Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Schema bloc a unui sistem evidenţiază părţile componente, relaţiile (legăturile) dintre acestea,
mărimile fizice care se transmit între aceste părţi şi sensul de transmitere a mărimilor respective.
În fig. 1.3 procesul este constituit din rezervorul 1 şi conductele de alimentare şi de evacuare a
lichidului. Blocurile de comparare şi de decizie sunt incluse în regulatorul Rh. Blocul de reglare, care
acţionează asupra procesului este constituit din contactorul static CS2, motorul M şi pompa P.
Blocul de măsurare este format din traductorul de nivel Th.
Integrala Riemann a functiei i(t) aproape peste tot nula, nu este nulă. i(t) nu este o funcţie ci o
distribuţie .
Si are graficul din fig. 1.14. σ (t) nu este definita pentru t = 0 ; σ (0+ )= 1 si σ (0-) = 0.
Functia treapta unitara reala σ ε (t) este definita de relatie, si are graficul din fig. 1.15.
Se considera:
Daca ε tinde la zero, δ nu tinde catre o limita în sensul functiilor; dar δ, în sensul distributiilor, tinde
spre distributia Dirac, δ (t), fig. 1.16.b:
δ ε (t) este derivata lui σ ε (t). σ (t) nu este derivabila în zero în sensul functiilor, dar este derivabila în
sensul distributiilor si deci:
Care este un mod de definitie a lui δ (t). Impulsul Dirac δ (t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa este 1.
3. Semnalul rampa unitara r(t).
Semnalul rampa unitara este definit de relatia:
Pentru un proces cu o intrare u(t) si o iesire y(t), fig. 1.32, ambele scalare si continue, în cazul
conducerii cu calculatorul numeric, marimea de intrare va avea o variatie în scara, fig. 1.33.a,
(numita functie cuantificata, daca multimea valorilor este numarabila) notata u(t). Functia scara
u(t) are expresia:
Functia scara u(t) este complet definita prin valorile ei în momentele de discretizare t = kT, k є Z, fig.
1.33.b. Marimea de iesire y(t) , fig. 1.33.c este o functie continua. Pentru calculul marimii de
comanda a procesului calculatorul va prelua valorile acesteia la momentele kT, k є Z, fig. 1.33.d.
Fig.1.33
În fig. 1.37 sunt evidentiate efectul operatiilor de deplasare a semnalului f(k), fig. 1.37.a, cu un pas
în avans, fig. 1.37.b, respectiv cu un pas înapoi, fig. 1.37.c.
Prin aplicarea repetata a acestor operatori se pot defini deplasari cu un numar oarecare de pasi
prin:
4.Interpretarea sistematica a unui Proces.
O prima caracterizare a unui proces ce se desfasoara într-o instalatie industriala se poate face prin
evidentierea unui ansamblu de fenomene fizice care implica transferuri si transformari de masa si
energetice. Descrierea cantitativa a procesului presupune evidentierea unor marimi caracteristice
si stabilirea legaturilor cauzale dintre ele, care determina evolutia lor în timp. Pentru instalatia din
fig. 1.1 aceste marimi pot fi debitele de masa si de energie de intrare si de iesire, temperatura si
nivelul lichidului din rezervor. Se noteaza generic cu Qi debitele de substanta si de energie
introduse în rezervor si cu Qe debitele corespunzatoare de iesire, fig. 1.45.
Doua regimuri de functionare : a) regimuri de echilibru stationare (regimuri stationare) în care sunt
îndeplinite conditiile de bilant de masa si de energie pe ansamblu, ce pot fi exprimate prin relatia:
b) regimuri dinamice sau tranzitorii (regimurile de trecere de la un regim stationar la altul) în care
relatia (1.90) nu mai este respectata
Închiderea dinamica a bilantului se realizeaza acum prin variatia unui set de marimi unic
determinate si care descriu fenomenele de acumulare (dezacumulare) ce au loc în proces. Aceste
marimi se numesc marimi de stare. Pentru o singura marime de stare, relatia (1.91) se scrie:
atunci procesul de acumulare (ΔQ > 0) sau de dezacumulare (ΔQ < 0) nu ar înceta niciodata, adica:
unde β(t) este o functie ce urmeaza sa fie determinate astfel ca xf(t) sa satisfaca ecuatia (1.98). Se
gaseste:
Adica regimul stationar poate corespundeunor debite diferite de substanta sau energie.
Conducerea procesului are ca obiectiv principal mentinerea unor valori prescrise sau nominale ale
variabilelor de stare:
unde v este marimea perturbatoare, considerata de semn opus debitului Qe, ; e-este un factor de
proportionalitate Calitatea procesului este apreciata printr-un set de marimi notate cu z si numite
marimi de calitate Z=dX , d - este un factor de proportionalitate. Se efectueaza masuratori asupra
procesului. Se
noteaza cu y marimea masurata, dependent de starea x, y = cx . Inlocuind expresiile pentru Qi si Qe
în relatia (1.98) si adaugând relatiile pentru marimile z si y se obtine:
Relatiile (1.117) exprima interpretarea sistemica elementara a procesului considerat, asociate cu
reprezentarea grafica din fig. 1.47
Schema bloc sau schema functionala evidentiaza principalele parti ale sistemului si (eventual)
functiile pe care acestea le îndeplinesc.
- Elementul de executie EE, fig. 1.48, „amplifica în putere” comanda u, furnizeaza marimea de
executie m care intervine direct în proces.
- Traductorul T converteste marimea de calitate într-o marime fizica (electrica sau pneumatica) ce
poate fi usor prelucrata din punct de vedere informatic de elementele de automatizare sau de
sistemele de prelucrare automata a datelor. In sistemele de reglare automata , marimea de
comanda (de conducere) u se obtine din prelucrarea dupa un anumit algoritm a unei marimi
(semnal) de eroare ε, dat de diferenta dintre valoarea dorita (impusa) y* (sau referinta r = z) a
marimii de iesire si valoarea reala a acestei marimi y, fig. 1.49.
b) controlabilitatea;
Un sistem dinamic este de stare controlabila daca exista comenzi ω(t), care realizeaza
tranzitia starii x(t) din orice stare initiala x( Ƭ) în orice stare finala x(t1), în intervalul de timp
finit [ Ƭ, t1].
c) stabilitatea;
Stabilitatea reprezinta proprietatea unui sistem, care fiind perturbat dintr-o stare de echilibru
stationar, revine dupa disparitia cauzei în aceeasi stare de echilibru în mod natural. Notiunea de
stare de echilibru stationar folosita aici este similara celei din mecanica
d) adaptabilitatea;
Un sistem dinamic este adaptabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila α care
admite pentru t aparține T o variatie conform unei legi impuse ῃ1 . Variabila α se numeste de
adaptare iar functia ῃ 1 se numeste criteriu de adaptare
e) identificabilitatea;
Un sistem este identificabil daca se poate evidentia în interiorul lui o variabila β, masurabila
pentru t aparține T, numita de identificare care conform unui criteriu ῃ2, sa ofere o imagine
asupra proprietatilor sale interne, respectiv asupra structurii si parametrilor sai.
f) structurabilitatea.
Pentru a evidentia o structura, un sistem dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti
numite elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa respecte tranzitia cauzala
intrare-iesire: ω ->ϒ
Se numesc subsisteme de baza sau elemente de baza sistemele cele mai reduse din punct de
vedere al variabilei de stare si care nu mai pot fi descompuse
6-Sisteme dinamice cu structură deschisă
Clasificarea sistemelor dinamice - dupa criterii:
O structura fundamentala reprezinta o reuniune de elemente de baza, cu proprietati impuse.
Aceste proprietati nu se regasesc în elementele de baza, ci în reuniunea lor.
Se deosebesc doua grupe de sisteme dinamice:
a) sisteme dinamice cu structura deschisa ;
b) sisteme dinamice cu structura inchisa.
Sisteme dinamice cu structura deschisa - sunt constituite prin reuniunea de elemente de baza
cuplate functional astfel ca marimea de intrare a oricarui element sa nu fie influentata de marimea
sa de iesire, direct sau indirect.
Din aceasta categorie fac parte :
a1) sistemele de comanda automata
Sistemele de comanda automata sunt sisteme care reactioneaza numai la modificarile marimii de
intrare
a2) sistemele de compensare automat
Acest sistem are o structura deschisa pentru ca marimea de iesire nu influenteaza în nici un fel
marimea de intrare în oricare din elementele sistemului.În schema bloc se pun în evidenta doua
subsisteme înseriate reprezentate în figură: S1 - subsistemul principal (condus) asigura dependenta
marimii de iesire y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de comanda asigura dependenta
marimii de executie m de marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa (dorita) y* (sau
de referinta r).
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte marimi exterioare care, au de obicei, un
caracter perturbator. In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul I. Tensiunea UG
scade la cresterea curentului I datorita caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului.
a2) Sistemele de compensare automata - functioneaza pe principiului compensarii efectului nedorit
al marimilor perturbatoare. – principiu Victor Poncelet – savant francez
Pentru eliminarea sau diminuarea efectului perturbatiilor asupra marimii de iesire se introduce un
subsistem S3 (fig. 1.57), astfel încât marimea de executie m sa depinda si de perturbatia v. Sistemul
obtinut este tot cu structura deschisa deoarece nu exista nici un element la care marimea de
intrare sa depinda de marimea de iesire direct sau indirect. În cazul sistemului de reglare a tensiunii
generatorului de curent continuu, fig. 1.58 pentru compensarea perturbatiilor se utilizeaza un
semnal proportional cu curentul I, ur = RrI, tensiunea de intrare în amplificatorul A devine: u1 = ui
- ur . Tensiunea ui corespunde valorii dorite a tensiunii UG. La cresterea curentului I, UG scade,
creste ur , scad : u1 , u2 si forta F dezvoltata de electromagnet.
Forta Fr devine mai mare decât forta F si armatura electromagnetului se deplaseaza în sensul
micsorarii rezistentei potentiometrului P2 din circuitul de excitatie al generatorului.
Din aceasta grupa fac parte sistemele cu schema bloc din fig.
1.60 în care subsistemele S3 realizeaza o comparatie liniar -
aditiva între o variabila r1 , dependenta de r , si yr dependenta de
marimea de iesire y , de forma
apoi pe baza unui algoritm se obtine marimea de executie m
Daca sistemul se numeste cu reactie inversa negativa sau sistem de reglare automata .
Marimea ε se numeste abatere sau eroare. Daca r1 = r = y* ; yr = y , ε = y* - y = r - y reprezinta
efectiv abaterea dintre valoarea impusa (de referinta) si valoarea reala a marimii reglate
Pentru generatorul de curent continuu - schema din
fig. 1.61.
În fig. 1.62 se prezinta schema bloc a sistemului din fig. 1.61 unde
unde x este vectorul de stare de dimensiune n; u, y sunt mărimi scalare; u - mărime de intrare, y -
mărime de ieşire; A - este o matrice constantă de dimensiune n x n; b, c sunt vectori constanţi de
dimensiune n; d este o constantă scalară.
Tranziţia intare-ieşire a sistemului este descrisă de o ecuaţie diferenţială de ordinul n, cu coeficienţi
constanţi:
unde y(k)(t), k =1,n
de ordinul k a mărimii y şi derivata de ordinul j a mărimii u. u(j)(t), j = 1,m reprezinta respectiv
derivata
Se introduce operatorul de derivare p = d(.)/dt si prima ecuație devine:
(1)
Funcţia F(s) se numeşte imaginea lui f(t) şi se notează:
Transformata Laplace inversă permite determinarea funcţiei original f(t), când se cunoaşte funcţia
imagine F(s)
Avantaje ale transformatei Laplace:
1.transformă operaţiile de derivare şi de integrare din domeniul timpului în operaţii algebrice
(înmulţire şi împărţire cu s).
2.În domeniul timpului, la rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale se determină mai întâi o soluţie
generală dependentă de n constante de integrare, care sunt apoi determinate impunând ca soluţia
generală să satisfacă anumite condiţii iniţiale. Prin utilizarea transformatei Laplace, condiţiile
iniţiale sunt considerate de la început.
3. În domeniul timpului se determină întâi soluţia generală a ecuaţiei omogene şi apoi utilizând
metoda variaţiei constantelor, se determină o soluţie particulară a ecuaţiei neomogene. În
domeniul complex utilizând transformata Laplace soluţiile ecuaţiei omogene şi ecuaţiei neomogene
se pot determina independent.
Transformata Laplace se poate aplica şi distribuţiilor. Deoarece transformata Laplace unilaterală
se aplică funcţiilor definite pe [0, + ∞), se consideră numai distribuţiile din (-∞ , + ∞ ) cu suport
în [0, + ∞ ).
Daca functia f(t) este continua în t = 0, f(0+) = f(0-), transformata Laplace a derivatei în sens
distributii coincide cu transformata derivatei obisnuite.
Pentru o functie f(t) cu discontinuitati de speta întâi derivata sa generalizata va contine
impulsuri Dirac în punctele de discontinuitate.
10-Functii de transfer ale sistemelor dinamice netede
Marimea de iesire, y(t), a unui sistem dinamic, este influentata de marimea de intrare u(t) si de
evolutia anterioara a sistemului. Se considera sistemele monovariabile care pleaca din repaus, deci
(1)
Se presupune ca sistemul fizic, realizeaza derivarea în sens distributii. Transformatele Laplace ale
marimilor de intrare si iesire sunt
Se aplica transformata Laplace directa, ecuatiei (1) pentru conditiile initiale nule si se obtine:
Definitie: Functia de transfer a unui sistem liniar monovariabil continuu este raportul dintre
transformata Laplace a marimii de iesire si transformata Laplace a marimii de intrare, pentru
conditii initiale nule ale sistemului
Schema bloc
PROPRIETATI
1.O functie de variabila complexa, care este reala atunci când variabila independenta este reala, se
numeste functie reala în sens larg. Deoarece coeficientii care apar în functia H(s) sunt reali, rezulta
ca functiile de transfer ale elementelor rationale de transfer sunt functii reale.O consecinta a
acestui fapt este proprietatea de reflexie a functiei de transfer.
Radacinile numaratorului functiei H(s), deci ale ecuatiei Q(s) = 0, notate z1, z2, ..., zm sunt zerourile
finite ale functiei H(s). Radacinile numitorului functiei H(s), deci ale ecuatiei P(s) = 0 notate p1, p2,
..., pn sunt polii finiti ai functiei H(s).
Daca m > n, la cei n poli finiti se adauga si punctul de la ca pol de ordinul m - n, astfel ca numarul
total de poli este n+(m - n)= = m, egal cu numarul de zerouri. Daca m < n, la cele m zerouri finite se
adauga si punctul de la ca zerou de ordinul n - m, astfel ca numarul total de zerouri este m+(n -
m)=n, deci egal cu numarul de poli.
11-Reprezentari grafice ale functiei de transfer.Principiul argumentului. Conturul Nyquist
Orice functie de transfer H(s), fiind o functie de variabila complexa s = σ + jω , poate fi scrisa
si poate fi reprezentata într-un plan complex cu coordonatele HRe si jHIm denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur închis C în planul s, fig. 2.8.a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur închis în planul H(s), fig. 2.8.b.
Teorema (Cauchy): Daca o functie meromorfa H(s) are z zerouri si p poli în interiorul unui contur
închis C si nu are nici un zerou si nici un pol pe conturul C, atunci:
Se aplica teorema reziduurilor derivatei logaritmice a functiei de transfer H(s).
Se presupune ca în interiorul conturului C, H(s) are zerourile zi, cu ordinele de multiplicitate mi, i =
1, 2,..., μ, si polii pj, cu ordinele de multiplicitate nj, j = 1, 2,..., v, astfel ca:
Pentru functia H'(s)/H(s), atât zerourile zi cât si polii pj sunt singularitati de tip pol. Fie z1 zeroul de
ordin de multiplicitate m1. Se pot scrie relatiile:
Rezulta ca z1 este pol pentru H'(s)/H(s) si ca m1/(s - z1) este termenul de rang (-1) din dezvoltarea
în serie in relatia de mai sus Laurent a functiei H'(s)/H(s)
(2.66)
unde Cz1 este un contur ce cuprinde în interiorul sau zeroul z1 .
Daca se repeta rationamentul pentru toate zerourile z1, z2, ..., zμ rezulta
Unele functii de transfer au adesea poli si zerouri situati pe axa imaginara a planului s, care
constituie puncte singular.
Aceste puncte se exclud din conturul C prin ocolirea lor cu semicercuri de raza infinit mica, asa
cum se arata în fig. 2.10.
Ex: Fie functia de transfer:
Sa se reprezinte grafic H(s) si H(jω) pentru s apar tinând conturului Nyquist si respectiv axei
imaginare a planului s.
Aceasta functie de transfer admite un pol în origine si unul în semiplanul s stâng. Pentru aceasta
functie: m = 0, n = 2, z = 0, p = 0, z0 = 0, p0 = 1. Conturul Nyquist pentru H(s) este reprezentat în fig
a de mai sus. Pe semicercul de raza infinit mica s = r.ejυ, r0, s+1/T2 = 1/T2
Conturul Nyquist pentru H(s) este reprezentat în fig. 2.11.a. Pe semicercul de raza infinit mica s = r.
ejφ, r 0, s + 1/T2= 1/T2 si
Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai multe elemente conectate în „paralel” este
egala cu suma functiilor de transfer ale acestor elemente.
3.CU REACȚIE INVERSĂ
Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu functiile de transfer H1(s) si H2(s) unde
elementul cu functia de transfer H2(s) este conectat pe calea de reactie a elementului cu functia de
transfer H1(s).
(*)
Daca în prima relatie, apare semnul '+' se spune ca reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa.
Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element, se spune ca reactia este unitara. În acest
caz functia de transfer echivalenta se gaseste considerând în U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1
Deci functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu reactie inversa este egala cu raportul dintre
functia de transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru reactie inversa negativa,
respectiv pozitiva) dintre unitate si functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie),
considerata deschisa în punctul P
Exemplu.
Motorul de curent continuu. Pentru motorul de curent continuu cu excitatie separata functionarea
este descrisa de ecuatiile(*) . Se presupune ca motorul pleaca din repaus (conditiile initiale sunt
nule) si aplicând transformata Laplace în se obtine
Se aplica principiul suprapunerii efectelor. Pentru U2(s) = 0 schema se reduce la schema din fig. a,
iar pentru U1(s) = 0 aceeasi schema se reduce la schema din fig. b. Ecuatiile transferului intrare-
iesire pentru scheme sunt:
Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si y(t) prin rapoartele incrementale
successive
unde Cpq = „combinari de p, luate câte q”. Se înlocuiesc în prima ecuatie derivatele marimilor u(t) si
y(t) cu rapoartele de mai sus. Se va obtine
Ordonând dupa ordinul esantioanelor rezulta
Se introduc notatiile:
Cu aceste notatii ecuatia (2.117) devine:
Ecuatia (2.119) este o ecuatie cu diferente de ordin n cu esantioane intarziate, care descrie un
sistem liniar monovariabil discret. Coeficientii ecuatiei cu diferente, depind de perioada de
esantionare T . Pentru esantioanele în avans ale semnalelor de intrare si de iesire, ecuatia cu
diferente care descrie un sistem liniar monovariabil discret devine:
Pentru sistemele esantionate: t = kT, k apartine Z, t apartine R, si introducând timpul normat t/T,
notat abuziv tot cu t, care este egal cu k apartine Z, ecuatiile recurente (cu diferente), (2.119) si
(2.120), pentru un sistem liniar monovariabil discret, devin:
În ecuatiile (2.121) si (2.122), pentru simplificarea scrierii s-a renuntat la indicele superior „'” sau
„1” al coeficientilor si s-a considerat an = 1.
În cele doua ecuatii, coeficientii nu sunt identici. Aceste ecuatii reprezinta formele standard ale
modelelor sistemelor dinamice liniare monovariabile discrete. Exemplul 2.6. Sa se determine
modelul discret pentru un sistem monovariabil continuu, descris de ecuatia diferentiala de ordinul
doi’
Se înlocuiesc în (2.123) derivatele lui u(t) si y(t), conform relatiilor (2.115), pentru o perioada de
esantionare T = 0,1. Se obtine
Se introduce
timpul normat t/T = t = k. Pentru semnalele întârziate se obtine ecuatia cu diferente
Considerând semnalele în avans se obtine ecuatia cu diferente
h(t).
Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt:
1. h(t) este nul pentru t < 0
2. Pentru t ≥ 0 , h(t) satisface ecuatia :
3. Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit derivabila, care satisface ecuatia diferentiala
omogena:
4. Pentru m <= n - 1 , h(t) este o functie continua pentru t ≥0, care se poate exprima printr-o suma
de exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata Laplace inversa a functiei de transfer
H(s)
si λi, i =1,…,r sunt radacinile ecuatiei caracteristice fiecare de multiplicitate qi.
Raspunsul la impuls se poate obtine experimental cu o buna aproximatie, daca la intrarea
sistemului se aplica un impuls dreptunghiular de amplitudine cât mai mare (în limite admisibile
pentru sistem), de durata cât mai mica si de energie suficienta, astfel ca sistemul sa reactioneze
printr-un raspuns la iesire.
Ex: a) Sa se determine raspunsul la impuls al sistemului descris de ecuatia si functia de transfer de
mai jos.
3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface ecuatia neomogena
,
Aplicând transformata Laplace inversa rezulta:
Daca sistemul pleaca din repaus, conditiile initiale sunt nule y(-1)=... = y(-n) = 0; u(-1) = ... = u(-n) =
0, si al doilea termen din membrul drept din (2.281) se anuleaza. Primul termen reprezinta
produsul dintre functia de transfer H(z) si imaginea marimii de intrare U(z). Relatia (2.281) se
reduce la forma
Aplicând transformata Z inversa în relatia (2.281) se obtine y(k), solutie a ecuatiei cu diferente
(2.277), pentru conditii initiale nule
Din (2.290) pentru k = 0 rezulta y(0) = 0, iar pentru k≥ 1, δ(k)= 0 si y(k) coincide cu h(k) .
19.Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile discrete
Raspunsul cauzal al unui sistem liniar monovariabil discret, invariant în timp, la impulsul unitar
discret δ(k) este denumit raspuns la impuls sau secventa de ponderare.Un sistem monovariabil
discret, de ordin oarecare, este descris de ecuatia:
respectiv de functia de transfer discreta
Daca la intrarea sistemului se aplica un impuls unitar discre:
Rezulta din cele doua relatii anterioare ca functia de transfer discreta H(z) reprezinta transformata
Z a raspunsului la impuls al unui sistem liniar monovariabil discret.
Ex a). Fie sistemul monovariabil discret descris de ecuatia
(1)
Sa se determine raspunsul la impuls si rapunsul sistemului pentru
(2)
Aplicând transformata Z în ecuatia (1), tinând seama de (2) se obtine
Aplicând transformata Z inversa, dupa descompunerea în fractii simple a expresiilor H(z)/z, Y(z)/z,
se obtine pentru h(k) si y(k)
Primul termen din ultima relatie reprezinta componenta fortata a raspunsului determinata de
marimea de intrare u(k). Al doilea termen reprezinta influenta conditiilor initiale asupra raspunsului
sistemului.
Utilizând metoda împartirii infinite relatia de mai sus este dezvoltata în serie de puteri dupa z-1
Se aplica la intrare un semnal treapta unitara discreta, definit de (2.317). Raspunsul indicial al
sistemului se obtine aplicând transformata Z inversa functiei:
Utilizând metoda împartirii infinite relatia (2.322) este dezvoltata în serie de puteri dupa z-1
În care ω0, T si b0 sunt respectiv: pulsatia, perioada si valoarea medie a functiei periodice f(t).
Relatia (2.324) se poate aduce la forma:
Expresia (2.328) se numeste seria complexa Fourier a functiei f(t); ck este un coeficient complex
numit amplitudinea complexa a armonicii k; ejkω0t este numita armonica de ordin k. Pentru o functie
f(t) continua se defineste transformata Fourier F(jω) cu relatia:
Cu transformata Fourier inversa se poate deternina originalul f(t) cand se stie functia imagine F(jω)
Transformata Fourier F(jω) a functiei f(t) se numeste spectru frecvential al acestei functii, iar relatia
(2.339) se numeste integrala Fourier sau transformata Fourier inversa. Admit transformata Fourier
numai functiile f(t) (cu valori reale, mai rar complexe) de variabila reala t care satisfac conditiile lui
Dirichlet :
1) f(t) este « integrabila »
2) 2) f(t) are un numar finit de discontinuitati de prima speta pe orice interval finit;
3) f(t) are un numar finit de maxime si minime pe orice interval de timp finit.
Teorema esantionarii – Shannon
Daca un semnal f(t) nu contine frecvente mai ridicate ca ωc= 2πfc, atunci acesta este complet
caracterizat de valorile sale masurate periodic cu o perioada T data de relatia (2.365). Atunci când
conditia (2.365) nu este respectata, în spectrul I F*(jω) I nu se mai regaseste decât partial F(jω) , iar
semnalul f*(t) va contine erori importante numite erori de esantionare. În practica frecventa de
esantionare se alege de (10 - 100) ori mai mare decât frecventa de taiere a sistemului.
Functia complexa H(jω) se poate obtine direct din functia de transfer a sistemului, H(s), înlocuind s
= jω.
Ecuatia (2.370) se poate scrie sub forma: Y(jω ) = H(jω )U(jω ) . (2.373)
Revenind în domeniul timpului, conform teoremei produsului de convolutie, se obtine:
Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei Fourier: transformata H(jω) este o imagine
frecventiala (spectrala) a originalului h(t). Deoarece H(s) este o functie reala, datorita proprietatii
unde HR(ω) = Re(H(jω)) este partea reala si HI(ω) = Im(H(jω)) este partea imaginara a functiei H(jω).
Pentru functia complexa H(jω) se definesc modulul M(ω) si argumentul φ(ω)
Raspunsul la frecventa H(jω) caracterizeaza complet raspunsul fortat al unui sistem monovariabil
pentru o marime de intrare sinusoidala. Pentru marimea de intrare sinusoidala de forma:
Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si
(2.383) se obtine:
Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul dintre amplitudinea oscilatiei de la
iesire si amplitudinea oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza oscilatiei de la
iesire. Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de analiza si sinteza a sistemelor
dinamice, denumita metoda
frecventiala.
Reprezentari grafice:
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de variabila reala ω . Se utilizeaza
reprezentarile grafice
a) În planul complex HR(ω), jHI(ω) se traseaza hodograful fazorului H(jω), pentru ω apartine lui R
care se denumeste loc de transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o curba în
planul H(jω) gradata în valori ale pulsatiei ω, fig. 2.55.
b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω є [0, ∞) sau functiile HR(ω) si HI(ω)
pentru ω є [0, ∞). M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa, respectiv
caracteristica faza-frecventa. HR(ω) si HI(ω) se denumesc caracteristica reala de frecventa,
respectiv, caracteristica imaginara de frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în abscisa faza φ(ω) iar în ordonata modulul
M(ω) si se gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica se numeste locul lui Black.
d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate logaritmice. Aceste caracteristici constituie
diagrama Bode.
Deci partea reala HR(ω) este o functie para, iar partea imaginara HI(ω) este o functie impara. M(ω)
este o functie para, iar φ(ω) este o functie impara. Rezulta ca locul de transfer este simetric fata de
axa reala. Locul pentru pulsatii pozitive ω є [0, ∞) numit si loc de transfer pozitiv. Locul de transfer
negativ, corespunzator pulsatiilor negative ω є (-∞ , 0) va fi simetricul fata de axa reala a locului de
transfer pozitiv. Intersectiile locului de transfer cu cele doua axe se obtin rezolvamd ecuatiile:
HR(ω) = 0 ; HI (ω) = 0. (2.396)
Locul de transfer în domeniul frecventelor foarte mari
Forma locului de transfer în domeniul frecventelor foarte mari va depinde de diferenta m - n .
Pentru ω tinzând la infinit se obtine:
Pentru m - n ≥ 1, /H(jω)/ = ∞ pentru ω → ∞, locul de transfer tinde la infinit tangent la semiaxa de
unghi φ = (m - n)π/2 daca sgn bm = + 1 sau φ = +(m - n)π/2 + π daca sgn bm= - 1. Pentru m - n = 0,
deci punctul corespunzator apartine axei reale, pe semiaxa pozitiva daca sgn(bm)= 1 sau pe
semiaxa negativa daca sgn(bm)= -1. Pentru m - n ≤ -1, locul de transfer ajunge în origine fiind
tangent la semiaxa de argument.
Forma locului de transfer în domeniul frecventelor mici va depinde de α. Astfel pentru ω → 0, din
(2.398) se obtine:
Pentru α ≤-1, IH(jω)Iω=0+ = ∞, locul de transfer tinde la infinit, tangent la semiaxa de argument:
În cazul când α = +1 se poate arata ca IHR(0+)I este finit, iar IHI(0+)I= ∞, deci locul de transfer va
avea ca asimptota dreapta de abscisa HR(0+). Pentru aceasta se scrie H(jω) sub forma urmatoare:
În relatia (2.400) se amplifica cu conjugata numitorului în membrul drept si se separa partea reala si
partea imaginara .
Pentru elementele conectate în serie atenuarea rezultanta este suma atenuarilor elementelor
componente, iar faza rezultanta φ(ω) este egala cu
suma fazelor respectivelor elemente.
2. Pe diagrama Bode apare posibilitatea trasarii mult mai usoare a caracteristicii AkdB(ω) a fiecarui
element k cu ajutorul celor doua asimptote determinate pentru frecventele foarte mici si pentru
frecventele foarte mari.
3. Utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa permite cuprinderea unor domenii mai
întinse de valori pentru pulsatia ω. În cazul elementelor cu functii de transfer rationale care admit
zerourile z1, z2, ..., zm si respectiv polii p1, p2, ..., pn presupuse reale si distincte, se poate scrie:
se determina asimptotele pentru ω→0 si ω →∞. Aceste asimptote sunt de panta 20 dB/decada.
Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica atenuare rezultanta prin însumarea algebrica a
caracteristicilor termenilor elementari.
Deci daca ω variaza de la 0 la ∞, la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk în sumele din membrul
drept apare un termen si deci se modifica panta caracteristicii asimptotice de frecventa.Punctele de
abscisa ωl = 1/Tl' si ωi = 1/Ti se numesc puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2 se obtine o functie liniara continua de
panta m1 + m2, rezulta din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica atenuare-frecventa
asimptotica printr-o linie frânta. Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de frângere
corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv zerourilor ωl = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec în
punctele de frângere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv polilor functiei de transfer ωi
= 1/Ti = - pi). Pentru frecventele foarte joase:
Sistemele reale netede, datorită elementelor acumulatoare de energie sau substantă şi disipative
(rezistive), se caracterizează printr-o întârziere sau inerţie. Ordinul de întârziere sau de inertie este
determinat de numărul elementelor acumulatoare de energie sau substantă (capacităti) înseriate si
coincide cu ordinul ecuatiei diferentiale.Elementele cu întârziere de ordin 1 şi 2.
• element de întârziere de ordin 1 - (T1)
Sisteme cu timp mort la care intre momentul modificării mărimii de intrare şi momentul aparitiei
mărimii de ieşire există un interval de timp numit întârziere pură sau timp mort. Timpul mort este
determinat de timpul de transport de substantă, de transfer de energie, sau de propagare de
semnale. Din acest punct de vedere sistemele dinamice se împart în două grupe : a) sisteme fără
timp mort, b) sisteme cu timp mort. Functie de pozitia polilor şi zerourilor functiei de transfer se
deosebesc:
a) sisteme cu poli în tot planul s (pentru sistemele continue), respectiv în tot planul z (pentru
sisteme discrete).Polii functiei de transfer situati în Re s > 0 (respectiv poli din IzI>1) sau polii
multipli de pe axa imaginară Re s = 0 (respectiv pe IzI=1) contribuie la răspunsul la impuls h(t) cu
termeni ce tind spre infinit când timpul tinde spre infinit. Astfel că:
T1 = 1/a0 este o constantǎ realǎ. Din conditia de omogenitate dimensionalǎ a relatiei (2.529) T1 se
exprimă în unitǎţi de timp şi se numeşte constanta de timp a elementului. Constanta kp = b0/a0 se
numeşte factorul de amplificare al elementului. Functia de transfer a acestui element si raspunsul
la impuls sunt:
În fig. 2.77 este reprezentat rǎspunsul la impuls normat h(t)/kp. Subtangenta în origine la acest
grafic este egalǎ cu T1.
Rǎspunsul indicial normat w(t)/kp, este reprezentat în fig.2.78. Valorile initiale ale rǎspunsului
indicial sunt:
Pentru a afla locul de transfer al elementului T1 se eliminǎ η = ωT1 între functiile HR(ω) şi HI(ω). Din
(2.539) rezultǎ:
Dintre toate sistemele care au acelaşi modul al rǎspunsului la frecvenţǎ, numai sistemele de fazǎ
minimǎ introduc cel mai mic defazaj dintre mǎrimea de intrare şi mǎrimea de ieşire, oricare ar fi ω.
În functia de transfer a oricǎrui sistem de faza neminimǎ se poate pune în evidentǎ un factor care
corespunde unui sistem cu fazǎ minimǎ şi un factor care corespunde unui element de tip „trece-
tot” sau defazor pur. Functia de transfer a unui element de faza neminima se poate scrie in forma
factorizata:
în care P(s) şi Q2(s) sunt polinoame cu zerouri în Re s < 0, iar Q1(s) este un polinom cu zerouri numai
în Re s > 0. Polinomul Q1(-s) are toate zerourile în Re s < 0. Ht(s) este funcţia de transfer a unui
element „trece-tot” sau defazor pur. Hm(s) este funcţia de transfer a unui sistem de fazǎ minimǎ.
Rǎspunsul la frecventǎ a elementului „trece-tot” este:
În functia de transfer a unui element „trece-tot” gradul numǎrǎtorului este egal cu gradul
numitorului. Fie n gradul numitorului şi m gradul numǎrǎtorului functiei de transfer Hm(s) a
sistemului de fazǎ minimǎ. Deoarece sistemul de fazǎ minimǎ are zerourile şi polii numai în Re s <
0, conform principiului argumentului acest sistem va introduce un defazaj dintre mǎrimea de
intrare şi mǎrimea de ieşire φm(ω) dat de relaţia:
Deoarece sistemul de fazǎ neminimǎ cu functia de transfer Hnm(s), corespunzǎtor sistemului de fazǎ
minimǎ Hm(s), are z zerouri în Re s > 0, corespunzǎtoare la z elemente „trece-tot” înseriate cu
sistemul de fazǎ minimǎ Hm(s), va introduce un defazaj dintre mǎrimea de intrare şi ieşire - φnm(ω),
conform relatiei (2.84) de forma:
Din relatia (2.675) rezultǎ cǎ în cazul sistemelor cu fazǎ neminimǎ hodograful vectorului Hnm(jω)
înconjoarǎ originea axelor în sens pozitiv de z ori, adicǎ de atâtea ori câte elemente „trece-tot”
(defazori puri) are funcţia de transfer Hnm(s). Din relatiile (2.670), (2.673) rezultǎ cǎ rǎspunsurile la
frecventǎ Hnm(jω) şi Hm(jω) au acelaşi modul:
Toate sistemele monovariabile, caracterizate prin acelaşi modul al rǎspunsului la frecventǎ, se
deosebesc numai prin elemente „trece-tot” (2.672) conform factorizǎrii (2.670).
29. Stabilitatea. Criteriul fundamental de stabilitate. Criteriul Hurvitz. Criteriul Cremer-Mihailov.
Criteriul Nyquist.
Stabilitatea este una din proprietăţile interne ale sistemelor dinamice reflectată de dependenţa
funcţiei de tranziţie a stărilor x(t) = φ(t,τ,xτ,ω), de faza iniţială (τ,x(τ)). Se spune că un sistem liniar
este stabil dacă, lăsat să evolueze liber (respectiv cu toate intrările în sistem identic nule, u(t) = 0),
în condiţii iniţiale arbitrare, tinde să atingă o stare de echilibru dinamic caracterizată prin valori
finite ale variabilelor funcţionale (de stare şi de ieşire). Deoarece în acest caz evoluţia sistemului
este influenţată doar de mărimea de stare (prin conditiile iniţiale x(τ), rezultatele privitoare la
stabilitate se încadrează în aşa numita stabilitate internă Proprietatea de stabilitate care face
referire la mărimile externe poartă denumirea de stabilitate externă sau stabilitate intrare-ieşire.
Se spune că un sistem liniar este stabil dacă pentru orice mărime de intrare u(t), mărginită pe
intervalul (0, ∞), mărimea de ieşire y(t) este de asemenea o funcţie mărginită. Din această cauză
acest tip de stabilitate este denumit şi stabilitate „intrare mărginită - ieşire mărginită” (IMEM sau
BIBO (bounded input-bounded output)). Criteriul fundamental de stabilitate:
Pentru un sistem monovariabil funcţia de transfer este o fracţie raţională ireductibilă de forma:
(2.60)
Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0, satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)
Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei Laplace inversă funcţiei de transfer
descompusă în fracţii simple se obţine:
Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o componentă hi(t) în răspunsul la impuls h(t),
după cum urmează:
pentru un pol simplu λi = αi є R
Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă fiecare termen hi(t) este mărginit, adică
există Mi > 0 astfel încât:
Pentru λi є R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este satisfăcută dacă λi = αi ≤ 0. În cazul (4.11c) al
unei perechi de poli conjugaţi simpli, termenul hi(t) corespunzător (4.11.c) este mărginit dacă şi
numai dacă αi = Re λi ≤ 0 (funcţia sinusoidală fiind mărginită). În continuare se consideră o funcţie
f(t) = tleat, l ≥ 1, l є N, a є R, a cărei derivată este f'(t) = (ltl-1 + atl)eat. Pentru a > 0, f'(t) > 0, f(t) este
monoton crescătoare şi deci nemărginită. Pentru a < 0, f'(t) = 0 la t = - l/a unde f(t) are un maxim.
Deoarece pe (0, ∞) f(t) este pozitivă, rezultă că este mărginită. Functia f(t) este mărginită dacă şi
numai dacă a < 0. Rezultă că termenii hi(t) corespunzători polilor multipli sunt mărginiţi, dacă λi = αi
< 0 în cazul polilor reali (cazul 4.11b) si αi = Re λi < 0 pentru polii complecşi conjugaţi (cazul 4.11d).
În aceste condiţii termenii hi(t) sunt mărginiţi şi deci h(t) este mărginită (relaţia (4.2) este
satisfăcută) şi sistemul este stabil IMEM.) Criteriul fundamental de stabilitate IMEM – enunţ: Un
sistem liniar monovariabil neted este stabil IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au partea reală negativă sau nulă:
iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple. Pentru ca sistemul dinamic stabil să
fie asimptotic stabil trebuie să fie satisfăcută şi condiţia (4.3) ceea ce implică, din (4.10), ca fiecare
din termenii hi(t) să satisfacă condiţia:
Din relaţiile (4.11.a-d) rezultă că această condiţie este satisfăcută dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice (polii funcţiei de transfer) au partea reală negativă.
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie:
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar pentru cazul (4.11c) se scrie, dacă αi <
0.
(unde s-a aplicat de l ori regula l'Hopital) numai dacă a < 0, rezultă condiţia (4.15) şi în cazul polilor
multipli. Se poate enunţa criteriul fundamental de stabilitate asimptotică astfel, Teorema 4.3. Un
sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii
funcţiei de transfer au partea reală strict negativă. Dacă se notează cu C- = {s є C I Re s < 0}
mulţimea tuturor numerelor complexe cu partea reală strict negativă şi cu P[H(s)] mulţimea tuturor
polilor funcţiei de transfer, condiţia (4.15) se poate scrie în forma:
Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de forma (s - λi)qi = (s + αi)qi cu αi > 0,
respectiv sunt polinoamele de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict pozitivi.
Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu
αi > 0), care au obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1, conduc la un polinom de forma:
deci la un polinom de grad 2qi cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi. Se obţine
deci următoarea condiţie necesară de stabilitate:
Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este necesar ca polinomul său caracteristic
P(s) (sau ecuaţia caracteristică P(s) = 0) să aibă toii coeficienţii pozitivi. Cu coeficienţii polinomului
caracteristic se construieşte un determinant de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit
determinantul Hurwitz. Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala principală se
trec coeficienţii polinomului caracteristic P(s) scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în
relaţia (4.9), începând cu an-1; pe fiecare coloană, sub diagonala principală se trec coeficienţii
termenilor de grad superior, iar deasupra diagonalei principale se trec coeficienţii termenilor de
grad inferior
Deci problema stabilitatii sistemelor cu reactie trebuie analizată pentru fiecare caz în parte. Se
constata usor ca structura cu reactie unitara din fig. 4.3.b are un polinom caracteristic identic cu
cea din fig. 4.3.a, H1(s), H2(s) fiind aceleasi. Se poate limita studiul stabilitatii sistemelor cu reactie la
structurile cu reactie unitara, fig. 4.3.c, în care H(s)= Q(s)/P(s) este funcţia de transfer în circuit
deschis, iar:
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis este unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame
de grad n si respectiv m cu m ≤ n.
Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie:
Din criteriul fundamental de stabilitate se stie ca sistemul cu structura închisa cu functia de transfer
(4.30) este stabil IMEM daca polii sai sunt în Re s < 0, (C-). Din (4.30) rezulta ca polii sistemului
închis sunt zerourile funcaiei G(s). Ca urmare conditia de stabilitate este ca G(s) sa nu aiba nici un
zerou în semiplanul drept C+ al planului complex (Re s ≥ 0). Din (4.30) si (4.31) se constata ca polii
functiei G(s) sunt chiar polii lui H(s), adica polii sistemului în circuit deschis.
Determinarea localizarii zerourilor functiei (4.31) se poate face cu ajutorul teoremei argumentului
(relatia (2.84)) aplicata functiei G(s), atunci când s parcurge conturul Nyquist, fig. 2.9. Din relatia
(4.31) se observa ca G(s) este raportul a doua polinoame de grad n. În aceste conditii punctul de la
∞ nu introduce nici o variatie a argumentului fazorului G(jω) pentru ω є R. Daca G(s) are z zerouri si
p poli în Re s > 0, z0 ,zerouri si p0 poli pe axa imaginara (Re s = 0), din teorema argumentului rezulta:
Dar sistemul închis este stabil IMEM daca si numai daca G(s) nu are zerouri în Re s ≥ 0, adica daca si
numai daca z = 0, z0= 0, atunci din (4.32) se obtine:
Pe baza relatiei (4.33) se poate enunta criteriul Nyquist :
Teorema 4.8. Un sistem dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa, cu functia
de transfer (4.30) este stabil IMEM daca si numai daca variatia argumentului fazorului G(jω), pentru
ω є R satisface relatia (4.33), deci daca acest fazor înconjoara originea planului G(jω) de (p + p0/2)
ori în sens trigonome-tric pozitiv, fig. 4.5, când ω є R.
Deoarece polii functiei G(s) coincid cu polii functiei de transfer a sistemului deschis H(s) rezulta ca
asupra sistemului deschis nu se pun restrictii, acesta putând fi instabil (daca p diferit de 0, p0 diferit
de 0), p,p0 є C+. Pentru verificarea practica a conditiei (4.33) este suficient sa se reprezinte grafic
hodograful H(jω). Hodograful G(jω) se poate obtine din hodograful H(jω) prin raportarea la o noua
origine (-1, j0), în planul H(jω), fig. 4.6. Se poate acum formula criteriul Nyquist astfel: Un sistem
dinamic liniar constant monovariabil neted cu structura închisa cu functia de transfer (4.30) este
stabil IMEM daca si numai daca locul de transfer al sistemului deschis (hodograful H(jω)) înconjoara
punctul (-1, j0) de (p + p0)/2 ori în sens trigonometric pozitiv, când ω variaza de la - ∞ la + ∞. Daca
sistemul deschis este stabil IMEM, respectiv p = 0, p0 = 0, criteriul Nyquist se numeste criteriul
Nyquist simplificat si se enunta astfel: Un sistem dinamic liniar monovariabil cu structura închisa, cu
functia de transfer (4.30) si sistemul deschis stabil IMEM, este stabil IMEM daca si numai daca locul
de transfer H(jω) al sistemului deschis nu înconjoara punctul (-1, j0) atunci când ω variaza de la - ∞
la+ ∞.
- marginea de faza:
Se poate aprecia ca sistemele închise stabile IMEM au o comportare cu atât mai buna cu cât
hodograful H(jω) este mai departat de punctul critic (-1, j0). Aceasta implica valori mari pentru
marginea de amplificare m si marginea de faza. Stabilitatea relativa se considera practic satisfacuta
daca m ≥ 3 si γ ≥ 30o. Se recomanda urmatoarele valori pentru o stabilitate IMEM satisfacatoare:
mdB = 10 - 20 dB si γ = 30 o - 50 o.