Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
DINTR-O TERMOCENTRALĂ:
SISTEMUL DE REGLARE AUTOMATĂ A
PRESIUNII AERULUI DE ARDERE
– 2006 –
CUPRINS
1. INTRODUCERE
1.1. Prezentarea generală a unei centrale termoelectrice 3
1.2. Cazanul de abur: procese, parametrii caracteristici 6
CONCLUZII
BIBLIOGRAFIE
Pagina 2
I. INTRODUCERE
ei gr e n E ei gr e n E ei gr e n E ei g r e n E
G
ãt ur b ã ci mr et ã ci n a c e m ã ci rt c el e
Pagina 3
1.1.1. Principiul constructiv al unei termocentrale
Schema uzuală actuală este schema bloc. Aşa cum se observă din figura 1.2,
cazanul de abur, turbina şi generatorul, împreună cu toate instalaţiile auxiliare
formează o unitate şi anume un bloc de centrală.
3 01
.r u b a e d naz a C . 1
. ã ni br u T . 2 2 G
. n or c nis r ot ar e n e G . 3 1 11
.r ot a s n e d n o C . 4
.t as n e d n o c e d ã p m o P . 5
9
. PJ P . 6 4
.r o z a g e D . 7
. er at n e mil a e d ã p m o P . 8 8
. PI P . 9
. c ol b e d r ot a mr of s n ar T . 0 1 7 6 5
urt n e p r ot a mr of s n ar T . 1 1
iir p or p ii ci vr es
3 01
2 G
1 11
9
4
8
7 6 5
Consumul propriu al fiecărui bloc energetic este separat astfel încât fiecare
bloc poate fi exploatat independent de celelalte.
În cazul unor blocuri de mare putere, unitatea de bloc este formată din două
cazane de abur şi o turbină.
Schema bloc oferă însă unele avantaje, care nu vor fi discutate aici. Se vor
puncta numai avantajele ce au influenţă asupra sistemelor de reglare automată.
Mai întâi vom discuta despre problema supraîncălzirii intermediare,
deoarece în schema bloc există o legătură clară între turbină şi supraîncălzitorul
intermediar, se reduc deranjamentele şi astfel reglarea automată a temperaturii
aburului intermediar devine mai uşoară.
Pagina 4
De asemenea şi reglarea automată a debitului de apă de alimentare este
influenţată favorabil datorită faptului că pompele de alimentare aparţin unui singur
cazan putându-se astfel interveni asupra turaţiei acestor pompe, reducând la
minimum pierderile în ventilele de reglare a debitului de apă de alimentare (aceste
aspecte vor fi discutate în detaliu la prezentarea diferitelor bucle de reglare
automată ce echipează un bloc energetic).
Un al treilea avantaj al schemei bloc va fi evidenţiat la prezentarea reglării
automate a sarcinii blocului, realizându-se o repartizare a unui singur cazan de
abur la turbină.
.r u ba e d n aza C . 1 3 01
. ã ni br u T . 2 2 G
1
. n or c ni s r ot ar e n e G . 3
.r ot a s n e d n o C . 4 11
.t a s n e d n o c e d ã p m o P . 5 4
. PJ P . 6 5
.r o z a g e D . 7
. er at n e mil a e d ã p m o P . 8 9 8 7 6
. PI P . 9
. c ol b e d r ot a mr of s n ar T . 0 1
urt n e p r ot a mr of s n ar T . 1 1
3 01
ii r p or p ii ci v r e s
2 G
1
11
4
5
9 8 7 6
Pagina 5
În ciuda dezavantajelor enumerate, această repartizare pe bară colectoare se
regăseşte la centralele cu funcţionare de tip „insulă” şi la centralele industriale care
asigură abur de proces.
În cazul centralelor de tip „insulă” (centrale care nu sunt conectate la reţea şi
alimentează numai anumiţi consumatori) este posibilă punerea la dispoziţie a
puterii printr-o bară colectoare. În cazul în care un cazan iese din funcţiune, fie
celelalte cazane de abur vor prelua sarcina necesară, fie se va porni un cazan de
rezervă.
La CET-urile industriale, cazanele de abur livrează aburul pe o conductă
colectoare, de unde se face repartizarea spre consumatori.
PI r u ba e d naza C . 1
uis er p art n o c u c ã ni b r u T . 2 2 G
PJ ru ba e d naza C . 3
eit a s n e d n o c u c ã ni b r u T . 4 1
3 3 G G
4 4
Pagina 6
Pagina 7
Figura 1.5. Schema de principiu a unui cazan de abur cu circulaţie naturală.
- BC buncăr de cărbune:
- BT – bandă transportoare;
- R – reductor;
- MA – motor de acţionare;
- AR – conductă pentru aerul de răcire;
- MC – moară de cărbune;
- AA – aer de ardere;
- MAC – mecanism de acţionare a clapetei de aer;
- ZA – zona arzătorului;
- TF – ţevi fierbătoare;
- TC – ţevi de coborâre;
- CS – colector superior;
- CI – colector inferior;
- SR – supraîncălzitor de radiaţie;
- SC – supraîncălzitor de convecţie;
- INJ –injecţie pentru controlul temperaturii;
- VR – ventil de reglaj;
- BTC – transportor de cenuşă;
- IEC – instalaţie pentru evacuarea cenuşii;
- DAG – drumul ascendent al gazelor de ardere;
- DDG – drumul descendent al gazelor de ardere;
- Pa – preîncălzitor de aer;
- PA – priză de aer;
- E – economizor;
- VA – ventilator de aer;
- CG – canal de gaze;
- FM – filtre mecanice;
- FE – filtre electrostatice;
- VG – ventilator de gaze de ardere;
- CF – coş de fum;
- CH – cuple hidraulice;
- PAL – pompe de alimentare;
- VRAA – ventil pentru reglarea debitului de apă de alimentare;
- PIP – preîncălzitor de înaltă presiune;
- CMA – conductă magistrală de aer.
Funcţionarea cazanului este redată în cele ce urmează.
Cărbunele sosit de la staţia de concasare este depozitat în buncărul BC de
unde cu ajutorul benzii transportoare BT este introdus în moara de cărbune MC.
Debitul de cărbune introdus în moară depinde de viteza benzii şi de
grosimea stratului pe bandă, mărimi care se pot regla. Cărbunele aspirat în moară
odată cu gazele de ardere din focar este măcinat fin după care este refulat în zona
arzătorului unde este ars în prezenţa aerului de ardere introdus prin intermediul
unei clapete de reglare a debitului de aer. Prin ardere se dezvoltă o anumită
cantitate de energie termică ce este transmisă ţevilor din cazan prin radiaţie.
Prin ţevi circulă fluidul de lucru (apa) care ajunge la temperatura de
vaporizare. În tambur vaporii de apă sunt separaţi şi trec mai departe în instalaţia
de supraîncălzire. Aburul supraîncălzit este introdus în corpul de înaltă presiune al
turbinei.
După ieşirea din corpul de înaltă presiune aburul este introdus în circuitul de
supraîncălzire intermediară unde i se creşte din nou temperatura şi apoi este
introdus în corpul de medie presiune al turbinei.
În focarul F, datorită arderii, iau naştere gaze de ardere a căror temperatură
poate fi de peste 1000 0C. Aceste gaze, în drumul lor către evacuare, „spală” ţevile
schimbătoarelor de căldură şi le transferă acestora energie termică prin convecţie.
După transferul de căldură către circuitul apă-abur, gazele de ardere parcurg
preîncălzitorul de aer unde cedează căldură aerului de ardere.
În filtrele mecanice se reţin particulele solide din gazele de ardere prin
filtrare mecanică (filtrare grosieră), iar în filtrele electrostatice aceste particule sunt
reţinute prin ionizare în câmp electrostatic (filtrare fină).
Ventilatorul de gaze aspiră gazele de ardere care sunt evacuate în atmosferă
prin coşul de fum.
Aerul necesar arderii este furnizat cu ajutorul ventilatorului de aer.
Cazanul cu circulaţie forţată nu diferă de cel cu circulaţie naturală decât prin
faptul că există o pompă montată în circuitul format de ţevile de coborâre, ţevile de
fierbere şi tambur, care forţează circulaţia apei, realizându-se astfel o vaporizare
mai intensă.
Cazanul cu străbatere forţată nu are tambur şi ţevi de coborâre. La acest tip
de cazan apa de alimentare trece direct prin ţevile fierbătoare pe parcursul cărora se
vaporizează complet, circuitul ulterior fiind similar cu cel de la cazanele cu
circulaţie naturală.
Pagina 9
Schema din figura 1.6 poate fi reprezentată de asemenea sub forma unui
tabel cu intrări şi ieşiri, în care se reprezintă răspunsul anumitor parametrii
(temperatură, presiune, debit, etc. – consideraţi ieşiri) la variaţii treaptă ale altor
parametrii (consideraţi intrări) – tabelul 1.1.
Tabelul 1.1
Intrări Debit apă
Debit combustibil de Debit aer Debit gaze Debit abur
Ieşiri alimentare
K1 K2 K3 K4 K5
Presiune abur − − − −
1 + T1 ⋅ s 1 + T2 ⋅ s 1 + T3 ⋅ s 1 + T4 ⋅ s 1 + T5 ⋅ s
Nivel în 1 − T6 ⋅ s K7 1 − T9 ⋅ s
− K6 ⋅ − K9 ⋅
tambur (1 + T7 ⋅ s )(1 + T8 ⋅ s ) s s ⋅ (1 + T10 ⋅ s )
− K10 ⋅ e −τ ⋅s K11 ⋅ e −τ ⋅s − K12 ⋅ e −τ ⋅s
Exces de aer
1 + T12 ⋅ s 1 + T13 ⋅ s 1 + T14 ⋅ s
Presiune în K13 K14 K15 − K16
+
focar T15 ⋅ s 1 + T16 ⋅ s 1 + T16 ⋅ s 1 + T17 ⋅ s
Temperatura K17 ⋅ e −τ ⋅s − K19 ⋅ e −τ ⋅s K 20 ⋅ e −τ ⋅s − K 21 ⋅ e −τ ⋅s
abur viu 1 + T18 ⋅ s 1 + T20 ⋅ s 1 + T21 ⋅ s 1 + T22 ⋅ s
Pagina 10
Temperatura K 22 ⋅ e −τ ⋅s − K 23 ⋅ e −τ ⋅s K 24 ⋅ e −τ ⋅s − K 25 ⋅ e −τ ⋅s
abur
1 + T23 ⋅ s 1 + T24 ⋅ s 1 + T25 ⋅ s 1 + T26 ⋅ s
intermediar
Din tabel se observă că majoritatea proceselor sunt elemente de întârziere de
ordinul I sau II, cu sau fără timp mort.
Se observă că la modificarea debitului de combustibil, presiunea va avea o
variaţie corespunzătoare unui element de ordinul I, iar temperatura aburului va
avea răspunsul corespunzător unui proces de ordinul I cu timp mort.
Toate aceste funcţii de transfer prezentate în tabelul 1.1 sunt orientative,
pentru determinarea exactă a acestora fiind necesare studii şi experimente
aprofundate.
Pagina 11
- temperatura abur supraîncălzit intermediar 540°C;
- număr preîncălzitoare pentru apa de alimentare: 7.
Cazanul este cu străbatere forţată unică, de tip turn, executat sub licenţă
Babcock şi foloseşte drept combustibil lignitul de Rovinari, iar în regim de pornire
şi pentru susţinerea arderii se foloseşte gaz metan şi/sau păcură.
Pentru un cazan cu străbatere forţată unică, reprezentarea schematică a
proceselor ce au loc este dată în figura 1.8. Această schemă scoate în evidenţă cele
două elemente de bază ale unui cazan de abur:
- sistemul de ardere a combustibilului, compus din circuitele de alimentare
cu combustibil, circuitele de alimentare cu aer, arzătoare, evacuarea gazelor
de ardere, a zgurii şi cenuşii rezultate, etc.;
- sistemul de generare a aburului, format din ansamblul schimbătoarelor de
căldură (ECO – economizor, VAP – vaporizator, SI – supraîncălzitoare).
Figura 1.8.
i i r e d r a a e t a ti s n e t n I e r a r e n e G
r u b a e d
r a s e c e eN d l u m e t s i S
t s u b m o c e r e d r a
a r u t a r +e p m e T
a t n e m il a e d a p A
+ t i b e D
e n u i s e r P
Pagina 12
Figura 1.9.
Figura 1.10.
Pagina 14
Figura 1.13. Coordonarea statică şi dinamică a celor două intrări ale cazanului
Pagina 15
II. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura 2.1.
Figura 2.2.
Pagina 16
- reduce influenţa perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire;
- creşte banda de frecvenţă în care sistemul se comportă corespunzător.
Un SRA, în cea mai simplă concepţie a sa, se compune din (figura 2.3):
- elementul de comparaţie EC;
- regulatorul automat R;
- elementul de execuţie EE;
- procesul P sau instalaţia tehnologică IT supusă automatizării;
- traductorul de măsură TM.
Figura 2.4.
Pagina 17
Din figura 2.3. se observă că pe calea directă avem o conexiune serie de trei
elemente cu funcţiile de transfer corespunzătoare. Această conexiune poate fi
înlocuită cu un singur bloc având funcţia de transfer:
Hd(s) = HR(s) · HEE(s) · HIT(s)
Funcţia de transfer pe calea inversă se notează cu Hr(s), iar schema bloc a SRA
devine cea din figura 2.5.
Figura 2.5.
xe(t)
x es
σ3
εs
x e=kx i
x
e max
Figura 2.6
Pagina 18
Indicatorii necesari pentru aprecierea performanţelor unui sistem sunt
următorii (figura 2.6):
Este definită pentru regimul staţionar (regimul care rezultă după anularea
componentelor tranzitorii ale procesului tehnologic şi de reglare) şi caracterizează
precizia de funcţionare a sistemului de reglare automată.
Eroarea se defineşte ca diferenţa între valoarea ideală a mărimii de ieşire
xei=kxi (sistemul ideal este sistemul care transmite semnalul de la intrare la ieşire
fără modificarea formei şi fără întârziere) şi valoarea reală xe:
ε = xei − xe (2.1)
Eroarea staţionară se referă la valoarea mărimii de ieşire în regim staţionar:
xei − xes
ε s (%) = ⋅ 100 (2.3)
xes
2.2.2.2. Suprareglajul σ
xe max − xes
σ (%) = ⋅ 100 (2.4)
xes
în care:
- xe max – valoarea maximă a mărimii reglate în procesul tranzitoriu provocat
de variaţia în treaptă a mărimii de intrare sau a perturbaţiei;
- xes – valoarea staţionară a mărimii reglate după terminarea regimului
tranzitoriu.
Acest indicator are sens doar pentru sistemele stabile. Suprareglajul are
valori limită impuse de procesul tehnologic.
Pagina 19
2.2.2.3. Gradul de amortizare δ
σ3
δ = 1− (2.5)
σ
Pentru ca mărimea să aibă sens (δ ≥ 0) este necesar ca variaţia mărimii de
ieşire să fie amortizată.
│ xe − xes│< ∆ (2.6)
Pagina 20
III. SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ A CAZANULUI
Pagina 21
- traductoare de mărimi speciale (vibraţii, dilatări, deplasări)
- diafragme şi ajutaje pentru măsurarea debitelor
Pentru funcţiile de reglare este indicat a se utiliza traductoare separate de
cele pentru monitorizarea parametrilor.
Pagina 22
funcţionare sau chiar într-un regim periculos. Este important să menţionăm ca în
acordarea unei bucle de reglaj trebuie să se ţină seama atât de obţinerea unei
variaţii cat mai mici a parametrului reglat, cât şi de protejarea elementului de
execuţie. În cazurile în care procesul este foarte greu de controlat din motive care
nu ţin de bucla respectivă de reglaj, este indicat să nu se facă o acordare la limită a
regulatorului, în sensul compensării perturbaţiilor din proces prin comenzi mai
rapide sau prin micşorarea intervalelor dintre impulsurile de comandă, deoarece
acest mod de funcţionare nu poate să dureze (uzură mecanică prematură a
elementului de execuţie, funcţionarea protecţiei termice a motorului acţionării,
arderea bobinajului motorului), rezultatul fiind, în marea majoritate a cazurilor,
indisponibilizarea buclei atât în regim automat cât şi manual.
În figura 3.2 este prezentată schema a unui bloc energetic şi parametrii care
trebuie reglaţi pentru obţinerea unor rezultate optime privind furnizarea de energie
electrică: presiunea aburului la ieşirea din cazan, debitul de abur viu prin turbină,
etc., iar în figurile 1.7 şi 1.8 sunt prezentate şi modalităţi de realizare a reglării
automate a parametrilor menţionaţi (scheme de principiu).
În cazul variantei prezentate în figura 3.3, pentru blocul 2 se reglează
presiunea aburului în faţa turbinei, aceasta fiind menţinută la valoarea impusă prin
acţiunea asupra ventilelor de reglare a admisiei aburului în turbină. Prin această
schemă se evită folosirea posibilităţii de stocare a energie a cazanului.
Pagina 23
centralele pe lignit, relativ lente, deoarece odată cu creşterea puterii instalate se va
distribui corespunzător aportul de putere (cu statismul fiecărui bloc în parte).
p
-
S S P
-
G
DI P
n
p
S - IP
G
Pagina 24
p
-
S S P
-
G
DI P
n
p
- IP
S - S
DI P
P
2 G
Pagina 25
Reglarea sarcinii cazanelor
Reglajul combustibilului.
Pagina 26
gaz se acţionează asupra clapetei de reglaj debit gaz, iar la cărbune se acţionează
asupra turaţiei benzilor de alimentare cu cărbune a morilor (BR – benzi Redler).
Se observă că în acest caz cantitatea de cărbune o reprezintă suma turaţiilor
benzilor Redler. Elementele de execuţie sunt variatoarele de turaţie ale benzilor
(care pot fi convertizoare de frecvenţă sau variatoare mecanice de turaţie) şi
clapeta de reglare a debitului de gaz. Acestea sunt comandate prin intermediul unor
regulatoare proporţionale. Regulatorul principal de sarcină (regulatorul de presiune
abur - PID) şi debitul de abur preluat de turbină stabilesc o valoare de referinţă
pentru cantitatea de combustibil (gaz + cărbune), care este apoi comparată cu suma
debitelor de gaz şi de cărbune, iar semnalul obţinut se introduce în regulatorul de
combustibil care va determina mărirea sau micşorarea puterii de foc a cazanului.
Pagina 27
Reglajul aerului de ardere.
Cea mai simplă schemă de reglare a aerului de ardere este cea în care debitul
de aer este stabilit doar în funcţie de valoarea de referinţă pentru debitul de
combustibil, la care se adăugă un consemn suplimentar pentru stabilirea excesului
de aer.
Exista şi posibilitatea utilizării, în bucla de reglare a aerului, a unei corecţii
automate a conţinutului de oxigen din gazele arse, pentru obţinerea unei arderi cat
mai bune. Acest lucru determină însă alte probleme şi este indicat ca acest tip de
reglaj sa fie utilizat numai dacă arderea pe fiecare arzător este corectă şi dacă
prelevarea pentru probe a gazelor arse se face dintr-un loc reprezentativ pentru
orice regim de funcţionare a cazanului. De asemenea se mai pune şi problema
întârzierii între momentul prelevării probei şi transmiterea semnalului de corecţie,
un dezavantaj major în cazul grupurilor care funcţionează la o sarcină variabilă
(reglaj primar, secundar).
Pagina 28
În cazul cazanelor mari, cu două ventilatoare de aer, reglarea debitului de aer
se face prin acţionare asupra clapetelor de pe circuitele de aer pentru morile de
cărbune, pentru arzătorii superiori, sau pentru arzătorii inferiori. Clapetele de reglaj
montate pe aspiraţiile ventilatoarelor de aer (paletele directoare) au rolul de reglare
a presiunii aerului de ardere după preîncălzitorii de aer. Reglarea aerului se va face
distinct pe fiecare circuit (aer pentru gaz cota inferioară, aer pentru gaz cota
superioară, aer pentru cărbune), ţinând cont de debitele corespunzătoare de
combustibil.
In funcţie de construcţia instalaţiei tehnologice, pot fi proiectate şi bucle de
reglare a aerului secundar, pe fiecare moară în parte, asigurându-se astfel o ardere
optima (se reglează şi temperatura în separatorul morii).
De cele mai multe ori reglajul aerului se organizează în mai multe trepte:
- reglajul aerului total – se reglează presiunea pe inelul de alimentare cu aer a
cazanului;
- reglajul temperaturii în separatorul morii;
- reglajul aerului secundar – în funcţie de cantitatea de combustibil introdus în
focar.
Observaţie:
Nu se admite în nici o situaţie funcţionarea cazanului când o parte din
instalaţia de reglare a procesului de ardere funcţionează pe automat (de
exemplu alimentarea cu combustibil) şi cealaltă parte funcţionează pe
manual (alimentarea cu aer).
Pagina 29
Figura 3.8. Reglarea alimentarii cu apă a cazanelor cu tambur
Pagina 30
diferenţei de presiune are o mare importanţă în obţinerea unui reglaj bun pentru
debitul apei de alimentare (păstrarea caracteristicii deschidere/debit pentru ventilul
de reglaj).
Pagina 31
În toate regimurile de exploatare, sarcina cea mai importantă de reglaj este,
ţinând seama de solicitarea termică a turbinei, să se menţină temperatura aburului
viu în limitele admise. Influenţarea temperaturii finale se face prin răcitoare de
injecţie care sunt amplasate înaintea supraîncălzitorului final pe fiecare parte a
cazanului. Pentru reglajul temperaturii aburului viu se utilizează o schema în
cascadă, cu un regulator director PID care ţine cont de variaţiile temperaturii
finale, şi un regulator de urmărire PI care compensează influenţa deranjamentelor
ce au efect asupra temperaturii înaintea răcitorului (figura 3.10).
La cazanele mari reglajul temperaturii aburului se face prin două răcitoare de
injecţie. Prima injecţie are rolul de a regla temperatura înaintea răcitorului 2 de
injecţie. Este indicat ca temperatura aburului înaintea injecţiei 2 să fie reglată în
funcţie de ieşirea regulatorului director al injecţiei 2. Schema de principiu pentru
injecţia 1 este identică celei pentru reglarea temperaturii prin injecţia 2.
Pagina 32
ventilatoare de aer şi două ventilatoare de gaze. Depresiunea este menţinută prin
reglarea ventilatoarelor de gaze, prin modificarea secţiunii de trecere a gazelor arse
pe aspiraţia lor. Este importantă încărcarea echilibrată a ventilatoarelor de gaze,
bucla de reglare necesitând elemente care să asigure sincronizarea deschiderii
clapetelor de pe aspiraţiile ventilatoarelor. Schema de principiu este reprezentata în
figura 3.11. Reglarea prin modificarea turaţiei ventilatoarelor nu se utilizează
datorita inerţiei mari a rotorilor ventilatoarelor.
Cea mai folosită schemă de echilibrare a încărcării celor două ventilatoare este
aceea de a măsura curentul absorbit de motoarele ventilatoarelor şi prin
intermediul unui algoritm de reglare se comandă deschiderea diferită (dacă este
cazul) a aparatelor directoare pe fiecare ventilator.
Tabelul 3.1
Valoarea Valorile maxime admisibile ale performanţelor
semnalului
treaptă Durata
Mărimea Eroarea Supra- Gradul de
Mărimea de intrare (referinţa) de intrare regimului
reglată
[%] din
staţionară reglajul σ amortizare
tranzitoriu tt
valoarea ε [%] [%] δ
[sec.]
nominală
1 2 3 4 5 6 7
Presiune abur Sarcină 10
1 3 0,8 200
supraîncălzit Presiune abur supraîncălzit 5
1 2 3 4 5 6 7
Sarcină 10 0,2 3 0,8 400
Pagina 33
Temperatura Debit combustibil 10
abur supraîn- Temperatură 2…4
călzit primar şi
Debit apă de alimentare 10
intermediar
Debit apă de Sarcină 10
1 3 0,8 30
alimentare Debit apă de alimentare 10
Debit combusti- Debit de combustibil 10
1 3 0,8 15
bil lichid/gazos Debit apă de alimentare 10
Debit combusti- Debit apă de alimentare 10
1 3 0,8 30
bil solid Sarcină 10
Temperatură
Temperatură amestec 5 1 1,5 0,8 100
amestec mori
Debit combustibil 10
Debit aer Sarcină 10 2 3 0,8 15
Debit apă alimentare 10
Depresiunea în focar 5 mm H2O
Debit gaze arse Debit aer 10 10 1 mm H2O 0,8 10
Sarcină 10
Nivel în tambur 10
Nivelul în
Debit apă 10
tambur
Debit abur 10
xe
θ2
τ
θ1
t
Figura 3.12.
K
Funcţia de transfer a unui astfel de element este: H (s) = .
1 +T ⋅ s
Răspunsul indicial este prezentat în figura 3.13.
Factorul de amplificare K se determină din raportul dintre valoarea
staţionară a mărimii de ieşire şi valoarea semnalului treaptă aplicat. Constanta de
timp se determină prin măsurarea segmentului AB, punctul B fiind determinat de
intersecţia tangentei în origine la curba răspunsului indicial cu valoarea de regim
staţionar.
xe
x k i A B
xi T C t
1
0
t
Figura 3.13.
Pagina 35
K
Funcţia de transfer a unui astfel de element este: H (s) =
(1 +T ⋅ s )(1 +T ⋅ b ⋅ s )
în care necunoscutele sunt constanta de amplificare K, constanta de timp T şi
coeficientul b.
Răspunsul indicial este prezentat în figura 3.14.a.
Constanta de amplificare K se determină va la punctul anterior. Pentru
determinarea lui T şi b se procedează în felul următor:
- prin punctul de inflexiune A se duce tangenta la curba răspunsului indicial
xe(t) şi se determină constantele de timp T1, T2 şi T3.
- se calculează T2/T1, iar din nomograma din figura 3.14.c se determină
constanta b;
- corespunzător acestei valori a lui b din nomograma din figura 3.14.b se
determină raportul T3/T şi se calculează valoarea lui T.
x e
0 2
2 6T 1
A T3 2
K T 1 T1
2 1
t 0 4 8 0 4 8
T 1 T 2
b b
T 3
) a ) b ) c
Figura 3.14.
K ⋅ e −τ ⋅s
Funcţia de transfer a unui astfel de element este: H (s) = .
(1 + T ⋅ s ) n
Metoda deducerii din curba indicială a parametrilor acestei funcţii de
transfer cu bună aproximaţie este metoda lui Strejc.
Metoda se bazează pe o serie de construcţii grafice realizate pe curba indicială din
figura 3.5. Punctul I reprezintă punctul de inflexiune al răspunsului indicial.
Pentru obţinerea parametrilor n şi T după măsurarea valorilor Tn, Ta, Ti, Tt şi
xei se va folosi tabelul 3.2.
Pagina 36
Figura 3.15
Tabelul 3.2
Ta Tn Tn Ti Tr Tr
n Ta
xei Ta
T T T T
1 1 0 0 0 0 1 1
2 2,718 0,282 0,104 1 0,264 2,000 0,736
3 3,695 0,805 0,218 2 0,323 2,500 0,677
4 4,463 1,425 0,319 3 0,353 2,888 0,647
5 5,119 2,100 0,410 4 0,371 3,219 0,629
6 5,699 2,811 0,493 5 0,384 3,510 0,616
7 6,226 3,549 0,570 6 0,394 3,775 0,606
8 6,711 4,307 0,642 7 0,401 4,018 0,599
9 7,164 5,081 0,709 8 0,407 4,245 0,593
10 7,590 5,869 0,773 9 0,413 4,458 0,587
Pagina 37
Când pentru ordinul n se ia valoarea exactă (corespunzătoare lui Tn/Ta)
timpul mort care se ia în considerare este Tm.
În unele cazuri, existenţa unui timp mort este o piedică în folosirea
metodelor de acordare.
τ
Pentru aceasta se poate face o asimilare a timpului mort (e- ·s) cu un element
de întârziere.
Având o funcţie de transfer de forma
K ⋅ e −τ ⋅s
H (s) =
(1 + T ⋅ s ) n
obţinută prin una dintre metodele prezentate, se poate face aproximaţia:
1
e −τ ⋅s = n'
τ
1 + ⋅ s
n'
Se calculează n’ astfel ca raportul τ / n’ să fie egal cu constanta de timp T
obţinută mai sus. Deci n’ = τ /T.
Funcţia de transfer se prezintă sub forma unui produs:
K 1 K
H (s) = ⋅ =
(1 + T ⋅ s ) n (1 + T ⋅ s ) n ' (1 + T ⋅ s ) n +n '
Pagina 38
funcţionare stabilă de 20…30 de minute este suficientă în majoritatea
cazurilor.
Pagina 39
8. În situaţia de stabilizare a procesului la valori bine determinate, se aplică
semnalul de probă adoptat, care se lasă să acţioneze un timp ceva mai lung
decât durata regimului tranzitoriu (atunci când această durată a putut fi
evaluată din informaţii anterioare) sau până când se poate constata
stabilizarea mărimii de ieşire a procesului. În cazul în care procesul conţine
elemente integratoare şi la integrare se aplică o variaţie treaptă a semnalului
de intrare, stabilizarea are loc în momentul în care viteza de variaţie a
mărimii de ieşire devine constantă.
4. Se determină prin măsurare valorile pentru Tn, Ta, Ti, Tr şi în cazul în care
există, se va determina valoarea timpului mort real Tm.
Pagina 40
valorile din tabel. Corespunzător acestei valori se determină ordinul n al
numitorului funcţiei de transfer.
11. În cazul existenţei unui timp mort real Tm, funcţia de transfer se va scrie sub
forma:
K ⋅ e −τ ⋅s
H ( s) = ,
(1 + T ⋅ s ) n
în care τ = Tm + τ ’.
12. Când dorim ca în funcţia de transfer să nu mai apară timpul mort τ , atunci
acesta se aproximează cu un element de întârziere de ordinul n’ în care n’ =
τ /T şi deci funcţia de transfer se va scrie:
K
H ( s) = .
(1 +T ⋅ s ) n +n '
Observaţie:
Operaţiile de alegere ale lui n şi T se pot verifica cu ajutorul coloanelor 5…8
din tabelul 3.2, procedând în acelaşi fel ca mai sus pentru constantele Tn şi
T a.
Acordarea regulatoarelor
Pagina 41
Criterii integrale
x e
x i
x i
x e
Figura 3.16.
Cu cât integrala I1 are o valoare mai mică (aria cuprinsă între cele două
curbe este mai mică), cu atât procesul tranzitoriu vai mai apropiat de cel optim.
În cazul în care ε s ≠ 0 valoarea integralei este infinită pentru t → ∞; de
aceea aprecierea calităţii proceselor tranzitorii aperiodice din sistemele de reglare
cu ε s ≠ 0 se foloseşte un criteriu integral de forma:
∞
I 2 = ∫ [ xes − xe (t ) ]dt
0
Pagina 42
x e
x i
x i ε s
x e
x
s e
Figura 3.17.
sau
∞
I 4 = ∫ [ xes − xe (t )] dt
2
.
0
Figura 3.18.
Relaţiile Ziegler-Nichols
a) Pentru regulator P:
1 T
K Popt = ⋅ .
K τ
Pagina 45
0,9 T
K Popt = ⋅ ;
K τ
Tiopt = 3,3 ⋅τ .
Relaţiile W. Oppelt
a) Pentru regulator P:
1 T
K Popt = ⋅ .
K τ
Relaţiile Kopelovici
Pagina 46
0,3 T 0,7 T
P K Popt = ⋅ K Popt = ⋅
K τ K τ
0,6 T 0,7 T
K Popt = ⋅ K Popt = ⋅
PI K τ K τ
Tiopt = 0,8 ⋅τ + 0,5 ⋅ T Tiopt =τ + 0,3 ⋅T
0,95 T 1,2 T
K Popt = ⋅ K Popt = ⋅
K τ K τ
PID Tiopt = 2,4 ⋅τ Tiopt = 2 ⋅τ
Tdopt = 0,4 ⋅τ Tdopt = 0,4 ⋅τ
Pagina 47
0,6 T 0,7 T
K Popt = ⋅ K Popt = ⋅
PI K τ K τ
Tiopt = 4 ⋅τ Tiopt = 2,3 ⋅τ
0,95 T 1,2 T
K Popt = ⋅ K Popt = ⋅
K τ K τ
PID Tiopt = 2,4 ⋅τ Tiopt = 2,4 ⋅τ
Tdopt = 0,42 ⋅τ Tdopt = 0,42 ⋅τ
x e
5 2 D sx e
0 2 x e
5 1
I
0 1
5
A B C
) c e s ( t
0 2 0 4 0 6 0 8
Tm Tn Ta
Figura 3.19
Pagina 48
Tn = 20 sec.
Ta = 50 sec.
Tn 20
Se calculează raportul Tn/ Ta : = = 0,4 .
Ta 50
Din tabelul 3.2 se alege valoarea lui n imediat inferioară a raportului Tn/ Ta.
Se observă că valoare imediat inferioară lui 0,4 este 0,319 căreia îi corespunde n =
4.
Pentru n = 4 se obţine, din coloana a doua şi a treia a tabelului, valoarea
constantei de timp T, şi anume:
Ta
- din coloana a doua se citeşte = 4,463 , de unde
T
Ta 50
T = = = 11,2 sec .
4,463 4,463
Tn
- din coloana a treia se citeşte = 1,425 , de unde
T
Tn 20
T = = = 13 ,2 sec .
1,425 1,425
Deoarece valorile lui T obţinute folosind cele două coloane nu sunt egale se
trece la calcului timpului mort fictiv.
T
Se scrie, conform tabelului: 11,2 =1,425 , de unde Tnc = 1,425 · 11,2 = 15,96
nc
s.
Se calculează diferenţa dintre Tn măsurat pe diagramă şi Tnc determinat prin
calcul şi se obţine timpul mort de corecţie.
τ ’ = Tn - Tnc = 4,04 sec.
2,5 ⋅ e −14 ⋅s
Funcţia de transfer capătă forma: H (s) = .
(1 +11,2 ⋅ s ) 4
Pagina 49
Funcţia de transfer va căpăta forma:
2,5
H (s) = .
(1 +11,2 ⋅ s ) 5,16
Pagina 51
Figura 4.1.a. Schema circuitului de aer la cazanul de 1035 t/h
Pagina 52
Pagina 53
Figura 4.1.b. Interfaţa grafică a circuitului de aer la cazanul de 1035 t/h
Necesitatea reglării automate a presiunii aerului de ardere
a t ni r e f e R 1 C 2+ C
+
1 R 2 R E E T I
- -
P T
M T
Figura 4.2
Pagina 54
anumite componente, în funcţie de tipul procesului, în cazul nostru alegându-se un
regulator PI, funcţia D fiind inhibată).
Regulatorul R2 este un regulator discontinuu, de tip tripoziţional, care
furnizează semnalul de comandă către elementul de execuţie.
Elementul de execuţie este reprezentat de cele două aparate directoare ale
ventilatoarelor de aer.
Traductorul de poziţie TP a elementului de execuţie furnizează un semnal de
4…20 mA pentru toată cursa aparatului director (de la închis complet la deschis
complet).
Traductorul de măsură TM a presiunii furnizează un semnal de 4…20 mA
pentru domeniul de presiune 0…750 mmH2O.
Plecând de la cele expuse, sistemul de reglare automată a presiunii aerului
de ardere este implementat în cadrul unui sistem distribuit de control (DCS) –
Ovation – furnizat de firma Emerson Process Management.
Schema de principiu a sistemului de reglare automată a presiunii aerului de
ardere de la blocul nr. 3 de la termocentrala Rovinari este prezentată în figura 4.3,
în care:
- P.A.A. – preîncălzitor de aer cu abur (calorifer);
- P.A.R. – preîncălzitor de aer rotativ.
La intrările regulatorului PI sunt prezente semnalul de referinţă pentru
presiunea aerului de ardere (la intrarea STPT – „setpoint”) şi semnalul de presiune
aer ardere după P.A.R. (la intrarea PV – „process variable”). Cele două intrări sunt
în domeniul 0…750 mm H2O, domeniu corespunzător celor două traductoare de
măsură a presiunii.
Referinţa de presiune a aerului de ardere poate fi setată manual de către
operatorul din camera de comandă termică a grupului sau poate fi setată automat în
funcţie de sarcina grupului (un semnal ce provine de la regulatorul de sarcină bloc
– LDC – „Load Demand Calculator”).
Traductoarele de măsură a presiunii sunt în domeniul 0…750 mm H2O / 4…
20 mA. La intrarea în sistem acest semnal este convertit din nou în domeniul 0…
750 mm H2O printr-o conversie liniară de forma C0 · X + C1 unde X reprezintă
curentul de intrare în amperi. Astfel, pentru aceşti coeficienţi se obţin valorile C 0 =
46785, respectiv C1 = –187,5. Aceste semnale sunt prezente la intrarea unui bloc
„1 din 2” care furnizează la ieşire fie numai una dintre mărimile de intrare, fie cea
mai mică, fie cea mai mare, fie media celor două (cel mai des folosită). Acest bloc
este extrem de util în cazul defectării unuia dintre cele două traductoare, având
posibilitatea de a selecta on-line ca mărime de control valoarea provenită de la
traductorul care funcţionează corect.
Semnalul de ieşire din regulatorul PI (în domeniul 0..100%) este prezent la
intrarea celor două blocuri de comandă (Mastation – „Master Station”) din care se
setează consemnul de deschidere pentru cele două aparate directoare ale
ventilatoarelor de aer. Consemnul de deschidere este prezent la intrarea unui
regulator tripoziţional împreună cu semnalul de poziţie a aparatului director. În
funcţie de diferenţa dintre consemn şi semnalul de poziţie regulatorul tripoziţional
Pagina 55
va comanda în impulsuri fie închiderea aparatului director, fie deschiderea
acestuia, fie se va afla în aşteptare.
a t n i r e f e R
r e a e n u i s e r p
I P
10 0%
1 n oi t a t s a Me d l a n m2 e n S oi t a t s a M
e r a r b i l i h c e
-10% ...+ 10%
2 n i d 1
e r a o t c u d a rr oT t c u d a r T I r o t c u d a r T I
e n u i s e r p e e di t i z o p e d Z Z
M ei ti z o p e d
M
L a c la p e t e r e g la r e d e b i t a e r
. R . A . . AP . A . P
. R . A . . AP . A . P
Cele două Mastation pot funcţiona în regim manual, caz în care operatorul
setează consemnul de deschidere, sau în regim automat, caz în care consemnul de
deschidere este setat în funcţie de ieşirea din regulatorul PI.
În regim automat, semnalul de ieşire din regulatorul PI este corectat prin
înmulţirea cu o mărime cuprinsă între 0,9 şi 1,1 (suma corecţiilor pentru cele două
ventilatoare va fi egală întotdeauna cu 2) pentru a se putea asigura aceeaşi
încărcare a ventilatoarelor de aer (acelaşi curent electric absorbit de motoarele
ventilatoarelor de aer) şi deci se poate funcţiona cu deschideri diferite ale
aparatelor directoare.
Pagina 56
regulatoarele tripoziţionale, elementele de execuţie, traductoarele de poziţie a
aparatelor directoare şi instalaţia tehnologică. Funcţia de transfer a părţii fixe se va
nota HPF(s). Această parte fixă a SRA are aceleaşi caracteristici indiferent dacă
sistemul de reglare automată a presiunii aerului de ardere este în regim de
funcţionare „automat” sau „manual”.
Schema simplificată a SRA devine cea prezentată în figura 4.4, unde:
- PI – regulator de tip PI;
- PF – partea fixă a SRA;
- TM – traductor de măsură a presiunii.
-
p a t n i r e f e R
I P F P
M T
Figura 4.4.
p a t n i r e f e R
) s ( H ) s ( F
H P
Figura 4.5
Pagina 57
Determinarea funcţiei de transfer a părţii fixe a SRA
K ⋅ e −τ '⋅s
H (s) =
(1 + T ⋅ s ) n
Pagina 58
Pagina 59
Figura 4.6
Date/Time NG10P003-S1 AIRMSTR-OUT1 NG10Z001XQ50 NG20Z001XQ50
3/28/2006 10:46:25 AM 259,38 74 79,63 68,42
3/28/2006 10:46:26 AM 259,21 74 79,62 68,42
3/28/2006 10:46:27 AM 259,18 74 79,62 68,42
3/28/2006 10:46:28 AM 259,26 74 79,64 68,42
3/28/2006 10:46:29 AM 259,36 74 79,66 68,42
3/28/2006 10:46:30 AM 259,42 74 79,65 68,42
3/28/2006 10:46:31 AM 259,39 74 79,67 68,43
3/28/2006 10:46:32 AM 259,3 74 79,65 68,43
3/28/2006 10:46:33 AM 259,27 74 79,64 68,43
3/28/2006 10:46:34 AM 259,37 74 79,66 68,43
3/28/2006 10:46:35 AM 259,52 74 79,67 68,43
3/28/2006 10:46:36 AM 259,57 74 79,68 68,42
3/28/2006 10:46:37 AM 259,61 74 79,67 68,42
3/28/2006 10:46:38 AM 259,59 74 79,67 68,43
3/28/2006 10:46:39 AM 259,48 74 79,68 68,43
3/28/2006 10:46:40 AM 259,31 74 79,68 68,43
3/28/2006 10:46:41 AM 259,2 74 79,68 68,42
3/28/2006 10:46:42 AM 259,1 74 79,68 68,43
3/28/2006 10:46:43 AM 258,95 74 79,69 68,42
3/28/2006 10:46:44 AM 258,84 74 79,71 68,42
3/28/2006 10:46:45 AM 258,83 74 79,71 68,43
3/28/2006 10:46:46 AM 258,99 74 79,71 68,43
3/28/2006 10:46:47 AM 259,13 74 79,68 68,42
3/28/2006 10:46:48 AM 259,07 74 79,71 68,43
3/28/2006 10:46:49 AM 258,97 74 79,71 68,42
3/28/2006 10:46:50 AM 258,99 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:46:51 AM 259,07 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:46:52 AM 259,11 74 79,75 68,42
3/28/2006 10:46:53 AM 259,08 74 79,77 68,43
3/28/2006 10:46:54 AM 259,03 74 79,76 68,43
3/28/2006 10:46:55 AM 258,95 74 79,76 68,43
3/28/2006 10:46:56 AM 258,82 74 79,74 68,43
3/28/2006 10:46:57 AM 258,49 74 79,73 68,43
3/28/2006 10:46:58 AM 258,13 74 79,74 68,43
3/28/2006 10:46:59 AM 258,12 74 79,71 68,43
3/28/2006 10:47:00 AM 258,37 74 79,72 68,43
3/28/2006 10:47:01 AM 258,72 74 79,71 68,42
3/28/2006 10:47:02 AM 259,02 74 79,75 68,42
3/28/2006 10:47:03 AM 259,17 74 79,73 68,42
3/28/2006 10:47:04 AM 259,14 74 79,73 68,42
3/28/2006 10:47:05 AM 259 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:06 AM 258,97 74 79,77 68,42
3/28/2006 10:47:07 AM 258,89 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:08 AM 258,75 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:09 AM 258,68 74 79,73 68,42
3/28/2006 10:47:10 AM 258,43 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:11 AM 258,05 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:12 AM 257,83 74 79,72 68,42
Pagina 60
3/28/2006 10:47:13 AM 257,76 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:14 AM 257,96 74 79,74 68,42
3/28/2006 10:47:15 AM 258,33 74 79,76 68,42
3/28/2006 10:47:16 AM 258,46 76,5 79,64 68,42
3/28/2006 10:47:17 AM 258,52 79 79,64 68,66
3/28/2006 10:47:18 AM 258,65 79 79,55 69,12
3/28/2006 10:47:19 AM 258,64 79 81 69,56
3/28/2006 10:47:20 AM 258,67 79 81 71,04
3/28/2006 10:47:21 AM 258,94 79 82,3 71,04
3/28/2006 10:47:22 AM 259,36 79 82,84 71,87
3/28/2006 10:47:23 AM 259,9 79 83,22 71,88
3/28/2006 10:47:24 AM 260,76 79 84,71 71,88
3/28/2006 10:47:25 AM 261,86 79 84,7 71,88
3/28/2006 10:47:26 AM 263,04 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:27 AM 264,1 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:28 AM 264,99 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:29 AM 265,87 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:30 AM 266,97 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:31 AM 268,14 79 84,7 72,79
3/28/2006 10:47:32 AM 269,13 79 84,71 72,79
3/28/2006 10:47:33 AM 269,78 79 84,7 73,67
3/28/2006 10:47:34 AM 270,19 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:35 AM 270,62 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:36 AM 271,06 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:37 AM 271,4 79 84,69 73,68
3/28/2006 10:47:38 AM 271,59 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:39 AM 271,75 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:40 AM 271,89 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:41 AM 272,08 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:42 AM 272,38 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:43 AM 272,68 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:44 AM 272,91 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:45 AM 273 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:46 AM 272,97 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:47 AM 272,99 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:48 AM 272,96 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:49 AM 272,82 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:50 AM 272,71 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:51 AM 272,57 79 84,7 73,68
3/28/2006 10:47:52 AM 272,46 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:53 AM 272,64 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:47:54 AM 273,05 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:47:55 AM 273,37 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:47:56 AM 273,59 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:47:57 AM 273,74 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:47:58 AM 273,81 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:47:59 AM 273,87 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:00 AM 273,79 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:01 AM 273,63 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:02 AM 273,45 79 84,71 73,68
Pagina 61
3/28/2006 10:48:03 AM 273,11 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:04 AM 272,84 79 84,71 73,68
3/28/2006 10:48:05 AM 272,67 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:06 AM 272,63 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:07 AM 272,78 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:08 AM 273,11 79 84,72 73,68
3/28/2006 10:48:09 AM 273,44 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:10 AM 273,63 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:11 AM 273,83 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:12 AM 273,97 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:13 AM 274,02 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:14 AM 273,94 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:15 AM 273,69 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:16 AM 273,44 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:17 AM 273,31 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:18 AM 273,25 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:19 AM 273,23 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:20 AM 273,23 79 84,73 73,68
3/28/2006 10:48:21 AM 273,12 79 84,75 73,68
3/28/2006 10:48:22 AM 272,93 79 84,75 73,68
3/28/2006 10:48:23 AM 272,79 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:24 AM 272,84 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:25 AM 273,02 79 84,75 73,68
3/28/2006 10:48:26 AM 273,1 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:27 AM 273,17 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:28 AM 273,27 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:29 AM 273,32 79 84,77 73,69
3/28/2006 10:48:30 AM 273,34 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:31 AM 273,21 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:32 AM 273 79 84,75 73,69
3/28/2006 10:48:33 AM 272,87 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:34 AM 272,88 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:35 AM 272,89 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:36 AM 272,93 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:37 AM 273,16 79 84,75 73,68
3/28/2006 10:48:38 AM 273,44 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:39 AM 273,58 79 84,76 73,69
3/28/2006 10:48:40 AM 273,43 79 84,78 73,68
3/28/2006 10:48:41 AM 273,12 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:42 AM 272,97 79 84,77 73,69
3/28/2006 10:48:43 AM 273,08 79 84,77 73,68
3/28/2006 10:48:44 AM 273,29 79 84,77 73,69
3/28/2006 10:48:45 AM 273,33 79 84,76 73,68
3/28/2006 10:48:46 AM 273,26 79 84,79 73,69
3/28/2006 10:48:47 AM 273,25 79 84,78 73,69
3/28/2006 10:48:48 AM 273,33 79 84,79 73,69
3/28/2006 10:48:49 AM 273,34 79 84,79 73,68
3/28/2006 10:48:50 AM 273,16 79 84,79 73,68
3/28/2006 10:48:51 AM 272,89 79 84,79 73,68
3/28/2006 10:48:52 AM 272,74 79 84,79 73,68
Pagina 62
3/28/2006 10:48:53 AM 272,78 79 84,79 73,68
3/28/2006 10:48:54 AM 272,87 79 84,79 73,68
3/28/2006 10:48:55 AM 272,83 79 84,81 73,68
3/28/2006 10:48:56 AM 272,63 79 84,81 73,68
3/28/2006 10:48:57 AM 272,4 79 84,83 73,68
3/28/2006 10:48:58 AM 272,36 79 84,81 73,68
3/28/2006 10:48:59 AM 272,4 79 84,83 73,69
3/28/2006 10:49:00 AM 272,47 79 84,83 73,69
3/28/2006 10:49:01 AM 272,69 79 84,83 73,69
3/28/2006 10:49:02 AM 272,91 79 84,83 73,68
3/28/2006 10:49:03 AM 272,88 79 84,83 73,68
3/28/2006 10:49:04 AM 272,71 79 84,84 73,68
3/28/2006 10:49:05 AM 272,59 79 84,86 73,69
3/28/2006 10:49:06 AM 272,63 79 84,86 73,68
3/28/2006 10:49:07 AM 272,79 79 84,87 73,69
3/28/2006 10:49:08 AM 272,84 79 84,88 73,68
3/28/2006 10:49:09 AM 272,74 79 84,89 73,68
3/28/2006 10:49:10 AM 272,65 79 84,9 73,68
3/28/2006 10:49:11 AM 272,85 79 84,89 73,68
3/28/2006 10:49:12 AM 273,14 79 84,9 73,68
3/28/2006 10:49:13 AM 273,29 79 84,92 73,68
3/28/2006 10:49:14 AM 273,42 79 84,9 73,68
3/28/2006 10:49:15 AM 273,44 79 84,91 73,68
3/28/2006 10:49:16 AM 273,44 79 84,94 73,68
3/28/2006 10:49:17 AM 273,45 79 84,93 73,68
3/28/2006 10:49:18 AM 273,38 79 84,97 73,68
3/28/2006 10:49:19 AM 273,33 79 84,95 73,68
3/28/2006 10:49:20 AM 273,15 79 84,95 73,68
3/28/2006 10:49:21 AM 272,89 79 84,96 73,68
3/28/2006 10:49:22 AM 272,99 79 84,98 73,68
3/28/2006 10:49:23 AM 273,38 79 84,99 73,68
3/28/2006 10:49:24 AM 273,58 79 85 73,68
3/28/2006 10:49:25 AM 273,53 79 84,99 73,69
3/28/2006 10:49:26 AM 273,38 79 85,01 73,68
3/28/2006 10:49:27 AM 273,42 79 85,02 73,69
3/28/2006 10:49:28 AM 273,71 79 85,04 73,68
3/28/2006 10:49:29 AM 273,95 79 85,06 73,68
3/28/2006 10:49:30 AM 273,99 79 85,06 73,69
3/28/2006 10:49:31 AM 273,91 79 85,04 73,68
3/28/2006 10:49:32 AM 273,69 79 85,08 73,68
3/28/2006 10:49:33 AM 273,29 79 85,1 73,69
3/28/2006 10:49:34 AM 272,98 79 85,11 73,69
3/28/2006 10:49:35 AM 272,83 79 85,12 73,69
3/28/2006 10:49:36 AM 272,87 79 85,14 73,68
3/28/2006 10:49:37 AM 272,97 79 85,16 73,68
3/28/2006 10:49:38 AM 273,04 79 85,15 73,68
3/28/2006 10:49:39 AM 273,23 79 85,15 73,68
3/28/2006 10:49:40 AM 273,4 79 85,18 73,68
3/28/2006 10:49:41 AM 273,49 79 85,24 73,68
3/28/2006 10:49:42 AM 273,47 79 85,26 73,68
Pagina 63
Pagina 64
Din figură se citesc următoarele valori:
- Tm= 4,5 s;
- Tn= 3 s;
- Ta= 12,7 s;
- Ti= 9,5 s;
- Tr= 6,2 s;
La aplicarea semnalului treaptă de 5% s-a obţinut o variaţie a presiunii
aerului de ardere de la 258 la 273 mmH2O.
273 − 258 15
Constanta K are valoarea: K= = =3.
5 5
Tn 3
Se calculează raportul T = 12 ,7 = 0,236 .
a
Din tabelul 3.2 se alege valoarea lui n imediat inferioară a raportului Tn/ Ta.
Se observă că valoare imediat inferioară lui 0,236 este 0,218 căreia îi corespunde n
= 3.
Pentru n = 3 se obţine, din coloana a doua şi a treia a tabelului, valoarea
constantei de timp T, şi anume:
Ta
- din coloana a doua se citeşte = 3,695 , de unde
T
Ta 12 ,7
T= = = 3,43 sec .
3,695 3,695
Tn T 3
- din coloana a treia se citeşte = 0,805 , de unde T = n = = 3,72 sec .
T 0,805 0,805
Deoarece valorile lui T obţinute folosind cele două coloane nu sunt egale se
trece la calcului timpului mort fictiv.
T
Se scrie, conform tabelului: 3,43 = 0,805 , de unde Tnc = 0,805 · 3,43 = 2,76
nc
sec.
Se calculează diferenţa dintre Tn măsurat pe diagramă şi Tnc determinat prin
calcul şi se obţine timpul mort de corecţie.
τ ’ = Tn - Tnc = 3 – 2,76 = 0,24 sec.
3 ⋅ e −4, 74 ⋅s
H (s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 3
Pagina 65
Se calculează n’ astfel ca raportul τ / n’ să fie egal cu constanta de timp T
τ 4,74
obţinută mai sus. Deci n' = = =1,38 .
T 3,43
3
H (s) = .
(1 + 3,43 ⋅ s ) 4 ,38
Pentru ambele semnale de intrare (STPT şi PV) există valori setabile pentru
GAIN şi BIAS care trebuie setate astfel încât la intrarea PID să fie în domeniul 0…
100%.
Pagina 66
Diagrama funcţională (cu funcţiile de transfer) a PID este redată în figura
4.9, iar valoarea semnalului de ieşire în funcţie de semnalul de intrare este dată de
relaţia:
în care:
- OUT – semnalul de ieşire:
- KP – constanta de proporţionalitate;
- Error – diferenţa dintre PV şi STPT;
- τi – timp de integrare;
- Kd – constantă de derivare;
- τd – timp de derivare;
- s – operatorul Laplace.
Pagina 67
Pagina 68
Pagina 69
Determinarea parametrilor de acord optimi ai regulatorului PI
Pagina 70
Pagina 71
Pagina 72
Pagina 73
Pagina 74
Pagina 75
Pagina 76
Pagina 77
Pagina 78
Pentru o analiză mai amănunţită şi experimentare a mai multor perechi de
parametrii KP şi Ti , având în vedere că este dificil de a modifica valorile de
referinţă a diferiţilor parametrii funcţionali ai cazanului (presiuni, temperaturi,
debite, nivele, etc.) datorită faptului că grupul trebuie să funcţioneze la o anumită
putere program, cu abateri foarte mici faţă de această putere, în conformitate cu
cerinţele pieţei de energie (iar modificările necesare optimizării ar genera variaţii
de sarcină), s-a folosit o a doua metodă de determinare a parametrilor de acord
optimi şi anume transpunerea SRA a presiunii aerului de ardere în LabWindows şi
efectuarea de simulări.
SRA se prezintă ca în figurile 4.4. şi 4.5.
Pagina 79
În cadrul sistemului Ovation măsurile de presiune se regăsesc în valoare
numerică în domeniul de 0…750 mmH2O prin conversia explicată la descrierea
SRA, conversie ilustrată în figura 4.16.
Ţinând cont de faptul că în algoritmul PID mărimile de intrare sunt aduse în
domeniul 0…100% (presiunea aerului de ardere şi semnalul de referinţă pentru
presiunea aerului de ardere sunt înmulţite cu 0,1333) şi introducând funcţiile de
transfer în schema bloc, se obţine sistemul din figura 4.17.
Pagina 80
V. CONCLUZII
Pagina 81
BIBLIOGRAFIE
Pagina 82