Prof. univ. dr. ing.

IOANA ARMAŞ
MECATRONICĂ ŞI ROBOTICĂ
PROIECT 5 – 15.04.2020 – GRUPA 1
ŞI
22 sau 29.04.2020 – GRUPA 2
ANUL II, SEMESTRUL II
AUTOMATICĂ ŞI INFORMATICĂ APLICATĂ
FACULTATEA DE ŞTIINŢE EXACTE ŞI INGINEREŞTI
UNIVERSITATEA HYPERION

BIBLIOGRAFIE ŞI SUPORT DE CURS:

1. I. Armaş – Proiectare în mecatronică şi robotică, Editura AGIR,
Bucureşti, 2011
2. I. Armaş – Robotică socială. Modele inovative şi conştienţă, Editura AGIR,
Bucureşti, 2016
3. I. Armaş – Produse şi servicii mecatronice, Editura AGIR, Bucureşti, 2009

ETAPA 2 – CONTINUARE 2

Pentru sistemele de referinţă alocate ca în faza anterioară din 18/25.03.2020 şi

01/08.04.2020 se vor determina succesiunile de acţiuni acţiuni care rezolvă problema
mecatronică C1  C2, în conformitate cu componentele specificate în tabelul 2 din proiect,
redat mai jos şi în care s-au notat coloanele care vor fi completate cu (1)  (8).

Tabelul 2.
Nr. Reprezentare Acţiune Descriere Efect Specificarea Specificarea Analiza
(i) configuraţie şi prin prin în raport cu
curentă, cu specificarea configuraţiile
specificarea prin obiectiv
şi

(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)

 Astfel, pentru fiecare pas, i=1, 2, 3, ... vor fi dezvoltate calculele corespunzătoare
coloanelor tabelului conform notaţiei acestora (1)  (8).
Pentru exemplul de proiect ales desfăşurarea acestor calcule este prezentată mai jos,
fiind, de asemenea, utilizate locaţiile calculate la Etapa 2 – Continuare 1 din 01/08.04.2020,
precum şi grafurile de relaţionare corespunzătoare diverselor instanţe ale sistemului de
referinţă mobil.
Observaţie. Pentru efectul acţiunilor simple de rotaţie şi de translaţie se vor considera
Cursurile 5 şi 6.

(1) i=1

(2) Reprezentare configuraţie curentă Ni=N10=C1 cu specificarea [T]i,0 = [T]10,0 şi

[T]i,s = [T]10,s.

[T]10,0
0 1=10

[T]0,s
[T]10,s
S

0 0 1 0
1 0 0 0
[T ]10,0  [T ]1,0    (determinată la Etapa 2 – Continuare 1 din 01/08.04.2020)
0 1 0 0
 
0 0 0 1

1 0 0  xs , 0  0 0 1 0  0 0 1  xs , 0 
0 1 0  ys,0  1 0 0 0 1 0 0  y s ,0 
[T ]10, s  [T ]0, s  [T ]10,0     ,
0 0 1  z s , 0  0 1 0 0  0 1 0  z s ,0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

unde s-a determinat, conform elementelor teoretice din Cursul 6 – 25.03.2020 pentru calculul
inversei unei matrice de transformare omogenă şi având în vedere expresia lui
 1 0 0 xs , 0 
0 1 0 y s ,0 
[T ]s,0    determinată la Etapa 2 – Continuare 1 din 01/08.04.2020, expresia
0 0 1 z s ,0 
 
0 0 0 1 

lui:

1 0 0  xs , 0 
0 1 0  y s ,0 
[T ]0, s  [T ]s,10   .
0 0 1  z s ,0 
 
0 0 0 1 

(3) Acţiune Acti+1,= Act11.

Act
{1}  {10} 
11{11}  N , unde Act =Tr( [0 3a+z T
11 11 s,0 0] ) = Translaţie de-a lungul axei

O10y10 cu 3a+zs,0, astfel încât să se asigure o distanţă pentru evitarea lovirii structurii de
injectare în acţiunile viitoare, înainte de atingerea direcţiei precizate pentru injectare în
configuraţia C2=A – 1.

(4) Descriere acţiune Acti+1,= Act11 – figura 1.

z0= y10= y11

W11 x11

3a + zs,0
z11

y0= x10
O0= O10

W10
x0= z10

Figura 1.
 (5) Efect Acti+1=Act11 şi specificarea Ni+1=N11 şi [T]i+1,i = [T]11,10.

1 0 0 0 
0 1 0 3a  z s,0 
[T ]11,10   .
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

(6) Specificarea Ni+1=N11 prin [T]i+1,0 = [T]11,0.

[T]10,0 [T]11,10
0 10 11

[T]11,0

0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 
1 0 0 0  0 1 0 3a  z s,0  1 0 0 0 
[T ]11,0  [T ]10,0  [T ]11,10     .
0 1 0 0  0 0 1 0  0 1 0 3a  z s,0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(7) Specificarea Ni+1=N11 prin [T]i+1,s = [T]11,s.

[T]10,s [T]11,10
S 10 11

[T]11,s

0 0 1  xs,0  1 0 0 0 0 0 1  xs , 0 
1 0 0  y s , 0  0 1 0 3a  z s,0  1 0 0  y s ,0 
[T ]11, s  [T ]10, s  [T ]11,10     .
0 1 0  z s , 0  0 0 1 0  0 1 0 3a 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 
 (8) Analiza Ni+1=N11 în raport cu configuraţia obiectiv C2.
Configuraţia Ni+1=N11 asigură ridicarea dispozitivului de injectare la o distanţă 3a faţă de
planul OSxSyS şi la o distanţă de a în raport cu planul ABCD, pe direcţia 1, astfel încât să se
asigure spaţiu de manevră pentru apropiere în raport cu structura injectată.
Se observă că N11  C2.

(1) i=2

(2) Reprezentare configuraţie curentă Ni = N11 cu specificarea [T]i,0 = [T]11,0 şi

[T]i,s = [T]11,s.
Acestea corespund expresiilor calculate la pasul anterior, i = 1, pentru punctele (6) şi (7).

(3) Acţiune Acti+1,= Act12.

Act
N11  {11} 
12 {12}  N , unde Act =Rot(O x , 90) = Rotaţie în jurul axei O x cu
12 11 11 11 11 11

unghiul de 90 (atenţie, unghi pozitiv: conform burghiului / şurubului drept sensul de
înaintare, corespunzător sensului de rotaţie, este sensul pozitiv al axei O11x11).

(4) Descriere acţiune Acti+1,= Act12 – figura 2.

y11

 = 90
O11= O12
W11 x11= x12

W12
y12= z11

z12

Figura 2.
 (5) Efect Acti+1=Act12 şi specificarea Ni+1=N12 şi [T]i+1,i = [T]12,11.

1 0 00
0 0  1 0
[T ]12,11   .
0 1 0 0
 
0 0 0 1

(6) Specificarea Ni+1=N12 prin [T]i+1,0 = [T]12,0.

[T]11,0 [T]12,11
0 11 12

[T]12,0

0 0 1 0  1 0 0  0
0 1 0 0 
1 0 0 0  0 0  1 0 1 0 0 0 
[T ]12,0  [T ]11,0  [T ]12,11     .
0 1 0 3a  z s,0  0 1 0 0  0 0  1 3a  z s,0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(7) Specificarea Ni+1=N12 prin [T]i+1,s = [T]12,s.

[T]11,s [T]12,11
S 11 12

[T]12,s

0 0 1  xs,0  1 0 00  0 1 0 xs , 0 
1 0 0  y s , 0  0 0  1 0 1 0 0  y s ,0 
[T ]12, s  [T ]11, s  [T ]12,11     .
0 1 0 3a  0 1 0 0  0 0 1 3a 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(8) Analiza Ni+1=N12 în raport cu configuraţia obiectiv C2.

Configuraţia intermediară Ni+1=N12 corespunde realizării orientării necesare a dispozitivului
de injectare aferentă configuraţiei finale C2.
Se observă că N12  C2.
 (1) i=3

(2) Reprezentare configuraţie curentă Ni = N12 cu specificarea [T]i,0 = [T]12,0 şi

[T]i,s = [T]12,s.
Acestea corespund expresiilor calculate la pasul anterior, i = 2, pentru punctele (6) şi (7).

(3) Acţiune Acti+1,= Act13.

Act
N12  {12} 
13{13}  N , unde Act = Tr( [y –a
13 13 s,0 xs,0+a 0]T ) = Translaţie de vector
[ys,0–a xs,0+a 0]T , vectorul de translaţie fiind determinat din matricea
0 1 y s ,0 
0
1 0 0 xs , 0 
[T ]s,12  [T ]1    care determină locaţia sistemului de referinţă S faţă de
12, s 0 0  1 3a 
 
0 0 0 1 

sistemul de referinţă 12 asociat configuraţiei intermediare N12, ţinându-se cont de alinierea
între O13 şi A, astfel încât translaţia pe axa O12x12 va fi ys,0–a iar pe axa O12y12 va fi xs,0+a.

(4) Descriere acţiune Acti+1,= Act13 – figura 3.

 O12 ys,0– a
x12

xs,0+a

x13
W12 O13

y12 zS
z12

y13 W13

z13

yS
OS

xS

Figura 3.

(5) Efect Acti+1=Act13 şi specificarea Ni+1=N13 şi [T]i+1,i = [T]13,12.

1 0 0 y s ,0  a 
0 1 0 xs , 0  a 
[T ]13,12   .
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

(6) Specificarea Ni+1=N13 prin [T]i+1,0 = [T]13,0.

 [T]12,0 [T]13,12
0 12 13

[T]13,0

0 1 0  1
0 0 0 y s , 0  a  0 1 xs , 0  a 
0
1 0 0 0  0 1 0 xs,0  a  1 0 0 y s ,0  a 
[T ]13,0  [T ]12,0  [T ]13,12     .
0 0  1 3a  z s,0  0 0 1 0  0 0  1 3a  z s,0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(7) Specificarea Ni+1=N13 prin [T]i+1,s = [T]13,s.

[T]12,s [T]13,12
S 12 13

[T]13,s

0 1 0 xs,0  1 0 0 y s , 0  a  0 1 a 
0
1 0 0  y s , 0  0 1 0 xs,0  a  1 0 0  a
[T ]13, s  [T ]12, s  [T ]13,12     .
0 0 1 3a  0 0 1 0  0 0  1 3a 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(8) Analiza Ni+1=N13 în raport cu configuraţia obiectiv C2.

Configuraţia intermediară Ni+1=N13 corespunde realizării alinierii dispozitivului de injectare
pe direcţia 1 cu punctul de injectare A, respectiv cu A – 1.
Se observă că N13  C2.

(1) i=4

(2) Reprezentare configuraţie curentă Ni = N13 cu specificarea [T]i,0 = [T]13,0 şi

[T]i,s = [T]13,s.
Acestea corespund expresiilor calculate la pasul anterior, i = 3, pentru punctele (6) şi (7).
 (3) Acţiune Acti+1,= Act14.

Act
N13  {13} 
14 {14}  N , unde Act = Tr( [0
14 14 0 0,6a]T ) = Translaţie de vector
[0 0 0,6a]T , pentru a determina locaţia de injectare a structurii prin condiţia W14=A.

(4) Descriere acţiune Acti+1,= Act14 – figura 4.

x13
O13

O14 x14 zS

y13 W13

z13

y14
A = W14
z14

yS
OS

xS

Figura 4.

(5) Efect Acti+1=Act14 şi specificarea Ni+1=N14 şi [T]i+1,i = [T]14,13.

1 0 0 0 
0 1 0 0 
[T ]14,13   .
0 0 1 0,6a 
 
0 0 0 1 
 (6) Specificarea Ni+1=N14 prin [T]i+1,0 = [T]14,0.

[T]13,0 [T]14,13
0 13 14

[T]14,0

0 1 0 xs,0  a  1 0 0 0  0 1 0 x s ,0  a 
1 0 0 y s , 0  a  0 1 0 0  1 0 0 y s ,0  a 
[T ]14,0  [T ]13,0  [T ]14,13     .
0 0  1 3a  z s,0  0 0 1 0,6a  0 0  1 2,4a  z s,0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(7) Specificarea Ni+1=N14 prin [T]i+1,s = [T]14,s.

[T]13,s [T]14,13
S 13 14

[T]14,s

0 1 0 a  1 0 0 0  0 1 0 a 
1 0 0  a  0 1 0 0  1 0 0 a 
[T ]14, s  [T ]13, s  [T ]14,13     .
0 0  1 3a  0 0 1 0,6a  0 0  1 2,4a 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

(8) Analiza Ni+1=N14 în raport cu configuraţia obiectiv C2.

Configuraţia Ni+1=N14 corespunde realizării configuraţiei finale dorite C2, astfel încât aplicaţia
mecatronică şi robotică corespunzătoare rezolvării problemei mecatronice C1  C2
corespunde acţiunii compuse:
XAct1,2= Act11  Act12  Act13  Act14 .