Sunteți pe pagina 1din 96

CUPRINS

Memoriu justificativ....................................................................................................................3
CAPITOLUL 1............................................................................................................................5
Semnale. Clasificare. Transformari aplicate semnalelor.............................................................5
1.1. Definitia si clasificarea semnalelor..................................................................................6
1.2. Transformarea in domeniul Z.........................................................................................11
1.3. Functia de transfer digital a unui sistem numeric...........................................................12
1.4. Functia de transfer echivalenta.......................................................................................16
1.5. Transformata Fourier Discreta (DFT – Discret Fourier Transform)..............................17
1.5.1. Definitia transformatei Fourier discrete..................................................................17
1.5.2. Frecventa DFT si definitia spectrelor de amplitudini si faze..................................18
1.5.3. Redundanta Transformatei Fourier Discrete (DFT)................................................19
1.6.Transformata Fourier rapida (FFT- Fast Fourier Transform).........................................20
1.7. Inversa Transformatei Fourier Discrete (IDFT).............................................................20
CAPITOLUL 2..........................................................................................................................22
Vibratii. Caracteristici, Control, Tehnici de prelucrare a semnalului vibroacustic...................22
2.1. Caracteristicile vibratiilor...............................................................................................23
2.1.1 Consideraţii generale...............................................................................................23
2.1.2. Vibraţii periodice.....................................................................................................24
2.1.3. Vibraţii neperiodice ...............................................................................................27
2.1.4. Vibraţii aleatoare.....................................................................................................27
2.1.5. Şocuri şi mişcări tranzitorii.....................................................................................30
2.2. Controlul vibratiilor si zgomotului.................................................................................32
2.2.1. Controlul vibraţiilor.................................................................................................32
2.3. Tehnici de procesare a semnalului ................................................................................42
2.3.1. Scheme generale pentru procesarea semnalului vibroacustic ...............................42
2.3.2. Traductoare pentru vibraţii......................................................................................43
2.4. Metode de analiză a semnalului vibroacustic.................................................................58
2.4.1. Analiza în domeniul frecvenţă................................................................................58
2.4.2. Analiza în domeniul timp........................................................................................61
2.4.3. Analiza în domeniul amplitudine............................................................................62
2.4.4. Analiza prin funcţia de autocorelaţie.......................................................................62
2.4.5. Analiza CEPSTRUM..............................................................................................63
2.4.6. Funcţia de răspuns în frecvenţă ..............................................................................66
2.4.7. Metoda analizei modale...........................................................................................66
2.5. Tehnica de analiză în frecvenţă a semnalului vibroacustic............................................70
2.5.1. Analizorul cu filtre discrete.....................................................................................72
2.5.2. Analizorul cu filtru acordabil..................................................................................72
2.5.3. Analizorul paralel în timp real.................................................................................72
2.5.4. Analizorul cu compresia timpului..........................................................................73
2.5.5. Analizorul cu filtre numerice..................................................................................73
2.5.6. Analizorul FFT........................................................................................................74
2.5.7. Analiza Zoom FFT.................................................................................................77
2.6. Diagnosticarea vibroacustică a rulmenţilor....................................................................77
2.6.1. Consideraţii teoretice...............................................................................................77
2.6.2. Achiziţia şi procesarea semnalului vibroacustic al rulmenţilor...............................80
CAPITOLUL 3..........................................................................................................................82
Stand experimental....................................................................................................................82
3.1. Testari pe rulmenti din otel si hibrizi (pe standul de turatie ridicata)............................83
3.2. Materiale utilizate...........................................................................................................83

1
3.2.1. Rulmenti din otel si hibrizi seria 7206CTAP4........................................................83
3.2.2. Ulei mineral H9 si aditivul polimeric......................................................................85
3.3. Instalatia experimentala utilizata la testarea rulmentilor radiali-axiali cu bile din otel si
ceramice (hibrizi)..................................................................................................................86
3.3.1. Partea mecanica a instalatiei experimentale............................................................88
3.3.2. Descrierea dispozitivului de testat rulmenti radiali-axiali cu bile din otel si
ceramice ............................................................................................................................89
3.3.3. Partea de actionare electrica a instalatiei experimentale.........................................90
3.3.4. Partea de achizitie de date.......................................................................................92
3.3.5. Conditiile de desfasurare ale testarilor pe rulmenti.................................................94
3.4. Masurarea momentului de frecare si a temperaturii de echilibru din rulmentii de turatie
inalta - o metoda de apreciere a dinamicii si fiabilitatii rulmentilor.....................................95
3.5. Rezultate numerice si experimentale ale testarilor efectuate pe rulmenti radiali-axilali
de turatie ridicata cu bile din otel si nitrura de siliciu...........................................................96
Concluzii:..................................................................................................................................99
Bibliografie:.............................................................................................................................101

2
Memoriu justificativ

In cadrul fiecarei cercetari desfasurate, indiferent de domeniul la care ne referim,


rezultatele obtinute pe cale teoretica sunt fara de valoare practica daca nu sunt
confirmate de rezultate experimentale corespunzatoare.
De obicei, pentru validarea imediata a rezultatelor teoretice obtinute se face apel la
prezentari comparative ale acestora cu rezulatele teoretice si experimentale obtinute
de alti cercetatori, in acelasi domeniu si pe o tema, pe cat posibil, cat mai apropiata
de cea in cauza. In scopul confirmarii si punerii in practica a solutiilor obtinute in urma
cercetarilor teoretice trebuie desfasurate noi experimente.
Aceste noi experimentari se pot efectua pe masini si standuri deja existente, pe
standuri readaptate si imbunatatite, sau pe standuri noi. In functie de disponibilitatile
financiare si de dotarea existenta in cadrul unui laborator de cercetare, poate fi
adoptata una sau mai multe dintre metodele enumerate mai sus.
Alegerea metodelor de experimentare si a standurilor necesare efectuarii acestor
experimentari necesita o trecere in revista a mijloacelor de experimentare existente,
a posibilitatilor de modificare si concepere, proiectare si executie a unor dispozitive
sau standuri noi.
Fiecare cercetare teoretica are loc, in cele mai multe cazuri, datorita necesitatii
stringente de rezolvare a unei probleme practice, problema semnalata de diferite
intreprinderi sau agenti comerciali. Prin urmare, rezultatele fiecarei cercetari teoretice
trebuie sa-si gaseasca o aplicatie practica imediata.
Confirmarea sau infirmarea rezultatelor teoretice poate fi obtinuta doar prin
desfasurarea de experimente. Aceste experimente trebuie sa respecte, cat mai fidel,
conditiile reale inregistrate in aplicatiile practice industriale.
In domeniul rulmentilor hibrizi, la nivel mondial, studiile au inceput relativ tarziu,
comparativ cu studiile desfasurate in domeniul rulmentilor in totalitate din otel. Exista
doar cateva tari in lume specializate in producerea si prelucrarea materialelor
ceramice pe baza de nitrura de siliciu, dintre acestea putem enumera: Japonia, USA
si Germania.
Din acest motiv, in celelalte tari ale lumii nu s-au desfasurat la scara ampla cercetari
privind proiectarea si optimizarea rulmentilor hibrizi. In tarile cu traditie in producerea

3
materialelor ceramice pentru rulmenti, cercetarile cu privire la rulmentii hibrizi au
cunoscut o mare amploare in ultimul deceniu.
Conditiile din ce in ce mai severe in care trebuie sa functioneze rulmentii obisnuiti
(temperaturi mari, sarcini ridicate, medii corozive, viteze inalte etc.) au condus la
aparitia rulmentilor hibrizi, cu elemente fabricate din materiale ceramice, o aplicatie
imediata a acestora fiind, spre exemplu, rezemarea arborilor masinilor unelte
speciale si industria constructiilor aeronautice.
In tara noastra nu exista inca cercetari efectuate pe aceasta tema, dupa cunostinta
autorului acestui studiu. Cercetarile recente privesc, in special, tribologia si modurile
de uzare a materialelor multistrat (straturi protectoare de nitrura de titan pe substrat
de otel).
In aceste conditii, laboatoarele de cercetare din tara noastra, dezvoltate in scopul
desfasurarii de experimente pe rulmenti din otel, nu s-au preocupat, in mod deosebit,
de proiectarea si executia echipamentelor necesare efectuarii de testari ale
materialelor ceramice.
Tinand cont de cele enumerate, este necesara utilizarea standurilor si aparatelor
existente, readaptarea si imbunatatirea acestora, precum si proiectarea unor noi
standuri si dispozitive, in vederea testarii materialelor ceramice pentru rulmenti, a
rulmentilor hibrizi, a masurarii diferitilor parametri cinematici si dinamici si a aprecierii
durabilitatii acestui nou tip de rulment.

4
CAPITOLUL 1

Semnale. Clasificare. Transformari


aplicate semnalelor

5
1.1. Definitia si clasificarea semnalelor

Semnalul, ca definitie, reprezinta o notiune abstracta, intelegand prin semnal o


indicatie, un semn. Putem vorbi de semnal atat in procesele de transmitere a
curentului electric sau a caldurii, cat si in procesul de transformare chimica ce are loc
la nivelul scoartei cerebrale. Notiunea este comuna, referindu-se la tot ceea ce se
poate percepe prin mijloace naturale, mecanice, electronice, etc. Insasi comunicarea
interumana se realizeaza prin diferite semnale (vorbirea, miscarea, etc.).

In ingineria sistemelor, semnalele pot purta informatie sau energie, ele pot fi cauza
unui eveniment sau consecinta unei actiuni. Relatate la un sistem mecatronic,
semnalele reprezinta intrari sau iesiri.

Semnalele pot fi clasificate intr-o gama larga, in functie de forma, amplitudine, durata,
etc. Uneori semnalele se pot exprima analitic, alteori doar grafic.

O clasificare amanuntita a semnalelor este realizata de catre Poularikas [2000], dupa


cum urmeaza:

1. Clasificarea fenomenologica – bazata pe tipul de evolutie a semnalului:


- Semnale deterministe - semnale ale caror evolutie in timp este previzibila, putand
fi descrise de un model matematic. Semnalele deterministe pot fi la randul lor
clasificate in semnale periodice, cvasi-periodice si transitorii (neperiodice).

Pentru un semnal periodic x(t), de perioada T, este valabila egalitatea:


∀t ⇒ x (t ) = x (t + T ) . Semnalele cvasi-periodice pot fi descompuse in serii Fourier

(reprezinta o combinatie de functii sinusoide). Restul semnalelor deterministe, care


nu sunt nici periodice si nici cvasi-periodice sunt semnale tranzitorii, caracterizate
prin spectrul Fourier continuu.

6
- Semnale aleatoare – cu o evolutie ce nu poate fi prezisa (nu pot fi exprimate
analitic, pot fi reprezentate doar grafic). In lumea reala, marea majoritate a
semnalelor sunt aleatoare (spre exmplu, vorbirea umana).
2. Clasificarea energetica:
- Semnale de energie – cele care au energie finita;
- Semnale de putere – cele care au putere medie finita si energie infinita.

Oricare ar fi un semnal x(t), se poate defini energia semnalului prin relatia:



2
E x = ∫ x(t ) dt
−∞

Puterea medie a unui semnal, daca acesta o are, este data de relatia:
T
1 2 2
P x = lim ∫ x(t ) dt
T →∞ T T

2

Semnalele pentru care 0 < Ex < ∞ se numesc semnale de energie finita (Px=0),

spre exemplu semnalele tranzitorii.

Semnalele pentru care 0 < Px < ∞ se numesc semnale de putere medie finita (Ex=

∞ ), spre exemplu semnalele permanente, precum semnalele periodice sau


semnalele aleatoare permanente.

3. Clasificarea morfologica- clasifica semnalele, in functie de domeniile si co-


domeniile de definitie, in semnale continui (analogice), cuantizate, discrete
(esantionate), sau digitale (numerice).

Semnalele pot fi clasificate in functie de domeniile si codomeniile de definitie astfel:


• cand atat domeniul cat si co-domeniul de definitie sunt multimea numerelor reale,
ℜ, semnalul este analogic;

f ( t ) : ℜ →ℜ, ∨ t ∈ℜ, ∃ f ( t ) ∈ℜ

7
Figura 1.1. Reprezentarea unui semnal analogic periodic

In forma matematica un semnal analogic poate avea, spre exemplu, forma data de
ecuatia:

h(t ) = A sin( ω ⋅ t ) + B cos( ω ⋅ t )

• cand domeniul este real si co-domeniul este discret, semnalul este cuantizat;

f ( t ) : ℜ →Z , ∨ t ∈ℜ, ∃ f ( t ) ∈Z

• cand domeniul este discret si co-domeniul este real, semnalul este discret
(esantionat);

f ( t ) : Z →ℜ, ∨ t ∈Z , ∃ f ( t ) ∈ℜ

Semnalele discrete sunt reprezentate prin modele matematice pentru marimile fizice
variabile in timp. Aceasta se realizeaza prin neglijarea variatiei continui a timpului si
prin considerarea valorilor de interes numai la anumite momente de timp. Spre
exemplu, un semnal discret se poate reprezenta printr-o suma:


x ( n ) = ∑ x[ k ] ⋅ δ [ n − k ]
−∞

8
unde δ [ n − k ] se numeste impulsul semnalului (sau tren de impulsuri, furnizate in
practica de catre un ceas).

• cand atat domeniul cat si co-domeniul de definitie sunt discrete, semnalul se


numeste digital (numeric).

f ( t ) : Z →Z , ∨ t ∈Z , ∃ f ( t ) ∈Z

Co-domeniul ℜ Co-domeniul Z
Domeniul ℜ Semnal analogic Semnal cuantizat
Domeniul Z Semnal discret Semnal digital

Tab. 1.1. Clasificarea semnalelor in functie de domeniile si codomeniile de definitie

Trecerea de al semnale analogice la semnale discrete in timp se numeste


esantionare. Prin esantionare se pierde o parte din informatia semnalului analogic.
Prin anumite procedee se poate insa reconstrui semnalul de baza, cu o precizie ce
depinde de frecventa de esantionare.

Trecerea de la semnale analogice la semnale cuantizate se numeste cuantizare. La


cuantizare se pierde intotdeauna informatie, fiind o operatie neliniara si ireversibila.

Prin cuantizarea semnalului discret, sau prin esantionarea semnalului cuantizat, se


obtin semnalele digitale. Se observa ca, pentru trecerea de la un semnal analogic la
unul digital si invers, este nevoie atat de esantionare cat si de cuantizare. Ramane la
alegerea proiectantului sa aleaga ordinea operatiilor atunci cand proiecteaza sistemul
de achizitie si procesare.

4. Clasificare dimensionala – este bazata pe numarul de variabile independente:


• semnale unidimensionale - cu o singura variabila independenta, de obicei aceasta
fiind timpul sau frecventa;
• semnale multidimensionale (bidimensionale, tridimensionale, etc.).

9
Pentru o mai buna intelegere a clasificarii de mai sus este necesara introducerea
notiunilor de circuit electronic si de sistem.

Prin circuit electronic se intelege o multitudine de componente electrice si electronice,


care sunt interconectate in scopul transmiterii si prelucrarii semnalelor.Semnalele
care se aplica la intrare (circuitului poarta) se numesc semnale de excitatie (intrare),
iar cele care se obtin la iesire se numesc semnale de raspuns (iesire). Circuitele pot fi
liniare sau neliniare, in functie de transformarile care sunt aplicate semnalelor.

O interconectare de circuite, astfel incat sa poata fi identificate portile de intrare si de


iesire, formeaza un sistem de circuite. Un sistem cu n porti de intrare si de iesire se
numeste n-port si poate fi reprezentat schematic ca in Figura 1.2. (a).

Figura 1.2. (a) Reprezentarea unui n-port; (b) reprezentarea simplificata a unui n-
port;

Se noteaza vectorul semnalelor de intrare cu:


x(t ) = [ x1 (t ),.... x m (t )]
T

Vectorul semnalului de iesire se noteaza cu:


y (t ) = [ x m +1 (t ),.... x n (t )]
T

Pe baza notatiilor de mai sus, un n-port se poate reprezenta simplificat ca in Figura


1.2 (b).
5. Clasificare spectrala - bazate pe forma distribuitiei de frecvente a spectrului
semnalului.

10
1.2. Transformarea in domeniul Z

Semnalele pot fi reprezentate in domeniul complex cu ajutorul transformarii in


domeniul Z (eng.: Z transform). Transformata Z exista atat in forma directa, cat si in
forma inversa. Forma directa a transformarii in Z este cea mai utilizata, fiind
prezentata in cele ce urmeaza.

Transformata Z, X(z), a unei secvente complete de date [xk] este definita prin relatia:

X ( z) = ∑x k ⋅ z −k
k =−∞

cu conditia ca semnalul [xk] sa aiba valori pentru toate valorile lui k.

In aplicatii practice, transformata Z a unui semnal numeric compus din N esantioane


se defineste astfel:
N −1
X ( z ) = ∑ x k ⋅ z −k
k =0

In general variabila z este o variabila complexa, exprimata in forma polara astfel:


z = r ⋅ e jθ

Cand ne referim la factorul xk , factorul z-k reprezinta o intarziere a semnalului in timp


de kT secunde, ori k intervale de esantionare de la timpul t=0.
Intarzierea unitate, notata cu simbolul z-1, are efectul de intarziere a semnalului cu
intervalul unui esantion, adica o perioada de T secunde in timp. La timpul t=kT,
iesirea yk a intarzierii unitate este egala cu valoarea intraziata a esantionului de
intrare xk-1.

xk z-1 yk

Fig. 1.3. Schematizarea elementului de intarziere unitate

11
1.3. Functia de transfer digital a unui sistem numeric

In Figura 1.4. se prezinta schema generala a unui sistem digital.

xk yk
H(z)

Fig. 1.4. Schema unui sistem numeric

Functia de transfer a unui sistem numeric, H(z), descrie modul in care un sistem
opereaza asupra unei secvente de date de intrare, xk , pentru a produce o secventa
de iesire, yk.

Functia de transfer este data de relatia:

Y ( z)
H ( z) =
X ( z)

unde X(z) si Y(z) sunt trasformarile in Z ale secventelor de intrare si respectiv de


iesire, xk si yk.

Pentru intrazierea unitate din Figura 1.3. functia de transfer are valoarea:
H(z)=z-1, rezultat obtinut in urma transformarii:

∞ ∞
Y ( z) = ∑ xk −1 ⋅ z −k =z −1 ⋅
k =−∞
∑x
k =−∞
k ⋅ z −k =z −1 ⋅ X ( z )

Forma matematica mai des utilizata pentru functia de transfer a unui sistem digital
este data de relatia :
b0 + b1 ⋅ z −1 + ...bL ⋅ z − L
H ( z) =
a 0 + a1 ⋅ z −1 + ...a L ⋅ z − L

12
Coeficientii an si bn sunt constante care determina raspunsul sistemului. Ecuatia
reprezinta functia de transfer de ordinul L a unui sistem digital invariant in timp.
Ordinul numaratorului din ecuatie trebuie sa fie mai mic sau egal cu ordinul
numitorului, o parte din coeficientii sirului bn putand fi nuli. In domeniul timp, iesirea
sistemului digital din Figura 1.4. care are functia de transfer H(z), ese data de relatia:

L L
y k = ∑ bn ⋅ x k − n − ∑ a n ⋅ y k − n
n =0 n =1

Ecuatia rezulta din multiplicarea vectoriala a relatiilor de mai sus si prin interpretarea
lui z-k drept intarziere de k esantioane.
Definim ca zerouri si poluri ale unui sistem numeric liniar invariabil drept radacinile
numaratorului si numitorului functiei de transfer H(z).

Se poate stabili o legatura intre pozitia polurilor unui sistem si stabilitatea sa si se


poate demonstra ca un sistem numeric este strict stabil daca toti polii sai sunt in
interiorul cercului cu raza egala cu unitatea si este la limita de stabilitate daca are poli
simpli situati pe cercul cu raza unitara.

Figura 1.5: Zona de stabilitate in Z si legatura cu zona de stabilitate in p (sistem


analogic)
Cunoscand functia de transfer a unui sistem, H(z), si datele de intrare, x k, se pot
calcula iesirele yk. Daca se cunsosc valorile intrarilor si iesirilor din sistem, xk si yk, se
pot deduce coeficientii an si bn din functia de transfer.
13
Prin determinarea polilor functiei de transfer si reprezentarea lor grafica se determina
stabilitatea sistemului. Daca sistemul nu este stabil se poate interveni prin modificari
in structura acestuia pentru a-l aduce la starea de stabilitate.

Aplicatia 1: Functia de transfer a unui sistem tip Fibonacci este:

1
H ( z) = −1
1− z − z −2

Sa se studieze stabilitatea sistemului.

1± 5
Solutie: Polii lui H(z) sunt reali si au valoarea . Pentru a stabili pozitia lor in
2
cercul cu raza unitara din planul complex se foloseste comanda Matlab: zplane([bn],
[an]). Pentru cazul sistemului nostru se scrie:

zplane([1], [1 -1 -1]), rezultatul grafic afisat fiind redat in Figura 7.4.

Se observa ca sistemul este instabil, unul din poli fiind situat in afara suprafetei
cercului unitar din planul complex.

14
Figura 1.6: Studiul stabilitatii sistemului (sistem instabil de tip Fibonacci)

Cel mai adesea sistemele digitale studiate reprezinta filtre numerice.

Aplicatia 2: Sa se studieze stabilitatea filtrului numeric de tip Butterworth trece-jos,


care are ordinul 5 si frecventa de taiere de 0.2.

Solutie:
Se scriu comenzile Matlab:
[z,p]=butter(5, 0.2);
zplane(z, p);

Rezultatul este reprezentat in Figura 7.5.

Figura 1.7.: Determinarea stabilitatii filtrului Butterworth trece-jos


(de ordin 5 si frecventa de taiere 0.2)

Se observa ca polii sistemului se afla toti in interiorul cercului unitar, sistemul fiind
stabil.

15
1.4. Functia de transfer echivalenta

Functia de transfer echivalenta pentru mai multe sisteme numerice legate in serie
este data de relatia:

M
H c ( z) = ∏H n ( z)
n =1

Figura 1.8. (a): Diagrama bloc a unor sisteme numerice legate in serie

Pentru un sistem compus din mai multe sisteme numerice legate in paralel, functia de
transfer va fi:

M
H c ( z) = ∑ H n ( z)
n =1

Figura 1.9. (b): Diagrama bloc a unor sisteme numerice legate in paralel

16
In prelucrarea semnalelor, cand ne referim la sisteme digitale ne referim in cele mai
multe cazuri la filtre numerice. Raspunsul filtrelor digitale in domeniile timp si
frecventa prezinta un interes major in procesarea digitala a semnalelor.

1.5. Transformata Fourier Discreta (DFT – Discret Fourier Transform)


1.5.1. Definitia transformatei Fourier discrete
Transformata Fourier pentru semnale analogice este un operator liniar si variant in
timp, definit pe spatiul distributiilor temperate cu valori in el insusi, fiind data de
relatia:

ℑ : S ⇒ S ; X (ω) = ∫ x( t ) ⋅ e
− jωt
⋅ dt
−∞

Inversa transformatei Fourier este:



1
ℑ−1 : S ⇒ S ; x( t ) = ℑ−1 ( X ( ω ) ) = ∫ X (ω) ⋅ e
jωt
⋅ dω
2π −∞

Se remarca faptul ca transformata Fourier trece un semnal din domeniul variabilei


continui timp, t, in domeniul variabilei frecventa (pulsatia w). Transformata Fourier
discreta (Discret Fourier Transform, DFT) este o operatie de baza in multe aplicatii de
procesare a semnalului, fiind aplicata unei secvente ordonate de esantioane, adica
unui semnal numeric. Prin aplicarea DFT se spune ca se obtine informatie spectrala
in mod explicit despre secventa de esantioane (despre semnal).

In general, in urma transformarii Fourier discrete se obtine o secventa de numere


complexe, prin transformarea unui sir de numere reale (sau complexe).

Fie semnalul discret cu N esantioane, reprezentat in domeniul timp:

x(t ) ⇒(esantionar e) ⇒[ xk ] =[ x0 , x1 ,..., x N −1 ] ,

unde indexul k ∈[0; N −1]]


Putem intalni doua cazuri:
(1) Cand [ x k ] ∈ℜ:

[ x k ] ⇒ DFT ⇒[ x M ] = [ X 0, X 1 ,..., X N ]  N
, cand m ∈0;
2  2

17
(2) Cand [ xk ] ∈C :
[ x k ] ⇒ DFT ⇒[ x M ] = [ X 0, X 1 ,..., X N ]
2
, cand m ∈[0; N −1]

Se observa ca, in cazul semnalului discret real, transformata Fourier discreta are

N
+1 componente, pe cand in cazul semnalului discret complex transformata
2

Fourier are N componente, ca si semnalul de origine. Se spune ca, daca sirul [ x k ]


este complex, are 2 grade de libertate, iar daca este real are un singur grad de
libertate.

1.5.2. Frecventa DFT si definitia spectrelor de amplitudini si faze


Indexul m reprezinta frecventa corespunzatoare fiecarei componente Xm. Valorile
frecventelor asociate componentelor trasformatei Fourier discrete, Xm, se calculeaza
cu relatia:
m
freq = [Hz]
NT
unde m=0...(N/2)

Unitate Hz - s rad Hz rad/s


Simbol ν ω f Ω
Frecventa 1/N 2π/N 1/NT 2π/NT
componentei X1
Frecventa m/N 2πm/N m/NT 2πm/NT
componentei
Xm
Frecventa 0.5 π 1/2T π/T
componentei
XN/2
Frecventa de 1 2π 1/T 2π/T
esantionare
Tabelul 1.2. : Frecventele componentelor DFT exprimate in diferite untati de masura

Deoarece rezultatul transformatei Fourier discrete este un numar complex, putem


reprezenta fiecare Xm in forma polara:

18
X m = X m ⋅ e jθm

Unde Xm reprezinta amplitudinea lui Xm, iar θm reprezinta faza lui Xm.

Reprezentarea grafica a amplitudinilor Xm in functie de indicele de frecventa m se

numeste spectru de amplitudini a semnalului discret [ X k ] .

Similar, reprezentarea grafica a fazelor θm in functie de indicele de frecventa m se

numeste spectru de faze a semnalului discret [ X k ] .

Asadar, un spectru ne ofera informatii asupra continutului in frecventa a unui semnal.


Cel mai utilizat in prelucrarea semnalelor este spectrul amplitudinilor.

Se observa ca, pentru orice semnal numeric real, frecventa componentei finale a
DFT, xN/2, este jumatate din frecventa de esantionare, in concordanta cu Teorema
Esantionarii.

Perioada componentei Xm, TXm, este inversa frecventei sale :


N NT
TX m = [esantioane], sau TX m = [secunde]
m m

1.5.3. Redundanta Transformatei Fourier Discrete (DFT)


Periodicitatea DFT este o proprietate importanta. Daca [xk] este un semnal discret
real, atunci componentele DFT cu indexul de frecventa, m, cuprins intre 0 si N/2,

 N
adica m ∈0; , acopera toata plaja de valori corespunzatoare transformarii DFT a
 2

semnalului [xk].

In cazul semnalelor reale, daca un indexul m al unei componente DFT este in afara

 N
domeniului de valori 0; , va exista o singura componenta echivalenta cu aceasta
 2

19
 N
in interiorul domeniului m ∈0;  . Componenta DFT din afara intervalului
 2

 N
m ∈0;  , care are o valoare echivalenta in interiorul acestui interval este o
 2
componenta redundant din spectrul semnalului.

In cazul semnalelor numerice definite in multimea numerelor complexe, vor exista


valori redundante in afara domeniului m ∈[0; N −1] . Se poate demonstra matematic
faptul ca pentru orice Xm, cu m>N-1, exista o valoare unica redundanta in intervalul
m ∈[0; N −1] .

1.6.Transformata Fourier rapida (FFT- Fast Fourier Transform)


Este asemanatoare ca algoritm cu trasformata Fourier discreta (DFT), dar elimina o
serie de produse intre numere complexe efectuate de algoritmul DFT. In acest fel, se
obtine o scurtare considerabila a timpului de executie.

Daca numarul de esantioane N ale semnalului [x k] este putere a lui 2, raportul timpilor
de calcul dintre transformarile FFT si DFT va fi:

timpulFFT 1
= ⋅ log 2 N
timpulDFT 2N

Algoritmul FFT devine complicat daca numarul de esantioane N nu reprezinta putere


a lui 2. Cand se aplica FFT este de preferat sa se aleaga un numar N putere a lui 2,
sau sa se completeze cu zerouri (esantioane nule) pana se atinge o cifra N care sa
reprezinte o putere a lui 2. Prin adaugare de zerouri nu se modifica spectrul.

In cele mai multe aplicatii este mai simplu de utilizat DFT in loc de FFT.

1.7. Inversa Transformatei Fourier Discrete (IDFT)


Inversa DFT ese utilizata pentru a obtine o secventa de date [xk] dintr-un spectru
complex [Xm].

20
N −1
1
xk = ∑X m ⋅ e j ( 2πmk / N ) ; k ∈ [ 0; N − 1]
N m =0

Pentru calculul IDFT avem nevoie intotdeauna de N valori, de la m=0 pana la m=N-1.
Daca transformata Fourier discreta a unui semnal are (N/2)+1 valori, trebuie sa
generam componente DFT pana la N-1. Aceste componente se numesc conjugate
*
complexe ale valorilor Xm si se noteaza X m . Formula pentru generarea conjugatelor
complexe este urmatoarea :

N −1 N −1
X N −m = ∑ x k ⋅ e − j [ 2π ( N −m ) k / N ] = ∑ x k ⋅ e + j [ 2πmk / N ] ⋅ e − j 2πk = X m*
k =0 k =0

Daca semnalul este real, [ x k ] ∈ ℜ , spunem ca X N −M este conjugate complexa a lui

X m . Daca semnalul este complex, [ xk ] ∈ C , formula anterioara nu mai este


aplicabila, deoarece Xm are deja componente pana la N-1.

In Matlab, cele mai utilizate functii pentru calculul transformatei Fourier directe si
respectiv inverse sunt fft pentru transformata Fourier directa si ifft pentru transformata
Fourier inversa.
Daca este necesara calcularea FFT (DFT) si IFFT pentru mai multe semnale (o
matrice de semnale cu acelasi numar de esantioane), se aplica in Matlab functiile fft2
si respectiv ifft2.

21
CAPITOLUL 2
Vibratii. Caracteristici, Control, Tehnici
de prelucrare a semnalului
vibroacustic

22
2.1. Caracteristicile vibratiilor

2.1.1 Consideraţii generale

Un sistem mecanic se poate găsi în mod obişnuit în repaus sau în


mişcare de regim, stări numite de referinţă. Vibraţiile sunt mişcări
alternative efectuate de sistemul mecanic în raport cu starea de
referinţă, fiind provocate de forţe perturbatoare (numite excitaţii) ale
căror mărimi, direcţii sau puncte de aplicaţie variază în timp.
Controlul prin vibraţii al sistemelor mecanice evidenţiază modificări la
nivelul forţelor, al solicitărilor din sistem, sau la nivelul traseului undelor
elastice şi se realizează prin măsurarea vibraţiilor mecanice. Mişcarea
vibratorie într-un punct al unui sistem elastic poate fi răspunsul la o
excitaţie aplicată sistemului, caracteristicile mişcării depinzând de
proprietăţile dinamice ale acestuia (fig. 2.1).

Excitaţie Sistem elastic Răspuns

Fig. 2.1.
Excitaţia poate fi „dinamică” exprimată prin forţe, momente sau presiuni,
sau „cinematică” exprimată prin deplasarea, viteza sau acceleraţia unui
punct al sistemului. La fel şi răspunsul poate descrie mişcarea unui punct
al sistemului sau forţa transmisă în acel punct. Relaţia excitaţie–răspuns
depinde de caracteristicile sistemului. Măsurarea vibraţiilor pentru control
poate fi realizată în trei scopuri:
• măsurarea răspunsurilor, în vederea comparării cu limitele
admisibile stabilite prin standarde şi norme;
• măsurarea excitaţiilor, în vederea întocmirii programelor de încercări
la vibraţii;

23
• măsurarea concomitentă a excitaţiei şi răspunsului, pentru
determinarea caracteristicilor dinamice ale sistemului, în scopul
realizării unui model analitic al sistemului.
Prima categorie de măsurători se realizează în scopul stabilirii efectului
nociv al vibraţiilor asupra oamenilor şi clădirilor, pentru stabilirea stării de
uzură a maşinilor, pentru controlul de calitate al produselor etc.
A doua categorie de măsurări are drept scop identificarea surselor perturbatoare şi a
legii de variaţie în timp a acestora.
A treia categorie de măsurări se face de obicei în condiţii impuse de experimentator,
cu excitaţii cunoscute (forţe sau deplasări), de obicei armonice, sau un impuls de
formă cunoscută, urmărindu-se:
• identificarea frecvenţelor proprii de vibraţii;
• măsurarea caracteristicilor dinamice ale sistemului (amortizări, rigidităţi, mase
echivalente);
• compararea valorilor calculate ale răspunsului, cu cele măsurate, pentru a
evalua precizia modelării teoretice;
• stabilirea unui model matematic optim al sistemului studiat, în scopul unei
analize ulterioare prin simulare.
Deşi s-au făcut progrese considerabile în studiul teoretic al vibraţiilor şi zgomotului, în
practică, datorită complexităţii sistemelor mecanice, apar probleme care sunt greu de
abordat numai analitic.
Din această cauză, atât în faza de cercetare cât şi în faza de proiectare şi mai ales,
ulterior, în exploatare, măsurarea vibraţiilor şi zgomotului constituie o etapă
importantă şi utilă pentru găsirea celor mai bune soluţii pentru eliminarea, sau cel
puţin diminuarea efectelor nocive ale vibraţiilor şi zgomotului.

2.1.2. Vibraţii periodice

Cea mai simplă formă de vibraţie periodică este mişcarea armonică,


reprezentată în domeniul timpului de o curbă sinusoidală (fig. 2.2).
Vibraţia mecanică armonică este definită complet atunci când se cunoaşte frecvenţa,
amplitudinea şi faza.
24
Dacă notăm cu x(t) poziţia instantanee a sistemului mecanic în raport cu starea
de referinţă, atunci legea de mişcare este dată matematic de ecuaţia:

x(t)
xRMS
xm xv

Fig.2.2.

x ( t ) = X v sin( ωt + θ)

unde: ω = 2πf = este pulsaţia mişcării, iar Xv amplitudinea mişcării.
T
În cazul vibraţiilor armonice, viteza şi acceleraţia mişcării rezultă de asemenea
armonice, cu aceeaşi pulsaţie şi caracterizează complet mişcarea vibratorie.
Pentru a caracteriza mişcările periodice nearmonice, se folosesc două mărimi
medii, care ţin seama de desfăşurarea procesului vibratoriu, pe parcursul unei
perioade, definite prin relaţiile:

1T
a) Valoarea medie absolută (aritmetică) : x m = ∫ x dt
To
b) Valoarea eficace sau rădăcina medie pătratică:

1T 2
T ∫o
x ef = x RMS = x ( t )dt

Valoarea medie aritmetică xm este mai puţin folosită întrucât nu are o


semnificaţie fizică deosebită. Cea mai utilizată mărime la măsurarea vibraţiilor este
valoarea eficace care este proporţională cu puterea vibraţiei.
T
2
Mărimea ∫ x ( t )dt este proporţională cu energia acumulată într-o perioadă.
o

Prin raportarea acesteia la valoarea perioadei se obţine puterea medie pentru o


perioadă.
În cazul vibraţiilor armonice pot fi scrise relaţiile:

25
1 π
x ef = xv = xm
2 2 2
Rezulta că la vibraţia armonică este suficient să fie măsurată oricare din
aceste mărimi, lucru care nu mai este valabil pentru vibraţiile periodice
nearmonice. Pentru a evalua forma mişcării vibratorii periodice se utilizează
factorul de formă Ff şi factorul de vârf Fv , definiţi prin relaţiile:
X RMS Xv
Ff = ; Fv =
Xm X RMS
Pentru a aprecia efectul vibraţiilor periodice asupra sistemului mecanic şi
pentru a stabili măsurile care se impun pentru atenuarea fenomenelor, este
necesar să fie cunoscuţi atât parametrii definiţi anterior (perioada,
amplitudinea, factorul de formă şi vârf ), cât şi conţinutul în frecvenţe, care se
realizează prin metoda analizei în frecvenţa (analiză spectrală).
Vibraţiile periodice deterministe pot fi reprezentate în domeniul frecvenţă printr-o
sumă finită sau infinită de componente armonice, obţinute prin dezvoltarea în serie
Fourier a funcţiei periodice:
n =+∞
1 T/2
x(t ) = ∑X n e iωn t unde: X ( iωn ) = ∫ x ( t )e −iωn t dt
T −T / 2
n =−∞


ωn = nω = n , iar T este perioada fundamentală a mişcării.
T
Reprezentând valorile amplitudinilor Xn în domeniul frecvenţă se obţine spectrul
de frecvenţă al mişcării.
Puterea medie a vibraţiilor pe o perioadă este egală cu valoarea medie pătratică a

2
1 T/2 2 +∞ +∞
funcţiei x(t): x ef2 =
T −T∫/ 2
x ( t ) = ∑Xn = ∑S(ωn ) ⋅ ∆ω
n =−∞ n =−∞

, în funcţie de pulsaţiile ω n = nω , obţinem


2
Reprezentând mărimile Xn

2
Xn
spectrul de putere al funcţiei x(t). Mărimea S(ωn ) = se numeşte densitate
∆ω
spectrală de putere a funcţiei x(t).
Spectrul de frecvenţă poate fi obţinut, pe cale experimentală, introducând un filtru
de bandă în schema bloc a lanţurilor pentru măsurarea vibraţiilor.

26
Analiza spectrului de frecvenţă a vibraţiilor şi zgomotului, produs în funcţionare de
maşini şi echipamente, reprezintă o modalitate de control, diagnosticare şi
monitorizare a comportării dinamice a întregului sistem.
În fig. 1.3 sunt prezentate spectrele vibraţiilor pentru trei mişcări:

a) mişcarea pur sinusoidală;


b) suprapunerea a două mişcări armonice, având
frecvenţele în raport 1:2;
c) succesiune de impulsuri dreptunghiulare.
În acest caz spectrul vibraţiilor are o infinitate de
armonice, dintre care sau reprezentat primele
patru armonice, celelalte fiind neglijabile.
Rezultă că reprezentarea în domeniul
frecvenţă a unei mărimi periodice, conduce la
un spectru format din linii discrete, numărul
acestora putând fi finit sau infinit.
Fig. 2.3.

2.1.3. Vibraţii neperiodice

În cazul vibraţiilor neperiodice, spectrul de frecvenţă este o linie continuă şi se


obţine cu ajutorul transformatei Fourier complexe:
+∞
X(iω ) = ∫ x ( t ) ⋅e − iω t dt
−∞

Ca şi în cazul vibraţiilor perodice se poate defini spectrul de energie al funcţiei

1 2
x(t) şi densitatea spectrală de energie X (iω) .

2.1.4. Vibraţii aleatoare

Vibraţiile mecanice ale sistemelor mecanice pot avea un caracter aleator, atunci când
excitaţia sistemului este aleatoare. Sunt aleatoare, de exemplu, vibraţiile provocate în
autovehicole de către denivelările întâmplătoare ale drumului, vibraţiile aeronavelor,

27
vibraţiile generate în rulmenţi de microasperităţile căilor de rulare şi impurităţi etc. În
aceste cazuri, atât excitaţia cât şi răspunsul (mişcarea vibratorie) sunt procese
aleatoare. În cazul vibraţiilor aleatoare mişcarea este ciclică, fără a se repeta în timp.
Pentru caracterizare vibraţiilor aleatoare sunt utilizate o serie de mărimi
probabilistice.

Fig. 2.4.
Să considerăm n realizări finite ale unei vibraţii aleatoare x1(t),….xn(t).
Se poate defini amplitudinea vibraţiei aleatoare, la un moment dat t1, ca o variabilă
aleatoare x(t), caracterizată de ansamblul statistic al valorilor ei, la momentul t 1, în
toate realizările posibile ale procesului aleator (fig. 2.4):
x(t1) = { x1(t1) ; x2(t2) ; ….. ; xn(tn) } pentru: n → ∞
Valoarea medie a variabilei aleatoare x(t1) este definită de relaţia:
1 n
m( t 1 ) = lim
n →∞ n
∑ x k ( t1 )
k =1

Funcţia de autocorelaţie defineşte măsura în care procesul aleator rămâne


asemănător cu el însuşi în timp şi este definită de relaţia:
1 n
Ψ ( t 1 , τ) = ∑ x k ( t1 ).x k ( t 1 + τ)
n k =1
Procesul aleatoriu este staţionar dacă valoarea medie şi funcţia de
autocorelaţie nu depind de momentul t1 ales:
m(t1) = … = m(tn) = m
ψ (t1,τ ) =… = ψ (tn,τ ) = …= ψ (τ )
Pentru o realizare xk(t) a unui proces aleatoriu staţionar, de durată T, se
defineşte valoarea medie şi funcţia de autocorelaţie a realizării cu relaţiile:

28
T
2
1
mx(k)= lim
T →∞ T
∫ x k ( t )dt
T

2

T
2
1
ψ = lim
(k,τ )
T →∞ T
∫ x k ( t )x k ( t + τ)dt
T

2

Procesul aleatoriu staţionar se numeşte ergodic dacă valoarea medie şi


funcţia de autocorelaţie, definite pentru o realizare k, nu depind de realizarea aleasă:
m(1) = m(2) = …= mx= x ( t )
ψ (1,τ )= ψ (2,τ )= …= ψ (k,τ )= ψ (τ )
Un proces aleator ergodic poate fi caracterizat printr-o singură realizare.
Funcţia de autocorelaţie a unui proces aleatoriu staţionar şi ergodic este:
T
2
1
ψ x(τ )= lim
T →∞ T
∫ x ( t )x ( t + τ)dt
T

2

şi arată în ce măsură realizarea x(t) seamănă cu ea însăşi, după un interval de timp


τ. Procesele aleatoare pot fi reprezentate în domeniul frecvenţelor cu ajutorul
transformatei Fourier a funcţiei de autocorelaţie:
+∞

∫Ψx ( τ)e
- 2 πif τ
ℑ (ψ x(τ ))= dτ = S(f)
−∞

Funcţia S(f) se numeşte densitate spectrală de putere şi arată cum este


repartizată media pătratică în domeniul frecvenţă.
Două procese aleatoare staţionare ergodice, definite prin realizările x1(t) şi x2(t), pot fi
independente sau pot fi corelate între ele. Pentru a determina corelarea dintre cele
două procese aleatoare se utilizează funcţia de intercorelaţie:
1 T/2
ψ12 ( τ) = lim
T →∞ T
∫ x1 ( t ) ⋅ x 2 ( t + τ)dt
−T / 2

şi densitatea interspectrală de putere:


+∞
− 2 πif τ
S12 (f ) = ℑ( ψ12 ( τ)) = ∫ R 12 ( τ)e dτ
−∞

29
Fig. 2.5.
Pentru un proces aleatoriu staţionar şi ergodic, funcţia de autocorelaţie şi densitatea
spectrală de putere caracterizează evoluţia în timp şi structura procesului în domeniul
frecvenţelor. O vibraţie aleatoare determină în domeniul frecvenţă un spectru
continuu (fig. 2.5), astfel încât mărimea mediei pătratice, măsurată la o anumită
frecvenţă, va depinde de lăţimea de bandă B utilizată pentru determinarea spectrului.
Din acest motiv, pentru caracterizarea unei vibraţii aleatoare este mult mai utilă
funcţia densităţii spectrtale a mediei pătratice.

2.1.5. Şocuri şi mişcări tranzitorii

Şocul simplu poate fi definit ca un proces în care sistemul mecanic primeşte o


cantitate de energie cinetică într-un timp scurt, comparativ cu perioada proprie de
vibraţie a acestuia. În cazul mişcărilor tranzitorii (cunoscute şi ca şocuri complexe),
procesul de transfer al energiei poate avea o durată echivalentă cu câteva perioade
proprii de oscilaţie. În general, atât mişcările sub formă de şoc, cât şi cele tranzitorii,
au energia distribuită continuu, pe toată gama de frecvenţe, de la 0 la infinit.
Şi la astfel de mişcări, o descriere extrem de utilă a fenomenului se realizează prin
folosirea transformatei Fourier. Şocul poate fi reprezentat ca o excitaţie realizată
printr-o forţă f(t) cu durată de acţiune T foarte scurtă, definită astfel:
f(t) ≠ 0 pentru t∈[0,T]
f(t) = 0 pentru t∈(-∞,0) ∪(T,∞)
funcţia f(t), neperiodică, dă forma de undă a şocului.
Conţinutul în frecvenţe al şocului este caracterizat de spectrul densităţii de
amplitudine al functiei f(t), numit spectrul de pulsaţii al şocului. Acesta se obţine prin
prezentarea grafică a modulului transformatei Fourier, care are expresia:
30
∞ T
ℑ[f ( t )] = ∫f ( t )e −iωt
dt =∫f ( t )e −iωt dt =F(ω )
−∞ o

Ordonatele F(ω ) se numesc componente spectrale.


Componenta spectrală în origine (ω = 0) este:
T

F(ω )ω =0 = ∫f ( t )dt


0

şi este egală cu cantitatea de mişcare transmisă sistemului în timpul şocului.


Şocurile pot fi: impuls treaptă (fig. 2.6.a), triunghiular(fig. 2.6.b),
sinusoidal (fig. 2.6.c). În cazul impulsului treaptă, forma de undă este
dreptunghiulară şi este
A pentru t∈[0,T]
dată de funcţia f(t) =
0 pentru t∈[-∞,o) ∪(T,∞)
Transformata Fourier a funcţiei f(t) este:
∞ T
A −iωT A
F(ω )= ∫ Ae dt = A ∫ e −iωt dt = i
−iωt
(e −1) = [sin ωT + i(cos ωt −1)]
−∞ 0
ω ω

Spectrul de pulsaţii este dat de modulul acestei funcţii:


ωt
sin
A A ωT 2
F(ω )= sin 2 ωt + (cos ωt − 1) 2 = 2 sin = AT
ω ω 2 ωt
2

31
Fig. 2.6.
Deşi energia şocului este distribuită pe toate componentele spectrale, se poate
considera că, practic, ea este distribuită pe componentele de pulsaţie joasă (0<
ω < 2π / T ), întrucât F(ϖ)
2
este neglijabil pentru ω > 2π / T .
Frecvenţele cuprinse între 0 şi ω /2π =1/T, formează banda de frecvenţe a şocului
(∆ f = 1/T).
Pătratul amplitudinilor transformatei Fourier, pentru fiecare frecvenţă, reprezintă o
mărime proporţională cu energia.
Integrala spectrului pătratelor amplitudinilor pe tot domeniul de frecvenţe, va
reprezenta energia totală a şocului.

2.2. Controlul vibratiilor si zgomotului


2.2.1. Controlul vibraţiilor

Controlul prin vibraţii a stării de funcţionare a maşinilor şi utilajelor se


bazează pe faptul că în procesul de transfer energetic, diferitele componente
ale sistemului mecanic pot fi excitate mecanic, intrând în vibraţie.
Comportarea la vibraţii a sistemelor mecanice este determinată de structura şi
particularitaţile constructive şi funcţionale ale sistemului, stabilite în proiectare şi
realizate în execuţie, cât şi de starea de funcţionare şi eventualele defecte.
Dacă procesul se desfăşoară constant şi vibraţia componentelor excitate se
manifestă constant. Într-adevăr, orice modificare a stării de funcţionare, modifică
implicit condiţiile dinamice ale sistemului, condiţiile de propagare ale undelor
elastice şi caracteristicile vibraţiilor.
În principiu, vibraţia poate fi considerată ca rezultatul raportului:
FORŢĂ / IMPEDANŢĂ MECANICĂ = VIBRAŢIE
Modificarea vibraţiei, ca rezultat al modificării stării de funcţionare, este
determinată în primul rînd de variaţia forţei, impedanţa mecanică fiind un factor
mai stabil. Cum în funcţionarea unui sistem mecanic nu acţionează o singură
forţă, ca sursă de vibraţii, şi cum transferul undei elastice se poate face pe
mai multe căi, este evident că răspunsul în vibraţii, la diverse solicitări, poate
deveni deosebit de complex.

32
Din această cauză, procesarea semnalului de vibraţii şi interpretarea
rezultatelor cere experienţă, precum şi informaţii cât mai multe referitoare la
particularităţile de vibraţie ale sistemului mecanic şi aplicarea unor criterii de
selecţie a acestora.
Controlul prin vibraţii este preferat, cu rare excepţii, controlului prin zgomot, care
este prea mult afectat de sursele de zgomot din mediul ambiant, solicitând fie
metode şi aparatură specială (metoda intensităţii acustice ), fie condiţii speciale
de măsurare (cameră anecoidă).
La măsurarea excitaţiei sau răspunsului unui sistem mecanic, intervin trei categorii
de mărimi:
• mărimi care caracterizează mişcarea unui punct sau a unui element
(deplasarea, viteza, acceleraţia);
• mărimi care caracterizează solicitarea (forţe, cupluri etc.)
• mărimi auxiliare (frecvenţe, turaţia, unghiul de fază etc.)
O primă categorie de măsurări urmăresc desfăşurarea în timp a fenomenelor
vibratorii.
Controlul global, de regulă, consideră una din caracteristicile vibraţiei, deplasare,
viteză sau acceleraţie, mediată în timp (valoare medie sau eficace) pe care o
compară cu limite prestabilite la nivelul ansamblului, dar în corelaţie cu funcţionarea
unor subansamble sau organe.
Depăşirea acestor limite conduce la decizii de modificare a regimului sau de oprire
pentru întreţinere şi reparaţii.
În cazul vibraţiilor armonice, intensitatea acestora este caracterizată de elongaţia
maximă. În cazul vibraţiilor complexe, se recomandă măsurarea valorii eficace
(rădăcina mediei pătratice).
Dintre cei trei parametri cinematici (viteză, acceleraţie, deplasare) se recomandă
măsurarea vitezei, deoarece s-a observat că la multe maşini, în limitele turaţiilor
uzuale de lucru, spectrul de viteze este aproximativ constant.
În cazul vibraţiilor armonice, între cei trei parametri cinematici se pot scrie relaţiile:
 =ω2 x
x =ωx

Din această cauză, măsurările


de acceleraţii tind să accentueze
componentele de înaltă frecvenţă, iar
măsurarea deplasărilor accentuează 33
componentele de joasă frecvenţă (fig.
2.7.).
Fig. 2.7.
Totuşi, în alegerea mărimii măsurate se ţine cont şi de limitele aparaturii de
măsură, în ceea ce priveşte frecvenţa şi amplitudinea vibraţiilor.
În general, este utilă măsurarea acelor cantităţi care descriu cel mai adecvat
mişcarea vibratorie.
Controlul global prin vibraţii indică modificări la nivelul forţelor, al solicitărilor din
sistem sau la nivelul traseului undelor elastice, caracterizat prin impedanţă şi permite
decizii cu caracter preventiv.
Controlul global, de regulă, consideră una din caracteristicile vibraţiei (deplasare,
viteză sau acceleraţie) mediată în timp (valoare medie sau eficace), pe care o
compară cu limite prestabilite la nivelul ansamblului, dar în corelaţie cu funcţionarea
unor subansamble sau organe. Depăşirea acestor limite conduce la decizii de
modificare a regimului de funcţionare, sau de oprire pentru întreţinere şi reparaţii.
Limitele pentru vibraţii, date în norme, au un caracter general, orientativ, iar pentru o
apreciere corectă cu privire la starea de funcţionare a maşinilor, îndeosebi a celor de
mare complexitate şi dimensiuni, sunt necesare măsurări de vibraţii chiar pe maşinile
analizate pentru determinarea concretă a stării normale de funcţionare.

Tabelul 2.1

34
35
Depăşirea cu 6-8dB a
nivelului de vibraţii, pentru starea
normală, indică modificări notabile
a stării de funcţionare, iar
depăşirea cu 20dB (pentru
frecvenţe mai mici de 1kHz)
indică defecţiuni grave şi necesită
oprirea maşinii pentru remedieri
Fig. 2.8
(fig. 2.8).

A doua categorie de măsurări urmăresc analiza în frecvenţă a vibraţiilor, prin


măsurarea spectrului de frecvenţă. Spectrul de frecvenţă este util în procesul de
control, diagnosticare şi monitorizare a maşinilor.
Cea mai răspândită cale de identificare a surselor posibile de vibraţii se realizează pe
baza studiului procesului de funcţionare.
Pentru identificarea surselor de zgomot şi vibraţii, din funcţionarea maşinilor, se face
o corelare a frecvenţelor la care spectrul de frecvenţă, determinat experimental,
prezintă maxime, cu frecvenţele surselor posibile de vibraţii, determinate teoretic pe
baza parametrilor funcţionali şi constructivi ai sistemului, cum ar fi: turaţia, numărul
de dinţi ai roţilor dinţate, numărul corpurilor de rostogolire la un rulment, numărul
paletelor la o elice, numărul de înfăşurări la maşinile electrice etc. În tabelul 2.1 sunt
prezentate frecvenţele semnificative, posibile, ale surselor de vibraţii obişnuite care
pot să apară în funcţionarea sistemelor mecanice.
În mod obişnuit, spectrul de frecvenţă este deosebit de complex şi greu de analizat şi
interpretat, întrucât:
• spectrul de frecvenţă al maşinilor şi utilajelor poate prezenta numeroase
vârfuri, care nu pot fi justificate teoretic în totalitate;
• există posibilitatea suprapunerii vârfurilor pe aceeaşi frecvenţă;
• pot să apară numeroase rezonanţe.
Creşterea preciziei controlului prin vibraţii se poate realiza prin:

41
• creşterea şi sistematizarea volumului de informaţii referitoare la funcţionarea
normală sau cu diferite defecte a maşinilor;

• perfecţionarea tehnicii experimentale în ceea ce priveşte traductorii,


condiţionarea şi îndeosebi procesarea semnalului;
• corelarea rezultatelor experimentale cu consideraţii şi date teoretice pentru
identificarea surselor de vibraţii sau a traseului de undă.

2.3. Tehnici de procesare a semnalului

2.3.1. Scheme generale pentru procesarea semnalului vibroacustic

Procesarea semnalului vibroacustic poate fi realizată în condiţii normale de


funcţionare a sistemelor tehnice, sau în condiţii de funcţionare simulată.
În condiţiile tehnicii actuale, procesarea semnalului vibroacustic, în scopul
controlului vibroacustic al sistemelor mecanice, necesită utilizarea unor lanţuri care
cuprind următoarele componente de bază (fig. 3.1):

Fig. 2.9.
• traductoare de semnal:
- de vibraţii (deplasări, viteze, acceleraţii);
- de presiune acustică (microfoane);

42
- de forţe;
• dispozitiv pentru condiţionarea semnalului;
- preamplificare;
- adaptarea impedanţelor;
- integrare sau derivare;
- filtrare semnal etc.
• dispozitiv de analiză;
- în domeniul timp;
- în domeniul frecvenţă;
- în domeniul amplitudine.
• înregistrare – redare.
Pentru realizarea unor procesări de semnal vibroacustic în condiţii simulate
sunt necesare următoarele componente suplimentare:
• excitatori de vibraţii ;
• excitatori de zgomot (difuzoare);
• dispozitive de condiţionare a semnalului de excitaţie (amplificatoare de putere,
dispozitive de control al frecvenţei, amplitudinii, fazei etc.);
• generatoare de semnal (sinusoidal, aleatoriu în bandă îngustă sau largă).
Din punct de vedere constructiv, schemele de procesare a semnalului vibroacustic
pot fi realizate în construcţii compacte, care să includă mai multe funcţii, sau pot fi
realizate sub formă modulată.

2.3.2. Traductoare pentru vibraţii

Consideraţii generale

Traductoarele de vibraţii au rolul de a converti energia mecanică a vibraţiilor în


energie electrică şi pot fi:
traductoare parametrice, care produc o variaţie a energiei electrice primite din
exterior, proporţională cu variaţia energiei mecanice a vibraţiilor (traductoare-
rezistive, capacitive sau inductive);
traductoare generatoare, care transformă energia mecanică a vibraţiilor în energie
electrică (traductoare electrodinamice sau piezoelectrice).

43
Semnalul electric produs de traductor poate fi proporţional cu unul din parametrii
mişcării vibratorii: acceleraţie (accelerometru), viteză (traductor de viteză) sau
deplasare (traductor de deplasare).
Traductorul de vibraţii poate fi:
cu punct fix, atunci când are un punct legat de un reper fix, iar altul legat de corpul a
cărui mişcare se măsoară (fig. 2.10.), măsurare mişcării vibratorii făcându-se în
raport cu un element imobil;
seismic, atunci când are încorporat un sistem oscilant propriu, format dintr-o masă
seismică şi un arc, a cărui mişcare este determinată în raport cu carcasa
traductorului (fig. 2.11.).

Fig. 2.10. Fig. 2.11.


Traductoarele seismice pot fi utilizate pentru măsurarea deplasării, vitezei sau
acceleraţiei, în funcţie de raportul dintre frecvenţa proprie a sistemului oscilant al
traductorului şi frecvenţa vibraţiei măsurate.
Semnalul generat de traductor, proporţional cu unul din parametri mişcării vibratorii,
poate fi integrat pe cale electrică, pentru a obţine ceilalţi parametri.
Traductoarele parametrice pot fi: rezistive, capacitive şi cu inductanţă variabilă.
Traductoarele generatoare pot fi: electrodinamice şi piezoelectrice.
În fig. 2.12. sunt prezentate schematic traductoarele de vibraţii seismice parametrice
şi generatoare. Traductorul potenţiometric prezentat în fig. 2.12.a realizează o
variaţie a rezistenţei (ΔR), proporţională cu deplasarea relativă a masei m, prin
legarea acesteia de cursorul unui potenţiometru liniar.
Traductorul cu mărci tensometrice rezistive, dat în fig. 2.12.b, se realizează prin
montarea masei seismice m pe o lamelă elastică fixată de carcasă, pe care sunt lipite
mărcile. La traductorul capacitiv, dat în fig. 2.12.c, mişcarea relativă a masei seismice
m modifică capacitatea unui condesator plan, care are o placă fixă legată de carcasa
traductorului şi o placă mobilă, legată de masa seismică.

44
a) b) c)

d) e) f)
Fig. 2.12.
În cazul traductorului cu inductanţă variabilă, dat în fig. 2.12.d, mişcarea relativă a
masei seismice produce o modificare a inductanţei unei bobine fixe (ΔL).
Traductorul inductiv din fig. 2.12.e produce un semnal electric proporţional cu viteza
de deplasare a unei bobine mobile, legată de masa seismică, în câmpul unui magnet
permanent fixat de carcasa traductorului. Traductorul piezoelectric din fig. 2.12.f
generează un semnal electric proporţional cu acceleraţia mişcării masei m, care este
legată de carcasa traductorului prin intermediul unui element piezoelectric (MP).

Traductoare rezistive

45
În cazul traductorului rezistiv, mişcarea vibratorie produce variaţia unei
rezistenţe electrice (RT) care este montată într-un circuit electric, alimentat din
exterior (fig. 2.13.a), sau patru rezistenţe montate în punte Wheatstone (fig. 2.13.b).

a) b)
Fig. 2.13
Tensiunea exterioară de alimentare poate fi constantă sau variabilă, cu o
frecvenţă purtătoare fp = (2÷2000) kHz, care limitează frecvenţa superioară analizată
la fmax = (0,1 ÷ 0,2)fp.
Rezistenţa traductorului poate fi: un potenţiometru, o marcă tensometrică, un
semiconductor sau un electrolit.
Traductorul potenţiometric este utilizat pentru măsurarea deplasărilor relativ mari, şi
poate fi realizat cu un punct fix sau seismic.
Traductorul tensometric rezistiv (marca tensometrică) este format dintr-un fir metalic
din constantan sau nicrom, de diametru foarte mic (0,0025mm), dispus în serpentină
sau în alt tip de reţea, pe un suport izolat de hârtie, bachelită film epoxidic (fig. 2.14.).
l
R =ρ
Rezistenţa firului metalic este: S , unde: ρ este rezistivitatea materialului, l

lungimea, iar S secţiunea firului.

∆R  ∆ρ l  ∆l
= 1 + 2 ν + ⋅ ⋅
R  ρ ∆l  l

Fig.
2.14

La o variaţie ∆l a lungimii firului, corespunde o variaţie ∆R a rezistenţei, unde


∆ρeste variaţia rezistivităţii, ν coeficientul de contracţie tranzversală.
46
∆R / R ∆l
k= = 1 + 2ν ε=
Raportul: ε se numeşte constanta mărcii tensometrice, unde: l

este alungirea. Cunoscând pe k (determinat experimental) şi măsurând ∆R , se


poate afla alungirea ε.
Măsurarea vibraţiilor cu ajutorul traductorului tensometric se face prin lipirea
acestuia pe un element elastic a sistemului mecanic, a cărui mişcare se măsoară,
sau pe un element elastic al traductorului seismic de vibraţii (fig. 2.15).

Fig. 2.15
Măsurarea variaţiei de rezistenţă a mărcilor tensometrice se face prin conectare
acestora într-o punte Wheatstone (fig. 2.13.b). În tabelul 3.1 sunt date caracteristicile
mărcilor tensometrice cele mai uzuale, de tip folie şi semiconductor.

Tabelul 2.2.
Tipul mărcii tensometrice Rezistenţa [Ω] Coeficientul k Curentul maxim [A]
cu folie 120 ± 0,2% 2,1 ± 0,5% 0,050
semiconductor 120 ± 0, 2% 110 ± 0,2% 0,035
Traductoarele tensometrice au o sensibilitate de cinzeci de ori mai mare, dar
sunt mai scumpe. Întrucât rezistenţa mărcilor variază cu temperatura, trebuie anulat
efectul temperaturii prin utilizarea de mărci tensometrice compensate la temperatură,
sau compensarea efectului prin configuraţia circuitului de măsurare.

Traductoare capacitive

În cazul traductorului capacitiv, mărimea de ieşire este proporţională cu variaţia


capacităţii dintre două plăci, datorită deplasării relative a acestora.
Capacitatea electrică a unui condensator plan (fig. 3.8) format din două plăci paralele
este:
S
C = εo ⋅ εr ⋅ unde: ε0 = 0,0885 pF ⋅ cm −1 este constanta
δ
dielectrică a vidului, εr - este constanta dielectrică a altui mediu, în
δ- distanţa dintre plăci,
raport cu vidul, S - suprafaţa unei plăci, în cm2, 47
în cm.
Fig. 2.16

Variaţia capacităţii poate fi transformată în variaţia unui semnal electric, realizând un


circuit electric de polarizare în curent continuu a condensatorului, sau circuit de
amplificare cu reacţie, care realizează şi o relaţie liniară între tensiunea de ieşire şi
deplasarea plăcilor.
Traductoarele capacitive au următoarele avantaje:
• montaj simplu;
• nu influenţează mişcarea sistemului, fiind
fără contact direct;
• sensibilitate ridicată;
• domeniu larg de deplasări măsurabile şi de a) b) c)
frecvenţe.
Fig. 2.17
În fig. 2.17. sunt date schemele principale de utilizare ale traductoarelor capacitive,
prin variaţia distanţei dintre armăturile condensatorului (fig. 2.17.a), prin variaţia
suprafeţei efective a celor două armături (fig. 2.17.b), prin variaţia dielectricului dintre
armăturile condensatorului (fig. 2.17.c).
Traductorul capacitiv se foloseşte în special la măsurări relative, unde nu se cere
valoarea absolută a deplasării.

Traductoare inductive

La aceste traductoare mişcarea vibratorie produce o variaţie a inductanţei L a unui


circuit electric alimentat în curent alternativ (fig. 2.18.).

La traductorul inductiv
rezistenţa ohmică este neglijabilă,
iar impedanţa:
Z = ( Lω) 2 + R 2

devine: Z = Lω

Fig. 2.18

48
Întrucât secţiunea întrefierului S este constantă, rezultă că inductanţa L
variază cvasiliniar cu mărimea întrefierului δ, când întrefierul este mic şi variaţia
acestuia este, de asemenea, mică. Aceste traductoare nu sunt perfect liniare şi de
aceea au aplicaţii limitate.
Principalul avantaj al acestor traductoare îl constituie faptul că permit măsurarea
mişcării unui obiect fără contact direct.
Captorul fără contact direct şi cu inductanţă mutuală măsoară deplasare, în timp ce
captorul electromagnetic, fără contact direct, măsoară viteza.

Traductoare electrodinamice

Traductorul electrodinamic produce o tensiune electromotoare ca răspuns a


deplasării unei bobine mobile în câmpul magnetic produs de un magnet permanent
sau electromagnet (fig. 2.19.).

Tensiunea electromotoare indusă într-un conductor


electric de lungime l [m], care se deplasează cu viteza v
[m/s], perpendicular pe liniile de forţă ale unui câmp de
inducţie B [T] este: e = -B.l.v [V].

Fig. 2.19.
Traductorul electrodinamic produce o tensiune de ieşire proporţională cu viteza, de
valoare relativ mare, care poate fi măsurată direct, fără amplificare.
Traductorul electrodinamic se întrebuinţează, în mod obişnuit, pentru măsurare
vibraţiilor cu frecvenţă de câteva mii de hertzi.

Traductoare piezoelectrice

Materialele piezoelectrice (naturale sau ceramice) au proprietatea că, sub efectul


unor acţiuni mecanice (întindere, compresiune, forfecare sau încovoiere), generează

49
sarcini electrice la suprafaţa lor, proporţionale cu efortul unitar aplicat, iar în interior
are loc o polarizare electrică.
În prezent, cristalele naturale (cuarţul) sunt înlocuite cu materiale ceramice,
polarizate artificial (titanat de bariu, titanat de plumb) la care proprietăţile
piezoelectrice pot fi bine controlate în procesul de fabricaţie.
Realizările tehnologice din domeniul materialelor piezoelectrice, în paralel cu
perfecţionarea tehnicii electronice de procesare a semnalului, au făcut ca traductorul
piezoelectric să fie preferat pentru măsurarea vibraţiilor, având în acelaşi timp şi o
serie de calităţi deosebite: domeniu de frecvenţă şi dinamic extins, gabarit şi masă
redusă, construcţie simplă şi robustă, are o stabilitate bună în timp, funcţionarea nu
este influenţată de condiţiile de mediu, este uşor de montat, permite măsurarea
acceleraţiilor, vitezelor sau deplasărilor.
Captorii seismici de acceleraţii, cu traductor piezoelectric, sunt astăzi cele mai
utilizate dispozitive pentru măsurarea vibraţiilor.

În fig. 2.2 este prezentată schema principială a


unui accelerometru piezoelectric seismic.
Discurile (1) din material piezoelectric sunt solicitate la
compresiune de o forţă variabilă proporţională cu acceleraţia
masei seismice (2), întregul sistem elastic fiind pretensionat Fig. 2.20.

În fig.de 2.21
arcul (3).
este dată curba de răspuns în frecvenţă a unui accelerometru
piezoelectric, a cărui domeniu util de frecvenţă este limitat superior de frecvenţa fs
egală cu cca. 30% din frecvenţa de rezonanţă mecanică proprie traductorului şi
inferior de frecvenţa fi, determinată de raportul semnal/zgomot din sistemul de
măsură, care trebuie să fiemai mare de 10 dB , zgomotul provenind de la cablul de
conexiune, circuitele electronice sau accelerometru.

50
Fig. 2.21.
De obicei, accelerometrele piezoelectrice sunt de tip monoaxial, adică pot măsura
acceleraţii în lungul unei singure axe, perpendiculară pe suprafaţa de montare a
accelerometrului. Prin montarea unitară şi compactă a trei accelerometre
monoaxiale, pe trei direcţii perpendiculare, se obţine accelometru triaxial care permite
măsurarea simultană şi precisă a acceleraţiilor pe cele trei direcţii ortogonale.
Caracteristicile accelerometrelor pot fi: fizice (formă, dimensiuni, greutate, frecvenţă
de rezonanţă) sau electrice (sensibilitate, raport de amplificare).
Accelerometrele au, de obicei, formă cilindrică, fiind prevăzute cu găuri filetate pentru
montarea cu şurub. Masa accelerometrelor piezoelectrice este aproximativ de 0.4÷60
grame.
De regulă, sensibilitatea traductorului este mai mare, iar frecvenţa de rezonanţă este
mai mică, dacă accelerometrul are dimensiuni mai mari.
Frecvenţa de rezonanţă fundamentală a unui accelerometru, reprezintă frecvenţa
proprie a sistemului masă seismică – elemente piezoelectrice - arcul de
pretensionare şi acesta poate ajunge până la 100kHz. Sensibilitatea accelerometrului
este mai mică, dacă frecvenţa de rezonanţă este mare.

Sensibilitatea accelerometrului reprezintă mărimea semnalului electric generat


(sarcină sau tensiune) la aplicarea unei acceleraţii unitare. Sensibilitatea unui
accelerometru piezoelectric poate fi exprimată în două moduri:

q  pC 
sensibilitate în sarcină electrică: S q =
x  m / s 2 

51
U  mV 
sensibilitate în tensiune: SV =
x  m / s 2 

Preamplificatoarele moderne permit utilizarea unor accelerometre cu masă mică care


au o sensibilitate redusă. Masa accelerometrului trebuie să fie mai mică decât a
zecea parte din masa sistemului mecanic în care se montează acesta, pentru ca
accelerometrul să nu modifice substanţial masa sistemului şi deci mişcarea
vibratorie.

Domeniul dinamic al accelerometrului reprezintă domeniu de acceleraţii care poate fi


măsurat şi este limitat inferior la un nivel de aproximativ 0,01m/s2 de zgomotul
electric al cablurilor de conectare şi a amplificatoarelor electronice.
Limita superioară a domeniului dinamic este determinată de limita de elasticitate a
materialului piezoelectric şi de masa seismică şi are valori uzuale de

5 ⋅ (10 3 ÷ 10 5 ) m / s 2 .

Montarea accelerometrelor
Domeniul de frecvenţă şi domeniul dinamic al accelerometrului piezoelectric depind,
într-o măsură însemnată, de condiţiile de montaj ale traductorului.
Pentru traductoarele cu punct fix, cu contact, limitarea superioară în aceste domenii,
poate interveni în urma desprinderii contactului dintre suprafaţa de palpare a
traductorului şi suprafaţa de studiu.
Accelerometrul trebuie ă fie montat în aşa fel încât direcţia principală de vibraţie să
coincidă cu axa sensibilităţii maxime a traductorului.
În fig. 2.22. sunt prezentate montajele tipice ale accelerometrelor piezoelectrice.
Montarea ideală a accelerometrelor piezoelectrice este realizată cu ştift filetat din oţel
(fig. 2.22.a) şi este recomandată pentru măsurări de vibraţii de frecvenţă înaltă
(~40kHz), realizând o caracteristică de frecvenţă egală cu cea obţinută la etalonarea
accelerometrelor. Se recomandă ca suprafaţa de montare să fie unsă cu ulei
siliconic, pentru a mări rigiditate montajului.

52
Fig. 3.14
Izolarea electrică a accelerometrului faţă de suprafaţa de montare, se poate realiza
prin utilizarea unui ştift filetat izolat şi a unei şaibe de mică (fig. 2.22.b), care reduce
domeniul de frecvenţă la cca. 25 kHz.
Montajul cu magnet permanent (fig. 2.22.c) este recomandat pentru măsurări la
frecvenţe joase (3÷5kHz) şi acceleraţii mai mici de 200g.
Suprafaţa de montare a suportului magnetic trebuie să fie plană şi curăţată de
impurităţi.
Se pot obţine rezultate bune (fmax~35kHz, amax~100m/s2) prin lipirea
accelerometrului cu un strat de ceară de albine tratată (fig. 2.22.e), alţi adezivi
(cleiuri, adezivi pentru mărci tensometrice, ciment epoxy sau cianocrilat, bandă
adezivă, ciment etc.) (fig. 2.22.d), dar soluţia de montaj este acceptabilă atunci când
locul de măsurare nu trebuie schimbat frecvent.
Suprafaţa de montare trebuie să fie curată, indiferent de metoda de fixare, precizia
măsurătorilor la frecvenţe înalte fiind influenţată de rigiditatea prinderii.
Montajele cu rigiditate redusă au ca rezultat micşorarea frecvenţei de rezonanţă a
montajului şi deci reducerea domeniului de frecvenţă util al accelerometrului.
Utilizarea palpatorului (fig. 2.22.f), cu diverse vârfuri interschimbabile de palpare, este
recomandată la frecvenţe joase (~3kHz), în cazul unor măsurări de scurtă durată,
realizate în scopul explorării structurii în vederea stabilirii ordinului de mărime al

53
vibraţiei, sau pentru determinarea onor „hărţi modale” (a liniilor de egală amplitudine
a vibraţei).
Captorul de gabarit mare, fixat pe un element cu rigiditate scăzută, poate determina
mărirea rigidităţii locale a structurii, deci poate modifica caracteristicile mişcării
vibratorii, pe lângă efectul creat de încărcare suplimentară dată de greutate proprie a
traductorului.
Accelerometrele piezoelectrice moderne sunt foarte puţin sensibile la acţiunile
exterioare: umiditate, temperatură, radiaţii nucleare, zgomot, câmp electromagnetic,
zgomot triboelectric, coroziune etc.
Accelerometrele obişnuite pot suporta temperaturi maxime până la 250ºC,
după care are loc o depolarizare a cristalelor piezoelectrice, cu modificarea
ireversibilă a sensibilităţii. Pentru temperaturi mai mari de 400ºC sunt utilizate
accelerometre speciale prevăzute cu găuri pentru răcire cu apă (fig. 2.23.) sau cu
radiatoare răcite cu aer (fig. 2.24).

Fig. 2.23 Fig. 2.24.


O atenţie „deosebită” trebuie acordată semnalelor parazite: de origine
triboelectrică, de natură electromagnetică, sau produse de „buclele de masă” şi care
sunt induse în cablurile electrice de conexiune ale accelerometrelor piezoelectrice,
având valori comparabile cu semnalul util.
Zgomotul triboelectric este datorat capacităţilor parazite locale care apar între
conductorul metalic al cablului de conexiune şi izolaţia exterioară a acestuia şi este
produs de variaţiile de capacitate şi de sarcină locală, datorită îndoirii sau tensionării
repetate a cablului, fenomen care poate fi evitat prin fixarea corespunzătoare a
cablului pe suprafaţa obiectului pe care se fixează accelerometrul (fig. 2.25).

Fig. 2.25

54
Zgomotul electromagnetic este indus în cablul accelerometrului atunci când
acesta este plasat în câmpuri electromagnetice variabile şi poate fi redus prin
utilizarea cablurilor cu ecranare electrică dublă, sau prin utilizarea unui
preamplificator diferenţial. O altă sursă de zgomot o constituie „buclele de masă” (fig.
2.26.), care apar atunci când accelerometrul şi aparatura de măsură sunt conectate
la masă în puncte diferite.

a) b)
Fig. 2.26.
Căderea de tensiune ∆V (fig. 2.26.a) produce un zgomot de fond cu
frecvenţa reţelei, care se suprapune peste semnalul util. „Bucla de masă” se poate
elimina prin conectarea aparaturii, la masă, într-un singur punct (fig. 2.26.b), cât mai
aproape de aparatul de măsură, prin izolarea electrică a accelerometrului utilizând un
ştift filetat izolat şi o rondea de mică, sau prin folosirea unui preamplificator cu intrare
flotantă.
Încovoierea elementului pe care se fixează accelerometrul, poate influenţa precizia
de măsurare a vibraţiilor, prin transmiterea eforturilor de încovoiere la cristalul
piezoelectric, efect care poate fi redus prin utilizarea unor accelerometre cu suprafaţă
de rezemare redusă.
Umiditatea nu influenţează sensibilitatea accelerometrului care este montat
într-o carcasă etanşă realizată prin sudură, dar trebuie luate măsuri speciale de
etanşare a conexiunii cablului cu accelerometrul, prin etanşarea cu mastic sau bandă
de cauciuc siliconic, vulcanizată la temperatura mediului ambiant.
Alegerea optimă a tipului de traductor de vibraţii impune considerarea următoarelor
criterii:
posibilităţile de realizare ale schemei de măsurare;
parametrii măsuraţi (deplasare, viteză, acceleraţie);
impedanţa mecanică a sistemului măsurat;
sensibilitatea traductorului;
55
domeniul dinamic;
domeniul de frecvenţă;
precizia de măsurare;
condiţii de mediu (umiditate, temperatură, câmpuri magnetice etc).
Performanţele sistemului de măsurare nu depind numai de caracteristicile
traductorului, ci şi de caracteristicile componentelor din schema de măsurare.
Astfel, frecvenţa superioară limită a schemei este în general determinată de
frecvenţa proprie a accelerometrului, a contactului, sau de frecvenţa purtătoare
[fs<0,1(fn,fp)], în timp ce frecvenţa inferioară limită depinde de caracteristicile
preamplificatorului sau a cablului de legătură, respectiv de o frecvenţă limită a
întregului sistem de măsură (fi>10flim).
În domeniul de frecvenţe cuprins între fi şi fs distorsiunile semnalului electric
transmis sunt minime şi nu afectează sensibil precizia de măsurare.
Domeniul dinamic este definit ca domeniul în care semnalul electric generat de
traductor este proporţional cu mărimea mecanică măsurată (acceleraţie, viteză,
deplasare). Limita superioară a domeniului dinamic depinde de particularităţile
constructive ale traductorului (cursă, preîncărcarea masei etc.), în timp ce limita
inferioară este influenţată de zgomotul de fond al schemei, îndeosebi al
preamplificării sau cablului electric de legătură. Semnalul minim măsurat trebuie să
fie de 5….6 ori mai mare decât zgomotul de fond al lanţului de măsurare.
Domeniul de frecvenţă şi domeniul dinamic depind în mare măsură de condiţiile de
montaj ale traductorului.

56
Caracteristicile traductorilor de vibraţii
Tabelul 2.3.

Tipul Parametrul Sensibilitatea Domeniul deDomeniul Avantaje Dezavantaje


traductorului măsurat frecvenţă dinamic
Piezoelectric acceleraţie (1,5÷4)mV/ms-2 0,2÷10000Hz 3000ms-2 Gabarit redus. Nu funcţionează în regim
Masă mică. static.
Acceleraţii mari. Impedanţă mare.
Electric inductivViteză. 25 mV/ms-2 10÷1000Hz 0,1÷300 mm/s Impedanţă mică. Frecvenţă inferioară limitată.
cu bobinăDeplasare. 0,01÷10mm Sensibil în câmp magnetic.
mobilă Acceleraţie. 0,2÷2500ms-2 Gabarit şi greutate mare.
Durabilitate limitată.
Mărci -deplasare - - - Funcţionează şi înFrecvenţă superioară limitată.
tensometrice -acceleraţie regim static Necesită alimentare.
Potenţiometru -deplasare - - - Impedanţă mică. Frecvenţă joasă.
Preţ redus. Precizie şi durabilitate redusă.
Necesită alimentare.
Capacitiv -deplasare 0,9V - - Fără contact. Greu de calibrat.
Sensibilitate mare. Numai pentru deplasări mici.
Necesită alimentare.
Reluctanţă -deplasare - - - Precizie mare. Necesită alimentare.
variabilă Circuite complicate

57
Traductoare pentru vibraţii torsionale

Captorul pentru vibraţii torsionale, numit şi torsiometru, poate fi seismic inductiv sau
rezistiv.
În fig. 2.27. este prezentată schema
unui captor torsiometru inductiv diferenţial
care se compune din: 1-masă seismică în
rotaţie, 2-arcuri, 3-traductor inductiv fără
contact, 4-întrefier variabil, 5-carcasă.
Captorul măsoară deplasarea
unghiulară relativă α = β − γ , între carcasă şi
masa seismică.
Captorul se montează cu o flanşă în
capătul arborelui la care se măsoară mişcarea
de răsucire, semnalul electric obişnuit fiind Fig. 2.27.
transmis la aparatura de măsurare prin
intermediul unui colector cu inele.
Captorul are frecvenţă proprie de 3Hz şi măsoară în domeniul frecvenţei de
5÷1000Hz deplasarea unghiulară, iar în domeniul 0÷2Hz măsoară acceleraţia
unghiulară.

2.4. Metode de analiză a semnalului vibroacustic

2.4.1. Analiza în domeniul frecvenţă

Analiza vibraţiilor şi zgomotului, în scopul controlului vibroacustic al sistemelor


mecanice, constituie o metodă modernă şi eficientă pentru determinarea condiţiilor de
funcţionare.
Analiza vibraţiilor şi zgomotului se poate face:
în domeniul frecvenţă;
în domeniul timp;
în domeniul amplitudine;
cu metode speciale de analiză.

58
Analiza în domeniul frecvenţă a vibraţiilor şi zgomotului generat de maşini şi
utilaje, reprezintă o metodă modernă de control, pentru depistarea cauzelor
determinante, din următoarele motive:
modificări ale anumitor componente spectrale, în corelaţie cu defecte evolutive şi care
nu afectează sensibil nivelul de vibraţii global, sunt detectabile în spectrul de frecvenţă;
o creştere a nivelului global de vibraţii indică modificări funcţionale, dar nu dă nici o
indicaţie asupra cauzei, cauzele fiind adesea relevate prin modificări însemnate ale
unor componente din spectrul de frecvenţă.
Analiza semnalului vibroacustic în domeniul frecvenţă se poate realiza global, printr-o
filtrare ponderată. Pentru analiza semnalului în domeniul audiofrecvenţă sunt utilizate
curbele de ponderare prezentate în fig. 2.28.

Fig. 2.28.
Curba de ponderare A este utilizată pentru nivele de presiune acustică reduse;
curba de ponderare B este utilizată pentru nivele de presiune acustică medii, iar curba
C pentru nivele ridicate. Curba de ponderare D este utilizată pentru măsurarea
zgomotului propdus de avioane. În mod obişnuit se utilizează curba de ponderare A,
care este mai apropiată de filtrarea ponderată realizată de aparatul auditiv. Curbele B şi
C nu oferă corelaţii suficiente cu percepţia subiectivă a zgomotului.
Analiza semnalului vibroacustic în domeniul frecvenţă se poate face cu filtre:
cu bandă de frecvenţă de lăţime constantă;
cu bandă de frecvenţă de lăţime procentual constantă.
Recomandările de alegere a modalităţilor de analiză sunt destul de complexe şi depind
într-o mare măsură nu numai de caracteristicile semnalului studiat, ci şi de
performanţele aparaturii.
Analiza de frecvenţă cu banda de filtrare constantă (3…1000 Hz) este de preferat în
cazul semnalelor staţionare periodice, cu un număr mare de componente armonice
59
stabile în spectru, sau în cazul studiului transmiterii vibraţiilor, al producerii deteriorărilor
prin oboseală sau uzură, cu toate că la frecvenţe mari volumul rezultatelor obţinute
îngreunează interpretările; o recomandare generală indică banda de filtrare îngustă, cu
lăţime constantă, concomitent cu o scară liniară de frecvenţe, pentru studiul vibraţiilor,
al cauzelor, al fenomenelor de rezonanţă în vibraţii.
Analiza cu bandă de lăţime procentual–constantă, faţă de frecvenţă, este indicată, în
acelaşi timp, cu scara de frecvenţă logaritmică, pentru fenomenele la care primele
armonici sunt importante şi cu relativă instabilitate în frecvenţă datorită unor uşoare
fluctuaţii de frecvenţă ale excitaţiei, turaţiei etc.
În cazul analizei de frecvenţă, cu filtre cu bandă cu lăţime constantă, în fiecare secundă
se pot studia B2/8…B2/4 poziţii de filtrare succesive (B este lăţimea benzii în Hz).
Reducerea timpului de analiză se poate realiza rotind cu viteză amplificată semnalul
înregistrat. În felul acesta lăţimea filtrului creşte proporţional, ceea ce permite o viteză
mai mare de baleiere a domeniului de frecvenţă şi deci un timp de analiză mai redus,
asigurând în acelaşi timp aceeaşi rezoluţie.
Posibilităţi net superioare de reducere a timpului de analiză îl oferă analiza spectrală în
timp real, care se preferă îndeosebi la semnalele nestaţionare în amplitudine sau
frecvenţă.
Analizoarele în timp real, cu compresie de timp şi filtrare digitală, după o conversie
analog – digitală, înregistrează semnalul într-o memorie de tip digital.
Memoriile sunt recirculate cu viteză mărită, cu o amplificare deci a frecvenţelor, în
scopul analizei digitale (1, 1/3, 1/12 octavă).
Amplificarea frecvenţelor, implicit posibilitatea de mărire a lăţimii benzii de filtrare în
acest mod, are ca efect o importantă reducere a timpului necesar analizei.
Acelaşi efect îl are şi filtrarea prin prelucrarea digitală a datelor din memorie sau dintr-o
înregistrare continuă. În acest caz este de remarcat de asemenea că prelucrarea
semnalului se poate realiza în mod continuu, prin înregistrarea continuă de semnale
noi, odată cu îndepărtarea celor vechi.
Filtrarea digitală este indicată pentru filtrarea cu bandă de lăţime procentual constantă
şi scară logaritmică în frecvenţă.
Tehnica de prelucrare a datelor, prin transformarea rapidă Fourier (FFT – Fast Fourier
Transform), a condus la dispozitive în care analiza unui fragment de semnal se
realizează digital, concomitent, pentru toate componentele, desigur cu eficienţă sporită

60
în timp şi în precizia datelor obţinute, cu recomandare pentru banda de filtrare
constantă şi scară liniară.
Este de remarcat de asemenea că la analizoarele de tip digital menţionate există
posibilităţi de prelucrare la intervale şi durate date de timp a unui număr prestabilit, în
funcţie de precizia dorită, de fragmente de semnal care sunt mediate şi ulterior
analizate sau prelucrate pentru determinarea spectrului, a funcţiilor de corelaţie etc.
Prelucrarea datelor în acest mod permite şi efectuarea analizelor mai dificile în
domeniul de amplitudine sau de timp, analize statistice etc.
În efectuarea analizei într-o modalitate sau alta intervin o multitudine de parametrii
specifici care depind fie de caracteristicile generale ale semnalului, fie de aparatura de
analiză sau înregistrare utilizată.

2.4.2. Analiza în domeniul timp

Analiza în domeniul frecvenţă, deşi foarte eficientă, nu reprezintă un instrument


universal capabil să furnizeze un răspuns despre starea maşinilor şi utilajelor în orice
condiţii. În cazul unor excitaţii prin şoc, sau având caracter impulsiv, răspunsul
sistemului va fi format din componente corespunzătoare frecvenţelor proprii ale
structurii. În astfel de situaţii defectele vor modifica mai puţin spectrul de frecvenţe al
vibraţiilor sau zgomotului, dar mult mai probabil vor determina modificări sesizabile cât
priveşte evoluţia semnalului în domeniul timp.
Cea mai simplă modalitate de analiză în domeniul timp este medierea în timp şi
exprimarea corespunzătoare a rezultatelor fie ca mărimi globale, fie ca spectre de
frecvenţă. Înregistrarea evoluţiei în timp a semnalului, implicit reţinerea valorii maxime,
constituie o altă metodă de analiză, iar compresia de timp oferă posibilităţi net sporite,
în special la înregistrarea în memorie de tip digital.
Dispozitivele recente efectuează, în timp real, concomitent analiza în domeniul timp şi
frecvenţă.
În vederea reducerii sau chiar eliminării componentelor nedorite, se poate realiza o
operaţie de mediere în domeniul timp, înaintea efectuării analizei în domeniul frecvenţă.
Analiza semnalului în domeniul timp se constituie ca o modalitate principală de studiu
pentru semnale nestaţionare tranzitorii şi chiar staţionare aleatorii, în ce priveşte
punerea în evidenţă a unor frecvenţe dominante.

61
2.4.3. Analiza în domeniul amplitudine

În marea majoritate a cazurilor există un mod tipic de evoluţie în timp a deteriorărilor


cauzate prin fenomene de uzare. Iniţial se manifestă defecte locale, singulare, care
generează excitaţii cu caracter impulsiv, de şoc, a căror frecvenţă creşte în timp şi care
determină apariţia unor vârfuri ascuţite în răspunsul structurii.
Distribuţia amplitudinilor globale sau filtrate într-un interval de timp determinat,
constituie o soluţie simplă de analiză a semnalului în domeniul amplitudine. Dispozitive
adecvate permit prelucrarea rezultatelor în vederea trasării de histograme sau curbe de
distribuţie.
Prelucrarea digitală complexă a semnalului, în scheme perfecţionate, oferă direct
distribuţii de probabilitate simple sau cumulate procentual, care simplifică considerabil
interpretarea.

2.4.4. Analiza prin funcţia de autocorelaţie

Introducerea unor tehnologii superioare pentru prelucrarea datelor, pe baza algoritmului


FFT, a permis perfecţionarea metodelor de analiză existente, precum şi introducerea
unor metode noi, dintre care cele mai utilizate sunt: analiza prin funcţia de autocorelaţie
şi analiza CEPSTRUM.
Analiza prin funcţia de autocorelaţie în domeniul timp indică măsura în care un semnal
x(t) se corelează cu acelaşi semnal deplasat în timp, fiind definită prin relaţia:
1T
Ψ (τ) = lim ∫ x ( t ) ⋅ x ( t + τ)dt
T0
Reprezentarea grafică a funcţiei de autocorelaţie, în funcţie de deplasarea τ ,
formează corelograma procesului vibratoriu, a cărei formă furnizează unele indicaţii
asupra conţinutului în frecvenţe. Corelograma admite pentru τ = 0 un maxim, cu atât
mai pronunţat, cu cât conţinutul în frecvenţe înalte este mai bogat.
În fig. 3.63 este prezentată forma corelogramei pentru:
un proces aleatoriu staţionar ideal (zgomot alb) (fig. 2.29.a);
proces aleatoriu de bandă largă (fig. 2.29.b);
proces aleatoriu de bandă îngustă (fig. 2.29.c).

62
Fig. 2.29
Din punct de vedere practic, aparatura care permite obţinerea funcţiei de autocorelaţie
foloseşte tehnica FFT pentru transferul datelor din domeniul timp în domeniul frecvenţă
şi apoi din nou în domeniul timp.
Rezultatele prezintă interes pentru studiul periodicităţii semnalului vibroacustic,
separarea ecourilor etc.

2.4.5. Analiza CEPSTRUM


Cuvântul CEPSTRUM a fost obţinut prin anagramarea cuvântului SPECTRUM, întrucât
iniţial analiza CEPSTRUM a fost definită ca o analiză a spectrului de putere, al
logaritmului spectrului de putere al semnalului din domeniul timp. Dacă se notează cu X
(f) transformata directă Fourier a unei funcţii de timp x(t), spectrul de putere Sx (f) este
dat de relaţia:
+∞ 2
2 2
∫ x ( t )e
−2 πift
S x (f ) = X (f ) = ℑ[ x ( t )] = dt
−∞

Iar CEPSTRUMUL Cx (τ ) este reprezentat prin relaţia:


∞ 2
2 −2 πift
C x ( τ) = ℑ{ln[ Sx (f )]} = ∫ ln Sx (f )e dt
−∞

Ulterior, pentru analiza CEPSTRUM s-a impus o nouă definiţie bazată pe utilizarea
transformatei Fourier inverse asupra logaritmului spectrului de putere:

C x ( τ) = ℑ−1[ln Sx (f )] = ∫ ln Sx (f )e 2 πift df
−∞

Variabila independentă τ a CEPSTRUMULUI are dimensiuni fizice de timp şi are


denumirea de cvefrenţă. Efectuarea analizei CEPSTRUM presupune procesarea

63
semnalului x(t) după etapele indicate în figura 3.65, folosind analizoare dinamice de
spectru, bazate pe tehnica FFT, cuplate cu un calculator numeric.

x(t) ℑ[ x ( t ) ] ℑ[ x ( t )]
2
ln ℑ[ x ( t ) ]
2
ℑ−1{ln ℑ[ x ( t ) ] }
2
C x ( τ)
Fig. 3.6

Fig. 2.30.
Spre deosebire de spectrul de frecvenţe, CEPSTRUMUL este mai puţin sensibil la
caracteristicile dinamice ale structurii care influenţează relaţia răspuns-excitaţie. La
aceeaşi excitaţie, spectrul de frecvenţe depinde mult de punctul în care se montează
traductorul pe structură, în timp ce CEPSTRUMUL este mai puţin sensibil la modificarea
punctului de măsură.
Forma spectrului de frecvenţe poate fi de asemenea modificată considerabil de
schimbările de fază introduse în procesul de propagare a semnalului.
Un alt avantaj important al analizei CEPSTRUM rezidă în faptul că toate benzile
laterale, ale unei frecvenţe din spectru, sunt grupate în CEPSTRUM, în principal, într-o
singură linie, numită ramonică, care conţine informaţii semnificative privind înălţimea
medie a benzilor laterale.
După identificarea în CEPSTRUM a unei serii de ramonici, în general, este suficient să
se determine numai prima şi să se neglijeze cele de ordin superior.
Capacitatea analizei CEPSTRUM de a detecta unele periodicităţi ascunse din spectru
oferă anumite avantaje în problemele practice de diagnosticare a defectelor.

64
Fig. 2.31.
În fig. 2.31.a. este prezentat spectrul de frecvenţe cu 400 linii obţinut prin analiza în
domeniul 3,5kHz ÷ 13,5kHz a semnalului obţinut de la o cutie de viteze, în care se

65
evidenţiază uşor prezenţa primelor trei armonice ale frecvenţei de angrenare, f=4,3kHz,
dar fără a putea fi evidenţiate cu claritate benzile laterale.
CEPSTRUMUL realizat pe baza acestui semnal şi prezentat în fig. 2.31.b. indică ca
importante numai componentele de 85 Hz şi 50 Hz corespunzătoare vitezelor de rotaţie
a arborelui, toate componentele semnificative din CEPSTRUM fiind ramonici ale uneia
dintre aceste două frecvenţe.
Se constată experimental că un număr mare de factori (raportul semnal/ zgomot,
lăţimea de bandă a filtrelor, factorul de formă al filtrelor, distanţa dintre benzile laterale
etc.) influenţează valorile CEPSTRUM şi de aceea trebuie să se compare numai analize
CEPSTRUM obţinute în condiţii identice.
Avantajul analizei CEPSTRUM, în comparaţie cu analiza în frecvenţă obişnuită, rezidă
în sensibilitatea sporită a acesteia şi simplificarea interpretării rezultatelor
experimentale, întrucât în CEPSTRUM vârfurile periodice din spectrul de frecvenţe sunt
cumulate.

2.4.6. Funcţia de răspuns în frecvenţă

Funcţia de răspuns în frecvenţă H(f), numită şi funcţia de transfer, este definită ca un


raport între transformatele Fourier directe ale răspunsului x(t) şi excitaţiei f(t) ale unui
sistem mecanic:

ℑ[ x (t )]
H(f) = ℑ[ f (t )]

Dintre aplicaţiile funcţiei de răspuns în frecvenţă se menţionează:


determinarea caracteristicilor sistemului mecanic;
determinarea impedanţei mecanice, când excitaţia f(t) este o forţă, iar răspunsul x(t) o
viteză;
studii privind efectul diverselor excitaţii asupra unui sistem mecanic.

2.4.7. Metoda analizei modale

66
O structură mecanică reală, alcătuită dintr-o conexiune de elemente continue,
poate fi dinamic simulată printr-un sistem cu un număr finit de grade de libertate.
Precizia simulării depinde de valoare acceptată pentru numărul gradelor de
libertate. Mişcarea sistemelor cu număr finit de grade de libertate este descrisă de un
sistem de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi, care se poate scrie sub formă matriceală:
[ m] ⋅ { x } + [ c] ⋅ { x } + [ k ] ⋅ { x} = { f }
Metodele experimentale ale analizei modale urmăresc determinarea
caracteristicilor dinamice ale structurilor mecanice, respectiv aprecierea matricelor
masei [m], de amortizare [c] şi de rigiditate [k]. Deoarece aceste matrici nu pot fi
măsurate direct, în tehnica experimentală a analizei modale, caracteristicile dinamice
sunt deduse utilizând alte mărimi, cum ar fi: pulsaţiile proprii ale structurii, amortizările
din sistem şi forma modurilor proprii de vibraţie, care la rândul lor pot fi apreciate
folosind funcţia de răspuns în frecventă.
Un experiment de analiză modală necesită parcurgerea următoarelor etape:
stabilirea tehnicii de excitare a structurii;
stabilirea modului de extragere a datelor şi de prezentare a acestora;
analiza datelor experimentale şi extragerea caracteristicilor dinamice necesare
construirii unui model modal util în aplicaţiile ulterioare.
În funcţie de valoarea frecvenţei, excitaţia poate fi :
- la frecvenţe cu valori fixe;
- cu excitaţie sinusoidală;
- cu excitaţie cu bandă largă de frecvenţă.
După numărul punctelor de excitaţie, excitaţia poate fi:
- într-un singur punct (cu un singur excitator);
- în mai multe puncte (cu mai multe excitatoare).
Studiul experimental al vibraţiilor forţate ale structurilor mecanice la o excitaţie
sinusoidală urmăreşte:
- identificarea proprietăţilor specifice ale structurii mecanice (coeficienţi de amortizare,
constante elastice etc.)
- identificarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţii;
- stabilirea unui model matematic, al structurii mecanice, în scopul unei analiza
ulterioare prin simulare;
- verificarea studiilor teoretice privind transmiterea vibraţiilor în structurile mecanice.

67
Realizarea unui model matematic optim al structurilor mecanice şi determinarea
parametrilor dinamici ai acestora, permite aprecierea comportării dinamice a acestora
încă din faza de proiectare şi deci realizarea de modificări structurale în scopul atenuării
vibraţiilor şi zgomotului structural.
Răspunsul structurii mecanice, pentru diverse valori ale excitaţiei, se înregistrează
grafic, obţinând diagrama amplitudine-frecvenţă din care rezultă:
- valorile frecvenţelor proprii, care coincid aproximativ cu valorile frecvenţelor pentru
care diagrama amplitudine-frecvenţă prezintă vârfuri;
- valoarea amortizării corespunzătoare fiecărui mod propriu de vibraţie.

Analiza modală cu excitaţia într-un punct


În cazul tehnicilor de analiză cu excitaţie într-un punct, structura mecanică este
excitată în punctul i cu o forţă sinusoidală fi = Fi sin ω t, iar răspunsul este măsurat în
punctul j (fig. 2.32.).
Datorită manifestării fenomenelor de rezonanţă, pe frecvenţele proprii ale structurii
mecanice, puterea necesară pentru menţinerea forţei de excitaţie la un nivel constant
este funcţie de frecvenţă, fapt ce implică intercalarea unei bucle de reacţie pentru
menţinerea forţei de excitaţie constantă. Răspunsul structurii este prezentat sub diverse
forme: deplasări, viteze sau acceleraţii.
Cunoscând experimental valoarea excitaţiei şi valoarea răspunsului, pentru diverse
valori ale frecvenţei de excitaţie, se calculează valoarea receptanţei (raportul
deplasare/forţă) α ji, ca o mărime complexă:
α ji=(α ji)R+i(α ji)I
care se reprezintă grafic, obţinând diagrama amplitudine-pulsaţie sau diagrama
Nyquist. Din analiza diagramelor se extrag în primul rând valorile pulsaţiilor proprii, iar în
al doilea rând, parametrii modali cu care se pot calcula matricele [m], [k], [c].

68
Fig. 2.32.
Reprezentând dependenţa receptanţei cu pulsaţia se obţine o variaţie cu o serie
de maxime la pulsaţii foarte apropiate de pulsaţiile proprii ale sistemului.
Atunci când pulsaţiile proprii ale sistemului cu mai multe grade de libertate sunt relativ
depărtate, fiecare maxim poate fi apreciat ca răspunsul la rezonanţă al unui sistem cu
un singur grad de libertate.
Rezultă că în cadrul acestei metode, valorile pulsaţiilor proprii sunt identificate cu
pulsaţiile pentru care se realizează vârfuri în diagrama amplitudine-frecvenţă.
În cazul acestei metode este necesară repetarea măsurărilor în suficient de
multe puncte, pentru a avea certitudinea că odată cu modificarea lentă pentru fiecare
punct al frecvenţei, toate modurile proprii s-au manifestat în curbele de răspuns.
Atunci când amortizările din sistem cuplează modurile proprii de vibraţii, sau modurile
proprii se suprapun, valorile teoretice ale pulsaţiilor proprii sunt uşor diferite de valorile
extrase din diagrama răspunsului.
A doua informaţie ce poate fi extrasă din curba de răspuns în frecvenţă este
valoarea amortizării corespunzătoare fiecărui mod propriu de vibraţie, amortizare care
determină de fapt mărimea vârfului de rezonanţă. Fracţiunea de amortizare critică ζ r
se poate aprecia prin metoda punctelor de semiputere:

69
f 22 − f12 f 2 − f1
ζr = ≈
2f r2 fr

unde fr este frecvenţa proprie a


modului propriu, iar f1 şi f2 sunt
frecvenţele la care amplitudinea
mişcării este redusă cu 2 în raport
cu valoarea maximă la rezonanţă (fig.
3.68). Constanta elastică kr se
determină pe baza valorii receptanţei
Fig. 2.33.
1
la rezonanţă: kr =
ζr .αji (ωr )

kr
după care se determină masa modală cu relaţia: mr =
ωr2

Răspunsul unei structuri mecanice, considerată ca un sistem liniar, poate fi determinat


pe baza principiului suprapunerii efectelor, având răspunsurile structurii în modurile
proprii şi considerând că în fiecare mod propriu sistemul răspunde ca un sistem liniar cu
un grad de libertate.
Totuşi, ca urmare a contribuţiei introduse de modurile proprii nerezonante, răspunsul
sistemului cu mai multe grade de libertate este diferit de răspunsul la rezonanţă al
sistemului cu un grad de libertate.
Modificarea formei curbei răspunsului, ca rezultat al manifestării modurilor nerezonante,
determină erori în estimarea amortizărilor. Pentru a excita un mod propriu de vibraţie,
excitaţia trebuie să fie realizată cu mai multe forţe, având o anumită distribuţie în cadrul
sistemului cu mai multe grade de libertate.

2.5. Tehnica de analiză în frecvenţă a semnalului vibroacustic

Analiza în frecvenţă urmăreşte descompunerea unui semnal complex în


componente armonice, obţinând spectrul de frecvenţă al semnalului.
Spectrul de frecvenţă al vibraţiilor şi zgomotelor este utilizat la controlul,
diagnosticarea şi monitorizarea stării de funcţionare a maşinilor.

70
Analiza în domeniul frecventă se realizează, clasic, prin trecerea semnalului de analizat
printr-un sistem care conţine următoarele blocuri funcţionale (fig. 2.34.):
preamplificator de intrare;
- filtru de bandă;
- detector;
- înregistrator sau display.

Amplificator Înregistrator
Semnal Filtru Detector
intrare Display
de intrare
Fig. 2.34
Aparatele care realizează analiza de frecvenţă se numesc, uzual, analizoare. Analiza în
domeniul frecvenţă se poate clasifica astfel:
analiza de frecvenţă cu filtre:
-cu lăţime de bandă constantă;
-cu lăţime de bandă procentual constantă;
analiza de frecvenţă succesivă:
- în trepte;
- continuă;
analiza de frecvenţă în timp real (REAL TIME):
- cu filtre de tip analog în paralel;
- cu filtre de tip digital;
analiza Fourier (FAST FOURIER TRANSFORM , FFT).
Pentru realizarea analizei de frecvenţă trebuie îndeplinite următoarele condiţii generale:
domeniul de frecvenţă analizat trebuie să acopere domeniul de frecvenţă al
fenomenului studiat;
puterea de rezoluţie a filtrării trebuie să fie cît mai ridicată;
timpul necesar analizei trebuie să fie cît mai redus;
Alegerea modalităţilor de analiză se realizează în funcţie de caracteristicile semnalului
studiat şi de performanţele aparaturii.
Analizoarele analogice pot fi:
cu filtre discrete;
cu filtru acordabil;
paralele în timp real;
cu compresia timpului.

71
2.5.1. Analizorul cu filtre discrete

Semnalul de la traductorul de vibraţii este condiţionat de un preamplificator şi aplicat


unui grup de N filtre, ale căror benzi de frecvenţă sunt alese astfel încât să acopere tot
domeniul de frecvenţă dorit.
Detectorul este conectat succesiv la ieşirea fiecărui filtru, pentru măsurarea puterii
semnalului pe fiecare bandă de frecvenţă (fig. 2.35).

Fig. 2.35.
Viteza de baleiere a filtrelor poate fi controlată şi sincronizată cu viteza unui înregistrator
de nivel care înregistrează spectrul. Din considerente economice numărul filtrelor într-
un astfel de analizor este limitat.

2.5.2. Analizorul cu filtru acordabil

Acest analizor are un singur filtru cu frecvenţă centrală reglabilă, care poate fi baleiat pe
întreg domeniul de frecvenţe utilizat (fig. 2.36.). Filtru acordabil poate fi realizat atât cu
lăţime de bandă constantă, cât şi cu lăţime de bandă procentual constantă. Întrucât
timpul de răspuns al unui filtru este cu atât mai mare cu cât lăţimea de bandă este mai
mică, viteza de baleiere trebuie corelată cu lăţimea de bandă.

Fig. 2.36.
Analizoarele cu filtre discrete sau cele cu filtru acordabil, pot analiza numai semnale
staţionare. În acest scop semnalul trebuie înregistrat pe o buclă de bandă magnetică
sau într-o memorie numerică.

2.5.3. Analizorul paralel în timp real

72
Acesta obţine întregul spectru de frecvenţe, în paralel, de la acelaşi semnal de intrare
(fig. 2.37.). Analizoarele paralele, în timp real, permit obţinerea mult mai rapidă a
spectrului, fiind însă mai scumpe şi cu rezoluţie limitată.

Fig. 2.37.

2.5.4. Analizorul cu compresia timpului

Timpul necesar realizării analizei în frecvenţă este limitat inferior de timpul de răspuns
al filtrului, care este corelat cu lăţimea de bandă. Mărirea vitezei de analiză se poate
realiza prin creşterea lăţimii de bandă B, ceea ce ar implica o micşorare a rezoluţiei
analizorului. Pentru a menţine aceeaşi rezoluţie se poate realiza o înregistrare a
semnalului la o viteză, după care, în scopul analizei, se redă semnalul cu o viteză de M
ori mai mare, ceea ce face ca toate frecvenţele să fie mărite de M ori. În felul acesta se
obţine aceeaşi rezoluţie, cu un filtru cu lăţimea de bandă de M ori mai mare şi deci un
timp de analiză de M ori mai mic.
O modalitate simplă de realizare a compresiei timpului este de a înregistra semnalul pe
buclă de bandă magnetică (utilizând un magnetofon cu modulaţie în frecvenţă) la o
viteză mai mică, iar redarea să fie la o viteză mai mare, obţinându-se un factor maxim
de accelerare M=10. Utilizarea unei memorii numerice pentru înregistrarea semnalului
permite însă, cu multă uşurinţă, creşterea vitezei de mii de ori. Aceste analizoare nu pot
realiza analiza în timp real.

2.5.5. Analizorul cu filtre numerice

Un filtru numeric este un bloc de calcul numeric, care primeşte la intrare o secvenţă de
valori numerice (formată obişnuit din eşantioane din semnalul obţinut de la un traductor
în mod continuu), execută o serie de operaţii numerice asupra fiecării valori de intrare şi
furnizează, la ieşire, câte un eşantion, pentru fiecare eşantion primit la intrare.

73
Analizoarele în timp real cu filtre numerice sunt construite pentru lăţimi de bandă de 1/3
octavă ( ≈ 23 %), deci cu lăţime de bandă procentual constantă şi sunt destinate atât
pentru controlul, cât şi pentru diagnosticarea şi monitorizarea maşinilor în funcţionare.
Sunt utilizate de asemenea la măsurarea şi analiza zgomotului.

2.5.6. Analizorul FFT

Trecerea semnalului din domeniul timp în domeniul frecvenţă şi invers se poate realiza
cu ajutorul transformatei Fourier:

+∞

X(f)= ℑ( x (t )) = ∫ x(t ) ⋅ e
−2πift
dt
−∞

+∞

∫ X ( f )e
−1 2πift
x(t)= ℑ ( X ( f ) = df
−∞

În cazul semnalelor periodice, trecerea în domeniul frecvenţe se poate realiza prin


descompunerea în serie Fourier, în procesul de transformare fiind necesară numai o
perioada a semnalului. Un semnal continuu şi periodic, în domeniul timpului, este
transformat într-un spectru discret în domeniul frecvenţă (fig. 2.38.).
În cazul semnalelor periodice, trecerea în domeniul frecvenţe se poate realiza prin
descompunerea în serie Fourier, în procesul de transformare fiind necesară numai o
perioada a semnalului. Un semnal continuu şi periodic, în domeniul timpului, este
transformat într-un spectru discret în domeniul frecvenţă (fig. 2.38.).
T

1 2
X(fk) = ∫
T −T
x ( t )e −2 πif k t dt
2
k =+∞
x(t) = ∑X(f k )e 2 πif kt

k =−

Un semnal discret, aperiodic, va genera un
spectru continuu (fig. 2.39.).
Fig. 2.38.

74
n =∞
X(f) = ∑ x ( t n )e −2 πift n

n =−∞

1 fs

x(tn)=
fs


2
fs X (f )e 2 πiftn dt
2
Se evidenţiază astfel simetria între domeniile timp
şi frecvenţă a transformatelor Fourier, periodicitatea
într-un domeniu determinând o evoluţie continuă în Fig. 2.39.
celălalt domeniu.

Dacă semnalul în domeniul timp este discret şi periodic, spectrul obţinut în domeniul
frecvenţă va fi, de asemenea, discret şi periodic (fig. 2.40.).
Dacă în domeniul timp semnalul este descris prin N eşantioane într-o perioadă, în
domeniul frecvenţă spectrul va conţine de asemenea N eşantioane.

k
1 N−1 −2 πin
X(fk)= ∑ n
N k =0
x ( t ) e N

N −1 k
2 πin
x(tn)= ∑X (f k )e N

k =0
Transformata discretă Fourier se
pretează la o evaluare directă prin metode
numerice, utilizând avantajele tehnicii de
calcul numeric.
Fig. 2.40.

În anul 1965 a fost elaborat un algoritm de calcul rapid al transformatei discrete Fourier
(F.F.T.). Deoarece semnalul generat de traductor are o variaţie continuă, este necesară
trecerea semnalului printr-un bloc de eşantionare, care conţine şi un convertor analog-
digital (fig. 2.41.).

Fig. 2.41.
Algoritmul FFT consideră o înregistrare din domeniul timp ca un bloc format din N
eşantioane egal distanţate, pe care le transformă într-un bloc de N eşantioane egal
distanţate în domeniul frecvenţă. Toate eşantioanele din domeniul timp sunt necesare
pentru calculul fiecărei linii din domeniul frecvenţă.

75
Frecvenţa cea mai joasă ce poate fi evidenţiată de analiza FFT este determinată de
lungimea înregistrării în domeniul timpului.
N 1
Frecvenţa maximă ce poate fi evidenţiată este: fmax = 2 ⋅ T
R

unde: TR - durata înregistrării; N- numărul de eşantioane care este fixat prin procesul
de implementare al algoritmului FFT (uzual N = 1024).
Modificarea valorii pentru fmax se realizează prin schimbarea duratei înregistrării.
Calculele necesare efectuării algoritmului FFT necesită un timp finit, funcţie de numărul
de eşantioane N, dar şi de viteza procesorului utilizat.
Dacă acest timp de calcul TFFT < TR atunci analiza se numeşte analiza în timp real.
Frecvenţa pentru care TR devine egal cu TFFT determină lăţimea de bandă analizată
în timp real. Analizoarele de frecvenţă ce folosesc tehnica FFT fac parte din categoria
analizoarelor în timp real, putând furniza, practic instantaneu, o reprezentare grafică a
spectrului pe un display încorporat, spectru care este continuu reactualizat.
Viteza de măsurare a analizorului FFT este determinată de rezoluţia măsurării şi de
timpul de calcul necesar transformării.
Rezoluţia în frecvenţă a analizorului FFT este determinată de numărul de linii spectrale
şi de disponibilitatea de a realiza “Zoom FFT”. Majoritatea analizoarelor FFT actuale
oferă 400 componente reale în domeniul frecvenţă.
Domeniul dinamic apreciază capacitatea aparatului de a analiza semnale cu
amplitudine mică în prezenţa unor semnale cu amplitudine mare.
Utilizare unei scări logaritmice, pentru amplitudine, permite reprezentarea simultană a
unor componente care au raportul amplitudinilor mai mare de 1000.
Medierea numerică urmăreşte atât creşterea preciziei măsurării, atunci când
componentele spectrului au amplitudini variabile, cât şi curăţirea de componente
parazite introduse de nivelul ridicat al zgomotului de fond sau de vibraţiile generate de
maşinile vecine.
Eliminarea zgomotului şi a altor componente parazite, se poate realiza prin mediere
sincronă, care impune existenţa unui trigger sincronizat cu maşina de la care se culege
semnalul, ceea ce permite obţinerea în domeniul timp a mai multor secvenţe de semnal,
sincronizate, care sunt mediate înainte de realizarea transformării. Prin mediere,
semnalele parazite, nesincronizate, vor fi atenuate mult, sau chiar anulate.
Memorarea valorilor de vârf, pentru fiecare frecvenţă, la un număr de secvenţe din
domeniul timpului, permite urmărirea evoluţiei în timp a acestora, ceea ce este util în

76
cazul încadrării analizorului dinamic într-un sistem de monitorizare, valorile de vârf
evidenţiind schimbările de sarcină sau de viteză.Analizorul dinamic are interfaţă
standard pentru conectarea la înregistratorul numeric sau echipamentul de calcul, ceea
ce creează multiple posibilităţi de stocare automată a datelor de analiză. Pentru
monitorizarea stării maşinilor pot fi preferate analizoarele în timp real cu lăţime de
bandă procentual constantă, cu utilizarea unei scări logaritmice pentru frecvenţă, iar
pentru diagnoza deteriorării se vor prefera analizoarele cu lăţime de bandă constantă
pe scara liniară în frecvenţă. Când se urmăreşte realizarea unui control de calitate, prin
monitorizarea spectrului, este suficientă efectuarea analizei pe un domeniu limitat de
frecvenţe şi este preferată analiza cu lăţime de bandă constantă.

2.5.7. Analiza Zoom FFT

Atunci când se doreşte o rezoluţie mare pe o


porţiune limitată de spectru, se foloseşte aşa numita
analiză Zoom FFT. Domeniul de interes, cuprins între
frecvenţele f1 şi f2 se selectează mutând originea
pentru domeniul de frecvenţă la valoarea f 1,
concomitent cu trecerea semnalului printr-un filtru
numeric trece jos, pentru eliminarea tuturor
componentelor, cu excepţia benzii cuprinse între f1 şi
f2 (fig. 2.42.).

Fig. 2.42.

Tehnica Zoom FFT este utilă pentru analiza unor semnale modulate cu o frecvenţă
joasă (semnale generate de de vibraţiile roţilor dinţate, rulmenţi), analiza semnalelor
care conţin un număr mare de armonici, pentru separarea unor rezonanţe cu frecvenţe
foarte apropiate etc.

2.6. Diagnosticarea vibroacustică a rulmenţilor

2.6.1. Consideraţii teoretice

77
Analiza în domeniul timp sau frecvenţă a semnalului emis de rulmenţi a permis
evidenţierea unui număr însemnat de vârfuri semnificative, corelate cu următoarele
frecvenţe specifice cinematicii şi dinamicii rulmenţilor:
n
frecvenţa de rotaţie a inelului interior:
fi = [ Hz ]
60

frecvenţa de rotaţie a coliviei faţă de inelul exterior fix:


n  Dw 
f ce = 1 − cos α 
120  dm 
frecvenţa de rotaţie a coliviei faţă de inelul interior în rotaţie:

n  D 
f ci = 1 + w cos α 
120  dm 
frecvenţa de rotaţie a corpurilor de rulare faţă de inelul exterior fix:

n ⋅ d m   Dw  
2

f be = 1 −  
cos α  
120 ⋅ D w   d m  

unde: n este turaţia arborelui şi a inelului interior; Dw diametrul corpului de rulare;


dm - diametrul mediu al rulmentului; α - unghiul de contact.
Poziţia vârfurilor în spectrul de frecvenţă a rulmentului, în funcţie de natura
defectului, este dată în tabelul 2.4.

Tabelul 2.4.
Element Tipul abaterii geometrice Poziţia vârfului în spectrul de
frecvenţă, [Hz]
Inel interior Bătaie radială fi
Ondulaţie mZf ci ± pf i
Defect singular(pitting) mZf ci ± pf i
Inel exterior Ondulaţie mZf ce
Defect singular (pitting)
Corp de Variaţia de diametru mf ce
rostogolire Ondulaţie 2mf be ± pf ce
Defect singular 2mf be ± pf ce

78
cu m = 1,2,3,… , p = 0,1,2,3,….. , Z = nr. corpurilor de rulare. La aceste frecvenţe ale
armonicelor excitaţiei se mai poate adăuga şi frecvenţa care corespunde succesiunii
intrare – ieşire a corpului de rostogolire din defecte singulare:

π ⋅ n ⋅ dm   Dw  
2

f be = 1 −  cos α  
2 ⋅ b   d m  

unde b este lungimea defectului pe circumferinţa căii de rulare.
Se observă în primul rând numărul mare de componente detectabile, fapt care
subliniază dificultăţile unei interpretări şi identificări corecte.

Fig. 2.43.
În figura 5.14 este prezentat spectrul de frecvenţă a unui rulment radial cu
defecte pe inelul interior. În afara vârfurilor dependente de turaţie, analizele efectuate
au evidenţiat şi vârfuri specifice unor rezonanţe, independente de turaţie ca poziţie în
spectrul de frecvenţă. La aceste frecvenţe se mai adaugă şi următoarele frecvenţe:
-armonicele şi subarmonicele frecvenţei de rotaţie a arborelui: mf1sau fi/m
(cu m întreg şi pozitiv), îndeosebi la turaţii mai mari de 3000 rot/min.;
-armonicele şi subarmonicele frecvenţei de rotaţie a coliviei: mfce sau fce/m;
-frecvenţele proprii ale arborelui sau coliviei.
Analiza spectrului de frecvenţă, în scopul controlului vibroacustic al rulmenţilor
presupune determinarea prin calcul a tuturor frecvenţelor enumerate.
Coincidenţa dintre frecvenţele măsurate şi evidente ca vârf de amplitudine şi
frecvenţele calculate poate oferi date cu caracter de diagnostic.

79
2.6.2. Achiziţia şi procesarea semnalului vibroacustic al rulmenţilor

Controlul prin vibraţii este, de regulă, de preferat datorită simplităţii operaţiei şi în acest
scop rulmenţii de controlat se montează cu inelul interior pe un arbore în rotaţie, care la
rândul său este rezemat pe lagăre de alunecare silenţioase.
Traductorul de vibraţii preia semnalul de pe inelul exterior al rulmentului nemontat în
carcasă, prin intermediul unui palpator, rulmentul fiind încărcat cu o sarcină radială sau
axială de control.
În figura 2.44. este dat lanţul de achiziţii şi procesare a semnalului de vibraţii.
Analiza spectrului de frecvenţă, în scopul diagnosticării, necesită determinarea prin
calcul a tuturor frecvenţelor la care pot să apară vârfuri în spectru.
Coincidenţa dintre frecvenţele calculate şi frecvenţele la care spectrul prezintă vârfuri
permite identificarea cauzelor.

80
Fig: 2.44.

81
CAPITOLUL 3

Stand experimental.

82
3.1. Testari pe rulmenti din otel si hibrizi (pe standul de turatie
ridicata)

Au ca scop:
• Stabilirea performantelor rulmentilor hibrizi si din otel (moment de frecare,
temperatura de echilibru, cantitate optima de lubrifiant, rezistenta la gripare, etc.).
• Validarea modelului analitic de predictie a parametrilor cinematici si dinamici ai
rulmentilor radiali-axiali cu bile din otel si nitrura de siliciu;

3.2. Materiale utilizate


3.2.1. Rulmenti din otel si hibrizi seria 7206CTAP4

Pe standul de turatie ridicata s-au testat rulmenti din otel si hibrizi din seria 7206CTAP4.
Rulmentii hibrizi au fost obtinuti prin inlocuirea bilelor din otel cu bile din nitrura de siliciu
de acelasi diametru. Precizia dimensionala a elementelor rulmentilor din otel si hibrizi
din seria 7206CTAP4, precum si compozitia chimica a otelului de rulmenti RUL1-V (AISI
52100) si a nitrurii de siliciu (Si3N4) sunt date in Tabelul 3.1.

83
Tabelul 3.1.: Precizia dimensionala si caracteristicile fizico-chimice ale elementelor rulmentilor din otel si hibrizi - seria 7206CTAP4

Tip rulment Rulment din otel si hibrid Rulment din otel Rulment hibrid
Material Otel RUL1-V Nitrura de siliciu
(AISI 52100) (HIP Si3N4)
Ball grade 3
Parametrul si unitatea de masura Inel interior Inel exterior Bila
Diametrul [mm] 30 62 9.525
Rugozitatea caii de rulare, Ra [µ m] 0.07.. 0.1 0.065.. 0.1 0.018.. 0.035 0.01.. 0.014
Coeficientul Poisson, ν 0.3 0.25
Densitatea, ρ [Kg/ m3] 7800 3200
Modulul de elasticitate, E [GPa] 208 314
Duritate @ 20 0C, HV10 [Kg/ mm2] 700 1700
Conductivitate termica @ 20 0 C, λ , 43 30.7
[W/m/0C]
Caldura specifica, c [J/Kg/0C] 460 810
Compozitia chimica C: 0.95 - 1.1 % Si3N4: @93%
[wt. %] Si: 0.17 - 0.37 % Y2O3 + Al2O3 @ 7
Mn: 0.25 - 0.45 % %
Cr: 1.30 - 1.65 %

84
Nota:
1. Rulmentii sunt de fabricatie URB;
2. Colivia este din textolit si este ghidata pe inelul exterior;
• Jocul dintre colivie si inelul exterior, respectiv interior, este: J c e
∈(0.2.. 0.252 ) mm, respectiv J c i ∈(1.65 .. 1.725) .
• Jocul bila colivie este J bc ∈( 0.1375 .. 0.1625 ) mm.

3.2.2. Ulei mineral H9 si aditivul polimeric

Pentru testari pe reometrul Couette, pe masina cu doua discuris, pe masina cu 4 bile si


pentru ungerea rulmentilor din otel si hibrizi testati pe standul de turatie ridicata s-au
utilizat probe de ulei mineral H9 neaditivat si aditivat cu 0.5, 1.0, 1.5 si 2.0 % polietilena.
Caracteristicile de catalog ale uleiului H9 si ale polietilenei utilizate ca aditiv sunt date in
Tabelele 3.2. si .3.

Tabelul 3.2: Caracteristicile de catalog ale uleiului mineral H9


Ulei mineral hidraulic H9
Parametrul Unitate de Valoare
masura
33 (la 200 C)
8.5 - 10 (la 500 C)
Viscositatea cinematica cSt
1.7-1.9 (la 1000 C)
Densitatea Kg/m3 895 (la 150 C)
Conductivitate termica @ 20 0 C W/m/0C 0.14
Caldura specifica J/Kg/0C 2000
Indicele minim de vascositate - 90
0
Punct de inflamabilitate C 140
0
Punct de congelare C -19
Valoarea maxima a indicelui de mg KOH/ g 2
neutralizare
Valoarea maxima a indicelui de mg KOH/ g 2.5
saponificare
Valoarea maxima a cantitatii de substante
insolubile in solventi organici % 0.005

Tabelul 3.3.: Caracteristicile polietilenei utilizate ca aditiv


Polietilena
85
Parametrul Unitate de masura Valoarea
Densitatea @ 20 0C Kg/ m3 925
Grupuri metilice per 100 C atomi - 46
Greutate moleculara medie mol/g 1.2⋅ 105
0
Punct de congelare C -80 to -90
0
Punct de topire C 110
Cristalinitate - 48
Toxicitate - 0

3.3. Instalatia experimentala utilizata la testarea rulmentilor radiali-axiali cu bile


din otel si ceramice (hibrizi)

Ca urmare a studiului de sinteza realizat asupra standurilor existente si a posibilitatilor


de crestere a turatiei de antrenare, a fost posibila gasirea unor solutii de modernizare a
unui stand de turatie ridicata, elaborarea unei noi metode de testare a rulmentilor cu
bile la turatie ridicata, precum si proiectarea unui nou dispozitiv de testare a rulmentilor
cu bile din otel si ceramice. Cateva vederi de ansamblu ale standului modernizat,
precum si ale echipamentelor si dispozitivelor utilizate in testarea rulmentilor hibrizi,
sunt prezentate in Figurile 3.1., 3.2. si 3.3.

86
10

7 6 4
11

13
9
2
3

4
9
12
5

5
14

1
8
8

Figura 3.1. Figura 3.2.

87
4

20
5
19

18
1

15
17
21
16

Figura 3.3.

3.3.1. Partea mecanica a instalatiei experimentale

Partea mecanica a instalatiei experimentale este reprezentata pe Figurile 3.1..- 3.3.


S-a utilizat un batiu in greutate de cca. 3 tone, al unui stand de testat brose si
electrobrose. Batiul ales ofera rigiditate mare si o buna capacitate de amortizare a
vibratiilor. S-a proiectat si fabricat un suport din otel OLC45 (1), in forma literei L, a
carei suprafata de bazare si fata au fost rectificate prin frezare. Pe partea din spate s-
a prevazut o nervura centrala de rigidizare. Greutatea acestui suport metalic este de
cca. 250 Kg. Pe acest suport s-a montat vertical ghidajul (2), bucsa elastica (3) si
electrobrosa (4). Rotorul in scurtcircuit al electrobrosei este rezemat pe un tandem
spate in spate de 2 x 3 rulmenti radiali axiali de dimensiuni mici, cu bile din otel.
Rulmentii respectivi sunt lubrifiati prin circuitul de ungere (6) cu ceata de ulei (30-70
picaturi ulei textil/ minut, presiunea aerului 2 bari) furnizata de catre instalatia de
ungere cu ceata (15). Carcasa statorica a electrobrosei (4) este prevazuta cu un

88
circuit tur - retur (7) de racire cu apa. Arborele noului dispozitiv (5) de testat rulmenti
cu bile din otel si ceramice din seria 7206C - prezentat in Figura 3.4. si descris in
amanuntime - este atasat prin infiletare la arborele electrobrosei (4).

Atat arborele (rotorul) electrobrosei (4), cat si arborele dispozitivului (5) au fost
echilibrati dinamic, astefl incat bataia maxima radiala sa fie 2 μm. In scopul masurarii
momentului de frecare de la nivelul cailor de rulare exterioare din rulmentii hibrizi s-a
montat o lamela elastica (9), pe care sunt lipite doua marci tensometrice. Lamela (9)
blocheaza stiftul (13), montat in carcasa dispozitivului (5). Dispozitivul de testat
rulmenti (5) este lubrifiat, prin furtunul (8) si teava de ungere (12), cu ceata de ulei
(50-70 picaturi ulei hidraulic H9/ minut, presiunea aerului 3.5 bari) provenita de la
instalatia de ungere cu ceata (16). Partea mecanica descrisa anterior permite
antrenarea dispozitivului de testat rulmenti hibrizi (5) la valori ale parametrului de
viteza D x N (diamterul interior rulment x turatie arbore) de pana la 3 x 106 [mm x
rpm].

3.3.2. Descrierea dispozitivului de testat rulmenti radiali-axiali cu bile din


otel si ceramice
Schita dispozitivului de testat rulmenti este reprezentata in Figura 3.4..

89
Figura 3.5.: Schita dispozitivului de testat rulmenti radiali-axiali cu bile din otel si
ceramice

Pe arborele (1) sunt montati in X rulmentii de testat (2). Ungerea rulmentilor de testat
cu ceata de ulei se efectueaza cu ajutorul tevii infundate (3), prevazuta cu orificii
laterale directionate catre interstitiiile dintre colivie si inelele exteriore ale rulmentilor
(2). Pretensionarea rulmentilor (2) se realizeaza prin intermediul carcasei formate din
corpul filetat (4) si bucsa deplasabila (5), pe care apasa doua siruri de cate 16 arcuri
elicoidale (6) montate in serie si separate de catre inelul (7), pretensionate elastic
prin intermediul capacului filetat (8). Capacul filetat (8) este inchis spre exterior cu o
flansa oarba (9), fixata cu suruburile (10).
Masurarea momentului de frecare de la nivelul contactelor bile / cai de rulare
exterioare din rulmentii (2) se efectueaza cu ajutorul a doua marci tensometrice lipite
pe ambele parti ale lamelei elastice (11), fixata la carcasa filetata (4) prin intermediul
piesei (12). Subansamblul inelelor exterioare ale rulmentilor de testat nu are contact
direct cu arborele (1). Teava de ungere (3) nu atinge corpul filetat (4), fiind introdusa
printr-o fanta sub forma de sector cilindric in interiorul dispozitivului, fara a avea
contact cu carcasa.
Masurarea temperaturii inelelor exterioare ale rulmentilor (2) se poate realiza cu
termocuplurile (13), care realizeaza contacte punctuale cu inelele exterioare prin
orificiile executate in carcasa filetata (4) si bucsa deplasabila (5). Practic, s-a preferat
masurarea temperaturii medii a dispozitivului cu ajutorul unui aparat de masurare cu
laser tip Raynger MX4 (20 - Figura 3.4.), montarea termocuplurilor introducand un
semnal parazit greu controlabil, care influenteaza momentul de frecare pe inelul
exterior al rulmentilor de testat. Dispozitivul este prevazut, deasemenea, cu un capac
(14) in partea dinspre capatul filetat al arborelui (1), fixat cu suruburile (15),
neexistand contact intre capac si arbore. Partea filetata a arborelui (1) se
insurubeaza in locul pietrei de rectificat al unei electrobrose de turatie ridicata (60 000
rpm).

3.3.3. Partea de actionare electrica a instalatiei experimentale

90
Partea de actionare electrica a instalatiei experimentale este reprezentata pe Figurile
3.1. – 3.3.
Electrobrosa (4) contine un motor asincron trifazat cu rotor in scurtcircuit alimentat de
la un convertizor miniatural static de frecventa (11) (CMSF-A01). Convertizorul (11)
este dotat cu logistica de protectie la suprasarcini si temperatura, astfel incat orice
depasire a parametrilor nominali de lucru conduce la oprirea automata a intregii
instalatii experimentale.
Pentru a mentine invariabila capacitatea de suprasarcina mecanica a motorului la
diferite cupluri rezistente, convertizorul variaza atat frecventa cat si tensiunea, printr-
un circuit intermediar de c.c. (electrobrosa functioneaza la cuplu constant).

Motorul are un singur numar de poli.Turatia de sincronism a electrobrosei este afisata


digital pe panoul convertizorului. Alunecarile in motoarele asincrone trifazate cu rotor
in scurtcircuit sunt cuprinse intre 2.. 5 %.

Figura 3.6.: Curba de variatie a alunecarii motorului asincron in functie de turatie

Etalonarea circuitului de masurare a turatiei s-a realizat utilizand doua aparate: un


tahometru si un stroboscop. In urma masuratorilor s-a determinat ecuatia curbei de
alunecare a motorului electrobrosei, in functie de aceasta cunoscandu-se turatia
reala a rotorului in functie de turatia de sincronism indicata de convertizor (Figura
3.6.).

91
3.3.4. Partea de achizitie de date

Partea de achizitie de date permite monitorizarea momentului de frecare de la nivelul


cailor de rulare exterioare ale rulmentilor hibrizi de testat (montati pe arborele
dispozitivului). Lantul de achizitie de date cuprinde (Figura 3.7.):

Imprimanta

Lamela Placa de
elastica achizitii
Punte PC-LAB-
tensometrica 1200
SC-2043-SG Calculator
Pentium II

Structura Interfata
mecanica Stift LABVIEW
Monitor

Figura 3.7.: Lantul de achizitie de date

• Structura mecanica (carcasa dispozitivului de testat rulmenti, stift de blocare a


carcasei, lamela elastica de forma grinzii de egala rezistenta la incovoiere, pe
care sunt montate doua marci tensometrice cu rezistenta R=120 Ω);
• Placa de conditionare a semnalului (punte tensometrica) SC-2043-SG National
Instruments (18), care are rolul de a conecta direct marcile tesometrice la placile
de achizitie de tip National Instruments (NI - DAQ);
• Placa de achizitie PC-LAB-1200;
• Interfata grafica (instrument virtual construita cu ajutorul programului LABVIEW;
• Calculator Pentium II (17);
• Terminale (imprimanta CANON LBP-800 si monitorul (19).

Marcile tensometrice au fost etalonate cu greutati etalon, graficul de etalonare fiind


redat in Figura 3.8.

92
0.1

] 0.075
m
*
N
[ 0.05
M
0.025

0
0 400 800 1200 1600 2000

U [V]

Figura 3.8.: Graficul de etalonare al marcilor tensometrice

Instrumentul virtual utilizat, realizat in LabVIEW, este reprezentat in Figura 3.9.

Figura: 3.9. Instrumentul virtual realizat in LabVIEW

93
Pentru masurarea temperaturii carcasei si arborelui dispozitivului, precum si a
inelelor exterioare ale rulmentilor de testat, se utilizeaza aparatul de masurare cu
laser tip Raynger MX4 (20 - Figura 3.3.) Acesta masoara intensitatea radiatiilor
infrarosii emise de corpul tinta si calculeaza temperatura suprafetei acestuia.
Concomitent, la aparatul cu laser se poate monta un teromcuplu tip J sau K, in partea
de jos a ecranului fiind afisata temperatura suprafetei corpului atins de varful
termocuplului.

3.3.5. Conditiile de desfasurare ale testarilor pe rulmenti

Pe parcursul tuturor testelor desfasurate pe rulmenti s-au monitorizat momentul de


frecare pe inelul exterior al rulmentilor de testat si temperatura medie de lucru. Au
fost testati rulmenti din otel si hibrizi - seria 7206CTAP4. Pentru ungerea si racirea
rulmentilor de testat cu ceata de ulei a fost utilizat un uleiul mineral H9 neaditivat si
aditivat cu 0.5% polietilena, proprietatile acestuia fiind indicate anterior. Conditiile de
testare sunt prezentate in Tabelul 3.4.

Tabelul 3.4.: Conditiile de testare a rulmentilor pe standul de turatie ridicata


Tip rulment Lubrifiant Presiune Nr. Tempera- Turatia, Forta
a aerului picaturi tura, N [rpm] axiala,
[bari] T [0 C] Fa [N]
Otel - Seria Ulei H9 2.4 9.. 22 40.. 72 0..35 000 50.. 900
7206CTAP4 neaditivat
Ulei H9 aditivat 2.4 16 72 0..35 000 50.. 400
0.5% PE
Hibrid Ulei H9 2.4 1.5 .. 16 40 .. 72 0..44 000 50.. 400
-Seria neaditivat
7206CTAP4
S-au desfasurat urmatoarele tipuri de testari:
a) Testari comparative, pentru masurarea momentului de frecare din rulmentii hibrizi
si din otel la temperaturi prestabilite
b) Testari efectuate in vederea stabilirii temperaturii de echilibru

94
c) Testari efectuate in vederea stabilirii influentei aditivului polimeric asupra
momentului de frecare din rulmenti
d) Testari efectuate in vederea stabilirii numarului optim de picaturi de ulei
e) Testari efectuate in vederea detectarii limitei de gripare a rulmentilor din otel si
hibrizi
f) Testari efectuate in vederea stabilirii capabilitatii rulmentilor hibrizi de functiona
fara gripare in conditii de intreruperi accidentale ale cetii de ulei ("oil shut-off")

Dupa fiecare test s-a verificat etalonarea marcilor tensometrice, aceasta coincizand
cu cea initiala pe parcursul tuturor testelor desfasurate. La schimbarea probei de ulei
din rezervorul instalatiei de ungere s-a spalat instalatia cu acetona si s-a uscat in
curent de aer.

3.4. Masurarea momentului de frecare si a temperaturii de echilibru


din rulmentii de turatie inalta - o metoda de apreciere a
dinamicii si fiabilitatii rulmentilor

Teoria dezvoltata in aceasta teza are ca finalitate:


- modelul dinamic imbunatatit, cu considerarea a 5 grade de libertate si a
modificarii jocului intern ca urmare a considerarii ajustajelor de montare si a
dilatarii centrifugale a arborelui;
- modelul de estimare al pierderilor prin frecare din rulmentii radiali-axiali cu bile din
otel si material ceramic;
- modelul de estimare a fiabilitatii rulmentilor radiali-axiali cu bile din otel si material
ceramic.

Verificarea exprimentala a rezultatelor modelului de predictie a durabilitatii rulmentilor


depaseste cadrul acestei teze.

Puterea pierduta prin frecare este o marime fizica ce poate fi estimata pe baza
momentului de frecare din rulmenti. Fiabilitatea rulmentilor de turatie ridicata poate fi
dictata de fenomenele dinamice care insotesc functionarea acestora, durabilitatea
rulmentilor respectivi, inregistrata la turatii joase si medii, putand fi scurtata

95
substantial de deteriorari accidentale, precum: griparea, ruperea coliviei si uzura
rapida. Masurarea momentului de frecare din rulmentii de turatie ridicata poate oferi
informatii importante privind performantele dinamice si fiabilitatea rulmentilor testati.

Masurarea momentului de frecare din intreg rulmentul este greu de realizat la turatii
ridicate. Turatia arborelui fiind foarte mare, exista pericolul desprinderii mijloacelor de
masurare care vin in contact cu acesta. Masurarea momentului de frecare de pe
contactele bile/ cale de rulare exterioara poate fi realizata insa prin blocarea
subansamblului inel exterior-carcasa prin intermediul unei lamele elastice pe care s-
au lipit marci tensometrice (masurare rezistiva).

Dupa cunostinta autorului, in literatura nu se gasesc date experimentale privind


marimea momentului de frecare din rulmentii hibrizi cu bile din nitrura de siliciu. In
aceste conditii, testarea la turatii ridicate a rulmentilor cu bile din otel si nitrura de
siliciu (identici din punct de vedere al geometriei), poate oferi informatii referitoare la:
- marimea momentului de frecare, si implicit a pierderilor prin frecare si a fiabliitatii
rulmentilor din otel si hibrizi;
- temperatura de echilibru inregistrata in rulmenti la diferite turatii si sarcini externe;
- posibilitatile de crestere a turatiei arborelui rezemat pe rulmentii testati;
- rezistenta la gripare a rulmentilor testati, etc.

In scopul aprecierii performantelor mai sus mentionate, s-au efectuat testari


comparative, pentru masurarea momentului de frecare din rulmentii hibrizi si din otel
la temperaturi prestabilite.

3.5. Rezultate numerice si experimentale ale testarilor efectuate pe


rulmenti radiali-axilali de turatie ridicata cu bile din otel si
nitrura de siliciu

Testari comparative, pentru masurarea momentului de frecare din rulmentii hibrizi si


din otel la temperaturi prestabilite

96
Aceste testari urmaresc masurarea momentului de frecare din rulmentii de otel si
hibrizi cu geometrie identica si exploatati in aceleasi conditii de temperatura si sarcini
externa aplicata. Pentru un singur rulment 7206CTAP4 din otel, care functioneaza in
conditii de ungere cu ulei, turatia limita indicata de catalogul de rulmenti este 38 000
[rpm]. Pentru rulmentii 7206CTAP4 din otel care functioneaza in tandem X (DF -
"face to face"), turatiile limita depind de pretensionare si metoda de ungere, pentru
diferite pretensionari si ungere cu ceata de ulei si respectiv jet de ulei avand valorile
indicate in Tabelul 3.5. conform Catalogului TEROM IASI si respectiv Catalogului
URB [1993].

Pretensinarile axiale corespund unui singur rulment. Se observa ca valorile


pretensionarilor recomandate de cele doua cataloage difera, valorile turatiei limita
fiind orientative. Pentru acest set de testari comparative s-au ales turatii limita mai
mari decat valorile indicate de catalog pentru rulmentii din otel:
- pentru desfasurarea testelor pe rulmenti din otel: Nlimita= 35 000 [rpm];
- pentru rulmentii hibrizi: Nlimita= 44 000 [rpm], adica turatia maxima a "motorului 1" a
convertizorului de frecventa.

Tabelul 3.5.: Valorile orientative ale turatiilor limita pentru rulmentii din otel
7206CTAP4 in tandem X
Tipul pretensionarii Turatia limita [rpm]
L - usoara 110 [N] - TEROM 25 200 [rpm] - ceata de ulei
("light") 90 [N] - URB 28 500 (0.75 x Nlimita) -jet ulei
M - moderata 320 [N] - TEROM 19 800 [rpm] - ceata de ulei
("moderate") (180 [N]) - URB 22 800 (0.6 x Nlimita) -jet ulei
S - grea, severa 640 [N] - TEROM 12 600 [rpm] - ceata de ulei
("heavy") (360 [N]) - URB 15 200 (0.4 x Nlimita) -jet ulei

97
In Figura 3.10. se prezinta variatia momentului de frecare in functie de turatie, pentru
rulmenti 7206C din otel si hibrizi, lubrifiati cu ceata de ulei (paer=2.4 bari, 16 picaturi
de ulei H9), la temperatura de 720C, forta axiala pe dispozitiv Fa=200 si 400 [N].

0.1
S - N (Fa=400 N) S - E (Fa=400 N)
0.09
S - N (Fa=200 N) S - E (Fa=200 N)
0.08
H - N (Fa=400 N) H - E (Fa=400 N)
0.07
H - N (Fa=200 N) H - E (Fa=200 N)
0.06
M e [N*m]

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

N [rpm] x 10 3

Figura 3.10.: Efectul fortei axiale si a turatiei asupra momentului de frecare - rezultate
numerice si experimentale

Notatii: S - N = rezultate numerice pentru rulmentii din otel ("steel");


S - E = rezultate experimentale pentru rulmentii din otel;
H - N = rezultate numerice pentru rulmentii hibrizi;
H - E = rezultate experimentale pentru rulmentii hibrizi.

Dispozitivul a fost incalzit la o temperatura superioara celei prestabilite pentru testare,


dupa care s-a lasat o perioada de cca. 15 minute pentru omogenizarea temperaturii
dispozitivului si atingerea valorii de temperatura dorite. S-a incarcat dispozitivul cu
forta axiala dorita, apoi s-a variat turatia, inregistrandu-se valorile momentelor de
frecare. Incercarile la temperatura prestabilita s-au efectuat rapid (in cca. 1 minut),
pentru a pastra aproximativ aceeasi valoare a temperaturii de lucru. Fiecare valoare

98
experimentala a momentului de frecare de pe inelul exterior a fost obtinuta ca medie
a cinci determinari.
Se observa ca exista o buna concordanta intre rezultatele teoretice si experimentale,
atat pentru rulmentii hibrizi cat si pentru cei din otel.
Cresterea sarcinii axiale are ca efect cresterea momentului de frecare din rulmenti.
La turatia de 35 000 [rpm], diferentele dintre valorile experimentale ale momentelor
de frecare din rulmentul hibrid si cel din otel depind de sarcina, dupa cum urmeaza:
M e (otel) − M e (hibrid)
• ⋅100% ≅ 35.6% , pentru Fa = 200 [N];
M e (otel)

M e (otel) − M e (hibrid)
• ⋅ 100% ≅ 27.3% , pentru Fa = 400 [N].
M e (otel)

La turatii mari (N > 20000 [rpm]), valorile momentelor de frecare din rulmentii hibrizi
sunt mai mici decat cele obtinute pentru rulmentii din otel, datorita micsorarii
sarcinilor de contact bile/ cale de rulare exterioara (forte centrifuge si momente
giroscopice reduse), precum si datorita vitezelor de alunecare si miscarilor de spin
mai mici.
Pentru forta axiala de 200 [N] si domeniul de turatii 20 000.. 44 000 [rpm], parametrul
de ungere λ are valori cuprinse intre 2.8 si 1.3, coeficientul de starvare variind intre
0.7 si 0.25. Odata cu dublarea fortei axiale aceste valori scad foarte putin, grosimea
filmului de lubrifiant si fenomenul de starvare nefiind influentate decat in mica masura
de parametrul de sarcina.
Pentru turatii de aproximativ 10 000 .. 15 000 [rpm], valorile momentelor de frecare
din rulmentii hibrizi si din otel sunt apropiate, diferenta dintre fortele centrifuge care
actioneaza asupra bilelor din otel si material ceramic nefiind semnificativa, iar regimul
de ungere fiind preponderent EHD ( λ@ 3 ).

Concluzii:

99
 S-a realizat un studiu teoretic privind metodele de diagnosticare vibroacustice
a rulmentilor (etapa contract CNCSIS – tip A)
 S-au desfasurat testari pe rulmenti hibrizi si rulmenti din otel in vederea
monitorizarii momentului de frecare din rulmenti si a temperaturii dezvoltate in
rulmenti
 S-a pus la punct un lant de achizitii de date in vederea masurarii momentului
de frecare din rulmenti prin metode rezistive (tensometrie)
 Turatiile de limita pentru rulmentii din otel si rulmentii hibrizi in conditii de
ungere cu ceata de ulei sunt:
Nlim. otel = 35 000 [rpm]
Nlim. hibrid = 44 000 [rpm]
 Rulmentii hibrizi sunt superiori ca si performante rulmentilor din otel

100
Bibliografie:

1. Barbu Dragan "Achiziţia şi procesarea semnalului vibroacustic"rbu


Politehnium, 2004 ISBN 973-621-100-2
2. Paleu, V., Cercetari teoretice si experimentale privind dinamica si fiabilitatea
rulmentilor hibrizi, Teza de doctorat, pp. 229, Iasi, (2002) 2
3. Prisacaru, Gh., Studiu si cercetari privind optimizarea geometriei interne a
rulmentilor radiali cu role cilindrice cu incarcare complexa, Teza de doctorat,
Iasi, (1997).
4. Olaru, D.N., Cercetari pentru cresterea turatiei la rulmentii radiali si radial-axiali
cu bile, Teza de doctorat, Iasi, (1992).
5. Bercea, M., Bazele cercetarii experimentale, Vol.1, Iasi, 1997.
6. Pavelescu, D., Musat, M., Tudor, A., Tribologie, Editura Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, (1977), pp. 400.
7. Cracaoanu, I., Paleu V., Functionarea rulmentilor hibrizi cu bile ceramice cu
auto-vindecare (self healing) la turatii ridicate si in conditii de ungere cu ceata
de ulei, Lucrare prezentata la Sesiunea Studenteasca de Comunicari
Stiintifice, U.T.I., Fac. De Mecanica - Mai 2005.
8. Liciu, M., Paleu, V., Testarea rulmentilor radiali-axiali cu bile la turatii ridicate
in conditii de ungere cu ceata de ulei si incarcare pur axiala, Proiect de
diploma, sesiunea iunie 2005.
9. Grejda, B., Error Motion of a Hard Disk Drive Spindle, Machine Dynamics
Research Laboratory, Penn State University.

101