Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

9. SITEME DE MĂSURĂ CU TRADUCTOARE DE DISTANȚĂ

Traductoarele de distanță sau codificatoarele de distanță sunt proiectate pentru a converti valoarea
deplasării liniare sau unghiulare într-un cod unitar, care este o secvență de impulsuri electrice de
aceeași durată și amplitudine. Numărul acestor impulsuri este direct proporțional cu mărimea
deplasării liniare sau unghiulare.

 FORMATOR DE
DISC IMPULSURI

FOTOSENZOR
w
LED

Fig. 9.1. Discul unui codificator incremental și o parte din adaptor

Vom exemplifica utilizarea unui codificator pentru determinarea unghiului şi vitezei unghiulare pentru
o axă pe care se află montat un codificator incremental de rotaţie numit și TIRO, ca cel din fig. 9.1.
Acesta este alcătuit dintr-un disc în care s-au practicat un număr M de fante aflate la distanţe unghiulare
egale cu φ. La aceeaşi rază cu fantele se află un sistem alcătuit dintr-un LED şi un FOTOSENZOR,
care împreună cu un formator de impulsuri generează un impuls la trecerea unei fante prin dreptul
acestui sistem.
Se încarcă un contor cu un număr N1 şi se citeşte după un timp valoarea N2 din numărător. Unghiul 
parcurs de axă în acest timp este dat de relaţia:
Φ = (𝑁1 − 𝑁2 )𝜑 (9.1)
Dacă, în aceleaşi condiţii ca mai sus se adaugă la intrarea contorului o poarta AND și se aplică un
impuls de lăţime T pe una din intrări, în timp ce pe cealaltă intrare vin impulsurile de la traductor şi
apoi se citeşte valoarea N2 din numărător, se obţine valoarea vitezei unghiulare medii:
(𝑁1 −𝑁2 )𝜑
𝜔= . (9.2)
𝑇
Trebuie adăugat că în traductoarele produse se mai generează, cu ajutorul altei fante și sistem optic și
un alt impuls la fiecare tură folosit, de obicei, pentru fixarea unei poziții inițiale. Fanta și sistemul optic
se găsesc pe un alt cerc concentric cu cel al fantelor generatoare de impulsuri.

48
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

În sistemele de control industrial în care trebuie măsurată cu precizie deplasarea, codificatoarele sunt
traductoarele care pot oferi informații despre deplasare. Există două moduri de a genera aceste
informații: modul absolut și modul incremental.
Codificatorul incremental liniar sau rotativ este un traductor de deplasare larg folosit și trebuie să fie
construit cu mare precizie pentru a genera impulsurile necesare. El trebuie să emită două semnale de
ieșire A și B, care indică apariția și direcția mișcării. Împreună cu semnalele A și B codificatoarele de
deplasare au un semnal suplimentar Z care indică faptul că codificatorul se află într-o anumită poziție
numită de referință Denumirea celor trei canale de ieșire este A, B și 0. Numărul de impulsuri pe
unitatea de lungime trebuie să fie, de asemenea, foarte mare și de aceea numărarea acestora nu poate
fi făcută cu unități software ci numai cu unități hardware de mare viteză. Codificatoarele de acest tip
oferă informații despre poziție, viteză și sens. Ele sunt folosite în instrumente de metrologie, în sisteme
de mișcare, în mașini pentru măsurarea coordonatelor etc.
Codificatorul absolut liniar sau rotativ generează la ieșire un număr proporțional cu poziția. Nu sunt
disponibile informații despre viteză și sens.
Tehnologiile folosite pentru generarea semnalelor de ieșire sunt de mai multe feluri: magnetice,
mecanice, rezistive, ultrasonice, laser și optice. Cele mai utilizate codificatoare de distanță se bazează
pe tehnologiile optice.
Adesea nu este necesară măsurarea cantității de deplasare, ci numai atingerea unei poziții. Aceste
traductoare sunt numite senzori de mișcare. Pentru aceasta sunt folosite dispozitive mai ieftine optice
sau cu inducție.
Codificatoarele optice domină piața de înaltă rezoluție și folosesc principii de obturare, difracție sau
holografice. Sunt cele mai precise și cele mai utilizate în instalațiile de automatizare industrială.
Acestea trebuie să aibă protecție încorporată pentru a preveni contaminarea cu praf, vibrații și alte
zgomote industriale.

Fig. 9.2. Forma de prezentare a unui traductor incremental de rotație

49
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

9.1. Codificator absolut

Un codificator absolut este alcătuit din mai multe surse de lumină (S), un disc de cod alcătuit din
segmente circulare concentrice care sunt divizate în sectoare și mai multe detectore /foto-senzori (D)
pereche sursei aflat pe partea opusă a discului (fig. 9.3). Perechea senzor detector se mai numește
fotocelulă. El se găsește pe o axă numită axă de citire. În figură este arătat un exemplu simplificat cu
patru segmente concentrice divizate în 64 sectoare. Fiecare sector care este marcat cu 0 este un segment
opac, iar segmentul marcat cu 1 este transparent. Fiecare sector corespunde unui cod binar SBC
(Straight Binary Code), care este exprimat în zecimal pe cercul din mijloc. Nivelul logic al semnalului
de ieșire codifică poziția elementului față de un punct fix (origine) de la un moment dat. Procedeul de
citire este unul diascopic, adică zonele active se deosebesc de zonele inactive prin transparență.
S D
0 S/D 1
1 S/D 1
0 1
1 22.5 0
0
0 0 S/D1
0 1 1
1 0 1 1
0 0
S/D 0 0
0 15R 1
0 1 14 1
1 1 2 R 13 1
0 0
0 3 12 0
0 4 11 1
1 1 0
0 0 5 10 1
0 6 9 0
1 7 8 1
0 1
0 0 1 0
1 1 0 1
1 1 0
0
0 1 0 1
1 0

Fig. 9.3. Codificator absolut circular cu numere binare

Când discul se rotește și în fața sursei se află un sector opac detectorul nu primește lumină acesta
generează un semnal egal cu 0. Dacă în fața sursei se găsește un sector transparent detectorul generează
un semnal egal cu 1. Dacă discul se rotește cu viteza  atunci el va genera numere binare succesive
reprezentând distanța măsurată în sectoare de la un reper (R). În cazul din fig. 9.3, adică a unui disc
cu 4 sectoare oferă informații noi după 22.50 .

Fig. 9.4. Forma de prezentare a unui traductor absolut de tip XCC(rezoluție 360/81920)
Codificatorul absolut cu patru sectoare are o rezoluție prea mică pentru aplicații practice. Codifi-
catoarele optice se construiesc cu rezoluție mai mare de 360/222 (0.0000860).

50
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

Dacă un senzor numeric rotativ absolut efectuează mai mult de o rotaţie complectă, el se transformă
într-un senzor ciclic absolut şi trebuie înzestrat cu posibilitatea măsurării numărului de ture efectuate,
pentru a se asigura determinarea univocă a poziţiei.
Traductoarele pentru măsurarea directă a deplasărilor liniare pot fi de tip riglă optică, dispusă de regulă
pe suportul pe care se deplasează elementul mobil (rigle optice), sau fac apel la tehnicile de
interferometrie cu laser.
Riglele optice se realizează şi funcţionează după principii asemănătoare cu discurile fotoelectrice
codate. Ca atare, putem avea rigle absolute şi rigle incrementale. Riglele absolute se pot realiza pentru
domenii de circa 1 m cu precizie de 1 micron, fiind cele mai precise traductoare industriale de
deplasare.
Codificatorul absolut liniar este prezentat în fig. 9.5. Acesta este alcătuit dintr-un cap de citire și o riglă
de sticlă pe care se trasează mai multe piste. Fiecare pistă este împărțită în mai multe zone.
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
21
22
23
2

Fig. 9.5. Codificator absolut liniar cu numere binare

Metoda de citire este, de obicei, în linie, ca la codificatorul circular. În cadrul acestei metode se
folosește o singură axă de citire dar conduce uneori la erori tehnologice din cauza construcției riglei
sau a capului de citire. Corectarea se poate face prin folosirea unei piste suplimentare pentru validarea
semnalelor de citire. Pista suplimentară, situată deasupra celei de 20 generează un semnal scurt și numai
la activarea lui se citește cuvântul de ieșire al traductorului (fig. 9.6). În afara metodei prezentate se
mai poate folosi metoda dublei citiri.
Pistă de validare
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

0
21
22
23
2

Fig. 9.6. Codificator absolut liniar cu pistă de validare

Se poate folosi și un codificator liniar ca cel din fig. 7.7. Acesta generează semnalele A și B, care pot
fi numărate, iar cu un circuit de forma celui din fig. 7.8 se poate discrimina și sensul de mișcare.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
0

A B
I II

Fig. 9.7. Codificator incremental liniar cu pistă de zero

AA

Deplasare în sensul I Deplasare în sensul II

Fig. 9.8. Diagrama de semnale pentru codificatorul din fig. 9.7

51
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

Costul unor astfel de rigle liniare este foarte ridicat, iar problemele de asigurare a rectiliniarităţii şi a
pasului constant fac imposibilă utilizarea acestor rigle pe domenii mari. În plus, ele sunt foarte sensibile
la impurităţi (nu pot fi capsulate atât de etanş cum sunt discurile absolute). De aceea în cazul în care
se doreşte o măsurare absolută pe domeniu mare, se apelează la scheme de măsurare indirecte cu
discuri absolute, iar în celelalte cazuri se apelează la măsurare directă incrementală. Soluţiile de
prelucrare a semnalului fiind aceleaşi ca la traductoare incrementale rotative optice.
O soluție mai bună și mai fiabilă, pentru deplasările liniare, în comparație cu codificatorul liniar, o
reprezintă traductoarele liniare potențiometrice de poziție. Ele au în componență un potențiometru a
cărui cursor se deplasează sub acțiunea mărimii de măsurat. Acestea pot fi livrate în carcase cilindrice
cu protecție IP67. Lungimile lor variază în domeniul 50 – 750 mm. Rezistența totală este de 5 kΩ.

Fig. 9.9. Traductor potențiometric liniar

52
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

9.2. Codificator incremental

Un codificator incremental pentru măsurarea deplasărilor unghiulare într-o singură direcție este
prezentat în fig. 9.10. Codificatorul are opt fante. Dacă ieșirea detectorului este 1 atunci când fanta se
află în dreptul sursei atunci diagrama ideală de semnale pentru o rotație completă este prezentată în
fig. 9.11. Pentru a avea acest aspect este nevoi de atașarea la detector a unui formator de impulsuri.


s D
1

7
3

6
4

Fig. 9.10. Codificator incremental cu opt fante

Fig. 9.11. Diagrama de semnale ideală

Pentru numărare se pot folosi atât frontul crescător cât și fontul descrescător al semnalului de la
detector. În cazul în care se numără ambele fronturi ale impulsurilor formate rezoluția unui codificator
incremental este:
3600
𝑟𝑀 = (9.3)
2𝑀

De exemplu, dacă avem M=2000 de ferestre atunci rezoluția calculată va fi 0.090.

Multe aplicații cer ca să poată fi măsurate deplasări în ambele sensuri. Un traductor incremental poate
da informaţie de sens dacă se adaugă o nouă fotocelulă, poziţionată astfel încât ieşirea sa să fie
𝜑
deplasată cu 3 sau cu un sfert de perioadă a semnalului dat de prima fotocelulă (fig. 9.12). Cele două
semnale le vom nota cu A şi B.

53
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

B A

I
II

Fig. 9.12. Codificator incremental cu detectarea sensului de mișcare

La rotaţie în sensul acelor de ceasornic (I) frontul pozitiv al semnalului A vine înaintea frontului
pozitiv al semnalului B. La rotaţie în sens invers acelor de ceasornic (II) frontul pozitiv al semnalului
B vine înaintea frontului pozitiv al semnalului A (fig. 9.13).

AA

Rotație în sensul I Rotație în sensul II

Fig. 9.13. Diagrama de semnale pentru codificatorul din fig. 9.12

Pentru discriminarea sensului de rotație se folosește schema din fig. 9.14. Împreună cu semnalele
generate de derivarea și formatarea celor două semnale acestea sunt folosite pentru setarea sau
resetarea unui bistabil R-S care dă sensul de rotaţie.
Dacă rotaţia are loc în sensul I, atunci conjuncţia între derivata semnalului B şi semnalul A realizează
setarea bistabilului de sens şi numărătorul va număra în sens direct. Dacă rotaţia are loc în sensul II,
atunci conjuncţia între derivata semnalului A şi semnalul B realizează resetarea bistabilului de sens şi
numărătorul va număra în sens invers (fig. 9.15).

54
 Traductoare și sisteme de măsură utilizare în automatizări industriale

GATE
COUNT
Deivare si
A formatare UP/DOWN
semnal

SET
S Q

R CLR Q
Deivare si R
B formatare
semnal
LED de sens

Fig. 9.14. Schemă de discriminare a sensului de rotație

A A

B B

dB dA
dt dt

S R

Rotaţie în sensul I Rotaţie în sensul II

Fig. 9.15. Diagrama de semnale pentru discriminarea sensului de rotație

Pentru măsurarea deplasărilor liniare se pot folosi traductoare de deplasare liniare construite fie pe
principiul generării de impulsuri la deplasarea liniară fie se pot folosi sisteme șurub-piuliță (fig. 9.16)
sau cremalieră-pinion, care transformă mișcarea liniară în mișcare de rotație.
Lagăr liniar

Ω
Șurub p

Fig. 9.16. Transformarea mișcării liniare în mișcare circulară

55