Massier Mecanica-Aplicatii Vol-II Mecanica-Newtoniana 2001

DOINA MASSIER
EE
MECANICA NEWTONEANĂ ASOLIDULUI RIGID
Editura Universitătii din Bucuresti

' '
- 2001-
https://biblioteca-digitala.ro / https://unibuc.ro
DOINA MASSIER
MECANICĂ. APLICAŢII
li .
MECANICA NEWTONEANĂ ASOLIDULUI RIGID
Editura Universitătii din Bucuresti

'
- 2001- '
\ lill IOTECA c:tnrAL~ u . :,vr: ,... TA ,'Ă
: COTA ...... ~;c5Âij~-~---·· · · ·

Referenţi ştiinţifici: Prof. dr. Nicolae ŞANDRU
Prof. dr. Nicole MARCOV
© Editura Universitătii din Bucuresti

' '
Sos. Panduri 90-92, Bucuresti - 76235; Tel./Fax: 410.23.84
' '
E-mail: editura@unibuc.ro
Internet: www.editura.unibuc.ro
C20017474
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale

MASSIER, DOINA
Mecanica. Aplicaţii / Doina Massier - Bucureşti ,
Editura Universităţii din Bucureşti , 1998-
vol. : fig., tab. : 29 cm
Partea 2: Mecanica newtonP.ană a solidului rigid. -
2001. p. Bibliofr. ISBN 973-575-551-3
531(075.8)
PREFAŢA
Această volum reprezintă partea a II-a a lucrării MECANIA. APLICAŢII,

dedicată Mecanicii newtoniene a sistemelor materiale rigide. Ca şi prima parte -
Mecanica newtoniană a sistemelor discrete de puncte materiale, ea se adresează
studenţilor secţiei matematică-mecanică (anii II, ID) dar şi celor de la celelalte secţii
ale Facultăţii de Matematică, reprezentând un material util pentru seminarii.
Aplicaţiile cuprinse şi în acest volum sunt alese în sprijinul ideii exemplificarii
posibilităţii modelării matematice, a drumului fenomen - sistem de axiome şi
prelucrări matematice - fenomen. Nu sunt considerate aplicaţii care ar constitui mai
degrabă obiect al unor discipline înrudite şi care îşi găsesc locul în planul de
învăţământ pentru învăţământul tehnic superior (statica - rezistenţa materialelor). Au
fost lăsate la o parte şi aplicaţii cu caracter relativ artificial, chiar dacă unora, clasice
fiind, li se poate da o rezolvare elegantă cu o frumoasă interpretare geometrică. S-au
reţinut mai ales acele aplicaţii ce îşi găsesc un corespondent în realitate. Pentru
aceasta s-au avut în vedere următoarele aspecte:
- scrierea ecuaţiilor diferenţiale de evoluţie a sistemului mecanic cu
sublinierea unor carac.,ieristice calitative ce decurg din acestea (integrale prime,
singularităţi etc);
- rezolvarea sistemelor de ecuaţii diferenţiale ordinare pe cale analitică sau
numerică (de câte ori a fost posibil în mărimi adimensionale), cu rezultate prezentate
sub formă de tabele sau grafice.
Există şi aplicaţii cu caracter teoretic, menite să sublinieze diferenţa dintre
modelarea matematică în mecanică şi unele domenii ale matematicii.
1n fiecare capitol, uneori şi în unele paragrafe, s-au menţionat relaţiile
fundamentale necesare abordării aplicaţiilor precum şi unele trimiteri bibliografice.
Pentru aspecte mai deosebite, în text au fost incluse programele MAPLE de
calcul numeric al unor mărimi (integrale care nu admit primitive, integrale eliptice),
de rezolvare numerică a unor ecuaţii diferenţiale, reprezentări grafice speciale etc.
Doina Massier
CUPRINS
PARTEA A II-A
MECANICA NEWTONEANA
A SISTEMELOR MATERIALE RIGIDE
PREFATA.......... .................... .... ............... ........ .... .. ... ................. ...... .... ................. 3
CUPRINS. ..... .... ...... .. ..... ... .. ..... ........... ...................................... .... ... .. . .... ........... .. .. 4
NOTATU..... .......... .................................. ....... .. ... .. ............... .......... .......... ........ .... 6
DIMENSIUNISIUNITATIDEMASURA ... .............. ...... .. .... ...... ..... .. .. 8
Capitolul I. TENSORI DE ORDINUL AL DOILEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. 9
PRINCIPIILE MECANICII NEWTONEENE 15

A SISTEMELOR MATERIALE RIGIDE ............... .. ..... ... .. ..... . .. . ........ .
Capitolul II. ELEMENTE DE CINETICA ..... ........... ... .... ............ .. .. ... ............. 18
Capitolul Ill. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID ........................... . . . . . . . . . .... ... 31
Capitolul IV. DINAMICA SOLIDULUI RIGID .... .. .. .. .. ... .. .... .. .. .... ....... . . . . . . . . .... 39
§4. 1. Preliminarii . . . ... .. .. .. .. . . . . . .. .. .. ... .... . .. .. .. .. .... .. .. .... .. .. .. . ... .. .. .. .. .... .. .. . . .. .. .. .. . . . . . . .. .. 41
§4.2. Statica solidului rigid ...... . .... .... ...... .. .... .. ... .... ... .. .. ...... .. ... ......... .. .. ............... .. 45
§4.3. Dinamica solidului rigid liber ........ ........... ... ....... ,.... ......... ...... ... ...... ....... .... .. 59
§4.4 . Dinamica solidului rigid cu axă fixă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 62
§4.5 Dinamica solidului rigid cu punct fix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 77
§4.6. Mişcarea plan-paralelă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
§4. 7. Dinamica solidului rigid cu legături de contact, fără şi cu frecare . . . . . . . . . . . . . . 115
Capitolul V. DINAMICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE .................. 141
BIBLIOGRAFIE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
PARTEA I
MECANICA NEWTONEANA
A SISTEMELOR DISCRETE DE PUNCTE MATERIALE
PREFATA. ............................ ........ .. .. .................... ................. .. ................ ................ 3
CUPRINS........ .... ........ ....... ........ ... ....... ............... .. .. .... ... ........... ... ....... .. ........ ............ 4
NOTATII. ...... ............... .... ........... ...... ...... ....................................... .. ....... ... .. ... .. ....... 6
DIMENSIUNI SI UNITATI DE MASURA .. .. ... ... .. ...... .. .. ...... .... .. .... .... .... .. .. .. .. ... 8
Capitolul I. CALCUL VECTORIAL ... .... .......... . ... ...... ... ......... ... ...... ..... 9
§ 1. 1. Aplicaţii geometrice. Identităţi . . . ... . ... .. .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .. .. . . .. .. .. ... . .. .. .. .. ... .. ... .. .. 9
§ 1.2. Ecuaţii vectoriale .. . .. .. .. .. .. .. . ... .... .. .. ... . .... .. .. .. . . .. .. .. .. . ... .. .. . ... .... .... . .. .. . . .. .. ... .. . . . .. 13
§ 1.3. Sisteme de vectori alunecători .. .. ... . ... ... . .. .... .. .. .. .. .. .. .. ... . .. .. .. .... .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. . . 17
§ 1.4. Baze reciproce. Coordonate curbilinii ................. .. .... .......... ... ....... .................. 24
PRINCIPIILE MECANICil NEWTONEENE A SISTEMELOR DISCRETE
DE PUNCTE MATERIALE ..... .... ... .... .................... ..... ......... ........... .. ..... .. .. ....... ... 33
Capitolul 2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL. ..................... ....... ...... . 35
§2.1. Cinematica mişcări i rectilinii şi circulare ........... ..... .... .............. ............. ....... . 36
§2.2. Cinematica mişcării pe o curbă în coordonate carteziene ............ .................. . 41
§2.3. Cinematica în coordonate polare ..... ...... ... ..................................... .... ........... . 43
. . . „ l .
§2 .4 . C memattca mişcam re at1ve ............................. .......... .. ....... ...... .......... .. ....... .
V
48
§2.5. Probleme diverse ......... ...... .. .... ...... ..... ...................... .... ........... .. ................... . 51
Capitolul 3. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL .... .................... ...... .......... . 60
§3 .1. Consecinţe ale principiilor fundamentale ..... ...... ....... ........ .................... ... .... . 60
§3 .2. Statica punctului material ................. ............. .... ... ....... .................. .. ............ . 63
§3 .3. Mişcarea punctului material greu la suprafaţa Pământului ... ............ ............ . 68
§3.4. Mişcarea punctului material în câmp central. Mişcarea kepleriană ............... . 81
§3 .5. Mişcarea unui punct material pe o suprafaţă, iară şi cu frecare ..................... . 94
§3 .6. Mişcarea punctului material pe o curbă, fără şi cu frecare .......... .... :... ....... .... . 102
§3 .7. Mişcări tautocrone .. ..... ....... ... ..... .......... ..... ..... .......... ....... ......... .. ............ ....... . 123
. . 1şcar1 osc1·1 aton1.
·ş3 8 M. V • .. ....................... ............ .............................. ....... .... ... ........... . 130
§3 .9. Mişcarea relativă a punctului material ...... .......... ..... ... .... .. ... ... ......... ........ ..... . 140
Capitolul 4. DINAMICA SISTEMELOR DISCRETE 149
DE PUNCTE MATERIALE .................................... ......................... ... .. ............. .. .
Anexa. FUNCTII ELIPTICE .................. ............................................................. . 158
.
PARTEA A ID-A
MECANICA ANALITICA
Capitolul 1. MECANICA LAGRANGEANA
§ 1.1. Principiul lucrului mecanic virtual pentru sisteme discrete de puncte materiale şi
pentru solidul rigid
§ 1.2. Ecuaţiile Lagrange de speţa a doua pentru sisteme olonome discrete de puncte
materiale
§ 1. 3. Ecuaţiile Lagrange de speţa a doua pentru solidul rigid cu legături olonome
§ 1.4. Ecuaţiile Lagrange de speţa a II-a cu multiplicatori pentru sisteme neolonome
§ 1.5. Ecuaţiile Appell
Capitolul 2. MECANICA HAMILTONIANA
§2.1. Ecuaţiile canonice (Hamilton)
§2.2. Ecuaţia Hamilton-Jacobi
§2.3. Transformări canonice
Capitolul 3. PRINCIPII V ARIA TIONALE
Capitolul 4. STABILITATEA MISCARII SI ECHILffiRULUI
RELATIVITATE RESTRANSA
Capitolul 5. PROBLEME DE MECANICA RELA TMSTA A PUNCTULUI
MATERIAL
NOTATU
a , f3, Y, .. .
mărimi scalare
a, b, c, .. .
a, b, c, .. .
co, n, .. . mărimi vectoriale
~ ~
OA, AB, ...
T, S, U,... mărimi tensoriale
{e1 , e2,e3}
{ {el , e2, e3} baze reciproce de vectori (oarecari)
{ 11 , 12 , 13 } bază ortonormată de vectori
{I 1, l2, l3} bază ortonormată de vectori (asociată cu referenţial inerţial)
llull
.
=.ku modulul unui vector
u', 'P, ... componentele contravariante ale unui vector, respectiv tensor
Uj , ½k,••· componentele contravariante ale unui vector, respectiv tensor
yi k, Tmn componentele mixte ale unui tensor
t, t o ' ••• timp

't perioadă
X, X ~x n,· ·: vectori de poziţie (în raport cu un reper menţionat)

i , v, X, V , XA, V A , . . . viteze (în raport cu un reper menţionat)
i , a, X, A , XA, AA, .. . acceleraţii (în raport cu un reper menţionat)
\j/ , 8, (j) unghiurile lui Euler

\jJ unghi de precesie
8 unghi de nutaţie
(j) unghi de rotaţie proprie
ro viteză unghiulară
0 1 , 0 2, 0 3 componentele vitezei unghiulare în raport cu reperul inerţi al
co 1 , co 2, ro 3 componentele vitezei unghiulare în raport cu reperul solidar cu
solidul rigid
xo, v1, ...
\jl o, 90, (j) o, date iniţiale
,i,o
'Y ,
90 ,;.,o ro o
' 't' '
masă totală a solidului rigid

masă specifică,densitate
vectorul de poziţie a centrului de masă al solidului rigid în raport cu
reperul solidar cu acesta
tensorul de inerţie a solidului rigid în A, în raport cu reperul solidar cu
acesta
F, Fi, R, N, el>, ... forţe care acţionează asupra solidului rigid
R,R',R" forţe de legătură (reacţiuni)
N, NA, ... forţe normale de legătură (reacţiuni normale)
el>, cl) A , ••• forţe tangenţiale de legătură (reacţiuni tangenţiale; forţe de frecare)
F rezultanta forţelor (date şi de legătură) care acţionează asupra solidului
rigid
H impuls total al solidului rigid
moment al forţelor în raport cu un pol precizat

moment de frecare de rostogolire
moment de frecare de pivotare
moment rezultant al forţelor (date şi de legătură) care acţionează
asupra solidului rigid, în raport cu polul A
moment cinetic total al solidului rigid, în raport cu polul A
T energia cinetică a totală a solidului rigid

p puterea mecanică)(totală a forţelor (date şi de legătură) care
acţionează asupra solidului rigid
u potenţialul unei forţe
V energia potenţială
coeficient de frecare de aderenţă/alunecare

coeficient de frecare de rostogolire
coeficient de frecare de pivotare
g acceleraţia gravitaţională
C centrul de masă al unui sistem de puncte materiale
DIMENSIUNI SI UNITATI DE MASURA
Nr.crt. Mărimea Dimensiuni Unităţi S.I. Observaţii
1 Lungime,vectori de poziţie LI M OTO m (metru) -

2 Masă L OMI r o kg -
3 Timp ,perioadă LOMOTI s (secunda) -
4 Masă specifică lineară L "I MITO kgm· 1 µ=M I I
Masă specifică superficială L -2 M1 T o kgm· 2 µ=M IA
Masă specifică volumică L -3 Ml T o kgm·3 µ=MIV
5 Moment/produs de inerţie, L2Ml 'J° kgm 2 J=Md2
tensor de inerţie
6 Viteza L1Mor-1 ms ·1 v=dx V = dX
dt' dt
7 Acceleraţie LI M or-2 ms ·2 d2x d2X
a = dt2 'A = dt2
8 Unghi plan L OM OTO rad a, 13, ..., 'l', 8, q>,
9 Viteză unghiulară L' M or-1 rad s · 1
co = \j,l3 + 0n + cjn3
10 Acceleraţie unghiulară L IMOr-2 rad s ·2 (O- = -dco
dt
11 Forţă L IMI r-2 N (newton) F = ma
12 Moment al forţei L 2 MI r-2 J (joule) Mo = x x F
13 Impuls LIM l r-1 Ns B=mv
14 Moment cinetic L 2 M Or-1 Js Ko = x x mv
15 Energie( cinetică,potenţială) L 2MI r-2 J T = lmv 2
2
16 Putere mecanică L 2MI r-3 W (watt) P=F-v
17 Coeficient de frecare de L oM OTO - f = llII
alunecare/aderenţă 1~11
18 Coeficient de frecare de LI M OTO m o= IIMII
rostogolire/pivotare IINII
t2
19 Percuţie LIMlr-1 N P = JF(t)dt
t1
Capitolul I
TENSORI DE ORDINUL AL DOILEA
Fie E spaţiul punctual euclidean, V spaţiul vectorial de translaţie asociat.

Definiţie. Se numeşte tensor de ordinul al doilea o aplicaţie lineară
T: V ➔ V,
V v1, v2 E V, \::/ a1 , a 2 E R , T(a1v1 +a2v2) = a1 T(v1) + a 2T(v2).
Exemple:
- tensorul nul Ov = o
- tensorul identitate (unitate) lv = v
- produs tensorial a doi vectori (a® b)v = (b • v)a
Notaţie, Mulţimea tensorilor de ordinul al doilea se notează L(V, V) = L 2 •
Operaţii
cu tensori de ordinul al doilea
Definiţie.
Egalitatea a doi tensori: doi tensori de ordinul al doilea T şi S sunt egali
dacă iau valori egale pentru orice vector din V
Tv = Sv, V v E V.
Definiţie.Adunarea tensorilor de ordinul al doilea "+": V x V➔ V: suma T + S a
doi tensori de ordinul al doilea T, S E L 2 este definită prin
(T + S)v = Tv + Sv, Vv E V.
Proprietăţi
al) comutativitate
T + S = S+T;
a2) asociativitate
V T, S, U E L2 T + (S + U) = (T + S) + U;
a3) element nul
O + T = T;
a4) element opus
\;;/ T E L 2, :J T' E L2, T + T' = o.
Definiţie. Jnmulţirea cu scalari a tensorilor de ordinul al doilea "" : R x V ➔ V:
produsul aT al unui tensor de ordinul al doilea T E L2 cu scalarul a E R este definit prin
(aT)v = a(Tv) Vv E V.
Proproietă/i:
i I) distrbutivitate faţă de adunarea tensorilor
V T, S E L2, a E R a(T + S) = aT +aS ;
i2) distrbutivitate faţă de adunarea scalarilor
V a , P E R, V T E L2 (a+ P)T = aT + PT;
i3) "asociativitatea" înmulţirii cu scalari
V T E L2, \::/ a , p E R a(PT) = (aP)T;
i4) înmulţirea cu scalarul unL1ate
VT E L2, 1 E R 1T = T .
De.finiţie.Compunerea a doi tensori de ordinul al doilea "" : V x V ➔ V: produsul de
compoziţie TS al tensorilor de ordinul al doilea T, S E L 2 este tensorul definit prin
(TS)v = T(Sv) V v E V.
Proproietăţi:
c l) asociativitate
T(SU) = (TS)U ;
c2) distributivitate faţă de adunarea tensorilor
VT,S,U EL2 T(S+U)=TS+TU; (S+U)T=ST+SU;
c3) "asociativitate" la înmulţirea cu scalari
V T,S E L2, V a E R a(TS) = (aT)S;
c4) element neutru (unitate)
lT=Tl = T.
Observaţii. Proprietăţile menţionate conduc la structura de spaţiu vectorial în raport

cu primele două operaţii şi la structura de algebră în raport cu cele trei operaţii. Aceste
structuri, precum şi cea din spaţiul vectorial de translaţie au sens numai pentru scalari
adimensionali, vectori cu dimensiune lungime şi tensori de ordinul al doilea adimensionali.
Proprietăţile rămân adevărate dacă se extind definiţiile printr-o convenţie de corespondenţă
dimensională acolo unde operaţiile menţionate au sens. Structurile algebrice însă nu mai au
sens.
Teoremă. Dacă {ei}.i=l;l,3 şi

{ ek} k=I;l,3 sunt baze reciproce în V, atunci
k . k · ~
{ej®ek}1~-
-1-:123
' ,
, {ej®e }]-,I\--
-1-:i",3'
r'-
{e'®e }]1"-
.,_ 12) ,3, {e'®ek}-,_
J-,,v-- 123
, ,
suntbazemL 2.
Se obţin descompunerile unui tensor
- tensor contravariant T = J'PqeP ®eq,
- tensor covariant T = Trser ® es,
- tensor mixt T = T" nem ® en , T" n = em · Ten
sau T = Ta bea® eb, Tab = ea . Teb.
Acelaşi
tensor poate fi privit drept tensor contravariant, covariant sau mixt după tipul
bazei considerate. Intre componente există următoarele relaţii
Tpq = Trs(er . eP)(es. eq) = TP n(en . eq) = Ta q(ea. eP)'
Trs = TPq(er . ep)(es. eq) = T"' s(er. em) = Tr b(es. eb),
T"' n = T"'q(en. eq) = Tm(er. em) = Ta b(em. ea)(en. eb),
Tab = ŢPb(ea . ep) = Tas(es. eb) = T"' n(em . ea)(en . eb)
(relaţii de ridicare respectiv coborâre a indicilor, de transformare a tensorului dintr-un tip în
altul).
Operaţii
cu tensori - expresii analitice
- adunarea tensorilor S = A + B
Spq -Apq
- +Bpq-, srs -A
- rs +B rs,. sm n -A
- m n +Bm n,. s a b -A
- a b +B a b
(toţi tensorii se consideră de acelaşi tip);

- înmulţirea unui tensor cu un scalar C = a.A
CPq = aAPq; Crs =aÂrs; cm n =aAm n; Ca b = aAa b;
- produs de compoziţie P = TS
= ŢPrSr q = ŢP nsnq; Prs = Trasa s = Tr bsbs
ppq
pm n = T"'qSqs = T"' asa n; Pa b = T asssb = TaPSp b etc.
(expresiile scrise sunt cele mai simple; altele se pot obţine prin urcare sau coborâre de indici)
eD
Fie în V bazele {ej}.i=I,2,3 si { k=I,2,3, schimbările de baze (date şi reciproce) sunt
caracterizate prin
e'J·-- a :i ke'k, e'p =a' p qe q,
es = a 1 r ser, e'm = Un mem,

matricele A = [aj 1 şi A'= [a' s r] fiind inverse una celeilalte. Legătura dintre
componentele (de acelaşi tip) în bazele asociate bazelor din V este data de relaţiile:
Ţsr = Ţljkal j sal k r T=A' rT'A'
Tmn= T' pqam Pan q T=AT'AT
T9 b = T' j qa 1 j sab q T=AITTIAT
T a r -- T' p qa a Pa' q r T=ATT'A' T.
Definiţi,e. Se numeşte tensor transpus TT al unui tensor de ordinul al doilea tensorul

de ordinul al doilea definit prin
u-Tv=v-Tru.
Relaţia de definiţie poate fi scrisă pe componente în baze asociate bazelor din V
ej · Tek = ek · TTej Tr = Tjkek@ei
eP-Teq = eq-TTeP Tr = ŢPqeq@ ep
. T .
e' • Teq = eq · T e' Tr = Tj qeq @ ej
ep . Tem = em . ŢTep ŢT = Tp mem @ eP .
Definiţie. Un tensor de ordinul al doilea este simetric dacă ŢT =T şi antisimetric

dacă ŢT =-T.
Notaţii:
Cele două mulţimi sunt subspaţii vectoriale. ale L2 • Tensorul nul O este singurul
tensor care este şi simetric şi antisimetric. Tensorul identitate 1 este simetric.
Propoziţie. Orice tensor de ordinul al doilea se descompune în mod unic ca sumă a
unui tensor simetric şi a unui tensor antisimetric.
Propoziţi,e. Fie { ej} j=I,2,3 bază în V şi { ek} k=I,2,3 baza reciprocă. Atunci
{ ej 0 ek + ek 0 ej} j,k=I ,2,3, {ei@ ek + ek 0 ei} j,k=I.2,3' { ej@ ek + ek@ ej} j,k=I,2,3
sunt baze în Sim, iar
· k k ·
{ ej 0 ek - ek 0 ej} j,k=I,2,3, { e'@ e - e @ e'} j,k=I,2,3, { ej 0 ek - e k @ ej} j,k:cI,2,3
sunt baze în Asim.
Propoziţie. Produsul vectorial cu primul factor a fixat defineşte un tensor de ordinul
al doilea antisimetric A: V ➔ V, Av =ax v, Vv E V.
Propoziţi,e reciprocă. Oricărui tensor de ordinul al doilea antisimetric i se asociază în
mod unic un vector - numit vector axial - a astfel încât Av =ax v V v E V.
Definiţi,e. Se numeşte urma (trace) aplicaţia lineară tr : L2 ➔ R cu proprietatea

tr(a 0 b) =a· b V a, b E V.
11
Se obţine
trT = Tjkei · ek = 'ftkej · ek = T/ = TP P ·
Propoziţie. Urma unui tensor nu depinde de baza în care se calculează.
Defini/ie. Determinantul este aplicaţia det : L 2 ➔ R cu

detT = detT,
T matricea asociată într-o bază mixtă.
Propoziţie. Valoarea determinantului nu depine de baza în care se asociază matricea.
Definiţie. Un tensor de ordinul al doilea Teste degenerat (singular) dacă det T=O şi
nedegenerat (nesingular) în caz contrar.
Definiţie. Se numeşte invers al unui tensor de ordinul al doilea nesingular T un tensor
de ordinul al doilea r 1 definit prin
Tu = v <=> T- 1v = u.
Matricele asociate celor doi tensori sunt matrice inverse
Tijîljk = 6; k, î 1 pqŢqr = 6P r sau TT- 1 = Ţ-IŢ = 1.
Definiţie.Produsul scalar este aplicaţia "· " : L2 x L 2 ➔ R definită prin

T · U = tr(T7lJ) V T, U E L2.
Proproietăţi:
s I) produsul scalar este comutativ
T · U =U · T V T, UE L2;
s2) produsul scalar linear în fiecare factor
T · (a1U1 +a2U2) = a1T · U1 +a2T · U2 VT, U1 , U2 E L2, Va1,a2 E R;
s3) T-T :2'. O V TE L2;
s4) T·T=0 <=> T = O.
Definiţie. Norma este aplicaţia li li : L2 ➔ R + definită prin
lrrll= ./T:f V TE L2.
Observa/ie. Norma provine din produs scalar şi nu este necesar să se mai verifice
proprietăţile.
Propoziţie. S Sim, A E Asim ⇒ S · A = O.
E
2
Propozi/ie. IITU2 = IITsf + IITAll VT E L2. T s = ½(T + T7), TA= ½<T-T7).
Propozi/ie. Dacă { ij} j=t,2,J este o bază ortonormată în V, atunci

a) {ij ® h}j,k=l,2,3 este bază ortonormată în L 2;
b) în Sim elementele bazei ortonormate au forma Îj ® ij pentru indici egali şi respecttiv
(ij ® h + h ® Îj )I .fi pentru indici distincţi ;
c) în Asim elementele bazei au forma (ij ® h - h ® Îj )I .fi.
Definiţie. A este valoare proprie, v este vector propriu pentru un tensor de ordinul al
doilea T, dacă
Tv=)..v.
Dacă v este unitar se numeşte direc/ie proprie.
12
Mulţimea vectorilor proprii corespunzători unei valori proprii alcătuiesc un spaţiu
caracteristic al tensorului T, subspaţiu vectorial al lui V.
Propoziţia 1. Valorile proprii ale tensorului T sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice
(seculare)
det(T - Â.l) = O.
Observaţia 1. Ecuaţia caracteristică nu depinde de baza mixtă în care se face
descompunerea tensorului.
Observaţia 2. Ecuaţia caracteristică este o ecuaţie de gradul al treilea şi admite cel
puţin o rădăcina reală; prin urmare orice tensor de ordinul al doilea are cel puţin o valoare
proprie reală şi cel mult trei.
Propoziţia 2. Dacă tensorul de ordinul al doilea este simetric, atunci
a) toate valorile proprii sunt reale;
b) direcţiile proprii ce corespund unor valori proprii distincte sunt ortogonale.
Propoziţia 3. Valorile proprii ale puterilor naturâle ale unui tensor de ordinul al doilea
sunt puterile corespunzatoare ale valorilor proprii ale tensorului; orice direcţie proprie a
tensorului considerat este direcţie proprie pentru orice putere naturală a sa.
Propoziţia 4. Valorile proprii ale inversului unui tensor de ordinul al doilea
nesingular sunt inversele valorilor proprii ale tensorului T. T" 1 are aceleaşi direcţii proprii ca
şi T.
Propoziţia 5. Doi tensori care diferă printr-un tensor proporţional cu tensorul unitate
au aceleaşi direcţii proprii.
Teorema de descompunere spectrală. Dacă T este un tensor de ordinul al doilea

simetric, având valorile proprii Â. 1., ~ , Â.3 , atunci există ._ 1„ 3 a lui
o bază ortonormată { mj} p,..,
V, astfel încât
Tmj = Â.jmj j = J, 2, 3, T = Â.1m 1 0 m1 + Â.2m2 0 m2 + Â.3ffl3 0 m 3
(descompunerea spectrală a tensorului T).
Dacă Â. 1 -:t; Â. 2 -:t; Â.3 -:t; Â.1 spaţiile caracteristice sunt unidimensionale, dreptele
generate de direcţiile m 1 , m2 , m 3 •
Dacă Â. 1 ~ Â. 2 = Â.3 atunci T are numai două spaţii caracteristice distincte: spaţiul
unidimensional generat de m 1 şi spaţiul bidimensional, planul normal la m 1 şi
T = Â.1m10m1+Â.2(l-m10m1).
Dacă Â. 1 = ~ = Â.3 atunci T admite un singur spaţiu caracteristic ce coincide cu V şi
T = Â.11.
Din observaţia 2 rezultă invarianţa coeficienţilor ecuaţiei caracteristice la schimbarea
de baze ortonormate sau de baze oarecari mixte
Â. 3-IrV+IlrÂ.-IIIr = O,
Ir= Â.1 + Â.2 + Â.3 = T1 1 + T2 2 + T3 3 = trT ,
Ilr=Â.1Â.2 + Â.2Â.3+Â.3Â.1=[~:: ~:~ ]+[ ~:~ ~:: ]+[~~: ~~ : ]=,

= ½[ (trT) 2 - tr(T 2) ], Illr = Â.1 Â.2Â.3 = detT.
Definiţie. Marimile Ir, IIr, IIIT sunt invarianţii principali (primul, al doilea, al
treilea) ai tensorului T.
Teorema Cayley-Hamilton. Tensorul T verifică ecuaţia
2
T 3 - IT T + JIT T - IIIT 1 = O.
Consecinţă. Orice polinom în T are cel mult gradul doi.
13
Definiţie. Se numeşte tensor sferic un tensor de ordinul al doilea proporţional cu
tensorul unitate.
Definiţie. Se numeşte tensor deviator un tensor de ordinul al doilea simetric T ' =T ' T
cu urma nulă tr T' = O.
Propoziţie. Orice tensor de ordinul al doilea simetric admite o descompunere aditivă
unică în suma unui tensor sferic şi un tensor deviator.
Observaţie. Tensorul deviator asociat prin descompunera de mai sus "măsoară"
devierea tensorului de la un tensor sferic. Direcţiile proprii ale unui tensor simetric coincid cu
direcţiile deviatorului sau.
Definiţie. Un tensor simetric T se numeşte pozitiv definit dacă

v-Tv>O \;/vE V-{o}.
Notaţie.
Psim = {T E Sim, v · Tv > O 'ţ/ v E V, v -:t:- o}

Propoziţie. Un tensor simetric pozitiv definit este nesingular, toate valorile sale
proprii sunt strict pozitive.
DcE domeniu
Definiţie. Se numeşte câmp scalar aplicaţia q,:D ➔ R.
Se numeşte câmp vectorial aplicaţia v : D ➔ V.
Se numeşte câmp tensorial aplicaţia T:D ➔ L2 .
14
MECANICA NEWTONEANA
A SISTEMELOR MATERIALE RIGIDE
De.finiţie.
Un sistem de puncte materiale este rigid dacă în timpul mişcării nu se
modifică distanţele şi unghiurile: oricare ar fi punctele materiale ale sistemului P, Q respectiv
R, având în raport cu un referenţial inerţial vectorii de poziţie XP, XQ respectiv XR
(XQ - Xp) · (XR - Xp) =const.
(Q = R -:t: P relaţia caracterizează păstrarea distanţelor, pentru trei puncte distincte -
păstrarea unghiurilor).
Observaţie.
Este suficient să se presupună păstrarea distanţelor, pentru că se formează
triunghiuri nedeformabile (triunghiurile sunt singurile figuri geometrice ce pot fi
caracterizate numai prin laturi) sau sisteme colineare de puncte materiale, unde nu ~e pune în
mod special problema unghiurilor.
PRINCIPIILE MECANICII NEWTONEENE

A SISTEMELOR MATERIALE RIGIDE CONTINUE
i) Spaţiul fizic ca suport al materiei, omogen şi izotrop, independent de materie, este

spaţiul euclidean E 3 •
Timpul este unidimensional, omogen şi ireversibil, transmiterea semnalelor se face
instantaneu.
ii) Mişcarea unui sistem material rigid înseamnă modificarea distanţelor faţă de alte
sisteme materiale presupuse fixe.
Reper sau sistem de referinţă este un sistem rigid format din cel puţin trei puncte
necoliniare.
Elementele ce caracterizează mişcarea unui sistem material rigid sunt vectorul de
poziţie al unui punct precizat A solidar cu sistemul rigid, unghiurile lui Euler care definesc
poziţia unui reper solidar cu sistemul rigid în acest punct în raport cu direcţiile ce definesc un
reper inerţial, cu distribuţia de viteze şi acceleraţii (care fac obiectul cinematicii sistemelor
rigide).
iii) Axiomele masei

Fie un sistem material rigid continuu şi Ax 1 x2 .x3 un reper solidar legat cu acesta şi în
raport cu care solidul ocupă domeniul DA . Distribuţia masei în corp este caracterizată prin
mărimile
- masa totală (mărime scalară)
- vectorul de poziţie al centrului de masă al solidului în raport cu punctul A (mărime

vectorială)
Mxc = f xdm,
DA
15
- tensorul de inerţie în raport cu punctul A ( câmp tensorial)
IA= f [(x•x)l - x @x]dm,
DA
unde integrarea se face în raport cu măsura pozitivă m, prin x notându-se vectorul de poziţie
faţă de A al punctului material curent al solidului în reperul considerat x =:iii .
iv) Forţele exprimă interacţiunea sistemelor materiale rigide şi determină mişcarea lor;
- forţele sunt vectori alunecători;
- acţiunea unui sistem de forţe se poate înlocui cu acţiunea altui sistem de forţe şi momente,
care se obţine din primul prin operaţii de echivalenţă.
v) Principiile de mişcare: mişcarea este guvernată de

- principiul de bilanţ al impulsului: în timpul mişcării, derivata în raport cu timpul (faţă de
un reper inerţial OX 1X 2X 3 ) a impulsului total este egală cu rezultanta forţelor care
acţionează asupra sistemului
dH
dt =F, H= f Vdm,
D(t)
F=
j=l
N
L Fj + f
D(t)
f dm;
- principiul de bilanţ
al momentului cinetic: în timpul mişcării, derivata în raport cu timpul
(faţă de un reper inerţial OX 1X X ) a momentului cinetic total este egală cu momentul
2 3
rezultant care acţionează asupra sistemului

dK.o
-;t, = Mo, Ko =f
D(t)
X x V dm, Mo
N
= L Xj x Fj +
j= I
J X x f dm + Mci;
D(t)
D(t) este domeniul ocupat de sistemul rigid în raport cu reperul inerţial.
vi) Principiul acţiunii şi reacţiunii: acţiunile reciproce (forţe şi momente) a două

sisteme materiale rigide au torsor rezultant nul.
vii) Principiul condiţii/or iniţiale : Starea iniţială a sistemului rigid (t XA \j/ cp 0 °; 0

;
O
,
0
,
0
,
O
V A , co 0 ) determină starea ulterioară a acestuia - soluţia problemei Cauchy asociată
principiilor de mişcare există şi este unică.
viii) Principiul nel,vtonean al relativităţii: principiile de mişcare sunt invariante la

transformările din grupul lui Galilei.
***
0.1. Un sistem material rigid liber, format din două puncte are cinci grade de libertate.
Fie P 1 şi P2 punctele sistemului material rigid. Condiţia de rigiditate se reduce la

(X1 - X2) 2 =const.
Această condiţie este o relaţie scalară între cele şase coordonate ale punctelor
±(x{ -X{)
,=I
2
=const.
astfel încât cele şase coordonate nu sunt independente, una dintre coordon"te putându-se
exprima prin intermediul celorlalte cinci, deci, ne mai fiind alte restricţii impuse mişcării,
sistemul are cinci grade de libertate.
16
0.2. Orice sistem material rigid liber, format din puncte materiale coliniare are cinci grade
de libertate.
Fie două puncte ale sistemului. Cele şase coordonate ale lui sunt legate prin condiţia
de rigiditate, deci numai cinci sunt independente. Considerând acum încă un punct al
sistemului, coordonatele acestui punct pot fi exprimate, datorită condiţiei de coliniaritate, sub
forma
j = 1, 2, 3
parametrul A. fiind constant, pentru a respecta condiţia de rigiditate. Deci sistemul rămâne cu
cinci grade de libertate, pentru că
(XJ - X1)2 = (I - A.) 2(X2 - X1)2 .
Presupunând că un subsistem al sistemului material rigidare cinci grade de libertate,
adăugând încă un punct, ca şi mai înainte, nu se introduc parametrii noi care să caracterizeze
poziţia sistemului, deci acesta rămâne cu cinci grade de libertate.
0.3. Un sistem material rigid liber, format din trei puncte necoliniare, are şase grade de
libertate.
Coordonatele celor trei puncte ale sistemului material rigid liber verifică condiţiile de
rigiditate independente
2
(Xi -X2) 2 =const., (X 2- X 3) =const., (XJ - X1) 2 =const. ;
prin urmare cele 9 coordonate ale punctelor sistemului sunt legate prin trei relaţii scalare
independente, deci sistemul are 9 - 3 = 6 grade de libertate.
0.4. Un sistem material rigid liber, conţinând trei puncte necolineare, are şase grade de
libertate.
Subsistemul format din cele trei puncte necolineare are şase grade de libertate.
Adăugând un al patrulea punct al sistemului, cele trei coordonate ale acestuia satisfac trei
condiţii de rigiditate independente
(X4 - Xk) 2 =const. k = I, 2, 3

prin urmare sistemul format din cele patru puncte (dintre care trei au fost necolineare)
rămâne cu (6 + 3) - 3 = 6 grade de libertate.
Presupunând că un subsistem al sistemului considerat, incluzând cele trei puncte
necoliniare, are şase grade de libertate, prin adăugarea a încă unui punct din sistem, sunt
suficiente trei condiţii de rigiditate care să lege coordonatele acestui punct de coordonatele
celor trei puncte necoliniare; deci sistemul continuă să aibă (6 + 3) - 3 = 6 grade de libertate.
17
Capitolul II
ELEMENTE DE CINETICA
Fie un corp solid rigid şi Ax 1 :x? x3 un reper solidar legat cu acesta şi în raport cu care
solidul ocupă domeniul DA. Distribuţia masei în corp este caracterizată prin
- masa totală (mărime scalară)
- vectorul de poziţie al centrului de masă C al corpului în raport cu punctul A (mărime

vectorială)
xc = if f x dm,
DA
M1c = f xi dm
DA
j= 1,2,3;
- tensorul de inerţie in raport cu punctul o (mărime tensorială)
IA= f [(x•x)l-x®x]dm, If = f [x3.r&k-xjx1dm j,k= 1,2,3;

DA DA
integrarea se face în raport cu măsura pozitivă m , prin x notându-se vectorul de poziţie faţă
de A al punctului material curent al corpului în reperul considerat
X =Xk\k.
Pentru cazul în care anumite dimensiuni ale corpului predomină în raport cu celelalte,
se disting trei situaţii:
1) o dimensiune predomină în raport cu celelalte - bară zveltă - domeniul DA este pus în

corespondenţă cu curba
x = x(u) u E [a,b],
distribuţia locală de masă fiind dată prin densitatea lineară (masa pe unitatea de lungime)
p(x), mărimile caracteristice se obţin din relaţiile
jp(x(u)) J~~ ·~~ du,

M =
a
Mxc = Îx(u) p(x(u)) J~~ ·~~ du,

a
h = Î[(x(u) · x(u))l - x(u) 0 x(u)] p(x(u)) J~~ .~~ du;

a
2) două dimensiuni predomină în raport cu cea de a treia - placă - domeniul DA este pus
în corespondenţă cu un domeniu bidimensional pe o suprafaţă
x = x(u, v) (u, v) E .12 c R2 ,
distribuţia locală de masă fiind dată de densitatea superficială (masa pe unitatea de arie) p(x),
mărimile caracteristice se obţin din relaţiile
M = ff p{x{u,
6.2
v))I: x: I dudv,
Mxc = Qx(u, v) p(x(u, v))I: x: I dudv,
18
IA = ff [(x(u, v) • x(u, v))l - x(u, v) 0 x(u, v)] p(x(u, v))I: x : I dudv ;
62
3) pe trei direcţii necoplanare dimensiunile au acelaşi ordin de mărime - bloc sau corp
masiv - domeniul DA este un domeniu tridimensional
x = x(u, v, w) (u, v, w) E ~ 3 c R3 ,
distribuţia locală de masă fiind dată de densitatea volumică (masa pe unitatea de volum) p(x),
mărimile caracteristice se obţin din relaţiile
M = fff p(x(u, v, w)) J(u, v, w) dudvdw,
63
Mxc = fff x(u, v, w)p(x(u, v, w)) J(u, v, w) dudvdw,

63
IA= .DJ [(x(u, v, w) • x(u, v, w))l - x(u, v, w) 0 x(u, v, w)]p(x(u, v, w)) J(u, v, w) dudvdw ;
63
Mărimea pozitivă a masei nu depinde de alegerea reperului solidar cu rigidul. Poziţia

centrului de masă C în corp nu depinde de alegerea reperului solidar cu rigidul, vectorul de
~
poziţie al acestuia depinde numai de originea reperului ales xc =AC.Dependenţa tensorului
de inerţie de originea reperului solidar cu rigidul a fost marcată prin indicele inferior ataşat.
La schimbarea originei reperului se poate utiliza teorema lui Steiner
IA = I c + M[(x c · xc)l - xc 0 xc).
Schimbarea orientării axelor reperului (cu păstrarea originei)
x' = Qx Q E Ort, x'j = QiJ<Xk
tensorul ortogonal Q dând rotaţia relativă a reperului Ax' 1 x' 2 x' 3 faţă de Ax 1 x2 x3, permite
calcularea componentelor tensorului de inerţie prin
I AI = QlA QT , rljk - QjP Qks fps
Lo - O •
Momentele principale de inerţie în O sunt rădăcinile (reale şi nenegative) ale ecuaţiei

caracteristice
det(IA - /1) = 0 (det(!J - J&k) = 0).
Direcţiile principale de inerţie se obţin determinând pentru fiecare rădăcină soluţiile

sistemului
j = 1, 2, 3
***
2.1. Să se arate că tensorul de inerţie într-un punct este simetric.
Se verifică definiţia unui tensor simetric

u·IAv = J[(x·x)(u·v) - (x•u)(x·v)]dm = v·IAu.
DA
19
2.2. Să se arate că tensorul de inerţie într-un punct este simetric pozitiv definit dacă şi
numai dacă sistemul material rigid nu este format numai din puncte colineare. Consecinţe
asupra valorilor proprii.
Se obţine din rezultatul de la problema precedentă

u · IAu = J[(x • x)(u • u) - (x • u) 2 ]dm = J(x x u) 2 dm ~ O.
DA DA
Io plus
u · IA u =O, u -:/:- o <=> x x u = o V x vector de pozitie al P E DA.
deci tensorul de inerţie într-un punct este simetric pozitiv definit în cazul sistemelor rigide
necoliniare şi numai atunci.
Valorile proprii ale unui tensor simetric pozitiv definit sunt toate reale strict pozitive,
iar tensorul este nedegenerat pentru că
detIA = Ililil > O.
Io cazul asimilării unei bare zvelte cu un segment v. problema 2.6.
2.3. Fie o semisferă (plină) omogenă de rază R şi densitate p 0

•
1°. Să se determine poziţia centrului de masă C în raport cu centrul semisferei O.

2°. Să se determine momentele de inerţie în raport cu centrul semisferei O.
3°. Să se determine momentele de inerţie în raport cu centrul de masă C.
x3
:x:2
Figura 2.3
x1 = rsin 0 coscp r E [0,R]

x 2 = rsin 0 sin cp
{ x 3 = rcos0
0 E [ o,?] ' ~ 3 = [O,R] X[ o,?] X [0,2n], J= r 2 sin0
cp E [O, 21t]
1°. Masa semisferei
2n rc/2 R
M = Po fo dcp fo sin0 d0 fo r dr = 231tp R2
0
3
Centrul de masă se găseşte pe axa de simetrie

2n rc/2 R
xb=x2,=0,x~= if Pof dcp f cos0sin0d0fr 3 dr=¾R.
o o o
2°. Axa de simetrie a semisferei este axă principală a tensorului de ineţie în raport cu
punctul O; orice direcţie în planul ecuatorial este de asemenea axă principală a tensorului de
inerţie în raport cu O. Deci
20
I 0II -/22
- 0 -/33 _ '1:.MR2 ,o
- 0-5 112 -- /23 - o -o
o -/31 - .
3°. Tensorul de inerţie în punctul C admite ca direcţii principale axa de simetrie şi orice axă
perpendiculară pe axa de simetrie. Componentele tensorului de inerţie în C vor fi
1C11 =/22 = 83 MR2 /33 = '1:_MR2 1 12 =/23 =/31 = O

C 320 , C 5 , C C C •
2.4. Se consideră un solid omogen limitat de trei plane principale ale uni elipsoid şi de
acest elipsoid. Să se determine centrul de masă al solidului şi tensorul central de inerţie. Este
posibil ca dreapta OC unind centrul de masă C cu vârful O al tetraedrului să fie axă
principală de inerţie în raport cu C?
I
I
I
Ic
I
I
'o
.~-----!! __
•a
XI
Figura 2.4
Do= {(x 1
,x2,x3), (x~;' + (x:t + (x:t ~ 1,x' <'. O,x' <'. O,x' <'.O},
r E [O, l]
x1 = arsin0cosq>
x 2 = brsin0 sin q> 0 E [o,Î] ,~3=[0,l]x[o,Î]x[o,Î],
x 3
= crcos0 q> E [ 0, Î]
J = abcr 2 sin 0.
Masa optimii de elipsoid este
Coordonatele centrului de masă sunt

3
Xc
I 2
= Sa,Xc = 83b ,Xc3 = SC.
3
Tensorul de inerţie în raport cu punctul O are componentele

/ o11 = lMi(b2
5 + c2),o
1 22 = l.Mi(c2
5 + a2) ,o
1 33 = l.Mi(a2
5 + b2) ,
3
IJ} = -lnMab,/6 = -/rcMbc,{f} = -/rcMca.
Rezultă tensorul de inerţie în raport cu punctul C
/ 11 = .l.2._Mi(b2 + c2) 1 22 = .l.2._Mi(c2 + a2) /33 = .l.2._Mi(a2 + b2)
C 320 ' C 320 ' C 320 '
21
1p = -(l5n - _2_)Mab
64 '
1p = -(l - _2_)Mbc 1t = -(l - _2_)Mca.
5n 64 ' 5n 64
eosinuşii directori ai dreptei oe sunt
a b c
Ja2 + b2 + c2 ' Ja2 +bi+ c2 , Ja2 +bi+ c2
deci momentul de inerţie în raport cu dreapta oe va fi
(b2 + c2)a2 + ( c2 + a2) b2 + (a2 + b2)c2
loc= 1 2 . . . . M - - 2- - - --------+
320 a +b 2 +c 2
-2(-1.. - _2_)Ma2b2 2+ b2c22 +c2a2
2
= (1 - --1..)Ma2b2 + b2c2 +c2a2
2 2 2
5n 64 a +b +c 5 5n a +b +c
Pentru ca axa oe să fie axă principală de inerţie prin e, momentul Ioc trebuie să fie rădăcină
a ecuaţiei caracteristice, adică
Acest fapt este posibil dacă

a2 +b2 =bi +c2 =c2 +a2
adică în cazul în care semiaxele elipsoidului sunt egale, deci când elipsoidul este sferă.
2.5. Să se calculeze momentul de inerţie în raport cu una din muchiile unui tetraedru
regulat solid omogen. .x3
A
Fie a lungimea unei muchii a tetraedrului
şi p densitatea. Masa tatraedrului va fi
0
M-
_ fi poa 3 .
12 x2
Fie O mijlocul muchiei AB şi axa Ox3 coincide
cu muchia OA; axa Ox 1 este mediana OE în
triunghiul OeD, iar O.x2 este perpendiculara C
prin O pe celelalte axe. Momentul de ineţrie Figura 2.5
în raport cu Ox3 este de patru ori momentul de
inerţie în raport cu Ox3 al tatraedrului OAeE delimitat de planele
x3 = O (plan Ox 1x 2)
x 1 fi+ 2x3 = O (plan eAE)
x2 = O (plan Ox 1x 3 )
x 2 /2 =x 1 (plan OAe)
Atunci
2.6. Masa, poziţia centrului de masă şi momente de inerţie pentru următoarele corpuri
omogene:
I) bara rectilinie de lungime / ;
2) arc de cerc de rază r şi deschidere 2a.
22
l) Bara rectilinie de lungime l
I I
o
I
M = Po~ =Pol; x2 = =I Po o~= o,
X~
o
X~=
fi)= 16 =JPo~ 2 ~
I
I
I
j_ Po~~ = - 1-po/2 = lt;
MO 2M 2
= ½Mf2,l5 =I Pa Odţ = O.
I
J Figura 2.6.1
A
xi
o o
2) Arc de cerc de rază r şi deschidere 2a

a.
M = I Pord0 = 2paa;
-a
1
XcI = M I .Por cos 8 J,8 = -a-,
a.
2 r a U'
.
Slll
-a
a. a.
2 - I
Xc - M I Por 2 .
Slll 8d0 -- o' I
3 -
Xc - M I Por od0 -- o,.
--(l --(l
Ib = f Por sin 8d0 ½Mr I - si~~a) ,

-a
3 2
= 2
(
Figura2.6.2
16 = f Por cos 8d8 = ½Mr 1 + si~~a ),16 = f Por d0 =Mr

3 2 2
(
3 2
•
--(l --(l
2.7. Masa, poziţia centrului de masă şi momente de inerţie pentru următoarele corpuri
omogene:
l) placa triunghiulară de laturi a, b, c,
2) placa dreptunghiulară de laturi 2a şi 2b,
3) sector de cerc de rază r şi deschidere 2a,
4) segment de cerc de rază r şi deschidere 2a,
5) porţiune de coroană circulară de raze r, R şi deschidere 2a.
l) Placa triunghiulară de laturi a, b, c.
A( a
2
-
2
b +c ,a
2a
2
J
2 p(p - a)(p - b )(p - c) , O , ) A
B(O,O,O),C(a,0,0),
2p = a+b+c,
M = podxldx2 II
6.
=
= Po f[x~x1 _ /Ă 1(x1 -x~) ]dx 1

O XA XA -Xc
=
a
Figura 2.7.1
C
= Pn Jp(p-a)(p-b)(p- c) ,
xb =½(xi+ c) ,xi=½xl,xb = O (centrul de masă notat G)

23
2) Placa dreptunghiulară de laturi a şi b
a b
o o
J f
M = Po dx dx 2 = Poab,1
Xc = O,
a b
li:,= Pof cJxlJ (x2)2dx2 = lMb2, o a
o o 3
Figura 2.7.2
/5 = ½Ma ,I6 = ½M(a 2 +b 2).
2
xi
3) Sector de cerc de rază r şi deschidere 2a
r a
Hudud8 = Po J
M = Po
o
udu Jd8 = Por a;
~ -a
2
1 fu 2du Jcos0d8 = 2 r~,Xc

r a .
1
Xc = MPo sma = Xc = O; 2 3
o 3 -a
Il:, =p 0 l l u3 du
2
sin 0d8 = ¼Mr2 ( I - si~~a),
ii= p 0 l l u 3 du cos 2 0d0 = ¼Mr 2 ( 1 + si~~a), Figura 2.7.3
fl = I 6+ /5 = ½Mr2 .
4) Segment de cerc de rază r şi deschidere 2a: pentru calcul se utilizează rezultatele
obţinute pentru placa triunghiulară şi sectorul circular, ţinând seama de aditivitatea în raport
cu măsura masă
M = ½Por 2 (2a - sin 2a), xz
. 3
4
1 sm a 2 3
xc = -3r2 a-sm
. 2a ,xc = xc =0'
6 _ 2 sin 2a ~ sin 4a ],
x'
16 = _1_Mr
24
2[
2a - sm 2a
16 = _1
24
Mr2[ 6 + 2sin2a~sin4a],ii = lMr2.
2a - sm 2a 2
Figura 2.7.4
24
5) Porţiune
de coroană circulară de raze r, R şi deschidere 2a.: pentru calcul se
utilizează rezultatele obţinute pentru sectorul circular cu a. = 7t şi se ţine seama de aditivitatea
în raport cu măsura masă
xi
M = Po(R2 - r 2)a. ,
1 _ J . sin a. . R 2 + Rr + r 2 2_ 3 _
0,
xc - 3 a. R+r , Xc - Xc -
16 = ¼M(R 2 + r 2)( 1 - si;~a.),
12 = l.Mi(R2 + r2)(l + sin 2a.)

o 4 2a. '
16 = ½M(R 2 + r 2) .
Figura 2.7.5
2.8. Masa, poziţia centrului de masă şi momente de inerţie pentru corpurile omogene:
l) calotă sferică pe sfera de rază r deînălţime h,
2) zonă sferică pe sfera de rază r, având înăţimea h = h 1 - h 2 •
x2
Figura 2.8
l) Fie porţiunea din suprafaţa sferei de rază r rezultând prin secţionarea sferei cu un
plan, astfel încât distanţa pe normală la sferă este h
x 1 = rsin8cos<p
2 · . _ _ r- h
x = rsm8cos<p , .1 2- [0, a.] x [0,21t),cosa. - -r-,
{
x 3 = rcos8
a 21r
ff
M = p 0 r 2 sin 8 d8 d<p = Por2 sin 8 d8
62
f
O
Jd<p = 21tporh ,
O
a 21r
xb = x~ = O, x ~ = if r fcos8 sin8 d8 f d<p = ½(2r-h) ,
3
o o
!/} = { /} = p0 r 4 ff [sin 8 cos <p + cos 8 sin 8] d0d<p = ¼M(6r
3 2 2 2
- 3rh + h 2),
62
a 21r
/6 = Por f sin
3 4 3
8d8 fo d<p =½Mh(3r - h).
o
2) Se aplică rezultatele de mai sus şi aditivitatea în raport cu măsura masă
M =M1 - M 2 = 21tpor(h1 - h2),
25
l
Xc =xc
2 1 [Mi (2r-h1) -M2(2r- h2)] = r -
= O, xc3 = 2M h1 + h2 ,
2
I/} =f/l = ¼[M1 ( 6r2 - 3rh 1 +hî) -M2 ( 6r 2 - 3rh2 + h~)] =
= ¼~6r2 -3r(h1 + h2)+(hr+h1h2+h~) j,

1i3 = ½[M1h1(3r - h1)-M2h2(3r - h2)] = ½~3r(h1 +h2)-(hî +h1h2 +h ~) J
2.9. Masa, poziţia centrului de masă şi momente de inerţi e pentru corpurile omogene:
1) paralelipiped de muchii a, b, c
2) cilindru circular de rază r şi înălţime h
3) piramida dreptunghiulară cu laturi a, b şi înălţime h
4) con circular de rază r şi înălţime h
5) sfera de rază r
6) coroana sferică de raze r, R
7) sector sferic de rază r şi înălţime h.
I) Paralelipiped de muchii a, b, c: calculele sunt similare celor din cazul plăcii

dreptunghiulare
M= Poabc,
Xc = O,
101 = _IMi(b 2 + c2)
12 ' C
u(C 2 +a 2) ,
102 _- 1 1v11
12
, ~-- -----
1i = / 2 M(a 2 + b 2 ). # -----
xi ---~b---_i,
Figura 2.9.1
2) Cilindru circular de rază r şi înălţime h
Figura 2.9.2
M = 7tpor2 h, Xc = o,
o-- 12o-12
/ I - 1 M(3 r 2 + h2) , / o-2
3 - IM 2
r.
26
3) Piramida dreptunghiulară cu laturi
a, b şi înălţime h
M= ½p abh ,
0 X~= X~= O,x~ = ¼h,
1
I~= M(4b 2 +3h 2 ),l~ = 1 M(4a 2 +3h 2 ) ,
80 80
Il = 210M(a2 + b2).
x1
N
Figura 2.9.3
4) Con circular de rază r şi înălţime h
x3
Figura 2.9.4
x = ucos0
1
{
x 2 = usin0 ; i = h 1-/ ; 0 E [O,21t],z E [O,h) ;
x3 = z
h 2
M = p0 JjJ dx 1 dx 2 dx 3 = p
D
0 jf udud0dz = 1tPof(L(h-z))
6 h o
dz = lnpor 2 h
3
5) Sfera de rază r
Figura 2.9.5
27
x 1 = u sin 0 cos cp
x 2 = usin0 sin cp ,(u, 0, cp) E [O,r] x [O, 7t] x [O, 21t],
{
x 3 = ucos0
M=p.a udu) 2
a sin0d0) (C dcp) =... =fxp.r 3
, Xc =o,
I= P•U udu)Q cos 0sin0d0

4 2
)u:• dcp) =... =¾Mr ⇒ Io= ¾Mr'l 2
6) Coroana sferică de raze r, R: se aplică rezultatele de la sferă şi aditivitatea în raport

cu măsura masă
M = ţ1tPo(R 3 -r3), Xc =o ,
2 R 5 -r 5
Io = 5 M RJ - r3 1.
7) Sector•sferic de rază r şi înălţime h: se calculează analog ca la sferă înlocuind

limitele de integrare în raport cu 0 prin O şi a., cos a. = h r;
M -- 2 1tp 0 r 2h , XcI -- Xc2 -- o,Xc3 -- g
3(2r- h) ,
3
l 6 =/5 = /0 M(6r2 - 3rh + h 2 ) ,/5 = ţMh(3r- h) .
2.1 O. Un solid omogen de masă M este constituit dintr-un cilidru circular drept de înălţime
h şi rază r, continuat cu două semisfere de raze r, având baze comune cu cilindrul. Să se
determine momentul de inerţie în raport cu dreapta trecând prin centrul de masă O şi
intersectând circumferinţele bazelor cilindrului .
x3 x3
x2
h
Figura 2.10
Fie reperul solidar legat de solid având drept ax Ox3 axa de simetrie a corpului şi axe
Ox şi O.x2 perpendiculare pe axa de simetrie, acestea fiind şi axele principale de inerţie prin
1
O. Momentele principale de inerţie sunt
28
I-
I o - 120 -- 1tpor 4(4I h + 52 r) , /3o -- 1tpor4(2I h + 54 r) .
Cosinuşii directori ai dreptei considerate AB sunt
2r o -h
J4r +h ' 'J4r 2 +h 2 '
2 2
deci momentul de inerţie cerut va fi
I 1 4r2 /3 h2
AB =1o 4r2 + h2 + o 4r2 + h2 =
_
2
4r (¼h + ţr) +h 2(½h + ~r) _ I r2 + h2
- 1tp0 r 4
- - 1tpor4 (8r+ 5h) 2 2 h 2 .
4r2 +h 2 10 4r +
2.11. Să se găsească momentele principale de inerţie şi direcţiile principale ale unui cub în
raport cu unul dintre vârfuri.
Tensorul de inerţie în raport cu centrul cubului C, conform problemei 2.9 punctul 1),
pentru a = b = c
1 _ 2 _ /3 _ 1M, 2
1c- 1c- c- a
6
unde, în raport cu vârful O, cu axe orientate după direcţiile muchiilor,
1011 _
- 1022 -_ 1033 -- 'l:..Ma
3
2 1 12 _ 1 23 _ 1 31 _ _ lMa2
'o-o-o - 4 '
Valorile principale ale tensorului de inerţie în raport cu vârful O sunt rădăcinile
ecuaţieicaracteristice
det =0
adică
I -/2- llM, 2 /3_ IM, 2
Io- o - 12 a' o-6 a.
Direcţia principală corespunzătoare valorii proprii 16 se obţine rezolvând sistemul
'l:..Ma 2 -IJ _lMa 2 _lMa 2
3 4 4
_lMa 2 'l:..Ma 2 - IJ _lMa 2
4 3 4
_lMa 2 _lMa 2 'l:..Ma 2 -16
4 4 3
l
(n1)2 +(n2)2 +(n3)2 =1
sau
Se poate alege
03 : ni =n2 =n3 = - ./3
3
29
Direcţiile principale corespunzătoare valorilor proprii / 6= fJ se obţin rezolvând
sistemul găsit în mod similar cu cel de mai sus
sau
n 1 + n2 + n3 =O
{ (n')2 +(n2)2 +(n3}2 = I
Soluţiile acestui sistem sunt direcţii ortogonale direcţiei obţinută pentru valoarea proprie
simplă (l. Una din aceste direcţii se poate alege în planul Ox x 1 2
adică
nI : n I = -n 2 = I;
Atunci
ni = D3 x n 1, deci D2 :
30
Capitolul III
CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
Fie OX' X2 x3 un reper fix (inerţial) şi ox 1 x2 x3 un reper mobil, solidar cu solidul

rigid. Condiţia de rigiditate implică numărul de grade de libertate pentru solidul rigid liber:
şase grade de libertate dacă solidul rigid nu este bară rectilinie zveltă şi cinci grade de
libertate pentru bara rectilinie zveltă. Poziţia solidului rigid în raport cu reperul fix poate fi
determinată prin poziţia originei reperului solidar cu rigidul X0 şi prin orientarea axelor
reperului mobil faţă de cele ale reperului fix, dată de unghiurile lui Euler 'l', 0 , q>.
Mişcarea unui punct oarecare al soliului rigid va fi caracterizată prin relaţiile
X = X 0 +x
V = V0 + ID X X ,
{
A = Ao + co X X + (1) X (ro X x)
ljl !l cp
{l1 , l 2, b} ➔ {n, n', 13} ➔
D
{n, 0 11, 13} ➔
13
{lt, l 2, l 3} ,
l3
n' l3
l3
n" n"
l1
11 n'
n
n
I 1 = cos \j/D - sin \j/D 1 { n=n { n = cos q>l 1 - sm q>l2

l 2 = sin \j/D + cos \j/D 1 ; n' = cos 0n" - sin 813 ; n" = sin q>l 1 + cos q>t 2 ,
{
13 = 13 }3 = sin 0n" + cos 8t3 l 3 = l3
n = cos\j/1 1 + sin\j/l2 { n=n { 11 = coscpn+sincpn"
n' = -sin \j/1 1 + cos \j/1 2 ; n" = cos 0n' + sin 013 ; 12 = - sin cpn + cos cpn" ,
{
13 = b l 3 = - sin 0n' + cos8l3 l3 = l3
(J) = \Îf l 3 + EJ D + q> l 3 , (J) = (J) j lj = Okh ,
31
ro 1 = 'ÎJ sin 0 sin cp + ~ cos cp Q I = q> sin 0 sin \j/ + 0 ~OS \j/
ro 2 = 'Îl sin 0 cos cp - 0 sin cp ;
{ 3 {
n 2
= - sin 0 cos \j/ + 0 sin \j/
ro = 'Îl cos 0 + 0 = <p cose+ 'ÎJ
3
Condiţia de compatibilitate a vitezelor cu deplasările :

(V 1 - V 2) · (x 1 - x2) = O.
Cazuri particulare de mişcare :
- mişcare de translaţie, dată de V O (t)
V(t) =V 0 (t), co(t) = o;
- mişcare de rotaţie, dată de co(t)
V(t) =ro(t) x x =ro(t) x (X - X0 );
- mişcare de roto-translaţie ( elicoidală) : translaţie dată de V O
, rotaţie dată de ro, axa
instantanee de rotaţie şi alunecare
X= -\ro X Vo + A.ro;
(O
axa instantanee de rotaţie descrie axoida fixă în raport cu reperul fix şi axoida mobilă în
raport cu reperul solidar cu rigidul, tangente în fiecare moment în lungul axei instantanee de
rotaţie .
1n cazul mişcării plan-paralele (plan OX X2 = ox1 x2 ), viteza V O se află în acest plan
şi ro = ro(t)t 3 ; interssecţiile axoidelor cu planul sunt curbele
- baza în raport cu reperul fix
Vo · 11 - ro(X2 -~) = O
{ Vo · 12 +ro(X1 -X~)= O '
- rostogolitoarea în raport cu reperul solidar cu rigidul

V o • t 1 - rox 2 = O
{ Vo • t 2+rox 1 = 0 '
tangente în punctul de contact.

***
3.1. Două glisiere paralele se deplasează cu viteze constante V 1 şi V 2 • Intre glisiere se
găseşte un disc de rază R, centru C, care se rostogoleşte rară alunecare. Să se determine baza
şi rostogolitoarea discului .
Mişcarea plană a discului trebuie studiată în funcţie de vitezele glisierelor.
A'
Figura 3.1
I
32
Dacăvitezele au mărim i diferite, centrul instantaneu de rotaţie se găseşte la intesecţia
normalei comune pe cele două viteze cu dreapta care uneşte "extremităţile" lor. Din
asemănarea triunghiurilor IAA' ş i IBB', rezultă
V1 = V1l1 , V 2 = V2l1 ,
IA= 2RVi IB= 2RV2
V1 - V2 ' V1 - V2
(Vi, V2 - mărimi algebrice). Aceste distanţe fiind cunoscute, baza este o dreaptă paralelă cu
glisierele
X =R V1 + V2 I I •
V1 -V2
Cum distanţa IC este constantă, rostogolitoarea este cercul de rază IC.
Viteza unghiulară de rotaţie în jurul centrului instantaneu ro = rol3 rezultă din
IA = V1 , adică
iar viteza centrului cercului va fi

➔ 1
V c = rol3 x /C =
2( V1 + V2)I1 .
Dacă V1 = V2 , discul are o mişcare de translaţie cu viteza V1 = V2 ; nu există centru
instantaneu de rotaţie. Dacă V1 = -V2 , discul se roteşte în jurul centrului său cu
V1
ro = R '
centrul instantaneu de rotaţie este fix.
3.2. Problema lui Cardan. O bară AB de lungime I se mişcă astfel încât extremităţile sale
rămân pe două drepte fixe, care formează între ele un unghi f3. Să se determine baza şi
rostogolitoarea.
xi
xi
13 = 1t/2 13 :;t 1t/2

Figura 3.2
Cazul f3 = ; . Cele două drepte fixe sunt axele reperului fix, A este originea reperului
solidar cu bara, în lungul acesteia fiind t 2 • Inclinarea barei faţă de OA fiind 0, poziţia
extremităţilor barei este caracterizată prin
33
XA = /sin8l1 , X s = /cos8l2 ,
iar caracteristicele mişcării sunt
VA = /8cos8l1 , ro = 013.
Ecuaţiile parametrice ale bazei
8(/ cose - X2) = O, 8(X1 - l sin 8) = o
sau
X 1 = I sin 8 , X2 = I cos 8
adică baza este cercul cu centrul O şi raza l. Acest lucru era previzibil prin construcţia
geometrică, triunghiul OAI dreptunghic, cu o catetă l sin8, deci cu ipotenuza/.
Ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei sunt
8(/ cos 28 - x 2 ) = 0, 8(x 1 - / sin 8 COS 0) = 0
sau
x 1 = ½/sin 28, x 2 = ½zo +cos28)
deci rostogolitoarea este un cerc cu centrul în mijlocul barei şi raza l 12, fapt previzibil
geometric, unghiul AIB fiind drept şi AB = I.
Cazul J3 -:te f. Reperul fix are originea în punctul de intersecţie al dreptelor fixe,
direcţia 11 după direcţia uneia dintre drepte. Ecuaţia celeilalte drepte va fi
X2 =X1 tgJ3.
Reperul solidar cu bara are originea în A şi direcţia t 2 în lungul barei. Fie 8 unghiul lui t 1 cu
l 1 • Atunci
XA = dAI 1,Xs = ds(l1 + tg J3l2) ,
ro = 8l3, V A = dAl 1 .
Ecuaţiile parametrice ale bazei sunt
dA - 8X2 = o,x1 = dA,
sau
X I --dA,A---.,
v? - dA
e
dar
dA = /in (J3 - 0)
⇒
e sin J3 ,
deci baza este cercul cu centrul în punctul de intersecţie al dreptelor, având raza / / sin J3
(X1) 2 + (X2 ) 2 = -!:--.
sm J3
2

. .
dA .
1 _ 2 _ dA
x - -. sm 8, x - -. cos 0 ,
e e
de unde
sin 28 = o/ sin J3(x1 sin J3 - x2cos J3) + sin 2J3

cos 28 = o/ sin J3(x I cos J3 + x2sin J3) + cos 2J3 '
34
deci rostogolitoarea este un cerc trecând prin punctul de intersecţie al dreptelor şi având
diametrul / / sin 13
3.3. Un disc de rază R se rostogoleşte uniform pe plan orizontal, centrul său deplasându-se
cu viteza V° . Discul rămâne mereu în acelaşi plan vertical. Să se de termine baza şi
rostogolitoarea.
Reperul fix este determinat de inter-

secţia planului orizontal cu planul vertical al
discului, având direcţia I 1 , direcţia ~ ver- xi xi
ticala în planul vertical considerat. Reperul
solidar cu discul are originea în centrul acetuia
C, direcţia 1 1 face unghiul 0 cu 11 • Mişcarea
discului este caracterizată prin
Xc = XI1, V C = V0 I1, O)= col3 .
Ecuaţiile parametrice ale bazei sunt o
X 1 =X,
vo
X2 =R+- co ,
Figura 3.3
deci baza este o dreaptă orizontală.
x1 = _ vo
co sine , x = vo
co cose ,
2
deci rostogolitoarea este un cerc cu centrul în C de rază V° /co.
3.4. Pe un disc, tangent în origine axei fixe OX 1 , se sprijină continuu o bară AB a cărei
extremitate A se deplasează pe OX 1 • Să se determine baza şi rostogolitoarea.
Reperul fix în plan este determinat de OX 1 şi perpendiculara în O pe ea. Reperul

solidar cu bara are ariginea în A şi AB constituie direcţia t 2 • Mişcarea este caracterizată prin
XA =XII' V A =XII' O) = 8I3,
X=Rctga, a= -7t-0
-,
2
xi
x2
X=R 8 2 .
2 sin a
Ecuaţiile parametrice ale bazei se
determină din
l
X 1 = R ctg a = R tg Q = R I - cose
2 1 + cose
X2=ţ= R = R
e 2sin 2 a 1 +cose
rostogolitoarea
de unde prin eliminarea lui 0 se obţine para-
bola cu focarul în C şi directoare X 2 = O Figura 3.4
35
v? - R = (X1) 2
,1.- 2 2R .
Ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei se determină din
X. e _ R sin 0
l
l _
X - - -:- S!Il
- I . 0
0 - sm
2 _ x _ R cose
x - --;-COS 0 - . '
0 1 -sm 0
de unde prin eliminarea lui 0 se obţine parabola având focarul în A şi ca directoare x 1 = - R/2
(x2)2 = R2 + 2Rxl .
Geometric rezultatul se obţinea observând că CA este bisectoarea unghiului OCB, triunghiul
ICA isoscel, deci I egal depărtat de C şi A.
3.5. Capătul A al unei bare AB se mişcă pe curba plană (C1 ) cu viteza V1 , iar capătul B pe
o curbă ( C2 ) în acelaşi plan. Să se determine viteza unui punct M al barei ca mărime şi
direcţie.
Fie în plan un reper fix OX 1X 2 şi în raport cu acesta ecuaţiile curbelor

f1(Xl1 ,X2) = O
Ji(X,X2) = O
Ecuaţiile normalelor la curbe în A, respectiv B, sunt
X2-X;. = m 1(x 1 -xl) unde m1 = (;; / !~

1 ) A,
X2-xi =m 2 (x1 -x~) unde m2 =(!~I :~1) 8

,
Coordonatele centrului instantaneu
Xf = mi ~mJxi -xi-m1Xl +m2X~]

{ Xl = m 2 ~ m1 [m2Xi - m1xi +m1m2(x~ -xl)] ,
XA, YA, X 8 , Y8 satisfac condiţia AB = /
2 2
(xl - x~) + ( xi, - xi) = 12.
Viteza unghiulară va fi
Viteza punctului M, perpendiculară pe IM
36
3.6. O bară rectilinie OA trece printr-un punct fix O, iar extremitatea A descrie curba
r = /(0). Să se determine baza ş i rosogolitoarea mi şcării barei.
Cazuri particulare:
a) r = ~e (dreaptă);
cos
b) r = a0 (spirala lui Archimede).
Un punct de pe curbă are coordonatele

X 1 = J(0)cos0, X2 = J(0)sin0.
Panta normalei într-un punct la curbă se calculează cu
dX1 -f'(0)cos0+/(0)sin0
d)(l-
=-'-----~---
f'(0)sin 0 + /(0)cos0 .
Centrul instantaneu I se găseşte la intersecţia normalei din A cu perpendiculara la bară în O
X2 - J,(0) . e = -J' (0)cos 0 +/(0)sin 0 (XI _ 1'i(0) 0)
Slll f ' (0)sin 0 + /(0)cos 0 J , COS
{ X2 =-X 1 ctg0
adică
Xf = -/ ' (0)sin0, Xi= / ' (0)cos0 ,

care constituie ecuaţiile parametrice ale bazei. Faţă de reperul solidar cu bara, cu originea în
A, coordonatele centrului instantaneu sunt
xf = -/(0), Xi= J' (0),
acestea fiind ecuaţiile parametrice ale rostogolitoarei .
x2 x2
x'
X' baza X
1
r = a / cose
Figura 3.6
a) ('(0) = asine
cos 2 0
Xf =-atg 2 0, Xi =atg0,
I a 2 sin0
Xi = - COS0 ,XJ = a cos 2 0.
Deci baza este parabola
iar rostogolitoarea este curba
37
b) {'(0) = a
xf =-asin 0, x; = a cose,
x 1I = -a0, x 21 = a.
Deci baza este cercul
iar rostogolitoarea dreapta

x 2 = a.
3.7. Să se determine viteza unghiulară a triedrului lui Frenet.
Fie triedrul lui Frenet {'t, v, J3} asociat unei curbe pe care un punct material se mişcă
cu viteza
V =S,
't în sensul mişcării. Fie

ID = Oh 't + COv V+ COpf3
Conform formulelor lui Poisson
~; = co X 't = COpV - rovf3

dv
dt = co x v= co~..,A. -rop't ,
df3
dt = CO X J3 = COv't-CO~V
iar conform formulelor lui Frenet
d't = lv
ds R
dv= _lp_ l't ⇒
ds T R
df3 I
ds = TV
R - raza de curbură, T - raza de torsiune, deci
co~= -T,
V
COv = O, cop= R
V
.
Ecuaţiile axei instantanee de rotaţie şi alunecare sunt

x1 x3 _ 2 _ T
R + T - o, X - TR
R+T
(viteza originii triedrului lui Frenet este Vo = n).
38
Capitolul IV
DINA1\1ICA SOLIDULUI RIGID
Fie un solid rigid, OX 1 X 2 X 3 un reper inerţial şi ox 1 x2 x 3 un reper solidar legat cu

rigidul. Poziţia solidulni rigid liber este precizată prin şase parametri: trei coordonate ale
punctului "o" sau ale vectorului de poziţie X şi cele trei unghiuri ale lui Euler <P, \jl, 8 care
0
dau poziţia relativă a axelor reperului solidar cu rigidul în raport cu reperul inerţial.
Solicitarea solidului rigid este caracterizată de rezultanta forţelor date F şi de momentul
rezultant al acestor forţe în raport cu punctul "o".
Teorema de mişcare a centrului de masă. Centrul de masă al unui solid rigid se mişcă
ca şi cum în el ar fi concentrată masa totală a solidului rigid şi asupra lui ar acţiona rezultanta
forţelor
d
d/MVc) = F.
Teorema asupra momentului cinetic în mişcarea în jurul punctului A. Solidul rigid se

mişcă în jurul punctului A astfel încât, la fiecare moment, derivata momentului cinetic în
raport cu punctul A este egală cu momentul rezultant în raport cu punctul A al forţelor care
acţionează asupra sistemului la care se adaugă momentul suplimentar Mx c x AA
~A =MA -Mxc x AA , KA = I A CO, MA= Mo - XA x F.
Co"fl.îecinţă.
Teorema asupra momentului cinetic în raport cu centrul de masă C se
scrie la fel ca principiul de bilanţ al momentului cinetic în raport cu O
dKc
d t = M c.
Definiţie. Energia cinetică totală a solidului rigid este
.
T= l
2 D(t)
JV 2
dm.
Puterea mecanică totala este
p
N
= L Fj . vj +
j= I
f f. V dm + M~ .
D(t)
(O.
Propoziţie. In mişcarea solidului rigid, la fiecare moment, derivata în raport cu timpul

a energiei cinetice totale este egală cu puterea mecanică totală
dT = P
dt
T= ½Mvi + (VA,ro,Mxc)+½ro · IAro ; P = VA· F +ro· MA.
***
Definiţie. Se numeşte legătură geometrică sau finită o restricţie în mişcarea solidului
rigid de forma
((X o, \/f, 8, cp, t) = O.
39
Se numeşte legătură cinematică o restricţie în miscarea solidului rigid de forma
g(Xo,Vo,\Jf,0,<p,\ÎJ, 8,(j),t) = 0.
Postulatul lui Cauchy - axioma eliberării de legături: există forţe de legătură

(reacţiuni) (apriori necunoscute), care împiedică solidul rigid să aibă mişcări necompatibile
cu legăturile. Reacţiunile pot fi caracterizate prin rezultanta FR şi momentul rezultant în
raport cu punctul "o", M*.
Definiţie. Se numesc legături ideale acele legături rentru ~are puterea mecanică
virtuală a forţelor de legătură, pentru orice viteză virtuală ~V 'V, 0, )
0 , a solidului rigid,
compatibilă cu legăturile, este nulă
FR · V O+ M~ · (13 \Îl+ n8 + t 3 <p) = O.
***
Reacţiunile de contact al unui solid rigid cu altul, când cel puţin unul dintre cele două
corpuri admite plan tangent în punctul de contact, se descompun după direcţia normală la
planul tangent şi o direcţie din acest plan
FR = N + , M* = Mr + Mp.
Legile frecării uscate, deduse pe cale experimentală:
- dacă corpurile în contact sunt în echilibru, atunci
llA li $.fllNAII, IIMrll $DrllNAII, IIMpll $DpllNAI~
unde f, Dr, Dp sunt coeficienţii de frecare de aderenţă, de rostogolire, respectiv de pivotare;
aceşti coeficienţi depind numai de natura corpurilor în contact;
- dacă solidul rigid considerat alunecă, se rostogoleţe şi pivotează pe celălalt corp, atunci
<l> A = -/llNAII,; :li'

Mr = -6rl!NAllll::
11
, Mp = -6pllNAll
1
;;11' ID= IDr +rop;
- dacă există alunecare, rostogolire fără pivotare, atunci
<l>A = -JllNAIII; :li' Mr = -DrllNAll1::11' IIMpll $ Opl!NAI ;

- dacă există alunecare, pivotare fără rostogolire , atunci
<l>A = -JllNAll11~:11' M p = -8pllNAll11::11' IIMrll $ Drl!NAII;

- dacă există alunecare, fără rostogolire şi fără pivotare
<l>A = -JllNAIIII~ :li' IIMrll $ Drl!NAII, IIMpll $ DpllNAII ;

- dacă există rostogolire şi pivotare fără alunecare, atunci
ll<l>A li $JllNAII, M r = -8rllNAll11::,, , Mp = -8pllNAll11::r .
40
§4.1. Preliminarii
4.1.1. Un sistem rigid în repaus este în echilibru.
Un sistem rigid este în repaus_dacă îşi pstrează poziţia (viteze şi acceleraţii nule). Un
sistem rigid este în echilibru dacă forţele care acţionează asupra lui sunt în echilibru
(formează un sistem echivalent cu zero).
Utilizând teoremele enunţate anterior, mişcarea se poate caracteriza prin
d )
d/MV c = R d/lcro) = Mc.
d
Dacă sitemul rigid este în repaus, atunci V c = o, <D = o, şi din relaţiile de mai sus
rezultă
R=o , M
H--C = o,
adică sistemul de forţe formează un sistem echivalent cu zero.
4. 1.2. Dacăsistemul de forţe care acţionează asupra unui sistem material rigid este în
echilibru şi la un moment t el are viteza punctului C şi viteza unghiulară <D nule, atunci el
0
rămâne în continuare în repaus.
Mi şcarea poate fi caracterizată de relaţi ile

d d
d/MV c) = o, d/lcro) = o .
Rezultă
Vc =Vc = o ;
Icro = Icro 0 =o ⇒ ro = ro 0 =o
pb.2.2
(tensorul de inerţie este degenerat numai în cazul unui sistem rectiliniu; în acest caz,
componentele vitezei unghiulare pierd o componentă şi concluzia este aceeaşi).
1n consecinţă, sistemul rigid este în repaus: centrul de masă nu se deplasează, iar
direcţiile solidare cu rigidul nu se rotesc în raport cu reperul inerţial
VC = o ⇒ Xc = Xc ,
\j/0: =_
= 00 { \j/ = \j/0
(I) =o ⇒
{
⇒ 0 = 0° .
cj> =O (j) = (/)o
4.1.3. Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale unui solid rigid când unul dintre punctele lui are
o mişcare dată.
Fie A punctul solidar cu solidul rigid obligat să aibă mişcare dată
XA =XA(t).
Punctul A este ales drept origine a reperului solidar cu solidul rigid.
Conform axiomei eliberării de legături se introduce în A forţa de legătură R. Ecuaţiile
de mişcare date de teoremele de mişcare a centrului de masă şi asupra momentului cinetic în
raport cu punctul A vor fi
41
;,~,w(X.+m xxc)] = F_+ R
{ dt(IAffi) = MA -Mxc x XA
sau
M[ro X Xc + O) X (co X Xc)] = F + R -: MXA
{ Icro + O) X lcffi = MA - Mxc X XA
Necunoscutele celor 6 ecuaţii scalare de mai sus sunt cele 3 componente ale vitezei
unghiulare Ol şi cele 3 componente ale forţei de legătură R. Ultima ecuaţie vectorială conţine
numai necunoscuta ffi; odată determinată aceasta, din prima ecuaţie vectorială se determină
forţa de legătură R.
1n particular această rpoblemă cuprinde cazul solidului rigid cu punct fix XA = o .
Cazul general se poate rezolva ca o problemă de solid rigid cu punct fix adăugând la
forţele efective o forţă egală cu -.MXA aplicată în centrul de masă C.
4.1.4. Să se scrie ecuaţiile de m}tişcare ale unui solid rigid când unul din punctele sale este
obligat să se afle permanent pe o suprafaţă netedă, perfect lucie.
Fie A punctul solidar cu solidul rigid obligat să se mişte pe suprafaţa

1 1
q>(X ,.X2,X3,t)=0 (q> E C ).
Acest punct este ales drept origine a reperului solidar cu solidul.

Conform axiomei eliberării de legături se introduce în A forţa de legătură normală la
suprafaţă
R = A(X1 ,X2,X3, t) gradq>(X1 ,X2 ,X3, t).

Ecuaţiile care dau mişcarea, rezultând din teoremele de mişcare a centrului de masă şi
asupra momentului cinetic în raport cu punctul A şi legătura impusă, sunt
M[ XA +ro X~~ +Ol = F + Agradq>
(Ol Xc)]
l
X X
Mxc X XA + IAro + Ol X IAffi = M A

q>(Xi,Xi,X!, t) = O
Aceste ecuaţii sunt echivalente, în general, cu 7 ecuaţii scalare, cu 7 necunoscute:
3 componente ale vectorului de poziţie al punctului A - XA, 3 componente ale vitezei
unghiulare Ol şi scalarul A.
4.1.5. Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale unui solid rigid când unul din punctele lui este
obligat să se mişte pe o curbă netedă, perfect lucie.
Fie A punctul obligat să se mişte pe curba

q>(X1 ,X2 ,X3, t) = o,
{ \j/(%1 ,X2 ,X3' t) = o
Conform axiomei eliberării de legături se introduce în A forţa de legătură normală la
curbă
R = Â(X1 ,X2 ,X3, t) gradq>(X1 ,X2 ,X3, t) + µ(X 1,X2, X3, t) grad \j/(X1,X2 ,X3, t).
42
Ecuaţiile
care dau mişcarea, rezultând din teoremele de mişcare a centrului de masă şi
asupra momentului cinetic în raport cu punctul A şi legătura impusă, echivalente cu 8 ecuaţii
scalare cu 8 necunoscute: 3 componente ale vectorului de poziţia al punctului A - XA, 3
componente ale vitezei unghiulare ro şi scalarii A şi µ, sunt:
M[ XA +ro X Xc +co X (ro X xc)] = F + Â.gradcp + µgrad \j/

Mxc X XA +hro +ro X IA(O = MA
cp(xi,xi,X!_,,) =o
\lf(xi,xi,xi,,) = o
4.1.6. Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale unui solid rigid când două dintre punctele sale
sunt obligate să aibă mişcări date.
Fie A şi B cele două puncte a căror mişcare este prescrisă în raport cu reperul inerţial
XA = XA(t)
{ Xs = Xs(t) ·
Mişcarea oricărui punct P al solidului rigid de pe dreapta AB va fi determinată;
într-adevăr punctul P va fi caracterizat de scalarul kP (v.pb. l. l.4b, partea I)
Xp = l -kpxA + kpXs
l l .
{ [XA(t) - Xs(t)] 2 = /2 = const.
1n felul acesta se poate considera că mişcarea solidului rigid este identicăcu cea impusă prin
mişcarea dată a unei drepte (AB) solidare cu rigidul, punctul A al dreptei având miŞcare dată.
Legăturile impuse solidului rigid conduc la introducerea a două forţe aplicate în A
respectiv B: RA, Rs. Deci ecuaţiile de mişcare ale solidului rigid, obţinute ca şi în
problemele precedente, vor fi
M[co X Xc +co X (co x Xc)] = F+RA +Rs-MXA
IACO+ ro x IAC?= M~ + (Xs - XA) x Rs - Mxc x XA •
{
Xs = XA + ro x (Xs - XA)
Aceste ecuaţii sunt echivalente cu 8 ecuaţii scalare (ultima ecuaţie vectorială este
echivalentă numai cu două ecuaţii scalare în virtutea condiţiei de compatibilitate a vitezelor
cu deplasările) şi conţin 9 necunoscute: 3 componente ale vitezei unghiulare co şi 3 x 2
componente ale forţelor de legătură RA, Rs . Problema este analogă celei a solidului rigid cu
axă fixă.
Pentru determinarea unghiurilor lui Euler se alege reperul solidar cu solidul rigid, cu
originea în A şi astfel încât direcţia 1 3 să coincidă cu direcţia AB. Atunci, cunoscând
mişcarea dreptei AB,
13 = sin 8 sin \j/11 - sin 8 cos \j/12 + cos8h,

se pot considera cunoscute unghiurile 8 şi \j/. A treia ecuaţie din teorema momentului
cinetic (proiecţia pe direcţia AB) devine o ecuaţie diferenţială de ordinul al doilea în cp. Cele
cinci ecuaţii scalare rămase vor permite determinare proiecţiilor forţelor de legătură pe
direcţiile 1 1 şi 1 2 şi numai suma componentelor pe direcţia 1 3 .
43
4.1.7. Să se studieze cazul particular al problemei precedente, când punctul A este fix,
A = O, iar dreapta AB, axă principală de inerţie prin A, descrie un con circular cu o mişcare
uniformă în jurul axei conului.
Reperul solidar cu rigidul are originea în A = O şi direcţia 1. 3 după AB. Punctul B va

descrie o circumferinţă în plan ortogonal pe axa conului, viteza lui fiind tangentă la această
circumferinţă, paralelă cu linia nodurilor. Se obţine
V~= /'Îf sin0 cos<p, V~= -l'Îf sin 0 sin<p, vi = O(IIV sll = l'Îf sin 0),
cu 0 = const.(0 = o) şi 'Îl = const. (rotaţie
uniformă). Prin unnare
(l) = o/ sin 0 sin (j)

I x3
x3
ro = \V sin 0 cos (j)
2
,
{
ro 3 = \V cose+ cj>
ro 1 = ci>(\j, sin 0)cos (\j, sin 0)sin (j) •
{ (Î)3 = (j)
Introducând aceste rezultate în

ecuaţiamomentului cinetic în proiecţie
xi
N
pe dreapta AB rezultă
If q> + ½(\j, sin 0)

2
(1f - 111) sin 2= 2<p, k = \jl· 2 · 20
sm = const.
IA3
se obţine
.. . 21\tl{
+ k sm <l> == ~ .
IA
Partea omogenă a acestei ecuaţii este similară ecuaţiei pendulului matematic.
44
§4.2. Statica solidului rigid
Teorema de echilibru a solidului rigid liber: Un solid rigid liber supus acţiunii unui
sistem de forţe ş momente date este în echilibru faţă de un reper inerţial dacă şi numai dacă
torsorul acestor forţe în raport cu un pol arbitrar este nul.
Teorema de echilibru a solidului rigid supus la legături ideale: Un solid rigid supus
la legături ideale este în echilibru faţă de un reper inerţial dacă şi numai dacă torsorul forţelor
efective şi de legătură în raport cu un pol arbitrar este nul.
Teorema de echilibru a solidului rigid supus la legături reale: Un solid rigid supus la
legături reale ( cu frecare) este în echilibru faţă de un reper inerţial dacă şi numai dacă
torsorul forţelor efective şi de legătură în raport cu un pol arbitrar este nul şi sunt satisfăcute
legile frecării .
Teorema echilibrului părţilor: Dacă un sistem de solide rigide este în echilibru sub
acţiunea unui sistem de forţe efective şi de legătură, atunci orice parte a sa (orice subsistem)
va fi în echilibru sub acţiunea forţelor efective şi de legătură aferente acesteia.
Problematica staticii: determinarea poziţiilor de echilibru şi a forţelor de legătură.

s - numărul de grade de libertate al solidului supus la legături ideale,
m - numărul de mărimi scalare necesar pentru determinarea forţelor de legătură;
s + m = 6 - solidul rigid este static determinat (izostatic);
s + m > 6 - solidul rigid este static nedeterminat (hiperstatic);
s + m < 6 - problema este în general imposibilă.
1n general, pentru legături reale există zone de echilibru. legile frecării rezultă din
cele expuse la începutul capitolului.
***
4.2.1. O bară omogenă grea AB se sprijină cu capetele sale pe două plane lucii, înclinate
cu unghiurile a respectiv p faţă de orizontală. Să se arate că poziţia de echilibru este definită
prin relaţia
b ctg f3 - a ctg a
tg e -- -----
a+b
unde 0 este unghiul barei cu planul orizon- D
tal, iar a = AC, b = CB, C fiind centrul de
masă al barei. Să se determine reacţiunile
în A şi B.
Se consideră că echilibrul are loc în

planul vertical corespunzător direcţiilor de
pantă maximă ale planelor înclinate.
Fie O urma liniei orizontale de in-
tersecţie a celor două plane şi D punctul
de intersecţie al suporturilor reacţiunilor B
normale în A şi B. Aplicând teorema
sinusurilor în triunghiurile DAC şi DBC, G
rezultă Figura 4.2.1 a
45
0
DC sin(} - (a - 0))
a = sma
⇒
o.
sin(} - J3 + 0)
DC o.
b sin J3
_ b ctg J3 - a ctg a k =_!!:_
b
⇒ tg 0 - b .
a+ 0 .2 o.• 0 .6
-0.2
Io figura 4.2.1 b este prezentată, pentru -O.•
a = : , J3 = ~ , variaţia unghiului 0 în funcţie -o. ex = 1t/4 , 13 = 1t/12

de raportul k = i în care centrul de masă C -0.
împarte segmentul AB. Figura 4.2.1 b

1n figura 4.2.1 c este prezentată variaţia
unghiului 0 în funcţie de unghiurile a , J3 ale planelor înclinate cu orizontala pentru două
valori particulare ale raportului k:. k = 0.05 şi k = 0.45.
o.
-o .•
-0.
1.6 , .. 1.2 1
ex o.a o.a
k = 0.05 k= 0.45
Figura 4.2. lc
Din condiţiile de echilibru se obţine
sma
NA= G
NAsina - NssinJ3 = O sin ~a + J3)
⇒
{ NAcosa + Nscos J3 = G
{ Ns = G smJ3 ·
sin (a + J3)
Observaţie . Cunoaşterea poziţiei
de echilibru permite determinarea poziţiei centrului
de masă: din vârful D al triunghiului ABD se coboară perpendiculara pe planul orizontal; ea
intersectează AB în centrul de masă C ( forţa de greutate şi forţele de legătură formează un
sistem echivalent cu zero; pentru reducerea sistemului, vectorii trebuie să aibă suporturi
concurente).
4.2.2. Un cilindru omogen, de greutate G, se află pe două plane înclinate cu unghiurile a

respectiv J3 faţă de orizontală. Se cer reacţiunile în punctele de contact (Leibnitz).
Pentru problema plană de echilibru (NA şi N 8 - rezultante sle forţelor normale ce

acţionează de-a lungul generatoarelor de contact ale cilindrului cu planele înclinate) este
46
valabilă o singură condiţie vectorială de
echilibru (V arignon)
NA +NB+G = o
sau condiţiile scalare
C
NAsina-Nssin p = O
{ NAcosa+NcosJ3 = G
de unde
N = G sin J3 N = G sin a
A sin (a + J3)' B sin (a + J3)
Poziţia de echilibru este în acest o
caz deplin determinată prin considerente
geometrice. Figura 4.2.2
4.2.3. Aceeaşi problemă pentru doi cilindri omogeni de greutăţi G1 respectiv G2 • Să se

determine reacţiunile în punctele de contact şi unghiul liniei centrelor cu orizontala (Walton).
NA şi N8 fiind rezultantele reacţiunilor

normale în punctele generatoarelor de contact
cu planele înclinate, iar N - rezultanta forţelor
de contact între cilindri, condiţiile de echilibru
pentru cei doi cilindri, scrise în planul median
ce conţine forţele date şi de legătură, sunt
NA+N+G1 =O
{ NB - N+G2 =O
sau, în proiecţie pe direcţiile orizontală ş1

verticală
-Nsinq>-NAcosa= G1
{ -Ncosq> +NAsina = O
o
Nsin q> + Nscos P= G2
{ Ncosq> +Nssin P= O ' Figura 4.2.3a
Poziţia
de echilibru se obţine privind
condiţiile de mai sus ca pe un sistem algebric
linear în reacţiuni ( 4 ecuaţii, 3 necunoscute). a.= rt/5, p = rt/12
Prin anularea determinantului matricei extin-
se, se obţine
G1 ctg P- G2 ctga
tgq> = G G .
1+ 2
1n figura 4.2.3b este prezentată va-
riaţia unghiului q> în funcţie de caracteris-
ticele celor doi cilindri: raportul razelor
r1fr2 şi raportul densităţilor p1/p2, pentru
valorile particulare ale unghiurilor de încli-
nare ale planelor a = ¾,
J3 =
2
. t
Pentru forţele de legătură rezultă
Figura 4.2.3b
47
N.4 = (G1 + G2) . s(in 13 A)
sm a + ..,
NB = (G1 + G2) . sin a
sm(a+ 13)
-G sinasin(l3-<p) G sinl3sin(a + <p)
N- 1 - - - - ' - - - ~ + 2 ---'----'-------'~
sin(a+l3) sin(a + l3)
4.2.4. O bară omogenă grea AB, de lungime 2/ şi greutate G, se reazemă în punctele A şi

B pe două plane fixe lucii, care formează între ele unghiul a. Bara se reazemă pe planul
orizontal sub unghiul 13, iar pentru a se menţine în echilibru este legată de punctul de
intersecţie al planelor (în planul vertical în care se găseşte bara) cu firul OD care formează cu
planul orizontal unghiul y. Se cere tensiunea în fir şi reacţiunille în punctele A şi B. Discuţie.
Intre elementele geometrice există relaţiile
AA' = 2/sinl3, A'C = 2/sinl3tg(a-t),
BC =2/sin ~a+ 13)' BB' = 2z5in ~a+ 13) sin .

sma sma y
Condiţiile de echilibru ale barei sunt
A
G+T+NA +Na= o
y
{~ ~ ~
BC x G + BD x T + BA x NA = o
Figura 4.2.4
şi conduc la ecuaţiile
Nasina -Tcosy = O
-Nacosa + NA -Tsiny = G
NA cos (a + B) +
sin(a + 13) . I
+T . smy = --G cosf3
sma 2
Rezultă
Ns= -G cos 13 cosy

2 cos(a+ 13-y)
NA =J _ cos 13 cos (a - y)]
vl 1 2cos(a + 13 - y)
T = - G cosl3sina
2 cos (a+ B-y)
Echilibrul este posibil dacă
Se obţine
a) T > O,N8 > 0 ⇒ cos(a+l3-y) < 0 ⇒

f s a+l3 - y s 31t ;
2
b) NA>O ⇒ cosl3cos(a - y) s2 cos(a + l3 - y),
de unde
2 tga tgl3- I
tg y ~ 2 tg 13 + tg a ·
48
Io cazul particular al planelor ortogonale a = i,se obţine
NB = G cosl3cosy
2sin (13 - y)
NA = a[ 1 + cos 13 sin y ]
2sin(l3-y)
T= G cosl3
2sin(l3 - y)
Echilibrul este posibil dacă
a) T>O,NB>O ⇒ sin(l3 - y)>0 ⇒ 0~l3 - y~1t;
b) . NA> O ⇒ cosl3siny ~ - 2sin(l3-y) ⇒ 2 tg 13 ~ tg y.
4.2.5. Intr-un vas semisferic neted, fix, de rază OD = r, este aşezată o bară AB de lungime
2/ şi greutate G. Să se determine poziţia de echilibru şi reacţiunile din punctele A şi B pentru
echilibru. Discuţie.
Poziţi a barei în secţiunea vasului prin O este determinată de unghiul q> = L.OAC.
cp
Figura 4.2.5b
Figura 4.2.5a
Condiţiile de echilibru
NA + Nv+G = o
--) --)
{ AD x Nv+AC x G= o
conduc la ecuaţiile scalare

NA cos q> - G sin q> = O
NAsin cp + Nv - G coscp = O
{
2rNvcos cp - /G cos <P = O
Privind aceste relaţii ca pe un sistem algebric omogen în NA, Nv şi G, care admite
soluţie nebanală, poziţia de echilibru va fi determinată prin anularea determinantului
sistemului
coscp o - sincp
sm cp 1 -coscp =0 ⇒ cosq>[4rcos 2 q>-/ coscp-2r] =O.
o 2rcoscp - / COS(j)
49
Soluţia
COS(j) =0
corespunde poziţiei orizontale a barei, ceea ce constituie un caz degenerat al problemei.;
oricum ar trebui ca/> r.
Ecuaţia de gradul doi în cos O se păstrează doar soluţia
COS(j) =
I+ J/2Sr+32r2
1n plus cos <p ~ I deci
/+ J/2 +32r
-----~I
2
⇒ l2+32r2 $(8r-l) 2 ⇒ /5;2r,
8r
echilibrul fiind deci posibil dacă centrul de masă se află în stânga punctului de rezemare D.
1n figura 4.2.5b este prezentată dependenţa unghiului <p de raportul rl /.
Reacţiunile au valorile
4.2.6. Se consideră sistemul din problema precedentă dar cu vas mobil pe un plan
orizontal fix. Greutatea vasului este Gv. Să se determine poziţia de echilibru şi reacţiunile în
punctele A, D, E.
Poziţia barei este determinată de doi parametri: <p = L OAC, \JI = LOFE.
Figura 4.2.6
Echilibrul sistemului format din bară şi vas este dat de condiţiile
NE+G+ Gv= O
~ ~
{ oe X G + OCv X Gv = o
50)
iar cel al barei de condiţi i le
Se obţin relaţiile
NE= G +Gv
{ (rcos(2(J) - 'V)-1 cos ((J) - 'V))G + aGvsin 'V= O
NAcos(2q>-'lf) + Nocos (~ + (j)- 'V) = O
NAsin (2q>-'lf) + Nosin (~ + <p- 'V) = G

2rNocos q> - ZG cos (q> - \lf) = O
Rezultă poziţia de echilibru definită prin
cos q> = Î:0 sin q> + 2[ cos 2q>

2aGv - lGsin (j)
{ ctgu, - - - - - -
't' - /Gcosq>
şi forţele de legătură
N = sin (q> - 'V)
A
O cos<.p
~ _ cos(2q> -'V)
l D - O COS (j)
NE = G+Gv
Sistemul trigonometric care defineşte poziţia de echilibru admite mai multe soluţii ,
dintre acestea se alege soluţia care satisface condiţia (j) E ( O, Î),'V E ( O, Î) . Pentru diferite
valori ale raportului dimensiunilor caracteristice m = 2r I l ~ 1 şi respectiv ale raportului
greutăţilor q = GIGv E (O, 1) au fost determinate soluţiile sistemului trigonometric,
subliniindu-se soluţia corectă
> q:=0.2886751347: m:=1.154700539:

> sol:=solve({2*q*sin(phi)+m*cos(2*phi)-cos(phi),2*q*(sin(phi)+cos(phi)*cot(psi))-m},{phi,psi});
sol:= {<l>=-.1745329257, \j/=.4254013232}, {= 1.919862177, \j/=2.829562914},
{ = -2.268928028, \j/ = 2.913260149}, { = .5235987.7.6-~~ \l.f_==. :5.23_
5_9~7755 } _
> q:=0.5: m:=1 .931851653:
> sol:=solve({2*q*sin(phi)+m*cos(2*phi)-cos(phi),2*q*(sin(phi)+cos(phi)*cot(psi))-m},{phi,psi});
sol := { = -2.356194490, \j/ = 2.879793266 }, { \j/ = .5235987755, = .7853981634},
{= l.981460058, \j/ = 2.766858221}, { = -.4106637308, \lf = .3747344327}
> q:=0.5: m:=2.414213562:
> sol:=solve({2„q"sin(phi)+m*cos(2*phi)-cos(phi),2*q*(sin(phi)+cos(phi)*cot(psi))-m},{phi,psi});
sol:= {= -.4881468020, \j/ = .2972513614 }, {'V= 2.918812027, = -2.356194490 },
{'V= .3926990818, = .7853981634 }, {= 2.058943128, 'V= 2.844341292}
> q:=0.1830127019: m:=1 .366025404:
> sol:=solve({2*q*sin(phi)+m*cos(2*phi)-cos(phi),2*q*(sin(phi)+cos(phi)*cot(psi))-m},{phi,psij);
sol:= {'V= 3.006051772, = -2.234906082 }, _{_\li= .2617993878, = .5235987758 },
{'V= .2280584773, q, = -.3384740864}, { \j/ = 2.980968914, = 2.049781394}
51
Rezultatele obţinute numeric pot fi comparate cu soluţiile exacte din tabel:
q m (j) \jl
.
./3 2./3 11 = 11=
= = 6 6
6 3 = 0.5235987758 = 0.5235987758
= 0.2886751347 = l.154700539
1 11 = 11=
2=0.5 4 6
f;(./3+1)=
= 0.7853981635 = 0.5235987758
= 1.931851653
1 .fi+l= 11 = 11 =
2=0.5 4 8
= 2.414213562 = 0.7853981635 = 0.3926990818
./3 -1 ff +1 11 = .1L =
= = 6 12
4 2 = 0.5235987758 = 0.2617993878
= 0.1830127019 = 1.366025404
1n particular, cazul echilibrului cu bara orizontală este posibil numai dacă
Gv = Ir
G aJ4r2 -12
şi este realizat cu următoarele caracteristici
. I G I
sm<p = 2a· Gv' cos<p = 2r'
NA =0, No= G, NE= G+Gv.
4.2. 7. O placă subţire având forma unui triunghi dreptunghic isoscel ABC, de ipotenuză a
şigreutate G, se reazemă cu catetele pe două cuie netede D şi E, aflate la aceeaşi înălţime, la
distanţa d < a. Ce unghi <p face înălţimea AA' cu verticala în poziţia de echilibru? Să se
determine reacţiunile în D şi E.
Fie O centrul de masă al plăcii . Con-

diţiile echilibru
C
G+No+NE=o
{ --+ --),
OD x Nu+OE x Nr:=o
dau în proiecţie pe direcţiile AD şi AE
B
No - Gcos (¾ + <p) = O
NE - Gcos (¾- <p) = O
No[ d(cos<p- sincp)- ~] +
-NE[d(coscp +sincp)-~] = O
Figura 4.2. 7
Poziţia
de echilibru rezultă consi-
derând aceste ecuaţii ca pe un sistem algebric compatibil în No şi NE, deci cu matricea
extinsă de rang 2:
52
1 o cos(~+ (j))
o 1 cos(¾ - cp) =o
adică
sin<p[ cos<p- :d] = O.

Această ecuaţie conduce la următoarele situaţii
fi
a) o, No=GI! (cos<p-sin<p),.NE=GI! (cos<p+sin<p).
4.2.8. O bară omogenă AB de lungime 2/ şi greutate G se reazemă cu capătul A pe partea

interioară a unei parabole şi pe un cui plasat în focar. Să se determine unghiul <p al barei cu
axa verticală a parabolei în poziţia de echilibru şi reacţiunile în A şi F.
Ecuaţia parabolei, în coordonate polare cu originea în focar, este

r= p .
1 + cos <p'
atunci
A( 1psin) 2
)
'
F(o !!..)
, 2
Fie a unghiul normalei în A cu direcţia orizontală

t (K - a) -- P!. --
g 2
sm 
1 + cos 
⇒ a=2 - 2
NA+NF+G=o
---) ~
{ ACx G+AF x NF =o
o X
dau prin proiecţie pe axe

G
NAcosa-NFcos
Poziţia de echilibru se obţine considerând aceste ecuaţii drept un sistem algebric
linear compatibil în NA,NF
cosa -COS(j) o
sin a Slll(j) 1 =0
p
o / sin 0 , F- tg ·
2
COST
4.2.9. O bară AB, de lungime 2/ şi greutate G, se reazemă pe un perete vertical luciu şi pe

o curbă ( C). Să se determine ecuaţia curbei ( C) astfel încât bara să se găsească în echilibru în
orice poziţie.
Condiţiile de echilibru sunt

G+NA+NB = O
{ ---> --->
BA X NA + BC X G = o
şi conduc la ecuaţiile
NA-Nasina = 0
G-NBcosa = O .
{
2NAcos y - G sin y = O
Privind aceste trei ecuaţii ca pe un sistem algebric linear, omogen în NA, NB, G cu
soluţie nebanală, rezultă condiţia
1 -sina O
o cosa 1 =O ⇒ tg y = 2 tg a.
2cosy O smy
Dar
tga = y'(xB) tgy = XB = XB
' YA - YB ±J4!2-x~
deci ecuaţia diferenţială a curbei căutate este
2y' = X
±J4!2 -x 2
Prin urmare, curba căutată este elipsa
2
x 2 + 4(y-yo) = 4/2.
Reacţiunile sunt
. G
N/\. = Gtga, NB =cosa.
Figura 4.2.9
4.2.10. O masă rotundă de rază rare trei picioare ale căror capete formează un triunghi
echilateral ABC, de latură a. Greutatea mesei este G şi este aplicată într-un punct pe axa
mesei trecând prin O. Pe marginea mesei, în punctul D, OD perpendicular pe AC, se află o
greutate P. Să se determine presiunea picioarelor mesei pe podea şi valoarea greutăţii P ce va
răsturna masa.
54
G+P+NA+ NB + Nc = o
~ ~ ~ ~ ~
{ EA X NA + EB X N B + EC X N C + EO' X G + ED' X p =o
se explicitează prin proiecţie pe direcţiile t1 =versor(At), t 2 =versor(D'~), t3 = t 1 x t 2
NA +NB +Nc - P - G = O,
l I t2 l3 t2 t3 l I t2 l3
a O O
2 + o a./3 O +f!.oo
2
+
2
o o NA o o NB O O Ne
t1 t2 t3 t1 t2 t3
A
+ o a./3 o + o
a./3
- - -r o =o
6 6 C
o o -G o o -P Figura 4.2.1O
sau
NA+Na+Nc-P-G=O
NA-Nc=O
(r- -a./3)
6
- P - -a./3
6
-(G-3NB) = O
de unde
N ="M = G+P + -r-P N = G+P _ _1:r__p
A C 3 a./3 , B 3 a./3 .
Pentru ca masa să se răstoarne se impune condiţia
NB ~ o adică p ~ Jî
2r 3 -a
G.
Dacă r ~ ar:, , atunci oricare ar fi P, NB > O şi masa nu se răstoarnă.

2v3
4.2.11. O bară omogenă OA de lungime a şi

greutate G este articulată în O şi se reazemă
pe un cilindru de rază r, legat în O printr-un fir inextensibil 0B de lungime /. Să se determine
tensiunea în fir şi reacţiunile pentru echilibru.
Echilibrul ansamblului este realizat dacă este realizat echilibrul părţilor. Condiţiile de
echilibru pentru bară respectiv pentru cilindru sunt
G+R+N = o
~ ~ ,
{ oe X G+OE x N = o A
G1-N+T+No = o
{ ---+ ~
0D x (G 1 +No)-OE x N = o
Se obţin ecuaţiile
r R1 -Nsin2a = O o D
R2 +Ncos2a = G
Figura 4.2.11
{ Ji 2 -r2 N= ~Gcos2a
55
N sin 2a - T cos a = O
{
N 0 -Ncos2a - Tsina = G 1 , sina = J-
No-N= G1
Rezultă
4.2.12. O scară AB de lungime / şi greutate G se sprijină cu capătul A pe un plan

orizontal şi cu capătul B pe un plan vertical. Pe scară, în punctul M, se găseşte un om de
greutate P. Cunoscând coeficienţii de frecare / 1 şi / 2 în punctele A şi B, să se determine
unghiul a de înclinare a scării pentru echilibru, în funcţie de distanţa AM = a.
Condiţiile de echilibru şi de frecare

G+P+NA +<l>A +NH +<l>H = o
-----),~
{ OC x G+OM -----), ~ '
x P+OA x NA +OBxNe =o
ll<l>AII sfdlNAII
{ llell s/2IINell
conduc la ecuaţiile
NA+<l>e-G-P = O
Ne-<l>A=O
I ,
{ lcosaNA - /sinaNa - cosaG-(/-a)cosaP = O
2
şi la inegalităţile
In cazul echilibrului limită

<l>A =J1NA , <l>a =/2Ne
poziţia de echilibru se obţine privind ecuaţiile de echilibru ca un sistem algebric compatibil
de trei ecuaţii cu necunoscutele NA, Ne
1 fi G+P
-fi l O = O.
/cosa -/sin a [fa+(/-a)P]cosa
Rezultă
56
Condiţia de echilibru este deci
> l+fih(a P 1 G )
tg a - fi I G + p + 2. G +P - fi.
1n rezultatul de mai sus sunt cuprinse două cazuri particulare
a) pe scară nu se află nici un om (P = O);
condiţia de echilibru devine
tga> l-fi/2.
- 2/1 ,
In figura 4.2.12 sunt reprezentate B
domeniile în interiorul cărora trebuie să se
găsească forţele de legătură pentru ca echi-
librul să fie posibil.
b) greutatea scării este neglijabilă în

comparaţie cu cea a omului ( G = O); condi-
ţia de echilibru devine
A
tga > 1 +fi/i . !!. -f2. Figura 4.2.12

- /1 I '
cazul cel mai dezavantajos a = I, asigură echilibrul în orice poziţie iar condiţia de
echilibru devine
4.2.13. Un disc de rază r şi de greutate G este aşezat vertical pe un plan înclinat cu

unghiul a faţă de orizontală, după direcţia de pantă maximă. Cunoscând coeficienţii de
frecare de aderenţă f şi de rostogolire o, să se determine valoarea unghiului a, astfel încât
discul să rămână în echilibru.
G + N + = 0 11<1>II ~ JllNII
{ oe X G+Mr = o ,
{
IIMrll ~ ollNII
conduc la sistemul O....::::.,_____; ___________
 - G sin a = O
N-Gcosa=O Figura 4.2.13a
{
Grsina-Mr = O /
tga
şi inegalităţile de frecare = = = == ==:of
 ~fN
{ Mr ~oN . 1.
Rezultă pentru unghiul a condiţiile
tga ~f, tga ~ f

1n diagrama 4.2.13b s-au pus în evi-
denţă regiunile:
- echilibru pentru tga < i, echilibru
Figura 4.2. l 3b
57
- rostogolire fără alunecare pentru %<1:ga <J,
- rostogolire cu alunecare pentru tga > j.
4.2.14. Un disc de rază r şi greutate G este menţinut în echilibru pe un plan înclinat cu

ajutoml unui fir paralel cu linia de pantă maximă a unui plan înclinat cu unghiul a .
Cunoscând coeficienţii de frecare de aderenţă f şi de rostogolire 6, să se studieze condiţile
de echilibru ale discului şi să se determine tensiunea F în fir.
Condiţiile de echilibru şi condiţiile

de frecare
G+N+<l>+F=o
---) ,
{ oe X (G+F)+Mr = o
conduc la ecuaţiile şi inegalităţile
F - - G sin a = O { 5 fN o

N - G cos a= O , M < BN
{ -Fr+ Figura 4.2.14
Grsina +Mr = O r-
Dacă f > %, echilibrul se strică prin rostogolire; pentru echilibru trebuie ca
a(sin a - %cos a) s F s a(sin a + %cos a) .
Dacă f > %, echilibrul se strică prin alunecare; pentru echilibru trebuie ca
G(sina - /cosa) s F s G(sina +/cosa) .
Pe baza relaţiilor stabilite în această problemă se poate determina coeficientul de
frecare de rostogolire (v.[13]).
4.2.15. Să se studieze echilibrul pe un plan înclinat cu unghiul a faţă de orizontală al

unui cilindru de rază r şi greutate G, acţionat de un cuplu motor de moment M şi care trage o
greutate F. Coeficienţii de frecare de aderenţă f şi de rostogolire 6 se presupun cunoscuţi.
Condiţiile de echilibru şi de frecare

G + N + <1> + F = o { 11<1>II s Jl!NII
{ Qt X (G + F) + M + Mr = O ' IIMrll S 8l(N"II
conduc la ecuaţiile şi inegalităţile
- F + - G sin a = O
N-Gcosa = O ,
{
Fr+Grsina - M+Mr =0
o
Condiţiile de echilibru devin
Figura4.2.15
F s G(fcosa- sin a)
{ M sFr+ G(rsina+8cosa)
58
§4.3. Dinamica solidului rigid liber
4.3.1. Să
se studieze mişcarea unui solid rigid greu liber la suprafaţa Pământului, neglijând
rezistenţa mediului.
Reperul solidar cu rigidul are originea în centrul de masă al corpului C. Asupra

corpului acţionează numai greutatea proprie Mg , aplicată în centrul de masă.
Principul de bilanţ al impulsului dă legea de mişcare a centrului de masă C al

solidului rigid
MXc=Mg.
Această ecuaţie arată că centrul de masă are o mişcare plană, în planul vertical ce trece prin
poziţia inţială şi conţine suportul vitezei iniţiale
Xc=Xc+Vct+½gt 2 .
(momentul iniţial f = O). Traiectoria centrului de masă este, în general, un arc de parabolă cu
concavitatea în jos. 1n cazul unei viteze iniţiale verticale sau nule, mişcarea are loc pe
verticală (v. problemele privind mişcarea punctului material greu în vid din partea I, §3.3).
Principiul de bilanţ al momentului cinetic în raport cu centrul de masă se scrie

d
a/lcco) =o,
ro fiind viteza unghiulară a reperului solidar cu rigidul faţă de referenţialul inerţial
considerat. Din principiul de bilanţ al momentului cinetic rezultă integrala primă
lc{ro - co 0 )=o,
ro 0 fiind viteza unghiulară iniţială. Se disting două situaţii:
a) Solidul rigid nu este o bară rectilinie, deci tensorul de inerţie în raport cu centrul de
masă este pozitiv definit şi deci nesingular. Din integrala primă rezultă
O)= 0)0.
b) Solidul rigid este o bară rectilinie. 1n acest caz reperul solidar cu corpul având axa
O.x3 în lungul barei, tensorul de inerţie are formă diagonală cu componentele
I CI= Ie2 > o, /e3 = o.
Integrala primă vectorială se reduce la două integrale prime scalare
0)1 = rolo, 00 2 = 0)20, 0)3 =Q
(componenta vitezei unghiulare co 3 după O.x3 nici neputând fiind luată în considerare întrucât
în acest caz rotaţia proprie nu se poate pune în evidenţă).
Io cazul particular în care viteza unghiulară iniţială co este nulă, solidul rigid nu se va
0
roti, unghiurile lui Euler îşi vor păstra valorile iniţiale

e
sin sin cp cos cp o
A= sin 0 cos cp -sin cp O =sine ={ i o pentru 0° -:t; o
cose O 1
=o pentru e =o sau e = 7t
\jJ sin e sin cp + ~ cos cp = o

O) =o ⇒ \j, sine cos cp - e sin cp = o ⇒ ⇒
{ MO
\j, cos e + ci> = o
59
wsine sin q> + ecos q> = o e = osau e = 7t
co = o ⇒
{ wsine cos cp - esin cp = o
'V cose + = o
⇒
{ \jl
(j)
= \jlo
=o
.
Dacă viteza unghiulară este nenulă ro -:f. o , pentru a simplifica determinarea

0
unghiurilor lui Euler, se alege direcţia 13 astfel încât să coicidă cu direcţia lui
Kc = Kc = Icco 0, iar reperul solidar cu rigidul determinat de axele principale centrale de
inerţie. Mişcarea este caracterizată de ·
- integrala primă de conservare a momentului cinetic Kc = Icco 0, care cuprinde
- conservarea mărimii momentului cinetic IJKcU = 8µ:
Ii(fil1)2 + I~(fil2)2 + J~(fil3)2 = 62µ2,
- conservarea direcţiei Kc = 6µl3:
Jicol=Oµsin8sin) = oµcos8
- integrala primă a energiei T=l~2 c2=+t-•-m

2 .re ⇒ ro · Ic:co =const.
U = Mg - (Xc-Xc) + iM(Vc)2
Ii(ro1)2 +h.(<»2)2 +h(ro3)2 = 5µ2.
Rezultă
/1rolo ftrolo
tgq>= l2ro20 ⇒ <j>=<po>tgq>o = l2ro20
hro3o I (!)3o
cose=~ ⇒ 0 = 0°, cos0° = Joµ
. ro1sinq>+ro2coscp /1(ro1)2+h(ro2)2 8µ(0µ2-h (ro w)2)

\li - - - - - - - - ---''---''----'---'-- = - - -- - - - ⇒
- sine - 6µsin 20 o2µ2-J~ (ro3o}2
oµ( 6µ2 - I 3(ro30)2)

⇒ w=w 0
+ - - - - - - - t.
o2µ2 -J~(ro3o)2
Determinarea unghiurilor lui Euler din această problemă este un caz particular al
cazului Euler-Poinsot de la solidul cu punct fix.
Cele două ecuaţii vectoriale care guvernează mişcare.a s-au separat în acest caz,
fii.când posibilă determinarea mişcării centrului de masă al corpului şi a rotaţiei în jurul
acestui~ cele două componente ale mişcării - mişcarea de translaţie şi mişcarea de rotaţie -
fiind independente una de cealaltă
4.3.2. Să se studieze mişcarea unei sfere rigide omogene în câmpul atracţiei universale
exercitate de punctul O .
Atracţia universală exercitată. de punctul O asupra sferei este echivalentă cu o forţă

.aplicată în centrul de masă al sferei şi având direcţia CO (rezultatul se obţine similar celui de
la problema 3-4_ 7> partea I)
60
(µ = f M. ,f- constanta de atracţie universală, M. - masa centrului atractiv O)
Considerând reperul inerţial cu originea în O (v. partea I, §3.4), mişcarea sferei în
raport cu acest reper este dată de
d( · ) = - ~ tM
-d MXc - - Xc,
t IIXdl 3
d
d/Icco) = o.
Teorema de mişcare a centrului de masă este întru totul similară ecuaţiei de mişare a
punctului material în câmpul atracţiei universale. Prin urmare centrul sferei descrie o conică
(mişcare plană) având O drept focar, natura conicei depinde de condiţiile iniţiale. Sunt
respectate şi celelalte rezultate, precum legea ariilor şi în cazul traiectoriei eliptice legea a
treia a lui Kepler.
Mişcarea în jurul centrului de masă este similară celei de la problema precedentă,
fiind o rotaţie uniformă caracterizată de viteza unghiulară iniţială. Unghiurile lui Euler se
obţin la fel ca în problema precedentă.
Cele două ecuaţii vectoriale care guvernează mişcarea s-au separat şi în acest caz,
făcând posibilă determinarea mişcării centrului de masă al corpului şi a rotaţiei în jurul
acestuia, cele două componente ale mişcării - mişcarea de translaţie şi mişcarea de rotaţie -
fiind independente una de cealaltă.
Ţinând seama de rezultatul problemei 3.4. 7, parteal, enunţul problemei putea fi
înlocuit prin "Să se studieze mişcarea unei sfere rigide omogene în câmpul atracţiei
universale exercitate de o sferă omogenă cu centrul în punctul O" şi rezolvarea era aceeaşi.
§4.4. Dinamica solidului rigid cu axă fixă
Fie 0% 1 X 2 X 3 un referenţial inerţial şi Ox1 :x2 x3 un reper solidar cu solidul rigid,

astfel încât axele OX 3 şi Ox3 să coincidă cu axa fixă. Asupra solidului rigid acţionează un
sistem de forţe date având rezultanta F şi momentul rezultant Mo . Conform axiomei
eliberării de legături, se consideră forţele de legătură R şi R 1 acţionând în punctele O şi
respectiv 0 1 de pe axa fixă, 00 1 = h.
Fie M masa solidului rigid, Xc vectorul de poziţie al centrului de masă în raport cu
reperul solidar cu rigidul, Ia tensorul de inerţie în raport cu reperul solidar cu rigidul, 0
unghiul format de planul Ox 1 x3 cu 0% 1 X 3 (0 nu este aici nutaţia reperului mobil).
Principiile de bilanţ ale impulsului şi momentului cinetic, în proiecţie pe axele
reperului solidar cu rigidul, conduc la ecuaţiile
-Mx~G-Mxbe 2 =F 1 +R 1 +R~
Mxbe-Mxbâ 2 = F2 +R 2 +Rî ,
{ O =F3 +R 3 +R{
-J//G+l//0 2 =M6-hRi
3 2
{ -l//lJ-I6
I/}G
0 =Ml +hRi
=Mi
,
ultima ecuaţie fiind ecuaţia din care se determină unghiul 0 ca funcţie de timp, din primele
cinci ecuaţii determinându-se forţele de legătură.
Se numeşte pendul fizic un solid rigid greu mobil în jurul unei axe fixe orizontale ce
nu trece prin centrul său de masă.
Reperul solidar cu rigidul este ales astfel
încât centrul său de masă C să se afle pe axa Ox 1 ,
OC =/. Ecuaţia de mişcare a pendulului fizic este
e
Ii3 = -Mg/sin 0,
lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul
fizic fiind
l) a>/
2) Axele de suspennsie şi de oscilaţie sunt
I33)
reciproce ( l(a - l) = {j 1 .
3) Dacă într-un plan trecând prin centrul

de masă C, există două axe orizontale, de o
parte şi de alta a lui C, inegal depărtate de C,
astfel încât perioada micilor osculaţii în jurul
celor două axe este aceeaşi, atunci lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul fizic este
egală cu distanţa dintre cele două axe.
IP IP
11+ M/1 =12+ M/2 ⇒ ⇒
{ / I :t:- /2
***
62
4.4.1. Să se obţină ecuaţia de mişcare a solidului rigid cu axă fixă utilizând teorema
energiei cinetice.
Pentru a aplica teorema energiei cinetice trebuie în prealabil explicitate energia

cinetică şi puterea mecanică în cazul solidului rigid cu axă fixă, ţinând seama că în acest caz
V o = o şi ro = 0 l3
T= ½Mvb +(Vo,ro,Mxc)+ ½ro· Ioro = ½i//0 2 ,
33.
P=(F+R+R1)•Vo+Mo·co=Mo 0.
Prin urmare, întrucât 0 -t O pentru mişcare,
dT = p ⇒ ft}ee = MJ3(;) ⇒ JJ3e = M53.
dt
4.4.2. Un solid rigid se roteşte în jurul unei axe fixe sub acţiunea unui sistem de forţe. Cât
trebuie să fie momentul rezultant al sistemului de forţe date în raport cu axa fixă, încât corpul
să se rotească a) uniform; b) uniform variat?
Ecuaţia de mişcare a solidului rigid cu axă fixă fiind
1t3 G=Mt,
în cazurile menţionate având
a) G=O,
b) 0 =const.,
momentul rezultant al forţelor date în raport cu axa fixă trebuie să fie
a) M5 = O,
b) M6 =const.
4.4.3. Să se studieze mişcarea unui solid rigid în jurul unei axe fixe, dacă momentul
rezultant al forţelor date este
a) M6=M 0
-a0 2 , M 0 ,a constantepozitive;
b) M 6= a 0 - J3 0 3 , a, J3 constante pozitive;
c) M5=asinkt-J30, a,J3,k constantepozitive.
Momentul de inerţie al solidului rigid în raport cu axa fixă este /5 = /.
3
a) Ecuaţia de mişcare
I0=M0 -a0 2
prin trecerea la variabila 0, rezolvată ca ecuaţie cu variabile separabile, cu condiţii iniţiale
nule, conduce la
~
0(t) = ~ a th [./M"a]I t .
Rotaţia tinde să devină uniformă cu viteza unghiulară
lim 0(t) =
t➔ oo
JMao .
Integrând ecuaţia în 0 (tot cu variabile separabile), rezultă
63
0(t) = a/ ln eh [ ./M"ii t ] .
1
b) Din ecuaţia de mişcare

IG =a0-f30 3
prin înmulţire cu 0, se obţine integrala energiei
r 02 = a (0 2 - 0~)- ½B (0 4 - 0!)
(date iniţiale t= 0,0 = 0 0 ,8 = O) sau

2[0 2 = (0 2 -0~)[(2a-f30~)-f30 2 ]
1n funcţie
de relaţia dintre constante şi 0 se poate integra ecuaţia obţinută pe un inteival de
0
variaţie a lui 0, la stânga sau la dreapta lui 0 în care membrul drept al ecuaţiei este
0
,
nenegativ. Soluţia acestuie gen de ecuaţie diferenţială, care are în partea dreaptă un polinom
de gradul patru, se exprimă prin funcţii eliptice (v. Anexa,
, partea I).
c) Ecuaţia de mişcare se poate scrie sub forma

Ie+ f30 = asinkt
şi integrată cu condiţii iniţiale nule, are soluţia
0(t)=J!.__ak_ 1 exp(-1!1)-~ - 1 [ksinkt+.f!coskt].

2
J3k J3 k2 +!!__ / kl k2 +Q__2 I
fl fl
4.4.4. Un pendul fizic este format din n tuburi cilindrice orizontale, de grosime
neglijabilă, de mase egale M, de diametre egale D, de lungimi egale, suspendate unul sub
altul, atingându-se după generatoare situate în acelaşi plan. Pendulul oscilează în jurul
generatoarei orizontale AB. Se cere perioada micilor oscilaţii ale acestui pendul.
x3
Figura 4.4.4
Momentul de inerţie al unui tub în raport cu axa sa este

4 4 2 2 2 2 2 2
:::: lM D = lMD 2
lnp 2 o h(R 1 - R2)(R 1 + R2) -2
2 o h(R 1 - R 2) = lnp 4 4
64
(v.pb.2.9 pct.2)). Distanţele ID, 3D, ... , 2n - 1D·, pnn urmare
axelor ·ta axa AB sunt
2 2 2
momentul de inerţie al pendulului relativ la axa AB va fi , conform teoremei Steiner,
I= 'f. [lMn2+ (2k2- I) 2MD 2] = n(2n26 + I) MD 2.
r-1 4
Masa totală fiind nM iar distanţa centrului de masă la axa fixă a = ~D, rezultă perioada
micilor oscilaţii ale pendulului
t = 2nj I = 21tJ2n2+ 1 _D
Mg/ 3 g .
4.4.5. Un pendul fizic este format dintr-o tijă omogenă AB de lungime / şi o placă 0
circulară omogenă de rază r . Diametrul plăcii este în prelungirea lui AB. Masa tijei M este
egală cu cea a plăcii. Axa de suspensie este orizontală şi trece prin A, perpendicular pe planul
plăcii . Unghiul iniţial al tijei AB cu verticala descendentă este a şi pendulul este lăsat liber.
Să se calculeze viteza centrului de masă C al plăcii când AB este verticală.
Momentul de inerţie al pendulului în raport cu axa fixă este (v.pb.2.6, 2.7 pct.3))
2 2
I= ( / MZ; +¼Ml;) + (½mr 2 + m(r + / 0 )
2
) = ¼m(2/ 0 + 3r) •
Distanţa centrului de masă al pendulului la axa

fixă este
I = ½[ ½zo +(Io + r)] = ¾zo + ½r.

Integrala primă a energiei
½10 2 = 2mg(¾zo + ½r) cos0+const.
cu precizarea constantei din datele iniţiale
80 = ct,80 = o
devine
I(F = mg(3/ 0 + 2r)(cos0 - cos a);
se obţine
Figura 4.4.5
0I0=0 = J~g(3lo + 2r)(I - cosa)
Deci viteza centrului de masă al plăcii , în momentul în care tija este verticală, va fi
Vc I 0=0 = (Io + r)0· 10=0 = 2/Ioo++r3r Jg(3lo

.
+ 2r)(l - cosa) .
4.4.6. Un cilindru circular drept are raza r şi înălţimea h. Densitatea într-un punct
este proporţională cu distanţa punctului la una dintre baze B.
I O • Să se găsească distanţa centrului de masă la baza B.
2°. Să se calculeze momentul de inerţie în raport cu un diametru D al bazei B.
3°. Cilindrul se roteşte fără frecare în jurul diamtrului D , presupus fix şi orizontal, sub
acţiunea greutăţii proprii. Să se calculeze perioada micilor oscilaţii în jurul poziţiei de
echilibru stabile.
65
Caracteristicele inerţiale ale cilindrului sunt
- masa cilindrului
h
fo
M = (1tr 2)µzdz = ½1tµr 2h 2 ; x3
- poziţia centrului de masă - distribuţia masei având
simetrie axială - precizată prin distanţa la baza B
( egală cu distanţa la diametrul D)
- momentul de inerţie în raport cu diametrul D
I= nrn 2 2
(u cos 0 +z )µzd,)udu
2
]a1l =
Figura 4.4.6
= l4 M(r 2 + 2h 2
)
In consecinţă perioada micilor oscilaţii în jurul diametrului D, mişcarea având loc în

vecinătatea verticalei descendente, este
t = 21t JMglI = 1t
2
2
.1. r + 2h
gh
2
•
4.4. 7. Un paralelipiped omgen, greu, oscilează suscesiv în jurul muchiilor ce trec printr-un
vârf, plasate orizontal. Cunoscând perioadele micilor oscilaţii corespunzătoare, să se
calculeze dimensiunile paralelipipedului.
Fie 2a, 2b, 2c lungimile muchiilor şi M masa paralelipipedului. Momentele de inerţie

în raport cu muchiile vor fi
l 1 = lM(b 2 + c 2) + M(b 2 + c 2) = 1.M(b 2 + c 2) x3
3 3
li= ţM(c 2 +a 2),h = ţM(a 2 +b 2).
Expresiile corespunzătoare ale perioadelor
micilor oscilaţii vor fi
ti = 2~6 . ;; (b2 + c2), I
,. . â-- ----
'ti = 2~6 . ;; (c2 + a2),
Figura 4.4. 7
tj = 2~6. ;; (a2 + b2).
2
~ d 9 g
N o t an "I 2 -
11., - • 1t 4 rezu It-a
512
a2 = Â 2 (-îi + îi + îj)
b2 = Â 2 ( Hi - 'ti + îj)
c2 = Â- 2 ( Hi +ti- 'tj)
66
4.4.8. Fie un cilindru circular drept, omogen greu, de rază r şi înălţime h, având masa M.
Una dintre bazele cilindrului este planul ecuatorial al unei semisfere omogene grele, de rază r
şi de masă M' . Solidul rigid constituit din cilindru şi semisferă oscilează în jurul unui
diametru orizontal din planul bazei libere a cilindrului. Să
se găsească lungimea pendulului simplu sincron.
Momentul de inerţie al corpului în raport

cu axa de suspensie rezultă din relaţiile
I cil= / M(3r2 + h 2) + ¼Mh 2 = / M(3r2.+ 4h 2),
2 2
I SSJ.r= '1:_M1 2 1 2 1 2 2
5 r +M h =M ('1:.r
\5 +h ) '
I= ~M(3r2 + 4h 2) +M'(¾r 2 + h 2) .
x3
1
Poziţia centrului de masă al corpului faţă
de axa de suspensie este dată de distanţa
l= M1M,[½Mh+M'(¾r+h)].
Lungimea pendulului simplu sincron va fi
Figura 4.4.8
- 1 M(3r 2 + 4h 2 ) + M 1(lr 2 + h 2)
I 12 5
a = (u
~r„ + M')l = 1 (3
Mh + M' r+ h )
2 8
4.4.9. Un solid rigid omogen greu este format dintr-un con circular drept de rază r şi de
înălţime h şi dintr-o semisferă din acelaşi material, exterioară conului, având drept cerc
ecuatorial cercul de bază al conului. Se cer:
1°. poziţia centrului de masă al corpului;
2°. momentele de inerţie ale corpului
- faţă de axa de simetrie,
- în raport cu o axă perpendiculară
pe aceasta, prin vârful conului,
- în raport cu o generatoare;
3°. lungimea pendulului simplu sincron
când corpul oscilează în jurul unei axe ori-
zontale, perpendiculară pe axa de simetrie,
trecând prin vârful conului;
4°. lungimea pendulului simplu sincron
când corpul oscilează în jurul unei genera-
toare orizontale.
\
_ _ / \X ,
1°. Poziţia centrului de masă al corpu- 0
lui este precizată prin distanţa acestuia la x'
vârful conului pe axa de simetrie
Figura 4.4.9
!lr2h2 + 21tr3(lr+h)
l= 4 3 8 3r2 +8rh .+ 3h 2
l1tr2 h + lnr3 4(2r + h)
3 3
67
2°. Momentele de inerţie cerute sunt:
- în raport cu axa de simetrie
la.s· = nµr 4 ( /
0
h + ~r) ,
1
- în raport cu dreapta perpendiculară pe axa de simetrie, trecând prin vârful conului
1 nµr 2 h(r 2 + 4h 2 ) + .1._nµr3(2r 2 + 5h 2 ) =
I ap. = -20 15
= 610 nµr 2 (16r3 +3r2h+40rh 2 + l2h 3),

- în raport cu o generatoare
. 2 1a.s.h 2 + 1a.p.r 2
lgen =la.s.COS 2 a+lap.Slll a= 2 h2
r +
3°. Lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul fizic dat, în mişcare în jurul axei
perpendiculare pe axa de simetrie, trecând prin vârful conului, presupusă orizontală, este
I 16r + 3r h + 40rh + 12h
3 2 2 3
aa.p. = lap.
-M.-l = 5 · ___3_r_2 _+_8_r_h_+_3_h_2_ __...;._
4°. Lungimea pendulului simplu sincron cu pendulul fizic dat, în mişcare în jurul unei
generatoare, presupusă orizontală, este
r 16r3 +3r2 h+56rh 2 + 18h 3
=l
fgen
agen = Ml sma,
.
5 Jr +h2 3r2 + 8rh + 3h 2
4.4.10. Pendulul inelar (L.Teodoriu, R.Woinaroski - 1939) este format dintr-un inel
cilindric de oţel, omogen, de raze r, R, r < R, de masă M; axa de suspensie este una din
generatoarele cilindrului interior. Să se studieze micile oscilaţii ale pendulului inelar.
r
1 R
--13
Figura 4.4. IOa Figura 4.4. 1Ob
Momentul de inerţie al pendulului inelar în raport cu axa de suspensie fiind (v.pb.2.5

pct. 7)
I= ½M(R 2 + 3r 2 ),
68
lungimea pendulului simplu sincron rezultă
R 2 +3r 2
a= 2r ·
Considerând lungimea pendulului simplu sincron ca funcţie de r cu r E (O,R},
variaţia acesteia este prezentată în figura 4.4.1Ob ; lungimea pendulului simplu sincron este
minimă pentru r = R I J3 . Deci
amin =R/3.
Pendulul inelar permite, prin măsurarea perioadei t a micilor oscilaţii în jurul poziţiei
stabile de echilibru 8 = O, determinarea acceleraţiei gravitaţionale g cu o foarte bună precizie
{dintr-o experienţă foarte simplă) (v. [13]}.
g 4n 2 a
:= - - := 21t 2R
2
+ 3r2
'------'-'--
t2 n2
4.4.11. Determinarea acceleraţiei gravitaţionale cu pendulul lui Kater. Pendulul lui Kater
este format dintr-o tijă metalică putând oscila în jurul a două axe orizontale fixate la capetele
ei în 0 1 şi 0 2 • 1n lungul tijei pot aluneca două perechi de cilindri,
unul plin altul gol, de aceleaşi dimensiuni.
Fie 11 respectiv 12 distanţele centrului de masă al sistemului

la axele prin 0 1 , respectiv 0 2 , 0 1 0 2 = 11 + 12 • Perioadele micilor
oscilaţii în jurul celor două axe fiind t 1 respectiv t 2
gti l IC gt~ l IC
41t 2 = i+ M/1' 41t 2 = 2 + Mii'
de unde rezultă
121 - /22 ~· (C20
- 4 2
g - 1t 2 2·
l1t1-l2î.2
In cazul egalităţii perioadelor se obţine [ 19]
-4 211+/2
g - 7t t2 · Figura 4.4.11
Determinarea acceleraţiei gravitaţionale cu ajutorul pendulului lui Kater este mult mai puţin
precisă decât cea cu ajutorul pendulului inelar (v.[13] şi pb.4.4.10).
B
4.4.12. Pendulul lui Mach este un pendul a cărui de suspen- axă
sie poate fi înclinată cu unghiul a., O < a. < 1t/2, faţă de planul ori-
zontal. Planul de oscilaţie al centrului de masă C este normal la
axa AB şi o intersectează în O. 1n poziţie de echilibru, planul for-
mat de AB şi C este vertical. In cursul oscilaţiilor pendulului, sub
acţiunea greutăţii, planul ABC oscilează în jurul acestui plan ver-
tical. Să se studieze mişcarea pendulului.
Ecuaţia de mişcare a pendulului lui Mach este

/0 =-Mg/cosa. sin 8;
lungimea pendulului simplu sincron este o·
a= I A'
Ml cosa.'
Figura 4.4.12
69
iar perioada micilor oscilaţii în jurul poziţiei stabile de echilibru 0 = O
't ex= 21t ~ M

I l,
✓~
de unde
't 2
cos 2 a = __!!_2 '
't ex
relaţie care se poate verifica experimental. Modelarea nu ţine seama de frecare, aceasta fiind
cu atât mai evidentă cu cât unghiul a este mai mare (v.[13]).
4.4.13. Pendulul de torsiune Weber-Gauss este un corp solid rigid greu legat printr-un fir
inextensibil de un punct fix O. Sistemul rigid este format dintr-un cilindru omogen de masă
M , rază R şi înălţime h, la care este ataşată o tijă subţire de masăm' şi lungime 21, la capetele
acesteia putându-se fixa două bile sferice egale de masă m şi rază r. Să se studieze oscilaţiile
pendulului în jurul firului (vertical), considerând, pentru mici oscilaţii, momentul de torsiune
proporţional cu unghiul 0.
x3
a) b)
Figura 4.4. 13
Ecuaţia de mişcare a sistemului în jurul axei verticale OX 3 , presupusă fixă, este

/0 =- C0, C > O
(momentul forţei de greutate faţă de axa verticală este nul), / fiind momentul de inerţie al
sistemului în raport cu axa OX 3 • Din ecuaţia de mişcare, cu o alegere convenabilă a
momentului iniţial, rezultă
perioada oscilaţiei fiind 't = 21t [f.

Momentele de inerţie în raport cu axa fixă sunt
- pentru cilindru (v.pb.2.9 pct. 2))
a) cu axa de simetrie în lungul firului vertical
I cil -- 1MR2.,
2
b) cu o rază din planul median în lungul firului vertical
70
- pentru tijă
I tija -_ I m 1z2 •
,
3
- pentru o bilă
I bila -_ 2 mr2 + mi-

n
.
5
Momentul de inerţie total este
- rară bile
- cu bile
f 1 = f cil+ f tija + 2[bila
Notând cu 1 respectiv 1' perioadele corespunzătoare, se poate obţine experimental
constanta de torsiune C
C=4n 2 L C=4n 2 L.
12' 1'2'
teoretic aceste valori trebuie să fie egale, ele caracterizând firul, nedepinzând de corp.
Admiţând că C este acelaşi, se pot determina experimental momente de inerţie şi
constanta de torsiune (v.[13]).
4.4.14. O placă dreptunghiulară ABA'B', omogenă de masă M şi laturi a, b, se roteşte în

jurul axei verticale AB, viteza unghiulară iniţială fiind ro 0 • Fiecare punct al plăcii întâmpină o
rezistenţă din partea mediului, proporţională cu pătratul vitezei sale şi de direcţie
perpendiculară pe placă, factor de proporţionalitate k > O. După cât timp viteza unghiulară a
plăcii se înjumătăţeşte?
Planul plăcii fiind A.x 1 .x3 , momentul rezultant al forţei de rezistenţă este
MA= H (x 1t, +x3 1,) x [-kµ 0 (8x 1) \, ]dx'dx 3
de unde B
1 .2 3
MA J =- kM0 a .
4
Forţa de greutate nu are nici o contribuţie la mo-
mentul în raport cu axa Ax3 •
Momentul de inerţie al plăcii în raport cu
axa A.x3 este
I= ½Ma 2 •
Ecuaţia de mişcare
0=-lka8 2
4 x' A' x'
prin integrare dă
Figura 4.4.14
l = lkat
l __
8 roo 4 .
Deci timpul cerut va fi
71
4
t. = 3karoo.
4.4.15. Să se studieze, în funcţie condiţiile imiţiale, tipurile "teoretice" de mişcări ale unui
pendul fizic.
Fie M - masa pendulului, I - momentul de inerţie în raport cu axa de suspensie, I -

distanţa centrului de masă C la această axă. Din teorema energiei cinetice se obţine integrala
primă
1(0 2 - 0~) = 2Mgl(cos0-cos0o)

sau o
1
-1
-2
-3
Sunt posibile trei situaţii: -1 ~

- 0·
2 g o
I ·2
cos eo - 2Mgl8 0 > -1,
•
i)
I .
ii) cos8 0 - 2Mgi8~ =-I;
3
iii) cos eo - 2Mgl

I 9·2
O < - I.
Figura 4.4.15
1n diagrama din figura 4.4.15 este prezentată suprafaţa
<p(8 0 , ½ /f 0o) = cos0o -2(½ /f 0o)

2
şi curba închisă situată pe această suprafaţă
cos0o -2(½ /f 2
0o) = - 1.
i) Mişcare oscilatorie
In acest caz există notând
I 9·2 -cosa,
cos eo-2Mgl _ O<a<n,
0
ecuaţia de mişcare devine devine

0. 2 = 2~(cos0 - cosa) a= J_
a ' Ml"
Punând
cos0 = I -2sin 2 ţ, cosa = I -2sin 2 ~
se obţine ecuaţia diferenţială
d0 {g • 2a • 28
dt = 2E {! sm 2 - sm 2 .
Fie 80 > O. 1n ecuaţia de mişcare se ia semnul E = + 1 şi rezultă că 0 va creşte până
la valoarea a când 8 se anulează. Luând apoi E = -1 în faţa radicalului, se vede că 0 va
descreşte până la valoarea -a, când iarăşi 0 se anulează etc.
72
0 0 00= o
(6)
(5)
(4)
, 3 5 t
Figura 4.4. l 5 i 1
1n figura 4.4.15 i1 sunt prezentate exemple de mişcări oscilatorii pentru două cazuri
de condiţii iniţiale particulare: 0 0 = O, 80 -:t:- O şi respectiv 0 0 -:t:- O, 80 = O.
Intervalul de timp după care 0 şi 8 revin la aceeaşi valoare este perioada de
oscilaţie
Notând
- 0 = usm-
sin- - a
2 2
se exprimă t 0 sub forma integralei eliptice
(*)
'to=
4 ~s J(l -
{g o
I
du
u2)(1 -k2u2)
( forma normală Legendre), unde parametrul

k 2 = sin 2 a < 1
2
depinde de condiţiile iniţiale.
Pentru calculul numeric al lui t 0 se poate folosi dezvoltarea în serie
1 _ ] lk2 2 1.3 1.A 4 1.3.5 ... (2n - 1)k2n 2n
J1-k2u2 - +2 u +2.4K·u + ... + 2.4.6 ... 2n u + ...
valabilă pentru Ir u2 < 1, urmată de integrarea termen cu termen a sene1 uniform

convergente. Dar
J u ndu
I
2 = 1.3.5 ... (2n - 1) _li
0
J1 _ u2 2.4.6 .... 2n 2
ş1 pnn urmare .
2
(**) ~[l
2 7t V 1 - 2a (1.3.5 ... (2n-1)) . 2na ]
'to = g + 2 2 sm 2 + ··· + 2.4.6 ... 2n sm 2 + ··· ·
1n cazul oscilaţiilor mici
73
. ct
sm- ~ -ct
2 2
deci
(***) 'to~ 21t Jf (1 + / 6 a 2

).
Dacă şi ct este neglijabil, atunci se regăseşte formula lui Galileu

2
'to = 21t.Jf.
Aprecierea "aproximaţiei" perioadei poate fi urmărită în figura 4.4.15 i 2. Se

observă o bună coincidenţă pentru valori mici ale lui ct şi diferenţe din ce în ce mai mari pe
măsură ce ct creşte.
(*)
't
o
=2n- fi"
-va
(**)(3 termeni)
(**)(2 termeni)
(***)
o 0 .5 1.5 2 2 .5 3
a
Figura 4.4.15 i2
Observaţie: Acest caz presupune o limitare superioară a vitezei

g
•2
eo
< 2a(cos0o + 1).
ii) Mişcare de rotafie 0

In acest caz
8 (3)
I ·2
cos eo - Mgl0 o < -1
2
şi solidul rigid are o mişcare de rota- k, 3 =0.50
6 k , = 0.625 (2)
ţie în acelaşi sens, impus de semnul
k,1= 0.75
lui 80. Ecuaţia diferenţială care des-
crie mişcarea este (1)
4
0= ~ 2! •~ (1 - J2isin 2 ţ)
2
unde
1
J2i= a ·2<1.
1 - cos 0 o + g 0 0
2 --.,-1--,...,.~_,.....~...........,~~--,-.~-,-ţ~~-,-,-....,.....,.....,.....,.....,.....,.~-r-, t
0 .1 0.2 0 .3 0.-4 0 .5 0 .6 0 .7
Intervalul de timp în care so-
lidul plecat din poziţia 8 0 revine în Figura 4.4.15 ii
74
aceeaşi poziţie cu8 = 8 0 + 27t este dat de
iii) Mişcare asimptotică

Pentru realizarea acestui caz, pur teoretic, ar trebui ca
I .
cose o - 2Mgl 8 2o = -1 0
3
In această ipoteză, ecuaţia de
mişcare devine
2 .5
0 =e J2 ~(cose + 1)
0 =~
şi prin integrare, după separarea varia-
2
o4 3
7t
bilelor, se obţine
1.
003 =4
t- e ~
- Vg
j cos(0/2)
00
d(0/2) -
-
0u > O
002 =6
7t
00I = o
= /f [ln tg(ţ + ¾) J: 0
Solidul rigid se mişcă în sen-

sul în care 181 creşte; el ajunge în D---□-
. 2--□-
. 4--□-
. 6--□-
. 8---+----_, 2- - ... t
punctul 181 = 7t într-un timp infinit.
Pentru reprezentările grafice Figura 4.4. 15 iii

şi calculele implicate în exemplele
de mai sus şi în analiza lor s-a utilizat următorul program:
> with(plots): with(DEtools):
> g:=9.8: a:=1 : p:=sqrt(4*g*a) : fct:=4*sqrt(a/g):
Conditia de clasificare a tipului de miscare

> phi:=proc(u, v) cos(u)-2*vA2 end:
> supr:=plot3d([u,v,phi(u,v)],u=-Pi. .Pi,v=-1.1 .. 1.1,axes=framed):
> c1 :=spacecurve([u,sqrt((1+cos(u))/2),-1],u=-Pi. .Pi,thickness=3,numpoints=200,color=black):
> c2:=spacecurve([u,-sqrt((1+cos(u))/2),-1],u=-Pi .. Pi,thickness=3,numpoints=200,color=black):
> display({supr,c1 ,c2});
Cazul miscarii oscilatorii pronind din pozitia de echilibru

> ko1 :=0.25: ko2:=0.5: ko3:=0.75: pero1 :=evalf(fct*LegendreKc(ko1 )); pero2:=evalf(fct*Legendr
> eKc(ko2)); pero3:=evalf(fct*LegendreKc(ko3)); t1 :=3*pero3:
perol := 2.039603495
pero2 := 2.153972792
pero3 := 2.441773174
> DEplot(diff(u(t), t$2)+g*sin(u(t))/a=O,[t, u], O.. t1, {[0,0, 0.5*p],[O, 0,0.6*p],[O,O, 0.8*p]},stepsize=per
> 03/40);
75
Cazul miscarii oscilatorii pentru viteza initiala nula
> ko4:=sqrt((1-cos(Pi/6))/2): ko5:=sqrt((1-cos(Pi/4))/2): ko6:=sqrt((1-cos(Pi/3))/2): pero4:=evalf(
> fct*LegendreKc(ko4)) ; pero5:=evalf(fct*LegendreKc(ko5)); pero6:=evalf(fct*LegendreKc(ko6))
> ; t2:=3*pero6:
pero4 := 2.042030945
pero5 := 2.087320017
pero6 := 2.153972792
> OEplot(diff(u(t),t$2)+g*sin(u(t))/a=0,[t,u],0 .. t2,{[0,Pi/6,0],[0,Pi/4,0],[0,Pi/3,0]},stepsize=pero6/4
> O);
Calculul aproximativ si exact al perioadei

> fo:=2*Pi*sqrt(a/g):
> f1 :=proc(x) (1+xA2J16) end:
> f2:=proc(x) (1+sin(x/2)A2/4) end:
> f3:=proc(x) (1+sin(x/2)A2/4+9*sin(x/2)A4/64) end:
> f4:=proc(x) 2/Pi*LegendreKc(sin(x/2)) end:
> plot({f1 (x), f2(x), f3(x),f4(x)},x=0 ..Pi,color=black);
Cazul miscarii asimptotice

> fa:=proc(u,u0) fct/4*1n(tan((u+Pi)/4)/tan((u0+Pi)/4)) end:
> ma1 :=plot([fa(u,0),u,u=0 .. Pi]): ma2:=plot([fa(u,Pi/6),u,u=Pi/6.. Pij): ma3:=plot([fa(u,Pi/4),u,u=P
> i/4 .. Pij): ma4:=plot([fa(u,Pi/3),u,u=Pi/3 .. Pi]):
> display({ma1 ,ma2,ma3,ma4});
Cazul miscarii de rotatie pornind din pozitia de echilibru

> kr1 :=O.75: kr2:=0.625: kr3:=0.5: perr1 :=evalf(2*a*kr1/p*LegendreKc(kr1)); perr2:=evalf(2*a*kr
> 2/p*LegendreKc(kr2)); perr3:=evalf(2*a*kr3/p*LegendreKc(kr3)); t3:=1.5*perr1 :
perrl :=.4578324700
perr2 :=.3535928585
perr3 := .2692465990
> OEplot(diff(u(t),t$2)+g*sin(u(t))/a=0,[t,u],0 ..t3,{[0,0,p/kr1],[0,0,p/kr2],[0,0,p/kr3]},stepsize=perr
> 3/50);
76
§4.5. Dinamica solidului rigid cu punct fu:
Fie 0X 1X 2X 3 un reper inerţial cu originea în punctul fix O al solidului rigid şi 0x 1 x2 x3

reperul solidar cu rigidul, determinat de axele principale de inerţie prin O. Având în vedere
legătura impusă solidului rigid Xo = o, poziţia acestuia este precizată numai prin unghiurile
Euler \j/, 0, <p. Solicitarea exercitată asupra solidului rigid este caracterizată prin rezultanta F
şi momentul rezultant Mo, iar forţa de legătură, aplicată în O prin R.
Principiul de bilanţ al impulsului
M[ro XXc +ro X(ro Xxc)] = F + R
va permite determinarea forţei de legătură de îndată ce se va cunoaşte mişcarea solidului
rigid în jurul punctului O, adicăvectorul viteză unghiulară ro şi unghiurile lui Euler ce dau
3
poziţia relativă a reperelor 0X 1 X 2 X şi 0x 1 x2 x3, Xc fiind vectorul de poziţie al centrului de
masă al solidului. Viteza unghiulară co şi unghiurile Euler se determină din principiul de
bilanţ al momentului cinetic în raport cu punctul O (ecuaţiile lui Euler)
I o<Î> + ro x Io co = Mo
sau
Jdo 1 +(h-h)ro 3 ro 2 =M01
/zoi +(li -h)ro 1ro 3 = M02
{
hro 3 +(/z-J1)ro 2ro 1 =Mm
unde 1a este tensorul de inerţie în raport cu punctul O, iar relaţia de legătură între viteza
unghiulară şi unghiurile lui Euler prin
ro= \j,l3 + 0n + <pt3 = ro1tk
sau
co 1 = \j, sin 0 sin <p + ~ cos <p
co2 = \j, sin 0 cos <p - 0 sin <p
{ 3
co = \V cose+ <p
Ecuaţiile de mişcare în cazul solidului rigid greu cu punct fix pot fi integrate prin
cuadraturi, în condiţii iniţiale arbitrare, numai dacă se încadrează în cazurile de integrabilitate
Euler-Poinsot, Lagrange-Poisson sau Kovalevska. In acest caz ca şi în altele se urmăreşte
determinarea de integrale prime ale problemei care să conducă la reducerea numărului de
ecuaţii diferenţiale ce trebuie integrate.
***
4.5.1. O placă omogenă, grea, rezultând prin extragerea dintr-un cilindru cu secţiune
transversală o elipsă de semiaxe a, b, a două conuri identice, simetrice, cu vârfurile în O, cu
înăţimeh, a > b > h, este mobilă în jurul centrului său de masă fix O. Fie A, B extremităţile
semiaxelor în plan median. La momentul iniţial viteza punctului A este paralelă cu 0B şi
egală cu 'A,j a 2 - b 2 , iar componenta după normala la planul plăcii a vitezei punctului B este
'A,~Ja 2 + b 2 , A> O constant (figura 4.5. la). Să se studieze mişcarea plăcii.
Problema se încadrează în cazul Euler-Poinsot, momentul cinetic al forţei de greutate

aplicată în punctul fix fiind nul
~
Mo = 00 x Mg= o.
77
xJ
x2
Figura 4.5.la
Axele principale de inerţie prin O coincid cu axele elipsei şi paralela la generatoarea

plăcii; momentele principale de inerţie sunt
11 = fil Po[ (x2)2 + (x3)2}u-1dx2dx3 =

Do
=p ab 0
_
m(I 6a2 +h2
2
(b'u'sin v+ z2
_ 6(a2 +b2) .
)dz)dv]udu=M 6b;;h'
h -M 20
,h - M
20
, h > h > I 1,
fil
M = Podx 1dx 2 dx 3 = f1tabhpo ,
Do
M - masa plăcii .
A vând în vedere că vitezele punctelor A şi B sunt
VA =© x at 1, Va =© x bt2,
rezultă condiţiile iniţiale
I - '\
filo - I\,
Ja 2a+ b2 , filo2 -- O 3 - '\
, filo -1\,
Ja 2a- b2
Observaţie: Dacă s-ar fi dat viteza punctului B la momentul iniţial şi nu numai
componenta normală la plan, s-ar fi putut ajunge la contradicţii în ceea ce priveşte
componenta co~ .
Sistemul de ecuaţii Euler
(6b2 + h2)co1 + (6b2 - h2)co2co3 = O
(6a 2 + h2)co2 - (6a 2 - h2)<o3co1 = O
{ (a2 + b2)co3 + (a2 - b2)co1co2 = O
admite următoarele integrale prime:

- conservarea momentului cinetic Ko = lom
~
:i(Iom)= o ⇒ loco = const.
cu cele două aspecte
- conservarea mărimii momentului cinetic l~oroll =oµ, adică
(6b2 + h2)\ro1)2 + (6a2 + h2)\co2)2 + 36(a2 + b2)\m3)2 = 82µ 2'
- conservarea direcţiei momentului cinetic, direcţia acestuia fiind '3 , deci
lom= 8µ1 3;
- conservarea energiei cinetice T = ½ro · loco
78
~; =co•Mo ⇒ dT = O
dt
⇒ co · loco = const.
adică
(6b2 +h2Xco1)2 +(6a2 +h2)(co2)2 +6(a2 +b2)(co3)2 = 8µ2;
2 +b2 2 2 b2
8 2µ 2 =a 2 Â. (36a 4 +12b 2h2 +h 4),8µ 2 =a ~ Â. 2(6a 2 +h 2).
a a
Din integralele prime se obţine prin explicitare în raport cu co 1
2 2 2
(co2)2 = 6a - h . 6b + h
2 2
6a +h 6b -h 2
2
2
2 2
2 a + b _ (col
a2
[Â
'
)2]
{
2 2 2 2 2
3 2 _ a - b • 6b + h [ 1 2 _ 2 a + b • 2h
(co ) - a2 + b2 6b2 - h2 (co ) Â a2
2 2
6b2 + h2 '
J
astfel încât determinarea componentei co I a vectorului viteză unghiulară revine la integrarea
ecuaţiei diferenţiale
2 2 2 2
61 + 6a -h• a - b J[a2 _ (co1)2][(co1)2 _ p2] = 0
6a2 + h2 a2 + b2 1 1 ,
2 2 2 2 2
a2=Â2a +b n2=Â.2a +b . 2h a 2 >n 2
I a2 ' .., I a2 6b2 + h2' l .., I.
Integrarea ecuaţiei diferenţiale se realizează în intervalul în care are sens radicalul şi în care
se găseşte valoarea iniţială co! = a 1 >O; conform tabelului de variaţie
cot -00 -(li -PI o P1 al -too
jar -(co 1) 7f (co 1) 2 - Prl

2 - - o + + + + + + + o - -
a~ - (co2)2 + + + + o - - - o + + + +
Ia~ - (co2)2 l f3~ - (<02)2 l - - o + o - - - o + o - -
[ +- ]
[ ➔ ]
acest interval este [f3 1 , a 1 ]. co 1 va descreşte de la valoarea iniţială până la valoarea 13, , după
aceea va creşte până la valoarea a 1 şi apoi variaţia se va repeta. Corelaţia între intervalul de
variaţie şi valoarea iniţială decide semnul "+" din faţa radicalului. Soluţia ecuaţiei diferenţiale
se exprimă cu ajutorul funcţiei eliptice de speţa întâi
I . 6a 2 - h 2 a 2 - b 2 I
l
aiF(arcsml;1,k1)= a +h 2 · a 2 +b 2 t pentru O~t~ 2't1,
6 2
ai rl re ,k1 ) -F(arcsinl;1,k1) } = 6aa 2 -+hh 2 · aa 2 +b

l { r1__
2
1 ) pentru I 't1 ~t~'tt
- b ( t - ft1
2 6 2 2 2 2 2
n2 12
2
ki=a1-..,1=6b2-h2<l 't1=1 - a-2 - ·6a 2 +h 2
-2- -
f\rc- k1 ) a, j(ro
) -f3î
l;, = ---;::::::==-
t ai 6b2 + h2 ' Â a2 - b 6a - h 2
2 2' ' J
co 1 a12 -..,1
n2
Componenta ffi 1 este funcţie periodică cu perioada 'tt.
2 2
1 2 _ 6a 2 +h 2 . 6b 2 - h2 [ 2a 2 +b 2 . 6a -h 2 . 6b +h 2 _ 2 2]
2
{ffi) - 6a -h 6b +h Â a
2 2 2 2 6a +h 6b 2 -h 2 {ffi) '
2 2
{ J 2 - 6a2 +hi. a2 -bi[ 2a2 +b2. 6a2-h2 -
(co ) - 6a2-h2 a2 +bi Â a2
2
6a2 +h2 (co) '
i]
astfel încât determinarea componentei ffi 2 a vectorului viteză unghiulară revine la integrarea
79
2 2 2 2
ro2 _
a - b . 6b - h J[a.2 _ (co2)2][n2 _ (co2)2]
a2 +b2 6b2 +h2 2 t-12
2_ 2a 2 +b 2 6a 2 _:_h 2 6b 2 +h 2 2_ 2a 2 +b 2 6a 2 -h 2 2 2
a.2-Â a2 ·6a2+h2·6b2-h2,132-Â a2 ·6a2+h2'a.2>132-
se găseşte valoarea iniţială co~ = O; conform tabelului de variaţie
(02 -00
---0.i --f32 o 132 ~ -too
(3~ _ (ro2)2 - - o + + + + + + + o - -
Jli + (co3)2 - - - - o + + + o - - - -
a.i-(co3)2 + + o - o + + + o - o + +
[ ➔ ]
[ ➔ ]
acest interval este [-132 , 132 ]. co 2 va creşte de la valoarea iniţială până la valoarea 132 , după
aceea va descreşte până la valoarea -13 2 în continuare va creşte de la valoarea -13 2 până la
ro~ = O şi apoi variaţia se va repeta. 1n faţa radicalului s-a ales semnul "+" întrucât ro~ şi ro~
au acelaşi semn. Soluţia ecuaţiei diferenţiale de mai sus se va exprima şi ea cu ajutorul
funcţiilor eliptice de speţa întâi
1 . a 2 - b 2 6b 2 - h 2 't2
a. 2F(arcsm~2,k2)= a 2 +b 2 · b 2 +h 2 t pentru O:=;t:=; 4 ,
6
2 2 2 2
a.I2[ r,-2·,k
,./ 1t 2 ) -F(arcsm~2,k2)
. ]
= aa 2 -b+b 2 · 6b +h 2 ( t- 4
b 2 -h 't2) pentru 't2 :=;r::; 't2 ,
4 2
6
I . a 2 -b 2 6b 2 -h 2 ( 't2) 't2 3't2
-a.2F(arcsm ~2,k2) = a2 +b2. 6b2 +h2 t - 2 pentru 2::; t:=; 4'
- a.I2[ rr./\._ 2
1t
, k2 ) - F(arcsm
.
~2, k2) ] = aa 2 -+ bb 2 · 6bb 2 + 2
- h ( 3't2) pentru 3't2 ::; t::; 't2,
2 2 6 2 h 2 t- 4 2
Id 13~ 6b 2 - h 2 4 a2 6a 2 + h 2 ,./ 1t ) co 2
2 =a.~= 6b2 +h2 < I, 't2 = X a2-b2. 6a2-h2 r\..2•k2 , ~2 = îfz"•
Componenta ro 2 este funcţie periodică cu perioada 't 2 .
2 2 2 2
1 2 _ a + b . 6b - h [ 2 a - b .
2 2 2h 2 3 2]
(ro ) - a2 - b2 6b2 + h2 Â a2 6b2 - h2 + (ro ) ,
{ 2 2 - a2 + b2 . 6a2 - h2 [ 2 a2 - b2 - 3 2]
(ro ) - a2 -b2 6a2 +h2 Â. a2 (ro ) '
astfel încât determinarea componentei ro 3 a vectorului viteză unghiulară revine la integrarea

ro3+ 6b2-h2. 6a2-h2 J[a.2-(ro3)2][lf+(co3)2] =0

6b2 +h2 6a2 +h2 3 3 ,
2 _ 2 a 2- b 2 2 _ 2 a2 - b2 2h 2 2 n2
a.3 -Â. a 2 ,!33 -Â. a2 · 6 b2 -h2'a.3 > t-13·
se găseşte valoarea iniţială ro~ = a. 3 ; conform tabelului de variaţie
80
(03 ----a)
--a.3 - 133 o 133 <13 +oo
[ a~-(co3)2J[l3~+{co 3)2] - - o + + + + + + + o - -
U o-- U 2- - l- + + + + + + + + + + + + +
./3
co2o - - o + + + + + + + o - -
[ ]
[ ➔ ➔ ➔ ]
acest interval este [~, a 3 ]. co 3 va descreşte de la valoarea iniţială până la valoarea --a.3 ,
după aceea va creşte până la valoarea ~ şi apoi variaţia se va repeta. Corelaţia între
intervalul de variaţie şi valoarea iniţială decide semnul "+" din faţa radicalului. Soluţia
ecuaţiei diferenţiale de mai sus se va exprima şi ea cu ajutorul funcţiilor eliptice de speţa întâi
6b 2 - h 2 6a 2 - h 2 o < t < "t3

6b2 +hi. 6a2 +hit pentru - - 4
Componenta co 3 este funcţie periodică cu perioada 't 3.

Comparând caracteristicele funcţiilor eliptice de speţa întâi utilizate în exprimarea
variaţiei în timp a componentelor vitezei unghiulare ©, se constată că
6b 2 -h 2
6b 2 +h 2 '
iar perioada este unică
4 a2 6a 2 + h 2 .--1 n )
"t=I a2-b2 . 6a2-h2 r\.2'k.
Evident, era suficient să se considere problema integrării ecuaţiei diferenţiale pentru o
singură componentă şi să se obţină celelalte componente din ecuaţiile algebrice care au
rezultat din integralele prime. Prin explicitările realizate pentru fiecare componentă, au reieşit
proprietăţile semnalate mai sus. Pentru formulele utilizate în explicitările soluţiilor ecuaţiilor
diferenţiale poate fi consultată anexa la [25].
In figura 4.5. lb este prezentată variaţia componentelor vitezei unghiulare de-a lungul
unei perioade. Ecuaţiile obţinute pentru fiecare componentă în parte nu se pot intregra
numeric având în vedere integrarea pe subintervale de timp, cel puţin pentru unele dintre ele
plecând din puncte singulare. De aceea pentru a obţine această reprezentare se pot integra
81
ecuaţiile diferenţiale de ordinul al doilea pentru fiecare componentă cu condiţiile iniţiale
corespunzătoare ( condiţiile iniţiale pentru co şi din ecuaţiile Euler pentru ro)
2 2 2
•·1
co = 6a 2 2
6 2 -hh2
a 2 -b
b2 [(Cl12 + 1-'l
• A.2) co 1 _ 2(co 1)3], COo1 = /1,
'\
2
a+b ,coo
• 1 =O
, Ja
a + a +
„2_6b 2 -h 2 a 2 -b 2[ 2 3 ( 2 A.2) 2] 2_ - 2 _'\ 26a 2 -h 2
co -6b2+h2. a2+b2 2(co) - Cl2+p2 co , COo-O,coo-11. 6a2+h2 .
4
a2
4
---b-
,
J.-a-
2 2 2 2 2 2
&3 = 6b - h . 6a -h [(a2 _ A.2)co3 _ 2(ro3)3] co3 = Â. -b ro3 = o
a , o
Ja
6 b2 + h2 6a2 + h2 3 P3 , o ,
sau sistemul de ecuaţii Euler cu condiţiile iniţiale corespunzătoare.

0)1 ro2 0)3
alb = 5/3 Â. = I
Figura 4.5.lb
1n figura 4.5. lc este sugerată variaţia, în acelaşi interval de timp, a vectorului viteză
unghiulară în raport cu reperul solidar cu placa; pentru a obţine această reprezentare s-a
integrat sistemul de ecuaţii Euler cu condiţiile iniţiale date. De asemenea s-a reprezentat locul
punctelor de intersecţie al vectorului co cu sfera unitate tot în raport cu reperul solidar cu
placa.
co3
O.
0.4
02
o
-O
-0.4
-O
-O
-1
o
(i) 2
Figura 4.5 .lc
ro 1, ro 2, co 3 fiind determinate, unghiurile de rotaţie proprie <p şi de nutaţie 0 rezultă

utilizând conservarea direcţiei momentului cinetic
2 2
sin0sin<p = 6h +h co 1
oµ
(6b 2 +h 2)ro 1 =oµsin0sin<p 6a2 +h2 2
(6a 2 + h 2)ro 2 = oµ sin 0 cos <p ⇒ sin 0 cos <p =
0µ
ro ,
{
6(a 2 +b 2)ro3 = oµcos0 6(a 2 +b 2 )
cose= ~---ro 3
oµ
82
iar unghiul de precesie \jl prin cuadratură
'V= ro 1sin o
02µ 2 _ 36(a2 + b2)2(ro3)2
' oµ -6(a +b )(ro2 (t)) 2dt.
'I' = 'I' + oµ J
o
2 2 2 3 2
o o µ 36(a + b (co (t))

2 2
-
2 2
)
3
Din relaţia pentru unghiul de nutaţie 0 rezultă că acesta este funcţie periodică cu
2
. oµ 2 - 6(a 2 +b 2)(ro 3) . oµ 2(o-6(a 2 +b 2)]ro 3
perioada 't, la fel \jl = oµ o2µ2 - 36(a2 + b2)2cro3)2 ŞI (j) = o2µ2 - 36(a2 + b2)2(ro3)2 . Va
rezulta
<p(t + t) = <p(t) + 27t
\jl(t+ t) = \jl(t) + 'P o, 'P o> o
<p
"'
f 6 8 10 12 u f
alb= 5/3
Figura 4.5.ld
In figura 4.5. ld s-a reprezentat variaţia

unghiurilor lui Euler de-a lungul unei perioade.
Se observă proprietăţile de periodicitate pentru
unghiul de nutaţie 9 şi unghiul de rotaţie proprie
<p, precum şi variaţia monotonă a unghiului de
precesie '1'· Pentru această reprezentare se inte-
grează sistemul complet de ecuaţii diferenţiale:
ecuaţiile Euler şi ecuaţiile de legătură între com-
ponentele vectorului viteză unghiulară ro şi un-
-1
ghiurile lui Euler.
In figura 4.5.le s-a reprezentat curba des-
crisă de extremitatea versorului t 3 în raport cu
referenţialul inerţial. Pentru aceasta la sistemul
complet de ecuaţii diferenţiale s-au adăugat Figura 4.5. le
ecuaţiile diferenţiale pentru componentele lui t3
în raport cu referenţialul inerţial
83
x=sin0sin\jl, sin 0.i = 0 cos0x- 'ÎJY,
⇒
{ y = -sine cos 'I' { sin 0 _j, = 0 COS 0 y + 'ÎJX.
Pentru componenta z = cose a lui 13 s-a ţinut seama de proporţionalitatea cu componenta ro 3

a vectorului viteză unghiulară.
Pentru reprezentările din diagramele de mai sus s-a utilizat oroa:ramul
> with(plots) : with(DEtools) :
> a:=5: b:=3 :c:=sqrt(a"2-b"2): lambda:=1 : h:=1:
> k:=sqrt((6*b"2-h"2)/(6*b"2+h"2)) : per:=evalf(4/lambda*sqrt(a"2*(6*a"2+h"2)/c"2/(6*a"2-h"2))*Legendr
> eKc(k)) ;
Determinarea componentelor vectorului viteza unghiulara prin integrarea succesiva a ecuatiilor
diferentiale de ordinul al doilea
> om1 o:=evalf(lambda*sqrt(a"2+b"2)/a); om2o:=0; om3o:=evalf(lambda*c/a); pas:=per/200;
> al12:=evalf(lambda"2*(a"2+b"2)/a"2); bt12:=evalf(2*1ambda"2*h"2*(a"2+b"2)/a"2/(6*b"2+h"2)) ; coef1
> :=evalf((6*a"2-h"2)*c"2/(6*a"2+h"2)/(a"2+b"2)); al1 :=sqrt(al12); bt1 :=sqrt(bt12) ;
> ec1 :=diff(om1 (t) ,t$2)-coef1*((al12+bt12)*om1 (t)-2*om1 (t)"3)=0;
> DEplot(ec1 ,[t,om1],t=0 ..per,{[0,om 1o,01},stepsize=pas);
> al22:=evalf(lambda"2*(a"2+b"2)/a"2*(6*a"2-h"2)/(6*a"2+h"2)*(6*b"2+h"2)/(6*b"2-h"2)); bt22:=evalf(I
> ambda"2*(a"2+b"2)/a"2*(6*a"2-h"2)/(6*a"2+h"2)); coef2:=evalf(c"2/(a"2+b"2)*(6*b"2-h"2)/(6*b"2+h"
> 2)); al2:=sqrt(al22); bt2:=sqrt(bt22); dom2o:=sqrt(coef2)*al2*bt2;
> ec2:=diff(om2(t),t$2)-coef2*(2*om2(t)"3-(al22+bt22)*om2(t))=0;
> DEplot(ec2,[t,om2],t=0 .. per,{[0,om2o,dom2o]},stepsize=pas);
> al32:=evalf(lambda"2*c"2/a"2); bt32:=evalf(2*1ambda"2*c"2*h"2/a"2/(6*b"2-h"2)); coef3:=evalf((6*b"
> 2-h"2)*(6*a"2-h"2)/(6*b"2+h"2)/(6*a"2h"2)); al3:=sqrt(al32); bt3:=sqrt(bt32);
> ec3:=diff(om3(t) ,t$2)-coef3*((al32-bt32)*om3(t)-2*om3(t)"3)=0;
> DEplot(ec3,[t,om3],t=O ..per,{[0,om3o,0]},stepsize=pas);
Curba descrisa de vectorul viteza unghiulara prin integrarea sistemului de ecuatii Euler ( ecuatii
diferentiale de primul ordin)
> C1 :=(6*b"2-h"2)/(6*b"2+h"2) ; C2:=-(6*a"2-h"2)/(6*a"2+h"2) ; C3:=c"2/(a"2+b"2) ;
> DEplot([diff(om1 (t),t)+C1 *om2(t)*om3(t)=0,diff(om2(t) ,t)+C2*om1 (t)*om3(t)=0,diff(om3(t),t)+C3*om1 (t)
> *om2(t)=0],[t.om1 ,om2,om3],t=0 .. per,{[0,om1 o,om2o,om3o]},stepsize=pas,scene=[om1 .om2,om3]) ;
Curba descrisa de intersectia vectorului viteza unghiulara cu sfera Wlitate, utilizand relatiile algebrice
corespunzand integralelor prime
> f1 :=proc(om2) (6*a"2+h"2)"(6*b"2-h"2)/(6*a"2-h"2)/(6*b"2+h"2)*(al22-om2"2) end :
> f3 :=proc(om2) (6*a"2+h"2)*c"2/(6*a"2-h"2)/(a"2+b"2)*(bt22-om2"2) end:
> f:=proc(om2) f1 (om2)+om2"2+f3(om2) end:
> i1 :=6*b"2+h"2: i2 :=6*a"2+h"2: i3:=6*(a"2+b"2): ko2 :=lambda"2*(a"2+b"2)*(36*a•'4+12*b"2*h"2+h"4)/
> a"2: en :=lambda"2*(a"2+b"2)*(6*a"2+h"2)/a"2: ro :=sqrt(1-i3"2*om3o"2/ko2) ; ko :=sqrt(ko2):
> 11 :=spacecurve([sqrt(f1 (om2)/f(om2)) ,om2/sqrt(f(om2)) ,sqrt(f3(om2)/f(om2))] ,om2=0 ..bt2.numpoints=1
> 00 ,thickness=2,color=black) :
> 12:=spacecurve([sqrt(f1 (om2)/f(om2)),om2/sqrt(f(om2)) ,-sqrt(f3(om2)/f(om2))J ,om2=0 .. bt2,numpoints=
> 100,thickness=2,color=black):
> 13:=spacecurve([sqrt(f1 (om2)/f(om2)) ,om2/sqrt(f(om2)),-sqrt(f3(om2)/f(om2))J,om2=-bt2 .. 0.numpoints=
> 14:=spacecurve([sqrt(f1 (om2)/f(om2)) ,om2/sqrt(f(om2)) ,sqrt(f3(om2)/f(om2))] ,om2=-bt2 .. 0.numpoints=
> sfera :=plot3d([sin(th) *cos(phi) ,sin(th) *sin(phi) ,cos(th) J, th=0 .. Pi,phi=0 ..2*Pi):
> paral1 :=spacecurve([ro*cos(v),ro*sin(v),i3*zo/ko],v=0 .. 2*Pi,numpoints=100,color=black): paral2 :=space
> cu rve([ro* cos(v) ,ro*sin(v) ,-i3*zo/ko] ,v=0 ..2*Pi,numpoints= 100,color=black) :
> display({l1 ,12,13,14,sfera,paral1 ,paral2} ,scaling=constrained ,orientation=(0,90]) ;
Determinarea componentelor vectorului viteza unghiulara, unghiurilor lui Euler
> psio:=0 : thetao :=evalf(arccos(6* (a"2+b"2)* om3o/sqrt(lambda"2* (a"2+b"2)/a"2* (36*a"4+12*b"2*h"2+h
> "4)))) ; phio:=Pi/2:
> sys1 :=diff(om1 (t) ,t)+C 1*om2(t)*om3(t)=0,diff(om2(t) ,t)+C2*om1 (t)*om3(t)=0,diff(om3(t) ,t)+C3*om1 (t)*o
> m2 (t)=0 ,sin (theta(t)) •diff(psi(t) ,t)=om 1(t)*sin(phi(t) )+om2 (t) *cos(phi(t)) ,diff(theta(t) ,t)=om 1(t) * cos( phi(t) )-
> om2(t) *sin(phi(t)) ,sin(theta (t)) *diff(phi(t) ,t)=om3 (t) *sin(theta(t) )-( om 1 (t) *sin(phi(t) )+om2(t) *cos(phi(t))) * c
> os(theta(t)) ;
> fcns:={om1 (t) ,om2(t) ,om2(t) ,psi(t) ,theta (t) ,phi(t)}:
84
> p:=dsolve({sys1 ,om 1(O)=om 1o,om2(0)=om2o ,om3(0)=om3o,psi(O)=psio .theta(O)=thetao,phi(O)=phio},f
> cns.type=numeric) :
> odeplot(p,[t,om1(t)] ,0 ..per,numpoints=100) ;
> odeplot(p,[t,om2(t)],0 .. per,numpoints=100) ;
> odeplot(p,[t,om3(t}],0 ..per,numpoints=100) ;
> odeplot(p,[t,psi(t)],O.. per.numpoints=100);
> odeplot(p,[t,theta(t)] ,O.. per,numpoints=100) ;
> odeplot(p,[t,phi(t)),O ..per,numpoints=100);
> odeplot(p,[om1 (t).om2(t),om3(t)),O ..per,numpoints=SO);
Curba descrisa de versorul normal la planul median al placii in raport cu reperul fix
> A1 :=C1*ko/i3: A2:=C2*ko/i3: A3:=C3*i3/ko: A4:=(i1-i2)/ko: mo:=en/ko:
> sys2:=diff(om1 (t},t)+A 1*om2(t)*z(t)=O,diff(om2(t} ,t)+A2*om1 (t)*z(t)=O,ko/i3*diff(z(t) ,t)+C3*om1 (t)*om2(t
> )=O ,diff(x(t) ,t)=-A4 *z(t)*x(t)* om 1(t) *om2(t)/(1-z(t)"2)-(mo-ko/i3*z(t)"2)*y(t)/(1-z(t)A2) .diff(y(t),t)=-A4 *z(t)*y
> (t)*om1 (t)*om2(t)/(1-z(tt2)+(mo-ko/i3*z(t)A2)*x(t)/(1-z(t)"2);
> zo:=evalf(lambda*c/a*i3/ko) ; xo :=O: yo:=-sqrt(1-zo"2) :
> fcns2:={om1 (t),om2(t),x(t),y(t) ,z(t)}:
> q:=dsolve({sys2.om1 (O)=om1 o,om2(0)=om2o,x(O)=xo,y(O)=yo,z(O)=zo},fcns2,type=numeric,method=d
> verk78) ;
> odeplot(q ,[x(t) ,y(t) ,z(t)) ,O..per,numpoints=2000);
4.5.2. O placă plană, omogenă,

grea, subţire, limitată de elipsa de semiaxe a, b, a > b,
este mobilă în jurul centrului său de masă O. La momentul iniţial viteza punctului A este
paralelă cu 0B şi egală cu i Ja 2 - b 2 , iar componenta normală la planul plăcii a vitezei
*J
punctului B este Â. a 2 + b2 , ).. > Oconstant
Să se studieze mişcarea plăcii .
Din aceleaşi motive ca şi în problema

precedentă, problema se încadrează în cazul Euler-
Poinsot.
Axele principale de inerţie prin O coincid x•
cu axele elipsei şi normala la planul plăcii; M fiind
masa plăcii. momentele principale de inerţie sunt, Figura 45 -2a
în ipoteza plăcii subţiri,
li= HPo(x2/dx 1dx 2 =abpof(f b2u3sin2vdu)dv=lMb

Do O
4O
2,
li= ¼Ma ,h = ¼M(a

2 2
+ b2 ),
M= ff Podx dx
Do
1 2
= 1tabp 0 •
Condiţiile iniţiale sunt, ca şi în problema precedentă

Ja2 +b2 Ja 2 - b2
ro o1 = ) . . -a- - -, ro~ = O,ro~ = A a
Ecuaţiile lui Euler se scriu în acest caz, după efectuarea unor simplificări
ci)I +ro2ro3 = O
ci)2 -(J)3(J)l = 0
{ (a 2 +b2) 3 +(a 2- b2)ro1ro2 = O
Sistemul admite următoarele integrale prime:
- conservarea momentului cinetic Ko = Ioro ca vector
d ~
dt (Ioro) = o ⇒ Ioro =const,
cu cele două aspecte

- conservarea mărimii momentului cinetic li Ioro li= const , adică
85
b4(ro1)2 +a4(ro2)2 +(a2 +b2)\ro3)2 = o2µ2 , o2µ 2 = )..,2a2(a 2 +bi),
- conservarea direcţiei momentului cinetic, direcţia acestuia fiind 13 , deci
lom= oµl3;
- conservarea energiei cinetice
.4..(Jro
dt 2
·loco) =O ⇒ ro · loco = const.
adică
b2(ro1)2 +a2(ro2)2 +(a2 +b2)(ro3)2 = oµ2, oµ 2 = ,._2(a2 +b2);
- o integrală primă datorată ipotezei de placă subţire
(ro1)2+(ro2}2=,._2a
2
1; b2 .
a
Cele trei inegrale prime nu pot fi independente pentru că, dacă ar fi independente, ar
rezulta că viteza unghiulară este constantă, o asemenea soluţie cu > O neverificând însă a Â.
l
doua ecuaţie diferenială; de altfel, se constată uşor că determinantul sistemului algebric în
pătratele componentelor vitezei unghiulare este nul
b4 a4 (a2 +b2)2
det b 2 a 2 a 2 + b 2 = O,
r
1 I O
adică relaţiile nu sunt independente. Din ultimele două integrale prime care au coeficienţi
mai simpli, după determinarea constantelor din datele iniţiale, rezultă
2 2
(ro1)2 = a +b (ro3) 2
a2-b2
2 2 2 2
{ (ro 2)2 = a + b [ a - b ,._ 2 _ (ro3)2]
a2 -b2 a2
Revenind la cea de a treia ecuaţie Euler se obpine
ci)3 = _ a 2 + b 2 ro3 J,...a_2___b_2_).,_2___
( ro_3_)_
2
a2 - b2 a2 '
semnul "-" din membrul drept se datorează faptului că ro 3
nu poate decât să descrească.
Integrând se obţine
ro 1 şi ro 3 au acelaşi semn conform datelor iniţiale, iar din a doua ecuaţie Euler rezultă ro 2 > O
de unde ro 2 > O, deci
----Â.
ro I =
Ja2+b2
---,---,-
1
a eh (~it)
ro2= Ja2:b 2 Â.th(~it)
ro3 = !21v 1
a cb(~it)
Unghiurile lui Euler se obţin ţinând seama că momentul cinetic este un vector
constant, fix în referenţialul inerţial; alegând axa OX 3 pe direcţia fixă a momentului cinetic,
în sensul acestuia, rezultă rotaţia proprie (j) şi nutaţia 0 din ecuaţiile trigonometrice
2
tgq> = 2b 1
---,
a sh (~Â.t)
86
cose=
cJa 2 + b 2
I
2
a
iar precesia \j/ se calculează prin cuadratură din

d\jl ro 1(t)sinq>(t) + ro 2 (t)cosq>(t)
dt =----'-----------'-
sin0(t)
Se constată că mişcarea tinde către o rotaţie uniformă în jurul axei mici a plăcii
eliptice
2
lim ro 2(t) =
l➔OCJ
J02 a+ b , lim ID 1(t) = lim ID 3 (t) = O.
l➔OCJ l➔OCJ
ale= 5/2
o.
Figura 4.5.2b
1n figura 4.5.2b este prezentată variaţia
în timp a componentelor vitezei unghiulare m
ţinând seama de raportul dintre semiaxe. Com-
portarea pentru valori mai mari ale timpului se
poate citi pe aceste diagrame.
1n figura 4.5.2c este prezentată curba
descrisă de intersecţia vectorului viteză unghiu-
lară cu sfera unitate în raport cu reperul solidar
cu placa eliptică. Şi aici se observă comportarea
asimptotică a vectorului ID.
Pentru aceleaşi valori ale raportului semi-
axelor ca şi în cazul vitezei unghiulare, în figura Figuraa 4.5.2c
4.5.2d este prezentată variaţia unghiurilor lui Euler.
<p e
,.
alb= 5/1
,, alb= 512
alb= 513
Figura 4.5.2d
1n sf'arşit în figura 4.5.2e este reprezentată curba descrisă de vectorul în raport cu
reperul fix. şi aici se observă tendinţa acestui vector de a deveni orizontal.
87
Figura 4.5.2e
Pentru reprezentările din diagramele de mai sus s-a utilizat programul

> wilh(plots)
> om1 =proc(a.c,t) sqrt(2•a"2-c"2)/a/cosh(c•t1a) end
> om2:=proc(a,c,t) sqrt(2'a"2-c"2)ta•ianh(c•t1a) end:
> om3:=proc(a,c,t) c/a/cosh(c•t1a) end:
> piol({om 1(5.1,1),om 1(5.2,I),om 1(5,3,I),om 1(5,4.I)},t=0 .. 10,thickness=2,color=biack);
> plot({om2(5,1,t).om2(5,2,t).om2(5,3,t).om2(5,4,t)},l=0 .. 10,lhickness=2,color=biack);
> plot({om3(5.1,l),om3(5.2,t),om3(5,3,l),om3(5,4,1)}.t=0 .. 10,thickness=2,color=black);
> evalf(om1(5,1,10)): evalf(orn1(5.2.10)); evalf(om1(5,3,10)); evalf(orn1 (5.4,10));
> evalf(orn2(5.1.10)); evalf(om2(5,2, 10)); evalf(om2(5,3,10)); evalf(om2(5,4,10));
> evalf(om3(5.1,10)); evalf(orn3(5,2,10)); evalf(om3(5,3,10)); evalf(om3(5,4,10));
> uphi:=proc(a,c,t) arctan((a"2-c"2)/a"2/sinh(c•tJa)) end:
> plot({uphi(5,1,t),uphi(5,2,t),uphi(5,3,t),uphi(5,4,l)},1=0 ..10 ,lhickness=2,color=black);
> evalf(uphi(5,1,10)); evalf(uphi(5,2,10)); evalf(uphi(5,3,10)); evalf(uphi(5,4, 10));
> costheta:=proc(a.c,t) c*sqrt(2'a"2-c"2)/a"2/cosh(c•t1a) end:
> plo~{costheta(5.1,t),costheta(5,2,1),coslheta(5,3,l),costheta(5.4,I)}.t=0 .. 10,thickness=2);
> utheta:=proc(a,c,t) arccos(costhela(a,c,t)) end:
> plot( {utheta(5.1, l),ulheta(5.2,t),utheta(5,3,t),utheta(5.4,I)} .t=0 ..1O,thickness=2 ,color=black):
> evalf(ulhela(5,1,10)); evalf(ulheta(5.2.10)); evalf(utheta(5,3,10)); evalf(ulheta(5,4,10));
> upsi:=proc( a,c,t) arctan((a"4• (exp(2•ct a•t)-1)+2•( a"2-c"2)"2)/2/( a"2-c"2)/c/sqrt{2' a"2-c-~2))-arclan(a"2-c"2)/c/sqrt(2*a"2-c"2)
> +sqrt(2' a"2-c"2)/a't end
> plo~{upsi(5.1,l),upsi(5,2,l),upsi(5,3,t),upsi(5,4,I)}.t=0 ..10,thickness=2,color=black);
> evalf(upsi(5,1,10)); evalf(upsi(5,2,10)); evalf(upsi(5,3,10)); evalf(upsi(5,4,10));
> orn:=proc(a.c,t) sqrt(om1(a,c,t)"2+om2(a,c,I)"2+om3(a,c,t)"2) end:
> curbam =spacecurve([om 1(5, 4,t)/om(5.4.t),om2(5.4.t)/orn(5,4,t).om3(5,4,t)/om(5.4.l)]. t=0..25,nu mpoints= 100,lhickness=2.colo
> r=black):
> sfera =plot3d([sin(tt)'cos(p),sin(tt)'sin(p),cos(tt)].tt=0 ..Pi,p=0 ..2'Pi):
> display({curbom,sfera},orieniation=[45,75),scaling=constrained):
> curbi3:=spacecurve([sin(utheta(5,4,t))'sin(upsi(5,4,t)),-sin(utheta(5,4,t))*cos(upsi(5,4,t)),cos(uthela(5,4,t))),I=0 .. 8,nurnpoints= 1
> 00,thickness=3,color=biack):
> display({sfera,curbi3});
> cbi3:=spacecurve([sin(utheta(5,4,t))'sin(upsi(5,4,t)),•sin(utheta(5,4,t))' cos(upsi(5,4,t)),cos(utheta(5,4,l))].t=0 .. 9.2,numpoints=1
> 00,thickness=3):
> Ox:=spacecurve(!x,0,0),x=0 ..1.1,color=black):
> Oy =spacecurve([0,y,0),y=0. 1.1,color=black):
> Oz:=spacecurve([0,O,z),z=0. 1.1.color=black):
> display({cbi3,Ox,Oy,Oz}):
4.5.3. Se consideră un cub omogen greu, de muchie a, de masă M. Să se studieze mişcarea

cubului în jurul unui vârf O fixat, ştiind că la momentul iniţial o muchie prin O este verticala
ascendentă şi corpul este animat de o rotaţie în jurul diagonalei 00' , de mărime ro 0 • Să se
determine ro 0 în funcţie de a şi de acceleraţia gravitaţională g, astfel încât valoarea maximă a
unghiului ascuţit făcut de diagonala 00' cu verticala ascendentă să fie 90°.
Problema se încadrează în cazul Lgrange-Poisson.

88
Refemţialul inerţial se alege astfel încât axa x3
OX 3 să fie verticala ascendentă. x3
Diagonala 00' fiind axă de simetrie a cubului,
reperul solidar cu rigidul se alege astfel încât axa Ox3
să coincidă cu această diagonală. Axele Ox1 şi O.x2 vor
fi axe principale de inerţie în plan perpendicular pe dia- '
gonala 00'. o: ----
Centrul de masă este caracterizat în raport cu x2
reperul solidar cu cubul prin
Xc=
/3 a13.
2 Figura 4.5.3a
Momentele centrale principale de inerţie sunt
. I
lei= Ia= Io= Ma 2
3
(pentru calcul se iau în consideraţie axe paralele cu muchiile cubului). Momentele de inerţie
în raport cu punctul O, relativ la reperul determinat de muchiile prin O, sunt
/ 0li -I22
- 0 -
_ 133
0 -
_ i..,.0 2.
3Jl'.l< ,
112 -/23 -/31 __
0 - 0 - 0 - 4Jl'.ll0
!..,- 2 •
Momentele principale de inerţie în raport cu punctul O, cu alegerea menţionată a direcţiilor

principale, sunt (v.pb.2.11)
11 2 1 2
/1 =I2 = -Ma
12 ' I3 = -Ma
6 .
Condiţiile iniţiale se explicitează
(O O t-co2-0co3
- O - ,
- ,.,.
O - '"O
I
cos0o = /3 ' \jlo = o, <Po = o.
Ecuaţiile de mişcare admit integralele prime:
- conservarea componentei momentului cinetic pe direcţia verticală (forţa de greutate având
direcţie fixă)
a
a/lom)= /3
2013 X (- Mgh) I . a
-13, h. a/lom)= a lom)
a/13. ⇒
⇒ I 1(co 1sin 0 sin <P + co 2sin0 cos <p) + hco 3cos0 = const.;
- integrala energiei (forţa de greutate fiind conservativă)
!!..(lm•lom) =!!._(ff 013 -(-Mgl3))

at 2 at 2
⇒
2 2 2
⇒ I 1[(co 1) + (co 2) ]+h(ro 3) +MgaJ3 cos0= const.;
- conservarea componentei momentului cinetic pe direcţia 13 (simetrie axială a distribuţiei
masei)
⇒ hco 3 = const.
Exprimând viteza unghiulară cu ajutorul unghiurilor lui Euler şi utilizând condiţiile
iniţiale,integralele prime devin .
/1 lj,sin 8- I,ro.(
2
h- -cos O) ~ O,
89
1,(lj, 2 sin 9 +1i2)
2
- MgaJ3( ~ - cos9) = O,
'Îl cos 0 + = roo.
Eliminarea lui 'Îf între primele două integrale prime conduce la ecuaţia diferenţială
pentru0
2
0• -_ ( ,-;;-
l-v3 cos0) [ 12g
lla- 363 ro~2e(l-v3,-;;- cos0) ] .
4 sin
Cu schimbarea de variabilă
u = cose
ecuaţia devine
cu notaţia
P3 (u)= (1-/3 u)[~~!(l -u2 ) - 3 3ro~(t-/3 u)] !

polinom de gradul 3. Extinzând intervalul [-1 , 1] de variaţie a lui u corespunzătoare
semnificaţiei acestei variabile, la dreapta reală. , se obţine tabelul
I I:
I .
-1 Ul Uo = U 2 =- 1
,/3
P,~u) o + o o +
[ ~ ]
[ ➔ ]
Acest tabel arată că u va varia în intervalul [u 1 , u2 ], în prima parte a mişcării descrescând de

la u2 la u 1 conform ecuaţiei
u= - JP3(u) ,
după care creşte din nou de la u 1 pân la u2 conform ecuaţiei
u = +JP3(u) .
Corespunzător, 0 mai întâi va creşte de la 0 2 = 0 la 0 1 (u 1 = cos 0 1
0
), apoi va descreşte de
la 0 1 la 0 2 .ş. a. m.d.
Cu o nouă schimbare de variabilă
u = u1 +z 2(u 2 - u1)
rezolvarea problemei revine la utilizarea integralelor eliptice
±t 3 /3 g(u3 - u1) =
I la
f j(l
O
dz
- z2)(1-k2z2)
cu
Perioada mişcării este

,-------!
-r = 2 ..l.!fL .
J/3g
I
U3 - u1
f j(l -z2)(ldz - k2z2) .
0
Odată stabilită variaţia lui 0, pentru 'V se rezolvă ecuaţia

90
.
\jl =
2
--roo--
1- ff cose
- - (sgmj, = sgnroo);
11 ff 2
sin 0
se observă că \j, păstrează semn constant, acela al lui \j, 0 = ro 0 , deci \jl variază monoton.
1n fine, \jl şi 0 fiind determinaţi, (j) se obţine prin cuadratura
<Î> = © 0 - 'V COS 0 .
Curba trasată de axa Ox3 pe o sferă cu centrul în O este cuprinsă între cercurile
0 = 80, 0 = 81 (acesta din urmă fiind sub primul). Un punct de pe această curbă este definit
de 0 şi \j/. Unghiul tangentei la curbă cu tangenta la meridian este dat de
\j, sin 0 2 1 - J3 u
tg a = . =----'---©o--;::==========-
0 11 J3 J(l - u 2 )P3 (u)
Pentru u = u2 rezultă tg a = O deci curba este normală la cercul 0 = 92 , iar pentru u = u,
tangenta devine infinită deci curba este tangentă la cercul 9 = 9 1 •
Pentru ca cea mai mare valoare 9 să fie 90° (x/2) trebuie ca u1 = O, adică
© o= ✓99~ .
Pentru această valoare vitezei unghiulare iniţiale, în figura 4.5.3b s-au reprezentat
variabilele u şi 9 rezultate din integrarea ecuaţi ilor diferenţiale corespunzătoare de-a lungul
unei perioade. 9
u
O.
1.
o
14
O.
2t ✓ g
0.5 1.5 2 - 0.5 15 2
2t ✓ ..L
I la l la
Figura 4.5.3b
Variaţia în acelaşi interval de timp a componentelor neconstante ale vectorului viteză
unghiulară este prezentată în figura 4.5 .3c, iar cea a unghiurilor lui Euler în figura 4.5.3d.
al/roo
O1 01
0.05
Zt✓1fa 2t✓ lla

g
1.5 15
-0.
-O 1 -O 1
Figura 4.5.3c
91
"' e
,.
O.
11
15
, r/4g 05 15
,t./4g
05
' ,.{4g
~~ ~~ ~~
Figura 4.5.3d
O idee asupra mişcam cubului se poate obţine din diagrama redând intersecţia
versorului vectorului co cu sfera unitate în raport cu reperul solidar cu solidul rigid precum şi
curba descrisă de extremitatea vectorului 1 3 în raport cu reperul fix.
1J /reper fix
t=2î
➔
co
Icri I;reper mobil
Figura 4.5.3e
Figura 4.5.3f
Aceste rezultate au fost obţinute cu ajutorul programului următor
> wilh(plots): with(DEtools)
> i1:=11/12: i3:=1/6: m:=(i3-i1)/i1 : uo:=sqrt(3)!3: tto:=evalf{arccos(uo)); so =evalf(sqrt(2/3)): co :=evalf(sqrt(1/3));
> u1 =O; u2:=sqrt(3)/3; u3:=sqrt(3); k:=sqrt((u2-u1)/(u3-u1)); per =evalf(4•LegendreKc(k)/3);
> sys 1:=diff(om 1(I),t)-27 /2'om2(I)=sqrt(3)/11 'sin(theta(l)tcos(phi(t)),diff(om2(I), 1)+2712•om 1{l}=-sqrt(3)/11 ' sin{lhela(l))'sin(phi(I}
> ),sin(lhela(t) )'diff(psi(I),1)=33/2' (om 1(l)'sin{phi{ I) )+om2( t)'cos(phi(I))),diff(theta(t), 1)=33/2' (om 1(t)'cos(phi{t) )-om2(1)' sin(phi(t))),
> sin(theta(l))'diff(phi{l),I)=33/2'(sin(theta(l))-(om1(t)'sin(phi{l))+om2(1)'cos(phi(t)))'cos(thela{l))).sin(theta(l))*diff(x(t),t)=33/2*((o
> m1{l)*cos(phi{t) )-om2(t)' sin(phi(I)) )'cos(thela{t) )*x{I)-( om 1(l)'sin(phi(t) )+om2( t)*cos(phi(I)) )'y{I)),sin{thela{t) )* diff(y(t),1)=33/2'( (
> om 1(t)'cos(phi( l))-om2(t)'sin(phi(t)))*cos(tt1eta(t))*y{I)+{ om 1(t)' sin{ph i(t) )+om2(t)*cos(phi(t)))'x(t)).diff(z(t) .1)=-33/2'( om 1(!)'cos
> (phi(l))-om2(t)'sin(phi(l)))'sin{theta(I));
> fcns ={om 1{l),om2(I},psi(t).theta(l),phi(l),x{l),y(l),z(I)}:
> p1 =dsolve({sys 1,om 1{O)=O ,om2(0)=0,psi(O)=O ,lheta(O)=tto,phi(O)=O,x(O)=O,y(O)=-so,z(O)=co},fcns,type=numeric) ;
> p1(0); p1(0.1);
> odeplot(p1 ,[t,om 1(l)],O..per,numpoints=400);
> odeplot(p 1,[l,om2(I)),0„ per,numpoints=400);
> odeplol(p1 ,[t,psi(l)],O„ per,numpoinls=400);
> odeplol(p 1,[I. theta(l)],O.. per,numpoinls=400).
> odeplot(p1 ,[l,phi(l)),0..per,numpoinls=400);
> odeplol(p 1,[om 1(I).om2(I),1],O..2•per,numpoints= 1OOO,color=black ,thickness=2,scaling=conslrained,orientation=[-90 ,Ol);
> l:=odeplot(p1 ,[x(t),y(l),z{l)].0 .. 6"per.numpoints=1800,color=black,thickness=2)
> sfera:=plot3d([sin(u)'cos(v),sin(u)'sin(v),cos(u)].u=O .. Pi,v=0 ..2•Pi):
> paral1 :=spacecurve([so*cos(v).so*sin(v),co].v=0 ..2'Pi,style=point,color=black):
> paral2:=spacecurve([cos(v),sin(v),O],v=0 .. 2•Pi,style=poinl,color=black):
> display({l,sfera,paral1 ,paral2},scaling=conslrained,orienlation=[·80,75));
92
4.5.4. O sferă omogenă grea, de rază r, se poate roti fără frecare în jurul centrului său fixat
în O. Un punct material P, având aceeaşi masă M ca şi sfera, este fixat pe suprafaţa acesteia.
Să se scrie ecuaţiile de mişcare ale sistemului rigid astfel constituit.
Ce relaţie trebuie să verifice condiţiile iniţiale ale acestei mişcări pentru ca unghiul
razei OP cu verticala ascendentă să ia ca valori extreme O şi rc/2 ?
Să se figureze în acest caz proiecţia ( C) pe un plan orizontal a curbei descrise de
punctul P.
Problema se încadrează în cazul Lagrange-Poisson.

Axa OX 3 a referenţialului inerţial este x3
verticala ascendentă. Reperul solidar cu sistemul
rigid are axa Ox3 după OP iar celelalte axe în
plan normal pe aceasta (reperul este astfel format
de direcţiile principale de inerţie).
Momentele principale de inerţie al siste-
mului rigid în raport cu O sunt
I1 = 12 = lMr 2 /3 = 'l:..Mr2
5 ' 5 '
iar centrul de masă se află pe OP
r
Xc = 2 13 . Figura 4.5.4a
Ecuaţiile de mişcare Euler sunt
7© 1 - 5ro 2 ro 3 = 5Jsin0COS(j),
7ro 2 + 5ro3 ro 1 = - 5f sin 0 sin (j),
{
ro 3 = O.
Problema admite următoarele integrale prime:
- conservarea proiecţiei momentului cinetic pe axa Ox3 (forţa de greutate are direcţie fixă)
.d_(Ioro) = L13 x (- 2Mgl3)1 -J3· h · .d_(loro) = .4_(13 · loro) ⇒
dt 2 ' dt dt
⇒ I1(ro sin0 sin <p +ro sin0 cos<p) + hro cos0 = const.;
1 2 3
- conservarea energiei totale (forţa de greutate este conservativă)
.4.(lro · lom) = .4.(r. 13 · (- 2Mg l3)) ⇒

dt 2 dt 2
⇒ 1 2 2 2 2
J 1[(ro ) +(ro ) ]+h(ro 3 ) =-2Mgrcos0+ const.
- conservarea proiecţiei vitezei unghiulare pe Ox3 (simetria axială a distribuţiei masei)
!(Io ro)=~ 13 x (- 2Mg IJ) I· 13; t3 • ~Io ro) = ... = !(hro 3 ) ⇒

⇒ hro 3 = hro~.
Exprimând cu unghiuri Euler, se obţin relaţiile
'V cos0 + = ro~

wsin 2 0 + 02 =a - a cose,
2
'V sin 2 0 = j3 - bro~cos0,

cu
10g .2 . 2 -2
a = 7r' a = a COS 0 o + \jJ 0 s1n 0 o + 0 0 ,
93
Procedând ca şi la problema precedentă, se obţine ecuaţia diferenţială pentru u = cose
it 2 = P 3(u)
unde polinomul de grad trei este
P 3(u) = (a - au)(l - u 2 ) - (J3 - bro~u}2.
Variaţia lui 0 între O şi rc/2 se realizează cerând
P3(0) = O ⇒ a = J3 2
P 3(I) = 0 ⇒ J3 = bro~ .
Cea de a treia rădăcină a polinomului este
2
2J3 2 -a 2b 2 (ro~) - a
u. = a = a
Pentru ca 0 să ia toate valorile din intervalul [O, n/2] este necesar ca u. > 1, adică
(Olo3) 2 > ba2 .
u e
Figura 4.5.4b
ro 1/ro o 0) 2 /roo
0.4 0.d
0.2 0.2
root root
o 5 10 15 20 25 o 5 10 15 25
-O 2 -O 2
-0.4 -0.~
Â, = 1.4; roo= ~
Figura 4.5.4c
94
Pentru (ro~)
2
= Â2; 2, Â> 1 se observă că e= o pentru şt ia valoarea
• 2
0 2 = b 2 (ro~) - a > O pentru 0 = O. Perioada este dată de relaţia
î = Ja~. ~~, JJ.).

Pentru Â = 1.4, în figura 4.5.4b s-a prezentat variaţiaîn timp a variabilei auxiliare u şi
a unghiului de nutaţie. Pentru aceeaşi valoare Â în figura 4.5.4c este redată variaţia în timp a
componentelor neconstante ale vectorului viteză unghiulară, curba descrisă de versorul
vitezei unghiulare fiind prezentată în figura 4.5.4d.
0)2/roo
""it I roo / reper fix
Figura 4.5.4d
'l' e
').., = 1.4; (J)o= ~
Figura 4.5.4e
Â, = 1.12 ').., = 1.40 ').., = 1.89
Figura 4.5.4f
95
Evoluţia în timp a unghiurilor lui Euler este prezentată în figura 4.5.4e.
Curba ( C) va fi tangentă la cercul de rază r şi va trece prin centrul său. Exemple de
porţiuni din asemenea curbe sunt prezentate în figura 4.5.4f, pentru valorile
A = 1.12, l.4, 1.89.
Rezultatele din figurile 4.5.4b--4.5.4f s-au obţinut utilizând programul
> wilh(plots): with(DEtools):

> lambda:=1.4: lb:=lambda: m:=35*Ib:
> u1:=0: u2:=1 : u3:=2*Ib"2-1 : k:=sqrt((u2-u 1)/(u3-u1)): per:=evalf(14*LegendreKc(k)/sqrt(u3-u 1)); pas:=per/100; dth:=2/rsqrt(lb
> "2-1)
per := 14.2523 163 5
pas := .1425231635
> OEplo~49/2*diff(u(t),t$2)=3*u(t)"2-4*Ib"2*u(l)+2*Ib"2-1 ,[t.u).t=0 ..per,{[0,0,0]},stepsize=pas);
> 11 :=DEplot( 49/2*diff(theta( t), t$2)=sin(theta(t))*(( 1+cos(theta(t))) 11 2-2*Ib"2)/( 1+cos(theta(t)))"2.[l,thetaj,t=O .. per/2, {[O. PV2,0]},ste
> psize=pas):
> I2:=DEplol( 49/2*diff( theta(t). t$2)=sin(theta(t) )*( (1+cos(theta(t) ))112-2*Ib 11 2)/( 1+cos(iheta(t)) )"2.(1.theta), t=per/2.. per,{(per/2,0. dth j
> }.stepsize=pas):
> display({l 1,I2});
> sys:=49*diff( om 1(t).t)-m •om2(t)=2*sin(theta(t))*cos(phi(t)), 46* diff(om2(t), t)+m *om 1(t)=-2*sin(theta(t))*sin(phi(t)),sin(theta(t))* dif
> f(psi(t).t)=om 1(t)*sin(phi(t) )+om2(t)*cos(phi(t) ),diff{theta(t),t)=om 1(t)*cos(phi( t) )-om2(t)*sin(phi(t) },sin(theta(l))*diff(phi(t),t)=lb *si
> n(the ta( t) )-(om 1(I)• sin (ph i( t)) +om2(t)*cos(ph i( I)) )*cos( theta( t)),sin( theta( t)) •diff( x( t), I)=(om 1(t) •cos(phi( t) )-om2(t)*sin (phi( t))) *z( t)
> •x(1)-(om 1(t)*sin(phi(t) )+om2(t)*cos(phi(t) ))*y(t),sin(theta(t))* diff(y(t).t)=(om 1(t)*cos(phi(t))-om2(t)*sin(phi(t)))*z(t)*y(t)4 om 1(t)*si
> n(ph i( t) )+om2(trcos(ph i( t)) )*x( t). diff(z( t). t)=-(om 1(t)*cos(phi( t) )-om2(t)*sin(ph i(t)))* sin( theta( t));
sys = 49 c;: om l ( t) ) - 49 O om2( r) = 2 si n( 0(1)) cos( 1j1(1) ),
46 ( c~ om2( t ) ) + 49 _O om l ( t) = -2 sin( 8( t ) ) sin( <J>( L ) ). sin( 8 ( I )) (

1
~: w( t ) ) = %2,
1
:·SU) = o„o i. sin(0(1)) ( ~• <1>1 1)) = l. 4 sin( 81 f)) - ~-o:2 cos( 81î}).
~, t· t
sin( 0(;)) ( ~• x ( I ) ) = '!·o 1 zt L) :-;( î) - '!,n2 v( i ).

cr · · - ·
sini 0( /)) ( .~~ y( 1))= '~'ol z( t ) y( t) + •J·o2 x:l t ),

t...
~; z(i)-= -0 -'ol sinf 0( r))
l.t
0-o2 _= om ii , J sin! 11( i l} -'- um.2( 1 J C-O~( (:>( ! ) ,

> fcns ={om 1(t),om2(t) ,psi(t),theta(t),phi(l),x(t),y(t),z(t)}:
> om2o =2.lb/7:
> p:=dsolve({sys,om 1(0)=0,om2(0)=om2o,psi(0)=0,theta(0)=Pi/2,phi(0)=0.x(0)=0,y(0)=-1,z(0)=0} ,fcns,t,,pe=numeric );
> odeplot(p,[t,om 1(t)],0.. 2•per,numpoints=200);

> odepiot(p,[t,om2(t)),0 ..2*per,numpoints=200):
> odeplot( p,[om 1(t),om2(1),lb J.O__per,numpoints=400 ,coior=black,scalin g=constrained ,orientation =[-90.OI);
> odeplot(p,[t,psi(t)],0_2*per.numpoints=200);
> odeplot(p,[t,theta(t)j,0.2*per.numpoints=200);
> odeplot(p,[t,phi(t)J.0_2•per,numpoints=200);
> odeplot(p,[x(t),y(t),z(t)J.0. 2*per,numpoints= 400,color=black,scaling=constrained ,orientation=[-90,0!);
96
Pentru (ro~/ =; 2 , ecuaţia diferenţială devine
it 2 = au(I -u) 2 •
Dacă u0 = I (0 0 = O), nutaţia este staţionară, axa Ox3 coincide mereu cu axa Ox3 ,
aceasta nu corespunde cerinţei problemei. Pentru 0 0 -:ţ; O se obţine
2
u= (kexp(Jat) - 1) cu k= 1 +fii;.
kexp( Ja t) + I 1 - fii;
Şi pentru unghiurile lui Euler se pot obţine expresii analitice (v.programul). Variaţia
lor în timp este prezentată în figura 4.5.4g. Pentru viteza unghiulară în figura 4.5.4h.
u e
o 2 B 10 12 14 ...fa f o 2 6 B 10 12 14 .../a t
\jl (j)
2 6 B 10 12 14 ...fa f 2 4 6 B 10 12 14 ...fa f
-0.
-1
-1
-2
-1.5
-3
-2
-2.5 -4
Figura 4.5.4g
ro2/roo
.1
.05
Figura 4.5.5h
97
Cum \JI variază tot timpul în acelaşi sens şi
lim u = l ,
I➔ «>
curba (C) este un fel de spirală (fig.4.5.4i ).

y
~
-0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1
-0.8
-0.6
-0.4
Figura 4.5.4i
Rezultatele din această a doua parte s-au obţinut utilizând programul
> with(plots):
> thetao:=5*Pi/12:uo:=cos{thetao): co:=uo; so:=sin{thetao);
> int{?/2/sqrt(u)/(1-u),u);
7 arct~nh(F)
> timp:=proc{u) rarctanh{s(J1{u))-?'arctanh(sqrt(uo)) end:
> int{1/sqrt(u)/( 1-u"2).u);
::irctcrn i1(F) - ,1rcr~m(F)

> upsi:=proc(u) arclanh{sqrt(uo ))-arctanh{ sqrt(u ))+arctan(sqrt(uo ))-arctan(sqrt(u)) end
> int{(7-5'u)/sqrt(u)/(1-u"2)/2,u);
••1·--,-·,,1(
u \.,~di11 .Jr:i ) , . ~;
- 'J ·•1··-1~11 nj
\.. .. l ( ._/ "'f i
> uphi =proc(u) arctanh{sqrt(uo ))-arctanh( sqrt(u))-H'i*arctan( sqrt(uo))-6"arctan (sart(u)) end

> utheta:=proc{u) arccos{u) end:
> plot([timp(u).u,u=uo .. 1],tf-iickness=2);
> plot([timp(u).upsi(u).u=uo .1].thickness=2);
> plot([timp(u),utheta(u),u=uo. 1],thickness=2);
> plot(ltimp(u),uphi{u).u=uo .1).lhickness=2);
> om 1 =prociu) 2/?'sqrt({1 -u)/(1 +<J ))'(sin(uphi(u))-sart(u)'cos(uohi(u))) end
> om2 =proc(u) 2!7*sqrt(( 1-u)/( 1+<J ))*(cos(uphi{u))+sqrt(u)'sin(uphi(u))) end:
> plot([om1 (u).om2(u).u=uo .1].color=black,thickness=2.scaling=constra1ned);
> ux =proc(u) sqrt(1 -u"2)'sin(upsi(u)) end: uy =proc(u) -sqrt( 1-u"2)'cos(upsi(u)) end:
> plot([ux(u),uy(u).u=uo ..1].lhickness=2,scaling=constrained);
> spacecurve([ux(u),uy(u),u],u=uo ..1,thickness=2.scaling=constrained,co!or=black);
> ct=( 1+sqrt(uo))/(1-sqrt(uo)): f:=proc(t) ({ct'exp(3.5'1)-1 )/(ct'exp(3 5'1)+1 ))"2 end:
> limit(f{t),t=infinity);
> plot([t,f(t).t=0 ..6l);

> limit(upsi(u),u=1);
> limit(uphi(u),u=1);
98
> lirnit(tirnp(u),u=1 );
> lirnit(orn1(u),u=1);
o
> lirni~om2(u).u=1);
f',
u
> lirni~ux(u),u=1); lirni~uy(u),u=î);

o
o
4.5.5. Un corp solid rigid având un punct fix O este format dintr-o tijă OA şi un disc
circular, omogen greu, fixat de tijă astfel încât aceasta să fie perpendiculară pe disc în centrul
său. Se neglijează masa tijei OA şi dacă r este raza discului, OA= r/2. Masa discului este M.
Se cere mişcarea sistemului, ştiind că iniţial discul se roteşte în jurul lui OA cu viteza
unghiulară ro 0 = j2; , în timp ce tija este plasată orizontal şi lansată orizontal cu viteza ro 0 •
Să se determine locul punctului A.
Se alege referenţialul inerţial astfel încât

OX să fie verticala ascendentă. Reperul solidar
3
o
legat cu sistemul rigid are axa O.x3 în direcţia OA.
Momentele de inerţie ale discului în raport cu cen-
trul de masă A(l; = §-) fiind ¼Mr 2
, ¼Mr2, ½Mr2 ,
momentele de inerţie în raport cu punctul fix vor fi
Figura 4.5.5a
I= li = h = h = ½Mr2 .
Condiţile iniţiale sunt
So= Î, (j)o = O, \Vo = O,
V~ = roo(t1+t3) cu Wo= J2: sau ă"=<î:>o=Wo,'Vo=O.
Problema se încadrează în cazul Lagrange-Poisson, deci ca şi la problemele 4.5.3 şi
4.5.4 există următoarele integrale prime
- conservarea proiecţiei momentului cinetic după 13
'V cose + <i:> = ©o;
- conservarea proiecţiei vitezei unghiulare după 13
l('V + <î:> cosS) = O;
- conservarea energiei totale
I(,v sin 8 + 0
2 2 2
) = -Mgrcos 8 +/ro~.
Eliminând 'V din ultimele două relaţii şi notând u = cos-8 , se obţine ecuaţia
diferenţială a mişcării
i1 2 = P 3 (u) cu P 3(u) = ro!,[ ( I - u) 2 ( I + u)- u 2 ]
99
polinom de gradul 3. Extinzând intervalul [- 1,+l] de variaţie a lui u corespunzătoare
semnificaţiei acestei variabile, la dreapta reală, se obţine tabelul
u -00 -1 Ul o U2 1 U3 +oo
Piu) - - - - o + (J) ~ + o - - - o + +
[ I ➔ ]
[ +- +- +- ]
[ ➔ I ]
Acest tabel arată că u va varia în intervalul [u 1, u2) c [- 1, +I], în prima parte a mişcării
crescând (presupunând ro O > O) de la Uo = O la u2 conform ecuaţiei
u=+jP3(u) ,
după care descreşte de la u2 la u 1 conform ecuaţiei
u = -jP3(u) ,
urmând din nou o creştere de la u 1 la u2 ş.a.m.d. Corespunzător 0 mai întâi va descreşte de la
0o = ~ la 02 (u2 = cos02), apoi va creşte de la 0 2 la 0 1 ş.a.m.d.
Cu o nouă schimbare de variabilă
Z E[O, l) ,
u = u1 ⇒ z= O, u = u2 ⇒ z= I,
rezolvarea problemei revine la utilizarea integralelor eliptice
cu
Perioada mişcării este
1: = 4
roo Ju 3 - u1
J j(l -z2)(1dz _ k2z2 ) ·
I
După determinarea lui 8 ca funcţie de timp, \j/ şi q> rezultă prin cuadraturi din relaţiile
. -<O - cose . I
w-
'I' - o . -29 , q> = roo- - 2-.
sm Slll 0
u
o
04Î\
02
1
o
-04
-0.
-0.
-0.
Figura 4.5.5.b
100
Io figura 4.5.5b este prezentată variaţia în timp a variabilei auxiliare u şi a unghiului
de nutaţie 0 (obţinută prin integrarea ecuaţiilor diferenţiale corespunzătoare de ordinul al
doilea).
Variaţia componentelor neconstante ale vectorului viteză unghiulară este redată în
figura 4.5.5c, iar cea a vectorului ro în figura 4.5.5e. Unghiurile Euler sunt prezentate în
figura 4.5.5d.
Punctul A va descrie pe sfera cu centrul în O o curbă cuprinsă între cercurile 0 = 01 şi
0 = 82 (82 < 81) (figura 4.5.5f).
Figura 4.5.5c
0 wilh(plots) with(DElools):
> pol3:=(1-u)"2*(1 +u)-u"2:
> u1 :=fsolve(pol3,u,-1..0);
ul := -.801 93 7735S
> u2:=fsolve(pol3,u.0..1):
ul := .554958132i
> u3:=fsolve(po13,u.1 .. 4):
/{..) := 2.246979604
> k:=sqrt((u2-u 1)/(u3-u1)): per:=evalf( 4/sqrt(u3-u1)*LegendreKc(k)): pas:=per/100:
per := :+.146619813
Integrarea ecuatiilor diferentiale pentru variabila u si unghiul de nutatie
> 0Eplot(2*diff(u(t),1$2)=3*u"2·4•u-1 ,[lu].t=O .. per,{[0 ,O,1]},slepsize=pas):
> DEplot(2*sin(theta(t) )11 3* diff(thela(t), 1$2)=cos(theta(I))"4-2*cos( theta( t) )"2 +2'cos( theta( I))+ 1.[l thela] ,t=O. per, {[O ,Pi/2.-1]}, steps
> ize=pas);
> lt1 :=arccos(u 1); lt2:=arccos(u2);
Integrarea sistemului complex pentru componentele vectorului viteza unghiulara in raport cu reperul
mobil, unghiurile lui Euler si componentele versorului axei de simetrie in raport cu reperul fix
> sys:=2'diff(om 1(t). t)=sin(lhela(I)) •cos(phi(I)) ,2* drff(om2(t), t)=-sin(theta(I) tsin(phi(t)) ,sin( theta(I) )* diff(psi{I),!)=om 1(t)*sin(ph i(I) )+
> om2(1)*cos(phi(I)), diff(thela(t),I) =om 1(t)*cos(phi( I) )-om 2(t)*sin (phi(I)) ,sin( theta( I))• diff(phi( t),!)=sin(the ta(t) )-( om 1(l)*sin(phi( t))+o
r
> m2(1}* cos(phi(I)) )* cos(theta(t)), sin{lheta(t) diff(x (!), t)=( om 1(t)*cos(ph i(I) )-om2(t)*sin(ph i(I)) )'cos(theta( I) )'x(t)-(om 1(!)'sin (phi( t))
r
> +om2(t)*cos( phi(I)) )'y(t) ,sin (lheta(t) diff(y(t).tj=( om 1(I) *cos( phi(t) )-orn2(1) *sin(ph i(t)) rcos( lhel2/t))''/(I)+( om 1(I)*sin(ph i(t)) +om2
> ( i) *cos( phi( I))) •x(I),diff(z(l),t)=-(om 1(t)*cos(ph i(t) )-om2 (!)'sin (ph i( I)))*sin(theta( I)):
> fcns={om 1(t).om2(1),psi(I),theta(t),phi(t),x(t),y(l),z(t)}:
> p: =dsolvei {sys.om 1(O)= 1,om2(0)=0 ,psi(O)=D,theta(O)=Pi/2 ,phi(O)=O,x(O)=:J,y(:J)=-1 z(O)=O},fcns. type=numeric):
> odeplol(p.[t,om 1(l)].0..4*per,numpoints=1000);
> cdeplot(p,[t,om2(t) ],O.. 4*per.numpoints= 1OOO).
> odeolol(p.[!,ps1(1)], 0 .4*per.numpoints=1000):
> odepiot(p,[t.theta(l)].0 .4*per,numpoints=1000):
> odepiot(p,[t,phi(t)],O. 4*per,numpoints=1000):
> odepiot(p,[om 1(t),om2(1) ,1],O .. 16*per,numpoints=8000,coior=black,thickness=2,scaling=constrained,orienlation=[-90 ,Ol);
> cp:=odeplot(p ,( x( I),y(t),O],O..6*per,numpoints= 1500,color-black .U1ickness=2)
> cs:=odeplol(p.[x(t) ,y(t),z(t)],O. 6*per,numpoints=1500,color-black.U1ickness=2)
> sfera=plot3d((sin(w)*cos(v) ,sin(w)*sin(v).cos(w)],w=O.. Pi,v=0 ..2*Pi):
> r1 =sqrt(1-u1"2): paral1 :=spacecurve([r1 *cos(v).r1 *sin(v).u1 ].v=O .2*Pi.style=point,co!or-black ) paral11 =spacecurve([r1•cos(
> v),r1 *:;in(v) ,u1],v=O 2*Pi,color=black)
> r2:=sqrt( 1-u2"2): paral2:=spacecurve([r2'cos(v),r2*sin(v) ,u2],v=O ..2*Pi.style=po:nt,co!or=black): paral21 =spacecurve([r2•cos(
> v),r2*sin/v),u1),v=O 2•Pi,color=biack):
> parai3:=spacecurve([cos/v),sin(v),u2],v=0 ..2*Pi.color=black) :
> display({cs,sfera,paral1 ,paral2},sca!ing=constra1ned.orientation=!94,83]):
> displav({cp,paral11 ,paral21,parai3},scaling=conslrained,orientation=[45,C]):
102
4.5.6. Un octaedru regulat, omogen, de masă M , de muchie a fi, se roteşte în jurul unuia
dintre vârfurile sale O, care este fix. Vârful S, opus lui O, este atras de un punct fix P,
4
OP = 4a, cu o forţă de atracţie de mărime Mro ~ a 3 .
3(SP)
La momentul t = O, octaedrul se roteşte cu viteza unghiulară ro în jurul axei
instantanee de rotaţie OS şi unghiul POS este drept.
Să se determine mişcarea octaedrului şi în particular să se vadă care este traiectoria
punctului S.
p
Referenţialul inerţialeste ales astfel încât
axa OX 3 să treacă prin punctul P. Reperul solidar
cu rigidul are axa Or orientat după OS, axele Ox1 ,
Ox2 se iau în plan perpendicular pe OS, paralele cu
axe ce trec prin centrul de masă C şi două vârfuri
alăturate, diferite de O şi S. Astfel poziţia punctelor
S respectiv P şi C sunt precizate prin
~ ~ ~
OS = 2at3, OP = 4al3, OC = at 3.
Momentele centrale principalede inerţie fiind
Figura 4.5.6a
2
Ici = I cz = Io= ½Ma ,
momentele principale de inerţie în raport cu O vor fi
11 = h = ţMa 2 ,h = ½Ma 2 •
1n raport cu reperele precizate, condiţiile iniţiale se scriu

0o = !, \jlo = (f)o = O,
ro 0 = rot3 sau 'Îlo = âo = 0, o = ro.
Momentul forţei ce acţionează în S rezultă
SP = 4ah - 2at3,SP=2a J5 - 4cos0 )

2 2
Mo = 1 Mro a 2 t3 x lJ (----)
6 (5 - 4cos0)
se explicitează
Mro~a 2
Mo = 61 t3 x IJ .
(5 - 4cos0) 2
Principiul de bilanţ al momentului cinetic
:i(Iro) = Mo
şi teorema de bilanţ al energiei
d
-(ro • Ico) = 2ro · Mo
dt
conduc la integralele prime
- conservarea proiecţiei vitezei unghiulare după t3 (11 = 12 )
e
\j, cos + = ro ;
- conservarea proiecţiei momentului cinetic după 13
fttsin 2 0 +hrocos0 = O;
103
2 2
- 2 + - 2) = _I_. Mro a cos0
I I ( \j/- 2 Slll 0 0 15 5 - 4 COS 0 .
Notând ca şi în problemele precedente
u = cose
se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării
• 2 _ ro~ u(u - 2)(2u-1)
u - 36 · 5 - 4u ·
tabelul de variaţie al funcţiei raţionale din membrul drept
u -<X) -1 u=0
o
0.5 I 1.25 2 +oo
u - - - - o + + + + + + + + + +
u---2 - - - - - - - - - - - - o + +
2u- l - - - - - - o + + + + + + + +
5-4u + + + + + + + + + + o - - - -
R(u) - - - - o + o - - - I + o - -
[ ➔ ]
[ +- ]
indică integrarea pe intervalul [ O, ½] c (- 1, 1]. Variabila u va creşte de la valoarea iniţială

u = O la valoarea finală ur= 0.5 ,
0 după care va parcurge acelaşi interval dar în sens invers
ş.a.m.d. Corespunzător unghiul 0 va parcurge intervalul [ i, }"] , întâi de la dreapta la
stânga, apoi de la stânga la dreapta ş. a.m . d. Perioada mişcării este
Ţ
12
= filo
f
0.5
5 - 4u d
u(u - 2)(2u - 1) u.
O
Ca şi în problemele precedente s-au realizat următoarele reprezentări: variaţia în timp

a variabilei auxiliare u şi a unghiului de nutaţie în figura 4.5.5b, variaţia în timp a
componentelor neconstante ale vectorului viteză unghiulară în figura 4.5.5c, variaţia în timp
a unghiurilor lui Euler în figura 4.5.5d, curba descrisă de versorul vitezei unghiulare în raport
cu reperul solidar cu rigidul în figura 4.5.5e, traiectoria descrisă de punctul S (analogă curbei
descrise de extremitatea versorului t 3 în raport cu reperul inerţial în figura 4.5.5f).
u e
Figura 4.5.6b
104
O1
20 60
-0.1
Fig ura 4.5.6c
0
"' .,
li)
., .,
Fig ura 4.5 .6d
t= g,:
➔
(O
11 IJreper mobil
Fig ura 4.5.6e
l3/reper fix
Fig ura 4.5 .6f
105
Pentru reprezentările din figurile 4.5.5b---4.5.5f s-a utilizat oroirramul
> witl1(plots): wilh(DEtools):
> per=int(12*sqrI((5-4·u)/u/(u-2)/(2'u-1)),u=O 00000000000001 . O49999999999999) per:=evalf(per):
r1:r := -+0. ! l .l52 l 7.:i
Integrarea ecuatiilor pentru variabila u si unghiul de nutatie
> DEplot(36*diff(u(t),t$2)=(5-25*u+25.u"2-8'u"3)/(5-4.u) 11 2,[t,u].t=O .. per,{[0,0,0]},stepsize=1 ):
> DEplot(36*sin(thela(t))'diff(theta(l},I$2)=-(5*cos(lheta(l))ll4-16'cos(thela(t)Y'3+30*cos(theta(t})ll2-25*cos(theta(t))+5)/(5-4*cos(
> theta(l))) 11 2,[t,thetaj,t=O ..per,{[O,Pi12,0l},stepsize=1);
Integrarea sistemului complex pentru componentele vectorului viteza unghiulara in raport cu reperul
mobil, unghiurile lui Euler si componentele versorului axei de simetrie in raport cu reperul fix
> sys:=36* diff(om 1(I),t)-30*om2(1)=-5 *sin(theta(t))*cos(phi(t) V(5-4*cos(theta(I)) )112,36*diff( om2(t),t)+30*om 1(1)=5 *sin(lheta(I) }*sin
r
> (phi(t) V(5-4 •cos(theta(t)) )112.sin(lheta(t) diff(psi(l), t)=om 1(t)*sin(phi(t))+om2(1)*cos(phi(I} }, diff(lhela(t),t}=om 1(l)*cos(phi(t))-om2
> (t)*sin(phi(l}),sin(lhela(t})*diff(phi(t),t)=sin(theta(t)}-(om 1(t)'sin(phi(t})+om2(t)*cos(phi(t))}*cos(theta(t)),sin(theta(t)}*diff(x(t),t)=(o
> m1(t)*cos(phi(t) )-om2(t)*sin(phi(t)) }*cos(lheta(t) }*x(t)-( om 1(t)*sin(phi(t} }+om2(t)*cos(phi(t) ))*y(l},sin(theta(t) )*diff(y(t), t)=(om 1(I)*
> cos(phi(t} )-om2(t)*sin(phi(t}))*cos(lheta(t) }*y(t)+( om 1(t)*sin(phi(t) )+om2(t}*cos(phi(t))) *x(t),diff(z(t},t)=-( om 1(t)*cos(phi(t))-om2(t}
> *sin(phi(t})}*sin(theta(t));
> fcns:={om 1(t}, om2(t),psi(t).theta(t},phi(t} ,x(t),y(t} ,z(t}}:
> p:=dsolve({sys.om 1(O}=O,om2(0)=0 ,psi(O)=O. theta(O)=Pî/2 ,phi(O)=O .x(O)=O,y(0)=-1 ,z(O)=O} ,fcns,type=n umeric );
> odeplot(p,[t,om1(I)],0.per,numpoints=100);
> odeplot(p,[lom2(t}],O .. per,numpoints=100}:
> odeplot(p,[1,psi(t}],O .. per,numpoints=100);
> odeplot(p,[ltheta(t)].O. per,numpoints=100);
> odeplot(p,[1,phi(t)],O.. per,numpoints=100);
> odeplot(p ,[ 1OO*om 1(I}, 1OO*om2(I),100] ,O.. 2*per,numpoin ts=4000 ,color=black,thickness=2 ,scaling=constrained,orientation=[-9
> 0,0]};
> odeplol(p ,[3'om 1(t)'sqrt(10-8*cos(lheta(t))),3*om2(t}*sqrt( 10-8*cos(theta(t)))],O.. per);
> cs:=odeplo~p.[x(t),y(l},z(t}],0 .. 4*per,numpoints=600,color=black,thickness=2):
> parai 1:=spacecurve([cos(v) ,sin (v), O] ,v=O.2*Pi,style=point,color=black ): parai 11 :=spacecurve([cos(v),sin(v},O], v=O ..2*Pi,color=
> black):
> r2:=sqrt( 1-0.5"2) paral2:=spacecurve([r2*cos(v},r2*sin(v},O 5].v=0 ..2*Pi,style=point,color=black): paral21 :=spacecurve([r2*co
> s(v),r2*sin(v).0.5],v=0 .. 2*Pi,color=black):
> sfera:=plot3d([sin(u)*cos(v),sin(u)*sin(v},cos(u)],u=O .. Pi,v=0 .. 2*Pi):
> display({cs, sfera.parai 1,paral2} ,scaling=constrained,orientation=(-120 .801);
> display( {cs,paral11 .paral21 },scaling=constrained.orientation=[45,0));
proporţional cu distanţa.
4.5. 7. Particulele unui corp solid rigid sunt atrase de un plan fix
Să se studieze mişcarea, ştiind că rigidul are un punct fix în planul care exercită atracţia
(Brun).
Fie referenţialul inerţial OX 'X 2X 3 ales cu originea în punctul fix O şi cu OX 'X 2

planul care atrage particulele rigidului. Reperul solidar cu rigidul este determinat de axele
principale de inerţi prin punctul O.
Momentul rezultant în raport cu punctul O va fi
Mo = J.IJ x x (-A.2X313)dm = .IJJ (x't,) x [-Â 2(xkyk)(y 111)]dm =
Do Do
y 1 = sin 8 sin <P, y 2 = sin 8 cos <P, y3 = cos 8.

In consecinţă sistemul de ecuaţii Euler este în acest caz
f I (i) I + (h - fz)ro 2 ro 3 = -Â 2 (/J - [ 2)y 2 y 3 ,
Jzro2 +(/1 -h)ro3ro I = -Â2(II - h)y3y 1, (*)
{
hro 3 + (/2 -ft)ro 1ro 2 = -Â 2(fz - l1)Y 1Y2,
care se va asocia cu sistemul privind componentele versorului I 3
106
y' +ro2y3 - ro3y2 = o,
y2 + ro3yI - roly3 = o, (**)
{ y3+roty2-ro2y1 = O.
Sistemul admite următoarele patru integrale prime
- mărimea constantă a versorului I 3
(y1)2 +(y2)2 +(y3)2 = 1;
- conservarea energiei
!i(lro •lom) = P
dt 2 '
{p = m. Mo = ! {-\ [Ii(y1)2 +h(y2)2 +h(y3)2]}
2 ⇒
2 2 2 2 2 2
⇒ [I1(m 1) +h(m 2) +h(ro 3) ]+A.2[11(Y 1) +h(y 2) +h(y 3) ] = const.;
- conservarea momentului cinetic după direcţia I 3
! (lom) = Mo I·l3 ; J3 · ! (lom) = O!(13 · Ioro) ⇒

/1ro 1y 1 +hro 2y2 +h ro 3 y 3 = const.;
- încă o integrală primă
! (lom) = Mo I ·Ko = lom,

2 2
(lom) = lt(ro 1) +h (m 2) +h (m 3 )2,
2
⇒
2 2 2
Mo ·lom = ... =! {;[hh(y 1) +hJ,(y 2) +lih(y 3 ) ]}
2 2 2 2 2
⇒ /i(m 1) + J~(ro 2) + J j (ro 3 ) - )..2[hh(y 1) +h/1(Y 2) +/1h(y 3 }2] = const.
Cele patru integrale prime sunt suficiente pentru a reduce rezolvarea sistemului
autonom(*)+(**) la cuadraturi (teoria ultimului multiplicator).
107
§ 4.6 l\Uşcarea plan-paralelă
Mişcarea plan-paralelă este mişcarea solidului rigid pentru care o secţiune plană prin
solidul rigid este obligată să rămână mereu într-un plan fix . Consecinţă a condiţiei impuse
mişcării este faptul că orice secţiune plană prin solidul rigid; paralelă cu secţiunea
considerată rămâne într-un plan paralel cu planul fix. Aceasta permite alegerea reperului
inerţial OX X X 3 cu planul OX 1X 2, paralel cu planul fix considerat trecând printr-un punct
1 2
ales "o" al solidului rigid, iar reperul solidar cu rigidul ox 1x 2x 3 ales astfel încât planul ox 1x 2
să coincidă cu planul OX 1X 2 • Poziţia solidului rigid este caracterizată prin coordonatele din
planul OX 1X 2 ale punctului "o" şi de unghiul (j) pe care Îl face axa ox I cu OX 1
Xo = ţii + nl2,
0= \lf = O, l3 = t 3, ro= rol3 = t3 ,
Mişcarea
corpului va fi obţinută din teorema de mişcare a centrului de masă şi din
teorema momentului cinetic în raport cu punctul "o".
***
4.6.1. O bară omogenă grea AB, de masă M , obligată să rămână într-un plan
vertical fix, este legată de un punct fix O printr-un fir flexibil, inextensibil, de masă
neglijabilă, de lungime /, care este ataşat de mijlocul ei C. Să se studieze mişcarea barei şi să
se determine tensiunea în fir.
o x2
Reperul inerţial OX X X este ales
1 2 3
_)
astfel încât OX 1X 2 este planul vertical fix,
a·
OX 1 verticaal descendentă. Reperul solidar B
cu bara Cx 1x 2x 3 ( C = o) este astfel încât
planul Cx 1x 2 coincide cu OX 1X 2, axa Cx 1
are direcţia barei AB. <P
La condiţia de mişcare plan-paralelă
se adaugă condiţia de legătură
xi
ţ 2+ n 2 =12. x2
Fie a = L (OX 1 , OC) . Atunci
xi
ţ
= cosa, Tl = /sin a .
Forţele care acţionează asupra barei Figura 4.6 . I a
sunt greutatea Mg aplicată în C, tensiunea T
în firul OC dirijată după această direcţie
în spre O. Rezultanta forţelor de legătură pentru menţinerea barei în plan vertical sunt dirijate
după normala (orizontală) la plan, dar nu va interveni în descrierea mişcării.
Teorema de mişcare a centrului de masă
J/MVc) = Mg + T + N,
utilizând proiecţia pe axele reperului inerţial din planul vertical, conduce la
2
~-= Mg - Tc_osa, <=> { - M/(~sina+~ c~sa) = Mg - Tc_osa,
{ M11= - Tsma, Ml(acosa-a 2 sma) = - Tsma ,
ci + ~ sin a= O
<=> l '
{ T = Mg cosa + Mlâ 2 = Mg(3 cosa - 2 cos a ) .
0
Aceste relaţii sunt cele cunoscute din teoria pendulului matematic (v.[25], problema 3.6.1).
108
Teorema de mişcare în jurul centrului de masă
d
d/Icro) = o,
utilizând proiecţia pe normala la planul vertical, conduce la
h=O ~ q>=(j)o+ot(<po,Q)o-COnstante)
(1c =1, 13 ® '3, 1, = l p.u 2 du =ip 0 a 3 = ½Ma 2 > O J.

Bara are o rotaţie uniformă în planul vertical considerat, în jurul centrului său de masă C.
a a,,=rc/6
Figura 4.6.1 b Figura 4.6.1 c

In fgiura 4.6.1 bs-a reprezenta variaţia unghiului a pentru câteva date iniţiale; pentru
aceleaşi date iniţiale, în figura 4.6. lc s-a reprezentat variaţia tensiunii în fir T ca funcţie de
unghiul a (poziţia centrului barei).
4.6.2. O scară omogenă grea AB de lungime 2a şi de masă M, alunecă fără frecare având
capătul A pe un plan orizontal şi capătul B pe un perete vertical. Să se studieze mişcarea rară
viteză iniţială.
Se alege în planul vertical al mişcării,

reperul inerţial OX 1X 2 cu OX 2 verticala
ascendentă. Reperul solidar cu scara Cx x
1 2 xz
I
are originea în centrul de masă C şi Cx în
direcţia AB (fig.4.6.2). Fie a unghiul scării B
cu planul orizontal
a=LOAB.
Asupra corpului acţionează greutatea
Mg în C şi forţele de legătură NA în A şi N 8
în B. Punctele A, B, C au coordonatele
C(ţ, îl), A(2ţ, O), B(O, 211),
ţ = a cosa,
cu .
{ 11 = asma. xi
Mişcarea
solidului rigid şi forţele de
Figura 4.6.2a
legătură se obţin din teorema de mişcare a
centrului de masă
109
şi din teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masă ( - hă. = aNAcosa - aNBsina
( h = 1Ma 2 ) .
3
Eliminând forţele de legătură
f NA = Mg+Ma(ă.cosa-a. 2 sina),
L NB = -Ma(ă.sina + a. cosa), 2
se obţine ecuaţia diferenţială pentru unghiul a

.. 3 g
a+4acosa = ,
o
care integrată cu condiţii iniţiale nule dă
g(Slil
a• 2 -- 3 a . a0 -
.
Slll a
),
2
relaţie echivalentă cu integrala primă corespunzând conservării energiei totale
!!_(!MV~ +lro. I cro) = Mg· Vc+NA · VA +NB · VB <=>

dt 2 2 .
=-0{.1) =(.1)
<=> fr(½Ma 2 a. 2 + ½½Ma 2 a. 2 ) = J,<- Mgasina) <=> a. 2 = ½!(sina 0 - sin a) .

Pentru forţele de legătură NA, NB se
obţin expresiile
NA = Mg ( 49 Slll
· 2 a - 3 Slll
· · 1)
2 a Sill Uo + 4 ,
{ NB = Mg cos a(ţ sin a - ½sin ao).
In figura 4.6.2b s-a reprezentat variaţia
unghiului a pentru câteva date iniţiale, iar
în figura 4.6.2c variaţia reacţiunilor normale
NA, N 8 în funcţie de poziţia barei (unghiul a)
pentru aceleaşi date iniţiale.
Figura 4.6.2b
a,,=n/4
o
a
0.4
0.2 0.4 0.6 1.2
Figura 4.6.2c
110
4.6.3. O bară omogenă grea AB de lungime 2a şi masă M, este trasă, în plan vertical, pe un
plan înclinat faţă de orizontală cu unghiul a , prin intermediul unei greutăţi Q legată printr-un
fir peste un scripete şi legat la capătul B. Iniţial bara este orizontală, cu capătul B la baza
planului înclinat. Să se studieze mişcarea.
In plan vertical, reperul inerţial OX 1X 2 este ales cu originea în poziţia iniţială a

capătului A şi 0% orizontal. Reperul solidar cu bara Cx x are originea în centrul de masă
1 1 2
al barei şi Cx în lungul barei. Poziţia barei este caracterizată prin unghiul

1
<p = L BA01.
xi
o
Figura 4.6.3a
Asupra barei acţionează greutatea Mg în centrul de masă C, tensiunea în fir T în B
T = ( Q - Qg s)ÎCcosa t 1 + sin a 12), s = 2a s~n (j),

\ sma
forţele de legătură NA în A şi N 8 în B
NA= NAt2,
{ NB = NB(- sina.11 + cosa.1 2).
Poziţia punctelor de aplicaţie a forţelor este dată de
C(s,TJ
► )
cu ~
f t;=2a+2asin<pctga,-acosq,,
.
l T] =asm<p,
--} --}
CA= -CB = -a(cos {Mi; = Tcosa-NRsina,
t 1\1ii = -A1g+ Tsina + NBcosa +NA,
şi din teorema de mişcare în jurul centrului de masă
d --} ~
-d{Icro) = CA x NA+ CB x {T +NB) <=>
t
<=> l 3 <f> = Ta sin (a - q,) - aNAcos <fl + aNBcos({ Qcos 2 2) =
= {a sin a cos <p(2Q - Mg sin a)

Pentru condiţii iniţiale nule = O, se obţine integrala primă
{ Qcos 2 cos(a - <p} + ½sin 2a ]} 2 = fa sin acosq,(2Q - Mg sin a).
Această relaţie coincide cu integrala primă care rezultă din teorema energiei
.4.(l1w2+ k -Icro) =Mg•Vc + T-VB+NA-VA + NB·Va

dt 2 2 ~-y-~ ~--v--'
=O(.L) =O(.L)
t 2
V ~= 2 + ,; 2 = a 2 2[ (2 cos 2 ,
Mg- V c. = ;,(Mg- Xc.) = f/- Mg'll) = ;,(- Mgasin<p) ,

,,,B
, =S. (cosat1+smat2
. ) , T · ,,,B
, = (Q Q ··) s=
. -gs . dt --, Î
d \.( Q s- Qgs-j,
2
2 2
d { M_a [ 4 cosa cos <p cos(a - <p) + sin 2 a] + -1Mu 2<p 2 } =
dt sm 2a 2
2
2
= 2.!l..[- Afga sin 2
= fa sin acos<p(2Q - A1gsina) .
Această integrală primă permite şi evaluarea vitezei cu care cade greutatea Q
2
s2 = ( sma.
~a tp cos<p) =
sin <p cos 2 <p 2Q- Mg sin a.
= 2ug .
sm a. Qcos 2<p + .M ~ cosa cos<p cos(a.- <p) + ½sin 2 a.]
1n figura 4.6.3b s-a reprezentat variaţia unghiului j pentru Q = 2.Jvfg şi a. = n/4. 1n
funcţiede poziţie (unghiul j), în figurile 4.6.3c şi 4.6.3d s-a reprezentat variaţia reacţiunilor
normale NA, NB respectiv variaţia tensiunii în fu.
112
(j)
q>=n/4
OA
0-2
•
1.5 2 2.5
Figura 4.6.3b
0.2 o
0.2
o 0.6
-O 2
0.4
-0.4
O.
-0.6
-0.
0 .2
Figura 4.6.3c
T
1.
1.4
o 0.2 0.4 0.6 O.B
Figura 4.6.3d
113
4.6.4. Să se studieze rostogolirea cu frecare a unui disc circular de rază a, omogen greu de
masă Af, pe un plan înclinat, considerând că discul rămâne tot timpul în planul vertical al
poziţiei iniţiale.
Pentru rezolvare v.problema 4.7.6.
4.6.5. O sferă omogenă grea, de rază a şi de masă M se rostogoleşte cu frecare pe o sferă

fixă de rază b (b > a). Centrul sferei mobile se găseşte iniţial pe suportul diametrului vertical
al sferei fixe. Să se studieze mi0carea; să se determine unghiul la care sfera mobilă părăseşte
sfera fixă. Coeficientul de frecare de alunecare/aderenţă este f Frecarea de rostogolire şi
pivotare se neglijează. (Routh)
Pentru rezolvare v. problema4.7.7.
114
§4. 7. Dinamica solidului rigid cu legaturi de contact, fara si cu frecare
de aderenta/alunecare si/sau de rostogolire-pivotare
Fie doua solide rigide limitate de suprafetele (S 1 ) respectiv (S 2 ) , având în comun la

orice moment un punct A (punctul M I al primului solid rigid si punctul M 2 al celui de al
doilea solid rigid coincid cu punctul geometric de contact A), în punctul de contact cel putin
una dintre suprafete admitând plan tangent de normala n. Marimile aferente primului corp vor
fi indexate cu II l II iar cele aferente celui de al doilea corp cu indicele 11 2 11 •
Fie {RO), M~) } respectiv { R<2>, M~)} torsorul rezultant al fortelor de legatura în
punctul A. Conform principiului actiunii si reactiunii
{RO), M~> } + {R(2), M~) } = {o, o} .
Rezultanta fortelor de legatura în A se descompune într-o componenta normala la
planul tangent si o componenta în planul tangent
= N (i) + <t> <i) ,
R (i)
i = 1, 2,
N U➔ X D = o, <l) (i) . D = o,
N U) - reactiunea normala, <t><i) - forta de frecare de aderenta/alunecare.

Momentul rezultant al fortelor de legatura în A se descompune într-o componenta
normala la planul tangent si o componenta în planul tangent
_ M (i) M (i)
M (i)
A - r + p
i = 1, 2,
M~) x n = o, Mt) · n = O,
M ~) - cuplul frecarii de rostogolire, Mţ) - cuplul frecarii de pivotare.
In miscarea primului corp în raport cu cel de al doilea, viteza relativa a punctului de
contact A se afla în planul tangent
V
A = M1 -
V rei V M2, vrei
A •n = ,
o
iar viteza unghiulara relativa este data de
co = coO) - ro <2),
CO = CO r+ CO p, CO rX R = O, IDp·D =(,
CO r - viteza unghiulara de rostogolire, co p - viteza unghiulara de pivotare.
Legile frecarii uscate dintre cele doua corpuri, deduse experimental, sunt:
i) daca corpurile se afla în echilibru
li <t><i) II ~111 N(i)II, li M~i) II ~ 0 li Nu>II , li M¼)II ~ 0' li Nu>!,
f - coeficient de frecare de aderenta, o- coeficient de frecare de rostogolire, o' - coeficient de
frecare de pivotare([/] =L OM° r1, (o] =L IM° I'1, [o'] = L 1.M° I'1);
ii) daca au loc alunecare, rostogolire si pivotare
<J>O) = -1,,;:,li ' M ~1) = -o11::11' Mt1>= -o' 11::11;

iii) daca una din 'componentele miscarii nu exista, pentru aceasta componenta a miscarii se
utilizeaza inegalitatea corespunzatoare de la punctul i), iar pentru celelalte componente
egalitatile corespunzatoare de la punctul ii).
***
115
4. 7.1. Sa se studieze miscarea unei sfere omogene grele, de masa M , de raza a, pe un plan
orizontal, frecarea fiind neglijabila.
x3 . x3
xi
xi xi A
Figura 4.7. la
Fie O un punct în planul orizontal considerat, OX 3 verticala ascendenta prin O, OX 1 si
OX 2 doua directii ortogonale fn planul orizontal. Fie C centrul de masa al sferei. Obligatia
sferei de a ramâne în contact cu planul orizontal se traduce prin
X~ =a .
Din teorema de miscare a centrului de masa C al sferei
MX.c = Mg+N ,
N - reactiunea normala a planului, se obtine prin proiectie pe axele reperului fix
·· l .. 2
MXc =0,MXc = 0, 0 =-Mg + N,
Rezulta ca centrul de masa are o miscare rectilie si uniforma
Xb= xb + V 10 t,0
0
X~ =X~ + V2° t,
! X~ =a,
si ca marimea reactiunii normale este egala cu greutatea sferei
N =Mg
Teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masa C
Jro =o (1c=Jl,J = %Ma 2

)
arata ca sfera are o miscare de rotatie uniforma

(O = (0 0
în jurul centrului de masa.

Fie u directia fixa a vitezei unghiulare, ro= ro 0 u. Fie un al doilea reper fix OY 1Y 2 Y 3 ,
cu axa OY 3 având directia u. Pentru unghiurile lui Euler în raport cu acest reper, constanta
vitezei unghiulare conduce la relatiile
 sin 0 sin 'l' + 0_cos 'l' = O, 0 = O,
- cj) sin 0 cos 'l' + 0 sin 'l' = O, ⇒ cos 0 + \j, = ro O
, \j/ = \jlot ;
3
prin urmare sfera se ro teste uniform în jurul axei Cx având mereu directia fixa u, trecând prin
punctul C cu miscare rectilinie uniforma.
116
In figura 4. 7. 1b s-au reprezentat pozitii
ale centrului de masa C 1 ... C5 , . ale punctelor
corespunzatoare de contact A 1 ... As si directia
c5
U ( el BI ··. B5) pentru intervale de timp egale
xi
xi
Figura 4.7.1b
4. 7.2. Sa se studieze miscarea ( de rostogolire-pivotare si alunecare) a unei sfere omogene

grele, de masa M , de raza a, pe un plan orizontal, coeficientul de frecare de alunecare fiind f
(frecarea de rostogolire si pivotare se neglijeaza).
Se alege un referential inertial OX 1X 2 X 3

ca la problema precedenta. Obligatia sferei de a x3
ramâne în contact cu planul orizontal se traduce
pnn
X~= a . xi
In afara fortei de greutate Mg si a reactiunii
normale N, în acest caz intervine si forta de
legatura tangentiala - forta de frecare de alu- Figura 4.7.2a
necare - 
 = -/NIi~ : li '

A fiind punctul de contact al sferei cu planul orizontal.
Din teorema de miscare a centrului de masa C
MXc = Mg+N +F
rezulta ca si în cazul precedent marimea reactiunii normale N
N =Mg.
Pentru miscarea centrului de masa al sferei se obtin ecuaiile
MXb = I ,MX~ = <1>2 ,
<l> 1 si <l> 2 fiind componentele (în plan orizontal) ale fortei de frecare <l> .
Principiul de bilant al momentului cinetic în raport cu centrul de masa C
~
lei> = CA X 
conduce, prin proiectie dupa directiile reperului fix, la
jQ 1 = - a<J>2 , JQ2 = a<l> 1,JQ3 = 0.
Având în vedere ca viteza punctului de contact A este
~
V A = V C + co X CA,
117
se obtine, atâta timp cât persista alunecarea, adica
2 ( 2 _ JMg Î
<l>= - a (t)VA \.a (t) - IIVAII) '
ecuatia diferentiala pentru VA

7a 2 (t)v _
VA = 2M A,
din aceasta ecuatie rezulta prin integrare formala
VA= VA ex+~! u'(t')dJ'J

ceea ce arata ca
- viteza punctului de contact are o directie fixa (directia lui V~);
- marimea vitezei punctului de contact descreste în timp;
- forta de frecare este constanta (directie fixa - directia lui VA , sens opus lui VA , manme
constanta jMg).
Revenind la ecuatia de miscare a centrului de masa, rezulta ca acesta descrie în plan
paralel cu OX 1X 2 parabola
- xoc+ vocl+ 2M
X c- 1 t,
2.
din teorema momentului cinetic în raport cu punctul C, rezulta ca viteza unghiulara variaza
linear în timp
co = co 0 - j(al3 x ) t;
In plus si viteza punctului de contact A variaza linear în timp
V A= V~[l - f fg
11
; ~ ~]
si aceasta având directie fixa, componentele sale se anuleaza simultan la momentul

t1= J _IIV~II
1 fg ,
moment de la care înceteaza alunecarea.
Unghiurile lui Euler se determina prin integrarea sistemului
0 = n 1 cos \j/ + 0 2 sin \j/,
q> sin 0 = Q I sin \j/ - 0 2 sin \j/,
{ \Îl sin0 = Q 3 sin 0 - (0 1 COS \j/ + 0 2 sin \lf)COs0 .
Pentru ca miscarea de rostogolire pivotare sa fie insotita de alunecare, este necesar ca
la momentul initial viteza punctului A sa fie nenula. Fie V~ = ~'t, co 0 = co 0 u ('t · h = O),
2
atunci V~= ~'t-co 0 au x 13 ,evident cu (~) +(co 0 a) 2 -:1; O. Viteza initiala a punctului de
contact ar putea fi nula daca Â.'t = u x 13 si ~ = Â.aco O . Conditia de nonparalelism se mai poate
scne
't x (u x h) -:1; o <=> 't · u -:1; O.
Pot fi analizate cazurile particulare
i) V~= o, co 0 = co 0
u -:1; o, u -:1; l3; u = u 1l1 +u 2 h +u 3l3;
- traiectoria este rectilinie
118
Xc = X~+~ fg (-u 1h+u 2l1)t 2 ;
J(u1)2 +(u2)2
- miscarea de rotatie se compune dintr-o pivotare uniforma si o rostogolire uniform accelerata
dupadirectiau 11 1 +u 2h:
1
ro=ro 0 u-o/f(u 111 +u 212) ,
Jcu1)2 +(u2)2
- forta de frecare = JMg (- u 1 12 + u 2I 1);

Jcu1)2 + (u2)2
.aro 0 l 2
- durata miscarii tr= fg (u ) + (u ) .
2 2 J
In figura 4.7.2b este prezentate ca sila problema precedenta cateva poziti echidistante
~
in timp ale vectorilorCA si versorului 1 3 precum si variatia in timp a unghiurilor lui Euler
pentru datele initiale mentionate in figura.
3
0
01
02
01
0.1
01
O1
01
o o.m o o, 011 ou
w0 = 10!-f, L(w,13 ) = 3°, V~= o,
~ ~
OI
0 02 0 04 Otli OCB 01 012 0 1-1
01
-0.
.Q
.Q
O OW 004 O.CE 0<11 O1 O 12 O 14
Figura 4.7.2b
ii) V~ = Fc-r, 't = 't l I I +-c 212, ro 0 = o;

- traiectoria este rectilinie
Xc = X~ + (Fc t - ½tgt 2 )-r ;
- miscarea de rotatie este o rostogolire accelerata <lupa directie perpendiculara pe 't :

s/g( 2 1 ) .
(I)= )l 't 1 l - 't 12 t,
2
- forta de frecare = -/Mg -c ;
- · durata miscarii tr = fg .
2Fc
7
119
Rezultate similare cu cele din cazul i) au fost prezentate in figura 4.7.2c.
e
11
o.
o 0.7
o, 0.5
ro 0 0 1
Jg, L. \V C • I I )= 30° •
= O• V.C = 2 'I/~g 0
If = 0.571 \[½·
\jl <p
-Ot
-O
-O
-0.
-O Ot
01 02 OJ oe D5
Figura 4.7.2c
02'
02
02
o 01 o• o.s o.a 1 11
\jl <p
Ot
ot
02 o, o& oa 1 12 02 0 -4 O.& 0.8 1 t.2
Figura 4.7.2d
120
iii) V~= f1;-r -:ţ:. o, ro 0 = ro 0 u -:ţ:. o (-r · h =O),~= f1;-r + aro 0 13 x u -:ţ:. o;
- traiectoria este un arc de parabola
1 f1; -r+aro 0 13xu 2
Xc = X~ + Ji~,: t - - fg--:::====================================- 1 .
2 (V~/ +(aroo)2((u1)2 +(u2)2) +2~aroo(1:2u1 -,:lu2) ,
- miscarea de rotatie
© = ro 0 u - J(al 3 x <l>);
~'t + a© 13 x u
0
- forta de frecare <l> = -.fN/g-;:::=========;::======:::::;=================-

(~)2 +(aroo)2((u1)2 +(u2)2) +2~aroo(,:2ul --clu1),
2 (v~)2 +{aroo)2((ul)2 +(u1)2) +2Vca©0(,:2ul --clu2)

- durata miscarii tr= - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
7 fg
Rezultate similare cu cele din cazul i) au fost prezentate in figura 4.7.2d.
Pentru integrarea numerica s-au utilizat variabilele adimensionale
t' = t f1i V' = _[_ !l' = n @:

{-zt , JJga , y/g .
Pentru obtinerea rezultatelor din figura 4 .7.2d s-a utilizat un program de tipul
> with(DEtools) : with(plots) :
> tt1 :=30„Pi/180: v1 :=cos(tt1 ): v2:=sin(tt1 ): nv:=2:
> tt0:=15„Pi/180: u1 :=O: u2:=-sin(tt0) : u3:=cos(tt0) : n:=1 O:
> VAO :=sqrt(nv"2+n"2*(u1 "2+u2"2)+2"nv*n*(v2*u1-v1 *u2)) :
> om1 :=n"u1+5/2*(nv*v2-n*u1)*WAO: om2:=n*u2+5/2"(-nv"v1-n *u2)*WAO: om3 :=n*u3:
> p:=dsolve({diff(x(t) ,t)=om2*z(t)-om3*y(t) ,diff(y(t);-t)=om3*x(t)-om 1*z(t) ,diff(z(t) .t)=om1 *y(t)-om2*x(t) ,x(O)
> =O,y(O)=sin(ttO) .z(O)=cos(ttO)}.{x(t) ,y(t).z(t) }. type=numeric, output=listprocedure) ;
> fx:=subs(p.x(t)) : fy:=subs(p,y(t)): fz:=subs(p,z(t)):
> cx:=proc(t) nv*v1 *t-(nv*v1-n*u2)*t"2/2/VAO end: cy:=proc(t) nv*v2*t-(nv*v2-n*u1 )"t"2/2/VAO end :
> tf:=evalf(2/7"VAO) ; t1 :=tf/5: t2:=2*tf/5: t3 :=3"tf/5 : t4 :=4*tf/5: tS :=S*tf/5:
> axa1 :=spacecurve([s,0,0],s=0 .. 1,color=black) : axa2:=spacecurve([O,s,O],s=0 ..1,color=black) : axa3 :=spa
> cecurve([0 ,0,s).s=0 ..2,color=black) :
> CAO:=spacecurve([cx(O),cy(O) ,s],s=0 .. 1,color=black) :
> CA 1 :=spacecu rve([ cx(t1) ,cy(t1) .s) ,s=O .. 1 ,color=black) :
> CA2:=spacecurve([cx(t2) ,cy(t2) .s) ,s=O ..1,color=black) :
> CA3:=spacecu rve([ cx(t3) ,cy(t3) .s) ,s=O .. 1 ,color=black) :
> CA4:=spacecurve([cx(t4} ,cy(t4).s) ,s=0 ..1,color=black):
> CA5:=spacecurve([cx(t5) ,cy(t5) ,s],s=0 ..1,color=black):
> CBO:=spacecurve([cx(O)+s*fx(O) ,cy(O)+s•ty(O) , 1+s*fz(O)].s=0 .. 1,color=black):
> CB 1 :=spacecurve([cx(t1 )+s*fx(t1 ),cy(t1 )+s*fy(t1) ,1+s*fz(t1 )).s=0 ..1,color=black) :
> CB2:=spacecurve([cx(t2}+s*fx(t2),cy(t2)+s*fy(t2), 1+s*fz(t2)) .s=0 ..1,color=black) :
> CB3:=spacecurve([cx(t3)+s*fx(t3} ,cy(t3)+s*fy(t3) ,1+s*fz(t3)) .s=0 ..1,color=black) :
> C84:=spacecurve([cx(t4)+s*fx(t4) ,cy(t4)+s*fy(t4) ,1+s*fz(t4)) .s=0 ..1,color=black):
> CBS:=spacecurve([cx(tS)+s*fx(tS) ,cy(tS)+s*fy(tS) , 1+s*fz(tS)).s=0 ..1,color=black) :
> trajectC :=spacecurve([cx(t) ,cy(t) ,1),t=O ..tS ,color=black):
> trajectA:=spacecurve([cx(t) ,cy(t) .0],t=O .. tS .color=black) :
> display({CAO,CA 1,CA2,CA3,CA4,CA5,CBO .CB1 ,CB2.CB3,CB4,CBS,trajectC ,trajectA.axa1 ,axa2.axa3}.
> scaling=unconstrained.orientation=[75.65]) ;
> plot([cx(t),cy(t) .t=-10 ..1O] ,color=black) ;
> q :=dsolve({ diff(theta (t) ,t)=om 1• cos(psi(t)) +om2* sin (psi(t)) ,sin(theta (t)) *diff(phi(t) .t) =om 1• sin (psi(t) )-om2
> • cos(psi(t)) ,sin(theta(t) )* diff(psi(t) ,t)=om3* sin(theta(t) )-( om 1"sin(psi(t) )'-om2* cos(psi(t))) *cos(theta(t)) ,th
> eta(O}=ttO ,phi(O)=O .psi(O)=O},{theta(t) ,psi(t) ,phi(t)} ,type=numeric);
> odeplot(q ,[t.theta(t}],O .. t5 ,numpoints=100); # default=49
> odeplot(q ,[t,psi(t)),O ..t5,numpoints=100):
> odeplot(q ,[t.phi(t)],0 ..t5,numpoints=100) ;
121
4. 7.3. Sa se studieze miscarea unei sfere omogene grele, de masa M, de raza a, pe un plan
orizontal, cu frecare de alunecare astfel încât sfera se rostogoleste si pivoteaza fara sa alunece.
Se neglijeaza frecarea de rostogolire si pivotare.
Se alege un referential inertial OX 1 X 2 X 3 ca la problemele precedente. Conditia ca

rostogolirea si pivotarea sa nu fie însotite de alunecare este ca viteza punctului de contact A sa
fie nula
sau
~
V C + O) X CA = o.
In aceasta relatie vectoriala sunt cuprinse
legaturile neolonome (v. observatia 1)
Vb-an 2 = O, V~ +a0 1 = 0
si legatura olonoma X'
Figura 4.7.3
X~=a .
Asupra sferei actioneaza forta de greutate Mg, forta de legatura normala N si forta de
legatura tangentiala , despre care se stie numai ca
11<1> li ~ fli NIi,
f fiind coeficientul de frecare de aderenta.
Teorema de miscare a centrului de masa
MXc = Mg+N +
si teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masa C al sferei
~
Jci> = CA X 
conduc la sistemul de ecuatii
MVb = <1> 1,
j MV~ = <1>2
O = N - M;,
din care prin gruparea ecuatiilor, eliminarea componentelor fortei de frecare si tinând seama de
relatiile componentele vitezei punctului C si vitezei unghiulare (legaturile neolonome), se
obtine
(M+ ;i) vb = o, (M+ ;i) V~= o,

deci centrul de masa are o miscare rectilinie si uniforma
Vc = V~ .
Mai rezulta ca forta de legatura tangentiala este nula
<l>=o .
Apoi rezulta ca viteza unghiulara este un vector constant
ro=ro 0 ,
deci rotatia este uniforma. Din conditia de legatura se poate preciza acest vector
122
ro = n 3013 + ¾13 x v~,
prima componenta corespunzând unei pivotari uniforme, iar cea de a doua unei rostogoliri
uniforme.
Fie u directia fixa a vitezei unghiulare,©= ro 0 u . Fie un al doilea reper fix OY 1Y 2 Y 3 ,
cu axa OY3 având directia u. Pentru unghiurile lui Euler în raport cu acest reper, constanta
vitezei unghiulare conduce la relatiile
cj> sin 0 sin \Jf + 8_ cos \Jf = O,
- sin 0 cos \Jf + 0 sin \Jf = O, ⇒
{
cj> cose+ 'V= © 0
,
prin urmare sfera se roteste uniform în jurul axei Cx 3 având mereu directia fixa u, trecând prin
punctul C cu miscare rectilinie uniforma.
Observatia 1. In primele doua probleme relatiile de legatura sunt olonome; în ultima
problema pe lânga aceasta legatura apar doua legaturi neolonome (neintegrabile)
xb - a(asin \j/ - sine cos \j/) = o,

{ X~ + a(ecos \j/ + cj> sine sin \j/) = O.
In cazul miscarii cu alunecare sfera are cinci grade de libertate, în cazul miscarii de
rostogolire-pivotare fara alunecare sfera are trei grade de libertate.
Observatia 2. Ecuatiile vectoriale de miscare (corespunzând teoremei de miscare a
centrului de masa si teoremei momentului cinetic în raport cu centrul de masa) au fost în toate
cazurile proiectate pe directiile reperului fix.
4. 7.4. Sa se studieze miscarea fara alunecare pe un plan orizontal a unui disc circular
omogen greu, de masa M, de raza a .
Se alege un referential inertial OX 1X 2X 3

ca si în problemele precedente. Se va utiliza un
reper mobil, cu originea în centrul de masa C
al discului, dar care nu este solidar cu discul,
constituit din directiile: Cz 3 normala Ia planul
discului, Cz 1 <lupa directia liniei nodurilor (direc-
tie orizontala, de intersectie a planului discului
cu planul orizontal prin C), Cz 2 perpendiculara pe
celelalte directii. Reperul solidar cu discul, cu ori-
ginea tot în C, are Cx 3 normala la planul discului,
Cx 1 si Cx2 în planul discului, directii principale de Figura 4.7.4a
inertie. Rotatia reperului Cz z2 z3 fata de un reper
1
cu originea în C si cu axe paralele cu cele ale referentialului inertial este data de

ro'= p 1k 1 + q1k2 + r'k3,
p 1 = 0, q 1 = \jlsin0, r1 = \j,cose;
rotatia reperului solidar cu discul fata de un reper cu originea în C si cu axe paralele cu cele ale
referentialului inertial este data de
(i) = ID I t I + © 3 t2 + @ 3 t3 ,
123
{O I = \V Sin 0 sin (j) + 0 COS (j), ro 2 = \V sin 0 COS (j) - 0 Sin (j), ro 3 = \V COS 0 + cu
l <1>11 ~/!INII.
f fiind coeficientul de frecare de aderenta (frecarea de rostogolire-pivotare se neglijeaza).
Fie A punctul de contact al discului cu planul orizontal. Conditia ca miscarea sa fie fara
alunecare este
sau
~
V C + {O X CA = o.
Se noteaza u, v, w componentele vitezei punctului C pe directiile k1 , ~ , k3. Relatiile de
legatura în proiectie pe directiile k 1 , ~ , k 3, se scriu
u-ar = O, v = O, w+ap= O.
Teorema de miscare a centrului de masa C
:(MVc) = Mg + N + 
si teorema momentului cinetic în raport cu centrul de masa
d ~
d,(Ic ro) = CA x (N + )
se vor proiecta pe axele reperului Cz1 i1- z3 . Se obtine
= X,
M[u + q(w - vctg0)]
M[v+quctg0 - pw]= Y- Mgsin0 ,
{
M[w +pw - qu] = Z - Mgcose ,
I,P_+q(/3r - I ,qctg8) = aZ,
liq - p(hr - I,qctg0) = O,
{
hr = - aX.
X, Y, Z componentele fortei de legatura N + pe directiile k 1 , ~ , k3, iar X: Y, Z
componentele fortei de legatura N + pe directiile k1 , ~ , k3. Ii = h, h fiind momentele
centrale principale de inertie.
Inlocuind u, v, w din relatiile de legatura în · ecuatiile corespunzatoare teoremei de
miscare a centrului de masa, rezulta
Ma[r - pq] = X,
Ma[qrctg0 +p 2 ] = Y - Mgsin 0,
{
- Ma[P +qr] = Z-Mgcos0 .
Eliminând X si Z între ecuatiile în care intervin în cele doua teoreme rezulta sistemul pentru
componentele lui ro
(/1 +Ma 2 )P+~h +Ma 2 )qr - 1,q 2 ctg0 =Mgacose ,
I1q - p(hr - I,qctg8) = O,
{
(h +Ma 2 )r - Ma 2pq = O.
124
Tinand seama de faptul ca p = e, se obtine din ultima ecuatie
/3 +Ma 2 dr
q = Ma 2 dfJ
si introducand in a doua ecuatie rezulta ecuatia diferentiala pentru r
d2r dr hMa2
-2 + ctg edfJ - T =0 .
dfJ Ii(h +Ma 2 )
Daca aceasta ecuatie este integrata, q rezulta din
h +Ma2 dr
q= Ma 2 dfJ .
Presupunand integrata aceasta ecuatie, variatia lui 0 în timp se obtine considerând
integrala energiei cinetice
M(u2. + v 2 + w 2 ) + Ii (p 2 + q 2 ) + hr2 = 2Mga sin 0 + 2h
utilizând relatiile de legatura, variatia în raport cu 0 a lui q si r si faptul ca p =0
2
(1 1 +Ma 2 {!) +J 1q 2 (0)+(11 +Ma2 )r2 (0) = 2Mgasin0+2h
ecuatie echivalenta cu ecuatia pentru p stabilita mai sus.

Din · ecuatiile neutilizate se determina componentele fortei de legatura X, Y, Z ;
componentele vitezei centrului de masa u, v, w rezulta din relatiile de legatura. Daca s-au
determinat p, q, r, unghiurile lui Euler rezulta din relatiile de legatura cu acestea
0(t) =0° + f p(t)dt, w(t) = \j/ 0 + f

o o sm
.q(_;;)'t dt,
0 s'[ cos0('t)] d't.
<p(t)=<p +o r(t) - q('t)sin0('t)
Coordonatele centrului de masa în raport cu reperul inertial rezulta din

V~ = u cos w- sin w[ vcos0 - w sin 0],
V~= u sin \j/ + cos w[ vcos0-w sin 0],
{
V~= vsin 0 +wcos0.
In mare parte dificultatea problemei revine deci în· integrarea ecuatiei de ordinul al
doilea în r. Prin schimbarea de variabila
s = cos 2 0 ,
aceasta se reduce la ecuatia hipergeometrica Euler-Gauss
s(l -s)d2~ + [y-(a + p + l)]ddr -apr= O,

ds s
2
1 /JAfa 1
a+ p = 2,ap = 4/i(h +Ma 2 )' y = 2·
Cazuri particulare
- discul este placa
11 = ¼Ma ,11 = ½Ma

2 2
⇒ ap =l3
A._3±iJ39 _
a,..,- 12 '
125
- discul este circumferinta materiala
11 =½Ma2, h =Ma 2 ⇒ aP = 14
fl_ 1± iJ3
a , ,._. - 4 .
In general însa in tabele sau in calculator sunt date functii hipergeometrice de argumente reale,
asadar in aceasta problema integrarea numerica este preferabil sa se realizeze cu sistemul
complet de ecuatii. Acest lucru s-a realizat pentru un set de date initiale (aceleasi pentru
ambele cazuri de discuri) sieste prezentat in figurile 4.7.4b respectiv 4.7.4c.
en = g50, \V n = cpn = O, p n = O, q n =°2 ()oseo l(m 2 e n, r n = 2/ 81\ e a.

e "' 
O.
o,
01
05 1.5
" "
Figura 4.7.4b
' qj!
0I
""
""
e = 85°, '-11 ° = <J> = O, p = O, q a = 2 / ~n e a , r = 2 ~ e

0 0 0 0 0
/ ari 2 e 0
,
0 \j/
I 2
-O
-01
-O
Figura 4.7.4c
126
Programul utiliizat, cu variabilele adimensionale t J! R, R, R,
,p q r a fost
> with(DEtools) : with(plots) : n:=2: tt0 :=85.Pi/180 :

> d eso 11 :=dsolve({diff(r(t), t)=2/3 • p(t) • q (t) .diff(q (t) .t) =2* p(t) * r(t)-p(t) • q (t) * cot(th eta (t)) ,diff(p(t) .t) =5 • q (t) "2" co
> t(theta(t) )-6/5 * q (t) • r(t)-4/5* cos(theta (t)) .diff(theta (t) .t) =p(t) .sin (theta(t)) * diff(psi(t), t)=q (t) ,sin (theta(t)) *diff(
> phi(t) ,t)=r(t) *sin(theta(t))-q(t) • cos(theta(t)) ,r{O)=n • cot(ttO)/sin(ttO) ,q(O)=n/sin (ttO). p(O)=O ,theta(O)=ttO ,psi(
> O)=O ,phi(O)=O}, {r(t) ,q(t).p(t) ,theta(t) ,psi(t) ,phi(t)} ,numeric) ;
> odeplot(desol1 ,[t,p(t)],0 .. 2.numpoints=100);
> odeplot(desol1,[t,q(t)] ,0 ..2.numpoints=100);
> odeplot(desol1 ,[t,r(t)].0 .. 2,numpoints=100);
> odeplot(desol1,[t,theta(t)],0 .. 2,numpoints=100) :
> odeplot(desol1,[t,psi(t)],0 ..2,numpoints=100) ;
> odeplot(desoI1,[t,phi(t)].0„ 2,numpoints=100) ;
> desol2:=dsolve({diff(r(t),t)=p(t)*q(t)/2,diff(q(t) ,t)=2"p(t)*r(t)-p{t)*q(t)*cot(theta(t)) ,diff(p(t).t)=q(t)"2•cot(the
> ta(t) )/3-4/3• q (t) • r(t)-2/3* cos(theta (t)) ,diff(theta (t) ,t)=p(t) .sin(theta (t)) • diff(psi(t) ,t)=q (t) ,sin (th eta(t)) *diff(phi
> (t), t)=r(t) *sin (theta(t))-q(t)* cos(theta(t)) ,r(O)=n * cot(ttO)/sin (ttO) ,q (O)=n/sin(ttO), p(O) =O,theta (O)=ttO ,psi(O)=
> O,phi(O)=O}, {r(t) ,q(t) ,p(t),theta(t) ,psi(t) ,phi(t)} ,numeric);
> odeplot(desol2.[t,p(t)] ,0 .. 5,numpoints=100);
> odeplot(desol2.[t,q(t)],0 .. 5,numpoints=100);
> odeplot(desol2,[t,r(t)],0 .. 5,numpoints=100);
> odeplot(desol2.[t,theta(t)],0„ 5,numpoints=100):
> odeplot(desol2,[t,psi(t)],0 .. 5,numpoints=100):
> odeplot(desol2,[t,phi(t)].0 .. 5,numpoints=100);
Observatie. Ca si în problema precedenta, legaturile impuse solidului sunt una olonoma

rc = asin0
si doua neolonome
x'c -a(<j,COs\j/-.8 siillJI sin0 + ljl COS \j/COS0) - 0,
{ X~ - a( sin+---8 cos_'I' sin 0+ \j, sin 'I' cos 0) = O.

Si în acest caz solidul are 3 grade de libertate.
4. 7.5. Se considera un plan înclinat cu unghiul a. fata de planul orizont~ realizat din doua
sine paralele (între ele si cu linia de panta maxima a planului înclinat) la distanta 2d. Pe acest
plan se misca o bila sferica omogena grea, de masa M , de raza a, a > d. Sa se studieze
miscarea, coeficientul de frecare de alunecare fiind f Frecarea de rostogolire-pivotare se
neglijeaza. Discutie.
o
XJ
Figura 4.7.Sa
X'
127
Fie OX 1 X 2 X 3 un referential inertial având axa OX 1 dupa directia de panta maxima,
OX 2 dupa normala la plan si OX 3 completând triedrul drept. In raport cu acest reper, centrul
C al bilei are coordonatele
X~ = ~, X~ = Ja 2 - cP , ~ = O.
Fort ele care determina miscarea bilei sunt: .forta data - forta de greutate Mg, fort ele de
legatura în punctele de contact A si B, având componentele normale NA si N8 si
componentele tangentiale A si <1>8 .
xi
o
x3
Figura 4.7.Sb
Cazul I. Daca înclinarea planului nu este prea mare si bila este tasata liber (viteza
initiala a centrului de masa nula, viteza unghiulara initiala nula), bila ramâne în repaus pe
planul înclinat. Sistemul de forte ( data si de legatura) în echilibru satisface relatiile
Mg + N A + Ns + Cl> A +Cl> s,
llel> AI ~JIIN AII , llel>sll ~/IIN slL
NA =Na , el> A = Cl>a ( din simetrie).
Rezulta
cosa.
NA= N a= Mg--
cos p,
<l> A= Cl>a = Mg sin a. ,
.
sma. <f
_ -cosa.
-fl,
cos..,
2P fiind masura unghiului ACB. Echilibrul are loc atâta timp cât unghiul de înclinare al
planului ramâne inferior valorii a.0
( f î
a.o = arctg \cos p) .
Cazul li. Pentru un unghi de înclinare a superior valorii a.0 începe, chiar pentru bila
lasata liber în orice pozitie, o miscare fara alunecare. Conditia ca miscarea sa fie fara alunecare
revine la anularea vitezelor punctelor de contact A si B
VA=Va = o .
128
Cum
~ ~
VA = V C + co X CA, V B = V C + co X CB ,
se obtine
co = col3 ,
l; + a co cos 13 = O.
Miscarea va fi descrisa de ecuatiile reprezentând principiile de bilant ale impulsului
MXc=Mg+NA+Ns+<l>A+<l>s
si momentului cinetic în raport cu centrul de masa C
~ ~
J ro= CA X <l> A+ CB X <l>s ,
în proiectie pe axele reperului fix
~ = Mgsina.-<l>A-<l>s,
O= (NA+ Ns)cos 13 - Mgcosa.,
{
O= (NA - Na)sin J3,
O= - a(<l> A- <l>a)sin 13,
j Jro = -a(<l>A- <l>s)COSl3,
0= 0
Miscarea centrului de masa este deci (rectilinie) uniform variata, caracterizata prin
.. Mg sin a.
l; = --------
M+ 2 J 2
a cos 13
bila are o rotatie uniform variata în jurul centrului de masa, caracterizata prin
CO=
acosl3 ·
Fortele de legatura au valorile
N - N - lM cos a.
A - B - 2 g COS J3
<l> A= <l>a = lMg J sin a. .

2 J +Ma 2 cos 2 13
Evident valorile fortelor de legatura tangentiale trebuie sa fie inferioare valorii limita
fNA= /Ns , deci rostogolirea fara alunecare are loc daca
I +½cos
2
J3]
a.o::::; a. ::::; a.1 = arctg cos l3 .
[
Cazul III. Pentru o înclinare mai mare a planului, a. > a. 1 , bila va avea o miscare de
rotatie cu alunecare. Miscarea va fi descrisa de ecuatiile reprezentând principiile de bilant ale
impulsului si momentului cinetic în raport cu centrul de masa C, cu legea corespunzatoare de
frecare
MXc = Mg + NA+ Na +<l> A+<l>s ,
~ ~
J ro = CA X <l> A+ CB X <l>s ,
129
<l> A= -/INAIII~:11 ,<l>s = -/INal11~:w
Dar fortele de legatura tangentiale nu pot fi orientate decât în lungul sinelor
(actio-reactio ), deci
<l> A= -/INAII1 , <l>s = -/INslI1
si viteza unghiulara, întrucât directiile vitezelor punctelor de contact coincid cu directia
sinelor, nu are componenta dupa aceasta directie. In proiectie pe directiile reperului fix,
ecuatiile de rniscare vor fi
~ =Mgsina-f(NA +Na),
O= (NA +Na)cosJ3-Mgcosa,
{
O= (NA -Na)sin J3,
Na)sin 13,
O = -af(NA -
JD. = -af(NA -Na)cosJ3,

2
{
JQl = O.
Rezulta fortele de legatura cu modulele
I cosa
NA =Na = - Mg--A,
2 cos..,
I cosa
 A = a = îfMg cos J3 _-
Miscarea de translatie a centrului de masa este uniform variata, caracterizata prin
··
~ = g [ sin a - f cosa]
cos J3 ;
rotatia în jurul centrului de masa este o rostogolire uniform variata, caracterizata prin
0. 2 = o,0. 3 = -/Mgacosatgf3 .
Problema constituie subiect al unei lucrari de laborator prezentata în [13].
4. 7.6. Sa se studieze rniscarea fara frecare a unei sfârleze pe un plan orizontal.
Sfârleaza este un corp rigid omogen greu, cu simetrie axiala (în raport cu axa CA),
capatul A al axei de simetrie aflându-se tot timpul în plan orizontal.
Se considera reperul inertial OX 1X 2X 3 ales astfel încât axa OX 3 este verticala
ascendenta, planul OX 1X 2 fiind planul orizontal considerat. Reperul solidar cu sfârleaza prin
centrul de masa C, Cx 1x 2x 3 este astfel încât axa Cx 3 este axa de simetrie a corpului. Pozitia
sfârlezei la fiecare moment este data prin coordonatele centrului de masa c(xb,x~,X~) si
prin unghiurile Euler 'l', 0, cp care precizeaza pozitia triedrului mobil Cx 1x 2x 3 , solidar cu
rigidul în raport cu directiile reperului inertial OX 1X 2X 3 • Legatura de contact impusa rigidului
revine la definirea cotei centrului de masa prin relatia
X~= /cose, I = CA .
Asupra sfârlezei actioneaza forta de greutate Mg si forta de legatura N, normala la
planul OX 1X 2 . M este masa corpului, iar Ic - tensorul de inertie în raport cu centrul de masa
Ic =/1(11 @ 11 + 12 @ 12)+h11 @ 11.
130
Miscarea sfârlezei rezulta din teorema de miscare a centrului de masa
Mkb
.. 2
= O,
d(MVc) =Mg + N sau MXc = O,
d.t
si din teorema de miscare în jurul centrului de masa

1 d2 (M/cos0) = -Mg+N
dt 2
~ { /iro 1 + (h - /1)ro 2 ro 3 = +Nlsin 0 cos Cj),

!(Icro)= CA x N sau /iro 2 -(h -/1)ro 1ro 3 = -Nlsin 0 sin q>,
hro 3 = O.
Sistemul de ecuatii de miscare admite urmatoarele integrale prime
- conservarea proiectiei în plan OX 1X 2 a impulsului total
~b =~b 0
,
{ lVLAc -MA.c
1,1 v2_ ,.1-.A o.
,
rezulta miscarea rectilinie uniforma a proiectiei centrului de masa pe planul orizontal OX 1X 2 .

xi =Xb +Xb t,
0 0
{ X~ =X~ +X~0 t; -
0
- conservarea componentei momentului cinetic total dupa directia 1 3 datorita simetriei axiale
!(Icro) = -/13 x Nl3 I -13 ⇒ 13 · ;,(Icro) = O ⇒

'ÎJCOS0 +(j> = ro t ro~= \VoCOS0o +o;
- conservarea componentei momentului cinetic total dupa directia fixa I 3
;,(lcro) =-/13 x Nl31 -l3 ⇒ ;,('3-Icro) = O ⇒

· · 2 e + 13ro3COS
I 1\j/Slil ° e =<X, <X = 11\JloSlfl ° eo,·
· · 2 0 o+ 13ro3COS
d (lMv~ + lro . Icro) =Mg. V c+N . V A

dt 2 2 , ,_,
⇒
=0(.l)
⇒ d (lMv~ + lro - Icro - Mg -Xc) = O ⇒

dt 2 2
⇒ 2 2
Ml20 2 sin 0+11(\Îl 2 sin 0+0 2 ) =-2Mg/cos0+f3,
2 2
f3 = Ml20~sin 0 0 + /1 ( \jl ~sin 0o + 0~) + 2Mgl cos0 o,
(la ultimele doua integrale prime s-a tinut seama de primele doua integrale prime).
Se procedeaza ca la solidul rigid cu punct fix, cazul Lagrange-Poisson; se obtine
. a-hro~cosO
\JI = I 1 sm
. 20
2
20) e· 2 (a - hro~cos0) - A.
1-"/2 .
(/ J +1v1, Slil + 2
'"IH /
- ..,-~vig COS 0 ,
/1 sin 0
u = cos 0 ,
131
2
.2 1(f3- 2Mglu)(1 - u 2) - (a-/3 ro~u)
f
U = 2 2
11(/1 +Ml (1-u )]
Integrarea ecuatiei diferentiale de mai sus pentru variabila auxiliara u se realizeaza în
intervalul [u 1, u2] c (-1, +I], asa cum rezulta din tabelul urmat or
u -00 -U4 -1 Ul u2 1 U4 U3 +oo
Ii (f3 - 2Mglu)(l - u 2) - ( a - hro~u/ - - - - - - o + o - - - - - o + +

li +Ml2(1-u 2 ) - - o + + + + + + + + + o - - - -
2
li (f3-2Mg/u)(l - u 2) - (a-hro~u)
+ + I - - - o + o - - - I + o - -
/i(l1 +Ml2(1-u 2 )]
[ ➔ ]
[ -(- ]
Variatia variabilei auxiliare u este periodica cu perioada

_ uJ2 li[l1+Ml2(1-u 2 )) du
Ţ-2 2 .
2
u1 /1(f3-2Mg/u)(l - u )-(a-hro~u)
Unghiul de nutatie variaza între valorile 82 = arccosu 2 respectiv 8 1 = arccosu 1 .
Odata determinat u respectiv unghiule de nutatie 8, unghiurile de precesie \j/ si rotatie
proprie a). Centrul sferei mobile se gaseste initial aproape pe suportul diametrului
vertical al sferei fixe. Sa se studieze miscarea; sa se determine unghiul la care sfera mobila
paraseste sfera fixa. Coeficientul de frecare de alunecare/aderenta este f Frecarea de
rostogolire si pivotare se neglijeaza. (Routh)
Problema poate fi studiata ca o problema plana. In planul meridian în care se

desfasoara miscarea, se alege reperul inertial OX 1X 2 cu originea în centrul sferei fixe s cu axa
OX 2 verticala ascendenta. Reperul solidar cu sfera mobila Cx 1x 2 are originea în centrul sferei
mobile. Fie <p unghiul pe care îl face OC cu verticala ascendenta
<p = L (OC, OX2)
I 1
si 3 unghiul dintre axa Cx cu OX
3 = L (Cx 1 , OX1).
Asupra sferei mobile actioneaza greutatea proprie Mg si forta de legatura în punctul de
contact A cu componeta normala ( <lupa directia razei comune în punctul de contact) N si
componenta tangentiala .
Miscarea sferei mobile rezulta din teorema de miscare a centrului de masa
i,(MVc)=Mg+N+ <=> { M(a+b)<j>=Mgsin<p-,

u1 M(a+b)<j> 2 =Mgcos<p-N
132
(proiectie pe directia normalei respectiv tangentei) si din teorema momentului cinetic în raport
cu centrul de masa
d ~
dt(Ic co) = CA x <l>
x2
o
Mg
o xi O~OQ1.110~.2!0;;';_31;;';0_4;---~
□ s=---:--o6::--_.) □.lll
f . . 0.7
Figura 4.7.7a Figura 4 .7.7b
In cazul rostogolirii fara alunecare are loc relatia

a(S - cp) = b între prima si a treia ecuatie de miscare rezulta ecuatia diferentiala pentru
unghiul =O) se obtine integrala prima
2
(j> = \
0
a!b (COS(j) o - coscp) .
Rezulta componentele fortei de legatura
N = ~g(l 7 coscp - l0coscp 0 ) ,

. 2
{ <l> = Mgsin cp .
7
Legatura înceteaza când componenta normala a fortei de legatura se anuleaza, adica
pâna la unghiul
<t>• = arccos ( !~ cos<po) .
Miscarea de rostogolire fara alunecare are loc atâta timp cât <l> -.:;,JN adica pentru
2 sin (j) -.:;,/(17 coscp - 10 cos (1) 0 ) .
Unghiul limta cp •• este solutie a ecuatiei
2 sin (j) .. =/(17 coscp •• -
10 COS<Po) ~
2cp.. <P••
( 17 + 1ocos (j) o )f tg 2 + 4tg 2 - ( 17 - 1ocos (j) o )f = o
(I)•• - 2 + J4+(289 - 100cos 2 (j) 0 ) / 2

tg2 = (17 + IOcosq> o)/
133
Acest unghi este mai mic decât cel obtinut anterior
2 (j).. q, ••
I - tg - - I O/cos cos(j). ⇒ • .

Prin urmare dupa atingerea unghiului <p„ începe rostogolirea cu alunecare. Aceasta este
guvernata de ecuatiile de miscare
M(a + b)(p = Mg sin <p- ,
{ M(a + b) = -JNII ~ :li = -JN 1:, N = M(a + b) 2 - gcos<p),
{ a-S = if[(a+b) 2 -gcos<p).
Prima ecuatie diferentiala se poate scrie .
2
dq, + 2/ + f cos<p)
d<p a+
lO g (I -cos<p •• ) , eaa d rrutesout1a
Cudateleinitiale t=t •• : <p=<p •• ,<p· 2 =?a+b . I .
<P 2 = Cexp(-2/q,)+C,sinq,+C2cos<p
3 1 212
CI = 2-.-K__ / C2 = -2-.-K__ -
2
a + b 1 + 4.f ' a + b 1 + 4.f 2
0
C= { \ a!b(I -cos<p •• ) -C ,sinq, .. -C2cos<p .. }exp(2/(!) .. ) .
Sfera mobila paraseste sfera fixa atunci când componenta normala a fortei de legatura
se anuleaza; valoarea obtinuta în acest caz depinde de coeficientul de frecare si este solutia
unei ecuatii transcendente, cateva valori au fost calculate cu programul urmator
> fi1 :=proc(u) arccos(1O/1 ?*cos(u)) end:
> fi2 :=proc(u ,f) 2*arctan((-2+sqrt(4+(289-1 OO*cos(u)"2)"f"2))/(17+10*cos(u))/f) end :
> C 1:=proc(f) 6*f/(1 +4*f"2) end: C2:=proc(f) -2*(1-2*f"2)/(1 +4*f"2) end :
> C:=proc(u ,f) 10/7*(1-cos(fi2(u,f)))-C1 (f)"sin(fi2(u ,f))-C2(f)*cos(fi2(u.f)) end :
> ec:=proc(x,u,f) C(u ,f)*exp(-2"f"(x-fi2(u.f)))+C1 (u)*sin(x)+(C2(u)-1)*cos(x) end:
> u1 :=Pi/18O: # 1 °
> for j from 1 to 7 do 0*O.1 , evalf(fi1 (Pi/18O)),evaif(fi2(Pi/18O,j*O.1 )) ,fsolve(ec(x,Pi/18O .j*O.1),x,O..P,)] od ;
[ .1, .9420321823, .3137120016, 1. 027161799]
[ .2, .9420321823, .5074377812, 1.271490262]
[ .3, .9420321823 , .6176385242, l .437756556]
[.4, .9420321823, .6852243402, 1.529380127]
[ .5, .9420321823 , 7301403354, 1.573753722]
[ .6 . .942032 I 823 . .76 I 9331906, I. 592267164]
[ .7, .9420321823 , .7855429622, 1.5975 I 5604]
!34
> u2:=2*Pi/180: # 2°
> for j from 1 to 7 do U*0.1 ,evalf(fi1 (2*Pi/180)) ,evalf(fi2(2*Pi/180,j*0.1)),fsolve(ec(x,2*Pi/180,j*0.1),x,0 ..Pi/
> 2)1 od;
[ .1 , .9423644382, .3 139002392, .9868249492]
[ .2, .9423644382, .5077064916, 1.231893983]
[ .3, .9423644382, .6179374946, 1.400585862]
[.4, .9423644382, .6855365932, 1.494414653]
[ .5, .9423644382, .7304593666, 1.540340332]
[ .6, .9423644382, .7622560938, 1.559838325]
[.7, .9423644382, .7858682698, 1.565668139]
> u3:=3*Pi/180: # 3°
> for j from 1 to 7 do U*0.1,evalf(fi1 (3*Pi/180)),evalf(fi2(3*Pi/180,j*0.1)),fsolve(ec(x,3*Pi/180,j*0.1),x,0 .. Pi/
> 2)) od;
[ .1, .9429179071 , .3142138714, .9458369987]
[ .2, .9429179071 , .5081541574, 1.192033821]
[ .3, .942917907 1, .6184355476, 1.363431531]
[ .4, .9429179071 , .6860567614, 1.459633786]
[ .5, .9429179071 , .7309908196, 1. 507208946]
[ .6, .9429179071 , .7627939934, 1.527749641]
[ .7, .942917907 1, .7864 1017 14, 1.53 4 197740 ]
> u4:=4*Pi/180: #4°
> for j from 1 to 7 do U*0.1,evalf(fi1 (4*Pi/180)) ,evalf(fi2(4*Pi/180j*0.1)),fsolve(ec(x,4*Pi/180 ,j*0.1),x,0 .. Pi/
> 2)) od;
[ .l , .9436921545, .31 46527548, .9042644442]
[ .2, .9436921545, .5087805010, 1.151982572]
[ .3, .9436921545, .6191323380, l.326373496]
[ .4, .9436921545, .6867844652, 1.425121211]
[ .5, .9436921545, .73 17342972, 1.474445037]
[ .6, .9436921545, .7635464810, 1.496087633]
[ .7, .9436921545, .7871682528, 1.503191838]
> uS:=S*Pi/180: # 5°
> for j from 1 to 7 do U*0.1,evalf(fi1(5*Pi/180)),evalf(fi2(5*Pi/180,j*0.1)),fsolve(ec(x,5*Pi/180,j*0 .1),x,0 .. Pi/
> 2)) od;
[ .1, .9446865738, .3152166886, .8621704551]
[ .2, .9446865738, .5095851352, 1.111810445]
[ .3, .9446865738, .6200273822, 1.289488986]
[ .4, .9446865738, .6877191752, 1.390957441]
[ .5, .9446865738, .7326892444, 1.442130449]
[ .6, .9446865738, .7645129868, 1.464934818]
[ .7, .9446865738, .7881419344, 1.472733562]
>
13 5
4. 7. 7. Conul dublu. Fie un plan înclinat realizat prin articularea a doua trapeze dreptunghice
identice, în lungul bazei mici, astfel încât unghiul dintre planele poate varia (si odata cu acesta
si unghiul planului înclinat cu planul orizontal). Pe acest plan înclinat se poate rostogoli un con
dublu (doua conuri circulare, drepte, identice, având baza comuna) omogen. Sa se studieze
rostogolirea fara alunecare a conului dublu pe planul înclinat (frecarea de rostogolire se
neglijeaza).
Traiectoria centrului de masa al conului dublu este rectilinie

Planele tangente la conuri, prin muchiile ce determina planul înclinat, se intersecteaza
dupa o dreapta fixa în planul bisector al unghiului diedru format de planele trapezelor. Aceasta
dreapta este tangenta la cercul director, deci centrul de masa al conului dublu, coincizând cu
centrul cercului director, se va misca pe o dreapta paralela cu dreapta de mai înainte, la o
distanta egala cu raza cercului director.
Figura 4.7.8a Figura 4.7.8b
Fie OX 1 X 2X 3 reperul inertial triortogonal: axa OX 1 - bisectoarea unghiului OA 1 Ai,

ax.a OX 2 în planul de simetrie, perpendiculara pe OX 1 , OX I perpendiculara pe planul de
simetrie. Fie 2<p masura unghiului OA 1 Ai , 2a. masura unghiului O'B 1 B 2 (proiectia unghiului
OA1 Ai în planul orizontal), J3 masura unghiului dintre OX2 si verticala ascendenta.
. tg a. cos J3 I
sm <p = ----;::::==========-, cos <p = ----;::::==========-·
J1 +tg 2a.cos 2J3 Ji
+tg 2a.cos 2 J3
In raport cu reperul OX 1X 2X 3, ecuatiile dreptelor OA 1 , respectiv OAi , vor fi
{ X' :';?tgcp
iar ecuatiile celor doua conuri
2 2
/1 ,2(X1,X2 , X3) = (X3 +h) - ctg 20[
2
(x-xb) + (xi -x~) =Jo
unde h este înatimea fiecarui con, 28 - unghiul la vârf al fiecarui con, Xb , X~ - coordonatele
centrului de masa al conului dublu ( centrul de masa se afla în planul OX 1 X 2 ) .
Dreptele OA1 , OAi sunt tangente la conuri, deci ecuatia care da abscisele punctelor de
contact M 1 si ~
2 2
2
2(Xb
(tg 2 )
2
- (tg 2 - ctg 28){ h 2 - l(Xb) 2
+ (X~)
2
j
}ctg 28 =
= ctg 2 0[(xbtg - ctg28)(X~) 2] =o .

problema este posibila daca si numai daca
tg 2(j) < ctg 28 ;
traiectoria centrului de masa, în plan OX 1 X 2 va fi
(i) J
X~ ctg 29 - tg 2(j) = h-Xbtg (j) .
Punctele de contact M 1 , ~ între conul dublu si dreptele OA1 , OAi au coordonatele
2
I -
XM - M -
xi -
htg-cgt 29 tg<p
Relatiile de legatura
Inafara relatiilor de legatura geometrice (i), relatii suplimentare se obtin din presupu-
nerea ca rostogolirea conului dublu se face fara alunecare, adica
~ ~
VM 1 =Vc+ro x CM1 =o, VM2 = Vc+co x CM2 =o.
Rezulta
j{ xb::;; =o
X~ +ro(x~ 1 - xb) = o
ultimele doua relatii nu sunt independente, având în vedere relatia (i).
Fortele care actioneaza asupra conului dublu

Asupra conului dublu actioneaza
- forta de greutate (efectiva)Mg (M- masa conului dublu);
- fortele de legatura în punctele de contact M1 , ~
- reactiunile normale
N 1 = N 1vers(grad/1 ), N2 = N2 vers(grad/2),
- fortele de frecare
<1>1 = -<l>1vers(OA1), <1>2 = -<l>2vers(OA2) .
Teorema de miscare a centrului de masa

d (MVc) =Mg+ N1 + N2 + <1>1 +<1>2 .
dt .
In proiectie pe reperul OX 1 X 2X 3 se obtine
.. I .
MXc = -Mgsm 13-
137
(xL 1 -xb)ctg 28
- --;:::::==::::::;;:::==============:;;;::::::========-(N1 + N 2) - (<l> 1 + <l>2)cos (J)
2 2 2
0[
ctg 2 (xL 1 -xb) (x~) + ] + (xt 1 -h)
(ii)
2
MX~ =-MgcosP+ ricctg
2
e (N1 +N2)
2 2
0[
ctg 2 (xL 1 -xb) (x~) + ] + (xt 1 -h)
(xt -h) 1
O= --;:::::==::::::;;:::======================-(N1 -N2)-(<l>1 -<l>2)sinq>.
2 2 2
ctg 20[ (xL -xb) + (x~) ] + (xt -h)
1 1
Teorema de miscare în jurul centrului de masa

d ~ ~
dt(lcro) = CM1 x (N 1 + <l>1) + CM2 x (N2 + <1> 2)
Intrucât
Ic =l(t1 011+t20t2)+Jt3 013,
I = J_Mh 2 (3 tg 20 + 2) J = )_Mh 2tg 20
20 ' 10 '
1 2 3
în proiectie e reperul OX X X se obtine
(iii)
+l (xL -xb)sinq>-Xt cos, - <1>2)

1 1
]ro= -X~(<l>1 +<l>2)COS(j)

Studiul miscarii
Din ecuatiile (iii) 1• 2 si (ii)3 rezulta
N1 = N2 = N, <1>1 = <l>2 = <l>
Celelalte ecuatii dau
__ 1 . (xL 1 -xb)ctg 28
MXc = -Mg sm p - 2-;::::::==:=;;:::==============::;:;=========-N - 2<1> cos coscp .
Tinând seama de relatiile de legatura, rezulta ecuatia de miscare a centrului de masa al

conului dublu
(iv)
precum si valorile reactiunilor

2 2 2
2 1 1
x 2
(x
ctg e[(xM1 - c ) + c ) ] +(xMi -
3
h)
gcosl3Jctg 20-tg 2cp -Xbtgcp
N =M- - - - - - - - - - - - - - - -
2ctg20 h - Xb tg=J-----
2coscp
Teorema energiei cinetice

dT 1 2 I
dt = P, T= MVc + 2ro · Icro, P=Mg · Vc +(N1 + <1> 1) · VM 1 + (N2 + <1>2) · VM 2
2
Utilizând relatiile de legatura (5) si (8), rezulta
T=lAI(xb)2 +(x~)2]+lJro2=llM ctg20 + Jctg20-tg2(1) l(xb)2

l"l 2
2 2
ctg 0 - tg (1) 2 -
xiC tgq>) 2 (h
P = Mg · v c = -Mg(Xbsin 13 + X~cos 13) = - MJ sin 13 - tgcp cos f3J xb
~l Jctg 2e-tg 2cp
Teorema energiei cinetice conduce la ecuatia (iv).
Ecuatia (iv) admite integrala prima (conservarea sumei dintre energia cinetica s1
energia potentiala a fortei de greutate)
llM 2ctg2e 2 +Jctg29 _ tg2~ J~~ =

2 ctg 0- tg cp (h-~c tg<P)
= -Mg(sin 13 - tgcp cos f3J ~c + const.

Jctg 20-tg 2cp
Considerând viteza initiala nula, aceasta integrala prima devine
(v)
139
Notând cu r distanta dela centrul de masa la segmentul M 1 ~ , adica
h-Xb tg<p
r=--
2 --c
2 tg 0
ctg 0 - tg <p
integrala prima (v) se rescrie
2
( M + {) ( drd) = 2Mg( sin f3 - tg<p cos f3] ttgg0<p (r - r°)
r t l Jctg28 - tg2<p c
sau
_ctg0_ 1
~(j) 2Mg( sin f3 - tg<p cos f3)

2 2
Jctg 0 - tg <p
Se obtine
(vi) t =- C f rMr
~ + J dr
ro- r r
.
ro
Din (vi) se vede ca r ➔ O când t ➔ oo, adica centrul de masa al conului dublu are
miseare asimptotica spre punctul de intersectie al dreptei (i) (traiectoria centrului de masa) cu
axa0X 1.
In raport cu variabila r, viteza centrului de masa al conuui dublu si viteza unghiulara au
expresiile
vb = ctg 2 8 - tg 2 <p (dr) 2 =.l . ctg 2 0 - tg 2 <p • r2 (r 0
-r)
2
2
tg <p dt C tg <p Mr 2 +J '
ro= Jctg 0-tg <p dr = I Jctg 0 - tg <p ~
2 2 2 2
rtg<p dt C tg<p ,J W+J ·
Viteza centrului de masa se va anula în pozitia initiala si va tinde asimptotic la zero pentru
pozitia finala.
140
Capitolul V
DINAMICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE
5.1. Pendule cuplate. Sistemul este constituit din doua pendule fizice identice, formate din
tije metalice cilindrice omogene, de lungime /', de raza r' , de masa M' si cilindri circulari
omogeni, coaxiali cu tijele, de înaltime 2(/" - /), de raza r" si masa M" . Axele de suspensie
(orizontale paralele in acelasi plan orizontal) ale pendulelor se gasesc la distanta 0 1 0 2 = 2a.
La distantele O, E 1 = 0 2 E 2 = h fata de axele de suspensie, pendulele sunt cuplate printr-un
resort având constanta elastica k. Sa se studieze miscarea sistemului.
Fie un reper inertial cu originea O la mijlocul segmentului 0 1 0 2 , axa OX I verticala

descendenta, axa OX 2 orizontala. Reperele solidare cu fiecare pendul se aleg la fel ca în cazul
pendulelor fizice.
a
I'
I"
F,
E1\\...;:~-------j~~,
ci
X'
Figura 5. la
Pozitia sistemului format din pendulele cuplate este determinata prin cunoasterea
unghiurilor 8 1 , 8 2 , formate de tije cu verticala descendenta.
Asupra pendulelor actioneaza fortele de greutate
G1 = G2 = (M' +M")g
aplicate in centrele de greutate C 1 respectiv C2 , fortele provenind din deformarea resortului
------),
E1E2
F12 = - F21 = k(E1E2 -2a)E E
1 2
aplicate in punctele E, respectiv E 2 si reactiunile (forte de legatura) (necunoscute) R, si ~ in

punctele 0 1 respectiv 0 2 .
Distributia de masa in fiecare dintre cele doua pendule este caracterizata prin
-M - masa totala a unui pendul (masa resortului teoretic neglijabila)
M =M1 +M11 ,
- I - distanta centrului de masa al fiecarui pendul la axa proprie de suspensie
Ml =M'l' +M11 l 11 ,
- momentele principale de inertie in raport cu puncteleO, respectiv 0 2
f
I
= f 2 = lMl,'
2
2 + lM11,112 .
2 '
141
13 = M'(½l'2 + ¼,-12) +M"[l''2 + ½(I" - 1')2 + ¼r"2 ].
Pozitia centrelor de masa in raport cu reperul inertial este data de
C1 (/cos 01 , - a+ /sin 01 , O), C2(/cos82 , a +/sin 0 2, O)
Punctele de aplicatie ale fortelor elastice este data de
E1(hcos01, -a+ h sin 01 , O), E2(hcos82 , a + h sin 0 2, O)
si in consecinta
112
E1E2 = {4a 2 + 4ah(sin 02 - sin0 1) + 2h 2[1 - cos({h - 0 1)]} .
Miscarea sistemului si fortele de legatura se obtin din teorema de miscare a centrelor

de masa si teorema momentului cinetic in raport cu punctele 0 1 respectiv 0 2
; ; (MXc 1 ) =Mg+ F12 + R1 ,

d ~ ~
{ dt(lo co1) = 01C1 x Mg + 0 1E 1 x F 12 ,
1
:J;(MXci) = Mg+F21 +R2 ,

d ~ ~
{ dt(lo 2 ro2) = 02C2 x Mg+02E2 x F 2 1 .
Tinand seama ca
coi = 01h , co2 = 0213 ,
fortele de legatura rezulta din teoremele de miscare a centrelor de masa dupa ce miscarea
sistemului se obtine din teoremele momentului cinetic
1 0
101 = -Mg/sin01 + khE ;;.;/ [2acos01 +hsin(02-81)],
{ 102 = - Mg/sin 02 - khE 1: ; . ; 2a[2acos02 +hsin (02 -01)].

2
Integrarea acestor ecuatii diferentiale de ordinul al doilea, nelineare, se poate realiza

numai numeric.
In cazul micilor miscari, prin linearizare se obtine sistemul de ecuatii diferentiale lineare
101 = - Mg/01 + kh 2 (02 - 81),
{ 102 = - Mg/02 - kh 2(02 -01).
Aceste ecuatii se mai pot scrie si sub forma
1::: (01 +02) + Mg/(01 + 0) 2 = O,

2
{I dtd2 (01 - 02) +(Mg/ + 2kh 2)(01 - 02) = O,

2
si admit solutia
0 0
0, + 0, = (01 +0~)cosro,t + ::, : sinro,1
{ 0 1 - 0 2 = (0 0 - 90)cosco2t + 0 I co- 02 smco2t
·
1 2 2
0 r, 0~, Sf, 0~ fiind datele initiale: iar
142
2 Mg/ 2Mg/+ 2kh 2
C01 = J 'co2 = J
Sunt interesante solutiile pentru cateva cazuri partjculare de conditii irutiale
A) oscilatii normale simetrice
0f = 0g = 0°, or = âg= O;
in acest caz
01 = 02 = 0°cosro1t,
oscilatiile fiecarui pendul se desfasoara ca si cum ele nu ar fi cuplate, frecventa oscilatiilor este
aceeasi cu a fiecami pendul simplu (necuplat)
't - 27t .
I - C01'
B) oscilatii normale antisimetrice
--ar= 0g = e 0r = eg = o; 0
,
in acest caz
oscilatiile avand perioada
C) oscilatii cu transfer de energie de la un pendul la celalalt, amplitudinea oscilatiilor

schimbându-se periodic în timp
0 °1 - , 0°
- O 2-- 0° , e· 1 -- e· 2-- O·,
0 0
aceste oscilatii se realizeaza departand unul din pendule, mentinandu-1 pe celalalt vertical si
lasandu-le sa oscileze fara viteza initiala~se obtine
01 = ½0 °[COSro1 t + COS C02t],
{ 02 = ½0°[COSC01t- COSC02t]
sau
e1 -- 90sm. ro2 -2 C01 t sm. C02 +2 C01 t,
{ 02 _ 0 cos ro2 - coi 1 cos ro2 + ro1 1,
_ 0
2 2
Daca perioadele co I si co 2 au valori apropiate
co2 = ro, +E, E << ro1,
solutia se mai scrie
01 = 0°[(1 +COSEt)COSC01t- sinEtsinro1t],
{ 02 = 0°((1 - COSE t}cosco1 t + sinE t sin ro1tl,
se poate considera ca sin Et, cos Et pentru un interval scurt de timp sunt constante, astfel incat
unghiurile 0 1 si 0 2 apar ca variind cu frecventa ro 1 cu amplitudine variabila
1)
20°cos (½E respectiv 20°sin (½E ,) , amplitudinea variind periodic cu perioada
't b = ~~ ' ffib = COl ;COI (C02 > C01).
143
Miscarea in ansamblu nu are caracter periodic decat in cazul particular in care exista un
multiplu al perioadelor celor doua functii trigonometrice implicate in solutie.
1n figura 5. 1b s-au prezentat exemplificari ale acestor rezultate pentru caracteristicele
pendulelelor cuplate de la lucrarea de laborator descrisa in [ 13]
11 = 46 cm, 111
= 47.9 cm, r 1 = 0.3 cm, r 11 = 1.4 cm, h = 36 cm, a = 5 cm,
M' = 80 g , M 11 = 200 g, g = 980 cm s- 2 , k = 4 . 9g'
pentru o amplitudine initiala mica 0° = 5 care permite linearizarea ecuatiilor. Pentru aceleasi
caracteristici ale aparatului, pentru aceleasi cazuri particulare de conditii initiale, dar pentru o
amplitudine initiala 0° = 30 care nu mai permite utilizarea ecuatiilor linearizate, au fost date
reprezentari in figura 5. Ic, acestea fiind obtinute prin integrare numerica.
B) 01 82
o o
o o
o
t
-O -O
-O -O
-O -O
C)
o
,,
,
:
'
'
, .
o
, .
-O
-O .,,,
Figura 5. lb
144
A)
B)
o.A
o-t-+--+--------<'---+<2-+--___.,-+----,1/
-O
-O
-OA
-O
02
OA
o
12 (
o
10
-O
-O
-O
-O
Figura 5. lc
5.2. Pendulul dublu . Sa se studieze miscarea sistemului format din doua corpuri solide
(S1), (S2) , supuse actiunii greutatii proprii si legaturilor urmatoare: corpul solid (S1) are o axa
fixa orizontala ~ 1 care nu trece prin centrul sau de masa si poate oscila in jurul ei; corpul solid
(S2) poate oscila in jurul unei axe ~ 2 paralela cu axa ~ 1 si solidar legata de (S 1) .
Pentru simplificare se presupune ca centrele de masa C 1 , C 2 ale celor doua solide se

afla in acelasi plan vertical normal la cele doua axe fixe si exista o distributie cu simetrie in
raport cu acest plan. Acest plan vertical va fi considerat drept planul O 1X 1.X2, originea sa
fiind punctul 01 de intersectie cu axa ~ 1, iar axa 0 1X 1 fiind verticala descendenta. Axa
01X3 coincide cu axa ~ 1. Se mai presupune ca punctul 02, de intersectie a axei ~2 cu planul
vertical de simetrie materiala, se afla pe dreapta O I C 1 .
145
- ol-----xi
xi xi
Figura 5.2a
Marimile caracteristice pentru cele doua solide: masele M 1,M 2 , tensorii de inertie
1g~, 1g~ (din ipoteza de simetrie materiala rezulta li~ = fi~ = fi~ = fi~ = O), pozitia centrelor
de masa
01C1 =l1 , 02C2 =l2 , 0102 =a,
01 = L (01X1, 01C1), 82 = L (01X1, 02C2).
Sistemul are doua grade de libertate, pozitia lui fiind caracterizata de unghiurile 01 , 0 2 .
Portele care actioneaza asupra sistemului sunt fortele de greutate M 1g ,M2g , aplicate
in centrele de masa C 1, respectiv C 2, forta de legatura (necunoscuta) R, urmare a fixarii axei ,
~1 , aplicata în punctul 0 1, fortele de interactiune (necunoscute) intre cele doua solide, urmare
a fixarii axei ~2 , aplicate in punctul 0 2, forte interioare sistemului format din cele doua solide
rigide, R12 = - R21 = R' .
Miscarea sistemului si determinarea celor doua forte de legatura se determina din
teoremele de miscare ale centrelor de masa ale celor doua solide rigide si teoremele
momentului cinetic in raport cu punctele O 1, 02 :
cf2 . I
dt 2(M1/1cos81) =M1g +X +X,
<=> ~ (M1/1 sin01) = Y + Y' ,
dt
O= Z + Z';
d2
- 2(M2(acos81 + /2cos82)) =M 2 g -X',
dt
<=> ~ ((M2(asin 01 + /282)) = -Y',
dt
O= -Z';
;(1g~c.o1) =Xc 1 x M1g+Xo 2 x R', C.01 = 81l1 <=>

O = aZ' sin 0 1,
<=> O= - aZ'cos01 ,
{
/2~81 = -M1/1gsin 01 +a(Y'cos01 -X'sin01);
d(rn) = (Xc
dt l0 2 ro2 2
d2 (M2Xo ) , @2 = 8211
-Xo2 ) x M2g-(Xc 2 - Xo 2 ) x dt 2 2
· <=>
<=> /2~82 = - M2/2gsin82 -M2a/281cos(81 - 02) - M2a/20~sin(01 - 02) .
Daca se determina miscarea, fortele de legatura se calculeaza din
146
X' = M2g- : 2(M2(acos81 +/2cos82)),
Y' = - d22(M2(a sin 01 + /2sin 02)),

dt
Z' = 0.
Ecuatiile propriuzise de miscare, obtinute prin eliminarea fortelor de legatura, sunt
(IW +M2a2)01 +M2a/202cos(81 - Eh)+M2a/20~sin(01 -02)=

{ A~02 +M2a/281cos(8 1 -82) +M2al2Msin(01= -(M1/1 +M2a)gsin01,
-02) = -M2/2gsin02 .
In cazul unor mici oscilatii 101' << 1, 182 I << 1, 81 -0 2 ~ O, 9~ ~ O, 0~ ~ O , se obtine
sistemul de ecuatii diferentiale lineare care descriu miscarea
(AY +M2a2)e1 +M2al202 + (M1l1 +M2a)g01 = O,

{
M2al20, + A~02 + M2l2g02 = O.
Pentru ca solutia acestui sistem de ecuatii diferentiale lineare sa coespunda unor mici
oscilatii, este necesar ca radacinile ecuatiei caracteristice
2 2 2
det [ (AY + M2a ) A- + (M, I, + M2 a)g M2al2Â. ]=0
M2al2'A. 2
~~Â + M2l2g
2
sa aiba radacini complexe cu parte reala negativa. Ecuatia caracteristica are forma particulara a
unei ecuatii bipatrate
[ (AY + M2a 2) ~f - (M2al2) 2 ] A + 4
[(~1 +M2a 2)M2l2 +~~(M,l, +M2a) J A-2 +(M1/1 +M2a)M2l2g2 = O

deci trebuie sa fie îndeplinite conditiile
(~~ +M2a 2)~2]-(M2 al2) 2 > O,

[ (~') +M2a 2)M2l2 +~~(M,l, +M2a)J2-
- 4(M1!1 +M2a)M2l{ (~~ +M2a 2)1W-(M2al2) ] > O.

2
Ultima conditie se rescrie

1 2
[ (~ >+M2a )M2l2 -~~(M1l1 +M2a) r + 4(M1/1 +M2a)M2l2(M2al2)2 > O
este automat îndeplinita. Singura conditie care trebuie verificata este
(~~ +M2a2)~~ - 2
(M2al2) > O.
147
In figura 5.2b s-a prezentat variatia unghiurilor 01 , 0 2 obtinuta prin integrare numerica
in cazul in care cele doua solide rigide sunt bare omogene din acelasi material si prin urmare
M1 = 2p/1 ,M2 = 2p/2, ~1 = fM1li,~~ = fM2lta = 211 ,

pentru datele initiale
0r = 3, 0g= -s,er = o, eg = o,
pentru trei cazuri particulare
A) /1 = /2 ; B) /1 = 2/2 ; C) /2 = 2/1 .
A)
o
o
o III 100 f 100 f

-O
-O
-00, j
-O -O
B) 01 02
01
00,
01
o
o.
o 20 100 I
-O
-002
-O 1
-00,
-O t
C)
I
.ffi
" 11 ~ n
~
·°'
.02-
Op 00
lO
"° 80 1
-O 02-
-O.04
V \ V
-O ffi V
V ~
Figura 5.2b
O situatie speciala poate sa apara pentru anumite caracteristice ale sistemului si anume
sistemul sa se miste ca un singur solid rigid, adica 0 1 (t) = 0 2 (1) . Pentru aceasta este necesar sa
se considere aceleasi conditii initiale pentru cele doua unghiuri 0f = eg, 0f =0~ si in acelasi
148
timp caracteristicele celor doua solide rigide sa fie astfel incat sa asigure proportionalitatea
coeficientilor celor doua ecuatii diferentiale (cele doua ecuatii sa coincida)
t~+M 2a 2 +M2al2 _ tţ +M2al2 .
M1l1 +M 2a - M2l2
in acest caz miscarea sistemului este data de ecuatia unui pendul simplu sincron cu lungimea
f;2)
/ 33
/
= a + M z/2 ·
O asemenea situatie s-a intalnit la instalarea clopotului catedralei clin Koln in 1876 (clopotul si
limba au permanent acelasi unghi de deviatie fata de verticala, limba nu se loveste de clopot si
acesta nu suna)
149
BIBLIOGRAFIE
1. T . Angheluţă. Exerciţii şi probleme de Analiză,

Teoria funcţiilor şi Mecanică raţională (cu
prefaţă de P.Montel), Ed.Universităţii Cluj, 1927
2. P.Appell. Traite de Mecanique rationelle, vol.1-V, ed.5., Gauthier-Villars, Paris, 1926
3. V.Arnold. Methodes mathematiques de la mecanique classique, Ed.Mir, Moscova, 1976
4. Şt.Bălan. Culegere de probleme de mecanică, Ed.Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1972,
1977
5. I.Beju, E.Soos, P.P.Teodorescu. Tehnici de calcul vectorial cu aplicaţii, Ed . Tehnică,
Bucureşti, 1976
6. I.Beju, E.Soos, P.P.Teodorescu. Tehnici de calcul tensorial euclidian cu aplicaţii, Ed.Tehnică,
Bucureşti, 1977
7. I.Beju, E.Soos, P.P.Teodorescu. Tehnici de calcul spinorial şi tensorial neeuclidian cu
aplicaţii, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1979
8. P . Brădeanu, I.Pop, D. Brădeanu . Probleme şi exerciţii de mecanică teoretică, Ed . Tehnică,
Bucureşti, 1979
9. N. Ciorănescu . Ecuaţiile mecanicii analitice, Ed.Academiei Române, Monografii ştiinţifice,
voi.I, 1938
10. L.Dragoş. Principiile mecanicii analitice, Ed . Tehnică, Bucureşti, 1976
11 . C.Iacob. Mecanică teoretică, Ed.didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1971 , 1980
.12. A.G.Ioachimescu. Mecanica raţională (reeditare de G. Ţiţeica, Al.Stoenescu), Imprimeria
Naţională, Bucureşti, 1947
13 . D.Massier. Indrumar pentru efectuarea lucrărilor de laborator la mecanică, Tipografia
Universităţii Bucureşti, 1986
14. I.V.Mechtcherski. Recueil de problemes de mecanique rationelle, Ed.Mir, Moscova, 1968
15. 1.1.Plăcinţeanu . Mecanică vectorială şi anal itică, Ed . Tehnică, Bucureşti, ed.2, 1958
16. A.Radu. Probleme de mecanică, Centrul de multiplicare al Universităţii "Al.I.Cuza", Iaşi ,
1975
17. E.Rogai. Culegere de probleme de mecanică (pentru studenţii de la secţia matematică-fizică),
Tipografia Universităţii Bucureşti, 1987
18. A.Stan, M. Grumăzescu . Probleme de mecanică, Ed . Didactică şi pedagogică, Bucureti, 1973
19. P.P.Teodorescu. Sisteme mecanice - modele clasice, vol.1 ,2,3, Ed . Tehnică, Bucureşti , 1984,
1988, 1997
20. V. Vâlcovici şi colab. Mecanică teoretică, Ed.Tehnică, Bucureşti, 1959, 19q8
21 . R. Voinaroski. Mecanică teoretică, Ed . Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1968
22. R.Voinea şi colab. Probleme de mecanică, Ed . Didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1963
23 . F.Wittenbauer. Aufgaben aus dertechnischen Mechanik, Springer Verlag, Berlin, 1929
24. M. Yvon. Problemes de Mecanique rationelle
25 . D.Massier. Mecanica. Aplic ·· . Universităţii Bucureşti, 1998
VERIFIC ~
2.017
\V
-
E~~
150
------------------· . .
Tiparul s-a executat sub cda 815/2001
la Tipografia Editurii Universităţii din Bucureşti . · · .'
' ...
.
. ..,,.
ISBN 973-575-551-3 Lei 50000

Massier Mecanica-Aplicatii Vol-II Mecanica-Newtoniana 2001

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Massier Mecanica-Aplicatii Vol-II Mecanica-Newtoniana 2001

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

DOINA MASSIER

MECANICA NEWTONEANĂ ASOLIDULUI RIGID

Editura Universitătii din Bucuresti

Editura Universitătii din Bucuresti

: COTA ...... ~;c5Âij~-~---·· · · ·

© Editura Universitătii din Bucuresti

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale

Această volum reprezintă partea a II-a a lucrării MECANIA. APLICAŢII,

Capitolul I. TENSORI DE ORDINUL AL DOILEA . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . .. 9

PRINCIPIILE MECANICII NEWTONEENE 15

Capitolul Ill. CINEMATICA SOLIDULUI RIGID ........................... . . . . . . . . . .... ... 31

Capitolul V. DINAMICA SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE .................. 141

t, t o ' ••• timp

X, X ~x n,· ·: vectori de poziţie (în raport cu un reper menţionat)

\j/ , 8, (j) unghiurile lui Euler

masă totală a solidului rigid

moment al forţelor în raport cu un pol precizat

T energia cinetică a totală a solidului rigid

coeficient de frecare de aderenţă/alunecare

Nr.crt. Mărimea Dimensiuni Unităţi S.I. Observaţii

1 Lungime,vectori de poziţie LI M OTO m (metru) -

Fie E spaţiul punctual euclidean, V spaţiul vectorial de translaţie asociat.

Observaţii. Proprietăţile menţionate conduc la structura de spaţiu vectorial în raport

Teoremă. Dacă {ei}.i=l;l,3 şi

(toţi tensorii se consideră de acelaşi tip);

es = a 1 r ser, e'm = Un mem,

Definiţi,e. Se numeşte tensor transpus TT al unui tensor de ordinul al doilea tensorul

Definiţie. Un tensor de ordinul al doilea este simetric dacă ŢT =T şi antisimetric

Definiţi,e. Se numeşte urma (trace) aplicaţia lineară tr : L2 ➔ R cu proprietatea

Defini/ie. Determinantul este aplicaţia det : L 2 ➔ R cu

Definiţie.Produsul scalar este aplicaţia "· " : L2 x L 2 ➔ R definită prin

Propozi/ie. Dacă { ij} j=t,2,J este o bază ortonormată în V, atunci

Teorema de descompunere spectrală. Dacă T este un tensor de ordinul al doilea

Ilr=Â.1Â.2 + Â.2Â.3+Â.3Â.1=[~:: ~:~ ]+[ ~:~ ~:: ]+[~~: ~~ : ]=,

Definiţie. Un tensor simetric T se numeşte pozitiv definit dacă

Psim = {T E Sim, v · Tv > O 'ţ/ v E V, v -:t:- o}

PRINCIPIILE MECANICII NEWTONEENE

i) Spaţiul fizic ca suport al materiei, omogen şi izotrop, independent de materie, este

iii) Axiomele masei

- vectorul de poziţie al centrului de masă al solidului în raport cu punctul A (mărime

v) Principiile de mişcare: mişcarea este guvernată de

rezultant care acţionează asupra sistemului

D(t) este domeniul ocupat de sistemul rigid în raport cu reperul inerţial.

vi) Principiul acţiunii şi reacţiunii: acţiunile reciproce (forţe şi momente) a două

vii) Principiul condiţii/or iniţiale : Starea iniţială a sistemului rigid (t XA \j/ cp 0 °; 0

viii) Principiul nel,vtonean al relativităţii: principiile de mişcare sunt invariante la

Fie P 1 şi P2 punctele sistemului material rigid. Condiţia de rigiditate se reduce la

(X4 - Xk) 2 =const. k = I, 2, 3

- vectorul de poziţie al centrului de masă C al corpului în raport cu punctul A (mărime

- tensorul de inerţie in raport cu punctul o (mărime tensorială)

IA= f [(x•x)l-x®x]dm, If = f [x3.r&k-xjx1dm j,k= 1,2,3;

1) o dimensiune predomină în raport cu celelalte - bară zveltă - domeniul DA este pus în

jp(x(u)) J~~ ·~~ du,

Mxc = Îx(u) p(x(u)) J~~ ·~~ du,

h = Î[(x(u) · x(u))l - x(u) 0 x(u)] p(x(u)) J~~ .~~ du;

Mxc = Qx(u, v) p(x(u, v))I: x: I dudv,

Mxc = fff x(u, v, w)p(x(u, v, w)) J(u, v, w) dudvdw,

Mărimea pozitivă a masei nu depinde de alegerea reperului solidar cu rigidul. Poziţia

Momentele principale de inerţie în O sunt rădăcinile (reale şi nenegative) ale ecuaţiei

Direcţiile principale de inerţie se obţin determinând pentru fiecare rădăcină soluţiile

Se verifică definiţia unui tensor simetric

Se obţine din rezultatul de la problema precedentă

2.3. Fie o semisferă (plină) omogenă de rază R şi densitate p 0

Ilr=Â.1Â.2 + Â.2Â.3+Â.3Â.1=[~:: ~:~ ]+[ ~:~ ~:: ]+[: : ]=,

jp(x(u)) J · du,

Mxc = Îx(u) p(x(u)) J · du,

h = Î[(x(u) · x(u))l - x(u) 0 x(u)] p(x(u)) J . du;