Katedra za automatsko upravljanje, FTN Novi Sad

Milan Rapai i Filip Kuli

UVOD U SAU
Sistemi automatskog upravljanja
osnovni pojmovi i elementi
istorijske napomene
POVRATNA SPREGA I
OSNOVNO KOLO SAU
Uvod u SAU
Antiki sistemi upravljanja
Sistemi automatskog
upravljanja se
upotrebljavaju ved vie od
2000 godina.
Ktesibiusov vodeni sat :
priblino 270. p.n.e.
Razliite primene regulatora
nivoa u svrhe:
Automatskog doziranja vina
Automatskog odravanja
razlike nivoa dvaju rezervoara
Automatskog otvaranja vrata
hramova
KTESIBIUSOV VODENI SAT
http://blog.analogmachine.org/2011/05/26/ma
pk-feedback-amplifier-part-i/
Industrijska revolucija
Dejms Vat je 1769
izumeo parnu mainu.
Prvu mainu je zapravo
izmislio T. Njukomen 1712
Vatova maina je znaajna
po tome to je efikasno
regulisana upravo je
uvoenje efikasnog
sistema automatskog
upravljanja oznailo
poetak industrijske
revolucije.
VATOV CENTRIFUGLNI REGULATOR
http://maybach300c.blogspot.com/2012/07
/1-introduction-to-control-systems.html
Komunikacione mree i pojaavai sa
povratnom spregom
Problem prenosa signala
na daljinu
Prilikom prenosa signala,
snaga signala slabi, a
javljaju se i smetnje.
Neophodno je periodino
pojaavati signal i uklanjati
um.
Problem je inspirisao razvoj
velikog broja klasunih
(frekvencijskih) metoda
sinteze sistema upravljanja
H. S. Black. Stabilized feedback amplifiers.
The Bell System Technical Journal, 1934
Automatski nianski sistemi
Slika preuzeta iz:
J. J. DAzzo, C. H. Houpis Linear Control Systems, Analysis and Design, Conventional and Modern,
McGraw-Hill International Editions, 3rd Ed. 1988.
Servomehanizmi
Automatic device used to correct the performance of a mechanism by means of an
error-sensing feedback. Enc. Brit.
Primer upravljanja u zatvorenoj sprezi
REGULATOR AKTUATOR PROCES
SENZOR
UPRAVLJAKI
UREAJ IZVRNI ORGAN
OBJEKAT
UPRAVLJANJA
MERNI UREAJ
eljena
vrednost
ostvarena
vrednost
izmerena
vrednost
Upravljanje u zatvorenoj sprezi
REGULATOR AKTUATOR PROCES
SENZOR
UPRAVLJAKI
UREAJ IZVRNI ORGAN
OBJEKAT
UPRAVLJANJA
MERNI UREAJ
eljena
vrednost
ostvarena
vrednost
izmerena
vrednost
Upravljanje u otvorenoj sprezi
REGULATOR AKTUATOR PROCES
UPRAVLJAKI
UREAJ IZVRNI ORGAN
OBJEKAT
UPRAVLJANJA
eljena
vrednost
ostvarena
vrednost
Poreenje
Upravljanje u otvorenoj sp.
Jednostavnije
Ne moe naruiti stabilnost
procesa
ne moe izazvati
samooscilovanje i beanje
upravljanih veliina
Neotporno na greke
modelovanja, poremedaje i sl.
Retko se koristi u savremenim
sistemima upravljanja
Upravljanje u zatvorenoj sp.
Sloenije
Zahtevaju detaljniju i
sloeniju analizu
Otporno na greke
modelovanja, spoljanje
poremedaje i sl.
U praksi se gotovo
iskljuivo koristi upravljanje
u zatvorenoj sprezi.
Da li je povratna sprega specifina
samo za inenjerske nauke?
Naravno da ne!
Povratna sprega predstavlja vezu dva sistema takvu da
je izlaz jednog istovremeno ulaz drugog, i obrnuto.
Pozitivna povratna sprega se javlja onda kada
povedanje neke veliine menja okruenje tako da se
dalje povedanje pospeuje.
Negativna povratna sprega se javlja onda kada
povedanje neke veliine menja okruenje tako da se
dalje povedanje spreava.
Povratna sprega predstavlja osnovni mehanizam
regulacije u prirodi.
Model lovca i lovine
predator-pray model
LOVAC
LOVINA
Svakom lovcu je neophodan odreena koliina
hrane da bi preiveo.
Sa smanjenjem koliine plena,
slabiji lovci umiru od gladi => broj
lovaca se smanjuje => plen lake
preivljava, te koliina plena raste
U svim funkcionalnim biolokim/ekolokim sistemima
postoji dinamika ravnotea, odreen broj lovaca i lovine
koji se automatski regulie sam sebe odrava.
PRIMERI SISTEMA AUTOMATSKOG
UPRAVLJANJA
Osnovi SAU
Robotski manipulatori
http://krafttelerobotics.com
/products/viper.htm
http://www.simplifyrobotics.com/
services.htm
Automatski piloti
fly-by-vire
Slika preuzeta iz:
J. J. DAzzo, C. H. Houpis Linear Control Systems, Analysis and Design, Conventional and Modern,
McGraw-Hill International Editions, 3rd Ed. 1988.
Sputnik i poetak svemirske ere
Lansiran 4. oktobra 1957.
godine
Lansiranje Sputnika
oznaava poetak
svemirske ere, ali
istovremeno i poetak
savremene teorije (i
prakse) automatskog
upravljanja
Kao odgovor na lansiranje
Sputnika, amerika vlada
osniva DARPA (Advanced
Research Project Agency)
http://en.wikipedia.org/wiki/Sputnik_1
Savremena vozila, letelice, plovila
Bespilotne letelice, vozila, plovila
Purdue Enterprize Reference
Architecture (PERA)
Nivo upravljanja preduzedem
Nivo planiranja i
optimizacije proizvodnje
Nivo upravljanja postrojenjem
Nivo upravljanja pojedinom mainom ili
procesom
Nivo regulatora
Nivo senzora i aktuatora
Automatske alatne (CNC) maine
http://cncengravingmachine.net
/cnc-machine-for-sale
http://www.geocities.ws
/industrialmarketplace/d
rilling-machines.html
Proizvodna postrojenja
Medicinski sistemi upravljanja
Vetaki pankreas Pacemaker
Zakljuak
Automatika i
upravljanje
sistemima
Softver
Hardver
Poznavanje
procesa
Algoritmi i
optimizacija
Inteligentni
sistemi