Capitol 4

4.
Senzori

95

4. SENZORI

4.1 Consideraii generale; definiie; clasific!ri

4.1.1 Consideraii generale; ce este senzorul?

Dicionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvntul "senzor". Acesta a ap!rut
odat! cu dezvoltarea microelectronicii, mpreun! cu alte noiuni de mare impact, cum ar fi
cele de microprocesor, microcontroller, transputer, actuator etc., ad!ugnd o
noiune nou! unei terminologii tehnice avnd o anumit! redundan!.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice senzitive sunt ncadrate n categoria de
traductor. Un traductor este un dispozitiv care converte$te efecte fizice n semnale
electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de m!surat sau calculatoare.
n unele domenii, n special n sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizeaz! termenul
de detector (detector n infraro$u, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse ntr-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie larg! o
constituie sistemele terminate n "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru m!surarea
acceleraiei, "tahometru" pentru m!surarea vitezei unghiulare.

Ce este senzorul? Trebuie spus c! nu exist! o definiie unitar! $i necontestat! a
senzorului, motiv care las! mult spaiu pentru interpret!ri, ambiguit!i $i confuzii. Muli
autori prefer! s! foloseasc! sintagma senzori i traductoare, n cadrul c!reia, fie pun pe
picior de egalitate senzorul $i traductorul, utiliznd, alternativ sau preferenial, unul dintre
termeni, fie consider! c! unul reprezint! o categorie ierarhic! superioar!, incluzndu-l pe
cel!lalt. De multe ori se mai utilizeaz! $i noiunea de captor, care amplific! semnele de
ntrebare, ntruct n limba francez!, termenul capteur este utilizat pentru a desemna
elementele tehnice, care n aceast! carte au fost numite senzor.

Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn! sim $i nainte
de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost $i este utilizat pentru a desemna capacit!ile
organelor de sim ale oamenilor $i ale organismelor vii, de a culege $i prelucra informaii
din mediul nconjur!tor $i a le transmite creierului. n acest proces m!rimile fizice,
neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua $i interpreta
$i pe baza c!rora coordoneaz! aciunile mu$chilor. Modelul din biologie l ntlnim, n
mare m!sur!, la sistemele mecatronice, astfel c! nu este inutil! o scurt! trecere n revist! a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuia acestora n
supervizarea proceselor de producie de c!tre om:

Cea mai solicitat! $i important! funcie senzorial! este cea vizual!, care asigur! cantitatea
preponderent! de informaie, avnd $i cea mai mare vitez! de transfer (cc.3.10
6
bii/s).
Vederea faciliteaz! omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului -
identificarea obiectelor $i a configuraiei, poziiei $i orient!rii lor, aprecierea distanelor.
Extraordinara perfecionare a simului vizual explic!, poate, absena altor senzori de
investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,
PDF created with pdfFactory Pro trial version www.pdffactory.com
BAZELE SISTEMELOR MECATRONICE

96
delfini, balene $.a. Funcia ochiului nu se rezum! la simpla preluare a unei imagini pe
retin! $i transmiterea ei c!tre creier, ci presupune $i o serie de regl!ri inteligente, prin
intermediul mu$chilor optici, ale cristalinului $i irisului, precum $i o prelucrare $i
compresie a datelor transmise.

Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio", avnd
frecvene cuprinse ntre aproximativ 16 Hz $i 16 kHz. Rata de transfer a informaiei
auditive este de circa 2.10
4
bii/s. Acest sim st! la baza comunicaiei dintre oameni;
asigur! $i funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum $i funcii
de supraveghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la
sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale.

Foarte important!, inclusiv n procesele de producie, este sensibilitatea cutanat! a
omului, asigurat! de multipli receptori implantai n piele. Au fost identificate urm!toarele
forme de sensibilitate cutanat!: sensibilitatea tactil!, sensibilitatea termic! $i sensibilitatea
dureroas!. Cele trei feluri de sensibilitate cutanat! nu sunt r!spndite uniform pe suprafaa
pielii. Sensibilitatea tactil! este dezvoltat!, n special, pe pielea de pe faa volar! a
vrfurilor degetelor, iar sensibilitatea termic! este mai accentuat! pe faa dorsal! a mnii,
unde exist! $i o sensibilitate dureroas! accentuat!. Receptorii cutanai sunt specializai.

Simul mirosului (olfactiv) (10
2
bii/s) $i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de utile
omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un num!r restrns de procese de
producie, din industria alimentar!, cea cosmetic! etc.

Fig.4.1 Structuri ale sistemelor senzoriale

Sistemele mecatronice trebuie s! fie capabile s! identifice, n anumite condiii $i limite,
parametri ai mediului ambiant $i s! reacioneze la modific!ri ale acestora (vezi exemplele
din capitolul 2). Extrapolnd consideraiile despre sistemele senzoriale ale lumii vii la
sistemele mecatronice, prin senzor se va n#elege dispozitivul tehnic destinat nzestr$rii
mainilor cu sim#uri. Are rolul determin!rii unei sau unor propriet!i, $i, n funcie de
4. Senzori

97
nivelul de integrare, poate avea funcii mai simple sau mai complexe (fig.4.1). Senzorul
cuprinde traductorul/traductoarele pentru transformarea m!rimii de intrare ntr-un semnal
electric util, dar $i circuite pentru adaptarea $i conversia semnalelor $i, eventual, pentru
prelucrarea $i evaluarea informaiilor. Senzorul care include $i unit!ile micromecanice $i
microelectronice de prelucrare, realizate prin integrare pe scar! larg! (LSI) sau foarte larg!
(VLSI), se ntlne$te n literatura de specialitate $i sub denumirile de "sistem senzorial" sau
"senzor inteligent" (smart-sensor). Producerea senzorilor inteligeni este facilitat! de
dezvoltarea tehnicii microsistemelor, care permite integrarea n volume extrem de mici att
a traductoarelor de diferite tipuri, ct $i a micromecanicii $i microelectronicii de prelucrare.

Nivelul de dezvoltare a capacit!ilor senzoriale ale unui sistem mecatronic se determin!,
n general, dup! modul n care acesta reu$e$te s! realizeze funcii de recunoa$tere similare
cu cele ale omului. ntre sistemele de recunoa$tere ale omului si ale unui sistem mecatronic
exist! ns! dou! mari deosebiri:
omul are posibilit!i multiple de recunoa$tere, fiind dotat cu organe de sim complexe,
care i asigur! capacit!ile de vedere, auz, miros, gust $i percepie tactil!; la un sistem
mecatronic acest lucru nu este nici necesar $i nici posibil, tinzndu-se spre limitarea
funciilor senzoriale la cele strict necesare impuse de utiliz!rile concrete ale acestuia;
un sistem mecatronic poate fi dotat cu facilit!i senzoriale pe care nu le ntlnim la om,
asigurate, de exemplu, de senzorii de proximitate inductivi, capacitivi, fluidici, sau cei
de investigare, bazai pe radiaii ultrasonice sau radiaii laser $i funcionnd pe
principiul radarului.

4.1.2. Clasific!ri

Exist! ast!zi senzori pentru mai mult de 100 de m!rimi fizice, iar dac! se iau n
considerare $i senzorii pentru diferite substane chimice, num!rul lor este de ordinul
sutelor. Se pot pune n eviden! circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000
de variante, pe plan mondial [ROD03].

Datorit! marii diversit!i a principiilor de conversie a m!rimilor fizice n m!rimi electrice,
precum $i a soluiilor de implementare a acestor principii, exist! $i o multitudine de criterii
de clasificare a senzorilor, dintre care vor fi enumerate cteva dintre cele mai importante:

Senzorii pot fi clasificai n funcie de tehnologiile utilizate pentru realizarea lor:
Tehnologii ale materialelor feromagnetice;
Tehnologii ale materialelor piezo-ceramice;
Tehnologii ale microeelectronicii $i microsistemelor;
Tehnologii ale staturilor subiri;
Tehnologii ale staturilor groase;
Tehnologii pentru materiale sinterizate;
Tehnologii ale foliilor etc.

n funcie de tipul m!rimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n:
absolu#i, cnd semnalul electric de ie$ire poate reprezenta toate valorile posibile ale

98
m!rimii fizice de intrare, raportate la o origine (referin!) aleas!;
incrementali, cnd nu poate fi stabilit! o origine pentru toate punctele din cadrul
domeniului de m!surare, ci fiecare valoare m!surat! reprezint! originea pentru cea
urm!toare.
Foarte important! este clasificarea n funcie de tipul m!rimii de ie$ire, n:
senzori analogici, pentru care semnalul de ie$ire este n permanen! proporional cu
m!rimea fizic! de intrare;
senzori numerici (digitali), la care semnalul de ie$ire poate lua numai un num!r limitat
de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare.

Privind problema semnalului de ie$ire din punctul de vedere al num!rului de valori
posibile, pot fi puse n eviden! alte dou! clase distincte:
senzori binari, care prezint! la ie$ire numai dou! valori distincte;
senzori cu un num$r mare de valori, pentru m!surarea unei m!rimi ntr-o anumit!
plaj!; pot fi analogici sau numerici.

Un alt criteriu de clasificare ine cont de num!rul elementelor traductoare $i de num!rul
de dimensiuni atribuite valorilor m!surate $i clasific! senzorii n scalari (un traductor, o
dimensiune), vectoriali (m!sur!ri dup! trei direcii ortogonale) $i matriciali (un anumit
num!r de traductoare dispuse dup! o matrice mono-, bi- sau tridimensional!).
Combinarea ultimelor dou! criterii de clasificare permit clasific!ri mai complexe, de tipul
celei prezentate n figura 4.2.

Fig.4.2 Clasificarea senzorilor dup! dou! criterii combinate

Senzorii pot fi clasificai $i n funcie de domeniul n care sunt utilizai:
n industrie
q Robotic! (vezi exemplele din capitolul 2), fabricaie flexibil!, controlul calit!ii,
activit!i de birou etc.
n protecia mediului
n transporturi
n automatizarea cl!dirilor $i locuinelor

4. Senzori

99
Dac! analiza se extinde la nivelul diferitelor domenii de utilizare, pot fi utile $i pertinente
noi criterii de clasificare. De exemplu, n cazul senzorilor utilizai n robotic!, una dintre
principalele clasific!ri are al baz! sistematizarea propriet!ilor $i parametrilor robotului $i
mediului din figura 4.3 [DUM96a].

Fig.4.3 Variant! de clasificare a senzorilor din dotarea roboilor

Cele dou! ramificaii principale permit gruparea senzorilor n dou! categorii mari:
Senzorii interni (denumi#i de unii autori i intero-receptori), care servesc la obinerea
unor informaii legate de funcionarea robotului, cum ar fi poziia relativ! a elementelor
cuplelor cinematice, vitezele $i acceleraiile liniare $i unghiulare, deformaiile
elementelor lanului cinematic $.a.
Senzori externi (denumi#i de unii autori i extero-receptori), utilizai pentru culegerea
unor informaii asupra mediului nconjur!tor $i asupra interaciunii robot/mediu;
servesc la identificarea prezenei $i stabilirea tipului, poziiei, orient!rii, culorii sau a
altor propriet!i ale obiectelor din mediu, la identificarea unor obstacole, la
determinarea forelor de interaciune robot/mediu.

Un criteriu care poate permite clasificarea senzorilor externi este cel referitor la contactul
cu obiectele din mediu (fig.4.4). Un senzor care m!soar! poziiile/deplas!rile n cuplele
cinematice este un senzor intern, un senzor de investigare, care baleiaz! mediul
nconjur!tor pe principiul radarului, este un senzor extern f!r! contact, un senzor tactil este
un senzor extern cu contact direct, iar un senzor de for!/moment este un senzor extern cu
contact indirect, ntruct forele de interaciune cu mediul nu sunt exercitate direct asupra
senzorului, ci sunt resimite de acesta prin propagarea lor de-a lungul unor elemente
intermediare.


100

Fig.4.4 Clasificarea senzorilor externi

Senzorii f!r! contact pot servi la recunoa$terea obiectelor, a poziiei $i orient!rii lor $i la
controlul calit!ii. Senzorii de proximitate sunt senzori de zona foarte apropiat!; ei
furnizeaz! informaii despre existena obiectelor $i sunt montai pe efectorul final sau n
apropierea acestuia. Senzorii optici sunt senzori de zon! apropiat!, iar cei de investigare de
zon! ndep!rtat!. Montarea acestora se poate face $i n afara robotului, n spaiul s!u de
lucru.
Informaiile de la senzorii cu contact sunt generate prin cuplare direct! sau indirect!.
Cuplarea indirect! permite m!surarea forelor $i momentelor care solicit! un ntreg sistem
mecanic, de exemplu, efectorul final. n cazul cupl!rii directe, informaia este generat! de
contactul nemijlocit dintre senzor $i obiect.

Alegerea $i aprecierea unui anumit tip de senzor are la baz! o serie ntreag! de parametri
dintre cei mai diferii, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul de protecie
electric!, domeniul de m!surare, consumul de energie, natura semnalelor de ie$ire $i
complexitatea lanului de prelucrare a acestora, sensibilitatea, rezoluia, precizia,
fidelitatea, repetabilitatea. Problema definirii unor caracteristici (sensibilitate, rezoluie,
precizie) este mai dificil! dect n cazul traductoarelor, ntruct senzorul reprezint! o
categorie mai complex!, ce poate include un num!r mare de traductoare, la care se adaug!
circuite electronice de achiziie, prelucrare $i evaluare a semnalelor (fig.4.1).
Exist!, pe de alta parte, o varietate foarte mare de senzori, funcionnd dup! principii
complet diferite $i avnd caracteristici specifice grupei din care fac parte.
Orice senzor poate fi privit ns! ca o "cutie neagr!", la intrarea c!reia se aplic! m!rimile
fizice care urmeaz! a fi m!surate, ie$irea fiind constituit! din semnale electrice, adecvate
transmiterii c!tre sistemul de comand! (fig.4.5); figura 4.6. sintetizeaz! caracteristicile
senzorilor, structurate pe mai multe grupe [DUM96a].
4. Senzori

101

Fig. 4.5 Schema bloc a unui senzor cu semnalele de intrare/ie$ire

Fig.4.6 Clasificarea caracteristicilor senzorilor

innd cont de marea diversitate a senzorilor, att n ceea ce prive!te principiile lor
constructive, ct !i domeniile de aplica$ie, acest capitol nu !i propune o trecere n
revist%, chiar sumar%, a mai multor categorii de senzori, ci o focalizare pe un singur tip,
ales n contextul obiectivelor acestui curs, pe baza urm%toarelor motiva$ii:
Senzorii de poziie/deplasare pot fi ntlnii n cvasi-totalitatea sistemelor mecatronice
$i se bazeaz! pe cele mai variate principii de m!surare: pot fi senzori analogici sau
numerici, optoelectronici, inductivi, magneto-rezistivi, magneto-strictivi, cu
traductoare Hall etc. n cadrul fiec!rui ansamblu motor mecanism de acionare
sarcin! exist!, n general, cel puin un senzor de poziie/deplasare, care m!soar!
deplasarea sarcinii $i furnizeaz! informaiile pentru buclele de reglare.
Consideraiile legate de prelucrarea informaiilor n cazul senzorilor numerici
incrementali, care vor fi prezentate n detaliu, permit o nelegere sugestiv! a rolului
pe care l are integrarea ct mai multor prelucr!ri $i funcii ntr-un singur circuit n
reducerea eforturilor $i timpului de proiectare $i realizare a unui produs mecatronic.


102
4.2 Senzori de poziie $i deplasare

Senzorii de poziie/deplasare fac parte din categoria senzorilor interni (fig.4.3). Cte un
astfel de senzor este amplasat n fiecare cupl! cinematic! a unui sistem mecatronic, care
trebuie comandat! pe baza m!sur!rii poziiei, n vederea determin!rii poziiei relative a
celor dou! elemente ale cuplei. Toi roboii industriali, indiferent de generaie, sunt dotai
cu senzori de poziie/deplasare n fiecare cupl! cinematic!, ace$tia reprezentnd elementul
esenial n vederea rezolv!rii celor dou! probleme cinematice (direct! $i invers!). Totodat!
acest tip de senzor poate fi reg!sit n anumite cazuri $i la nivelul efectorului final, servind la
m!surarea deplas!rii bacurilor de prindere. Roboii mobili pot fi dotai, n anumite cazuri,
cu senzori de poziie/deplasare, montai la nivelul roilor motoare sau a mecanismului de
direcie. n cazul unui automobil performant, n rulmenii (lag!rele) care susin roile, sunt
integrai senzori incrementali, care permit m!surarea deplas!rilor. Alt senzor m!soar!
unghiul volanului. Informaiile sunt utilizate de computerul de bord pentru cele mai diferite
probleme de control (vezi capitolul 2): urm!rirea presiunii n pneuri; ABS, ESP etc.
n foarte multe cazuri cuplele nu sunt nzestrate $i cu senzori distinci pentru m!surarea
vitezelor $i acceleraiilor, vitezele $i acceleraiile curente, utilizate de sistemul de comand!,
fiind obinute prin derivarea informaiilor recepionate de la senzorii de poziie/ deplasare.

4.2.1 Clasificare; Soluii de montare

Clasificarea acestor senzori se poate face dup! mai multe criterii, astfel:
Dup! modul de exprimare a m!rimii deplas!rii:
senzori de pozi$ie (absolu$i) care furnizeaz! valoarea absolut! a deplas!rii, ce
corespunde poziiei curente a elementului mobil al cuplei cinematice considerat! fa! de
originea unui sistem de coordonate ata$at cuplei;
senzori de deplasare (relativi) care dau m!rimea relativ! a deplas!rii, rezultat! ca o
diferen! a valorilor corespunz!toare coordonatelor finale $i iniiale ale elementului
mobil.
Dup! natura semnalului furnizat de senzor:
senzori numerici incrementali care transform! deplasarea real!, care este o m!rime
continu!, ntr-o succesiune de impulsuri;
senzori numerici absolu$i la care deplasarea real! este exprimat! cu ajutorul unui grup
de semnale binare ce corespund unui num!r codificat n binar;
senzori analogici la care deplasarea real! este transformat! ntr-o m!rime continu!,
modulat! n amplitudine sau n faz!.
Dup! natura m!rimii de intrare:
senzori liniari pentru m!surarea deplas!rilor rectilinii;
senzori rotativi care m!soar! deplas!rile unghiulare.

O schem! a principalelor tipuri de senzori de poziie/deplasare este redat! n figura 4.7, a,
iar n figura 4.7, b sunt prezentate formele semnalelor de ie$ire aferente.

4. Senzori

103

Fig.4.7 Clasificarea senzorilor de poziie/deplasare

Pentru acionarea modulelor de rotaie se folosesc preponderent motoare rotative.
Excepie fac unele module cu acionare hidraulic! sau pneumatic!, la care, n situaiile n
care nu se dispune de motoare rotative performante, se prefer! acionarea cu doi cilindri,
prin intermediul mecanismelor pinion-dubl! cremalier! sau prin intermediul transmisiilor
cu lanuri sau curele dinate. n cvasi-totalitatea cazurilor m!surarea unghiurilor de rotaie
se face cu senzori rotativi. Utilizarea senzorilor liniari poate fi eficient! n cazurile n care
cilindrii de acionare sunt prev!zui cu sisteme senzoriale proprii pentru m!surarea
deplas!rii tijei [DUM96a].

n cazul modulelor de translaie acionarea poate fi realizat! cu motoare rotative, in
principiu electrice, caz n care se prefer! senzorii rotativi, sau cu motoare liniare, situaie n
care $i g!sesc locul $i senzorii liniari. 'i n acest ultim caz se apeleaz! de multe ori la
senzorii rotativi, datorit! unor avantaje importante ale acestora: gabarit mult mai redus,
sensibilitate mai mic! la imperfeciuni de montaj, erorile de montaj fiind preluate de
cuplaje adecvate, rezisten! $i robustee superioare la factori perturbatori $i medii agresive.
Sunt ns! necesare mecanisme adecvate, care s! transforme mi$carea de translaie ntr-o
mi$care de rotaie la nivelul axului senzorului. Acestea pot fi mecanisme pinion-cremalier!
de precizie foarte nalt!, furnizate de firme specializate, sau mecanisme cu curea dinat!.

La amplasarea senzorilor care m!soar! deplas!rile trebuie respectat un principiu foarte
important $i anume acela ca acestea s% m%soare direct deplasarea elementului final al
cuplei cinematice, sau, dac! acest lucru nu este posibil, pe cea a unui element ct mai
apropiat de acesta. Se elimin! astfel efectele unui lan ntreg de erori care nu pot fi

104
suprimate constructiv $i nu pot fi controlate de sistemul de comand! (jocuri n articulaii,
jocuri ntre flancurile angrenajelor dinate, deformaii elastice ale mecanismelor de
acionare etc). Cea mai comod! soluie presupune cuplarea senzorului direct pe axul
motorului de acionare, cu att mai mult cu ct firmele constructoare livreaz! motoare
electrice rotative echipate cu senzori incrementali sau absolui (eventual $i cu
tahogeneratoare pentru m!surarea vitezelor unghiulare) sau cilindri hidraulici/pneumatici
care au ncorporate sisteme pentru m!surarea deplas!rii tijei. Aceast! soluie poate fi
utilizat! n cazul unor mecanisme de mare precizie, cu jocuri $i uzuri minime, cum ar fi
reductoarele armonice, sau angrenajele $urub cu bile-piuli! cu sistem de preluare a
jocurilor. O atenie deosebit! trebuie acordat! elementelor constructive care servesc la
cuplarea senzorului cu elementul mobil, a c!rui deplasare se m!soar!, astfel nct s! nu fie
afectat! precizia senzorului $i s! nu se produc! deteriorarea acestuia datorit! unui montaj
defectuos. Firmele produc!toare de senzori pun la dispoziia utilizatorilor cuplaje cu
caracteristici $i performane deosebite.
Dezechilibr!rile dinamice, determinate de masele excentrice ale $uruburilor de prindere,
sunt compensate prin execuia unor g!uri de centrare adecvate, astfel nct cuplajele pot
lucra pn! la turaii de circa 12.000 rot/min.

n ncheierea acestei seciuni se vor expune cteva consideraii privind utilizarea
diferitelor tipuri de senzori de poziie/deplasare n echiparea sistemelor mecatronice, din
care se pot deduce $i unele criterii pentru alegerea lor.
Este evident faptul c! sistemului de comand! i sunt necesare valorile absolute ale
coordonatelor generalizate, raportate la sistemul de coordonate ata$at unei anumite cuple.
Aceste valori pot fi furnizate f!r! alte complicaii de c!tre senzorii absolui. n cazul
senzorilor relativi (incrementali), odat! cu decuplarea de la reea, coninutul registrelor care
contorizeaz! impulsurile primite de la senzori se altereaz! $i robotul $i pierde orientarea.
La o nou! cuplare la reea sistemul mecatronic trebuie s! parcurg! o faz% de calibrare, care
se bazeaz! pe valori sau repere absolute. De exemplu, n cazul roboilor PUMA 700
valorile absolute sunt furnizate de senzori poteniometrici fixai pe acela$i ax cu senzorii
incrementali $i cu servomotoarele de c.c. de antrenare. n timpul fazei de calibrare robotul
execut! mici mi$c!ri din toate cuplele, pornind din faza n care se g!sea n momentul
recupl!rii, n timpul c!rora, bazndu-se pe valorile grosiere furnizate de poteniometre, $i
stabile$te poziia cu precizia pe care o pot asigura senzorii incrementali $i $i ncarc!
valorile iniiale ale poziiilor n registrele corespunz!toare. Ali roboi presupun deplasarea
tuturor elementelor mobile ale lanului cinematic n poziii iniiale adecvate, pn! la
atingerea unor microntrerup!toare, de la care ncepe apoi contorizarea.
S-ar putea trage concluzia c! trebuie preferai senzorii absolui, fiindc! evit! complicaiile
pe care le implic! faza de calibrare. n multe sisteme mecatronice predomin! totu$i senzorii
numerici incrementali rotativi, datorit! unor avantaje incontestabile: construcie simpl! $i
robust!, pre de cost redus, modul facil de prelucrare a semnalelor de c!tre sistemele de
comand!. La roboii proiectai $i fabricai n ultimii civa ani se constat! ns!, odat! cu
tendina de trecere de la acionarea cu servomotoare de c.c. la cea cu servomotoare de c.a.
$i tendina de utilizare, cu predilecie, a senzorilor absolui analogici, din familia
poteniometrelor $i resolverelor, ale c!ror semnale pot fi exploatate n mod optim pentru
comanda motoarelor de acionare. n acest context firmele constructoare de servomotoare
de c.a. livreaz! $i astfel de motoare echipate cu resolvere, tot a$a cum servomotoarele de
4. Senzori

105
c.c. au fost $i sunt livrate $i mpreun! cu senzori incrementali.

4.2.2 Senzori de poziie/deplasare analogici

4.2.2.1 Principiul m!sur!rii analogice a deplas!rilor
Principiul m!sur!rii analogice a deplas!rii este prezentat n figura 4.8.

a) b)

Fig. 4.8 Principiul m!sur!rii analogice a deplas!rilor; a) semnale liniare; b) semnale
sinusoidale

Senzorul emite un semnal electric dependent de deplasare, materializat printr-o tensiune
electric!, avnd o variaie liniar! (fig.4.8, a) sau sinusoidal! (fig.4.8, b). Dac! se consider!
amplitudinea semnalului pornind din punctul d
0
(fig.4.8, a) $i pn! n punctul d
f
, se
constat! c! exist! o coresponden! biunivoc! ntre deplasare $i m!rimea tensiunii la ie$irea
senzorului; n mod similar se petrec lucrurile $i n cazul sinusoidei din fig.4.8, b, n
condiiile n care se lucreaz! cu arcele de sinusoid! corespunz!toare domeniului -T/4 - T/4,
sau T/4 - 3T/4. n fiecare asemenea domeniu, unei anumite m!rimi a tensiunii i
corespunde un singur punct pe axa deplas!rilor $i numai unul (metoda analogic-absolut!).
Ca urmare senzorul funcioneaz! ca senzor de poziie. n cazul n care m!rimea deplas!rii
ce trebuie m!surat! o dep!$e$te pe cea corespunz!toare perioadei T, semnalul la ie$irea
senzorului va repeta dreapta sau sinusoida din figura 4.8 de mai multe ori, pn! la
acoperirea distanei de m!surat. Astfel tensiunea U
1
determin! poziia punctului d
1
i
numai
dac! se cunoa$te num!rul, i, de perioade pe care le-a furnizat senzorul pn! n acel moment
(metoda ciclic absolut!). n aceste condiii senzorul funcioneaz! ca senzor de deplasare.

4.2.2.2 Poteniometrul
Principiul de funcionare a poteniometrului clasic poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.9.
El este constituit dintr-o rezisten! fix! R
t
, de-a lungul c!reia se deplaseaz! un cursor,
solidar cu elementul a c!rui deplasare se m!soar! $i izolat electric fa! de acesta; cursorul
asigur! contactul cu rezistena fix!.


106

Fig. 4.9 Scheme de principiu ale poteniometrului: a) liniar; b) rotativ (f!r! contact)

Valoarea rezistenei R
x
, m!surat! ntre cursor $i una dintre extremit!ile rezistenei fixe,
depinde de poziia cursorului $i, implicit, de deplasarea elementului mobil; presupunnd c!
rezistena R
t
are o configuraie uniform!, R
x
poate fi exprimat! cu relaiile:

t
t
x
x
R
L
L
R = (4.1)

pentru un poteniometru liniar (fig.4.9, a), respectiv:

,
R
. =
R t
M
x
x
(4.2)

pentru un poteniometru rotativ, pentru care nf!$urarea este dispus! de-a lungul unui arc
de cerc, $i are o variaie liniar! n funcie de deplasare.

Rezistena R
t
poate fi materializat! fizic cu ajutorul unui fir bobinat sau printr-un strat
conductiv. La poteniometrele bobinate eroarea minim! corespunde saltului de la o spir! la
alta, respectiv l!imii cursorului. Poteniometrele de precizie permit o rezoluie maxim!
)R/R de ordinul de m!rime 10
-3
. Straturile conductive sunt realizate pe un suport izolator
din plastic, pe care se aplic! o pulbere conduc!toare de carbon sau metalic!, constituit! din
granule cu m!rimi de ordinul a 10
-2
m. 'i aceast! structur! granular! implic! o variaie
discontinu! a rezistenei m!surate, ns! rezoluiile acestor poteniometre (valori de circa 0,3
m) sunt net superioare celor ale poteniometrelor cu rezistene bobinate.
Dezavantajul principal al poteniometrelor cu contact rezid! n uzura mecanic!,
determinat! de frecarea dintre cursor $i rezisten!, care limiteaz! durata de funcionare la
4. Senzori

107
maxim 10
6
- 10
7
cicluri, insuficient! pentru cerinele impuse de servosistemele sistemelor
mecatronice, motiv care a mpiedicat implementarea senzorilor de acest tip n construcia
unor echipamente de nalt! precizie.
Dezvoltarea unor senzori poteniometrici performani a contribuit substanial la cre$terea
ponderii lor n diverse domenii, cum ar fi robotica. Astfel, firma Midori Precision
(PEWATRON - Elveia), a dezvoltat seria BLUE-POT [PEWATRON], care cuprinde
poteniometre f!r! contact, ce se bazeaz! pe interaciunea dintre un magnet permanent $i un
strat magnetorezistiv aplicat pe o plac! de baz! (fig.4.9, b). Caracteristica de ie$ire este
dependent! de mi$carea magnetului. Este un poteniometru ideal pentru o funcionare f!r!
uzur! $i ntreinere, care asigur! durate de funcionare mai mari de 500 milioane de cicluri.
Caracteristica termic! a acestor poteniometre poate fi corectat! prin diferite metode de
compensare: montaje cu rezistene de compensare; compensare cu termistor. Rezult! o
stabilitate de 0,2% FS (Full Scale)n poziia central! (50% din valoarea ie$irii) $i 1..2% n
celelalte poziii.

n final se vor prezenta cteva consideraii privind influena diferitelor elemente asupra
montajului de m!surare. Poteniometrul este alimentat de la o surs! de c.c., E
s
, avnd o
rezisten! intern! R
s
. Tensiunea V
m
, culeas! la ie$irea rezistenei variabile R
x
$i m!surat! cu
un dispozitiv avnd rezistena intern! R
i
, poate fi exprimat! cu relaia:

.
)
R
+
R
R
- .(1
R
R
+ 1
1
.
R
+
R
R
.
E
= V
t s
x
i
x t s
x
s m
(4.3)

Cazul ideal presupune o expresie de forma:

iv), (pot.rotat .
E
= r) (pot.linia
L
L
.
E
=
R
R
.
E
= V
M
x
s
t
x
s
t
x
s m
(4.4)

impunnd dou! condiii limit!: R
s
= 0 $i R
i
= .

Schemele de principiu sunt prezentate n figurile 4.10, a $i b.

Fig. 4.10 Scheme de m!surare: a) cu amplificator repetor; cu amplificator inversor

108
4.2.2.3 Resolverul
Resolverul face parte, dac! se ia n considerare principiul fizic de funcionare, din
categoria senzorilor de poziie/deplasare inductivi, a doua categorie ca pondere n
automatiz!ri, dup! cea a senzorilor optoelectronici. Senzorii inductivi au fost utilizai iniial
n domeniile militare $i de cercetare a spaiului cosmic. n ultimul timp $i-au g!sit un loc
adecvat $i automatiz!rile industriale, inclusiv n dotarea roboilor industriali, datorit!
robusteii lor $i a faptului c! sunt insensibili la factori perturbatori (variaii de temperatur!,
praf, umezeal!, $ocuri, vibraii). Resolverul este un senzor deosebit de avantajos n cazurile
acion!rilor cu servomotoare de curent alternativ, f!r! inele $i perii colectoare, la care
comutarea poate fi realizat! prin intermediul a dou! metode principale. Prima metod!
presupune utilizarea unor traductoare Hall pentru determinarea poziiei rotorului, a unui
tahometru f!r! perii colectoare pentru m!surarea vitezei $i a unui senzor numeric
incremental pentru m!surarea poziiei. Pentru cea de-a doua metod! de comutare resolverul
este senzorul ideal, rezolvnd simultan trei funciuni distincte: determinarea absolut!, cu o
rezoluie nalt!, a poziiei rotorului, permind nchiderea buclei de reglare a poziiei;
determinarea vitezei, prin derivarea funcie de timp a semnalului de poziie, $i nchiderea
buclei de reglare a turaiei; comanda cu cureni sinusoidali, prin utilizarea unui tabel
adecvat.

Fig. 4.11 Schema unui resolver (cu cte dou! nf!$ur!ri statorice $i rotorice)

Principiul de funcionare a resolverului este asem!n!tor cu cel al unei ma$ini rotative
sincrone. Dac! n figura 4.11 se consider! schema unui resolver cu o nf!$urare statoric!
(Stator 1) $i o nf!$urare rotoric! (Rotor 1), pentru care nf!$urarea statoric! este alimentat!
cu o tensiune alternativ!:

, in f) 2 = ( t s E = e
S S
(4.5)

n nf!$urarea statorului se va induce o tensiune e
R
, de aceea$i frecven!, dar a c!rei
m!rime:

, t E k = e
S R
cos sin (4.6)
4. Senzori

109
depinde de unghiul * de rotaie a rotorului fa! de stator, k fiind o constant! a aparatului,
determinat! de raportul dintre num!rul de spire al nf!$ur!rilor secundar! $i primar!.

Tensiunea rotoric! exprimat! de relaia (4.6), de$i dependent! de *, este extrem de greu
de exploatat practic pentru determinarea unghiului, motiv pentru care soluiile uzuale
utilizeaz! mai mult dect o nf!$urare statoric!, respectiv rotoric!.

O schem! general! presupune existena a dou! nf!$ur!ri statorice, avnd axele
perpendiculare $i a dou! nf!$ur!ri rotorice, decalate tot cu 90 (fig.4.11).
Pornind de la aceast! schem! general! pot fi gndite diferite configuraii $i variante de
alimentare. Se va detalia una dintre variantele cele mai frecvent utilizate, care presupune
dou! nf!$ur!ri statorice, decalate spaial cu 90 $i o singur! nf!$urare rotoric! (Rotor 1 n
figura 4.11).

Rotorul resolverului este cuplat cu elementul a c!rei mi$care se urm!re$te. Tensiunea
indus! n rotor este dependent! de unghiul de rotaie a acestuia, *, fiind exprimat! cu
ajutorul relaiei:

), e + (e k = e
S S R
sin cos
2 1
(4.7)

n care cu e
S1
$i e
S2
s-au notat cele dou! tensiuni sinusoidale aplicate nf!$ur!rilor statorice.

Pentru obinerea informaiei legat! de deplasare se utilizeaz! mai multe procedee. Cnd
se utilizeaz! metoda fazei, nf!$ur!rile statorice sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale de
aceea$i amplitudine, dar defazate ntre ele cu 90:

).
2
- t ( E = e
t; E = e
S S
S S
sin
sin
2
1
(4.8)

nlocuind relaiile (4.8) n (4.7) se obine:

). - t ( E k = ] )
2
- t ( E + t [E k e
S S S R

sin sin sin cos sin = (4.9)

Unghiul rotoric, *, este egal cu diferena de faz! ntre e
R
$i una dintre tensiunile statorice,
diferena de faz! furniznd astfel m!rimea deplas!rii unghiulare. Ecuaia (4.9) corespunde
n mod riguros cazului n care rotorul este oprit, deci cnd poziionarea s-a terminat. n
timpul mi$c!rii rotorului, pulsaia tensiunii rotorice se abate de la valoarea +; aceast!
abatere care este dependent! de viteza unghiular! nu influeneaz! ns! precizia m!sur!rii
unghiului *.


110

Fig. 4.12 Schem! de prelucrare a semnalelor furnizate de resolver

Frecvena tensiunii statorice, f = + / 2,, trebuie s! fie de ordinul ctorva KHz; o valoare
corespunz!toare este cea de 2,5 KHz, utilizat! n cadrul schemei din figura 4.12, schem!
care realizeaz! ntr-un mod ingenios $i conversia analog-numeric! a informaiei m!surate.
Ea cuprinde un generator de tact, cu o frecven! de ordinul ctorva MHz (de exemplu 5
MHz), un divizor de frecven!, un convertor de semnal rectangular-sinusoidal $i un circuit
de defazare cu /2. Num!r!torul este pornit n momentul trecerii prin 0 a lui e
S1
, iar
trecerea prin 0 a lui e
R
determin! transferul coninutului num!r!torului n registru $i
resetarea num!r!torului. Procedeul descris se repet! ntr-o secund! de un num!r de ori care
coincide cu frecvena statoric! (n exemplu, de 2.500 de ori). Unei perioade i corespund
maxim 5.000.000/2.500 = 2.000 de impulsuri de num!rare, fiind necesar un num!r!tor de
11 bii (2
10
<2.000<2
11
). Rezoluia obinut! este de 360/2.000. Dac! n cadrul conversiei
apare o eroare, aceasta nu va influena poziionarea, ntruct frecvena de integrare de 2,5
KHz nu poate fi urm!rit! de elementul de acionare datorit! ineriei sale.
Este important n cazul resolverelor s! se evite conductoarele de leg!tur! de la rotor, care
ar limita cursa acestuia sub 360, sau sisteme de inele $i perii colectoare, care sunt supuse
la uzur! $i introduc n circuit rezistene variabile. n schema din figura 4.13 acest lucru este
realizat prin intermediul unui transformator de cuplaj, care transfer! semnalul de m!surat la
ie$irea unei ie$iri secundare din stator.

Fig. 4.13 Cascad! de resolvere
4. Senzori

111
n cazul n care m!surarea deplas!rii presupune o rotaie a rotorului unui resolver mai
mic! de 360, acesta se comport! ca un senzor absolut - de poziie. Dac! se efectueaz! mai
multe rotaii complecte (de exemplu motor rotativ $i mecanism $urub cu bile-piuli!),
resolverul genereaz! o succesiune de sinusoide la ie$ire, funcionnd n regim ciclic-
absolut, ca senzor de deplasare. Pentru m!surarea absolut! se utilizeaz! o cascad! de
resolvere, legate ntre ele prin intermediul unor reductoare mecanice de precizie. n figura
4.13 este reprezentat un montaj care cuprinde trei resolvere bipolare 1, 2, 3, legate n
cascad! prin transmisiile T cu raport de transmitere 1 : 10. Fiecare resolver este utilizat n
regim de semiperioad!, ceea ce face ca la un pas al $urubului conduc!tor de 10 mm $i
avnd n vedere transmisia T
1
cu raport 1 : 2 s s! se acopere un cmp de m!surare de 10
3

mm. Acest cmp este acoperit de treapta grosier! a cascadei, cu perioad! foarte mare.
Detalierea poziiei este asigurat! de treapta medie, iar rezoluia este determinat! de treapta
fin!.

4.2.3 Senzori de poziie $i deplasare numerici

4.2.3.1 Senzori numerici incrementali
Senzorii numerici (fotoelectrici, inductivi, pneumatici), care utilizeaz! metoda de
m!surare relativ!, au ca principiu de lucru transformarea pa$ilor (cuantelor) de deplasare a
elementului mobil n impulsuri electrice, care sunt nsumate ntr-un num!r!tor electronic.
Cea mai mare utilizare n mecatronic! o au senzorii incrementali fotoelectrici.

Fig. 4.14 Principiul de lucru al senzorului incremental

Simplificnd, ntr-o prim! faz! lucrurile, principiul de funcionare a unui astfel de senzor
poate fi explicat cu ajutorul figurii 4.14. O rigl! sau un disc (4), confecionate din sticl!
special!, pe care au fost trasate linii opace echidistante, rezultnd astfel o reea format!
dintr-o alternan! de zone opace $i transparente, se deplaseaz!, solidar cu elementul mobil,
prin faa unui cap de citire. Acesta este constituit din sursa de lumin! 1 (bec sau LED),
lentila condensoare 2 $i fotodetectorul 3 (fotodiod!, fototranzistor etc.). La ie$irea

112
fotodetectorului apar impulsuri electrice determinate de impulsurile radiaiilor optice care l
impresioneaz!. Distana dintre dou! zone opace, respectiv dintre dou! zone transparente, se
nume$te pas (p).
Aceast! schem! simpl! nu rezolv! ns! dou! probleme importante:
discriminarea sensului de deplasare (stnga-dreapta, respectiv, orar-antiorar);
stabilirea unuia sau a mai multor puncte (repere) de referin! pe lungimea riglei sau pe
circumferina discului.

a) b)

Fig. 4.15 Configuraia unui senzor incremental: a) liniar; b) rotativ. 1-surs! de lumin!; 2-
lentil! condensoare; 3-bloc de fotodetectori; 4-disc/rigl! divizoare; 5-disc/rigl! vernier; 6-
reea pentru impulsul de referin!.

Aceste dou! condiii impun soluii mai complexe, care sunt prezentate schematic n
figurile 4.15, a pentru un senzor liniar $i 4.15, b pentru un senzor rotativ. Elementul
principal care apare n plus este rigla/discul 5, care poart! denumirea de rigl%/disc vernier
$i este solidar cu capul de citire. Pe acesta sunt dispuse mai multe reele. Cea din partea
inferioar!, paralel! cu reeaua corespunz!toare de pe elementul divizor, colaboreaz! cu
aceasta la generarea impulsului de referin!. Interesante sunt celelalte reele. Simplificnd
lucrurile, se vor lua n considerare numai dou!, situate fie pe aceea$i linie, fie pe dou! linii
suprapuse, dar decalate ntre ele cu p/4. Impulsurile, U
a
$i U
b
, generate din suprapunerea
elementului divizor peste aceste dou! reele, vor fi defazate cu /2 (fig.4.18), datorit!
decal!rii reelelor cu p/4. Celelalte dou! reele care pot fi distinse mai clar n figura 4.15, b,
sunt decalate fa! de reelele care produc impulsurile U
a
$i U
b
cu p/2 $i determin! generarea
unor impulsuriU
a
$i U
b
, defazate fa! de U
a
, respectiv U
b
cu , deci n opoziie cu
acestea. Ele sunt utilizate pentru transmiterea semnalelor la distane mari, f!r! distorsiuni,
n standardul RS-422, precum $i n schemele de prelucrare a semnalelor de la senzor, care
vor fi detaliate n continuarea acestei seciuni. Din cele expuse se evideniaz! faptul c!
pentru generarea a cel puin 5 semnale este necesar un bloc de fotodetectori, 3, care s!
cuprind! cel puin 5 elemente.
4. Senzori

113

Fig.4.16 Seciune printr-un senzor numeric incremental [Heidenhain]

Figura 4.16 prezint! o seciune printr-un senzor numeric incremental, care permite
identificarea tuturor elementelor constructive $i modul de amplasare a acestora n
ansamblul senzorului. Se reg!sesc n aceast! figur! toate elementele definite n
prezentarea f!cut! n baza figurii 4.16: sursa de lumin! $i lentila condensoare, care au
rolul de a genera un fascicul de raze paralele, discul divizor, discul vernier,
fotodetectorii. Apar, ns!, $i elemente noi, legate de partea mecanic! (carcasa, axul,
rulmenii, cuplajul etc.) $i partea electric! (circuitele electronice pentru digitalizarea
semnalelor, cablul care transport! semnalele la ie$irea senzorului).

Discul divizor conine, pe toat! circumferina, o reea foarte fin! de linii, care genereaz!
o succesiune de zone opace $i transparente (diviziuni). El conine $i o reea (cea interioar!
n figura 4.17,a), cu o singur! fant!, pentru generarea unui singur impuls la o rotaie
complect! a discului divizor (impuls de referin!). Impulsurile generate nu sunt
consecina trecerii luminii printr-o singur! diviziune a elementului divizor, ci printr-un
num!r mai mare, egal, n principiu, cu num!rul de diviziuni al unei reele a elementului
vernier. Fotodetectorul este astfel impresionat de un flux luminos suficient de mare, chiar $i
condiiile unei reele extrem de fine, cu diviziuni de pn! la 0,01 mm, asigurndu-se
rezoluii nalte, superioare celor accesibile n cazul senzorilor numerici absolui, unde, pe
pista cea mai fin!, fotodetectorul este impresionat de un fascicul extrem de restrns,
corespunz!tor unei singure diviziuni.


114

a) b)

Fig.4.17 Discuri ale senzorilor numerici: a) discul divizor al unui senzor numeric
incremental; b) discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut

Din punct de vedere optic, n afara soluiei prezentate, n care lumina ajunge la
fotodetectori str!b!tnd zonele transparente ale elementului divizor, n multe cazuri se
utilizeaz! rigle/discuri divizoare care prezint! reele constituite din zone reflectante $i
absorbante, lumina ajungnd la fotodetectori n urma reflect!rii ei [DUM96a].
Pe m!sur! ce fineea riglei divizoare cre$te, se accentueaz! efectul fenomenelor de
difracie, datorate caracterului ondulatoriu al luminii, fenomene care sunt utilizate, n cazul
principiului de citire interferenial! pentru obinerea semnalelor de m!surare. Fasciculele
de diferite ordine de difracie sunt corelate prin defazaje bine definite, nodurile $i ventrele
undelor de lumin! reg!sindu-se n locuri determinate din spaiu, unde sunt amplasai
fotodetectorii [DUM96a].

Senzorii incrementali pot realiza rezoluii absolut remarcabile, de ordinul micrometrilor $i
prin interpolarea electronic! a semnalelor $i valorificarea fronturilor chiar a unor zecimi de
m. Pe discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut (fig.4.17,b) sunt amplasate,
n general, maxim 1012 piste, rezultnd rezoluii modeste de 360/2
10
, respectiv 360/2
12
.

Semnalele de form! sinusoidal!, furnizate de fotodetectori, trecute sau nu printr-un
interpolator electronic, care multiplic! sinusoidele, sunt convertite n impulsuri
dreptunghiulare cu ajutorul unor circuite de tip trigger Schmitt, dup! care sunt accesibile, la
ie$irea senzorului, pentru prelucrarea $i evaluarea cu ajutorul unui sistem cu procesor
numeric. Figura 4.18 [Heidenhain] sintetizeaz!, foarte sugestiv, att configuraia
constructiv! a unui senzor incremental, cu toate elementele componente, ct $i etapele de
prelucrare a semnalelor sinusoidale/dreptunghiulare, cu/f!r! interpolare, pn! la forma
final!, n care pot fi evaluate de un sistem numeric de comand! (NC). Varianta din dreapta
presupune c! toate funciile de prelucrare a semnalelor sunt realizate de blocul de comand!
(NC).
4. Senzori

115

Fig.4.18 Schem! de prelucrare a semnalelor de la senzorii incrementali [Heidenhain]

116
n principiu, prelucrarea semnalelor de la traductoarele fotoelectrice ale unui senzor
incremental se face pornind de la cele dou! trenuri de impulsuri sinusoidale prezentate n
figura 4.18, a, defazate ntre ele cu 90 ntr-un sens sau n cel!lalt, n funcie de sensul de
deplasare a elementului mobil (stnga-dreapta, orar-antiorar). Cu ajutorul unor circuite
electronice adecvate, integrate n senzor sau situate n blocuri electronice din exteriorul
acestuia, aceste semnale sinusoidale pot fi interpolate, respectiv din fiecare sinusoid!
complect! sunt generate i sinusoide (i = 2, 5, 10, 20, 50, 100 - factor de interpolare), astfel
nct rezoluia este amplificat! pe cale electronic! de i ori. Semnalele sinusoidale, supuse
sau nu interpol!rii, sunt transformate n dou! trenuri de semnale dreptunghiulare (fig.4.19,
b $i c), utilizate pentru num!rarea incrementelor de deplasare ntr-un sens sau n cel!lalt.
Num!rarea se poate face pe 1, 2 sau 4 fronturi ale impulsurilor, respectiv pe frontul
cresc!tor al unui tren, pe frontul cresc!tor $i descresc!tor al unui tren $i pe frontul cresc!tor
$i descresc!tor al ambelor trenuri. Factorul de valorificare a fronturilor se va nota cu n (n
= 1, 2, 4). Circuitele de prelucrare a semnalelor dreptunghiulare trebuie s! permit! alegerea
unui factor de valorificare dorit $i s! asigure num!rarea direct! sau invers!, n funcie de
sensul de deplasare.

Fig. 4.19 Semnale de la senzori incrementali n diferite faze de prelucrare: a) sinusoidale
(semnale primare); b) dreptunghiulare; c) interpolate
4. Senzori

117

Fig.4.20 Schem! combinaional! de prelucrare a semnalelor

n figura 4.20 este prezentat! o schem! combinaional! foarte simpl! pentru prelucrarea
semnalelor. Trenul de impulsuri A este trecut printr-un circuit de ntrziere neinversor (I1,
I2 - circuite trigger Schmitt), rezultnd un semnal dreptunghiular A', ntrziat fa! de A cu -
= R.C. La ie$irea porii SAU-EXCLUSIV se obin impulsuri scurte de durat! - (fig.4.21).
Aceste semnale sunt aplicate la intr!rile porilor 'I, 3 $i 4. Semnalele X, respectiv X,
comand! deblocarea acestor pori, pentru aplicarea impulsurilor fie pe intrarea de num!rare
direct! (ND), fie pe cea de num!rare invers! (NI) a unei cascade de num!r!toare. n schema
figurat! cu linie plin!, factorul n are valoarea 2. Se poate extinde metoda $i pentru semnalul
B (partea punctat! din figura 4.21), valorificndu-se toate cele patru fronturi (n = 4).

Fig.4.21 Diagrame de impulsuri pentru schema din figura 4.20

118
Fig.4.22 schem! de prelucrare cu sincronizare cu impulsul de tact (adaptat! dup!
documentaia firmei Burr-Brown)

Se tinde ns! n cele mai multe cazuri s! se sincronizeze impulsurile de num!rare cu
impulsul de tact al unui sistem numeric de comand!. Rezult! scheme de prelucrare mai
complexe (fig.4.22), n care intervin $i circuite de memorie (CBB tip D).

Fig.4.23 Diagrame de timp pentru schema din figura 4.22

Modul de selectare a impulsurilor care se aplic! la intrarea porilor 'I-NU 1-8 poate fi
neles u$or urm!rind diagramele din figura 4.21. Astfel pentru intervalul de timp I, pentru
deplasarea ntr-un sens (presupus sensul direct), exist! combinaia A $iB, iar starea
anterioar! (din intervalul IV) a fost memorat! de bistabili sub formaA' $iB'. Este
4. Senzori

119
combinaia aplicat! la intrarea porii 1. Pentru sensul invers n acela$i interval de timp
corespunde combinaia A $i B, iar starea anterioar!, memorat! de bistabili esteA' $i B'.
Aceast! combinaie este aplicat! la intrarea porii 5. Dup! aceea$i logic! pot fi identificate
combinaiile corespunz!toare intervalelor II, III, IV. Diagramele de timp pentru cteva
semnale importante, aferente schemei din figura 4.22, au fost deduse cu ajutorul unui
program de simulare pe calculator pentru diferite perioade ale impulsurilor de la senzor $i
sunt prezentate n figura 4.23.

Etape pentru alegerea $i implementarea unui senzor incremental
a. O prim! etap! const! n alegerea unui senzor incremental, din cataloagele de firm!
disponibile. Alegerea trebuie s! aib! la baz! un sistem mecanic de un anumit tip
(vezi capitolul 3), pentru care se va impune o anumit! rezoluie a deplas!rii
sarcinii, care va permite determinarea num!rului, N, de diviziuni ale elementului
(rigla/disc) divizor, factor esenial n determinarea rezoluiei senzorului. Rezoluia
senzorului poate fi m!rit! de i ori prin interpolarea semnalelor furnizate de
traductoare $i de n ori prin valorificarea mai multor fronturi ale semnalelor.

b. Odat! ale$i senzorii, liniari sau rotativi, n conformitate cu sistemul mecanic
avut n vedere $i natura mecanismelor de acionare, trebuie stabilit! valoarea
maxim! a impulsurilor care trebuie contorizate. Exemple:
S-a ales un senzor rotativ, cu N=9000 $i factorul de valorificare a
impulsurilor, n=4, care este solidar cu axul unei mese de rotaie, cu unghiul,
360. Num!rul maxim de impulsuri contorizate va fi N
imp
= 9000 x 4
=36.000.
S-a ales un senzor rotativ cu N=100 $i factorul de valorificare a impulsurilor,
n=4, solidar cu axul $urubului unui mecanism $urub-piuli!, cu pasul p=4
mm $i cursa maxim! de 1024 mm. Num!rul maxim de impulsuri va fi: 100 x
4 x (1024/4) = 102.400.
S-a ales un senzor liniar cu N=10.000 diviziuni pentru ntreaga curs! a riglei
divizoare $i n=4. Num!rul maxim al impulsurilor: 10.000 x 4 = 40.000 etc.
Acest num!r maxim de impulsuri va determina num!rul de bii $i, implicit,
num!rul de num!r!toare, care trebuie cascadate, pentru a putea memora toate
impulsurile, care pot fi generate pe parcursul funcion!rii senzorului.

c. Se proiecteaz! blocul de prelucrare a impulsurilor, a c!rui structur! este
prezentat! n figura 4.24.

Schema complect! pentru blocul de discriminare a sensului de deplasare (num!rare)
este prezentat! n figura 4.22. Blocul de discriminare a sensului are dou! ie$iri, ND,
care se aplic! pe intrarea de num!rare direct! a unei cascade de num!r!toare, $i NI,
care se aplic! pe intrarea de num!rare invers! a aceleia$i cascade.

S-a presupus c! sistemul cu procesor numeric prelucreaz! informaii de la trei senzori
incrementali, pentru a comanda, de exemplu, un sistem de poziionare n coordonate x-
y-z.

120

Fig.4.24 Structura blocului de prelucrare a impulsurilor de la senzori

Num!rul de circuite necesare n cascad! este determinat de num!rul maxim de impulsuri
care trebuie contorizate. Pentru primul $i ultimul dintre exemplele prezentate anterior, sunt
suficiente 4 circuite 74193, care realizeaz! num!rarea pe 16 bii (4 x 4) $i pot memora o
valoare maxim! de 2
16
1 = 65.535 impulsuri. Pentru cel de-al doilea exemplu, n cazul
c!ruia trebuie contorizate maxim 102.400 impulsuri, cele patru num!r!toare cascadate
devin insuficiente. Se poate ad!uga nc! un num!r!tor, cu posibilitatea num!r!rii a 2
20
- 1 =
1.048.575 impulsuri, care va complica ns! blocul de multiplexare a semnalelor. Se poate
gndi un artificiu, cu un bistabil suplimentar, care s! fie setat cnd cascada $i dep!$e$te
capacitatea maxim! etc. d) Avnd n vedere num!rul mare de semnale care trebuie preluat
de sistemul cu procesor numeric de la cascadele de num!r!toare (s! presupunem 3 cascade
x 16 ie$iri/cascad! = 48 semnale), care ar implica un num!r mare de porturi de intrare, se
impune, ca o soluie decent!, multiplexarea semnalelor de la cele 3 cascade. O schem! care
poate realiza multiplexarea este prezentat! n figura 4.25.

Primul grup de multiplexoare de 2 x 8 : 8 semnale (U1 $i U2), selecteaz! ntre
senzorul 1 $i senzorul 2, iar al doilea grup (U3 $i U4), selecteaz! ntre senzorul 3 $i
unul din senzorii selectat de primul grup de multiplexoare. I mportant este ca
informa$iile de la un senzor s% fie citite simultan, pentru a nu fi afectate de
modificarea con$inutului num%r%toarelor, pe parcursul citirii.
Semnalele din dreapta schemei pleac! spre interfaa sistemului cu procesor numeric.
n ceea ce prive$te schema din figura 4.25, leg!tura cu procesorul trebuie asigurat!, cel
puin, la nivelul semnalului de tact, care trebuie derivat din tactul sistemului $i a unui
4. Senzori

121

Fig.4.25 Schem! pentru multiplexarea a 16 x 3 semnale

semnal de $tergere (iniializare), care va fi gestionat de procesorul numeric.

n schemele din figurile 4.20, 4.22 $i 4.24 se reg!sesc circuite logice, care au rolul de
valorificare a fronturilor impulsurilor recepionate de la senzorul incremental, de
discriminare a sensului de num!rare $i de contorizare a impulsurilor num!rate direct sau
invers, precum $i de multiplexare a semnalelor de la blocul de num!r!toare $i de interfaare
a acestora cu magistrala de date a procesorului numeric. Toate aceste funciuni, se repet!
pentru sute de mii de aplicaii cu senzori incrementali, motiv pentru care au fost proiectate
$i realizate circuite care le integreaz! ntr-un singur chip. Se poate observa !i cu acest
prilej c%, n foarte multe cazuri, reducerea eforturilor de proiectare !i succesul realiz%rii
unor produse mecatronice reu!ite au la baz% !i cunoa!terea !i utilizarea circuitului
integrat adecvat.

n figura 4.26 este prezentat! schema bloc a familiei de circuite HCTL-20XX ale firmei
Agilent Technologies, destinate interfa!rii senzorilor incrementali cu magistrala unui
procesor numeric [Agilent]. Un astfel de circuit integreaz! toate funciile necesare
prelucr!rii semnalelor de la un senzor incremental, $i este un exemplu foarte sugestiv n
privina modului n care un circuit adecvat poate reduce substanial munca de proiectare $i
costurile.


122

Fig.4.26 Schema bloc a familiei de circuite HCTL-20XX [Agilent]

Cele dou! semnale n cuadratur!, CH A $i CH B, recepionate de la senzorul incremental,
sunt adaptate cu ajutorul unor circuite trigger Schmitt $i filtrate prin intermediul unui filtru
digital, pentru a elimina semnalele de zgomot de joas! tensiune $i impulsurile de scurt!
durat!, caracteristice acion!rilor cu motoare electrice, dup! care intr! ntr-un bloc de
prelucrare (similar ca funciuni cu circuitul din figura 4.22), care genereaz! un semnal de
num!rare (CNT), pe cele patru fronturi ale impulsurilor CH A $i CH B, precum $i un
semnal de dirijare a num!r!rii, fie pentru num!rarea direct! (UP/DN = 1), pentru unul din
sensurile de deplasare a senzorului, fie pentru num!rarea invers! (UP/DN = 0), dac!
senzorul se deplaseaz! n sensul contrar.

Num!rarea este realizat! de un num!r!tor reversibil de 12 bii (HCTL-2000) sau de 16
bii (HCTL-2016/2020), pe frontul cresc!tor al impulsurilor aplicate pe intrarea CNT.
Coninutul num!r!torului, accesibil la ie$irile O
0
O
11,15
este transferat ntr-un registru de
nc!rcare (12/16 BIT LATCH), pe fiecare front pozitiv al impulsului de tact (CK), cu
excepia situaiilor n care transferul este blocat de logica de inhibare (INHIBIT LOGIC),
pe parcursul citirii celor 2 bytes de c!tre procesor.
Citirea se realizeaz! cu ajutorul celor dou! semnale SEL $i OE, gestionate de la
procesor, conform secvenei din tabelul 4.1:

4. Senzori

123
Tabel 4.1 Secvena de semnale pentru citirea celor 2 bytes

Pas

SEL

OE

CLK
Semnal de
inhibare
Aciune
1 L L 1 Activeaz! inhibarea; cite$te byte-
ul superior
2 H L 1 Cite$te byte-ul inferior
3 X H 0 Dezactiveaz! inhibarea

Interfaarea cu magistrala de date a procesorului este realizat! de un multiplexor 16:8 $i
un buffer three-state de 8 bii. n figura 4.27 este detaliat modul n care se leag! la
magistrala unui microcontroller un circuit HCTL-20XX. Procesoarelor numerice $i
circuitelor de memorie $i intrare/ie$ire aferente le este dedicat un curs amplu pe parcursul
urm!torului an de studiu, astfel c! n acest context se vor face doar cteva comentarii
sumare:

Datele de la circuit se citesc direct pe magistrala de date D0 D7 a
microcontrollerului, ntruct ie$irile similare, D0 D7, ale circuitului sunt three-state,
deci prezint!, pe lng! cele dou! st!ri logice, 0 $i 1, $i starea de nalt! impedan!
(HiZ), care permite decuplarea circuitului de la magistrala de date, atunci cnd acesta
nu este accesat de procesor .

Citirea celor 2 bytes se face cu ajutorul a 2 adrese de porturi. Bitul inferior al
adreselor (A8) este legat pe intrarea SEL, pentru selectarea celor 2 bytes, superior $i
inferior, iar liniile de adrese, A9 A15 activeaz! circuitul (OE = 0), printr-o logic!
de decodificare, implementat! cu ajutorul a dou! pori 'I-NU, n care intervine $i
semnalul RD al procesorului. Procesarea informaiilor de la mai muli senzori (ca n
figura 4.24) se rezolv! simplu, prin cuplarea tuturor acestora la magistrala de date $i
prin apelarea lor, pe baza cte unei adrese, printr-o logic! de decodificare a adreselor,
realizat! cu ajutorul unui decodificator adecvat (de exemplu, 74138).

Procesorul dirijeaz!, prin intermediul bitului 0 al portului 1 (P1.0), legat la intrarea
RST a circuitului, iniializarea coninutului num!r!torului $i registrului de nc!rcare
(vezi figura 4.27)

Num!rul maxim de impulsuri, care poate fi contorizat de un circuit, este de 2
12
= 4096
(HCTL-2000), sau 2
16
= 65.536 (HCTL-2016, HCTL-2020). Circuitul HCTL-2020 are o
logic! de cascadare (partea din dreapta-sus n figura 4.29), care permite extinderea
domeniului de num!rare, prin legarea unui num!r!tor la ie$irile CNT
CAS
$i U/D, care se
vor activa cnd num!r!torul circuitului HCTL-2020 revine din starea final! n cea iniial!,
la atingerea limitei de num!rare. Legarea adecvat! a unui num!r!tor de 4 bii pe ie$irile
CNT
CAS
$i U/D ale lui HCTL-2020, extinde domeniul de num!rare la 2
20
impulsuri.

124

Fig.4.27 Conectarea unui circuit HCTL 20XX la un microcontroller 8051

n finalul seciunii destinate senzorilor incrementali se vor detalia civa parametri
importani ai acestora.

Viteza/tura#ia maxim$ admis$ este condiionat! att de partea mecanic!, ct $i de partea
electronic! a unui senzor. Dac! se consider!, de exemplu, cazul unui senzor rotativ, turaia
maxim! admisibil! din punct de vedere mecanic este, pe de o parte, o caracteristic! a
senzorului, fiind indicat! n tabelul de parametri ai acestuia, dar $i o caracteristic! a
cuplajului utilizat.
Din punct de vedere al p!rii electrice $i electronice, turaia maxim! este limitat! att de
frecvena maxim! de comutaie a fotodetectorilor, f
max
[KHz], indicat! n catalogul
senzorului, dar $i de frecvena maxim!, f
F
max
[KHz], a circuitelor electronice de prelucrare
(num!r!toare, bistabili, pori logice etc.):

], [rot/ 60
N
[KHz] f
=
n
F
F
min 10
3 max
max
(4.10)

n care: n
F
max
este turaia maxim! admisibil! din punct de vedere al fotodetectorilor;
f
F
max
- frecvena maxim! admisibil! a fotodetectorilor;
N - num!rul de diviziuni ale discului divizor,
respectiv:

4. Senzori

125
], [rot/ 60
i.n.N
[KHz] f
=
n
P
P
min 10
3 max
max
(4.11)

unde: n
P
max

este turaia maxim! admisibil! din punct de vedere al p!rii electronice de
prelucrare;
f
P
max
- frecvena maxim! admisibil! a p!rii electronice de prelucrare;
i - factor de interpolare;
n - factor de valorificare a fronturilor.
Se va alege turaia cea mai redus!, care satisface toate restriciile mecanice $i electrice.

Rezolu#ia este determinat! n primul rnd de num!rul, N, de diviziuni ale elementului
(rigla/disc) divizor. Ea poate fi m!rit! de i ori prin interpolarea semnalelor furnizate de
traductoare $i de n ori prin valorificarea mai multor fronturi ale semnalelor. De exemplu,
pentru rigla incremental! LIP 101R [Heidenhain], perioada semnalelor obinute de la
fotodetectori este de 4 .m. Valorificnd toate cele 4 fronturi ale semnalelor (n=4), se
obine o rezoluie de 1 .m. Pentru un factor de interpolare i = 10 se obine o rezoluie de
0,1 .m, iar pentru interpol!ri de 50 $i 100 de ori, rezoluiile vor fi de 0,02 .m (20 nm) $i,
respectiv, de 0,01 .m (10 nm).
Pentru un senzor rotativ rezoluia corespunz!toare cazului n care acesta m!soar! direct
mi$carea elementului mobil al unei cuple, are expresia:

[grade].
N n i
360
= R

o
(4.12)

n cazurile n care mi$carea, m!surat! la nivelul axului motorului de acionare, se
transmite prin diferite tipuri de mecanisme, trebuie inut cont de specificul mecanismului
respectiv. De exemplu, un mecanism $urub-piuli! cu pasul p [mm], care trebuie sa asigure
o rezoluie mai mare dect R [mm], va impune alegerea unui senzor rotativ, avnd num!rul
de diviziuni, N, dat de relaia:

,
R
p
n i
= N
1 1
(4.13)

Precizia este determinat! de:
erori ale diviziunilor discului (riglei) incremental;
erori de interpolare;
excentricitatea discului divizor fa! de axa de rotaie etc.

4.2.3.2 Senzori numerici absolui
n cazul m!sur!rii prin metoda numeric! absolut!, senzorul furnizeaz! m!sura deplas!rii
elementului mobil sub forma unui num!r binar, exprimat ntr-un cod adecvat. Poziia
elementului mobil este astfel determinat! n mod univoc, eliminndu-se dezavantajul de la
senzorii incrementali.
P!rile senzorului sunt n acest caz o rigl! sau un disc codificat $i capul de citire

126
optoelectronic!. Codificarea poate fi f!cut! n codul binar natural, n codul Gray sau n
codul binar-zecimal natural (CBZN). Codul adoptat se desf!$oar! pe lungimea riglei sau pe
suprafaa discului pe un num!r de piste, respectiv de inele concentrice, corespunz!tor cu
num!rul rangurilor num!rului binar prin care se exprim! num!rul zecimal, N, ce
corespunde deplas!rii maxime a elementului mobil (pentru codurile binar $i Gray N < 2
n
, N
fiind num!rul zecimal, iar n num!rul de piste necesare, iar pentru CBZN, n = 4.m, unde m
este num!rul de cifre al num!rului N).
Rigla codificat!, respectiv discul codificat, sunt confecionate din sticla special!. Zonele
de pe diferitele piste/inele care materializeaz! n cadrul codului un "1" logic sunt
transparente, iar cele care corespund lui "0" sunt opace, opacizarea fiind realizata prin
procedee tehnologice de mare finee (fig.4.17, b). Modul de lucru este similar cu cel
prezentat n fig. 4.14: razele de lumin! emise de sursa 1, condensate ntr-un fascicul paralel
de lentila 2, vor trece prin poriunile transparente ale riglei/discului 4, ajungnd la
fotodetectorii 3, aeza#i cte unul n dreptul fiec$rei piste. Se poate sesiza c!, n acest caz,
fotodetectorul care urm!re$te pista cu reeaua cea mai fin!, cea de rang inferior, este
impresionat de fasciculul de lumin! care trece printr-un singur interstiiu, cre$terea
rezoluiei fiind astfel sever limitat!, spre deosebire de senzorii incrementali, la care, prin
sistemul rigl! vernier/rigl! divizoare, fasciculul de lumin! corespunz!tor unui increment de
deplasare este mult mai intens.

Utilizarea codurilor binar sau CBZN prezint! inconvenientul c! la trecerea de la o poziie
la cea imediat urm!toare (deplasare cu un pas, p), se pot modifica simultan mai multe cifre
binare (de exemplu, la trecerea de la 01111 - zecimal 15- la 10000 - zecimal 16- se
modific! toate cele 5 cifre binare), ceea ce poate conduce la erori de citire. Acestea sunt
determinate de comutarea succesiv! $i nu simultan! a fotodetectorilor, datorit! att unor
imperfeciuni tehnologice de realizare a riglei/discului ct $i unor caracteristici de comutare
diferite.
Pentru nl!turarea acestui inconvenient se folosesc trei metode:

Codificarea in codul Gray, la care, la deplasarea cu un pas, se modific! un singur ordin
binar. Prelucrarea informaiilor codificate n cod Gray presupune convertirea lor n binar,
sistemul de comand! trebuind s! conin! convertoare Gray-binar, respectiv binar-Gray,
implementate fie prin hardware, fie prin software.

Introducerea unei piste de interdic$ie, I, al!turi de pista 2
0
. Aceast! pist! este divizat!
astfel n raport cu pista 2
0
(LSB), nct n dreptul zonelor de trecere de la un num!r la altul
se g!se$te un cmp opac, iar n mijlocul fiec!rei diviziuni a pistei LSB un cmp
transparent, citit de un fotodetector distinct, care d! impulsurile de deschidere a porilor
pentru citirea fotodetectorilor care investigheaz! pistele riglei. n felul acesta citirea
informaiei furnizate de senzor se face n momentul n care, n principiu, toi fotodetectorii
au avut timp sa comute. Este o metod! simpl! $i suficient de sigur!, care prezint!
inconvenientul c!, din punct de vedere tehnologic, pista de interdicie trebuie realizat! cu o
finee mai mare dect cea mai fin! pist! a riglei, cea de rang 2
0
.

Metoda dublei citiri. Se poate utiliza citirea unei rigle/disc n U sau n V. Ambele metode
se utilizeaz! la rigle/discuri codificate n cod binar natural sau in CBZN, ambiguit!ile n
4. Senzori

127
tranziie fiind evitate prin dispunerea pe pista aferent! bitului LSB a unui singur
fotoelement de citire, iar pe celelalte piste, de ranguri superioare, a cte dou! fotoelemente,
dispuse simetric fa! de linia de citire, unul n stnga, cel!lalt n dreapta fa! de
fotoelementul de pe pista LSB.

Citirea n U are la baz! observaia c! modificarea din 0 n 1 a LSB nu implic! schimbarea
nici unui alt bit, iar trecerea din 1 n 0 a LSB implic! modificarea a cel puin unui bit de
rang superior. Cele dou! rnduri de fotoelemente de pe pistele superioare pistei LSB vor fi
decalate cu p/2 fa! de fotoelementele de pe pista LSB.
Regula de citire este urm!toarea: Grupul din dreapta este activ pentru S
0
(semnalul cules
de la fotoelementul de pe pista LSB) egal 0 (implic! $i modificarea unor bii de rang
superior), iar grupul din stnga este activ pentru S
0
= 1. Deci:

, S S S
S
= B
si 0 di
0
i
+ (4.14)

unde cu B
i
s-a notat bitul de rang i, iar cu S
si
$i S
di
semnalele furnizate pentru pista de acest
rang de fotoelementele din stnga, respectiv din dreapta.

Citirea n V extinde observaia legat! de variaia cea mai rapid! a pistei LSB $i pentru
pistele de rang superior, care au inerii din ce in ce mai mari (respectiv zone din ce in ce
mai largi care r!mn nemodificate pentru un anumit num!r de pa$i de deplasare).
Cele dou! rnduri de fotoelemente sunt plasate simetric spre stnga $i spre dreapta fa! de
fotoelementul de pe pista LSB, la distane date de relaia:

,
2
p
.
2
=
d
1 i
i

(4.15)

unde i este ordinul pistei, iar p pasul riglei/discului.
Regula de citire este urm!toarea:
dac! pentru o pist! oarecare se cite$te "0" logic, atunci se va deschide pentru citirea
pistei de rang imediat superior fotoelementul din dreapta;
dac! pentru o pist! oarecare se cite$te "1" logic, atunci se va deschide pentru citirea
pistei de rang imediat superior fotoelementul din stnga, respectiv:

.
S S S
S
=
B si 1 - i di
1 - i
i
+ (4.16)

Dac! un senzor numeric absolut rotativ efectueaz! mai mult de o rotaie complect!, el se
transform! ntr-un senzor ciclic absolut $i trebuie nzestrat cu posibilitatea m!sur!rii
num!rului de ture efectuate, pentru a se asigura determinarea univoc! a poziiei. Se
utilizeaz! n acest caz soluiile "multi-turn", care folosesc mai multe discuri codificate, ale
c!ror axe de antrenare sunt legate prin intermediul unor reductoare mecanice cu un raport
de transmitere adecvat (2
n
: 1, n fiind num!rul de piste al discului).

Discul legat direct de elementul a c!rui mi$care se m!soar! ($urub conduc!tor, pinion
etc.) are un num!r mare de piste (de exemplu, 10), determinnd rezoluia (fineea)

128
m!sur!rii ()* = 360 /1024); celelalte dou! discuri sunt mai grosiere, servind la num!rarea
turelor efectuate. n cazul n care, de exemplu, toate discurile sunt codificate n Gray,
discurile 2 $i 3 au c!te 4 piste, ele permit memorarea a 16 x 16 = 256 ture, ntruct fiecare
efectueaz! o rotaie complect! la 16 rotaii ale discului precedent. De exemplu, pentru un
mecanism $urub-piuli!, cu pasul p = 4 mm, un astfel de senzor poate m!sura deplas!ri de
4 x 256 = 1024 mm.


Capitol 4

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Capitol 4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

4.

sin sin sin cos sin = (4.9)

S-ar putea să vă placă și