Sisteme de reglare automata a tensiunii la generator cu elemente statice

In procesul de crestere continua a puterii unitare a agregatelor generatoare, constantele

electrice si mecanice naturale ale acestora sufera inrautatiri progresive. Se ajunge, de pilda, la
reactante sincrone longitudinale X
d
foarte mari, peste 200% si momente de inertie, precum si
timpi de lansare mici, care provoaca dificultati la mentinerea functionarii stabile in sistem. De
exemplu, la generatoare mari, de 250 MVA, X
d
atinge 260%, in vreme ce determinarile
experimentale facute pentru pastrarea stabilitatii, in cazul unor defecte apropiate, sau la aruncari
de sarcina, conduc la valori X
d
de cel mult 110%. Ca solutie se tinde spre o asemenea alegere si
acordare a regulatoarelor automate de tensiune, respectiv de viteza sau turatie astfel incat sa se
compenseze caracteristicile naturale defavorabile ale grupurilor reglate. De exemplu, un
regulator de excitatie cu elemente statice realizat cu diode si tiristoare amplasate in excitatia
generatorului sincron determina reducerea reactantei sincrone longitudinale, asigura o buna
fortare a excitatiei si contribuie la marirea stabilitatii in functionare. Totodata, ca urmare a
imbunatatirii regimului oscilant care apare in primele momente dupa deconectarea unui defect
apropiat se obtine o marime pe cale artificiala a timpului de lansare a agregatului turbina-
generator. De asemenea, regulatoarele automate de viteza sau turatie de tip electrohidraulic cu
inertie si constante de timp foarte mici contribuie la cresterea stabilitatii functionarii
generatorului sincron.
Exista o mare varietate de scheme de reglare a excitatiei cu astfel de elemente statice
comandate, dintre care se prezinta 5 variante care pot fi analizate cu avantajele si dezavantajele
lor, in vederea alegerii solutiei optime.
Fig. 15 Varianta de reglare cu trei masini
coaxiale
In variante din fig. 15 se folosesc 3
masini cuplate pe acelasi ax si anume:
generatorul principal GS, alternatorul de
excitatie A
EX
si excitatoarea Ex
pilot
.
A
EX
furnizeaza tensiune pentru puntea cu diode
PD din excitatia generatorului principal GS (IF
infasurarea rotorica). Excitatoarea pilot
furnizeaza tensiunea pentru puntea tiristoare din
excitatia alternatorului de excitatie. Regulatorul de tensiune RATG, cu o lege de reglare PD sau
PID, primeste la intrare un compundaj de tensiune (U, I
g
) si de curenti (U+KI
g
) datorita
transformatoarelor TT si TC, si comanda la iesire tiristoarele puntii PT.
Dezavantaj: Sunt trei masini coaxiale, ceea ce face ca sala masinilor sa fie mai lunga si
costul constructiei sa creasca.
a) Varianta Transipol Siemens

In figura 16 este reprezentata, deasemenea monofilar, varianta de reglare Transipol
Siemens. Se renunta la excitatoarea pilot care este suplinita de transformatorul de excitatie
T
EX
legat la bornele generatorului principal GS; PTD punte cu diode si tiristoare comandate, in
excitatia GS.
Avantaj: se elimina una din masinile coaxiale; RAT G comanda tiristoarele puntii RT
din excitatia alternatorului de excitatie A
EX
.
Dezavantaj: dependenta reglajului de regimul de functionare al
GS.
In figura 17 este reprezentata varianta de reglare cu autoexcitatie.
Fig. 17 Varianta de reglare cu
autoexcitatie
Se renunta la ambele masini
coaxiale luandu-se tensiune
pentru alimentarea puntii PDT
dintr-o retea auxiliara de curent
alternativ. Regulatorul automat
de tensiune RAT-G, cu lege de
comanda PD sau PID, comanda
tiristoarele puntii PDT.
Dezavantaj: nu se poate aplica decat
la puteri reduse ale genaratorului sincron
reglat.
In figura 18 se prezinta varianta de reglare cu
excitatie statica tip compound.
Fig. 18 Varianta de reglare cu excitatie statica tip
compound
In aceasta schema de reglare se folosesc doua
transformatoare de putere pentru excitare, unul in serie
T
EX,s
si unul in paralel T
EX,p
cu generatorul principal GS.
Regulatorul de tensiune RAT G comanda tiristoarele
puntii PDT. Rezulta un cost relativ redus, viteza de raspuns
mare si functionare corespunzatoare si la defecte prelungite
sau apropiate de bornele GS.
Dezavantaj:transformatoarele T
EX,s
si T
EX,p
trebuie supradimensionate pentru a putea lucra
si la defecte apropiate, cand tensiunea scade mult.
O ultima varianta analizata este cea reprezentata in figura 19 Schema semipol II.
Fig. 19 Schema
SEMIPOL II
(SIEMENS, ABB, AEG,
ALSTOM)
Aceasta
contine un alternator
de excitatie
A
EX
coaxial cu
generatorul sincron
reglat GS si
autoexcitat datorita
lui T
EX
, cu tensiunea
constanta la borne
datorita interventiei
regulatorului propriu
RAT
2
care comanda
tiristoarele puntii PT
2
din excitatia alternatorului de excitatie. In acest caz, regulatorul principal
RAT
1
comanda tiristoarele puntii PT
1
din excitatia generatorului reglat, GS.
Avantaje:sistemul are fiabilitate ridicata, determina o buna fortare a excitatiei si o
dezexcitare rapida prin cuplarea excitatiei pe o rezistenta de stingere a campului neliniara. Un alt
avantaj este ca se poate realiza cu elemente ale sistemelor unificate de reglare automata care
permit si alte reglaje suplimentare cum ar fi reglarea puterii reactive generata, a factorului de
putere cos si a ungiului electric intern o.
Pentru excitarea initiala la pornire se inchide comutatorul K si se ia tensiune de la
serviciile interne (U
aux
). Aceasta varianta se aplica la multe agregate generatoare din tara noastra.
5. Sisteme de reglare automata pentru generatoarele sincrone pentru generatoarele sincrone

Se introduc asa numitele semnale aditionale care modifica comanda de la
regulatorul de tensiune principal si in functie de variatiile AP, Af sau Ae si
primele lor derivate. Efectul acestor semnale aditionale consta in asa numita
stabilizare prin frecventa a regulatorului automat de tensiune ceea ce
determina imbunatatirea sensibila a regimului oscilant dupa incetarea
actiunii unei perturbatii (cum ar fi deconectarea unui scurcircuit relativ
apropiat).
O astfel de schema este prezentata in fig. 20 si care se refera la sistemul de RAT G
pentru hidrogeneratorul de 190 MVA de la Portile de Fier I.
Fig. 20 Schema de RAT
pentru hidrogeneratoarele de 190
MVA (CHE PDF I)
Principalele elemente
(blocuri) ale schemei de
reglare din fig. 20 sunt
urmatoarele:
1-regulatorul principal de
tensiune(RAT-G) cu lege de
reglare PPD si semnale
aditionale functie de frecventa;
2-puntea cu diode si tiristoare
comandate pentru functionarea
in regim normal;
3-puntea cu tiristoare comandate
pentru fortarea excitatiei
generatorului reglat;
4-generatorul auxiliar
autoexcitat, cu tensiune de
excitare constanta peste tot datorita regulatorului propriu de tensiune;
5-puntea cu diode si tiristoare pentru excitarea generatorului auxiliar. Se observa ca cele
doua generatoare sunt coaxiale.
Schema este o schema de tip semipol II cu stabilizare prin frecventa datorita semnalelor
aditionale proportionale cu abaterea de frecventa Af si prima derivata a acesteia
Deoarece semnalele aditionale pot determina instabilitatea raspunsului, trebuie sa fie dozate
corespunzator si verificate in conditiile de exploatare.
6. Sisteme de reglare
automata a tensiunii cu
elemente ale sistemului
unificat UNIDIN-S
Fig. 21 Schema de
principiu a RAT cu elemente
UNIDIN-S
In figura 21 s-a
reprezentat schema de
principiu pentru RAT-G cu
elemente ale sistemului
unificat de reglare
UNIDIN-S. Blocurile
componente ale schemei
sunt urmatoarele:
1- regulator de tensiune pentru generatorul principal
2- regulator de unghi intern o
3- regulator de curent de excitatie
4- circuit poarta de maxim
5- circuit poarta de minim
6- comutator automat/manual
7,12- dispozitive de comada pe grila sau poarta tiristoarelor
8,13- punti redresoare cu tiristoare comandate
9- traductor tensiune-curent
14- traductor tensiune
10- traductor de unghi electric intern o
11- regulator automat de tensiune pentru alternatorul auxiliar
15- traductor de curent de excitatie
16,25- transformatoare de curent
17- transformator de tensiune
18- tahogenerator pilot cu magneti permanenti pentru masurarea lui o
19- generator auxiliar autoexcitat
20- generator principal reglat
21,23- circuite de protectie ale tiristoarelor
22- transformator pentru autoexcitarea generatorului auxiliar
24- baterie pentru amorsare la pornire
-bucla de reglare a tensiunii generatorului principal si al curentului de excitatie al
acestuia;
-bucla de reglare a tensiunii alternatorului de excitatie;
-bucla de reglare pentru limitarea variatiei unghiului o.
La functionarea in regim normal sau la mici perturbatii, regulatorul de
tensiune 1 comanda pe calea 1-7-8 tiristoarele din puntea aflata in excitatia
generatorului principal ori de cate ori abaterea de tensiune c
u
este diferita de
zero.
Daca o>o
limita
intervine regulatorul 2 cu o lege de reglare PD si
functionarea intermitenta care emite un semnal de comanda ce trece cu
prioritate prin circuitul poarta de maxim 4, determina fortarea excitatiei
generatorului principel si revenirea unghiului o. Cand semnalul de la poarta 4
ar conduce la depasirea valorii limita a curentului de excitatie I
e
acxtioneaza
regulatorul de curent de excitatie 3, semnalul sau de comanda trece cu
prioritate prin circuitul poarta de minim 5 si blocheaza cresterea in
continuare a excitatiei. Marimile notate cu * sunt marimi de consemn (

Schema are autonomie completa datorita autoexcitarii
generatorului auxiliar 19, si o buna fortare a excitatiei si se poate completa
cu alte elemente ale sistemelor unificate de reglare automata, pentru
multiplicarea functiilor de comanda si (sau) reglare automata.
7. Sisteme de excitatii fara perii(brushless)
Excitatiile de tip bruschless se intalnesc la generatoarele de mare putere de peste 500
600 MW, care daca ar folosi excitatoare conventionale ar necisita pentru excitare puteri mari de
ordinal MW.
Particularitatea lor de baza, consta in elimanarea periilor si a inelelor colectoare. Se
redreseaza un bloc redresor rotativ, care reprezinta excitatia cu tiristoare de putere comandata. Se
obtine un system de excitatie compact, in sensul ca indusul rotativ este asezat in consola pe
arboreal turbo generatorului si este dispus in interiorul inductorului. Cel mai adesea se folosesc
tiristori rotativi in capsula de tip saiba, legati pe sectii distincte si ocupand simultan aceeasi
pozitie sub talpa polara. In arboreal excitatorului se amplaseaza conductori ecranati, prin care se
transmit impulsurile de comanda la tiristori rotativi. Sistemele sunt fiabile, lipsite de inertie si
ofera posibilitatea stingerii rapide a campului de excitatie prin trecerea redresorului in regim de
invertor.

Figura 1.a (excitator cu diode rotative schema tip)
In fig de mai sus se observa ca n este 5 brate, care se leaga la infasurarea
indusului. Cu cresterea vitezei de raspuns a sistemului de excitatie a tensiunii de plafon si a
factorului de amplificare a sistemului de reglare se accentueaza posibilitatea inrautatirii
stabilitatii functionale.
S-au realizat scheme, care apeleaza la stabilizatorul de alunecare PSS, care este un
bloc de reglare suplimentar; rolul acestuia (figura de mai jos) este de a atenua oscilatiile
mecanice ale rotorului generatorului reglat, si de a creste amortizarea raspunsului la aparitia unor
fenomene tranzitorii in retea; sau deconectarea unor defecte apropiate de generator.
Figura 1.b (schema functionala a stabilizatorului tip PSS pentru reglarea adaptiva
Ug- Qg
Acest bloc suplimentar PSS, primeste la intrare un semnal in tensiune proportional cu
turatia, n, respective cu frecventa si puterea generatorului. Si respectand posibilitatiile tehnice si
plafonarea excitatia produce la iesire, la inchiderea comutatorului I, un semnal de deplasare a
referintii de tensiune in gama de valoare 0.1 U
0g
, si cu effect in sensul reducerii masinii
sincrone reglate. Reglarea este de tensiune si putere reactiva de tip adaptive si cu bucle multiple
de reglare.
SISTEMELE DE EXCITATIE STATICA CU
DE TIP UNITROL
Cu elementele unui sistem unificat de reglare de tip PSR programabil, care
asigura o reglare in nodul respective inclusive interfata de process. Este destinat proceselor
rapide specifice automatizarilor din electroenergetica. Canalele de reglare se exploateaza
independent in timp real ofera un grad ridicat de fiabilitate, de pe automat pe manual.
Schimbul de date cu sistemul de excitatie precum si cu puntile cu tiristoare
comandate si sistemul de dezexcitare rapida se realizeaza cu ARC.
Structura sistemului UNITROL, apare in figurile .1 si .2. Prezentarea datelor se
face in sistemul numeric sau mixt, numeric analogic. Functionarea este controlata cu o
tastatura ce poseda 10 functii distincte.
Figura .1 (Components of the UNITROL P system)
Fig .2( UNITROL P control and display unit)
Se poate utilize si un PC pentru programarea parametrilor si operatiilor
realizate. Permite functionarea RMS (reglare, masurare, afisare).
Fig .3 (Unitrol M System)
Se comanda pe grila tiristorii din functiile plasate in excitatia generatorului
reglat. Sistemul din figura .3 realizeaza urmatoarele functii:
1) reglajul curentului sau tensiunii de excitatie pana la limita de plafon admisa;
2) controlul unghiului electric intern , cu un reglaj intermittent pentru a eviata depasirea
unui maxim admisibil. Este asigurata separarea galvanica de restul instalatiei electrice
precum si alimentarea de la o sursa de tensiune stabilizata.
PROTECTIA TIRISTORILOR DE PUTERE
In schema puntii cu tiristori, s-au introdus rezistente si inductante de egalizare in
serie cu tiristorul T, care asigura identitatea bratelor puntilor si aprinderea simultana a
tiristoarelor aflate in parallel datorita aparitiei unei tensiuni suplimentare de aprindere.
Fig x pag I
Protectiile specifice sunt :
- R,C serie asigura protectia impotriva supratensiunii intene, datorita
inertiei stratului la cresterea rapida a curentului;
- Protectia cu sigurante fuzibile (releu termic de supracurenti) SIG,
impotriva scurtcircuitului pe partea de current continu;
- Protectia cu R
g
, C
g
in parallel pentru evitarea aparitiei unor curenti
capacitive grila la nod, care ar putea amorseze nedorit tiristorul T.

Functiile de transfer si constantele specifice unui tiristor T:
R, C = protectia impotriva supratensiunilor interne;
R
g
, C
g
= protectia impotriva curentilor capacitive grila anod;
L inductanta pentru majorarea tensiunii de aprindere.
(1) functia de transfer a puntii cu tiristoare de putere
Pentru T

0 (2)
(3) T

=

, unde : f = frecventa tensiunii de alimentare a puntii;
p= numarul de pulsuri ale tensiunii redresate intr-o
perioada a tensiunii retelei.
REGLAREA AUTOMATA A TENSIUNII LA TRANSFORMATORUL DE PUTERE
Se executa sub forma unui reglaj in trepte sub sarcina cu ajutorul unui comutator
de ploturi CP, actionat de elemental de executie EE, a regulatorului de tensiune.
FIG .a pag II (Schema functionala pentru un sistem de reglare automata la transformator,
sub sarcina)
Fig. .b pag II (Schema de principiu a unui sistem pentru RATT.)
Se poate mentine tensiunea la consumatori in limita de stabilitate. La 110 kV se
poate lucra cu tensiuni de 90 125 kV, fara a deranja tensiunea inferioara, deoarece la acestea
se poate realize reglajul sub sarcina prin transformatorul de cuplaj respective.
Servomotorul SM este elemental de executie EE.(este un SM de curent continu,
cu flux constant de excitatie). Transformatorul de reglaj 20% 30% in circa 20 de trepte, cu
tensiunile aditionale in faza cu tensiunea retelei, ceea ce constituie reglajul longitudinal.
Pe liniile de transport pentru acoperirea bazei curbei de sarcina este sufficient
sa se prevada reglajul sub sarcina la transformatoarele coboratoare. Liniile de transport cu regim
variabil, care asigura acoperirea varfului curbei de sarcina, se prevad transformatoare ridicatoare
cu reglaj in trepte de 20% si transformatoare ridicatoare cu reglare dubla 30 40%. Pe liniile
electrice de interconexiune cu transport de putere in ambele sensuri, intervalul de reglaj sub
sarcina este 20 40%, iar sistemul de reglare se instaleaza la ambele capete ale liniei.
Pentru retelele complexe buclate, poligonale este posibil ca reglajul
longitudinal sa nu se dovedeasca sufficient. In aceste situatii se prevad transformatoare cu reglaj
sub sarcina, care introduce tensiuni suplimentare defazate sau in cuadratura.(reglaj transversal).

REGLAREA AUTOMATA A RAPORTULUI DE TRANSFORMARI (RATT)
Fig 1 pag 22 a si b- REGLAREA AUTOMATA A RAPORTULUI DE
TRANSFORMARI (RATT)

Releele polarizate, 1RP si 2RP, cu cate doua infasurari identice conectate
in opozitie in asa fel ca la tensiunea U
0
=U
nominal
cand diferinta curentilor I=0 (figura b)
punctual M, tensiunea magnetica rezultanta sa fie = 0, iar regulatorul sa nu intervina.
Releele intermediare ,1RI si 2RI, au cate doua contacte, unul normal deschis si unul
normal inchis.]
Releul de timp,RT, are tot doua contacte ,RT1 si RT2 normal deschise si cu temporizare
reglabila la inchidere de 20 30 s.
Curentul I
2
are o variatie pronuntat neliniara cu tensiunea (figura b) datorita turatiei
rapide.Iar curentul I
2
furnizat de puntea redresoare S, care variaza liniar cu tensiunea U
1
.
La orice variatie a tensiunii fata de tensiunea de consemn U
0
apare o diferenta de curenti
I, in functie de care se produce excitarea bobinelor 1RP sau 2RP.Inchiderea contactelor
acestora, excitarea releelor 1RI sau 2RI si comutarea contactelor acestora, conduc in final la
excitarea lui RT si comandarea cu temporizare a cresterii sau scaderii tensiunii pe barele b
2
prin
actionarea unui comutator de ploturi de catre un element de executie de tip SM care nu e figurat.
Comanda se transmite cu o temporizare directa de 20 30 s pentru ca la variatia de scurta durata
a tensiunii reglate sa nu mai intervina.
Schema permite atat reglarea nivelului tensiunii in nodul respectiv cat si a circulatiei de
putere reactiva in punctual respective. Daca se inseriaza o impedanta echivalenta suplimentara
calcului corespunzator se obtine o compensare de tip corectie, care permite controlul nivelului
tensiunii si al valori de reactive intr-un alt punct, decat cel prezentat de locul unde este instalat
sistemul de reglare automata.
Alte metode de RAT-Q in SEE
In afara de RA a tensiunii de excitatie si RA la transformatorul sub sarcina, in SEE se
folosesc si alte mijloace de reglare automataa tensiuniisi puterii reactivein scopul asigurarii unui
echilibru local intre puterea con-sumata si cea generata.
Acestea sunt:
1. Compensatoare sincrone reglabile: masini electrice care pot furniza sau absoarbe
energie reactivain functie de regimul de lucru al masinii. Un compensatormicron prevazut cu
regulator de tensiune propriu poate debita o putere reactiva suplimentaraatat cand tensiunea
descreste intre anumite limite contribuind la mentinerea sau refacerea stabilitatii in sistem.
Masina este instalata pe infasurarea tertiara a unui transformator sau AT de putere si se regleaza
lent prin variatia excitatiei. Compensatoarele sincrone sunt mai scumpe, si au dezavantajul ca
sunt influentate de variatia de frecventa din SEE.

2. Baterii de condensatoare reglabile: apar in retelele de medie tensiune si la marii
consumatori industriali. Aceasta furnizeazalocal energie reactiva si reduc caderile de tensiune de
pe linie. Se instaleaza tot pe pe infasurarea tertiara transformatoarelor cuplate la reteasi ofera
posibilitatide reglaj in trepte, cu conectoare/deconectoare comandata automat. Prezinta avantajul
ca pretul energiei reactive produsa in bateriile de condensatoare este de ori mai mic decatal
celei produse de compensatoarele sincrone.


3. Bobinele de reactanta sau reactante sunt, care se insereaza pe liniile de
interconexiune si permit reglarea tensiunii fie prin modificarea numarului de bobine in paralel,
fie prin alimentarea prin autotransformatoare AT reglabile.
Exemplu: reglarea de Portile de Fier reactoare de 40 MW, montat pe
tertia-lultransformatorului de 400 kV.
Toate se folosesc pentru a se atinge echilibru global intre energia
generata si cea consumata bazata pe asigurarea locala in sistem. Pentru a
nu se vehicula energia reactiva pe liniile lungi insotite de preturi
suplimentare, functioneaza la factor de putere cat mai apropiat de unitate.
Se defineste un factor de putere, cos, neutral, la care
trebuie sa se realizeze consumul de energie, la care consumul de energie
reactiva nu este tarifat. Daca nu se realizeaza cos neutral = ,(la
noi 0.92), pretul energiei reactive comparate creste diferential in functie de
nivelul de tensiune. Astfel, pretul unitar este aproape dublu pentru cpnsumul
la joasa tensiune fata de cel la inalta tensiune.
Conducerea ierarhizata a SEE din punct de vedere al Reglajului U-Q
Conducerea ierarhizata, care vizeaza reglarea tensiunii in sistem este astfel
structurata:
1) actiuni primare la nivelul elementelor de retea;
2) actiuni secundare la nivelul unui ansamblu de elemente de
retea alcatuind o zona. (figura 12);
3) actiuni tertiale cu functia de coordonare a reglajelor
secundare dintr-un punct central de dispecer national.
Fig 12 Reglajul secundar u-Q in SEE (foi capsate)
In figura 12 se prezinta reglajul secundar u-Q in SEE. Se
definesc punctele pilot si zonele. Punctul pilot este acel nod din sistem, in
care puterea de scurtcircuit are valoarea maxima. In acest punct apare si
riscul perturbarii functionarii stabile.
Zona este acea parte a SEE, in care valoarea parametrului
controlat (tensiunea), se abate in mica masura, de la o tensiune de consum
(u
b0
) si care caracterizeaza punctual pilot.
Legatura dintre punctele pilot si dispecerul energetic al zonei
se face prin sistemul de teletransmisie, folosind drept suport pentru
impulsuri, chiar cunductoarele liniilor electrice de inalta sau foarte inalta
tensiune, folosind receptoare si emitatoare de impulsuri E/R. La receptie se
asigura dupa caz conversie numerica analogica CAN, sau conversie analogica
numerica CAN.
La dispecerul zonal unde apare abaterea de tensiune este
instalat un regulator de abatere, care este un calculator numeric de proces
in timp real. Ordinele de reglare U sunt distribuite printr-un repartizor
central si dupa conversia numeric analogica sunt transmise tot prin sistemul
de teletransmisie, catre centralele electrice reglante (figurate cu
generatoarele G
1
,,G
n
).
Dupa receptia acestor ordine de reglare, intervin prin
elementele de executie asupra regulatoarelor locale de reactive, care
comanda consemnele U
10
,,U
n0
, ale regulatoarelor automate de tensiune
locale RAT
1
,RAT
2
,,RAT
n
, din excitatia generatoarelor, care participa la
reglare si pana ce abaterea de tensiune
v
este anulata. Sistemul este
completat cu o serie de blocaje si limitarii care nu permit executarea
ordinelor de reglare, care ar putea sa conduca la depasirea limitei admisibil
pentru tensiunea si curentul statoric sau curentul rotoric sau unghiul electric
intern . Se obtine o reglare calitativ superioara a tensiunii, puterii reactive
si a disponibilului de putere reactiva.
Metoda este aplicata in modelul European.
REGLAJUL TERTIAL u-Q
O data cu dezvoltarea sistemelor electro energetice
interco-nectate, trebuie reglate si conduse printr-un reglaj tertial si
centralizat la nivelul unui disceper national.


S-a notat cu DEC desipeceril central. Dezavantajul este ca
nu se tine cont de interactiuniile dintre diverse zone. Astfel s-a format un
reglaj de tensiune, care tine seama de legaturile de interactiune dintre
diferitele zone ale SEE.
In conditiile preluarii retelelor de 110 kV de pe cuprinsul
unei filiale de retele de comanda (CHC), se poate face comas area activitatii
DEZ (zonal) si DEL (local) intr-o unica treapta de comanda de tip DED
(distributie), Preluamdu-se responsabilitatile de la celelalte nivele. DET
(teritorial) va prelua si responsabilitatile privind functionarea de ansamblu
interconectate a retelelor de 110 kV din zona respectiv


Regulatoare automate
3.1. Generalitati
Regulatorul automat are rolul de a prelua operational semnalul de eroare, (obtinut n urma
comparatiei liniar-aditive a marimii de intrare r si a marimii de reactie y
r
, n elementul de comparatie) si
de a elabora la iesire un semnal de comanda upentru elementul de executie, figura 3.1.
Informatiile curente asupra desfasurarii procesului tehnologic se obtin cu ajutorul traductorului
de reactie si sunt prelucrate de regulatorul automat n conformitate cu o anumita lege care defineste
algoritmul de reglare automata. Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali, utilizati frecvent
n reglarea proceselor tehnologice sunt de tip proportional-integral-derivativ (PID).

Figura 3.1.
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a
constructiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Chiar si n cadrul aceleiasi categorii constructive se pot realiza variante diferite, fiecare solutie
oferind anumite avantaje din punct de vedere al preciziei de realizare a legii de reglare, a pretului, a
sigurantei n functionare si a flexibilitatii n exploatare.
n tabelul 3.1 se prezinta o clasificare generala a regulatoarelor automate.
Tabelul 3.1.
Clasificarea regulatoarelor automate
Dupa caracteristicile de transfer
ale instalatiei tehnologice
Dupa caracteristicile constructive
si functionale ale regulatoarelor
Regulatoare cu caracteristici de
transfer invariante folosite n
urmatoarele categorii de
sisteme:
- sisteme de stabilizare
automata (r = ct.);
Dupa tipul actiunii regulatorului:
- regulatoare cu actiune continua,
liniare sau neliniare;
- regulatoare cu actiune discreta, cu
impulsuri modulate sau numerice.
- sisteme de reglare cu program
(r = f(t) cunoscut);
- sisteme de urmarire (r = f(t)
necunoscut aprioric).
Dupa constructia blocului regulator
si a semnalelor folosite:
- regulatoare unificate;
- regulatoare specializate.
Regulatoare cu caracteristici de
transfer variabile:
- regulatoare adaptive;
- regulatoare instruibile;
- regulatoare extremale
(optimizatoare automate).
Dupa natura purtatorului de
informatie:
- regulatoare electronice;
- regulatoare pneumatice;
- regulatoare hidraulice;
- regulatoare mixte
(electrohidraulice,
electropneumatice).
Dupa viteza de raspuns a
instalatiei tehnologice:
- regulatoare pentru procese
rapide;
- regulatoare pentru procese
lente.
Dupa tipul reactiei folosite:
- regulatoare cu reactie dupa
marimea de i 343j96d esire;
- regulatoare cu reactie dupa
variabilele de stare (regulatoare cu
estimatoare de stare).
Dupa numarul marimilor de
iesire ale instalatiei tehnologice:
Dupa modul de instalare:
- regulatoare monovariabile;
- regulatoare multivariabile.
- regulatoare de panou;
- regulatoare locale.
Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaza n cadrul regulatoarelor cu actiune
continua cu ajutorul circuitelor operationale cu elemente pasive, instalate pe calea de reactie a unor
amplificatoare operationale (figura 3.2).

Figura 3.2.
Daca factorul de amplificare K
A
al blocului amplificator este suficient de mare, comportarea
intrare-iesire a regulatorului este determinata numai de elementele si structura circuitului de reactie
operationala conform relatiei:
.
Prin alegerea convenabila a circuitului de reactie (care prezinta o anumita functie de transfer H
C
(s)), se
obtin diferiti algoritmi de reglare. Pentru legile de reglare tipizate, functiile de transfer ideale au
expresiile:
Regulator P:

Regulator PI:

Regulator PID:

unde K
R
reprezinta factorul de amplificare, T
i
constanta de timp de integrare, T
d
constanta de timp de
diferentiere, iar q factorul de interinfluenta.
Desi foarte avantajoasa din punct de vedere constructiv, aceasta metoda nu poate asigura
independenta parametrilor de acord ai regulatorului (K
R
, T
i
, T
d
).
Folosirea unor canale separate pentru prelucrarea operationala a semnalelor de eroare elimina
complet toate dificultatile aferente interinfluentei, asigurnd realizarea functiei de transfer (a
regulatorului PID) cu un grad de interdependenta q = 0 si o independenta totala a acordarii parametrilor
K
R
, T
i
, T
d
. O astfel de solutie este prezentata n figura 3.3.

Figura 3.3.
Varianta din figura 3.3. este caracterizata de un pret de cost mai ridicat, determinat de utilizarea a
trei amplificatoare operationale (fata de unul singur n schema din figura 3.2.), dar avantajele
functionale pe care le prezinta i ofera perspective largi de utilizare n realizarea regulatoarelor moderne.
Realizarea legii de reglare PID n cadrul sistemelor de stabilizare automata (r = const.) se face cu ajutorul
unui regulator de tip PI (care are o constructie mai simpla) si a unui bloc de tip PD, instalat pe calea de
reactie, figura 3.4.

Figura 3.4.
O categorie mai importanta de regulatoare care se dezvolta n prezent sunt regulatoarele cu
reactie dupa stare. Utilizarea descrierii matematice intrare-stare-iesire ofera informatii complete asupra
comportarii dinamice a sistemului n ansamblul sau si permite, prin utilizarea ca marimi de reactie a
marimilor de stare, realizarea unor solutii mult mai avantajoase de reglare a proceselor, folosind pentru
aceasta regulatoare cu elemente proportionale.
Pentru obtinerea unor performante superioare, legate de satisfacerea att a regimului stationar,
ct si a regimului tranzitoriu, este indicata combinarea reglarii dupa stare cu reglarea dupa iesire,
figura 3.5.
Estimatorul de stare ES primeste marimile u si y si elaboreaza starea estimata ,1 care se
utilizeaza n regulatorul automat ca marime de reactie. Reglarea combinata dupa iesire si stare asigura
obtinerea unor erori stationare nule pentru variatii treapta ale marimii de referinta si ale perturbatiei.

Figura 3.5.
3.2 Structura regulatoarelor automate electronice
Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate functional, care
permit realizarea att a legii de reglare propriu-zise (exprimata analitic prin dependenta dintre marimea
de iesire si marimea de intrare), ct si a unor functii auxiliare de indicare, semnalizare a depasirii valorii
normale pentru anumite marimi, desaturare, trecere automat-manual etc.
n figura 3.6., se prezinta structura blocului regulator, tipica pentru marea majoritate a
regulatoarelor industriale.

Figura 3.6.
3.3. Constructia regulatoarelor automate electronice
Regulatoarele electronice sunt realizate ntr-o diversitate larga de tipuri constructive si
functionale, ca regulatoare unificate si, mai rar, ca regulatoare specializate. Varianta unificata prezinta
avantaje esentiale printre care mentionam: permite o mare elasticitate n realizarea celor mai complexe
scheme, cu un numar mic de blocuri componente interschimbabile, conduce la o tipizare si uniformizare
a panourilor de automatizare, deci si la reducerea pretului si la mbunatatirea conditiilor de exploatare,
asigura posibilitati sporite pentru o productie de serie.
Constructia regulatoarelor electronice difera n functie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor
rapide sau lente, unde trebuie sa asigure constante de timp compatibile cu dinamica procesului. Daca
pentru reglarea proceselor rapide constantele de timp se obtin relativ usor si cu precizie
corespunzatoare, pentru procesele lente dificultatile sunt mult mai mari.
La noi n tara au fost realizate sistemele UNIDIN destinate reglarii proceselor rapide, iar pentru
procese lente sistemul unificat c bazat pe principiul modularii si demodularii si sistemul SEROM, cu
circuite integrate, avnd semnale unificate multiple n tensiune si curent.
Utilizarea circuitelor digitale integrate pe scara medie si pe scara larga a condus la perfectionarea
regulatoarelor numerice si la realizarea sistemelor numerice de reglare folosite n cadrul sistemelor
ierarhizate de automatizare.
n cadrul regulatoarelor electronice realizate cu circuite integrate (care reprezinta conceptia
actuala de implementare a legilor de reglare), problemele rezistentei la intrare, ale valorii constantelor
de timp, ale amplificarii si ale derivei nulului sunt strns legate ntre ele si reprezinta unele din
problemele principale ale constructiei acestor regulatoare.
3.3.1. Regulatoare electronice pentru procese rapide
Domeniul proceselor rapide cuprinde acele procese tehnologice care se caracterizeaza prin
constante de timp pna la 10 sec. Un exemplu tipic l reprezinta procesele din domeniul actionarilor
electrice (reglari de pozitie, viteza, tensiune, curent etc.), al echipamentelor electroenergetice
(generatoare sincrone, invertoare etc.), sau echipamentelor electrohidraulice (reglarea turbinelor
hidraulice).
Sistemul unificat de reglare a proceselor rapide UNIDIN cuprinde att aparatura de masurare
(traductoare de curent, de tensiune, de pozitie, de viteza, de rotatie etc.) ct si elementele de prelucrare
a informatiei (regulatoarele) si dispozitivele de comanda (complexul de comanda pe grila) a elementelor
de executie electrice (comutatoare cu tiristoare, amplificatoare magnetice, masini electrice
amplificatoare).
Schema generala a unui regulator continuu destinat proceselor rapide este prezentata n
figura 3.7. si cuprinde amplificatorul de c.c. notat cu A si caracterizat de impedantele de intrare Z
i
si
iesire Z
e
, de amplificarea n tensiune A
u
, impedantele de intrare Z
0
si Z
0
*
(Z
0
*
pe calea de prescriere iar
Z
0
pe cea de reactie a sistemului) si impedantele de reactie proprii regulatorului Z
1
, Z
2
si Z
3
.

Figura 3.7.
Semnalul de abatere u
E
care ajunge la intrarea regulatorului (raportat nsa la calea de reactie)
este:

iar u
e
este tensiunea de iesire a regulatorului. n raport cu dispozitia elementelor de reactie se defineste
impedanta echivalenta a acestora:
.
Functia de transfer a amplificatorului A cu reactie va fi:

valabila pentru Z
0
*
= Z
0
. Expresia (s) depinde de toate elementele de circuit din figura 3.7. n cazul
idealizat, cnd A
u
, Z
i
, si Z
e
0, coeficientul (s) este unitar, rezultnd functia de transfer
idealizata a regulatoarelor de forma:
.
Comportarea dorita se stabileste prin alegerea adecvata a elementelor de reactie Z
1
, Z
2
si Z
3
, de
obicei rezistente si/sau condensatoare.
n tabelul 3.2 se prezinta tipurile uzuale de regulatoare folosite, functiile de transfer si
raspunsurile indiciale corespunzatoare.
Tabelul 3.2.
Tipul regulatorului Functia de transfer Raspunsul indicial
P



PI



PD



PID



Precizia de realizare a legii de reglare si comportarea regulatorului UNIDIN sunt determinate, n
afara de caracteristicile deosebite impuse amplificatorului electronic, si de calitatea componentelor
electronice pasive (rezistente si capacitati) din circuitul de reactie operationala care trebuie sa aiba o
precizie deosebita pentru a asigura invariatia caracteristicilor de transfer ale regulatorului. Pentru
aceasta se folosesc rezistente bobinate de mare precizie sau cu pelicula metalica si condensatoare cu
film plastic sau metalic.
3.3.2. Regulatoare electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaza prin constante de timp mai mari de 10 s si cuprinde
marea majoritate a proceselor industriale (industria chimica, metalurgica, industria constructiilor de
masini, industria materialelor de constructii, o buna parte din instalatiile utilizate n industria energetica
etc.). O alta caracteristica generala a proceselor lente consta n faptul ca timpul mort nu este neglijabil si
trebuie luat n consideratie n proiectarea regulatoarelor electronice.
3.3.2.1. Regulatoare electronice continue
Regulatoarele automate folosite pentru reglarea acestor procese trebuie sa asigure obtinerea
unor constante de timp mari, fapt care implica dificultati constructive cu att mai mari cu ct se cere o
precizie de realizare a legii de reglare mai buna.
Regulatoare electronice cu modulare si demodulare
Pentru eliminarea acestor inconveniente, la realizarea regulatoarelor automate pentru procese
lente, una din primele variante constructive utilizeaza principiul modularii si demodularii reprezentat n
figura 3.8. Aceasta solutie constructiva prezinta marele avantaj ca realizeaza amplificarea n curent
alternativ (unde nu apare problema derivei nulului) si totodata corectia se realizeaza simplu, n curent
continuu, circuitul de reactie negativa operationala fiind conectat ntre amplificatoarele de curent
continuu A
1
si A
2
.
Modulatorul M si demodulatorul D, alimentate de la oscilatorul O, se realizeaza de regula cu
tranzistoare n regim de comutatie, cu diode varicap sau cu modulatoare magnetice.

Figura 3.8.
Solutiile moderne care folosesc amplificatoare operationale cu circuite integrate sunt prevazute la
intrare cu tranzistoare cu efect de cmp TEC, care asigura rezistente de intrare comparabile cu ale
tuburilor electronice.
n prezent exista n exploatare o mare varietate de regulatoare electronice tipizate cu actiune
continua, pentru procesele lente, care functioneaza pe principiul prezentat n figura 3.8.
La noi n tara acest principiu a stat la baza realizarii regulatoarelor asimilate dupa o licenta
Hokushin-Japonia.
Regulatoare continue cu circuite integrate
La ntreprinderea de Elemente de Automatizare (IEA) Bucuresti, iar mai apoi la ntreprinderea de
Electronica Industriala (IEIA) Cluj-Napoca a fost realizat un regulator electronic pentru procese lente,
care face parte din echipamentele sistemului unificat de reglare SEROM, conceput si realizat n tara. Cele
patru variante de regulator, denumite simbolic ELC 11311134 sunt realizate cu circuite integrate, n
constructie modulara avnd semnalul de iesire continuu sau discontinuu.
Regulatorul este prevazut cu elemente de interfata cu calculatorul pentru a putea fi folosit att n
regim de supraveghere, ct si n conducerea numerica directa.
Regulatoarele electronice clasice destinate reglarii automate a proceselor industriale uzuale
realizeaza o functie de transfer idealizata de tip PID, de forma:
.
Efectele proportional, integral si derivativ sunt evidentiate cantitativ prin constantele K
R
, T
i
,
respectiv T
d
. Exista situatii practice n care este indicata folosirea unor regulatoare P, I, PI sau PD.
Regulatoarele PID aflate n fabricatie curenta satisfac si aceasta cerinta.
Considernd schema bloc simplificata a unui sistem de reglare automata (figura 3.9.),
acesta s-ar comporta ideal daca n orice moment de timp marimea de iesire ar reproduce
instantaneu variatiile marimii de intrare si ar fi insensibila la variatiile marimii de perturbatie.

Figura 3.9.
Efectul derivativ D conduce la amplificarea nedorita a frecventelor nalte, asa nct functia de
transfer reala n majoritatea realizarilor practice ale regulatoarelor electronice este de forma:

care evita salturile nepermise ale semnalului de iesire la semnal de intrare treapta. Din aceleasi motive,
adeseori efectul derivativ este introdus pe circuitul de masura.
Componentele proportionala si integrala ale legii de reglare se obtin cu ajutorul amplificatoarelor
operationale. Componenta derivativa se obtine indirect, cu ajutorul unui circuit integrator plasat n bucla
de reactie negativa a unui amplificator (figura 3.10.).
Functia de transfer echivalenta va fi:
.

Figura 3.10.
Factorul de amplificare A este dat de A = R
2
/R
1
iar constanta de timp de derivare
T
d
= R
d
C
d
/o este ajustabila prin potentiometrul P.
Regulatoarele electronice pentru procese lente folosesc amplificatoare operationale de buna
calitate si realizeaza functii suplimentare de limitare simetrica sau nesimetrica a marimii de iesire,
compensarea tensiunilor de deriva, atenuarea semnalelor de frecvente nalte (zgomote), protectia
intrarilor etc. Totodata asigura valori n limite largi ale constantelor K
R
, T
i
, T
d
. Uneori, n locul constantei
de proportionalitate K
R
se utilizeaza notiunea de banda de proportionalitate BP, definita ca procentul
din domeniul marimii de intrare n regulator pentru care se produce o marime de iesire de 100 %, de
catre efectul P. Daca domeniul marimii de intrare este egal cu domeniul marimii de iesire, atunci relatia
dintre BP si K
R
este:
K
R
=100/BP [%].
Regulatorul PID continuu ELC 1132
Este un regulator cu structura PID, face parte din sistemul unificat cu circuite integrate SEROM si
este destinat utilizarii n bucle de reglare automata aferente proceselor tehnologice lente, cnd
elementele de executie sunt de tip continuu.
n functie de variantele de echipare: cu sau fara sursa interna de referinta, cu circuit de reactie
operationala ce permite obtinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc diferite variante ale
acestor regulatoare.
Functional, se compara valoarea marimii reglate (de masura) cu cea prescrisa (de referinta),
rezultnd abaterea de reglare care este prelucrata analogic. Se obtine marimea de comanda ce
actioneaza n sensul micsorarii abaterii de reglare. Semnalele de intrare se obtin de la traductoare,
nregistratoare, alte regulatoare, calculatoare de proces etc. si pot fi semnale unificate (n curent sau
tensiune) sau impulsuri modulate n durata (regim "calculator"). La iesire se obtine un semnal continuu
de curent unificat care se poate aplica fie elementului de executie, fie altui regulator (reglare n
cascada). Cuplarea cu un calculator se poate face fie n regim de comanda a referintei (SCC) fie n regim
de comanda a semnalului de iesire (DDC).
Ansamblul functional se gaseste ntr-o carcasa paralelipipedica, montat pe un sasiu glisant,
schema electrica fiind echipata pe module debrosabile, cu un panou frontal (figura 3.11.) avnd
elementele principale de comanda si semnalizare.

Figura 3.11.
1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare;
2. Indicator semnal de iesire; 7. Buton sensibilitate abatere;
3. Banda indicatoare referinta
interna;
8. Butoane actionare semnal
iesire;
4. Buton comanda referinta
interna;
9. Comutator automatmanual
A/M.
5. Comutator referinta internaexterna I/E;
Pe panoul frontal sunt prevazute urmatoarele elemente de afisare: valoarea semnalului masurat
sau a abaterii, valoarea referintei interne si/sau externe, valoarea semnalului de iesire. De asemenea, pe
panoul frontal operatorul poate actiona urmatoarele comenzi: selectarea modului de lucru A/M/C
(automat/ manual/ cu calculatorul), selectarea referintei I/E (referinta interna sau externa), prescrierea
referintei interne, comanda semnalului de iesire pentru functionarea n regimul manual, echilibrarea
referintelor, demultiplicarea cu 10 a sensibilitatii indicatorului de abatere.
Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele comenzi
interne: prescrierea parametrilor de acordare BP, T
i
, T
d
; tipul de comanda, direct/ invers, n functie de
caracteristica elementului de executie ; stabilirea limitelor semnalului de iesire.
Parametrii de acordare sunt:
BP: 2500 % continuu; 21000 % la comanda speciala;
T
i
: 0.62000 s continuu pe trei trepte;
T
d
: 0,5800 s continuu pe trei trepte.
Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %.
Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.
Aparatul se compune din urmatoarele subansamble functionale:
1. Subansamblul de comanda si afisare: permite comanda manuala a referintei, a semnalului de
iesire, precum si urmarirea abaterii de reglare si posibilitatea de comutare pe referinta externa sau pe
functionare automata.
2. Placa de baza care este echipata cu sursa de alimentare, conectoarele pentru module
functionale si conectorul de cuplare la carcasa. Legaturile electrice se realizeaza prin cablajul placii de
baza.
3. Module functionale:
F807 - modul de intrare;
F926N - modul de derivare;
F929N - modul PI continuu;
F506 - modul convertor tensiune-curent;
F416 - modul sursa stabilizata de 15 V.
Structura generala a regulatorului corespunde figurii 3.12.

Figura 3.12.
Asa cum se poate observa si din structura prezentata n figura, aceste regulatoare au o functie de
transfer de forma:
.
Modulul de intrare F807: ndeplineste functiile de conversie domeniu, de comparator si amplificator de
eroare. El primeste la intrare semnal de masura pe care l compara cu referinta. n cazul Tn care ntre
aceste semnale exista eroare modulul genereaza un semnal (pozitiv sau negativ) care se transmite Tn
exterior pentru afisare pe instrumentul de abatere si cu semn schimbat modulului PI continuu F929N.

Figura 3.13.
Totodata semnalul de masura amplificat astfel ca domeniul sau de variatie sa fie 10 V este aplicat
modulului de derivare.
Operatia de scadere se realizeaza cu amplificatorul operational A
2
, care este prevazut cu reactie
negativa de filtrare a zgomotelor. Amplificatoarele A
1
, A
3
si A
4
servesc, pentru adaptarea si inversarea
semnalelor de la intrarea acestora, precum si pentru filtrare.
Alimentarea amplificatoarelor cu 15 V se face prin filtre amplasate pe modul.
Modulul de derivare F926: realizeaza functia de derivare prin procedeul expus anterior. Solutia ca
elementul pentru derivare sa fie conectat n circuitul marimii masurate asigura micsorarea nivelului de
zgomot la modificarea de catre operator a marimii de referinta. Reteaua de derivare realizeaza o
constanta de timp de derivare ntre limitele 0,5800 s reglabila continuu, cu un potentiometru si n trei
trepte, cu ajutorul unor strapuri. Efectul derivativ poate fi anulat prin scoaterea modulului F926 si
realizarea unei legaturi ntre intrare si iesire n conectorul modulului.
Modulul PI continuu F929: realizeaza functia proportional-integratoare. Banda de proportionalitate se
regleaza continuu cu ajutorul unui potentiometru n gama 2500 % iar constanta de timp de integrare
T
i
n limitele 0,62000 s continuu, cu un potentiometru si pe trei trepte, prin realizarea unor strapuri
corespunzatoare.
Modulul stabilizator F416: asigura alimentarea cu tensiune stabilizata de 15 V a ntregului aparat.
Placa tensiunii de referinta: contine un etaj stabilizator de +10 V, care asigura tensiunea de alimentare a
potentiometrului de referinta interna.
La punerea n functiune a unei bucle de reglare, regulatorul se comanda manual pna ce procesul
se stabilizeaza la valoarea data. Aceasta se face cu comutatorul A/M pe pozitia M (Manual) cu ajutorul
comenzilor directe asupra iesirii si a potentiometrului de referinta interna - comutatorul I/E pe I (Intern).
Pentru acordare se procedeaza astfel:
- se fixeaza BP maxim (500 %); T
i
maxim (2000 s); T
d
minim (0,5 s);
- se da o variatie de cteva procente a semnalului de referinta interna si se comuta pe regim automat. Se
urmareste semnalul de masura (curba de raspuns). Se repeta operatia cu valori inferioare pentru BP
pna la valoarea la care curba de raspuns devine oscilanta. Se majoreaza BP fata de aceasta pozitie cu o
treapta.
- valoarea pentru T
i
se stabileste n mod similar pe rnd;
- n functie de tipul elementului de executie (cu actiune directa sau inversa) se aseaza comutatorul de pe
placa PI,Direct/Invers pe pozitia corespunzatoare.
3.3.2.2. Obtinerea componentelor legii de reglare
Obtinerea componentei proportional integrale
Pentru schema de integrator din figura 3.14., scriind suma curentilor la intrarea inversoare
rezulta:


Figura 3.14.
n care semnificatia notatiilor utilizate este urmatoarea:
U
d
- tensiunea de decalare (offset);
I
p
- curentul de polarizare (bias);
I
f
- curentul de fuga al condensatorului.
Din relatia de mai sus se poate determina tensiunea de iesire:

sau sub forma operationala:

Din functia de transfer a unui element de integrare ideal se poate deduce:
unde R
.
C = T
i
.
Se poate observa ca n afara de termenul util, de integrare a tensiunii de intrare, la iesirea
elementului integrator din schema analizata apar termeni paraziti care produc erori de integrare.
n primul rnd se constata transferarea la iesire a tensiunii de decalare U
d
. Aceasta sursa de erori
este mica deoarece raportata la semnalul maxim de iesire (510 V) nu reprezinta dect 0.020.04 .
n al doilea rnd apare un efect al integrarii acestei tensiuni reziduale si aceasta componenta are
o contributie redusa Tn cazul erorii totale de integrare, deoarece timpul Tn care integrarea tensiunii
U
d
duce integratorul la limitare este mult mai lung dect timpul de integrare al tensiunii U
i
.
Efectul curentului de fuga al condensatorului este, de regula, redus. Micsorarea acestui efect se
obtine prin utilizarea unor condensatoare cu rezistente de izolatie mari.
Cel mai important dintre efectele parazite ramne nsa efectul de polarizare. Acesta se manifesta
printr-o cadere de tensiune pe rezistenta R (limitnd prin aceasta valoarea ei) si prin variatia curentului
cu temperatura.
O metoda de micsorare a acestor efecte consta Tn compensarea lor cu un circuit ca cel din
figura 3.15. Metoda se bazeaza pe folosirea divizorului realizat cu rezistentele R
1
, R
2
si dioda D,
compensarea curentului de polarizare fiind realizata de o fractiune din caderea de tensiune directa de
pe dioda D.

Figura 3.15.
Pentru o buna compensare a variatiei cu temperatura se recomanda ca divizorul sa fie format din
rezistente mici ca valoare.
O cerinta care se impune integratoarelor utilizate n constructia regulatoarelor consta n
modificarea timpului de integrare T
i
.
Pentru aceasta se pot folosii trei metode:
- modificarea rezistentei de la intrarea amplificatorului;
- modificarea pozitiei cursorului unui potentiometru plasat la iesirea amplificatorului;
- metode electrice.
Conform primei metode, pentru a modifica timpul de integrare care este definit prin relatia
T
i
= R
.
C, modificarea continua a capacitatii fiind greoaie, se poate proceda la modificarea Tn trepte a
capacitatii C si modificarea continua a rezistentei R.
A doua metoda consta Tn folosirea unui divizor la iesirea amplificatorului operational
(figura 3.16.). n acest caz functia de transfer a circuitului va fi:

unde k reprezinta fractiunea din tensiunea de iesire aplicata circuitului de reactie (k
max
= 1).

Figura 3.16.
Considernd ca divizorul lucreaza Tn gol, T
i
va avea expresia:
T
i
= k
.
R
.
C.
A treia metoda consta Tn modificarea prin metode electrice a constantei de integrare
(figura 3.17.). n acest caz valoarea acesteia este determinata n functie de un semnal extern,
reprezentat de regula prin tensiunea U.
Se poate arata ca valoarea constantei de integrare este data de:
T
i
= R
ech
.
C = f(u).

Figura 3.17.
Schema are doua subansamble: circuitul cu amplificatorul A
1
formeaza blocul integrator, iar
circuitul cu A
2
formeaza un generator de tensiune Tn dinte de fierastrau a carui frecventa este
comandata de tensiunea U si care serveste pentru saturarea sau blocarea tranzistorului cu efect de
cmp.
Circuitul integrator (figura 3.18.) poate functiona Tn trei moduri: integrare Tn limite
predeterminate (reset), integrare ntre limitele amplificatorului (integrare), memorare (hold).
Functionarea Tn regim "reset". La nchiderea comutatorului K
1
, cu K
2
pe pozitia 2, circuitul
integreaza pna la limita fixata de divizorul de tensiune R
1
R
2
. Prin aceasta operatie se pot fixa conditiile
initiale ale functionarii integratorului. Pentru R
1
= R
2
, tensiunea U
e
se stabileste n final la valoarea U
r
.

Figura 3.18.
Functionarea n regim "Integrare". La trecerea comutatorului K
2
pe pozitia 1 si deschiderea lui
K
1
schema integreaza tensiunea U
i
, tensiunea U
e
ncepnd sa varieze de la o valoare U
r
prestabilita
anterior n functionarea "Reset".
Functionarea "Hold". n timpul n care K
1
este deschis si K
2
se trece de pe o pozitie pe alta, deci si
acesta este deschis, capacitatea C
i
mentine sarcina acumulata anterior deschiderii comutatorului.
Functia "Hold" reprezinta de fapt un regim de memorare.
n cadrul regulatoarelor, circuitele de integrare functioneaza n doua dintre modurile mentionate:
- functionarea n regim de integrare, cnd regulatorul lucreaza n regim "Automat";
- functionarea n regim de memorare cnd se trece n regim "Manual" sau "Calculator".
n regim "Manual" functia de reglare este preluata de un operator iar n regim "Calculator" de un
calculator (sistem DDC); comutatorul K
2
este pus n pozitia 3, aplicndu-se astfel pe intrarea
neinversoare tensiunea provenita de la comanda manuala sau de la calculator.
Modul de functionare "Hold" asigura continuitatea tensiunii de iesire U
e
, cnd au loc trecerile de
la regimul A la M sau C si invers. n consecinta aceste comutari se fac fara soc si fara reglaje prealabile
(echilibrari), conditie de baza pentru functionarea regulatoarelor n sistemele de reglare automata.
Pentru realizarea legii de reglare PI s-a experimentat industrial schema prezentata n figura 3.19.:

Figura 3.19.
Determinarea functiei de transfer se face n conditii idealizate avnd n vedere configurarea
schemei. Tensiunea de la iesirea amplificatorului A
1
, care este marimea de comanda, este definita de
relatia:
,
dar tensiunea definita la iesirea amplificatorului A
2
poate fi determinata din relatia:
,
unde prin T
i
s-a notat constanta de integrare. Dupa transformari elementare, din
relatiile de mai sus se obtine:
.
Din functionarea blocurilor de reglare care contin o componenta integrala se cunoaste ca este
necesar ca amplificarea n c.c. sa fie ct mai mare. Din acest motiv se alege R
2
>> R
1
si atunci din relatia
de mai sus se defineste functia de transfer a blocului de reglare:
.
Avantajul acestei scheme consta n obtinerea componentele proportionala si integrala cu
coeficient de interinfluenta zero.
Obtinerea componentei derivative
Cea mai simpla cale pentru obtinerea componentei derivative consta n folosirea unei rezistente
pe reactie si a unui condensator pe intrare. Functia de transfer a circuitului n conditii ideale, va fi:
,
unde T
d
= R
.
C reprezinta constanta de timp de derivare.

Figura 3.20.
La circuitele de derivare nu se pune problema marimilor reziduale ale amplificatorului operational
deoarece aceste marimi sunt lent variabile, iar sensibilitatea regulatorului este foarte scazuta la
frecvente joase. n schimb, problema principala care se pune la amplificatoarele de derivare este
problema zgomotelor si n principal a componentelor de zgomot la frecvente relativ ridicate. Deoarece
caracteristica amplificarefrecventa a derivatorului ideal este liniar crescatoare, este posibil sa apara
componente ale zgomotului care sa depaseasca marimea utila.
Acest fapt a facut ca la realizarea derivatoarelor pentru regulatoare de procese lente sa se
introduca n functia de transfer a derivatorului termeni care sa determine frngeri ale caracteristicii
amplificare frecventa, pentru atenuarea frecventelor ridicate.
Examinnd functionarea circuitului de derivare n conditii reale, lund n considerare si
componentele parazite, se poate deduce o functie de transfer de forma:
,
unde o este o constanta.
Analiznd aceasta functie de transfer se constata ca ea contine la numitor termenul 1+o
.
T
d
.
s care
determina o frngere a caracteristicii de frecventa.

Figura 3.21.
n cele mai multe cazuri, prin introducerea unor capacitati suplimentare se realizeaza o a doua
frngere a caracteristicii, pentru anularea totala a amplificarii la frecvente ridicate. n acest caz,
caracteristica de frecventa a unui circuit de derivare se reprezinta ca n figura 3.21.
T
0
este constanta de timp creata de capacitatea indusa suplimentar, iar constanta o
.
T
d
determina
primul punct de frngere a caracteristicii.
O metoda des utilizata pentru a obtine o astfel de caracteristica este prezentata n figura 3.22.

Figura 3.22.
Functia de transfer a acestei scheme este:
.
Valorile o
.
T
d
si T
0
sunt determinate de factorii de la numitorul functiei de transfer.
Modificarea timpului de derivare se face n aceleasi moduri ca pentru integrator. Comanda
constantei de timp de derivare T
d
, n functie de un semnal extern se poate realiza n limite mai largi n
montajul din figura 3.23.:

Figura 3.23.
Blocul A
1
are n acest caz rol de sumator si de amplificator. Blocul A
2
si tranzistorul TEC formeaza
un integrator aflat pe calea de reactie a amplificatorului A
1
, ceea ce confera acestuia n final functia de
derivare.
Rezistentele circuitului sunt astfel alese nct tensiunea de iesire este definita de relatia:
,
unde tensiunea de reactie este data de relatia:
.
Dupa unele simplificari, rezulta n final relatia:
.
Deci functia de transfer este:
, unde .
Folosind o tensiune externa pentru comanda tranzistorului TEC, rezistenta drena sursa a acestuia
se va modifica invers proportional cu aceasta tensiune si deci se va modifica R
ech
. Rezulta astfel ca
T
d
este n functie de tensiunea externa U si poate fi modificat de acest semnal exterior.

Figura 3.24.
O schema pentru obtinerea efectului derivativ a legii de reglare este prezentata n figura 3.24.
Aceasta schema permite modificarea continua si n trepte a constantei de derivare si este prevazuta cu o
filtrare a zgomotelor de nalta frecventa. Pentru deducerea functiei de transfer se scriu ecuatiile ce
caracterizeaza functionarea circuitelor componente.
n final se obtine:
,
unde T
d
= f(k)
.
T
d1
, T
d1
= RC.
Constantele de timp parazite T
1
si T
2
sunt mult mai mici dect constanta derivativa T
d
. Functia
f(k) si constantele T
1
si T
2
sunt dependente de valorile rezistentelor de la intrarea si de pe reactia
amplificatorului operational. Se observa ca T
d
este definit prin doi factori, care pot fi modificati
independent prin schimbarea valorilor unor rezistente, respectiv rezistenta R
3
pentru functia f(k) si
rezistenta R pentru constanta de derivare T
d1
.


REGULATOARE AUTOMATE
I.1. Caracteristici generale
Prin automatizarea proceselor de productie se urmareste
eliminarea interventiei directe a omului in aceste procese asigurandu-se
desfasurarea lor in conformitate cu anumite cerinte impuse, fara interventia
operatorului.
Principalele avantaje ale automatizarii constau in:
- cresterea productivitatii muncii
- imbunatatirea calitatii muncii
- reducerea efortului intelectual depus de oameni in cadrul procesului
de productie.
In structura oricarei instalatii automatizate se disting:
- instalatia tehnologica
- dispozivitivul de automatizare
Regulatorul automat (R.A) este blocul principal din
cadrul dispozitivului de automatizare .
Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de
eroare (obtinut in urma comparatiei maririi de intrare y
0
si a marimii de
masurate y,in elementul de comparatie) si de a elabora la iesirea un
semnal de comandau pentru elementul de executie.

Fig.1. Structura de baza a unui regulator automat
RA - regulator automat
A - amplificator
RC retea de corectie
ER - element de prescriere a referintei
EA element de comanda manuala pentru acordarea parametrilor
RA
ECP element de comparatie principal
ECS element de comparatie secundar
CM - bloc de comanda normala
Regulatoarele automate sunt prevazute cu un comutator de
trecere de pe regim cu referinta interna pe un regim cu referinta externa .
I.2. Clasificarea regulatoarelor
a. Regulatoare automate electronice, pneumatice si hidraulice:
In functie de tipul marimilor fizice de la intrarea si iesirea
regulatoarelor automate se deosebesc: regulatoare automate electronice,
pneumatice si hidraulice.
La regulatoarele electronice marimile respective sunt marimi
electrice (tensiuni sau curenti), iar in interiorul blocului regulatoarelor
automate prelucrarea acestor semnale in conformitate cu legea de
reglare adoptata se realizeaza prin intermediul unor amplificatoare
electronice si al unor rezistente si codensatoare.
La regulatoarele automate pneumatice marimile fizice de la
intrarea si iesirea regulatoarelor automate sunt presiuni, agentul purtator de
informatii fiind aerul comprimat. Blocul regulatoarelor automate contine
amplificatoare pneumatice, rezistente si capacitati pneumatice; constructia
acestor regulatoare automate se realizeaza prin intermediul elementelor cu
membrane sau al celor cu burdufuri. Agentul purtator de informatii la
regulatoarele automate hidraulice este uleiul sub presiune, aceste
regulatoare incluzand amplificatoare hidraulice (cu distribuitor sau cu tub cu
jet), amortizoare hidraulice, sisteme de parghii si resoarte. Se folosesc si
regulatoare mixte electrono-pneumatice sau electrono-hidraulice, in care
intervin si elemente electronice si elemente pneumatice (sau hidraulice),
cuplate prin intermediul unor convertoare.
b. Regulatoare automate unificate si specializate:
Clasificarea regulatoarelor automate in unificate si specializate
este strans legata de constructia regulatoarelor.
Regulatoarele unificate functioneaza cu semnale unificate,
respectiv la intrarea si iesirea subansamblurilor si blocurilor componente,
sunt prevazute marimi de aceeasi natura fizica si cu aceeasi gama de
variatie. Unificarea semnalelor prezinta mari avantaje. Astfel, diversele
subansambluri pot fi conectate in diferite moduri, intrucat au la intrari si
iesiri aceeasi marime fizica si cu aceeasi gama de variatie, rezultand astfel
proprietatea subansamblurilor de a fi interschimbabile; ca urmare cu un
numar relativ redus de subansambluri poate fi realizata o mare varietate de
scheme. Datorita flexibilitatii in conectarea subansamblurilor, regulatoarele
unificate, nu sunt destinate numai unei anumite categorii de instalatii
tehnologice automatizate deci nu sunt specializate ci pot fi folosite
pentru reglarea diferitelor marimi din cadrul unei diversitati de instalatii
tehnologice, avand astfel un caracter de generalitate (sau universalitate) a
utilizarii.
Regulatoarele specializate dupa cum arata si denumirea lor au
o destinatie speciala. Constructia lor este de regula adaptata la instalatia
tehnologica automatizata si deci aria de utilizare este mai restransa. In
prezent, indeosebi regulatoarele hidraulice mai sunt realizate ca
regulatoare specializate, intrucat constructia lor este de multe ori legata de
constructia instalatiei tehnologice, de exemplu, cum este cazul
regulatoarelor de turatie ale turbinelor cu abur.
c. Regulatoare automate liniare si neliniare
La regulatoarele automate liniare dependenta in regim
stationar dintre marimile de iesire si de intrare are un caracter liniar.
La regulatoarele automate neliniare dependenta mentionata
este neliniara. Cele mai utilizate categorii de regulatoare neliniare sunt
regulatoarele bipozitionale si tripozitionale.
Clasificarea RA dupa:

Tipul actiunii realizate: regulatoarele cu actiune continua, la
care eroarea E si comanda U variaza continuu in timp. In functie de legea
de dependenta intre intrare si iesire regulatoarele pot fi liniare si neliniare.
Regulatoarele continue liniare sunt de tipul P, PI, PID etc si cele neliniare
pot fi bipozitionale sau tripozitionale.
Alegerea tipului de regulator automat depinde de:
- principiul de functionare (mecanic, electric, electronic )
- conditiile de functionare (mediu, regim special)
- de putere si caracteristici statice ale elementelor
- ansamblul de performanta
Performantele sistemelor de reglare automata
- Eroarea (abaterea) in regim stationar este data de diferenta
dintre valoarea ideala, prescrisa de intrare si valoarea reala a marimii de
iesire in regimul stationar. De multe ori se impune ca eroare stationara sa
fie nula.
- Suprareglarea deoarece depasirile importante ale valorii
stationare de la iesire pot provoca suprasolicitari ale instalatiei sau
procesului tehnologic reglat determinind fie uzura prematura fie
deteriorarea elementelor acestora, valoarea suprareglarii trebuie limitata.
- Gradul de amortizare reprezinta diferenta dintr-o unitate si
raportul amplitudinilor a 2 semioscilatii.
- Durata regimului tranzitoriu denumit si timpul de raspuns al
sistemului de reglare.
- Stabilitatea sistemului de reglare automata se caracterizeaza
prin echilibrul reciproc al tuturor marimilor fizice (forte, cupluri, tensiuni,
curenti, presiuni) care apar si participa la reglare.
I.3. Regulatoare automate electronice pentru procese rapide
a. Regulatoare automate electronice pentru procese rapide
elaborate si fabricate la noi in tara:
Primul sistem de reglare electronic pentru procese rapide
elaborat si fabricat la noi intara, a fost sistemul unificat UNIDIN. In prima
varianta amplificatoarele au fost realizate cu tranzistoare de germaniu, iar
ulterior, in varianta UNIDIN S, cu tranzistoare cu siliciu. In cadrul
variantelor cu turatie V
1
, V
3
, V
3
M sunt incluse blocurile de reglare BR, care
contin amplificatoare AR realizate cu tranzistoare npn si pnp. Cel mai
recent sistem electronic unificat pentru procese rapide este inclus in
sistemul CPT (R) convertizoare modulate cu tiristoare (reversibile sau
nereversibile) in care sunt utilizate amplificatoare operationale cu circuite
integrate (AOCI). Toate aceste variante de regulatoare automate
electronice au ca semnal unificat tensiunea continua variind in gama +10,0
-10V si asigura reglarea automata a turatiei si a curentului de alimentare al
motoarelor electrice.
b. Amplificatoare utilizate in regulatoare automate electronice
pentru procese rapide:
In blocurile de reglare BR din variatoarele de turatie V
1
, V
3
sunt
folosite amplificatoare cu etaje diferentiale de amplificare, datorita
avantajelor acestora de a fi mai putin influentate de perturbari.
In cadrul regulatoarelor electronice din variatoarele de turatie
V
1
, V
3
se foloseste o schema diferentiala reprezentata in fig.2.

Fig.2. Schema unui etaj de amplificare al unui amplificator diferential
utilizat la regulatoarele electronice din variatoarele de turatie V
1
si V
3

Tranzistoarele npn T
1
si T
2
formeaza primul etaj de amplificare,
realizand o schema diferentiala, iar tranzistorul npn T
3
cu o polarizare
constanta pe baza, determinata de divizorul de tensiune compus din
rezistentele R
1
si R
2
, indeplineste functia unui generator de curent
constant, pastrand constanta suma curentilor de emitor (si de colector) ai
tranzistoarelor T
1
si T
2
.
Rezistenta comuna de colector R
C3
are rolul de a compensa
efectele variatiilor de temperatura asupra functionarii tranzistorului T
3
.
Alimentarea este efectuata cu tensiuni stabilizate de +24V, -
24V.
In regulatoarele automate electronice din cadrul sistemelor
CPT(R) sunt utilizate AOCI.
I.4. Regulatoare automate electronice pentru procese lente
a. Regulatoare automate electronice pentru procese lente
fabricate la noi in tara: Primul sistem unificat electronic tranzistorizat
pentru reglarea proceselor lente, fabricate la noi in tara, a fost sistemul E,
cu o gama variata de regulatoare liniare si neliniare, precum si traductoare,
adaptoare, inregistratoare, convertoare, elemente de calcul si alte aparate
aferente. Semnalul unificat este curentul continuu 210mA. Ulterior a fost
elaborat, proiectat si fabricat la noi in tara, un nou sistem, denumit SEROM,
destinat reglarii proceselor lente. Acest sistem este realizat cu AOCI,
cuprinde o gama larga de regulatoare liniare cu actiune continua, in
impulsuri, de regulatoare liniare si de aparate. Regulatoarele automate
electronice din acest sistem cu performante superioare pot functiona cu
mai multe semnale unificate, reprezentate de curenti continui si tensiuni
continue cu diverse game de variatii.
b. Regulatoare automate electronice din sistemul SEROM:
In sistemul SEROM regulatoarele sunt realizate cu AOCI cu
performante superioare, care realizeaza amplificari mari si au totodata
efecte de deriva a nulului foarte reduse, ca urmare, in schemele
amplificatoarelor nu mai este necesara folosirea dispozitivelor de modulare,
amplificare in curent alternativ si demodulare, intreaga amplificare din
cadrul regulatoarelor automate elctronice fiind realizata in curent continuu.
Sistemul SEROM cuprinde regulatoarele liniare de tipurile ELC 1131, 1132,
1133, 1134, 1135, alcatuite din moduri functionale. Principalele module
componente ale regulatoarelor liniare din sistemul SEROM sunt:- modulul
adaptor de intrare;
- modulul derivativ (D);
- modulul proportional integral (PI);
- modulul convertor de iesire, care asigura obtinerea semnalului
unificat de 420mA.

Fig.3 Schema simplificata a elementului de comparatie realizat in
sistemul SEROM