75

3.1 MAINI I ACIONRI DE CURENT ALTERNATIV

3.1 Generatoare sincrone
3.1. 1 Noiuni generale i elemente constructive de baz ale mainilor sincrone
Mainile sincrone (MS) fac parte din categoria mainilor electrice de curent
alternativ (c.a.), ns din punct de vedere constructiv ele reprezint nite maini de
curent continuu fr colector de construcie inversat, n care inductorul i indusul
sunt schimbai cu locul. La mainile de curent continuu inductorul de excitaie este
amplasat pe stator, iar indusul, n care se induce tensiunea electromotoare
principal pe rotor, pe cnd las MS amplasarea lor este invers.
Statorul unei maini sincrone trifazate clasice este identic cu statorul
motoarelor asincrone trifazate, i este alctuit dintr-un miez magnetic cilindric din
tole subiri de 0,5mm de oel cu crestturi n partea interioar, n care sunt plasate
cele trei faze ale nfurrii statorice, scoase la bornele mainii pentru conexiuni
exterioare (fig.3.1.a).

Fig. 3.1 Stator i rotor cu poli apareni ai mainilor sincrone de mare putere
Rotorul mainii sincrone reprezint un magnet permanent n cazul mainilor
de putere mic, sau un electromagnet de curent continuu n cazul mainilor de
putere medie i mare, care creeaz cmpul magnetic de excitaie. Alimentarea
nfurrii electromagnetului de excitaie se efectueaz prin intermediul a 2 inele
de pe rotor, pe care alunec 2 perii din grafit, fixate pe stator i conectate la o surs
de curent continuu generator de curent continuu sau redresor comandat. Miezul
rotoric are 2 variante constructive principale ale polilor de excitaie:
1) cu poli apareni;
2) cu polii necai.
n fig.3.1.b este reprezentat un rotor cu poli apareni, care din punct de
vedere tehnologic este mai simplu, ns posed o siguran mecanic redus. De
aceea acest tip de poli se utilizeaz la viteze de rotaie relativ mici (< 750rot/min).

76

Astfel de viteze sunt obinute de ctre turbinele hidraulice ale hidrocentralelor

electrice, de aceea generatoarele lor sincrone, se mai numesc hidrogeneratoare.
Bobinele polilor lor de excitaie se leag n serie sau paralel n aa fel, nct
polaritatea N-S a lor s alterneze la periferia rotorului. n tlpile pieselor polare n
acest caz se mai introduc nite bare axiale scurcircuitate la capete, care n cazul
generatoarelor asigur amortizarea proceselor dinamice, iar n cazul motoarelor
pornirea asincron (sensul acestei porniri o s fie explicat mai trziu).

Fig. 3.2 Rotor

poli necai
ai mainilor
sincrone
de mare putere
Fig.5.2.cuAspectul
general
al unui rotor
cu poli necai
n fig.3..ie cilindric alungit i masiv de oel i care asigur o rezisten
mecanic mai mare a nfurrii de excitaie, plasate n crestturile de la periferia
rotorului. Capetele laterale ale acestei nfurri sunt puternic strnse cu nite
bandaje masive, de aceea o astfel de variant se utilizeaz n cazurile, cnd sunt
necesare viteze mari 3000rot/min. Aceste viteze sunt asigurate de ctre turbinele
cu abur ale termocentralelor electrice, de aceea generatoarele sincrone ale acestor
centrale se mai numesc turbogeneratoare. Ele au un ntrefier constant la periferia
interioar a statorului.
Seciunea transversal a miezului magnetic al rotoarelor cu poli apareni i
poli necai este reprezentat n figura 3.3, iar notarea general a mainilor
sincrone cu astfel de poli n scheme electrice n figura 3.4.

transversalatransversal
a miezului magnetic al rotoareloracu rotoarelor
poli aparenti si poli inecati
Fig.3.3Fig.5.3.Sectiunea
Seciunea

Fig.5.4. Notarea generala a masinilor sincrone cu poli

Fig.3.4
Notarea
n electrice
scheme
aparenti
si inecatiMS
in scheme

Mainile sincrone, ca i cele de curent continuu, pot s funcioneze att n

regim de generator, ct i n regim de motor. Generatoarele sincrone sunt
utilizate n exclusivitate pentru producerea energiei electrice de curent alternativ
trifazat de o frecven industrial 50Hz aproape la toate centralele electrice. ns
aceste generatoare i-au gsit aplicaii, de asemenea, i ca surse autonome de
curent alternativ trifazat, n cazul antrenrii de ctre motoare Diesel. Aceast
aplicaie se folosete pe larg n traciunea feroviar Diesel electric, cnd calea
ferat nu este electrificat sau n alte instalaii mobile, inclusiv cele maritime.

77

Motoarele sincrone clasice se utilizeaz, de obicei, la puteri mari

(>400kW) i n cazurile cnd este necesar o turaie absolut constant (la sarcini
diferite). Ele sunt mai performante dect motoarele asincrone, deoarece au un
randament i un factor de putere mai mare. Aceasta se datoreaz excluderii
pierderilor de alunecare din rotor i posibilitii de reglare prin curentul de excitaie
a cos , asigurnd chiar cos 1 sau cos capacitiv (n cazul supraexcitaiei). n
afar de aceasta cos nu depinde de ntrefierul dintre stator i rotor, ca la mainile
asincrone, ceea ce permite realizarea unui ntrefier de 3-4 ori mai mare, iar ca
urmare o siguran de funcionare mai mare a motoarelor sincrone. n plus la
aceasta, cuplul dezvoltat de aceste motoare este proporional cu tensiunea de
alimentare i nu cu ptratul acestei tensiuni, ceea ce le fac mai puin sensibile fa
de variaiile ei . Cuplul maxim, de asemenea, este mai mare, inclusiv la viteze mici.
n legtur cu toate acestea motoarele sincrone clasice i-au gsit o larg
rspndire pentru acionarea mainilor ne reglabile de mare putere, de exemplu a
pompelor, ventilatoarelor, compresoarelor, elicelor de propulsie ale navelor
maritime, morilor de ciment s.a. Motoarele sincrone clasice posed totui unele
dezavantaje: necesit o alimentare dubl n c.a. i n c.c. i nu dezvolt cuplu de
pornire (aceste cauze vor fi analizate mai trziu).
Motoarele sincrone de puteri mici se execut n prezent cu magnei
permaneni, fiind cele mai performante motoare n ceea ce privete raportul putere
/greutate sau putere /volum, ns pot fi pornite lin i utilizate numai n acionrile
electrice reglabile cu frecvene variabile. n acest caz asigur o precizie deosebit
de reglare, deoarece au o caracteristic mecanic absolut rigid, necesitnd pentru
aceasta o comand mult mai simpl fa de motoarele asincrone.
3.1.2 Principii de funcionare i caracteristici ale generatoarelor sincrone
La baza funcionrii generatoarelor sincrone (GS) stau aceleai principii sau
aceeai lege a induciei electromagnetice ca la generatoarele de curent continuu
(GCC), ns acestea in cont de particularitile constructive, menionate n
paragraful precedent. Din punct de vedere ale acestor particulariti GS sunt mai
simple dect GCC, deoarece indusul nu mai este pe rotor, ci pe stator, ceea ce
asigur o rcire mai bun i permite o putere mult mai mare; nu mai este
monofazat, ci trifazat, ceea ce uureaz alimentarea motoarelor trifazate; nu mai
necesit o transformare a tensiunilor alternative induse n tensiune de curent
continuu cu ajutorul colectorului, ceea ce mrete mult sigurana i fiabilitatea de
funcionare. Singurul dezavantaj al GS l constituie cele 2 inele de contact
alunector de pe rotor i cele 2 perii, prin care se alimenteaz nfurarea rotoric
de excitaie. ns acest dezavantaj nu este substanial, deoarece puterea circuitului
de magnetizare constituie (5-10)% fa de puterea nominal a generatorului.
Cmpul magnetic de excitaie al GS totui se deosebete de cmpul fix de
excitaie al GCC, cu toate c n ambele cazuri nfurrile de excitaie sunt
alimentate de la o surs de tensiune de curent continuu U E , care poate produce un

78

cmp magnetic constant n timp. La GS cmpul magnetic de excitaie al nfurrii

rotorice devine un cmp magnetic nvrtitor, care se rotete cu viteza rotorului:
2n n

, rad / s ,
unde n turaia rotorului, rot / min .
60 30
Pentru stator acest cmp de magnetizare o devine variabil n timp, variind
sinusoidal i nlnuind consecutiv spirele W ale fazelor statorice A-X, B-Y i C-Z.
Conform legii induciei electromagnetice n acest caz n fiecare spir a
nfurrii statorice se induce o tensiune electromotoare (t.e.m.) sinusoidal :
d o
eS t
Bom l v sin ESm sin t ES 2 sin t ,
dt
unde l lungimea activ a spirei; v viteza liniar a spirei; unghiul variabil de
poziionare a nfurrilor statorice fa axa polilor rotorici de excitaie; ESm , ES amplitudinea i valoarea eficace a t.e.m. indus n fiecare spir.
Dac fiecare faz are W spire, atunci valoarea efectiv a t.e.m. induse n
stator de fluxul de excitaie om W k w om ,
2
Eo

W k w f o 4.44 W k w f om k om ,

unde k w - coeficientul de nfurare ; f

, Hz - frecvena t.e.m. eo t ; p
2 2

numrul de perechi de poli ai statorului i rotorului; k

pW
k w - coeficient
2

constructiv al mainii.
Aadar, valoarea efectiv a t.e.m. alternative a GS este identic cu valoarea
medie a t.e.m. a generatoarelor i motoarelor de curent continuu, doar coeficientul
constructiv k fiind diferit.
Deoarece fazele statorice sunt defazate n spaiu cu 120, t.e.m. ale fiecrei
faze au aceeai amplitudine i sunt defazate n timp cu acelai unghi 120 (fig.3.5):
Zs

iA

Zs

iB

eoA

eoA

eoB

eoC

eoA

eoB

eoC

QF
B

eA
eC

eB
N

IC

eoB

eoC

MA

UE

Fig.3.5 Schema electric a generatorului i forma tensiunilor electromotoare induse

eOA t Eom sin t 2 Eo sin pt;
eOB t Eom sin t 2 / 3 2 Eo sin pt 2 / 3;
eOC t Eom sin t 4 / 3 2 Eo sin pt 4 / 3;

79

Dac generatorul este deconectat de la circuitul de sarcin, adic dac Z s ,

atunci curenii de faz i A iB iC 0 ; tensiunile de la borne u A eOA ;u B eoB i
u C eOC , iar n main exist un singur cmp - o .
n cazul cnd nfurarea statoric este conectat la o sarcin (impedan)
trifazat Z S , t.e.m. e AO , eBO i eCO condiioneaz un sistem trifazat de cureni n
stator iSA , iSB i iSC , care sunt defazai ntre ei cu 120 i care formeaz, de
asemenea, un cmp magnetic nvrtitor statoric S , care se rotete cu aceeai
vitez. Acest cmp are 2 componente: de dispersie i de reacie magnetic a
indusului I (la fel ca la generatoarele de curent continuu): S I .
Liniile cmpului de dispersie se nchid numai prin stator i prin aer, fr a
ptrunde n rotor, de aceea nu influeneaz asupra cmpului rotoric de excitaie o .
Evident, c cmpul de reacie magnetic I interacioneaz cu cmpul de excitaie
o , condiionnd n main un singur cmp magnetic rezultant O I .
Ambele componente ale fluxului statoric nu sunt utile, de aceea induc nite
tensiuni electromotoare reactive, reprezentate prin cderi de tensiune reactive:
eS

d
X S iS ;
dt

d
dt

X iS ,

unde X S i S , X iS - cderile reactive de tensiune pe reactanele de dispersie i de

reacie magnetic a statorului, opuse t.e.m principale E0 .
Maina sincron poate fi reprezentat printr-o schem echivalent relativ
simpl. Principala i singura surs de energie electric n regim de generator este
tensiunea electromotoare E0 , indus n stator de cmpul rotoric de excitaie 0 .
Ea determin sensul curentului statoric IS . Aceast energie vine din rotor, cruia i
se aplic prin rotirea arborelui o energie mecanic, transformat apoi de generator
n energie electric i transmis statorului, iar apoi spre bornele de ieire
(consumator). ns sub sarcin acest proces este nsoit de pierderi interioare,
reprezentate prin cderile reactive de tensiune de mai sus, precum i prin cderea
de tensiune pe rezistena activ a nfurrii statorice RSiS .
Aadar, tensiunea de la bornele generatorului sincron cu polii necai este mai
mic fa de t.e.m. E0 datorit tuturor cderilor interioare de tensiune menionate :
U E o jX I S jX I S R I S E o jX S I S R I S ,
unde X S X X - reprezint reactana sincron (total) a mainii sincrone.
Acestei relaii i corespund 2 variante de scheme echivalente simplificate ale
generatorului sincron cu polii necai (Fig.3.6),
X1

Eo
a)

X 2

Xs

R1

I1

Is

R1

~ U1

Eo

~ U1

b)

Fig.3.6 Scheme echivalente ale generatoarelor sincrone

80

Proprietile generatoarelor sincrone pot fi analizate cu ajutorul a trei

caracteristici principale:
1) caracteristica de mers n gol;
2) caracteristica extern (de sarcin);
3) caracteristica de reglare.
Caracteristica de mers n gol reprezint dependena valorii eficace t.e.m. a
generatorului E o fa de curentul de excitaie al rotorului I E var la un curent
statoric nul I S 0 (la mers n gol) i la o turaie constant const. Aceast
caracteristic este identic cu cea a generatoarelor de curent continuu i repet ntro alt scar curba de magnetizare om I E a circuitului
Eo I E
magnetic, deoarece Eo kom I E Ce om I E (fig.3.7).
Aceast proprietate a GS de a regla relativ simplu
t.e.m. E o prin curentul de excitaie I E este foarte
avantajoas, ntruct permite realizarea legii de reglare
IE
optim, de exemplu U const. pentru diferite sarcini.
Fig.3.7
Caracteristica de sarcin (extern) a GS reprezint dependena tensiunii
de la borne, fa de curentul circuitului statoric I S var pentru un curent de
excitaie I E const , turaie const. i cos const. Aceast caracteristic este, de
obicei, o caracteristic cztoare n cazul creterii curentului de sarcin I S i a
cderilor de tensiune corespunztoare RI S i X S I S (fig.3.8), deoarece n acest caz
t.e.m. Eo const. , iar tensiunea de la borne
U I
U E o RI S jX S I S .

Eo

ns aceast variaie U I S mai depinde de caracterul

sarcinii i de reacia magnetic a indusului .

0
IN

IS

Fig.3.8
Caracteristica de reglare reglementeaz cum trebuie de reglat curentul
rotoric de excitaie I E la o variaie a curentului de sarcin I S var , pentru ca
tensiunea de la borne s rmn U const. Aceast caracteristic poate fi realizat
ns numai ntr-un circuit nchis al unui sistem de reglare automat, care msoar
cu ajutorul unui traductor tensiunea statoric i regleaz cu ajutorul unui regulator
i redresor comandat curentul de excitaie n scopul stabilizrii tensiunii U const.
Aa dar, caracteristica de reglare este o combinaie i interdependen a primelor 2
caracteristici. ntr-adevr la scderea curentului de sarcin, pentru a stabiliza
tensiunea statoric U const. , trebuie de micorat
IE
0 0
corespunztor curentul de excitaie, ns aceast
micorare, de asemenea depinde de caracterul sarcinii
(unghiului de faz ). Pentru o sarcin activ - I Eo
inductiv 0 , de exemplu, variaia I E I S este mai
IS
IN
pronunat (fig.3.9).
Fig.3.9

81

3.2 Motoare sincrone - principii de funcionare i caracteristici principale

Regimul de motor al mainii sincrone se realizeaz prin conectarea
nfurrii statorice trifazate la o reea corespunztoare de curent alternativ, iar a
nfurrii rotorice de excitaie la o surs de curent continuu (fig.3.10). ns
apariia cuplului electromagnetic activ al
motorului sincron, care trebuie s pun n micare
A
B
C
rotorul su propriu i maina de lucru (ML), difer
QF
puin fa de apariia cuplului respectiv la
motoarele de curent continuu sau asincrone, cu
eA
toate c la orice motor cuplul de rotaie apare n
eB
eC
rezultatul interaciunii cmpurilor magnetice ale
IC
N
statorului i rotorului (a 2 magnei permaneni,
ML
care se resping sau se atrag). Aceasta se explic, n
primul rnd, datorit construciei inversate a
S
UE
motoarelor sincrone , la care excitaia nu mai este
pe stator, ci pe rotor.
Fig.3.10
n al doilea rnd, motorul sincron nu dezvolt nici un cuplu n
momentul pornirii, ceea ce nseamn, c nu se poate porni pe el nsui, chiar dac
ambele circuite de pe stator i rotor sunt conectate la sursele respective de
alimentare. Aceasta se datoreaz faptului, c n momentul pornirii, cnd rotorul
este nemicat, cmpurile magnetice ale statorului i rotorului au viteze radical
diferite. ntr-adevr, n acest moment cmpul rotoric este nemicat n timp i n
spaiu, deoarece viteza lui 0 , iar curentul continuu de excitaie creeaz un
cmp magnetic constant n timp o const. .
Datorit decalajului geometric ntre nfurrile de faz ale statorului i
defazajului n timp de 120 ale celor 3 cureni de faz al statorului, cmpul
magnetic statoric ns se rotete cu viteza sincron
= / p = 2f / p,
unde p numrul perechilor de poli ai nfurrii statorice; = 2 50 = 314 rad/s.
Ca urmare, n acest caz , datorit ineriei mecanice a rotorului, cmpul magnetic de
excitaie nu poate s se aga de cmpul nvrtitor al statorului cmpul principal
n regim de motor (n regim de generator cmpul principal este cmpul rotoric de
magnetizare). Pentru o interaciune reciproc dintre aceste cmpuri, care s
condiioneze apariia unui cuplu activ, este necesar, ca aceste 2 cmpuri s aib una
i aceeai vitez, ca la motoarele asincrone, sau o diferen foarte mic de viteze.
Aadar, motorul sincron nu dezvolt cuplu de pornire, ceea ce reprezint un
dezavantaj pentru el. ns acest dezavantaj poate fi depit fr modificri
constructive scumpe. Pentru aceasta pe tlpile polilor rotorice de excitaie n
crestturi sunt plasate nite bare scurcircuitate la capete, care constituie nfurarea
de pornire asincron (ca la motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit). La
nceputul pornirii, cnd statorul se conecteaz la reea, aceast nfurare asigur
acceleraia rotorului pn aproape de viteza de sincronism ca la motorul asincron,
nfurarea de excitaie n acest timp este conectat la o rezisten anumit de

82

pornire R p pentru a proteja aceast nfurare de supratensiuni, care pot fi induse

de ctre cmpul statoric nvrtitor. Cnd viteza rotorului atinge valoarea de
95 96 % fa de viteza de rotaie a cmpului
statoric nvrtitor (viteza de sincronism), nfurarea
A
B
C
rotoric de excitaie se deconecteaz de la rezistena
QF
de pornire R p i se conecteaz la sursa de tensiune
U E de curent continuu (fig.3.11). Dup un proces
eA
e
eC
dinamic scurt i o accelerare, cmpul magnetic de
B
excitaie se prinde de cmpul statoric nvrtitor,
intrnd n sincronism cu el i condiionnd apariia
unui cmp magnetic rezultant o S i a
RP
cuplului sincron M. Cuplul asincron n acest caz
devine sincron. Acest cuplu asigur, la rndul su, o
rotire sincron a rotorului i a mainii de lucru , de
UE
unde i provine denumirea de motor sincron.
Fig.3.11
ns datorit cuplului rezistent al mainii de lucru, rotorul i cmpul de
excitaie o n timpul rotirii rmn n urma cmpului statoric cu unghi mic
= 25 - 30el, numit unghi de sarcin, deoarece depinde de cuplul de sarcin
Mr. Acest unghi reprezint o alunecare foarte mic n cadrul unei perioade sau
unui sfert de perioad (90),- exprimat n grade.
Cuplul sincron M apare ca un rezultat al interaciunii forelor electromagnetice
tangeniale FT , care sunt defazate fa de forele electromagnetice de interaciune
F dintre cele 2 cmpuri cu acelai unghi ;
M m 2 FT R 3 F D sin ,
unde R, D raza i diametrul rotorului; m = 3 numrul de faze al motorului.
Dac n ultima relaie forele F se nlocuiesc conform legii forelor
electromagnetice, trecndu-se totodat de la valorile amplitudinilor la cele eficace,
atunci se obine o relaie a cuplului sincron, asemntoare cu cea a cuplului
electromagnetic al motorului de curent continuu ( M kI I );
M k o I s sin ,
2
3

unde coeficientul k pk wW const. ; W - numrul de spire al nfurrii statorice;

kw - coeficientul de nfurare al ei. Singura deosebire ntre relaiile cuplului activ
al acestor 2 motoare const n faptul, c la MCC coeficientul k are alt valoare, iar
unghiul / 2 const. (datorit instalrii periilor pe axele neutre dintre poli), pe
cnd la MS unghiul / 2 varM r .
Schemele echivalente ale motorului sincron sunt asemntoare cu schemele
echivalente ale generatorului sincron, lund n consideraie aceleai 3 cderi
interioare de tensiune, ns innd cont de particularitile specifice regimului de
motor. Aceste particulariti rezult din procesele inverse de transformare i
transmitere a energiei electrice n mecanic i dinspre stator spre rotor. n acest
regim, la fel ca i la motoarele de curent continuu, exist 2 surse de tensiune : cea a

83

reelei de alimentare a statorului U i tensiunea electromotoare generatoare E0,

indus n stator de cmpul rotoric nvrtitor de excitaie 0 ,, care este opus
tensiunii U, de aceea se numete tensiune contraelectromotoare. Deoarece
energia principal este cea electric, consumat de la reea, U > E0, iar curentul
statoric IS coincide dup sens cu tensiunea U, fiind n contrasens cu t.e.m. E 0 i
limitat de rezistenele i reactanele interioare:
IS

U E0
U E0
.

RS jX jX RS jX S

Unde XS = X +X - reactana sincron (sumar), iar t.e.m E0 depinde de fluxul

magnetic i de viteza rotorului, la fel ca i n regimul de generator :
Eo kom I E Ce om I E

Tensiunea de alimentare a statorului U echilibreaz t.e.m. E0 i compenseaz

tot odat cderile de tensiune pe rezistena activ R I s i pe rezistena reactiv de
dispersie jX I s i de magnetizare jX IS , determinat de tensiunea de autoinducie
E d dt :
U R I S jX I S jX I S E o R I S jX S I S E o

Acestor relaii le corespund aceleai 2 variante de scheme echivalente

simplificate ca i generatoarelor sincrone (fig.3.6). Diferena principal const n
schimbarea sensului curentului sau energiei active.
Schema echivalent a MS este relativ simpl, deoarece reprezint circuitul
curentului activ al unei singure faze statorice, care este separat de circuitul
curentului reactiv de excitaie de pe rotor. n regim de sincronism influena
magnetic a circuitului rotoric asupra statorului nu necesit nici o operaie de
raportare ca la motoarele asincrone, deoarece t.e.m.e0 are aceeai frecven i
aproximativ aceeai amplitudine ca i tensiunea de alimentare u .
Principalele caracteristici de ieire ale motoarelor sincrone sunt
caracteristicile mecanice. ns MS posed 2 caracteristici mecanice :
1) caracteristica unghiular M , pentru U const.,., I E const., const. ;
2) caracteristica mecanic M , pentru U const., f const., I E const.
Ambele caracteristici permit analiza funcionrii motoarelor sincrone la variaiile
cuplului de sarcin de la arborele rotorului.
Pentru motoarele cu poli necai caracteristica unghiular M se obine din
relaia menionat mai sus, nlocuind curentul statoric cu U/XS (RS 0), iar
fluxul cu E0 /. Dac aceste mrimi sunt constante, cuplul variaz sinusoidal n
funcie de unghiul :
M

3 U Eo
sin M m sin sin
2 Xs

unde M m

3 U Eo
const.
2 Xs

84

Dac cuplul de rezisten de la

arbore M r 0 , atunci cmpul rezultant din M
ntrefier atrage dup sine cmpul M m
rotorului pn n poziia lor de echilibru,
cnd 0 , iar M 0 . Odat cu creterea
cuplului de rezisten M r rotorul ncepe s M N
rmn n urma axei cmpului nvrtitor
, ceea ce aduce la creterea unghiului
0 i a cuplului sincron M 0 (fig.3,12).

/2

Fig.3.12
Conform ecuaiei fundamentale a micrii unghiulare M M r J

'

d
, aceast
dt

cretere evolueaz pn cnd M M r , dup care procesul de frnare a rotorului

dispare i regimul se stabilizeaz. ns funcionarea acesta este stabil numai
dac unghiul m ax / 2 i

dM
dM
0 . Dac / 2 ,
0 , ceea ce conduce la o
d
d

funcionare instabil. ntr-adevr, la creterea cuplului rezistent ncepe un regim de

frnare a rotorului i de creterea unghiului . Ca urmare, cuplul motorului ncepe
s scad, iar procesul de frnare continu, la fel ca i procesul de cretere a
unghiului i de scdere a cuplului sincron. n final motorul iese din sincronism,
t.e.m. E o scade, iar curentul statoric crete. Un asemenea regim de funcionare
reprezint un regim de avarie, de aceea nu este admisibil.
n cazul motoarelor cu poli apareni n afar de componenta activ principal
a cuplului, care depinde de curentul i fluxul de excitaie, mai apare o component
reactiv, care depinde numai de tensiunea de alimentare la ptrat i de sin 2 .
Aceast component este datorat ne simetriei circuitului magnetic. Ea ns este
mult mai mic dect componenta activ, de aceea poate asigura funcionarea
motorului sincron n lipsa excitaiei numai la cupluri de sarcin reduse i la puteri
mici. Astfel de motoare sincrone cu cuplu reactiv au fost totui elaborate i
utilizate n practic datorit simplitii lor.
Caracteristica mecanic a motorului sincron M , datorit faptului c
turaia lui n nu variaz n funcie de sarcina de pe arborele motorului n invM r ,
reprezint o linie dreapt absolut rigid

/ M 0 , dac motorul funcioneaz n

sincronism, adic dac M M m (fig.3.13). La
const.
variaia cuplului de sarcin M r var . , variaz
numai faza unghiului de sarcin var. i
cuplul sincron al motorului M M m sin , pe
cnd viteza rmne constant i dependent
MN
Mm
M
0
numai de frecvena tensiunii de alimentare f i
de numrul de poli p ai rotorului i nfurrii
statorului:
Fig.3.13 Caracteristica mecanic a MS

85

3.3 Motoare asincrone

3.3.1 Elemente constructive de baz ale motoarelor asincrone trifazate
Motoarele asincrone (MA) sunt cele mai simple, iar ca urmare i cele mai
rspndite tipuri de maini electrice de curent alternativ de putere mic i mijlocie,
cu toate c din punct de vedere matematic sunt cele mai complicate. Ele se
utilizeaz, de regul, ca motoare, deoarece nu au circuit separat de excitaie i nu
pot funciona n regim de generator fr a avea o surs electric de magnetizare a
miezului feromagnetic, chiar dac sunt rotite mecanic de o turbin .
Ezist mai multe tipuri de motoare asincrone. Dup tipul nfurrii statorice
de alimentare , care formeaz cmpul magnetic nvrtitor, ele pot fi monofazate,
trifazate sau multifazate. n cazul alimentrii monofazate nfzurarea statoric are 2
secii, decalate n spaiu cu 90, una dintre care se nseriaz cu un condensator de
pornire sau are o rezisten mai mare, care asizur formarea cmpul magnetic
nvrtitor i pornirea motorului;
Dup tipul nfurrii rotorice motoarele asincrone pot fi :
- cu nfurare din bare de aluminiu sau cupru, turnate n crestturile rotorului
i scurtcircuitate la capete n forma unei colivii de veveri (n scurtcircuit);
- cu nfurare trifazat din conductoare de cupru, introduse n crestturile
rotorului i conectate n stea cu capetele conectate la 3 inele, pe care alunec 3
perii, ceea ce permitete scoaterea i controlul exterior al curentului rotoric, iar ca
urmare, i controlul cuplului (vitezei) motorului (cu rotor bobinat);
- cu nfurare rotoric monofazat conectat la un colector, pe care alunec
nite perii, nseriate cu nfurarea serie de excitaie de pe stator ca la motoarele de
curent continuu i cunectate la o surs de curent alternativ (aceast variant se
folose,te la instrumentaia i aparatele casnice aspiratoare, maini de splat rufe,
de gurit, de tiat i altele );
Cea mai larg rspndire n practic au cptat-o motoarele asincrone trifazate
n scurtcircuit. Statorul, parte imobil, cuprinde miezul feromagnetic, carcasa cu
tlpile de prindere n fundaie, nfurarea statoric, scuturile cu lagre, ventilatorul
de rcire cu un capac de protecie, cutia de borne (fig.3.14).

Fig.3.14

86

Miezul statoric este realizat din tole de oel electrotehnic, de grosime 0,5 mm,
izolate cu lac, strnse n pachet rigid i prins n carcasa mainii. Miezul are form
cilindric, la periferia interioar a acestuia fiind fcute uniform nite crestturi
(fig.3.15). n crestturi snt plasate sub un unghi de 120 bobinele nfurrii
trifazate din conductoare de cupru, conectate ntre ele n stea sau triunghi i legate
la o reea trifazat de curent alternativ prin intermediul unei cutii de borne
statorice. Spirele bobinelor snt izolate fa de pereii crestturii cu electrocarton,
conductorul de nfurare fiind i el izolat cu un strat subire de lac. Dup bobinare
nfurrile se bandajeaz la capete, se impregneaz cu lac pentru rigidizare, o mai
bun izolare i o mai bun conducie termic. Apoi miezul statoric se instaleaz
n carcasa motorului.

Fig.3.15
Miezul rotoric are tot form cilindric i este realizat tot din tole de oel
electrotehnic, de grosime 0,5 mm, uneori neizolate ntre ele, fiindc frecvena de
magnetizare a tolelor rotorice este redus i n consecin pierderile n fier snt
nensemnate. La periferia miezului snt practicate n mod uniform crestturi de
diferite forme n care se plaseaz barele din cupru sau aluminiu ale nfurrii rotorice (fig.3.17). Aceste bare sunt scurcircuitate la capete, formnd astfel o
nfurare cu conexiune stea dubl. Miezul este strns rigid i solidarizat cu
arborele rotoric (prin pan, de exemplu).1

Fig.3.17

Fig.3.18

87

Motoarele asincrone trifazate se produc la tensiuni joase (24 -1000V) pentru

puteri mici i mijlocii (0.12-630 kW) i la tensiuni nalte (3000 -10000V) n cazul
puterilor mari (400-20000kW). Dup destinaie ele se mpart n 3 grupe principale :
de utilizare general, special (construcie nchis, antiexploziv, la temperaturi
nalte sau umiditate mare) (fig.3.18) i de performan (cu randament pn la 9697 % sau cu vitez reglabil la o alimentare de la convertoare de frecven).
Un randament nalt asigur o economie de energie electric n exploatare.
3.3.2 Principii i ecuaii funcionale ale motoarelor asincrone
La baza funcionrii motoarelor asincrone (MA) st existena unui cmp
magnetic nvrtitor de amplitudine i vitez constant, obinut pe cale
electromagnetic prin alimentarea a celor 3 faze statorice, decalate n spaiu cu
2 120 0 el , cu un sistem trifazat de cureni, decalai n timp cu acelai unghi:
3
iSA 2 I S cos S t 2 I S cos2f S t ;

;
3
cos t 4 ;
3

iS1B 2 I S cos S t 2
iSC 2 I S1

Curentul fiecrei faze statorice creeaz de fapt un cmp (flux) magnetic

sinusoidal n timp i n spaiu, ns n rezultatul nsumrii cmpurilor pulsatorii ale
celor 3 faze se obine o ,,redresare a lor, deoarece cmpul rezultant are o
amplitudine constant, de 1,5-ori mai mare dect amplitudinea cmpului unei
3
Sm , t m const.
singure faze :
2
Acest cmp se rotete ca un magnet permanent cu o vitez unghiular
S

S
p

rad sec,

2f1
const ,
p

unde frecvena f S 50 Hz ; p numrul perechilor de poli ai nfurrii statorice.

Viteza S se numete vitez de sincronism, creea i corespunde o turaie
de sincronism

60 f S rot
,
.
min
p
Aa dar, dac f S 50 Hz , atunci
nS

nS max 3000 rot

min

pentru p 1 , iar odat cu

creterea lui p viteza n S scade conform

tabelului 3.1:

Tabelul 3.1

P1
n1 ,

rot
min

1
3000

1500 1000

750

600

Sensul de rotaie al cmpului nvrtitor coincide cu sensul succesiunii

fazelor, de aceea pentru inversarea sensului de rotaie al MA, trebuie schimbat
succesiunea a 2 faze.

88

O mic parte din liniile cmpului magnetic statoric creat 1 se nchide prin
aer, alctuind fluxul de dispersie (scpri) 1 , iar partea principal (util)
ptrunde n rotor, adic
S S ,

Cmpul magnetic nvrtitor S t induce n fiecare faz statoric i rotoric

cte o tensiune sinusoidal de autoinducie i inducie mutual de aceeai frecven
n momentul iniial de pornire, cnd rotorul este nemicat i R 0 :
dS
dS
E Sm sin S t ,
e R t
E Rm sin S t .
dt
dt
Tensiunea statoric eS t se opune tensiunii de alimentare u S , limitnd curentul
eS t

statoric :
i S t

u S t e S t
,
RS

unde R S - rezistena activ a unei faze statorice; E Sm Sm S - amplitudinea

tensiunii induse n stator de ctre fluxul S t .
Dac circuitul rotoric este nchis sau scurcircuitat, tensiunea rotoric
condiioneaz un curent rotoric i R t , care creeaz , la rndul su, un flux
magnetic de reacie R t . Interaciunea acestuia cu fluxul statoric conduce la
apariia unui flux rezultant t i a unui cuplu electromagnetic asincron M, care
ncepe s accelereze rotorul R 0 n acelai sens, ca i sensul cmpului nvrtitor.
Aceast accelerare are loc pn la o vitez, creea i corespunde un echilibru dintre
cuplul motorului i cuplul de rezisten de la arbore M M r , ns aceast vitez
este mai mic dect cea sincron. Diferena acestor viteze se numete alunecare
absolut A S R . Valoarea relativ a acestei diferene constituie alunecarea
relativ, care constituie un parametru important al motorului asincron :
s

S R A

.
S
S

n caz de mers n gol, cuplul de rezisten este nul ( M r 0 ), ns motorul are un

cuplu propriu de rezisten M r 0 , datorat de frecri n rulmeni i n aer, de aceea
motorul poate accelera pn la o vitez aproape de cea sincron R 0,96 / 0,99 S ,
dar nici odat nu poate fi egal cu cea sincron R S . Aceasta se explic prin
faptul, c cuplul asincron este datorat de fluxul (curentul) de reacie negativ al
rotorului, care este creat de fluxul (curentul) statoric, fiind ns mai mic dect
acesta. Dac aceti cureni ar fi egali, n-ar mai fi fost posibil magnetizarea i
funcionarea motorului.
Odat cu accelerarea motorului, frecvena curentului rotoric variaz proporional
cu alunecarea s :
fR fS s s .
Aceasta se explic prin faptul, c nfurarea rotoric este nlnuit de fluxul
rezultant cu o vitez relativ A S R , iar f R

R p A

.
2
2

89

n mod analogic variaz tensiunea indus n rotor i curentul rotoric :

ER ER0 s s ,
unde E R 0 - tensiunea rotoric maxim, indus n rotor n momentul iniial,
cnd rotorul este nemicat i alunecarea s=1, iar frecvena rotorului
f R 0 f S s f S 50 Hz . n momentul pornirii, cnd R 0 , A S s 1, tensiunea
E R E R 20 s E R 0 E R m ax , de aceea curentul de pornire direct depete de 5-7-ori
curentul nominal :
ER 0
I Sp I Rp
5 7 I N
2
2
RR X R 0
RR rezistena
Unde
activ
a
nfurrii
rotorice;
X R 0 S LR - reactana de dispersie a acestei nfurri pentru S 1 .
Un astfel curent mare de pornire reprezint un dezavantaj esenial al motoarelor
asincrone, deoarece cauzeaz ocuri de curent i cderi de tensiune n reeaua de
alimentare, precum i ocuri mecanice la arbore. De aceea pornirea direct a
acestor motoare este utilizat numai pentru puteri mici i mijlocii. Pentru puteri
mari sunt necesare elemente adugtoare de micorare a curentului de pornire.
Odat cu accelerarea motorului i micorarea alunecrii s, tensiunea rotoric
E R i frecvena ei f2 se micoreaz proporional cu alunecarea S , ceea ce
condiioneaz o micorare corespunztoare a
I
I
curentului rotorului I R , iar ca urmare i a curentului S
1.0
statorului I S (fig.3.19), deoarece
I S I R1 I ,
unde curentul I - curentul de magnetizare, care

constituie o parte din curentul statoric, utilizat

0
1
pentru magnetizarea circuitului statoric i rotoric.
2

2p

Fig. 3.19
Cmpul magnetic de reacie al rotorului R se rotete mpreun cu rotorul cu
aceeai vitez R , iar fa de stator - cu o vitez A R S R R S ,
adic ambele cmpuri se rotesc fa de stator cu una i aceeai vitez, ceea ce
permite autopornirea motoarelor asincrone, spre deosebire de motoarele
sincrone.
Principiul de funcionare al MA n raport cu variaia cuplului de sarcin
de la arbore este identic cu principiul de funcionare al transformatoarelor la
variaia rezistenei de sarcin. De exemplu, la creterea cuplului de sarcin Mr ,
conform ecuaiei fundamentale de micare i relaiilor menionate mai sus, viteza
rotorului ncepe s scad, iar alunecarea crete, ceea ce aduce la o cretere
corespunztoare a tensiunii induse n rotor i a curentului rotoric, iar ca urmare i a
curentului statoric, a cuplului dezvoltat pn se ajunge la un nou echilibru M = Mr .
Mr R S E R I R I S M

; I const; const.

90

Aceast proprietate a motorului asincron de autoreglare a parametrilor si

principali, ncepnd cu curentul statoric, care este proporional cu curentul rotoric
sau cu sarcina de la arbore, este foarte important, deoarece asigur o stabilitate a
funcionrii lui. ns aceast stabilitate are loc numai dac cuplul de rezisten nu
depete valoarea maxim a cuplului motorului, care este limitat i care va fi
precizat mai trziu.
3.3.3. Caracteristica mecanic a motoarelor asincrone trifazate
Construirea caracteristicilor i cercetarea analitic a MA pa baza schemei
electrice reale este foarte dificil,
1 L 1
2 L 2
R1
R2
deoarece aceast schem este
M
i2
i1
constituit din 2 circuite separate din
punct de vedere electric i legate
e 2
e1
~ U1
U2 0
numai prin intermediul cmpului
magnetic util (rezultant) sau induciei
mutuale M, iar tensiunile i curenii
acestor circuite au valori diferite n
amplitudine i frecven (fig.3.20 ).
Fig.3.20
n afar de aceasta, schema electric real nu caracterizeaz influena prii
mecanice asupra prii electrice (de intrare). Un parametru de legtur dintre
aceste pri l constituie alunecarea s, care depinde de cuplul de rezisten Mr.
Calculul caracteristicilor i cercetarea interdependenei circuitelor menionate
ale MA pot fi efectuate la fel ca i la transformatoare: raportnd circuitul rotoric
(secundar) la cel statoric (primar). Aceast raportare poate fi fcut, la rndul ei,
pe baza unor transformri matematice echivalente i a unor relaii de echilibru
dintre parametrii reali i cei raportai, pornind de la ecuaiile schemei reale n
form complex. Fcnd toate aceste operaii, n final se obine schema echivalent
n T a MA, prezentat n figura 3.21 i valabil pentru o singur faz. Ea este mai
complicat dect schema unei faze a motorului sincron, la fel ca i modelul
matematic, avnd urmtoarele notaii: RS , RR' - rezistena nfurrilor statorice i
rotorice raportate la stator; X S , X ' R - reactanele de dispersie (scpri) ale
nfurrilor statorice i rotorice raportate; X - reactana circuitului de
1
magnetizare; RR S - circuitul de sarcin mecanic echivalent a arborelui

motorului; I S , I , I R' , E S , E , E R' - curenii statorului, de magnetizare i rotorului i

t.e.m., induse de fluxurile magnetice corespunztoare; s

S R A
f

R S1
S
fS

alunecarea relativ; S 2f S ; R 2f R - frecvena unghiular a curentului

statorului i rotorului; p numrul de perechi de poli ai nfurrii statorice.

91

Fig.3.21 Schema echivalent n T a unei faze a motorului asincron

Curentul de magnetizare I reprezint partea reactiv i de mers n gol a
curentului statoric IS, care se consum pentru a magnetiza circuitul magnetic
statoric i rotoric, iar curentul rotoric raportat I R , - partea activ (util) a curentului
statoric, consumat pentru formarea cuplului electromagnetic al motorului. Acesta
din urm echilibreaz cuplul de rezisten al mainii de lucru. La mersul n gol ,
cnd I R , 0, curentul IS0 = I < ISN, de aceea reactana de magnetizare X > XS,
X>RS.
n schema echivalent rotorul real se nlocuiete cu un rotor echivalent
(fictiv), care are nu numai aceeai tensiune, ci i aceeai frecven ca i statorul.
Aceasta nseamn, c rotorul echivalent este nemicat, adic nu se rotete. n afar
de aceasta, rezistena activ raportat a rotorului - R R S , include din 2 componente:
RR1
1 S 1
RR1
RR
S
S

RR - rezistena proprie raportat a nfurrii rotorice ;

1 S
RR , - rezistena echivalent a sarcinii de la arborele motorului, care depinde
S

de cuplul de sarcin, reprezentat prin alunecarea S.

La MA caracteristicile mecanice se analizeaz n 2 variante
interdependente. Prima din ele este cea tradiional, determinat pentru toate
tipurile de motoare, care reprezint dependena vitezei rotorului de cuplul de
rezisten de la arbore R ( M r ), egal n regim staionar cu cuplul electromagnetic
dezvoltat de motor: M M r . ns odat cu variaia M r var , variaz ntr-un anumit
mod alunecarea relativ s - parametrul intermediar ntre partea electric i cea
mecanic i care influeneaz, la rndul su, toi parametrii motorului, inclusiv
parametrii energetici - randamentul i factorul de putere cos .
Fiind o mrime electromecanic, cuplul M poate fi determinat prin puterea
mecanic util PR S de la arborele motorului, divizat la viteza lui:

M S PR S

R S

. n conformitate cu schema echivalent a MA i definiia

alunecrii
PR 3 I R RR
2

1 S
S

R R
1 1
2
2
M S 3 I R R R 1
3 I R
.
S R
s R

92

unde m 3 numrul de faze rotorice, iar rezistena de sarcin .

nlocuind n ultima relaie valoarea curentului rotoric I R S , determinat conform
schemei echivalent n T, n care este neglijat curentul de magnetizare, se obine
expresia matematic a caracteristicii mecanice R M (fig.3.22). Aceast
caracteristic are valori extreme (maxime) n regim de motor i generator: M m .
Aa dar, MA spre deosebire de MCC, are un cuplu maxim limitat, de regul
M m 2.0 3.0 M N , ceea ce reprezint un dezavantaj al MA, deoarece determin
o capacitate limitat de suprancrcare. Poriunea liniar 0 S S m , este stabil. Ea
include i punctul nominal M N S N , iar poriunea neliniar S m S 1 este instabil,
fiind nsoit de oprirea motorului.

S -1
G

Sm

M r

Sm N
M m2

MN M p

Frn

M m1

Fig.3.22. Caracteristica mecanic natural a motorului asincron

Intersecia caracteristicii MA R M i a caracteristicii mainii de lucru
M r R , de exemplu n punctul A, determin regimul staionar a acionrii
electrice. Dac M r M m , atunci motorul asincron se oprete (sau se rstoarn),
trecnd n regim de transformator cu secundarul (rotorul) scurcircuitat la o tensiune
maxim a primarului U S U N . Ca urmare, curentul statoric atinge valori de
5 7 I N , la fel ca i la pornire, ceea ce reprezint un regim de avarie pentru
motorul asincron. Dac protecia respectiv nu-l deconecteaz la timp de la reea,
atunci motorul se supranclzete i dup o strpungere a izolaiei arde i trebuie
supus rebobinrii. n legtur cu aceasta motoarele asincrone trebuie s fie echipate
n mod obligatoriu cu o protecie la suprasarcini i la scurtcircuit.
Un alt parametru important al motorului asincron l reprezint cuplul lui de
pornire MP. Dac acest cuplu este mai mic dect cuplul de sarcin, atunci motorul
nu se poate accelera. Cuplul de pornire este, de obicei, mai mic dect cuplul maxim
MP = (1,2 2.2) MN
Un alt dezavantaj al motoarelor asincrone l constituie dependena cuplului de
ptratul tensiunii de alimentare, ceea cel face sensibil la variaiile frecvente ale
tensiunii reelei industriale.

93

3.4 Procedee clasice de pornire, reglare a vitezei i frnare ale

motoarelor asincrone
3.4.1. Procedee de pornire i reglare a vitezei
Pentru ca rotorul s poat s accelereze este necesar ca motorul s dezvolte un
cuplu M mai mare dect cuplul rezistent, produs de maina de lucru M r i de
frecrile proprii M 0 : M p M r M 0 .
Diferena M p M r M 0 i momentul de inerie I determin timpul de
pornire t p conform ecuaiei fundamentale de micare
M p M r M 0

d
.
dt

ns procesul tranzitoriu de pornire direct al MA n scurtcircuit, dup cum a

fost deja menionat n paragrafele precedente, este nsoit de un curent mare de
pornire: I pm 5 7 I1N , iar la puteri mari chiar mai mari dect aceste valori. Un
astfel de oc de curent influeneaz negativ att asupra reelei de alimentare,
producnd importante cderi de tensiune i deranjnd ali consumatori, ct i
asupra prii mecanice acionate i chiar asupra sa nsi, mai ales pentru motoarele
de putere medie i mare i pentru momente mari de inerie. n legtur cu aceasta
pornirea direct a motoarelor asincrone trifazate n scurtcircuit este recomandat
doar pentru motoarele de putere mic sau putere medie cu pornire n gol, sau cu un
moment de inerie redus.
Pornirea poate fi reprezentat ca o reglare de la o vitez nul, iar frnarea o
reglare pn la o vitez nul. Ca urmare , reglarea vitezei poate s includ
pornirea i frnarea ca cazuri particulare. Pentru pornirea i reglarea vitezei
motoarelor asincrone cel mai des sunt utilizate 4 procedee principale:
1) pornirea i reglarea reostatic a MA cu rotorul bobinat, n circuitul cruia se
introduc cteva trepte de rezistene suplimentare.
2) pornirea stea triunghi i reglarea vitezei prin schimbarea numrului de
perechi de poli ai nfurrii statorice;
3) pornirea prin reglarea amplitudinii tensiunii de alimentare la o frecven
constant, realizat cu un autotransformator sau variator de tensiune alternativ cu
tiristoare;
4) pornirea i reglarea frecvenial a vitezei cu un convertizor de frecven.
1) Pornirea i reglarea reostatic n trepte a MA cu rotorul bobinat este
cea mai simpl i mai ieftin metod, utilizat n trecut pe larg la macarale,
conveiere i benzi transportoare lungi, ventilatoare de putere mare, precum i
pentru motoare de tensiune nalt (6000 V).
Introducnd n serie cu nfurarea rotoric nite rezistene suplimentare
RS1 , RS 2 prin intermediul celor 3 inele de contact alunector de pe rotor, se reduce
curentul de pornire rotoric, iar ca urmare i cel statoric, deoarece I S I R (fig.3.24).
n plus la aceasta, se mrete i cuplul de pornire M p deoarece

2 RR RS1 M p ,
M p1, 2 3 I Rp

94

unde M p cuplul de pornire cu RS1 0 (pe caracteristica natural). n mod analogic

aceast metod se folosete i la reglarea vitezei n 2-3 trepte constante de reostate,
care se unteaz cu ajutorul contactoarelor.
A

QT
KM 1

KA

Rs 0
RS1
RS 2

M
KM 2

Rs1
KM 3

Rs 2

M p M p1 M p 2 M m

a)

b)

Fig.3.24
Schemele de pornire i reglare reostatic uor se automatizeaz, de exemplu,
comutnd contactoarele de untare a rezistenelor suplimentare n funcie de timp,
utiliznd relee de timp. ns utilizarea acestei metode pentru reglarea vitezei MA
nu este raional din punct de vedere economic din cauza pierderilor mari de
energie electric , n rezistenele suplimentare.
2) Pornirea i reglarea stea triunghi asigur o micorare de 3 ori a
curentului de pornirea motorului cu rotorul n scurtcircuit. Ea se efectueaz n 2
trepte de tensiune: mai nti n conexiunea stea, cnd tensiunea de faz U fY se
micoreaz de 3 - ori fa de tensiunea de linie U L . iar curentul de pornire n
stea I pY I fY

UL
3Zf

Dup o accelerare de ~ 90%, nfurarea statoric se

reconecteaz n triunghi (KM1 se deconecteaz, iar KM3 se conecteaz

fig.3.25,a). Ca urmare, curentul de linie n triunghi I p 3I f 3

UL
.
Zf

Fcnd raportul
I pY
I p

Ul
3Zf

Zf

1
.
3 U l 3

Aa dar, curentul de linie la pornirea Y se micoreaz de 3 ori, la fel ca i

1
3

cuplul de pornire: M pY M p (Fig.3.25,b). ns aceast metod poate fi utilizat

numai pentru motoare proiectate pentru conexiune nominal triunghi - U f U L . .

95

Aceast metod este relativ simpl, de aceea se folosete larg n practic.

A

KM 2
1

KM 3

KM 1

M mp

M mp

a)
b)
Fig.3.25 Schema de pornire stea-triunghi a motorului asincron n scurtcircuit
Conexiunile stea triunghi pot fi prevzute, de asemenea, pentru o modificare
a numrului de perechi de poli ai nfurrii statorice, ceea ce asigur o reglare
discret a vitezei. Aceasta se bazeaz pe dependena invers proporional a turaiei
sincrone a MA fa de numrul de perechi de poli :
nS

60 f S
p

n figura 3.26 este prezentat schema de comand a unui motor cu 2 viteze,

obinute prin conexiunile triunghi - stea dubl. Fiecare nfurare de faz statoric
n acest caz este constituit din 2 secii egale.
n particular, pentru conexiunea triunghi,
obinut cu ajutorul contactorului KM1,
numrul de perechi de poli p1 = 2, de aceea
n1=60f1/p1=60*50/2=1500 rot/min .
Pentru conexiunea stea dubl, realizat cu
ajutorul contactoarelor KM2, p2=1, de aceea
n2=60f1/p2=60*50/1=3000 rot/min.
Pentru ultima conexiune sunt necesare 5
contacte de for, de aceea se folosesc
2contactoare KM2, bobinele crora sunt
conectate paralel. Trecerea de la viteza mare
la cea mic este nsoit de o frnare
recuperativ a motorului.
Celelalte 2 procedee de pornire i reglare
lin a vitezei vor fi prezentate mai trziu
Fig.3.26 Schema de comand a unui motor cu 2 viteze i conexiune /YY

96

3.4.2. Procedee de frnare electric

Pentru frnarea electric a motoarelor asincrone se utilizeaz aceleai 3
metode principale, ca la motoarele de curent continuu:
1) frnarea recuperativ, cu rentoarcerea energiei n reeaua de alimentare;
2) frnarea dinamic reostatic cu degajarea energiei acumulate n rotor,
realizat prin alimentarea n curent continuu;
3) frnarea prin contracurent cu degajarea energiei acumulate n rotor,
realizat prin inversarea succesiunii a 2 faze.
1) Frnarea recuperativ se realizeaz n regim de generator asincron trifazat,
care funcioneaz paralel cu reeaua de curent alternativ trifazat cu aceeai
succesiune a fazelor ca i n reea, primind energie mecanic (activ) prin rotor,
transformnd-o n energie electric alternativ i recupernd-o napoi n reeaua,
din care ea a fost consumat n timpul regimului de motor. n ambele regimuri ns
maina consum din reea energie electric reactiv, necesar pentru crearea
cmpului magnetic i magnetizarea circuitului magnetic.
Pentru ca maina asincron trifazat s funcioneze n regim de generator,
alunecarea relativ S trebuie s fie negativ 1 S 0 . n practic aceast cerin
se poate realiza n 2 variante:
a) prin trecerea brusc de la o vitez mai mare la o vitez mai mic, schimbnd
numrul de perechi de poli, cum se face, de exemplu, la motoarele cu 2 viteze ale
ascensoarelor, nainte de oprirea cabinei la un anumit etaj (fig.3.27,a) ;
b) prin micorarea brusc a frecvenei i tensiunii motoarelor alimentate de la
convertoare de frecven i meninerea alunecrii S 0 n tot timpul procesului de
frnare recuperativ pn la 0 (fig.3.27,b).

M r

M r

A
C

a)

M
b)

Fig.3.27
2) Frnarea dinamic reostatic a motorului asincron se realizeaz prin
deconectarea lui de la reeaua de curent alternativ i conectarea a 2 sau 3 faze la o
surs de curent continuu (fig. 3.28). n acest caz motorul funcioneaz n regim de
generator de curent continuu fr colector, cu excitaie independent i cu
nfurarea rotoric scurcircuitat. Energia mecanic acumulat se transform mai
nti n energie electric de curent alternativ n nfurarea rotoric, apoi n cldur
n rezistenele ei proprii. Aceasta condiioneaz o nclzire intensiv a rotorului i o
limitare a numrului maxim de frnri dinamice pe or, mai ales la valori mari ale
curentului continuu de excitaie din stator, limitat de rezistene suplimentare.

97
A

QT

A M r

KM 1

Ud
KM 2

ML

0
Fig.3.28
Fig.3.29
Curentul continuu poate fi considerat, ca un curent alternativ de o frecven
f S 0 . De aceea caracteristicile mecanice a motorului asincron n regim de
frnare dinamic sunt paralele cu caracteristica natural sau cu caracteristicile
artificiale reostatice pentru o frecven f S 0, ns trec prin origine (fig.3.29).
Cuplul i timpul de frnare dinamic pot fi reglai, modificnd intensitatea
curentului continuu de excitaie cu ajutorul reostatului suplimentar, la fel ca i la
MCC.
3) Frnarea prin contracurent se realizeaz prin schimbarea brusc i din
mersul de rotire a 2 faze statorice (KM1 se deconecteaz i se conecteaz
contactorul KM2 fig.3.30). n rezultat alunecarea S nu numai c-i schimb
semnul, dar devine chiar mai mare dect 1 , iar curentul devine foarte mare:
S

S R
0
S

S 1 ;

IS

U S E 1
2I sc 10 14I SN
Z SC

n momentul deconectrii lui KM1 MA trece momentan n regim de

generator, fiind rotit de masele volante i avnd un flux magnetic aperiodic
descresctor. n momentul nchiderii lui KM2 i alimentrii din nou a motorului de
la reeaua trifazat, ns de data aceasta cu un cmp magnetic nvrtitor n direcie
opus, peste regimul de generator se suprapune regimul de motor. ns datorit
alunecrii S 1 , adic rotirii rotorului n direcie opus a cmpului statoric, acest
regim se numete frn, deoarece cuplul dezvoltat de motor este un cuplu de
frnare M F 0 (fig.3.31).
B

G
QF

KM 1

B
KM 2

fra
na

0
KA

M
C

fra
na

Fig.3.30

Fig.3.31

98

3.5 Variatoare de curent alternativ i startere de pornire a motoarelor

asincrone
3.5.1 Noiuni generale i principii de funcionare
Aceste variatoare sau regulatoare ndeplinesc o funcie identic cu cea a
autotransformatoarelor de reglare a tensiunii alternative de ieire U S var la o
amplitudine constant a tensiunii de alimentare U A.m const i la una i aceeai
frecven f S f A 50 Hz const . Variatoarele monofazate sau trifazate conin
cte 2 tiristoare T1 i T2, conectate antiparalel (sau un triac) i n serie cu
impedana de sarcin Z S (fig. 3.32,).
T1

T2
UA

Ud

Zs

Fig.3.32. Scheme tipice ale variatoarelor monofazate i trifazate

Funcia de reglare a tensiunii U S se bazeaz pe proprietatea de comand a
tiristoarelor - de a se deschide numai dac este aplicat la electrodul de comand un
impuls pozitiv, chiar dac U AK 0 . Aplicnd impulsuri de comand cu un unghi de
ntrziere t fa de punctele de comutaie natural t k (de trecere a
tensiunii U AK prin zero), tiristoarele T1 i T2 transmit sarcinii numai o parte din
alternanele tensiunii sinusoidale de intrare, tind astfel prima parte, ceea ce
condiioneaz o micorare a valorii efective a tensiunii U s .n figura 3.33,a t
= /2, iar sarcina este pur rezistiv - Z S RS , de aceea tiristoarele T1 i T2 transmit
la ieire numai o jumtate de sinusoid, blocndu-se n momentele de timp t k ,
deoarece ele conduc fiecare curentul numai ntr-o singur direcie.
T1

T2

T3

00

Z s Rs

U s t

t
t

T1

T2

T3

/ 4 45

Z s Ls

T2

T3

3 / 4 135

iT
0

T1

U s t

iT
0

U s t

Fig.3.33 Diagrame de funcionare ale VCA monofazat pentru ZS=RS i RS-LS

La o sarcin activ-inductiv durata de conducie a tiristoarelor crete cu un
interval de timp t = s arctg Ls / Rs , chiar dac tensiunea trece prin zero i
UAK<0 (fig. 3.33, b,c). n aceste intervale curentul prin tiristoare este totui pozitiv
, fiind susinut de tensiunea de autoinducie eL Ls dis / dt , care se opune creterii

99

curentului dis / dt 0 i susine descreterea lui dis / dt 0 prin energia reactiv,

acumulat de ctre inductivitatea de sarcin LS .
Dac prin sistemul de comand al tiristoarelor se modific unghiul n
diapazonul de la 0, , atunci tensiunea de ieire U s variaz de la valoarea maxim
U s U A pn la U s 0 . Dependena U S reprezint
U s
caracteristica de reglare a VCA, care constituie
caracteristica lor principal (fig. 3.34). Aceast U A
Z s Ls
caracteristic este neliniar i depinde nu numai de
Z s Rs
unghiul de reglare (t), ci i de unghiul de faz al
sarcinii (RS,LS) , dependent, la rndul su, de

raportul dintre componenta activ Rs i reactiv Ls a

/
2
0

sarcinii.
Fig.3.34
La o sarcin pur inductiv ZS=LS diapazonul de reglare al unghiului se
micoreaz de 2 ori, fiind cuprins n intervalul 2 . Aplicarea impulsurilor de

comand n intervalul 0 2 nu schimb starea tiristoarelor, ntruct n acest

interval curentul este negativ datorit rmnerii lui n urma tensiunii cu /2. Din
aceast cauz caracteristica de reglare US() n acest subdiapazon constituie o linie
dreapt (tensiunea nu se schimb). Pentru un unghi de comand / 2 , curentul
de sarcin is devine ntrerupt, iar tensiunea U S se micoreaz fa de tensiunea de
intrare U A , adic U S U A .
Aa dar, variatoarele de curent alternativ au o schem i o funcionare relativ
simpl, ns reglarea n faz a unghiului de comand este nsoit de un dezavantaj
important al lor. Odat cu creterea unghiului de reglare are loc o distorsionare
tot mai puternic a formei sinusoidale a tensiunii de ieire (fig. 3.33, c). De aceea
VCA se utilizeaz mai mult pentru sarcini pur active : plite i cuptoare electrice,
boilere, lmpi i proiectoare din teatre i sli de concerte, unde variatoarele asigur
o aprindere i stingere lent a luminii. Motoarele asincrone sunt pretenioase la
forma tensiunii U s , de aceea VCA se utilizeaz ca startere pentru pornirea lor lin.
3.5.2 Startere de pornire lin a motoarelor asincrone
Datorit creterii line a tensiunii, starterele asigur o micorare a curentului de
pornire al motoarelor acestor mecanisme de (1,5-2,0) ori - de la 5 7 I N pn la
(3-4) IN , n funcie de cuplul de sarcin de la arborele motorului. ns pentru a
asigura un cuplu necesar de pornire, valoarea minim a tensiunii de ieire trebuie
s depeasc Umin=(0,4-0,5)UN . Evident c timpul de pornire n aceste cazuri
crete de la 1 3 s la 15-30 s (fig. 3.35, a). Variaia curentului motorului la o
pornire direct cu o tensiune maxim, pornire stea-triunghi cu 1/3 din tensiunea
maxim i pornire cu tensiune variabil de softstartere tiristorizate este artat n
figura 3.35, b (starterele cu o tensiune variabil dup un program se numesc
softstartere).

100

a)
b)
Fig. 3.35. Moduri de variaie a tensiunii i curentului softstarterelor n timpul
pornirii motoarelor asincrone
n cazurile, cnd regimul de oprire sau frnare lin
nu este necesar, majoritatea softstarterelor moderne
prevd o untare a tiristoarelor convertorului i o
alimentare direct a motorului printr-un contactor
electromagnetic
adugtor
incorporat,
numit
contactor de by-passe, ceea ce micoreaz pierderile i
mrete randamentul lui (fig. 3.36). Pentru a nu influena
asupra gabaritelor starterelor de putere mare,
contactoarele de untare sunt prevzute n exterior,
comanda crora se realizeaz cu ajutorul unui releu de
ieire al convertorului. n acest caz protecia motorului
nu se exclude.
Fig. 3.36. Softstarter cu contactor de untare
Softstarterele , n afar de micorarea i stabilizarea curentului de pornire ,
pot asigura o protecie complet, efectiv, rapid i integrat a motoarelor
asincrone in regimuri de funcionare anormal, ceea ce mrete durata lor de
funcionare. n protecia complex intr nu numai protecia obligatorie la
scurtcircuit i la suprasarcini, ci i la dispariia unei faze, la asimetria tensiunilor de
faz, la schimbarea succesiunii fazelor, la depirea timpului de pornire stabilit, la
creterea temperaturii statorului, la blocarea rotorului. Protecia prin startere este
mai rapid, deoarece este realizat cu elemente electronice cu tiristoare n
calitate de elemente de execuie, care sunt mult mai rapide dect contactoarele
electromagnetice. Eficacitatea acestei protecii este determinat nu numai de
excluderea arcului electric la deconectare, ci i a supratensiunilor, ntruct energia
reactiv la deconectare reuete s se rentoarc n reeaua de alimentare la
deplasarea unghiului de comand al tiristoarelor n regim de =max i la
micorarea curentului cu o vitez, determinat de inductivitatea de sarcin.

101

Regimul de pornire este deosebit de dificil pentru motoarele de putere mare,

care nu admit o pornire direct din cauza nu numai a ocurilor mari de curent i de
cuplu, ci i din cauza micorrii tensiunii reelei de alimentare n timpul pornirii
Acest lucru se refer, de asemenea, i la motoarele de tensiune nalt (3-10) kV.
Regimul de pornire al motoarelor este deosebit de greu pentru reeaua de
alimentare i n cazul unor puteri mai mici, ns cu alimentare de reele cu puteri
limitate, cum sunt reelele steti sau cu instalaii diesel generatoare, utilizate pe
nave maritime sau alte instalaii mobile. Evident, c utilizarea starterelor rezolv
aceast problem.
Regimul de pornire-oprire este dificil pentru toate agregatele de pompare din
cauza diferenei de presiune i a debitului mare, iar pentru pompele submersibile
cu puteri mai mari de 5-7 kW, instalate n fntni arteziene cu adncime mare (30300 m), datorit rotorului alungit i suspendrii mecanice de conducta de refulare
numai la un capt al ei, acest regim este deosebit de greu. Condiiile grele de
funcionare i suprasolicitrile electrice, mecanice i hidraulice n timpul
p0ornirilor reduc termenul de funcionare al pompelor submersibile pn la 2-3
ani. De aceea utilizarea starterelor pentru aceste pompe este nu numai raional,
ci i necesar. ns nu toi inginerii i proiectanii au contientizat acest lucru.
3.5.3 Softstartere industriale moderne
innd cont de avantajele starterelor tiristorizate i de problemele de pornire
precum i cele de protecie, ale motoarelor mecanismelor menionate mai sus,
majoritatea companiilor, care produc aparate i dispozitive electronice pentru
acionri electrice produc, de asemenea, i dispozitive de pornire lin (tab.3.1).
Gama de puteri a lor este relativ mare de la 0,37 kW i pn la 1200-1400 kW la
tensiune joase - 230-690V [75]. Compania Mitsubishi Electric produce n plus i
softstartere de tensiuni nalte -2300-6600 V cu puteri a 300-9700kW. Toat aceast
gam poate fi mprit n 3 clase principale de putere i complexitate diferit :
1) Simplificat, compact i de putere mic;
2) Universal, flexibil i de putere mijlocie;
3) Avansat, complex i de putere mare.
Clasa simplificat, compact i de putere mic prevede o reglare analogic a
tensiunii unei singure faze din trei, sau a 2 faze ale motorului. Acordarea
parametrilor principali n aceast clas se efectueaz cu ajutorul a 3-4
poteniometre, scoase pe partea frontal mpreun cu diodele luminiscente de
semnalizare. Masa i gabaritele dispozitivelor sunt att de mici, nct pot fi
instalate pe ina standardizat DIN 35mm .
Clasa universal i de putere mijlocie aste prevzut, de regul, cu funcii
adugtoare de protecie a motoarelor i pentru 2 regimuri de pornire :
Pornire normal, cu timp de pornire relativ mic (15-30) s, utilizat
pentru mecanisme cu moment de inerie mic pompe, compresoare,
conveiere de lungime scurt, elevatoare, scri rulante, ui automate i altele
Pornire grea, cu timp de pornire mai mare (30-90s), utilizat pentru
ventilatoare centrifugale, suflante, mori, concasoare, mixere, conveiere de

102

lungime mare i altele.

Clasa de putere mare este realizat cu tiristoare n toate fazele motorului, cu
microcontroler de comand digital, cu funcii complexe i avansate de protecie,
cu posibiliti lrgite de funcionare n reea computerizat, cu indicator de afiare
i indicare. Din aceast clas fac parte i starterele de tensiune nalt-2300-6600V..
Unele startere sunt programate pentru o inversare a motorului prin modificarea
succesiunii a 2 faze de intrare cu ajutorul a 2 contactoare electromagnetice
Softstartere industriale moderne
Tabelul 3.1
Compania Siemens
Schneider
ABB Danfoss Mitsubishi
Lovato
Clasa
Electric
Electric
Electric
Simpl,
Sirius
Altistart01
PSS
MC 1
Solstart
compact
3RW30
N1
1-11
0,1-11
RVS-AX
1-55kW 0,3-5,5kW
kW
kW
4-30kW
Universal 3RW40 Altistart01
PSS
MCDRVX-DX
ADX
flexibil 75-250kW
N2
7,5201
4-90kW
7-132
0.7-75kW 160kW 7-110kW
kW
Avansat
3RW44 Altistart48
PST
MCDRVS-DN
ADX
complex 15-710kW 4-1299kW
153000
4-1550kW 160-639
1400kW 7-800kW
kW
Tensiune
HRVS-DN
nalt
300-9700kW
Unele din aceste tipuri de startere includ, la rndul lor, unele modificaii
speciale de utilizare, de exemplu pentru pompe, pentru motoare alimentate de la
diesel-generatoare maritime, cu execuie antiexploziv pentru mine i altele.
n figura 3.37 sunt artate clasele principale de startere ale companiei Siemens
de puteri mijlocii 3RW40 i puteri mari 3RW44, care sunt relativ compacte.
Starterele celorlalte companii sunt asemntoare. Clasele universale i avansate
ale lor conin un indicator digital display cu 5.6 taste.

Fig.3.37. Startere moderne SIRIUS 3RW ale companiei SIEMENS

103

3.6 Convertizoare de tensiune i frecven variabil pentru reglarea

vitezei motoarelor de curent alternativ
3.6.1 Principii de funcionare i proprieti principale
Convertizoarele de frecven variabil (CFV) cu invertoare autonome
(IA) reprezint nite convertoare electronice indirecte, care transform energia de
curent alternativ de tensiune i frecven constante de la intrare n energie de curent
alternativ de tensiune i frecven variabile la ieire , trecnd aceast energie printro stare intermediar de curent continuu. Cu alte cuvinte , aceste convertizoare
efectueaz o dubl conversie a energiei de curent alternativ consumate : mai nti
ea este redresat cu ajutorul unui redresor ( ) comandat sau
necomandat i filtrat cu ajutorul unui filtru inductiv sau capacitiv, apoi este
inversat cu ajutorul unui invertor () autonom (fig. 3.38). O astfel de
structur separ uor 2 circuite de curent alternativ de frecvene diferite. Scopul ei
reglarea frecvenial a vitezei motorului

Fig. 3.38. Schema bloc a unui convertizor de frecven cu invertor autonom

Invertoarele clasice de tensiune i frecven variabil, la fel ca i cele moderne,
destinate pentru reglarea vitezei motoarelor trifazate de curent alternativ, au o
schem tipic unic n punte, constituit din trei ramuri de tranzistoare T1T6 i
diode inverse D1D6 (fig. 3.39, a). Principiul de funcionare al acestor invertoare
se bazeaz pe conducia de 180 a fiecrui tranzistor n decursul unei perioade,
Ea se caracterizeaz prin unele particulariti.
n primul rnd, n fiecare moment de timp se afl n conducie nu dou, ci trei
tranzistoare din faze (ramuri) diferite. Fiecare conducie tripl de o durat de 60
este nsoit de trei tranzistoare consecutive : 1-2-3, 2-3-4. 3-4-5 ..., deoarece peste
fiecare 60 se deschide urmtorul tranzistor. Pentru o sarcin pur rezistiv durata
de conducie a tranzistoarelor constituie 180 ( - radiani) (fig. 3.39, b). La o
sarcin activ-inductiv aceast durat se micoreaz cu durat de conducie a
diodelor inverse, proporional cu inductivitatea sarcinii. Aceste diode se deschid
n momentul nchiderii tranzistoarelor i conduc curentul fazei respective n
aceeai direcie pn la micorarea lui pn la zero, deoarece curentul unei sarcini
inductive nu poate fi anulat brusc. Datorit acestor diode n momentul nchiderii
tranzistoarelor nu apar supratensiuni.

104

n al doilea rnd, conducia de 180 a tranzistoarelor asigur diferite forme ale

tensiunilor de faz i de linie la ieire, formate din tensiunea de intrare Ud .
Tensiunile de faz au o form de piedestal cu dou trepte de U d / 3 i o treapt
de 2U d / 3 , iar tensiunile de linie au o form dreptunghiular cu o amplitudine
U d , durat de 120 i o pauz nul de 60 ntre alternanele dreptunghiulare
pozitive i negative (fig. 3.39, b). Forma de piedestal a tensiunilor de faz se
explic prin conducia concomitent a 3 tranzistoare n fiecare interval de
comutaie de o durat de 60 , cnd curentul unei faze este egal cu suma curenilor
celorlalte dou faze, luate cu semnul opus, de exemplu ic i A iB , iar tensiunea
de intrare U d este aplicat ctre dou faze ale motorului, conectate n paralel,
nseriate cu a treia faz. De exemplu, n cazul conduciei tranzistoarelor T1-T5-T6
schema echivalent este artat n fig. 3.39, c,
1
2

u AB t u A t u B t U d U d U d
3
3

1
2
u A t u C t U d ; u B t U D
3
3

n urmtorul interval de conducie T1, T2 i T6, schema echivalent este

asemntoare (fig.3.39, d), ns tensiunile de faz i schimb valorile. Celelalte 4
intervale de conducie sunt asemntoare.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Id
Ud

D1 T 3

T1

D5

D3 T 5

2t

Cd

T1

id

D6 T 2

D4 T 6

T4

D2 0

a)
0

MA

Ud

1
Ud
3
2
Ud
3

ZC

ZA

2
Ud
3

ZB

2t

360 T 1

180
T4

60
120

T3

T6

T3
T6

180

T5

180

60

T2

2t

2t

T5

T2

U A t

2t

Ud / 3

U B t

c)

2t
Ud

2
Ud
3
1
Ud
3

d)

ZA

ZB

2t

ZC
0

U AB t

b)

Figtrifazat
. 3 .2
Fig. 3.39. Funcionarea invertorului
clasic de tensiune nemodulat

105

Amplitudinea armonicii fundamentale a tensiunii de linie n acest caz

constituie aproximativ 1,1Ud , iar amplitudinea armonicii fundamentale a tensiunii
de faz 0,637Ud. Aceste tensiuni sunt tensiuni maxime, pe care invertorul le
poate obine la ieire n raport cu tensiunea de intrare Ud.. Evident, c o astfel de
tensiune n trepte de piedestal conine un numr relativ mare de armonici
superioare, care influeneaz negativ asupra motorului asincron, mai ales la
frecvene mici i medii. Ele micoreaz randamentul i factorul de putere al
motorului cu cteva procente. n prezent acest dezavantaj a fost nlturat printr-o
comutaie cu frecven nalt a tranzistoarelor invertorului.
Invertoarele moderne au rezolvat practic problema formei nesinusoidale a
curentului de ieire al invertoarelor clasice printr-o fragmentare sau modulare a
duratei constante de conducie de 180 a fiecrui tranzistor, transformnd-o n
impulsuri, limea crora variaz dup o lege sinusoidal (fig.3.40). Acest
principiu de modulare sinusoidal a duratei impulsurilor (MDI) este considerat ca
principiu de baz al IA moderne, fiind cunoscut
n literatura rus ca
- (), iar n englez
PWM, deoarece pe baza lui au fost elaborate i alte principii asemntoare.

Fig.3.40 Formele de und ale tensiunii i curentului IA cu modulaie sinusoidal a

duratei de conducie a tranzistoarelor
Un astfel de principiu nu necesit o alt schem de for a invertoarelor
autonome fa de schema clasic cu 6 tranzistoare i 6 diode inverse (fig.6.10,a), ci
doar o alt schem a sistemului de comand al invertorului (SCI). n plus el
permite o simplificare a CFV printr-u trecere la un redresor necomandat de
tensiune constant i un condensator de filtrare n circuitul intermediar de curent
continuu cu o capacitate mai mic. n acest caz invertorului i revin ambele funcii
de reglare : att a frecvenei, ct i a tensiunii de ieire.
La frecvene de comutaie relativ mari ale tranzistoarelor invertoarelor
moderne (3<fr<12kHz) i la turaii mici ale motoarelor asincrone se obine o
modulaie sinusoidal nu numai n lime , ci i n amplitudine a fundamentalei
tensiunii de ieire .

106

3.6.2 Convertizoare industriale moderne de frecven variabil pentru

reglarea vitezei motoarelor asincrone
3.6.2.1 Clasificarea i analiza comparativ general
Toate companiile mondiale, care lucreaz n domeniul automatizrilor
industriale, produc, de asemenea, i convertizoare de frecven variabil (CFV)
cu invertoare autonome de tensiune (IAT) modulat cu frecven nalt (PWM).
Concurena sever de pe pia, goana dup
bani, recorduri i supremaie
mondial a impus aceste companii la o modernizare continu a produciei
electrotehnice i electronice, n rezultatul creia au fost elaborate diferite
convertizoare de frecven cu caracteristici tehnice performante. Redresoarele
comandate i chopperele mai pot concura cu ele doar n privina diapazonului de
reglare a vitezei motoarelor de curent continuu. (10000:1).
Liderii mondiali n acest domeniu au devenit corporaiile i companiile
internaionale ABB, Siemens, Lenze, Schneider Electric. (Telemrcanique),
Danfoss, Omron, Mitsubishi Electric Hitachi, LG Industrial Systems i altele.
Toate aceste companii produc n mas diferite convertizoare de tensiune joas de
la 200V pn la 690V pentru motoare asincrone trifazate cu puteri de la 0,12-110
kW sau 55-560 kW pentru mecanisme industriale cu cuplu constant sau variabil, cu
cerine dinamice sczute sau nalte, cu reglare automat scalar sau vectorial, cu
funcionare ntr-un singur cadran, n 2 i n 4 cadrane. n clasa tensiunilor joase
compania DANFOSS a reuit n ultima generaie, printr-o cuplare paralel a
modulelor invertoare, s ridice puterea pn la 1260 kW, Siemens - pn la
1500kW, iar ABB pn la 2800kW, elabornd i motoare corespunztoare lor.
Cteva companii mondiale produc, de asemenea, i convertizoare de tensiune
nalt. Dintre acestea fac parte compania SIEMENS, ABB i MITSUBISHI
ELECTRIC, care produc convertizoare de tensiuni 2300-6900 V i puteri 500
10000 kW. Corporaiile ABB i SIEMENS produc o gam i mai larg de astfel
de convertizoare cu puteri pn la 30-50 MW. Ultima grup de convertizoare este
unical i se produce numai la comand, deoarece sunt foarte scumpe.
Convertizoarele industriale moderne se mai caracterizeaz prin urmtoarele
particulariti generale : o construcie compact i cu execuie diferit - deschis
i semideschis IP00 i IP20 pentru instalare n dulapuri, sau nchis - IP54 cu
instalare pe perete lng motor n form de dulap sau IP 67 cu instalare direct pe
motor (pn la 7,5 kW); o montare i conectare simpl; o acordare i deservire
convenabil; un panou de comand i programare simpl i universal; o comand
local sau de la distan (pn la 300 m); o protecie deplin a motorului i
convertorului; o funcionare individual sau n reea; un soft de proiectare,
programare, testare i diagnosticare n mai multe limbi i sub PCWindows.
Companiile menionate au elaborat, de asemenea, pentru convertizoarele lor o
nomenclatur bogat de module adugtoare i diferite accesorii opionale :
module de frnare, de filtrare, de automatizare, de comunicare n reea, de instalare
i montare i altele.

107

Domeniile de utilizare ale convertizoarelor de frecven se lrgesc tot mai

mult pe an ce trece. Dintre aceste domenii cele mai importante sunt urmtoarele :
mecanismele i mainile de ridicat, ascensoarele i telefericele, mecanismele de
ncrcare i descrcare, automatele de mpachetare i fasonare, mecanismele cu
moment de inerie mare, industria metalurgic i de fabricare a hrtiei i cartonului,
industria alimentar i chimic, industria textil sau de prelucrare a metalului i
lemnului, i altele. n funcie de cerinele tehnice ale mecanismelor industriale i
domeniul de utilizare al motoarelor lor de acionare, toate companiile, menionate
mai sus, produc 45 modificaii de convertizoare de frecven variabil cu IAT:
I.

II.

III.

IV.

V.

Modificaia cea mai simpl, compact i ieftin, destinat mecanismelor

industriale cu cerine neriguroase pompelor simple, ventilatoarelor
centrifugale, conveierelor, malaxoarelor, dozatoarelor cu nec sau cu
conveier, mecanismelor de deplasare ale macaralelor i altele.
Modificaia cu complexitate nalt, cu reglare vectorial optim i rapiditate
maxim pentru ascensoare, mecanisme de ridicat ale macaralelor, maini
unelte i strunguri de prelucrare a metalelor, roboi industriali, ui automate,
mecanisme de bobinare / rebobinare, ntindere, de mpachetare, laminare .a.
Modificaia cu complexitate medie i eficien economic maxim pentru
mecanisme de utilizare n mas : pompe de alimentare cu ap, ventilatoare,
compresoare, instalaii de climatizare i aer condiionat .a.
Servoconvertoare pentru servomotoare i servomecanisme cu poziionare
liniar sau unghiular a conveierelor, manipulatoarelor, roboilor,
imprimantelor, mecanismelor de nfurare/desfurare, mpachetare,
etichetare, tiere a metalelor, lemnului, materialelor n rulou (croire) i a
plcilor mari de sticl, utiliznd n circuitele de reacie diferite traductoare de
poziie: encodere (traductoare fotoelectronice rotative), rezolvere
(transformatoare rotative) sau selsine.
Modificaie special sau integrat pentru ascensoare, maini unelte, sau n
variant integrat, cnd convertorul de frecven este montat direct pe motorul
asincron, alctuind un singur bloc mpreun cu pompa sau cu reductorul.

Tipurile principale de convertizoare de frecven de tensiuni joase,

corespunztoare companiilor i modificaiilor menionate mai sus cu gama lor de
puteri , n afar de compania ABB, sunt indicate n tabelul 3.2. Generaia
modern a convertizoarelor de frecven de tensiuni joase ale corporaiei ABB
este denumit ACS 800, care include mai multe modificaii cu o clasificare
diferit de cea din tabelul 6.1. Aceast clasificare se efectueaz dup
particularitile constructive i tehnice principale, indicate n tabelul 3.3. n raport
cu domeniile de utilizare, toate modificaiile convertizoarelor ACS 800 sunt
universale, deoarece au la baz principiul de reglare direct a cuplului motorului
(Direct Torque Control DTC), care le face mai performante chiar dect
reglarea vectorial . Un concept unic i utilizare universal datorit performanelor
dinamice nalte sunt adoptate, de asemenea, i n familia ultramodern de
convertizoare SINAMICS G (S) ale companiei Siemens.

108

Clasificarea convertizoarelor dup domeniile lor de utilizare

Tabelul 3.2
Compan DanSiemens
Lenze
Schn-er Omron
Mitsubisfoss
Elec - c
hiElectric
Modific
kW
kW
kW
kW
kW
(TM)
I
VLT
Micro(Midi) SMD
Altivar Varispeed
FR
Simpl
Micro
master
0,25-22 ATV 11 Mini, G7
S500
Scalar
Drive
420/430/440
TMD,
ATV 32
0,1-4
0,2-7-5
Com-t 0,18-7,5
0,12-90kW
8400
0,18-15
kW
II
VLT
SimoDrive
8200
Altivar
3GMV
FR
Vector- Autom-n
611
Vector ATV 71
0,1-7,5
E500
rial
Drive
0,12-75kW
0,25-90 0,7-500 Varispeed
0,4-7.5
Perfor- 0,25-11 Simovert VC
SMV
kW
F7
kW
mant
0,5-2300
0-7,5
0,4-300
kW
kW
kW
III
VLT
Sinamics
Lenze
Altivar Varispeed
FR
Scalar HVAC, G110-G150
9300
ATV 38
E7
700
EconoAQUA
0,12-1500
Vector
ATV58
0,4-300
0,7-630
mic
0,2-630
kW
0,3-400 ATV 68
kW
A540
HP-1260 Sinamics S
kW
ATV 71
132-800
120,150
0,7-315
IV
VLT
Simovert MC
Lenze
JumnaMLMRC
Servo Autom-n
0,5-250
9300
0.1- 0,75
MR J12
Drive
Sinamics S
Servo
Sigma 2
0,05-7,5
0,25-11
0,12-250
0,3-75
0,03-55
kW
kW
kW
940
kW
V
VLT
Combinaster
Lenze Altivar
VariSpecial Decentr
0,12-7,5
8200
ATV 71
Speed
FCD300
SimoDrive
Motec Mot-re
L7
0,25-7,5
POSMO
0,25-7,5 Sincrone
Ascens
kW
0,07-10kW
0,18-15
4 - 55
Convertoarele de tensiune joas ACS 800 ale corporaiei ABB
Tabelul 3.3
Gama de puteri Particulariti funcionale i constructive
Tipul CF
ACS 800 01 0,55 110kW
Cu montare pe perete
ACS 800 11 0,55-110kW
Cu montare pe perete i frnare recuperativ
ACS 800 31 0,55 110kW Cu armonici superioare minime n curent
ACS 800 02 45 560kW
Cu construcie dulap i montare pe podea
ACS 800 04 45 560kW
Cu construcie incorporat n alte dulapuri
ACS 800 07 55 2800kW
Cu construcie dulap i cu condiii grele de
Exploatare ( -15 C - + 50 C )
ACS 800 17 55 2800kW
Varianta precedent i frnare recuperativ
ACS 800 37 55 2800kW
Varianta precedent i cu coninut minim
de armonici superioare in curent

109

n continuare sunt descrise particularitile acestor convertizoare, ns mai

nti sunt evideniate unele principii, date tehnice, funcii i elemente
componente comune i anume :
1) Majoritatea CFV au una i aceeai schem de for, constituit dintr-un
redresor necomandat monofazat (la puteri mici) sau trifazat, un filtru capacitiv sau
inductiv - capacitiv n circuitul intermediar de curent continuu i un invertor
autonom de tensiune cu 6 tranzistoare hibride IGBT, untate de 6 diode inverse
(fig.6.10). Majoritatea firmelor productoare mai recomand opional la intrare
nite filtre inductive n fiecare faz pentru a proteja reeaua de distorsiuni neliniare
i a se ncadra n standardele A sau B de compatibilitate electromagnetic, precum
i un modul sau reostat de frnare, conectat la bornele circuitului intermediar de
curent continuu n serie cu un tranzistor chopper de reglare a curentului i
cuplului de frnare, CFV ale companiilor Danfoss, Omron i MIitsubishi Electric
pot fi alimentate, de asemenea, i n curent continuu, avnd scoase n exterior
bornele circuitului intermediar de curent continuu.
2) Toate convertoarele asigur o reglare a frecvenei de ieire n diapazonul de
baz 0120 Hz, iar n caz de necesitate - 0 650 1000 Hz , precum i o reglare
coordonat dup anumite legi scalare i /sau vectoriale a tensiunii de ieire n
limitele 0 100 % fa de tensiunea de alimentare. Cele mai simple sunt legile
scalare de reglare U/f : proporional (ramp), parabolic, cu compensarea
cderilor de tensiune pe rezistenele statorului MA (fig. 3.41). Pentru o compensare
exact unele convertizoare prevd o msurare experimental (online) n curent
continuu a rezistenei statorice n momentul iniial de pornire. Convertizoarele cu
reglare vectorial i orientare dup cmp permit o funcionare n 2 variante :
- fr nici un traductor n motor pe baz de model matematic i msurare doar
a tensiunii i curentului motorului cu un diapazon limitat de reglare a vitezei <
100:1 i o precizie stabilizare a ei pn la 0,5% ;
- cu traductor discret de vitez (encoder), care asigur un diapazon de reglare
pn la 1000:1 i o precizie de stabilizare 0,01 % ;
Convertoarele din clasa a III-a mai asigur adugtor o lege de minimizare
a consumului de energie electric cu 20 30 % prin reglarea raportului U/f n
funcie de cuplul de sarcin de la arborele motorului asincron;

S const
50 Hz
UN

37 Hz
25 Hz
12 Hz

US
M

Mm

I S RS

ES

f1

Fig. 3.41. Caracteristici mecanice ale motoarelor asincrone cu frecven variabil i

legi de reglare coordonat i proporional dintre tensiune i frecven

110

3) SRA ale CFV prevd 2 regimuri de reglare frecvenial : n bucl deschis,

cnd frecvena de ieire este impus de semnale de prescriere locale sau de la
distan, precum i n bucl nchis, cnd frecvena de ieire este determinat de
un regulator tehnologic proporional integraldiferenial (PID) i de semnalul
de prescriere a acestuia din urm;
4) Toate CFV asigur o modulare n frecven nalt a tensiunii de ieire n
scopul obinerii unei forme sinusoidale a curentului motorului de acionare;
5) CFV pot asigura o pornire i oprire lin a motorului cu un timp de
accelerare i decelerare, care poate fi programat n limitele 0 650 s sau 0 3600 s
(n unele cazuri), ncepnd cu o frecven minim de 2-3Hz ( f min 0, 2 Hz la o
reglare vectorial) i pn la o frecven prescris f p sau maxim f max , care de
asemenea, pot fi alese dup dorina utilizatorului.
6) Unele convertizoare mai prevd, de asemenea, un regim de pornire pas cu
pas a MA, numit JOG ( ), - motorul se rotete ct este apsat
butonul Jog. El se folosete des la mainile de ridicat, cnd este necesar o
poziionare a greutii cu precizie nalt la viteze mici, sau la conveiere, cnd este
necesar o poziionare precis a benzii.
7) CFV pot asigura 3 regimuri tipice de frnare ale motoarelor asincrone
dinamic, reostatic i recuperativ, care se aleg n funcie de momentul sumar de
inerie. Pentru mecanismele cu moment de inerie comparativ mic, care necesit
un timp de frnare de cteva secunde, se recomand o frnare dinamic n curent
continuu a MA. Pentru momente de inerie mai mari ( 0 M d 0,3M N ) este
prevzut frnarea reostatic prin invertor, n care energia mecanic este
transformat n energie electric trifazat, care este redresat de diodele inverse
ale invertorului i disipat apoi n cldur pe o rezisten de frnare prin
intermediul unui tranzistor de frnare . Frnarea recuperativ se recomand pentru
cele mai mari momente de inerie ale mecanismelor i se realizeaz cu
convertizoare de 4 cadrane cu un redresor reversibil activ ;
8) Toate convertizoarele prevd o parametrizare i adaptare a tuturor
parametrilor, funciilor i regimurilor la valorile, cerinele i condiiile dorite de
utilizator, efectuat cu ajutorul panoului de comand i programare cu diferite taste
i indicator digital. Fiecare parametru sau regim este codat printr-o liter i 3-4
cifre zecimale, de exemplu P0305 (Siemens) sau C0051 (Lenze). Numrul total al
parametrilor poate atinge cteva sute, de aceea ei sunt repartizai n grupe i sunt
elaborate indicaii necesare pentru acordare i punere n exploatare. Pentru
simplificare fiecare parametru este acordat de uzina productoare l o valoare
medie, care poate fi uor modificat de utilizator .

111

9) CFV asigur o msurare real a parametrilor principali de intrare i

ieire : tensiunii de ieire a redresorului i invertorului, curentului i frecvenei
motorului, care pot fi selectai consecutiv pe indicatorul digital Frecvena de ieire
poate fi indicat n Hz sau n procente. Unele convertizoare prevd indicarea
concomitent a ctorva parametri, dintre care cel principal - cu cifre mai mari, iar
ceilali cu litere mai mici. Indicarea regimurilor normale sau de avarie se
efectueaz cu ajutorul diodelor luminiscente de diferite culori.
10) Sistemul de comand asigur o diagnosticare i protecie deplin a
convertorului i motorului.
3.6.2.2 Exemple de convertizoare industriale de uz general
n figura 3.42, a sunt artate convertizoarele de frecven MICROMASTER
440 ale companiei SIEMEBS cu puteri pn la 90kW, iar n figura 6.13,b panoil
lor de comand i programare cu 8 taste : START, STOP, INVERSARE, JOG,
FUNCII, PARAMETRIZARE i NAVIGARE n meniuri i modificare a
parametrilor. n caz de necesitate panoul de baz al operatorului BOP poate fi scos
i nlocuit cu un panou fals ( pentru securitate).

b)
Fig. 3.42. Convertizoare de frecven MICROMASTER 440 ale companiei
SIEMENS i panoul lor de comand i programare

112

n figura 3.43 sunt prezentate modificaiile 01 i 02 ale convertizoarelor de

frecven ACS 800 ale companiei ABB cu tensiuni pn la 690V i cu puteri
indicate n tabelul 6.2, iar n figura 3.44 convertizoarele VLT DANFOSS.

Fig.3.43. Convertizoare de frecven ACS 800 01 (02) ale companiei ABB

Fig. 3.44. Convertizoare de frecven VLT ale companiei DANFOSS

113

3.7 Servoconvertizoare i servosisteme de automatizare complex

3.7.1 Servosisteme i traductoare de poziionare a mecanismelor
Servoconvertizoarele sunt cele mai performante tipuri de convertoare de
frecven variabil, deoarece sunt prevzute pentru diferite servomecanisme cu
cerine nalte n ceea ce privete rapiditatea i precizia de reglare a vitezei lor la
efectuarea unor deplasri sau poziionri liniare sau unghiulare. Dintre aceste
mecanisme, cu astfel de micri, inclusiv pas cu pas sau dintr-un punct pn n alt
punct, fac parte roboii industriali i mainile unelte de prelucrare a metalului i
a lemnului, automatele de etichetare i mpachetare ale liniilor tehnologice
moderne, conveierele de montare a dispozitivelor microelectronice, mainile de
fabricare a hrtiei i cartonului, laminoarele, mainile textile, instalaiile de
nfurare - desfurare, instalaiile de turnare a maselor plastice sub presiune i
altele. Majoritatea dintre aceste instalaii sunt acionate de mai multe motoare,
care trebuie s fie sincronizate ntre ele, de aceea necesitatea sincronizrii i a
funcionrii coordonate n regim Master Slave (conductor condus) constituie,
de asemenea, o cerin important a lor. Reglarea i poziionarea lor se efectueaz
cu ajutorul servoconvertizoarelor speciale de frecven i servomotoarelor speciale,
iar automatizarea cu ajutorul unor controlere specializate, numite controlere de
poziionare(Position controllers) sau de micare (Motion controllers) (cap.5).
n figura 3.45 este prezentat diagrama de deplasare liniar i structura
general a mecanismului de avans a unui strung, masa cu scule a cruia se
deplaseaz cu ajutorul cuplajului tipic urub-piuli i arborelui filetat, unit cu
rotorul motorului de acionare electric. Deplasarea organului de lucru (OL) este
controlat cu ajutorul unui traductor de poziie (TP), semnalul de ieire al cruia
(ACTPOS) este aplicat la intrarea regulatorului de poziie (RP) al controlerului
de poziionare (Position controller) mpreun cu semnalul de prescriere a
deplasrii liniare necesare (SETPOS), impus de elementul de prescriere a poziiei
(EPP). Regulatorul de poziie impune regulatorului de vitez al convertizorului de
frecven variabil (CFV), reprezentat ca un amplificator, un semnal de comand
n funcie de abaterea curent de poziie (t) = SETPOS ACTPOS.

Fig. 3.45. Principiul i structura general de poziionare a unui servomecanism

114

Cnd valoarea real a poziiei atinge valoarea ei prescris, abaterea (t) se

micoreaz (t) 0, iar regulatorului de poziie iese din saturaie maxim, limitat
de dispozitivul DL, i micoreaz viteza real a motorului pn la zero. Schema
bloc a sistemului de reglare automat tipic a poziiei este artat n figura 3.46.
EPP

RP

DL

CFV

OL

TP
Fig. 3.46. Schema bloc a sistemului de reglare automat tipic a poziiei
n cazurile unor deplasri curbliniare n plan sau n spaiu sistemul de
poziionare trebuie s conin 2 sau 3 servomecanisme motoare (2 sau 3 axe de
acionare reglabil cu convertizoare de frecven), identice celui descris mai sus.
Controlerul de micare trebuie s conin 2 sau 3 regulatoare de poziie, precum i
un sistem de reglare coordonat a lor, numit interpolarator. ntr-adevr, pentru
prelucrarea unor piese din metal sau lemn cu un profil curbliniar, este
necesar o reglare concomitent i coordonat a tuturor servomecanismelor. Pentru
aceasta zona de lucru a servomecanismelor se ncadreaz ntr-un sistem fix de
coordonate. Traiectoria de prelucrare a piesei n acest caz se mparte n mai multe
poriuni tipice simple liniare sau curbliniare, indicnd coordonatele punctului
iniial i final pentru fiecare din ele. Aceste puncte se mai numesc puncte de
referin. Poziionarea concomitent a tuturor servomecanismelor se efectueaz pe
baza unui program, constituit din mai multe subprograme (cadre), elaborate
pentru fiecare poriune simpl a traiectoriei de micare. Ca urmare, acest program,
realizat de ctre interpolarator, modeleaz traiectoria necesar de micare a
servomecanismelor, controlnd n fiecare moment de timp cu ajutorul
traductoarelor de poziie traiectoria real i corectnd astfel deplasrilor lor, nct
ambele traiectorii s coincide ct mai exact.
Evident, c pentru o poziionare cu o precizie nalt, TP trebuie s fie realizate
n form discret sau digital. Exist mai multe tipuri de traductoare de poziie
(TP) - liniare sau rotative, analogice (cu semnale sinusoidale sau cosinusoidale)
sau discrete, electromagnetice (magnetorezistive), electromecanice (rezolvere)
sau fotoelectronice (encodere). Cea mai larg rspndire au cptat-o encoderele,
care se divizeaz n 2 grupe principale: incrimentale (relative) sau absolute .
Traductoarele incrementale relative prevd un punct fix de referin de pe
circumferin, de la care se msoar poziia, calculnd numrul de discrete
incrementale mici de la acest punct, transformate n impulsuri i numrate de un
numrtor discret. Aceste traductoare se folosesc, de obicei, pentru msurarea
poziiei i a vitezei motoarelor asincrone. n cazul motoarelor sincrone cu magnei
permaneni i cu 4 sau 6 poli este necesar ns o msurare absolut a poziiei

115

unghiulare a rotorului n raport cu fiecare pol, care s asigure prin convertizorul de

frecven o funcionare sincron a statorului i o poziionare exact a cmpului
magnetic al acestuia.
Encoderele optice incrementale sunt constituite dintr-un disc
transparent rotativ cu 2 zone circulare A i B, marcate pe roat lungimea
circumferinei cu 1000-5000 liniue mici intransparente. Discul este montat
pe arborele motorului, care se rotete n fluxul de lumin al unei diode
luminiscente (LED), orientat cu o linz i reea special (fig. 3.47). De partea
opus a discului se afl nite receptoare optice (fotodiode sau
fototranzistoare). n procesul de rotaie al discului zonele opace ntrerup
periodic fasciculul de lumin, transformat de fotoelemente i amplificatoare
ntr-un ir de impulsuri electrice de frecven nalt. Aceste impulsuri sunt
apoi numrate de un numrtor discret de la intrarea CFV.

Fig. 3.47. Principiul constructiv i funcional al encoderelor optice incrementale

La o turaie n=1500 rot/min i un numr de segmente z=4000, frecvena
la ieirea numrtorului i poziia unghiular
f A, B

n z 1500 4000

100 kHz ;
60
60

f A, B
z

360

n
360
60 z

Canalele A i B, defazate cu 90, genereaz impulsuri drepunghiulare defazate

cu acelai unghi (fig. 3.48), necesare pentru a determina sensul de rotaie al
motorului. Al treilea sector Z are o singur
liniu neagr, de aceea formeaz un singur
impuls la o rotaie a discului (motorului) (
), care servete ca punct de referin 0, de
la care se ncepe msurarea poziiei. Ca urmare,
canalul de referin Z poate servi totodat ca
tahometru, deoarece genereaz un ir de
impulsuri, a crui frecven fZ, numrat de
un numrtor, este proporional cu turaia
motorului:
n=60fZ/z .
Fig.3.48. Impulsuri de ieire ale encoderului

116

n figura 3.49 sunt artate nite encodere industriale, care au un diametru

relativ mic - 60-90mm.

Fig. 3.49. Aspectul exterior al encoderelor industriale incrementale i absolute

3.7.2. Servoconvertizoare performante de poziionare ale companiei Omron
Unul din cele mai simple i mai compacte servoconvertizoare japoneze moderne
de putere mic i de un singur servomotor (singur ax), destinat pentru
poziionri simple (point to point) este Junma ML-2 (fig. 3.50). El se execut n 5
modificaii cu puteri de la 100W pn la 750W i cu gabarite foarte mici. De
exemplu, modificaia de 100W are dimensiuni de 150x45 mm, iar modificaia
750W 150x70 mm, iar servomotoarele lor cntresc de la 0,9 kg pn la 3,5 kg.

Fig. 3.50 Servoconvertizor mic Jumna ML-2 i servomotor ale companiei Omron
Servoconvertizoarele Jumna ML-2 pot funciona fie autonom, fie un
componena unui servosistem multiaxial, comandate de un controler de poziie
pentru 16 axe de tipul CJ1W-NCF71 ntr-o reea specializat MECHATROLINK
II (fig. 3.51).

117

Fig.3.51. Servosistem multiaxial cu controler de poziionare CJ1W i Junma ML-2

Pentru puteri mai mari ale motoarelor 30W-55kW - sunt prevzute un alt tip
de servoconvertizoare, numite Sigma II Servo (fig, 3.52).

Fig. 3.52 Servoconvertizoare Sigma II i servomotoare ale companiei Omron

Unul din cele mai noi i mai performante controlere modulare, universale i
multiaxiale de micare ale companiei Omron este TRAJEXIA. n sisteme de
poziionare el poate comanda pn la 8 CFV Sigma II i 8 servomotoare.