I.

STRUCTURA SCHEMELOR DE COMAND ALE

MAINILOR DE CURENT ALTERNATIV

Parametrii reglai n cadrul unui proces de conversie electromecanic sunt fluxul din
main (starea de magnetizare) i cuplul electromagnetic m e (starea mecanic) care n general
depind i de magnetizare.
n aplicaiile practice sunt utilizate cele dou metode de control:

controlul scalar prin care se controleaz amplitudinea cuplului electromagnetic;

controlul vectorial prin care se controleaz att fluxul magnetic ct i cuplul

electromagnetic:
-

control (comand, reglare) cu orientare dup cmp, numit frecvent control

vectorial;

control direct al cuplului (i fluxului), pe scurt DTC (DTFC) Direct

Torque (and Flux) Control.

Arhitectura comenzii unui sistem de acionare electric, depinde direct de topologia

(structura) convertorului utilizat, de tipul sarcinii i de performanele dorite pentru sistemul n
cauz.
1.1. Controlul scalar al mainii de curent alternativ
Metodele clasice, denumite scalare controleaz mrimile doar n amplitudine.
Comtrolul scalar ofer avantajul operrii fr encoder sau fr alt tip de traductor de turaie,
dar, pe de alt parte, exist avantajul lipsei unui control (direct sau indirect) al fluxului n
main. Aceast simpl implementare a comenzii unei maini de curent alternativ este limitat
de acurateea rspunsului n vitez i cuplu.
Metoda de control scalar poate comanda frecvena statorului folosind tensiune sau
curent pentru comand. Variind tensiunea statoric proporional cu frecvena U/f=const, n
ipoteza unei maini nesaturate, cuplul se menine constant. Nivelele de cuplu i de flux sunt
dedicate de rspunsul motorului la frecvena i tensiunea aplicat motorului, neaflndu-se sub
controlul acionrii.

O comand scalar tipic la U/f=ct se bazeaz pe:

-

caracteristicile mecanice n regim staionar;

presupune c tensiunile/curenii statorici sunt sinusoidale;

este remarcabil prin simplitate;

ofer performane statice acceptabile pentru o bun parte a aplicaiilor industriale.

Ca dezavantaje majore se por aminti:

-

timp de reacie foarte mare la modificarea sarcinii;

eficien sczut;

nu poate controla regimurile dinamice;

componente

tranzitorii

ale

tensiunilor/curenilor

pot

pune

pericol

comutatoarele statice de putere;

-

performanele dinamice sunt diminuate;

randamentul conversiei energetice este mbuntit;

instabiliti (asocierea reea-convertor-motor-sarcin poate implica oscilaii

spontane ale sistemului);

regulatoarele PI (cele mai utilizate) nu sunt capabile scontroleze buclele cu

referine sinusoidale;

Schema de control a unei maini de curent alternativ cu comand scalar este

evideniat n figura 1.1.

Fig.1.1. Schema de control scalar a unei maini de curent alternativ.

1.2. Controlul vectorial al mainii de curent alternativ

Implementarea controlului vectorial necesit identificarea poziiei instantanee a
fluxului rotoric, calcularea curentului statoric necesar n coordonate de flux rotoric,
transformarea acestuia n coordonate statorice i calculul comenzilor ce trebuie aplicate
invertorului. Controlul vectorial are n vedere nu numai mrimea ci i faza variabilelor
implicate. Rezultatul controlului obinut are caracteristic dinamic mai bun la variaiile
cuplului la sarcin n tot domeniul de vitez.
Cea mai utilizat metod de control vectorial este controlul cu orientare dup cmp,
iar teoria fazorilor spaiali este metoda prin care sunt tratate ecuaiile motorului. Metoda
necesit mai multe calcule dect cea cu control scalar, ce pot fi rezolvate utiliznd module de
calcul, i au avantajele:
-

capacitatea de cuplu maxim la viteze reduse;

comportare dinamic bun;

eficien mrit n fiecare punct n domeniul vitezei;

controlul separat asupra cuplului i fluxului;

operarea n patru cadrane.

Schema de comand vectorial a unei maini cu senzori mecanici de poziie i vitez

este prezentat n figura 1.2.

Fig.1.2. Schema de control vectorial pentru maina de curent alternativ.

Schema de comand vectorial de tip sensorless, fr senzori mecanici de poziie sau
vitez (sensorless), este evideniat n figura 1.3.

Fig.1.3. Schema de control vectorial de tip sensorless pentru o main de curent

alternativ.

1.3. Controlul direct al cuplului i fluxului

Tehnica controlului direct al cuplului i fluxului (DTC) a fost introdus ca alternativ
la controlul vectorial, cu aplicapabilitate n traciune electric.
Sistemele de acionri cu controlul direct al cuplului, puse n practic nc din 1996
de firma ABB, se caracterizeaz prin timp minim de rspuns n cuplu prin absena circuitului
de decuplare a tensiunii din cele dou axe ale mainii [1], [2].
Controlul DTC asigur comanda direct a mainii dup cele dou mrimi eseniale:
cuplul electromagnetic i fluxul statoric. Cuplul i fluxul sunt controlate utiliznd direct
fazorii disponibili ai invertorului de tensiune, fr ntrzieri date de bucle interne de curent i
de modularea n durat a pulsurilor.
Dintre avantajele sale principale se pot aminti:

control simultan al fluxului i cuplului;

rspuns foarte rapid n cuplu-timp minim de rspuns n cuplu, chiar mai mic
dect n cazul comenzii vectoriale;

sensibilitate redus la variaiile parametrilor mainii;

structur de control simplificat, datorat:

-

absenei transformrii de coordonate din reper fix n reper mobil i invers;

numrului redus de regulatoare, doar dou regulatoare cu histerezis;

absena blocului modulator de tensiune.

Structura de control simplificat fa de cea a comenzii vectoriale, permite o

implementare fr senzori de vitez sau poziie a rotorului, dar cu unele dezavantaje:

probleme pe durata pornirii, sau la funcionarea n jurul vitezei zero;

probleme legate de estimatoarele de flux i cuplu;

riplu mare, inerent, de cuplu.