Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Curs AEPP PDF
Curs AEPP PDF
Curs 1
A. OBIECTIVELE CURSULUI:
- Precizarea locului si rolului automatizarilor pneumatice in cadrul automatizarilor in special
si al productiei in general;
- Cunoasterea configuratiei unor masini pneumatice automate;
- Cunoasterea specificitatii elementelor componete ale masinilor pneumatice automate
(motoare pneumatice, distribuitoare, senzori, relee etc.)
- Prezentarea de limbaje functionale grafice utilizate in proiectarea unor astfel de masini;
- Sa faca cunoscute rolul, principiile de functionare si modul de utilizare al automatelor
programabile ca elemente componente ale masinilor pneumatice si electropneumatice
automate;
- Prezentarea de aplicatii concrete.
CURS 1
Problematica: se face o scurta introducere in productie si automatizare
B. INTRODUCERE
AUTOMATIZARE
Masini automate :
- pentru obtinerea de piese elementare: de prelucrare, injectie, turnare etc;
- pentru obtinerea de asambluri complete: de montaj, control, ambalare etc.
Pentru realizarea acestor ansambluri mecanice adaptate li se asociaza mai multe
tehnologii:
- electrica, hidraulica si/sau pneumatica pentru partea de putere
- electrica, electronica sau pneumatica pentru partea de comanda
OBS: tehnologia pneumatica convine atat pe partea de putere cat si cea de comanda
Faptul ca utilizeaza aer comprimat, care este disponibil in toate intreprinderile, si poate fi
particularizata pentru obtinerea unei miscari simple pentru masina face ca automatizarea
pneumatica si electropneumatica sa ocupe un loc esential.
PRODUCTIA SI AUTOMATIZAREA
Cresterea
competitivitatii
produselor
Alegerea automatizarii
ECHIPAMENTELOR
Selectarea si
automatizarea
ECHIPAMENTELOR de
productie
NIVELUL DE AUTOMATIZARE
In fig.1.2 sunt prezentate principalele niveluri de automatizare si arata diferentele intre
industria manufacturiera si cea de proces.
ce
d. Strangere pneumatica
Mandrine
pneumatice,
pneumatice etc.
suruburi
AUTOMATIZAREA PNEUMATICA
Din cele expuse reiese ca deja aerul comprimat era prezent in numeroase ramuri
industriale inainte de a se manifesta actiunea de automatizare. Asadar, era creat acel mediu
propice pentru a se dezvolta.
Nevoia de automatizare este in crestere si se manifesta permanent.
Automatizarea pneumatica face parte, astazi, din obisnuitul in industrie.
Pentru a functiona, o masina automatizata trebuie racordata atat la reteaua de aer comprimat
cat si la reteaua electrica.
Masinile pneumatice printre masinile automate
S-a discutat deja despre industria de proces si industria manufacturiera
1. Procesul de fabricatie continuu
Acestei industrii ii sunt caracteristice tratarea produselor lichide sau in vrac si obtinerea de
semiproduse.
Procesul este lansat continuu si, in general, nu apare notiunea de ciclu.
Ex:
- unitati de productie in industria chimica, industria petriliera, industria
alimentara
- extrudarea tuburilor si profilelor din material plastic, fabricarea firelor
electrice, firelor textile etc.
- automatizarea continua a cuptoarelor, etuvelor, tratamente diverse etc.
Daca nu este nici un incident, procesul nu se opreste in cursul fabricatiei.
Este domeniul caracteristic actuatorilor de pozitionare (cu posibilitatea de lua orice pozitie) si
comanda progresiva (analogica).
Ex.: o vana se deschide mai mult sau mai putin, urmand valoarea unui semnal de comanda
analogic.
2. Procesele de fabricatie discontinuie
Sunt caracteristice fabricarii in serie a pieselor sau obiectelor. Masina produce la fiecare ciclu
acelasi obiect sau acelasi ansamblu de obiecte.
Industria manufacturiera este caracterizata de acest tip de proces, masinile automate
producand piese elementare (uzinaj, injectie, turnare etc.) sau participa la elaborarea de
asamble (montaj, control, ambalare etc.).
Masina repeta acelasi ciclu. Semnalele sunt, in general, de tipul totul sau nimic (logic) si
comanda actuatorii care au, majoritatea, doar doua pozitii de functionare.
Masinile pneumatice si electropneumatice sunt mai numeroase in aceste activitati.
Alegere intre:
Alegere intre:
In fig. 3.3 se descrie bucla tip formata: blocul de tratare a semnalelor trimite un semnal de
comanda unui pre-actionari care, la randu-i, actioneaza asupra actuatorului asociat. Miscarea
actuatorului este constatata de un traductor care trimite semnalul inapoi, blocului de tratare a
semnalelor.
B. Configuratia masinilor cu actionare pneumatica
In acest caz sunt posibile doua configuratii:
B1. Configuratia totul pneumatic(fig.3.4)
Tratarea in acest caz este
pneumatica. Bucla este omogena
deoarece
comporta
numai
semnale pneumatice.
Obs. : Modul de alegere intre totul pneumatic si electropneumatic se va face intr-un curs
ulterior
C. Tipuri de actionari pentru masini automate (partea operativa)
Trei tehnologii de actionare sunt de baza, acestea putand lua forme variate: pneumatica,
hidraulica si electrica
Actionarea pneumatica
Tipic pentru aceasta este cilindrul.
In fig.3.6 se arata posibilitatile
tehnice curente oferite de cilindri: la
presiunea uzuala de 4-8 bari
dezvolta o forta intre 20 si 50000 N,
cursa fiind de la 1mm la 3000 mm.
Fig.3.6 Posibilitatile tehnice oferite de cilindri
In fig. 3.7 sunt prezentate unele din
numeroasele posibilitati oferite de
actionarile pneumatice
Cilindri pot reproduce simplu actiunile
manuale ale muncitorului care va fi
inlocuit prin automatizare: apasare,
tragere, ridicare, pozitionare, ajustare,
strangere, poansonare, sertizare, marcare,
pliere, nituire, decupare etc.
Fig.3.7 Miscari obtinute cu actionari pneumatice
Obs.: Acest fapt face ca cilindrii pneumatici sa fie raspanditi in automatizarea discontinua
caracteristica industriei manufacturiere
Actionarea hidraulica
Fiind mai scumpa si mai dificil de realizat este utilizata cand se cer performante pe care
actionarea pneumatica nu le poate realiza.
In fig.3.8 si fig.3.9 sunt date o parte
din posibilitatile tehnice pe care le
pot asigura actionarile hidraulice:
presiunea uzuala de 80 -300 bari,
forte de 500 2000000 N.
Aplicatii tipice:
-
10
Obs.:
- datorita incompresibilitatii uleiului, miscarile sunt controlate cu precizie, cum ar de ex:
avansul uniform al uneltei aschietoare, pozitionarea unui efector al robotului s.a.
- utilizarea actionarii hidraulice necesita grupul generator care ocupa loc si ridica costurile
ceea ce ii face sa fie utilizati numai atunci cand cerintele de functionareale masinii le impun.
Actionarea electrica
Motorul electric este utilizat atat pentru automatizare, pe partea de forta, cat si pentru
antrenarea altor elemente (pompe, ventilatoare, compresoare etc.)
In fig.3.10 sunt aratate diferitele posibilitati de utilizarea motorului electric asincron trifazat
cu viteza sensibil constanta:
- pentru miscarea de rotatie continua (pompe,
brose);
- in automatizare, folosind adeseaun motor
cu frana, in scopul de a rapid miscarea pe
capat de cursa;
- pentru a obtine diferite viteze, aceste
motoare cu viteza sensibil constanta, se
combina cu reductoare de viteza pentru
obtinerea anumitor rapoarte de transmitere.
Astfel combinate, pot fi utilizate in
urmatoarele automatizari industriale:
- rotatie continua (pompe, brose, benzi
transportoare);
- rotatie discontinua (gaurire, tarodare s.a);
- translatia pe distante superioare celor
obtinute cu cilindri.
Fig.3.10 Motorul electric si combinatiile
sale cu frana si/sau reductor de viteza
Inafara acestor motoare, in cadrul automatizarilor industriale se utilizeaza o mare varietate de
actionari electrice speciale:
- electromagneti, care pot asigura simplu miscari de mica amplitudine (indexare, comutatie
electrovalve, vibrarea unor silozuri cu piese s.a.);
- rezistente la incalzire, pentru cuptoare, etuve, masini de ambalat cu plastic
Obs.:
- ca si in cazul actionarilor pneumatice, actionarea electrica se bucura de accesul facil la
reteaua de alimentare cu energie electrica
- s-au abordat actionarile cele mai intalnitecarora le este caracteristica existenta
preactionarii totul sau nimic.
- o abordare completa presupune si includerea actionarilor de tehnologie avansata si
preactionari, cum ar fi: motoarele electrice pas cu pas, regulatoarele de viteza pentru
motoarele elctrice de curent continuu sau alternativ, servovalvele hidraulice, cilindrii de
pozitionare pneumatica, ditribuitoarele progresive pneumatice etc.
11
12
Obs.:
- toate masinile cu actionari prezinta structura parte operativa parte de comanda spre
deosebire de masinile cu came cand cele doua parti nu pot fi disociatedeoarece miscare si
programul (ciclul) sunt realizate de aceleasi elemente mecanice. (vezi fig.3.12).
- din cauza necesitatii de flexibilitate,
masinile de productie automatizate sunt in
majoritatea cazurilor realizate cu
actionari si nu cu came
13
trebuie precizat ca sin in cazul adoptarii actionarii hidraulice pot aparea motoare
electrice necesare miscarii de rotatie continue (ex; motorul pompei hidraulice)
la anumite masini se adopta numai actionarea electrica (ex: pt transmiterea miscarii la
mare distanta, cuptoare sau etuve automatizate s.a.).
dupa incercarea de omogenixare a partii operative, acelasi lucru se incearca cu partea
de comanda, pt a obtine o omogenitate completaa masinii;
Ex: comanda electrica sau electronica pt masinile la care domina actionarea electrica,
rezultand o masina totul electric; comanda pneumatica pt masinile la care domina
actionarea pneumatica, rezultand masini totul pneumatic.
Din acest punct de vedere, partea operativa pune problemele cele mai grele.
Masinile cu actionari pneumatice, electrice, hidraulice sunt mai flexibile decat cele
cu came;
Dintre diferitele tipuri de actionari, actionarile cu cilindri pneumatici raspund cel
mai bine la exigentele de evo;utie ale masinilor de productie (simplitatea instalarii si
lucrului cu ele usureaza punerea la punct si modificarea masinii).
14
a. Constructie
Pistonul si tija se deplaseaza intr-un ansamblu fix construit din 3 parti demontabile :
- carcasa cilindrului, care defineste cursa cilindrului
- capacul din spate
- capacul din fata (pe unde iese si tija)
Toate cele 3 parti sunt asamblate printr-un tirant (daca capacul este un tub) sau prin surub,
daca are o alta forma.
b. Materiale
- capacul poate fi fie un tub din otel, alama, aliaj de aluminiu sau o rasina rigidizata , fie un
profil de forma etirata din aluminiu.
- in toate cazurile, alezajul interior poate ramane neprelucrat dupa etirare, garniturile in U
asigurand etansarea.
Obs.: aceasta este o economie importanta fata de cele hidraulice, unde alezajele interioare
trebuiesc rodate
c. Etanseitate
- garniturile pistonului sunt in forma de U
- garniturile de palier asigura o dubla functie:
curatirea tijei la reintrare.
d. Ghidarea
Ghidarea ansamblului piston-tija este asigurata de inelele autolubrifiante: un inel pt iesirea
tijei si unul pt piston.
e. Amortizarea
- La acest tip de cilindru amortizarea este pneumatica si se face inaintea sfarsitului de cursa;
- in fig. se vad doua tipuri de amortizare: cu garnitura fixa si cu garnitura mobila.
- in anumite cazuri, cele doua amortizari pot fi suprimate; ex: cand miscarea necesita sa fie
brusca (cilindru de ciocan,
de marcare, de deformare)
amortizare este neglijabila (miscari lente,
- cand energia cinetica de
curse mici);
cand
amortizarea se realizeaza din exteriorul
cilindrului.
15
f. Dimensiuni montare
- Diametre : 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 160, 200, 250 si 320 mm;
- cursa: de la 1 mm la 3m;
- fixare modulara: bride si echere fixe, cu oscilare inainte si inapoi etc.
g. Intretinere
- din fig. rezulta ca piesele uzate se pot inlocui cu usurinta;
- durata de viata a pieselor depinde de: cursa, incarcare, calitatea ungerii (lubrifiantul din aerul
de lucru)
16
17
Domeniu de utilizare
In plan practic, dupa cum sunt necesare masinii cursele si fortele, cele trei tipuri de cilindri se
completeaza (fig.4.8).
Cursele cilindrilor
Desi nu este strict necesar, se recomanda utilizarea curselor standardizate, insa fara a exclude
posibilitatea utilizarii de curse speciale. Aceste lucruri sunt posibile deoarece constructia
cilindrilor permite obtinerea facila a curselor dorite (necesare).
Orificii de racordare
Acestea sunt normalizate si depind de diametrul cilindrului.
cilindru
8 - 20
25 - 32
40 - 50
63 - 80
Orificiu
filetat *
M5
1/8
1/4
3/8
100 - 125
160 - 200
1/2
3/4
19
Fig. 4.11. fixarea modulara pentru cilindrii pneumatici; toate fixarile se fac in fata sau in
spatele cilindrului
Capetele de tija: constituie articulatia complementara a unei fixari oscilante a cilindrului
20
Miscari de rotatie
In fig.4.15 se arata modul de obtinere a miscarii de rotatie
plecand de la cilindri standard :
- pentru o rotatie inferioara a 1350 , este suficient un
cilindru montat pe o fixare oscilanta;
- pentru o rotatie superioara a 1350 miscarea cilindrului
trebuie modificata (cupla roata dintata-cremaliera).
21
DIMENSIONAREA CILINDRILOR
Functie de miscare si de incarcare, se determina doua cote (fig.4.17):
- cursa C
- diametrul D
22
23
Din tabelul urmator se determina direct dimensiunile D si d functie de sarcina axiala aplicata:
24
Fig.4.26-Tipuri
cilindrilor
de
flambaj
combinate
specifice
tijei
25
26
Fig. 4.60 Senzor electric de capat de cursa integrat in capacul de fund al cilindrului
pneumatic
b. Senzori magnetici pe carcasa cilindrului (fig. 4.61)
In acest caz carcasa este nemagnetica iar un magnet permanent este montat in piston si
creeaza un camp magnetic care se deplaseaza odata cu pistonul. Un senzor magnetic
(senzor Reed) plasat pe carcasa detecteaza trecerea pistonului.
Fig. 4.63 Evolutia presiunii in cilindru si functionarea unui senzor pneumatic de capat de
cursa ca efect al presiunii; la capat de cursa presiunea P2 cade complet, antrenand
comutarea senzorului.
Obs:
1. Cilindrii pneumatici echipati cu senzori sunt utilizati pentru a degaja zona de lucru a
masinii si a simplifica realizarea acestor masini.
2. Tipul masinii, totul pneumatic sau electro-pneumatic determina alegerea de cilindri
echipati cu senzori pneumatici sau electrici, pentru a obtine masini omogene.
3. Se vor prefera oricum senzori pe masina in punctele unde pot fi usor montati pentru a
obtine eventual posibilitati mai mari de reglare, o securitate sporita sau o fiabilitate
mai mare.
Aceste unitati pot fi integrate masinilor automatizate si pot fi utilizate la: gaurire,
tarodare, filetare, divizore, manipulare etc.
Pot asigura prelucrarea simultana, multipla a unei piese, asamblare etc.
Sunt usor de pus in functiune, asigura operare facila si sunt compacte.
O asemenea unitate grupeaza unul sau mai multi actuatori.
cu
Obs.:
In fig. 5.14 se prezinta modul de evolutie de la distribuitoare independente la cele
asociate;
Distribuitoarele pe placa prezinta urmatoarele avantaje:
- usurinta de implantare si racordare
- usurinta la intretinere (schimbarea unui distribuitor nu necesita o debransare
greoaie)
CURS 7-8
Electrovane de pilotaj
Acestea echipeaza distribuitoarele cu comanda electrica si transforma semnalul electric intrunul pneumatic, totodata putand servi ca interfata intre o parte de comanda electrica si o parte
de comanda pneumatica.
Principiul de functionare
Prin alimentare cu un curent electric de comanda, bobina creaza un camp electromagnetic care provoaca:
- inchiderea unui miez tip plunjer, care asigura comutatia pneumatica (fig.5.31), fie
- paleta unui electromagnet care actioneaza clapeta de comutatie pneumatica (fig.5.32).
Obs.:
- electrovalvele de pilotaj sunt monostabile; in absenta semnalului electric de comanda,
un resort asigura readucerea in pozitia de repaus;
- exista o comanda manuala auxiliara care permite comutarea in absenta semnalului
electric;
- semnalul electric poate fi in curent continuu sau alternativ;
- evolutia acestor electrovalve a mers catre un consum de curent comparabil cu a
circuitelor electronice industriale (1,5 10 W) si spre miniaturizare.
PARTEA DE COMANDA
CONDUCEREA PROIECTELOR
DE AUTOMATIZARE
Conceperea unui proces de productie incepe cu conceperea produselor urmand apoi
alegerea procesului si adotarea tipurilor de echipamente de productie si automatizarea lor
(fig.7.2).
In fig.7.4 este reprezentata schematic automatizarea echipamentelor de productie ca ultima
etapa de reflectie inainte de debutul conceperii produsului.
Procesul de automatizare astfel definit (fig. 7.4) incepe printr-un prestudiu al partii
operative (PO) : definirea utilajelor,miscarile, actuatorii, secventele de realizat.
Pornind de la acest prestudiu, se elaboreaza un caiet de sarcini al partii de comanda (PC),
care include:
- diferitele elemente comandate: actuatorii, preactuatorii;
- ciclurile de realizat, exprimate prin GRAFCET;
- modurile de lucru si de oprire, exprimate prin GEMMA.
Studiul propriu-zis, alegerea componentelor si realizarea, se pot derula in paralel, pentru
partea operativa si cea de comanda.
In fig. 7.3 se arata posibilitatile de alegere pentru partea operativa si cea de comanda.
Odata realizat acest lucru, se poate trece la realizarea masinii.
CURS 10 14
Din analiza diagramei bloc prezentate rezult explicit trei caracteristici de baz ale
sistemelor mecatronice:
a. Integrare:
- spaial prin ntreptrunderea constructiv a subsistemelor mecanice, electronice i de
comand;
- funcional, asigurat prin software.
b. Inteligen, raportat la funciile de control ale sistemului mecatronic i caracterizat printr-o
comportare adaptiv, bazat pe percepie, raionament, autonvare, diagnosticarea erorilor i
reconfigurarea sistemului (comutarea pe module intacte n cazul unor defeciuni) etc.;
c. Flexibilitate, caracterizat de uurina cu care sistemul poate fi adaptat, sau se poate adapta
singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului su de funcionare; implic schimbarea
adecvat a programelor de control (software) i nu a structurii sale mecanice sau electrice
(hardware).
O imagine asupra diversitii i complexitii domeniilor care sunt incluse n vasta noiune de
Mecatronic poate fi furnizat de tematica seciunilor primei conferine IFAC (International
Conference of Automatic Control) de Sisteme Mecatronice, organizat ntre 18 i 20
septembrie 2000 la Darmstadt (Germania):
O alt clasificare (Figura 2.3), propus n [10], mparte sistemele mecatronice n: sisteme
mecatronice convenionale; sisteme micromecatronice; sisteme nanomecatronice.
Presupunnd c prima categorie acoper primele patru grupe ale clasificrii prezentate mai
sus, se observ c n aceast a doua clasificare apare o clas nou de
sisteme mecatronice, respectiv sistemele nanomecatronice. Dac principiile de operare i teoriile
fundamentale sunt aceleai pentru sistemele mecatronice convenionale i sistemele
micromecatronice, respectiv mecanica clasic i electromagnetismul, sistemele nanomecatronice
sunt studiate cu ajutorul unor concepte i teorii diferite, cum ar fi mecanica cuantic i
nanoelectromecanica.
O a treia clasificare prezentat n acest paragraf [7,11], analizeaz sistemele mecatronice din
punct de vedere al caracteristicilor lor comportamentale, i le mparte n: sisteme mecatronice
automate; sisteme mecatronice inteligente; reele mecatronice inteligente.
Sistemele mecatronice automate sunt capabile s manevreze materiale i energie,
comunicnd cu mediul nconjurtor i au capacitatea de auto-reglare, care le permite s
reacioneze la schimbri previzibile ale mediului ntr-un mod programat anterior.
n primul rnd, o main inteligent trebuie s aib att proprieti senzoriale, precum i
capacitatea de a interpreta senzaiile. Prin urmare, primul subsistem al unei maini dotate cu
inteligen trebuie s fie cel de percepie, responsabil de colectarea, stocarea, procesarea i
distribuirea informaiei privind starea mainii i a mediului su exterior. Funcia de percepie este
realizat prin intermediul senzorilor i traductoarelor precum i a sistemelor de achiziii de date.
Unii senzori conin, ca parte integrant a lor, sistemele de condiionare a semnalelor sau chiar
microprocesoare pentru a realiza diferite funcii inteligente chiar la nivel de senzor.
Sistemul de control difereniaz sistemul mecatronic de oricare alt sistem tehnic i este
constituit din trei subsisteme distincte: subsistemul de percepie, subsistemul de cunoatere i
subsistemul de planificare i control. Astfel, pe baza informaiei primite prin senzori (subsistemul
de percepie), se prelucreaz n microprocesoare, n reele artificiale neuronale (subsistemul de
cunoatere) un rspuns adecvat care este transmis la subsistemul de planificare i control. Acest
subsistem, prin intermediul actuatorilor, pune n aplicaie aciunile adecvate asupra sistemului
mecanic (deplasri, modificri de poziie, apucare de piese, etc.).
sursele de energie asigur fluxul energetic necesar funcionrii fiecrui modul al sistemului;
aparatele de conectare asigur conectarea i deconectarea modulelor la sursele de energie;
controlerul compar parametrii cureni ai micrii cu cei impui i realizeaz corecturile
necesare;
amplificatorul de putere amplific semnalul corectat ntr-un semnal de intrare (moment, for,
vitez) pentru sistemul mecanic reprezentat prin transmisie i sarcin;
transmisia are rolul de a adapta parametrii actuatorului cu cei ai sarcinii. n unele aplicaii
acest modul poate lipsi i atunci se vorbete despre acionare direct;
traductoarele/senzorii asigur conversia informaiilor interne i externe sistemului privind
starea acestuia n informaii necesare controlerului.
ACTUATORI PNEUMATICI
Un astfel de sistem pneumatic conine apte tipuri de elemente interconectate astfel nct s
realizeze funciile cerute de utilizator (Figura 3.26):
1. Elemente care asigur alimentarea instalaiei cu energie la parametrii cerui de sistem.
2. Elementele de comand, care permit dialogul om-main: comenzi de pornire-oprire,
selectare pentru diferite funcii sau moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt
grupate ntr-un panou (tablou) de comand, separat sau alipit instalaiei.
3. Elementele de procesare sunt echipamentele care asigur procesarea (interpretarea i
reglarea) semnalelor primite n instalaie: att a celor de comand, provenite de la tabloul de
comand, ct i a celor de reacie, care sunt de obicei semnale de confirmare a efecturii unor
secvene de micare. Elementele de procesare prelucreaz toate aceste semnale fie unitar, fie
n anumite combinaii, realiznd diferite funcii logice: DA, NU, I, SAU, NON I,
temporizare, memorie, etc.
pneumatici cu tij blocabil (Figura 3.28) i unitile de translaie cu sanie acionate pneumatic
(Figura 3.29).
n cadrul sistemelor mecatronice actuatorii pneumatici sunt foarte mult utilizai ca elemente
integrate n componena unor dispozitive cu utilizare destinat, cum ar fi: graiferele, cilindrii
stopper, mecanisme pentru prindere, poziionare, selectare, etc.
Toate acestea presupun asigurarea integrrii tuturor elementelor componente ale sistemului
mecatronic, integrare realizat att prin integrarea spaial (realizat prin ntreptrunderea
constructiv a subsistemelor mecanice, electronice i de comand), respectiv prin integrare
funcional (asigurat prin software).
Vor fi prezentate i comentate n continuare dou exemple de integrare a actuatorilor n
cadrul sistemelor mecatronice cu punerea n eviden a consideraiilor exprimate anterior.
Acionare n logic programat a unui actuator pneumatic standard
n figura 3.37 se prezint schemele de alimentare i de comand ale unui actuator pneumatic
liniar. Actuatorul pneumatic este n fapt un cilindru pneumatic standard, cu dublu efect, cu tij
unilateral, cu frnare reglabil la ambele capete de curs ale pistonului, cu piston cu magnet
permanent, respectiv dotat cu doi senzori de proximitate magnetici (REED) - 1B1 i 1B2, prin
intermediul crora se stabilesc poziiile ntre care se poate deplasa pistonul.
Ciclograma de lucru a cilindrului pneumatic prevede ca acesta, ntre capetele de curs
materializate cu cei doi senzori, s realizeze n regim automat o micare rectilinie alternativ cu
repetare la infinit. Pentru cursele de extensie (activ), respectiv de retragere (pasiv), vitezele
pistonului, independent, pot fi reglate la valori prestabilite cu ajutorul a dou drosele de cale cu
supape de ocolire (1V2 i 1V3) montate pe traseele de alimentare cu aer comprimat ale cilindrului
pneumatic.
Alimentarea pentru cele dou faze ale ciclului de lucru se realizeaz cu ajutorul
distribuitorului electropneumatic 5/2, 1V1. Reglarea valorii forei pe care trebuie s o dezvolte
tija pistonului se realizeaz cu ajutorul regulatorului de presiune ncorporat n unitatea FR.
Comanda ciclului de lucru al actuatorului pneumatic se realizeaz cu ajutorul unui PLC a
crui schem electric este prezentat n Figura 3.37. Semnalele electrice discrete preluate de
modulul de intrare al PLC-ului, respectiv semnalele electrice emise de PLC prin modulul de ieire
se prezint n Figura 3.38.
Pornirea ciclului automat al actuatorului pneumatic se realizeaz prin comanda manual a
ntreruptorului ND, fr reinere, 1S1. Oprirea ciclului automat se realizeaz similar, i
presupune acionarea manual a ntreruptorului N, fr reinere 1S2.
Figura 3.39: Schemele de alimentare i comand automat ale unui actuator hidraulic cu ajutorul
servoelementelor hidarulice
A1
13 23 33 43
A2
14 24 34 44
K
A2 2
Cnd bobina releului nu mai este alimentat cmpul magnetic dispare, armtura 3 este
readus n poziia iniial de resortul 6 i se restabilete configuraia iniial a contactelor 12,
14.
Y1
K1
14
S1
K1
13
A1
Y1
A2
S1
Y1
K1
K1
14
K1
13
Y1
Fig. 5.4: Comanda unui cilindru pneumatic cu dublu efect, utiliznd un circuit cu automeninere
Apsnd tasta ntreruptorului S2, aflat n aval de conexiunea ntre liniile de curent 1 i 2,
alimentarea releului K1 este ntrerupt, indiferent de starea ntreruptorului S1 (chiar dac acesta
este activat). n acest caz spunem c circuitul este caracterizat de prezena dominantei OFF
[15].
Este permis i utilizarea de date de tip tablou (ARRAY) i structur (STRUCT), precum i
derivate ale acestora.
Identificarea datelor se face utiliznd att adrese absolute (adresare direct) ct i simbolice
(adresare indirect).
Exemplu:
- Ix.y, reprezint o variabil de intrare boolean reprezentnd bitul y din octetul x (I0.2
adresa asociat celui de-al treilea pin din primul modul de intrare);
-
dac aplicaia este mai simpl, criteriul de alegere cel mai important este numrul de intrri i
ieiri precum i dimensiunea programului utilizator. La aplicaiile mai complexe, sunt luai n
considerare i timpii de rspuns precum i dimensiunea memoriei care trebuie s
nmagazineze un numr mare de date.
la o main unealt comandat de un automat programabil, numrul de intrri/ ieiri,
dimensiunea memoriei i timpul de rspuns sunt parametrii definitorii de care se ine cont la
alegerea automatului programabil.
n cazul proceselor rspndite n mai multe locaii este mult mai indicat alegerea unor
module de intrare/ieire distribuite dect a modulelor de intrare/ieire dispuse pe automat.
Aceast soluie duce la reducerea numrului de cabluri de legtur cu procesul, comunicaia
ntre modulele de intrare/ieire i unitatea central a automatului programabil fcndu-se prin
intermediul magistralei de comunicaie pe un numr redus de fire.
n cazul manipulrii de variabile complexe i adresri indirecte este indicat limbajul STL
care este asemntor limbajelor de programare de nivel nalt i permite procesarea unui volum
mare de date.
Programul care cuprinde instruciunile necesare realizrii sarcinii impuse prin tema de
proiectare este recomandat a fi modular. Modulele de program pot fi:
orientate ctre proces,
caz n care, fiecare modul corespunde unei pri din proces sau maini sau orientate funcional,
caz n care modulele corespund funciilor din proces, ca de exemplu: comunicare, mod de
operare, etc.
Dup scriere, programul este testat. Testarea poate fi fcut pe un automat programabil
virtual implementat chiar n mediul de progamare, sau n automatul programabil real, dup
ncrcarea programului n memoria de programe a acestuia.
Dup testarea cu succes a programului acesta este ncrcat n memoria EPROM i apoi este
generat documentaia aferent [15].
Figura 5.9 prezint structura algoritmului de alegere i implementare hardware a unei soluii
de automatizare cu AP, pornind de la principiile enunate mai sus.
ntr-un program ce utilizeaz blocuri funcionale se pot utiliza 5 seturi de elemente:
intrri: n funcie de tipul AP, acesta poate avea 4, 6 sau 12 intrri. Acestea pot fi att intrri
digitale ct i analogice.
taste ale panoului frontal: acestea permit introducerea datelor n zona de date a
programului, deplasarea prin meniuri i program, selecteaz opiunile de programare sau pot
fi folosite ca intrri suplimentare n timpul funcionrii AP.
biii de memorie a sistemului: acetia por furniza valori predefinite ale semnalelor i
informaii despre erorile din sistem.
ieiri: acestea sunt digitale i permit comanda elementelor de comutare de tip releu sau
tranzitor ce pot fi introduse n schemele electrice de comand.
blocurile funcionale: acestea sunt elementele de baz ale programului. Cu ajutorul lor
informaiile primite de la intrri, taste ale panoului frontal i biii de memorie sunt prelucrare
fiind elaborate comenzile transmise la ieirile AP.
Toate aceste elemente, alctuind o diagram bloc funcional, trebuie s fie dispuse pe o
plac de baz avnd intrrile n stnga i ieirile n dreapta. Acest cadru mai poart numele de
zon de conexiuni.
Programul care cuprinde instruciunile necesare realizrii sarcinii impuse prin tema de
proiectare este recomandat a fi modular.
Modulele de program pot fi: orientate ctre proces, caz n care, fiecare modul corespunde
unei pri din proces sau maini, sau orientate funcional, caz n care modulele corespund
funciilor din proces, ca de exemplu: comunicare, mod de operare, etc.
Dup scriere, programul este testat. Testarea poate fi fcut pe un automat programabil
virtual implementat chiar n mediul de programare, sau n automatul programabil real, dup
ncrcarea programului n memoria de programe a acestuia.
Dup testarea cu succes a programului acesta este ncrcat n memoria EPROM i apoi este
generat documentaia aferent.
AUTOMATELE PROGRAMABILE
ALLEN-BRADLEY
Fiecare program creat pentru acest automat are asociat att fiiere program, ct i
fiiere de date.
Fiierele program sunt numerotate si pot fi maxim 256. Implicit sunt create doar 3
fiiere program i anume:
fiierul 0 ce cuprinde informaii referitoare la configuraia hardware a
automatului
fiierul 1 este rezervat
fiierul 2 conine diagrama Ladder realizat de ctre utilizator
Celelate posibile fiiere program sunt create numai n situaia n care utilizatorul
folosete subrutine.
Fiierele de date conin informaii asociate cu intrrile i ieirile (externe) precum i cu
toate celelalte instruciuni care compun diagram Ladder. n plus, ele mai conin informaii
cu privire la operaiile procesorului. Fiierele de date sunt numerotate i pot fi maxim
256. Implicit sunt create primele 10 fiiere.
Structura acestor fiiere de date este prezentat mai jos:
0: Imagine ieiri : conine valorile intrrilor n format binar
1: Imagine intrri : conine valorile ieirilor n format binar
2: Stare : conine informaii de stare
3: Bit : utilizat pentru variabile booleene
4: Timer : utilizat n instruciuni de timer
5: Counter : utilizat n instruciuni de counter
6: Control: utilizat n instruciuni de stiv, shiftare, secveniere etc.
7: ntregi : folosit pentru memorarea operanzilor de tip Integer
8: Rezervat
9: Folosit n reea
10 - 255 : pot fi create de utilizator atunci cnd fiierele create implicit nu sunt suficiente
i pot fi de tipul Bit, Timer, Counter, Control sau Integer.
n scopul adresrii, diferena ntre fiierele menionate mai sus se face folosid un
indicator de fiier ( o liter ) i un numr ai fiierului. Modul de alocare al
identificatorului pentru fiecare tip de fiier este urmtorul:
fiiere
Cuvnt
0
1
2
Exemple:
T4:0.ACC - cuvntul ACC din elementul 0 al fiierului de Timer 4
T4:1/DN - bitul DN din elementul 1 al fiierului de Timer 4
d) Fiierele de tip Counter
Aceste fiiere conin elemente de 3 cuvinte, avnd maxim 256 de elemente. Un element
tipic are structura din tabelul 3. 3:
Tabel 3.3 Element al fisierului de Counter
15 14 13 12 11 10 9 | 8 |7-0
CU CD DN OV UN UA /Uz intern
PRE
ACC
Cuvnt
0
1
2
cu semnificaia:
CU = Count Up
CD = Count Down
DN = Done
OV = Overflow
UN = Underflow
UA = Update Accumulated Value
Formatul general de adesare este: Cf:e.s sau Cf:e/b. semnificaiile fiind cele de la
fiierele de tip Timer.
Observaie: Pentru fiierele care au o anumit notaie pentru bii sau cuvinte
constituente, adresarea se poate face folosind notaia respectiva. Astfel, de exemplu,
C5:0.PRE <=> C5:0.1.
e) Fiierele de tip Control
Aceste fiiere conin elemente de 3 cuvinte, avnd maxim 256 de elemente. Un element
tipic are structura din tabelul 3. 4:
Tabel 3. 4 Element al fiierului de Control
15 14 13 12 11 10 9 8
7-0
EN EU DN EM ER UL IN FD Uz
intern
Lungimea ariei de bii sau a fiierului (LEN)
Pointer de bit sau poziie ( POS )
cu semnificaia:
EN = Enable
EU = Unload Enable
DN = Done
Cuvnt Semnificaie
0
cuvnt de stare
1
cuvnt
ce
indic
lungimea datelor stocate
2
EM = Stack Empty
ER = Error
UL = Unload
IN = Inhibit
FD = Found
Formatul general de adresare este Rf:e.s sau Rf:e/b cu semnificaiile deja cunoscute f)
Fiierele de tip Integer
Acest tip de fiier conine elemente de 1 cuvnt, maxim 255 de elemente.
Formatul de adresare este Nf:e, unde e = 255 reprezint numrul elementului
Programarea automatului Allen Bradley prin metoda Ladder Diagram
Programarea automatului Allen-Bradley SLC 500 se face folosind metoda Ladder
Diagram, explicat n capitolul anterior. Programul ncrcat in memoria automatului
conine instruciuni; o parte din aceste instruciuni reprezint lucrul cu dispozitive de
intrare/ieire externe.
Pe msur ce programul este scanat de automat (controller), modificrile on/off
ale strilor intrrilor externe se aplic programului, dezactivnd ieiri externe, conform
logicii Ladder programate. Pentru a prezenta bazele programrii Ladder am ales
instruciuni pe bit (cu logic tip releu). Cele trei instruciuni utilizate n continuare sunt:
---( )---
Ex:
Instruciuni de intrare
Instruciuni de ieire
Avnd n vedere cele prezentate se poate trage concluzia c o ramur din diagrama
Ladder este echivalent cu o instruciune de tipul:
If condiie then ieire.
Cmpul condiie din model poate nsemna:
1) testarea unei intrri sau
2) testarea unei anumite combinaii logice ntre variabilele de intrare.
n exemplul precedent s-a prezentat un bloc AND ( i logic), ntre valoarea bitului B3/10
i valoarea negat a bitului B3/11. n cazul general un bloc AND reprezint un bloc de
tipul
D = ( A AND B ) OR C
n mod asemntor poate avea loc i o ramificare a instruciunilor de ieire. De asemenea
se poate impune i o condiie suplimentar pentru emisia unei anumite ieiri.
Ex:
F = ( ( A AND B ) ) OR C ) AND E
D = (A AND B) OR C
n exemplul precedent, dac (A AND B) AND E sau C AND E sunt adevrate , atunci F
este adevrat.
Tipuri de instruciuni
Pentru procesoarele folosite de ctre automatul SLC500, instruciunile folosite n
diagramele Ladder se mpart n:
a) instruciuni pe bit
b) instruciuni de timer/counter
c) instruciuni de I/O i ntreruperi
d) instruciuni de comparare
e) instruciuni matematice
f) instruciuni logice i de mutare
g) instruciuni pentru lucrul cu fiiere
h) instruciuni de shiftare
i) instruciuni de secveniere
j) instruciuni de control
k) blocuri funcionale
n continuare sunt prezentate cele mai utilizate tipuri de instruciuni ntr-o diagram
Ladder
o Instruciuni pe bit
XIC --] [-- (Examine If Dosed ). Instruciune de intrare. Este TRUE cnd
bitul testat este 1 (on )
XIO --] / [-- (Examine if Open). Instruciune de intrare. Este TRUE cnd
bitul testat este 0 (off)
OTE --( )-- (Output Energize). Instruciune de ieire. Este TRUE (seteaz
bitul de ieire) cnd toate condiiile precedente din ramur sunt TRUE.
Reseteaz bitul altfel.
OTL --( L )-- (Output Latch). Instruciune de ieire. Bitul adresat devine
TRUE (1) cnd condiiile precedente de pe ramur sunt TRUE. Cnd
condiiile devin FALSE, OTL rmne TRUE pn cnd o ramur ce
conine o instruciune OTU cu aceeai adres devine TRUE.
OTU --( U )-- (Output Unlatch). Instruciune de ieire. Bitul adresat
devine FALSE (0) cnd condiiile precedente de pe ramur sunt TRUE.
Rmne FALSE pn cnd o alt ramur ce conine o insiruciune OTU cu
aceeai adres devine TRUE.
OSR --[OSR]-- (One-Shot Rising). Instruciune de intrare. Trece ramura
n TRUE pentru o scanare, la fiecare tranziie din FALSE-TRUE a
condiiilor precedente din ramur.
Toate instruciunile pe bit necesit ca parametru adresa unui bit dintr-un
fiier de date. OSR este o instruciune de intrare util activrii unei instruciuni de ieire o
singur data i anume la prima scanare a programului de ctre automat. Este des folosit
pentru activarea unei etape iniiale dintr-o diagram Grafcet (vezi problemele rezolvate).
Necesit ca parametru adresa unui bit care va fi folosit intern de ctre instruciune.
Exemplu :
Permite recepionarea de informaii despre starea unuia sau mai multor procese, n
mod centralizat.
Poate comunica cu alte calculatoare de pe acelai nivel i transmite date brute sau
prelucrate
Exist multe firme care dezvolt i vnd programe SCADA. n unele companii se
dezvolt programe SCADA particularizate. Oricum, printre cele mai cunoscute pachete de
programe de firm de tip SCADA se enumer: InTouch de la firma Wonderware i
WinCC de la firma Siemens.
Un program tip SCADA care funcioneaz pe o platfrm Windows face apel la mai
multe tehnici de comunicaie, interne calculatorului i externe(cu echipamente din proces).
Comunicaiile interne se bazeaz pe tehnologie DDE (Dynamic Data Excenge) care este
cea mai rapid metod de comunicaii ntre aplicaiile deschise simultan pe un calculator ce
ruleaz cu sistemul de operare Windows.
Tehnica de lucru a unui pachet SCADA este de mprire a sarcinilor n programe
diferite i separate ce ruleaz n paralel i comunic ntre ele prin mesaje DDE. Astfel, se
disting programe cu urmtoarele funcii:
Un program SCADA poate comunica prin mesaje DDE cu aplicaii precum Excel i
Access i poate transmite date n timp real ctre departamentele de contabilitate, gestiune
sau vanzri. Astfel se realizeaz o legtur ntre reeaua de proces (producie) i reeaua de
la nivelul conducerii i administrrii firmei.