Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Senzo Ri
Senzo Ri
Senzori
95
4. SENZORI
4.1 Consideraii generale; definiie; clasificri
4.1.1 Consideraii generale; ce este senzorul?
Dicionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvntul "senzor". Acesta a aprut
odat cu dezvoltarea microelectronicii, mpreun cu alte noiuni de mare impact, cum ar fi
cele de microprocesor, microcontroller, transputer, actuator etc., adugnd o
noiune nou unei terminologii tehnice avnd o anumit redundan.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice senzitive sunt ncadrate n categoria de
traductor. Un traductor este un dispozitiv care convertete efecte fizice n semnale
electrice, ce pot fi prelucrate de instrumente de msurat sau calculatoare.
n unele domenii, n special n sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizeaz termenul
de detector (detector n infrarou, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse ntr-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie larg o
constituie sistemele terminate n "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru msurarea
acceleraiei, "tahometru" pentru msurarea vitezei unghiulare.
Ce este senzorul? Trebuie spus c nu exist o definiie unitar i necontestat a
senzorului, motiv care las mult spaiu pentru interpretri, ambiguiti i confuzii. Muli
autori prefer s foloseasc sintagma senzori i traductoare, n cadrul creia, fie pun pe
picior de egalitate senzorul i traductorul, utiliznd, alternativ sau preferenial, unul dintre
termeni, fie consider c unul reprezint o categorie ierarhic superioar, incluzndu-l pe
cellalt. De multe ori se mai utilizeaz i noiunea de captor, care amplific semnele de
ntrebare, ntruct n limba francez, termenul capteur este utilizat pentru a desemna
elementele tehnice, care n aceast carte au fost numite senzor.
Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn sim i nainte
de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost i este utilizat pentru a desemna capacitile
organelor de sim ale oamenilor i ale organismelor vii, de a culege i prelucra informaii
din mediul nconjurtor i a le transmite creierului. n acest proces mrimile fizice,
neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua i interpreta
i pe baza crora coordoneaz aciunile muchilor. Modelul din biologie l ntlnim, n
mare msur, la sistemele mecatronice, astfel c nu este inutil o scurt trecere n revist a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuia acestora n
supervizarea proceselor de producie de ctre om:
Cea mai solicitat i important funcie senzorial este cea vizual, care asigur cantitatea
preponderent de informaie, avnd i cea mai mare vitez de transfer (cc.3.106 bii/s).
Vederea faciliteaz omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului identificarea obiectelor i a configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor.
Extraordinara perfecionare a simului vizual explic, poate, absena altor senzori de
investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,
96
delfini, balene .a. Funcia ochiului nu se rezum la simpla preluare a unei imagini pe
retin i transmiterea ei ctre creier, ci presupune i o serie de reglri inteligente, prin
intermediul muchilor optici, ale cristalinului i irisului, precum i o prelucrare i
compresie a datelor transmise.
Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio", avnd
frecvene cuprinse ntre aproximativ 16 Hz i 16 kHz. Rata de transfer a informaiei
auditive este de circa 2.104 bii/s. Acest sim st la baza comunicaiei dintre oameni;
asigur i funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum i funcii
de supraveghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la
sisteme de avertizare, a unor zgomote anormale.
Foarte important, inclusiv n procesele de producie, este sensibilitatea cutanat a
omului, asigurat de multipli receptori implantai n piele. Au fost identificate urmtoarele
forme de sensibilitate cutanat: sensibilitatea tactil, sensibilitatea termic i sensibilitatea
dureroas. Cele trei feluri de sensibilitate cutanat nu sunt rspndite uniform pe suprafaa
pielii. Sensibilitatea tactil este dezvoltat, n special, pe pielea de pe faa volar a
vrfurilor degetelor, iar sensibilitatea termic este mai accentuat pe faa dorsal a mnii,
unde exist i o sensibilitate dureroas accentuat. Receptorii cutanai sunt specializai.
Simul mirosului (olfactiv) (102 bii/s) i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de utile
omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un numr restrns de procese de
producie, din industria alimentar, cea cosmetic etc.
4. Senzori
97
nivelul de integrare, poate avea funcii mai simple sau mai complexe (fig.4.1). Senzorul
cuprinde traductorul/traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare ntr-un semnal
electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor i, eventual, pentru
prelucrarea i evaluarea informaiilor. Senzorul care include i unitile micromecanice i
microelectronice de prelucrare, realizate prin integrare pe scar larg (LSI) sau foarte larg
(VLSI), se ntlnete n literatura de specialitate i sub denumirile de "sistem senzorial" sau
"senzor inteligent" (smart-sensor). Producerea senzorilor inteligeni este facilitat de
dezvoltarea tehnicii microsistemelor, care permite integrarea n volume extrem de mici att
a traductoarelor de diferite tipuri, ct i a micromecanicii i microelectronicii de prelucrare.
Nivelul de dezvoltare a capacitilor senzoriale ale unui sistem mecatronic se determin,
n general, dup modul n care acesta reuete s realizeze funcii de recunoatere similare
cu cele ale omului. ntre sistemele de recunoatere ale omului si ale unui sistem mecatronic
exist ns dou mari deosebiri:
omul are posibiliti multiple de recunoatere, fiind dotat cu organe de sim complexe,
care i asigur capacitile de vedere, auz, miros, gust i percepie tactil; la un sistem
mecatronic acest lucru nu este nici necesar i nici posibil, tinzndu-se spre limitarea
funciilor senzoriale la cele strict necesare impuse de utilizrile concrete ale acestuia;
un sistem mecatronic poate fi dotat cu faciliti senzoriale pe care nu le ntlnim la om,
asigurate, de exemplu, de senzorii de proximitate inductivi, capacitivi, fluidici, sau cei
de investigare, bazai pe radiaii ultrasonice sau radiaii laser i funcionnd pe
principiul radarului.
4.1.2. Clasificri
Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 de mrimi fizice, iar dac se iau n
considerare i senzorii pentru diferite substane chimice, numrul lor este de ordinul
sutelor. Se pot pune n eviden circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000
de variante, pe plan mondial [ROD03].
Datorit marii diversiti a principiilor de conversie a mrimilor fizice n mrimi electrice,
precum i a soluiilor de implementare a acestor principii, exist i o multitudine de criterii
de clasificare a senzorilor, dintre care vor fi enumerate cteva dintre cele mai importante:
Senzorii pot fi clasificai n funcie de tehnologiile utilizate pentru realizarea lor:
Tehnologii ale materialelor feromagnetice;
Tehnologii ale materialelor piezo-ceramice;
Tehnologii ale microeelectronicii i microsistemelor;
Tehnologii ale staturilor subiri;
Tehnologii ale staturilor groase;
Tehnologii pentru materiale sinterizate;
Tehnologii ale foliilor etc.
n funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n:
absolui, cnd semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile posibile ale
98
4. Senzori
99
Dac analiza se extinde la nivelul diferitelor domenii de utilizare, pot fi utile i pertinente
noi criterii de clasificare. De exemplu, n cazul senzorilor utilizai n robotic, una dintre
principalele clasificri are al baz sistematizarea proprietilor i parametrilor robotului i
mediului din figura 4.3 [DUM96a].
100
4. Senzori
101
102
4. Senzori
103
104
4. Senzori
105
a)
b)
106
Fig. 4.9 Scheme de principiu ale poteniometrului: a) liniar; b) rotativ (fr contact)
Valoarea rezistenei Rx, msurat ntre cursor i una dintre extremitile rezistenei fixe,
depinde de poziia cursorului i, implicit, de deplasarea elementului mobil; presupunnd c
rezistena Rt are o configuraie uniform, Rx poate fi exprimat cu relaiile:
Rx =
Lx
Rt
Lt
(4.1)
x
.Rt ,
M
(4.2)
pentru un poteniometru rotativ, pentru care nfurarea este dispus de-a lungul unui arc
de cerc, i are o variaie liniar n funcie de deplasare.
Rezistena Rt poate fi materializat fizic cu ajutorul unui fir bobinat sau printr-un strat
conductiv. La poteniometrele bobinate eroarea minim corespunde saltului de la o spir la
alta, respectiv limii cursorului. Poteniometrele de precizie permit o rezoluie maxim
R/R de ordinul de mrime 10-3. Straturile conductive sunt realizate pe un suport izolator
din plastic, pe care se aplic o pulbere conductoare de carbon sau metalic, constituit din
granule cu mrimi de ordinul a 10-2 m. i aceast structur granular implic o variaie
discontinu a rezistenei msurate, ns rezoluiile acestor poteniometre (valori de circa 0,3
m) sunt net superioare celor ale poteniometrelor cu rezistene bobinate.
Dezavantajul principal al poteniometrelor cu contact rezid n uzura mecanic,
determinat de frecarea dintre cursor i rezisten, care limiteaz durata de funcionare la
4. Senzori
107
maxim 106 - 107 cicluri, insuficient pentru cerinele impuse de servosistemele sistemelor
mecatronice, motiv care a mpiedicat implementarea senzorilor de acest tip n construcia
unor echipamente de nalt precizie.
Dezvoltarea unor senzori poteniometrici performani a contribuit substanial la creterea
ponderii lor n diverse domenii, cum ar fi robotica. Astfel, firma Midori Precision
(PEWATRON - Elveia), a dezvoltat seria BLUE-POT [PEWATRON], care cuprinde
poteniometre fr contact, ce se bazeaz pe interaciunea dintre un magnet permanent i un
strat magnetorezistiv aplicat pe o plac de baz (fig.4.9, b). Caracteristica de ieire este
dependent de micarea magnetului. Este un poteniometru ideal pentru o funcionare fr
uzur i ntreinere, care asigur durate de funcionare mai mari de 500 milioane de cicluri.
Caracteristica termic a acestor poteniometre poate fi corectat prin diferite metode de
compensare: montaje cu rezistene de compensare; compensare cu termistor. Rezult o
stabilitate de 0,2% FS (Full Scale)n poziia central (50% din valoarea ieirii) i 1..2% n
celelalte poziii.
n final se vor prezenta cteva consideraii privind influena diferitelor elemente asupra
montajului de msurare. Poteniometrul este alimentat de la o surs de c.c., Es, avnd o
rezisten intern Rs. Tensiunea Vm, culeas la ieirea rezistenei variabile Rx i msurat cu
un dispozitiv avnd rezistena intern Ri, poate fi exprimat cu relaia:
Vm = E s .
Rx
.
Rs + R t
1
1 + R x .(1 - R x )
Ri
Rs + Rt
(4.3)
Rx
L
= E s . x (pot.liniar) = E s . x (pot.rotativ),
M
Rt
Lt
(4.4)
108
4.2.2.3 Resolverul
Resolverul face parte, dac se ia n considerare principiul fizic de funcionare, din
categoria senzorilor de poziie/deplasare inductivi, a doua categorie ca pondere n
automatizri, dup cea a senzorilor optoelectronici. Senzorii inductivi au fost utilizai iniial
n domeniile militare i de cercetare a spaiului cosmic. n ultimul timp i-au gsit un loc
adecvat i automatizrile industriale, inclusiv n dotarea roboilor industriali, datorit
robusteii lor i a faptului c sunt insensibili la factori perturbatori (variaii de temperatur,
praf, umezeal, ocuri, vibraii). Resolverul este un senzor deosebit de avantajos n cazurile
acionrilor cu servomotoare de curent alternativ, fr inele i perii colectoare, la care
comutarea poate fi realizat prin intermediul a dou metode principale. Prima metod
presupune utilizarea unor traductoare Hall pentru determinarea poziiei rotorului, a unui
tahometru fr perii colectoare pentru msurarea vitezei i a unui senzor numeric
incremental pentru msurarea poziiei. Pentru cea de-a doua metod de comutare resolverul
este senzorul ideal, rezolvnd simultan trei funciuni distincte: determinarea absolut, cu o
rezoluie nalt, a poziiei rotorului, permind nchiderea buclei de reglare a poziiei;
determinarea vitezei, prin derivarea funcie de timp a semnalului de poziie, i nchiderea
buclei de reglare a turaiei; comanda cu cureni sinusoidali, prin utilizarea unui tabel
adecvat.
Fig. 4.11 Schema unui resolver (cu cte dou nfurri statorice i rotorice)
Principiul de funcionare a resolverului este asemntor cu cel al unei maini rotative
sincrone. Dac n figura 4.11 se consider schema unui resolver cu o nfurare statoric
(Stator 1) i o nfurare rotoric (Rotor 1), pentru care nfurarea statoric este alimentat
cu o tensiune alternativ:
e S = E S s in t
( = 2f),
(4.5)
(4.6)
4. Senzori
109
(4.7)
n care cu eS1 i eS2 s-au notat cele dou tensiuni sinusoidale aplicate nfurrilor statorice.
Pentru obinerea informaiei legat de deplasare se utilizeaz mai multe procedee. Cnd
se utilizeaz metoda fazei, nfurrile statorice sunt alimentate cu tensiuni sinusoidale de
aceeai amplitudine, dar defazate ntre ele cu 90:
e S 1 = E S sin t;
e S 2 = E S sin( t -
).
2
(4.8)
) sin ] = k E S sin( t - ).
2
(4.9)
Unghiul rotoric, , este egal cu diferena de faz ntre eR i una dintre tensiunile statorice,
diferena de faz furniznd astfel mrimea deplasrii unghiulare. Ecuaia (4.9) corespunde
n mod riguros cazului n care rotorul este oprit, deci cnd poziionarea s-a terminat. n
timpul micrii rotorului, pulsaia tensiunii rotorice se abate de la valoarea ; aceast
abatere care este dependent de viteza unghiular nu influeneaz ns precizia msurrii
unghiului .
110
4. Senzori
111
n cazul n care msurarea deplasrii presupune o rotaie a rotorului unui resolver mai
mic de 360, acesta se comport ca un senzor absolut - de poziie. Dac se efectueaz mai
multe rotaii complecte (de exemplu motor rotativ i mecanism urub cu bile-piuli),
resolverul genereaz o succesiune de sinusoide la ieire, funcionnd n regim ciclicabsolut, ca senzor de deplasare. Pentru msurarea absolut se utilizeaz o cascad de
resolvere, legate ntre ele prin intermediul unor reductoare mecanice de precizie. n figura
4.13 este reprezentat un montaj care cuprinde trei resolvere bipolare 1, 2, 3, legate n
cascad prin transmisiile T cu raport de transmitere 1 : 10. Fiecare resolver este utilizat n
regim de semiperioad, ceea ce face ca la un pas al urubului conductor de 10 mm i
avnd n vedere transmisia T1 cu raport 1 : 2 s s se acopere un cmp de msurare de 103
mm. Acest cmp este acoperit de treapta grosier a cascadei, cu perioad foarte mare.
Detalierea poziiei este asigurat de treapta medie, iar rezoluia este determinat de treapta
fin.
4.2.3 Senzori de poziie i deplasare numerici
4.2.3.1 Senzori numerici incrementali
Senzorii numerici (fotoelectrici, inductivi, pneumatici), care utilizeaz metoda de
msurare relativ, au ca principiu de lucru transformarea pailor (cuantelor) de deplasare a
elementului mobil n impulsuri electrice, care sunt nsumate ntr-un numrtor electronic.
Cea mai mare utilizare n mecatronic o au senzorii incrementali fotoelectrici.
112
a)
b)
Fig. 4.15 Configuraia unui senzor incremental: a) liniar; b) rotativ. 1-surs de lumin; 2lentil condensoare; 3-bloc de fotodetectori; 4-disc/rigl divizoare; 5-disc/rigl vernier; 6reea pentru impulsul de referin.
Aceste dou condiii impun soluii mai complexe, care sunt prezentate schematic n
figurile 4.15, a pentru un senzor liniar i 4.15, b pentru un senzor rotativ. Elementul
principal care apare n plus este rigla/discul 5, care poart denumirea de rigl/disc vernier
i este solidar cu capul de citire. Pe acesta sunt dispuse mai multe reele. Cea din partea
inferioar, paralel cu reeaua corespunztoare de pe elementul divizor, colaboreaz cu
aceasta la generarea impulsului de referin. Interesante sunt celelalte reele. Simplificnd
lucrurile, se vor lua n considerare numai dou, situate fie pe aceeai linie, fie pe dou linii
suprapuse, dar decalate ntre ele cu p/4. Impulsurile, Ua i Ub, generate din suprapunerea
elementului divizor peste aceste dou reele, vor fi defazate cu /2 (fig.4.18), datorit
decalrii reelelor cu p/4. Celelalte dou reele care pot fi distinse mai clar n figura 4.15, b,
sunt decalate fa de reelele care produc impulsurile Ua i Ub cu p/2 i determin generarea
unor impulsuriUa i Ub, defazate fa de Ua, respectiv Ub cu , deci n opoziie cu
acestea. Ele sunt utilizate pentru transmiterea semnalelor la distane mari, fr distorsiuni,
n standardul RS-422, precum i n schemele de prelucrare a semnalelor de la senzor, care
vor fi detaliate n continuarea acestei seciuni. Din cele expuse se evideniaz faptul c
pentru generarea a cel puin 5 semnale este necesar un bloc de fotodetectori, 3, care s
cuprind cel puin 5 elemente.
4. Senzori
113
114
a)
b)
Fig.4.17 Discuri ale senzorilor numerici: a) discul divizor al unui senzor numeric
incremental; b) discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut
Din punct de vedere optic, n afara soluiei prezentate, n care lumina ajunge la
fotodetectori strbtnd zonele transparente ale elementului divizor, n multe cazuri se
utilizeaz rigle/discuri divizoare care prezint reele constituite din zone reflectante i
absorbante, lumina ajungnd la fotodetectori n urma reflectrii ei [DUM96a].
Pe msur ce fineea riglei divizoare crete, se accentueaz efectul fenomenelor de
difracie, datorate caracterului ondulatoriu al luminii, fenomene care sunt utilizate, n cazul
principiului de citire interferenial pentru obinerea semnalelor de msurare. Fasciculele
de diferite ordine de difracie sunt corelate prin defazaje bine definite, nodurile i ventrele
undelor de lumin regsindu-se n locuri determinate din spaiu, unde sunt amplasai
fotodetectorii [DUM96a].
Senzorii incrementali pot realiza rezoluii absolut remarcabile, de ordinul micrometrilor i
prin interpolarea electronic a semnalelor i valorificarea fronturilor chiar a unor zecimi de
m. Pe discul codificat n binar al unui senzor numeric absolut (fig.4.17,b) sunt amplasate,
n general, maxim 1012 piste, rezultnd rezoluii modeste de 360/210, respectiv 360/212.
Semnalele de form sinusoidal, furnizate de fotodetectori, trecute sau nu printr-un
interpolator electronic, care multiplic sinusoidele, sunt convertite n impulsuri
dreptunghiulare cu ajutorul unor circuite de tip trigger Schmitt, dup care sunt accesibile, la
ieirea senzorului, pentru prelucrarea i evaluarea cu ajutorul unui sistem cu procesor
numeric. Figura 4.18 [Heidenhain] sintetizeaz, foarte sugestiv, att configuraia
constructiv a unui senzor incremental, cu toate elementele componente, ct i etapele de
prelucrare a semnalelor sinusoidale/dreptunghiulare, cu/fr interpolare, pn la forma
final, n care pot fi evaluate de un sistem numeric de comand (NC). Varianta din dreapta
presupune c toate funciile de prelucrare a semnalelor sunt realizate de blocul de comand
(NC).
4. Senzori
115
116
4. Senzori
117
118
4. Senzori
119
combinaia aplicat la intrarea porii 1. Pentru sensul invers n acelai interval de timp
corespunde combinaia A i B, iar starea anterioar, memorat de bistabili esteA' i B'.
Aceast combinaie este aplicat la intrarea porii 5. Dup aceeai logic pot fi identificate
combinaiile corespunztoare intervalelor II, III, IV. Diagramele de timp pentru cteva
semnale importante, aferente schemei din figura 4.22, au fost deduse cu ajutorul unui
program de simulare pe calculator pentru diferite perioade ale impulsurilor de la senzor i
sunt prezentate n figura 4.23.
Etape pentru alegerea i implementarea unui senzor incremental
a. O prim etap const n alegerea unui senzor incremental, din cataloagele de firm
disponibile. Alegerea trebuie s aib la baz un sistem mecanic de un anumit tip
(vezi capitolul 3), pentru care se va impune o anumit rezoluie a deplasrii
sarcinii, care va permite determinarea numrului, N, de diviziuni ale elementului
(rigla/disc) divizor, factor esenial n determinarea rezoluiei senzorului. Rezoluia
senzorului poate fi mrit de i ori prin interpolarea semnalelor furnizate de
traductoare i de n ori prin valorificarea mai multor fronturi ale semnalelor.
b. Odat alei senzorii, liniari sau rotativi, n conformitate cu sistemul mecanic
avut n vedere i natura mecanismelor de acionare, trebuie stabilit valoarea
maxim a impulsurilor care trebuie contorizate. Exemple:
S-a ales un senzor rotativ, cu N=9000 i factorul de valorificare a
impulsurilor, n=4, care este solidar cu axul unei mese de rotaie, cu unghiul,
360. Numrul maxim de impulsuri contorizate va fi Nimp = 9000 x 4
=36.000.
S-a ales un senzor rotativ cu N=100 i factorul de valorificare a impulsurilor,
n=4, solidar cu axul urubului unui mecanism urub-piuli, cu pasul p=4
mm i cursa maxim de 1024 mm. Numrul maxim de impulsuri va fi: 100 x
4 x (1024/4) = 102.400.
S-a ales un senzor liniar cu N=10.000 diviziuni pentru ntreaga curs a riglei
divizoare i n=4. Numrul maxim al impulsurilor: 10.000 x 4 = 40.000 etc.
Acest numr maxim de impulsuri va determina numrul de bii i, implicit,
numrul de numrtoare, care trebuie cascadate, pentru a putea memora toate
impulsurile, care pot fi generate pe parcursul funcionrii senzorului.
c. Se proiecteaz blocul de prelucrare a impulsurilor, a crui structur este
prezentat n figura 4.24.
Schema complect pentru blocul de discriminare a sensului de deplasare (numrare)
este prezentat n figura 4.22. Blocul de discriminare a sensului are dou ieiri, ND,
care se aplic pe intrarea de numrare direct a unei cascade de numrtoare, i NI,
care se aplic pe intrarea de numrare invers a aceleiai cascade.
S-a presupus c sistemul cu procesor numeric prelucreaz informaii de la trei senzori
incrementali, pentru a comanda, de exemplu, un sistem de poziionare n coordonate xy-z.
120
4. Senzori
121
122
4. Senzori
123
Pas
1
SEL
L
OE
L
CLK
Semnal de
inhibare
1
2
3
H
X
L
H
1
0
Aciune
Activeaz inhibarea; citete byteul superior
Citete byte-ul inferior
Dezactiveaz inhibarea
124
F
max
f [KHz]
= max
10 3 60 [rot/ min ],
N
(4.10)
n care: nFmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al fotodetectorilor;
fFmax - frecvena maxim admisibil a fotodetectorilor;
N - numrul de diviziuni ale discului divizor,
respectiv:
4. Senzori
125
P
P
max
f [KHz]
10 3 60 [rot/ min ],
= max
i.n.N
(4.11)
nPmax este turaia maxim admisibil din punct de vedere al prii electronice de
prelucrare;
fPmax - frecvena maxim admisibil a prii electronice de prelucrare;
i - factor de interpolare;
n - factor de valorificare a fronturilor.
Se va alege turaia cea mai redus, care satisface toate restriciile mecanice i electrice.
unde:
(4.12)
(4.13)
126
optoelectronic. Codificarea poate fi fcut n codul binar natural, n codul Gray sau n
codul binar-zecimal natural (CBZN). Codul adoptat se desfoar pe lungimea riglei sau pe
suprafaa discului pe un numr de piste, respectiv de inele concentrice, corespunztor cu
numrul rangurilor numrului binar prin care se exprim numrul zecimal, N, ce
corespunde deplasrii maxime a elementului mobil (pentru codurile binar i Gray N < 2n, N
fiind numrul zecimal, iar n numrul de piste necesare, iar pentru CBZN, n = 4.m, unde m
este numrul de cifre al numrului N).
Rigla codificat, respectiv discul codificat, sunt confecionate din sticla special. Zonele
de pe diferitele piste/inele care materializeaz n cadrul codului un "1" logic sunt
transparente, iar cele care corespund lui "0" sunt opace, opacizarea fiind realizata prin
procedee tehnologice de mare finee (fig.4.17, b). Modul de lucru este similar cu cel
prezentat n fig. 4.14: razele de lumin emise de sursa 1, condensate ntr-un fascicul paralel
de lentila 2, vor trece prin poriunile transparente ale riglei/discului 4, ajungnd la
fotodetectorii 3, aezai cte unul n dreptul fiecrei piste. Se poate sesiza c, n acest caz,
fotodetectorul care urmrete pista cu reeaua cea mai fin, cea de rang inferior, este
impresionat de fasciculul de lumin care trece printr-un singur interstiiu, creterea
rezoluiei fiind astfel sever limitat, spre deosebire de senzorii incrementali, la care, prin
sistemul rigl vernier/rigl divizoare, fasciculul de lumin corespunztor unui increment de
deplasare este mult mai intens.
Utilizarea codurilor binar sau CBZN prezint inconvenientul c la trecerea de la o poziie
la cea imediat urmtoare (deplasare cu un pas, p), se pot modifica simultan mai multe cifre
binare (de exemplu, la trecerea de la 01111 - zecimal 15- la 10000 - zecimal 16- se
modific toate cele 5 cifre binare), ceea ce poate conduce la erori de citire. Acestea sunt
determinate de comutarea succesiv i nu simultan a fotodetectorilor, datorit att unor
imperfeciuni tehnologice de realizare a riglei/discului ct i unor caracteristici de comutare
diferite.
Pentru nlturarea acestui inconvenient se folosesc trei metode:
Codificarea in codul Gray, la care, la deplasarea cu un pas, se modific un singur ordin
binar. Prelucrarea informaiilor codificate n cod Gray presupune convertirea lor n binar,
sistemul de comand trebuind s conin convertoare Gray-binar, respectiv binar-Gray,
implementate fie prin hardware, fie prin software.
Introducerea unei piste de interdicie, I, alturi de pista 20. Aceast pist este divizat
astfel n raport cu pista 20 (LSB), nct n dreptul zonelor de trecere de la un numr la altul
se gsete un cmp opac, iar n mijlocul fiecrei diviziuni a pistei LSB un cmp
transparent, citit de un fotodetector distinct, care d impulsurile de deschidere a porilor
pentru citirea fotodetectorilor care investigheaz pistele riglei. n felul acesta citirea
informaiei furnizate de senzor se face n momentul n care, n principiu, toi fotodetectorii
au avut timp sa comute. Este o metod simpl i suficient de sigur, care prezint
inconvenientul c, din punct de vedere tehnologic, pista de interdicie trebuie realizat cu o
finee mai mare dect cea mai fin pist a riglei, cea de rang 20.
Metoda dublei citiri. Se poate utiliza citirea unei rigle/disc n U sau n V. Ambele metode
se utilizeaz la rigle/discuri codificate n cod binar natural sau in CBZN, ambiguitile n
4. Senzori
127
tranziie fiind evitate prin dispunerea pe pista aferent bitului LSB a unui singur
fotoelement de citire, iar pe celelalte piste, de ranguri superioare, a cte dou fotoelemente,
dispuse simetric fa de linia de citire, unul n stnga, cellalt n dreapta fa de
fotoelementul de pe pista LSB.
Citirea n U are la baz observaia c modificarea din 0 n 1 a LSB nu implic schimbarea
nici unui alt bit, iar trecerea din 1 n 0 a LSB implic modificarea a cel puin unui bit de
rang superior. Cele dou rnduri de fotoelemente de pe pistele superioare pistei LSB vor fi
decalate cu p/2 fa de fotoelementele de pe pista LSB.
Regula de citire este urmtoarea: Grupul din dreapta este activ pentru S0 (semnalul cules
de la fotoelementul de pe pista LSB) egal 0 (implic i modificarea unor bii de rang
superior), iar grupul din stnga este activ pentru S0 = 1. Deci:
B i = S0 S di + S 0 S si ,
(4.14)
unde cu Bi s-a notat bitul de rang i, iar cu Ssi i Sdi semnalele furnizate pentru pista de acest
rang de fotoelementele din stnga, respectiv din dreapta.
Citirea n V extinde observaia legat de variaia cea mai rapid a pistei LSB i pentru
pistele de rang superior, care au inerii din ce in ce mai mari (respectiv zone din ce in ce
mai largi care rmn nemodificate pentru un anumit numr de pai de deplasare).
Cele dou rnduri de fotoelemente sunt plasate simetric spre stnga i spre dreapta fa de
fotoelementul de pe pista LSB, la distane date de relaia:
i 1 p
di = 2 . ,
2
(4.15)
(4.16)
Dac un senzor numeric absolut rotativ efectueaz mai mult de o rotaie complect, el se
transform ntr-un senzor ciclic absolut i trebuie nzestrat cu posibilitatea msurrii
numrului de ture efectuate, pentru a se asigura determinarea univoc a poziiei. Se
utilizeaz n acest caz soluiile "multi-turn", care folosesc mai multe discuri codificate, ale
cror axe de antrenare sunt legate prin intermediul unor reductoare mecanice cu un raport
de transmitere adecvat (2n : 1, n fiind numrul de piste al discului).
Discul legat direct de elementul a crui micare se msoar (urub conductor, pinion
etc.) are un numr mare de piste (de exemplu, 10), determinnd rezoluia (fineea)
128
msurrii ( = 360 /1024); celelalte dou discuri sunt mai grosiere, servind la numrarea
turelor efectuate. n cazul n care, de exemplu, toate discurile sunt codificate n Gray,
discurile 2 i 3 au cte 4 piste, ele permit memorarea a 16 x 16 = 256 ture, ntruct fiecare
efectueaz o rotaie complect la 16 rotaii ale discului precedent. De exemplu, pentru un
mecanism urub-piuli, cu pasul p = 4 mm, un astfel de senzor poate msura deplasri de
4 x 256 = 1024 mm.