Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate18

3.4 Dinamica mişcării oscilatorii

În continuare sunt prezentate cele mai importante cazuri de oscilaţii simple cu un singur
grad de libertate. Asupra unui oscilator pot să acţioneze mai multe tipuri de forţe: forţe elastice F e
forţe de frecare Ff sau forţe perturbatoare Fp. În funcţie de numărul şi tipul forţelor care
acţionează asupra corpului care oscilează se disting mai multe tipuri de oscilatori:
 Oscilator liber, neamortizat: Fe ≠ 0, Fp = 0 şi Ff = 0.
 Oscilator liber, amortizat: Fe ≠ 0, Fp = 0 şi Ff ≠ 0.
 Oscilator neamortizat şi întreţinut: Fe ≠ 0, Fp ≠ 0 şi Ff = 0.
 Oscilator amortizat şi întreţinut: Fe ≠ 0, Fp ≠ 0 şi Ff ≠ 0.

3.4.11Oscilatorul liber neamortizat

Cel mai simplu caz este acela al unui oscilator liber neamortizat. Modelul mecanic
corespunzător acestui oscilator este prezentat în figura 3.14. Acesta modelează comportarea unui
sistem mecanic, suspendat cu un element elastic de masă neglijabilă, de un reper fix. Se
acţionează asupra sistemului cu o forţă F, deplasându-l faţă de poziţia de echilibru cu alungirea x.
În elementul elastic va apare o forţă elastică Fe, care este
proporţională cu alungirea x, în cazul unor deplasări mici faţă de
poziţia de echilibru. Atunci când sistemul este lăsat liber, forţa
elastică va căuta să aducă, tot timpul, sistemul în poziţia iniţială de
echilibru. Sistemul va efectua o mişcare de oscilaţie liniară. Dacă se
îngrădeşte mişcarea, astfel încât să se execute numai după o singură
Fig. 3.14 direcţie (verticală, de exemplu), oscilaţia va avea un singur grad de
libertate. Se neglijează frecările sistemului cu aerul sau cu alt
mediu, precum şi pierderile de energie în sistemul elastic.
Forţa elastică va imprima sistemului o acceleraţie pe care o vom nota cu x . Ea
simbolizează derivata a doua a elongaţiei în raport cu timpul. Legea a doua a mecanicii aplicată
acestui sistem mecanic oscilant se poate scrie:
d2x
Fe = mx = 2
= −mω2 x = −kx (3.4.1)
dt
19 Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate

Aceasta este o ecuaţie diferenţială omogenă de ordinul 2 care mai poate fi scrisă şi sub
forma:
mx + kx = 0 (3.4.2)
sau în urma împărţirii cu m şi ţinând cont de relaţia (3.1.10), sub forma:
x + ω2 x = 0 (3.4.3)
Una din modalităţile de rezolvare a acestei ecuaţii diferenţiale omogene constă în scrierea
ecuaţiei caracteristice a acesteia şi apoi în rezolvarea ecuaţiei caracteristice. Pentru ecuaţia
diferenţială dată de relaţia (3.4.3), ecuaţia caracteristică este:
r 2 + ω2 = 0 (3.4.4)
având rădăcinile imaginare:
r1, 2 = ±iω (3.4.5)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale va fi o combinaţie liniară a celor două rădăcini ale ecuaţiei
caracteristice, de forma:
x = C′e r1t + C′′e r2 t (3.4.6)
sau dacă se scrie cu ajutorul funcţiilor armonice, în cazul rădăcinilor imaginare, de forma:
x = C1 sin ωt + C 2 cos ωt = A sin ( ωt + ϕ) (3.4.7)
Deci, mişcarea sistemului mecanic este o oscilaţie armonică de amplitudine A, pulsaţie ω
şi fază iniţială ϕ .
Amplitudinea şi faza iniţială a oscilaţiei depind de condiţiile iniţiale ale sistemului şi pot fi
determinate dacă se cunosc acestea.
În cazul general, condiţiile iniţiale sunt:

 x = x0
la t=0  (3.4.8)

 x = v0
Aceste condiţii conduc la următurul rezultat:

 x = ( C1 s i ωn t + C 2 c oω st ) t= 0 = C 2 = x 0

 x = ( C1ω c oω st − C 2ω s i ωn t ) t= 0 = C1ω = v 0
la t = 0 (3.4.9)

Înlocuind cele două constante C1 şi C2 în relaţia (3.4.7) se obţine ecuaţia de mişcare a

oscilatorului liber neamortizat:
Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate 20

v0 v2  x ω
x= sin ωt + x 0 cos ωt = x 02 + 02 sin ωt + arctg 0  (3.4.10)
ω ω  v0 

Se poate observa că, în funcţie de condiţiile iniţiale, ecuaţia mişcării poate să fie sinusoidală
sau cosinusoidală. Astfel, dacă la t = 0, x = x 0 şi x
 = 0, ecuaţia mişcării este o funcţie cosinus,

 π
ca în figura 3.2, de forma: x = x 0 cos ωt = x 0 sin  ωt + 
 2

(3.4.11)
Dacă la t = 0, x = 0 şi x = v 0 ecuaţia mişcării este o funcţie sinus, ca în figura 3.2, de
forma:
v0
x= sin ωt
ω
(3.4.12)

3.4.2 Oscilatorul liber amortizat cu forţă de

frecare vâscoasă
Oscilaţiile libere neamortizate sunt idealizări deoarece, în natură şi tehnică, toate oscilaţiile
sunt mai mult sau mai puţin amortizate. Amortizarea se poate datora atât frecării „uscate” a
sistemului care oscilează cu un alt corp rigid (de exemplu, frecarea axului unui piston în lagăr sau
cu pereţii cilindrului) cât şi frecării „vâscoase” a sistemului cu fluidul în care oscilează (aerul sau
un alt fluid vâscos).
În continuare este prezentat doar cazul amortizării oscilaţiilor datorită frecărilor corpului
care oscilează cu un mediu fluid şi vâscos.
Modelul mecanic al unui astfel de oscilator, care oscilează cu frecare faţă de un mediu
vâscos, este prezentat în figura 3.15.
Ecuaţia de mişcare a acestui sistem se obţine
scriind legea a doua a dinamicii, conform căreia
corpul de masă m se mişcă accelerat, cu
acceleraţia x sub acţiunea rezultantei celor
două forţe: forţa elastică Fe = −kx şi a forţei de
frecare vâscoasă Fv = −cx :

Fig. 3.15
21 Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate

mx = −cx − kx (3.4.13)

Forţa de frecare vâscoasă este proporţională cu viteza de deplasare a sistemului x
 în
mediul vâscos, constanta de proporţionalitate c fiind coeficientul de amortizare vâscoasă, specific
fluidului în care are loc oscilaţia.
Trecând toţi termenii în membrul stâng se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării oscilatorii,
care este o ecuaţie diferenţială omogenă de ordinul doi:
mx + cx + kx = 0 (3.4.14)
Împărţind această relaţie cu m se obţine:
c k
x + x + x = 0 (3.4.15)
m m
sau: x + 2αx + ω2 x = 0 (3.4.16)
k
în care s-au folosit notaţiile: ω2 = pătratul pulsaţiei proprii de oscilaţie a sistemului;
m
c
2α = factorul de amortizare vâscoasă.
m
Scriind ecuaţia caracteristică corespunzătoare ecuaţiei diferenţiale omogene de ordin doi se
obţine: r 2 + 2αr + ω2 = 0 (3.4.17)
Prin rezolvarea ecuaţiei caracteristice se obţin soluţiile:
r1, 2 = −α ± α2 − ω2 (3.4.18)
În funcţie de semnul cantităţii de sub radical se întâlnesc trei situaţii:
α 2 − ω2 < 0 , rădăcinile sunt imaginare, complex conjugate;
α 2 − ω2 = 0 , rădăcinile sunt reale şi egale;
α 2 − ω2 > 0 , rădăcinile sunt reale şi distincte.
În cazul rădăcinilor reale şi egale α 2 = ω2 şi coeficientul de amortizare este:
k
c = c cr . = 2αm = 2mω = 2m = 2 km (3.4.19)
m

Această valoare a coeficientului de amortizare se numeşte coeficient critic de amortizare notat ccr.
Pentru un anumit sistem oscilant, coeficientul critic de amortizare depinde numai de masa
sistemului şi de constanta elastică a elementului elastic.
Cele trei cazuri prezentate anterior:
α 2 − ω2 < 0 , sau c < ccr , mişcarea este periodică, subcritică (cazul frecărilor mici);
α 2 − ω2 = 0 , sau c = ccr ,mişcarea este aperiodică, critică;
α 2 − ω2 > 0 , sau c > ccr ,mişcarea este aperiodică, supracritică (cazul frecărilor mari).
În continuare se vor analiza cele trei cazuri.
Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate 22

• mişcarea subcritică

Cantitatea α2 − ω2 se notează cu −β2 şi rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt:

r1, 2 = −α±iβ

(3.4.20)
Soluţia ecuaţiei diferenţiale se poate scrie :

x = C '1 e r1t + C2 ' e r2t = C '1 e ( −α +iβ ) t + C '2 e ( −α −iβ ) t (3.4.21)

Soluţia poate fi scrisă şi cu ajutorul funcţiilor armonice sinus şi cosinus, aplicând relaţiile
de transformare ale lui Euler, din funcţii exponenţiale în funcţii armonice:
x = e − αt ( C1 sin β t + C 2 cos β t ) (3.4.22)

sau: x = Ae −αt sin ( βt + ϕ)

(3.4.23)
Această ecuaţie a fost stabilită pentru prima dată în 1980 de către Borda (1773-1799),
studiind mişcarea oscilatorie a unui pendul.
Cele două constante A şi ϕ pot fi exprimate în funcţie de cele două constante C1 şi C2
conform relaţiilor (3.3.6) şi (3.3.7). Constantele C1 şi C2 se determină la rândul lor din condiţiile
iniţiale, care în cazul general sunt:

 x = x0
la t=0  (3.4.24)

 x = v0
Aplicând aceste condiţii iniţiale se obţine:

 x = e − α t ( C1 s inβ t + C 2 c o βs t ) = C 2 = x 0

t = 0  x = − α e ( C1 s inβ t + C 2 c o βs t ) + e ( C1β c o βs t − C 2β s inβ t ) =
−αt −αt
la (3.4.25)
= −αC + C β = v
 2 1 0

v 0 + αx 0
deci: C1 = (3.4.26)
β

Înlocuid cele două constante C1 şi C2 în expresia amplitudinii A şi a fazei iniţiale ϕ se

2
 v + αx 0 
obţine: A = x +  0
2
0  (3.4.27)
 β 
23 Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate

βx 0
şi: ϕ = arctg (3.4.28)
v 0 + αx 0
Soluţia ecuaţiei diferenţiale (sau ecuaţia de mişcare a oscilatorului) va avea expresia:
2
 v + αx 0   βx 0 
x=e −αt
x +  0
2
 sin β t + arctg  (3.4.29)
v 0 + α x 0 
0
 β  
Deci, oscilaţia rezultantă va avea pulsaţia β , iar amplitudinea scade exponenţial în timp. O
astfel de oscilaţie amortizată poate fi reprezentată grafic ca în figura 3.16.
În ecuaţia de mişcare a oscilatorului mărimea β care joacă rolul unei pulsaţii se numeşte
pseudopulsaţie şi are expresia:

Fig
. 3.16

β = ω2 −α2 (3.4.30)
Cu cât oscilaţia este mai puternic amortizată, cu atât pseudopulsaţia β este mai mică decât
pulsaţia proprie de oscilaţie a sistemului neamortizat.
2π 2π
Mărimea: T= = (3.4.31)
β ω − α2
2

Se numeşte pseudoperioadă şi este totdeauna mai mare decât perioada proprie de oscilaţie a
sistemului neamortizat
O măsură a gradului de amortizare a oscilaţiilor în regim subcritic o reprezintă decrementul
logaritmic δ , ce caracterizează scăderea în timp a amplitudinii oscilaţiei amortizate.
Decrementul logaritmic este definit ca fiind logaritmul natural al raportului dintre elongaţia
mişcării x(t) la un anumit moment de timp şi elongaţia mişcării x(t + T) după scurgerea unui
interval de timp egal cu o pseudoperioadă. Raportul elongaţiilor este:
x( t ) Ae −αt sin ( βt + ϕ) Ae − αt sin ( βt + ϕ)
= = = e αT (3.4.32)
x ( t + T ) Ae −α ( t + T )
sin [ β( t + T ) + ϕ] Ae ⋅ e sin ( βt + ϕ)
−αt −αT

iar decrementul logaritmic δ este:

Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate 24

x( t ) c 2π
δ = ln = ln e αT = αT = ⋅ (3.4.33)
x( t + T) 2m β
O altă mărime ce caracterizează scăderea în timp a amplitudinii oscilaţiei este constanta de
timp τ sau timpul scurs din momentul iniţial până când amplitudinea oscilaţiei scade de e ori.

1
Constanta de timp este: τ =
α
(3.4.34)
−α τ −1 A
deoarece amplitudinea oscilaţiei după timpul τ este: Ae = Ae =
e

• mişcarea critică

În cazul în care rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale şi egale α2 − β2 = 0 sau c = ccr.
Soluţia ecuaţiei diferenţiale este de forma:
x = C1 ⋅ e − αt + C 2 ⋅ t ⋅ e − αt = ( C1 + C 2 t ) ⋅ e − αt (3.4.35)
Cele două constante C1 şi C2 pot fi determinate şi în acest caz din condiţiile iniţiale, care în cazul

 x = x0
general sunt: la t=0  (3.4.36)

 x = v0
Rezolvând acest sistem, se obţine ecuaţia de mişcare:
x = e − αt [ x 0 + ( v 0 + α x 0 ) ⋅ t ] (3.4.37)
25 Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate

Graficul mişcării sistemului, în cazul amortizării critice, este prezentat în figura 3.17 pentru
cazul în care x0 > 0 şi v0 > 0. Mişcarea sistemului este aperiodică, iar după un anumit interval de
timp sistemul revine în poziţia de echilibru (x = 0).

• mişcarea supracritică

Atunci când α 2 − ω2 > 0 , sau c > ccr,

rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt reale
şi distincte. Ecuaţia de mişcare a sistemului
este o combinaţie liniară a două funcţii
exponenţiale, în care apar la exponent cele
două rădăcini ale ecuaţiei caracteristice r1
şi r2.
Fig.3.17 x = C1 ⋅ e r1t + C ⋅ e r2 t
(3.4.38)
Mişcarea sistemului este de asemenea aperiodică, iar graficul mişcării amortizate,
aperiodice, supracritice este prezentat în figura 3.18, pentru cazul în care C1 > 0 şi C2 < 0.
Cele două constante C1 şi C2 pot fi determinate şi în acest caz din condiţiile iniţiale, ecuaţia
de mişcare a sistemului fiind de forma:

x=
1
r2 − r1
[
( v 0 + x 0 r2 ) ⋅ e r1t − ( v 0 + x 0 r1 ) ⋅ e r2 t ]
(3.4.39)
Oscilaţii mecanice cu un singur grad de libertate 26

Fig. 3.18