Metoda elementului finit (MEF)

Istoric Principii de baza - Elemente finite - Noduri - Grade de libertate

"Although the finite element method can make a good engineer better, it can make a poor engineer more dangerous..... One can now make mistakes with more confidence than ever before.

In timp ce metoda elementului finit poate face ca un inginer bun sa devina mai bun, ea poate face ca un inginer slab sa devina mai periculos Se pot face greeli cu mai mult ncredere dect pn acum. R. Cook

Definitie
Metoda elementelor finite (MEF) este o metod general de rezolvare aproximativ a ecuaiilor difereniale cu derivate pariale care descriu sau nu fenomene fizice. MEF a devinit unul dintre cele mai puternice instrumente in rezolvarea problemelor ingineresti. Principial MEF const n descompunerea domeniului de analiz n poriuni de form geometric simpl, analiza acestora i recompunerea domeniului respectnd anumite cerine matematice.

Domeniu de aplicare
Din punct de vedere al domeniilor de aplicaie metoda poate fi extins n orice domeniu de activitate care descrie un fenomen cu ajutorul unor ecuaii difereniale. Pan n prezent metoda s-a dezvoltat n mod deosebit n domenii ca:

analiza analiza analiza analiza analiza

structural; termic; fluidelor; electric; magnetic,

Precursori FEA
Hrennikoff, A. P., 1940. Plane stress

de doctorat, MIT, Boston. Analogia de grinda cu zabrele

and bending of plates by method of articulated framework. Teza

Analogia
Hrennikoff imparte spatiul continuu in puncte legate prin intermediul unor zabrele. Caracteristicile geometrice sunt calculate impunand conditia ca deplasarile nodurilor grinzii cu zabrele sa fie identice cele ale cu corpului continuu (nodurile de colt). Au fost studiate elemente spatiale de tip: cub si de suprafata: triungni echilateral, dreptunghi si patrat.

Precursori FEA
Arhimede (circa 250 B.C.) determina numarul prin modelarea unui cerc printr-un poligon regulat inscris.

Precursori FEA
Euler a impartit intervalul de definitie a unei functii unidimensionale in intervale finite pe care variatia este presupusa liniara, definite prin valorile la capete

Precursori FEA
1942 - Richard Courant (NYU) studiaz rsucirea - problema Saint Venant, prin discretizare cu triunghiuri

1950-1962 Pionierii
1953 1959 se formuleaz i definitiveaz metoda deplasrilor ctre de M.J. Turner (seful diviziei Structural Dynamics Unit Boeing).

Turner, M. J., Clough, R. W., Martin, H. C., Topp, L. J., 1956. Stiffness and deflection analysis of complex structures. Journal of the Aeronautical Sciences, vol. 23, No. 9, pp. 805823, 854.

1955 John H. Argyris sistematizeaza conceptul de asamblare a componentelor elementelor a unei structuri intr-un sistem de ecuatii. 1960 Primul care foloseste termenul de element finit este Raymond W. Clough (UC Berkeley)

1962-1970 Anii de aur

Fraeijs de Veubeke (1965) -

Displacement and equilibrium models in the finite element method

O.C. ZIENKIEWICZ (with Y.K. CHEUNG), (1967) The Finite McGraw Hill, 272 pp

Element Method in Continuum and Structural Mechanics,

 Strang G., Fix G. (1973) An

Analysis of the Finite Element Method

Programe FEA
1965 1972 MacNeal-Schwendler (MSC Software)+NASA
NASTRAN (NASA Structural Analysis System)

1965 SAMCEF (Liege University)

Consolidarea 1970-1980
Oden T., (1972) Finite elements nonliniar continua Coduri comericiale FEM
1970 ANSYS 1973 SAP4 1975 ADINA 1978 ABAQUS 1985 COSMOS-M

Perioada actuala
Elementele trebuie sa raspunda cerintelor DSM, tinand cont ca majoritatea programelor de calcul se bazeaza pe metoda deplasarilor Pastrarea de elemente simple, dar care sa ofere o suficienta acuratete, chiar si in cazul unui mesh rar -high performance elements (1989)

Cunotine necesare - Programator

MEF are un caracter pluridisciplinar. Implementarea unor programe cu elemente finite pentru anumite tipuri de probleme sau chiar a unui program general de calcul n domeniul ingineriei, cu precdere pentru calcule ale structurilor de rezisten, impune stpanirea diciplinelor

Cunotine necesare - Utilizator

Un utilizator student este pus n situaia rezolvrii unei anumite probleme i nu n a implementa un program cu elemente finite pentru rezolvarea ei, de aceea utilizatorul trebuie s afle dac problema se preteaz rezolvrii cu MEF i s foloseasc un program adecvat problemei respective.

 Trebuie s menionm de la nceput c programul de calcul folosit pentru analiza problemei nu rezolv structura real, ci doar un MODEL al ei pe care n general l face utilizatorul.
STRUCTURA DE CALCUL -> MODEL -> ANALIZ cu MEF

Modelarea
Rezultatele pot fi confirmate sau nu, funcie de cum a fost ales modelul de calcul. Modelarea este o activitate de simplificare a structurii prin ncadrarea diverselor poriuni ale structurii n categoria barelor, plcilor, blocurilor, prin simplificarea incrcrilor i a rezemrilor etc. Modelarea corect (ct mai aproape de realitate) ine de cunoaterea bazelor teoretice ale metodei i de experien, inspiraie. De regul un model se dezvolt funcie de scopul analizei.

 Odat stabilit modelul de calcul, se impune pregtirea datelor de intrare pentru rezolvarea problemei. Fiecare program cu elemente finite prezint particularitti care trebuie invate dar exist o serie de reguli de baz ale metodei care odat stpanite permite abordarea oricrui program cu elemente finite.

 Indiferent de metoda abordat, analiza unei structuri reale prezint cteva etape eseniale:
structura real se identific, prin folosirea unor ipoteze simplificatoare, cu un model fizic primar, numit model conceptual; modelul primar servete la formularea unui model matematic, adic la un set de ecuaii care urmeaz a fi rezolvate; rezultatele obinute sunt interpretate i dac exist motive ntemeiate acestea pot fi validate.

Astfel seria celor dou modele conceptual i matematic pot fi folosite i pentru alte probleme similare.

Concepte de baz n MEF introducere

Un domeniu solid oarecare, considerat plan numai din considerente de prezentare este raportat la un sistem de referin cartezian XOY, este ncrcat cu o for F i ncastrat pe conturul din stnga. Fiecare punct al domeniului prezint o deplasare pe direcia OX, notat u(X,Y) i una pe direcia OY, v(X,Y). Domeniul prezentat poate fi identificat cu un model de calcul conceptual, totui n continuare acesta se va numi structur.

Descrierea problemei
Problema prezentat reprezint practic o bar de seciune variabil n consol ncrcat n captul liber pentru care se caut soluia, adic de exemplu sgeata i tensiunea echivalent maxim. Din punct de vedere matematic, n teoria elasticitii, problema prezentat este descris de un set de ecuaii difereniale cu derivate pariale i de anumite condiii la limit. Pentru anumite cazuri particulare, adic forme geometrice simple i ncrcri bine alese, exist soluii analitice pentru expresiile cmpului deplasrilor i al tensiunilor. n general problema nu se poate rezolva pe cale analitic.

MEF
Se menioneaz c o rezolvare analitic prezint soluii pentru o infinitate de puncte din domeniul de analiz. Se spune c domeniul de analiz reprezint o structur continu. O alternativ de a rezolva astfel de probleme o constituie metoda elementelor finite (MEF).

Elemente finite
Pentru a rezolva problema cu MEF, domeniul de analiz (sau volumul structurii) notat V, se mparte ntr-un numr NE de subdomenii sau fragmente (poriuni de form geometric relativ simpl, fiecare de volum Ve) numite elemente finite. Deoarece elementele finite nu se intersecteaz ntre ele se poate scrie c

V = V e
Fiecare element finit se numeroteaz (este identificat printr-un numr), de obicei de la 1 la numrul total de elemente finite NE. Raportarea la un element oarecare se face de obicei printr-un indice superior (e pentru un element oarecare).
e =1

NE

Noduri
Elementele finite se pun n eviden (geometric) prin intermediul unor puncte, de exemplu colurile triunghiului, dac elementul finit are forma unui triunghi. Aceste puncte poart denumirea de noduri. Elementele finite "se leag" (interacioneaz) ntre ele prin intermediul nodurilor comune, astfel c n domeniul de analiz exist un numr finit de noduri. Similar elementelor, nodurile se numeroteaz, de obicei, de la 1 la numrul total de noduri NN.

Discretizare
Operaia de mprire a unui domeniu n noduri i elemente finite de un singur tip sau chiar mai multe tipuri, precum i numerotarea acestora, adic atribuirea unor numere de identificare, poart denumirea de discretizare. Discretizarea nu este unic, n general ea se realizeaz astfel nct s rspund unor cerine practice.

Grade de libertate
Pentru exemplul prezentat, fiecare nod din domeniul de analiz are o deplasare posibil pe orizontal-axa OX i una pe vertical-axa OY, se poate spune c exist doi parametri independeni care definesc unic deplasarea unui nod n plan. Aceti parametri poart denumirea de grade de libertate ataate nodului. De obicei, gradele de libertate ale tuturor nodurilor definite reprezint necunoscutele primare ale problemei n MEF, n exemplul de fa, gradele de libertate nodate UX i UY definesc deplasarea "posibil" a unui nod oarecare.

Dimensiunea problemei
Pentru unele noduri (1, 2, 3 i 4 din ncastrare), deplasrile sunt nule, deci n aceste puncte gradele de libertate se definesc "potenial", ele nu reprezint necunoscute. Numrul total de grade de libertate al problemei N se obine prin nsumarea gradelor de libertate active ale tuturor nodurilor. Prin grade de libertate active se neleg acele grade de libertate care definesc o deplasare necunoscut.

Necunoscutele problemei / Formularea modelului matematic

Din cele prezentate mai sus rezult c un domeniu continuu cu un numr infinit de grade de libertate este transpus ntr-un model discret cu N grade de libertate, deci necunoscutele problemei se limiteaz funcie de discretizare. Deoarece analiza cu elemente finite este dependent de implementarea unor programe de calcul, mrimile cu care aceasta lucreaz sunt de regul vectori i matrice.

 Pentru toat structura se definete vectorul deplasrilor nodale totale sau al structurii

{U } = {U x ,1 U y ,1 U x ,2 U y ,2

.... U x ,N U y ,N

i vectorul forelor nodale exterioare

{F } = {Fx ,1

Fy ,1 Fx ,2 Fy ,2 .... Fx ,N Fy ,N

 Se consider un element oarecare e din discretizarea precedent pentru care cele trei noduri se noteaz cu I, J i K.

Vectori deplasarilor / fortelor nodale ale elementului

Se definete vectorul deplasrilor nodale al elementului, de fapt al tipului de element finit triunghiular

{U } = {U
e

x ,I

U y ,I U x ,J U y ,J U x ,K U y ,K

care, din condiii de continuitate, este un subset al vectorului definit de relaia (1), i vectorul forelor nodale al elementului

{F } = {F
e

e x ,I

e y ,I

e x ,J

e y ,J

e x ,K

e y ,K

ntre care se poate obine relaia matriceal

{F } = {K }{U } ,
e e e

e = 1,2,...,NE ,...

Matricea de rigiditate a elementului finit

e e e F = K U { } { }{ } ,

e = 1,2,...,NE,...

similar relaiei de echilibru a unui sistem elastic (arc) cu un grad de libertate F=kx. Matricea ptratic [Ke] poart denumirea de matricea de rigiditate a elementului finit. Aceasta se poate determina pentru fiecare element finit folosind ecuaiile fundamentale din teoria elasticitii, pentru moment se neglijeaz modul n care ea se poate obine.

 Dac se izoleaz un nod oarecare n din modelul cu elemente finite pentru care exist Nc elemente concurente, atunci fiecare element finit acioneaz cu o for n acel nod i din motive de echilibru suma tuturor forelor trebuie s fie zero.

 Atunci cnd n nodul izolat acioneaz i fore exterioare acestea trebuie incluse i echilibrul nodului n se scrie:

F
i =1

Nc

i x ,n

= Fx ,n

i F y ,n = Fy ,n i =1

Nc

n = 1,2,...,NN .

 Dac seine seama de cele 2 *NN ecuaii i n expresiile sumelor se introduc forele obinute din relaiile se obine o relaie matriceal de forma:

F
i =1 Nc i =1

Nc

i x ,n

= Fx ,n n = 1,2,...,NN .

i F y ,n = Fy ,n

{F } = {K }{U }
e

{F } = {K }{U } ,
e e

e = 1,2,...,NE,...

Asamblarea

{F } = {K }{U }
n care [K] este numit matricea de rigiditate global a structurii. Aceast operaie de obinere a matricei de rigiditate globale din matricele de rigiditate a elementelor poart denumirea de asamblarea matricei de rigiditate global i se prezint sugestiv n schema

{ F } = { K }{U } {K }{U } = {F }
e e e ASAMBLARE i =1,2 ,....,NE

 Dimensiunea matricei de rigiditate [K] este 2NN x 2NN i de obicei aceasta rezult singular, deci din ecuaia {F } = {K }{U } nu se pot obine direct deplasrile necunoscute.

 Dac ns se ine seama de condiiile la limit,

adic pentru unele noduri se cunosc deplasrile iar pentru altele forele exterioare aplicate i

gradele de libertate se clasific n dou seturi.

 -a: deplasri cunoscute (de cele mai multe ori nule) i fore exterioare reaciuni necunoscute i -b: deplasri necunoscute i fore exterioare aplicate cunoscute, ecuaiile se pot partiiona (rearanja) n raport cu acestea astfel:

{F } = {K }{U }

[ K ]aa [ K ]ba

[ K ]ab {U }a { F }a = [ K ]bb {U }b { F }b

 Din a doua ecuaie matriceal rezult deplasrile necunoscute

{U }b = [ K ]bb ({F }b + [ K ]ba {U }a )

1

iar apoi din prima ecuaie rezult forele necunoscute (reaciuni)

{F }a = [ K ]aa {U }a + [ K ]ab {U }b

 Deplasarea nodului 27 pe direcia OY reprezint practic sgeata maxim a grinzii. Din formularea complet a MEF, folosind deplasrile nodale, se pot obine i tensiunile n elemente. Aceste aspecte ns se prezint n ale capitole.

 Cunoscnd cmpul deplasrilor n cele NN noduri se poate reprezenta, scalat pentru o vizualizare convenabil, configuraia deformatei structurii

 Dac ns matricile de rigiditate ale elementelor nu au fost "adecvat" calculate, avnd n vedere c elementele sunt legate ntre ele numai n noduri, e posibil uneori ca deformata s arate eronat, adic s apar goluri sau suprapuneri ntre laturile elementelor finite adiacente (nu este ndeplinit condiia de continuitate ntre laturile comune elementelor finite).

 Rezult c modul n care sunt proiectate elementele finite este foarte important i practic soluia unor probleme depinde esenial de formularea elementelor finite care trebuie s satisfac unele cerine fundamentale pentru a putea fi incluse n categoria elementelor finite dintr-un program.

Metoda elementului finit (MEF)

Elemente introductive Discretizarea Tipuri de elemente finite Metoda deplasarilor Matrice de rigiditate element dublu articulat

 Cunoscnd cmpul deplasrilor n cele NN noduri se poate reprezenta, scalat pentru o vizualizare convenabil, configuraia deformatei structurii

 Dac ns matricile de rigiditate ale elementelor nu au fost "adecvat" calculate, avnd n vedere c elementele sunt legate ntre ele numai n noduri, e posibil uneori ca deformata s arate eronat, adic s apar goluri sau suprapuneri ntre laturile elementelor finite adiacente (nu este ndeplinit condiia de continuitate ntre laturile comune elementelor finite).

 Rezult c modul n care sunt proiectate elementele finite este foarte important i practic soluia unor probleme depinde esenial de formularea elementelor finite care trebuie s satisfac unele cerine fundamentale pentru a putea fi incluse n categoria elementelor finite dintr-un program.

Discretizarea tipuri de elemente finite

Se pune problema discutrii aspectelor MEF

din punctul de vedere al utilizatorului.

S-a menionat cursul anterior c MEF consider modelul de calcul format dintr-o sum de poriuni numite elemente finite legate ntre ele punctual n noduri. Este clar c o structur (un domeniu) poate fi imprit n diverse moduri, cu mai multe sau mai puine noduri i elemente finite.

Elemente finite
MEF a dezvoltat o serie de tipuri de elemente finite care din punct de vedere al formei pot fi clasificate n: elemente finite unidimensionale (reprezentnd bare, grinzi, tirani) elemente finite bidimensionale (reprezentnd plci, nveliuri) elemente finite tridimensionale (reprezentnd solidele, blocurile).

Tipuri de elemente finite

Elemente
Unidimensionale

Liniare

Parabolice

Cubice

Bidimensionale

Tridimensionale

Alte tipuri Masa Arc Contact

Tipuri de elemente finite

Din punct de vedere al modului de variaie al cmpului necunoscutelor (de exemplu deplasrile) n interiorul sau pe conturul lor pot fi clasificate n: liniare; parabolice; cubice, etc.

Grade de libertate
Dac se consider numrul i felul gradelor de libertate pentru un nod, elementele finite structurale uzuale 3D pot avea maxim:
3 grade de libertate translaii i 3 grade de libertate rotaii.

Uneori gradele de libertate pot fi completate i cu temperaturi, presiuni, viteze sau alte mrimi funcie de formulrile particulare fiecrui tip de element finit.

Elemente finite
Elementele finite sunt definite de puncte care nu sunt altceva dect viitoare noduri ale structurii. Exist elemente de grad superior celor cubice (care sunt mai performante), dar cel mai des utilizate sunt elementele liniare i parabolice.

Elemente finite
Necunoscutele unei probleme sunt alese chiar n nodurile elementelor finite, noduri mai multe pe element inseamn n general precizie mai bun. Unele elemente finite au noduri interioare (pe fee sau n interiorul volumelor) pentru a imbunti precizia, dar utilizatorul de regul nu lucreaz cu aceste noduri pentru c ele sunt generate i apoi condensate n faza de calcul a matricelor de rigiditate ale elementelor.

Elemente finite
Un exemplu sugestiv al discretizrii poate fi considerat o oglind spart i lipit cu buci mici de band adeziv la coluri. Alt exemplu ilustrativ ar fi o hain din petece cusute doar la colurile petecelor. Reuniunea contururilor elementelor genereaz reeaua discretizrii. Operaia de discretizare este de obicei dirijat de utilizator chiar dac programele de firm permit utilizarea discretizarii automate pe diverse domenii.

Factori de influen a discretizrii

Se poate face o distincie net ntre: discretizarea structurilor care au un suport fizic respectiv discretizarea n elementele sale componente (structuri din bare); discretizarea corpurilor solide sau fluide care este un proces arbitrar, pur matematic.

Factori care condiioneaz discretizarea

Tipul elementelor finite se aleg funcie de tipul problemei i domeniul de analiz, de precizia dorit, de variaia mrimii necunoscute etc. Elementele parabolice sunt preferate elementelor liniare, ntruct la acelai numr de noduri soluia discretizrii cu elemente parabolice este mai precis dect cea cu elemente liniare. Dac exist mai multe tipuri de elemente finite la grani dintre ele trebuie s se asigure continuitatea;

Factori care condiioneaz discretizarea

Mrimea i numrul elementelor finite influeneaz convergena soluiei
Se observ c la un numr mai mare de elemente rezultatul se apropie ctre soluia exact dar creterea excesiv nu face dect s conduc la un volum foarte mare de calcule i deci s creasc timpul de analiz.

Factori care condiioneaz discretizarea

Poziionarea nodurilor, care n general se face uniform n structur. Discontinuitaile n geometrie sau n incrcare impun alegerea unor noduri suplimentare. Trecerea de la o zon cu discretizare fin la una cu discretizare modest se face progresv, nu brusc;

Factori care condiioneaz discretizarea

Gradul de uniformitate al reelei de elemente finite. Se evit folosirea elementelor cu form exagerat distorsionat, adic elemente alungite i/sau elemente care au fee care nu se ncadreaz ntr-un plan. Preferabil ar fi ca discretizarea cu triunghiuri s conin numai triunghiuri echilaterale, discretizarea cu patrulatere s conin doar ptrate, iar cea spaial cu brickuri s conin elemente cubice etc;

Factori care condiioneaz discretizarea

Stabilirea zonelor de frontier, pentru introducerea corect a condiiilor la limit; Numrul maxim de noduri sau elemente permis de program.

Metoda deplasrilor
Metoda deplasrilor s-a dezvoltat nainte de metoda elementelor finite i a fost aplicat structurilor complexe formate din bare articulate i grinzi. La nceput metoda elementelor finite s-a inspirat din metoda deplasrilor, iar n momentul de fat aceasta (metoda deplasrilor) poate fi privit ca un caz particular al metodei elementelor finite, fiind o metod exact pentru calculul static al structurilor din bare drepte.

Metoda deplasrilor
Prezentarea metodei deplasrilor constituie pentru utilizatorul care stpnete elementele de baz din rezistena materialelor si analiza structurala o mai uoar nelegere a unor noiuni de baz cum ar fi matricea de rigiditate a unui element i asamblarea matricei de rigiditate a structurii. (RIGIDITATE)
Actiunea (forta/moment) ce cauzeza o deplasare unitara (deplasare liniara/rotire) unui element

k=

=1

k=

=1

Metoda deplasrilor
Se consider o structur simpl din bare articulate n plan, pentru care se prezint modul de obinere
a matricei de rigiditate a elementului n coordonate locale i globale, modul de asamblare a matricei de rigiditate a stucturii, impunerea condiiilor la limit i rezolvarea problemei pentru o analiz static liniar.

Aplicaie
Structura este format dintr-o serie de bare articulate n planul xOy, pentru care se presupun cunoscute elementele geometrice i materialul din care acestea sunt confecionate. Articulaiile sunt de tip cilindric i n bolurile care asigur mbinarea barelor se aplic o serie de fore exterioare conoscute F i 2F precum i o serie de fore de legtur (reaciuni) n articulaia din stnga i reazemul simplu din dreapta.

Aplicaie
Dac se presupune c nu intereseaz dect comportarea celor 5 bare i bolurile se consider rigide, avem urmatorul model conceptual

Aplicaie
Structura raportat la sistemul global de referin XOY, este format din cinci bare articulate n plan.

Aplicaie
Cunoscnd:
lungimea l, ariile barelor de parametru A, modulul de elasticitate longitudinal E, i valoarea parametrului F care definete forele,

Se cere s se determine deplasrile nodurilor, reaciunile n reazeme i forele axiale (eforturile) n bare.

Aplicaie
Nodurile i elementele structurii se numeroteaz, adic structura se discretizeaz. Dac se face abstracie de ncrcri i rezemri, n fiecare nod se pot defini forele care ar putea s acioneze asupra structurii, izolate din eventualele legturi cu exteriorul. Similar, fiecare nod poate avea o deplasare n lungul axei X i Y .

Aplicaie
Se observ c toate mrimile (considerate pozitive) s-au figurat n sensul pozitiv al axelor, pentru a uura implementarea metodei deplasrilor ntr-un algoritm uor de programat. Forele i deplasrile din, definesc vectorul ncrcrilor nodale {F}, respectiv vectorul deplasrilor nodale {U}, pentru ntreaga structur.

Aplicaie
Legtura dintre cei doi vectori urmeaz a fi realizat prin matricea de rigiditate global a structurii [K], de dimensiune 8x8, care se obine din

matricele de rigiditate ale elementelor.

Fx ,1 F y ,1 Fx ,2 Fy ,2 {F } = F x ,3 Fy ,3 Fx ,4 Fy ,4

U 1 V 1 U 2 V2 {U } = U 3 V3 U 4 V 4

Matricea de rigiditate a elementului bar articulat 2D

Pentru a obine matricea de rigiditate a unui element oarecare de bar articulat n plan, se consider o bar oarecare e cu nodurile la capete I i J care face un unghi e cu axa sistemului global de referin OX (SRG).

Sistem de coordonate local

Deoarece este mult mai comod a se lucra iniial n coordonate locale, elementului i se definete sistemul propriu de referin (SRL), adic sistemul de axe xoy, n care axa ox este axa barei.

Element dublu-articulat
Pentru acest element se consider c: seciunea lui este constant de valoare Ae, bara este dintr-un singur material, cu modulul de elasticitate longitudinal Ee, lungimea elementului este Le, forele preluate de element sunt numai forele axiale (notate Ne), adic elementul face parte dintr-o structur n care legturile dintre bare sunt articulaii plane perfecte (two forces member).
Se consider c elementul este ncrcat numai cu fore n nodurile sale

Element dublu-articulat
Deformaiile elementului sunt mici (<<0):
ecuaiile de echilibru scrise pentru elementul nedeformat sunt aceleai i pentru elementul deformat.

 Forele din nodurile elementului n sistemul de referin global se noteaz cu litere mari, iar n sistemul de referin local cu litere mici, similar deplasrile. Se observ c n sistemul de referin local, conform ipotezelor enunate, elementul prezint fore i deplasri numai n lungul axei ox.

Vectori {Fe } si {Ue } - SRG

n concordan cu aceste notaii, pentru elementul finit supus analizei, se pot defini
forele {Fe } i deplasrile {Ue } din noduri,

n sistemul de referin global

{ }

FXe ,I e FJ ,I e {F } = F e X ,J FYe,J U X ,I U Y ,I e U = U X ,J U Y ,J

Vectori {Fe } si {Ue } - SRL

Similar se pot defini:
forele {fe} i deplasrile {ue} din noduri,

f Xe ,I f Ie e f J ,I 0 e {f }= f e = f e X ,J J fYe,J 0

n sistemul de referin local

u I vI e {u } = u J v J

Matricea de rigiditate a elementului SRL

Este mult mai simplu s se obin matricea de rigiditate a elementului n coordonate locale SRL, fr a face apel dect la cunotinele de baz din rezistena materialelor, adic, alungirea unei bare solicitate axial este N

N L k = L EA L = k= EA L

 Avnd n vedere notaiile precedente, rezult c fora axial din bar i alungirea ei, se poate exprima
e e N =f = f E A e f uI u J ) ( e e I = e N L L L = e e e e E A f e = E A (u u ) J I J e e L L = u J uI e e I e J

Matricea de rigiditate n coordonate locale SRL

f Xe ,I f Ie e f J ,I 0 e f = { } f e = f e X ,J J fYe,J 0 u I vI e u = { } u J vJ

f Ie k11 { f e }=[k ]{u e } 0 k21 e = f J k31 0 k41

k12 k22 k32 k42

k13 k23 k33 k43

k14 uI k24 vI k34 u J k44 vJ

Matricea de rigiditate n coordonate locale SRL

f Ie = k11 uI + k12 vI + k13 u J + k14 vJ f e = EA ( 1 u + 0 v + ( 1) u + 0 v ) I I I J J L 0 = k21 uI + k22 vI + k23 u J + k24 vJ e f J = k31 uI + k32 vI + k33 u J + k34 vJ EA f Ie = ( 1) uI + 0 vI + 1 uJ + 0 vJ ) ( L I + k43 u J + k44 vJ 0 = k41 uI + k42 v k11 k 21 k31 k41 k12 k22 k32 k42 k13 k23 k33 k43 k14 e e k24 = k e = E A k34 Le k44 1 0 1 0

f Ie k11 0 k21 e = f J k31 0 k41

k12 k22 k32 k42

k13 k23 k33 k43

k14 uI k24 vI k34 u J k44 vJ

0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

Matricea de rigiditate n coordonate globale

Pentru a obine matricea de rigiditate n coordonate globale se folosesc relaiile de legtur ntre deplasrile i forele locale i globale.
u I vI = u J vJ U X ,I U Y ,I U X ,J U Y ,J

FXe ,I e FY ,I e = FX ,J e FY ,J

fI 0 fJ 0

e K ? =

Transformarea deplasrilor

uI = U X ,I cos + U Y ,I sin uI cos sin 0 0 U X ,I U sin cos 0 0 = + v U sin U cos v I X ,I Y ,I Y ,I I = 0 0 cos sin u U cos U sin = + U u X ,J Y ,J J J X ,J sin cos 0 U Y ,J 0 vJ vJ = U X ,J sin + U Y ,J cos
e e e u = T U

Matricea de transformare T e

Transformarea forelor

FXe ,I e FY ,I e FX ,J FYe,J

FXe ,I cos sin 0 0 fI e 0 0 sin cos = f I sin F 0 Ye ,I = 0 cos sin f J = f J cos FX ,J 0 FYe,J 0 0 sin cos = f J sin 0 = f I cos
Matricea de transformare T e
T
T

e e Fe = T f

Matricea de rigiditate n coordonate globale SRG

e e e = u T U { } { }

{F

e e e = f k u { } { }

T } ==

e T

{f

{F

e e e e e = = T k T U K U } { } { } e T K e

K = T k T
e e e

T e

Matricea de rigiditate n coordonate globale SRG

0 0 0 0 cos sin 1 0 1 0 cos sin sin cos 0 0 0 0 E e Ae 0 0 0 0 sin cos e e K = 0 0 cos sin L 1 0 1 0 0 0 cos sin 0 0 0 0 0 0 0 0 sin cos sin cos
T e
T

k e

T e

NOTATIE

E e Ae EA = Le L e

cos = c

sin = s

c2 cs c 2 cs 2 2 cs s s EA cs e K = 2 2 L c cs c cs e 2 2 cs s cs s

 Relaia se poate aplica pentru toate elementele modelului considerat.

K 1 2 2 c cs c cs K 2 2 2 s cs s 3 EA cs e K K = L c 2 cs c 2 cs e 4 2 2 K cs s cs s 5 K Ee functie de Ae , unde e = 1,2,3,4,5 e

Se poate creea un tabelul cu datele proprii fiecrui element, ceea ce simplific operaia de identificare a parametrilor respectivi

Matricele de rigiditate
Matricele de rigiditate ale elementelor, n coordonate globale rezult:
1 0 E A 1 2 = K K = L 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 2 E A 3 K = L 0 0 0 2

0 0 2 0 0 0 2 0

1 1 1 1 1 1 1 1 E A 4 K = L 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 E A 4 K = L 1 1 1 1 1 1 1 1

Metoda elementului finit (MEF)

Elemente introductive

Matricele de rigiditate
Matricele de rigiditate ale elementelor, n coordonate globale rezult:
1 0 E A 1 2 = K K = L 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 E A 0 2 3 K = L 0 0 0 2

0 0 2 0 0 0 2 0

1 1 1 1 1 1 1 1 E A 4 K = L 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 E A 1 1 1 1 5 K = L 1 1 1 1 1 1 1 1

Asamblarea matricei de rigiditate a structurii

Dac se izoleaz nodurile i elementele modelului discretizat trebuie introduse forele interioare la nivelul fiecrui element finit i respectiv nod. Se menioneaz c aceste fore apar perechi, au sensuri opuse i sunt egale n modul dou cte dou.

Asamblarea matricei de rigiditate a structurii

Echilibrul elementelor este asigurat de relaia DE ECHILIBRU NODAL. Din echilibrul nodurilor se poate obine o relaie matriceal general care include forele nodale exterioare i deplasrile nodale fr a ine seama de condiiile la limit particulare.

Echilibru nodal
1 4 F F F = + X ,1 X ,1 X ,1 Nodul 1 1 4 F F F = + Y ,1 Y ,1 Y ,1 1 2 3 F F F F = + + X ,2 X ,2 X ,2 X ,2 Nodul 2 1 2 3 F F F F = + + Y ,2 Y ,2 Y ,2 Y ,2 3 5 F F F = + X ,3 X ,3 X ,3 Nodul 3 3 5 F F F = + Y ,3 Y ,3 Y ,3 3 4 5 F F F F = + + X ,4 X ,4 X ,4 X ,4 Nodul 4 3 4 5 F F F F = + + Y ,4 Y ,4 Y ,4 Y ,4

Echilibrul nodal
FX ,1 1 F Y ,1 0 FX ,2 0 FY ,2 0 = F X ,3 0 FY ,3 0 F X ,4 0 F 0 Y ,4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0

1 {F } = T

{F } + T {F } + T {F } + T {F } + T { }
1 2 T 2 3 T 3 4 T 4 5 T T

{F } =

NE = 5

e =1

e T

{F }
e

1 FX ,1 1 FY ,1 1 FX ,2 1 FY ,2 2 FX ,2 F2 Y ,2 FX2 ,3 0 0 FY2,3 0 0 0 0 FX3 ,2 3 0 0 FY ,2 3 0 0 FX ,4 0 0 FY3,4 1 0 4 0 1 FX ,1 4 FY ,1 F 4 X ,4 5 F FY4,4 5 FX ,3 5 FY ,3 F 5 X5,4 FY ,4

Matricea de conectivitate
Matrice de compatibilitate sau matrice de localizare = fac legatura intre gradele de libertate ale elementului si gradele de libertate ale structurii, adica:
e e U = T { } {U }

Din acest motiv aceste matrici contin doar valori nule sau unitare

Matricea de conectivitate
Element e (NE), nodurile I si J (NN)
U X ,1 U Y ,1 ... U X ,I 0 U Y ,I 0 ... 0 U X ,J 0 U Y ,J ... U X ,NN U Y ,NN

1 I J
U X ,I 0 U Y ,I 0 = U X ,J 0 U Y ,J 0 0 0 0 0 ... ... ... ... ... ... ... ...

I
1 0 0 0 0 1 0 0 ... ... ... ... ... ... ... ...

J
0 0 1 0 0 0 0 1 ... ... ... ... ... ... ... ...

NE
0 0 0 0

Matricea de conectivitate 3 si 4
U X ,2 0 U Y ,2 0 = U X ,4 0 U Y ,4 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 U X ,1 U Y ,1 0 U X ,2 U 0 Y ,2 0 U X ,3 1 U Y ,3 U X ,4 U Y ,4 U X ,1 1 U Y ,1 0 = U X ,4 0 0 U Y ,4 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 U X ,1 U Y ,1 0 U X ,2 U 0 Y ,2 0 U X ,3 1 U Y ,3 U X ,4 U Y ,4

Matricea de rigiditate
k T U }= K U } {F } = { { T
e e T e e e e e K e

{U } T {U } =
e e

{F } =
e =1

NE = 5

e T {F e } = T

NE = 5

e =1

T T e e e e e e = T K U T K T { } {U } = [ K ]{U } e =1

NE = 5

e K

e = T e K e T e K

[K ] =

NE = 5

e =1

e K

Maticele de rigiditate expandate

Matricele de rigiditate ale elemetelor in sistemul de referinta global se expandeaza in vederea asamblarii, pentru aceasta se foloseste relatia de transformare:

= T K e T e K
e e T

Matrice de localizare

Matricea de rigiditate a structurii

Se observa ca matricea de rigiditate a structurii se obtine prin simpla insumare a:

[K ] =
e =1

NE = 5

e K

Matricea de rigiditate expandata

Elementul 1
1 E A0 1 K = L 1 0 0 0 0 0 1 0 0 T 1 = T e K 1 T e = 0 K 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 E A 0 0 0 0 L 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

Matricea de rigiditate expandata

1 2 3 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 1 0 0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 4 0

EA 1 K = l

Matricea de rigiditate expandata

1 0 0 0 0 0 0 2 0 0 1 0 3 0 4 0 0 0 1

EA 2 K = l 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 2 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0

Matricea de rigiditate expandata

1 2 0 0 0 0 0 0 0 EA 3 K = l 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 2 0 0 0 0 0 0 0 2

0 0 2 0 2 0 0 3 0 0 0 0 4 0 2

Matricea de rigiditate expandata

1 1 1 1 1 2 3 4 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 2 3 4

0 0 4 = EA 0 0 K l 0 0 0 0 1 1 1 1

Matricea de rigiditate expandata

1 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 1 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 0 1 1 2 3

5 = EA 0 0 0 0 K l 0 0 0 0

0 0 1 1 1 1 1 1

0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

1 1 4 1

1 1

Matricea de rigiditate expandata

Se observ c matricele de rigiditate expandate ale elementelor se pot obine direct din matricele de rigiditate globale ale elementelor prin plasarea elementelor corespunztoare gradelor de libertate n aceleai poziii (zonele marcate cu gri) n matricea expandat care conine toate gradele de libertate ale structurii. Dac un element de afl ntre nodurile I i J, atunci poziia pe orizontal i vertical din matricea de rigiditate a elementului se regsete la poziiile I i J n matricea de rigiditate expandat. Din acest motiv, practic asamblarea decurge prin adunarea elementelor din matricele de rigiditate n matricea de rigiditate global.

Matricea de rigiditate globala

1 2 1 1 0 0 1 1 0 0 0 2 1 0 2 0 1 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 2 3 0 0 1 0 2 1 1 1 0 0 0 4 1 1 1 1 1 0 0 2

[K ] =
e =1

NE = 5

EA e K = l

0 0 2 1 1 1 3 1 1 1 1 2 0 1 0 4 4

0 0 1 1 1 1

Matricea de rigiditate globala

Proprieti
matricea [K] este simetric; este singular, det([K])=0 i n plus rangul matricei este n-3, n care n este numrul total al gradelor de libertate (n = 8 pentru aplicaia de fa), iar 3 reprezint numrul micrilor de corp rigid n 2D; elementele de pe diagonala principal sunt pozitive; suma elementelor pe linii/coloane este zero.
1 1 1

1 1 0 0 0 0 1 1 1 0 2 0 1 0 0 0 EA 0 0 0 2 0 0 0 2 l 0 0 1 0 2 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 1 1 2 0 1 1 0 2 1 1 0 4

Impunerea condiiilor la limit i rezolvarea

Ecuaiile de echilibru global incluznd condiiile la limit n deplasri (condiiile de margine):

U X ,1 = U Y ,1 = U X ,3
i condiiile la limit pentru fore (echilibru ncrcri):

FX ,2 = 0 FX ,4 = F

FY ,2 = 2 F FY ,4 = 0

FX ,3 = 0

Recapitulare (curs 1)
a: deplasri cunoscute (de cele mai multe ori nule) i fore exterioare reaciuni necunoscute i b: deplasri necunoscute i fore exterioare aplicate cunoscute, ecuaiile se pot partiiona (rearanja) n raport cu acestea astfel:

{F } = {K }{U }

[ K ]aa [ K ]ba

[ K ]ab {U }a { F }a = [ K ]bb {U }b { F }b

Recapitulare (curs 1)
Din a doua ecuaie matriceal rezult deplasrile necunoscute

{U }b = [ K ]bb ({F }b + [ K ]ba {U }a )

1

iar apoi din prima ecuaie rezult forele necunoscute (reaciuni)

{F }a = [ K ]aa {U }a + [ K ]ab {U }b

Impunerea condiiilor la limit i rezolvarea

{F } = [ K ]{U }
1 2 1 1 EA = 0 l 0 1 1 0 0 0 2 1 0 2 0 1 0 0 0 0 0 0 2 0 0 0 2 3 0 0 1 0 2 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 4 1 1 1 1 1 0 0 1 2 0 0 2 2 1 3 1 0 4 4 0 0 U X ,2 U Y ,2 U X ,3 0 U X ,4 U Y ,4 = FX ,1 FY ,1 0 2F 0 FY ,3 F 0

1 1

0 0 1 1 1 1

 Se observ c n nodurile n care se cunosc deplasrile nu se cunosc reaciunile i acolo unde se cunosc ncrcrile nu se cunosc deplasrile. Considernd ecuaiile corespunztoare liniilor albe (liniile i coloanele corespunztoare deplasrilor nule liniile nnegrite se "taie" sau se elimin) rezult un sistem redus de cinci ecuaii, cu cinci necunoscute

Sistemul redus

[ K r ]{U r } = {Fr }
2 0 1 0 0 U X ,2 0 U 0 2 0 0 2 2F Y ,2 EA 1 0 2 1 1 U X ,3 = 0 l U 0 0 1 2 0 X ,4 F 0 2 1 0 4 0 U Y ,4

 Se observ, c matricea [Kr] este nesingular. n general, aceast matrice rezult nesingular, dac micrile de corp rigid sunt nlturate printr-o fixare adecvat a structurii

Pentru aceast aplicaie cele trei deplasri nule impuse (uneori denumite blocaje), asigur mpiedicarea micrii de corp rigid. Stuctura analizat este static determinat, impunerea unor blocaje suplimentare nu face dect s reduc i mai mult dimensiunea matricei [Kr] i deci s conduc la reducerea efortului de calcul pentru rezolvarea sistemului de ecuaii algebrice.

Rezolvarea aflarea deplasarilor

Rezolvarea sistemului de ecuaii de mai sus conduce la soluiile

U X ,2 U X ,4

Fl = 1.5 EA Fl =2 EA

U Y ,2 U Y ,4

Fl = 3.5 EA Fl = 2.5 EA

U X ,3

Fl =3 EA

Rezolvarea aflarea reactiunilor

Pentru a obine reaciunile, se consider doar ecuaiile corespunztoare liniilor negrite din ecuaia global, deoarece o parte din termenii ecuaiilor se nmulesc cu deplasri nule (se consider termenii ncadrai i negrii mai accentuat), adic

U X ,2 ( 1.5 Fl / EA ) FX ,1 1 0 0 1 1 U Y ,2 ( 3.5 Fl / EA ) F EA U ( 3 Fl / EA ) = 0.5F = F 0 0 0 1 1 Y ,1 X ,3 l F U ( 2 Fl / EA ) 1.5F 0 0 1 1 1 Y ,3 X ,4 U Y ,4 ( 2.5 Fl / EA )

Rezolvarea aflarea eforturilor

Pentru calculul eforturilor n bare se reconsider ecuaiile de echilibru ale elementului finit (ex. Elementul 4)

{f }= k {u } = k
e e e

e e T U { }

N 4 1 0 EA 0 4 =2 l 1 N 0 0

0 0 0 0

1 0 0 0 1 0 0 0

2 2 2 2 0 0

2 2 2 2 0 0

0 0 2 2 2 2

0 0 2 F 0 2 0 Fl = 0 2 2 EA 2 F Fl 2 2.5 2 0 EA 2 2

Rezolvarea aflarea eforturilor

Calculul decurge similar pentru toate barele

N 1 = 1.5 F N 2 = 1.5 F N 3 = 2F 2 N = F 2 3 2 5 N = F 2
4
e

Dac se doresc tensiunile din bare se folosete relaia

Ne = e A

Semnificaia fizic a elementelor matricei de rigiditate

FXe ,I c2 cs c 2 cs U X ,I e 2 2 s cs s U Y ,I FY ,I EA cs e = 2 2 cs U X ,J FX ,J L e c cs c 2 2 FYe,J cs s U Y ,J cs s FXe ,I K11 K12 K13 K14 U X ,I e FY ,I K 21 K 22 K 23 K 24 U Y ,I e = FX ,J K 31 K 32 K 33 K 34 U X ,J FYe,J K 41 K 42 K 43 K 44 U Y ,J

Semnificaia fizic a elementelor matricei de rigiditate

U X ,I 1 U Y ,I 0 = U X ,J 0 U Y ,J 0

FXe ,I K11 e FY ,I K 21 e = FX ,J K 31 FYe,J K 41

K12 K 22 K 32 K 42

K13 K 23 K 33 K 43

K14 1 K11 0 K K 24 21 = K 34 0 K 31 K 44 0 K 41

Metoda elementului finit (MEF)

Elemente introductive

Recapitulare (C1-C3)
Concepte de baz n MEF - introducere Tipuri de elemente finite Discretizarea (definitie, factori ) Metoda deplasarilor vectorul ncrcrilor nodale {F}, vectorul deplasrilor nodale {U}. Matricea de rigiditate a elementului bar articulat 2D Sistem de referinta local / global Matricea de transformare Asamblarea matricei de rigiditate a structurii matricea de conectivitate Impunerea condiiilor la limit i rezolvarea

Matricea de rigiditate a elementului grind 2D

Pentru a obine matricea de rigiditate a unui element oarecare de grind n plan (uneori numit BEAM2D), se consider un element oarecare e cu nodurile la capete I i J care face un unghi e cu axa sistemului global de referin OX.

Pentru acest element se consider c seciunea lui este constant de arie Ae i moment de inerie Iez
bara este dintr-un singur material, cu modulul de elasticitate longitudinal Ee, lungimea elementului este Le,

elementul poate prelua fore n plan i moment de ncovoiere fat de axa oz i nu este ncrcat dect la capete.

Elementul grind 2D
Se menioneaz c momentele de ncovoiere nu depend de sistemul de referin global sau local deoarece axele OZ i oz sunt paralele. Elementul face parte dintr-o structur n care legturile dintre elemente sunt suduri perfecte, adic spre deosebire de elemental TRUSS, elemental BEAM transfer cupluri ntre elemente.

Elementul grind 2D
De asemenea se consider c deformaiile elementului sunt mici, ceea ce se traduce prin faptul c ecuaiile de echilibru scrise pentru elementul nedeformat sunt aceleai i pentru elementul deformat. Forele i momentele din nodurile elementului: n sistemul de referin global (SRG) se noteaz cu litere mari, iar n sistemul de referin local (SRL) cu litere mici, similar deplasrile.

Elementul grind 2D
se pot defini vectorii forele {Fe } i deplasrilor {Ue } din noduri, n sistemul de referin global

FXe ,I e FY ,I e M Z ,I e {F } = F e X ,J F e Y ,J e M Z ,J

U X ,I U Y ,I R Z ,I e {U } = U X ,J U Y ,J RZ ,J

Elementul grind 2D
Similar se pot defini forele {fe } i deplasrile {ue } n sistemul de referin local

f Xe ,I e fY ,I e mZ ,I e {f }=f e X ,J fe Y ,J e m Y ,J

uI vI I e {u } = u J v J J

Elementul grind 2D
Deoarece este mult mai simplu s se obin matricea de rigiditate a elementului n coordonate locale, i n plus efectul ncovoierii este decuplat de cel al forei axiale (care a fost abordat n cadrul elementului TRUSS2D), se consider pentru nceput elementul n coordonate locale, numai cu ncrcrile i gradele de libertate corespunztoare ncovoierii

Elementul BEAM2D solicitat la ncovoiere. (a) Notaii generale; (b) ncrcrile nodale; (c) gradele de libertate

Elementul grind 2D
ntre forele nodale i deplasrile nodale trebuie s existe relaia
fYe,I k11 e mZ ,I k21 e = fY ,J k31 e mZ ,J k41 k12 k22 k32 k42 k13 k23 k33 k43 k14 vI k24 I k34 vJ k44 J

Elementul grind 2D
Folosind semnificaia fizic a elementelor matricei de rigiditate, anterior prezentat (C3), pentru elementul finit se impun pe rnd cte o deplasare (rotire) unitate i restul deplasrilor nodale zero, iar reaciunile determinate reprezint elementele matricei de rigiditate.
Modul de obinere a elementelor matricei de rigiditate a elementului grind 2D folosind deplasri nodale impuse controlat i reaciunile corespunztoare

Elementul grind 2D
De exemplu, pentru primul caz de ncrcare din cele patru, folosind metoda eforturilor (prezentat la static), forele nodale se obin rezolvnd sistemul dublu static nedeterminat, care conduce la sistemul de ecuaii

11 X 1 + 12 X 2 = 1 21 X 1 + 22 X 2 = 0

Elementul grind 2D
Coeficienii ij se calculeaz folosind metoda MohrMaxwell, adic

12 E e I ze X1 = e 3 (L ) 1 ij = e e mi m j dx e e E I z Le 6 E Iz X = 2 e 2 (L )
iar reaciunile din dreapta se obin din condiiile de echilibru. n mod similar se obin i restul coloanelor din matricea inclus n relaia.

Elementul grind 2D
Dac se renun la indicele e, matricea corespunztoare ncovoierii se poate scrie n sistemul de referin local astfel:

f Xe ,I e fY ,I e mZ ,I E I z e = 3 f X ,J L fe Y ,J e m Y ,J

0 0 0 0 12 6L 0 6 L 4L2 0 0 0 0 12 6 L 2 0 6 L 2L

0 0 0 0 0 0

0 uI 12 6 L vI 6 L 2L2 I 0 0 uJ 12 6 L vJ 2 6 L 4L J 0

Elementul grind 2D
iar matricea corespunztoare solicitrii axiale (curs 3)se scrie

f Xe ,I 1 e 0 fY ,I e mZ ,I E A 0 e = L 1 f X ,J fe 0 Y ,J e 0 m Y ,J

0 0 1 0 0 u I 0 0 0 0 0 vI 0 0 0 0 0 I 0 0 1 0 0 uJ 0 0 0 0 0 v J 0 0 0 0 0 J

Elementul grind 2D
Prin suprapunerea efectelor, din relaiile rezult matricea de rigiditate a elementului BEAM2D n coordonate locale (SRL) AL2 AL2 0 0 0 0 I I z z 0 12 6L 0 12 6 L 2 2 0 6 L 4L 0 6 L 2L E Iz e = k L3 AL2 AL2 0 0 0 0 Iz Iz 0 12 6 L 0 12 6 L 2 2 6 L 4L 6 L 2L 0 0

Elementul grind 2D
Deoarece relaia de legtur dintre gradele de libertate n coordonate locale i globale se poate scrie (curs 3)

uI c s 0 0 vI s c 0 0 I 0 0 1 0 = uJ 0 0 0 c v 0 0 0 s J J 0 0 0 0 c = cos ; s = sin

0 0 U X ,I c s U Y ,I 0 0 0 0 0 RZ ,I e T = s 0 U X ,J 0 0 c 0 U Y ,J 0 1 R 0 Z ,J

s 0 c 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 c s 0 s c 0 0 0 1 0

Elementul grind 2D
Matricea de rigiditate a elementului BEAM2D n coodonate globale rezult

K = T k T
e e e 6x6 6x6 6x6 6x6

e T

Influena numerotrii nodurilor

Influena numerotrii nodurilor asupra formei matricei de

rigiditate globale a structurii

Asamblarea matricei de rigiditate a structurii const n adunarea matricelor de rigiditate expandate ale elementelor. Deoarece asamblarea implic introducerea tuturor elementelor finite n procesul de asamblare, rezultatul final al asamblrii nu este influenat de ordinea de numerotare a elementelor. Totui modul de numerotare al nodurilor poate influna forma matricei de rigiditate a structurii.

Matricea de rigiditate element

Conform regulii de asamblare direct, elementele matricei de rigiditate ale unui element finit tip bar cu nodurile de identificare I i J
I J

[ K II ] [K ] = K [ JI ]

[ K IJ ] [ K JJ ]

I J

Matricea de rigiditate globala

asamblat n matricea de rigiditate global a structurii (care are NN noduri) se regsete n poziiile

[ K II ] [K ] = K [ JI ]

[ K IJ ] [ K JJ ]

 Trebuie menionat c submatricele componente ale unei matrice de rigiditate pot reprezenta un numr oarecare de grade de libertate ale nodului, de exemplu dou pentru o bar articulat 2D i ase pentru o grind 3D.
AL2 I z 0 0 E I e z = k L3 AL2 Iz 0 0 0 12 6L 0 0 6L 4L2 0 AL2 Iz 0 0 AL2 Iz 0 0 0 12 6 L 6 L 2L2 0 0 12 6 L 2 6 L 4L 0

1 E A0 1 2 K = K = L 1 0

0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

12 6 L 6L 2L2

 Dac elementul finit care se asambleaz este triunghiular, atunci regula de asamblare este similar, adic pentru elementul triunghiular cu trei noduri I, J i K pentru care matricea de rigiditate se poate partiiona astfel
I J K I J K

[ K II ] [ K ] = [ K JI ] [ K KI ]

[ K IJ ] [ K JJ ] [ K JJ ] [ K JK ] [ K KJ ] [ K KK ]

 elementele matricei se regsesc n poziiile

[ K II ] [K ] = [ K JI ] [ K KI ]

[ K IJ ] [ K JJ ] [ K JJ ] [ K JK ] [ K KJ ] [ K KK ]

 Matricele de rigiditate ale structurilor de mari dimensiuni sunt matrice rare, adic cu puini termeni nenuli. De aceea, memorarea acestor matrice slab populate i operaiile la care acestea sunt supuse, devin mai eficiente dac se memoreaz i respectiv se opereaz numai cu elementele nenule (sparse technique).

 Pentru structura plan de bare articulate s-au folosit trei moduri diferite de numerotare a nodurilor, a), b), c) pentru care se obin matricele de rigiditate globale cu elementele nenule marcate prin puncte.

 Se observ c toate variantele de numerotare conduc la elemente nenule n vecintatea diagonalei principale.

 Varianta de numerotare c, prezint matricea de rigiditate global cu toi termenii nenuli grupai n vecintarea diagonalei principale. Se spune c aceast matrice este de tip band, limea de band a matricei reprezint numrul maxim de elemente nenule pe orizontal. Deoarece, de regul, matricele de rigiditate sunt simetrice, se poate lucra cu o matrice dreptunghiular care are un numr de coloane egal cu semibanda matricei de rigiditate i este aproape total populat.

 Aceast reprezentare n memorie conduce la economisirea resurselor calculatorului i a fost intens folosit n special la nceputul dezvoltrii MEF cnd resursele de calcul erau modeste.

 Pentru a obine o matrice band, programele cu elemente finite prezint proceduri speciale de renumerotare a nodurilor astfel nct s se obin o lime minim a benzii. Se observ c limea benzii este definit de diferena maxim a nodurilor de identificare care definesc fiecare element. Astfel n varianta de numerotare
a) diferena maxim este 9-1=8; n varianta b) 5 iar n varianta c) 2.

 Limea de semiband LB, se obine din relaia:

LB = 1 + GLN NDIF
n care GLN reprezint numrul de grade de libertate pe nod iar NDIF este diferena maxim n valoare absolut a numerelor nodurilor de identificare pentru toate elementele definite, adic

NDIF = max I J
e

 Dac se consider structuri oarecare din bare, o serie de reguli de numerotare a nodurilor care conduc la o lime minim de band

Metoda elementului finit (MEF)

Rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare ordinare Rezolvarea sistemelor de ecuatii liniare cu legaturi

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Att n analiza static ct i n alte tipuri de analize apare problema rezolvrii unui sistem de ecuaii liniare cu un numr foarte mare de ecuaii (zeci sau sute de mii pentru probleme reale). Acesta rezult n urma operaiei de asamblare i a impunerii condiiilor la limit. Cert este faptul c procedurile de rezolvare a sistemelor de ecuaii liniare reprezint o etap esenial pentru rezolvarea unei clase foarte largi de probleme i stpnirea principiilor de lucru ale acestora poate influena att rezultatele obinute, ct i efortul de calcul (timpul de lucru i spaiul necesar pe hard discul calculatorului).

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Din punct de vedere matematic i informatic metodele de rezolvare a sistemelor de ecuaii liniare sunt multiple. Metoda elementelor finite, prezint anumite faze intermediare pn la obinerea sistemului liniar de ecuaii (cum ar fi asamblarea ecuaiilor de echilibru la nivel de element, n ecuaia global de echilibru a structurii i impunerea condiiilor de echilibru) i uneori aceste faze intermediare influeneaz algoritmii de rezolvare, cu scopul de a obine o eficien mai mare a metodei. n continuare, se evideniaz anumite aspecte generale ale principalelor metode de rezolvare, fcndu-se referire la analiza structural static.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Analiza static, caracteristic sistemelor fizice n care se neglijeaz efectul amortizrii i al ineriei (este vorba de vibraii), nu i al efectului greutii proprii, const n rezolvarea sistemului de ecuaii liniare rezultat n urma asamblrii

[ K ]{U } = {F }

care strict din punct de vedere matematic este echivalent cu minimizarea potenialului

1 T T U K U U { } [ ]{ } { } { F } 2

n care [K] este matricea de rigiditate a structurii, de regul singular, {u} este vectorul deplasrilor nodale ale structurii, iar {F} este vectorul forelor nodale aplicate structurii.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Vectorul {u} are n general dou componente, a deplasrilor impuse {u}r (de cele mai multe ori nule) i a deplasrilor necunoscute {u}a. Deplasrile cunoscute introduc o component a forelor de reaciune {F r}, iar pentru deplasrile necunoscute se cunosc forele aplicate structurii {F a} , deci, folosind aceast partiionare, se poate scrie
a F a r {F } = {F } + {F } = r F

Forele aplicate structurii provin din forele aplicate direct n noduri, forele produse de o micare cu acceleraie constant a structurii i/sau a cmpului gravitaional, fore produse de variaiile de temperatur (efectul termoelastic) i fore echivalente, produse de presiunea care lucreaz pe elemente.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Partiionarea ecuaiei n concordan cu gradele de libertate a i r conduce la relaia matriceal (curs1)

[ K ]aa [ K ]ra

[ K ]ar {U }a { F }a = U F { } { } [ K ]rr r r
1

Din a doua ecuaie matriceal rezult deplasrile necunoscute

{U }a = [ K ]aa ({F }a + [ K ]ar {U }r )

iar apoi din prima ecuaie rezult forele necunoscute (reaciuni)

{F }r = [ K ]ra {U }a + [ K ]rr {U }r

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare ordinare

Se observ c deplasrile necunoscute pot fi obinute dac submatricea de rigiditate [K]aa este nesingular, adic structura nu are micare de solid rigid sau mecanism. Dac totui echilibrul este asigurat de forele aplicate, se poate face un artificiu de nlturare a singularitii matricei fie prin fixarea unor deplasri care suprim micarea de corp rigid sau mecanism, fie prin introducerea adiional de elemente n matricea respectiv care nu modific considerabil matricea de rigiditate, dar care o transform n matrice pozitiv definit. Trebuie menionat c dei n ecuaie apare inversa unei submatrice din matricea de rigiditate global a structurii, aceasta nu se calculeaz practic niciodat. Metodele de rezolvare a sistemelor de ecuaii sunt implementate astfel nct numrul de operaii pentru rezolvarea lor s fie minim.

Metodele de rezolvare a ecuaiilor liniare

Metodele de rezolvare a ecuaiilor liniare n forma matriceal se pot clasifica n: metode exacte, cum ar fi metoda de eliminare Gauss, metoda de factorizare Choleski sau metoda de rezolvare frontal i metode aproximative, cum ar fi metoda gradienilor conjugai sau metoda relaxrii.

Metode exacte
Metodele exacte de rezolvare se refer la faptul c exist algoritmi bine definii, care dup un numr de pai dinainte fixat - dependent de dimensiunea problemei, conduc la obinerea soluiei exacte, n ipoteza c erorile de reprezentare a numerelor n calculator (de trunchiere) sunt nesemnificative. Pentru reprezentarea n dubl precizie i probleme de dimensiuni acceptabile, bine condiionate numeric (adic cu valori ale raportului dintre cea mai mare i cea mai mic valoare de pe diagonala principal a matricei de rigiditate, ct mai aproape de unitate), metodele de rezolvare exact s-au dovedit destul de eficiente, ani dea rndul.

Metodele exacte
Aceste metode in seama de simetria i caracterul band al matricei de rigiditate, pentru a fi mai eficiente. Pentru a obine o matrice cu o lime ct mai mic a benzii, numerotarea iniial a nodurilor se schimb (se face renumerotarea nodurilor folosind algoritmi consacrai): dac se folosete algoritmul de eliminare Gauss, sau se renumeroteaz elementele dac se folosete algoritmul de rezolvare frontal. Acesta din urm s-a impus n perioada n care memoria RAM a calculatoarelor era relativ limitat i se bazeaz pe combinarea fazei de asamblare cu cea de eliminare a ecuaiilor (n memoria ROM). Algoritmul este foarte sofisticat, dar este stabil i se folosete pe scar larg i n momentul de fa.

Metode exacte
Metodele de rezolvare exact prezint dou faze: prima este denumit eliminare sau triunghiularizare, iar cea de-a doua retrosubstituie. Deoarece aceste metode sunt descrise pe larg n diverse cri i tratate, cei interesai sunt invitai s consulte lucrri consacrate acestora.

Metode aproximative
Metoda gradienilor conjugai cunoate diverse variante de implementare cum ar fi: 1. Jacobi Conjugate Gradient (JCG), recomandat pentru probleme bine condiionate numeric, algoritm implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice; 2. Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) implementat pentru matrice reale, simetrice i pozitiv definite; 3. Incomplete Choleski Conjugate Gradient (ICCG) mai robust dect primele dou, implementat pentru matrice reale i complexe, simetrice i nesimetrice. PCG este de circa 4-10 ori mai rapid dect JCG, iar ICCG este n general mai rapid dect JCG.

Metode aproximative
n metodele aproximative soluia sistemului cu condiiile la limit impuse, se determin ca sum a seriei vectorilor {pj } n care m este mai mic dect dimensiunea matricei [K] iar {pj } sunt corecii succesive ale soluiei. Valoarea de start a acestor vectori poate influena foarte mult numrul de iteraii m. Rata de convergen este proporional cu rdcina ptrat a numrului de condiionare a matricei [K] , iar criteriul de convergen este de regul

{u} = a1 { p1} + a2 { p2 } + ... + am { pm }

{R } {R }
T T j j

{F } {F }

Metode aproximative

{R } {R }
T T j j

{F } {F }
j

n care

{R } = {F } [ K ]{U }
j

poate fi privit ca un reziduu pentru {uj} - vectorul deplasare determinat la pasul j. De obicei = 10-5 se consider acceptabil pentru aplicaii, dar poate fi redus dac este necesar.

Metode aproximative
Pentru dimensiuni mari ale matricilor de rigiditate, care n general conin multe zerouri (motiv pentru care se numesc i "matrice rare" = sparse), tehnicile de operare cu acestea sau dovedit foarte eficiente pentru creterea vitezei de calcul, prin nlturarea operaiilor aritmetice cu zero i spaiul necesar, deoarece pentru valorile nule nu se aloc spaiu n memorie. Metodele de rezolvare aproximativ, prin iterarea soluiei, s-au dovedit a fi mult mai eficiente, n primul rnd, ca vitez de calcul i s-au impus odat cu creterea memoriei centrale (RAM) a calculatoarelor.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Condiiile la limit n deplasri (i rotiri) pot fi interpretate, din punct de vedere matematic, ca nite restricii asociate unui sistem de ecuaii. Aceste restricii pot fi relaii simple de impunere a unor deplasri, sau relaii cinematice ntre anumite grade de libertate. Uneori acestea poart denumirea de relaii de legtur ntre mrimile nodale.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Cadru plan cu un reazem simplu nclinat fa de sistemul de referin global Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0;
Relatie cinematica

U Y ,3 = 3 U X ,3

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Grind cu articulaie intermediar Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0; U Y ,5 = 0
Relatie cinematica

U X ,2 = U X ,3 ; U Y ,2 = U Y ,3 ;

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Cteva exemple de relaii cinematice ntre o serie de grade de libertate pentru stucturi simple de cadre plane Grinzi cuplate rigid Blocaje

U X ,1 = 0; U Y ,1 = 0; RZ ,1 = 0;
Relatie cinematica

U X ,3 = U X ,2 a RZ ,2 ; U Y ,2 = U Y ,3 ; RZ ,2 = RZ ,3

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Procedeele matematice de rezolvare a unui sistem de ecuaii cu restricii sunt multiple. Cele mai utilizate metode sunt eliminarea unui numr de ecuaii egal cu numrul condiiilor de restricie, metoda multiplicatorilor Lagrange i metoda funciei de penalizare. Din punct de vedere fizic, o resticie poate s includ un singur grad de libertate, cum ar fi, spre exemplu, impunerea unei deplasri nodale pe o anumit direcie (blocaj sau deplasare cunoscut), sau mai multe grade de libertate, ca, de exemplu, condiia ca pe dou grade de libertate o mrime nodal s aib aceeai valoare nenul, iniial necunoscut. Restriciile impuse mai multor grade de libertate (restricii multipunct) sunt, n general, produse de prezena elementelor rigide sau a unor modelri de preluare a micrilor de mecanism.

Rezolvarea sistemelor de ecuaii liniare cu legturi

Dac ecuaia de echilibru static a unei structuri asamblate, pentru care s-au impus sau nu anumite condiii la limit n deplasri este

[ K ]{U } = {F }
iar restriciile - ecuaii liniar independente, sunt scrise n forma

[C ]{U } = {Q}

se pune problema de a rezolva ecuaia care s satisfac condiiile. Matricea [C] este o matrice dreptunghiular cu termeni constani, care are un numr de linii egal cu numrul de restricii. Vectorul {Q} este, de asemenea, un vector de constante. De cele mai multe ori, n practic, este un vector cu toate elementele nule.

Metoda eliminrii
Ecuaia

[ K ]{U } = {F }
{U } = {{U r } {U e }
T T T

care conine n grade de libertate, se poate aranja astfel nct vectorul deplasrilor nodale s fie de forma:

In care

{U r } {U e }

reprezint deplasrile "reinute" (n numr de r) deplasrile care urmeaz a fi "eliminate" (n numr de e, deci n = r + e).

Metoda eliminrii
n aceste condiii ecuaia poate fi rescris n forma

[C ]{U } = {Q}

[Cr ]

{U r } C [ e ] = {0} {U e }

Deoarece numrul de ecuaii liniar independente r, este mai mic dect numrul ecuaiilor de echilibru n, rezult c matricea [Ce] este ptratic i nesingular.

[ Ir ] {U r } {U r } {U e } = 1 Ce [Cr ]{U r } U = { e } Ce [ Cr ]
1

Metoda eliminrii
care poate fi rescris sub forma

U } = [T ]{U r } ; {
n x1 nxr r x1

[ I r ] unde [T ] = 1 Ce [Cr ]

Dac ecuaia se nlocuiete n [ K ]{U } = { F } care se nmulete la stnga cu transpusa matricei de transformare [T ], rezult un sistem de r ecuaii, adic

[ K r ]{U r } = {Fr }
n care

[ K r ] = [T ] [ K ][T ] ;
T

{Fr } = [T ]{F }

Metoda eliminrii
Matricea [T ] se poate obine i n mod direct, prin formularea direct a relaiei Dac deplasrile impuse sunt nule, adic {Ue} = {0}, atunci [Cr]=[Ir], [Ce]=[0], i matricea de rigiditate redus se obine prin eliminarea liniilor i coloanelor corespunztoate deplasrilor nule, adic corespunzatoare setului r

[ K r ] = [ K ]rr
i se ajunge la rezolvarea unui sistem de ecuaii ordinare, prezentat n paragraful precedent.

Metoda multiplicatorilor Lagrange

Aceast metod se bazeaz pe minimizarea unei funcii n care variabilele nu sunt liniar independente. n cazul analizei structurale, se pleac de la expresia potenialului, rescris n forma matriceal

i se obine

1 T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } 2

1 T T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } + {} ([C ]{U } {Q} ) 2

adic la expresia potenialului se adun ecuaia restrictilor nmulit cu vectorul {}T care reprezint multiplicatorii Lagrange i au semnificaia unor fore care "pstreaz" echilibrul structurii.

Metoda multiplicatorilor Lagrange

Condiiile de staionaritate a ecuaiei, adic

= {0} {U }

= {0} {}
T

care conduc la sistemul de ecuaii

[ K ] [C ]

[C ] [0 ]

{U } { F } = {} {Q}

Acest sistem are dimensiunea n+r, mai mare dect a sistemului iniial, iar pentru rezolvarea lui poate fi adaptat procedura de eliminare Gauss, dei matricea care se triunghiularizeaz are termeni nuli pe diagonala principal.

Metoda funciei de penalizare

Aceast metod conduce la determinarea aproximativ a necunoscutelor i deci la satisfacerea aproximativ a restriciilor, adic relaia [C ]{U } = {Q} , se rescrie n forma

1 1 T T T = {U } [ K ]{U } {U } { F } + {r} [ ]{r} 2 2

Mrimea suplimentar

1 T {r} [ ]{r} 2
din expresia potenialului poart denumirea de funcie de penalizare.

Metoda funciei de penalizare

Matricea [] se alege de form diagonal. Dac expresia deci la satisfacerea aproximativ a restriciilor se introduce n expresia potenialului i se pune condiia de minim pentru potenial

Se obtine

= {0} {U }
T T

Matricea [C ] [ ][C ] numita matrice de penalizare, se

T

([ K ] + [C ] [ ][C ]){U } = {F} + [C ] [ ][Q]

adaug la matricea de rigiditate a structurii, iar vectorul T . C [ ] [ ][Q ] se aduna la vectorul incarcarilor nodale initiale

Metoda funciei de penalizare

Dac [] = [0] atunci restriciile aplicate sunt neglijate. Dac norma matricei [] crete vectorul deplasrilor nodale {U} se modific n aa fel nct restriciile sunt din ce n ce mai bine ("aproape") satisfcute. Este de dorit ca matricea [] s conin termeni adimensionali, adic independeni de gradele de libertate, care pot fi deplasri i rotiri. Aceast metod pstreaz nealterat dimensiunea iniial a problemei, dar din cauza matricei [] , care trebuie s aib termeni mult mai mari dect valorile rigiditilor corespunztoare diagonalei principale a matricei [K], poate conduce la apariia unor probleme numerice, deoarece valoarea parametrului de T K + C [ ] [ ] [ ][C ] condiionare (numrul de condiionare) a matricei crete foarte mult i aceasta poate deveni singular.