Tehnologii de montaj si asamblare deservite de roboti industriali

Scurt istoric i aplicaii ale roboilor neindustriali

Primele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate ncepnd cu anul 1960. Dupa un
avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precadere n industria
automobilelor, dup 1990 s-au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale
(nemanufacturiere).
Aceast dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale justific
trecerea n revist a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri sau roboii de
serviciu i pot gasi aplicabilitate.

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea
pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente:
- sudur prin puncte sau pe contur;
- operaii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea n forme a pieselor mari;
- controlul calitii;
- manipularea substanelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional,
multifuncional, reprogramabil, capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
speciale dup traiectorii programate, n scopul efecturii unor operaii diversificate de fabricaie. Pentru
diferitele componente ale roboilor industriali (fig. 1.1.), s-au definit termeni
specifici preluai din literatura anglo saxon.



Clasificarea manipulatoarelor i roboilor pe generaii
Clasificarea pe generaii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii
de
percepere i interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum i de
adaptare la mediu in
timpul procesului de lucru. Deosebim:
- manipulatoarele manuale (prima generaie);
- manipulatoare automate (generaia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaia a treia);
- roboii industriali din prima generaie sunt manipulatoare automate
programabile,
avand cel puin 3 axe (dintre care cel puin 2 axe sunt programabile prin
invare sau printr-un
limbaj simbolic);
- roboii industriali din generaia a doua;
- roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu senzori inteligeni
(prelucrare
local a informaiei) i utilizeaz elemente de inteligen artificial;
- roboii inteligeni sunt dotai cu programe de inteligen artificial
avansate, au
capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboilor industriali folosii in prezent sunt din generaia 1 i
2. In funcie
de scara evolutiv a treptelor de automatizare roboii industriali se
clasific in:
Sursa de informaii Energia Treapta Descriere
Mediul exterior
Electric
Hidraulic
Pneumatic
Clasificare pe categorii
Din punctul de vedere al relaiei om-robot in timpul desfurrii lucrului
roboilor,
acestia se impart in trei mari categorii:
Roboi automai,
Roboi biotehnici,
Roboi interactivi.
In cazul robotior comandai pas cu pas, prin acionarea de ctre operatorul uman
a
unui buton sau manet, este pus in funciune unul din gradele de micare ale
robotului. Roboii
master-slave sunt constituii din doua lanuri cinematice deschise, primul lan
(master) avand
micarea comandat de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scar
aceast micare
i efectuand operaiile de manipulare pentru care este destinat robotul. In
alte cazuri, legatura
dintre master i slave este indirect, prin teletransmisie. In ambele cazuri,
operatorul uman
trebuie s vad tot timpul micarea elementului manipulat de slave, aceasta
printr-o fereastr
sau pe un ecran display.
In cazul roboiior biotehnici semiautomai, operatorul uman particip
nemijlocit in
procesul de comand, dar in acelasi timp cu el lucreaz i un calculator
universal sau
specializat. Semnalul de comanda la aceste sisteme este dat de operatorul
uman, obisnuit
printr-o manet de comand ce poate avea 3-6 grade de micare. Semnalul
obinut prin
apsarea manetei dup un grad de micare oarecare este preluat de calculator,
care efectueaz
calcule i formeaz semnalele de comand pentru fiecare grad de micare al
organului de
execuie al robotului.
Roboii ce acioneaz in medii industriale au captat denumirea de roboi
industriali.
In general, acestia sunt roboi automai i in cazuri mai rare se utilizeaz in
industrie i roboi
biotehnici sau interactivi. Sunt rspandiii, in special, roboii programai i,
mai puin, cei
adaptivi. Roboii inteligeni se afl in faza de incercri in laboratoare sau
aplicaii la unele
operaii de montaj automat.
Planificarea micrilor robotului industrial
Robotul fiind o main cu abiliti in micare i/sau de manipulare una din
cele mai
importante probleme de rezolvat este de a ii planifica micrile, ceea ce
implic modelarea
spaiului de lucru, cu obstacolele pe care le conine, i a robotului, ca
entitate de form
complex i variabil.
Planificarea micrilor poate fi considerat ca problema realizrii
algoritmilor pentru a
calcula automat o traiectorie continu pentru o mulime de obiecte (posibil
legate) astfel incat
s se deplaseze de la o poziie la alta evitand coliziunile cu alte obiecte
fixe sau avand micare
proprie.
Pentru un robot cu baz fix problema se poate formula mai simplu prin
alegerea unei
traiectorii ferite de coliziuni pentru braul robotului, intre dou poziii, in
cazul unui spaiu
inchis
Reprezentarea parametric
Reprezentarea parametric trateaz reprezentarea parametric a curbelor i
suprafeelor, expunand modul de abordare a reprezentrii curbelor Bzier i B-
spline, precum
i construcia poriunilor de suprafa pe baza acestor tipuri de curbe.
O curb parametric este definit printr-o mulime discret de puncte
cunoscute ca
puncte de control impreun cu un set de funcii de baz.
Aceast metod de specificare a curbei este complet diferit fa de cea
matematic normal,
care are forma unei funcii implicite.
Cercetri recente sunt orientate spre:
Reprezentarea parametric a curbelor tridimensionale:
- curbele cubice Bezier
- unirea segmentelor de curbe cubice Bezier
- curbele B-spline, uniforme i neuniforme;
Reprezentarea suprafeelor cubice biparametrice:
- combinarea poriunilor de suprafa Bezier
- poriuni de suprafa B-spline
- editarea suprafeelor parametrice
Reprezentarea parametric a spaiilor de lucru proprii ale roboilor prin
utilizarea
Matlab:
- funcii utilizate in programele Matlab scrise pentru generarea
reprezentrilor grafice;
- modelarea suprafeelor descrise de efectorul final