COMPONENTE MECATRONICE

DIGITALE
- PROIECT -

NDRUMTORI:
As. Ing. Victor CONSTANTIN
. l. Dr. Ing. Lucian BOGATU

Student: Lebada Alexandru

Grupa: 531B

Anul Universitar 2015 - 2016

Cuprins
1.Introducere ........................................................................................................................................... 3
2.Stadiul actual ........................................................................................................................................ 3
Definitie ............................................................................................................................................... 3
Clasificare ............................................................................................................................................ 4
Exemple ............................................................................................................................................... 5
3.Solutia proprie ...................................................................................................................................... 6
3.1 Alimentarea sistemului .................................................................................................................. 6
3.2 Temporizatorul NE555 .................................................................................................................. 7
3.3 Controller-ul L297 ......................................................................................................................... 9
3.4 Driver-ul L298............................................................................................................................. 10
3.5 Regulatorul LM7805 ................................................................................................................... 11
3.6 Regulator reglabil LM338 ........................................................................................................... 11
3.7 Schema electronica ...................................................................................................................... 12
3.8 Detaliere semnale ........................................................................................................................ 12
3.9 Cablaj imprimat ........................................................................................................................... 13
4.Simulare/Realizare practica ................................................................................................................ 13
5.Avantaje / Dezavantaje ...................................................................................................................... 14
6.Concluzii ............................................................................................................................................. 15
7.Bibliografie ......................................................................................................................................... 15

Anul Universitar 2015 - 2016

1.Introducere
In lucrarea de fata se proiecteaza un sistem automat pentru actionarea unui motor pas
cu pas bipolar eficient, cu reglarea manuala a vitezei axului si modificarea sensului.Sistemul
este alcatuit din circuitul integrat NE555, controllerul L297, LM7805, LM338, driverul L298
care transmite si amplifica puterea de la controller, motorul pas cu pas bipolar.In urmatoarele
capitole se face o evaluare a a sistemelor existente de pe piata pentru ca ulterior sa facem o
comparatie cu solutia proprie prezentand avantajele si dezavantajele.Pentru fiecare
componenta in parte vom prezenta schema interna, caracteristicile electrice si calculul
necunoscutelor .
Acest sistem compus din driver, controller si motor pas cu pas se mai numeste si
sistem numeric de comanda folosit la imprimante,CNC,etc.
Alimentarea sistemului se va face cu o surs de tensiune constant de 24V si intensitatea
curentului de 2A.Sursa este formata din transformator punte redresoare si circuit de
stabilizare.

Figura 1.Schema bloc

2.Stadiul actual
Definitie

O definitie simpla a motorului pas cu pas este: un dispozitiv electromecanic care

converteste impulsurile electrice in miscari mecanice discrete.
Axul motorului pas cu pas executa o miscare de rotatie in pasi incrementali discrete
cand este aplicata in secventa corecta o comanda electrica in pulsuri.Rotatia motorului este
strans legata de caracteristice acestor impulsuri electrice.Astfel directia de rotatie a motorului
este direct legata de secventa in care sunt aplicate pulsurile electrice, de asemenea si viteza de
rotatie este direct dependent de frecventa impulsurilor electrice iar deplasarea unghiulara este
direct dependent de numarul de pulsuri electrice aplicate.

Anul Universitar 2015 - 2016

In comparatie cu alte tipuri de motoare ( motoare DC, motoare AC asincrone si

sincrone ) MPP are o serie de avantaje:
-

Rotatia unghiulara a motorului este proportional cu pulsul electric aplicat;

Motorulul are moment maxim in pozitia oprit daca bobinele sunt alimentate;
Pozitionare precisa, cu o eroare de 3-5 % la un pas, care nu se cumuleaza de la un
pas la altul;
Raspunsuri excelente la pornit/oprit/schimbarea directiei de rotatie;
Fiabilitate excelenta deoarece nu exista perii de contact la motor, deci durata de
functionare depinde de rulment;
Obtine viteze foarte mici cu sarcina legata direct pe axul motorului;

Dar exista si unele dezavantaje:

-

Rezontanta poate aparea in cazul unui control deficitar;

Controlul greoi la viteze foarte mari;
Exista 3 tipuri de MPP din punct de vedere al configuratiei electrice:
-

Cu reluctanta variabila
Cu magnet permanent
Hibride

In functie de modul de alimentare a fazelor exista mai multe tipuri de

conducere a motoarelor pas cu pas:
-

Pas intreg;
Jumatate de pas;
Micropasire;[1]
Clasificare

Unipolar

La fiecare impuls este actionata una dintre cele 4 bobine (infasurari).Controlul

unipolar este folosit in general in majoritatea imprimatelor , faxuri, scanere, acolo unde este
necesar un nivel al zgomotului cat mai redus si un cuplul constant .
Avantajul controlului unipolar este costul relativ scazut fata de un controler bipolar,
zgomotul si vibratiile putin mai reduse si un cuplu mult mai constant indiferent de turatie.
Un inconvenient este pierderea considerabila a cuplului . Un driver unipolar ofera un
cuplu cu pana la 40% mai mic fata de varianta bipolara la turati mici acesta insa compenseaza
la turati mai ridicate.
Un exemplu unde poate fi folosit cu succes un driver unipolar este masina CNC
pentru decuparea polistirenului deorece cuplul necesar acestui tip de masina trebuie sa fie
constant.

Anul Universitar 2015 - 2016

Bipolar

Un driver bipolar este mult mai eficient fata de unipolar datorita cuplului ridicat pe
care acesta il ofera la turati mici fiind alegera cea mai buna pt constructi CNC tip router
folosit pentru frezare,taiere , deoarece in momentul prelucrari este nevoie de un cuplu ridicat
la turati mici iar deplasarea sculei in afara materialului se poate realiza la turati mai mari cu
un cuplu scazut.
Un driver bipolar reuseste sa controleze mult mai eficient un MPP deoarece actioneaza
la fiecare impuls 2 bobine din cele 4 a unui MPP crescand astfel cuplul considerabil , totusi
datorita rezonantei magnetice ridicate in mod de functionare cu pas intreg cuplul scade
considerabil la turati mari .Pentru o si mai buna eficienta infasurarile motorului se pot conecta
in parallel.Atentie insa curentul absorbit de motoare se va dubla iar acest mod de conectare
este posibil doar la motoarele cu 8 fire.[2]
Exemple

Driver CNC profesional 7,8A

Caracteristici principale:
- Alimentare 20-50V (recomandat 36)
- Punte H, pentru motoare bipolare cu microstep
- Potrivit pentru motoare bipolare cu 4, 6 si 8 fire de
legatura
- Curent de iesire reglabil de la 1A la 4,2A max
- Reduce curentul cu 50% n mod automat, atunci
cand motorul sta pe loc
- Frecventa de pas poate fi pana la 200 kHz
- Intrarile sunt izolate galvanic TTL,
- Accepta comenzi de pas, directie si activare
- Micropasi selectabili pana la 25.000 pasi pe rotatie
- Protectii la depasirea tensiunii de alimenare,
scurtcircuit iesiri. [3]

Toshiba TB6560AHQ
Caracteristici principale:
- CW / CCW
- micropasire: pas intreg; jumatate de pas;
- tensiune de iesire: 40 V
- curent de iesire: 3.5A
- protectie la supra-curent, incalzire precum si fata
de calculator
- releu 36V/ 7,5A pt. freza sau sistem racire
- compatibil cu softuri clasice Mach3, Kcam,
EMC2, etc.
- alimentare 12-36V
- se pot conecta motoare unipolare sau bipolare cu 4, 6, 8 fire
Anul Universitar 2015 - 2016

-pini de RESET / ENABLE

-protectie la temperaturi mari[4]
Arduino+EasyDriver ( A3967 )
EasyDriver este un driver de motor stepper simplu de utilizat, compatibil cu orice
poate scoate un puls digital de 0 si 5V. EasyDriver are
nevoie de la 7V pana la 30V pentru a alimenta motorul
si are un regulator de voltaj pe placa pentru interfata
digitala. Conecteaza un motor stepper cu 4 fire si un
microcontroller si obtii un motor de control de mare
precizie. EasyDriver suporta motoare bipolare si
motoare cablate ca bipolare. De exemplu, motoarele
stepper cu 4,6 sau 8 fire.
- Pinii MS1 si MS2 scosi in afara pentru a schimba rezolutia de microstep in full, jumatate,
sfert si opt pasi
-Compatibil cu motoare stepper cu 4, 6 si 8 fire
-Control de curent ajustabil de la 150mA/faza la 750mA/faza
-Alimentare intre 7V si 30V. Cu cat e mai mare voltajul, cu atat mai mare este cuplul [5]

3.Solutia proprie
3.1 Alimentarea sistemului
Caracteristici:
-

Tensiune de alimentare: 220 V, AC

Tensiune de iesire stabilizata: 24 V, DC
Curent debitat: 2 A

Schema de principiu:

Anul Universitar 2015 - 2016

3.2 Temporizatorul NE555

Este un temporizator de precizie ce lucreaza cu un interval ce incepe de la cateva
milisecunde si ajunge pana la cateva ore. Este folosit pentru operatii astabile sau monostabile
si este capabil sa produca intarzieri sau oscilatii. Acest interval de intarziere este controlat de
o retea externa formata dintr-o rezistenta si un condensator.
Pentru a putea regla forma semnalului generat de NE555 se vor folosi 2 rezistene si
un condensator.Pasul unghiular al motorului este de 1.8o, numarul de impulsuri necesare
efectuarii unei rotatii complete este de 200, iar pentru a putea afla turatia motorului se va
calcula frecventa semnalului de intrare avand R1=4k, R2=4k, C1=300nF
=

1.44
1.44
=
400
(1 + 22 ) (4 103 + 2 4 103 ) 300 109

(1.8o * 400 Hz * 60s) * 360o=120

Astfel am aflat ca viteza motorului este de 120 rot/min;
t1=0.693 * ( RA+RB ) * C9=0.693 * ( 4k+4k ) * 300nF=0.001s
t2=0.693 * (RB ) * C9=0.693 * ( 4k ) * 300nF=0.0008s
T=t1 + t2 =0.0018s

Anul Universitar 2015 - 2016

Caracteristica electrica[6] :
Simbol
VCC
ICC

Parametru
Tensiunea de alimentare
Curent de alimentare

tM
tM/T
tM/Vs
VC

Eroarea de sincronizare
Precizie initiala
Tendinta de temperatura
Tendinta tensiunii de alimentare
Controlul nivelului de tensiune

Conditii la test
VCC=5V, RL=
VCC=15V, RL=
RA=2kW to 100kW
C=0.1mF

VCC=15V
VCC=5V

Anul Universitar 2015 - 2016

Valoare
4.5 pana la 16
3 pana la 6
10 pana la 15

Unitate
V
mA
mA

1 pana la 3
%
50 pana la 150 ppm/oC
0.1 pana la 0.5
%/V
9 pana la 11
V
2,6 pana la 4
V

3.3 Controller-ul L297

Este un controler pentru motoarele pas cu pas ce genereaza 4 faze de semnal pentru un motor
bipolar cu 2 faze si motoare unipolare cu 4 faze in aplicatii cu microcontrolere. Motorul poate
fi rulat cu jumatate de pas sau cu un pas intreg . O utilizare a acestui dispozitiv este acela in
care este necesar doar clock-ul,directia (in sensul acelor de ceasornic sau invers).
Pinul 16 ( OSC ) - compara rata de taiere a semnalului intre intre cele 2 blocuri FF1,
FF2.In momentul in care Vref va fi egala cu tensiunea de pe R6 si R7, curentul de pe o
infasurare a motorului este maxima astfel comparatorul trimite un semnal spre blocul flip
flop oprind curentul si se asteapta urmatorul semnal dat de NE555. Pinii 5,8 transmit catre
driver semnalul pentru a opri curentul din infasurarile motorului.Pinul 11 controleaza
chopperul.
1 pentru mai multi l297.
18 recepteaza semnalul de la NE555 care determina frecventa de rotatie a motorului
17 sensul de rotatie
Pentru obinerea unui anumit curent maxim impus, pinul Vref va fi conectat cu un
divizor de tensiune. n acest caz, Vout are valoarea 2.5 V, iar Vin este 5 V. Alegem R7 = 1 ,
rezultnd valoarea lui R6.[7]
Vout =

R6=

R7
V
R 6 +R 7 in

Vin R 7
5*1
-R 2 =
=2
Vout
2.5

Caracteristica electrica:
Simbol
Vs
Vi
Ptot
Tstg,Tj

Parametru
Tensiunea de alimentare
Semnale de intrare
Puterea totala disipata(Tamb = 70C)
Temperatura jonctiunii si depozitarii

Anul Universitar 2015 - 2016

Valoare
5
7
1
-40 pana la 150

Unitate
V
V
W
o
C

3.4 Driver-ul L298

Acest integrat transmite puterea motorului,
conform semnalelor de comand de la controllerul L297.
1,15 rezistente pentru controlul curentului de sarcina
2,3,13,14 se conecteaza la infasurarile A,B ale mpp
4 alimentare etaj putere
9 alimentare etaj logic
5,7,10,12 semnale de comanda pentru fiecare infasurare a motorului
Pentru a limita curentul pe faz a motorului pas cu pas la valoarea de 2 A, conform
temei de proiectare, rezistenele de pe pinii 1 i 15 vor fi calculate dup urmtoarea formul:
2 = /
unde R este valoarea rezistenelor, Vref este tensiunea de referin, valoare la care controllerul
va limita curentul prin nfurri, Vref, iar I este intensitatea curentului, cu o valoare impus
de 2 A. Asfel, rezult[8] :
2 = 3 =

2.5
= 1.25
2

Caracteristica electrica:
Simbol
VS
VSS
VI,Ven
IO

Vsens
Ptot
Top

Parametru
Alimentare electrica
Tensiunea logica de alimentare
Tensiunea de intrare si activare
Curentul de iesire
-Non repetitive(t = 100ms)
Repetitiva(80% on 20% off; ton = 10ms)
DC Operation
Tensiune senzoriala
Puterea totala disipata(Tcase = 75C)
Temperatura de operare la jonctiune

Tstg,Tj

Temperatura jonctiunii si depozitarii

Anul Universitar 2015 - 2016

Valoare
50
7
-0.3 pana la 7

Unitate
V
V
V

3
2.5
2
-1 pana la 3
25
-25 pana la
130
-40 - 150

A
A
A
V
W
o
C
o

3.5 Regulatorul LM7805

Este un regulator de tensiune format din 3 terminale(pini):intrarea,reglarea si iesirea.
Acesta contine si o protectie termica care ii opreste functionarea in caz de supraincalzire si o
suprafata de protectie pentru manevrarea in siguranta. Acest regulator dispune de anumite
caracteristici printer care curentul de iesire de pana la 1 A,tensiune de iesire de 5 V,protectie
in caz de supraincalzire, protectie in caz de scurtcircuit[9].

3.6 Regulator reglabil LM338

Este un regulator ajustabil de curent ce contine 3 pini(intrarea,iesirea si reglarea).
Acest tip de regulator este capabil sa furnizeze in exces de pana la 5A pentru o valoare a
tensiuni cuprinsa intre 1.2 si 32V. Este foarte usor de folosit si necesita doar 2 rezistente
pentru a regla tensiunea de iesire[10].
Vom calcula cele 2 rezistente ale regulatorului LM338 pentru a ne da la iesire 12V:
= 1.25(1 +

10
)
4

unde Vo este tensiunea dorit, egal cu 12 V, R4 este rezistena fix, aleas la 120 conform
foii de catalog pentru LM338, iar R10 este rezistena variabil care va fi calculat.

12
10 = 4 (
1) = 120 (
1) 2
1.25
1.25

Anul Universitar 2015 - 2016

3.7 Schema electronica

3.8 Detaliere semnale

Semnalul de iesire al oscilatorului NE555.

Curentul prin infasurarile motorului:

Rezistentele R2 si R3:

Anul Universitar 2015 - 2016

3.9 Cablaj imprimat

4.Simulare/Realizare practica

Anul Universitar 2015 - 2016

5.Avantaje / Dezavantaje
Avantajele utilizarii :
- asigura univocitatea conversiei impuls-deplasare si pot fi utilizate n circuit deschis;
- gama larga de frecvente de comanda;
- precizie si rezolutie (numar de pasi pe rotatie) mari, ceea ce simplifica lantul cinematic
motor-sarcina;
- permit porniri, opriri, inversari, fara pierderi de pasi;
- memoreaza pozitia;
- cost redus
Dezavantajele utilizarii:
- unghi de pas, deci increment de rotatie, de valoare fixa pentru un motor
dat;
- randament scazut;
- capacitate limitata n ceea ce priveste actionarea unor sarcini cu inertie
mare;
- viteza de rotatie relativ scazuta;
- necesita o schema de comanda adaptata la tipul constructiv respectiv si relativ
complexa, pentru asigurarea unei functionari la viteze mari.[10]

Anul Universitar 2015 - 2016

6.Concluzii
S-a realizat schema functionala a actionarii motorului pas cu pas cu diverse functii pentru
sensul si viteza axului , pornire-oprire si cu transmiterea semnalului in regim partial sau intreg.Astfel
acest sistem este interactiv si utilizatorul este cel care decide utilitatea lui pentru diferite functii de
putere mica, fie ca vorbim de cnc-uri sau diverse masini de strunjire, gravare, debitare.

7.Bibliografie
[1] http://www.atelierulelectric.ro/articole/Actionarea%20motoarelor%20pas%20cu%20pas.pdf
[2] http://vega.unitbv.ro/~ogrutan/Microcontrollere2011/5-motoare.pdf
[3] http://www.sscnc.ro/driver-cnc-profesional-78a-2.html
[4] http://shop.myhobby-cnc.de/media/pdf/tb6560ahq_datasheet_en_20110118.pdf
[5] http://www.robofun.ro/easydriver_stepper_driver
[6] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ne555.pdf
[7] http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000063.pdf
[8] http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdf
[9] https://www.fairchildsemi.com/datasheets/lm/LM7805.pdf
[10] http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm338.pdf

Anul Universitar 2015 - 2016