Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
05 M Rades - Vibratii Mecanice 1 PDF
05 M Rades - Vibratii Mecanice 1 PDF
Vibraii
mecanice
Editura Printech
Prefa
Prefa i
Cuprins iii
1. Modelarea sistemelor vibratoare 1
1.1 Vibraii i oscilaii 1
1.2 Sisteme discrete i sisteme continue 2
1.3 Sisteme cu un grad de libertate 3
1.4 Micri vibratorii 4
1.5 Amortizarea vibraiilor 6
2. Sisteme cu un grad de libertate 9
2.1 Vibraii libere neamortizate 9
2.1.1 Sistemul mas-arc 9
2.1.2 Rigiditatea elementelor elastice 11
2.1.3 Sisteme torsionale 13
2.1.4 Metoda energetic 15
2.1.5 Metoda lui Rayleigh 16
2.2 Vibraii forate neamortizate 20
2.2.1 Excitarea masei cu o for arbitrar 20
2.2.2 Excitarea masei cu o for armonic 21
2.2.3 Bti 23
2.2.4 Curbe de rspuns n frecven 24
2.2.5 Rezonana 25
2.2.6 Trecerea prin rezonan 27
2.2.7 Rezonana cu amplitudine constant a deplasrii 27
2.2.8 Excitaia cu mase excentrice n rotaie 28
2.2.9 Antirezonana 29
2.2.10 Transmisibilitatea 30
2.2.11 Turaia critic a rotorului Laval 31
iv VIBRAII MECANICE
Bibliografie 339
Index 347
1.
MODELAREA SISTEMELOR VIBRATOARE
mbunti innd cont de masa elementelor elastice. Deobicei masa proprie este
concentrat ntr-un numr arbitrar de puncte, n funcie de gradul de aproximare
dorit.
Exist ns multe elemente de maini i structuri cu form att de simpl
nct pot fi considerate sisteme cu numr infinit de grade de libertate. Astfel de
sisteme continue sau cu parametri distribuii pot fi modelate ca bare, fire, plci,
membrane, nveliuri sau combinaii ale acestora.
n aplicaiile inginereti, structurile cu form complicat sunt nlocuite prin
modele matematice discrete. O metod eficient de discretizare este metoda
elementelor finite. Sistemul cu numr infinit de grade libertate este nlocuit cu un
sistem discret care are aceeai comportare dinamic. Structura real este divizat
(ipotetic) n subdomenii bine definite (elemente finite) care sunt att de mici nct
forma funciei cmpului de deplasri poate fi aproximat destul de precis, urmnd
s se determine doar mrimea acesteia. Elementele individuale sunt apoi asamblate
astfel nct deplasrile lor sunt compatibile la nodurile elementelor i n cteva
puncte la interfaa lor, tensiunile interne sunt n echilibru cu forele aplicate reduse
la noduri, i condiiile la limit sunt satisfcute. Erorile de modelare nclud alegerea
unui tip neadecvat de element, funcii de form incorecte, reazeme nepotrivite i o
reea de discretizare grosier.
Vibraia liber a unui sistem mas-arc, care are loc n absena oricrei
excitaii exterioare, este o micare armonic a crei frecven depinde exclusiv de
masa i rigiditatea sistemului, fiind independent de condiiile iniiale ale micrii.
Fiind o proprietate intrinsec (natural) a sistemului, aceasta se numete frecven
proprie sau frecven natural. Calculul frecvenelor proprii se bazeaz pe valorile
maselor i ale rigiditilor elementelor elastice.
Sistemul din fig. 2.1 const dintr-un arc liniar de rigiditate k i o greutate W
avnd masa m = W g , unde g este acceleraia gravitaiei. Greutatea este
constrns s se deplaseze pe direcie vertical, fr s se roteasc. Rigiditatea k
este egal cu fora care produce o variaie a lungimii arcului egal cu unitatea.
n fig. 2.1, a se arat arcul netensionat. Cnd masa m este ataat arcului
(fig. 2.1, b), captul acestuia se deplaseaz n jos i se oprete n poziia de
echilibru static, determinat de deformaia static st . n acest poziie, greutatea
10 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.1
x = A sin (n t + ) , (2.7)
n x0
A= x 20 + (v0 n ) 2 , = arctg . (2.8)
v0
Expresia (2.7) arat c vibraia liber a sistemului mas-arc este armonic
i are loc la frecvena proprie f n . Mrimea A reprezint amplitudinea deplasrii
fa de poziia de echilibru static iar este unghiul de faz. Pulsaia n definete
frecvena vibraiei n radiani pe secund, 2 radiani corespunznd unui ciclu
complet de vibraie.
Frecvena vibraiei este egal cu numrul de cicluri de micare n unitatea
de timp. Inversul frecvenei proprii este perioada proprie de vibraie
T = 1 f n = 2 n . [sec] (2.9)
Fig. 2.2
Fig. 2.3
La legarea n serie (fig. 2.3, a), n ambele arcuri acioneaz aceeai for.
Dou arcuri liniare, de rigiditi k1 i k 2 , acionate de greutatea W , se deformeaz
static
W W 1 1
st = + =W + .
k1 k 2 k1 k 2
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 13
1 1 1 1
= + + ... + . (2.12)
kS k 1 k 2 kn
La legarea n paralel (fig. 2.3, b) deformaia ambelor arcuri este aceeai iar
suma forelor din arcuri este egal cu greutatea aplicat W :
W = k 1 st + k 2 st .
Se consider sistemul torsional din fig. 2.4 care const dintr-un disc cu un
moment de inerie masic J, kg m 2 , ataat de o bar sau un fir de rigiditate la
rsucire K, N m rad . Sistemul este constrns s efectueze vibraii unghiulare n
jurul axei verticale.
Dac poziia instantanee a discului este dat de unghiul , cuplul care
acioneaz asupra discului este K astfel nct legea a doua a lui Newton pentru
micarea unghiular este
J && = K ,
care se mai scrie
14 VIBRAII MECANICE
J && + K = 0 , (2.15)
Fig. 2.4
(t ) = C1 sin n t + C2 cos n t ,
unde
n = K J [rad/s] (2.16)
Exemplul 2.1
S se determine pulsaia proprie a oscilaiilor fluidului ntr-un tub n form
de U (fig. 2.5).
Rezolvare . Fie l lungimea total a coloanei de fluid, A - aria seciunii
transversale a tubului i - densitatea fluidului.
Presupunnd c particulele de fluid au aceeai vitez n orice moment,
1
energia cinetic are expresia T = A l x& 2 . Dac fluidul oscileaz n tub, lucrul
2
mecanic efectuat este acelai ca i cnd o coloan de fluid de lungime x ar fi
transferat din partea stng n partea dreapt a tubului, lsnd restul fluidului
nemicat.
16 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.5
Pulsaia proprie
n = 2g l
pulsaie mai nalt. n continuare, metoda lui Rayleigh este aplicat vibraiilor de
ncovoiere ale barelor.
Fie o bar cu modulul de rigiditate la ncovoiere E I (unde E este modulul
de elasticitate longitudinal i I este momentul de inerie axial al seciunii
transversale) i masa pe unitatea de lungime A (unde este densitatea
materialului i A este aria seciunii transversale). Se presupune c deplasarea
lateral este armonic, cu frecvena 1 , sincron n toate punctele n lungul barei
y (x ,t ) = v (x ) cos 1 t .
A v dx .
1
Tmax = 21 2
2
Egalnd energia potenial maxim cu energia cinetic maxim, se obine
formula lui Rayleigh pentru pulsaia proprie fundamental
E I ( v x ) d x .
2 2 2
12 = (2.19)
A v dx
2
Exemplul 2.2
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei n consol din fig.
2.6.
18 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.6
4 E I 2
Energia potenial maxim este U max = v0 . Energia cinetic
64 l 3
3 2 A 2 2
maxim este Tmax = A 21 v02 l , sau Tmax = 1 v0 l 0,23 .
4 2
Egalnd cele dou energii, se obine pulsaia proprie fundamental (n
rad/s)
3,6638 E I
1= .
l2 A
3,515 EI
Soluia adevrat (5.16) este 1 = , deci valoarea obinut cu
l2 A
formula lui Rayleigh este cu 4 % mai mare.
Dac funcia admisibil se alege deformata static a barei n consol
acionat de o for aplicat la capt, la care se neglijeaz greutatea proprie
x 2 x 3
1
v = v0 3 ,
2
l l
3 EI 2 1
energia potenial maxim este U max = v0 = k v02 i energia cinetic
2 l3 2
3E I l3 k 3,5675 EI
1 = = = ,
(33 140) Al mred l2 A
care este numai cu 1,47 % mai mare dect valoarea adevrat (5.16).
Relaia de mai sus arat c, pentru deformata aproximativ considerat,
bara cu mas uniform distribuit are aceeai pulsaie proprie ca o bar fr mas
distribuit dar cu o mas concentrat (33 140 ) A l n captul liber. Aceasta se
numete masa redus a barei.
Exemplul 2.3
S se determine pulsaia proprie fundamental a barei libere la capete din
fig. 2.7.
Fig. 2.7
de unde rezult a = 2 v 0 .
Utiliznd forma deformat
x 2
v = v 0 sin ,
l
din ecuaia (2.19) se obine pulsaia proprie fundamental a barei
22,6 EI
1 = .
l2 A
20 VIBRAII MECANICE
22,4 EI
Valoarea adevrat (5.21, a) este 1 = deci discrepana este
l2 A
doar 0,9 %.
F ( ) d 1
dx= sin n (t ) , (2.20)
m n
i poate fi dedus din (2.6) considernd c la t = , deplasarea x0 = 0 i viteza
v0 = dx& .
Se poate considera c ntreaga istorie de solicitare const dintr-o
succesiune de astfel de impulsuri infinitezimale, fiecare producnd un rspuns
diferenial de forma (2.20).
Fig. 2.8
Relaia (2.21) este cunoscut sub numele de integrala lui Duhamel pentru
un sistem neamortizat.
x P (t ) = X cos t , (2.23)
Fig. 2.9
( k m ) X = F
2
0 ,
F0 F0 k X st
sau X = = = . (2.24)
k m 2
1 m k 2
1 ( n )2
n expresia (2.24)
F0
X st = (2.25)
k
este sgeata static a arcului produs de fora (constant) F0 iar n = k m este
pulsaia proprie neamortizat (2.4).
La pulsaii n , soluia general a ecuaiei (2.22) este
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 23
X st
x (t ) = C1 sin n t + C2 cos n t + cos t . (2.26)
1 ( n ) 2
Fiind suma a dou componente armonice de pulsaii diferite, soluia (2.26)
nu reprezint o micare armonic.
Dac deplasarea iniial este x0 i viteza iniial este v 0 , atunci din
ecuaia (2.26) se obine
X st
x (0 ) = C2 + = x0 , x& (0) = C1n = v0 ,
1 ( n ) 2
deci rspunsul total este
v0 X st X st
x (t ) = sinnt + x0 cosnt + cos t . (2.27)
n 1 ( n )
2
1 ( n ) 2
X st
x (t ) = (cos t cos nt ) . (2.28)
1 ( n ) 2
2.2.3 Bti
Terminologia deriv din acustic. Cnd dou coarde de pian pentru aceeai
not sunt puin dezacordate, se aude un sunet a crui intensitate crete i scade
periodic (bti). Btile dispar cnd corzile sunt acordate la unison, i se aude o
singur frecven.
24 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.10
Btile se pot auzi ntr-un avion bimotor, cnd cele dou motoare au turaii
puin diferite. Ele apar n centrale electrice la pornirea unui generator. Puin nainte
de conectarea generatorului la reea, frecvena curentului produs de generator este
puin diferit de frecvena reelei. Zgomotul produs de generator i zgomotele
produse de celelalte generatoare i transformatoare au nlimi diferite i se pot auzi
btile.
Fig. 2.11
Deobicei relaia de faz intereseaz mai puin, iar curba de rezonan este
prezentat ca n fig. 2.11, c cu modulul amplitudinii pe axa ordonatelor. Aceast
diagram este denumit curba de rspuns n frecven.
2.2.5 Rezonana
t
F
x (t ) = 0 cos sin (t )d ,
n n
mn
0
F t t
x (t ) = 0 sin n t
2
cos n d cos n t cos n sin n d ,
mn
0 0
F0 t
x P (t ) = sin n t . (2.31)
mn 2
Astfel, atunci cnd este excitat la rezonan, amplitudinea sistemului
neamortizat crete liniar n timp. Deoarece excitaia este o funcie cosinus iar
rspunsul este o funcie sinus, ntre ele exist un defazaj de 90 0 .
Fig. 2.12
v0 F0
x (t ) = sin n t + x 0 cos n t + t sin n t . (2.32)
n 2 m n
Fig. 2.13
[
F = k X 0 1 ( n ) 2 . ] (2.33)
Fig. 2.14
X=
m 1 e 2
=
m1e 2 k
=e
( n ) 2 . (2.34)
k m 2 1 ( n ) 2 1 ( n ) 2
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 29
a b
Fig. 2.15
2.2.9 Antirezonana
Fie sistemul mas-arc nerezemat din fig. 2.16, acionat de o for armonic
aplicat la baz. Ecuaiile de micare au forma
m x&&2 = k (x 2 x1 ) = F0 cos t .
F0 k m 2 F0 1 ( n ) 2
X1 = = .
k m 2 k ( n ) 2
n cazul unei fore de amplitudine constant F0 = const . , valoarea absolut
a amplitudii deplasrii are o valoare minim egal cu zero la pulsaia proprie.
Aceast condiie este definit ca o antirezonan, deoarece sistemul se
comport total diferit de rezonan, unde amplitudinea este infinit. n general,
antirezonana are loc la o pulsaie la care o for de amplitudine maxim produce
un rspuns de amplitudine minim.
Spre deosebire de rezonan, care este o proprietate global a unui sistem
n vibraie, independent de poziia punctului de aplicaie a excitaiei,
antirezonana este o proprietate local, care depinde de poziia punctului de
aplicaie a excitaiei.
30 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.16
2.2.10 Transmisibilitatea
Fig. 2.17
Fie rotorul din fig. 2.18, compus dintr-un disc rigid, dispus la mijlocul unui
arbore de mas neglijabil, rezemat la capete n lagre rigide, denumit rotorul
Laval. Centrul de greutate G al discului se afl la o distan radial e de centrul su
geometric C. Linia centrelor lagrelor intersecteaz planul discului n punctul O.
Cnd arborele este rotit n jurul axei lagrelor, discul se rotete n planul
su n jurul centrului geometric C. Asupra discului acioneaz o for centrifug
m rG 2 , unde este viteza unghiular de rotaie, m este masa discului
concentrat n G i rG = OG . Aceast for produce ndoirea arborelui, despre
care se spune c este ntr-o stare de dezechilibru. Arborele reacioneaz cu o for
de readucere elastic k rC aplicat n C, unde k este rigiditatea arborelui msurat
n dreptul discului i rC = OC .
Neglijnd efectul greutii proprii i al amortizrii, discul este solicitat
numai de aceste dou fore. Pentru a fi n echilibru, cele dou fore trebuie s fie
coliniare, egale i de sens contrar
k rC = m 2 (rC + e ) .
m 2e e ( n ) 2
rC = = , (2.36)
k m 2 1 ( n ) 2
unde n = k m este pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale rotorului la
vitez unghiular nul.
32 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.18
Fig. 2.19
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 33
Sistemul din fig. 2.20, a const dintr-un arc liniar de rigiditate k, o mas m
i un amortizor vscos. Fora din amortizor este proporional cu viteza i de semn
opus. Factorul de proporionalitate se numete coeficient de amortizare vscoas,
c, avnd uniti N (m s ) .
Fig. 2.20
x ( t ) = C1 e s1 t + C2 e s 2 t , (2.41)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale ale micrii.
Ca o mrime de referin, se alege amortizarea critic definit de valoarea
coeficientului c pentru care radicalul din expresia (2.40) este zero
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 35
cc k
= = n ,
2m m
s 1, 2 = 2 1 n . (2.44)
n continuare se consider cele trei cazuri distincte pentru natura
rdcinilor (2.44), care pot fi reale diferite, complexe sau reale egale.
s 1, 2 = i 1 2 n . (2.45)
nlocuind rdcinile (2.45) n soluia (2.41) rezult
1 2 n t i 1 2 n t
x (t ) = e n t C1 e
i
+ C2 e ,
sau, utiliznd formula lui Euler ei = cos + i sin , dup transformri se obine
x (t ) = A e n t sin 1 2 n t + . (2.46)
Expresia (2.46) arat c micarea este oscilatorie cu amplitudine
descresctoare. Descreterea amplitudinii n timp este proporional cu e n t ,
dup cum se arat cu linii ntrerupte n fig. 2.21.
Pulsaia oscilaiei amortizate
d = 1 2 n (2.47)
unde
= n (2.49)
este un factor de amortizare egal cu viteza de descretere a amplitudinii (panta
tangentei la nfurtoarea exponenial la t = 0 ), deci o constant de atenuare.
Fig. 2.21
= , n = = d2 + 2 . (2.50)
d2 + 2
Fig. 2.22
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 37
Fig. 2.23
x ( t ) = ( C1 + C2 t ) e n t .
Micarea este similar celei cu amortizare supracritic (fig. 2.23) dar
revine la repaus n timpul cel mai scurt fr oscilaii. Aceast proprietate este
utilizat la aparatele electrice cu ac indicator, a cror parte mobil este amortizat
critic pentru a reveni ct mai repede pe valoarea msurat.
Fig. 2.24
Fig. 2.25
ln x n = ln x 0 2 n ,
deci raportul de amortizare este egal cu panta dreptei mprit la 2 (sau la ,
dac se msoar ordonatele maximelor i minimelor ca n fig. 2.25).
Fig. 2.26
Termenii din ecuaia de mai sus reprezint proiecii ale vectorilor for pe o
ax (orizontal) rotit cu unghiul t fa de vectorul forei excitatoare (fig. 2.27).
Vectorul forei F0 este rotit cu un unghi naintea vectorului deplasare
X . Fora elastic k X are sens opus deplasrii, n timp ce fora de inerie m 2 X
42 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.27
F0 X st
X= = , (2.56)
( k m )
2 2
+ ( c ) 2
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+ ( 2 n ) 2
n = k m i = c 2 k m .
Fig. 2.28
Fig. 2.29
Fig. 2.30
Aria suprafeei acestei elipse este o msur a energiei disipate ntr-un ciclu
de vibraie. Aceasta este egal cu lucrul mecanic efectuat de fora (2.59) pe
deplasarea (2.58)
2 2
dx
Wd = f dx = f
dt
d t = X F0 cos ( t + ) sin t d ( t ) ,
0 0
Wd = F0 X sin .
Utiliznd a doua ecuaie (2.55), expresia de mai sus devine
Wd = c X 2 . (2.61)
Pentru a produce lucru mecanic, fora de amortizare f d = c x& = X sin t
trebuie s fie defazat cu 90 0 fa de deplasarea x (t ) = X cos t .
Dac deplasarea i fora sunt msurate cu traductoare de vibraii i
semnalele acestora sunt aplicate pe plcile de deflecie ale unui osciloscop
(deplasarea n ordonat i fora n abscis) imaginea obinut pe ecran este o figur
Lissajous. La frecvene joase figura este o linie dreapt, a crei pant depinde de
raportul amplitudinilor celor dou semnale (fig. 2.31, a). Pe msura creterii
pulsaiei, linia dreapt devine o elips (fig. 2.31, b) a crei semiax mare crete cu
46 VIBRAII MECANICE
pulsaia. La pulsaia proprie neamortizat (fig. 2.31, c) semiaxa mare a elipsei este
vertical i de amplitudine mare. La creterea n continuare a pulsaiei, semiaxa
mare continu s se roteasc dar descrete n amplitudine (fig. 2.31, d). Limea
elipsei descrete pn cnd, la pulsaii mult deasupra rezonanei, elipsa
degenereaz din nou ntr-o linie dreapt aproape paralel cu axa orizontal (fig.
2.31, e).
Fig. 2.31
h
m x&& + x& + k x = F0 cos t , (2.63)
unde h este un coeficient de amortizare structural. Includerea pulsaiei n
coeficientul vitezei x& implic faptul c soluiile sunt valabile numai la aceast
pulsaie. Ecuaia de micare se mai poate scrie utiliznd o rigiditate complex
m x&& + (k + i h ) x = F0 ei t . (2.64)
Wd = h X 2 , (2.65)
fiind independent de pulsaie.
Expresiile (2.56) i (2.57) devin
F0 X st
X= = , (2.66)
( k m ) 2 2
+h 2
[1 ( ) ]
n
2 2
+g 2
h g
tg = = , (2.67)
k m 2
1 ( n ) 2
unde g = h k este factorul de amortizare structural.
Punctele B i C, de ordonat ( )
2 2 X rez se numesc punctele de semi-
putere. Aceasta deoarece ptratul amplitudinii este (1 2) X rez
2
, deci puterea disipat
prin amortizare la pulsaiile acestor puncte 1 i 2 , este jumtate din puterea
disipat la rezonan.
Fig. 2.32
( ( ) (
n ) 4 2 1 2 2 ( n ) 2 + 1 8 2 = 0 . )
Soluiile ecuaiei sunt pulsaiile de semi-putere
( ( )
n ) 12, 2 = 1 2 2 2 1 + 2 ,
( n ) 12, 2 1 2 .
Notnd
12 n2 ( 1 2 ) , 22 n2 ( 1 + 2 ) ,
se obine
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 49
22 12
2 (2.68)
22 + 12
sau
22 12 2 1 2 + 1 2 1
2 = ,
2 n2 n 2 n n
deci raportul de amortizare este dat de expresia
, (2.69)
2 n
n care = 2 1 este limea de band a curbei de rezonan.
Pe baza formei curbei de rezonan determinate experimental este dificil de
stabilit dac amortizarea este ntr-adevr de tip vscos. Dac se consider un singur
grad de libertate i micarea este armonic, atunci este convenabil utilizarea
conceptului de amortizare vscoas echivalent. n acest caz, coeficientul de
amortizare vscoas are o astfel de valoare nct energia disipat ntr-un ciclu de
deplasare armonic cu o anumit amplitudine i frecven, este aceeai ca cea
disipat prin mecanismul real de amortizare, n acelai ciclu de deplasare. n relaia
(2.43) coeficientul c este atunci coeficientul de amortizare vscoas echivalent.
Fig. 2.33
k = m n21 , (2.70)
k = (m + m a ) n2 2 , (2.71)
se poate obine masa echivalent
ma
m= , (2.72)
( 2
n1 )
2n 2 1
x (t ) = X ei t , (2.74)
unde
X = X ei = X R + i X I (2.75)
este amplitudinea complex a deplasrii.
n relaia (2.75), X este modulul, este unghiul de faz, X R este
componenta real (n faz) i X I este componenta imaginar (n cuadratur)
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 51
X = X R2 + X I2 , tg = X I X R . (2.77)
( m 2
)
+ i h + k X = F0 .
1 ( n ) 2 g
XR = X st , X I = X st (2.80)
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+g 2
[ 1 ( ) ]n
2 2
+g 2
1 g
X= X st , tg = . (2.81)
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+g 2 1 ( n ) 2
Dup cum rspunsul este o deplasare, vitez sau acceleraie, exist mai
multe funcii de rspuns n frecven (FRF) definite ca rapoarte complexe
rspuns/excitaie sau excitaie/rspuns. Urmtoarele definiii sunt aproape general
acceptate i chiar standardizate :
deplasare / for = receptan,
vitez / for = mobilitate,
acceleraie / for = acceleran (inertan),
52 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.34
are o valoare maxim la rezonan. Dac sistemul este excitat cu o for armonic
iar receptana este reprezentat grafic prin puncte, corespunztoare unor creteri
egale ale pulsaiei , atunci lungimea arcului s ntre dou puncte succesive
este maxim la rezonan. Aceast proprietate formeaz baza teoretic a metodei
dezvoltate de Kennedy i Pancu (1945) pentru localizarea rezonanei.
Factorul de amortizare structural se poate calcula cu relaia (Broadbent i
Hartley, 1958)
22 12
g= (2.84)
22 + 12
54 VIBRAII MECANICE
1 1 1 F0
k= = . (2.85)
g rez g X rez
(M 2
R + M I2 ) 2
M R2
2
g km
M M
+ R I =0.
gkm
a b
Fig. 2.35
1m i s1
= C1 + C2 .
( i s2 ) i = s1
i s2 i = s1
Prin urmare
1m 1m 1m
C1 = = =
s1 s 2 ( + i d ) ( i d ) i 2 d
i similar
1m
. C2 =
i 2d
1
Extrgnd un factor constant din expresia lui C1 i C 2 , expresia
2i
(2.88) se poate scrie sub forma
56 VIBRAII MECANICE
R R
H (i ) = , (2.89)
2 i (i s1 ) 2 i (i s2 )
unde stelua denot conjugata complex.
n acest caz, reziduurile sunt pur reale
1m
R = R = . (2.90)
d
La sisteme cu mai multe grade de libertate, acestea sunt complexe conjugate.
Expresia (2.89) se poate scrie
U U
H (i ) = + . (2.91)
+ i ( d ) + i ( + d )
unde
1
U = U = i . (2.92)
2 md
n continuare se va analiza diagrama Nyquist obinut pe baza expresiei
(2.91).
a b
Fig. 2.36
U
, (2.93)
+ i ( d )
1
. (2.94)
+ i ( d )
n planul complex, expresia (2.94) reprezint un cerc (fig. 2.36, a) cu
centrul n punctul ( 1 2 , 0 ) i diametrul 1 . n punctul M de amplitudine
maxim, adic n punctul de intersecie al cercului cu axa real, pulsaia este d ,
pulsaia proprie amortizat. Constanta de atenuare este egal cu intervalul de
frecvene msurat de la punctul M la punctele B i C, ai cror vectori fac unghiuri
de 45 0 cu vectorul rspuns din punctul M. La frecvene negative, cercul este
trasat cu linie ntrerupt.
n continuare se consider efectul numrului imaginar U de la numrtorul
expresiei (2.93). nmulirea cu acest numr imaginar produce o rotaie de 90 0 a
diagramei n sens orar i o dilatare sau contracie cu un factor 1 2m d (fig. 2.36,
b). Cercul rezultant se numete cercul cu pulsaii predominant pozitive. Centrul
acestui cerc este n punctul ( 0 , U 2 ) iar diametrul este
U 1 1
= .
2k 1 2
Poriunea trasat cu linie ntrerupt corespunde pulsaiilor negative.
a b
Fig. 2.37
Expresia (2.95) reprezint de asemenea un cerc (fig. 2.37, b), numit cercul
cu pulsaii predominant negative. Acest cerc are acelai diametru cu cercul din fig.
2.36, b dar este rotit 90 0 n sens trigonometric fa de axa real. Arcul de cerc
corespunztor pulsaiilor pozitive reprezint numai o mic parte din acest cerc.
Restul cercului, corespunztor pulsaiilor negative, este trasat cu linie ntrerupt.
Combinnd diagramele din fig. 2.36, b i fig. 2.37, b, se obine diagrama
Nyquist din fig. 2.38, a (linie groas), care nu mai este un cerc. Cteva astfel de
diagrame sunt prezentate n fig. 2.38, b pentru diferite valori ale lui .
a b
Fig. 2.38
R 2i R 2 i
H (i d ) = ,
+ i 2 d
1 1 1
H (id ) = . (2.97)
2i md md ( + i 2 d )
Aceasta poate fi aproximat prin
R 1
H (i d ) = (2.98)
i 2 i 2 m d
deoarece al doilea termen n membrul drept al expresiei (2.97) tinde spre zero
pentru valori mari ale lui d .
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 59
Fig. 2.39
60 VIBRAII MECANICE
X2 1 + (2 n ) 2
TR = = , (2.102)
X1
[ 1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n ) 2
2 ( n ) 3
= arctg . (2.103)
1 ( n ) 2 + (2 n ) 2
Expresiile (2.102) i (2.103) sunt reprezentate grafic n fig. 2.39 pentru
cteva valori ale raportului de amortizare .
Pentru n > 2 , TR este subunitar, ca n fig. 2.17, ns dac
amortizarea crete, crete i transmisibilitatea, deci scade gradul de izolare.
Diminuarea amortizrii nu este o soluie eficient deoarece, pentru a funciona la
pulsaii n > 2 , sistemul trebuie s treac prin rezonan, unde amplitudinea
este limitat de amortizare. n unele cazuri, exist o amortizare redus inerent iar
amplitudinile mari n vecintatea rezonanei sunt eliminate prin limitatoare sau
accelerarea prin rezonan.
O problem similar de izolare a vibraiilor poate fi formulat pentru un
sistem rezemat la baz i excitat prin mas (fig. 2.26). Dac fora excitatoare ce
trebuie izolat este F0 ei t (2.73), iar amplitudinea complex a deplasrii este X
(2.74), atunci fora transmis prin arc i amortizor, legate n paralel, este armonic
i de amplitudine
FT = (k X )2 + (c X )2 (2.104)
Captorul seismic (fig. 2.40) const din suportul S, ataat rigid de sistemul
n vibraie, sistemul mas-arc-amortizor m-k-c, i traductorul T, care msoar
micarea relativ ntre masa seismic i suport.
Se presupune c sistemul n vibraie, deci i baza captorului, efectueaz o
micare armonic
x 1 (t ) = X 1 cos t . (2.106)
Fig. 2.40
Xr
=
( n ) 2
, (2.109)
X1
[1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n ) 2
62 VIBRAII MECANICE
2 n
= arctg . (2.110)
1 ( n ) 2
Fig. 2.41
Fig. 2.42
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 63
Fig. 2.43
Se consider micarea rotorului din fig. 2.18 sub aciunea unei fore de
frecare generate de micarea relativ fa de mediul ambiant staionar. n timpul
precesiei sincrone, punctele C i G se rotesc n jurul axei lagrelor O cu o vitez
unghiular , aceeai ca viteza de rotaie a arborelui n jurul lui C. Fora de
amortizare f d se poate considera proporional cu viteza tangenial rC , deci
f d = c rC , unde c este coeficientul de amortizare vscoas exterioar.
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 65
Fig. 2.44
rC =
m 2 e cos
=e
( n ) 2
. (2.113)
k m 2
[1 ( ) ]
n
2 2
+ (2 n ) 2
Fig. 2.45
66 VIBRAII MECANICE
Amortizarea vscoas intervine n cel mai simplu model, care const dintr-
un amortizor legat n paralel cu un arc (fig. 2.26). numit modelul Kelvin-Voigt, cu
amortizare cuplat direct.
Fig. 2.46
x = X e i t , x1 = X 1 ei t , (2.116)
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 67
Fig. 2.47
X 1 + i 2 N
=
F0 k (
1 + i (2 N ) N + 1 2
2
). (2.120)
X 1 + (2 N ) 2
= . (2.121)
F0 k
(1 )
2 2
(
+ (2 N ) 2 N + 1 2 ) 2
Fig. 2.48
sau
( )
C3 2 C1 + C4 2 C2 2 = 0 . (2.123)
Toate curbele fascicolului reprezentat de ecuaia (2.123) trec prin punctul
de intersecie al celor dou curbe de ecuaii
C 3 2 C1 = 0 , C4 2 C2 = 0 .
Acestea pot fi exprimate sub forma
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 69
= C1 C3 , = C2 C4 ,
sau
X 1
= , (2.124)
F0 k 1 2
i
X 1
= . (2.125)
F0 k N + 1 2
Expresia (2.124) reprezint curba (2.123) de parametru = 0 . Expresia
(2.125) reprezint curba (2.123) de parametru = . Cele dou curbe se
intersecteaz n punctul de abscis = (N + 2) 2 i ordonat
X (F0 k ) = 2 N . Toate curbele de rspuns n frecven trec prin acest punct.
Figura 2.47 arat c mici variaii ale amortizrii pot produce variaii
nsemnate ale pulsaiei de rezonan. Aceast comportare este total diferit de cea a
sistemelor cu amortizare vscoas cuplat direct (fig. 2.28), la care variaia
pulsaiei de rezonan cu amortizarea este neglijabil.
Pulsaia de rezonan crete de la = 1 pentru = 0 , la = 1 + N
pentru = . Cnd amortizarea crete, vrful rspunsului nti descrete, apoi
crete, ceea ce indic existena unei amortizri optime
opt = N 2 (N + 2) ,
t
f1 = k x + G (t ) x& ( ) d ,
0
(2.128)
unde
k1
t
G (t ) = k 1 e c (2.129)
e
1
x (t ) = 1 + f 1 (t ) d , (2.130)
k + k 1 c k + k 1
0
Fig. 2.49
(
fe = k x + x3 , ) (2.136)
numit caracteristica elastic a arcului. Se spune (impropriu) c sistemul are o
rigiditate cubic.
n expresia (2.136), k este panta n origine iar este un coeficient de
neliniaritate. Coeficientul este pozitiv la sisteme cu caracteristic tare (cu pant
cresctoare) i negativ la cele cu caracteristic moale (cu pant descresctoare).
Pentru o deplasare armonic
x ( t ) = a cos t , (2.137)
( 2 3
fora elastic (2.136) devine f e = k a cos t + a cos t .)
3 1
nlocuind cos3 t = cos t + cos 3 t , i neglijnd termenul armonic
4 4
superior n cos 3 t , se obine
3
f e k a cos t + a 2 cos t + .... = kech x ,
4
unde rigiditatea echivalent este
3
kech = k 1 + a 2 . (2.138)
4
Rspunsul dinamic al sistemului neliniar se poate obine introducnd
aceast rigiditate dependent de amplitudinea deplasrii n locul rigiditii
constante n ecuaiile obinute pentru sistemul liniar.
m &x& +
h
( )
x& + k x + x 3 = F0 e i t , (2.139)
Fig. 2.50
x = a~ e i t = ( a R + i a I ) e i t = a e i ( t + ) . (2.140)
Utiliznd metoda liniarizrii armonice, se neglijeaz armonicele de ordin
superior, deci se consider c
3 2
x3 a x. (2.141)
4
nlocuind (2.140) i (2.141) n (2.139) se obin componenta real i cea
imaginar ale deplasrii
2
3 k g k a2
a R = 1 + a 2 2 a 2 = m a 2 , (2.142)
4 F0 F
0
k 2
aI = g a , (2.143)
F0
unde s-a notat
k
= , n = . (2.144)
n m
Amplitudinea deplasrii
74 VIBRAII MECANICE
a = a R2 + a I2 (2.145)
g g
tg = = . (2.147)
3 F02
2 1 a2 g2
4
k 2 a2
Eliminnd a i 2 ntre expresiile (2.142) i (2.143) se obine locul
geometric al vrfului vectorului a~ n planul complex, care este un cerc de ecuaie
2 2
1 F0 1 F0
a R2 + a I + = . (2.148)
2g k 2g k
Aceasta este identic cu ecuaia (2.82) obinut pentru sisteme liniare.
Eliminnd amplitudinea a ntre relaiile (2.143) i (2.145) se obine
dependena de frecven a componentei imaginare a I a deplasrii
3 F0 F0 1
2 =1+ ( aI ) g 1 . (2.149)
4 gk g k ( a I )
g 3
2 =1+ tg + , (2.153)
2 tg
Fig. 2.53
Fig. 2.54
3
( )
a
a R = 2 1 aR2 + a I2 I .
4 g
(2.154)
Fig. 2.55
78 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.56
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 79
a b
Fig. 2.57
Dac pulsaia are valori foarte mari i apoi scade, vrful vectorului
deplasare parcurge arcele ODE i FB pe diagrama Nyquist, i sare din E n F n
lungul izocronei i = const . Arcele BF i DO ale diagramei Nyquist definesc
regimuri stabile de vibraii, arcele FC i ED definesc regimuri de vibraie
condiionat stabile, n timp ce arcul CE definete regimuri instabile de vibraie. De
aici rezult c, n prezena neliniaritilor puternice, poriuni nsemnate ale curbei
de rspuns n frecven nu pot fi obinute experimental.
80 VIBRAII MECANICE
a b
Fig. 2.58
t
1
x (t ) = F ( ) sin n ( t ) d , (2.156)
mn
0
Fig. 2.59
t
F ( t ) = F0 , pentru 0 t t1 ,
t1 (2.158)
F (t ) = 0, pentru t t1 ,
definete un impuls de tip ramp limitat (fig. 2.60) sau un impuls de tip treapt cu
timp de cretere t1 .
Fig. 2.60
t
F0 n
x1 ( t ) = sin n (t ) d = F0 t
1
sin nt .
k t1 k t1 n t1
0
t
F t1 F0 t t1 sin n ( t t1 )
x2 (t ) = 0 sin n (t ) d = .
mn t1 k t1 nt1
t 1
F0 t 1
x (t ) = sin nt , pentru t t1 , (2.161)
k t1 nt1
F0 sin n t sin n (t t1 )
x (t ) = 1 + , pentru t > t1 . (2.162)
k nt1 nt1
1
sinnt m = ( 1 cosnt1 ) ,
2
(2.164)
sinnt1
cosnt m = .
2 ( 1 cosnt1 )
xmax 1 cosnt1
=1+ 2 , (2.165)
F0 k nt1
care se mai poate scrie sub forma
xmax T t
= 1+ sin 1 . (2.165, a)
F0 k t1 T
b
Fig. 2.61
Cnd nt1 0 , raportul xmax xst tinde spre 2, valoare obinut pentru
fora constant aplicat brusc. Cnd nt1 , acest raport tinde spre 1, valoare
corespunztoare aplicrii statice a forei. Cnd cosnt1 = 1 , sau nt1 = n
(n = 0, 2, 4,..) , rampele produc un raport xmax xst egal cu 1, deci rspuns fr
vibraii.
Fig. 2.62
F0 sin n t
x (t ) = ( 1 cos n t ) + F0 t 1 . (2.168)
k k td n t
b) Faza II. Pentru t td , deci dup ncetarea aciunii forei, condiiile
iniiale ale micrii se determin nlocuind t = td n expresia (2.168) i n expresia
derivatei acesteia n raport cu timpul. Se obine
F0 sin nt d
x ( t d ) = xo = cos ntd , (2.169)
k n td
F0 cos n t d 1
x& ( t d ) = v o = n sin n t d + . (2.170)
k td td
F0
x (t ) = [ sin ntd sin n ( t td )] F0 cos n t . (2.171)
k n t d k
a b
Fig. 2.63
F ( t ) = F0 , pentru 0 t td ,
(2.173)
F ( t ) = 0, pentru t td ,
Fig. 2.64
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 87
F0
x (t ) = x1 + x2 = [ cos n (t td ) cos nt ]
k
sau
F0 t t
x (t ) = 2 sin n d sin n t d . (2.174)
k 2 2
n fig. 2.65, a se prezint variaia rspunsului maxim n funcie de raportul
td T , iar n fig. 2.65, b se arat variaia raportului tm T n funcie de td T .
a b
Fig. 2.65
Se observ c dac durata aplicrii forei este mai mare dect semiperioada
proprie de vibraie, deplasarea atinge valoarea maxim xmax = 2 xst nc n timpul
aplicrii impulsului dreptunghiular. Dac td < T 2 , atunci deplasarea maxim se
88 VIBRAII MECANICE
Fig. 2.66
m (u&& + &x&r ) + k xr = 0 ,
sau
m x&&r + k xr = m u&& . (2.176)
n ecuaia deplasrii relative, membrul drept are rolul forei din ecuaia
deplasrii absolute a masei sub aciunea unei fore exterioare aplicate masei.
Rezult c n cazul excitaiei cinematice la baz cu acceleraia u&& ,
deplasarea relativ a masei se poate calcula cu integrala lui Duhamel (2.21) n care
fora F ( ) se nlocuiete cu m u&& ( )
t
1
xr (t ) = 0 u&&( ) sin n (t ) d . (2.177)
n
2 td
u&& ( t ) = a t, pentru 0t ,
td 2
(2.179)
2 td
u&& ( t ) = a ( t d t ), pentru t td .
td 2
Fig. 2.67
&x&r (t ) 2 sin nt td
= t , 0t , (2.180)
a td n 2
&x&r (t ) 2 1 td t
a
= td t +
td n 2 sin n t 2 sin n t , d t td ,
2
(2.181)
&x&r (t ) 2 t
= 2 sin n t d sin nt d sin n (t t d ) , t td . (2.182)
a nt d 2
Fig. 2.68
Fig. 2.69
Fig. 2.70
Fig. 2.71
Din punct de vedere practic, este preferabil descrierea unui oc sau a unei
excitaii tranzitorii prin efectul pe care l are asupra unui sistem cu un grad de
libertate, dect prin funcia de timp a excitaiei.
Valoarea maxim a rspunsului la oc a fost reprezentat grafic n funcie
de raportul ntre durata ocului i perioada proprie de vibraie a sistemului cu un
grad de libertate neamortizat, t d T . Acest raport se mai poate scrie
2. SISTEME CU UN GRAD DE LIBERTATE 93
Fig. 2.72
Fig. 2.73
Probleme
2.E1 O mas necunoscut m este ataat unui arc de rigiditate k
necunoscut. Dac o mas m 1 = 0,5 kg este adugat masei m, frecvena proprie a
sistemului scade de la 50 Hz la 49 Hz . a) S se determine valorile parametrilor m
i k. Dac un arc de rigiditate k se monteaz n paralel cu primul arc, frecvena
proprie a sistemului crete la 50 Hz . b) S se determine k .
x
v (x ) = v0 1 cos .
a 2l
x x
3
v (x ) = v0 3 4 ,
b l l
0 xl 2
x
c v (x ) = v0 sin .
l
2 x
d v (x ) = v0 1 cos .
l
Fig. 2.74
EI EI
Rspuns: a) 1 = 1,612 ; b) 1 = 6,928 ;
ml 3
ml (1 + 0,4857 Al m )
3
EI 22,79 EI
c) 1 = 4,935 ; d) 1 = 2 .
ml 3
l A
Fig. 2.75
0,655 E
Rspuns: 1 = .
l
3.
SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE
Fig. 3.1
( )
m 1 &x&1 + k 1 x 1 + k 2 x 1 x 2 = 0 ,
( )
m 2 &x& 2 + k 3 x 2 k 2 x 1 x 2 = 0 ,
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 101
m 1 0 &x&1 k1 + k 2 k 2 x 1 0
0 m &x& + = , (3.2)
2 2 k2 k3 + k 2 x 2 0
[ m ]{ &x& } + [ k ]{ x } = { 0 } , (3.3)
[ m ] = [ m ]T , [ k ] = [ k ]T . (3.4)
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele
nediagonale are matricii de rigiditate.
x1 (t ) x 2 (t ) = a1 a 2 = const . (3.6)
Configuraia sistemului nu se modific n timp, forma deformat rmne
asemenea cu ea nsi n orice moment.
102 VIBRAII MECANICE
(k 1 + k2 )
m 1 2 a 1 k2 a2 = 0 ,
(3.7)
( )
k 2 a 1 + k 3 + k 2 m 2 2 a 2 = 0.
1
{ a }1 =
a 1
( )
= a 1 1 = C1 { u }1 ,
a2 1 u 1
(3.12)
1
{ a }2
a
( )
= 1 = a 1 = C2 { u }2 ,
2 u
a2 2 2
numii i vectori modali.
n relaiile (3.12) vectorii modali sunt normalizai cu primul element egal
cu 1. Se spune c vectorii normalizai reprezint forma modurilor normale de
vibraie.
Cele dou micri sincrone posibile sunt date de
{ x (t ) }1 = C1 { u }1 cos ( 1 t 1 ) ,
(3.13)
{ x (t ) }2 = C2 { u }2 cos ( 2 t 2 ),
iar soluia general a vibraiilor libere este
Exemplul 3.1
Se cer modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.2.
Fig. 3.2
2m 0 &x&1 3k k x1 0
0 m &x& + k = .
k x 2 0
2
Presupunnd soluii de forma
{ x } = { u } cos ( t )
se obine sistemul algebric omogen
( 3 k 2 m ) u k u = 0,
2
1 2
k u + ( k m ) u = 0,
1
2
2
= m 2 k .
Condiia de a avea soluii nebanale este
3 2 1
= 0, 2 2 5 + 2 = 0 ,
1 1
cu rdcinile
1 = 1 2 , 2 = 2 .
Pulsaiile proprii sunt
1 k k
1= , 2 = 2 .
2 m m
Alegnd primul element egal cu 1, primul vector modal este dat de
3 2 1 1 u1 2 1 1
1 = 1 =0,
1 1 u 2 1 1 2
2
iar al doilea vector modal este calculat din
3 2 2 1 u1 1 1 1
1 = =0.
1 2 u 2 2 1 1 1
Fig. 3.3
Rezumnd, primul mod propriu de vibraie are pulsaia proprie
1 k 1
1= i o form modal { u }1 = , iar al doilea mod propriu are
2 m 2
k 1
pulsaia proprie 2 = 2 i o form modal { u } 2 = . Dac masele
m 1
sistemului sunt deplasate iniial cu x 1 = 1 i x2 = 2 apoi lsate liber, micarea
sistemului va fi armonic cu pulsaia 1 = 0,707 k m . Dac deplasrile iniiale ar
fi x 1 = 1 i x 2 = 1 , micarea va fi armonic cu pulsaia 2 = 1,414 k m .
[ k ] {u }1 = 21 [ m ]{u }1 , (3.15, a)
[ k ] { u }2 = 22 [ m ]{ u }2 . (3.15, b)
106 VIBRAII MECANICE
{ u }T2 [ m ]{ u }1 = 0 , (3.18)
i calculnd transpusa
{ u }T1 [ m ]{ u }2 = 0 . (3.19)
{ u }T2 [ k ] { u }1 = 0 (3.20)
i calculnd transpusa
{ u }T1 [ k ] { u }2 = 0 . (3.21)
{ x (t ) } = [{ u }1 { u }2 ]
q1
= [ u ]{q } (3.23, a)
q2
unde
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 107
[ u ] = [{ u }1 { u }2 ] (3.24)
M r q&&r + K r qr = 0 , (3.25)
unde
M r = { u }Tr [ m ] { u }r , K r = { u }Tr [ k ] { u }r (3.26)
R ( {u } ) =
{ u }T [ k ] { u } . (3.28)
{ u }T [ m ] { u }
Dac vectorul {u } coincide cu unul din vectorii modali ai sistemului,
atunci ctul se reduce la ptratul pulsaiei proprii respective. Ctul lui Rayleigh are
o valoare staionar n vecintatea unui vector modal. Astfel, dac {u } este un
vector ales arbitrar, care difer puin de primul vector modal, atunci R ( {u } ) are o
valoare foarte apropiat de ptratul primei pulsaii proprii i totdeauna mai mare.
Transformarea liniar de coordonate (3.23) decupleaz ecuaiile de
micare. Coordonatele (3.22), n care ecuaiile de micare sunt independente, se
numesc coordonate principale sau coordonate modale.
[ u ] T [ m ] [ u ] { q&& } + [ u ] T [ k ] [ u ]{ q } = { 0 } , (3.29)
sau
[ M ] { q&& } + [ K ] { q } = { 0 }, (3.29, a)
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ] i [ K ] = [ u ] T [ k ] [ u ] (3.30)
sunt matricea de mas modal, respectiv matricea de rigiditate modal.
Transformarea de coordonate (3.23, a) diagonalizeaz simultan matricile
de mas i de rigiditate. Dup rezolvarea separat a ecuaiilor decuplate (3.29, a),
coordonatele modale pot fi nlocuite n (3.23, a) pentru a obine coordonatele fizice
din spaiul configuraiilor. Aceast metod se numete analiz modal. Analiza
modal folosete o transformare de coordonate liniar bazat pe matricea modal
pentru a decupla ecuaiile de micare ale unui sistem n vibraie.
Se consider vibraiile forate ale sistemului din fig. 3.4, sub aciunea
forelor f1 (t ) i f 2 (t ) aplicate masei m1 , respectiv m 2 .
Fig. 3.4
{ f } = { f } cos t , (3.34)
rspunsul staionar este
[ 2
[ M ]+ [ K ] ] { q } = [ u ] T { f }= {F }, (3.36)
F1 { u }T1 { f }
q 1 = = , (3.37)
K1 2 M 1 { u }T1 [ k ] { u }1 2 { u }T1 [ m ] { u }1
F 2 { u }T2 { f }
q 2 = = . (3.38)
K2 2M 2 { u }T2 [ k ] { u }2 2 { u }T2 [ m ] { u }2
Ecuaia (3.23) scris pentru amplitudini devine
{ x } = { u }1 q1 + { u }2 q2 . (3.39)
{ u }1T { f }{ u }1 { u }T2 { f }{ u }2
{ x } = T + .
{ u }1 [ k ] { u }1 2 { u }T1 [ m ] { u }1 { u }T2 [ k ] { u }2 2 { u }T2 [ m ] { u }2
(3.40)
Elementele vectorului { x } au forma
{ u }T1 { f }u { u }T2 { f }u
x 1 = 2 11 + 2 12 , (3.41)
K1 M 1 K2 M 2
{ u }T1 { f }u { u }T2 { f }u
x 2 = 2 21 + 2 22 . (3.42)
K1 M 1 K2 M 2
110 VIBRAII MECANICE
Exemplul 3.2
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de forele armonice
f1 = f1 cos t i f 2 = f 2 cos t . S se calculeze amplitudinile rspunsului
staionar i s se traseze curbele receptanelor pentru f 2 = 0 .
Rezolvare. Ecuaiile de micare se pot scrie
2m 0 &x&1 3k k x1 f1
0 m &x& + k = .
2 k x 2 f 2
{ }1 1
b 1 2 c f b 1 1 c f { }
{ x } = 2+ 1 .
(
3 k 1 2 12 )
6 k 1 2 22 ( )
Cnd f 2 = 0 i f1 = f , vectorul amplitudinilor se poate scrie
f 1 f 1
b1 2 c b1 1 c
0 2 0 1
{ x } = +
(
3 k 1 2 12 )
6 k 1 2 22 ( )
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 111
x 1 1 1 x2 2 1
11 = = + , 21 = = + ,
f 2 2 f 2 2
3k 1 2 6 k 1 2 3k 1 2 6 k 1 2
1 2
1 2
sau
x 1 1 1 x2 1 1
= + , = .
f (
6m 12 2 ) (
3m 22 2 ) f (
3m 12 2 )
3m 22 2 ( )
Curbele de rspuns n frecven sunt redate n fig. 3.5.
a b
Fig. 3.5
1 k k
Rezonanele apar la 1 = i 2 = 2 , cnd pulsaia
2 m m
excitatoare devine egal cu una din pulsaiile proprii ale sistemului. Cnd
k
= a = , prima mas este fix n spaiu, x 1 = 0 , n timp ce masa a doua
m
vibreaz, x 2 0 , condiie definit ca antirezonan. Pulsaia de antirezonan este
egal cu pulsaia proprie a subsistemului format din arcul k i masa m. Acest
subsistem este numit absorbitor dinamic de vibraii. Energia introdus ntr-un ciclu
de vibraie de fora aplicat este absorbit de aceast parte a sistemului, meninnd
masa 2m fix n spaiu, condiie urmrit n multe aplicaii practice.
112 VIBRAII MECANICE
([ k ] 2
[ m ] ){ x } = { f }, (3.43)
sau
{ x } = ( [ k ] 2 [ m ] ) { f }.
1
(3.44)
Ecuaia (3.43) reprezint un sistem liniar de ecuaii algebrice care poate fi
rezolvat folosind regula lui Cramer. Inversarea din ecuaia (3.44) nu se face practic
niciodat, preferndu-se rezolvarea sistemului (3.43).
Exemplul 3.3
Se consider sistemul din fig. 3.2 acionat de o for armonic
f1 = f1 cos t . Se cere s se calculeze amplitudinile rspunsului staionar prin
analiz spectral direct.
Rezolvare. Ecuaiile de micare (3.31) se scriu
2 m &x&1 + 3 k x 1 k x 2 = f 1 cos t ,
m &x& 2 k x 1 + k x 2 = 0.
nlocuind soluia (3.35) n ecuaiile de mai sus, rezult un sistem de dou
ecuaii algebrice liniare
(3k 2
)
2 m x 1 k x 2 = f 1 ,
( )
k x 1 + k 2 m x 2 = 0.
1 k
x 1 =
0 k 2m
f
=
( k m) f2
,
3k 22 m k ( 3 k 2 m)( k m) k
2 2 2
k k 2m
3k 22m 1
f
k 0 k f
x 2 = = ,
2
3k 2 m k (3 k 2
)( )
2 m k 2m k 2
k k 2m
sau, ntr-o form apropiat de cea obinut prin analiz modal
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 113
k 2 k
f f
x 1 = m , x 2 = m .
k 2 2k 2 k 2 2k 2
2 m 2 m
2m m 2m m
La numitor apare determinantul caracteristic, care face ca amplitudinile s
creasc la infinit atunci cnd pulsaia excitatoare devine egal cu una din pulsaiile
proprii. Sistemul are dou rezonane.
Se consider sistemul din fig. 3.6, a compus din dou discuri cu momente
de inerie masice polare J 1 i J 2 , kg m 2 , montate pe arbori cu rigiditi torsionale
K1 , K 2 i K 3 , N m rad , de mas neglijabil.
Fig. 3.6
( )
J1 &&1 + K1 1 + K 2 1 2 = 0 ,
( )
J 2 &&2 + K 3 2 K 2 1 2 = 0 ,
sau
J1 &&1 + (K1 + K 2 ) 1 K 2 2 = 0 ,
(3.45)
J 2 &&2 K 2 1 + (K 3 + K 2 ) 2 = 0.
Ecuaiile de micare
J 1 &&1 + K 1 K 2 = 0,
(3.46)
J 2 &&2 K 1 + K 2 = 0,
pot fi scrise matricial
J1 0 &&1 K K 1 0
+ = , (3.46, a)
0
J 2 &&2 K K 2 0
Fig. 3.7
K K
&&1 &&2 + ( )
+ 1 2 = 0 . (3.48)
J1 J 2
Notnd unghiul de rsucire 1 2 = , ecuaia (3.48) devine
J1 J 2 &&
+ K = 0 , (3.48, a)
J1 + J 2
care are forma ecuaiei de micare a unui sistem cu un grad de libertate.
1 (t ) = a 1 cos ( t ) ,
(3.49)
2 (t ) = a 2 cos ( t ) ,
( K J ) a K a = 0,
1
2
1 2
(3.50)
K a + ( K J ) a = 0.
1 2
2
2
2 J1 K = (3.51)
ecuaiile (3.50) devin
( 1 ) a1 a2 = 0,
J (3.52)
a1 + 1 2 a2 = 0.
J1
1 1
J =0 (3.53)
1 1 2
J1
sau
J2 2 J2
1 + = 0 . (3.53, a)
J1 J1
1 = 0 , 2 = 1 + J1 J 2 . (3.54)
1 1
22 = + K . (3.55)
J1 J 2
Rdcina 21 = 0 arat c sunt posibile deplasri de corp rigid. Acestea pot
fi produse de o deplasare unghiular static sau de rotirea cu vitez unghiular
constant. Ele nu sunt vibraii propriu-zise. Soluiile ecuaiilor (3.46) sunt de forma
1 (t ) = C1 + C2 t + C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ,
( )
2 (t ) = C1 + C2 t + 1 J1 22 K ( C3 sin 2 t + C4 cos 2 t ) ,
discurile vibreaz n opoziie. Arborele are un punct nodal dispus mai aproape de
discul cu moment de inerie mai mare.
Formele modurilor proprii de vibraie sunt prezentate n fig. 3.8.
Fig. 3.8
J1 &&1 + K 1 K 2 = 0 ,
(3.57)
J 2 &&2 K 1 + K 2 = M 0 cos t .
( K J ) K = 0,
1
2
1 2
(3.59)
K + ( K J ) = M
1 2
2
2 0.
a b
Fig. 3.9
( 1 ) 1 2 = 0,
J M (3.60)
1 + 1 2 2 = 0 .
J1 K
0 1
M0
J
1 1 2 K
J1 1 M0
1 = = , (3.61)
1 1 J2 J1 + J 2 K
J
1 1 2 J1 J 2
J1
1 0 M0
1 1 K 1 M0
2 = = . (3.62)
1 1 J2 J1 + J 2 K
J
1 1 2 J1 J 2
J1
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 119
N = M t st W p = N ( N W p ) . (3.66)
Fig. 3.10
Exemplul 3.4
Sistemul torsional din fig. 3.6 este acionat de un cuplu armonic de
amplitudine M 0 = 10 4 N m i pulsaie = 314 rad s (ne figurat). Ambele discuri
au acelai moment de inerie masic polar J = 57 kg m 2 . Arborele are lungimea
l = 0,4 m , diametrul d = 0,14 m i modulul de elasticitate transversal G = 81 GPa .
Se cere amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice din arbore.
Rezolvare. Seciunea transversal a arborelui are caracteristicile
I p = d 4 32 = 0 ,377 108 mm 4 i W p = d 3 16 = 0,538 106 mm3 . Rigiditatea
torsional este K = G I p l = 7 ,63 109 N mm rad . Raportul adimensional
= J 2 K = 0,735 . Unghiul de rsucire = M 0 K (2 ) = 0,001036 rad .
Amplitudinea momentului de rsucire dinamic este M t 0 = M 0 (2 ) = 7910 N m .
Amplitudinea tensiunilor tangeniale dinamice este 0 = M t 0 W p = 14,7 N mm 2 .
Sistemul torsional din fig. 3.11, a are un angrenaj cu roi dinate. Pinionul
de pe arborele 1 are raza (cercului primitiv) r1 iar roata de pe arborele 2 are raza
r 2 . Se presupune c roile dinate sunt rigide, de inerie neglijabil i n contact
permanent. Raportul de transmisie este
r1 n2 2
i= = = , (3.67)
r2 n1 1
unde n 1 i n 2 sunt turaiile celor doi arbori, 1 i 2 sunt deplasrile unghiulare
corespunztoare.
Sistemul torsional cu roi dinate este redus la un sistem echivalent fr roi
dinate (fig. 3.11, b). n procesul de reducere, rigiditatea arborelui echivalent se
determin din condiia egalitii energiilor poteniale
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 121
(K ) 2
real (
= K 2 ) ech ,
de unde rezult
2 2
n
K ech = real K real = real K real = i 2 K real . (3.68)
ech nech
Fig. 3.11
( J & )2
real (
= J & 2 ) ech ,
de unde rezult
2 2
& n
J ech = &real J real = real
J real = i 2 J real . (3.69)
ech nech
Alegnd arborele 1 ca referin, parametrii echivaleni ai arborelui 2 sunt
(fig. 3.11, b)
Sistemul ramificat din fig. 3.12, a are roi dinate i arbori cu inerie
neglijabil. El poate fi nlocuit prin modelul echivalent din fig. 3.12, b n care
raportul de transmisie este -1, nmulind rigiditatea i momentul de inerie din
ramura 2-3 cu ptratul raportului de transmisie. Momentele de rsucire i
deplasrile unghiulare n ramura redus echivalent difer de valorile reale,
conform relaiilor (3.71).
Fig. 3.12
M1 K K 1
= (3.73)
M2 K K 2
sau condensat { M }= [ k ] { },
e
unde [k ] e
este matricea de rigiditate a
elementului.
Fig. 3.13
Utiliznd ecuaia (3.73), relaia cuplu-rotaie pentru fiecare arbore din fig.
3.12, b se poate scrie
M 1 K1 K1 1 M 2 K 2 K2 2
= , = ,
M 3 K1 K1 3 M 3 K 2 K 2 3
M 3 K3 K3 3
= .
M 4 K 3 K 3 4
Cele trei relaii de mai sus se pot expanda dup cum urmeaz
M1 K1 0 K1 0 1 M1 0 0 0 0 1
M
2
0
0 0 0 2 M
2
0 K
2 K2 0 2
= , = ,
M3 K1 0 K1 0 3 M3 0 K 2 K2 0 3
0 0
M 4 0 0 0 4 M 4 0 0 0 4
M1 0 0 0 0 1
M 0 0 0 0 2
2
= .
M3 0 0 K3 K3 3
M 4 0 0 K3
K 3 4
M1 K1 0 K1 0 1
M
2
0
K2 K2 0 2
= . (3.74)
M3 K1 K 2 K1 + K 2 + K 3 K3 3
M 4 0
0 K3 K 3 4
J1 0 0 &&1 K1 0 K1 1 0
0
J2 0 &&2 + 0 K2 K2 2 = 0 . (3.75)
0 0 0 &&3 K K K1 + K 2 + K 3 3 0
1 2
K (K + K 3 ) K1 K 2
J1&&1 + 1 2 1 2 = 0,
K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3
(3.76)
K1 K 2 K (K + K 3 )
J 2 &&2 1 + 2 1 2 = 0.
K1 + K 2 + K 3 K1 + K 2 + K 3
Dup rezolvarea problemei de valori proprii, pentru a determina formele
modale reale, amplitudinile unghiulare 2 , determinate pentru sistemul echivalent,
trebuie transformate n amplitudini reale folosind relaiile (3.71). Un procedeu mai
direct de rezolvare este prezentat n 4.1.3 .
Fig. 3.14
y 1 11 12 f1
= (3.77, a)
y2 21 22 f 2
sau
{ y } = [ ]{ f }, (3.78)
unde [ ] este matricea de flexibilitate a sistemului.
Matricea de flexibilitate este simetric [ ] T = [ ] , n virtutea teoremei de
reciprocitate a lui Maxwell: Deplasarea ntr-un punct al unei structuri produs de
o for unitate aplicat n alt punct este egal cu deplasarea n al doilea punct
produs de o for unitate aplicat n primul punct (deplasrile de translaie sau
rotaie, se msoar n aceeai direcie ca sarcinile for sau moment).
126 VIBRAII MECANICE
[ ] = [ k ] 1 . (3.79)
Fig. 3.15
n vibraii libere (fig. 3.15, b), aplicnd principiul lui dAlembert, asupra
sistemului acioneaz doar forele de inerie
f1 = m 1 &y&1 , f 2 = m 2 &y& 2 . (3.80)
nlocuind aceste fore n relaiile (3.77), se obin ecuaiile difereniale ale
micrii
11 m 1 &y&1 + 12 m 2 &y&2 + y 1 = 0 ,
(3.81)
21 m 1 &y&1 + 22 m 2 &y&2 + y2 = 0.
n notaie matricial
[ b ] { &y& } + { y } = { 0 }. (3.82)
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 127
b11 b12 11 m1 12 m2
[ b ] = = = [ ] [ m ], (3.83)
b21 b22 21 m1 22 m2
unde [ m ] este matricea diagonal a maselor.
n ecuaiile (3.81) cuplajul este produs de elementele nediagonale ale
matricii de flexibilitate.
(b 11
2
) 1 a1 + b 12 2 a2 = 0,
(3.85, a)
b 21 2 a + (b
1
2
)
22 1 a2 = 0.
(b 11
2
)( )
1 b 22 2 1 b 12 b 21 4 = 0 ,
sau
( b11b 22 b12 b 21 ) 4 (b11 + b 22 ) 2 + 1 = 0 . (3.86)
a2 1 b 11 12 a2 1 b 1122
1 = = , = = . (3.87)
a1 b 2 2 a1 b 2
1 12 1 2 12 2
Exemplul 3.5
Se cer modurile proprii de vibraie ale barei din fig. 3.15, a unde
l1 = l 2 = l 2 , m 1 = m2 = m i E I = const .
11 = l3 24 EI , 12 = 21 = 5l 3 48EI , 22 = l 3 3EI .
Matricea de flexibilitate este
l3 2 5
[ ] = 5 16 .
48EI
Ecuaia (3.85) se poate scrie sub forma
2 5 a1 a1
5 16 a =
2 a 2
n care
= 48 E I ml 3 2 .
Fig. 3.16
Ecuaia pulsaiilor proprii este
2 5
=0 sau 2 18 + 7 = 0 ,
5 16
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 129
avnd rdcinile
1 = 17 ,602 i 2 = 0 ,3976 .
Pulsaiile proprii sunt
Se noteaz cu
[ u ] = [{ u }1 { u } 2 ] =
u11 u12
(3.88)
u 21 u22
2
{ x& (0) } = i Ci sin i { u } i . (3.91)
i =1
rezult
i
{ u }Ti [ m ] { x(0) } { u }Ti [ m ] { x& (0) }
Ci = = . i = 1, 2 (3.96)
M i cos i i M i sin i
Exemplul 3.6
La sistemul din fig. 3.17 se cere: a) s se determine modurile proprii de
vibraie; b) s se stabileasc ecuaiile vibraiilor libere cnd masa are o vitez
iniial vertical v i s se calculeze ecuaia traiectoriei masei.
Fig. 3.17
yy = 4l 3 3EI , yz = zy = l 3 2 EI , zz = l 3 3EI .
Ecuaiile de micare au forma
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 131
4l 3 l3
m &y& + m &z& + y = 0,
3E I 2E I
l3 l3
m &y& + m &z& + z = 0.
2E I 3E I
Cutnd soluii de forma
y ( t ) = u 1 cos ( t ) , z ( t ) = u2 cos ( t ) ,
1 = 0 ,8057 E I ml 3 , 2 = 2 ,8146 E I ml 3 .
Forma modurilor proprii este definit de coeficienii de distribuie
u2 u21 1 8 u2 u 8
1 = = = = 0 ,4142 , 2 = = 22 = 2 = 2,4142 .
u1 1 u11 3 u1 2 u12 3
{ u }1 =
1
{ u }2 =
1
, .
0,4142 2,4142
Se pot stabili urmtoarele relaii
u21
= tg 1 = 0 ,4142 , 1 = 22,50 ,
u11
u22
= tg 2 = 2 ,4142 , 2 = 112,50 = 1 + 900 .
u12
132 VIBRAII MECANICE
y cos sin y
=
z sin cos z
[ ] ff
y
=
y
z z
[ ] = cs
s
c
[ ]
c s
s c
n care s-a notat c = cos i s = sin .
n sistemul de referin rotit, matricea de flexibilitate este
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 133
[ ] (
yy c 2 + zz s 2 + 2 yz cs ( zz yy )sc + yz ( c 2 s 2 ) .
=
) 2
zz yy sc + yz c s
2
( ) yy s 2 + zz c 2 2 yz cs
1 1 EI EI
2 = = = 2,815 .
m2 0,1262 ml 3
m l3
{ x (0) } =
0
{ x& (0) } =
v
, .
0 0
Din relaiile (3.93) i (3.96) rezult
134 VIBRAII MECANICE
cos 1 = 0 , cos 2 = 0 ,
mv mv
C1 sin 1 = , C2 sin 2 = .
1 M1 2 M 2
a b
Fig. 3.18
Fig. 3.19
( ) (
y (t ) = C1 cos 1 t 1 u11 + C2 cos 2 t 2 u12 , )
mv mv
y (t ) = sin 1t + sin 2t ,
1M 1 2M 2
(
y (t ) = C 1,0593 sin 1 t + 0 ,0520 sin 2 t , )
unde
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 135
ml 3
C=v , 1 = 0 ,805 v C , 2 = 2 ,815 v C .
EI
( ) ( )
z (t ) = C1 cos 1 t 1 u 21 + C2 cos 2 t 2 u22 ,
mv mv
z (t ) = u 21 sin 1 t + u 22 sin 2 t ,
1 M1 2 M 2
(
z (t ) = C 0,4387 sin 1 t 0 ,1256 sin 2 t .)
Traiectoria masei m este redat fig. 3.18, a pentru o durat a micrii egal
cu 2 1 , iar n fig. 3.18, b pentru o durat 4 1 . Variaia n timp a
componentelor y i z este reprezentat grafic n fig. 3.19. Deplasarea orizontal este
aproape armonic deoarece al doilea termen din expresia acesteia are o amplitudine
mai mic dect a primului termen.
Se consider vibraiile staionare are barei din fig. 3.20, a sub aciunea
forei f (t ) = F0 cos t aplicat masei m2 .
Fig. 3.20
( )
y 1 = 11 m 1 &y&1 + f m 2 &y&2 12 ,
y2 = 21 m 1 &y&1 + ( f m 2 &y&2 ) 22 ,
sau
11 m 1 &y&1 + 12 m 2 &y&2 + y 1 = 12 f (t ) ,
(3.97)
21 m 1 &y&1 + 22 m 2 &y&2 + y2 = 22 f (t ) .
y1 (t ) = Y1 cos t , y2 (t ) = Y 2 cos t ,
(1 2
)Y
11 m 1 1
2
12 m 2 Y2 = 12 F0 ,
(3.98)
2 21 m Y + (1
1 1
2
)
22 m 2 Y2 = 22 F0 .
( )
1 11 m 1 + 22 m 2 2 + m 1 m 2 11 22 12
2
4( )
Numitorul este polinomul caracteristic, membrul stng al ecuaiei (3.86).
a b
Fig. 3.21
22
a2 = . (3.100)
( 2
m 1 11 22 12 )
Dac se cunosc amplitudinile deplasrilor rspunsului forat, se pot calcula
amplitudinile forelor de inerie ce acioneaz asupra maselor, deci amplitudinile
forelor dinamice care acioneaz asupra barei (fig. 3.20, b) sunt
1 = m1 2 Y1 , 2 = m2 2 Y2 + F0 . (3.101)
Exemplul 3.7
Bara cu greutate proprie neglijabil din fig. 3.22, a are diametrul
d = 40 mm , l = 1 m , E = 210 GPa i m = 50 kg . a) S se calculeze pulsaiile
proprii; b) S se determine amplitudinile vibraiilor forate produse de o for de
amplitudine F0 = 20 N i frecven 0,179 Hz ; c) S se traseze diagrama
momentelor ncovoietoare statice i s se determine tensiunile statice maxime; d)
S se traseze diagrama momentelor ncovoietoare dinamice i s se calculeze
amplitudinea tensiunilor dinamice maxime.
Rezolvare. Coeficienii de flexibilitate sunt
11 = l 3 6 E I , 12 = 21 = l3 8 E I , 22 = 5 l 3 24 E I .
Notnd
24 E I
= ,
2m l3
ecuaia pulsaiilor proprii este
8 3
=0, 2 13 + 22 = 0 ,
6 5
cu rdcinile
1 = 11 , 2 = 2.
Pulsaiile proprii sunt
Fig. 3.22
6
1 = 2m 2 Y1 = F0 = 150 N ,
( 11) ( 2)
22 5
2 = m 2 Y2 + F0 = 1 F0 = 50 N .
( 11) ( 2)
Pentru ncrcarea dinamic din fig. 3.22, d, diagrama momentelor
ncovoietoare dinamice este prezentat n fig. 3.22, e. Momentul ncovoietor
maxim este 87,5 Nm iar tensiunile dinamice maxime sunt d = 14 N mm 2 .
Corpul rigid din fig. 3.23, a are masa m i momentul de inerie masic fa
de centrul de greutate J, fiind rezemat la capete pe arcuri cu rigiditile k 1 ,
respectiv k 2 . Se poate considera c punctele rigidului se deplaseaz numai pe
vertical. Micarea acestuia este complet definit de dou coordonate:
x deplasarea liniar a centrului de greutate G, i unghiul de rotaie fa de
G.
Utiliznd diagrama forelor din fig. 3.23, b, ecuaiile de micare se pot
scrie
m &x& + k1 ( x l 1 ) + k 2 ( x + l 2 ) = 0,
J&& k1 ( x l 1 ) l 1 + k 2 ( x + l 2 ) l 2 = 0
sau
( ) (
m &x& + k 1 + k 2 x + k 2 l 2 k 1 l 1 = 0 ,)
J && + ( k 2 l 2 k 1 l 1 ) x + ( k 1 l 12 + k 2 l 22 ) = 0.
(3.102)
n form matricial
m 0 &x& k1 + k 2 k 2 l 2 k1 l 1 x 0
0 J && + k l k l k l 2 + k l 2 = 0 . (3.102, a)
2 2 1 1 1 1 2 2
140 VIBRAII MECANICE
x = (k1 + k2 ) m i = (k l
2
1 1 + k 2 l 22 ) J . (3.103)
Fig. 3.23
x 1 l 2 l 1 x1
= 1 1 x . (3.104)
l1 + l 2 2
ml 22 + J ml1l 2 J &x&1 k 1 (l 1 + l 2 ) 0 x 1 0
+ = . (3.105)
ml 1l 2 J
2
ml 1 + J &x&2 0 k 2 (l 1 + l 2 ) x2 0
Dac se noteaz
(
a = (k1 + k 2 ) m , b = (k 2l 2 k1l 1 ) m , c = k1l 12 + k 2 l 22 ) J,
ecuaiile (3.102) devin
&x& + a x + b = 0,
(3.106)
r 2&& + b x + c r 2 = 0 ,
( a ) A + b A = 0 ,
2
x
(3.108)
b A + ( c ) r A = 0 .
x
2 2
a 2 b
=0
b (c ) r2 2
(3.109)
sau
(
4 (a + c ) 2 + a c b 2 r 2 = 0 . ) (3.109, a)
Rdcinile ecuaiei pulsaiilor proprii (3.109, a) sunt
12, 2 = (a + c ) 2 (a c )2 4 + b2 r 2 . (3.110)
Exemplul 3.8
S se determine modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.23
dac l 1 = 3l 4 , l 2 = l 4 , k1 = k 2 = k i J = m l 2 8 .
Rezolvare. Ecuaiile (3.108) au forma
2k kl
2 Ax + A = 0 ,
m 2m
kl 5k l2
A x + 2 A = 0 .
2m m 8
Notnd
2m
= ,
k
ecuaiile devin
( 2 ) A x + l A = 0,
2
l l2
Ax + ( 5 ) A = 0 .
2 8
Ecuaia pulsaiilor proprii este
2 7 + 8 = 0
avnd rdcinile
1 = 1,438 , 2 = 5,561 .
Pulsaiile proprii sunt
1 = 1,199 k m , 2 = 2 ,358 k m .
Fig. 3.24
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 143
A l 4 2 1 A l 4 2 2
= = 0,28 , = = 1,78 .
Ax 2 Ax 2
1 2
Inversele cu semn schimbat ale rapoartelor amplitudinilor definesc poziia
punctelor nodale fa de centrul de greutate, cu valori pozitive spre dreapta
Ax Ax
d 1 = = 1 = 3,56 , d 2 = = 1 = 0,56 .
A l 4 0,28 A l 4 1,78
1 2
Pulsaiile vibraiilor decuplate de translaie i rotaie sunt
x = 1,414 k m , = 2,236 k m .
n acest caz, se stabilesc urmtoarele inegaliti
1 < x < < 2 .
Exemplul 3.9
S se calculeze modurile proprii de vibraie ale sistemului din fig. 3.25, a
compus dintr-un corp rigid lung, de mas m i moment de inerie masic J = m l 2 8
ataat la captul unei bare n consol, cu modulul de rigiditate la ncovoiere EI.
a b
Fig. 3.25
11 = 13 l 3 12 E I , 12 = 21 = l 2 E I , 22 = l E I .
nlocuind n ecuaiile de micare, rezult
3
x = 13 x + l ,
2
12 3
= x+ ,
l 2
unde
= 12 E I m l 3 2 .
Fig. 3.26
2 2 29 + 3 = 0 ,
avnd rdcinile 1 = 14,396 i 2 = 0,1042 .
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 145
1 = 0 ,913 E I ml 3 , 2 = 10 ,73 E I ml 3 .
Fig. 3.27
T=
2
(
1 2 &2 &2
ml 1 + 2 , ) (3.112)
146 VIBRAII MECANICE
( )
U = m gl 1 cos 1 + m gl ( 1 cos 2 ) +
1 2
2
(
k d 2 1 )2 ,
sau
U=
1
2
( 1
)
m g l 12 + 22 + k d 2 2 1 2 .
2
( ) (3.113)
d T T U
+ = 0, r = 1, 2 (3.114)
d t q& r qr qr
se obin urmtoarele ecuaii de micare
( )
ml 2&&1 + m gl 1 + k d 2 1 2 = 0 ,
(3.115)
ml 2&&2 + m gl 2 k d 2 ( 1 2 ) = 0 .
(mgl m l + k d ) a
2 2 2
1 k d 2 a2 = 0 ,
k d a + (mgl m l
2
1
2 2
)
+ k d 2 a2 = 0.
(mgl m l 2 2
+ kd2 ) (kd )
2 2 2
=0
sau
g k d 2 2 g 2 k d 2 g
4 2 + + + 2 =0.
l ml 2 l2
ml 3
g g kd2
1 = , 2 = +2 2 . (3.116)
l l ml
2 (t ) = 1 a 1 cos ( 1 t 1 ) + 2 a 2 cos ( 2 t 2 ) .
Derivnd n raport cu timpul, rezult
&1 (t ) = 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 a2 sin ( 2 t 2 ),
& 2 (t ) = 1 1 a 1 sin ( 1 t 1 ) 2 2 a 2 sin ( 2 t 2 ) .
Constantele de integrare se determin din condiiile iniiale. Dac este
deplasat numai pendulul din stnga
1 (0 ) = 0 , 2 (0 ) = 0 , &1 (0 ) = 0 , & 2 (0 ) = 0 . (3.118)
Deoarece 1 = 1 i 2 = 1 , se obine
sin 1 = sin 2 = 0 , 1 = 2 = 0 ,
2 a 1 cos 1 = 2 a 2 cos 2 = 0 , a 1 = a2 = 0 2 .
Fig. 3.28
Fig. 3.29
sau
m 1 &x&1 + ( c 1 + c2 ) x& 1 c2 x& 2 + ( k1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = 0 ,
(3.120)
m 2 &x& 2 c2 x& 1 + c2 x& 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = 0 .
Fig. 3.30
m1 0 &x&1 c1 + c2 c2 x& 1 k1 + k 2 k 2 x 1 0
0 m &x& + c + = , (3.121)
2 2 2 c2 x&2 k 2 k 2 x2 0
[ c ] = [ c ]T .
Matricea maselor este diagonal. Cuplajul este produs de elementele
nediagonale ale matricilor de rigiditate i de amortizare.
Ecuaiile (3.121) pot fi rezolvate cu ajutorul analizei modale dac
transformarea liniar bazat pe matricea modal diagonalizeaz matricea de
amortizare simultan cu matricile de mas i de rigiditate. Aceasta se obine simplu
dac matricea de amortizare poate fi exprimat ca o combinaie liniar a matricilor
de mas i de rigiditate, deci dac
[ c ]= [ m ] + [ k ] , (3.122)
unde i sunt constante. Aceast form de amortizare se numete amortizare
proporional sau amortizare de tip Rayleigh. Exist i alte condiii n care
matricea amortizrii modale devine diagonal, dar acestea sunt cazuri speciale care
se ntlnesc mai rar.
[ M ] = [ u ]T [ m ] [ u ] , [ C ] = [ u ]T [ c ] [ u ], [ K ] = [ u ]T [ k ] [ u ]. (3.125)
[ C ]= [ M ] + [ K ] . (3.126)
n acest caz, se stabilesc urmtoarele relaii de ortogonalitate
{ u }Ts [ c ] { u }r = 0 , r s , r , s = 1, 2 (3.127)
Cr = { u }Tr [ c ] { u }r , r = 1, 2 (3.129)
qr (t ) = Ar e r r t sin 1 r2 r t + r . r = 1, 2 (3.131)
Soluiile (3.131) se pot obine i direct. Cutnd soluii de forma
xr = ar e s t , ecuaiile (3.121) devin
m 1 s 2 a 1 + (c1 + c2 ) s a 1 c2 s a2 + (k1 + k 2 ) a 1 k 2 a2 = 0 ,
m2 s 2 a2 c2 s a 1 + c2 s a2 k 2 a 1 + k 2 a2 = 0 ,
sau
[m s1
2
]
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) a1 ( c2 s + k 2 ) a2 = 0 ,
(3.132)
( )
( c2 s + k 2 ) a1 + m 2 s 2 + c2 s + k 2 a2 = 0 .
[m s
1
2
]( )
+ (c1 + c2 ) s + (k1 + k 2 ) m2 s 2 + c2 s + k 2 ( c2 s + k 2 ) 2 = 0 . (3.133)
La sisteme amortizate subcritic, ecuaia (3.133) are dou perechi de
rdcini complexe conjugate, de forma
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 153
r = r r , d r = r 1 2r r = 1, 2 (3.135, a)
r r
r = , r = = 2d r + r2 . r = 1, 2 (3.135, b)
2d r + r2 r
(
qr ( t ) = Ar e r t sin d r t + r .) r = 1, 2 (3.131, a)
Pentru valori relativ mari ale amortizrii, ecuaia (3.133) poate avea fie
dou rdcini reale i dou rdcini complexe conjugate, cnd unul din modurile de
vibraie este amortizat supracritic, fie dou perechi de rdcini reale, cnd ambele
moduri sunt amortizate supracritic i sistemul are micare aperiodic. Studiul
acestor cazuri nu face obiectul acestei lucrri.
nlocuind soluiile (3.134) n (3.132), se obin rapoartele amplitudinilor
(a2 a1 )r care, dac amortizarea este proporional, definesc moduri reale de
vibraie. Analiza de mai sus se refer la sisteme cu pulsaii proprii distincte. Cazul
pulsaiilor proprii egale este tratat n alte lucrri.
Exemplul 3.10
S se calculeze modurile de vibraie ale sistemului din fig. 3.30, lund
pentru simplificare m 1 = 2 , k 1 = 2 , c 1 = 1 , m 2 = 1 , k 2 = 1 , c 2 = 0,5 , n uniti
adecvate.
Rezolvare. Ecuaiile vibraiilor proprii (3.121) sunt
2 0 &x&1 1,5 0 ,5 x& 1 3 1 x 1 0
0 1 &x& + 0 ,5 0 ,5 x& + 1 1 x = 0 .
2 2 2
Se observ c
[ c ]= 0,5 [ k ] .
Ecuaiile (3.132) devin
154 VIBRAII MECANICE
(2 s 2
)
+ 1,5 s + 3 a 1 ( 0,5 s + 1 ) a 2 = 0,
(
( 0,5 s + 1) a 1 + s 2 + 0,5 s + 1 a 2 = 0. )
Ecuaia caracteristic este
(2 s 2
+ 1,5 s + 3 )( s 2
)
+ 0 ,5 s + 1 ( 0,5 s + 1 )2 = 0 ,
sau
2 s 4 + 2,5 s 3 + 5,5 s 2 + 2 s + 2 = 0 ,
cu rdcinile
1 31 1 7
s 1, 2 = i , s 3,4 = i .
8 8 2 2
Prile imaginare sunt pulsaiile proprii amortizate
d 1 = 31 8 = 0,6960 , d 2 = 7 2 = 1,3229 .
Prile reale sunt factorii de amortizare (constantele de atenuare)
1 = 0 ,125 , 2 = 0 ,5 .
Pulsaiile proprii neamortizate sunt egale cu modulele valorilor proprii
1 = d21 + 12 = ( 31 8) 2
+ (1 8) 2 = 1 2,
2 = d2 2 + 22 = ( 7 2) 2
+ (1 2) 2 = 2 .
Raportul amplitudinilor
a2 2 s 2 + 1,5 s + 3 0 ,5 s + 1
= = 2
a1 0 ,5 s + 1 s + 0,5 s + 1
Exemplul 3.11
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.30 pentru aceleai
valori ale maselor i rigiditilor, dar cu amortizare mai mic [ c ] = 0 ,1 [ k ] .
Rezolvare. Ecuaiile (3.132) devin
(2 s 2
)
+ 0,3 s + 3 a 1 (0,1 s + 1 ) a 2 = 0 ,
( )
( 0 ,1 s + 1) a 1 + s 2 + 0,1 s + 1 a 2 = 0.
Ecuaia caracteristic
2 s 4 + 0,5 s 3 + 5,02 s 2 + 0,4 s + 2 = 0 ,
are rdcinile
1 799 1 199
s 1, 2 = i , s 3, 4 = i
40 40 10 10
sau
s 1, 2 = 0,025 i 0,70666 , s 3, 4 = 0,1 i 1,41067 .
Fig. 3.31
156 VIBRAII MECANICE
[[ m ] s 2
+ [c ] s + [k ] ] { X (s ) } = { F (s ) } (3.137)
sau
[ B (s ) ] { X (s ) } = { F (s ) } , (3.138)
m 2 s 2 + c2 s + k2 c2 s + k2
c2 s + k 2 m 1 s + (c1 + c2 ) s + k1 + k 2
2
[H ( s )] = (3.140)
[m s
1
2
+ (c1 + c2 ) s + k1 + k 2 ] [m 2s
2
]
+ c2 s + k 2 ( c2 s + k 2 ) 2
( )(
det [ B (s )] = A s s 1 s s 2 )( s s 3 )( s s 4 ) ,
unde A este o constant i s 1 ,.., s 4 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice (3.133).
Deoarece coeficienii ecuaiei caracteristice sunt reali, pentru valori relativ mici ale
amortizrii rdcinile sunt complexe conjugate. Ele se numesc polii funciei de
transfer.
Relaia (3.139) mai poate fi scris sub forma
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 157
h11 (s ) h12 (s ) F1 (s ) X 1 (s )
h (s ) h (s ) F (s ) = . (3.141)
21 22 2 X 2 (s )
unde h l j (s ) poate fi determinat excitnd sistemul n punctul j i msurnd
rspunsul n punctul l . De exemplu, h11 (s ) este o funcie de transfer direct (n
punctul de excitaie) obinut excitnd sistemul cu F1 (s ) i msurnd rspunsul
X 1 (s )
X 1 (s ) m2 s 2 + c2 s + k 2
h11 (s ) = = . (3.142)
F1 (s )
( )(
A s s1 s s 2 )( s s 3 )( s s 4 )
3.6.3.2 Funciile de rspuns n frecven
O funcie de rspuns n frecven (FRF) este funcia de transfer evaluat pe
axa pulsaiilor i . nlocuind s = i n (3.141) rezult
h11 (i ) h12 (i ) F1 ( ) X 1 ( )
h (i ) h (i ) F ( ) =
21 22 2 X 2 ( )
sau
[ H (i ) ] { F ( ) } = { X ( ) } , (3.143)
Exemplul 3.12
S se calculeze matricea funciilor de rspuns n frecven pentru sistemul
cu dou grade de libertate din Exemplul 3.11 i s se traseze curbele FRF h11 (i ) .
158 VIBRAII MECANICE
1 2 + i 0,1 1 + i 0,1
1 + i 0,1 3 2 2 + i 0 ,3
[H (i )] =
( )
.
2 4 5,02 2 + 2 + i 0,5 3 + 0 ,4
Fig. 3.32
Fig. 3.33
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 159
Fig. 3.34
{ f } = { f } ei t , { x } = { ~x }ei t , (3.147)
160 VIBRAII MECANICE
{ F } = { F } ei t , { q } = { q~ }ei t , (3.148)
deci transformarea (3.123) se scrie
2
{ ~x } = [ u ] { q~ } = q~r { u }r , (3.149)
r =1
unde o cciul deasupra literei denot amplitudinea real iar o tild deasupra
literei denot amplitudinea complex.
nlocuind (3.148) n ecuaiile (3.145) i (3.146) rezult
{ u }Tr { f } { u }Tr { f }
q~r = = . (3.150)
2
K r M r + i Cr (
M r 2r 2 + i 2 r r )
Normaliznd vectorii modali astfel nct masele modale s fie egale cu
unitatea, M r = 1 , nlocuind (3.150) n (3.149) se obine
2
{u }Tr { f } {u }r
{ ~x } =
r =1 2r 2 + i 2 r r
sau
~x1 2 { u }r { u }Tr f1
~ = 2 2
x2 r =1 r + i 2 r r
.
f 2
(3.151)
( u 1 ) j ( u 1 )l ( u 2 ) j ( u 2 )l
h j l (i ) = + . (3.153)
12 2 + i 2 1 1 22 2 + i 2 2 2
Fig. 3.35
Exemplul 3.13
S se calculeze dezvoltarea n fracii pariale a matricii FRF a sistemului cu
dou grade de libertate din Exemplul 3.12.
Rezolvare. Vectorii modali, normalizai cu mase modale egale cu 1, sunt
T T
2
{ u }1 = 1 1
, {u } 2 =
1
.
6 6 3 3
Matricea FRF (3.152) devine
11 2 1 1 1
6 2 4 3 1 1
[ H (i ) ] = + .
0,5 2 + i 0 ,05 2 2 + i 0 ,2
Pentru prima mas, FRF n punctul de excitare este
16 13
h 11 (i ) = 2
+ 2
.
0,5 + i 0 ,05 2 + i 0,2
n figura 3.35 se prezint diagrama Nyquist (linie continu) care se obine
prin nsumarea diagramelor construite pentru fiecare termen din dezvoltarea n
sum de fracii pariale (linii ntrerupte).
162 VIBRAII MECANICE
Fig. 3.36
K c Jd
n2 = , = , = , = , (3.156)
J n 2 J d n J
amplitudinea adimensional a carcasei este dat de
K 0 2 + 4 2
= . (3.157)
M0
(
2 1 2 ) 2
(
+ 4 2 2 + 2 1 ) 2
Fig. 3.37
Fig. 3.38
~ ~
f1 = F0 ei t , x 1 = X 1 ei t , x2 = X 2 ei t , (3.160)
(k + k
1 2 )
~ ~
m 1 2 + i c2 X 1 ( i c2 + k 2 ) X 2 = F0 ,
(3.161)
~
( )
~
( i c 2 + k 2 ) X 1 + k 2 m 2 2 + i c2 X 2 = 0 .
~
Amplitudinea vibraiilor sistemului primar X 1 = X 1 poate fi exprimat
sub forma
X1 A2 22 + B 2
= (3.162)
xst C 2 22 + D 2
unde
(
xst = Fo k 1 , A = 2 , B = 2 2 , ) ( )
C = 2 1 2 2 ,
( )( )
D = 2 2 1 2 2 2 2 , 2 = c2 2 2 m2 , (3.163)
= m2 m 1 , = 1 , = 2 1 , 1 = k 1 m 1 , 2 = k 2 m2 .
Fig. 3.39
Diferena ntre aceste valori crete atunci cnd raportul (ntre masa
absorbitorului i masa sistemului primar) crete. Se obinuiete s se aleag media
aritmetic a acestor valori (J. E. Broch, 1946)
c2 2 m2 1 = 3 8 (1 + ) 3 ,
sau
3
2 opt = . (3.167)
8 (1 + )
opt =
1+ 2
, 2 opt =
(
3 1 + + 5 2 24 ), (3.169)
1+ 8 (1 + ) (1 + 2 ) 2
k 1 X& 1 2 1+ 2
= . (3.170)
F0 1+
opt
1 3
opt = , 2 opt = , (3.171)
1+ 8 (1 + 2 )
m1 X 1 2 +
m r = (1 + )
. (3.172)
0 opt
168 VIBRAII MECANICE
1 2 + 1 3 (7 4) 2
opt = , (3.173)
2 (1 + )2
2 opt =
(
3 1 3 + 1,5 2 2,833 3 ) , (3.174)
8 (1 3,5 2 2
0,5 3
)
2 X1
X&& =
2
(1 + 2 + 2,125 2
+ 3,375 3 + ... . ) (3.175)
0 opt
X1 2
= ( 1 ) . (3.178)
xst opt
Fig. 3.40
Acesta const dintr-un cablu toronat (care are amortizare, datorit frecrii
ntre fire) cu dou greuti (metalice cilindrice) la capete, fixat cu o brid central
sub conductorul electric, deobicei n apropierea stlpului de susinere.
Absorbitorul este un element reactiv, care absoarbe energia vibraiilor
liniei aeriene, realiznd o cvasi-antirezonan, deci un punct aproape fix n
apropierea stlpului, limitnd astfel solicitrile mari din punctul de prindere de
170 VIBRAII MECANICE
Fig. 3.41
Prima aplicaie de acest fel s-a utilizat la cldirea John Hancock Tower din
Boston, Massachussetts, n urma plngerilor locatarilor deranjai de vibraiile
cldirii produse de vnt (1976). La extremitile etajului superior au fost instalate
dou mase de cte 300 tone (plumb n cutii de oel) acionate hidraulic, sistemul
secundar avnd perioade proprii pn la 7 secunde i amplitudini pn la 1,8 m.
Cnd cldirea se clatin sub aciunea vntului, greutile tind s rmn fixe n
spaiu, permind podelei s alunece sub ele, arcurile i amortizoarele acionnd
asupra structurii din oel, reducnd vibraiile.
A doua aplicaie a fost la Citycorp Center din Manhattan (1977),
absorbitorul avnd o greutate din beton de 360 tone, acionat hidraulic pe dou
direcii perpendiculare ntre ele. Sistemul hidraulic care realizeaz suspensia este
pornit automat cnd vibraiile produse de vnt depesc un anumit nivel. Oscilaiile
masei absorbitorului dinamic preiau din energia vibraiilor cldirii, realiznd o
reducere pn la 50% a amplitudinii acestora. Soluia este mai ieftin dect
rigidizarea structurii.
Turnul Taipei 101 are la etajul 88 un absorbitor dinamic cu o mas sferic
de 700 tone suspendat pendular pe cabluri. Hotelul Burj al-Arab din Dubai (321
m) are opt absorbitori dinamici orizontali montai la nlimea de 280 m n braele
exterioare din oel i trei absorbitori plasai n vrful catargului antenei. Absorbitori
dinamici sunt montai i n antenele celor dou cldiri Emirates Towers din Dubai
i n turnul televiziunii din Berlin.
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 171
Fig. 3.42
Fig. 3.43
Podurile pentru pietoni i pasarelele pot vibra sub aciunea vntului sau a
forelor produse de trecerea pietonilor. Sunt cunoscute problemele ridicate de
vibraiile laterale ale podului Millenium Bridge din Londra (cu amplitudini pn la
70 mm la frecvena de 0,95 Hz) sub care au fost montai 52 de absorbitori de
vibraii. Aceeai problem a aprut la podurile din Auckland, Birmingham i
Chester, cu frecvene laterale de ordinul a 0,7 Hz i n Paris, la podul peste Sena
172 VIBRAII MECANICE
Fig. 3.44
Fig. 3.45
Fig. 3.46
Fig. 3.47
[ m ] [ 0 ] { x& } [ 0 ] [ m ] { x } { 0 }
+ = (3.181)
[0 ]
[ m ] { &x& } [ k ] [ c ] { x& } { 0 }
sau
[ A ] { q& } + [ B ] { q } = { 0 } , (3.182)
unde matricile [ A] and [B ] , de dimensiuni 4 x 4, sunt reale
[ m ] [ 0 ] [ 0 ] [ m ]
[A] = , [B ] = .
[ 0 ] [ m ] [ k ] [ c ]
[ B ] { } r = sr [ A ]{ }r . (r = 1,...,4) (3.185)
[ A ] 1[ B ] { } r = s r { }r , (r = 1,...,4) (3.186)
unde
[0 ] [I ]
[ A ] 1 [ B ] = . (3.187)
[ m ] [ k ] [ m ] [ c ]
1 1
[0 ] [ I ] [ I ] [ 0 ] { u }
[ m ] [ k ] [ m ] 1 [ c ] s [ 0 ] = {0 } . (3.188)
1
[ I ] s { u }
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 175
Exemplul 3.14
Sistemul din fig. 3.31 are m 1 = 100 kg , m 2 = 1 kg , k 1 = 9,9 106 N m ,
k 2 = 0,1 106 N m , c 1 = c 2 = 125 Ns m . S se calculeze parametrii modali i s se
traseze diagramele Nyquist ale receptanelor complexe.
Rezolvare. Matricile de mas, de rigiditate i de amortizare sunt
176 VIBRAII MECANICE
Fig. 3.48
{u }1 = {u } 2 =
1 1
, .
1,207 i 2 ,698 8,865 i 35,222
Pulsaiile proprii amortizate sunt d 1 = 312,66 rad s i
d 2 = 312,68 rad s . Valorile absolute ale pulsaiilor proprii sunt
1 = 2d 1+ 12 = 312,70 rad s , 2 = d2 2 + 2
2 = 318,19 rad s . Rapoartele de
amortizare modale sunt 1 = 1 1 = 0 ,015 i 2 = 2 2 = 0 ,185 .
Exemplul 3.15
S se calculeze parametrii modali ai sistemului din fig. 3.31, utiliznd
valorile parametrilor date n Tabelul 3.1 pentru urmtoarele patru cazuri: cazul I:
sistem slab amortizat, cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul II: sistem slab
amortizat, cu pulsaii proprii relativ apropiate; cazul III: sistem puternic amortizat,
cu pulsaii proprii relativ deprtate; cazul IV: sistem puternic amortizat, cu pulsaii
proprii relativ apropiate.
Tabelul 3.1
Cazul I II III IV
M1 = M 2 kg 0,0259 0,0259 0,0259 0,0259
K2 N m 50 1 50 1
C1 Ns m 0,3 0,3 3 3
C2 Ns m 0,2 0,2 2 2
C3 Ns m 0,1 0,1 1 1
178 VIBRAII MECANICE
( )
m 1s 2 + c 1 + c 2 s + k 1 + k 2 c 2s k 2
=0.
c 2s k 2 2
( )
m 2s + c 2 + c 3 s + k 2 + k 3
Tabelul 3.2
Cazul I II III IV
01 02 62,13 87,86 62,13 62,75 62,13 87,86 62,13 62,75
1 2 62,24 87,69 62,16 62,71 64,28 84,92 62,16 62,71
1 2 0,062 0,132 0,055 0,192 0,540 1,409 0,547 1,919
d 1 d 2 62,13 86,93 62,07 61,55 54,09 - 52,01 -
1 2 3,845 11,594 3,406 12,033 34,734 - 34,044 -
3. SISTEME CU DOU GRADE DE LIBERTATE 179
Fig. 3.49
Probleme
Rspuns : X 1 = 0 ,5 m , X 2 = 0,8 m .
Rspuns : 1 = K J , 2 = 2 ,345 K J , 1 = 0 ,5 , 2 = 4 .
Fig. 3.E8
Fig. 3.E9
Fig. 3.E10
Fig. 3.E11
Fig. 3.E12
40 10 10
41 10,9 30
41,5 10,9 50
41,8 10,4 70
42 9,5 90
42,5 8,4 110
43,5 7,1 130
44 4,9 150
50 3,0 152
60 2,8 160
68 2,0 178
70 6,4 190
72 6,9 210
73 7,2 230
73,5 6,6 250
74 5,5 270
74,5 4,3 290
75 3,0 310
77 1,8 330
m1 X&&1 2
= .
F0
opt (1 + )
4.
SISTEME CU MAI MULTE GRADE DE
LIBERTATE
Valorile proprii dau frecvenele proprii iar vectorii proprii dau forma modurilor
proprii de vibraie. Frecvenele proprii mai pot fi obinute prin minimizarea ctului
lui Rayleigh.
Rspunsul dinamic al unui sistem discret poate fi descris de ecuaii
difereniale ordinare simultane. Prin alegerea unui set convenabil de coordonate,
numite coordonate modale sau principale, ecuaiile de micare pot fi decuplate i
rezolvate independent. Coordonatele modale reprezint combinaii liniare ale
deplasrilor reale. Invers, micarea n spaiul configuraiilor poate fi privit ca o
suprapunere de vibraii n modurile naturale (proprii) de vibraie, definite de
coordonatele modale. Micarea ntr-un mod propriu de vibraie al unui sistem
neamortizat este sincron i armonic n toate coordonatele sistemului.
Sistemele cu un numr finit de grade de libertate vibreaz simultan n cele
cteva moduri naturale, al cror numr este egal cu numrul gradelor de libertate.
Pentru a vibra ntr-un singur mod natural sunt necesare anumite combinaii
particulare ale condiiilor iniiale ale micrii sau ale forelor exterioare aplicate
sistemului. n cazul vibraiilor amortizate, vibraia liber este dominat doar de
cteva moduri cu frecvene joase, uneori doar de modul fundamental de vibraie, n
timp ce vibraia forat poate fi descris de o sum trunchiat de moduri naturale cu
rezonane n domeniul frecvenelor de interes, la care se mai adaug civa termeni
reziduali datorit modurilor cu frecvene inferioare sau superioare domeniului de
lucru.
ntre sistemele discrete de ordin mic analizate n acest capitol i sistemele
discrete de ordin mare, tratate ntr-un alt capitol (volumul 2), nu exist diferene
eseniale, cu excepia faptului c rezolvarea problemei de valori proprii a
sistemelor mari necesit metode de calcul mai eficiente.
Fig. 4.1
Dac grinda este mprit n patru segmente (fig. 4.2, c), sistemul cu trei grade
libertate are pulsaii proprii 1 10 = 0,98 , 2 20 = 0,995 i 3 30 = 0 ,995 .
m0 l 3 d 2 2
J= +l . (4.3)
12 4
Momentul de inerie masic total (4.2) se compune din dou pri. Prima
parte, ml 2 12 , se datorete masei distribuite n lungul elementului la nivelul axei
neutre. Partea a doua, ineria la rotaie l I , se datorete faptului c masa este
distribuit i n afara axei neutre. Aceasta nu ia parte la translaie, fiind activat
doar de rotire.
n extensia modelului lui Rayleigh (fig. 4.1, e), cte o jumtate din masa
total i un moment de inerie masic negativ sunt concentrate la cele dou capete.
Prin aceast distribuie se conserv masa i momentul de inerie masic total fa de
mijlocul elementului. Verificarea se poate face utiliznd teorema Huygens-Steiner
pentru axe paralele
m 0 l l 2 m 0 l3 m 0 l3
J =2 = .
2 4 12 12
Distincia de mai sus este util n analiza cu elemente finite. Se lucreaz cu
dou matrici de inerie diagonale ale elementului: una pentru ineria la translaie
1 2 0 0 0
0 l 2 12 0 0
[ ]
m et = m 0 l
0 0 12 0
(4.4)
2
0 0 0 l 12
{y } = [ ]{ f }. (4.6)
Ecuaia de micare pentru vibraiile libere (3.82) se poate scrie
[ ] [ m ] { &y& } + { y } = { 0 }. (4.7)
Problema de valori proprii corespunztoare (3.85) este
[ ][ m ] 1
2
[ I ] { a } = {0} . (4.8)
Din condiia de a avea soluii nebanale se obine ecuaia pulsaiilor
1
det [ ][ m ] 2 [ I ] = 0 (4.9)
ale crei soluii sunt pulsaiile proprii ale sistemului r .
Exemplul 4.1
S se calculeze pulsaiile proprii ale vibraiilor transversale ale barei cu trei
mase din fig. 4.4, a, unde E I = const .
Rezolvare. Utiliznd fig. 4.4, b, sgeata produs n seciunea x de o for
concentrat F aplicat la distana b de captul din dreapta, are expresia
v(x)=
Fbx 2
6E I l
(
l x2 b2 . )
Coeficienii de flexibilitate sunt
i j =
b j xi
6E I l
(l 2
)
x 2i b 2j .
Deoarece x 1 = b 3 = l 4 , x 2 = b 2 = l 2 , x 3 = b1 = 3l 4 , matricea de
flexibilitate este
9 11 7
l3
[ ] = 11 16 11 . (4.11)
768 E I
7 11 9
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 191
= 768 E I ml3 2 .
3 34 2 + 78 28 = 0 ,
avnd rdcinile
1 = 31,5563 , 2 = 2, 3 = 0,4436 .
Pulsaiile proprii sunt
1 1 1
{a }1 = 1,4142 , {a } 2 = 0 , {a } 3 = 1,4142 .
1 1 1
192 VIBRAII MECANICE
0 n + 1 n 1 + .... + n 1 + n = 0
are suma rdcinilor
n 1
i = .
i =1 0
unde i2i este ptratul pulsaiei proprii izolate a sistemului care conine doar
masa m i . Aceast pulsaie se calculeaz pe baza deformatei elastice exacte a
sistemului cu o singur mas care are aceeai configuraie ca sistemul analizat cu
excepia maselor eliminate.
Deoarece 1 < 2 < . . . < n , toi termenii cu excepia primului pot fi
neglijai n prima sum, rezultnd o formul din care se obine o valoare
aproximativ a pulsaiei proprii fundamentale
1 n 1 n 1
= ,
21 2
i =1 i i =1 2i i
sau
1 1 1 1
+ + + . .. (4.12)
21 211 222 233
Exemplul 4.2
S se calculeze pulsaia proprie fundamental a vibraiilor transversale ale
barei cu trei mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.5, a) utiliznd formula lui Dunkerley.
Rezolvare. Din matricea de flexibilitate (4.11) rezult
9l 3 16l 3
11 = 33 = , 22 = .
768 E I 768 E I
Pentru sistemele cu un grad de libertate cu mase izolate (fig. 4.5, b, c, d),
ptratele pulsaiilor proprii sunt respectiv
2 1 768E I
11 = = ,
m 11 9m l 3
1 768E I
222 = = ,
m 22 16ml 3
1 768 E I
323 = = ,
m 33 9ml 3
1 4,7527 E I ml 3 ,
care este cu 3,6% mai mic dect valoarea adevrat calculat n Exemplul 4.1.
194 VIBRAII MECANICE
( ) dx 2
E I 2v x2
12 = ,n
(4.13)
m v i =1
2
i i
( )
unde v i = v x i sunt sgeile statice n punctele de ataare a maselor.
Exemplul 4.3
S se calculeze pulsaia proprie a vibraiilor transversale ale barei cu trei
mase din Exemplul 4.1 (fig. 4.4, a) folosind formula lui Rayleigh (4.14).
Rezolvare. Utiliznd coeficienii de flexibilitate i principiul suprapunerii
efectelor, deplasarea oricrei mase se poate calcula ca suma produselor ntre
coeficienii de flexibilitate din seciunea respectiv i greutile corespunztoare.
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 195
38l 3
(
v 2 = m g 2 1 + 2 2 + 23 = ) 768 E I
mg ,
v 3 = v1.
EI 9,8686 EI
1 = 4,9343 2 4
= 2
,
m 0l l m0
care este mai mic dect pulsaia (5.14) obinut pentru o bar cu masa distribuit
2 EI 9 ,8696 E I
adev = 2
= ,
l m0 l2 m0
12 E 2 I 24 E I
k= 3
= , (4.15)
l l3
unde E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al stlpului i l - nlimea
etajului (lungimea stlpului).
Fig. 4.6
Fig. 4.7
Exemplul 4.4
Un motor diesel cuplat cu un generator electric este redus la sistemul
echivalent din fig. 4.8, unde valorile J sunt date n kg m 2 , iar valorile K n
10 6 x Nm/rad : J 1 = 11,863 , J 2 = 2,011 , J 3 = J 4 = J 5 = J 6 = 0,167 , J 7 = 0,897 ,
K 1 = 1,062 , K 2 = 6 ,101 , K 3 = K 4 = K 5 = 3,05 , K 6 = 4 ,067 . S se calculeze
198 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.8
Fig. 4.9
acestora se obine modelul echivalent din fig. 4.9, b n care arborele conductor 1
este ales arbore de referin.
Condiia de compatibilitate a deplasrilor unghiulare este
r = r' ' ,
iar condiia de compatibilitate a cuplurilor se scrie
M M
= sau M =M '' .
r r
Raportul de transmisie este
n2 r ' M
i= = = = . (4.16)
n1 r M
M K2 K 2 '
= .
M 2 K 2 K 2 2
M i 0 M ' i 0
= , = ,
M 2 0 1 M 2 2 0 1 2
matricea de rigiditate a arborelui 2 n modelul echivalent este definit astfel
M i 0 K 2 K 2 i 0
= ,
M 2 0 1 K 2 K 2 0 1 2
M i 2 K 2 i K2
= .
M 2 i K 2 K 2 2
M i 0 J 0 i 0 &&
= ,
M 2 0 1 0 J 2 0 1 &&2
M i 2 J 0 &&
= && .
M 2 0 J 2 2
[ k ] = ii KK i Ke
[ m ] = i 0J 0
2 2
e e e e
, . (4.17)
e K e J e
[ k ] = KK
1 1 K1
K1
, [ m ] = J0
1 1 0
J
.
1
Acestea se pot obine din expresiile generale (4.17) nlocuind i = 1 . n
general, pentru elemente care nu sunt situate n vecintatea roilor dinate, unul din
momentele de inerie de la capete este nul.
O alt metod const din condensarea matricilor sistemului pe baza
ecuaiilor de compatibilitate a deplasrilor unghiulare ale roilor dinate n contact.
Exemplul 4.5
Sistemul ramificat cu roi dinate din fig. 4.10, a const din trei discuri
rigide cu momente de inerie J 1 , J 5 i J 6 i trei roi dinate rigide de raze r ,
r / 2 i r / 3 , cu momente de inerie masice J 2 , J 3 i J 4 , conectate prin trei
arbori cu rigiditi torsionale K 1 , K 2 i K 3 . S se stabileasc ecuaiile vibraiilor
libere de torsiune.
{ } = { 1 2 3 4 }T .
Ecuaiile de micare se scriu sub forma
[ M ]{&& }+ [ K ]{ } = { 0 } .
n continuare, matricile globale se noteaz cu litere mari i nu trebuie
confundate cu matricile modale.
Fig. 4.10
Exemplul 4.6
Sistemul torsional ramificat cu roi dinate din fig. 4.11 are urmtorii
parametri: J 1 = 950 , J 2 = 542 , J 3 = 406 ,7 , J 4 = J 5 = 6,78 , J 7 = 13,55 ,
J 6 = J 8 = J 9 = 27 ,12 [ kg m ],
2
i = 76 24 , K 1 = 20,336 106 , K 2 = 8,135 106 ,
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 203
Fig. 4.11
Fig. 4.12
ar = e i r ,
ceea ce conduce la ecuaia
2m e i + e i
1 = = cos ,
2 k 2
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 205
m &x&n + k (xn xn 1 ) = 0
care, exprimat n amplitudini, devine
2m
an 1 = 1 an .
k
r = 2
k
sin
(2 r 1) . (r = 1, . . . , n ) (4.20)
m 2 (2 n + 1)
206 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.13
Modelul cu patru mase din fig. 4.13, a are patru grade de libertate i cinci
noduri. Deplasrile nodale se noteaz q 1 , q 2 , . . . , q 5 (fig. 4.13, b). Vectorul coloan
{ Q } = { q 1 , q 2 , . . . , q 5 }T se numete vectorul global al deplasrilor nodale iar
{ F }= { f1 , f 2 , . . . , f5 }T este vectorul global al forelor nodale. Deplasrile i
forele sunt pozitive cnd sunt orientate n sensul pozitiv al direciei q. Condiia la
limit q 5 = 0 nc nu este utilizat.
Tabelul 4.1
Nodul
Elementul
1 2
1 1 2
2 2 3
3 3 4
4 4 5
5 2 4
6 3 5
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 207
[ k ] = kk
e e ke
ke
. (4.21)
e
U3 =
1
{ q } [ k ]{ q }= 12 q
3 T 3 3
3
k
q4 3
k3 q3
.
k3 q4
2 k3
Expandnd matricea de rigiditate a arcului 3 la dimensiunea sistemului, se
obine
T
q1 0 0 0 0 0 q1
q 0 0 0 0 0 q2
1
[ ]{ Q },
2
q3 = { Q } k 3
1 T ~
U 3 = q3 0 0 k3 k3 0
2 2
q 0 0 k3 k3 0 q4
4
q5 0 0 0 0 0 q5
208 VIBRAII MECANICE
~
[ ]
unde k 3 este matricea de rigiditate expandat a arcului 3.
~
[ ]
Se observ c elementele matricii k 3 sunt plasate n liniile i coloanele
trei i patru ale matricii [ K ] . La nsumarea energiilor de deformaie ale arcurilor
U = U e =
1
{ Q }T [ K ] { Q },
e 2
Pentru sistemul din fig. 4.13, a, matricea de rigiditate global neredus este
k1 k1 0 0 0
k k +k +k k2 k5 0
1 1 2 5
[K ] = 0 k2 k 2 + k3 + k 6 k3 k6 .
0 k5 k3 k 3 + k 4 + k5 k4
0 0 k6 k4 k 4 + k6
n continuare trebuie precizate condiiile la limit. Nodul 5 este fix, deci
q5 = 0 i elementul respectiv trebuie eliminat din vectorul deplasrilor. Matricea
de rigiditate global redus se obine eliminnd, din matricea de rigiditate
neredus, linia i coloana care conin gradul de libertate de rezemare.
La sistemul din fig. 4.13, a matricea de rigiditate global redus este
k1 k1 0 0
k k + k + k k2 k5
[K ] = 0 1 1 k2 5 k 2 + k3 + k 6 k3
.
2
0 k 5 k3 k 3 + k 4 + k5
[ M ]{Q&& }+ [ K ]{ Q } = { 0 }
i rezolvarea problemei respective de valori proprii
[ K ]{ } = 2 [ M ]{ },
pentru determinarea modurilor reale de vibraie ale sistemului neamortizat.
Pentru sisteme care includ amortizoare vscoase, se folosete aceeai
metod pentru asamblarea matricii de amortizare globale [ C ] . La modelul din fig.
4.14 conectivitile arcurilor sunt valabile i pentru amortizoare dei, n general,
acestea pot fi diferite.
Fig. 4.14
Exemplul 4.7
S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de vibraie ale
sistemului din fig. 4.15. Masele sunt egale: m 1 = m 2 = .... = m 11 = 1 kg , iar
210 VIBRAII MECANICE
Rezolvare . Frecvenele proprii sunt 2,74, 2,95, 7,24, 7,80, 11,47, 12,13,
15,00, 15,62, 18,49, 19,32 i 28,57 Hz. Sistemul are cinci perechi de frecvene
proprii apropiate ntre ele, cte una pentru un mod simetric i una pentru un mod
antisimetric. Rezultatul este tipic pentru structuri simetrice.
Fig. 4.15
Fig. 4.16
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 211
Exemplul 4.8
La sistemul cu 15 g.d.l. din fig. 4.17 se cer matricile M, K i C. S se
calculeze apoi pulsaiile proprii amortizate i rapoartele de amortizare modale.
Fig. 4.17
Tabelul 4.2
Modul d , Hz ,% Modul d , Hz ,%
1 15,98 0,502 9 68,88 1,378
2 30,86 0,968 10 73,72 1,579
3 43,60 1,364 11 128,87 0,536
4 46,47 0,301 12 136,59 0,506
5 53,35 1,665 13 143,89 0,477
6 53,42 0,670 14 150,87 0,457
7 59,45 1,853 15 157,52 0,437
8 61,62 1,060
Cele dinci mase din partea dreapt a sistemului sunt cu un ordin de mrime
mai mici dect celelalte mase. Aceasta produce un grup de cinci pulsaii proprii
sensibil mai mari dect celelalte. Datorit valorilor relativ mici ale amortizrii,
pulsaiile proprii amortizate sunt aproximativ egale cu pulsaiile proprii
neamortizate.
212 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.18
Fig. 4.19
u (r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 2 . (4.25)
n notaie matricial
{ }
2
u = N i qi = N q e , (4.26)
i =1
unde
N = N1 N 2 i {q }= { q
e
1 q2 }T . (4.27)
n relaia (4.26), { }
q e este vectorul deplasrilor nodale al elementului
iar N este vectorul linie al funciilor de interpolare a deplasrilor, denumite i
funcii de form. Se poate verifica uor c u = q 1 la nodul 1, u = q 2 la nodul 2 iar
deplasarea u variaz liniar (fig. 4.19, c).
214 VIBRAII MECANICE
Deoarece
u N e
=
x x
q { } i N N r 2 N
x
= =
r x l e r
, unde
N1
r
=
1
2
2 T
i
N2
r
1 u
= + , se poate scrie = q e { }
T N N
q e , astfel nct { }
2 x x x
energia de deformaie a elementului (4.28) devine
+1 T
Ue =
1
{q } e T 2 Ee Ae
N N
dr { q }.
e
(4.30)
2 le r r
1
Ue =
1
2
{ q } [ k ] { q },
e T e e
(4.31)
[k ]
e 2E A
= e e
N N 2 Ee Ae
r r dr = l
1 2 1
1
2
dr
le e 1 2 2
1 1
sau
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 215
[ k ] = El A 11
e e e 1
1
. (4.32)
e
Energia cinetic a elementului Te (t ) este
2
Ae u
Te =
2 e
d x .
t
(4.33)
Te =
1
2
{ q& }e T
Ae e N
T
N d x { q& }.
e
(4.35)
Te =
1
2
{ q& } [ m ] { q& }.
e T e e
(4.36)
unde
[ m ] = A N
e
e
T
N d x (4.37)
e
este matricea de mas coerent a elementului. Aceasta este calculat prin aceeai
metod i cu aceleai funcii de form ca matricea de rigiditate a elementului.
Schimbnd variabila se obine
+1 +1
[m ]=e Ae l e
2
T
N N d r =
Ae l e
8
(1 r ) 2
2
1 r 2
dr
(1 + r ) 2
1 r
1 1
sau
[ m ] = A6 l
e e e 2 1
1 2 . (4.38)
Fig. 4.20
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.40)
unde {q }= {q
e
1 q2 }T este vectorul deplasrilor elementului n sistemul de
coordonate locale, {Q } = {Q , Q
e
1 2 , Q3 , Q4 }T este vectorul deplasrilor
elementului n sistemul de coordonate globale i
[T ] = cos0
e sin
0
0
cos
0
sin
(4.41)
este o matrice de transformare a coordonatelor.
Utiliznd datele referitoare la coordonatele nodale, notnd ( X 1 ,Y1 ) i
( X 2 ,Y 2 ) coordonatele nodurilor 1 i 2, se calculeaz
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 217
X 2 X1 Y 2 Y1
cos =
le
, sin =
le
, le = (X 2 X 1 ) 2 + (Y 2 Y1 ) 2 . (4.42)
Ue =
1
2
{ Q } [T ] [ k ][T ]{ Q }.
e T e T e e e
(4.43)
Ue =
1
2
Qe
T
{ } [ ]{ }
K e Qe , (4.44)
[ ]
unde K e este matricea de rigiditate a elementului n coordonate globale.
Comparnd expresiile (4.43) i (4.44), se obine matricea de rigiditate n
coordonate globale sub forma
[ K ]= [T ] [ k ][T ] .
e e T e e
(4.45)
c2 cs c2 cs
[K ] e
=
Ee Ae c s s2 cs s2
l e c 2 c s c 2 cs
, (4.46)
2
c s s cs s 2
unde c = cos i s = sin .
Similar, energia cinetic n coordonate globale se scrie
Te =
1
2
{ Q& } [ M ]{ Q& }.
e T e e
(4.47)
[ M ]= [T ] [ m ][T ] ,
e e T e e
2 c2 2 c s c2 cs
[M ]
2
e Ae l e 2 c s 2s cs s2
= . (4.48)
6 c2 c s 2 c2 2 c s
c s s 2 2 c s 2s 2
Matricea (4.46) este singular (de ordinul 4 i de rang 1) deoarece
elementul nu este rezemat. Deficiena de rang a matricii este egal cu numrul
celor trei micri posibile de corp rigid.
{ } [ ]
Q e = T e { Q },
~
(4.49)
{ }
unde Q e este vectorul deplasrilor elementului n coordonate globale, {Q } este
~
[ ]
vectorul tuturor deplasrilor nodale ale structurii i T e este o matrice de
conectivitate (de localizare), care are elemente egale cu 1 la gradele de libertate ale
nodurilor i zerouri n rest.
Energia de deformaie a elementului n coordonate globale poate fi
exprimat n funcie de vectorul deplasrilor globale nlocuind (4.49) n (4.44)
Ue =
1
{ Q }T [T~ e ] T [ K e ][T~ e ]{ Q }
2
sau
Ue =
1
2
[ ]
{ Q }T K~ e { Q },
unde matricea de rigiditate expandat a elementului
[ K~ ]= [T~ ] [ K ][T~ ]
e e T e e
(4.50)
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
[T~ ]
4
=
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
n timp ce, pentru elementul 5, la care cele dou noduri sunt numerotate consecutiv,
aceasta este
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
~
[ ]
T5 =
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
.
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
Fig. 4.21
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 1
2 2
3 3
[ K~ ] = [ K~ ] =
4 4
4 5 5 5
,
6 6
7 7
8 8
9 9
10 10
U=
1
{ Q }T [ K ]{ Q } (4.51)
2
poate fi calculat prin simpla nsumare a energiilor de deformaie ale elementelor
U = 2 { Q } [ K ]{ Q } = 2 { Q } [ K ] { Q }.
1 ~ T 1 e ~ T e
U= e (4.52)
e e e
[ K ] = K~ e . e [ ] (4.53)
e [ ] [ ] [ ][ ]
[ M ] = M~ e = T~ e T M e T~ e .
e
(4.54)
T=
1
2
{ Q& }T [ M ] { Q& } (4.56, a)
1
= { Q }T [ K ] { Q } { Q } T { F } . (4.56, b)
2
n expresia (4.56, b), { F } este vectorul global al forelor nodale aplicate.
Aplicnd principiul lui Hamilton, se obin ecuaiile lui Lagrange pentru
sisteme neamortizate
d L
L = 0 d T
= 0 . (4.57)
sau
{ }
d t Q& {Q }
{ }
d t Q&
{Q }
Utiliznd regulile de derivare a unui scalar n raport cu un vector, se obin
ecuaiile de micare
[ M ] {Q&& }+ [ K ] { Q } = { F }. (4.58)
n cazul vibraiilor libere, vectorul forelor este zero. Astfel
[ M ] {Q&& }+ [ K ] { Q } = { 0 }. (4.59)
Cutnd soluii de forma
{ Q } = { }sin t , (4.60)
[ K ] { }r = r2 [ M ] { }r , (r = 1,..., n ) , (4.61)
Fig. 4.22
222 VIBRAII MECANICE
Exemplul 4.9
S se calculeze primele patru frecvene proprii i forma modurilor
respective de vibraie pentru grinda cu zbrele din fig. 4.22, a la care
E = 200 GPa , = 7850 kg m 3 i A = 100 mm 2 pentru toate cele 20 bare.
Rezolvare . Primele patru frecvene proprii sunt 48,8 , 168,4 , 235,9 i
336,8 Hz. Formele modurilor proprii sunt prezentate n figurile 4.22, b - e.
Cadrele sunt structuri din elemente legate rigid ntre ele, de tipul barelor
ncastrate la capete sau grinzilor. n programele de analiz cu elemente finite, acest
tip de bar este denumit beam. Grinzile sunt bare solicitate prin sarcini
transversale, interconectate prin legturi (nodale) rigide care au rotiri determinate i
care, n afara forelor, transmit momente ncovoietoare de la un element la altul.
n acest paragraf, nti se prezint elementul finit beam, definit n
coordonate locale, apoi elementul finit de cadru (frame) care modeleaz o grind
nclinat.
Fig. 4.23
dv
u = y = y, (4.62)
dx
du d2 v
x = = 2 y. (4.63)
dx dx
Tensiunile normale n seciunea transversal au expresia
d2 v
x = E x = E 2 y , (4.64)
dx
n care E este modulul de elasticitate longitudinal al materialului.
Momentul ncovoietor se calculeaz pe baza distribuiei tensiunilor pe
nlimea seciunii transversale
d2 v
M (x ) = x y dA = E I z
2
= E I z v II . (4.65)
A
d x
unde I z este momentul de inerie al seciunii transversale fa de axa neutr z.
Fora tietoare este dat de
dM d3 v
T (x ) = = EIz 3
= E I z v III . (4.66)
dx dx
Sarcina transversal pe unitatea de lungime a barei este
dT d4 v
p (x ) = = EIz 4
= E I z v IV . (4.67)
dx dx
Ecuaia diferenial de echilibru se scrie
d4 v
EIz = p (x ) . (4.68)
dx4
Cadrul plan este mprit n elemente finite, ca n fig. 4.24. Fiecare nod are
trei grade de libertate, dou deplasri liniare i o rotire. Gradele de libertate ale
nodului i sunt Q3 i 2 - deplasarea n lungul axei X, Q3 i 1 - deplasarea n lungul
axei Y i Q3 i - rotirea fa de axa Z.
Fig. 4.24
Fig. 4.25
{ q }= { q , q
e
1 2, q3, q 4, q5, q6 }T (4.69)
{ f }= { f
e
1, f 2, f 3, f 4, f 5, f 6 }T . (4.70)
v (x ) = a 1 x 3 + a 2 x 2 + a 3 x + a 4 . (4.71)
{ }
v = N q e , (4.73)
unde N este vectorul linie al funciilor de form, care sunt polinoame de gradul
trei, numite polinoame Hermite.
Utiliznd coordonate naturale, cu r = 1 la nodul 1 i r = +1 la nodul 2,
deplasarea transversal poate fi scris
226 VIBRAII MECANICE
dv dv
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r ) + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) . (4.74)
d r 1 d r 2
Deoarece transformarea coordonatelor se face conform relaiei (4.22)
x1 + x 2 x 2 x1
x= + r (4.75)
2 2
i deoarece l e = x 2 x 1 este lungimea elementului, este valabil relaia (4.29)
le
dx = dr . (4.76)
2
Calculnd derivata
d v le d v
= , (4.77)
dr 2 dx
relaia (4.74) devine
le dv l dv
v (r ) = N1 (r ) v 1 + N 2 (r ) + N 3 (r ) v 2 + N 4 (r ) e (4.78)
2 d x 1 2 d x 2
sau
le l
v (r ) = N1 q2 + N 2 q3 + N 3 q5 + e N 4 q6 . (4.79)
2 2
n expresia (4.73) vectorul linie al funciilor de form este
l
l
N = N1 , 2e N 2 , N 3 , 2e N 4 . (4.80)
Funciile de form hermitiene sunt polinoame cubice care satisfac
condiiile la limit date n Tabelul 4.3 unde semnul prim indic derivarea n
raport cu variabila r.
Tabelul 4.3
N1 N 1 N2 N 2 N3 N 3 N4 N 4
r = 1 1 0 0 1 0 0 0 0
r = +1 0 0 0 0 1 0 0 1
N 1(r ) =
1
4 4
( )
( 1 r ) 2 ( 2 + r ) = 1 2 3r + r 3 ,
N 2 (r ) =
1
4 4
( )
( 1 r ) 2 ( 1 + r ) = 1 1 r r 2 + r 3 , (4.81)
N 3(r ) =
1
4
( )
( 1 + r ) 2 ( 2 r ) = 1 2 + 3r r 3 ,
4
N 4 (r ) =
1
4 4
( )
( 1 + r ) 2 ( 1 r ) = 1 1 + r r 2 r 3 .
Fig. 4.26
d v le
Se poate verifica uor c la nodul 1, v = q 2 i = q 3 , iar la nodul 2,
dr 2
d v le
v = q 5 i = q6 .
dr 2
d 2v
dx2
=
4 d 2N e
q .
l 2e d r 2
{ } (4.83)
2 T T
d 2v
dx 2
2
=d v
dx2
d 2v
= qe
d x2
{ } T 16
l 4e
d2 N d2 N e
2 2 q , { }
d r d r
care se mai poate scrie
2
d 2v
= qe
dx 2
{ } T 16
l 4e
T e
N r N r q . { } (4.84)
Ue =
1
2
{ q } [ k ] { q }.
e T e
B
e
(4.86)
12 6l 12 6l
6l 4l 2 6l 2l 2
[k ]
e
B
EI
= 3e
le 12 6 l 12 6l
.
(4.89)
2 2
6l 2l 6l 4l e
{ }
v& = N q& e , (4.91)
Te =
1
2
{ q& }
e T
Ae N N d x { q& }
T e
(4.92)
e
care are forma
Te =
1
2
{ q& } [ m ] { q& }.
e T e
B
e
(4.93)
unde
+1
[ ]=
mBe
Ae l e
2 N r
T
N r d r (4.94)
1
este matricea de mas coerent a elementului.
nlocuind funciile de form (4.81) i integrnd produsele acestora, se
obine matricea de mas coerent a elementului de grind n coordonate locale
230 VIBRAII MECANICE
[ k ] = EAl
e
S
e 1 1
1 1 . (4.97)
e
Similar, din relaia (4.38) se obine matricea de mas a elementului pentru
micri axiale
[ ]
mSe =
Ae l e 2 1
6 1 2
. (4.98)
EA EA
l 0 0 0 0
l
12 E I 6E I 12 E I 6E I
0 0
l3 l2 l3 l2
6E I 4E I 6E I 2E I
0 0 2
[k ]
e
= l2 l l l .
(4.99)
EA 0 0
EA
0 0
l l
12 E I 6E I 12 E I 6E I
0 0 2
l3 l2 l3 l
0 6E I 2E I 6E I 4 E I
0 2
l2 l l l e
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 231
140 0 0 70 0 0
0
156 22l 0 54 13l
[m ]
e
=
Ae l e 0
420 70
22l
0
4l 2
0
0
140
13l 3l 2
0 0
. (4.100)
q 1 = Q 1 cos + Q 2 sin ,
. (4.101)
q 2 = Q 1 sin + Q 2 cos .
Fig. 4.27
q1 Q1
q = [ R] Q (4.101, a)
2 2
unde
[ R ] =
c s
(4.102)
s c
este o matrice de rotaie n care c = cos i s = sin .
Deplasrile unghiulare (rotirile) sunt aceleai n ambele sisteme de
coordonate
q 3 = Q3 . (4.103)
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.104)
c s 0 0 0 0
s
c 0 0 0 0
[T ]
e
0
=
0 1 0
0 c
0
s
0
(4.105)
0 0 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
este matricea de transformare din coordonate locale n coordonate globale.
[ K ]= [T ] [ k ][T ] ,
e e T e e
(4.106)
i
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
e e T e e
(4.107)
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 233
{ } [ ]
Q e = T e { Q }.
~
(4.108)
Matricea de rigiditate global neredus este egal cu suma matricilor de
rigiditate expandate ale elementelor
e [ ]
[ K ] = K~ e , (4.109)
unde
[ K~ ]= [T~ ] [ K ][T~ ] .
e e T e e
(4.110)
e [ ] [ ] [ ][ ]
[ M ] = M~ e = T~ e T M e T~ e .
e
(4.111)
Exemplul 4.10
S se calculeze primele 15 pulsaii proprii i forme modale pentru cadrul
plan din fig. 4.28 la care E = 207 GPa , = 7810 kg m 3 , I = 271 mm 4 i
A = 80,6 mm 2 pentru toate barele. Cadrul cu lungimea 606,9 mm i nlimea
606,9 mm are doi stlpi i dou rigle echidistante.
Rezolvare. Datorit simetriei se consider doar jumtate de cadru, cu
legturi diferite pentru modurile simetrice i cele antisimetrice.
234 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.28
Exemplul 4.11
S se calculeze primele 15 frecvene proprii i forma modurilor proprii ale
vibraiilor coplanare ale cadrului din fig. 4.29 dac E = 210 GPa ,
= 7850 kg m3 , I = 1,055 107 m 4 , A = 3,73 104 m 2 i l = 0,5 m .
Fig. 4.29
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 235
Fig. 4.30
4.4 Grilaje
Fig. 4.31
Grilajul este mprit n elemente, ca n exemplul din fig. 4.31. Fiecare nod
are trei grade de libertate, dou rotiri i o deplasare liniar, perpendicular pe
planul grilajului. Gradele de libertate ale nodului i sunt Q3 i 2 - rotaia fa de axa
X, Q3 i 1 - rotaia fa de axa Y i Q3 i - deplasarea n lungul axei Z.
Fig. 4.32
{ q }= {q , q
e
1 2, q3, q 4, q5, q6 }T (4.112)
{ f }= { f , f
e
1 2, f 3, f 4, f 5, f 6 }T . (4.113)
f2 4l 2 6l 2l 2 6l q 2
f 3 EI e 6l 12 6l 12 q 3
= . (4.114)
f 5 l3e 2l 2 6l 4l 2 6l q 5
f 6 6l 12 6l 12 e q 6
238 VIBRAII MECANICE
Cele patru fore nodale ale elementului sunt legate de acceleraiile nodale
respective prin matricea de mas. Rearanjnd matricea (4.95) relaia se poate scrie
(r ) = N1 (r ) q 1 + N 2 (r ) q 4 ,
2
G It e
poate fi nlocuit n expresia energiei de deformaie U e =
2
e
d x . Dup
x
trecerea la coordonate naturale se obine matricea de rigiditate pentru torsiune
+1
[ ]
kte =
2 G It e
le
T
N r N r d r .
1
Datorit acestei analogii, forele nodale pot fi exprimate n funcie de
deplasrile nodale prin relaia
f1
[ ]
e q1
= kt , (4.116)
f4 q4
n care matricea de rigiditate pentru torsiune este
[ k ] = GlI
t
e te 1 1
1 1 . (4.117)
e
n expresia (4.117), G este modulul de elasticitate transversal iar I t e este
constanta torsional a seciunii transversale. n cazul seciunilor axial-simetrice,
aceast constant este momentul de inerie polar.
Similar, matricea de mas coerent a elementului pentru torsiune este
[ m ] = I6 l
e
t
te e 2 1
1 2 . (4.118)
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 239
a 0 0 a 0 0
0 4l 2 6l 0 2l 2
6l
[k ]
e EI 0
= 3e
l e a
6l
0
12
0
0
a
6l 12
0 0
(4.119)
0 2l 2 6l 0 4l 2 6l
0 6l 12 0 6l 12 e
unde a = G I t e l 2e E I e .
2b 0 0 0
b 0
0 4l 2 22l 13l
0 3l 2
[m ]e
=
Ae l e 0 22l
420 b
0
156
0
0
2b 0
54
0
13l
(4.120)
0 3l 2 13l 0 4l 2 22l
0 13l 54 0 22l 156 e
n care b = 70 I t e Ae .
{ q } = [ T ] { Q },
e e e
(4.121)
{ }
n care q e este vectorul deplasrilor elementului (4.112) n sistemul de
coordonate locale,
{ Q }= { Q , Q
e
1 2, Q3, Q4 , Q5, Q6 }T
240 VIBRAII MECANICE
c s 0 0 0 0
s
c 0 0 0 0
[T ]
e
0
=
0 1 0 0 0
c s 0
, (4.122)
0 0 0
0 0 0 s c 0
0 0 0 0 0 1
n care c = cos i s = sin , este matricea de transformare (4.105) de la
coordonate locale la coordonate globale. Aceeai matrice de transformare (4.122)
este utilizat pentru forele nodale.
[ K ]= [T ] [ k ][T ]
e e T e e
(4.123)
i
[ M ]= [T ] [ m ][T ] .
e e T e e
(4.124)
Ele pot fi utilizate la asamblarea matricilor de rigiditate i de mas
nereduse, [ K ] i [M ] , folosind matricile de conectivitate ale elementelor T e
~
[ ]
care exprim deplasrile nodale la nivelul elementului n funcie de deplasrile
nodale la nivelul ntregii structuri prin relaii de forma (4.108).
La sisteme rezemate, matricile nereduse [ K ] i [ M ] sunt apoi condensate
utiliznd condiiile la limit. Efectul rigiditii arcurilor i al maselor concentrate
poate fi inclus adugnd valorile acestora n poziiile definite de gradele de
libertate respective pe diagonalele principale ale matricilor respective.
Exemplul 4.12
S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie ale grilajului din fig.
4.33, rezemat pe patru arcuri de rigiditate k = 1000 N m fiecare. Proprietile
sistemului sunt E = 210 GPa , G = 81 GPa , = 7900 kg m 3 , l = 0,5 m i
diametrul barelor d = 20 mm .
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 241
Fig. 4.33
Fig. 4.34
Examplul 4.13
Grilajul din fig. 4.35 este ncastrat n punctele 1 i 2, avnd l = 1 m ,
I = 0,785 10 8 m 4 , I t = 1,57 10 8 m 4 , A = 3,14 10 4 m 2 , = 7900 kg m 3 ,
E = 210 GPa i G = 81 GPa . S se calculeze primele 9 moduri proprii de vibraie.
Fig. 4.35
Fig. 4.36
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 243
[ H (i )] = [ 2 [ m ] + i [c ] + [ k ] ]
1
, (4.125)
unde este pulsaia excitatoare.
Matricea FRF poate fi scris
h 11 (i ) h 12 (i ) . . . h1n (i )
h (i ) h (i ) . . . h 2n (i )
[ H (i )] = 21. . . 22
... ... ...
(4.126)
h n1 (i ) h n 2 (i ) . . . h nn (i )
FRF sunt mrimi complexe, definite de trei cantiti frecvena plus prile
real i imaginar (sau modulul i faza) care sunt reprezentate grafic.
Fig. 4.37
Fig. 4.38
Fig. 4.39
Fig. 4.40
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 247
Fig. 4.41
248 VIBRAII MECANICE
a b
c d
Fig. 4.42
Comparnd frecvenele vrfurilor de rezonan cu frecvenele proprii date
n Tabelul 4.2, se remarc grupul celor mai mari cinci frecvene proprii, care apar
distincte n pofida valorilor reduse ale rspunsului, datorit scrii logaritmice (fig.
4.42, a). Dintre celelalte zece rezonane, se pot distinge doar nou, modurile cu
frecvene relativ apropiate la 53,35 Hz i 53,42 Hz producnd un singur vrf, n
timp ce rezonanele de la 59,45 Hz i 73,72 Hz sunt aproape estompate.
a b
Fig. 4.43
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 249
Probleme
4.E1 S se calculeze frecvenele proprii i forma modurilor proprii de
vibraie ale sistemului din fig. 4.E1. Se consider k = 106 N m ,
m 1 = m 4 = m 7 = 0 ,5 kg , m 2 = m 5 = m 9 = 1,5 kg , m 3 = m 6 = m 8 = 1 kg .
Fig. 4.E1
Fig. 4.E2
Fig. 4.E3
Fig. 4.E4
4.E7 Sistemul torsional din fig. 4.E7 modeleaz un motor diesel cu opt
cilindri i volant, transmisia cu roi dinate i elicea vaporului. S se determine
primele trei moduri proprii ale vibraiilor torsionale utiliznd urmtoarele valori:
n A = 405 rot/min , nB = 225 rot/min , J 9 = 602 kg m 2 , J 10 = 91 kg m 2 ,
J 11 = 1953 kg m 2 , J 12 = 4331 kg m 2 , J 1 = J 2 = . . . = J 8 = 184 kg m 2 ,
K 89 = 116 MN m rad , K 9 ,10 = 13,5 MN m rad , K 10 ,11 = 185 MN m rad (redus la
nB ), K 11,12 = 0 ,846 MN m rad , K 12 = K 23 = . .. = K 78 = 84 MN m rad (G.
Ziegler, 1977).
252 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.E7
Fig. 4.E8
Fig. 4.E9
Fig. 4.E10
3 = 38,986 E I m l 3 , 4 = 64,1997 E I m l 3 .
Fig. 4.E11
Rspuns : a) 20,51; 83,31; 111,49; 164,82; 215,10; 265,74; 299,27; 361,48 Hz.
b) 20,02; 79,07; 117,04; 163,05; 231,06; 272,94; 290,24; 358,46 Hz.
Fig. 4.E12
Rspuns : f 1 = 74 ,61 Hz , f 2 = 142 ,24 Hz , f 3 = 237 ,22 Hz , f 6 = 529 ,15 Hz .
Fig. 4.E13
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 255
Rspuns : 46,69; 54,48; 72,98; 94,33 Hz, 187,48; 203,59; 237,82; 274,84 Hz,
427,85; 452,63; 504,23; 557,66 Hz, 829,07; . . . , 1043,98 Hz.
4.E14 O grind simplu rezemat cu dou deschideri (fig. 4.E14) are un arc
de rsucire la suportul din mijloc. Rigiditatea acestuia este K = 500 EI l , unde
E I este modulul de rigiditate la ncovoiere al grinzii i l este lungimea total. a)
S se calculeze modurile proprii ale vibraiilor transversale ale grinzii cu deschideri
de lungimi egale ( = 0 ) . S se comenteze gruparea frecvenelor proprii. b) Se
consider o grind cvasiperiodic cu cuplaj slab, cu lungimile deschiderilor
l (0,5 ) i l (0,5 + ) , unde = 0 ,01 . S se explice fenomenul de localizare n
structuri mecanice dezordonate. c) S se extind analiza la grinzi cvasiperiodice cu
trei i patru deschideri.
Fig. 4.E14
Fig. 4.E17
Rspuns :
4.E18 Arborele din oel din fig. 4.E18 este simplu rezemat n lagre
scurte. a) S se calculeze frecvena proprie fundamental cu formula lui Rayleigh.
b) S se compare rezultatul cu cel obinut utiliznd un model cu parametri
concentrai. c) S se calculeze primele dou frecvene proprii cu ajutorul
programului VIBFRAME, considernd E = 210 GPa i = 7850 kg m 3 .
4. MAI MULTE GRADE DE LIBERTATE 257
Fig. 4.E18
Rspuns : f 1 = 36 ,76 Hz , f 2 = 120 ,43 Hz .
4.E19 S se determine primele dou frecvene proprii ale barei cotite din
fig. 4.E19 i s se traseze forma modurilor proprii de vibraie n planul barei. a) Se
consider AB = CD = l i BC = 0 . Cele dou bare se modeleaz fiecare cu cel
puin trei elemente finite. b) Pentru AB = CD = l i BC = l 10 s se compare
frecvenele proprii cu cele calculate la (a).
Fig. 4.E19
Fig. 4.E20
258 VIBRAII MECANICE
Fig. 4.E21
Rspuns : f 1 = 5,6687 Hz , f 2 = f3 = 8,8485 Hz , f 4 = ... = f8 = 8,8856 Hz .
Fig. 4.E22
Fig. 4.E23
Rspuns : Primele ase forme modale sunt prezentate n continuare.
260 VIBRAII MECANICE
4.E24 Grilajul din fig. 4.E24 este realizat astfel: a) o bar orizontal ABC
din oel, cu modulul de rigiditate la ncovoiere 2,5 107 Nm 2 , modulul de rigiditate
la rsucire 1,92 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 300 kg m ; b) dou bare
orizontale EBD i GCF din oel, ncastrate rigid n bara ABC, cu modulul de
rigiditate la ncovoiere 5 107 Nm 2 i masa pe unitatea de lungime 500 kg m ; c)
mase de 500 kg n E i D, i mase de 250 kg n G i F. Se neglijeaz momentele
de inerie ale acestor mase. Se consider E = 210 GPa , G = 81 GPa i
= 7850 kg m 3 . Se cer primele ase frecvene proprii de vibraie.
Fig. 4.E24
Fig. 5.1
4 v 2v
EIz + A = q (x ,t ) . (5.4)
x4 t2
5. SISTEME CONTINUE 263
d 4V A
4
2 V =0. (5.6)
dx EIz
Ecuaia (5.6) este de ordinul patru deci soluia general (exceptnd
micrile de corp rigid) are forma
V = 0 i d 2 V d x 2 = 0 . (5.9)
b) La un capt ncastrat:
V = 0 i d V d x = 0 . (5.10)
c) La un capt liber:
d 2 V d x 2 = 0 i d 3V d x 3 = 0 . (5.11)
Impunnd cte dou condiii la fiecare capt se obine un sistem de patru
ecuaii omogene. Soluia nebanal se obine anulnd determinantul coeficienilor.
Dezvoltarea determinantului conduce la o ecuaie transcendent n l ale crei
soluii nlocuite n (5.8) conduc la expresia pulsaiilor proprii
EIz
n = ( n l ) 2 . n = 1, 2 , 3, . . . (5.12)
A l4
264 VIBRAII MECANICE
Fig. 5.2
l = n , n = 1, 2 , 3, . . . (5.13)
Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.13) sunt
Fig. 5.3
La x = 0 , V = 0 , 0 = B2 + B4 .
La x = 0 , d V d x = 0 . 0 = B1 + B 3 .
La x = l , d 2 V d x 2 = 0 .
0 = B 1 sin l B 2 cos l + B 3 sh l + B 4 ch l .
La x = l , d 3V d x 3 = 0 .
0 = B 1 cos l + B 2 sin l + B 3 ch l + B 4 sh l .
Cele patru ecuaii liniare omogene de mai sus au o soluie nebanal dac se
anuleaz determinantul coeficienilor
266 VIBRAII MECANICE
0 1 0 1
1 0 1 0
=0
sin l cos l sh l ch l
cos l sin l ch l sh l
cos l ch l = +1 . (5.20)
Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.20) sunt
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 . n = 1, 2 , 3, 4 (5.21, a)
Pentru n > 4 valorile soluiilor pot fi aproximate prin
2 n 1
nl = . (5.21, b)
2
Fig. 5.4
V (0) = 0 , V (0) = 0 , V (l ) = 0 , V (l ) = 0 .
268 VIBRAII MECANICE
Ecuaia pulsaiilor proprii este (5.19) iar pulsaiile proprii sunt date de
2 n 1
n l = 4,730; 7 ,853; 10,996; 14,137 , pentru n = 1, 2 , 3, 4 , i n l = pentru
2
n > 4.
Fig. 5.5
Fig. 5.6
th l = tg l . (5.25)
Primele patru rdcini ale ecuaiei (5.25) sunt
(E I Vr)" r2 m Vr = 0 , (5.29)
(E I Vs)" s2 m Vs = 0 . (5.30)
(E I Vr)" Vs dx = 2r Vr Vs m dx , (5.31)
0 0
l l
(E I Vs)" Vr dx = s Vs Vr m dx .
2
(5.32)
0 0
270 VIBRAII MECANICE
( ) V V m dx = [ (E I V )" V
l l
2
r 2s s r r s (E I Vs)" Vr ] dx . (5.33)
0 0
( ) V V m dx = { [V (E I V )' V (E I V )' ] E I (V V V V ) } .
l
2
r 2s s r s r r s s r r s
l
0 (5.34)
0
V =0 , V = 0,
V =0 , E I V = 0,
(5.35)
V = 0 , (E I V )' = 0,
E I V = 0 , (E I V )' = 0.
Presupunnd c una dintre perechile de condiii la limit de mai sus se
aplic la fiecare din capete barei, ecuaia (5.34) se reduce la
l
Vr (x ) Vs (x )dx = 0 , r s. (5.36, a)
0
De asemenea, la o bar cu o combinaie oarecare ntre condiiile la limit
de mai sus (simplu rezemat, ncastrat sau liber)
l
E I (x ) Vr(x ) Vs (x )dx = 0 , r s.
0
Fig. 5.7
5. SISTEME CONTINUE 273
Exemplul 5.1
S se stabileasc ecuaia pulsaiilor proprii la o bar cu dou deschideri
inegale, simplu rezemat la capete.
Rezolvare. Pentru primul tronson, de lungime l 1 , soluia (5.7)se scrie
( )
V1 x 1 = A1 sin x 1 + B 1 cos x 1 + C 1 sh x 1 + D 1 ch x 1
V2 ( x2 ) = A 2 sin x2 + B 2 cos x2 + C 2 sh x2 + D 2 ch x2 .
V1 (0) = V1 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) = 0 , V1 (l 1 ) = V2 (0 ) ,
V1 (l1 ) = V2 (0) , V2 (l 2 ) = V2 (l 2 ) = 0
se stabilesc urmtoarele cinci relaii ntre constantele de integrare
A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 = 0 ,
A1 cos l 1 + C 1 ch l 1 A 2 C 2 = 0 ,
A1 sin l 1 + C 1 sh l 1 2 D2 = 0 ,
A 2 sin l 2 + C 2 sh l 2 + D 2 ( ch l 2 cos l 2 ) = 0 ,
A 2 sin l 2 + C 2 ch l 2 + D 2 ( ch l 2 + cos l 2 ) = 0.
a b
Fig. 5.8
Md = Ms M . (5.37)
Td = Ts + F . (5.38)
Dac relaiile (5.37) i (5.38) se aplic la captul din stnga al unei bare,
atunci M s = 0 i Ts = 0 , iar dac se aplic la captul din dreapta, atunci M d = 0
i Td = 0 .
a b
Fig. 5.9
E I v(l ) = M (l ) = 0,
F0 (5.39)
E I v(l ) = T (l ) = F = F0 cos t , v(l ) = cos t .
EI
La bara din fig. 5.9, b, la mijlocul barei, condiiile la limit sunt
5. SISTEME CONTINUE 275
l
v = 0 ,
2
(5.40)
l l M M l M
E I v = M = = 0 cos t , v = 0 cos t .
2 2 2 2 2 2E I
E I v(0 ) = k v (0 ) E I v(l ) = k v (l )
a b
Fig. 5.10
E I vd = E I vs m &v& , (5.43)
E I vd = E I vs + J &v& . (5.44)
Exprimnd acceleraiile n funcie de deplasri, rezult
276 VIBRAII MECANICE
E I vd = E I vs + m 2 v , (5.43,a)
E I vd = E I vs J 2 v . (5.44,a)
1 1 m
vd = vs + ( l ) v, (5.43,b)
3
3 Al
1 1 J 1
vd = vs ( l )3 v . (5.44,b)
2
2
Al 3
Relaiile de continuitate se particularizeaz la capetele barei prin anularea
termenului respectiv. Pentru captul din stnga condiiile la limit sunt date n fig.
5.11, a iar pentru captul din dreapta n fig. 5.11, b.
E I v (0 ) = J &v&(0 ) E I v (l ) = J &v&(l )
a b
Fig. 5.11
Exemplul 5.2
O bar prismatic cu lungimea l i modulul de rigiditate la ncovoiere EI
este articulat la un capt i simplu rezemat pe un arc de rigiditate k la cellalt
capt (fig. 5.12). S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor
k l3
transversale ale barei i primele dou pulsaii proprii pentru cazul cnd = 1.
EI
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). La x = 0 ,
sgeata i momentul ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 . Rezult
B2 = B4 = 0 .
La x = l , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din
k
arc, proporional cu sgeata, V (l ) = 0 i V (l ) = V (l ) . Rezult un sistem
EI
5. SISTEME CONTINUE 277
Exemplul 5.3
S se determine ecuaia pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale ale
unei bare cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere E I , rezemat la
capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.13).
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). Cu originea
axelor de coordonate la mijlocul barei, condiiile la limit se aplic pentru
jumtatea din dreapta a barei.
Pentru modurile simetrice de vibraie, la x = 0 , panta i fora tietoare sunt
nule, V (0 ) = 0 i V (0 ) = 0 . Rezult B1 = B3 = 0 .
La x = a , momentul ncovoietor este zero iar fora tietoare este fora din
k
arc, proporional cu sgeata, V (a ) = 0 i V (a ) = V (a ) . Rezult
EI
B2 cos a + B4 ch a = 0 ,
k
3 (B2 sin a + B4 sh a ) = (B2 cos a + B4 ch a ) .
EI
3
sin a ch a + cos a sh a
( a )3 = k a . (5.46)
2 cos a ch a EI
Aceasta corespunde barei ncastrate n captul din stnga i rezemate
elastic n captul din dreapta.
Pentru k = 0 , din (5.46) rezult ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile
simetrice ale barei libere la capete
tg a + th a = 0 .
Pentru k , din (5.46) se obine ecuaia pulsaiilor proprii pentru
modurile simetrice ale barei simplu rezemate la capete
cos a = 0 .
Pentru modurile antisimetrice de vibraie, la x = 0 , sgeata i momentul
ncovoietor sunt nule, V (0 ) = 0 i V (0) = 0 , ca la problema precedent. Deci
ecuaia pulsaiilor proprii pentru modurile antisimetrice se obine din (5.45)
nlocuind l = a .
Pentru k = 0 , rezult tg a th a = 0 , iar pentru k , se obine
sin a = 0 .
Exemplul 5.4
O bar n consol, cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI
i masa pe unitatea de lungime A , are ataat n captul liber o greutate de mas
m i moment de inerie masic J (fig. 5.14). S se determine ecuaia pulsaiilor
proprii ale vibraiilor transversale ale barei.
Rezolvare. Se utilizeaz soluia ecuaiei de micare (5.7). n ncastrare, la
x = 0 , sgeata i rotirea sunt nule, V (0) = 0 i V (0) = 0 . Rezult B4 = B2 i
B3 = B1 .
La x = l , condiiile la limit se scriu
1
V (l ) = ( l )V (l ) ,
3
1 1
V (l ) = ( l )3 V (l ) ,
2
unde s-a notat
m J
= , = .
Al Al 3
5. SISTEME CONTINUE 279
1 + (l )4
1 (l )4 + (l )(tgl thl ) (l )3 (tgl thl ) = 0 .
cosl chl
Prin particularizare, nlocuind = 0 , se obine ecuaia pentru bara cu o
mas concentrat, cu moment de inerie neglijabil
1 + cos l ch l 1
=. (5.47)
sin l ch l cos l sh l l
Pentru = 0 i = 0 rezult ecuaia pulsaiilor proprii ale barei fr mas
n capt (5.15).
Exemplul 5.5
O bar cu lungimea l , modulul de rigiditate la ncovoiere EI i masa pe
unitatea de lungime A , este rezemat la capete pe arcuri torsionale de rigiditate K
i are ataat la mijloc o greutate de mas m i moment de inerie masic J (fig.
5.15). S se determine ecuaiile pulsaiilor proprii ale vibraiilor transversale
simetrice i antisimetrice ale barei.
Rezolvare. Ecuaia pulsaiilor proprii ale modurilor simetrice de vibraie
este
m l l l K l m l l 2 l l
th tg + 1 sec sech + th + tg = 2 .
Al 2 2 2 2 EI Al 2 2 l 2 2
l l l 3 4 J Kl 2 l l
sin sh 2 +
cotg coth +
2 2 2 Al 3 2 EI
l 2 2
2
K l 4 J l l l
+ cos ch 1 = 0 .
2 EI Al 3 2 2 2
280 VIBRAII MECANICE
Fig. 5.16
ncrcare simetric
Se consider o bar liber la capete, acionat de o for armonic
F 0 sin t aplicat la mijlocul barei (fig. 5.16).
unde
A
4 = 2 . (5.50)
EIz
Pentru jumtatea din stnga a barei, condiiile la limit sunt
l l
C
F0 sh sin
Y (x ) = 2 2 (sin x + sh x )
3
4 E I ch sin l l l l
+ cos sh
2 2 2 2 (5.52)
l l
(cos x + ch x )G
cos + ch
2 2
l l l l
ch sin + cos sh
2 2 2 2
l l
F l 3 3 1 + cos ch
l 0 2 2 2
Y = . (5.53)
2
16 E I
ch sin
l l l l l
+ cos sh
2 2 2 2
Fig. 5.17
ncrcare antisimetric
Fig. 5.18
ll
C
M0 cos+ ch
Y (x ) = 2 2 (sin x + sh x )
2
4 E I ch sin l l l l
cos sh
2 2 2 2
(5.58)
l l
(cos x + ch x )G
sin + sh
2 2
l l l l
ch sin cos sh
2 2 2 2
Anulnd numitorul expresiei (5.58) se obine ecuaia pulsaiilor
l l
th tg =0. (5.59)
2 2
Primele trei rdcini ale ecuaiei (5.59) sunt
n l 2 = 2,365; 5,498; 8,639 . n = 1, 2 , 3 .
Valorile
( l )1a = 3,927 ; ( l ) 2a = 7 ,069 ; ( l ) 3a = 10,21 ; (5.60)
EIz
n = ( n l ) 2 n = 1, 2 , 3, . . .
A l4
l l l l
tg + th tg th = 0. (5.20,a)
2 2 2 2
284 VIBRAII MECANICE
Exemplul 5.6
O bar prismatic cu lungimea 2a i modulul de rigiditate la ncovoiere
EI este rezemat la capete pe arcuri de rigiditate k (fig. 5.19) i solicitat la
mijlocul deschiderii de o for armonic transversal F = F0 cos t . Se cere s se
calculeze expresia amplitudinii vibraiilor barei n punctul de aplicaie al forei.
Fig. 5.19
Y (0) = 0 , E I Y (0) = F 0 2 , Y (a ) = 0 , E I Y (a ) = k Y (a ) .
2
unde s-a notat
k
= 3
.
EI
Prin anularea numitorului expresiei (5.61) se obine ecuaia pulsaiilor
proprii pentru modurile simetrice de vibraie (5.46).
Pentru = 0 se obine expresia (5.53) stabilit pentru bara liber la capete.
5. SISTEME CONTINUE 285
Fig. 5.20
q1 0 1 C 1 f1 1 0 C 1
q = , f = EA ,
2 sin l cos l C 2 2 cos l sin l C 2
i, pentru sin l 0 ,
f1 cotg l cosec l q 1
f = EA cosec l ,
2 cotg l q 2
[ k ] = EA cotg
e
din
l
cosec l
cosec l
cotg l
. (5.72)
Din dezvoltarea n serie Taylor, limitat la trei termeni, a coeficienilor
matricii dinamice (5.72), se obine
EA Al l 3 ( A)2
EA cotg l = 2 4 .... ,
l 3 45 E A
288 VIBRAII MECANICE
EA Al 7l 3 ( A)2
EA cosec l = 2 4 .... .
l 6 360 E A
n ambele dezvoltri, se observ c primul termen este egal cu elementul
corespunztor din matricea de rigiditate (4.32) iar termenul al doilea este egal cu
elementul respectiv din matricea de mas coerent (4.38) nmulit cu 2 , ( )
ambele calculate utiliznd funciile de form statice (4.24).
Dac matricea de rigiditate dependent de pulsaie este
[ k ] = ElA 11
e 1
1 + 4 ( Al ) 2
l 1 7 8
45 EA 7 8 1
iar matricea de mas coerent dependent de pulsaie este
[ m ] = 6Al 12
e 1
2
+ 2 ( Al ) 2
2l
45 EA
1 7 8
7 8 1
se constat c al treilea termen din seriile de mai sus provine din elementele
dependente de frecven ale matricilor de mas i de rigiditate.
La x = 0 , = 0 , i la x = l , x = 0 . Rezult C 2 = 0 i ecuaia
pulsaiilor proprii
cos l = 0 . (5.78)
Ecuaia (5.78) are un numr infinit de soluii de forma
2n 1
nl = . n = 1, 2, 3, . . .
2
Pulsaiile proprii sunt date de
2n 1 G
n = , n = 1, 2 , 3, . . . (5.79)
2 l
iar formele modurilor proprii de vibraie sunt definite de
2n 1 x
n (x ) = C sin
2 l
unde C este o amplitudine unghiular nedeterminat.
[k ] = G I cotg
e
din t
l
cosec l
cosec l
cotg l
. (5.80)
unde este dat de (5.76) iar G I t este modulul de rigiditate la rsucire. Aceast
matrice exprim momentele de rsucire dinamice nodale n funcie de unghiurile de
rsucire dinamice nodale.
290 VIBRAII MECANICE
[ k ] = GlI
e t 1 1 4 l
1 1 + ( I t l ) 45G I
2 1 7 8
7 8 1
t
[ m ] = 6I l 12
e t 1
2
+ 2 ( I t l ) 2
2l
45G I t
1 7 8
7 8 1
.
u (x ,t ) = X (x ) T (t ) , (6.1)
292 VIBRAII MECANICE
unde X (x ) este elongaia deplasrii axiale a punctelor din seciunea x, iar T (t ) este
funcia care descrie variaia n timp a deplasrii seciunii considerate. Forma (6.1) a
deplasrii permite fie analiza micrii vibratorii a punctelor barei dintr-o seciune
dat, fie determinarea distribuiei deplasrilor n lungul axei longitudinale, la un
moment dat.
Particulariznd soluia (6.1) pentru cazul unei bare libere la capete (v.
5.2), n vibraie armonic (faza iniial nul)
u (x ,t ) = a0 cos x sin t ,
unde
2
2 = 2 = ,
E c2
prin transformarea produsului de funcii trigonometrice n sum, se obine
u ( x ,t ) = a0 [ sin ( t x ) + sin ( t + x ) ] =
= a0 sin ( c t x ) + sin ( c t + x ) .
c c
Astfel deplasarea u ( x ,t ) se poate scrie sub forma unei sume a dou funcii
de cte o variabil
u (x ,t ) = f (1 ) + f ( 2 ) , (6.2)
unde
1 = c t x , 2 = c t + x , (6.3)
f ( ) = a 0 sin . (6.4)
c
Se consider componenta u 1 (x ,t ) a deplasrii u ( x ,t ) , dat de funcia
f (1 )
u 1 ( x ,t ) = f ( c t x ) ,
Fig. 6.1
1 = c t x , 2 = c t + x .
2 u u 1 u 2 u u 2 u 2 u 2 u
= + = + = 2 2 + 2 ,
x 1 x 2 x x 1 2 1 1 2 2
2
x
2 u u 1 u 2 u u 2 u 2 u 2 u
= + = c +c = c 2 + 2 + .
t2 t 1 t 2 t t 1 2 2 2
1 1 2 2
Ecuaia (6.6) este astfel redus la forma
2 u
=0, (6.7)
1 2
numit forma canonic a ecuaiei undelor. Ea este satisfcut de orice funcie
u (1 , 2 ) de tipul
u ( 1 , 2 ) = f1 (1 ) + f 2 ( 2 ) . (6.8)
Trecnd la variabilele iniiale, se obine soluia lui dAlembert pentru
ecuaia undelor
u ( 1 , 2 ) = f1 (c t x ) + f 2 (c t + x ) , (6.9)
u ( x , t ) = f1 (c t x ) ,
x = ct0 1 = x0 . (6.10)
296 VIBRAII MECANICE
Expresia (6.10) este ecuaia unui plan normal pe axa longitudinal a barei,
deci suprafaa de und este plan, iar undele de acest tip se numesc unde plane.
Suprafaa de und (6.10), caracterizat de faza 1 , se gsete la timpul t0
n seciunea x0 a barei. La timpul t1 ea se gsete n seciunea x1
x1 = c t1 1 ,
parcurgnd distana
x = x1 x0 = c ( t1 t0 ) .
Rezult c suprafaa de und, de faz 1 , se propag n lungul axei Ox cu
viteza constant c, numit vitez de faz. Aceasta poate fi definit ca variaia
poziiei x, dat de (6.10), pentru t variabil, cnd 1 rmne constant
x
c= . (6.11)
t
Exist o infinitate de suprafee de und, corespunztoare infinitii de
valori ale argumentului 1 . Suprafaa de und care separ zona perturbat de zona
neperturbat se numete front de und.
O suprafa de und trece succesiv prin diferite puncte materiale ale barei.
Direcia de propagare a suprafeei de und coincide cu direcia de micare a
punctelor materiale, care au n acest caz deplasri axiale. Undele pentru care
direcia de propagare coincide cu direcia de deplasare a punctelor materiale se
numesc unde longitudinale.
Viteza de micare a punctelor materiale aflate la un moment dat pe o
suprafa de und difer de viteza de propagare a undei, c. ntr-adevr, viteza de
micare este derivata n timp a deplasrii u (x ,t ) . Pentru deplasarea dat printr-o
und progresiv, rezult o vitez
u f1 1 df
u& = = =c 1 . (6.12)
t 1 t d1
u f1 1 df
x = = = 1 , (6.13)
x 1 x d1
xc
u& p = x c = . (6.14)
E
6. UNDE ELASTICE 297
Dac micarea care se propag prin unde este periodic (bara vibreaz
longitudinal), deplasarea u (x ,t ) pentru fiecare seciune x este o funcie periodic
de timp. Cnd deplasarea este reprezentat sub forma (6.9), aceast condiie este
ndeplinit dac funciile f1 i f 2 sunt periodice n timp.
Fie T perioada micrii. Din condiia de periodicitate n timp pentru unda
progresiv, rezult c ntr-o seciune dat x are loc egalitatea
f1 ( c t x ) = f1 [ c ( t + T ) x ] . (6.16)
Deoarece unda s-a deplasat n timpul T pe distana = cT , aceeai valoare
a funciei f1 se regsete n seciunea x +
f1 ( c t x ) = f1 [ c t ( x + ) ] , (6.17)
deci unda este o funcie periodic n spaiu, de perioad = cT .
Distana se numete lungime de und. Cnd punctele materiale
efectueaz un ciclu de oscilaie, unda se deplaseaz cu o lungime de und. Dup
cum se constat din relaia (6.17), punctele aflate la distan de o lungime de und
se mic n faz.
Cel mai simplu tip de und este unda armonic
cu U1 i B constante.
Faza undei armonice, , este argumentul funciei exponeniale, care are
perioada 2 . Dac unda are perioada micrii T i lungimea de und , din
condiia de periodicitate n timp i n spaiu rezult
B ct = B = 2 ,
298 VIBRAII MECANICE
de unde
2 2
B= = . (6.19)
cT
Faza undei devine astfel
2
= ( ct x ) = 2 t 2 x . (6.20)
cT T
Variaia fazei n unitatea de timp, ntr-o seciune dat a barei,
2
= = (6.21)
t T
este egal cu pulsaia vibraiei.
Modificarea fazei pe unitatea de lungime, la un anumit moment,
2
= =k (6.22)
x
se numete numr de und.
Rezult
k= . (6.23)
c
Constanta U1 , egal cu valoarea maxim pe care o poate atinge deplasarea
n unda f1 , este amplitudinea undei.
Unda armonic (6.18) devine
t k x = ( 2n + 1 ) ,
2
x= t ( 2n + 1 ) = c t ( 2n + 1 ) . (6.25)
k 2k 4
Fig. 6.2
u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) ,
U1 cos ( t k x ) + U 2 cos ( t + k x ) = 0 ,
deci nodurile nu se deplaseaz, unda rezultant este staionar (Fig. 6.2, b).
Dac U1 U 2 , unda rezultant este progresiv cnd U1 > U 2 i regresiv
cnd U1 < U 2 . Poziia x a nodurilor este dat de soluia ecuaiei (6.26)
1 U + U2 1
x= arc tg 1
k U 2 U1 tg t
iar viteza lor de propagare, d x dt , nu mai este constant.
1
f1 ( c t x ) = U1 e i (1 t k1 x ) , =c,
k1
2
g1 ( c t x ) = U1 e i ( 2 t k 2 x ) , = c.
k2
Dac deplasarea este dat de prile reale ale celor dou unde, rezult
u ( x , t ) = Re ( f1 ) + Re ( g1 ) =
[ ( )
= U1 cos 1 t k1 x + cos 2 t k 2 x =( )] (6.28)
1 2 k1 k 2 1 +2 k1 + k 2
= 2 U1 cos t x cos t x .
2 2 2 2
Deplasarea (6.28) poate fi privit ca o und de pulsaie
1 + 2 2
= =
2 T
i numr de und
6. UNDE ELASTICE 301
k1 + k 2 2
k= = ,
2
care are viteza de faz
1 + 2
cf = = =
k k1 + k 2 T
i amplitudinea U modulat
1 2 k1 k 2
U = 2 U1 cos t x ., (6.29)
2 2
aa cum se arat n Fig. 6.3.
Fig. 6.3
d
c g = lim = . (6.30)
1 2 k dk
302 VIBRAII MECANICE
1 + 2 d
cf = = c, cg = = cM = c . (6.31)
k1 + k 2 dk
u ( x ,t ) = U1 e i ( t kx ) + U 2 e i ( t + kx ) , (6.32)
amplitudinile U1 i U 2 rezultnd din condiiile la limit.
Fig. 6.4
de unde se obine
u F0 i t
= i k U1 e i t + i k U 2 e i t = e
x x =0
EA
sau
F0
U1 U 2 = . (6.34)
ikEA
u
Pentru bara liber la ambele capete, n seciunea x = l tensiunea = E
x
este nul
u
= i k U 1 e i ( t kl ) + i k U 2 e i ( t + kl ) = 0 ,
x x=l
de unde rezult
U1 e i k l U 2 e i k l = 0 . (6.35)
Rezolvnd sistemul format de ecuaiile (6.34) i (6.35) se obine
F0 e ik l F0 e i k l
U1 = , U2 = , (6.36)
2 k E A sin k l 2 k E A sin k l
Deplasarea (6.32) devine
u (x ,t ) =
F0 e ik l
2 k E A sin k l
[ ]
e i ( t kx ) + e i ( t + k x 2 k l ) . (6.37)
c n E
k n l = n , n = n = , (6.38)
l l
valoare obinut n (5.70) pentru pulsaiile proprii.
304 VIBRAII MECANICE
cos k (l x ) = 0 , k (l x ) = (2 n + 1) ,
2
x = l (2n + 1) . (6.39)
4
Pentru bara ncastrat la captul al doilea (Fig. 6.4, b), punnd condiia ca
n ncastrare deplasarea (6.32) s fie nul
u ( x, t ) x =l
= U1 e i ( t k l ) + U 2 e i ( t + k l ) = 0 ,
sau
U1 e i k l + U 2 e i k l = 0 ,
u (x ,t ) =
i F0 e i k l
2 k E A cos k l
[
e i ( t kx ) e i ( t + k x 2 k l ) .] (6.40)
u ( x , t ) = U1 cos ( t k x ) . (6.41)
dW = W0 d x = W0 c d t .
u u
P = x A u& = EA = A 2cU 2 sin 2 ( t k x ) .
x t
Energia coninut ntr-o poriune de bar de o lungime de und este
egal cu cantitatea de energie care trece printr-o seciune oarecare ntr-o perioad T
T
1
W0 d x = W0 c d t = 2 A
2
W= U 2c T . (6.45)
0 0
306 VIBRAII MECANICE
W 1
Wm = = A 2U 2 (6.46)
2
i fluxul mediu de energie printr-o seciune
d Wm W 1
= = A 2 U 2c . (6.47)
dt T 2
Dac unda este regresiv, energia se propag n sensul negativ al axei x.
Pentru o bar semi-infinit (0 x < ) excitat n seciunea de capt x = 0 (Fig.
6.5), o und regresiv ar trebui s transporte energie de la + ctre sursa de
micare, fapt imposibil din punct de vedere fizic.
Fig. 6.5
= 0 e i t ,
= 0 e i ( t ) ,
se introduce n ecuaia undelor modulul de elasticitate complex
0 i
E = e = E1 + i E2 = E1 ( 1 + i d ) . (6.48)
0
Ecuaia undelor devine
2 u 1 2u E
= , c = , (6.49)
x 2 c2 t 2
Partea real E1 a modulului de elasticitate complex
0
E1 = cos
0
este modulul de elasticitate dinamic, iar
E2
d= = tg
E1
este factorul de amortizare.
Se poate defini astfel o vitez de propagare complex
E1 ( 1 + i d ) i
c = = c1 ( 1 + i d ) 12
= c1 D e 2 , D= 1 + d 2 , (6.50)
care are sens doar n cazul propagrii unei deplasri armonice, deoarece modulul
de elasticitate complex (6.48) este definit pentru solicitri armonice.
Numrul de und corespunztor este de asemenea complex
-i k1 -i
k = = e 2 = e 2 = k r + i ki , (6.51)
c c1 D D
avnd partea real i cea imaginar date de relaiile
k1 D +1 k1 D 1
kr = cos = k1 , ki = sin = k 1 . (6.52)
D 2 2D D 2 2D
O und progresiv prin care se propag deplasarea armonic a seciunii
x = 0 , dat de funcia complex
u (0,t ) = u0 e i t , (6.53)
se poate pune sub forma
308 VIBRAII MECANICE
u ( x ,t ) = u0 e i ( t k ),
x
(6.54)
care satisface att condiia (6.53) ct i ecuaia (6.49).
Introducnd numrul de und complex (6.51) n expresia (6.54) a undei,
rezult
u (x ,t ) = u0 e i ( t k r x i k i x ) = u0 e k i x e i ( t k r x ) . (6.55, a)
sau
u (x ,t ) = u0 e x e i ( t k r x ) , (6.55, b)
unde coeficientul = ki > 0 se numete constant de atenuare.
D D 1 | E |
c= = = c1 = . (6.56)
kr
k 1 cos cos cos
2 2 2
Deoarece factorul de amortizare d este n general mic n comparaie cu
unitatea, se poate face aproximarea
k1 d
k = k 1 1 i ,
(1 + i d ) 12
2
de unde rezult
= k1 , = k1, c= = c1 .
2 k1
1 U1
= ln = . (6.58)
U2
Fig. 6.6
2 1 2 G
= , cs = ,
x 2
cs2 t 2
v ( x , t ) = Y ( x ) e i t (6.60)
este soluie a acestei ecuaii, dac funcia Y (x ) satisface condiia
d4Y A
4
kT4 Y = 0 , kT4 = 2 ,
dx EIz
de unde rezult
Y (x ) = C1 e kT x + C2 e kT x + C3 e i kT x + C4 e i kT x . (6.61)
( )
v ( x ,t ) = C1 e kT x + C2 e kT x e i t + C3 ei ( t kT x ) + C4 e i ( t + kT x ) . (6.62)
f1 (cT t x ) = e i ( t kT x ) (6.63)
i una regresiv
f 2 (cT t + x ) = e i ( t + kT x ) , (6.64)
care se propag n lungul axei x cu viteza de faz cT
EIz 2
cT = = 4 = c r = kT c r = cr , (6.65)
kT A T
cT 1 = 1 c r < cT 2 = 2 c r .
(
Cnd se suprapun dou unde de pulsaii diferite 1 2 , unda rezultant )
dat de (6.28) se propag cu viteza
1 +2
cT = ,
kT 1 + kT 2
cg =
d
=
(
d kT2 c r )
= 2 kT c r = 2cT . (6.66)
d kT d kT
1 2 2 1
kT4 2
kT 2 2 2 = 0 . (6.68)
c c r
Introducnd viteza de faz cT = (sau = cT kT ) n relaia (6.68), se
kT
obine
1 1
cT = c =c < c. (6.69)
1 T2
1+ 2 2 1+
kT r 4 2 r 2
6. UNDE ELASTICE 313
T2 T2
1+ ,
4 2 r 2 4 2 r 2
2
kT2 r 2
c g cT = 2 cT ,
1
2 2
kT r
fiind de asemenea limitat superior de viteza de propagare a undelor longitudinale
c, dup cum se poate verifica uor.
Din expresia (6.62) a deplasrii v ( x ,t ) se constat c numai o parte a
acestei deplasri se propag prin unde. Considernd condiiile la limit specifice
fiecrei probleme concrete, se pot determina constantele C1 ,, C4 , deci se pot
stabili amplitudinile undelor progresive i regresive prin care se propag micrile
armonice (6.62).
Problemele legate de transmiterea energiei prin unde transversale i de
atenuarea undelor transversale, se trateaz ca i pentru undele longitudinale, innd
314 VIBRAII MECANICE
v ( x , t ) = v0 e i ( t m k e x ) (6.73)
n ecuaia (6.72).
Notnd
A 1
= = 4 n2 ,
2 2
= 4 m2 ,
EIz c r EIz
ke4 4n 2 2 + 4m 4 = 0 , (6.74)
relaie care precizeaz legtura ntre numrul de und i pulsaia micrii armonice
propagate.
Viteza de propagare a undei (6.73)
6. UNDE ELASTICE 315
ce = ,
ke
ke 4 m4 m4 4
ce = 1+ = 1+ e . . (6.75)
2n 4
ke n e 4 4
( ) 2 = 2m2
4
2 = cemin ke =2 . (6.77)
n A
Dac se analizeaz vibraiile provocate de o sarcin transversal mobil pe
bar, atunci cnd sarcina se deplaseaz cu viteza cemin grinda intr n rezonan.
4
nlocuind n (6.74) ke4 = , se obine
ce4
2
ce2 = .
m4
2n 2 2
n
Viteza de propagare are valori reale (propagarea se poate produce) pentru
micri cu pulsaii
m4
2 > = ,
n 2 A
sau
2 A v 0 > v0 , (6.78)
Fig. 6.7
x x y x z 2u
+ + = ,
x y z t2
y x y y z 2v
+ + = , (6.79)
x y z t2
z x z y z 2w
+ + = ,
x y z t2
n care u , v , w reprezint deplasrile n direciile x, y, respectiv z, este masa
specific, iar t timpul.
Pentru a exprima ecuaiile (6.79) numai n deplasri, se utilizeaz relaiile
cunoscute ntre tensiuni i deformaii specifice, n care acestea din urm se exprim
prin deplasrile u , v i w .
Se obin astfel ecuaiile
2u
( + G ) v + G 2u = , (6.80, a)
x t2
2v
( + G ) v + G 2 v = , (6.80, b)
y t2
2w
( + G ) v + G 2 w = , (6.80, c)
z t2
u v w
v = x + y + z = + + ,
x y z
2 2 2
2 = + + .
x2 y 2 z 2
Dac se deriveaz ecuaia (6.80, a) n raport cu x, ecuaia (6.80, b) n raport
cu y i (6.80, c) n raport cu z, dup nsumarea lor rezult
2 v
( + 2G ) 2 v = . (6.81)
t2
318 VIBRAII MECANICE
2
2 y 1 u w
G y = , y = , (6.83)
z x
2
t 2
2 2 x 1 w v
G x = , x = . (6.84)
y z
2
t 2
O ecuaie de tipul
1 2F
2 F ( x , y , z ,t ) = , (6.85)
c2 t 2
este ecuaia undelor n trei dimensiuni.
= n1 x + n 2 y + n 3 z c t , (6.86)
F ( p ct ) = F ( p + c t c t ct ) = F [ p + p c ( t + t )] , p = ct ,
+ 2G E ( 1 )
cP = = , (6.89)
( 1 + ) ( 1 2 )
iar x , y , z cu viteza
G
cS = < cP . (6.90)
Valori tipice pentru metale sunt cP = 5 8 km s i cS 0,5 cP .
Relaia (6.89) se mai scrie
4
K+ G
cP = 3 , (6.89, a)
unde
E 2
K= =+ G
3 ( 1 2 ) 3
este modulul de elasticitate volumic.
Se consider cazul particular n care suprafaa de und este un plan paralel
( )
cu planul yOz, cu normala Ox n1 = 1, n 2 = n 3 = 0 , iar deplasrile u , v i w
sunt funcii de x i t. n acest caz, att deformaia volumic specific v ct i
rotirile specifice x , y , z sunt funcii de x i t, obinndu-se
u 2 1 w 1 v
v = , 2 = , x = 0 , y = , z = .
x x2 2 x 2 x
2w 2w
G = , (6.91, b)
x2 t2
2v 2v
G = , (6.91, c)
x2 t2
i coincid ca form cu ecuaiile care rezult prin particularizarea sistemului
(6.80, a)-(6.80, c).
Ecuaia (6.91, a) definete o und plan longitudinal, u (x ,t ) , care se
deplaseaz cu viteza (6.89). Ecuaiile (6.91, b) i (6.91, c) definesc dou unde
transversale v ( x ,t ) , w (x ,t ) , care se deplaseaz cu viteza (6.90).
Deformaiile de volum se propag deci prin unde longitudinale, iar
componentele rotaiilor prin unde transversale. Deoarece cP > cS , n seismologie
undele longitudinale se numesc primare (unde P), fiind primele nregistrate n
cazul unui cutremur, avnd vitez de propagare mai mare. Undele transversale se
numesc secundare (unde SH n plan orizontal, unde SV n plan vertical), avnd
vitez de propagare mai mic, deci fiind nregistrate mai trziu.
ntr-un mediu infinit se pot propaga unde sferice, dac perturbaiile care le
produc sunt simetrice fa de un punct. Undele sferice sunt unde longitudinale i se
obin sub forma
1
F (r ,t ) = F1 ( r c t ) , r= x2 + y2 + z 2 ,
R
din ecuaia (6.85) scris n cordonate sferice.
a b
Fig. 6.8
n cazul unui mediu omogen infinit, formele undelor care se pot propaga
sunt determinate de excitaie i de condiiile iniiale, astfel nct deplasrile la
infinit s rmn finite i, n plus, s fie satisfcut condiia de radiaie.
Dac spaiul este limitat de un plan, introducerea condiiilor la limit pe
suprafaa respectiv permite punerea n eviden a unui tip particular de unde (J.
W. Strutt, Lord Rayleigh, 1885) care se propag numai n vecintatea suprafeei
limit, denumite unde Rayleigh.
Fig. 6.9
2 u 2 w 2 2 w 2u 2u
cP2 2 + + cS + = , (6.93, a)
x x z x z z2 t2
2 u 2w 2 2 w 2u 2 w
cP2 + 2 + cS 2 = . (6.93, b)
xz z x x z t2
Suprafaa semispaiului este liber, deci tensiunile z , x z , y z sunt nule
pentru z = 0 :
w u
z (0,t ) = v + 2G z z =0
= ( + 2G ) + =0, (6.94, a)
z x z =0
u w
x z (0,t ) = G x z = G + = 0. (6.94, b)
z =0
z x z =0
u (x , z ,t ) = U (z ) e i ( t k R x ) , (6.95, a)
w (x , z ,t ) = W (z ) e i ( t k R x ) , (6.95, b)
satisfac ecuaiile obinuite i condiiile la limit.
Introducnd funciile (6.95, a, b) n ecuaiile (6.93, a, b) i rezolvnd
sistemul de ecuaii difereniale rezultat, liniar i omogen n U (z ) i W (z ) , se obine
(
U (z ) = C1 e k R q z + C2 e k R q z + s C3 e k R s z + C4 e k R s z , ) (6.96, a)
( ) (
W (z ) = i q C1 e k R q z + C2 e k R q z i C3 e k R s z + C4 e k R s z , ) (6.96, b)
unde q i s sunt constante reale i pozitive pentru dat
12 12
2 c2
q = 1 2 2 = 1 R2 ,
k c cP
R P
6. UNDE ELASTICE 323
12 12
2 c2
s = 1 2 2 = 1 R2 , cR = < cS < c P .
k c
R S
cS kR
U (z ) = C1 e k R q z + s C3 e k R s z , (6.97, a)
(
W (z ) = i q C1 e k R q z + C3 e k R s z . ) (6.97, b)
U (0 ) k R i W (0 ) = 0 , (6.98, b)
(1 + s ) C + 2 s C = 0 ,
2
1 3
2 q C + (1 + s ) C = 0 .
1
2
3
(1 + s )2 2
4sq = 0 , (6.99)
de unde rezult o ecuaie pentru viteza de propagare cR = a undelor Rayleigh,
kR
unde k R este numrul de und al undelor Rayleigh.
Introducnd notaiile
2
cS2 1 2 cR2
= = <1, = = p < 1 ,
cP 2 ( 1 )
2
cS2 k R cS
ecuaia (6.99) n necunoscuta p devine
f ( p ) = p 3 8 p 2 + ( 24 16 ) p 16 ( 1 ) = 0 , (6.100)
form cunoscut sub numele de ecuaia vitezei de faz a undelor Rayleigh.
324 VIBRAII MECANICE
1 1
Pentru sol se consider de obicei = G , deci = . n acest caz = i
4 3
ecuaia (6.100) admite ca rdcin real, pozitiv, subunitar
p = 2 2 3 = 0 ,8453 . Se obine astfel
cR = 0,9194 cS , q = 0,8475 , s = 0,3933 , C4 = 1,468 C2 . (6.101)
( )
U (z ) = C1 e 0 ,8475 k R z 0 ,5773 e 0 ,3933 k R z , (6.102, a)
( )
W ( z ) = i 0,8475 C1 e 0 ,8475 k R z 1,7321 e 0 ,3933 k R z . (6.102, b)
Fig. 6.10
1,21
Se constat c pentru z0 = 0 ,193R = amplitudinea U (z0 ) a micrii
kR
pe direcia x (orizontal) este nul. Punctele din acest plan se mic doar pe direcia
z (vertical). Amplitudinea micrilor pe vertical este maxim pentru
z0 = 0,076R , scznd apoi rapid. La z = R aceasta este doar 0,19 din
amplitudinea punctelor de la suprafa.
Pentru un punct material, compunerea micrilor pe cele dou direcii x, z,
conduce la o traiectorie eliptic. Astfel, dac deplasrile sunt date de prile reale
ale funciilor (6.95, a, b), pentru punctele de la suprafa se obine ecuaia
parametric a elipsei sub forma
u (x , 0 ,t ) = a cos ( t k R x ) , (6.103, a)
lungul elipsei, dup care apar regiuni n care alterneaz micarea eliptic cu
nodurile sau traiectoriile verticale.
Fig. 6.13
Fig. 6.14
v (x , z ,t ) = V (z ) e i ( t + k L x ) , u 0, w0. (6.104)
De notat c n continuare se lucreaz cu semnul plus n paranteza
exponentului soluiei (6.104), deci cu unde Love regresive.
Ecuaiile de micare (6.80, a, c) sunt identic satisfcute, iar ecuaia (6.80,
b) devine
2v 2v 1 2v
+ = . (6.105)
x 2 z 2 cS2 t 2
328 VIBRAII MECANICE
z=0, ( y z )1 = ( y z ) 2 , (6.107)
v1 (x ,0 ,t ) = v2 (x ,0 ,t ) .
Introducnd funcia v (x , z ,t ) n ecuaia (6.105), se obine
d 2V 2
2
V = 0,
k L 1
dz2 k L2 cS2
de unde rezult
V (z ) = C e k L s z + C e k L s z , (6.108)
unde
12 12
2 c2
s = 1 2 2 = 1 L2 , cL = .
k c cS kL
L S
Parametrul s poate fi real sau imaginar, dup cum cL < cS , respectiv
c L > cS .
Particulariznd n funcia (6.108) constantele elastice ale mediilor, se obin
amplitudinile deplasrilor V1 (z ) n mediul 1 i V2 (z ) n mediul 2
V1 (z ) = C1 e k L s1 z + C1 e k L s1 z , z 0, (6.109, a)
V2 (z ) = C2 e k L s 2 z + C2 e k L s 2 z , z 0. (6.109, b)
C1 e k L s1 H C1 e k L s1 H = 0 , (6.110, a)
G1 s1 ( C1 C1 ) = G2 s2 C2 , (6.110, b)
C1 + C1 = C2 , (6.110, c)
6. UNDE ELASTICE 329
[ ]
v1 (x , z ,t ) = C1 e i k L r z + e i k L r ( 2 H + z ) e i ( t + k L x ) . (6.116)
Funcia
f1 (x , z ,t ) = e i ( t + k L x + k L r z ) (6.117)
330 VIBRAII MECANICE
reprezint o und plan care se propag cu viteza cS1 = pe direcia normal la
k S1
planul x r z = const .
ntr-adevr, argumentul al undei (6.117) se poate pune sub forma
k k
= k S1 c S1 t + L x + L r z ,
k S1 k S1
n care
k L2 k L2 k L2 k L2 cL2 k L2 2
+ r2 = + = =1,
k S21 k S21 k S21 k S21 cS21 k S21 2
deci este ndeplinit condiia (6.87) ca funcia (6.117) s satisfac ecuaia undelor
(6.85).
Funcia
f 2 ( x , z ,t ) = e i [ t + k L x k L r ( 2 H + z ) ] (6.118)
Amplitudinile V0 1 , variabile cu z,
V0 1 = 2 C cos k L r ( z + H )
se anuleaz pentru valorile z care satisfac condiia
k L r ( z + H ) = (2n + 1) , H < z 0, (6.120)
2
deci sunt dispuse n plane paralele cu suprafaa liber i sunt maxime pentru
z = H , adic pe suprafaa liber. Undele Love sunt unde transversale polarizate
orizontal (unde SH).
6. UNDE ELASTICE 331
Fig. 6.15
G2
S-a artat (R. Jones, 1958) c pentru 3 soluiile ecuaiei (6.114) sunt
G1
G2
aproximativ cele corespunztoare cazului , cnd ecuaia devine
G1
12
c2
tg k L H L2 1 ,
c
S1
deci pentru
12
c2
k L H L2 1 = . (6.121)
cS 2
1
2 f
nlocuind n (6.121) pe k L = , unde f este frecvena vibraiilor
cL
propagate, rezult
332 VIBRAII MECANICE
1 1 1 1
2
= 2 2
+ 2 , (6.122)
cL 16 H f c S1
1 1
deci 2
depinde liniar de 2 (Fig. 6.16).
cL f
Fig. 6.16
Panta dreptei care reprezint relaia (6.122) este o mrime pe baza creia
poate fi determinat grosimea H a stratului superficial 1.
Fig. 6.17
iar c f este viteza de faz a undelor Lamb n plac, se obine, pentru modurile
simetrice fa de planul median al plcii
( 2
)
k 2 tg
h
2
(
+ 4 k 2 tg ) h
2
=0, (6.125, a)
( 2
)
k 2 cotg
h
2
(
+ 4 k 2 cotg ) h
2
=0. (6.125, b)
Fig. 6.18
6. UNDE ELASTICE 335
Fig. 6.19
336 VIBRAII MECANICE
Fig. 6.20
prezint curbele de dispersie ale vitezei de grup a undelor Lamb pentru o plac din
oel. Calculul acestora se poate face pe baza curbelor de dispersie a vitezei de faz
(fig. 6.18) utiliznd relaia
1
1
c g ( ) = c f ( ) cf , (6.128)
1
dcf
d
Fig. 6.21
338 VIBRAII MECANICE
n modul SH1 , variaia deplasrii pe grosimea plcii are forma unei semi-
sinusoide. Placa este deformat antisimetric, cu deplasri pozitive pe o suprafa i
negative pe cealalt. Deplasrile n modurile de ordin superior au legi de variaie pe
grosimea plcii cu numr cresctor de semiunde.
Trebuie notat c formele modale pentru fiecare mod SH sunt identice n
orice punct de pe curba de dispersie, spre deosebire de majoritatea undelor ghidate,
la care forma modal variaz considerabil n lungul curbei de dispersie.
Bibliografie
1. Achenbach, J. D., Wave Propagation in Elastic Solids, North Holland, New York,
1984.
2. Ananiev, I. V., Manual pentru calculul vibraiilor proprii ale sistemelor elastice,
Gostehizdat, Moscova, 1946 (n l. rus).
3. Babakov, I. M., Teoria vibraiilor, Nauka, Moscova, 1965 (n l. rus).
4. Babitsky, V. I., Theory of Vibro-Impact Systems and Applications, Springer,
Berlin, 1998.
5. Beards, C. F., Engineering Vibration Analysis with Application to Control
Systems, Edward Arnold, London, 1995.
6. Benaroya, H., Mechanical Vibration, Analysis, Uncertainties and Control,
Prentice Hall International, Upper Saddle River, N.J., 1998.
7. Bendat, J. S. and Piersol, A. G., Random Data: Analysis, Measurement and
Procedures, Wiley Interscience, New York, 1986.
8. Beranek, L. L., Noise and Vibration Control, McGraw-Hill, New York, 1971.
9. Biderman, V. A., Teoria aplicat a vibraiilor mecanice, Vsaia kola,
Moscova, 1972 (n l. rus).
10. Biezeno, C. B. und Grammel, R., Technische Dynamik, Springer, Berlin, 1939.
11. Bishop, R. E. D., Vibration, Cambridge University Press, 1965.
12. Bishop, R. E. D., Gladwell, G. M. L. and Michaelson, S., The Matrix Analysis
of Vibration, Cambridge Univ. Press, Cambridge, 1965.
13. Bishop, R. E. D. and Johnson, D., The Mechanics of Vibration, Cambridge
Univ. Press, 1960.
14. Bisplinghoff, R., Ashley, H. and Halfman, R., Aeroelasticity, Addison-Wesley,
Cambridge, 1955.
15. Blake, M. P. and Mitchell, W. S., Vibration and Acoustic Measurement
Handbook, Spartan, New York, 1972.
16. Blevins, R.D., Formulas for Natural Frequency and Mode Shape, Van
Nostrand Reinhold, New York, 1979.
340 VIBRAII MECANICE
36. Frazer, R. A., Duncan, W. J. and Collar, A. R., Elementary Matrices, AMS
Press, New York, 1983 (Reprint of C.U.P. edition of the original 1938 text).
37. Gasch, R. und Knothe, K., Strukturdynamik, Band 1: Discrete Systeme. Band 2:
Kontinua und ihre Diskretisierung, Springer, Berlin, 1987.
38. Geradin, M. and Rixen, D., Mechanical Vibrations. Theory and Application to
Structural Dynamics, 2nd ed., Wiley, New York, 1997.
39. Graff, K. F., Wave Motion in Elastic Solids, Dover Publications, New York,
1991.
40. Hamburger, L. i Buzdugan, Gh., Teoria vibraiilor cu aplicaii n inginerie,
Editura tehnic, Bucureti, 1958.
41. Hansen, H. M. and Chenea, P. F., Mechanics of Vibrations, Wiley, N.Y., 1952.
42. Harris, C. M. i Crede, C. M. (editori), ocuri i vibraii, Editura tehnic,
Bucureti, 1968 (trad. din l. englez)..
43. Hayashi, C, Nonlinear Oscillations in Physical Systems, McGraw-Hill, New
York, 1964.
44. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P., Modal Analysis Theory and Testing, K.
U. Leuven, 1997.
45. Hohenemser, K. und Prager, W., Dynamik der Stabwerke, Springer, Berlin,
1933.
46. Holzweissig, F. und Dresig, H., Lehrbuch der Maschinendynamik, 3rd ed.,
Fachbuchverlag, Leipzig, 1992.
47. Hunt, J. B., Dynamic Vibration Absorbers, Mechanical Engineering
Publications, London, 1979.
48. Hurty, W. C. and Rubinstein, M. F., Dynamics of Structures, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, N.J., 1964.
49. Ibrahim, R. A., Parametric Random Vibration, Research Studies Press Ltd.,
Taunton, 1998.
50. Inman, D. J., Engineering Vibration, 2nd ed., Prentice Hall, Upper Saddle
River, N.J., 1994.
51. Iori Iu. I., Msurarea vibraiilor, Maghiz, Moscow, 1963 (n l. rus).
52. Irretier, H., Schwingungstechnik, 2nd ed., University of Kassel, 1988.
53. Jacobsen, L. S. and Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, New
York, 1958.
54. James, M. L., Smith, G. M., Wolford, J. C. and Whaley, P. W., Vibration of
Mechanical and Structural Systems with Microcomputer Applications, Harper
& Row, New York, 1989.
342 VIBRAII MECANICE
98. Nowacki, W., Dinamica sistemelor elastice, Editura tehnic, Bucureti, 1969
(trad. din l. polonez).
99. Osiski Z. (ed.), Damping of Vibrations, A.A. Balkema, Rotterdam, 1998.
100. Palmov, V., Vibrations of Elasto-Plastic Bodies, Springer, Berlin, 1998.
101. Panovko, Ya. G., Elements of the Applied Theory of Elastic Vibrations, Mir
Publishers, Moscow, 1971.
102. Panovko, Ia. G., Bazele teoriei aplicate a vibraiilor i ocurilor,
Mainostroenie, Moscova, 1976 (n l. rus).
103. Panovko, Ia. G., Frecarea intern n timpul vibraiilor sistemelor elastice,
Fizmatghiz, Moscova, 1960 (n l. rus).
104. Paz, M., Structural Dynamics. Theory and Computation, Van Nostrand
Reinhold Comp., New York, 1980.
105. Pestel, E. C. and Leckie, F. A., Matrix Methods in Elastomechanics, McGraw-
Hill, New York, 1963.
106. Pilkey, W.D. and Pilkey, B., Shock and Vibration Computer Programs:
Reviews and Summaries, SVIC, Washington, DC, 1975.
107. Prentis, J. M., Dynamics of Mechanical Systems, 2nd ed., Ellis Horwood,
Chichester, 1980.
108. Pusey, H. C., Volin, R. H. and Showalter, J. G., An International Survey of
Shock and Vibration Technology, SVIC, Washington, DC, 1979.
109. Rade, M., Mechanical Vibrations, Editura Printech, Bucureti, 2006.
110. Rade, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor mecanice,
Editura Academiei, Bucureti, 1979.
111. Rao, J. S., Dynamics of Plates, Marcel Dekker, New York, 1999.
112. Rao, S. S., Mechanical Vibrations, 3rd ed., Addison-Wesley, 1995.
113. Rayleigh, Lord (Strutt, J. W.), The Theory of Sound, Macmillan, London,
1894 (Reprinted by Dover, 1945).
114. Richart, F. E., Jr., Hall, J. R., Jr. and Woods, R. D., Vibrations of Soils and
Foundations, Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1970.
115. Robson, J. D., Random Vibration, Edinburgh Univ. Press, UK, 1964.
116. Rocard, Y., Dynamique gnrale des vibrations, 3rd ed., Masson, Paris, 1960.
117. Roseau, M., Vibrations des systmes mcaniques, Masson, Paris, 1984.
118. Ruzicka, J. E. and Derby, T. F., Influence of Damping in Vibration Isolation,
SVIC, Washington, DC, 1971.
BIBLIOGRAFIE 345
138. Tuplin, W. A., Torsional Vibrations, 2nd ed., Sir Issac Pitman and Sons,
London, UK, 1966.
139. Ulbrich, H., Maschinendynamik, Teubner, Stuttgart, 1996.
140. Vernon, J. B., Linear Vibration Theory: Generalized Properties and
Numerical Methods, Wiley, New York, 1967.
141. Vierck, R. K., Vibration Analysis, International Textbook Co., Scranton, PA,
1967.
142. Voinea, R. i Voiculescu, D., Vibraii mecanice, Institutul Politehnic
Bucureti, 1979.
143. Voinea, R., Voiculescu, D. i Ceauu, V., Mecanica, Editura didactic i
pedagogic, Bucureti, 1975.
144. Wagner, K. W., Lehre von den Schwingungen und Wellen, Dietrich Verlag,
Wiesbaden, 1957.
145. Warburton, G. B., The Dynamical Behaviour of Structures, Pergamon Press,
Oxford, 1964.
146. Walker, D. N., Torsional Vibration of Turbomachinery, McGraw-Hill
Engineering Reference, New York, 2004.
147. Wallace, R. H., Understanding and Measuring Vibrations, Wykeham
Publications, London, 1970.
148. Yu, Y.-Y., Vibrations of Elastic Plates, Springer, Berlin, 1995.
149. Ziegler, G., Maschinendynamik, Carl Hanser Verlag, Mnchen, Wien, 1977.
150. * * Rezisten. Stabilitate. Vibraii, 3 vol. (ed. I. A. Birger i Ia. G. Panovko),
Mainostroenie, Moscova, 1968.
Index