Sunteți pe pagina 1din 40

PROIECT

PENTRU

EXAMENUL DE CERTIFICARE
A CALIFICRII PROFESIONALE
NIVEL 4 DE CALIFICARE

Domeniul: Electronic/ Automatizri


Calificarea profesionala: Tehnician operator tehnic de calcul

-2017-

1
TEMA PROIECTULUI

ROLUL FUNCIONAL AL MOTOARELOR DE CURENT CONTINUU


N SISTEMELE DE ACIONARE ELECTRIC

CUPRINS

Argument

Capitolul 1.
SISTEME DE ACIONARE ELECTRIC
1.1. Generaliti. Aspecte teoretice
1.2. Prile componente ale sistemelor de acionare electric
1.3. Caracteristicile sistemelor de acionare electric
1.3.1. Caracteristicile funcionale ale sistemelor de acionare electric
1.3.2. Caracteristicile lanurilor cinematice
1.3.3. Asocierea lanurilor cinematice
2
1.4. Motoare electrice utilizate n sistemelor de acionare electric
1.4.1. Motorul sincron
1.4.1.1. Generaliti
1.4.1.2. Pornirea motorului sincron
1.4.1.3. Frnarea motorului sincron
1.4.1.4. Motoare sincrone speciale
1.4.2. Motorul asincron
1.4.2.1. Generaliti
1.4.2.2. Pornirea motorului asincron trifazat
1.4.2.3. Pornirea motorului asincron monofazat

Capitolul 2.
SISTEME DE ACIONARE ELECTRIC CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU
2.1. Descrierea i funcionarea motorului de current continuu
2.1.1. Ecuaiile de funcionare
2.1.2. Caracteristicile de funcionare ale motorului de current continuu
2.1.2.1. Motorul de current continuu cu excitaie derivaie
2.1.2.2. Motorul de current continuu cu excitaie serie
2.1.2.3. Motorul de current continuu cu excitaie mixt
2.1.3. Pornirea motorului de current continuu
2.1.4. Regimul de frn al motorului de current continuu
2.1.4.1. Regimul de frn la motorul de current continuu cu excitaie derivaie
2.1.4.2. Regimul de frn la motorul de current continuu cu excitaie serie
2.2. Reglarea turaie motorului de current continuu
2.2.1. Reglarea turaie motorului de current continuu cu excitaie derivaie
2.2.2. Reglarea turaie motorului de current continuu cu excitaie serie
2.2.3. Sisteme de reglare a vitezei motorului de current continuu alimentat prin impulsuri

Capitolul 3.
PROIECT TEHNIC
3.1. Prezentarea temei
3.2. Structura sistemului de acionare electric
3.2.1. Sistem de acionare electric cu patru cadrane
3.2.2. Schema curenilor de circulaie
3.3. Proiectarea prii de for
3.3.1. Alimentarea convertorului
3.3.2. Calculul inductivitilor
3.3.3. Alegerea dispozitivelor semiconductoare de putere
3.3.4. Dimensionarea proteciilor
3.3.4.1. Protecia la scurtcircuit
3.3.4.2. Protecia la supratensiuni
3.4. Observaii i concluzii

Bibliografie

3
Argument

Aplicaiile curentului electric n viaa de zi cu zi sunt foarte diversificate, neexistnd practic domeniu
al activitilor umane unde s nu fie prezent sub o forma sau alta .
Este de la sine neles c pentru a putea fi folosit n attea aplicaii, curentul electric trebuie s fie
produs n permanen. De la locul de producere energia electric este transportat prin linii de transport , n
prealabil , tensiunea fiind ridicat printr-o staie de transformare ridictoare de tensiune i distribuit spre
consumatori prin reeaua de distribuie alimentat prin intermediul staiilor de transformare cobortoare de
tensiune, posturi de transformare i puncte de distribuie .
n acest uria Imperiu electric, curenii electrici se ntlnesc ntr-o gam foarte mare de valori, de la ordinul
microamperilor pn la mii de amperi, obinui de la surse ce au tensiuni de la ordinul milivolilor pn la

4
zeci de mii de voli, de curent continuu i/sau de curent alternativ la frecvene industriale i/sau frecvente
ridicate.
Pentru fiecare domeniu de activitate exist anumite particulariti ale echipamentelor i circuitelor
folosite : n decurs timpului s-au considerat cureni tari cei de ordinul zecilor de amperi la tensiuni de ordinul
sutelor de voli i cureni slabi , specifici telecomunicaiilor, radiotehnicii i instalailor de semnalizare,
comand i protecie , care de regul sunt sub un amper i cu tensiuni de ordinul zecilor de voli .
n funcie de felul instalaiei, difer sistemul de acionare i de msurare a calitii i cantitii energiei
electrice consummate.
Cteva din aplicaiile curentului electric se gsesc n urmtoarele domenii:
Iluminatul electric, att pentru nevoile de producie ct i pentru iluminatul public, iluminatul interior
al locuinelor, a spaiilor de nvmnt i administraie , etc.
nclzitorul electric, realizat cu rezistoare, nclzitorul realizat cu arc electric, nclzitor realizat cu
cureni de nalt frecven.
Acionrile electromecanice, prin intermediul motoarelor electrice pentru majoritatea mainilor
unelte, a agregatelor de pompare a unor lichide, a acionrii compresoarelor, a antrenrii benzilor
transportoare etc.
Transportul electric , uzinal si rutier respectiv pe ci ferate.
Radiocomunicaiile si televiziunea , att cea pentru marele public ct i cea utilizat n comunicaii
speciale sau televiziunea cu circuit nchis pentru urmrirea proceselor din mediul toxic sau periculos,
pentru paz , pentru investigaii n medicin , etc.
Automatizarea i robotizarea proceselor industriale i aplicarea tehnici de calcul electronic n diferite
procese de cercetare i industrie.
Activitatea de servicii pentru ntreaga gam de echipamente electrice si electronice prin utilizarea
unor aparaturi de msurare specifice.
Cercetarea spaiului cosmic, aselenizarea i revenirea oamenilor pe Pmnt din spaiul cosmic este
de neconceput fr aportul curentului electric.
n procesul de nvmnt, curentul este ntlnit practic pretutindeni .
Utilizarea pe scar larg a energiei electrice nu este posibil fr respectarea normelor de tehnica
securitii muncii i PSI . Nerespectarea lor poate duce la apariia unor accidente grave : incendii , avarii ,
arsuri sau electrocutri mortale.
Obiectivele proiectului fiind:
Cunoasterea principalelor tipuri de motoare electrice si a caracteristicilor lor de functionare, in scopul
alegerii corecte a motorului in concordanta cu cerintele masinii de lucru;
Cunoasterea aparatajului electric general ce intra in alcatuirea schemelor de actionare, comanda sau
reglare;
Cunoasterea principiilor de alcatuire a schemelor electrice de actionare, comanda, reglare pentru
realizarea diferitelor functiuni ca: pornire, oprire, inversarea sensului de miscare, reglarea turatiei etc.

Capitolul 1.
SISTEME DE ACIONARE ELECTRIC

1.1. Generaliti. Aspecte teoretice

Un sistem de acionare electric reprezint o mulime de obiecte interconectate i interdependente n


scopul realizrii conversiei electromagnetice a energiei pentru un anumit proces tehnologic.
Componentele principale ale unui sistem de acionare electric sunt : motorul electric, maina de
lucru, transmisia si elementul de execuie (fig.1).

5
Figura 1. Componentele unui sistem de acionare

Motorul electric realizeaz transformarea puterii electrice n putere mecanic.


Maina de lucru ML este antrenat de motorul electric M i realizeaz anumite operaii dintr-un
proces tehnologic.
Transmisia T reprezint legtura mecanic dintre motor i maina de lucru, cu rolul de a realiza
transferul de putere mecanic, i eventual, de a schimba parametrii acestei puteri (viteza unghiular, cuplu).
Elementul de execuie EE are drept scop alimentarea cu energie electric a motorului si comanda
funcionarii motorului n conformitate cu anumite cerine.
Realizarea si funcionarea optim a unui sistem de acionare electric presupune, n primul rnd,
cunoaterea foarte exact a procesului tehnologic i a mainii de lucru folosite, funcie de care se vor alege
sau calcula si construi motorul electric, elementul de execuie i elementul de transmisie, avndu-se n vedere
asigurarea unui cost ct mai redus i a unei mari fiabiliti n funcionare.
Prin Sistem de Actionare Electrica (SAE) intelegem ansamblul de dispozitive care transforma energia
electrica primita de la retea in energie mecanica si asigura controlul pe cale electrica a energiei mecanice
astfel obtinute.

1.2. Prile componente ale sistemelor de acionare electric

subsistemul de forta - alcatuit din unu sau mai multe motoare electrice si aparatajul electric aferent
(aparataj de forta);
subsistemul de comanda - care modeleaza energia mecanica dezvoltata de motor in concordanta cu
cerintele tehnologice ale ML.
Cele mai complexe SAE sunt cele de comanda si reglare. Structura unui sistem de actionare comanda
si reglare evoluat este urmatoarea:
SF - subsistem de forta (U,I mari);
SAP - subsistem de alimentare si protectie - care realizeaza functiile de conectare deconectare si de
protectie;
CR (CS) - convertizor rotativ (static) - care converteste parametrii , in ,
;
SCR - subsistem de comanda si reglare;
DID - dispozitiv de introducere a datelor (programarea parametrilor de actionare);
CP - calculator de proces - pentru procesarea informatiei in cadrul sistemului de comanda;
R - regulator pentru stabilirea caracteristicii de reglare;
DC - dispozitiv de comanda a convertizorului;
CMM - convertorul marimilor masurate - prin care se supravegheaza sistemul in vederea reglarii
parametrilor de actionare.
SEM - subsistemul electromecanic.

1.3. Caracteristicile sistemelor de acionare electric


6
1.3.1. Caracteristicile funcionale ale sistemelor de acionare electric

Caracteristicile mecanice ale motorului constituie unul din criteriile de baza pentru alegerea acestora,
ele aratand daca motorul raspunde cerintelor de pornire, de variatie a vitezei cu sarcina, de comportare la
socurile de sarcina impuse de masina de lucru, etc.
Caracteristica mecanica naturala corespunde functionarii motorului in conditiile pentru care a fost
proiectat. Ea se obtine prin alimentarea motorului la tensiunea nominala Un, la frecventa nominala fn, fara
rezistente sau impedante suplimentare incluse in circuitul inductor sau indus, folosind conexiunile normale.
Ea este unica.
Caracteristicile mecanice artificiale - se obtin cand cel putin un parametru de lucru variaza fata de
valoarea nominala; rezulta o infinitate de caracteristici care, in functie de parametrul care se modifica, pot fi:
- reostatice
- de tensiune
- de flux
- de frecventa

Fig. 2

Dupa forma curbei caracteristice, caracteristicile mecanice statice ale motoarelor pot fi de trei feluri.
a) Caracteristica mecanica rigida (curba 1, fig.2), sau de tip sincron, indiferent de sarcina (in limitele
de functionare).
b) Caracteristica mecanica statica semirigida (curba 2, Fig. 2), sau de tip derivatie. Se intalneste la:
- motorul de curent continuu cu excitatie independenta sau derivatie;
- motorul asincron trifazat;
- motorul Diesel.
c) Caracteristica mecanica statica elastica (curba 3, Fig. 2) sau de tip serie. Caracteristica serie se
intalneste la:
- motoarele de curent continuu cu excitatie serie;
- motoarele de curent alternativ cu excitatie serie;
- motorul cu aprindere prin scanteie.

1.3.2. Caracteristicile lanurilor cinematice

n lanului cinematic schemele cinematice structurale mecanismele care realizeaz funcii identice,
dar sunt de naturi diferite se reprezint prin acelai simbol convenional.
7
Schema fluxului cinematic este o reprezentare intuitiv a modului de transmitere a micrii prin
mecanismele. Caracteristicile lanurilor cinematice
Ecuaia de transfer: xe =xi I, unde:
i raport de transfer
xi mrime de intrare
xe mrime de ieire

Figura 3. Schema bloc-Funcia de transfer

Mecanismul urub-piuli: xe = vav =ns psc, unde:


vav viteza de avans
ns turaia urubului
psc pasul urubului conductor

Figura 4. Mecanismul urub-piuli

Cinematica micrii

Figura 5. Cinematica micrii


Raportul de transfer

Figura 6. Raportul de transfer


;

1.3.3. Asocierea lanurilor cinematice

8
Pentru a putea asocia lanurile cinematice se impune ca dou viteze ale mrimilor de ieire din
lanurile cinematice s pstreze un anumit raport ntre ele.
Condiia economic, dar i condiiile de precizie i fiabilitate, impun ca ntr-un lan cinematic s
existe un numr minim de mecanisme.
Exist trei moduri de asociere:
Asocierea serie:

Figura 2. Metode de asocierea lanurilor cinematice

Dou sau mai multe lanuri cinematice sunt asociate sau legate n serie (fig.6) atunci cnd, prin
intermediul unui mecanism C, se transmite mrimea de ieire ye1 dintr-un lan cinematic sub form de
mrime de intrare yi2 n lanul cinematic urmtor.
Datorit raportului de transfer iC al mecanismului C de legtur, ntre cele dou mrimi exist relaia:

y i2
iC
y e1
Asocierea paralel:

9
Figura 3. Asocierea n parallel a lanurilor cinematice

Dou sau mai multe lanuri cinematice sunt asociate n paralel (fig.7) atunci cnd ntre mrimile de
ieire trebuie s existe anumite relaii, sau cnd ntre mrimile de intrare exist anumite relaii.
Lanurile cinematice asociate n paralel se pot subgrupa, n ceea ce privete legtura dintre mrimile
de ieire, ca fiind:
lanuri cinematice cu legtur condiionat cinematic (fig.7.a) lanuri cinematice care asigur
micarea de rotaie i de translaie pentru obinerea directoarei elicoidale.
Lanuri cinematice cu legtur necondiionat cinematic lanuri cinematice care asigur viteza de
achiere i de avans, ntre care nu exist o condiionare ca n cazul precedent.
n figura 7.b este prezentat o variant de asociere n paralel rezult din considerente economice.

Asocierea mixt:

Figura 4. Asocierea mixt a lanurilor cinematice


Asocierea mixt a lanurilor cinematice reprezint o asociere ntre lanurile cinematice legate n serie
i lanurile cinematice legate n paralel.
n funcie de numrul mrimilor de ieire furnizate la captul de ieire avem:
10
asociere mixt cu o mrime de ieire (fig.8.a);
asociere mixt cu dou sau mai multe mrimi de ieire (fig.8.b)
Asocierea mixt cu o singur mrime de ieire (fig.8.a), const n lanuri cinematice asociate n
paralel, ale cror mrimi se nsumeaz pentru a furniza o singur mrime de ieire lanului urmtor, care este
legat n serie cu precedentele, ceea ce ar permite i denumirea de asociere paralel-serie.
nsumarea algebric a mrimilor de ieire se obine printr-un mecanism de nsumare, care poate fi:
mecanism diferenial, mecanism cu clichet, cuplaj cu role, etc. ca mecanisme mecanice sau diferite tipuri de
sertrae hidraulice care permit nsumarea debitelor, precum i orice alt mecanism care permite nsumarea a
dou mrimi de aceeai natur sau de natur diferit.
Asocierea mixt cu dou sau mai multe mrimi de ieire (fig.8.b), const n asocierea de lanuri
cinematice n serie cu lanuri cinematice n paralel, astfel aceasta poate fi denumit i asociere serie-paralel.

1.4. Motoare electrice utilizate n sistemelor de acionare electric

Prin motor electric se nelege o main electric, n general, rotativ, care transform puterea
mecanic n putere electric sau invers. Mainile electrice se mpart n maini de curent continuu i maini de
curent alternativ, dup felul energiei electrice ce ia parte n conversia electromecanic realizat de main.
Orice main electric este reversibil din punct de vedere al conversiei energiei realizate; ea poate
funciona fie ca generator, fie ca motor. Prin generator electric se nelege o main electric, care transform
puterea mecanic n putere electric. Prin motor electric se definete o main electric care transform
puterea electrica n putere mecanic. Unele maini pot funciona si ca frna electric i n aceast situaie
maina primete att putere mecanic ct i putere electric, pe care le transform n timp n cldur,
realiznd n acelai timp un cuplu electromecanic realizat la arbore.
Mainile de curent alternativ se mpart n doua mari clase: sincrone si asincrone. Maina sincron se
caracterizeaz prin faptul c n regim permanent frecvena curentului schimbat cu reeaua de curent alternativ
se afla n raport constant cu viteza unghiular de rotaie a mainii, indiferent de gradul de ncrcare al
mainii. Maina asincron se caracterizeaz printr-o vitez unghiular care nu se menine n raport constant
cu frecventa reelei electrice, ci variaz odat cu schimbarea regimului de funcionare sau cu modificarea
gradului de ncrcare al mainii.

1.4.1. Motorul sincron

1.4.1.1. Generaliti

Maina sincron se cunoate n dou forme constructive: 1) cu poli apareni; 2) cu poli plini. n cazul
mainii sincrone cu poli apareni se manifest anizotropia magnetic pe dou axe i anume: a) pe axa
longitudinal d care este axa polilor inductorului; b) pe axa transversal q care este axa interpolar i
prin urmare este ortogonal electric fa de axa longitudinal.
Schemele echivalente i diagramele fazoriale simplificate ale MS prin neglijarea rezistenei pe faz a
indusului pentru factor de putere inductiv sunt reprezentate n figurile urmtoare. Semnul minus n faa lui E
semnific regimul de motor cnd tensiunea este contraelectromotoare.

11
Figura 5. Schema electric a indusului i diagramele fazoriale pentru maina sincron cu poli apareni

Figura 6. Cu poli plini

Maina sincron cu poli apareni dezvolt un cuplu de anizotropie magnetic chiar i dac maina nu
este excitat (E0 = 0), care st la baza funcionrii mainii sincrone reactive.
Maina sincron dezvolt un cuplu numai dac rotorul se rotete sincron cu cmpul magnetic
nvrtitor rezultant i n acelai sens. n concluzie: maina sincron nu poate porni singur pentru c nu
dezvolt cuplu.
Exist urmtoarele tipuri constructive de MS:
cu excitaie electromagnetic, format din bobine concentrate pe miez de fier alimentate n curent
continuu i piese polare pentru fiecare pol, asemntoare constructiv cu excitaia motorului de curent
continuu. n construcie normal excitaia mainii este n rotor, dar exist i construcii inversate;
excitat static cu magnei permaneni. Se renun la cele dou perii i inelele colectoare necesare
pentru alimentarea rotorului n curent continuu. Mainile sincrone excitate cu magnei permaneni
(MSMP ) sunt la fel de robuste ca i MAS.
cu reluctan variabil (MSRV), (bariere nemagnetice); rolul barierelor nemagnetice este de a mri
anizotropia magnetic pe cele dou axe ale mainii.

Problemele MSMP sunt: deprecierea proprietilor magneilor permaneni odat cu creterea


temperaturii i compensarea reaciei indusului pentru a pstra punctul de funcionare optim al magnetului
permanent.
Problemele MSRV sunt legate de realizarea unei construcii rigide a rotorului n condiiile extinderii
barierelor nemagnetice.
12
1.4.1.2. Pornirea motorului sincron

Motoarele sincrone nu dezvolt cuplu de pornire. Metodele de pornire sunt:


cu motor auxiliar;
n asincron;
prin convertor de frecven.
Ca motor auxiliar se poate utiliza fie un MCC fie un MAS.
Pornirea n asincron se poate face dac maina are n tlpile polare o nfurare n scurtcircuit.

Figura 7. Pornirea n asincron a MS

Pentru pornirea n asincron se realizeaz schema principial din fig.10. Ct timp rotorul este antrenat
de un cuplu asincron excitaia nealimentat este conectat (contactul K1 nchis) pe un rezistor Rp sau este
scurtcircuitat.
Cnd alunecarea s<350,05 se alimenteaz excitaia (contactul K2 se nchide i simultan se deschide
contactul K1). Apare un regim tranzitoriu de accelerare a rotorului n decursul cruia acesta este atras n
sincronism de cuplul sincron - Ms. Colivia de pornire iese din funcionare, iar MS se prinde n sincronism.

1.4.1.3. Frnarea motorului sincron

La maina sincron se aplic frnarea reostatic sau dinamic, care reprezint un regim de generator
fr recuperarea energiei.
Statorul se deconecteaz de la reea i se cupleaz pe o rezisten RF de frnare trifazat. nfurarea
rotorului rmne alimentat n curent continuu. La alimentarea excitaiei de la un redresor static comandat se
poate realiza forarea excitaiei care duce la o cretere important a cuplului de frnare.

Figura 8. Schema electric a frnrii MS


13
1.4.1.4. Motoare sincrone speciale

Motoare sincrone reactive (MSR)

Un MS cu rotor anizotrop (ntrefier neuniform), de exemplu MS cu poli apareni, care funcioneaz


fr excitaie (E0 = 0), se numete main reactiv. MS cu bariere nemagnetice n rotor reprezint o
construcie care urmrete realizarea unui cuplu de anizotropie electromagnetic maxim. Cuplul
electromagnetic care are tendin s orienteze rotorul n poziia de reluctan minim a ntrefierului, deci de
flux magnetic maxim sau energie magnetic maxim, se numete cuplu reactiv.

Motoarele pas cu pas (MPP)

Motoarele pas cu pas au nfurri statorice concentrate (ca la MCC) care transform impulsurile de tensiune
n deplasri unghiulare sau liniare discrete numite pai. Motoarele pas cu pas sunt convertoare-amplificatoare
de informaie numeric. Clasificarea motoarelor pas cu pas: active, care sunt excitate cu magnei permaneni
i reactive;

Figura 9. MPP reactive cu rotor bipolar i stator cu 12 poli

Bobinele statorice sunt alimentate printr-un comutator electronic de la o surs de curent continuu.
Pentru ca energia magnetic a sistemului s fie maxim rotorul ocup poziia n care reluctana (Rm)
echivalent a circuitului este minim.
A. La alimentarea nfurrilor corespunztoare polilor 1-1' rotorul se situeaz n lungul axei
acestora.
B. nfurrile corespunztoare polilor 1-1' i 2-2' alimentate fac rotorul s se situeze pe bisectoarea
unghiului dintre axele polilor 1-1' i 2-2, deci dintre axele geometrice a doi poli consecutivi, rezultnd un
unghi de pas de 15.
C. Alimentarea nfurrilor 2-2' face rotorul s se alinieze pe axa 2-2' rezultnd un pas unghiular de
30 = 15 + 15.
Motoarele pas cu pas se utilizeaz pentru acionarea mecanismelor de poziionare.

14
1.4.2. Motorul asincron

1.4.2.1. Generaliti

Mainile asincrone (MAS) trifazate, numite i maini de inducie, au o larg utilizare n sistemele de
acionare electric (SAE) datorit urmtoarelor avantaje: construcie simpl i robust, siguran n
exploatare, pre de cost sczut, alimentare direct de la reea.
Dezavantajele lor sunt: modificarea vitezei se face greoi cu investiii ridicate, absorb putere reactiv,
prin urmare duc la scderea factorului de putere.
Cea mai rspndit este MAS cu rotorul n scurtcircuit, cellalt tip constructiv l reprezint maina
asincron cu inele (MASI). Dac la MASI se include n rezistena fazei rotorice i rezistena reostatului
exterior, atunci ecuaiile ce descriu funcionarea obin o form unic.
Ca i n cazul transformatorului, pentru ca mrimile rotorice s poat fi comparate direct cu cele
statorice, maina real se nlocuiete cu o main echivalent.
Maina echivalent are att n stator ct i n rotor acelai numr de faze, de nfurri i de spire ale
nfurrilor i este echivalent energetic cu maina real. n plus are rotor imobil, deci frecvena din rotor
este egal cu frecvena din stator, iar pentru c i tensiunea electromotoare din stator este egal cu tensiunea
electromotoare din rotor cele dou nfurri pot fi conectate galvanic ntre ele.

1.4.2.2. Pornirea motorului asincron trifazat

La pornirea motoarelor asincrone trebuie s se asigure urmtoarele condiii:


Cuplul electromagnetic la pornire s fie suficient de mare pentru a se realiza pornirea n gol sau n
sarcin n funcie de condiiile de funcionare ale mainii.
Curentul de pornire al mainii s nu depeasc valoarea limit admisibil determinat de reeaua de
alimentare pentru a se evita cderile mari de tensiune din reea, care provoac deranjamente n
funcionarea altor consumatori. Curenii mari de pornire n primarul mainii provoac nclziri ale
nfurrii, precum i scderea randamentului energetic n perioada de pornire.
Durata procesului de pornire s fie ct mai scurt, pentru a nu se produce nclziri nsemnate ale
nfurrii primare.

Pornirea motoarelor asincrone poate avea loc direct prin cuplarea mainii direct la o reea trifazat
avnd tensiunea i frecvena nominal, sau indirect, maina fiind cuplat mai nti la o tensiune redus, care
n decursul pornirii este mrit treptat pn la valoarea nominal.
La alegerea metodei de pornire, trebuie s se in seama de condiiile impuse de reeaua de alimentare
i de mecanismul acionat de motor.
Cuplarea direct a mainii la reea este aplicat la mainile asincrone cu rotorul bobinat la care
pornirea se efectueaz cu ajutorul unui reostat conectat n rotor, precum i la mainile asincrone cu rotorul n
colivie n cazul n care reeaua de alimentare este suficient de puternic nct ocurile de curent la pornire s
nu prezinte importan, iar mecanismul acionat poate s suporte ocul de cuplu electromagnetic.
Cuplarea indirect a mainii asincrone n perioada pornirii este aplicat la motoarele asincrone cu
colivie n rotor, alimentate de la reele electrice relative slabe.

15
1.4.2.3. Pornirea motorului asincron monofazat

Motorul asincron monofazat prezint un nsemnat avantaj prin faptul c pentru alimentarea acestuia
este necesar o surs monofazat, dar motorul asincron monofazat nu are cuplu de pornire. Dac se aplic n
exterior un cuplu mecanic de acionare motorul poate porni n sensul cuplului aplicat. Desigur aceast
pornire este dificil, deoarece trebuie s fie lansat rotorul de fiecare dat cnd urmeaz s fie pornit motorul
asincron monofazat.
Pentru a depi aceast dificultate motorul monofazat se echipeaz n stator cu o nfurare auxiliar
decalat fa de nfurarea principal i alimentat de la aceeai surs de curent alternativ, curentul prin
aceast nfurare auxiliar trebuie s fie defazat fa de curentul prin nfurarea principal. n acest fel se
produce n main un cmp magnetic nvrtitor i maina poate dezvolta un cuplu electromagnetic de pornire
diferit de zero.

16
Capitolul 2.
SISTEME DE ACIONARE ELECTRIC CU MOTOARE DE CURENT CONTINUU

2.1. Descrierea i funcionarea motorului de current continuu

n ultimul timp motoarele de curent continuu au revenit n actualitate, dei motorul asincron este
folosit n circa 95% din sistemele de acionare electromecanic. Aceast revenire se datoreaz avantajelor
oferite de motorul de curent continuu prin caracteristica mecanic natural liniar i suficient de rigid,
precum i a progreselor realizate n domeniul mutatoarelor cu comutaie natural i forat.
Dac generatoarele de curent continuu se construiesc actual mai puin, deoarece funciile lor au fost
preluate de dispozitivele semiconductoare n schimb motoarele de curent continuu continu s aib o arie de
aplicabilitate larg i anume:
n traciune electric: pentru acionarea tramvaielor, troleibuzelor, electrocarelor;
n metalurgie: pentru acionrile principale i auxiliare ale laminoarelor de evi i tabl;
pentru acionarea mainilor unelte, n special a lanurilor cinematice de avans;
pentru antrenarea unor instalaii de ridicat i transportat, etc.

Aprecierea calitilor tehnice ale unui motor de curent continuu se face innd cont de urmtoarele
caracteristici:
Pornire
Funcionare
Reglarea vitezei
Frnarea

n comparaie cu motorul asincron, motorul de curent continuu permite reglajul turaiei n limite
largi, n mod continuu i mai economicos. Regimurile tranzitorii de pornire, frnare i inversarea sensului de
micare au durat mai scurt, iar caracteristica mecanic poate fi dur n cazul excitaiei separate sau paralel,
moale n cazul excitaiei serie sau poate fi modificat conform cerinelor acionrii prin dimensionarea
corespunztoare a excitaiilor n cazul motoarelor cu excitaie mixt
Avantajele enumerate determin meninerea n competiie a motorului de curent continuu n pofida
avantajelor evidente ale motoarelor asincrone: construcie robust, alimentare direct de la reeaua de curent
alternativ, pre de cost i gabarit mai sczut pe unitatea de putere.

Caracteristicile de pornire se refer la:


durata procesului tranzitoriu
economicitatea pornirii din punct de vedere al energiei disipate, al costului aparatajului i al
fiabilitii.

Caracteristicile de funcionare sunt : = f(M) i n = f(I) n condiiile meninerii constante a


UA=UN, Re, RA.
Se adaug caracteristica mecanic n = f(M) esenial pentru studiul acionrilor electrice.

Caracteristici de reglare a vitezei:


domeniul (plaja) de reglare nmax / nmin;
modul de reglare : continuu sau n trepte;
economicitatea reglrii din punct de vedere al pierderii de energie, costul aparatajului i a fiabilitii.

17
Caracteristicile de frnare: constau n extinderea caracteristicii mecanice n=f(M) pentru trei
regimuri speciale de lucru: frn propriu-zis, generator supraturat i frnare dinamic n regim de generator.

2.1.1. Ecuaiile de funcionare

Figura 10. MCC-conexiuni

a) cu excitaie n derivaie;
b) - cu excitaie serie;
c) - cu excitaie mixt;
PC poli auxiliari,
IC nfurare de compensaie;
Exd - nfurare de excitaie derivaie.
Exs - nfurare de excitaie serie;
Re reostate de excitaie;
Rp-reostat de pornire.

n figura 14 sunt indicate schemele electrice ale motoarelor de curent continuu cu excitaie derivaie
(separat), serie i mixt.
Regimurile de funcionare tranzitorii i permanente ale motorului de curent continuu sunt determinate
de ecuaiile referitoare la: tensiunea la borne, tensiunea electromotoare, cuplul electromagnetic, ecuaia
cuplurilor i fluxul magnetic de excitaie.
diA
UA = RAIA + LA dt - E
E = -Ken
M = KI
d
M - Mr = J dt
= f(I, ie) ,

n care:
Mr = Mr + Mm + MFe - reprezint cuplul rezistent total ce se opune antrenrii rotorului compus
din cuplul rezistent Mr, dat n general grafic sau analitic, cuplul datorat frecrilor n lagre i frecrii
vscoase cu aerul i cuplul corespunztor pierderilor n fier.
18
n regim staionar de funcionare, cnd mrimile electrice i mecanice obin valori constante, ecuaiile
de funcionare devin:

UA = RAIA E
M = Mr
Prin eliminarea variabilei E ntre primele dou ecuaii ele sistemului se obine ecuaia caracteristicii
turaie-curent.
UA R AIA UA R I
n (1 A A
Ke Ke UA )
Substituind curentul prin cuplul corespunztor rezult ecuaia caracteristicii turaie-cuplu.

UA RA
n M
Ke KeK 2
Explicarea relaiei fluxului magnetic n cazul diferitelor tipuri de motoare conduce la ecuaii
particularizate ale caracteristicilor.
Aceste ecuaii sunt parametrice, deci pot fi modificate prin aciunea direct n scopul obinerii
caracteristicilor artificiale necesare regimurilor tranzitorii (pornirea, reglarea vitezei, frnare) urmate de
funcionarea stabil a motorului pe caracteristica natural.

2.1.2. Caracteristicile de funcionare ale motorului de current continuu

2.1.2.1. Motorul de current continuu cu excitaie derivaie

Schema de conexiune a acestui motor, prevzut cu excitaie derivaie sau separat (independent) este
indicat n figura 15.

Figura 11. MCC compensat cu excitaie independent

a) circuitele electrice;
b) schema electric echivalent rotoric;
1 poli principali;
2 poli auxiliari;
3 nfurare de compensaie.
19
Din schema echivalent a motorului rezult:
V = k + RaI, unde constanta electric k este:

n care:
p este numrul de perechi de poli,
N numrul total de conductoare pe periferia mainii,
a numrul de ci de curent,
fluxul considerat constant la curentul de excitaie Ie constant,
I curentul rotoric,
- viteza rotoric
Ra- rezistena nfurrii rotorice.
n cazul = const, se poate scrie k = K, unde K este denumit constanta electromagnetic a
mainii. Momentul electromagnetic al mainii este proporional cu curentul rotoric:

M = kI = KI.

n aceste condiii rezult:

care este o variaie liniar i constituie ecuaia caracteristicii mecanice naturale a motorului de curent
continuu cu excitaie derivaie prezentat sub forma f(I), respectiv = f (M). n aceste relaii s-a notat:

Dac se intercaleaz o rezisten Rx n serie cu rezistena rotoric Ra, se obin caracteristicile


mecanice artificiale, sub forma:

Figura 12. Caracteristica mecanic natural a mcc cu excitaie independent


1 - caracteristica compensat; 2 - caracteristica insuficient compensat.

20
Figura 13. Caracteristica de sarcin a mcc cu excitaie independent
a) de tensiune ; b) de flux ; c) reostatice.

n figura 16 este prezentat caracteristica mecanic natural, iar n figura 1.4, caracteristicile
artificiale de tensiune (a), de flux (b) i reostatice (c). n cazul figurii 17, a, caracteristicile de tensiune se
deplaseaz prin translaie fa de caracteristica mecanic natural.
dac V1 > VN , caracteristica se deplaseaz n sus cu 01 = (V1 VN)/K > 0,
dac V2 < VN , deplasarea se realizeaz n jos cu 02 = (V2 VN)/K < 0.
n cazul figurii 17, b, prin slbire de flux 2 < 1 caracteristica de tensiune se deplaseaz prin
translaie n sus i invers.
n cazul figurii 1.4, c, prin intercalare de rezistene se obin caracteristici din ce n ce mai moi,
ajungnd s frneze i s opreasc motorul.

2.1.2.2. Motorul de current continuu cu excitaie serie

La acest motor nfurarea rotoric este n serie cu nfurarea de excitaie, (fig. 18).

Figura 14. Caracteristicile universale ale mcc serie

21
Ca urmare a fenomenului de saturare magnetic, nu este posibil studiul analitic al caracteristicilor
mecanice. Aceste caracteristici sunt prezentate n cataloage pentru fiecare serie de motoare sub form de
caracteristici raportate care indic dependena dintre viteza de rotaie, puterea i randamentul mainii n
funcie de cuplul de sarcin sau de curentul absorbit de la reea. n figura 1.6 sunt date caracteristicile
universale ale unui tip constructiv de main de curent continuu cu excitaie serie constnd din:
viteza relativ = /N = f (i), unde i = I / IN;
cuplul redus m = f (i), puterea redus = P/PN = f (i)
randamentul redus /N = f (i).
Formal, caracteristica mecanic este identic cu cea a motorului de curent continuu derivaie, cu
observaia c mrimea K = k nu mai este o constant.
O proprietate esenial a motorului serie const n aceea c funcioneaz la putere constant, astfel c
nu exist posibilitatea de suprancrcare, motorul serie fiind autoreglator.

2.1.2.3. Motorul de current continuu cu excitaie mixt

Motoarele de curent continuu cu excitaie mixt au comportare intermediar ntre MCC cu excitaie
derivaie i MCC cu excitaie serie.
Turaia are expresia:
UA R AIA
n
Ke( d s )
Aceast expresie ilustreaz diversitatea caracteristicilor ce pot fi obinute, cuprinse ntre
caracteristicile motorului serie i caracteristicile motorului derivaie. Caracteristica mecanic este semimoale,
scznd cu creterea cuplului la solenaii de acelai semn (compund) i crescnd la solenaii opuse ale
nfurrilor de excitaie (anticompund).
n figura 19 s-au reprezentat sintetic urmtoarele caracteristici mecanice: 1 - motor cu excitaie mixt;
2 motorul serie; 3 motorul derivaie

3
1 2

Figura 15. Caracteristica mcc cu excitaie mixt

22
2.1.3. Pornirea motorului de current continuu

Pornirea motoarelor de curent continuu se face manual sau prin comand automat, prin controlul
uneia din mrimile care pot fi msurate i care variaz n acest interval: curent, vitez, timp.

Figura 16. Comanda pornirii a mcc cu excitaie independent funcie de vitez


a) schema de for; b) schema de comand.

Se prezint n figura 20 schema de for i de comand n funcie de vitez. Vitezele 1 , 2 , 3,


indicate n diagram sunt proporionale cu tensiunile electromotoare e1 = Ki , i =1, 2, 3, tensiuni care pot fi
evideniate de releele de tensiune d1, d2 i d3, care anclaneaz la atingerea acestor nivele. Se apas pe
butonul a1, contactorul c nchide contactele principale 1c i 2c din circuitul rotoric i maina pornete. La
atingerea vitezei 1 anclaneaz d1 i astfel contactorul c1 anclaneaz i scurtcircuiteaz prin contactul su
1d1 tronsonul R3 al reostatului, .a.m.d. Releele termice d4 i d5 au rol de protecie la suprasarcin.
Pornirea motorului de curent continuu serie se realizeaz utiliznd trepte de rezistene conectate n
serie cu circuitul rotoric, ca i la motorul derivaie.
Acest motor este utilizat cu precdere n acionrile electromecanice din traciunea minier, urban i
feroviar.
Pornire prin conectare direct la reea: este cea mai simpl metod de pornire.
n procesul pornirii:
UA = RAIA + Ken
diA
UA = RAIA + LA dt + Ken
n care:
LA, RA, reprezint parametrii electrici ai ntregului circuit al rotorului.

23
Ecuaia de cupluri n regim dinamic este:
d
M - Mr = J dt
n care:
Mr = Mr + Mm + MFe reprezint cuplul rezistent total la arbore.

Ecuaiile de funcionare n regim dinamic dovedesc c procesul de pornire al motorului este


caracterizat de dou regimuri tranzitorii:
regimul tranzitoriu electromagnetic determinat de variaia n timp a mrimilor electrice prin circuitele
motorului (indus plus excitaie).
regimul tranzitoriu mecanic determinat de creterea turaiei n.
Motoarele cu excitaie serie pornesc cel mai repede pentru c odat cu curentul indusului crete i
fluxul de excitaie.
Pornirea motoarelor cu excitaie mixt se face similar cu a motoarelor cu excitaie n derivaie.
Pornire cu reostat: este utilizat la motoare de puteri medii i mari i const din nscrierea unui reostat
de pornire n circuitul rotoric, care se scoate treptat din circuit pe msur ce motorul se tureaz. Reostatul
este metalic, cu ploturi, deci cu rezisten variabil n trepte, i numai n cazuri speciale prezint o rezisten
variabil continuu.
n studiul procesului pornirii cu reostat se neglijeaz regimul tranzitoriu electric, deci se admite c la
modificarea rezistenei indusului se modific brusc curentul prin indus, dar turaia i pstreaz valoarea
anterioar, dei se modific lent.
Pornirea oricrui motor se poate efectua n sarcin sau n gol.
La pornirea n gol cu reostat se restrnge domeniul de variaie al curentului n timpul pornirii, iar la
pornire n sarcin se utilizeaz dimensionarea rezistenei de pornire.
Pornirea prin alimentare cu tensiune progresiv corespunztoare: se utilizeaz la maini de mare putere sau
instalaii speciale. Instalaia electric necesit acelai aparataj ca i la reglarea turaiei.
n traciunea electric se utilizeaz conectarea n serie a mai multor motoare de curent continuu. Dup
intrarea n turaie motorul de curent continuu se conecteaz automat la tensiunea reelei.

2.1.4. Regimul de frn al motorului de current continuu

2.1.4.1. Regimul de frn la motorul de current continuu cu excitaie derivaie

Mainile electrice posed nsuirea de a funciona n regim de motor sau n regim de frn, dup cum
produc micarea sau se opun micrii. n regim de motor cedeaz putere mecanic : P = M > 0, n regim de
frn primete putere mecanic pe care o transform n cldur : P = M < 0

Figura 17. Regimurile de funcionare n cele patru cadrane a) i funcionarea n regim de motor la: b) mecanism de ridicare-
coborre i c) mecanismul de translaie
24
. Se deosebesc urmtoarele metode de frnare:
1. Frnare cu recuperare
2. Frnare n contracurent
3. Frnare reostatic

Frnarea cu recuperare
Se presupune c vehiculul coboar n sens direct pn la > 0, iar curentul prin indus i modific
sensul de circulaie:
UA - EA K ( 0 )
IA 0
RA RA
IA < 0
M = KIA < 0

n consecin cuplul electromagnetic i schimb sensul iar efectul este de frnare.


La frnarea n sens direct P = EAIA < 0, deci este cedat n reea, iar motorul de curent continuu
funcioneaz n regim de generator.
La mecanismul de ridicare-coborre frnarea cu recuperare se realizeaz la coborrea greutii. Dac
se inverseaz sensul (polaritatea) tensiunii de alimentare a indusului rezult i au sensurile inverse, deci
U - EA
I'A A 0
RA .

Prin urmare curentul din indus IA are sens invers, deci M = KIA < 0 are sens invers. Regimul de
funcionare este de motor cu sens invers.

Frnarea n contracurent
Cuplul rezistent opus de mecanismele de lucru la arborele motorului poate fi de dou tipuri:
potenial (de exemplu: mecanismul de ridicare - coborre);
reactiv (de exemplu: mecanismul de translaie).
La mecanismul ridicare coborre, frnarea se comand prin mrirea rezistenei conectat n serie cu
indusul. Cuplul electromagnetic i curentul i pstreaz sensul, dar se inverseaz sensul tensiunii
electromotoare rezultnd:
U EA
I AF A
RA RF
Curentul de frnare IAF scade odat cu creterea rezistenei de frnare RF.

La mecanismul de tip reactiv frnarea se realizeaz prin inversarea polaritii tensiunii U = UA de


alimentare a indusului (rotorului) concomitent cu nserierea unei rezistene RF. Frnarea n contracurent este
foarte puternic dar poate produce ocuri n transmisie care pericliteaz prile mecanice ale instalaiei.
Frnarea dinamic
Indusul se deconecteaz de la reea i se conecteaz pe o rezisten de frnare RF. Motorul de curent
continuu funcioneaz n regim de generator, deci curentul din indus i schimb semnul.
UA - EA K
IA
RA RF RA RF

25
2.1.4.2. Regimul de frn la motorul de current continuu cu excitaie serie

Frnarea cu recuperare de energie

Funcionarea unui motor de curent continuu cu excitaie n serie nu poate trece din cadranul I n
cadranul II prin mrirea vitezei pentru a se obine tensiunea electromotoare E > U, deoarece odat cu
creterea vitezei cuplul va scdea, deci i curentul prin indus va scdea, va scdea i fluxul de excitaie, i
tensiunea electromotoare, prin urmare viteza de rotaie se va menine aproximativ constant. Excitaia se
poate conecta separat la reea printr-o rezisten tampon sau se poate alimenta de la o surs de tensiune
redus.
n cazul motorului de curent continuu cu excitaie mixt nfurarea de excitaie n derivaie permite
frnarea cu recuperare. Deoarece curentul prin indus i schimb sensul nfurarea de excitaie serie va avea
aciune demagnetizant. n practic se aplic dou soluii:
la frnare se inverseaz conexiunea bornelor nfurrii de excitaie serie;
nfurarea de excitaie serie se deconecteaz de la alimentare;

Frnarea dinamic

Indusul se deconecteaz de la reea i se conecteaz pe o rezisten, iar motorul de curent continuu


trece s funcioneze n regim de generator. Se aplic dou metode:
excitaia rmne conectat n serie, dar se pstreaz sensul curentului n regim de motor (se
inverseaz legarea bornelor nfurrii de excitaie la indus);
excitaia se alimenteaz separat de la reea printr-o rezisten de limitare a curentului.

Expresia caracteristicii mecanice este:


R R Fd
A IA
k

Frnarea n contracurent

Are modaliti diferite de realizare, dup cum sarcina este de tip potenial sau rezistiv.
Pentru sarcini reactive la frnarea n contracurent se schimb bornele de alimentare ale indusului, iar
sensul fluxului de excitaie se menine neschimbat. Rezistena RF conectat n serie cu indusul va limita
curentul de frnare. Caracteristica mecanic are ecuaia:
U R A R Fd
I AF
k k

Pentru sarcini poteniale: rezistena de frnare este: RF > RF0. Rezistena de frnare limit este
rezistena pentru care caracteristica mecanic intersecteaz axa cuplului la M=MR. Ecuaia caracteristicii
mecanice este:
U RA RF
2 2
k k

26
2.2. Reglarea turaie motorului de current continuu

n industrie exist maini care lucreaz cu vitez variabil. Reglajul vitezei mainii se realizeaz de
multe ori cu dispozitive mecanice, de exemplu cutii de viteze, dar reglajul prin variaia turaiei motorului este
de cele mai multe ori avantajos tehnologic i economic. Spre exemplu automatizarea unor procese industriale
este foarte greu de conceput cu folosirea metodelor mecanice de reglaj a vitezei.
Principalele criterii de apreciere a metodei de reglaj a turaie motoarelor sunt:
1. Intervalul de reglaj;
2. Fineea reglajului;
3. Economicitatea reglajului;
4. Stabilitatea funcionrii la turaia dorit;
5. Sensul reglajului;

1. Intervalul de reglaj reprezint raportul turaiei maxime i minime ce se poate obine prin metoda
abordat.

2. Fineea reglajului exprim posibilitatea de a modifica cu valori mici turaia de lucru. Astfel la
motorul asincron cu inele nu se poate obine o finee prea mare a reglajului cu rezistene n circuitul rotoric,
pentru c numrul acestor rezistene nu poate fi prea mare.

3. Economicitatea reglajului se refer la cheltuielile necesare punerii n practic a metodei de reglaj,


ct i la cheltuielile legate de consumul de energie i ntreinere a dispozitivelor de reglaj.

4. Stabilitatea reglajului reprezint capacitatea motorului de a menine turaia dorit atunci cnd
sarcina variaz. Acest lucru se exprim prin factorul:
M
KS
n
Expresia reprezint panta caracteristicii mecanice n = f(M), unde M reprezint diferena ntre
momentul motor i cel de sarcin pentru o turaie dat. Dac presupunem c momentul de sarcin nu variaz
prea mult odat cu turaia, stabilitatea reglajului se poate aprecia dup nclinarea caracteristicii mecanice.

5. Sensul reglajului precizeaz dac modificarea turaiei prin metoda analizat se face prin creterea
sau scderea turaiei fa de funcionarea pe caracteristica natural a motorului.

2.2.1. Reglarea turaie motorului de current continuu cu excitaie derivaie

Metodele de reglaj a turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie derivaie sunt:


reglajul cu ajutorul rezistenelor n circuitul rotoric;
reglajul prin modificarea fluxului;
reglajul prin varierea tensiunii de alimentare;

reglajul cu ajutorul rezistenelor n circuitul rotoric

Intervalul de reglaj depinde de valoarea rezistenelor i a cuplului de sarcin. Fineea nu este prea
mare deoarece numrul de rezistene ce se pot utiliza este limitat de obicei 3 4. Economicitatea este slab
datorit pierderilor mari de putere pe rezistene, stabilitatea este mic turaii mici, reglajul vitezei se face n
dauna stabilitii funcionrii, turaia poate fi doar micorat. Caracteristicile mecanice n cazul folosirii
rezistenelor adiionale n circuitul rotoric sunt ca n fig. 22.

27
Figura 18. Caracteristicile mecanice ale motorului de curent continuu cu excitaie derivaie
pentru diferite rezistene Rp nseriate n rotor la tensiune i flux constant.

reglajul prin modificarea fluxului

Metoda de reglaj cu variaia fluxului este mai avantajoas sub toate aspectele, dat fiind c reglajul se
face n circuitul de excitaie unde trece cam a zecea parte din curentul motorului. Reglajul se face n sensul
creterii turaiei, dar aceasta nu poate depii 1,6 2 ori turaia nominal, fiind posibil distrugerea
motorului. Caracteristicile mecanice sunt acelea din fig. 23.

Figura 19. Caracteristicile mecanice ale motorului de curent continuu cu excitaie derivaie
obinute prin scderea curentului statoric pentru tensiunea U constant i fr rezistene nseriate rotorului

reglajul prin varierea tensiunii de alimentare

Metoda de reglaj prin variaia tensiunii de alimentare este superioar celorlalte n ce privete
intervalul de reglaj, la fineea i stabilitatea reglajului apar dificulti n asigurarea sursei de tensiune
variabil. Caracteristicile mecanice sunt de forma unor drepte paralele aflate sub caracteristica natural, ca n
fig. 24.

Figura 20. Caracteristicile mecanice ale mcc cu excitaie derivaie


28
2.2.2. Reglarea turaie motorului de current continuu cu excitaie serie

Metodele de reglaj a turaiei motoarelor de curent continuu cu excitaie serie sunt:


metoda de introducere de rezistene nseriate;
metoda variaiei tensiunii;
untarea indusului;

metoda de introducere de rezistene nseriate

n fig.25 sunt trasate caracteristicile mecanice ale motoarelor de curent continuu cu excitaie serie,
obinute prin nserierea de rezistene. Din punct de vedere al indicatorilor calitii, aceast metod nu se
deosebete de reglajul turaiei motoarelor derivaie cu ajutorul rezistenelor n circuitul rotoric.

Figura 21. Caracteristicile mecanice ale motorului de curent continuu cu excitaie serie
obinute introducnd rezistene n circuitul rotoric

metoda variaiei tensiunii

Reglarea tensiunii de alimentare a motoarelor serie se face prin legarea lor n serie sau n paralel la
reea sau prin alimentarea acestora de la o surs de tensiune reglabil. Intervalul de reglaj i fineea n aceast
situaie nu sunt prea bune, ns economicitatea i stabilitatea reglajului sunt bune. Caracteristicile mecanice
sunt prezentate n fig 26.

Figura 22. Caracteristicile mecanice ale mcc serie variaiile tensiunii

untarea indusului

Reglajul turaiei prin untarea indusului produce mrirea fluxului de excitaie la momente de sarcini
mici.

29
Figura 23. Caracteristicile mecanice ale mcc prin suntarea indusului

Rs reprezint o rezisten cu posibilitatea modificrii valorii acesteia, ea poate lua valorile Rs1, Rs2,
Rs3 etc., (fig.27).
Intervalul de reglaj, fineea i economicitatea sunt sczute deoarece reglajul se face n cureni mari.
Stabilitatea reglajului este mai bun dect n cadrul folosirii rezistenelor nseriate.
Se poate proceda i la untarea excitaiei prin care se obin turaii mai mari dect pe caracteristica
natural.

Figura 24. Reglajul turaiei motorului serie prin untarea excitaiei

Aceast metod are economicitate mai mare dar se sporete pericolul atingerii unor turaii prea mari,
(fig.28).

2.2.3. Sisteme de reglare a vitezei motorului de current continuu alimentat prin impulsuri

Instalaiile de reglare automat a vitezei cu limitare de curent sunt realizate pe aceleai principii ca i
instalaiile cu redresoare comandate, reglarea efectundu-se prin variaia duratei relative de conectare a
tiristorului principal prin care se alimenteaz indusul motorului.
Schema de reglare cuprinde (fig.29) un regulator de vitez RW, care primete la intrare tensiunea de
referin de la poteniometru P i tensiunea de reacie furnizat de tahogeneratorul T. Curentul iA din
circuitul rotoric, msurat prin untul f, este controlat de regulatorul de curent RI. Reglarea duratei relative de
conectare este realizat de generatorul de tact GT i de dou formatoare de impulsuri FI1 i FI2.

30
Figura 25. Schema de reglare

Generatorul de tact d la ieire impulsuri dreptunghiulare de tensiune, cu perioada T (fig.30 a) care se


aplic formatorului de impulsuri FI1. Aceasta comand aprinderea tiristorului auxiliar de stingere TS ori de
cte ori tensiunea uGT ncepe cu un nou impuls. Acelai dispozitiv FI1 genereaz i un semnal de referin
ur, n form de dini de fierstru, avnd aceeai frecven ca a generatorului de tact. (fig.30 c). Acest semnal
este introdus prin blocul logic BL n formatorul FI2 mpreun cu mrimea de comand uc obinut de la
regulatorul de curent. Formatorul FI2 produce un impuls de comand u1 pentru aprinderea tiristorului
principal TP, ori de cte ori semnalul ur este egal cu tensiunea de comand uc.(fig.30 d). n felul acesta, prin
variaia semnalului de comand uc se regleaz momentul de amorsare al tiristorului principal determinnd
variaia duratei de conducie a acestuia i obinerea unor tensiuni dreptunghiulare, cu durat de acionare
reglabil, care se aplic indusului motorului. (fig.30 e).

Figura 26. Formele de und ale semnalelor de reglare

31
Capitolul 3.
PROIECT TEHNIC

3.1. Prezentarea temei

Sa se proiecteze un sistem de actionare electrica format dintr-un convertor trifazat, complet comandat
in punte si un motor de curent continuu cu excitatie independenta.
Sistemul de actionare electrica este realizat in montaj antiparalel cu curenti de circulatie. Excitatia
motorului este constanta si independenta.

Date de proiectare

Nr.
UAN PN nN N MN RA LA m Jn IAN
crt
- V kW rpm % Nm mH Kg Kgm2 A
14 400 8 3000 85 25.5 1.31 10 75 0.02 22

Js=0.3
Gama de reglare: 1:10=
Pierderi in cupru PCu=1.5%
USC=6%
Io=4%
Conditiile de reglare:
- Curentul de accelerare al motorului va fi limitat de sistemul de reglare automata la 2IAN, cu
suprareglaj de 10%, fara oscilatie.;
- Gradul de amortizare este 0 (zero).

3.2. Structura sistemului de acionare electric

Un sistem de actionare electrica (SAE), reprezinta un ansamblu de elemente interconectate in vederea


realizarii comenzii si reglarii conversiei electromagnetice a energiei pentru un anumit proces tehnoloogic.
Elementele componente ale unui SAE se pot grupa in 2 parti in raport cu rolul lor:
partea de forta care asigura conversia electromagnetica a energiei;
partea de comanda care are rolul de a asigura comanda si controlul sistemului de actionare electrica.

Aceste doua parti au legaturi cu sistemele sau elementele exterioare ale SAE. Structura generala a unui
SAE este formata din:
Sistemul de conducere;
Mecanismul productiv;
Sursa de energie electrica;
Mediul exterior;
Sistemul de forta;
Sistemul de comanda si control;
Sistemul informatic.
32
3.2.1. Sistem de acionare electric cu patru cadrane

Realizarea unui sistem de actionare electrica de patru cadrane care permite obtinerea unei tensiuni
redresate de iesire de ambele polaritati, presupune utilizarea unui convertor static cu stingere naturala
complet comandat conectata pe indusul masinii de curent continuu si adoptarea uneia sin urmatoaree 4
metode:
1. Utilizarea unui al doilea convertor static cu stingere naturala complet comandat montat pe circuitul
indusului masinii de curent continuu fie in antiparalel, fie in cruce, fie in H cu primul;
2. Utilizarea unor comutatoare mecanice pentru contraconectarea indusului masinii de curent continuu;
3. Utilizarea unui convertor static cu stingere naturala complet comandat pentru alimentarea excitatiei
masinii de curent continuu;
4. Utilizarea unor comutatoare mecanice pentru contraconectarea excitatiei masinii de curent continuu.

In cadrul proiectului s-a adoptat prima metoda, si anume utilizarea unui al doilea convertor static cu
stingere naturala complet comandat montat pe circuitul indusului masinii de curent continuu, in antiparalel.

Fig. 31. Schema de functionare a unui SAE de curent continuu de patru cadrane

Caracteristicile de comanda ale celor doua convertoare sunt prezentate in fig. 1.2.

Fig. 32 Caracteristicile de comanda

Tensiunile la iesirea celor doua convertoare statice cu stingere naturala complet comandate montate
in antiparalel sunt date de relatiile:

33
Deoarece s-a adoptat prima metoda de realizare a SAE de curent continuu de patru cadrane, atunci
unghiurile de comanda a celor doua convertoare statice vor trebui limitate la valoarea 150 pentru regimul de
invertor, respectiv valoarea de 30 pentru regimul de redresor.
Sistemele de actionare electrica de patru cadrane pot fi cu curenti de circulatie sau cu blocare de
impulsuri.
Cum varianta cu blocare de impulsuri prezinta dezavantajul ca permite aparitia regimului de curent
intrerupt (ceea ce nu este permis in cazul aplicatiei de fata), se va alege varianta cu curenti de circulatie.

3.2.2. Schema curenilor de circulaie

Fig. 33 Schema unui SAE de 4 cadrane (montaj antiparalel) cu curenti de circulatie

In cazul schemelor cu curenti de circulatie, pentru montajul in antiparalel se utilizeaza patru


inductante de limitare a curentilor de circulatie.
Pentru schemele de actionare de patru cadrane cu curenti de circulatie legea de comanda a celor doua
convertoare statice este data de relatia: A+B=

Fig.34. Functionare unui SAE de 4 cadrane (montaj antiparalel) cu curenti de circulatie

In figura 34 este prezentata sintatic functionarea unui SAE de patru cadrane (montaj antiparalel) cu
curenti de circulatie.

34
3.3. Proiectarea prii de for

3.3.1. Alimentarea convertorului

Prin tema de proiect s-a dat o tensiune de 400V pentru alimentarea motorului de curent continuu
(alimentat de la convertorul (montaj antiparalel) cu curenti de circulatie).
Reglarea tensiunii se poate face din unghiul de comanda , dar nu este recomandat deoarece (pentru
tensiuni de alimentare mici) avem un consum foarte mare de energie reactiva. Ca urmare se foloseste un
transformator de adaptare ales astfel incat la iesirea puntii redresoare sa avem tensiunea UAN.

Alegerea transformatorului de adaptare

Tinand cont de valoarea tensiunii redresate Ud, la =30o si de caderea de tensiune pe bobine se
calculeaza tensiunea ce trebuie aplicata la intrarea convertorului astfel incat la bornele (statorice) motorului
sa avem tensiunea ceruta prin tema de proiectare.

PP


0
sin
U
2cos
30U
ANU
bobina

Se alege unghiul de comanda =30 pentru regimul de redresor, deoarece convertorul functioneaza in
4 cadrane si pentru un unghi <30 convertorul poate bascula din redresor in invertor .
Tensiunea din secundarul transformatorului (de alimentare a convertorului) se calculeaza cu relatia
urmatoare:

U U
U AN bobina
P 0
sin 2cos
30
P


U

U
400
19
.
184

UAN

bobina

358
.
4 360
V


P 6
sin
2 0
cos
30sin
2
cos
30
P 6

Conform calculelor se alege un transformator (coborator) cu un raport de transformare 380/360V,


care sa alimenteze convertorul (montaj antiparalel) cu curenti de circulatie.

3.3.2. Calculul inductivitilor

Avantajul schemei cu curenti de circulatie este acela ca tiristoarele nu se mai sting si in acest fel se
evita regimul de curent intrerupt. Caracteristicile de functionare ale MCC alimentat cu un convertor
bidirectional (montaj antiparalel), cu curenti de circulatie sunt prezentate in figura 35.

35
Fig. 35. Caracteristicile de functionare ale MCC alimentat cu un convertor cu curenti de circulatie

Curentii de circulatie sunt limitati cu ajutorul unor bobine, montate la iesirea celor 2 convertoare. Pe
langa rolul de a limita curentii de circulatie, bobinele mai au si rolul de a compensa diferenta de tensiune in
diferite momente de timp.
Din cele 2 criterii, prezentate anterior, se calculeaza valoarea inductivitatilor pentru limitarea
curentilor (L2) si pentru limitarea armonicii fundamentale (L1):
Dintre cele doua inductivitati se va alege acea inductivitate care are valoarea cea mai mare.

L1=17.55 H
L2=73.48 H
L=max(L1,L2) => L=max(17.55,73.48) = 73.48 H

Observatie: Valoarea calculata pentru bobina de limitare a curentilor de circulatie, reprezinta


valoarea inductivitatii pentru bobina nesaturata. Pe masura ce bobina se satureaza, valoarea inductivitatii
scade mult. Drept urmare in circuitul real se foloseste o bobina speciala, numita bobina saturabila.

3.3.3. Alegerea dispozitivelor semiconductoare de putere

Convertoarele statice cu stingere naturala pot fi realizate cu diferite tipuri de dispozitive


semiconductoare de putere.
Alegerea tipului de tiristor presupune calculul valorii medii a curentului (ITAV) si respectiv a valorii
tensiunii inverse repetitive maxime (URRM).
Valoarea medie a curentului printr-un tiristor este egala cu o treime din valoarea curentului masinii de
curent continuu considerata (IAn), iar valoarea efectiva a curentului printr-un tiristor (ITRMS) este de radical
din 3 ori mai mica decat valoarea nominala a curentului masinii.
Tinand cont de cele enuntate anterior se calculeaza ITAV.
Pentru calculul tensiunii inverse repetitive maxime se pleaca de la relatia:
U(
2
RRM2
.
5)
1.2
1
U

unde: (22.5) este un coeficient de siguranta, care acopera supratensiunile de comutatie, 1.1 este un
coeficient care tine cont de posibila variatie pozitiva a tensiunii de alimentare a convertorului., iar U
reprezinta valoarea efectiva a tensiunii de linie din secundarul transformatorului de alimentare.

36
Astfel:
U
2
1
RRM.2
1
360
1120
V

Avand calculata valoarea medie a curentului (ITAV) si respectiv a valorii tensiunii inverse repetitive
maxime (URRM) putem defini exact tipul tiristorului pe care dorim sa-l folosim in schema convertorului.
Astfel pentru convertorul folosit se aleg tiristoare de tipul: T15N1200.

3.3.4. Dimensionarea proteciilor

Dupa ce am ales dispozitivele semiconductoare pe care le utilizam in schema convertorului trebuie sa


prevenim eventualele situatii de defect. Acest lucru se realizeaza prin montarea in schema a unor elemente de
protectie.
In functie de defectele ce pot aparea protectiile utilizate se impart in mai multe categorii:
1. Protectii la scurtcircuit (se realizeaza cu sigurante ultrarapide);
2. Protectii la supracurenti (se realizeaza cu relee termice, inglobate de obicei in intreruptoare);
3. Protectii la supratensiuni
Supratensiuni interne - se realizeaza cu grupari RC, montate in paralel cu fiecare tiristor;
Supratensiunii externe (accidentale) - se realizeaza ajutorul unei punti auxiliare de diode.

Dintre aceste protectii pe noi ne intereseaza in mod special protectia la scurtcircuit si protectia la
suprasarcini (interne si externe).

3.3.4.1. Protecia la scurtcircuit

Este cunoscut faptul ca tiristoarele au o capabilitate mare de (permit trecerea unor curenti de valori
ridicate), insa au o capacitate destul de redusa in cee ce priveste supraincarcarea in curent pentru durate mici
de timp. Acest comportament se datoreaza in principal inertiei termice reduse a acestor tipuri de dispozitive
semiconductoare de putere.
Tiristoarele se pot distruge foarte usor la aparitia unui impuls de curent de amplitudine mare, cum ar
fi de exemplu cazul curentului de scurtcircuit.
Protectia ce se impune a fi asigurata acestor dispozitive depinde de modul de aparitie si de
caracteristicile (amplitudine, durata) supracurentului ce la poate strabate.
Pentru protectia la supracurenti previzibili de durata mare se utilizeaza (dupa cum am mai precizat)
relee termice.
Pentru protectia la supracurenti de amplitudine mare si durata redusa (curenti de scurtcircuit) se
utilizeaza sigurante ultrarapide.
Alegerea sigurantelor fuzibile ultrarapide se face dupa 2 criterii:
Alegerea in curent;
Alegerea in tensiune.

37
3.3.4.2. Protecia la supratensiuni

Aparitia unor supratensiuni, fie si pentru durate foarte scurte de timp, la bornele unui dispoziiv
semiconductor de putere poate cauza distrugerea acestuia. De aceea este necesara realizarea unei protectii
individuale eficiente a dispozitivelor, protectie care consta in reducerea acestor supratensiuni sub valorile
limita de protectie.
Cuzele principale ale aparitiei supratensiunilor pot fi:
conectarea transformatorului de alimentare;
comutatia unor sarcini;
diferite comutatii de retea de curent alternativ folosita la alimentarea convertoruli;
caracteristica de comutare a dispozitivului seniconductor de putere;
diferite fenomene atmosferice

In literatura de specialitate sunt prezentate mai multe solutii de realizare a protectiilor individuale a
dispozitivelor semiconductoare de putere:
1. Utilizarea retelelor R-C;
2. Supresoare cu seleniu;
3. Varistare;
4. Diode cu avalansa controlata.

Solutia cea mai des utilizata in practica este cea de a face apel la retele (circuite) de tip R-C.
Ideea acestui circuit de protectie se bazeaza pe rezonanta seriei a circuitului R-C cu inductantele
existente in circuit. Cu ajutorul unui astfel de circuit, supratensiunile tranzitorii sunt transformate intr-o
sinusoida armonizata a carei amplitudine este mult mai redusa. Acest fenomen se numeste supresie si
reprezinta transformarea puterii inpulsului de tensiune de amplitudine mare si de durata foarte scurta, intr-un
impuls de durata ceva mai mare, dar de amplitudine semnificativ mai redusa.
Energia supratensiunii tranzitorii va fi absorbita de catre elementul nelinear (condensatorul, in cazul
de fata).
In afara de supratensiunile interne, prezentate anterior, pot aparea si supratensiuni externe,
accidentale, care pot distruge nu numai unul in tiristoare ci intregul convertor.
Pentru a evita acet lucru, una dintre solutiile adoptate in practica este folosirea unei punti auxiliare de
diode, conectate intre secundarul transformatorului si convertor.
In concluzie protectia la supratensiuni are doua aspecta: unul legat de protectia la supratensiunile
interne (protectia realizandu-se cu grupuri R-C) si cel de-al doilea, legat de protetia la supratensiuni externe
(accidentale), care se realizeaza cu ajutorul unei punti auxiliare de diode (dupa cum s-a prezentat mia sus).
Avand calculate toate valorile parametrilor dispozitivelor ce intra in componenta puntii auxiliare
putem alege dispozitivele semiconductoare, rezistentele si condensatorul.
Dimensionarea protectiilor reprezinta ultima parte a proiectarii partii de forta.
In afara de partea de forta, in componenta sistemului de actionare mai intra si blocul de comanda a
tiristoarelor, bloc ce fac parte dintr-un sistem complex ce va fi proiectat separat, tinand cont de parametrii
sistemului de forta si de conditiile de functionare ale motorului.

38
3.4. Observaii i concluzii

Pentru antrenarea sarcinii potentiale s-a folosit un motor de curent cotinuu, cu excitatie independenta.
Acesta prezinta avantajul ca area un cuplu mare la pornire si poate fi reglat cu usurinta (turatia).
Tinand cont de fapul ca avem la dispozitie o retea trifazata de tensiune alternativa avem nevoi (pentru
alimentarea motorului) de un convertor, care sa transforme tensiunea alternativa, de la retea, in tensiune
continua. In cazul de fata s-a ales un convertor trifazat complet comandat, cu stingere naturala.
Una dintre primele probleme ce apar in cazul proiectarii partii de forta a actionarii, este asigurarea
tensiunii nominale a motorului (deoarece reteaua ne furnifeaza 380 V). Reglarea tensiunii se poate face din
unghiul de comanda a tiristoarelor convertorului, dar nu este recomandat (mai ales pentru tensiuni de
alimentare mici) deoarece apare un consum foarte mare de energie reactiva. Solutia adoptata este folosirea
unui transformator, care sa permita convertorului sa furnizeze la iesire tensiunea nominala la un unghi de
comanda minim.
Pentru ca motorul sa poata functiona in ambele sensuri se monteaza inca un convertor (similar cu
primul), in antiparalel cu primul.
Odata aleasa solutia cu 2 punti rederesoare apare problema zonei de curent intrerupt. Cum nu ne
permitem sa lasam motorul nealimentat, vom adopta pentru convertor solutia cu curenti de circulatie.
Aceasta solutie are avantajul ca se mentine permanent un curent in circuit, evitandu-se astfel stingerea
tiristoarelor la trecerea naturala a curentului prin zero.
Pentru limitarea curentilor de circulatie se folosesc 4 bobine saturabile, montate pe fiecare din iesirile
convertorului. Cele 4 bobine mai au pe langa rolul de limitare a curentilor de circulatie si rolul de a
compensa diferentele de tensiune din circuit la diferite momente de timp.
Dupa proiecterea convertorului si alegerea transformatorului trebuie sa prevenim distrugerea
convertorului in cazul aparitiei unor defecte (supracurenti si/sau supratensiuni). Acest lucru se realizeaza prin
montarea unor dispozitive de protectie sau a unor ansamble de dispozitive (rezistente, diode si
condensatoare).
Abia dupa ce alegem corect si protectiile putem considera ca am realizat partea de forta a sistemului
de actionare.
Desi partea de forta joaca un rol foarte important in actionarea motorului, aceasta este moarta fara
partea de comanda, care contine un dispozitiv de comanda care sa amorseze tiristoarele la momentele de
timp potrivite, si un ansamblu de blocuri reglatoare, care sa asigure reglajul si sa previna eventualele erori.

39
Bibliografie

1. Acionri electrice de curent continuu, Valentin NVRPESCU, Mircea COVRIG, Mircea POPESCU,
Petru TODOS, Editura ICPE, 1999;

2. Maini electrice, Constantin GHI, Editura MATRIXROM, 2007

www.actionari.plc.pub.ro;

www.arc.ro;

www.technovolt.ro;

40