Regulatoare cu structura fixa de tip P,PI,PD,PID

Prezentare generala:

La realizarea unui SRA sunt posibile doua abordari:

1.Proiectarea regulatoarelor

2.Folosirea regulatoarelor cu o structura fixa care se acordeaza

A proiecta un regulator inseamna a allege structura lui,adica numarul blocurilor de

reglare si ordinul lor cat si parametrii ,adica coeficientii reprezentarilor in spatiul starilor
sau prin functii de transfer,astfel incat raspunsul sistemului sa fie cel dorit.

In practica cele mai folosite regulatoare sunt cele de tip P,PI,PD si PID ,care calculeaza
comanda u(t) cu urmatoarele relatii:

u (t )  K p   (t ) - P ; Regulatorul Proportional

u (t )  K p   (t )  K I    (t )dt - PI ; Regulatorul Proportional Integrator

d (t )
u (t )  K p   (t )  K D - PD ; Regulatorul Proportional Derivativ
dt

d (t )
u (t )  K p   (t )  K I    (t )dt  K D - PID ; Regulatorul Proportional Integrator
dt
Derivativ

,unde K p - constanta partii proportionale

K I - constanta partii integrale

K D - constanta partii derivative

Cele patru tipuri de regulatoare pot fi descrise prin urmatoarele functii de transfer:

H R ( s )  K p - P; Regulatorul Proportional

KI
H R ( s)  K p  -PI; Regulatorul Proportional Integrator
s

H R ( s)  K p  K D  s - PD; Regulatorul Proportional Derivativ

 KI
H R (s)  K p   K D  s - PID ; Regulatorul Proportional Integrator Derivativ
s

Observatie: In realitate derivatorul perfect nu exista,functia de transfer al unui derivator

real incluzand si un filtru:

s
H D (s)  K D , unde  D este constanta filtrului partii derivative
1  s D

Acordarea regulatoarelor P,PI,PD,PID implica gasirea coeficientilor lor : K p , K I , K D astfel

incat raspunsul sistemului sa fie cat mai apropiat de cel ideal.

Regulatorul PID

Legile de reglare tipizate sunt des utilizate în aplicaţiile

industriale datorită bunei
cunoaşteri a acestora, implementării uşoare şi posibilităţilor de reglare
şi acordare prin metode clasice, precum şi gradului ridicat de robusteţe
conferit buclei de reglare. În plus, legile de reglare tipizate au
structură fixă, lucru care permite standardizarea constructivă a
echipamentului de reglare. Obţinerea unor performanţe satisfăcătoare
necesită însă o
reacordare periodică a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit în aplicaţiile industriale prezintă
următoarele forme:
- forma standard, denumită şi forma ISA sau PID fără interinfluenţă:

1
+
U (s) = K R 1 sT + sTd E(s) ,

unde: U(s) = transformata Laplace a mărimii de comandă (mărimea de ieşire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mărimea de intrare în regulator),
KR = factorul de proporţionalitate al regulatorului (introduce componenta proporţională
P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integrală I), Td
= constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativă D);
- forma PID serie, denumită şi PID cu interinfluenţă:

1
U (s) = K R ' 1 + (1 + sTd ' )E(s) ,
sT '
i
unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:
' '
T +T ' ' T T '
K =K ' id , T =T +T ' , T = .
i d

R R T' ii d d T '+T '

i i d
- forma PID paralel, utilizată şi în simulările din mediul MATLAB:
Ki
U (s) = K + + sKd E(s) ,
s
unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:
 KR=K, Ti = K / Ki , Td = Kd / K .

Criterii experimentale de acordare

1.A. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la semnal treaptă

Una din metodele Ziegler-Nichols de acordare a regulatoarelor PID este bazată pe
observarea răspunsului la un semnal treaptă de amplitudine ∆u a părţii fixate şi aproximarea
pe perioada regimului tranzitoriu cu răspunsul unui element integrator cu timp mort. Astfel
procesul este caracterizat de doi parametrii prin funcţia de transfer:
a −Ls
y(t) G f (s) = e
Ls
Aceşti parametrii pot fi uşor determinaţi grafic
de pe reprezentarea răspunsului la semnal treaptă ca în
0
t figura 2. Astfel, se trasează tangenta în punctul de
a inflexiune (de pantă maximă) al răspunsului, iar
punctele de intersecţie ale acesteia cu cele două axe
L determină valorile parametrilor a şi L.
Figura 2 Valorile parametrilor de acord ai regulatorului
PID se determină direct funcţie de parametrii a şi L din
tabelul 1.
Tabelul 1
Tipul algoritmului Banda de proporţionalitate Timpul de integrare Timpul de
derivare

P (a / ∆u)*100 — —

PI ((a / ∆u) / 0.9)*100 3*L —

PID ((a / ∆u) / 1.2)*100 2*L 0.5*L

1.B. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la frecvenţă

O altă metodă Ziegler-Nichols propune calcularea parametrilor de acord ai
regulatoarelor tipizate pe baza caracterizării dinamicii procesului (utilizând răspunsul la
frecvenţă) şi a determinării caracteristicilor sistemului de reglare, aflat la limita de
stabilitate. Implicit metoda este aplicabilă în cazul unor sisteme stabile care au exces poli -
zerouri cel puţin 3 sau au timp mort (proceselor stabile pentru care locul de transfer asociat
parcurge minimum 3 cadrane).

4
 Pentru obţinerea caracteristicilor sistemului automat aflat la limita de stabilitate se
configurează mai întâi regulatorul de tip proporţional (P) având factorul de amplificare
KR = 1 (BP = 100). Se creşte treptat factorul de amplificare (se micşorează banda de
proporţionalitate) până în momentul când în sistem apar oscilaţii ale mărimii măsurate.
Când acestea ajung la o amplitudine constantă se reţine perioada oscilaţiilor T0 şi factorul
de amplificare al regulatorului Kc (sau banda de proporţionalitate BPc) care a condus
sistemul automat la limita de stabilitate. Cu aceşti doi parametrii se pot calcula parametrii
de acord ai regulatorului PID conform tabelului 2.
Tabelul 2
Tipul algoritmului Banda de proporţionalitate Timpul de integrare Timpul de derivare

P 2*BPc — —

PI 2.2*BPc 0.8*T0 —

PID 1.6*BPc 0.5*T0 0.12*T0

7. Regulatoare automate

7.1. Caracteristici generale

Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului de

automatizare.

Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obţinut în

urma compara ţiei mărimii de intrare yr şi a mărimii măsurate y, în elementul de
comparaţie) şi de a elabora la ieşire un semnal de comandă u pentru elementul
de execuţie.

RA - regulator automat
ER
+ ECP + ECS A A - amplificator
intern A u RC - retea de corectie
yr
_ ε _ ER - element de prescriere a referintei
extern M
RC EA - element de comanda manuala
pentru acordarea parametrilor RA
CM
ECP - element de comparatie principal
EA ECS - element de comparatie secundar
CM - bloc de comanda manuala
y
 Structura de bază a unui regulator automat

Regulatoarele automate sunt prevăzute cu un comutator de trecere de pe regim cu

referinţǎ internǎ pe regim cu referinţǎ externǎ.
Referinţa externă se poate realiza :
- printr-un bloc specializat,
- de la un regulator automat (montaj în cascadă)
- de la un calculator de proces.
Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la aprecierea
operatorului) sau automat.
Comutarea de pe un regim pe altul trebuie să se facă fără a se provoca şocuri pe
canalul referinţ ei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevăzute sisteme de memorare a
referinţei şi o semnalizare a modului de lucru.

Clasificare regulatoarelor

După tipul acţiunii realizate:

- regulatoare cu acţiune continuă, la care eroarea ε şi comanda u variază

continuu în timp. În funcţie de legea de dependenţă între intrare şi ieşire,
regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de
tipul P, PI, PID, etc., şi cele neliniare pot fi bipoziţionale sau tripoziţionale;
- regulatoare cu acţiune discretă sunt acele regulatoare automate la care
mărimea de ieşire u este formată într-o succesiune de impulsuri, mărimea de
intrare (eroarea) fiind o mărime continuă. Impulsurile de la ieşirea blocului de
reglare discretă pot fi modulate în amplitudine sau durată sau codificate, în acest
caz regulatorul discret fiind de tip numeric.

După structura constructivă:

- regulatoare unificate, la care atât mărimile de intrare cât şi mărimea de ieşire

au aceeaşi natură fizică şi aceeaşi gamă de variaţie. Semnalele se numesc
unificate, putând fi de tipul : 0,2 …0,1 daN/cm2, 2 …10 mA c.c., 1 …5 mA c.c.,
0 …0,5 V c.a., pentru procese lente, şi -10 …+10 V c.c., -5 …+5 mA c.c., pentru
procese rapide.
Regulatoarele unificate au avantajul tipizării, al interschimbabilităţii (elementele
componente pot fi conectate în mod diferit) şi permit reglarea mărimilor de
natură fizică diferită;
- regulatoare specializate sunt destinate în exclusivitate reglării unei singure
mărimi specifice dintr-o instalaţie tehnologică, având o construcţie specifică.
După sursa de energie exterioară solicitată de regulatoare:

-regulatoare directe, atunci când nu este necesară o sursă de energie

exterioară, transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei
din proces preluată de traductorul de reacţie,
-regulatoare indirecte care folosesc o surs ă de energie exterioară.
Regulatoarele indirecte realizează performanţe de reglare superioare
celor directe.

După agentul purtător de energie:

- electronice, la care mărimile de intrare şi de ieşire sunt de natură

electrică (curenţi sau tensiuni);
- pneumatice, u şi ε sunt presiuni de aer;
- hidraulice, la care intrarea ε este o deplasare iar ieşirea u este
presiunea unui lichid.

După viteza de răspuns a procesului condus :

- regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea

mărimilor din instalaţii tehnologice care au constante de timp mici (de
ordinul secundelor)
- regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaţiilor
tehnologice cu constante mai mari.

După sensul mărimi de comandă în raport cu parametrul măsurat:

- regulatoare cu acţiune directă

- regulatoare cu acţiune inversă

Regulatoare electronice

7.3.1. Regulatoare continue liniare

Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se

bazează pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevăzute cu circuite de
corecţie pe intrare şi pe reacţie. Realizarea legilor de reglare de către regulatoare
va depinde de aceste două elemente: amplificatoarele utilizate şi circuitele de
corecţie.

(2)
COR
AU - preamplificator (de tensiune)
(1)
AF - amplificator final (de putere)
COR - retea de corectie
AU AF
 Conectarea elementelor de corecţie în regulatoarele electronice continue
La regulatoarele continue, din punct de vedere funcţional, mărimile de intrare şi de
ieşire sunt de tip continuu (mărimi analogice), dependenţa ε(t ) →u (t ) fiind realizată
continuu. Regulatoarele liniare realizează o dependenţă liniară între u(t) şi ε (t). Tipurile de
regulatoare continue liniare sunt: P, PI, PD,
PID.

A. Regulator cu acţiune proporţională (P)

La acest regulator, între mărimea de intrare şi cea de comandă u (t ) se

stabileşte o relaţie de proportionalitate : u (t ) = K R ⋅ε(t )

unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

ε(t) u(t) curba ideala

1 1
KR
curba reala

t t
a) b)

Regulator proporţional: a) variaţia treapta la intrarea regulatorului proporţional; b) răspunsul la

intrarea treaptă a regulatorului proporţional

Uneori, în locul factorului de amplificare KR se folose şte o constantă denumită

banda de proporţionalitate a regulatorului, notată BP. Când domeniul de variaţie al erorii ε
este egal cu domeniul de variaţ ie al mărimii de comanda u (regulatoare unificate),
domeniul de proporţionalitate se determină din relaţia:
1
BP = ⋅100 [ % ]
KR
Dacă domeniile de variaţie intrare-ieşire diferă, domeniul de
proporţionalitate este dat de relaţia:

100 Domeniul ε
BP = ⋅ [%]
K R Domeniul u
Banda de proporţionalitate reprezintă procentul din domeniul ε pentru care
regulatorul P produce o comandă egal ă cu 100 % din domeniul u. Regulatoarele sunt
prevăzute prin construcţie cu posibilitatea ajustării, într-o gama largă, a factorului BP (ex.
2…200%).
 B. Regulator cu acţiune proporţional- integrală (PI)

Acest tip de regulator reprezintă o combinaţie între un regulator proporţ ional şi unul
integral. Legea de reglare a regulatorului PI conţine un termen care reprezintă acţiunea
proporţională P şi un termen care asigură efectul integrator:

1 1
u (t ) = K Rε (t ) + T ∫ε(t )dt, sau u (t ) = K R ε (t ) + T ∫ε(t )dt
i I

cu TI constanta de timp de integrare (T I =T i ⋅K R )

Prima forma reprezintă tipul legii de reglare realizate de majoritatea regulatoarelor

PI industriale.
ε(t)
u(t)
α=arctg(KR/TI)
1

KR

t
a) t
b)
Regulator de tip PI: a) variaţia treapă a intrării ; b) răspunsul la treaptă al ieşirii regulatorului de tip PI

C. Regulator cu acţiune proporţional - derivativă (PD)

Un astfel de regulator introduce o componentă proporţională, similară cu aceea a

regulatorului PI şi o componentăa derivativă D ultima componentă
introducând o proporţionalitate între mărimea de ieşire u şi derivata în timp a
mărimii de intrare, ε .
Legea de reglare PD se exprimă prin:
d ε(t) d ε(t)
u (t ) = K R ⋅ ε (t ) +Td , sau u (t ) = K R ε(t ) +TD
dt dt
Coeficientul T D = Td se numeşte constantă de timp de derivare a
KR
regulatorului. În unele construcţii de regulatoare, modificarea lui KR modifică TD, astfel
încât produsul KR ⋅TD ramâne constant.

Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.

u(t)
ε(t)
 1
K
R

t t
a) b)
Regulator de tip PD : a) variaţia treaptă a intrării ; b) răspunsul la treaptă al ieşirii
regulatorului de tip PD

D. Regulator cu acţiune proporţional – integral -

derivativă (PID)

Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare

industriale, asigurând performanţe de reglare superioare.
Ele înglobează efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai sus,
conform legii de reglare:

1 d ε(t ) 1 d ε(t)
u (t ) = K R ⋅ ε (t ) + T ⋅ ∫
ε(t )dt +T d
dt sau u (t ) = K R ε (t ) + T ε ∫
(t ) +T D
dt
i I

u(t)
ε(t)

α=arctg(KR/TI)
1
KR

t t
a) b)
Regulator de tip PID : a) variaţia treaptă a intrării: b) răspunsul la treaptă al ieşirii
regulatorului de tip PID

Regulatoarele PID, de construcţie mai complexă decât cele de tip P, PI, PD au trei
parametri ce pot fi acordaţi: KR, TI şi TD.