Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Ingineria Reglarii Automate Curs-SELISTEANU DAN
Ingineria Reglarii Automate Curs-SELISTEANU DAN
TEORIA SISTEMELOR ŞI
REGLARE AUTOMATĂ
EDITURA SITECH
CRAIOVA 2007
PREFAŢĂ
Autorii
CUPRINS
CUPRINS
I
CUPRINS
II
CUPRINS
4. Conexiunea sistemelor 89
4.1. Probleme de bazá ale conexiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2. Conexiunea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1. Conexiunea serie a douá subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2. Conexiunea serie a douá sisteme neliniare continue (SNC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.3. Conexiunea serie a douá sisteme liniare continue invariante ín timp (SLIT).
Reprezentarea completá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.4. Conexiunea serie a douá sisteme LIT. Reprezentarea intrare-ießire . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.5. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.5.1. Reprezentarea diagramelor de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.5.2. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.5.3. Ilustrarea proprietáþii de observabilitate ca posibilitate de determinare a stárii
iniþiale dacá se cunosc ießirea ßi intrarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.5.4. Interpretarea ráspunsului liber ín domeniul timp al unui sistem neobservabil . . . . 104
4.2.6. Stabilizarea sistemelor prin conexiunea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.7. Conexiunea serie ín regim staþionar a douá subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.8. Conexiunea serie a mai multor subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3. Conexiunea paralelá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4. Conexiunea paralel-opusá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5. Reducerea sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.1. Problema reducerii sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.2. Reducerea analiticá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.3. Reducerea sistemelor prin transformári pe scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.5.3.1. Transformári elementare efectuate ín scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare analiticá . . . . . . . . . . . . 120
4.5.3.3. Algoritm pentru reducerea schemelor bloc complicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5.4. Exemplu de reducerea unui sistem multivariabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
III
CUPRINS
IV
CUPRINS
V
CUPRINS
VI
CUPRINS
VII
CUPRINS
VIII
CUPRINS
11.5.3. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu douá grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la intrarea ín legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
11.5.4. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu douá grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
11.5.5. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu douá grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea másuratá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
11.5.6. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá ßi corecþie suplimentará ín raport cu
márimea másuratá, ambele aplicate la ießirea din legea de reglare principalá . . . . . . . 338
11.5.7. Condiþii suplimentare impuse legilor de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
11.5.7.1. Condiþia de realizabilitate fizicá a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
11.5.7.2. Condiþia de simplitate constructivá a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
11.5.8. Relaþii analitice íntre polii funcþiei de transfer ín circuit ínchis ßi cei ai funcþiei de
transfer ín circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
IX
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere
GENERALE ALE SISTEMELOR
1.1. Introducere
1
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere
GENERALE ALE SISTEMELOR
2
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
Orice sistem fizic (sau obiect fizic), ca element al lumii reale, nu este un
element izolat; el face parte integrantá dintr-un context mai general, interacþiunea
sa cu exteriorul realizåndu-se prin schimb de informaþie, energie, substanþá, care
determiná modificarea ín timp ßi spaþiu a unor márimi caracteristice, atribute ale
obiectului respectiv.
O astfel de reprezentare este prezentatá ín Fig.1.2.1.
Materie EXTERIOR
Informaþie
INTERIOR
Energie
Ur Ur
Made in ω Cr Ue Ue Ir
Craiova
EP Tip MCC3 ω
Ue Ur
Cr S1 Cr S2 θint
Ir θext θext
Figura nr.1.2.3. Figura nr.1.2.4. Figura nr.1.2.5.
1. Considerám cá, íntr-un anumit context, la acest motor intereseazá numai viteza
de rotaþie ω a axului sáu. Rezultá cá, se poate preciza un sistem orientat avånd ca
márime de ießire viteza ω , iar ca márimi de intrare toate cauzele care modificá
aceastá vitezá (íntr-un domeniu de precizie specificat): tensiunea rotoricá Ur,
tensiunea de excitaþie Ue, cuplul rezistent Cr, temperatura mediului extern θ ext .
Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.4. Relaþiile matematice
dintre ω ßi Ur, Ue, Cr, θ ext sunt notate prin S 1 care exprimá ín fapt sistemul
abstract. Acest sistem abstract reprezintá modelul matematic asociat obiectului
fizic (sau sistemului) orientat aßa cum a fost definit mai sus.
5
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
6
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
.
u=α y= i Tx + x = K1 u
S2 S2 1 K1
y = R x + R u
Figura nr.1.2.8.
9
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
KP KV x
f u= f y
Resort A S1
Dispozitiv cu
frecare väscoasá y .
S1 Tx + x = K1 u
B y = K2 x
Figura nr.1.2.9. Figura nr.1.2.10.
Cele prezentate mai sus constituie cadrul unitar de noþiuni care au fost
menþionate ín definiþia teoriei sistemelor.
Astfel, aplicänd sistemului abstract, exprimat prin una din formele (1.2.2)÷
(1.2.15), metode specifice, se obþin anumite rezultate.
Aceste rezultate pot fi aplicate deopotrivá atät sistemului electric, cät ßi
sistemului mecanic. Desigur, ín primul caz, x reprezintá tensiunea pe
condensator, iar ín al doilea caz x reprezintá deplasarea punctului principal A.
Un astfel de studiu, se numeßte studiu bazat pe model.
Putem spune cá sistemul mecanic este un model pentru sistemul electric ßi
vice versa, deoarece acestea sunt legate printr-un acelaßi sistem abstract.
11
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
0 T
care se rescrie ,
K ∆
x(t) = e − T ⋅ x(0) + 1 ⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t, 0, x(0), u [0,t] ), ∀t ≥ 0 .
t t t−τ
T 0
(1.2.24)
Aceasta reprezintá evoluþia stárii, plecänd la momentul iniþial t = 0 , din
starea iniþialá x(0) ßi are forma relaþiei intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t = t 0 , din (1.2.24) se obþine,
t0
K1 t 0 − t 0T−τ ∆
−
x(t 0 ) = e ⋅ x(0) +
T ⋅∫ e ⋅ u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t 0 , 0, x(0), u [0,t 0 ] ) .
T 0
(1.2.25)
12
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
T 0
K1 K
+ ⋅ ∫ e T u(τ)dτ + 1 ⋅ ∫ e − T u(τ)dτ
t t−τ t t−τ
0 −
T 0 T t0
sau
t−t 0
K1 t − t−τT ∆
x(t) = e − T ⋅ ∫ e u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t, t 0 , x(t 0 ), u [t 0 ,t] ) , (1.2.26)
⋅ x(t 0 ) +
T t0
care este identicá cu (1.2.4), dacá se þine cont cá x(t 0 ) = x 0 .
Din (1.2.24), (1.2.25) ßi (1.2.26) se observá cá
x(t) = ϕ(t, 0, x(0), u [0,t] ) ≡ ϕ(t, t 0 , ϕ(t 0 , 0, x(0), u [0,t 0 ] ), u [t 0 ,t] ) , (1.2.27)
x(t 0 )
care reprezintá aßa-numita proprietate de tranziþie a stárii corespunzátoare relaþiei
i-si-s.
Corespunzátor acestei proprietáþi, starea la moment t, x(t) , ca rezultat al
evoluþiei dintr-o stare iniþialá x(0) la momentul t = 0 cu o intrare u [0,t] este aceeaßi
cu starea obþinutá cänd evoluþia sistemului íncepe la un moment intermediar
oarecare t = t 0 dar pornind dintr-o stare iniþialá x(t 0 ) cu o intrare u [t 0,t] , dacá
starea intermediará x(t 0 ) este rezultatul evoluþiei din aceeaßi stare iniþialá x(0) la
momentul t = 0 cu intrarea u [0,t 0 ] .
Trebuie precizat cá,
u [0,t] = u [0,t 0 ] ∪ u [t 0 ,t] (1.2.28)
13
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
u
u[t , ]
0 t1
t
t0 t1
y (u,y)
y[t 0 ,t ]
1
(u,ya)
ya[t 0 ,t 1]
t
t0 t1
Figura nr.1.3.1.
15
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
16
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
.
Notänd cu D = d , operatorul de derivare ín raport cu timpul, Dy = y , se
dt
obþine
T ⋅ Dy(t) + y(t) − K1 K 2 ⋅ u(t) = 0 ⇔ (T ⋅ D + 1)y(t) − K1 K2 ⋅ u(t) = 0 ⇔
K1 K2 K K
y(t) = ⋅ u(t) ⇔ y(t) = Su(t) , S = 1 2 (1.3.7)
TD + 1 TD + 1
Aici y(t) = Su(t) reprezintá o relaþie intrare-ießire ín formá explicitá
printr-un operator integrator-derivator S .
Aceastá relaþie este exprimatá ín domeniul timp, dar ea poate fi exprimatá
ín orice domeniu dacá íntre acestea existá o corespondenþá biunivocá.
17
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
A1 i1 R1 B1 R2
A2 i2 i=0 B2
u C1 uC =x 1 C2 uC =x 2 y u y
1
iC2
2 S
iC
1
5. i1 = 1 (−x 1 + u) 6. i2 = 1 (x 1 − x 2 ) 7. y = x 2 .
R1 R2
Se observá cá douá variabile ßi anume x 1 ßi x 2 apar prin derivata lor de
ordinul unu. Din aceastá cauzæ, eliminänd toate variabilele intermediare pentru a
obþine o relaþie íntre u ßi y, aceasta va avea forma unei ecuaþii diferenþiale de
ordinul doi.
18
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
y = x2 (1.3.13)
care, dupá ímpárþire cu T 1 ßi respectiv T 2 , rezultá forma finalá,
. R R
x 1 = − 1 ⋅ [1 + 1 ] ⋅ x 1 + 1 1 ⋅ x 2 + 1 ⋅ u(t) (1.3.14)
T1 R2 T1 R2 T1
.
S: x2 = 1 ⋅ x1 − 1 ⋅ x 2 (1.3.15)
T2 T2
y = x2 (1.3.16)
Ecuaþiile (1.3.14), (1.3.15), (1.3.16) reprezintá ecuaþiile de stare
corespunzátoare sistemului orientat din Fig.1.3.3 ßi ele constituie sistemul abstract
S reprezentat sub forma ecuaþiilor de stare.
Aceste ecuaþii pot fi rescrise íntr-o formá concentratá matriceal-vectorialá,
astfel,
.
x = A ⋅ x+ b ⋅ u
S: (1.3.17)
y = c ⋅ x +d ⋅ u
T
unde,
− 1 (1 + R 1 ) 1 ⋅ R 1
x1 ; b = T 1 ; c = 0 ; d = 0 , (1.3.18)
1
x= T
; A = 1 1 2 1 1 2
R T R
2
x −T 0 1
T2 2
De regulá, aceste matrici se numesc:
A - matricea sistemului
b - vectorul de comandá
c - vectorul de ießire
d - factorul pentru legátura directá intrare-ießire.
19
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
.
Derivänd (1.3.19) ín raport cu timpul ßi ínlocuind apoi T 1 x 1 din (1.3.11) ßi
.
x1 = T 2 ⋅ y + y
tot din (1.3.19), dupá cäteva calcule simple obþinem,
. R . R
T 1 T 2 ⋅ ÿ + T 1 ⋅ y = −(1 + 1 ) ⋅ (T 2 y + y) + 1 ⋅ y + u
R2 R2
care, ín final, conduce la
R1 .
[T 1 T 2 ] ⋅ ÿ + [ T 1 + (1 +
)T 2 ] ⋅ y + y = u . (1.3.20)
R2
Aceasta este ecuaþia diferenþialá ce exprimá modelul matematic (sistemul
abstract) ataßat sistemului orientat.
Acest sistem orientat poate fi prezentat ca o relaþie intrare-ießire (i-e):
R(u, y) = 0
unde
R1 .
R(u, y) = [T 1 T 2 ] ⋅ ÿ + [ T 1 + (1 + )T 2 ] ⋅ y + y − u . (1.3.21)
R2
Dacá se notezá d = D , relaþia i-e se poate exprima sub o formá explicitá,
dt
ca ßi scriere simbolicá folosind operatorul de derivare D,
adicá,
y(t) = S(D)u(t) ⇔ y = {S(D)}u
unde S(D) se constituie ca un operator integro-diferenþial.
20
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
21
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
T 2 s + 2.5T =
A1
+
B1
⇒ A 1 = 4 ; B1 = − 1
T (s − λ 1 )(s − λ 2 ) s − λ 1 s − λ 2
2 3 3
T2 A2 B2
= + ⇒ A 2 = 2T ; B2 = − 2T
T (s − λ 1 )(s − λ 2 ) s − λ 1 s − λ 2
2 3 3
Y(s) = 2 1 − 1 ⋅ U(s)+
3T s − λ 1 s − λ 2
+ 1 4 − 1 ⋅ y(0) + 2T 1 − 1 ⋅ y(0)
.
3 s − λ1 s − λ2 3 s − λ1 s − λ2
22
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
L−1 { 1 } = e λ2 t = α 2 (t) .
s − λ2
Aplicänd formula de convoluþie (1.2.20) se exprimá
∫0 1
L−1 { 1 ⋅ U(s)} = t α (t − τ)u(τ) ⋅ dτ
s − λ1
∫0 2
L−1 { 1 ⋅ U(s)} = t α (t − τ)u(τ) ⋅ dτ
s − λ2
.
y(t) = 1 [4α 1 (t) − α 2 (t)] ⋅ y(0) + 2T [α 1 (t) − α 2 (t)] ⋅ y(0) +
3 3
+2 ∫ 0 [α 1 (t − τ) − α 2 (t − τ)]⋅ u(τ) ⋅ dτ
t
(1.3.30)
3T
unde
t
α 1 (t) = e λ1 t = e − 2T (1.3.31)
t
α 2 (t) = e λ2 t = e − T/2 . (1.3.32)
+ 2 ∫ [α 1 (t − τ) − α 2 (t − τ)]⋅ u(τ) ⋅ dτ
t
(1.3.33)
3T t 0
Se poate observa cá ráspunsul general al sistemului depinde de: t, t 0 , starea
iniþialá x 0 ßi intrarea u [t 0 ,t] , unde vectorul de stare este definit prin
.
x 1 (t 0 ) = y(t 0 ) ; x 2 (t 0 ) = y(t 0 ) ⇒ x(t 0 ) = [x 1 (t 0 ) x 2 (t 0 )]T = x 0 . (1.3.34)
Relaþia (1.3.33) reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-ießire de forma
y(t) = η(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.3.35)
23
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
Figura nr.1.3.4.
24
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
Aceste variabile logice pot lua numai douá valori, de obicei, notate cu
simbolurile 0 ßi 1 íntr-o mulþime B = { 0 ; 1 } care reprezintá valorile fals ßi
adevárat.
Mulþimea B este organizatá ca o algebrá Booleaná. Íntr-o algebrá Booleaná
sunt definite trei operaþii binare fundamentale: conjuncþia " ∧ ", disjuncþia " ∨ "
ßi negaþia " ¬ ".
Considerám cá pentru acest circuit intereseazá starea becului, astfel íncät
drept márime de ießire se alege
y(t) = y t .
Ießirea aleasá depinde numai de starea butoanelor SB, RB (se considerá cá
tensiunea de alimentare E este continuu aplicatá), deci márimea de intrare este
vectorul
u(t) = [s t r t ]T .
Sistemul orientat astfel definit este reprezentat ín Fig.1.3.5.
S= S 0 ∪ S1
st
yt S0 S1
rt S
xt 0 = 0 xt 0 = 1
25
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
26
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
A C
Alimentator R
V u(t) R R V y(t)
reglabil
X
B D
Figura nr.1.3.7.
27
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
28
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
U(s) −τ s Y(s)
e
u(t 1−τ) y(t 1)
t
0 t 1−τ t1
Figura nr.1.3.8.
Combustibil (carbune)
Clapeta de comanda
Grosimea Grosimea
u(t) y(t)
viteza v
d
A B
Transportor cu banda
Figura nr.1.3.9.
29
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
unde
Yf (s) = e −τs ⋅ U(s) ⇒ y f (t) = η(t, 0, 0, u [0,t] ) (1.3.61)
reprezintá componenta forþatá a ráspunsului ce depinde numai de intrarea u(t).
30
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
GENERALE ALE SISTEMELOR
31
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
32
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
Sistemele din ¨1.2.3 ßi ¨1.2.4 sunt de ordinul unu deoarece este suficient sá
se cunoascá un singur element x 0 pentru a determina ráspunsul la ießire, aßa cum
se poate vedea ín relaþia (1.2.7).
Sistemul abstract (1.3.17), (1.3.18) sau (1.3.20) din ¨1.3.1. este de ordinul
doi deoarece, aßa cum se observá ín relaþia (1.3.33), ráspunsul y(t) este univoc
determinat, pentru o intrare datá u [t 0 ,t] , dacá se cunosc douá condiþii iniþiale y(t 0 )
.
ßi y(t 0 ) adicá ießirea ßi derivata ei la momentul t 0 .
Se poate formula urmátoarea concluzie importantá: O aceeaßi comportare
intrare-ießire a unui sistem orientat se poate obþine avänd definit vectorul de stare
ín diferite moduri.
Dacá x este vectorul de stare ataßat unui sistem ßi o matrice pátratá T este
nesingulará, det(T) ≠ 0 , atunci vectorul
x = T ⋅ x, det(T) ≠ 0 , (1.4.1)
este de asemenea un vector de stare pentru acel sistem ßi determiná aceeaßi
comportare intrare-ießire ca ßi x.
De exemplu, ín cazul circuitului logic din ¨1.3.4. sau al cutiei negre din
¨1.3.5. valorile de stare se pot defini sub forma {off, on}, {A, B} etc., aßa cum
s-a menþionat mai sus.
Dacá mulþimea numerelor care definesc starea este finitá, starea se
defineßte ca un vector coloaná,
x = [x 1 ⋅ ⋅x i ⋅ ⋅x n ]T . (1.4.2)
Numárul minim de elemente ale acestui vector pentru care se asigurá
determinarea univocá a ießirii, cänd se cunoaßte intrarea, reprezintá ordinul
sistemului sau dimensiunea sistemului.
Cänd mulþimea numerelor strict necesare este infinitá (se poate spune cá
vectorul x are o infinitate de elemente) atunci ordinul sistemului este infinit sau
sistemul este infinit-dimensional.
Mai sus, s-a precizat, ca o regulá generalá, cá intrarea afecteazá starea, iar
starea influenþeazá ießirea. Cu toate acestea, existá sisteme la care intrárile nu
influenþeazá starea sau anumite componente ale vectorului de stare.
Reciproc, existá sisteme la care ießirile sau anumite ießiri nu sunt
influenþate prin stare.
Astfel de sisteme se numesc necontrolabile ßi, respectiv, neobservabile ßi
vor fi analizate mai tärziu.
Ín exemplul din ¨1.3.5. sistemul cutie-neagrá, obiectul fizic este
necontrolabil deoarece intrárile admise nu pot face ca íntrerupátorul sá-ßi schimbe
poziþia. Dacá, de exemplu, firul spre ießire ar fi rupt, atunci un astfel de sistem ar
fi neobservabil.
O stare care este atät necontrolabilá cät ßi neobservabilá nu poate fi
detectatá prin nici un experiment ßi nu are semnificaþie fizicá.
36
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
x''10 x1(t)
T1 =−1/ λ1
x2
a''1
a'1 a''2
λ1<0 λ2 <0 λ2 < λ1
a'2 x'20 t0
t0 t1 t2 t t0
x''20
x2(t) t1
x''20 b''1
b'1 t2 t1
b''2
x'20 b'2 t2 x''10
a''
a'2 2 a'1 a''1 x' x1
10
T2 =−1/ λ2
b''1
b'1 b''2
t0 t1 t2 t
b'2
37
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
x2
x1(t) x'10
1 / λ1 λ1<0 λ2 >0
t1
a b
t0
t1 t x'20
x2 (t) t0 t2
a x'10 x1
x'20 b
t0 t1 t2 t
Figura nr.1.4.3.
⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ
− K 1K 2 t t−τ
y(t) = K2 ⋅ e T x0 + T t0
este o relaþie relaþie intrare-stare iniþialá-ießire (i-si-e).
Deoarece aceasta nu satisface proprietatea de consistenþá
y(t 0 ) = η(t 0 , t 0 , x 0 , u [t 0,t 0 ] ) = K2 ⋅ x 0 ≠ x 0 ,
deci ea nu poate fi o relaþie intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t 0 = t , avänd ín vedere cá u [t,t] = u(t) relaþia funcþionalá (1.4.23)
devine o relaþie de tip funcþie punctualá
y(t) = g(x(t), u(t), t) (1.4.24)
Aceasta este o relaþie algebricá ßi se numeßte ín acest caz relaþie de ießire
sau ecuaþia ießirii.
38
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
39
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.5. Exemple de sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
Ín acest caz u(t) ßi y(t) sunt scalari, matricea B(t) degenerezá íntr-un vector
coloaná notat b(t), matricea C(t) degenerezá íntr-un vector linie notat c T (t) , iar
matricea D(t) degenerezá íntr-un scalar notat d(t).
42
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.5. Exemple de sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
yk = g(x k , u k , k) (1.5.30)
unde k reprezintá pasul curent, iar k + 1 - pasul urmátor.
y k = c Tk ⋅ x k + d k ⋅ u k (1.5.34)
Ín acest caz u k ßi y k sunt scalari, matricea Bk degenerezá íntr-un vector
coloaná notat b k , matricea C k degenerezá íntr-un vector linie notat c Tk , iar
matricea Dk degenerezá íntr-un scalar notat d k .
44
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.5. Exemple de sisteme dinamice
GENERALE ALE SISTEMELOR
Sisteme stochastice
Toate sistemele de mai sus se numesc sisteme deterministe (ín orice
moment de timp, orice variabilá este bine definitá).
Sistemele stochastice sunt sisteme ín care márimile de intrare, ießire, stare
ßi parametri sunt exprimate printr-o serie de caracteristici probabilistice ßi
statistice, pentru care se construiesc o serie de operatori matematici specifici.
Studiul acestor sisteme se bazeazá pe teoria probabilitáþilor.
45
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
GENERALE ALE SISTEMELOR
x = Tx ßi A = TAT −1 , B = TB , C = CT −1 , D = D, (1.6.10)
atunci cele douá sisteme sunt echivalente i-e (S ≈ S ).
Pentru sisteme cu o singurá intrare ßi o singurá ießire (SISO) avem,
A = TAT −1 , b = Tb , c T = c T T −1 , d = d (1.6.11)
u uR uL uC
a'
Figura nr.1.6.1.
exprimate prin derivatele márimilor de ießire astfel íncät sá apará maxim derivata
de ordinul unu.
Dupá efectuarea tuturor eliminárilor posibile, variabilele care intervin prin
derivatele lor, deci numai de ordinul unu, vor fi alese ca ßi variabile de stare
numai dacá íntre ele nu existá o relaþie algebricá.
Variabilele de stare apar ca ßi variabile intermediare sau variabile interne,
ín dependnþa intrare-ießire.
O posibilitate de a reprezenta sistemul (1.6.13) prin derivate maxim de
ordinul unu este sá se aleagá ßi sá se noteze,
.
x 1 = q; x 2 = q , (1.6.15)
prin care se exprimá toate márimile ce apar derivate ín (1.6.13), deci,
. . .
q = x 1 ; i = x 1 ; q = x 2 ; q̈ = x 2 . (1.6.16)
Se exprimá (1.6.13) ín aceste variabile ßi se obþine
y1 = x2
.
x1 = x2 y 2 = Rx 2
. y = −1 ⋅ x − R ⋅ x + u (1.6.17)
x 2 = − LC ⋅ x 1 − L ⋅ x 2 + L ⋅ u
1 R 1
3 C 1 2
y4 = C ⋅ x1
1
48
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
GENERALE ALE SISTEMELOR
y1 = 1 ⋅ x2
d
= 1
⋅ R
x 1 x 2 y = x
2 (1.6.21)
dt RC 2
d
x = − R
⋅ x − R
⋅ x + R
⋅ u y = −x − x + u
dt 2 L 1 L 2 L 3 1 2
y4 = x1
Aceasta constituie o altá reprezentare prin ecuaþii de stare a sistemului orientat
analizat .
x1 x=
∧
A⋅ x + b ⋅ u
x= ⇒ S= (1.6.22)
x2 y = C ⋅ x + d ⋅ u
unde
0 1 0
0 1
0 R
0
A = R RCR , b = R , C = 0 1 , d = (1.6.23)
− − L −1 −1 1
L L
1 0 0
S-au obþinut astfel, douá reprezentári de stare, relaþiile dintre acestea fiind,
S = S(A, b, C, d, x)
, (1.6.24)
S = S(A, b, C, d, x)
x1 = 1 ⋅ x 1 1 0 R
C ⇔ x = Tx , T = C , det(T) = ≠ 0 . (1.6.25)
x2 = R ⋅ x2 0 R C
Aceasta ínseamná cá cele douá sisteme abstracte sunt echivalente deoarece
pentru oricare douá stári iniþiale echivalente se obþine o aceeaßi ießire.
Trecerea de la sistemul S la sistemul S se face prin intermediul
urmátoarelor relatii:
A = T ⋅ A ⋅ T −1 ; b = T ⋅ b ; C = C ⋅ T −1 ; d = d . (1.6.26)
Consideränd pentru sistemul S o stare iniþialá
q 5 C
(x 0 , t 0 ) = = (1.6.27)
i 10 A
ßi o intrare u [t 0 ,t] se obþine ießirea y [t 0 ,t] .
Dacá C = 5F ; R = 100Ω , se considerá acum pentru sistemul S o stare
iniþialá
1 ⋅ 5 1 (V)
(x 0 , t 0 ) = C = , (1.6.28)
R ⋅ 10 1000 (V)
Ießirea sistemului S evoluänd din starea (x 0 , t 0 ) pentru o aceeaßi intrare
u [t 0 ,t] este y [t 0 ,t] .
Pentru acest exemplu se poate aráta ußor prin calcul direct cá dacá are loc
(1.6.25), atunci se verificá toate egalitáþile din (1.6.26) ßi cá y [t 0,t] este identicá cu
y [t 0 ,t]
49
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
GENERALE ALE SISTEMELOR
50
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
GENERALE ALE SISTEMELOR
Dacá sistemul este exprimat íntr-o formá implicitá, prin ecuaþii de stare, el
índeplineßte (CL2) dacá cele douá funcþii implicate ín aceste ecuaþii sunt liniare ín
raport cu cele douá variabile x ßi u.
Sistemele (1.5.16), (1.5.17), (1.5.18), (1.5.19) índeplinesc (CL2) ßi sunt
liniare dacá se asigurá ßi (CL1).
Ráspunsul unui sistem liniar din stare iniþialá nulá ßi la intrare nulá este
ráspunsul nul (zero). Aceasta este o condiþie necesará de liniaritate.
Orice sistem liniar are proprietatea de decompoziþie.
51
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
GENERALE ALE SISTEMELOR
52
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
54
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
k−1
L{ u (k) (t)} = s k U(s) − Σ u (k−i−1) (0 + )s i , k ≥ 1 (2.1.4)
i=0
M(s) I(s)
Y(s) = U(s) + (2.1.6)
L(s) L(s)
Yf (s) Yl (s)
unde s-a notat:
n
M(s) = Σ b k s k = b n s n + b n−1 s n−1 + ... + b 1 s + b 0 (2.1.7)
k=0
n
L(s) = Σ a k s k = a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s + a 0 (2.1.8)
k=0
Funcþia de transfer (FT) a unui sistem, notatá cu H(s), este raportul dintre
transformata Laplace a ießirii ßi transformata Laplace a intrárii care a determinat
acea ießire, ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.), dacá acest raport se pástreazá pentru
orice variaþie a intrárii:
Y(s)
H(s) = , acelaßi pentru ∀U(s) (2.1.13)
U(s) c.i.n.
56
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
57
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
(s + 1)(s + 3) s + 1 M (s)
H(s) = = = , n = 1(ordinul = 1) (2.1.20)
(s + 4)(s + 3) s + 4 L (s)
FTN
Funcþia de transfer corespunde ráspunsului forþat Yf (s) = H(s) ⋅ U(s) unde
(s + 1)(s + 3)
Yf (s) = U(s) ⇒ Yf (s) = s + 1 U(s) .
(s + 4)(s + 3) s +4
Comportarea i-e este deci de ordinul unu, chiar dacá ecuaþia diferentialá
(2.1.19) este de ordinul doi. Desigur, soluþia sistemului exprimatá prin ecuaþia
diferentialá (2.1.19) depinde de douá condiþii iniþiale. Din acest punct de vedere,
sistemul este de ordinul doi.
Comportarea interná a sistemului este reprezentatá prin douá variabile de
stare. Dacá aceastá ecuaþie diferenþialá este reprezentatá prin ecuaþii de stare,
aceasta va fi de ordinul doi.
58
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
59
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
Uneori, sistemul abstract asociat unui sistem orientat, ca cel din Fig.2.1.1,
poate fi direct determinat, folosind diferite metode, sub forma ecuaþiilor de stare
(ES), cu urmátoarea formá matriceal-vectorialá,
.
x = A ⋅ x+ b ⋅ u (2.2.1)
y = cT ⋅ x + d ⋅ u (2.2.2)
unde dimensiunile ßi numele matricelor ßi vectorilor de descriere sunt:
x , (nx1) : vectorul (coloaná) de stare, x = [x 1 , x 2 , .... , x n ]T
A , (nxn), : matricea sistemului
b , (nx1), : vectorul (coloaná) de comandá
c , (nx1), : vectorul (coloaná) de ießire
d , (1x1) : coeficientul conexiunii directe intrare-ießire.
Relaþia (2.2.1) se numeßte ecuaþia de stare propriu-zisá, iar relaþia (2.2.2)
se numeßte ecuaþia (relaþia) ießirii.
Pentru circuitul RLC analizat ín exemplul anterior, ecuaþiile de stare au fost
deduse direct prin exprimarea tuturor relaþiilor matematice dintre variabile íntr-o
formá normalá Cauchy (un sistem de ecuaþii diferenþiale de ordinul unu).
O astfel de reprezentare a unui sistem poate fi notatá sub forma
S = S{A, b, c, d, x} (2.2.3)
prin care se ínþelege o reprezentare descrisá prin ecuaþiile (2.2.1) ßi (2.2.2). De
asemenea, variabilele x, u, y trebuie interpretate ca funcþii de timp de forma
x(t), u(t), y(t) care admit transformatá Laplace.
Ín (2.2.3) s-a menþionat ßi litera x, numai cu scopul de a vedea cum a fost
notat vectorul de stare. Deoarece un sistem de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) este descris
complet numai prin matricele A, b, c, d, sistemul S din (2.2.3), uneori, se noteazá
ßi sub forma:
S = ES{A, b, c, d} ⇔ ES{S}. (2.2.4)
Sistemul abstract (2.2.3) poate fi obþinut nu numai printr-o procedurá de
modelare matematicá a unui sistem fizic orientat, ci, de asemenea, ca rezultat al
unei proceduri de sintezá.
Aceste forme, descrise prin (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3), exprimá totul
despre comportarea sistemului: atät comportarea interná, cät ßi cea externá.
Unui sistem de ordin n dat, descris prin ecuaþii de stare (ES) (2.2.1),
(2.2.2) sau (2.2.3), i se poate ataßa o singurá funcþie de transfer (FT) datá de:
M(s)
H(s) = c T [sI − A]−1 b + d = , (2.2.5)
L(s)
60
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
61
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ießire a unuiSLIT-MIMO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
{
u
u2
up
S
y2
yr } y
u
(p×1)vector
S
y
(r×1)vector
Aceastá matrice raþionalá este un operator dacá rámäne aceeaßi pentru orice
expresie a lui U(s). Matricea de transfer este o caracteristicá de sistem ßi nu
depinde de intrarea aplicatá atäta timp cät este valabil modelul matematic liniar.
63
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ießire a unuiSLIT-MIMO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
64
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ießire a unuiSLIT-MIMO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
65
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
y = C ⋅ x+ D ⋅ u (2.4.3)
Ordinul n al sistemului nu depinde de numárul p al intrárilor ßi nici de
numárul r al ießirilor.
Comportarea sistemului poate fi exprimatá ín domeniul complex s aplicänd
stárii x(t) transformarea Laplace.
Se ßtie cá transformata Laplace a unui vector (matrice) este vectorul
(matricea) transformatelor Laplace ale componentelor acestora,
L{x(t)} = X(s) = [X1 (s), ... , Xn (s)]T , L{x i (t)} = Xi (s) (2.4.4)
ßi
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) , unde x(0) = lim x(t) . (2.4.5)
t→ 0, t > 0
66
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
67
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
4. Proprietatea determinantului.
Matricea de tranziþie este o matrice nesingulará,
det{Φ(t)} ≠ 0, ∀t .
5. Proprietatea de inversiune.
Φ(−t) = Φ −1 (t) (2.4.28)
6. Matricea de. tranziþie este soluþia ecuaþiei .diferenþiale matricialá
Φ (t) = A ⋅ Φ(t) , Φ(0) = I , Φ (0) = A (2.4.29)
de unde
t
x(t) = Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ Φ(t − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ (2.4.39)
t0
70
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
Se definesc:
71
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
Exemplu
Se considerá o funcþie de transfer proprie H(s) care, prin ímpárþirea
polinoamelor, se descompune conform (2.4.51),
∼
H(s) = 3s + 1 = 3 + −11 ⇒ d = 3; H(s) = −11
s+4 s+4 s+4
y(t) = h(t) = 3 ⋅ δ(t) + Σ Rez( −11
s+4
⋅ e st = 3 ⋅ δ(t) − 11 ⋅ e −4t . (2.4.56)
s=−4
Exemplu
Fie sistemul descris prin
H(s) = K . (2.4.60)
Ts + 1
Pentru
U(s) = 1s ⋅ ∆u , (2.4.60)
utilizänd teorema reziduurilor pentru polii s = 0, s = −1/T , obþinem
73
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
ua (ta ) u(t) [
∆u u(∝ ) t=ta- ta0
0)
0 t
Ust (ta0 )
0 ta
0 t a0
y(t) T
ya(ta )
A
0
.
B y(t)=L-1{H(s)U(s)} ya(ta )
y(∝)
0 t t
Yst (ta0 ) t=ta- ta0
0
ta0 ta ta
0
Figura nr. 2.4.1.
Ín aceastá diagramá, márimea y(t) reprezintá valoarea ießirii din momentul
t = t − t a0 , másuratá faþa de valoarea staþionará Yst (t a0 ) ,
a
74
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
1. Linii orientate
Liniile orientate reprezintá variabilele implicate ín relaþiile matematice. Ele
sunt desenate prin linii drepte marcate cu ságeþi. Pe scurt o linie orientatá este
numitá "ságeatá".
Direcþia ságeþii subliniazá direcþia cauzá-efect ßi nu are nimic comun cu
direcþia fluxului de variabile din schema de principiu.
2. Blocuri
Un bloc, desenat ín general ca un dreptunghi, reprezintá operatorul
matematic care leagá cauzele (variabile de intrare) ßi efectele (variabile de ießire).
Ín interiorul dreptunghiului, reprezentänd un bloc, este marcat un simbol al acelui
operator. Totußi, anumiþi operatori speciali sunt reprezentaþi prin alte figuri
geometrice (de exemplu, operatorul de ínsumare este reprezentat printr-un cerc).
Variabilele de intrare ale unui bloc sunt desenate prin ságeþi care intrá ín
dreptunghiul (figura geometricá) reprezentänd acel bloc. Variabilele de ießire sunt
desenate prin ságeþi care ies din dreptunghiul (figura geometricá) reprezentänd
acel bloc. O linie orientatá (ságeatá), adicá o variabilá, poate fi o variabilá de
ießire pentru un bloc ßi o variabilá de intrare pentru alt bloc.
De exemplu, o relaþie explicitá íntre variabila u ßi variabila y, unde u ßi y
pot fi funcþii de timp, este de forma
y = F(u) (3.1.1)
Simbolul F( ) definind un operator (poate fi o funcþie simplá) exprimá un sistem
orientat unde u este cauza iar y este efectul, adicá y este variabila de ießire iar u
este singura variabilá de intrare. Putem scrie (3.1.1) astfel
y = F(u) ⇔ y = F{u} ⇔ y = Fu
ßi schema bloc ataßatá se reprezintá ca ín Fig. 3.1.1.
u y
F
Figura nr.3.1.1.
3. Puncte de ramificaþie
Un punct de ramificaþie, numit ßi punct de culegere, ilustreazá grafic faptul
cá aceeaßi variabilá, reprezentatá printr-o ságeatá, este transmisá (dispersatá) ín
mai multe direcþii. Acesta este reprezentat printr-un punct. Reprezentárile
urmátoare din Fig. 3.1.2 sunt echivalente.
y y
y
y y y y y y
y y
y y
y y
Figura nr.3.1.2.
76
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
4. Operatorul de ínsumare
Operatorul de ínsumare se reprezintá cel mai simplu ßi frecvent printr-un
cerc la care márimile ce se insumeazá se ataßeazá unor ságeþi orientate spre cerc,
marcate cu semnele ” + ” pentru adunare, respectiv ” − ” pentru scádere. Dacá
nu se marcheazá nici-un semn, se ínþelege semnul ” + ” .
Rezultatul operaþiei de ínsumare este ataßat unei ságeþi orientatá dinspre
cercul respectiv.
De exemplu, operaþia de adunare respectiv scádere a douá márimi
y = u 1 + u 2 ⇔ y(t) = u 1 (t) + u 2 (t) ⇔ Y(s) = U1 (s) + U2 (s)
U1(s) + Y(s) U1 + Y U1 + Y
u1(t) + y(t) - ±
U2 U2
U2(s)
u2 (t) a. b. c.
Figura nr.3.1.3.
Dacá se ínsumeazá mai multe márimi se poate folosi un singur cerc ca ín
Fig.3.1.4.a. sau mai multe cercuri, ca rezultat al proprietáþii de asociativitate a
adunárii, fiecare sumator avänd numai douá intrári, ca ín Fig.3.1.4.b. ßi
Fig.3.1.4.c., care se referá la succesiunea de expresii identice, de mai jos,
Y = ±U1 + U2 ± U 3 = [±U1 + U 2 ]± U3 = ±U1 + [U2 ± U3 ]
U3 U3 U1
U1 ± Y U1 ± Y U3 ± Y
± + ± + ± +
U2 U2 U2
a. b. c.
Figura nr.3.1.4.
77
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
x 1 = F{[x 2 x 3 ]} ⇔ x 1 = F{u}, u = [x 2 x 3 ]T ,
ceea ce constituie un sistem orientat unde x 1 este ießirea, iar x 2 , x 3 sunt intrári.
Schema bloc, reprezentänd acest sistem orientat este datá ín Fig.3.1.5. unde
simbolurile operatorilor elementari implicaþi ín aceastá schemá bloc sunt
cunoscute.
x2 x2 x2
a 2 / a1
- x1 x1 x1
x3 +
x3 x1 =f(x2 , x3) x3 F
- a3 / a 1
Figura nr.3.1.5.
Oricare din variabilele x 2 sau x 3 din (3.1.2), (3.1.3) putea fi aleasá ca i
variabilá de ießire. Fie acum relaþia (3.1.3) de forma,
x 1 = K ⋅ (b 1 ⋅ x 1 + b 2 ⋅ x 2 + b 3 ⋅ x 3 ) (3.1.4)
unde,
a1 = 1 − K ⋅ b 1 , a 2 = −K ⋅ b 2 , a 3 = −K ⋅ b 3 .
Presupunem cá suntem interesaþi de x 1 , adicá x 1 este variabilá de ießire,
iar x 2 , x 3 sunt variabile de intrare.
Relaþia (3.1.4) nu reprezintá un operator unidirecþional deoarece x 1 depinde
de ea ínsáßi. Din (3.1.4) putem defini mai mulþi operatori unidirecþionali (blocuri)
introducänd cäteva noi variabile, ca de exemplu,
w1 = b 2 ⋅ x2 + b 3 ⋅ x3
w2 = b 1 ⋅ x1
w3 = w1 + w2 (3.1.5)
x1 = K ⋅ w3 .
78
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
x2
b2
+ w1 + w3 x1
K
x3 +
b3 +
w2
b1
Figura nr.3.1.6.
Aceasta este o structurá cu reacþie conþinänd o buclá. Dacá K ßi b 1 sunt
coeficienþi constanþi, aceastá buclá este o buclá algebricá care cauzeazá multe
dificultáþi ín implementárile numerice.
Desigur, prelucränd schema bloc din Fig.3.1.6. sau eliminänd variabilele
intermediare w1 , w2 , w3 din (3.1.5) sau explicitänd x 1 din (3.1.4) gásim sistemul
orientat, avänd x 1 ca variabilá de ießire ßi x 2 , x 3 ca variabile de intrare,
caracterizat printr-o relaþie unidirecþionalá de forma
b2 b3
x1 = ⋅ x2 + ⋅ x 3 = (−a 2 /a 1 ) ⋅ x 2 + (−a 3 /a 1 ) ⋅ x 3 . (3.1.6)
1 − Kb 1 1 − Kb 1
Acum relaþia (3.1.6) poate fi reprezentatá printr-un bloc unidirecþional ca
ín Fig. 3.1.5. Dacá
1 − K ⋅ b1 = 0 ⇔ a1 = 0
atunci relaþiile (3.1.3) ßi (3.1.4) sunt degenerate, adicá ele nu conþin variabila x 1 .
79
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
obþinem
Y(s) = K s ⋅ [U1 (s) − U2 (s)] , (3.1.8)
relaþia intrare-ießire pe componente, reprezentatá ín Fig. 3.1.8.b.
Ín forma matricialá, relaþia intrare-ießire este,
U (s) K K
Y(s) = H(s) ⋅ 1 = H(s) ⋅ U(s) , H(s) = [ s − s ]. (3.1.9)
U 2 (s)
ceea ce ne permite sá reprezentám sistemul ca un íntreg ca ín Fig. 3.1.8.c.
a) b) c)
Fig. 3.1.8.
80
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
81
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
82
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
Figura nr.3.2.1.
83
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
Figura nr.3.2.2.
Ín aceste diagrame de stare, putem vedea íncá explicit derivata stárii, ín
plus faþá de starea iniþialá, sau imaginea sa complexá.
Dacá nu suntem interesaþi de derivata stárii putem transforma bucla interná
sub forma unui bloc simplu. Pentru a face acest lucru, din DS de mai sus
obþinem,
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) = aX(s) + bU(s)
X(s) = 1s [aX(s) + x(0) + bU(s)]
d
Figura nr.3.2.3.
84
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
x(0)
•
L{x(t)} +
U(s) + X(s) + Y(s)
B 1I C
+ s n
+ +
A
U(s)
D
Figura nr.3.2.4.
85
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
x1(0) x1(0)
u1 x1
+ x• 1 + 1 x1 y1 u1 + 1
K1 s ⇐⇒ K1 s+p1 y1
+ + +
-p
1
a. b.
Figura nr.3.2.5.
Relaþiile reprezentate prin diagrama de stare condensatá din Fig.3.2.5.b. se
pot obþine aplicänd ecuaþiilor (3.2.12) transformata Laplace, acum ínsá ín condiþii
iniþiale nenule,
.
L{x 1 (t)} = −p 1 L{x 1 (t)} + K1 ⋅ L{u 1 (t)} ⇔
s ⋅ X1 (s) − x 1 (0) = −p 1 ⋅ X1 (s) + K1 ⋅ U1 (s) ⇒
X1 (s) = 1 ⋅ [x 1 (0) + K1 ⋅ U1 (s)] , (3.2.14)
s + p1
Y1 (s) = X1 (s) . (3.2.15)
86
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
Dacá s-ar proceda ca ín cazul anterior pentru trecerea directá din domeniul
complex ín domeniul timp, prin ínmulþirea mezilor ßi extremilor
s ⋅ Y2 (s) + p 2 ⋅ Y2 (s) = K2 ⋅ s ⋅ U2 (s) + K2 ⋅ z 2 ⋅ U2 (s) , (3.2.18)
s-ar obþine ecuaþia diferenþialá
. .
y 2 (t) + p 2 ⋅ y 2 (t) = K2 ⋅ u 2 (t) + K2 ⋅ z 2 ⋅ u 2 (t) , (3.2.19)
care nu poate reprezenta sistemul deoarece s-a impus, s-a definit, intrarea ca
fiind o funcþie posibil nederivabilá.
K2 K2
x2(0) x2(0)
• x2 + +
u2 + x2 y2 u2 + x2 y2
K2 (z2 -p2) 1 K2 (z2-p 2) + 1
s + s+p2 +
+
-p2 ⇐⇒
a. b.
Figura nr.3.2.6.
Relaþiile reprezentate prin diagrama de stare condensatá din Fig.3.2.6.b. se
pot obþine aplicänd ecuaþiilor (3.2.27) transformata Laplace, acum ínsá ín condiþii
iniþiale nenule,
.
L{x 2 (t)} = −p 2 L{x 1 (t)} + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ L{u 2 (t)} ⇔
s ⋅ X2 (s) − x 2 (0) = −p 2 ⋅ X2 (s) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ U2 (s) ⇒
X2 (s) = 1 ⋅ [x 2 (0) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ U2 (s)], (3.2.29)
s + p2
Y2 (s) = X2 (s) + K2 ⋅ U2 (s) . (3.2.30)
88
3. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.1.Probleme de bazá ale conexiunilor
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR
(4.1.2)
4.1.2. Sistem diferenþial liniar invariant ín timp (SLIT)
Este un caz particular al SCN.
x. i (t) = Ai x i (t) + Bi u i (t); x i (t 0 ) = x i0 , t ≥ t 0 ∈ T ⊆ R
Si : i
y (t) = C i x (t) + Di u (t); Ω i = { u u : T → Ui ;T ⊆ R;u admise}
i i i i i
(4.1.3)
4.1.3. Sistem neliniar discret (SND)
x ik+1 = f i (x ik , u ik , k); x ik0 = x i0 , k ≥ k 0 ∈ T ⊆ Z
Si : i
y k = g i (x ik , u ik , k); Ω i = {u ik } u ik : T → Ui ;T ⊆ Z;{u ik }admise
(4.1.4)
4.1.4. Sistem liniar invariant ín timp discret (SLITD)
Este un caz particular al SND.
x ik+1 = Ai x ik + Bi u ik ; x ik 0 = x i0 , k ≥ k0 ∈ T ⊆ Z
Si : i
y k = C i x ik + Di u ik ; Ω i = {u ik } u ik : T → Ui ; T ⊆ Z; {u ik } admise
(4.1.5)
89
3. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.1.Probleme de bazá ale conexiunilor
Observaþia 1.
Orice interconexiune de subsisteme se realizeazá numai prin márimile de
intrare ßi ießire ale fiecárui subsistem nu ßi prin variabilele de stare ale
subsistemelor.
Mulþimea R c nu conþine relaþii ín care sá apará vectorul de stare x i , i ∈ I
sau componente ale vectorilor x i , i ∈ I .
Dacá, ín anumite exemple, ín relaþiile de interconexiune R c apar ßi
componente ale vectorilor de stare, trebuie ínþeles cá acestea reprezintá
componente ale vectorului de ießire al subsistemului respectiv yi, ínsá din motive
de economie de scriere nu s-au mai utilizat simboluri diferite (de exemplu,
y ik = x ik ).
Aceastá problemá este deosebit de importantá cänd un subsistem (abstract)
S i este modelul matematic al unui sistem fizic orientat, pentru care anumite
variabile de stare (anumite componente ale vectorului de stare), nu sunt accesibile
(pentru másurátori sau pentru observare) sau chiar nu au existenþá fizicá
(semnificaþie fizicá), ßi deci, nu pot fi considerate ca ßi componente ale vectorului
de ießire.
Observaþia 2.
Dacá la sistemul echivalent interconectat S intereseazá numai comportarea
ín raport cu márimile de intrare (ráspunsul forþat), atunci fiecare subsistem Si
poate fi exprimat prin relaþia sa intrare-ießire.
Pentru sistemele LIT (continuale sau discrete) aceste relaþii intrare-ießire
sunt reprezentate de matricile de transfer (pentru sistemele MIMO) sau funcþiile
de transfer (ín cazul SISO) notate cu Hi (s) pentru sistemele continuale, respectiv
Hi (z) pentru sistemele discrete.
Reciproc, dacá íntr-o structurá interconectatá apar numai matrice (funcþii)
de transfer trebuie ínþeles cá se doreßte sau este suficientá numai comportarea
intrare-ießire (ráspunsul forþat) al sistemului echivalent.
Evident cá, dacá se cunoaßte sau s-a dedus (calculat) matricea (funcþia) de
transfer a sistemului echivalent interconectat S funcþie de acestea, se pot apoi
deduce diverse forme ale ecuaþiilor de stare, care, evident, reprezintá diverse
realizári de stare ale matricei (funcþiei) de transfer a sistemului echivalent
interconectat.
Dacá aceastá matrice (funcþie) de transfer este raþionalá ßi nominalá (adicá,
nu existá factori comuni íntre numárátori ßi numitori), atunci toate aceste realizári
prin ecuaþii de stare exprimá ín mod cert numai partea complet controlabilá ßi
complet observabilá a sistemului dinamic interconectat S, ceea ce ínseamná cá
toate componentele de stare ale acestor realizári sunt atät controlabile, cät ßi
observabile.
91
3. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.1.Probleme de bazá ale conexiunilor
Observaþia 3.
Dacá la sistemul echivalent interconectat S intereseazá numai comportarea
ín regim staþionar, atunci fiecare subsistem Si se poate ínlocui prin modelul sáu ín
regim staþionar (caracteristici statice).
De remarcat faptul cá modelul echivalent ín regim staþionar al sistemului
interconectat S, calculat din modelele ín regim staþionar ale elementelor
componente Si, are sens numai dacá este posibil sá se obþiná un regim staþionar
pentru sistemul interconectat, ín domeniul permis de valori al márimilor de
intrare. Aceasta ínseamná cá sistemul interconectat S trebuie sá fie asimptotic
stabil.
Modelul matematic, ín regim staþionar, al unui sistem interconectat poate fi
obþinut folosind ßi metode grafo-analitice, atunci cänd, anumite subsisteme nu
sunt descrise analitic, ci grafic, prin caracteristici statice, deduse experimental.
92
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
u1 y1 u2 y2 u y
s1 s2 ⇐⇒ s
Figura nr.4.2.1.
Tripletul (4.2.1),
F I = {S 1 , S 2 }, I = {1; 2}
R c = {u 2 = y 1 , u 1 = u; y = y2 } (4.2.1)
C c = {Γ 1 ⊆ Ω 2 ; Ω = Ω 1 ; Γ = Γ 2 }
realizeazá o conexiune serie a celor douá subsisteme.
La conexiunea serie a douá subsisteme, unul, aici S1, are atributul de
"amonte", iar celálalt, S2, de "aval". Intrarea sistemului din aval este identicá cu
ießirea sistemului din amonte.
Din relaþia de conexiune u2 = y1, se ínþelege cá funcþia
(u 2 : T 2 → U2 ) ∈ Ω 2
este identicá cu oricare funcþie
(y 1 : T 1 → Y1 ) ∈ Γ 1
care apare la ießirea subsistemului S1.
Din aceastá identitate se subínþeleg urmátoarele:
- Mulþimile Y1 ßi U2 au acelaßi numár de componente;
- Y1 ⊆ U2 ;
- Variabilele au aceeaßi naturá (semnificaþie fizicá), dacá atät S 1 cät ßi S 2
exprimá sisteme fizice orientate;
- u 2 ßi y 1 sunt vectori de aceeaßi dimensiune;
- T1 ≡ T2 .
Din condiþia de conexiune Γ 1 ⊆ Ω 2 , se ínþelege faptul cá mulþimea Ω 2 , a
funcþiilor admise sá reprezinte variabila de intrare u 2 ín S 2 (Ω 2 este un element
definitoriu pentru S 2 ), trebuie sá conþiná toate funcþiile y 1 din mulþimea Γ 1 a
ießirilor posibile din S 1 . Evident, Γ 1 depinde atät de ecuaþiile (f 1 , g 1 ) care
definesc S 1 cät ßi de Ω 1 .
93
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
x 1 (n 1 × 1); u 1 (p 1 × 1) ;y 1 (r 1 × 1) x 2 (n 2 × 1); u 2 (p 2 × 1) ;y 2 (r 2 × 1)
R c: u 2 = y 1 ⇒ (p 2 = r 1 ); u = u 1 ⇒ (p = p 1 ); y = y 2 ⇒ (r = r 2 ); (4.2.4)
Evident, x1, y1, u1, x2, u2, y2 sunt vectori avänd componentele funcþii de
timp.
Eliminänd márimile intermediare u 2, y1 ßi folosind notaþiile u pentru u1,
respectiv y pentru y2 ⇒
.
x 1 = f 1 (x 1 , u, t)
.
S x 2 = f 2 (x 2 , g 1 (x 1 , u, t), t)
y = g (x 2 , g (x 1 , u, t), t)
2 1
94
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
Notänd
∼
Ψ 1 (x, u, t) = Ψ 1 (x 1 , x 2 , u, t) = f 1 (x 1 , u, t)
∼
Ψ 2 (x, u, t) = Ψ 2 (x 1 , x 2 , u, t) = f 2 (x 2 , g 1 (x 1 , u, t), t)
g(x, u, t) = ∼g (x 1 , x 2 , u, t) = g (x 2 , g (x 1 , u, t), t)
2 1
x = x 1 (n 1 + n 2 ) × 1 ,
x
2
sistemul echivalent interconectat se exprimá prin ecuaþiile:
.
x = f(x, u, t) Ψ (x, u, t)
S f(x, u, t) = 1 S = S2 S1 . (4.2.5)
y = g(x, u, t) Ψ 2 (x, u, t)
Se observá cá ordinul sistemului rezultat, care la sistemele diferenþiale este
determinat de dimensiunea vectorului de stare, este n = n 1 + n 2 .
R c : u 2 = y 1 ⇒ (p 2 = r 1 ); u = u1 ; y = y2 ; p = p 1; r = r2 (4.2.7)
Eliminänd variabilele intermediate u 2 , y 1 ⇒
. .
x1 = A1 x1 + B1 u x1 = A1 x1 + B1 u
. .2
x 2 = A2 x 2 + B2 [C 1 x 1 + D1 u] ⇒ x = B2 C 1 x + A2 x + B2 D1 u
1 2
y = C 2 x 2 + D2 [C 1 x 1 + D1 u] y = D2 C 1 x1 + C 2 x2 + D2 D1 u
Compunänd (concatenänd) cei doi vectori de stare x 1 , x 2 íntr-un singur
x1
vector x = 2 se obþine forma compactá a sistemului interconectat S, descris
x
prin
.
x = Ax + Bu
S: , (4.2.8)
y = Cx + Du
n1 n2 p n1 n2
A 1 0 n1 B 1 n1
unde A = n B= C = r D1 C 1 C 2 D = D2 D1 .
B2 C 1 A2 2 B 2 D 1 n2
95
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
Figura nr.4.2.3.
-p -p
1 2
Rc S2
S1
Figura nr.4.2.4.
Bazändu-ne pe aceastá DS, se deduc ecuaþiile de stare ale sistemului
interconectat:
.
x = Ax + bu
x = x 1
x
S: , (4.2.15)
y = c T x + du 2
unde,
−p 1 0 K K
A= ; b = 1 ; c = 2 ; d=0.
K2 (z 2 − p 2 ) −p 2 0 1
Deoarece
X(s) = Φ(s) ⋅ x(0) + Φ(s) ⋅ b ⋅ U(s); Φ(s) = [sI − A] −1 (4.2.15a)
K2
1 2
x 1(0) x 2(0)
x1 x2 + y = y
u=u 1 + 1 + 1 2
K1 s+p y1 u 2 K2 (z2- p2 ) s+p2
1 + +
+
Figura nr.4.2.5.
98
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
X2 (s) K2 (z 2 − p 2 ) X2 (s) 1
Φ 21 (s) = = ; Φ 22 (s) = =
x 1 (0) (s + p 1 )(s + p 2 ) x 2 (0) (s + p 1 )
ßi, ín final:
1 0
s + p1
Φ(s) = K (z − p )
1
(4.2.17)
2 2 2
(s + p 1 )(s + p 2 ) s + p2
99
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
Dacá p 1 ≠ p 2 se obþine:
p −z K (z − p 2 )
y l (t) = K2 p 1 − p 2 (x 1 (0)) e −p 1 t + 2 2 x 1 (0) + x 2 (0) e −p 2 t .(4.2.21)
1 2 (p 1 − p 2 )
Dacá p 1 = p 2 , transformarea Laplace inversá ne conduce la:
y l (t) = K2 e −p 1 t ⋅ x 1 (0) + K2 (z 2 − p 1 )te −p 1 t ⋅ x 1 (0) + e −p 1 t ⋅ x 2 (0)
Cazul 1: z 2 ≠ p 1 ßi z 2 ≠ p 1 .
Dacá funcþia de transfer obþinutá ín urma conexiunii serie
K1 K2 (s + z 2 )
H(s) = (4.2.14*)
(s + p 1 )(s + p 2 )
este ireductibilá, adicá z 2 ≠ p 1 ßi z 2 ≠ p 2 , atunci sistemul complet S, descris prin
ecuaþiile de stare (4.2.15), obþinut prin conectarea serie a subsistemelor S1 ßi S2
este complet controlabil ßi complet observabil.
Aceste proprietáþi, se pástreazá pentru oricare realizare prin ecuaþii de stare
a funcþiei de transfer ireductibile.
Pentru sistemul (4.2.15) se pot calcula matricile de controlabilitate P ßi
observabilitate Q, astfel:
. K −K1 p 1
P = [b .. Ab ] = 1 ; detP = K1 K2 (z 2 − p 2 ) ,
2
0 K1 K2 (z 2 − p 2 )
(4.2.22)
c T
K2 1
QT = T = ; det{Q} = K2 (p 1 − z 2 ) .
c A −K2 p 1 + K2 (z 2 − p 2 ) −p 2
(4.2.23)
Ín acest caz, se observá cá:
det(P) ≠ 0 ceea ce ínseamná cá sistemul interconectat este complet controlabil;
det(Q) ≠ 0 ceea ce ínseamná cá sistemul interconectat este complet observabil.
Cazul 2: z 2 ≠ p 2 .
Dacá z 2 ≠ p 2 , det P ≠ 0, sistemul este complet controlabil, oricare ar fi relaþia
dintre z2 ßi p1. Calitativ, aceastá proprietate poate fi evidenþiatá ßi ín diagramele de
stare din Fig.4.2.4 sau, mai clar, din Fig.4.2.5, unde se observá cá intrarea u poate
modifica componenta x1 ßi, prin aceasta, dacá z 2 ≠ p 2 , ßi componenta x2 a
vectorului de stare.
Menþionám cá numai observarea (inspectarea) diagramei de stare nu
garanteazá proprietatea de controlabilitate completá, ínsá, ín mod cert, se poate
evidenþia situaþia cänd sistemul nu are proprietatea de controlabilitate.
100
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
Cazul 3: z 2 = p 2 .
Ín acest caz det(P) = 0 ßi sistemul este necontrolabil. Dacá z 2 = p 2 , ín
mod sigur componenta x2 nu poate fi modificatá de cátre intrare, deci sigur
aceastá componentá de stare este necontrolabilá, ínsá componenta x1 poate fi
controlatá prin intrare.
Ín acest exemplu, dependenþa dintre x1 ßi u este datá de,
K1
X1 (s) = U(s) ,
s + p1
care aratá cá x 1 este modificatá prin u.
Se spune cá un sistem este complet controlabil, det(P) ≠ 0 , dacá ßi numai
dacá, toate componentele vectorului de stare sunt controlabile pentru orice valori
ale acestor componente din spaþiul stárilor.
Aprecierea rangului matricei de controlabilitate P prin valoarea
determinantului sáu nu indicá care dintre componentele vectorului de stare sunt
controlabile ßi care componente nu sunt fi controlabile.
Mai exact, ín acest exemplu, aceasta ar ínsemna care din evoluþiile
(modurile) generate de polii (−p 1 ) sau (−p 2 ) ar putea fi modificate prin
intermediul intrárii.
Cänd z 2 = p 2 funcþia de transfer a conexiunii serie este de ordinul íntäi
K1 K (s + z 2 ) K1 K2
H(s) = ⋅ 2 = (4.2.24)
(s + p 1 ) (s + p 2 ) s +p1
chiar dacá sistemul rámäne ín continuare de ordinul doi; acest ordin doi este pus
ín evidenþá prin faptul cá ráspunsul liber al sistemului (4.2.21) pástreazá
dependenþa de cei doi poli care introduc douá moduri diferite, respectiv e −p 1t ßi
e −p 2 t .
Cazul 4: z 2 ≠ p 1 .
Dacá z 2 ≠ p 1 , det Q ≠ 0 , sistemul este observabil oricare ar fi relaþia dintre
z 2 ßi p 2 . Examinarea vizualá (inspectarea) diagramei de stare, din Fig.4.2.5 nu
evidenþiazá direct proprietatea de observabilitate.
Nu trebuie sá se ínþeleleagá greßit cá dacá fiecare componentá a vectorului
de stare afecteazá (modificá) ießirea, atunci cu certitudine, sistemul este
observabil.
Se reaminteßte cá proprietatea de observabilitate exprimá posibilitatea
determinárii stárii iniþiale care a existat la un moment t0 pe baza cunoaßterii ießirii
ßi a intrárii din acel moment iniþial t0.
Ín cazul SLIT este suficientá cunoaßterea numai a ießirii, indiferent de
momentul iniþial t0. De aceea, pentru sistemele SLIT se spune: perechea (A, C)
este observabilá.
Din Fig.4.2.5.,se observá cá, chiar dacá z 2 = p 1 (ceea ce ínseamná cá
sistemul nu este observabil), atät x1 cät ßi x2 modificá (afecteazá) márimea de
ießire.
101
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
102
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
y (t ) K2
p 1 −p 2 [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 1 + (z 2 − p 2 )e −p 2 t 1 ] e −p 2 t 1
G ⋅ x(0) = l 1 G = .
y l (t 2 ) p 1 −p 2 [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 2 + (z 2 − p 2 )e −p 2 t 2 ] e −p 2 t 2
K2
y (t )
x(0) = G −1 ⋅ l 1
y l (t 2 )
Cazul b: p 1 = p 2 .
Analiza se realizeazá íntr-o manierá identicá, dar expresia ráspunsului
liber, ín domeniul timp, dedusá din (4.2.19) este:
y l (t) = K2 e −p 1 t ⋅ x 1 (0) + K2 (z 2 − p 1 )te −p 1 t ⋅ x 1 (0) + e −p 1 t ⋅ x 2 (0) sau
103
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
104
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
K1 K2
s ⋅ H(s) = s ⋅ ,
s + p2
este analiticá atät pe axa imaginará, cät ßi ín semiplanul drept.
Aceasta exprimá stabilitatea externá, ín sensul intrare márginitá ießire
márginitá (IMEM).
Din (4.2.27) ßi (4.2.28) se observá ínsá cá, pentru cazul particular z 2 = p 1 ßi
ráspunsul liber este márginit ßi tinde asimptotic cátre zero:
K (z − p )
lim y l (t) = lim 2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0) ⋅ e −p 2t =
t→∞ t→∞ 1 2
K (z − p )
= 2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0) ⋅ [ lim e −p 2 t ]0 = [...] ⋅ 0 = 0 pentru p 1 ≠ p 2 ,
1 2 t→∞
106
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
K1 K2 (s + z 2 ) K K U(−p )
y f (t) = L−1 U(s) =Σ r i (t)e λi t + 1p 2 − p 1 ε e −p 1 t , −p 1 > 0
(s + p 1 )(s + p 2 ) i
1 2
(4.2.31)
unde prin r i (t) s-au notat reziduurile funcþiei Yf (s) ín polul −p 2 ßi ín polii
tansformatei Laplace U(s) a intrárii.
Polii funcþiei U(s) se aflá ín semiplanul stäng, deoarece u(t), este o funcþie
márginitá. Astfel,
lim y f (t) = 0 ± ∞ = ±∞ .
t→∞
107
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
108
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
109
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
(4.2.53)
Dacá det(Ai ) = 0 , ceea ce ínseamná cá sistemul are cel puþin o valoare
proprie egalá cu zero, adicá sistemul este de tip integrator, atunci caracteristica
staticá existá numai pentru Ui = 0 .
Pentru sisteme discrete ín timp de forma (4.1.4), discuþia este similará.
Starea de echilibru este
x k = x e = const., ∀k ≥ k 0 ⇔ x k+1 ≡ x k , ∀k ≥ k 0 (4.2.54)
datá de ecuaþia:
x ie = f i (x ie , u ik , k) ⇒ x ie = ψ −1
i ( u k , k) x e = const.
i i
(4.2.55)
Se considerá acum douá subsisteme neliniare S 1 , S 2 , descrise, ín regim
staþionar, prin caracteristicile statice,
S1 : Y1 = Q 1 (U1 ) (4.2.56)
S2 : Y2 = Q 2 (U2 ) (4.2.57)
Ele sunt conectate ín serie prin urmátoarele relaþii de conexiune:
R c : U2 = Y1 , U = U1 , Y = Y2 .
Sistemul interconectat serie are o caracteristicá staticá,
Y = Q(U) = Q 2 [Q 1 (U)] = Q 2 Q 1 (U)
obþinutá prin simpla compunere a celor douá funcþii.
Aceastá compunere poate fi realizatá ßi pe cale grafo-analiticá.
110
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
deoarece
Yq (s) = Hq (s) ⋅ Uq (s) ; Yq−1 (s) = Hq−1 (s) ⋅ Uq−1 (s) ,
dar
Uq (s) = Yq−1 (s) ⇒
Yq (s) = Hq (s) ⋅ [Hq−1 (s) ⋅ Uq−1 (s)] ⇒
Yq (s) = [Hq (s) ⋅ Hq−1 (s)] ⋅ Uq−1 (s) ,
ß.a.m.d.
(4.2.62)
Aceastá comutativitate este agreatá numai ín calculele analitice. De
exemplu nu are importanþá ordinea polilor pentru care se evalueazá ráspunsul ín
timp.
Evident, pentru a sublinia succesiunea de interconectare a obiectelor fizice
care conduc la aceste funcþii de transfer ßi la aceastá conexiune, este recomandat
sá se pástreze ordinea de ínmulþire datá de relaþia (4.2.61).
111
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.3. Conexiunea paralelá
Ui (s) = U(s)
Rc : Y(s) = q Y (s) , i = 1 : q ; (4.3.2)
Σ i
i=1
Ωi = Ω
Cc : , i = 1 :q (4.3.3)
Γi ⊆ Γ
u1 H y1
1
u u2 H y2 +
2 +
uq H yq + y
q +
Figura nr.4.3.1.
112
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.4. Conexiunea paralel-opusá
Relaþiile de interconexiune R c :
Márimea de intrare : U = U1 ⇒ p = p 1 (4.4.3)
Márimea de ießire : Y = Y1 ⇒ r = r 1 (4.4.4)
E(s) = U(s) ± Y2 (s) ⇒ r 2 = p = p 1 (4.4.5)
U1 (s) = E(s) ⇒ p 1 = p = r 2 (4.4.6)
U2 (s) = Y1 (s) ⇒ p 2 = r 1 = r (4.4.7)
Y1 (s) = H1 (s) ⋅ U1 (s) ⇒ H1 matrice (r × p) (4.4.8)
Y2 (s) = H2 (s) ⋅ U2 (s) ⇒ H2 matrice (p × r) (4.4.9)
Mulþimea acestor relaþii poate fi transpusá ín schema bloc din Fig.4.4.1.
Figura nr.4.4.1.
Matricea de transfer echivalentá intrare-ießire, notatá H(s) , a conexiunii
paralel-opusá, ce realizeazá dependenþa,
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) , (4.4.10)
se obþine prin rezolvarea pe cale algebricá a sistemului de ecuaþii (4.4.2), ín douá
variante.
Ín cazul matriceal se obþin douá forme diferite pentru matricea de transfer
echivalentá H(s) dar care ín esenþá, dezvoltate pe componente, sunt identice.
113
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.4. Conexiunea paralel-opusá
Varianta 1
Ín aceastá variantá se eliminá de la ínceput variabila intermediará E(s) ßi se
expliciteazá legátura dintre Y(s) ßi U(s) de forma (4.4.10), astfel:
Y(s) = H1 (s) ⋅ [U(s) ± H2 (s) ⋅ Y(s)]
Y(s) = H1 (s) ⋅ U(s) ± H1 (s) ⋅ H2 (s) ⋅ Y(s)
[I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]⋅ Y(s) = H 1 (s) ⋅ U(s)
Y(s) = [I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]−1 ⋅ H1 (s) ⋅ U(s)
Rezultá:
H(s) = [I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]−1 (4.4.11)
Se observá ca ín aceastá variantá trebuie inversatá o matrice (r × r)
deoarece H1 (s) ⋅ H2 (s) ⇒ (r × p) ⋅ (p × r) = (r × r) .
Ín relaþia (4.4.11) prin I se ínþelege matricea I r , adicá matricea unitate (r × r) .
Varianta 2
Ín aceastá variantá se deduce mai íntäi márimea E(s) ín funcþie de intrarea
U(s) ßi apoi se substituie aceastá relaþie ín (4.4.6), (4.4.7) pentru a obþine relaþia
intrare-ießire (4.4.9).
E(s) = U(s) ± H2 (s) ⋅ U2
E(s) = U(s) ± H2 (s) ⋅ H1 (s) ⋅ E(s)
[I + H2 (s) ⋅ H2 (s)]⋅ E(s) = U(s)
114
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.4. Conexiunea paralel-opusá
116
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
117
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Y
Y H
118
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
U
U H-1
119
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
+
U1 G1 Y U1 1 G1 Y G1 Y -1 G1 Y
- -
U2 U2 U2
G2 G2 G2
a) b) c) d)
Figura nr.4.5.1.
4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare analiticá
Dacá ín anumite zone ale unei scheme bloc apar conexiuni nestandard,
pentru care nu putem realiza o reducere directá, atunci putem marca acea zoná,
conþinänd conexiunile nedorite, printr-un contur ínchis specificänd ßi notänd, prin
litere suplimentare, toate liniile orientate care intrá ín sau ies din acel contur.
Liniile orientate spre contur vor fi considerate ca variabile de intrare, iar
cele orientate dinspre contur vor fi considerate ca variabile de ießire ale conturului
interpretat ca un sistem orientat separat.
Pe acest sistem orientat (conturul nostru) putem realiza o analizá analiticá
ßi sá determinám expresia fiecárei variabile de ießire din contur ín funcþie de
variabilele de intrare ín contur.
Apoi, aceste relaþii sunt reprezentate grafic ca o schemá bloc care va
ínlocui zona marcatá din schema bloc originalá.
120
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Figura nr.4.5.3.
Se observá cá sistemul are douá intrári ßi douá ießiri
U (s) Y (s)
U(s) = 1 ; Y(s) = 1 ; (4.5.5)
U2 (s) Y2 (s)
cu schema bloc globalá (SB) din Fig.4.5.4., fiind descris prin matricea de transfer
H(s) avänd 4 componente
H (s) H12 (s)
H(s) = 11
H21 (s) H22 (s)
Y1 (s) Y1 (s)
H11 (s) = ; H12 (s) = (4.5.6)
U1 (s) U2 =0 U2 (s) U1 =0
Y2 (s) Y2 (s)
H21 (s) = ; H22 (s) = .
U1 (s) U2 =0 U2 (s) U1 =0
U1(s) Y1(s)
U2(s) H(s) Y2(s)
Figura nr.4.5.4.
122
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Y1 (s)
a). Determinarea componentei: H11 (s) =
U1 (s) U2 =0
Pentru aceasta vom ignora Y2 ßi considerám U2=0 ca ín Fig.4.5.5, unde
acum Y2 nu mai este desenat, ßi deoarece U2=0 avem a3=a6 ßi un bloc cu
amplificarea 1va apárea ín locul punctului de ínsumare S3 .
Pentru a pune ín evidenþá cele trei conexiuni standard, intenþionám sá
mutám, ín Fig.4.5.5., punctul de ramificaþie a4 ínaintea blocului H 3 (cum s-a
subliniat prin ságeata punctatá) ßi sá aranjám acest nou punct de ramificaþie
utilizänd echivalenþele din Fig.5.1.2.
H4
S1 S2 S3
+
U1 + a1 a0 + a2 a6 a a4 a8 Y1
H H2 1 3 H3 H6
_ 1 _ +
S4
a Deplasare ín amonte
5 H5
a7
H7
Figura nr.4.5.5.
Dupá aceste operaþii, vor apárea foarte clar, marcate prin dreptunghiuri
punctate, douá structuri: o conexiune cu reacþie standard (cu funcþia de transfer
echivalentá Ha) ßi o conexiune paralel (cu funcþia de transfer echivalentá Hb)
notate ín Fig.4.5.6.
123
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
H4
S1 S2
U1 + a0 a6 a3 a3 a4 + Y1
a1 + a2
H1 H2 H3 H6
_ _ + a8
S4
a5 Hb
H5 H3
Ha
a7
H7
Figura nr.4.5.6.
S
U1 + 1 a a1 a3 Y1 U1 Y1
0 H1 Ha Hb H11
_ a8
a7 U2 =0
H7
Figura nr.4.5.7.
124
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Y1 (s)
b). Determinarea componentei: H12 (s) =
U2 (s) U1 =0
Pentru a evalua H 12(s), ín SB iniþialá din Fig.4.5.3. , vom considera U1 = 0
ßi se ignorá Y2 rezultänd o SB ca ín Fig.4.5.8.
U2 H4
S1 S2
+ a + Y1
a1 a0 + a2 a a 4
H H 6 3 H3 H6
1 _ 2 +
_ + a
S3 8
S4
a Deplasare ín amonte
5
H5
a
7 H
7
Figura nr.4.5.8.
Figura nr.4.5.9.
Se poate observa cá acum au apárut douá conexiuni serie simple ßi
conexiunea paralel notatá cu Ha care este
Ha (s) = H4 + H3 H6 .
U
2
S2 +
_ a Y1
a2 a 3
H 6 Ha
2 + a
_ S3 8
a
5 Deplasare ín aval
H .H
5 3
H .H
1 7
Figura nr.4.5.10.
125
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
1
H . H3
+ 5 Ha
+ .
H1 H
7 Hc
Figura nr.4.5.11.
U2 + Y1
Ha U2 Y1
H12
-
H2 U1 =0
Hc
Figura nr.4.5.12.
Relaþia de echivalenþá din SB de mai sus reprezintá componenta H12(s):
Ha H4 + H3 H6
H12 (s) = =
1 + HaH2 H c 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
(4.5.13)
126
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Y2 (s)
c). Determinarea componentei: H21 (s) =
U1 (s) U2 =0
Pentru a determina funcþia de transfer H21(s) trebuie sá considerám U2= 0 ßi
sá ignorám ießirea Y1 .
Ín aceste condiþii, schema bloc iniþialá din Fig.4.5.3. aratá ca ín Fig.4.5.13.
Y2 H4
S1 S2 +
U1 + a1 a + a2 a a a a8
0 H 6 3 H3 4
H 2 1 H6
_ 1 _ +
S3 S4
a Deplasare ín amonte
5
H5
a
7 H
7
Figura nr.4.5.13.
Deoarece U2= 0, relaþia a3=U2+a6 din Fig.4.5.3. devine a3=a6 astfel cá
operatorul de ínsumare S3 este reprezentat acum printr-un bloc cu amplificarea 1,
ßi mai tärziu acesta va fi ignorat. Deplasänd punctul de ramificaþie a4 ín faþa
blocului H3 gásim SB din Fig.4.5.14.
Figura nr.4.5.14.
Noua conexiune paralel Ha este ínlocuitá prin Ha (s) = H4 + H3 H6 astfel cá
se obþine SB din Fig.4.5.15.
Figura nr.4.5.15.
127
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
S S Y2
U1 + 1 a1 a0 + 2 a2
H1
_ _
H2
a5 H5 . H 3 a6
a3 a3
a7 H . Ha
7
Figura nr.4.5.16.
Figura nr.4.5.17.
U1 + Y2
H1 Hd U1 Y2
_ H21
He U2 =0
Figura nr.4.5.18.
de unde obþinem H21 (s) astfel,
H1 Hc H1
H21 (s) = = . (4.5.15)
1 + H1 HcH b 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
128
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
Y2 (s)
d). Determinarea componentei: H22 (s) =
U2 (s) U1 =0
Componenta H22(s) este evaluatá consideränd U1= 0 ßi ignoränd ießirea Y1
astfel cá schema bloc iniþialá din Fig.4.5.3. aratá ca ín Fig.4.5.19.
Y2 U2 H4
S1 S2 +
+ a4
a1 a0 + a2 a6 a3
H1 H2 H3 H6
_ _ + + a8
S3 S4
a5
H5
a7
H
7
Figura nr.4.5.19.
Pentru a reduce aceastá schemá bloc punctul de ramificaþie a4 este deplasat
ín faþa blocului H3 ßi va rezulta structura din Fig.4.5.20.
Figura nr.4.5.20.
Acum gásim echivalenþa conexiunii serie íntre H3 ßi H5 ßi a conexiunii
paralel Ha(s) = H4 + H3 H6 . Dupá aceste reduceri, o nouá conexiune serie íntre
Ha ßi H7 poate fi observatá ín Fig.4.5.21.
Figura nr.4.5.21.
129
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
H5. H 3
_
U2 S1 Y2
+
+ _
H . Ha H1
7
Hf
H2
Figura nr.4.5.22.
H4 + H3 H 6
H12 (s) = (4.5.19)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
H1
H21 (s) = (4.5.20)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
−H3 H5 − H1 H 4 H7 − H1 H3 H6 H7
H22 (s) = . (4.5.21)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
Se poate observa cá toate acestea au acelaßi polinom la numitor. Acest
polinom, notat prin L(s)
L(s) = 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7 (4.5.22)
este determinantul sistemului (4.5.7).
130
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.1. Formularea problemei
PRIN ECUAÞII DE STARE
133
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
PRIN ECUAÞII DE STARE
(5.2.10)
sau din (5.2.8),
a a a b
Y(s) = (bn−1 − bn an−1
n
)Xn (s) + (bn−2 − bn an−2
n
)Xn−1 (s) + ...+(b0 − bn a0n )X1 (s)+ ann U(s)
cn c n−1 c1 d
(5.2.11)
5. Se noteazá
a
c 1 = b 0 − b n a0
an
c 2 = b 1 − b n a1
n
.....
a
c k = b k−1 − b n ak−1 , k = 1 : n (5.2.12)
n
.....
a
c n = b n−1 − b n an−1
n
ßi se exprimá ießirea Y(s) din (5.2.10) sub forma
b
Y(s) = c n ⋅ [s −1 W(s)] + c n−1 ⋅ [s −2 W(s)] + ... + c 1 ⋅ [s −n W(s)]+ a n ⋅ U(s)
n
(5.2.13)
sau din (5.2.11),
b
Y(s) = c 1 ⋅ X1 (s) + c 2 ⋅ X2 (s) + ... + c n ⋅ Xn (s) + a n ⋅ U(s) . (5.2.14)
n
134
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
PRIN ECUAÞII DE STARE
bn + + + + Y(s)
an
+ + + +
cn c n-1 c2 c1
-n
1 + W(s) s-1 W(s) s-2W(s) s-(n-1)W(s) s W(s)
an s-1 s-1 s-1 s-1
U(s) + Xn (s) Xn-1(s) X2(s) X1(s)
.x . . .x (t)
n (t) x n (t) = xn-1(t) xn-1(t)= = x2(t) x2(t) = 1 x1(t)
a n-1 a n-2 a1 a0
an an an an
+ + +
+ + +
Figura nr.5.2.1.
8. Se interpreteazá diagrama ín domeniul timp ßi se scriu relaþiile íntre
variabile ín domeniul timp,
.
x1 = x2
.
x2 = x3
........ (5.2.15)
.
x n−1 = x n
. a a n−2 a n−1
x n = − a 0n x 1 − a1
a n x 2 − ... − a n x n−1 − a n x n + a n u
1
y = c 1 ⋅ x 1 + c 2 ⋅ x 2 + ... + c n−1 ⋅ x n−1 + c n ⋅ x n + d ⋅ u (5.2.16)
unde am notat,
b a
d = a n , c k = b k−1 − b n ak−1 , k = 1 : n (5.2.17)
n n
9. Se scriu relaþiile (5.2.15), (5.2.16), (5.2.17) ín formá matricealá.
.
x = Ax + bu , x = [x 1 , x 2 , ... , x n−1 , x n ]T (5.2.18)
y = c x + bu
T
(5.2.19)
unde
0 1 0 .. 0 0 0 b 0 − b n aa 0n
0 0 1 .. 0 0 0 a1
b 1 − b n aa n
0 0 0 .. 0 0 0 b 2 − b n a 2n bn
A = .. .. .. .. .. .. , b = .. , c = , d = an
..
0 0 0 .. 0 1 0 b n−2 − b n a n
a n−2
135
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
PRIN ECUAÞII DE STARE
Y(s) = s 2 + 5s + 6 ⋅ U(s)
2
(5.2.23)
s + 3s + 2
Ín continuare se aplicá cei 9 paßi ai procedurii programare directá pentru
deducerea ecuaþiei de stare ín prima formá canonicá structura ID:
1. Se ímpart cu s 2 numárátorul ßi numitorul funcþiei de transfer
−1 −2
H(s) = 1 + 5s −1 + 6s −2 (5.2.24)
1 + 3s + 2s
U(s)
Y(s) = (1 + 5s −1 + 6s −2 ) ⋅
1 + 3s −1 + 2s −2
2. Se noteazæ
U(s)
W(s) = (5.2.25)
1 + 3s −1 + 2s −2
ßi se exprimá W(s) ín funcþie de U(s), [s −1 W(s)], [s −2 W(s)]
W(s) + 3 ⋅ [s −1 W(s)] + 2 ⋅ [s −2 W(s)] = U(s)
W(s) = −3 ⋅ [s −1 W(s)] − 2 ⋅ [s −2 W(s)] + U(s) (5.2.26)
3. Se noteazæ
X1 (s) = s −1 W(s) ; X2 (s) = s −2 W(s) (5.2.27)
ßi se exprimá W(s) ín funcþie de U(s), X1 (s), X2 (s)
W(s) = −3 ⋅ X1 (s) − 2 ⋅ X2 (s) + U(s) . (5.2.28)
4. & 5. Se exprimá ießirea Y(s) ín funcþie de U(s), [s −1 W(s)], [s −2 W(s)]
Y(s) = (1 + 5s −1 + 6s −2 ) ⋅ W(s)
Y(s) = 1 ⋅ W(s) + 5 ⋅ [s −1 W(s)]+ 6 ⋅ [s −2 W(s)] =
= 1 ⋅ {−3 ⋅ [s −1 W(s)]− 2 ⋅ [s −2 W(s)]+ U(s)} + 5 ⋅ [s −1 W(s)] + 6[s −2 W(s)]
Y(s) = (5 − 3) ⋅ [s −1 W(s)] + (6 − 2) ⋅ [s −2 W(s)]+ U(s)
+ + Y(s)
1
+ +
x2(0) 2 x1(0) 4
X2(s) X1(s)
U(s) W(s) + + s-2W(s)
+ s-1 W(s)
1 .x (t) + s-1 s-1
x2(t)
.x (t) + x1(t)
2 1
+
-3 -2
+
+
Figura nr.5.2.2.
Aßa cum se poate vedea funcþia de transfer are factori comuni la numárátor
ßi numitor, ßi una din cele douá proprietáþi, controlabilitatea sau observabilitatea,
este pierdutá. Ín cazul de faþá nu trebuie sá fie pierdutá controlabilitatea.
P = [b Ab] , (5.2.36)
0 0 1 0 1
b = , Ab = ⋅ = ⇒
1 −2 −3 1 −3
0 1
P= , det(P) = −1 ≠ 0 . (5.2.37)
1 −3
Sistemul este controlabil.
cT
Q= T (5.2.38)
c A
0 1
c T = 4 2 , c T A = 4 2 ⋅ = −4 −2
−2 −3
4 2
Q= ,det(Q) = −8 + 8 = 0 . (5.2.39)
−4 −2
Sistemul nu este observabil.
Prelucränd aceastá schemá bloc, care este o diagramá de stare (DS), se pot
calcula matricea de tranziþie Φ (s)
Φ (s) = (sI − A) −1 = {Φ i,j } i,j=1:2 (5.2.40)
ßi ráspunsurile libere ßi forþate ín raport cu starea ßi ießirea,
X(s) = Φ (s) ⋅ x(0) + Φ (s) ⋅ b ⋅ U(s) = Xl (s) + Xf (s) , (5.2.41)
Y(s) = c T ⋅ Φ (s) ⋅ x(0) + [c T ⋅ Φ (s) ⋅ b + d] ⋅ U(s) = Yl (s) + Yf (s)
(5.2.42)
Pentru o mai mare claritate se redeseneazá schema bloc din Fig.5.2.2. ín
care apar douá sumatoare separate, ca ín Fig.5.2.3.
+ + Y(s)
1
+ +
x2(0) 2 4
x1(0)
+ X2(s) + X1(s)
U(s) + W(s)
1 +
.x (t) s-1 s-1
+ + 2 + x2(t) + x1(t)
-3
-2
Figura nr.5.2.3.
138
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
PRIN ECUAÞII DE STARE
-2
Figura nr.5.2.4.
x2(0) x1(0)
U(s) + + 1 X2(s) + 1 X1(s)
+ s+3 + s
+
-2
Figura nr.5.2.5.
G 1 (s) = 1 (5.2.45)
(s + 1) ⋅ (s + 2)
Ín acelaßi mod se calculeazá Φ 11 (s) , care se extrage din relaþia (5.2.43) ín
condiþiile x 2 (0) = 0 ßi U(s) = 0 , astfel cá se particularizeazá schema bloc din
139
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
PRIN ECUAÞII DE STARE
x1(0)
1 X2(s) + 1 X1(s)
s+3 + s
-2
Figura nr.5.2.6.
Rezultá,
X (s)
1
Φ 11 (s) = 1 = s
= s+3 = 2 s +3
x 1 (0) U(s)=0
1 − (−2) ⋅ 1
⋅ 1
s
(s + 3) ⋅ s + 2 s + 3 ⋅ s + 2
x2 (0)=0 s+3
Deci,
Φ 11 (s) = s+3 . (5.2.46)
(s + 1) ⋅ (s + 2)
Cu o oarecare experienþá se calculeazá toate componentele din relaþiile
(5.2.43), (5.2.44) direct din schema bloc din Fig.5.2.5. sau chiar din schema bloc
iniþialá din Fig.5.2.2. fárá redesenári intermediare.
Evident, pentru acest exemplu simplu (2 × 2) se putea efectua ußor
inversarea de matrice (5.2.40) ínsá se insistá asupra operaþiilor de manipulare a
schemelor bloc care sunt avantajoase pentru structuri de dimensiuni mari ßi
parametri literali.
Procedänd asemánátor se calculeazá
X (s)
1
⋅ 1s 1
Φ 12 (s) = 1 == s+3
= , (5.2.47)
x 2 (0) U(s)=0
1 − (−2) ⋅ 1
⋅ 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x1 (0)=0 s+3 s
1
X (s) s
G 2 (s) = 2 = s+3
= , (5.2.48)
U(s) x1 (0)=0
1 − (−2) ⋅ ⋅ s+3 1 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x2 (0)=0 s
s ⋅ (−2) ⋅ s+3
1 1
X2 (s) −2
Φ 21 (s) = = = , (5.2.49)
x 1 (0) U(s)=0
1 − 1s ⋅ (−2) ⋅ s+3
1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x2 (0)=0
1
X (s) s
Φ 22 (s) = 2 = s+3
= . (5.2.50)
x 2 (0) U(s)=0
1− 1
⋅ (−2) ⋅ 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x1 (0)=0 s+3 s
140
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.3. A doua formá canonicá structurá D-I
PRIN ECUAÞII DE STARE
141
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.3. A doua formá canonicá structurá D-I
PRIN ECUAÞII DE STARE
. . a a
x 3 = a n−2 y − b n−2 u + x 2 ⇒ x 2 = − an−2 x 1 + x 3 + (b n−2 − b n an−2 )u
n n
.......... (5.3.8)
. . a a
x n = a 1 y − b 1 u + x n−1 ⇒ x n−1 = − a 1 x 1 + x n + (b 1 − b n a 1 )u
n n
. . a a
0 = a0 y − b 0 u + x n ⇒ x n = − a 0n x 1 + (b 0 − b n a 0n )u
a
− an−1 1 0 .. 0 0
n a
b n−1 − b n an−1 1
a n−2
0 1 .. 0 0
n
− an a
b n−2 − b n an−2
an
a n 0
− an−3 0 0 .. 0 0 a n−3
b n−3 − b n a n b
A= n , b= , c= 0 , d = an
.. .. .. .. .. .. .. .. n
a
−a1 0 0 .. 0 1 a
b 1 − b n a1n 0
a
b 0 − b n a0n
n
a0
−a 0 0 .. 0 0 0
n
(5.3.12)
142
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.3. A doua formá canonicá structurá D-I
PRIN ECUAÞII DE STARE
unde,
−3 1 2 1
A= , b = , c = , d = 1, (5.3.22)
−2 0 4 0
Acum putem verifica proprietáþile de controlabilitate ßi observabilitate.
2 −2
P= ⇒ det(P) = 0 . (5.3.23)
4 −4
Aceastá realizare a aceleiaßi funcþii de transfer din exemplul de mai sus nu
este controlabilá, dar
1 0
Q= ⇒ det(Q) = 1 ≠ 0 (5.3.24)
−3 1
ceea ce confirmá cá aceastá formá canonicá este una observabilá.
Ecuaþiile de stare (5.3.19) se pot obþine ßi direct, prin ínlocuirea ín relaþiile
(5.3.12) a parametrilor ecuaþiei difereþiale (5.3.13),
n = 2, b 2 = 1, b 1 = 5, b 0 = 6, a 2= 1, a 1 = 3, a 0 = 2 . (5.3.25)
143
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.4. Forma canonicá Jordan
PRIN ECUAÞII DE STARE
144
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.4. Forma canonicá Jordan
PRIN ECUAÞII DE STARE
U(s) Y(s) +
H3(s) 3 Y(s)
X13(s) ; X23(s) +
Figura nr.5.4.1.
145
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.4. Forma canonicá Jordan
PRIN ECUAÞII DE STARE
.
x 21 = λ 2 ⋅ x 21 + x 22 , (5.4.9)
X22 (s) = 1 ⋅ U(s) ⇒ sX2 (s) − λ ⋅ X2 (s) = U(s) ⇒
s − λ2 2 2 2
.
x 22 = λ 2 ⋅ x 22 + u , (5.4.10)
y 2 = c 22 ⋅ x 21 + c 21 ⋅ x 22 . (5.4.11)
Pentru blocurile cu poli complex conjugaþi, se poate utiliza, ca o problemá
independentá, oricare metodá de realizare a stárii, cum este, de exemplu forma
canonicá I-D.
Se considerá cá ín urma aplicárii unei astfel de metode, funcþia de transfder
H3 (s) , (5.4.3), este realizatá prin ecuaþia de stare
.
x3 = A3 ⋅ x3 + b 3 ⋅ u (5.4.12)
y 3 = c T3 ⋅ x 3 + d 3 ⋅ u , (5.4.13)
cu vectorul de stare,
x 3 = [x 31 x 31 ]T . (5.4.14)
Ín cazul de faþá, deoarece H3 (s) este strict proprie, avänd gradul
numitorului strict mai mare decät gradul numáratorului d 3 = 0 ßi
y 3 = c 32 ⋅ x 31 + c 31 ⋅ x 32 , (5.4.15)
Din diagrama de stare rezultá cá ießirea sistemului global este
y = c 0 ⋅ u + y1 + y2 + y 3 , (5.4.16)
deci
y = c 0 ⋅ u + c 11 ⋅ x 11 + c 22 ⋅ x 21 + c 21 ⋅ x 22 + c 32 ⋅ x 31 + c 31 ⋅ x 32 . (5.4.17)
Pentru fiecare valoare proprie realá sau pereche de valori proprii complex
conjugate, se definßte cäte un vector alcátuit din componentele legate de acele
valori proprii, denumiþi subvectori de stare,
λ1 ⇒ x 1 = x 11 , (5.4.18)
λ2 ⇒ x = [x 1 x 2 ] ,
2 2 2 T
(5.4.19)
λ 3 , λ 3 ⇒ x = [x 1 x 2 ] .
3 3 3 T
(5.4.20)
146
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.4. Forma canonicá Jordan
PRIN ECUAÞII DE STARE
1 3
U b0 Y U b2 s2 + b1 s+b0 Y
a 1 s+a0 x a s 2 + a1 s+a0
2
2
U b1 s+b0 Y 4 U Y
a 1 s+a0 s
Figura nr.5.5.1.
H= = + (5.5.2)
a1 s + a0 a1 a1 s + a0
Se alege ca variabilá de stare ießirea blocului strict propriu de ordinul I ßi se
obþin ecuaþiile de stare:
x. = − aa 0 ⋅ x + a1 (b 0 − b 1 aa0 ) ⋅ u
(5.5.3)
1 1 1
b1
y = x + a 1 ⋅ u
148
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.5 Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc
PRIN ECUAÞII DE STARE
b
a
U Y
a 1 X
b0 -b 1 a 0 a1 s+a0
1
Figura nr.5.5.2.
Pentru blocul de tipul 4 se poate alege ießirea ca fiind x. Íntr-un astfel de caz
acest x va dispare dacá dorim sá obþinem realizarea minimalá (un numár
minim de variabile de stare).
u=x y .
x=y
s
Figura nr.5.5.3.
149
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.5 Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc
PRIN ECUAÞII DE STARE
1 2
u + u1 s+2 y1 =u2 1 x2 y2 =y
- s+4 s
u 3 u1 + y1
1 3 -2 +
s+3 s+4 x
1
x y3
3 +
Ínregistrator
cu 2 canale
Figura nr.6.1.1.
Vom presupune cá sistemul este íntr-un regim staþionar exprimat printr-o
pereche intrare-ießire constantá (U 0, Y0 ) ßi vom aplica un semnal de intrare
sinusoidal, de perioadá T,
u a (t) = U0 + Um ⋅ sinω t , ω = 2πf = 2π (6.1.1)
T
Pulsaþia ω este legatá de frecvenþá prin relaþia
ω = 2πf = 2π , [ω ] = sec −1. (6.1.2)
T
Abaterea semnalului fizic aplicat la intrare u a (t) ín raport cu valoarea de
regim staþionar U0 este
u(t) = u a (t) − U0 = Um ⋅ sin(ω t) . (6.1.3)
T
ua(t) Um
U0
t
t u0 ϕ
T ∆ t = − ω = t y 0 − t u0
ya(t) T
Ym
Y0
t0 t u0 ty 0 t
Figura nr.6.1.2.
151
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.1. Caracteristici experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
A1 A2
ω
ω1 ω2
ϕ(ω)
ϕ1 ϕ2
ω
ω1 ω2
Figura nr.6.1.3.
152
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.1. Caracteristici experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
Se definesc:
Q1 ω1
A2 A1
ϕ2
ϕ1
P2 P1 P
Figura nr.6.1.4.
153
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.2. Relaþii íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ ßi funcþiile de transfer
154
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.2. Relaþii íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ ßi funcþiile de transfer
reale ale tuturor polilor funcþiei de transfer sunt negative , Re(λ i ) < 0 .
Acest lucru ínseamná cá párþile reale ale tuturor polilor sunt plasate ín
partea stängá a planului complex. Acesta este de fapt cel mai important criteriu
de stabilitate pentru sistemele liniare.
Expresia H(jω ) este un numár complex pentru care putem defini,
H(jω ) = Aω ) ⋅ e jϕ(ω)
A(ω ) = H(jω )
ϕ(ω ) = arg(H(jω )) (6.2.6)
H(jω ) = A(ω )e jϕ(ω)
H(−jω ) = A(ω )e −jϕ(ω)
Astfel vom avea:
y p (t) = H(jω ) ω e jωt + H(−jω ) ω e −jωt U m
2jω −2jω
j(ωt+ϕ)
−e −j(ωt+ϕ)
y p (t) = Um ⋅ A(ω ) ⋅ e
2j
y p (t) =A(ω )Um sin(ω t+ ϕ(ω ) ) (6.2.7)
Ym −ω∆t , ∆t=∆t(ω)
A(ω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω ) (6.2.16)
156
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
O decadá O decadá
ω =10x
0 0.01 0.1 1 10 100
2 3 8 20 ω Scara logaritmicá
lg(2)=0.30103
x=lg ω Scara Liniará
−∞ -2 -1 0 1 2
lg(3)=0.477121
lg(8)=0.90309
lg(20)=1+lg(2)=1.30103
Figura nr.6.3.1.
Exemplu
ω = 2 ⇒ x = lg 2 = 0.30103
ω = 3 ⇒ x = lg 3 = 0.477121
ω = 0.2 ⇒ x = lg 0.2 = −1 + lg 2 = −1 + 0.30103 = −0.69897
ω = 0 corespunde la x = −∞ .
ω
O decadá este un interval de frecvenþá [ω 1 , ω 2 ], astfel íncät ω 2 = 10.
1
Pe scara logaritmicá nu avem un spaþiu liniar ßi prin urmare nu se pot face
adunári sau operaþii ca ín analiza clasicá, dar ín spaþiul liniar "X" sunt posibile
toate operaþiile matematice pe x, care sunt definite ín spaþiile liniare.
Valorile A(ω ) pot fi de asemenea trasate la o scará logaritmicá.
Deseori, pentru valorile amplitudinii este utilizatá o scará liniará L(ω ),
exprimatá ín decibeli (dB) unde,
L(ω )=20lg(A(ω )). (6.3.1)
Dacá avem o valoare L ín dB atunci valoarea amplitudinii corespunzátoare
A este,
L
A = 10 20 (6.3.2)
157
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
Scará Scará
logaritmicá liniará
A(ω) L (ω) (dB)
1000 60 Caracteristica amplitudine - frecvenþá
100 40
10 20
1 0
ω
0.1 1 10 100 1000
0.1 -20
0.01 -40
Scará ϕ(ω)
liniará π
π
2 Caracteristica fazá - frecvenþá
0
0.1 ω
1 10 100 1000
−π2
−π
Figura nr.6.3.2.
158
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
O decadá O decadá
0 0.01 0.1 1 10 100
2 3 8 20 Scará logaritmicá
ωΤ
ín frecvenþá normalizatá
ω Scará logaritmicá
0 0.01/T 0.1/T 1 /T 10/T 100 /T ín frecevenþá naturalá
2 /T 3/T 8/T 20 /T
Figura nr.6.3.3.
159
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
Cele douá aproximári ale lui (6.3.4) sunt asimptota orizontalá, respectiv
cea oblicá ale funcþiei corespunzátoare lui L(ω ) ín variabila x ín spaþiul liniar X,
F(x) = L(ω ) ωT→10 x = 20 lg( 10 2x + 1 ) (6.3.7)
lg ω T = x ⇒ ω T = 10 x , (6.3.8)
Asimptota orizontalá este,
y = x→−∞
lim [F(x)] = 0 (6.3.9)
Asimptota oblicá este,
F(x)
y=mx+n, m = x→∞
lim x = 20 , n = x→∞
lim [F(x) − mx] (6.3.10)
Astfel, cele douá asimptote ín spaþiul liniar sunt
y = 20x, pentru x → ∞ (6.3.11)
y = 0, pentru x → −∞ . (6.3.12)
Pantele asimptotelor pot fi exprimate la scará logaritmicá ca un numár de
decibeli supra o decadá dB/dec.
Atunci cänd variabila liniará x creßte cu o unitate ín spaþiul liniar X=R
variabila ω T sau ω la scará logaritmicá creßte de 10 ori (acoperá o decadá).
ω T ω
x=lg(ω T): x2-x1=1 ⇒ lg(ω 2T)-lg(ω 1T)=1 ⇒ 2 = 10 ⇒ ω 2 = 10
ω 1T 1
160
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
A( ω) L( ω) dB
100 40 ωT
2 =10
ωT
Caracteristica 1
30 O decadá
Exactá
Amplitud.-frecv.
10 20
y=mx+n
Eroarea max.
Asimptota Oblicá 20 dB
3dB
10 Panta m=20 dB/dec
0 0.01
1 0
0.1 1 ω1T 10 ω2 T 100 ωT ω T=10x Scara logaritmicá
x x=lg(ωT ) Scara liniará
−∞ -2 -10 -1 0 x1 1 x2 2
y=0 x2- x1 =1
Asimptota orizontalá
0.1 -20
Panta m=0 dB/dec
Figura nr.6.3.4.
x → −∞ ⇔ ω → 0 ⇒ G(x) → 0
x → +∞ ⇔ ω → ∞ ⇒ G(x) → π2
161
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
ϕ(ω ) ϕ(ω )
ϕa (ω ) ϕa (ω)
180 π
grade rad Asimptotá oblicá Eroare max.
y = (ln10/2)x + π/4 6 grade
135 3π/4
Asimptotá orizontalá
90 π/2
0
0 0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100
ωT ω T=10x Scará logaritmicá
−∞
. . x x=lg(ωT) Scará liniará
-45 −π/4
-2 -1 0 1 2
x1 = - 0.69897 x2 - 0 = 0 - x1
x2 = 0.69897
-90 −π/2 ωT
ω1T=0.2 ω T=5 2 = 1
2
1 ω1T
Asimptotá orizontalá
Figura nr.6.3.5.
162
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
30
|K|
10 20
20lg( |K| )
10
0
1 0
0.01 0.1 1 10 100 ω
-10
0.1 -20
ϕ(ω ) Dacá K<0
π/2
Dacá K>=0
0 ω
0 0.01 0.1 1 10 100
−π/2
Figura nr.6.4.1.
Caracteristica complexá de frecvenþá este un punct ∀ω , plasat ín planul
(P,Q) la P(ω ) = K , Q(ω ) = 0, ∀ω.
163
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
10
0
1 0
0.01 0.1 1 10 100 ω
-10
0.1 -20
ϕ(ω)
α=−2
π
α=−1
π/2
0 ω
0 0.01 0.1 1 10 100
α=1
−π/2
α=2
−π
Figura nr.6.4.2.
164
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
30
10 20
Eroare max.
3dB Panta
10
+20 dB/dec
1 0 ωT
0 0.01 0.1 1 10 100
-10
π/4
0
0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100
ωT
−π/4
Figura nr.6.4.3.
165
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
ω=ω1
0.5
Α(ω 1 )
166
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
L a = 20 lg[Aa (ω )]
Caracteristicile de frecvenþá exacte depind de factorul de amortizare ξ, aßa
cá avem o familie de caracteristici.
2
ω 2
+ 4ξ 2 ωω
2 2
A(ω ) = 1 − (ω T) 2 + 4ξ 2 (ω T) 2 =1− ω (6.4.29)
n n
Panta
+40 dB/dec
A(ω ) L(ω) dB
100 40
ξ>√2/2
10 20
ξ=√2/2 1/2<ξ<√2/2
ω tT ωrez T
1 0 ωT
0.1 1
0.01 ξ=1/2 10
A( ωn) Am
0<ξ<1/2
0.1 -20
ξ=0 ξ=0
0.01 -40
Figura nr.6.4.5.
Exemplu:
H(s ) = 100s 2 + 2s + 1 = T 2 ⋅ s 2 + 2ξ ⋅ s + 1 ⇒ T = 10, ξ = 0.1, ω n = 0.1
L(ω n ) = 20 lg (2ξ) = 20 lg (0.2) = −13.2974
ω rez = 1
T
1 − 2ξ 2 = 0.1 1 − 2 ⋅ 0.01 = 0.09039
Am = Arez = 2ξ ⋅ 1 − ξ 2 = A(ω n ) ⋅ 1 − ξ 2 = 0.19899
L(ω) Amplitudine (dB) Diagramele Bode
40
H(s)=100 s^2 + s + 1
20
0
L(ωn) =−13.2974 -20 ωr e z
=0.09039
-2 -1 0
ω Pulsaþia (1/sec)
10 10 10
200
ϕ(ω) Faza (grade);
180
150
90 100
50
0 -1 0
ω Pulsaþia (1/sec)
-2 10
10 10
Figura nr.6.4.6.
168
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
(ω T ) 2 = 2(1 − 2ξ 2 ) ⇒ ω t = ω c = 1 2 1 − 2ξ 2
T
b. Caracteristica asimptoticá fazá - frecvenþá
Afirmám cá:
arctg 2ξωT , ωT < 1
1− (ωT )2
ϕ (ω ) = π2 , ωT = 1 (6.4.35)
2ξωT
π + arctg , ωT > 1
1−(ωT) 2
Dacá notám,
2ξω T 2ξ10 x
g(x) = arctg ωT=10x = arctg (6.4.36)
1 − (ω T ) 2 1 − 10 2x
vom avea
G(x) = ϕ(ω ) ωT→10 x
Asimptota oblicá
y = G (0) ⋅ x + π/2
Faza asimptoticá ϕ a va fi aproximatá íntre douá puncte printr-o dreaptá
care trece prin x=0, ϕ=π/2
ξ
y = ln10 x + π = 0 ⇒ x 1 = − π ⇒ ω 1 T = 10 x1
ξ 2 2 ln10
π
y= ln10 π π
x + = ⇒ x2 = 2
⇒ ω 2 T = 10 x2
3 2 2 1− 3 ln 10
169
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
0 , ω T < ω 1T
ϕ a (ω ) = π2 + ξ lg(ω T) , ω T ∈ [ω 1 T, ω 2 T]
ln(10)
(6.4.38)
π , ω T > ω 2T
ϕ(ω ) ϕa (ω)
. D
.
C
π
ln(10)/ ξ
π/2 . A
0
0
0.01
.
B
0.1 ω1T 1
.
ω2T 10 100 ωT
−π/2
Figura nr.6.4.7.
Algoritmul pentru trasarea caracteristicii asimptotice de fazá:
- se marcheazá punctul A [(ω T)=1; ϕ=π/2]
- se marcheazá punctul C [(ω T)=10; ϕ= π + ln 10 ]
2 ξ
- se unesc punctele A ßi C pentru a determina ω 1T ßi ω 2T la intersecþia cu
ϕ=0 (punctul B) ßi respectiv ϕ=π (punctul D).
Astfel, caracteristica de fazá exactá va avea ca semitangente segmentele
AB ßi AD.
ω=ω1
Α(ω 1 )
Q=2ξ
0.5
ϕ(ω 1) H(jω 1)
0 ω =0
-0.25 0 0.5 1 P
Figura nr.6.4.8.
170
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
H(s) = 1 = T ; (6.4.40)
Ts + 1 s + p
Polul este 1
−p = − .
T
H(jω ) = 1 = 1 −j ωT 2 (6.4.41)
1 + jω T 1 + (ω T) 2
1 + (ω T)
P(ω ) = 1 , Q(ω ) = − ω T 2 (6.4.42)
1 + (ω T) 2
1 + (ω T)
A(ω ) = 1 (6.4.43)
1 + (ω T ) 2
ϕ (ω ) = −arctg(ω T ) (6.4.46)
0 , ω T < 0.2
π
ϕ a (ω ) = − 4 − 2 lg (ω T ) , ω T ∈ [0.2, 5]
ln 10
(6.4.47)
−π , ωT > 5
2
Carcateristicile Bode sunt prezentate ín Fig.6.4.9. Se observá o frängere a
caracteristicii asimptotice de -20 dB/dec.
A(ω) L(ω) dB
10 20
10
Eroarea max.
-3dB
0.01 0.1 1 10 100
1 0 ωT
Panta
-10 -20 dB/dec
ϕ(ω )
ϕa (ω) 0.1 -20
π/4
0
0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100 ωT
Eroarea max.
−π/4
6 grade
−π/2
−3π/2
Figura nr.6.4.9.
Caracteristica complexá de frecevenþá, ín planul (P,Q), obþinutá prin
171
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
-0.5 ω = ω1
ω =1/T
Fig.6.4.10.
ϕ (ω ) = − π2 , ωT = 1 (6.4.53)
2ξωT
−π − arctg , ωT > 1
1−(ωT) 2
1−(ωT) 2
−2ξωT
P(ω ) = 2
; Q(ω ) = 2
(6.4.54)
1−(ωT) 2 +4ξ2 (ωT) 2 1−(ωT) 2 +4ξ2 (ωT) 2
2
ω rez = ω n 1 − 2ξ 2 unde 0 < ξ < 2
(6.4.55)
A = A = A(ω ) = 1 (6.4.56)
m rez rez
2ξ 1 − ξ 2
172
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
0 , ωT < 1
L a (ω ) = (6.4.60)
−40 lg (ω T ) , ω T ≥ 1
A(ω) L(ω) dB
100 40 ξ=0
ξ=0
10 20
0<ξ<1/2
A(ω n) Am
0.01 ξ=1/2 10
0.1 1
1 0
ωrez T ωT
ωtT
ξ=√2/2 1/2<ξ<√2/2
Panta
-40 dB/dec
0.1 -20
ξ>√2/2
0.01 -40
Figura nr.6.4.11.
−π/2 . A
ln(10)/ ξ
−π
. D
. .
C
Fig.6.4.12.
173
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
-50
-90 -100
-150
-180 -200
ω Pulsaþia (1/sec)
ω1 ω2
Figura nr.6.4.14.
174
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
175
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
176
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
−α ⋅ π/2 if K ≥ 0
ϕ R (ω ) = arg(R(jω )) = (6.5.23)
−α ⋅ π/2 − π if K < 0
Al doilea factor G(s),
m1 m 1 +m 2
Π (θ i ⋅ s + 1) ⋅ Π θ 2i s 2 + 2ζ i θ i s + 1
i=1 i=m +1
G(s) = n1 n1 +n 2
1
(6.5.24)
Π (T i s + 1) ⋅ Π T 2i s 2 + 2ξ i T i s + 1
i=1 i=n +1
1
nu are efect asupra caracteristicilor de frecvenþá ale conexiunii serie atunci cänd
ω → 0.
Íntr-adevár,
G(0)=1 , lim G(jω ) = 1 lim arg(G(jω )) = 0 . (6.5.25)
ω→0 ω→0
177
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
179
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
20
0
La4
-20
La 3
-40
-60
-3 -2 -1
100 1 102
ω
10 10 10 10
ϕ(ω) ϕ a6 ϕ5a Faza (grade)
90
45
0
ϕ3a ϕ4a
-45
-90
-135 ϕ2a
-180
-3 -2 -1 ω
10 10 10 100 10
1 102
100 s+10
H(s) = =1000 ⋅ s ⋅ 0.1s + 1 ⋅
1 1
100s +1
H1 H3
s 100 s + 1 H2 H4
T1
180
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
100
50
-50 ω
10-4 10-3 10-2 10
-1
100 101 102
ϕ(ω) Faza (grade)
-80
-100
-120
-140
-160
-180 ω
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101 102
Figura nr.6.5.2.
181
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
=10 ⋅(0.1 ⋅ s + 1) ⋅ 1 ⋅ 1
(s + 1) (10 s + 2 ⋅ 0.1 ⋅ 10 −2 s + 1)
−4 2
H1 H2
H3 H4
Caracteristica L(ω)
Caracteristica ϕ(ω)
Figura nr.6.5.3.
182
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
Figura nr.6.5.4.
-20 -2 -1 x x ω
-3 0
10 10 10 10 10
1 102
M = M(0.004, 81.93) .
184
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.1. Definirea problemei
7. STABILITATEA SISTEMELOR
186
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
187
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
Figura Nr.7.2.1.
Conþine n+1 linii ßi un numár de coloane notate prin indici.
Pentru fiecare linie puterea variabilei s este notatá ín ordine descrescátoare.
La ínceput se completeazá primele douá linii.
Dacá indicii devin negativi tabela va fi completatá cu 0.
Algoritmul pentru evaluarea intrárilor ín tablou este bazat pe un determinant
2x2, care, pentru elementul general r i,j , i ≥ 3 , este
188
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
189
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
1 ω2
r 31 = − 1p = − 1p (pω 2 − pω 2 ) = 0 ;
p pω 2
1 0
r 32 = − 1p =0
p 0
Se observá cá toate elementele din linia a treia, i=3, sunt zero. Polinomul
ataßat U(s) este,
U(s) = ps 2 + pω 2 s 2−2 = p (s 2 + ω 2 )
L(s)=L1(s)U(s);
U'(s)=2ps+0
r 41 = −1 p pω 2
= pω 2 .
2p 2p 0
190
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
+
v e k s+1 1 y
- s (s+2)(s+3)
HR (s) HF (s)
Figura Nr.7.2.2.
Vom nota,
Hd(s)=HR(s)H F(s) - funcþia de transfer ín circuit deschis
Hd (s) = k 2 s + 1
M(s)
=
s (s + 5s + 6) N(s)
Funcþia de transfer ín circuit ínchis este,
Y(s) d M(s) M(s)
Hv (s) = = H d= =
V(s) 1 + H N(s) + M(s) L(s)
L(s)
unde,
L(s) = s 3 + 5s 2 + 6s + ks + k = s 3 + 5s 2 + (6 + k)s + k
este polinomul caracteristic al sistemului ín circuit ínchis.
Vom analiza stabilitatea utilizänd tabela Routh,
1 2 3
s3 1 1 k+6 0
s2 2 5 k 0
s1 3 4k+30 0 0
5
s0 4 k 0 0
1 k +6
r 31 = − 1 = − k − 5k − 30 = 4k + 30
5 5 k 5 5
5 5 k kr
r 41 = − = r 31 = k
4k + 30 4k+30
5
0 31
191
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate
Figura Nr.7.3.1.
Funcþia de transfer ín circuit ínchis, notatá Hv (s) este,
Hd (s)
Hv (s) = . (7.3.1)
1 + Hd (s)
Vor fi utilizate urmátoarele notaþii,
Ad (ω ) = Hd (jω ) (7.3.2)
ϕ d (ω ) = arg Hd (jω ) (7.3.3)
Stabilitatea sistemului ín circuit ínchis poate fi analizatá pe baza
caracteristicii complexe de frecvenþá a lui Hd(s).
O formá simplá a criteriului Nyquist este:
Dacá sistemul ín circuit deschis Hd(s) este stabil, atunci sistemul ín circuit
ínchis cu funcþia de transfer Hv (s) , (7.3.1), este asimptotic stabil dacá ßi numai
dacá caracteristica complexá de frecvenþá Hd(jω ) lasá punctul critic (-1,j0) la
stänga atunci cänd ω creßte de la 0 la ∞ .
Criteriul Nyquist poate fi dezvoltat ßi pentru sisteme care sunt instabile ín
circuit deschis sau care oscileazá (la frecvenþa de rezonanþá) ín circuit deschis
(polii lui Hd(s) sunt plasaþi pe axa imaginará). Toate aceste variante ale criteriului
se bazeazá pe principiul argumentului al lui Cauchy.
Ín astfel de situaþii, ín locul caracteristicii complexe de frecvenþá Hd (jω )
determinatá pentru pulsaþia realá ω ∈ [0, ∞), se utilizeazá aßa numita
carcateristicá Nyquist HdN a lui Hd (s) .
192
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate
d
d
H2(j ω) γ2=−π
H3(j ω ) γ3=ϕ(ωc3)
Figura Nr.7.3.2.
Caracteristica complexá de frecvenþá Hd1 (jω ) a sistemului Hd1 (s) din
Fig.7.3.2., lasá punctul critic (-1, j0) ín stänga, ceea ce ínseamná cá sistemul ín
circuit ínchis H1v (s) va fi stabil. Sistemul ín circuit deschis cu caracteristica
complexá Hd3 (jω ) va determina un sistem instabil H3v (s) , iar cel cu caracteristica
Hd2 (jω ) va determina un sistem ín circuit ínchis H2v (s) la limita de stabilitate.
193
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate
d
jIm(H (jω))
d
Adπ Planul H (jω)
(-1,j0)
ωπ d
γ Re(H (jω))
ωt ϕd(ωt )
ωt = ωc
ω
Figura Nr.7.3.3.
194
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate
ω3 H(jω1)
ω3τ
H(jω)
ω3
A(ω1) ϕ(ω1 ) ω=0
Re H(j ω)
Ητ(0)=Η(0)
Hτ(jω2) ω1
ω2 ω2
ω1
ω1 τ
ω2τ
Hτ(j ω )
H(jω2)
Hτ(jω1)
Figura Nr.7.3.4.
Sistemele cu íntärziere pástreazá ín continuare atributul de liniaritate, dar
din pácate funcþia lor de transfer nu mai este un raport de polinoame.
Funcþia de transfer ín circuit ínchis se poate calcula analitic,
M(s)e −τs M(s)e −τs
Hdτ (s) = ⇒ H vτ (s) = (7.3.14)
N(s) N(s) + e −τs M(s)
L(s)
dar numitorul L(s) nu este polinom ßi nu se mai poate rezolva cu ußurinþá ecuaþia
caracteristicá L(s)=0, astfel cá nu se mai pot aplica criteriile algebrice. Ín schimb,
criteriul Nyquist se poate aplica ßi pentru acest tip de sisteme.
Existá diverse metode de aproximare a factorului e −τs . O posibilitate este
de a utiliza aproximarea Padé:
1 − τ2 s
e ≈
−τs
(7.3.15)
1 + τ2 s
195
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.1. Structura generală a unui sistem de conducere
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.1.1.
196
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.1. Structura generală a unui sistem de conducere
DE REGLARE AUTOMATĂ
tehnic, biologic, social, militar etc., în cele ce urmează referindu-ne însă numai
la cele tehnice.
Un sistem de conducere în structura de mai sus se poate numi sistem de
conducere automată deoarece este capabil să elaboreze decizii de conducere
folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automată îl constituie sistemele
de reglare automată (SRA).
Prin sistem de reglare automată se înţelege un sistem de conducere
automată la care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenţei dintre
mărimea condusă (reglată) şi mărimea impusă (programul impus), diferenţă care
se mai numeşte abatere sau eroarea sistemului.
La cele mai multe sisteme de reglare automată mărimea reglată este chiar
mărimea măsurată.
Pentru calculul unui sistem de reglare automată sunt necesare informaţii
referitoare la cele patru componente de bază de mai sus: comportare (intrare-
ieşire sau intrare-stare-ieşire), structură, tehnologie de realizare, condiţii de
funcţionare precum şi informaţii asupra sistemului în ansamblu:criterii de
calitate şi performanţe, restricţii, programe de realizat etc.
Procesul de anulare a erorii într-un SRA se efectuează folosind două
principii:
1. Principiul acţiunii prin discordanţă (PAD)
2. Principiul compensaţiei (PC)
În cazul PAD, acţiunea de reglare apare numai după ce abaterea sistemului
s-a modificat datorită variaţiei mărimii impuse sau a variaţiei mărimii de ieşire
provocată de variaţia unei perturbaţii.
Deci, întâi sistemul se abate de la program ("greşeşte") şi apoi se
corectează. Este realizat prin circuitul de reacţie inversă. Are avantajul
compensării efectului oricăror perturbaţii.
În cazul PC, una sau mai multe mărimi perturbatoare sunt măsurate şi se
aplică la elementele de execuţie, comenzi care să compenseze pe această cale
efectul acestor perturbaţii asupra mărimii de ieşire transmis pe cale naturală.
Are avantajul că poate realiza, în cazul ideal, compensarea perfectă a anumitor
perturbaţii fără ca marimea de ieşire să se abată de la programul impus. Are
dezavantajul compensării numai a anumitor perturbaţii, nu a oricăror perturbaţii.
Un sistem de reglare care îmbină cele doua principii se numeşte sistem de
reglare combinată.
197
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.2.1.
198
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
199
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
200
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.2.2.
Într-o astfel de structură scopul este reglarea mărimii de reacţie r cât mai
aproape de v, aparent fără legătură cu mărimea fizică y IT care însă poate fi
reobţinută, în schema de calcul, considerând un element cu funcţia de transfer
1/ H Tr (s) iar în practică poate fi observată pe gradaţia unui aparat înregistrator
sau indicator conectat la ieşirea din traductor adică la mărimea de reacţie.
Performanţele impuse asupra mărimii y IT sau erorii fizice ef = vf − y IT ,
pot fi transpuse asupra mărimii y=r sau erorii e=v-y ţinând cont de dependenţa
în regim staţionar
r = K Tr y IT ,e = K Tr ef .
Dacă traductorul are o comportare dinamică mult diferită de aceea a unui
element nedinamic această transpunere a performanţelor nu se mai poate face
algebric (cu excepţia celor în regim staţionar).
În acest caz se poate utiliza schema echivalentă cu reacţie directă având ca
marime de ieşire chiar mărimea reglată y IT ca în Fig.8.2.3.
Figura nr.8.2.3.
201
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.2.4.
în care HF(s) este funcţia de transfer a părţii fixe şi exprimă dependenţa dintre
mărimea de execuţie uF şi mărimea de ieşire y iar H FPk (s) este
202
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
203
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
DE REGLARE AUTOMATĂ
204
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.3.1.
206
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
207
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.3.2.
Figura nr.8.3.3.
208
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Tipul III. Dacă sistemul se găseşte într-un regim staţionar, evident α 0e = αi0 şi
v0 = r 0 deci u 0a . Dacă în această situaţie se modifică raportul K R atunci
u a =K R [v0 -r 0 ]=K R .0=0 şi sistemul rămâne în acest "regim de echilibru",
oricare ar fi valoarea lui KR.
Dacă K R < K R lim , la cea mai mică perturbaţie de scurtă durată aplicată
sistemului, apare un regim tranzitoriu de tipul "a" dacă K R < K1R sau de tipul
"b" dacă K1R ≤ K R < K R lim . Dacă K R ≥ K R lim la cea mai mică perturbaţie
sistemul oscilează nerevenind la un nou regim staţionar. În cazurile "a" şi "b"
regimul tranzitoriu va dispare (teoretic când t → ∞ practic după un interval finit
de timp) sistemul revenind la starea de echilibru. Un astfel de sistem se spune că
este stabil adică are capacitatea de a reveni "singur" într-un regim de echilibru.
(Exact, se spune că starea de echilibru respectivă este asimptotic stabilă).
Dacă K R ≥ K R lim ,la cea mai mică perturbaţie apare un regim tranzitoriu ca
în cazul "c" sistemul nefiind capabil să-şi regăsească starea de echilibru. Un
astfel de sistem este instabil (exact, se spune că starea de echilibru respectivă
este instabilă).
O astfel de descriere nu permite obţinerea unor concluzii practice din care
să rezulte ce trebuie făcut pentru ca sistemul să aibă o anumită comportare în
regim staţionar şi tranzitoriu (în particular pentru a fi stabil), în ce categorie de
sisteme se încadrează pentru a analiza o anumită clasă de proprietăţi, cum
trebuie modificată structura sistemului pentru a satisface anumite cerinţe de
comportare. Singura soluţie la o astfel de situaţie o constituie modelarea
matematică a structurii fizice, încadrarea modelului în anumite clase şi aplicarea
metodelor de analiză şi sinteză specifice clasei respective.
209
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
-Amplificatorul operaţional
Având în vedere structura de montaj diferenţial
R
u a (t) = 2 [v(t) − r(t)]; U a (s) = K R [V(s) − R(s)]; (8.3.11)
R1
R
K R = 2 ; v − r = ε ∈ [−5,5]V ⊂ [−10,10]V
R1
Presupunând că amplificatorul operaţional este alimentat cu ±10V , evident
nici tensiunea de ieşire ua nu poate depăşi aceste valori.
Pentru amplificatorul operaţional în montaj diferenţial, care realizează
"blocul regulator" şi "elementul de comparaţie" al sistemului de reglare este
importantă prezentarea "caracteristicii statice intrare-ieşire" în care se
evidenţiază efectul de saturaţie. În Fig.8.3.4. se prezintă familia de caracteristici
statice a amplificatorului operaţional în montaj diferenţial.
10
Se observă că dacă ε ≤ comportarea în regim staţionar (pentru acest
KR
element şi în regim dinamic) este liniară, şi modelul matematic liniar al
întregului sistem este corect, rezultatele teoretice coincizând cu cele practice
obţinute experimental.
Figura nr.8.3.4.
210
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
10
Dacă ε > , descrierea liniara nu mai este valabilă,rezultate teoretice
KR
corecte se obţin numai folosind modele şi tehnici pentru sisteme neliniare.
-Amplificatorul de putere
Converteşte semnalul de tensiune u a ∈ [−10,10]V într-o tensiune
u m ∈ [−100, 100]V care se aplică la bornele motorului şi poate genera un curent
mare, compatibil cu puterea motorului. De exemplu, dacă curentul maxim
solicitat de motor este de 10A atunci amplificatorul de putere trebuie să aibă o
max max
putere PA ≥ U m ⋅ Im = 1000W
Dacă puterea amplificatorului este mare tensiunea la bornele sale este
dependentă numai de tensiunea ua şi nu depinde de valoarea curentului (se
comportă ca o sursă ideală de tensiune).
Caracteristica sa statică intrare-ieşire (care se poate deduce experimental)
este prezentată în Fig.8.3.5. şi relevă caracterul liniar al dependenţei în limitele
normale de funcţionare.
211
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
212
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
DE REGLARE AUTOMATĂ
D
K3 S
Ω(s) = H3 (s) ⋅ U m (s); H3 (s) = ;K 3 = 180 , T3 = 2sec. (8.3.20)
T3s + 1 V
K4 1 DS
A m (s) = Ω(s); K 4 = (8.3.21)
s 500 rot / sec
Relaţiile de mai sus constituie modelul matematic intrare-ieşire al
sistemului de reglare şi descriu comportarea acestuia în ipotezele menţionate.
De acum înainte, studiul comportării se va efectua pe acest model matematic şi
nu pe sistemul fizic, concluziile fiind în final aplicate şi rezultatele comparate cu
cele experimentale.
Relaţiile (8.3.15)-(8.3.21) se exprimă şi prin schema bloc din
Fig.8.3.6. în care s-a echivalat
U a (s) = K R ⋅ [V(s) − R(s)] = K R K1 ⋅ [Ai (s) − A e (s)] (8.3.22)
Figura nr.8.3.7.
213
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
214
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Y% Y=y( ∞) ∞
F( Umax)
100% Ymax
Y2
u(t) y(t)
H(s) Y1
0% Ymin
U=u( ∞)
Umin U1 U2 U max
U%
0% 100%
Figura nr.8.4.1.
În afara limitelor min şi max pentru intrare sau ieşire, comportarea fie nu
este posibilă tehnologic fie nu este de dorit.
De exemplu, în cazul elementelor de automatizare o anumită comportare
declarată de constructor este garantată numai în domeniul de variaţie al
semnalului unificat: [0 , 10]V, [4 , 20] mA, [0.2 , 1] bar etc.
Pentru un sistem dinamic, dependenţa intrare-ieşire în regim staţionar este
aproximată în aceste domenii printr-o relaţie liniară de forma
Y = Ymin + K p (U − U min ) , U = u(∞) , Y = y(∞) , (8.4.1)
unde K p reprezintă factorul de proporţionalitate sau factorul de amplificare de
poziţie. El se poate determina experimental prin raportul dintre variaţia mărimii
de ieşire în regim staţionar şi variaţia mărimii de intrare în regim staţionar care a
produs acea ieşire
Y2 − Y1 y 2 (∞) − y1 (∞)
Kp = = , Y1,Y2 ∈ [Ymin,Ymax ], U1, U 2 ∈ [U min, U max ]
U 2 − U1 u 2 (∞) − u1 (∞)
(8.4.2)
215
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
216
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
U − U min U%
U% = ⋅ 100 U = U min + ⋅ Du
Du 100
∆u(t) ∆u%(t)
∆u%(t) = ⋅ 100 ∆u(t) = ⋅ Du
Du 100
y(t) − Ymin y%(t)
y%(t) = ⋅ 100 y(t) = Ymin + ⋅ Dy
Dy 100
(8.4.5)
Y − Ymin Y%
Y% = ⋅ 100 Y = Ymin + ⋅ Dy
Dy 100
∆y(t) ∆y%(t)
∆y%(t) = ⋅ 100 ∆y(t) = ⋅ Dy
Dy 100
În domeniul complex, dacă Y(s)=H(s)U(s), se defineşte funcţia de
transfer relativă H rel (s) ca fiind raportul dintre transformata Laplace a ieşirii
exprimată procentual ∆ Y%(s)=L{ ∆ y%(t)}, şi transformata Laplace a intrării
exprimată procentual ∆ U%(s)=L{ ∆ u%(t)}.
Du
∆Y%(s) = H rel (s) ⋅ ∆U%(s) , H rel (s)= ⋅ H(s) (8.4.6)
Dy
Se poate defini factorul de proporţionalitate relativ sau procentual ca fiind
raportul dintre variaţia procentuală a ieşirii în regim staţionar şi variaţia
procentuală în regim staţionar a intrării care a produs acea ieşire.
∆y%(∞) Du
K rel
p = ; K prel = Kp (8.4.7)
∆u%(∞) Dy
Evident, K p % este o mărime adimensională.
În cazul unei legi de reglare de tip P, evident K rel rel
p = KR .
Noţiunea de bandă de proporţionalitate.
Factorul de amplificare de poziţie (factorul de proporţionalitate) nu dă
informaţii privind rezerva de liniaritate în raport cu mărimea de intrare.
Prin bandă de proporţionalitate, notată BP% , se înţelege o măsură a
amplificării unui sistem, exprimată prin procentul din domeniul mărimii de
intrare care determină la ieşire o valoare de 100% din domeniul acesteia.
În general se poate spune că dacă intrarea are o variaţie procentuală, între
două regimuri staţionare consecutive, egală cu BP%, ieşirea suferă o variaţie
procentuală, între aceste regimuri staţionare, egală cu 100%.
În această situaţie amplificarea de poziţie este exprimată prin numărul
BP%.
217
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
rel rel
Y% K p =1 K p <1
100
rel
K p >1
0
U%
0 100
BP%>100
BP%<100 BP%=100
Figura nr.8.4.2.
Y% = K rel
p U% U% ∈ [0,100]
100 100 D y
Y% = 100 ⇒ U% = BP% ⇒ BP% = = ⋅
K prel K p D u
100 100 D y
BP% = = ⋅ (8.4.8)
K rel
R K R Du
Banda de proporţionalitate este un număr adimensional. Factor de
proporţionalitate mare înseamnă bandă de proporţionalitate mică şi invers.
Exemplul: 4.2.1.
Se consideră o instalaţie de încălzire având ca ieşire o temperatură,
y = θ∈ [40 , 200]°C iar intrarea un curent u ∈ [4 , 20]mA .
Rezultă D y = 160°C, D u = 16 mA .
Presupunem că, testând această instalaţie, se obţine, la o variaţie în regim
staţionar a curentului ∆U = 2 mA ,o variaţie a temperaturii ∆Y = 40°C.
40°C
Aceasta înseamna K p = = 20°C / mA .
2mA
Este mare sau mică această amplificare de poziţie? Calitatea mare sau mică
se analizează în raport cu limitele de variaţie admise la intrări şi ieşiri.
Amplificarea K p = 20°C / mA indică faptul că la o variaţie de 1 mA
rezultă o variaţie de 20°C la ieşire.
Calculând banda de proporţionalitate se obţine,
218
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
100 160°C
BP% = ⋅ = 50%
20°C / mA 16mA
Aceasta înseamnă că, dacă intrarea depăşeşte 50% din domeniul ei, ieşirea
va depăşi valoarea ei maximă admisă, adică: sau o astfel de depăşire nu este
permisă tehnologic sau nu se mai garantează valabilitatea modelului matematic
liniar. Cu o astfel de amplificare numai 50% din intrare poate fi utilizată în zona
de liniaritate (de proporţionalitate). Deci, din acest punct de vedere amplificarea
de poziţie K p = 20°C / mA este mare. De aici apare şi denumirea de "Bandă de
Proporţionalitate".
Exemplul: 4.2.2.
Să considerăm tot o instalaţie de încălzire de acelaşi tip având
însă u ∈ [4 , 20]mA, si Y ∈ [60 , 700]°C .
Rezultă D u = 20 − 16 = 4mA, D y = 700 − 60 = 640°C .
Dacă la o variaţie ∆U = 2mA se obţine în regim staţionar o
40°C
variaţie ∆Y = 40°C , înseamnă că K p = = 20°C / mA , adică o aceeaşi
2mA
valoare a factorului de proporţionalitate.
Calculând banda de proporţionalitate,
100 64°C
BP% = ⋅ = 200%
20°C / mA 16mA
aceasta însemnând că pentru a obţine valoarea maximă a ieşirii se poate aplica
la intrare dublul valorii maxime.
Acelaşi factor de proporţionalitate K p = 20°C / mA este mare pentru prima
instalaţie şi mic pentru cea de a doua.
219
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
KR 1
H(s) = ⋅ (8.4.11)
Ti s
unde: K R = factorul de proporţionalitate, K R = [Y]/[U] ,
Ti = constanta de timp de integrare [Ti ] = sec.
Funcţia de transfer (8.4.11) se poate exprima printr-un singur parametru,
constanta de timp echivalentă Ti* ,
1 Y(s) Ti
H(s) = = , Ti* = (8.4.12)
Ti*s U(s) val{K R }
În această expresie numărul 1 de la numărător este un factor dimensional,
înţelegând că ar fi un factor de proporţionalitate K R = l ⋅ [Y]/[U] .
[Y]
Deoarece K R = val{K R } ⋅ [K R ] = val{K R } ⋅ , unde val{K R } inseamnă
[U]
valoarea mărimii fizice K R
[Y] [Y]
val{K R } 1
KR [U] [U] 1
H(s) = = = = *
Tis Tis Ti Ti s
val{K R }
Răspunsul la intrare treaptă u(t) = U ⋅ 1(t − t 0 ) , reprezentat în Fig.8.4.3. este,
KR
y(t) = y(t 0 ) + (t − t 0 )U , t ≥ t0 (8.4.13)
Ti
Se observă că panta la intrare constantă este
KR
=
y(t) U (8.4.14)
Ti
u(t)
0 U
t0 t
y(t) KR U
Panta: ----
Ti val(∆y) = val(U )
Ti
Ti* = ------
val(KR)
0 y(t0) y(t1) y(t2 )
t0 t1 t2 t
Figura nr.8.4.3.
220
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
KR
Raportul se calculează cunoscând două puncte (t1, y(t1 )),(t 2, y(t 2 ))
Ti
ale raspunsului la intrare constantă U cu relaţia
K R y(t 2 ) − y(t1 ) ∆y
= = (8.4.15)
Ti (t 2 − t1 ) ⋅ U (t 2 − t1 ) ⋅ U
De notat că panta unui element integrator depinde de valoarea totală a
intrarii, nu de variaţia acesteia.
In relaţia (8.4.15) exprimând
[Y]
K R = val{K R } ; ∆y=val{∆y} ⋅ [y] ; U=val{U} ⋅ [U]
[U]
se obţine,
Ti val{U} ⋅ [U]
= (t 2 − t1 ) ⋅ . (8.4.16)
[Y] val{∆y} ⋅ [Y]
val{K R }
[U]
Dacă val{∆y} = val{U} ⇒ t 2 − t1 = Ti* .
Constanta de timp de integrare echivalentă Ti* reprezintă intervalul de timp
în care mărimea de ieşire creşte cu o valoare (un număr de unităţi ale ieşirii)
egală cu valoarea intrării constantă aplicată (numărul de unităţi ale intrării
aplicate).
Această definiţie permite determinarea rapidă a constantei Ti* pe graficul
răspunsului la intrare treaptă dedus experimental (eventual prelungind pe
aceeaşi direcţie răspunsul experimental).
221
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
1 [T s + 1] K R (s + z) 1
H(s) = K R [1 + ] = KR i = , z= (8.4.19)
Tis Tis s Ti
[Y]
unde: K R = factorul de proporţionalitate , [K R ] =
[U]
Ti = constanta de timp de integrare , [Ti ] = sec.
Se observă că un element PI are un pol în originea planului complex s=0 şi
1
un zerou s = − , aşa cum se poate vedea în Fig.8.4.8.
Ti
Caracteristicile Bode:
Caracteristicile amplitudine-pulsaţie A( ω ) şi fază-pulsaţie ϕ ( ω ),
K R (ωTi ) 2 + 1
A(ω) = , ϕ(ω)=arctg(ωTi ) - π/2
Tiω
sunt reprezentate la scară logaritmică în Fig.8.4.4.
L(ω) dB
-2 0
40 dB/d
ec
jω 20
K 0dB/dec
planul s 20log( R )
Ti 20log(KR ) ω
0
σ 0.01 0.1 1 1 10 100
-z = - 1
Ti
0 Ti
-20
ϕ(ω)
π/4
1
0.2 1 51
0 Ti Ti Ti ω
0.01 0.1 1 10 100
−π/4
−π/2
Figura nr.8.4.4.
1
--- x
U(s) Ti s + Y(s)
KR
+
Figura nr.8.4.5.
222
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
u(t)
0 ∆u = U
t0 t
KR U
Panta: ----
Ti val(∆y) = val(U )
y(t)
Ti
Ti* = ------
val(KR)
KR ∆ u
y(t0) Ti 0
t
t0
Figura nr.8.4.6.
223
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
L( ω) u(t)
20 dB Panta U0
10 20lgTd +20lgω0
0
t
20lgTd
0 ω y(t)
0.01 0.1
1
1 ω0 10
(
Td U0
-10 0
)
0
t
-20
224
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
0 t<0
u(t) = U 0 t ⋅ 1(t) ⇒ y(t) = K R Td U 0 + K R U 0 t , t>0 (8.4.28)
nedefinit t=0
L(ω)
dB 20dB/dec
40
0dB/dec
20
20lgKR
0
0.01 0.1 1 1 10 100 ω u(t)
Td Panta U0
-20
t
ϕ(ω)
π/2
y(t) Panta K U0
R
π/4
(
KRTdU0 t
0 ω )
0.01 0.1
1 1 1 10
1 100
0.2 T Td 5 T
d d
−π/4
225
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
ua(t)
∆u
0 t
t0=0
a
y (t) ∞
A
A= ⌡y(t) dt ⇒ KRTd = ∆u
⌠
KRTd t0
Tγ KRTd ∆u
U(s) + Y(s) Tγ
0 t
X(s) - t0 Tγ
KRTd 1
Tγ Tγs+1
KRTd
U(s) Tγ
+ Y(s)
T 1 X(s) +
KR(1− Td ) s+1
γ Tγ
Figura nr.8.4.13.
1 K T
=−
x(t) x(t) + R (1 − d )u(t) (8.4.37)
Tγ Tγ Tγ
Td
y(t) = − x(t) + K R u(t)
Tγ
Răspunsul la intrare treaptă în condiţii iniţiale nule şi caracteristicile Bode
se prezintă pentru trei situaţii:
227
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
ua(t) 40 - 20dB/dec
−π/2
228
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Funcţia de transfer:
1
H(s) = K R 1 + + Tds (8.4.41)
Tis
K R (Ti Td s 2 + Ti s + 1) K R Td (s + z1 )(s + z 2 ) K R (θ2s 2 + 2ξθs + 1)
H(s) = = =
Ti s s Ti s
(8.4.42)
K R = factorul de proporţionalitate
Ti = constanta de timp de integrare
Td = constanta de timp de derivare
Funcţia de transfer este fizic nerealizabilă, reprezintă o idealizare, cu două
zerouri −z1 , − z 2 şi un pol în originea planului complex:
−1 ± 1 − 4(Td / Ti ) −ξ ± ξ2 − 1
− z1,2 = = ; (8.4.43)
2Td θ
Td < Ti / 4 ⇒ ξ > 1: zerouri reale,
Td = Ti / 4 ⇒ ξ = 1 : zerouri egale-reale,
Td > Ti / 4 ⇒ ξ∈ (0, 1) : zerouri complex conjugate
1
θ = Ti Td ; ξ= Ti / Td . (8.4.44)
2
Structura pe componente a elementului PID-real este reprezentată în
Fig.8.4.18. u(t)
0 ∆u =U t
0
Comp. P
∆u
y(t)=h(t)
U(s) 1 Comp. I + Y(s) K
KR Panta TR U
Ti s + + ( i
Comp. D
KR∆u
Td s )
t
0
229
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
0 ω
0.1 1 z1 10 z2 ω
0
0.1 1 1 10 100
−π/2 θ
−π/2
+ γ Ti
Tds+1
T s+1 y (t) Element PID - ideal
γ PD-r
aperiodic
(PD-real) (ord. I )
Figura nr.8.4.22.
230
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
1 Tds + 1
H(s) = K R + (8.4.45)
T1s Tγs + 1
poate fi echivalată printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de
ordinul I şi un element PID-ideal.
TiTds 2 + (Ti + Tγ )s + 1 1 1
H(s) = K R = K*R (1 + + Td
*
s) ⋅ (8.4.46)
Tis(Tγs + 1) Ti*s Tγs + 1
unde,
Ti + Tγ TiTd
K*R = KR ; Ti* = Ti + Tγ ; Td* = . (8.4.47)
Ti Ti + Tγ
Răspunsul la intrare treaptă pe care se ilustreaza modul de determinare a
parametrilor funcţiei de transfer este reprezentat în Fig.8.4.23. pentru Td < Tγ şi
Fig.8.4.24. pentru Td > Tγ .
u(t) u(t)
0 ∆u =U t 0 ∆u =U t
t0 t0
y(t) PantaKRU
Panta KRU PID-r Ti
y(t) Ti y(t) B
y(t) Tγ Tγ
PD-r KR∆u
KR∆u B
KR∆u KR∆u
KRTd ∆u Tγ y(t) y(t)
Tγ a= y(
I
tk) I
a= y(
I
tk) I
A A
y(t0) y(t0)
0 st t 0 st t
t0 tk t0 tk
231
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
232
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
Figura nr.8.4.25.
1 1
H(s) = K*R (1 + *
+ Td*s) ⋅ (8.4.54)
Ti s Tγs + 1
unde
Ti + Tγ
K*R = KR (8.4.55)
Ti
Ti* = Ti + Tγ , (8.4.56)
Ti (Td + Tγ )
Td* = . (8.4.57)
Ti + Tγ
Structurile 8.4.10.1. şi 8.4.10.2. sunt echivalente,
Td' s+1
1 Ts 1 (T + Tγ )s + 1
H(s) = K R 1 + + d = KR + d (8.4.56)
Tis Tγ s + 1 Tis Tγ s + 1
astfel că toate tehnicile de determinare a parametrilor funcţiei de transfer de la
cazul (8.4.10.1) ramân valabile, însă în urma aplicării acestor tehnici se obţin
mărimile:
K R , Ti , Tγ şi Td' = Td + Tγ .
233
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
u+ y u Td s y
α ⇔ Tγs+1
-
1
Tis
Figura nr.8.4.26.
α αTis Tis Ts
H(s) = = = = d (8.4.57)
1 Tis + α Ti s + 1 Tγs + 1
1+ α ⋅
Tis α
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
Td=Ti ; Tγ = Ti / α . (8.4.58)
u+ y u Td s y
α ⇔ Tγs+1
-
1
KR( 1+ s)
Ti
Figura nr.8.4.27.
α αTs (Ti / KR ) ⋅ s Ts
H(s) = = i
= = d (8.4.59)
K (Ts + 1) Ts i + αKR (Ts i + 1)
1 + αKR Tγ s + 1
1+ α ⋅ R i i +1
Ts
Tsi αKR
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
T 1 + αK R
Td = i ; Tγ = ⋅ Ti . (8.4.60)
KR αK R
234
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
DE REGLARE AUTOMATĂ
u + 1 y u T s+1 y
KR ( 1+ ) ⇔ K d
- Ti s Tγs+1
Figura nr.8.4.28
i + 1)
K R (Ts 1
(Tds + 1)
Ts K (Ts + 1) K(Tds + 1)
H(s) = i
= R i
= α = (8.4.61
i + 1)
K R (Ts Ts + αK (Ts + 1) 1 + α K T s + 1
1+ α i R i R
i +1
Ts γ
Ts
i α K R
unde factorul de proporţionalitate şi constantele de timp echivalente obţinute
sunt,
1 1 + αK R
K = ; Td = Ti ; Tγ = ⋅ Ti . (8.4.62)
α αK R
235
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.1. Convenţional şi neconvenţional
DE REGLARE AUTOMATĂ în sistemele de reglare automată
p 2(t) p 1(t)
Regulator Regulator ~ ~
H
principal intern H Fp2 (s) Fp1 (s)
v1 v2 + yp2 + yp1 y
v ε1 yR1 ε 2 yR2 uF y2 1
+
HR1(s)
+
HR2(s) H2 (s) + H1 (s) +
− −
r 2 Bucla interná
r1 Bucla principalá (externá) HTr2(s)
HTr1(s)
Figura nr.9.2.1.
237
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.2. Sisteme de reglare în cascadă
DE REGLARE AUTOMATĂ
Ke Ke = Ke (u ex ) Km= Km (u ex )
Figura nr.9.2.2.
238
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.2. Sisteme de reglare în cascadă
DE REGLARE AUTOMATĂ
J ⋅ s + Kv
G1 (s) = 2
(9.2.1)
(L ⋅ J) ⋅ s + (R ⋅ J + L ⋅ K v ) ⋅ s + K m ⋅ K e ⋅ R ⋅ K v
Ke
G 2 (s) = (9.2.2)
(L ⋅ J) ⋅ s 2 + (R ⋅ J + L ⋅ K v ) ⋅ s + K m ⋅ K e ⋅ R ⋅ K v
şi structura de reglare în cascadă din Fig.9.2.3.
cr(t) Cr (s)
Regulator Regulator G2(s) Ca(s) cr(t) Cr (s) Ω
principal intern U(s) (s)
v ε1 + ε2 u(t) + I(s)
ca(t) -
1 ω (t)
+
HR1(s) HR2(s) y G1(s) + i(t) Km + Js+Kv
− yR1 R2
r1 r2
−
Traductor de curent
Bucla interná HTr2(s)
Bucla de curent
Traductor de turaþie
Bucla externá HTr1(s)
Bucla principalá Bucla de turaþie
Figura nr.9.2.3.
239
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9 3. Sisteme de reglare combinată
DE REGLARE AUTOMATĂ
240
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9 3. Sisteme de reglare combinată
DE REGLARE AUTOMATĂ
în care H bias
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este
q
Y(s) = Yv (s) + Ypk (s) + ∑ Ypi (s) (9.3.3)
i =1;i ≠ k
unde
Yv (s) = H v (s) ⋅ V(s) ; Ypi (s) = H pi (s) ⋅ Pi (s),i = 1: q,i ≠ k (9.3.4)
bias
H Fpk (s) Fpk (s) ⋅ H F (s)
Ypk (s) = [ + ] ⋅ Pk (s) (9.3.5)
1 + H R (s) ⋅ H F (s) 1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia
perturbaţiei p k (t) , este nulă dacă
241
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9 3. Sisteme de reglare combinată
DE REGLARE AUTOMATĂ
off
Fpk(s) Element de Traductor pentru
corecdþie perturbaþie p k(t) p i(t)
off
HRpk(s) HTrpk(s) i=1:q, i≠ k
Semnalul de offset
al regulatorului
Figura nr.9.3.2.
în care H off
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este (9.3.3), în care sunt valabile relaţiile (9.3.4) însă
off
H Fpk (s) Fpk (s) ⋅ H R (s) ⋅ H F (s)
Ypk (s) = [ + ] ⋅ Pk (s) (9.3.10)
1 + H R (s) ⋅ H F (s) 1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia perturbaţiei
p k (t) , este nulă dacă
off
[H Fpk (s) + Fpk (s) ⋅ H R (s) ⋅ H F (s)] ⋅ Pk (s) ≡ 0 (9.3.11)
de unde rezultă
off H Fpk (s)
Fpk (s) = − (9.3.12)
H R (s) ⋅ H F (s)
Se observă că în această structură, filtrul de corecţie depinde de legea de
off
reglare. Dacă H R (s) are caracter integrator atunci filtrul de corecţie Fpk (s) are
caracter derivator astfel că în regim staţionar nu se realizează nici-o corecţie.
242
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.4. Sisteme de reglare convergentă
DE REGLARE AUTOMATĂ
243
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.4. Sisteme de reglare convergentă
DE REGLARE AUTOMATĂ
v ε y R1
+
uF y1
HR1(s) Partea fixá
+
- -
y1 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.9.4.1.
v ε + y R1 uF y1
HR1(s) Partea fixá
+
- -
y1 y R2 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.9.4.2.
244
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.5. Sisteme de reglare paralelă
DE REGLARE AUTOMATĂ
v1 = Y* - ε1 y R1
1
HR1(s)
+ S=0 y1
uF R(Y1, Y2)=0
Partea fixá y2 Y1
v2 =Y*
2 ε2 y R2 S=1
HR2(s) S Y*
+ S 1
1
- y2 Y2
0
Y20 Y*
2
b)
a)
Figura nr.9.5.1.
245
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.5. Sisteme de reglare paralelă
DE REGLARE AUTOMATĂ
247
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
y
Sistem liniar KR= Kmare
R
v+δ
v ε= v-y
ε
v- δ mic
Sistem liniar KR= KR
mic
Sistem cu structurá variabilá KR= KR
Sistem cu structurá variabilá KR= Kmare
R t
Figura nr.9.6.1.
248
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
S = S2 ⇔ K R = K Rmare . (9.6.2)
Se poate concepe un sistem care să preia avantajele de la fiecare structură.
În acest scop se măsoară eroarea sistemului şi dacă aceasta are o valoare în
modul peste o anumită limită se setează K R = K mare
R şi dacă eroarea este mică
în modul se setează K R = K mic
R .
Acesta este de fapt un sistem cu structură variabilă cu o evoluţie ca în
Fig.9.6.1. ce fructifică avantajele fiecărei structuri.
Dacă mărimea reglată este departe de valoarea prescrisă, sistemul are o
evoluţie rapidă iar, dacă mărimea reglată este aproape de valoarea prescrisă,
evoluţia este lentă şi se evită apriţia unor suprareglaje.
Pentru a concretiza această idee, se defineşte o vecinătate de lăţime laterală
δ a valorii prescrise şi un semnal s
s =| ε | −δ (9.6.3)
denumit criteriu de modificare a structurii.
In funcţie de valoarea lui s se identifică structura necesară şi anume
s ≤ 0 ⇔ S = S1; ; s > 0 ⇔ S = S2 . (9.6.4)
Se concepe un dispozitiv pentru modificarea parametrilor legii de reglare
care realizează relaţiile,
s ≤ 0 ⇔ S = S1 ⇔| ε |≤ δ ⇒ K R = K Rmic (9.6.5)
s > 0 ⇔ S = S2 ⇔| ε |> δ ⇒ K R = K mare
R . (9.6.6)
Pentru ca sistemul cu structură variabilă să se comporte ca în Fig.9.6.1.
trebuie conceput şi un dispozitiv de evitare sau numai atenuare a şocurilor care
pot apare la modificarea structurii.
De exemplu, dacă legea de reglare este de tip PI şi se notează
w(t) = K R ⋅ ε(t) (9.6.7)
atunci semnalul de comandă este
249
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
1 t
Ti ∫t o
yc (t) = yc (t 0 ) + w(t) + ⋅ w(τ)dτ (9.6.8)
250
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
S2
S1
x1
S1
S2
.
Figura nr.9.6.2.
251
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
252
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
DE REGLARE AUTOMATĂ
s=0 s>0 S1 x2
s<0 S1
S1
S2 Evoluþia cátre
S1 regimul de alunecare
S2
S1 S1
S2
S2 S1 x1(t 0) ; x2(t 0)
S2 S1
x1
S2 S1
Figura nr.9.6.3.
Are loc astfel un fenomen de "alunecare" de-a lungul unei curbe, denumită
curba de alunecare, o soluţie care verifică ecuaţia
s(x) = 0 . (9.6.24)
Aceasta înseamnă de fapt o restricţie în spaţiul stărilor deci corespunde
unei evoluţii a unui sistem echivalent de ordinul n − 1 .
De exemplu, dacă n = 2 şi variabilele de stare sunt variabile de fază,
•
adică x1 = x 2 , atunci o curbă de comutare dată de
s(x) = x 2 − c ⋅ x1 = 0 ,
înseamnă asigurarea în regim de alunecare a unei evoluţii de ordinul întăi
x 1 = c ⋅ x1 (9.6.27)
indiferent de parametrii sistemelor ce definesc cele două structuri.
În regim de alunecare se obţine o evoluţie robustă, îndependentă de
sistemele componente însă numai dacă este posibil un regim de alunecare adică
traiectoriile sunt îndreptate unele către celelalte. Contrar se realizează eventual
un regim de comutare.
Într-un sistem de reglare în regim de alunecare (sliding mode control) se
deosebesc două etape:
1. Etapa de atingere a curbei de alunecare, ce poate însemna evoluţii în
regim de comutare
2. Etapa de evoluţie în regim de alunecare, numai dacă se atinge curba de
comutare în care este adevărat acest fenomen.
Evoluţia în regim de alunecare se traduce până la urmă în realizarea unor
variaţii alternative ale mărimii de execuţie cu frecvenţă mare sau foarte mare.
Sistemele de reglare în regim de alunecare se pot aplica la procesele în care
mărimea de execuţie poate suporta astfel de variaţii.
Un exemplu des întâlnit în practică îl constituie acţionările electrice ce
folosesc convertoare statice.
253
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.1. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE pentru caracterizarea evoluţiei sistemelor
Dacă S(P) este vidă, înseamnă că P este formulat nerealist, iar dacă are un
singur element înseamnă că problema de sinteză este strict determinată.
Dacă S(P) are mai multe elemente, atunci ca şi soluţie S* a problemei de
sinteză se alege la întâmplare un element din S(P) sau se impun criterii
suplimentare de alegere a unui anumit element S din S .
Fiecare performanţă Pi acţionează ca o restricţie care îngustează clasa
sistemelor S satisfăcătoare.
Alegerea acestor performanţe trebuie să fie determinată de cerinţele
obiective (practice) care generează procedura de sinteză.
Unele performanţe sunt evidente şi uneori nu se mai menţionează explicit.
De exemplu: "Sistemul este stabil", "Sistemul este liniar invariabil în timp" ⇔
"SLIT".
Dacă se adoptă o procedură de sinteză bazată pe manipularea funcţiilor de
transfer ultima performanţă de mai sus, în acest context având nuanţa de cerinţă
(restricţie), este subînţeleasă.
Alte performanţe subînţelese se referă la structura sistemului, de exemplu:
"Sistem de reglare convenţională", etc.
Există două categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici, denumiţi şi indicatori tehnici de calitate, care
definesc (măsoară) anumite atribute ale răspunsului sistemului la intrări tip:
impuls, treaptă, rampă, semnale armonice (prin caracteristicile de frecvenţă pe
care le definesc) sau ale răspunsului sistemului la stare iniţială nenulă.
- Indicatori globali de calitate care măsoară comportarea globală a sistemului
pe un interval de timp finit sau infinit.
În sistemele de reglare automată frecvent sunt utilizate următoarele
categorii de atribute ale evoluţiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici
de calitate care măsoara:
1. Precizia sistemului in regim staţionar: erorile staţionare determinate de
variaţia mărimii impuse: ε0∞ , ε1∞ , ε 2∞ sau de variaţia unei perturbaţii pk: ε pk ∞ ,
factorii generali de amplificare K p , K v ,K a .
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprimă precizia in regim
dinamic: suprareglajul σ ; abatere maximă ν , gradul de amortizare δ şi ρ ;
marginea de fază γ ; vârful caracteristicii amplitudine pulsaţie Am, rezerva de
amplitudine A π .
3. Viteza de răspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu tr, timpul de
creştere tc ; timpul de întârziere td ; banda de pulsaţie ωb .
Aceşti indicatori de calitate definesc forma dorită a răspunsului unui sistem
ce trebuie sintetizat, răspuns determinat atât de variaţia mărimii impuse cât şi de
variaţia unei sau anumitor perturbaţii.
255
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.1. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE pentru caracterizarea evoluţiei sistemelor
adică se cere sinteza legii de reglare: "astfel încât comportarea în circuit închis
să fie aceea exprimată prin funcţia de transfer model sau dorită Ĥ v (s) ".
Evident, odată precizată funcţia model, se pot deduce valorile tuturor
indicatorilor de calitate posibil de definit pentru acea funcţie de transfer.
În cazul de faţă pe lîngă ε0∞ , σ, t r (care au valorile din P2, P3, P4) se pot
calcula γ, ωb ,A v ,A π etc.
De multe ori această "dorinţă" de realizare a modelului impus intră în
contradicţie cu alte cerinţe interne ale sistemului: realizabilitatea fizică şi
simplitatea constructivă a legii de reglare, gradul de solicitare al elementului de
execuţie etc.
Impunând P3 ,P4 prin relaţii de inegalitate în sens acoperitor faţă de limite
de acceptare, de exemplu, P3' :"σ ≤ 5%"; P4' :"t r ≤ 7sec" se obţine o familie de
sisteme admise, oferind posibilitatea satisfacerii unor cerinţe suplimentare.
256
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.1. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE pentru caracterizarea evoluţiei sistemelor
257
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.1. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE pentru caracterizarea evoluţiei sistemelor
Figura nr.10.1.1.
Se menţionează o singură perturbaţie pk din cele q posibile.
Alte structuri de reglare pot fi interpretate prin structuri standard
echivalente din punctul de vedere al definirii indicatorilor de calitate.
258
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
259
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
260
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
K a = lims 2 H d (s) = 0 .
s →0
Se observă că funcţia de transfer are două zerouri,
z1=-10; z2= -0.05,
şi doi poli,
p1= -0.2; p2= -2.
Neavând un pol în origine sistemul este fără caracter integrator deci un
sistem cu autoechilibrare.
262
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
unde εav este componenta erorii provocată de mărimea impusă va, iar εapk este
componenta erorii provocată de perturbaţia papk .
Presupunem că la un moment de timp t a0 se constată un regim staţionar
caracterizat prin vsta (t 0a ), ysta (t 0a ) , deci o valoare în regim staţionar a erorii
yst (t 0) =Y1
a a
t=0 t = t - t0
Figura nr.10.2.2.
263
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
unde prin
εa (t + t 0a ) |v̂a (t + t a ) ,
0
pak (t + t 0a ); k =1:q
Notând prin
V1a = vsta (t 0a ),Y1a = ysta (t 0a ) (10.2.27)
valorile staţionare pentru mărimea impusă şi mărimea de reacţie, valori
constatate la momentul t a =t 0a , evident
E1a = V1a − Y1a . (10.2.28)
264
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
265
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
ε0 ∞ 1
εα0∞ = = (10.2.38)
V0 1 + K p
este o mărime adimensională dată şi de relaţiile
ε0rel∞ = 1 − H v (0) = HEC (0) . (10.2.39)
Eroarea staţionară de poziţie-relativă este o caracteristică de sistem şi
exprimă termenul liber al dezvoltării în serie de puteri a funcţiei HEC (s)
denumită şi primul coeficient al erorii.
Performanţa se impune prin condiţia,
1
ε0rel∞ ≤ ε0rel∞ ,imp ⇔ K P ≥ K P,imp , K P,imp = − 1. (10.2.40)
ε rel
0 ∞ ,imp
266
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
0
0 t
Figura nr.10.2.4.
267
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
K P = ∞ HEC ( 0 ) = 0
ε1rel∞ = finit ≠ 0 ⇔ ⇔ (10.2.52)
K v = finit H′EC ( 0 ) = ε1∞ = 1/ K v
rel
Observaţie:
Eroarea relativă ε1∞
rel
nu este eroarea sistemului la urmărire rampă cu pantă
unitate.
În relaţia de definiţie (10.2.48), s-a efectuat împărţirea prin mărimea
fizică V0 , panta rampei în [V]/sec, rezultând dimensiunea timp pentru ε1∞ rel
, nu
prin valoarea pantei val{V0 } care este un număr adimensional.
ε1N∞ =
1
,
[ Y ] / sec ; ε1rel∞ = [Y] (10.2.54)
Kv 1/ sec
Deşi apare o aceeaşi relaţie, aici număratorul (cifra 1) este o mărime
dimensională, adică avem 1[Y]/sec.
268
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
v(t)
ε(t)
0 y(t)
0 t
Figura nr.10.2.5.
Au loc echivalenţele
H v (0) = 1 H EC (0) = 0 K p=∞
' '
ε 2∞ = 0 ⇒ H v (0) = 0 ⇔ H EC (0) = 0 ⇔ K v=∞ (10.2.61)
'' '' K ∞
H v (0) = 0 H EC (0) = 0 a=
adică eroarea relativă de acceleraţie este zero dacă are cel puţin trei poli în
originea planului complex ceea ce înseamnă cel puţin trei elemente integratoare
în circuit deschis.
269
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
ε(t)=εa (t + t 0a ) − εsta (t 0a ) .
Dacă mărimea de ieşire în variaţii y(t) se poate exprima ca o sumă de
componente, y v (t), y pk (t), y p j (t), fiecare dependentă de variaţiile v(t), pk(t),
pj(t), în cazul liniar această descompunere este întotdeauna valabilă,
q;j≠ k
y(t)=y v (t) + y pk (t) + ∑ yp (t) j
(10.2.64)
j=1
(10.2.65)
Componenta erorii determinată de variaţia perturbaţiei pk(t) este deci,
ε pk (t) = − y pk (t) (10.2.66)
In condiţiile de definiţie a erorii staţionare de poziţie în raport cu
perturbaţia pk(t) se consideră intrările particulare
270
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
∆p k
v(t) = 0 ⇒ V(s)=0 ; p j (t) = 0 ⇒ Pj (s)=0, j ≠ k ; p k (t) = ∆p k ⋅ 1(t) ⇒ Pk (s)=
s
(10.2.67)
astfel că
q;j≠ k
ε v (t)=v(t) - y(t) ≡ 0, εp j (t) = - ∑ y p j (t) ≡ 0, j ≠ k , (10.2.68)
j=1
şi eroarea ε(t) exprimă numai componenta εpk (t) ,
v(t)≡0 pk(t)
p (t) ≡0, j ≠ k
j
∆p
0 k a a
0 t = t - t0
y(t) = y (t+t0) - ^y (t+t0)
a a a a
y(t)= yp (t)
k
yp(∞)= −εp ∞
0 k k
a a
0 t = t - t0
Figura nr.10.2.6.
271
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
a) Dacă H Fpk (0) = 0, adica H Fpk (s) are cel puţin un zerou în originea planului
complex. În aceste condiţii ε pk ∞ = 0 oricare ar fi structura în circuit deschis
adică în circuit deschis trebuie să existe cel puţin un pol în originea planului
complex (cel puţin un element integrator) indiferent dacă acesta apare în H R (s)
sau H F (s) .
c) Dacă H Fpk (s) are un caracter integrator, de exemplu are α pk poli în originea
planului complex, din (10.2.72),
H (s) ⋅ H (s)
ε pk ∞ = 0 ⇒ lim R F
=∞ (10.2.77)
s→0 H (s)
Fpk
adică funcţia de transfer în circuit deschis H d (s)=H R (s)H F (s) trebuie să aibă un
număr de poli în origine mai mare decât are H Fpk (s) . Aceşti poli pot proveni atât
de la H F (s) cât şi de la H R (s)
y (∞)
σ3
0.95 y (∞) σ4
σ2
y (∞) ∆ y (∞)
td
ye1 ye2 ye3
0.05 y (∞) 0
t0=0 te1 te2 te3 a a
t = t - t0
tc
tr
t r-inv
Figura nr.10.3.1.
273
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
274
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
c) Timpul intersecţiei j.
Timpul intersecţiei j, notat prin t zj , reprezintă intervalul de timp între
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care
răspunsul atinge pentru a j-a oară valoarea sa staţionară apărută în urma acestui
regim tranzitoriu.
În condiţiile din Fig.10.3.1. , t zj este a j-a soluţie a ecuaţiei
y(t) − y(∞) = 0 ⇒ t = t zj , j = 1, 2... (10.3.8)
Sunt valabile aceleaşi consideraţii prezentate în legatură cu Fig.6.29.
d) Durata oscilaţiei j.
Durata oscilaţiei j, notată θ j este de două tipuri, în funcţie de modul de
determinare:
1. Perioada de oscilaţie θ j = θie exprimată prin intervalul de timp între două
extreme de acelaşi tip (maxime sau minime):
θ j = θie = t e(j+2) − t ej , j ≥ 1 . (10.3.9)
Aceasta se poate aprecia şi prin semiperioade, definite prin intervalul de
timp între două extreme succesive.
2. Perioada de oscilaţie θ j = θiz , exprimată prin intervalul de timp între două
momente de timp în care ieşirea intersectează în acelaşi sens noua sa valoare
staţionară
θ j = θiz = t z(j+2) − t zj , j ≥ 1 (10.3.10)
275
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
e) Deviaţia extremă j.
Deviaţia extremă j, notată σ j , reprezintă deviaţia mărimii de ieşire în
punctul extrem j faţă de valoarea sa staţionară care apare în urma regimului
tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse.
σ j = yej − y(∞), j = 1,2,... (10.3.11)
În condiţiile în care se poate aplica (6. 75), evident
σ j = y(t ej ) − y(∞), j = 1, 2,... (10.3.12)
f) Suprareglajul σ .
Este unul din cei mai utilizaţi indicatori de calitate pentru caracterizarea
regimului tranzitoriu al unui SRA.
Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de ieşire a
valorii sale staţionare care apare în urma regimului tranzitoriu provocat de
variaţia treaptă a mărimii impuse.
Suprareglajul, în limba engleza "maximum overshoot", exprimă precizia
sistemului de reglare în regimul tranzitoriu provocat de mărimea impusă, fiind
considerat şi o masură a rezervei de stabilitate a sistemului.
Se defineşte prin relaţia,
σ = max | σ j |, J = {j ∈ N* ,σ j ⋅ y(∞)>0}. (10.3.13)
j∈J
Figura nr.10.3.2.
-Suprareglajul relativ:
σ
σrel = , (10.3.16)
y(∞)
unde
y(∞) = ya (∞) − ysta (t 0a ) . (10.3.17)
Suprareglajul relativ este o mărime adimensională. Performanţa se impune
prin relaţia
σrel ≤ σimp
rel
(10.3.18)
-Suprareglajul procentual:
σ
σ% = σrel ⋅ 100 = ⋅ 100; σ% ≤ σ%imp (10.3.19)
y(∞)
-Suprareglajul normalizat: σ N , ca fiind suprareglajul produs de variaţia treaptă
uniate a mărimii impuse (val {V0 } = 1) . Se măsoară în unităţi ale mărimii y.
σ Ν
σN = ; σ N ≤ σimp (10.3.20)
val {V0 }
De cele mai multe ori suprareglajul apare în prima oscilaţie care depăşeşte
valoarea staţionară, pe răspunsuri periodic amortizate ca în Fig.10.3.1.
Totuşi, dacă sistemul are poli complex conjugaţi cu părţile imaginare care
nu sunt în raport raţional, atunci răspunsul nu mai are un caracter periodic
apărând neregulat, deşi amortizat.
277
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
g) Timpul de întârziere t d .
Timpul de întârziere t d se defineşte prin intervalul de timp dintre
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi abscisa primului
punct de inflexiune al răspunsului. Definiţia timpului de întârziere este ilustrată
y(t) = 0 ,
în Fig.10.3.1. Timpul de întârziere se poate obţine din soluţia ecuaţiei
corelată corespunzător pe axa timp. Performanţa se impune prin
t d ≤ t dim p (10.3.21)
h)Timpul de creştere t c .
Timpul de creştere t c , reprezintă intervalul de timp în care mărimea de
ieşire se modifică de la valoarea 0.05y(∞) până la valoarea 0.95y(∞) , în
regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse. Performanţa
se defineşte prin condiţia
t c ≤ t cimp (10.3.22)
i) Durata regimului tranzitoriu t r .
Durata regimului tranzitoriu reprezintă intervalul de timp dintre momentul
aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care răspunsul
sistemului intră într-o vecinătate ∆⋅ | y(∞)|, (∆ = 0.02 sau ∆ = 0.05) ,
a valorii sale staţionare fără să mai depăşească această vecinatate. Definiţia
duratei regimului tranzitoriu este ilustrată în Fig.10.3.1. Valoarea fracţiunii ∆
se alege în funcţie de contextul de precizie impus sistemului.
Performanţa se impune prin condiţia:
t r ≤ t r imp (10.3.23)
Pentru a se obţine formule de calcul mai simple, se defineşte, în sens
acoperitor, durata regimului tranzitoriu t rinv , din condiţia ca o învelitoare
(majorantă sau minorantă) a răspunsului să intre în această vecinătate fără să o
mai depăşească. Ca invelitoare se poate alege orice curbă continuă fără puncte
de inflexiune tangentă superior sau inferior la răspuns.
De cele mai multe ori acestea se obţin, dacă se cunoaşte expresia
răspunsului, înlocuind funcţiile sinus sau cosinus prin ±1 . Deoarece t r ≤ t rinv ,
impunând performanţa prin relaţia t r inv ≤ t r imp , se asigură
t r inv ≤ t r imp ⇒ t r ≤ t r imp . (10.3.24)
j) Gradul de amortizare δ .
Gradul de amortizare δ este o măsură a oscilabilităţii răspunsului provocat
de variaţia treaptă a mărimii impuse:
σ y − ye2
δ = 1− 3 ≥ δimp , sau δ* = e1 ≥ δ*imp . (10.3.25)
σ1 ye3 − ye2
Limita de stabilitate este indicată de valoarea δ = 0 sau δ* = 0 .
278
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
ν1 ∆ ⋅ν
a ν3
y (∞)
a
ye1 y(∞)= yp(∞)= −εp
a a
yst (t 0) ν2 k k∞
a
td a ye3
0 ye2
a a
0 te1 te2 te3 t = t - t0
tr
Figura nr.10.3.3.
Deoarece sistemul este în circuit închis răspunsul tinde să revină la
valoarea staţionară anterioară ysta (t 0a ) , atingând noua valoare staţionară ya (∞)
eventual cu o eroare ε p ∞ .
k
c) Timpul intersecţiei j.
Se consideră t z1 timpul de intersecţie care apare după t e1 , când
mărimea de ieşire revine către valoarea ei staţionară.
Dacă ε p ∞ = 0 atunci la acest t z1 ieşirea atinge efectiv pentru prima
k
a
oară y (∞) .
e) Deviaţia extremă j.
Se notează prin ν j şi se defineşte prin relaţia
ν j = yaej − ya (∞) = yej − y(∞) (10.3.29)
Se observă că v j se determină ca şi σ j în raport cu noua valoare staţionară
ya (∞) (sau în variaţii y(∞) ). Oricum, dacă ε p ∞ = 0 atunci ya (∞) = ysta (t 0a )
k
adică y(∞) = 0 .
280
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
k) Gradul de amortizare ρ .
Gradul de amortizare ρ = ρpk , definit pentru o perturbaţie pk, este o măsura
a oscilabilităţii răspunsului provocat de variaţia treaptă a acelei perturbaţii pk
v
ρ = 1 − 3 ≥ ρimp (10.3.33)
v1
Se foloseşte şi relaţia,
y − ye2
ρ* = e1 *
≥ ρimp . (10.3.34)
ye3 − ye2
m) Banda de pulsaţie ωb .
În automatică banda de pulsaţie, marcată prin valoarea maximă ωb , se
defineşte ca fiind intervalul de pulsaţie [0, ωb ] , unde ωb este cea mai mică
valoare pentru care
2
A(ω)< ⋅ A(0), ∀ω>ωt . (10.3.39)
2
În Fig.10.3.4. este reprezentată caracteristica A(ω) la scara liniară. Evident,
ε0∞ = 0 ⇔ H v ( 0 ) = 1 ⇔ A(0) = 1 . (10.3.40)
Α(ω)
(scara liniara)
Αm
Αm =Α(ωmax)
Α(0)
√
2/2Α(0)
0
0 ωmax ωb ω
(scara liniara)
Figura nr.10.3.4.
282
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.4. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE definiţi în regim armonic
ω
Figura nr.10.3.5.
q) Pulsaţia de tăiere ωt .
Pulsaţia de tăiere ωt , notată şi ωc reprezintă cea mai mare pulsaţie pentru
care caracteristica complexă H d ( jω) taie cercul de rază unitate. Se obţine din
ωt = max{ω | Αd (ω) = 1} (10.3.43)
r) Marginea de fază γ .
Marginea de fază γ reprezintă unghiul în sens orar, dintre direcţia
vectorului H d ( jωt ) şi semiaxa reală negativă.
Exprimă rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis în conformitate
cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se defineşte prin
γ = π + ϕd ( ωt ) , (10.3.44)
unde s-a considerat
ϕd (ωt ) = arg H d ( jωt ) , (10.3.45)
283
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.4. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE definiţi în regim armonic
s) Pulsaţia de antifază ωπ .
Pulsaţia de antifază ωπ , reprezintă cea mai mică pulsaţie pentru care
caracteristica complexă H d ( jω) taie semiaxa reală negativă, Se obţine din,
ωπ = min {ω|ϕd (ω) = −π} (10.3.47)
A dπ = A d (ωπ) (10.3.48)
Dacă
A d (ω) < 1∀ω > ωπ ,
atunci A dπ exprimă clar rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis,
conform criteriului Nyquist, astfel că performanţa se impune prin
A dπ ≤ A dπ imp. (10.3.49)
284
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A 11.1. Principii generale privind sinteza
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ sistemelor de reglare automată
285
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A 11.1. Principii generale privind sinteza
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ sistemelor de reglare automată
286
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A 11.1. Principii generale privind sinteza
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ sistemelor de reglare automată
287
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A 11.1. Principii generale privind sinteza
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ sistemelor de reglare automată
288
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
H F p (s )
v (t) ε (t) yR(t)= u F (t) y(t)
V (s ) E (s ) Y R(s )= U F (s ) Y (s )
+
H R (s ) H F (s )
+ +
-
Y (s )
Figura nr.11.2.1.
289
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Coeficienţii erorii
Sunt coeficienţii Ck ai dezvoltării în serie de puteri a funcţiei de transfer
HEC(s). Coeficienţii erorii sunt de fapt coeficienţii Markov ai funcţiei HEC(s).
C0 C1 C C
HEC (s) = + ⋅ s + 2 ⋅ s2 + ... + k ⋅ sk + ..... (11.2.16)
0! 1! 2! k!
290
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
k =1
astfel că funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă este
m
B ⋅ ∏ (s + zk )
M(s) M(s)
H v (s) = = = k =1
. (11.2.18)
L(s) M(s) + N(s) n
∏ (s + p
k =1
k )
291
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
F1(s)
+ + yc + yc
v ε HR (s) 1
- + +
-1 F2(s)
y
Figura nr.11.2.2.
p k =p
HFP(s)
HFP(s)
k k = HFP(s)
v yc + + y
Lege de HF (s)
y
reglare
Figura nr.11.2.3.
292
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
p k =p
HF P (s)
F1 (s) k = HFP(s) HFP (s)
k
v + ε + yc =w + yc + y
1
HR (s) H F (s)
+ - +
-
F2 (s)
Figura nr.11.2.4.
F2 ca lege PD-real
Td s
F2 (s) = K R (11.2.29)
Ty s + 1
F1 ca element proporţional
F1 (s) = α . (11.2.30)
Această alegere determină o comportare
PI + PD-real = PID-real, (11.2.31)
în raport cu mărimea măsurată,
293
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
1 Ts
HRy (s) = K R 1 + + d (11.2.32)
Ts
i Ty s + 1
şi o comportare PI în raport cu mărimea prescrisă,
i +1
Ts Ts + 1
H Rv (s) = K R (1 + α) ⋅ = K*R ⋅ i (11.2.33)
Ts
i Ts
i
F3 (s)
yc
v + ε HR(s) 1 + + yc
- + +
y -1 F2(s)
Figura nr.11.2.5.
294
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
p k =p
HFP (s) HFP (s)
F3 (s)
k = HFP(s) k
+ ε yc + w + yc + y
v 1
HF (s)
HR (s)
- + - +
F2 (s)
Figura nr.11.2.6.
HR (s) = K R 1 +
1
, (11.2.41)
Ts i
Td s
F2 (s) = K R (11.2.42)
Tγ s + 1
F3 (s) = K R α . (11.2.43)
295
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Aceasta asigură
1 Ts
H Ry (s) = K R 1 + + d , (11.2.44)
Ts
i Tγ s + 1
o comportare PID-real în raport cu mărimea măsurată şi
(1 + α)Tsi +1 1
H Rv (s) = K R = K*R 1 + * (11.2.45)
Ts
i T is
o comportare PI în raport cu marimea impusă având însă ajustate simultan atât
factorul echivalent de proporţionalitate K*R cât şi constanta de timp de integrare
echivalentă T*i ,
K*R = (1 + α)K R (11.2.46)
T*i = (1 + α)Ti (11.2.47)
Ceea ce este interesant în această structură este că se poate modifica zeroul
introdus de HRv (s)
1
zv = − (11.2.48)
(1 + α)Ti
independent de zerourile introduse de HRy (s) prin ecuaţia
(Td + Tγ )Tγ s2 + (Ti + Tγ )s + 1 = 0 (11.2.49)
care în cazul Td = 0, Tγ = 0 înseamnă numai zeroul
1
zy = − . (11.2.50)
Ti
În felul acesta se pot compensa în mod diferit polii nedoriţi pentru
comportarea în raport cu v respectiv y.
Toate analizele referitoare la efectul componentei derivative sunt identice
cu cele prezentate în cazul anterior.
296
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
297
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
t
t0
y(t)
y(∞ ) C G
· ·
F
yst (t 0) +0.6321·[ y(∞ ) - yst (t 0)]
P Q
K·∆u =[ y(∞ ) - yst (t 0)]
T
yst (t 0) A B
·
·
D E
·t 0 · · t
τ T
Figura nr.11.3.1.
1. Determinarea factorului de amplificare K
Se măsoară valorile ∆u şi [ y(∝) − yst (t 0 ) ] corespunzătoare segmentelor din
grafic
Se calculează factorul K
y(∞) − yst (t 0 ) [ y]
K= , [K] = (11.3.2)
∆u [u]
Pentru determinarea constantei de timp T se pot folosi următoarele trei
metode reprezentate în Fig.11.3.1.
2. Determinarea constantei de timp T prin metoda tangentei
În punctul iniţial B se duce o tangentă la răspuns care intersectează
ordonata finală în C. Proiecţia DE a segmentului BC, pe axa timpului este egală
cu T.
Observaţie: Tangenta se poate duce în orice punct F al răspunsului până la
intersecţia G a ordonatei finale y(∞). Acesta subîntinde pe axa timpului un
segment PQ egal cu T, oricare ar fi punctul F. Dacă sistemul este de ordinul
întâi atunci toate segmentele PQ au o aceeaşi lungime.
298
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Se calculează:
T = A / ( y(∞) − yst (t 0 ) ) (11.3.4)
5. Observaţii comparative
Metoda tangentei este rapidă însă erorile de trasare a tangentei, în special
cãnd obiectul are în realitate ordinul mai mare decãt unu, afectează direct
rezultatul.
Metoda ordonatei, de asemenea rapidă, este dependentă de perturbaţiile aditive
sau erorile de măsurare care afectează direct rezultatul.
Metoda ariei, deşi solicită un efort de determinare mai mare, realizează
echivalarea cu un obiect de ordinul unu avãnd în vedere întreaga evoluţie a
răspunsului, astfel că erorile ce apar la primele două metode aici se
compensează prin mediere.
unde,
1
K= (11.3.7)
a0
a2
T1 = (11.3.8)
a0
299
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
a1
Tζ = (11.3.9)
2 a 0a 2
Condiţiile iniţiale şi finale sunt:
y(0) = 0; y(0)
= 0;
y(0) = 0; u(0) = 0 (11.3.10)
∝) = 0;
y( y(∝) = 0; u(t) = u(∝); t 〉 0
Coeficienţii se obţin din răspunsul la intrare treaptă astfel:
u(∞)
a0 = (11.3.11)
y(∞)
a 0 I1
a1 = (11.3.12)
y(∞)
a1I1 − a 0 I2
a2 = (11.3.13)
y(∞)
unde,
∞
I1 = ∫ [ y(∞) − y(t) ] dt (11.3.14)
0
∞ ∞
I2 = ∫ ∫ [ y(∞) − y(θ) ] dθ dt (11.3.15)
0t
Valorile celor două integrale se pot determina cu ajutorul calculatorului
numeric sau, cu suficientă precizie pentru identificare, pe cale manuală utilizând
metoda trapezelor ca mai jos.
Se apreciază care este intervalul de timp t ∈ [0, t N ] în care mărimea
γ (t) = y(∞) − y(t) (11.3.16)
este mai mare decât erorile aparatelor de înregistrare.
Se precizează N momente tk, k=0,1,…,N(t0=0), nu neapărat distribuite
uniform (mai dese unde panta răspunsului este mai mare) astfel încât să se
aproximeze cât mai bine curba γ (t), t ∈ [t 0 , t N ] prin trapeze ca în Fig.11.3.2.
De obicei sunt suficiente N=10...15 puncte.
y(t) ∆tk
y(∞) γk
γ
k-1
0 t
t0 t1 t2 t k-1 tk t N-1 tN
Figura nr.11.3.2.
300
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Nr.crt tk ∆tk γk Ak I1 Bk Ck I2
(k) (sec) (sec) [y] [y](sec) [y] [y](sec) [y](sec2) [y](sec2)
0 t0 - γ0 - - -
1 t1 ∆t1 γ1 A1 B1 -
2 t2 ∆t2 γ2 A2 B2 C2
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
k tk ∆tk γk Ak Bk Ck
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
N tN ∆tN γN AN I1 BN CN I2
unde,
∆t k = t k − t k −1 (11.3.17)
γ k = γ (t k ) = y(∝) − y(t k ) (11.3.18)
γ k + γ k −1
Ak = ∆t k (11.3.19)
2
N
I1 = ∑ Ak (11.3.20)
k =1
N
Bk = ∑ Ai (11.3.21)
i=k
Bk + Bk −1
Ck = ∆t k (11.3.22)
2
N
I 2 = ∑ Ck (11.3.23)
k =2
Dacă obiectul are timp mort, valoarea t0=0 corespunde momentului în care
ieşirea începe să se modifice iar constanta de întârziere este dată de intervalulul
de timp dintre momentul aplicării semnalului treaptă şi momentul t0.
301
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
T1 T1
Val(K) Val(k)
t t
0 t0 a 0 t0 τ a
T2= a 2 T2 =a12
1
302
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
303
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
304
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
h exp(t) Tw Tc
B
1 •
W
• hw t
0 A
•
Tu Ta
Figura nr.11.3.5.
305
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Cazul: p1 = p2 = p ⇔ T1 = T2 = T ⇒ γ = 1
Tw = T1 = T2 = T = 1/ p (11.3.51)
γ 1 − ( γ + 1)α
Tu = T1 ⋅ ln γ − , T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 , (11.3.52)
γ −1 α
Tu = T ⋅ [3 − e] = 0.2817 ⋅ T, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1 , (11.3.53)
( γ + 1)
Tc = = T1 + T2 , T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 (11.3.54)
p1
2
Tc = = 2 ⋅ T, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1 (11.3.55)
p
γ
1 − ln γ
Ta = = T1 ⋅ e γ−1 T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 (11.3.56)
p1 ⋅ α
e
Ta = = T ⋅ e, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1, (11.3.57)
p
Pe baza acestor relaţii se calculează funcţiile de parametrul γ ,
T T
λa / u ( γ ) = a şi λ w /1 ( γ ) = w
Tu T1
care au expresiile,
Ta 1
λa / u ( γ ) = = , γ ≠ 1, (11.3.58)
Tu γ 1 − ( γ + 1)α
α ⋅ ln γ −
γ −1 α
γ
− ln γ
α=e γ−1
Ta e
λa / u ( γ ) = = = 9.6489, γ = 1 (11.3.59)
Tu 3 − e
Tw γ
λ w /1 ( γ ) = = ln γ, γ ≠ 1 (11.3.60)
T1 γ − 1
Tw
λ w /1 ( γ ) = = 1, γ =1 (11.3.61)
T1
Funcţiile λa / u ( γ ) şi λ w /1 ( γ ) sunt continue ∀γ〉 0 şi sunt reprezentate în
Fig.11.3.6. la scară logaritmică pentru γ ∈ [0.01,100] .
Valoarea minimă a funcţiei λa / u ( γ ) are loc pentru γ=1 cu
e
valoarea λa / u ( γ ) = = 9.6489 .
3−e
306
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Ta Tw
Tu T1
120 6.0
Figura nr.3.9.a Figura nr.3.9.b
100 5.0
Ta Tw
Tu T1 4.0
75
3.0
50
2.0
25
1.0
0 9.6489 0 γ
0.01 0.1 1 10 100
Figura nr.11.3.6.
307
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Observaţii.
Metoda dă rezultate exacte pentru obiecte de ordinul II. Dacă obiectul
identificat are ordin mai mare decât II, atunci se poate echivala cu un obiect de
ordinul II dacă,
Ta e
≥ (Ta / Tu )min = = 9.6489 (11.3.67)
Tu 3−e
În multe cazuri se poate duce cu precizie tangenta AB, dar nu se poate
preciza valoarea ordonatei punctului de inflexiune.
Deoarece constanta Tc este puternic afectată de valoarea h(t w ) , în astfel de
situaţii pentru calculul constantei T2 se recomandă relaţia (11.3.65), relaţia
(7.100) fiind utilă pentru verificare.
Este indiferent pe ce ramură se determină valoarea γ, soluţiile fiind
aceleaşi. Aceasta înseamnă alegerea lui T1 constanta cea mai mică (ramura
stângă) sau T1 constanta cea mai mare (ramura din dreapta).
308
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
j Im(Hexp(jω))
Aexp(0) Re(Hexp(jω))
ω=∞
ω=0
Aexp(ωπ/2) Aexp(0)=K
ωπ/2
Figura nr.11.3.7.
Pentru determinarea parametrilor T şi ξ ai funcţiei de transfer
K
H(s) = (11.3.69)
T ⋅ s + 2ξT ⋅ s + 1
2 2
se procedează astfel:
1. Se determină Aexp (0) = K prin testare la variaţie treaptă a intrării.
2. Se determină pulsaţia ωπ / 2 (sec−1 ) pentru care defazajul este de π/2.
3. Se evaluează valoarea atenuării Aexp (ωπ / 2 ) , corespunzătoare pulsaţiei ωπ / 2 .
4. Se calculează
1
T= (sec), , (11.3.70)
ωπ / 2
Aexp (0)
ξ= . (11.3.71)
2Aexp (ωπ / 2 )
Pentru diferite valori ωk ale pulsaţiei, se verifică pe caracteristica
experimentală dacă corespund pentru atenuare, valorile calculate cu relaţiile,
(11.3.69), (11.3.70). Se calculează abaterile
K
δA(ωk ) = − Aexp (ωk ) (11.3.72)
[1 − T ⋅ (ωk ) ] + (2ξT ⋅ ωk )2
2 2 2
310
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
311
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
pk (0) = 0, ∀ i ≥ 0; k = 1: q .
A(i) (11.4.11)
Criteriul modulului înseamnă condiţia ca un număr cât mai mare de
(i)
termeni A(i)v (0) , A pk (0) să îndeplinească condiţiile (11.4.10), (11.4.11), deci să
312
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
k =1
Structura sistemului în circuit deschis, exprimată prin parametrul întreg α
care redă numărul de elemente integratoare, afectează factorii generali de
amplificare ca în tabelul de mai jos.
α Kp Kv Ka
m
B ⋅ ∏ (zk )
k =1
0 n
0 0
∏ (r )
k =1
k
m
B ⋅ ∏ (zk ) (11.4.16)
k =1
1 ∞ n −1 ∞
∏ (r )
k =1
k
m
B ⋅ ∏ (zk )
k =1
2 ∞ ∞ n −2
∏ (r )
k =1
k
313
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
1
0 1 + Kp ∞ ∞
(11.4.19)
1
1 0 Kv ∞
1
2 0 0 Ka
∏ (s + p
k =1
k )
314
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Se calculează,
m
B ⋅ ∏ (zk )
1 H v (0) M(0)
Kp = − 1 = Hd (0) = = = k =1
(11.4.21)
ε0 ∞
rel
1 − H v (0) L(0) − M(0) n m
∏ (p
k =1
k ) − B ⋅∏ (zk )
k =1
Performanţa se impune prin condiţia,
ε0rel∞ ≤ ε0rel∞ imp ⇔ K p ≥ K p imp (11.4.22)
Au loc echivalenţele,
ε0rel∞ = 0 ⇔ K p = ∞ ⇔ H v (0) = 1 ⇔ C0 = 0 (11.4.23)
Din punct de vedere practic, se asigură eroare staţionară de poziţie
nulă ε0rel∞ = 0 , dacă în circuit deschis există cel puţin un element integrator, adică
funcţia de transfer Hd (s) are cel puţin un pol în originea planului complex s.
s →0 {
C1 = lim HEC (s) ⋅
1
s}
= lim
1 1 1
⋅ =
s →0 1 + H (s) s
d
K v
= ε1rel∞ (11.4.26)
315
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Deci, cu cât o funcţie de transfer în circuit închis are mai mulţi poli cu atât
eroarea relativă de viteză (timpul de întârziere la urmărie rampă) este mai mare.
Introducerea unor zerouri în funcţia de transfer determină reducerea erorii
de viteză, deci o îmbunătăţire a performanţelor.
Performanţa se poate impune prin condiţia,
n m
1 1
ε1rel∝ = ∑ − ∑ ≤ ε1rel∝ imp ⇔ K v ≥ [ K v ]imp (11.4.30)
p
k =1 k
z
k =1 k
316
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
317
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
v(t) y(t)
y(∞ )
v(t) ε0 ∞=[ 1- cp ]· V0
· ·
0.6321· y(∞ )
V0 T= 1/p y(∞ )= cp ·V0
0 t
0 T= 1/p
Figura nr.11.4.1.
Condiţia de eroare staţionară de poziţie nulă
c 1 1
H v (0) = 1 ⇔ ε0∝ = 0 ⇔ = 1 ⇒ H v (s) = , T= (11.4.43)
p T ⋅s +1 p
1 1 1 1
Hd (s) = , ⇒ K v = ; ε1rel∝ = T, T = = (11.4.44)
T ⋅s T p c
Se observă că dacă se doreşte o comportare în circuit închis în raport cu
mărimea impusă descrisă printr-o funcţie de transfer de ordinul întâi, se pot
alege ca şi indicatori de calitate numai constanta de timp T şi valoarea erorii
staţionare de poziţie.
O eroare staţionară de poziţie nulă implică o comportare în circuit deschis
ca şi element integrator pur.
318
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
319
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
320
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
y(t ′) = y(3) (t ′) = 1 −
e−ξt′
1− ξ 2
(
sin 1 − ξ2 ⋅ t ′ + ϕ ) ⋅ V0
(11.4.65)
e−ξt′
y(t ′) = y(3) (t ′) = 1 − sin ( β′ ⋅ t ′ + ϕ ) ⋅ V0 (11.4.66)
β′
unde
1 − ξ2
ϕ = arctg ∈ (0, π / 2) (11.4.67)
ξ
Derivatele de ordinul întâi ale răspunsului în timp fizic şi adimensional
sunt,
(ωn )2 −αt
= y (3) (t) =
y(t) ⋅ e ⋅ sin ( β ⋅ t ) ⋅ V0 (11.4.68)
β
−ξt′
′) = y (3) (t ′) = e ⋅ sin ( β′ ⋅ t ′ ) ⋅ V0 ,
y(t (11.4.69)
β′
iar derivata de ordinul doi în timp adimensional este
−ξt′
e
y(t ′) =
y(3) (t ′) = ⋅ β′ ⋅ cos ( β′ ⋅ t ′ ) + ξ ⋅ sin ( β′ ⋅ t ′ ) ⋅ V0 (11.4.70)
β′
− kπξ
2
yek = y(t ek ) = 1 + (−1) ⋅ e 1−ξ
k +1
⋅ V0 (11.4.57)
(11.4.65)
πξ πξ
− −
1−ξ2 1−ξ2
σ=e ⋅ V0 σ% = e ⋅ 100 (11.4.67)
2 πξ
−
1−ξ2
δ =1− e (11.4.68)
321
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
ln(∆ 1 − ξ2 ) ln(∆ 1 − ξ2 )
tr = t ′r = ωn ⋅ t r = (11.4.69)
−ξωn −ξ
7.04ξ2 + 0, 2 7.04ξ2 + 0,2
tc = ′
t c = ωn ⋅ t c = (11.4.70)
2ξωn 2ξ
1 + 0.7ξ
td = t d′ = ωn ⋅ t d = 1 + 0.7ξ (11.4.71)
ωn
ω2n
A(ω) = (11.4.72)
(ω2n − ω2 )2 + 4ξ2 ω2n ω2
2ξω
ψ(ω) = arctg 2 n 2 (11.4.73)
ωn − ω
1
A(ωn ) = (11.4.74)
2ξ
2 ω
ωrez = ωn 1 − ξ2 ; ξ ∈ (0, ]; ω′rez = rez = 1 − ξ2 (11.4.75)
2 ωn
1
Amax = (11.4.76)
2ξ 1 − ξ2
322
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Figura nr.11.4.3.
Figura nr.11.4.4.
323
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
324
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
325
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
Tabelul nr.11.4.7.
n A1 A2 A3 A4 A5
2 1.5
3 2.5 2.5
4 3 4.25 3
5 4 7.25 7.25 4
6 4.5 9.25 12.37 9.25 4.5
h0 (t') Cazul 11
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6 2 3 4 5 6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t' = ωn t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
Figura nr.11.4.8.
326
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
327
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
prin poli,
C ⋅ ω2n ⋅ s C ⋅ ω2n ⋅ s
Hp (s) = = ; (11.4.109)
(s + p1 ) ⋅ (s + p2 ) (s + α)2 + β2
C ⋅ ωn ⋅ s′ C ⋅ ωn ⋅ s′ p
Hp (s′) = = ′ = 1,2
, p1,2 (11.4.110)
(s′ + p1′ ) ⋅ (s′ + p′2 ) (s′ + α′) + (β′)
2 2
ωn
sau prin constante de timp
C⋅s C⋅s 1
H p (s) = = , T= , (11.4.111)
T ⋅ s + 2ξTs + 1 (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T2 ⋅ s + 1)
2 2
ωn
C ⋅ ωn ⋅ s′ C ⋅ ωn ⋅ s′
Hp (s′) = = ′ = ωn ⋅ T1 (11.4.112)
,T1,2
(s′) + 2ξ ⋅ s′ + 1 (T1′ ⋅ s + 1) ⋅ (T2′ ⋅ s + 1)
2
unde
α = ξ ⋅ ωn , β = ωn ⋅ 1 − ξ2 ; α ′ = ξ, β′ = 1 − ξ (11.4.113)
1 1 1 1
T1 = , T2 = ; T1′ = , T2′ = . (11.4.114)
p1 p2 p1′ p′2
cu reprezentările ca în Cap.3.3., în care ωn [sec-1] reprezintă pulsaţia naturală a
sistemului iar numărul adimensional ξ∈(0,1), este factorul de amortizare.
328
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
C
yp (t) = ⋅ e−αt ⋅ sin(β ⋅ t) ⋅ ∆p (11.4.117)
β
sau timp adimensional
C ⋅ e−ξt
yp (t ′) = ⋅ sin( 1 − ξ2 ⋅ t ′) ⋅ ∆p (11.4.118)
ωn ⋅ 1 − ξ 2
C
yp (t ′) = ⋅ [e−ξt ⋅ sin(β′ ⋅ t ′)] ⋅ ∆p, β′ = 1 − ξ2 . (11.4.119)
ωn ⋅ β′
Timpul fizic tzk al intersecţiei k a valorii staţionare yp(∝)=0 este,
k⋅π k⋅π
yp (t) = yp (∞) = 0 ⇒ t = t zk = = (11.4.120)
ωn ⋅ 1 − ξ2 β
iar cel în timp adimensional t ′zk este,
k⋅π k⋅π
t ′zk = ωn ⋅ t zk = = . (11.4.121)
1 − ξ2 β′
Derivata de ordinul întâi a răspunsului în timp fizic este,
C
y p (t) = ⋅ [ −α ⋅ sin(β ⋅ t) + β ⋅ cos(β ⋅ t)] ⋅ e−αt ⋅ ∆p (11.4.122)
β
Timpul fizic tek al extremului k este,
y p (t) = 0 ⇒ t = t ek
k⋅π+ϕ k⋅π+ϕ
t ek = = (11.4.123)
ωn ⋅ 1 − ξ 2 β
329
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
(k ⋅π+ϕ )⋅ξ
ν C 1−ξ2
ν = k =
rel
⋅ (−1)k ⋅ e (11.4.129)
k
∆p ωn
Abaterea maximă ν , obţinută din condiţia,
| ν |= max | ν k |
k
330
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
331
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.4. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
1
w(t')
ξ=0.2 C· ωn· s'
0.8 Hp(s')=
ξ=0.4 (s')2 +2 ξ s'+1
0.6
ξ=0.6 ωn · yp(t')
ξ=0.8 w(t')= C· p
∆
0.4
ξ=1.0
0.2
ξ=1.0
ξ=0.8
0
ξ=0.4
-0.2 ξ=0.6
ξ=0.2 t' = ωn· t
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura nr.11.4.9.
n(t') 1.1
t'r
40 1 n(t') C· ωn· s'
Hp(s')=
0.9 (s')2 +2 ξ s'+1
0.8
ωn
0.7 n(t') = C · ν rel
0.6
0.5
t'r
; ∆=0.02
0.4 40
0.3
t'r
; ∆=0.05
0.2 40
ξ
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura nr.11.4.10.
332
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
333
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
Figura nr.11.5.1.
334
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
Figura nr.11.5.2.
Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă se asigură din ecuaţia
(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
HR (s) ⋅ HF (s)
H v (s) = ψ v [HR (s),F1 (s)] = [1 + F1 (s)] ⋅ (11.5.15)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
din care se deduce ecuaţia
H R (s) ⋅ HF (s) ˆ v (s)
[1 + F1 (s)] ⋅ =H (11.5.16)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (11.5.8)
cu (11.5.3),
HFp (s)
Hp (s) = ψ p [HR (s),F1 (s)] = (11.5.17)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
din care se deduce ecuaţia
H Fp (s)
= Ĥ p (s) (11.5.18)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Ecuaţiile (11.5.16), (11.5.18) formează un sistem din care se deduc:
Funcţia de transfer în circuit deschis dorită
H Fp (s)
Ĥd (s) = −1 (11.5.19)
Ĥp (s)
Legea de reglare principală,
1 H Fp (s)
HR (s) = ⋅[ − 1] (11.5.20)
HF (s) H ˆ p (s)
Funcţia de transfer a elementului de corecţie
H Fp (s) ˆ (s) − 1
F1 (s) = ⋅H
H Fp (s) − Hˆ p (s) v
(11.5.21)
Se observă că în această structură legea de reglare principală este dedicată
comportării în raport cu perturbaţia iar F1 (s) ajustează componenta y v (t) .
335
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
336
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
Figura nr.11.5.4.
Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă se asigură din ecuaţia
(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
HR (s) ⋅ HF (s)
H v (s) = ψ v [HR (s),F2 (s)] = (11.5.29)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
din care se deduce ecuaţia
H R (s) ⋅ HF (s)
= Ĥ v (s) (11.5.30)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din (11.5.8) cu (11.5.3),
HFp (s)
Hp (s) = ψ v [HR (s),F2 (s)] = (11.5.31)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
din care se deduce ecuaţia
H Fp (s)
= Ĥp (s) (11.5.32)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
Ecuaţiile (11.5.30), (11.5.32) formează un sistem din care se deduc:
Funcţia de transfer în circuit deschis dorită
ˆ d (s) = HFp (s) ⋅ H
H ˆ v (s) (11.5.33)
Ĥp (s)
Legea de reglare principală,
HFp (s) H ˆ (s)
HR (s) = ⋅ v (11.5.34)
HF (s) H ˆ p (s)
Funcţia de transfer a elementului de corecţie
1 ˆ v (s)] ⋅ H Fp (s)
[1 − H
F2 (s) = ⋅ − 1 (11.5.35)
HF (s) Hˆ p (s)
337
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
Figura nr.11.5.5.
338
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
H ˆ ⋅ pn +1 ⋅ pn + 2 ⋅ ....... ⋅ pn +q .
ˆ *v (s) = H(s) (11.5.43)
(s + pn +1 ) (s + pn + 2 ) (s + pn +q )
se observă că,
ˆ *v (0) = H
H ˆ v (0) (11.5.44)
În particular, pentru o funcţie iniţială cu doi poli,
p1 ⋅ p2
Ĥ*v (s) = (11.5.45)
(s + p1 ) ⋅ (s + p2 )
339
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
ˆ ⋅ p2+1 p 2+ 2 p1p2 p3 p4
H*v (s) = H(s) ⋅ = (11.5.46)
(s + p2+1 ) (s + p2+ 2 ) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
în care se aleg polii s=-p3 şi s=-p astfel ca
p3 ⋅ p4 ≥ (5 ÷ 6) p1 ⋅ p2 = (5 ÷ 6) ⋅ ωn (11.5.47)
∏ (s + p
k =1
Fk )
∏ (s + pk )
k =1
∏ (s + pk ) k =1
În acest caz, funcţia de transfer în circuit deschis dorită este,
b m mF m
⋅ ∏ (s + zFk ) ⋅ ∏ (s + zk ) ⋅
M(s) a n k =1 k = mF +1
Hd (s) = = (11.5.50)
L(s) − M(s) n −α
sα ⋅ ∏ (s + rk )
k =1
iar funcţia de transfer a legii de reglare calculată
Hd (s)
HR (s) = (11.5.51)
HF (s)
are forma,
m nF
bm
a n ⋅ BF k =∏
⋅ (s + zk ) ⋅ ∏ (s + pFk ) ⋅
mF +1 k =1
HR (s) = n −α
(11.5.52)
sα ⋅ ∏ (s + rk )
k =1
Pentru a obţine o expresie HR (s) cât mai simplă este bine ca printre polii rk
ai funcţiei de transfer în circuit deschis să se găsească cât mai mulţi poli pF ai
părtii fixe.
340
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
M(0) ∑ ∑ (11.5.53)
p
k =1 k
z
k =1 k
Kv
∏ r = ∏ k =1 pk
n −1 n −1
k =1 k
(11.5.54)
Dacă îndeplinirea performanţelor se poate realiza într-un domeniu
determinat de variaţia între anumite limite a unor parametri ai funcţiei de
transfer în circuit închis, atunci folosind relaţiile (11.5.53), (11.5.54), se pot
determina limitele în care se pot modifica anumiţi poli rk.
Dacă acestea includ valori pF se aleg acele valori ale parametrilor care
asigură rk =pFk .
341
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
342
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
Figura nr.12.1.1.
Aceste constante de timp sunt numere reale dar pot fi numere complexe
dacă polii corespunzători −pk , − pγi sunt numere complexe, considerând
n q
1 1
Tk = ,Tγi = , K F = CF / [∏ (pk ) ⋅ ∏ (pγi )] . (12.1.3)
pk pγi k =1 i =1
Deoarece constantele de timp parazite sunt în modul foarte mici, se
aproximează
q
∏ (Tγi s + 1) ≈ TΣ s + 1, (12.1.4)
i =1
343
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
n +1
β(s) = ∑ bi ⋅ si ,
i =0
1 1 n 1 n n
b0 = ; b1 = ⋅ [TΣ + ∑ Tk ]; b 2 = ⋅ [TΣ ⋅ ∑ Tk + ∑ Tk ⋅ Tj ] , etc.
KF KF k =1 KF k =1 k, j=1
k≠ j
Hd (s)
Substituind (12.1.10) în (12.1.11) se obţine,
1
H v (s) = . (12.1.12)
s ⋅ β(s)
1+
α(s)
344
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
345
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
∏ (T s + 1)
k
HR (s) = k =1
2K F TΣ ⋅ s
cu funcţia de transfer în circuit deschis
1
Hd (s) =
2TΣ ⋅ s ⋅ (TΣ s + 1)
şi funcţia de transfer în circuit închis,
1
H v (s) =
2(TΣ ) ⋅ s + 2TΣ ⋅ s + 1
2 2
Pentru n = 2 , legea de reglare rezultată este de tip PID ideal. Pentru n > 2
ar rezulta legi de reglare cu înalt caracter derivator, care în general se evită în
aplicaţii datorită derivării zgomotului de fond.
În practică se preferă complicarea structurii sistemului de reglare astfel
încăt să fie necesară aplicarea relaţiilor Kessler pentru cel mult două constante
de timp principale.
Astfel de structuri mai complicate sunt de exemplu sistemele de reglare în
cascadă, sisteme cu reacţie după stare.
346
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
Regulator P:
K R = 0.50 ⋅ K R lim (12.2.1)
Regulator PI:
K R = 0.45 ⋅ K R lim (12.2.2)
T i = 0.85 ⋅ Tlim (12.2.3)
Regulator PID:
K R = 0.75 ⋅ K R lim (12.2.4)
T i = 0.60 ⋅ Tlim (12.2.5)
T d = 0.10 ⋅ Tlim (12.2.6)
347
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
Regulator P:
1 TF
KR = ⋅ (12.2.14)
KF τ
Regulator PI:
1 TF
K R = 0.8 ⋅ ⋅ ; Ti = 3 ⋅ τ (12.2.15)
KF τ
Regulator PD:
1 TF
K R = 1.2 ⋅ ⋅ ; Td = 0.25 ⋅ τ (12.2.16)
KF τ
Regulator PID:
1 TF
K R = 1.2 ⋅ ⋅ (12.2.17)
KF τ
Ti = 2 ⋅ τ Td = 0.42 ⋅ τ . (12.2.18)
348
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
349
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
Tabelul nr.12.2.3.
Tip Proces tranzitoriu Pentru a obţine ν2 = 0.2ν Pentru a obţine
reg. aperiodic cu durată şi durată minimă a primei valoarea minimă a
minimă oscilaţii integralei I21
I K R 2.222 1 K R 0.588 1 K R 0.588 1
= ⋅ = ⋅ = ⋅
Ti K F TF Ti K F TF Ti K F TF
P 0.3 TF 0.7 TF 0.9 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
PI 0.6 TF 0.7 TF 1.0 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
Ti = 0.8τ + 0.5TF Ti = 1.0τ + 0.3TF Ti = 1.0τ + 0.35TF
PID 0.95 TF 1.2 TF 1.4 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
Ti = 2.4τ Ti = 2.0τ Ti = 1.3τ
Td = 0.4τ Td = 0.4τ Td = 0.5τ
350
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
Tabelul nr.12.2.4.
Tip. reg. KR ⋅ KF Ti Td
P 1 TF ……………… ……………
+
3 τ
PD 1 5 TF ………………. 6TF − 2τ
+ ⋅ τ⋅
6 4 τ 22TF + 3τ
PI 1 9 TF 30TF + 3τ ……………
+ ⋅ τ⋅
12 10 τ 9TF + 20τ
PID ; q=0 1 4 TF 32TF + 6τ 4TF
+ ⋅ τ⋅ τ⋅
4 3 τ 13TF + 8τ 11TF + 2τ
Tabelul nr.12.2.5.
Tip. reg. KR Ti Td
PID ; q=0 5 5 1
⋅K ⋅T ⋅T
8 R lim 6 lim 5 lim
PID ; q=1 3 1 1
⋅K ⋅T ⋅T
8 R lim 2 lim 3 lim
351
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
unde ε(t) este eroarea sistemului de reglare, iar pentru procese fără autoreglare
minimul integralei duble
t
∝
I22 = ∫ ε (t)dt
2
1 ε1 (t) = ∫ ε(t) ⋅ dt (12.2.24)
0
0
Acordarea se referă numai la regulatoare PI şi instalaţii cu funcţia de
transfer (12.2.25), pentru care se recomandă valorile din Tab.12.2.6.
KF
HF (s) = ⋅ e−τs , (12.2.25)
TFs + 1
Tabelul nr.12.2.6.
τ / TF KR / KF Ti / τ τ / TF KR / KF Ti / τ
0.2 4.000 7.550 1.5 0.840 1.400
0.3 2.770 5.130 2.0 0.730 1.180
0.5 1.790 3.250 3.0 0.630 0.955
0.7 1.370 2.450 5.0 0.550 0.810
1.0 1.070 1.880 ∞ 0.500 0.625
Tabelul nr.12.2.8.
Funcţia K F ⋅ e−τs H F (s) =
K F ⋅ e−τs
HF (s) =
de transfer TFs(TFs + 1)n TFs
n 2 3 4 ----
KR ⋅ KF 1.211⋅ TF / τ 0.571⋅ TF / τ 0.375⋅ TF / τ 1.11⋅ TF / τ
352
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
Tabelul 12.2.8.
Metoda Haalman Metoda Grinten
Funcţia de transfer a
procesului Tip K R K F Ti Td Tip KR KF Ti Td
reg. reg.
K F ⋅ e−τs I ----- 3 --- PI 1 τ ---
⋅τ
2 2 2
K F ⋅ e−τs P 2 TF2 --- --- PD TF2 --- τ
TF2 ⋅ s 3 τ τ 2
K F ⋅ e−τs PI 2 TF1 TF1 --- PID, 1 τ TF1
TF1 ⋅ s 3 τ q=0 2 2
KF ⋅ e −τs PD 2 TF2 --- TF1 PD TF2 --- τ
+ TF1
TF2 ⋅ s ⋅ (TF1 ⋅ s + 1) 3 τ τ 2
K F ⋅ e−τs PID 2 TF1 TF1 TF2 PID, K R K F * Ti * Td *
(TF1 ⋅ s + 1) ⋅ (TF2 ⋅ s + 1) q=0 3 τ q=1
1 T + TF2
K R K F * = + F1
2 τ
Ti * = τ + TF1 + TF2
τ ⋅ (TF1 + TF2 ) + 2 ⋅ TF1 ⋅ TF2
Td * =
τ + 2 ⋅ (TF1 + TF2 )
353
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.3. Metode practice de acordare,
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor direct pe instalaţie
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se aplică procedura de testare Ziegler-Nichools având numai regulator P şi se
determină în modul cunoscut valoarea K R lim .
2. Se implementează valoarea
K R = 0.45 ⋅ K R lim . (12.3.1)
3. Cu factorul de proporţionalitate de mai sus se modifică Ti până la apariţia
oscilaţiilor, şi se notează această valoare Ti, lim .
4 Se implementează constanta de timp de integrare,
Ti = 3 ⋅ Ti lim . (12.3.2)
Acordarea regulatoarelor PD
1. Cu Td = 0 se creşte K R până la apariţia oscilaţiilor şi se menţine aceasă
valoare notată K R lim .
2. Se măreşte apoi Td .
2a. Dacă răspunsul devine mai prost, înseamnă că nu este nevoie de
componentă derivativă;
2b. Dacă procesul se stabilizează se măreşte Td până ce reapar oscilaţiile.
Se notează acestă valoare Td, lim .
3. Se implementează constanta de timp de derivare,
1
Td = ⋅ Td lim . (12.3.3)
3
4. Se implementează factorul de proporţionalitate la valoarea
K R = 0.45 ⋅ K R lim . (12.3.4)
Acordarea regulatoarelor PID
1. Se setează Ti = ∞ ( adică se decuplează componenta integrală)
2. Se determină şi implementează K R şi Td , ca la regulatorul PD prezentat mai
sus.
3. Cu parametrii K R şi Td de mai sus, se modifică Ti până la apariţia oscilaţiilor,
şi se notează această valoare Ti, lim .
4 Se implementează constanta de timp de integrare,
Ti = 3 ⋅ Ti lim (12.3.5)
354
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.3. Metode practice de acordare,
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor direct pe instalaţie
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se fixează factorul de proporţionalitate K R la valoare minimă şi constanta de
timp de integrare Ti la valoare maximă.
2. Se măreşte K R până la apariţia oscilaţiilor în proces.
3. Se micşorează apoi K R astfel încât să dispară oscilaţiile, păstrându-se o mică
rezervă.
4. Se micşorează Ti până ce reapar oscilaţiile (de data aceasta sunt mai lente).
5. Se măreşte Ti astfel ca să dispară oscilaţiile şi să existe o anumită rezervă.
Notă:
În majoritatea echipamentelor industriale, în locul factorului de
proporţionalitate K R se foloseşte banda de proporţionalitate BP% .
Dacă eroarea sistemului şi mărimea de ieşire din legea de reglare au
aceleaşi domenii de variaţie, atunci este adevărată relaţia,
100
BP% = . (12.3.6)
KR
Creşterea factorului de proporţionalitate K R înseamnă scăderea benzii de
proporţionalitate BP% şi invers, scăderea factorului de proporţionalitate
înseamnă creşterea benzii de proporţionalitate.
355
BIBLIOGRAFIE
BIBLIOGRAFIE
356
BIBLIOGRAFIE
17. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Selişteanu D., Teoria
sistemelor, SITECH Craiova, 2001.
18. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Teoria
sistemelor- Probleme, Editura SITECH Craiova, 1997.
19. Marin C., Structuri şi legi de reglare automată, Editura Universitaria,
2000.
20. Marin C., Ingineria reglării automate-Elemente de analiză şi sinteză,
Editura SITECH, Craiova, 2004.
21. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Sisteme de
reglare automată-Lucrări practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
22. . Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Sisteme de
reglare automată-Lucrări practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
23. Marin C., Sisteme neconvenţionale de reglare automată, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
24. Marin C., Lectures on System Theory, Editura Sitech, Craiova, 2006.
25. Preitl Şt., Precup R., Introducere în ingineria reglării automate, Editura
Politehnica, Timişoara, 2001.
26. Răsvan V., Teoria stabilităţii, Editura Ştiintifică şi Enciclopedică,
Bucureşti, 1987.
27. Vînătoru M., Conducerea automată a proceselor industriale, Editura
Universitaria, Craiova, 2001.
28. Voicu M., Introducere în automatică, Editura POLIROM, 2002.
29. Voicu M., Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor automate,
Ed.Tehnică, Bucureşti,1986.
30. Wiberg D., State Space and Linear Systems , Mc. Graw Hill, 1971.
357