Suport Curs IRA - 1

Constantin MARIN Dan POPESCU
TEORIA SISTEMELOR ŞI
REGLARE AUTOMATĂ
EDITURA SITECH
CRAIOVA 2007
PREFAŢĂ
Este unanim recunoscut rolul teoriei sistemelor pentru înţelegerea

comportării diferitelor tipuri şi forme de sisteme, folosind ca element unificator
o bază abstractă comună.
Se oferă astfel inginerilor şi cercetătorilor instrumente eficiente de analiză
şi sinteză pentru aplicaţii tot mai complexe în cele mai diferite domenii, inclusiv
în cel al sistemelor de reglare automată.
Cuprinderea complexităţii fenomenelor este posibilă numai dacă se
bazează pe o gândire sistemică creată pe conceptul fundamental de sistem
orientat după principii de cauzalitate.
Oriunde în lume, studenţii care se pregătesc în domeniul ingineriei,
indiferent care este specificul acesteia, parcurg două cursuri fundamentale:
Teoria sistemelor (System Theory) şi Reglare automată (Control Engineering).
Aceste discipline au ca scop pe de o parte formarea unei gândiri sistemice
care să permită înţelegerea chestiunilor fundamentale ale teoriei sistemelor dar,
pe de altă parte, şi înzestrarea cu instrumente de calcul şi proiectare pentru
aplicaţii practice.
Pentru a veni în sprijinul studenţilor, cadrele didactice de la Catedra de
Automatică care au răspuns de activităţile la disciplina Teoria sistemelor şi la
disciplina Sisteme de reglare automată, de la Facultatea de Electromecanică şi
Facultatea de Electrotehnică, au elaborat o serie de materiale didactice tipărite
în edituri sau reprografia universităţii, printre care se menţionează, /17/, /18/,
/19/, /20/, /21/, /22/, /23/. Multe din aceste lucrări au fost reeditate, de exemplu ,
/17/, /18/, au apărut în patru ediţii.
Deoarece în noua structură a învăţământului tehnic superior de pregătire în
patru ani de studiu, cele două discipline au fost comasate într-o singură
disciplină Teoria sistemelor şi reglare automată (TSRA) cu numai 2 ore de curs,
a apărut necesitatea elaborării unui material didactic care să ţină cont de această
realitate, care să răspundă şi solicitărilor din partea celor două facultăţi.
Autorii prezentei cărţi, titularii disciplinei TSRA de la Facultatea de
Electromecanică şi respectiv Facultatea de Electrotehnică, au căutat să selecteze
numai acele chestiuni care permit formarea unei gândiri sistemice cu
posibilitatea valorificării şi concretizării la alte cursuri de specialitate.
De asemenea sunt prezentate câteva chestiuni legate de sistemele
convenţionale de reglare automată, insistându-se asupra unor relaţii şi proceduri
de calcul a legilor de reglare.
Sunt prezentate numai aspectele fundamentale referitoare la sistemele
liniare continue şi la sistemele de reglare convenţionale descrise prin funcţii de
transfer.
Cartea are la bază chestiunile prezentate în lucrările anterioare ale
autorilor, /17/, /19/, /20/, /23/, unele aspecte fiind preluate altele interpretate şi
modificate pentru a răspunde scopului propus.
Pentru parcurgerea cărţii sunt necesare cunoştinţe de algebră, ecuaţii
diferenţiale, calcul integral, funcţii de variabilă complexă.
Studiul acestei cărţi presupune şi urmărirea problemelor publicate de autori
în /18/.
S-a urmărit asigurarea unei dezvoltări coerente a subiectelor, cu cât mai
multe explicaţii pentru a putea face lectura plăcută şi înţelegerea tuturor
chestiunilor prezentate.
Pe lângă aspectele teoretice de exprimare a unor proprietăţi ale sistemelor
analizate, se insistă asupra rezolvării complete a unor exemple, cu interpretarea
practică a rezultatelor, pentru înţelegerea fenomenelor fizice şi încadrarea lor
într-o formă sistemică unitară de reprezentare matematică.
Forma de prezentare s-a dorit a fi una cursivă, ca o poveste, în care relaţiile
matematice sunt incluse în text evitându-se în mod intenţionat structura
abstractă: definiţie-teoremă-demonstraţie.
S-a căutat pe cât posibil evitarea obligaţiei de a răsfoi pagini înapoi în
căutarea unei formule importantă referită numai prin index, făcând fiecare
paragraf cât mai independent, prin reluarea unor relaţii necesare în acel
paragraf.
Lucrarea are în principal caracter didactic motiv pentru care nu se fac
referiri bibliografice considerând că noţiunile prezentate fac deja parte din
patrimoniul cultural universal. Oricum, aceste noţiuni se regăsesc distribuite în
lista bibliografică care încheie lucrarea, reamintind că lucrarea se bazează pe o
selecţie din publicaţiile autorilor, /17/, /19/, /20/, /23/, menţionate mai sus.
Lucrarea este destinată studenţilor de la Facultatea de Electromecanică şi
Facultatea de Electrotehnică la disciplina Teoria sistemelor şi reglare automată
(TSRA).
Autorii îşi exprimă speranţa că lucrarea va fi utilă atât studenţilor cât şi
inginerilor care au ca obiect de activitate sistemele automate.
Autorii
CUPRINS
CUPRINS
PARTEA ÍNTÄI: TEORIA SISTEMELOR LINIARE
1. Descrierea ßi proprietáþile generale ale sistemelor 1

1.1. Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor electric de curent
continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit electric RC simplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic simplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1. Intrári. Ießiri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2. Relaþii intrare-ießire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric RC dublu . . . . . . . . . . . 18
1.3.4. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit cu releu electromagnetic . . . . . 24
1.3.5. Exemplu de sistem dinamic cu douá stári . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.6. Exemplu de sistem cu timp mort; Elementul de íntärziere purá . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1. Aspecte generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2. Variabila de stare ßi relaþia ei de evoluþie ín timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.3. Traiectorii ín spaþiul stárilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.3.1. Definiþia traiectoriilor ín spaþiul stárilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.3.2. Traiectoriile de stare ale unui sistem de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.4. Variabila de ießire ßi relaþia ei de evoluþie ín timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.5. Noþiunea de sistem dinamic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5. Exemple de sisteme dinamice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.1. Sisteme diferenþiale cu parametri concentraþi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.2. Sisteme cu íntärziere (Sisteme cu timp mort) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5.3. Sisteme discrete ín timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.4. Alte tipuri de sisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor dinamice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.6.1. Proprietatea de echivalenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.6.1.1. Stári echivalente ßi sisteme echivalente intrare-ießire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
I
CUPRINS
1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un circuit RLC 47

serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Proprietatea de decompoziþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.3. Proprietatea de liniaritate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.5. Proprietatea de invarianþá ín timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6.6. Proprietatea de controlabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.6.6. Proprietatea de observabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.6.7. Proprietatea de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2. Sisteme diferenþiale liniare invariante ín timp (SLIT) 53

2.1. Descrierea intrare-ießire a SLIT-SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.1. Noþiunea de funcþie de transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.1. Noþiunea de matrice de transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem cu 2 intrári ßi 2 ießiri . . . . . . . . . . . . 64
2.4. Ráspunsul sistemelor liniare invariante ín timp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4.1. Expresia vectorului de stare ßi a vectorului de ießire ín domeniul complex s . . . . . . . 66
2.4.2. Ráspunsul ín timp al sistemelor LIT consideränd momentul iniþial zero . . . . . . . . . . . 68
2.4.3. Proprietáþi ale matricei de tranziþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4.4. Calculul matricei de tranziþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.5. Ráspunsul ín timp al sistemelor LIT consideränd momentul iniþial nenul . . . . . . . . . . 70
2.4.6. Ráspunsul SLIT la intrári tip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.6.1. Ráspunsul la intrare impuls unitate (funcþia pondere) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.6.2. Ráspunsul la intrare treaptá unitate (funcþia indicialá) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3. Reprezentarea graficá a sistemelor 75

3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.1. Scheme de principiu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.2. Scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.1.3. Schema bloc a unei relaþii algebrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.1.4. Direcþiile variabilelor ín schemele de principiu ßi schemele bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.1.5. Schema bloc a unui element integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.1.6. Reprezentarea graficá prin grafe de fluenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.2. Diagrama de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2.1. Definiþia diagramei de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
II
CUPRINS
3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

3.2.3. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi strict propriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.2.4. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi propriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4. Conexiunea sistemelor 89
4.1. Probleme de bazá ale conexiunilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.2. Conexiunea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1. Conexiunea serie a douá subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2. Conexiunea serie a douá sisteme neliniare continue (SNC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.3. Conexiunea serie a douá sisteme liniare continue invariante ín timp (SLIT).
Reprezentarea completá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2.4. Conexiunea serie a douá sisteme LIT. Reprezentarea intrare-ießire . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.5. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.5.1. Reprezentarea diagramelor de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.5.2. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2.5.3. Ilustrarea proprietáþii de observabilitate ca posibilitate de determinare a stárii
iniþiale dacá se cunosc ießirea ßi intrarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.2.5.4. Interpretarea ráspunsului liber ín domeniul timp al unui sistem neobservabil . . . . 104
4.2.6. Stabilizarea sistemelor prin conexiunea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.2.7. Conexiunea serie ín regim staþionar a douá subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2.8. Conexiunea serie a mai multor subsisteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.3. Conexiunea paralelá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4. Conexiunea paralel-opusá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5. Reducerea sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.1. Problema reducerii sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.2. Reducerea analiticá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.5.3. Reducerea sistemelor prin transformári pe scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.5.3.1. Transformári elementare efectuate ín scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare analiticá . . . . . . . . . . . . 120
4.5.3.3. Algoritm pentru reducerea schemelor bloc complicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5.4. Exemplu de reducerea unui sistem multivariabil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5. Realizarea sistemelor prin ecuaþii de stare 131

5.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1.1. Realizári de stare echivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.1.2. Criterii de controlabilitate ßi observabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.1.2.1. Criteriul de controlabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
III
CUPRINS
5.1.2.2. Criteriul de observabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

5.2. Prima formá canonicá structurá I-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.1. Deducerea ecuaþiilor de stare prin programare directá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima formá canonicá
structura I-D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.3. A doua formá canonicá structurá D-I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.1. Deducerea ecuaþiilor de stare prin programare buclatá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima formá canonicá
structurá D-I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.4. Forma canonicá Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.1. Definiþia formei canonicá Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.2. Exemplu de determinare a formei canonicá Jordan prin descompunere ín sumá de
fracþii simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.5. Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5.1. Algoritmul de deducere a ecuaþiilor de stare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.5.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare pornind de la o schemá bloc . . . . . . . . . . 150
6. Analiza sistemelor ín domeniul frecvenþá 151

6.1. Caracteristici experimentale de frecvenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.2. Relaþii íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá ßi funcþiile de transfer . 154
6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.3.1. Definirea caracteristicilor logaritmice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.3.2. Aproximári asimptotice ale caracteristicilor de frecvenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3.2.1. Aproximári asimptotice ale caracteristicii amplitudine - frecvenþá pentru un
polinom de gradul I de variabilá complexá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.3.2.2. Aproximári asimptotice ale caracteristicii fazá - frecvenþá pentru un polinom de
gradul I de variabilá complexá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.4.1. Element proporþional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.4.2. Element de tip integrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4.3. Element polinomial de gradul I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.4.4. Element polinomial de gradul II cu rádácini complexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.4.5. Element aperiodic. Funcþie de transfer cu un pol real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru conexiunea serie a sistemelor . . . . . . . . . . . . . . 175
6.5.1. Consideraþii generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.5.2. Tipuri de factorizári . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.5.3. Exemple de factorizári . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.5.4. Metode de trasare a caracteristicilor Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
IV
CUPRINS
6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

6.5.4.2. Exemple de trasare a diagramelor Bode pe componente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
6.5.4.3. Trasarea directá a caracteristicilor Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7. Stabilitatea sistemelor 185

7.1. Definirea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.2. Criterii algebrice de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.2.1. Condiþia necesará de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.2.2. Criteriul fundamental de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.2.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7.2.4. Criteriul de stabilitate Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.2.4.1. Tabelul Routh de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
7.2.4.2. Cazuri speciale ín tabelul Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2.5. Analiza stabilitáþii unui sistem cu reacþie inversá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.3.1. Criteriul de stabilitate Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
7.3.2. Indicatori de calitate frecvenþiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.3.3. Caracteristici de frecvenþá ale sistemelor cu timp mort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
PARTEA A DOUA: SISTEME DE REGLAREAUTOMATÁ
8. Structuri ßi legi de reglare automatá 196

8.1. Structura generalá a unui sistem de conducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
8.2. Sisteme de reglare convenþionalá (SRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.2.1. Structura SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
8.2.2. Relaþii ín SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.2.3. Observaþii ßi precizári privind reprezentarea variabilelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
8.3. Sistem de reglare a poziþiei unghiulare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.3.1. Prezentarea schemei funcþionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.3.2. Descrierea comportárii sistemului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
8.3.3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.4.1. Prezentare generalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
8.4.2. Element proporþional (Lege de tip P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
8.4.3. Element integrator ( Lege de tip I ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
8.4.4. Element proporþional integrator (Lege de tip PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
V
CUPRINS
8.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

8.4.6. Element proporþional derivator ideal (Lege de tip PD-ideal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.4.7. Element derivator real (Lege de tip D-real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
8.4.8. Element proporþional derivator real (Lege de tip PD-real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
8.4.9. Element proporþional integrator derivator ideal (Lege de tip PID-ideal) . . . . . . . . . . 229
8.4.10. Element proporþional integrator derivator real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.4.10.1. Conexiune paralel dintre un element I ßi un element PD real . . . . . . . . . . . . . . . . 230
8.4.10.2. Conexiune paralel dintre un element PI ßi un element D-real . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.4.11. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.4.11.1. Element D-real realizat cu un element I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.4.11.2. Element D-real realizat cu un element PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.4.11.3. Element PD-real ralizat cu ajutorul unui element PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
9. Sisteme neconvenþionale specifice de reglare automatá 236

9.1. Convenþional ßi neconvenþional ín sistemele de reglare automatá . . . . . . . . . . . . . 236
9.2. Sisteme de reglare ín cascadá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.2.1. Definiþia sistemelor de reglare ín cascadá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
9.2.2. Exemplu de sistem de reglare ín cascadá pentru viteza de rotaþie a unui motor de
curent continuu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
9.3. Sisteme de reglare combinatá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.3.1. Definiþia sistemelor de reglare combinatá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
9.3.2. Sisteme de reglare combinatá avänd corecþia suplimentará aplicatá la ießirea din
legea de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
9.3.3. Sisteme de reglare combinatá avänd corecþia suplimentará aplicatá la intrarea ín
legea de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.4. Sisteme de reglare convergentá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.4.1. Definiþia sistemelor de reglare convergentá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.4.2.Sisteme de reglare convergentá avänd corecþia suplimentará aplicatá la ießirea din
legea de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.5. Sisteme de reglare paralelá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
9.5.1.Definiþia sistemelor de reglare paralelá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
9.5.2. Sistem de reglare paralelá cu douá bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
9.5.3.Exemple de aplicare a sistemelor de reglare paralelá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.6. Sisteme de reglare cu structurá variabilá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.6.1. Definiþia sistemelor cu structurá variabilá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.6.2. Exemplu de sistem cu structurá variabilá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
9.6.3. Regimuri de evoluþie ín sistemele cu structurá variabilá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
9.6.3.1. Regimul de comutare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
VI
CUPRINS
9.6.3.2. Exemplu de regim de comutare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

9.6.3.3. Regimul de alunecare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10. Indicatori de calitate ßi performanþe impuse sistemelor de reglare

254
automatá
10.1. Indicatori de calitate ßi performanþe pentru caracterizarea evoluþiei
sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.1.1. Definiþia noþiunilor de indicator de calitate ßi performanþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
10.1.2. Exemple de precizare a performanþelor sistemelor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
10.1.3. Indicatori globali de calitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
10.1.4. Indicatori sintetici de calitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
10.2. Indicatori de calitate care másoará precizia sistemului în regim staþionar ßi
permanant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.2.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului ín circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.2.1.1. Factorul de amplificare de poziþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.2.1.2. Factorul de amplificare de vitezá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.2.1.3. Factorul de amplificare de acceleraþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
10.2.1.4. Exemplu de interpretarea fizicá a factorilor de amplificare . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
10.2.1.5. Exemple de factori generali de amplificare dedußi din funcþii de transfer . . . . . . 262
10.2.2. Eroarea staþionará de poziþie ín raport cu márimea impusá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
10.2.3. Eroarea staþionará de vitezá ín raport cu márimea impusá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
10.2.4. Eroarea staþionará de acceleraþie ín raport cu márimea impusá . . . . . . . . . . . . . . . . 269
10.2.5. Eroarea staþionará de poziþie ín raport cu o anumitá perturbaþie . . . . . . . . . . . . . . . . 270
10.3. Indicatori de calitate ßi performanþe care másoará calitatea sistemului în
regim tranzitoriu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.3.1. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi pe ráspunsul ín regim tranzitoriu
provocat de variaþia treaptá a márimii impuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
10.3.2. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi pe ráspunsul ín regim tranzitoriu
provocat de variaþia treaptá a unei perturbaþii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10.4. Indicatori de calitate ßi performanþe definiþi în regim armonic . . . . . . . . . . . . . . 282
11. Elemente de sintezã a sistemelor de reglare automatã 285

11.1. Principii generale privind sinteza sistemelor de reglare automatá . . . . . . . . . . . 285
11.1.1. Formularea problemei de sintezá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
11.1.2. Metode de sintezá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.1.3. Algoritmul metodei de sintezá bazatá pe repartiþia poli-zerouri . . . . . . . . . . . . . . . . 288
11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare automatá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
11.2.1. Structurá de reglare convenþionalá cu un singur grad de libertate . . . . . . . . . . . . . . 289
VII
CUPRINS
11.2.2. Structuri de reglare cu trei grade de libertate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

11.2.2.1. Structurá de reglare cu trei grade de libertate cu corecþii mixte . . . . . . . . . . . . . . . 292
11.2.2.2. Structurá de reglare cu trei grade de libertate cu corecþii la ießirea din legea de
bazá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.3. Determinarea matricei de transfer a párþii fixe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.3.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
11.3.2. Determinarea experimentalá a parametrilor funcþiei de transfer de ordinul unu cu
autoechilibrare, pe baza ráspunsului la intrare treaptá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
11.3.3. Determinarea experimentalá a coeficienþilor ecuaþiilor diferenþiale de ordinul II
cu autoechilibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
11.3.3. Determinarea experimentalá a coeficienþilor ecuaþiilor diferenþiale de ordinul II
fárá autoechilibrare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
11.3.4. Calculul ráspunsului la intrare treaptá normalizat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
11.3.5. Determinarea parametrilor funcþiei de transfer de ordinul II cu poli reali pe baza
ráspunsului la intrare treaptá normalizat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
1.3.6. Determinarea parametrilor funcþiei de transfer de ordinul II fárá timp mort din
caracteristica complexá de frecvenþá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
11.4. Transpunerea performanþelor într-o repartiþie poli-zerouri . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11.4.1. Formularea problemei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
11.4.2. Criteriul modulului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.4.3. Relaþii íntre factorii generali de amplificare ßi parametrii funcþiei de transfer ín 313
circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4.4. Relaþii íntre factorii generali de amplificare ßi parametrii funcþiei de transfer ín
circuit ínchis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.4.5. Transpunerea ín repartiþie poli-zerouri a performanþelor ín regim tranzitoriu . . . . . 317
11.4.5.1. Semnale ßi funcþii de transfer ín timp adimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
11.4.5.2. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer de
ordinul íntäi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.4.5.3. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþiei de transfer cu doi
poli complex conjugaþi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.4.5.4. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer cu poli
reali sau complex conjugaþi, cu párþile reale ín progresie aritmeticá . . . . . . . . . . . . . . 325
11.4.5.5. Relaþii íntre indicatorii de calitate ßi parametrii unei funcþii de transfer cu poli
complex conjugaþi multipli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
11.4.6. Transpunerea performanþelor în raport cu o perturbaþie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
11.4.6.1. Probleme specifice la transpunerea performanþelor în raport cu o perturbaþie . . . 327
11.4.6.2. Funcþie de transfer în raport cu perturbaþia cu doi poli complex conjugaþi . . . . . 328
11.5. Determinarea funcþiei de transfer în circuit deschis ßi a regulatorului . . . . . . . . 333
11.5.1. Ecuaþii de comportament dorit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
11.5.2. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad de libertate . . . . . . . 334
VIII
CUPRINS
11.5.3. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu douá grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la intrarea ín legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
suplimentará ín raport cu márimea másuratá, aplicatá la ießirea din legea de reglare
principalá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
11.5.6. Relaþii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de libertate, corecþie
suplimentará ín raport cu márimea prescrisá ßi corecþie suplimentará ín raport cu
márimea másuratá, ambele aplicate la ießirea din legea de reglare principalá . . . . . . . 338
11.5.7. Condiþii suplimentare impuse legilor de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
11.5.7.1. Condiþia de realizabilitate fizicá a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
11.5.7.2. Condiþia de simplitate constructivá a regulatorului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
11.5.8. Relaþii analitice íntre polii funcþiei de transfer ín circuit ínchis ßi cei ai funcþiei de
transfer ín circuit deschis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
12. Metode de sintezá care conduc la anumite performanþe ale

342
sistemelor de reglare
12.1. Varianta Kessler a criteriului modulului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
12.1.1. Formularea metodei de sintezá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
12.1.2. Structura sistemului de reglare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
12.1.3. Interpretarea criteriului modulului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
12.1.4. Evaluarea performanþelor rezultate prin acordarea parametrilor regulatoarelor cu
relaþiile Kessler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
12.2. Relaþii de acordare a regulatoarelor tipizate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.2.1. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.2.2. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Oppelt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.2.3. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Chien-Hrones-Reswick . . . . . . . . . . . . . . 349
12.2.4. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Kopelovici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
12.2.5. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Cohen ßi Coon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
12.2.6. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Pessen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
12.2.7. Acordarea regulatorului dupá metoda Haazebroeck-Waerden . . . . . . . . . . . . . . . . 352
12.2.8. Acordarea regulatoarelor dupá metoda Grinten-Haalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
12.3. Metode practice de acordare a regulatoarelor direct pe instalaþie . . . . . . . . . . 354
12.3.1. Acordarea regultoarelor cu metoda Ziegler-Nichools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
12.3.2. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
IX
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere
GENERALE ALE SISTEMELOR
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE GENERALE ALE

SISTEMELOR
1.1. Introducere
Teoria sistemelor sau ßtiinta sistemelor, reprezintá o discipliná de sine

státátoare care are ca scop studiul comportárii diferitelor tipuri ßi forme de
sisteme íntr-un cadru unitar de noþiuni creat pe o bazá abstractá comuná.
Ín acest context, teoria sistemelor reprezintá un ansamblu de metode
generale, de tehnici ßi algoritmi speciali pentru rezolvarea problemelor de analizá,
sintezá, identificare, optimizare etc., indiferent dacá sistemul la care se aplicá este
electric, mecanic, economic, militar, chimic.
Ín teoria sistemelor prezintá importanþá structura matematicá a sistemului,
nu ßi forma sa fizicá sau domeniul de aplicare.
Existá mai multe definiþii ale noþiunii de sistem, fiecare cáutånd sá aibá o
cåt mai largá generalitate. Se poate menþiona definiþia datá de Webster: "Prin
sistem se ínþelege o mulþime de obiecte fizice sau entitáþi abstracte unite prin
anumite forme de interacþiune sau interdependenþá astfel íncät sá formeze un
íntreg".
Intuitiv, se pot da numeroase exemple de sisteme: sistemul nostru planetar,
sistemul de direcþie al unui autovehicul, sistemul nervos al unei fiinþe, un sistem
de ecuaþii algebrice sau diferenþiale, sistemul economic al unei þári etc.
O categorie particulará de sisteme o constituie aßa numitele sisteme fizice,
a cáror definiþie, izvorätá din termodinamicá, este urmátoarea: Prin sistem fizic se
ínþelege orice porþiune din univers pentru care se poate delimita un "interior" ßi
un "exterior", din punct de vedere funcþional. Legat de aceastá definiþie, ín
paragrafele urmátoare, vor fi date numeroase exemple.
Teoria sistemelor stá la baza ßtiintei conducerii, care se ocupá cu activitatea
conßtientá desfáßuratá íntr-un sistem ín vederea índeplinirii unui anumit scop, ín
condiþiile influenþei unor sisteme exterioare sistemului condus. Ín cadrul ßtiintei
conducerii se evidenþiazá trei ramuri distincte: automatica, cibernetica ßi
informatica.
Automatica, bazatá pe teoria sistemelor automate, este o ramurá a ßtiinþei
conducerii corelatá cu celelalte ramuri ßi se ocupá de sistemele automate.
Prin sistem automat se ínþelege un ansamblu de obiecte interconectate
íntr-o structurá astfel realizatá íncåt permite efectuarea unor decizii de comandá ßi
conducere pe baza informaþiilor culese cu mijloace proprii.
Automatizarea reprezintá aplicarea ín parcticá a automaticii. Prin
automatizare se ínþelege un complex de operaþii ce constá ín introducerea ßi
utilizarea unor dispozitive ßi legáturi pentru a realiza operaþii de comandá ßi
1
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.1. Introducere
conducere ín procesele tehnologice ßi economice fárá intervenþia directá a omului

sau cu participarea sa ca observator, cu scopul de a ímbunátáþi calitatea
produselor de conducere tehnologicá ßi economicá.
Automatica fiind o parte componentá a ßtiintei sistemelor, teoria sistemelor
automate beneficiazá de conceptele fundamentale ale teoriei sistemelor.
Ín acest curs, din íntreaga teorie a sistemelor, se vor dezvolta douá aspecte
fundamentale:
a) Bazele teoriei sistemelor, ín care se vor preciza noþiunile ßi conceptele
fundamentale ca: sistem dinamic, stare, liniaritate, invarianþá, echivalenþá,
stabilitate, controlabilitate, observabilitate;
b) Metode, tehnici ßi algoritmi pentru analiza, sinteza, identificarea ßi
optimizarea sistemelor.
2
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.2.Sisteme abstracte. Sisteme orientate.
GENERALE ALE SISTEMELOR Exemple
1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple
1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal
Orice sistem fizic (sau obiect fizic), ca element al lumii reale, nu este un
element izolat; el face parte integrantá dintr-un context mai general, interacþiunea
sa cu exteriorul realizåndu-se prin schimb de informaþie, energie, substanþá, care
determiná modificarea ín timp ßi spaþiu a unor márimi caracteristice, atribute ale
obiectului respectiv.
O astfel de reprezentare este prezentatá ín Fig.1.2.1.
Materie EXTERIOR
Informaþie
INTERIOR
Energie
Figura nr.1.2.1. Figura nr.1.2.2.
Legátura sistemului (obiectului) fizic cu exteriorul se realizeazá sub formá

de semnale prin aßa-numitele variabile terminale.
Ín teoria sistemelor prezintá interes relaþiile matematice dintre variabilele
terminale. Toate aceste relaþii matematice definesc modelul matematic al
sistemelui (obiectului) fizic.
Prin sistem abstract sau, pe scurt, sistem se ínþelege fie modelul matematic
al unui sistem (obiect) fizic, fie rezultatul unui complex de relaþii de sintezá.
Prin sistem abstract fizic-realizabil (sistem cauzal) se ínþelege sistemul
abstract, obþinut prin operaþii de sintezá, care poate fi materializat printr-un model
fizic. Ín caz contrar, sistemul este fizic nerealizabil.
Prin sistem (fizic sau abstract) orientat se ínþelege sistemul la care
variabilele terminale sunt ordonate dupá criterii de cauzalitate (cauzá-efect). La un
sistem orientat, variabilele terminale se ímpart ín douá categori: márimi de intrare
ßi márimi de ießire.
Márimile de intrare (sau intrárile) reprezintá cauzele prin care exteriorul
afecteazá interiorul.
Márimile de ießire (sau ießirile) exprimá efectele cauzelor exterioare ßi
interioare prin care interiorul influenþeazá sau informeazá exteriorul. Márimile de
ießire nu influenþeazá márimile de intrare. Aceasta este o proprietate direcþionalá
a sistemului: ießirile sunt influenþate de intrári ßi nu invers.
3
Cänd se defineßte un sistem abstract orientat pornind de la un obiect fizic,

se definesc mai íntäi márimile de ießire, care reprezintá acele atribute ale
obiectului fizic care intereseazá, avänd ín vedere scopul pentru care se defineßte
sistemul abstract.
Márimile de intrare ale acestui sistem abstract sunt reprezentate de toate
cauzele care, la nivelul obiectului fizic, influenþeazá márimile de ießire alese.
Practic, se reþin numai acele cauze care determiná influenþe sesizabile, íntr-un
anumit context de exigenþá, asupra ießirilor alese.
Definirea ießirilor ßi intrárilor corespunzátoare ilustreazá precizarea, din
punct de vedere funcþional, a acelui interior ßi exterior al sistemului menþionat ín
definiþie.
De obicei, o márime de intrare se noteazá cu litera u, iar dacá sistemul are
p intrári, prin litere indexate inferior u 1 u 2 … u p constituind vectorul de intrare u,
definit prin vectorul coloaná u = [u 1 u 2 …u p ] T .
Pentru ießire se foloseßte litera y sau literele y 1 y 2 … y r dacá sistemul are r
ießiri, care constituie vectorul de ießire definit prin vectorul coloaná
y = [y 1 y 2 …y r ]T .
Pe tot parcursul cursului márimile scalare ßi vectoriale se vor reprezenta
practic la fel, distincþia dintre ele rezultånd din context dacá nu se precizeazá ín
mod explicit.
Íntr-o schemá bloc, un obiect abstract orientat se reprezintá grafic printr-un
dreptunghi la care márimile de intrare sunt reprezentate prin segmente de dreaptá
orientate prin ságeþi spre dreptunghi, perpendiculare pe laturi, iar márimile de
ießire, prin segmente de dreaptá orientate prin ságeþi dinspre dreptunghi,
Fig.1.2.2. Ságeþile indicá sensul de transmitere a informaþiilor.
Ín interiorul dreptunghiului se precizeazá tipul sistemului printr-o anumitá
caracteristicá: denumire, funcþie de transfer, ráspuns la semnal treaptá etc.
Dacá sistemul are mai multe intrári sau mai multe ießiri este denumit
uneori sistem multivariabil.
Ín general, existá trei tipuri de reprezentári grafice ale sistemelor:
1. Schema fizicá sau schema constructivá. Aceasta poate fi un desen al obiectului
fizic sau o schiþá ce evidenþiazá modul ín care este construit obiectul sau cum
ar trebui sá fie construit.
2. Schema de principiu sau schema funcþionalá, este o reprezentare graficá a
sistemului fizic utilizänd normele ßi simbolurile specifice domeniului cáruia íi
aparþine sistemul fizic respectiv, reprezentatá ín aßa fel íncät funcþionarea
(comportarea) sistemului sá poatá fi ínþeleasá.
3. Schema bloc este o reprezentare graficá a relaþiilor matematice dintre
variabilele ce descriu comportarea sistemului. Ín principiu, schema bloc,
ilustreazá sistemul abstract corespunzátor. Reprezentarea efectivá se realizeazá
folosind fie dreptunghiuri, fie grafe de fluenþá.
4
1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor

electric de curent continuu
Considerám un motor de curent continuu cu excitaþie separatá cuplat la o
instalaþie mecanicá.
Privit ca obiect fizic, acesta are o serie de atribute geometrice, mecanice,
electrice, economice. El poate fi reprezentat printr-o schemá ca cea din Fig.1.2.3.
Aceasta reprezintá o schemá fizicá ßi orice persoaná avizatá (calificatá) va
recunoaßte cá este vorba de un motor de c.c.
Din punct de vedere al teoriei sistemelor, acest motor poate fi privit ca un
obiect orientat pentru care se poate defini un interior ßi un exterior.
Ur Ur
Made in ω Cr Ue Ue Ir
Craiova
EP Tip MCC3 ω
Ue Ur
Cr S1 Cr S2 θint
Ir θext θext
Figura nr.1.2.3. Figura nr.1.2.4. Figura nr.1.2.5.
1. Considerám cá, íntr-un anumit context, la acest motor intereseazá numai viteza
de rotaþie ω a axului sáu. Rezultá cá, se poate preciza un sistem orientat avånd ca
márime de ießire viteza ω , iar ca márimi de intrare toate cauzele care modificá
aceastá vitezá (íntr-un domeniu de precizie specificat): tensiunea rotoricá Ur,
tensiunea de excitaþie Ue, cuplul rezistent Cr, temperatura mediului extern θ ext .
Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.4. Relaþiile matematice
dintre ω ßi Ur, Ue, Cr, θ ext sunt notate prin S 1 care exprimá ín fapt sistemul
abstract. Acest sistem abstract reprezintá modelul matematic asociat obiectului
fizic (sau sistemului) orientat aßa cum a fost definit mai sus.
2. Considerám acum cá, la motorul de c.c. intereseazá douá márimi (atribute):

curentul rotoric Ir ßi temperatura interná θ int . Atunci, aceste douá variabile sunt
alese ca márimi de ießire. Intrárile sunt aceleaßi din cazul anterior: Ur, Ue, C r ,
θ ext . Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.5. Sistemul
abstract, pentru acest caz, este notat cu S 2 .
Avänd ín vedere cá S 1 ßi S 2 se referá la acelaßi obiect fizic, din cele de

mai sus se desprinde urmátoarea concluzie:
Pentru un acelaßi obiect (sistem) fizic pot fi ataßate sisteme abstracte
diferite, aceasta depinzänd de ceea ce se urmáreßte ín legáturá cu acel obiect
(sistem).
5
1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit electric RC simplu

Considerám un circuit electric reprezentat printr-o schemá de principiu ca
cea prezentatá ín Fig.1.2.6.
Generator comandat Amplificator
de tensiune
R i i=0 de tensiune u=α y= u2
4 6 8 S1
volþi iC
2 i
α u1 C uC= x K2 u2= y  .
0 S1 Tx + x = K1 u
Zi= ì  y = K2 x

Se vede cá acest circuit este alcátuit dintr-un circuit RC ce funcþioneazá ín
gol deoarece ießirea acestuia este conectatá la un amplificator cu impedanþa
de intrare infinitá ßi un factor de amplificare K2 . Analizänd aceastá schemá de
principiu, comportarea acesui obiect fizic este foarte clará.
Presupunem cá pentru acest circuit intereseazá numai tensiunea u 2 a
amplificatorului de tensiune, aßa íncät aceasta va fi aleasá drept márime de ießire
ßi va fi notatá cu y = u 2 . Singura cauzá care afecteazá sensibil tensiunea u 2 este
poziþia α a butonului generatorului de tensiune care va reprezenta márimea de
intrare ßi va fi notatá prin u = α .
Schema bloc corespunzátoare acestui obiect orientat, ce evidenþiazá
variabilá de ießire y = u 2 ßi de intrare u = α este reprezentatá ín Fig.1.2.7.
Sistemul abstract ataßat acestui obiect fizic orientat, notat cu S 1 , este
exprimat prin relaþiile matematice dintre y = u 2 ßi u = α . Folosind cunoßtinte
elementare de la "Bazele electrotehnicii", pentru circuitul din Fig.1.2.6 se se pot
scrie urmátoarele relaþii:
.
x = u c ; iC = C ⋅ x ;−u 1 + Ri + x = 0; u 1 = K1 α = K1 u ; i = iC ; y = K2 x ; T = RC
de unde rezultá
.
 T ⋅ x + x = K1 ⋅ u
S1 :  (1.2.1)
 y = K2 x
Ín (1.2.1) sistemul abstract este exprimat prin aßa-numitele "ecuaþii de
stare". Variabila x, la momentul de timp t, notatá x(t), reprezintá starea
sistemului la acel moment t.
Prima ecuaþie este ecuaþia de stare propriu-zisá, iar cea de-a doua este
denumitá ecuaþia ießirii.
Modelul matematic S 1 poate fi exprimat ßi printr-o singurá relaþie
matematicá, mai exact, printr-o ecuaþie diferenþialá íntre y ßi u de forma:
.
S 1 : T ⋅ y + y = K1 K2 ⋅ u (1.2.2)
Relaþia (1.2.2) reprezintá o relaþie intrare-ießire ßi poate fi rescrisá sub forma:
.
S 1 : R(u, y) = 0 unde R(u, y) = T ⋅ y + y − K1 K2 ⋅ u (1.2.3)
Aceste trei forme de reprezentare a sistemului abstract se numesc forme
implicite de reprezentare sau reprezentare prin ecuaþii.
6
Evoluþiile ín timp ale variabilelor sistemului sunt soluþiile acestor ecuaþii

pornind, la momentul t 0 , din condiþii iniþiale date, pentru ∀t ≥ t 0 .
Evoluþia ín timp a tensiunii pe condensator x(t) poate fi obþinutá integränd
prima ecuaþie din (1.2.1) pentru t ≥ t 0 ßi x(t 0 ) = x 0 , rezultänd:
t−t 0 t
K
⋅ x 0 + 1 ⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ .
t−τ
−
x(t) = e T (1.2.4)
T t
0
Se observá cá valoarea lui x la un moment de timp t, notatá x(t), depinde

de patru elemente:
1. Timpul (momentul) curent t la care se exprimá valoarea lui x.
2. Momentul iniþial t 0 de la care se considerá evoluþia lui x.
3. O valoare iniþialá x 0 care este, de fapt, valoarea lui x(t) pentru t = t 0 . Aceasta
se numeßte stare iniþialá.
4. Toate valorile intrárii u(t) pe intervalul de timp [t 0 , t ], numit interval de
observare, ce pot fi exprimate prin aßa-numitul segment de intrare u [t 0,t] unde,
u [t 0 ,t] = {(τ, u(τ) ∀τ ∈ [t 0 , t]} . (1.2.5)
Punänd ín evidenþá aceste patru elemente, orice relaþie de forma (1.2.4)
poate fi scrisá íntr-o formá concentratá, astfel
x(t) = ϕ(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.2.6)
numitá relaþie intrare-stare iniþialá-stare, sau pe scurt relaþie i-si-s.
De asemenea, substituind (1.2.4) ín relaþia ießirii din (1.2.1) se obþine
expresia evoluþiei ín timp a ießirii,
t−t 0 t
K K
⋅ x 0 + 1 2 ⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ
t−τ
−
y(t) = K2 ⋅ e T (1.2.7)
T t0
care, de asemenea, depinde de cele patru elemente menþionate ßi poate fi

exprimatá íntr-o formá concentratá, prin:
y(t) = η(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.2.8)
Aceasta este aßa-numita relaþie intrare-stare iniþialá-ießire, sau pe scurt relaþie
i-si-e.
Evoluþia ín timp a intrárii este exprimatá printr-o funcþie
u : T → U , t → u(t) . (1.2.9)
Astfel, segmentul de intrare u [t 0 ,t] este graficul restricþiei funcþiei u pe
intervalul de observare [t 0 , t ]. Ín cazul nostru, mulþimea U a valorilor intrárii
poate fi, de exemplu, intervalul [0, 10] volþi.
Cineva, care administreazá obiectul fizic reprezentat prin schema sa de
principiu trebuie sá ßtie cá existá anumite restricþii asupra formei de evoluþie ín
timp a funcþiei u.
7
De exemplu, pot fi admise funcþii continue pe porþiuni sau numai funcþii

continue ßi derivabile.
Vom nota prin Ω mulþimea intrárilor admise,
Ω = {u u : T → U , admise afiaplicate sistemului} (1.2.10)
Sistemul S 1 este bine definit, specificänd trei elemente: mulþimea Ω ßi
cele douá relaþii ϕ ßi η ,
S1 = { Ω , ϕ , η } (1.2.11)
Aceasta este o aßa-numitá formá explicitá a reprezentárilor sistemului
abstract sau reprezentarea prin soluþii.
O formá explicitá poate fi reprezentatá ßi ín domeniul complex s prin
aplicarea transformárii Laplace ecuaþiei diferenþiale, dacá aceasta este liniará ßi cu
coeficienþi constanþi ín timp, ca cea din (1.2.2):
.
L{T ⋅ y(t) + y(t)} = L{K1 K2 u(t)} ⇔ T[sY(s) − y(0)} + Y(s) = K1 K2 U(s)
Rezultá
K1 K2
Y(s) = ⋅ U(s) + T ⋅ y(0) (1.2.12)
Ts + 1 Ts + 1
Se poate observa cá ecuaþia diferenþialá (1.2.2) a fost transformatá íntr-o
ecuaþie algebricá, ußor de manipulat.
Dar, ca ín orice transformatá Laplace, valorile iniþiale sunt precizate pentru
momentul t = 0 ßi nu pentru t = t 0 aßa cum s-a considerat.
Acest impediment poate fi ußor depáßit consideränd cá variabila timp t ín
(1.2.2) se ínlocuießte prin t − t 0 .
Avänd ín minte aceasta, transformarea Laplace inversá a lui (1.2.12) ne va

conduce la relaþia (1.2.7) unde
y(0) = K2 ⋅ x(0) = K2 ⋅ x 0 ßi t → t − t 0 .
Din (1.2.12) se poate deduce,
K1 ⋅ K2
H(s) = (1.2.13)
Ts + 1
care este aßa-numita funcþie de transfer a sistemului.
Ín general, funcþia de transfer poate fi definitá ca raportul dintre
transformata Laplace a ießirii Y(s) ßi transformata Laplace a intrárii U(s) ín
condiþii iniþiale nule:
Y(s)
H(s) = (1.2.14)
U(s) y(0)=0
Sistemul S 1 poate fi reprezentat de asemenea prin funcþia de transfer H(s).

8
Uneori, o formá explicitá se obþine utilizänd aßa-numiþii operatori

integratori-derivatori.
Notänd prin D = d/dt operatorul de derivare, ecuaþia diferenþialá (1.2.2) se
exprimá prin
T ⋅ Dy(t) + y(t) = K1 K2 ⋅ u(t) ,
de unde, formal, se obþine:
K1 K2 K K
y(t) = u(t) ⇔ y(t) = S(D)u(t) unde S(D) = 1 2 (1.2.15)
TD + 1 TD + 1
Astfel, sistemul S 1 poate fi reprezentat printr-un operator
integrator-derivator, notat S(D).
Considerám acum cá, íntr-un alt context, pentru circuitul electric

reprezentat prin schema din Fig.1.2.6 intereseazá curentul i.
Ießirea este acum y(t) = i(t) , iar intrarea, consideränd aceleaßi condiþii
experimentale, este de asemenea u(t) = α(t) .
Sistemul orientat corespunzátor este reprezentat ín Fig.1.2.8.
.
u=α y= i Tx + x = K1 u
S2 S2  1 K1
y = R x + R u
Figura nr.1.2.8.
Modelul matematic asociat acestui sistem orientat este acum sistemul

abstract S 2 reprezentat, de exemplu, prin ecuaþiile de stare prezentate ín Fig.1.2.8.
Desigur, exact ca ßi ín cazul sistemului S 1 discutat mai sus, poate fi folositá
orice formá de reprezentare.
Deoarece S 1 ≠ S 2 , din nou, putem formula urmátoarea concluzie:
"Pentru acelaßi obiect fizic este posibil sá se defineascá, ín funcþie de

scopul urmárit, sisteme abstracte diferite".
9
1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic simplu

Se considerá un sistem mecanic, format dintr-un resort elastic ßi un
dispozitiv cu frecare väscoasá (amortizor), reprezentat prin schema de principiu
din Fig.1.2.9.
KP KV x
f u= f y
Resort A S1
Dispozitiv cu
frecare väscoasá y  .
S1 Tx + x = K1 u
B  y = K2 x
Dacá asupra capátului principal A se aplicá o forþá f ≠ 0 , acesta se va

deplasa cu o distanþá x faþá de o poziþie de referinþá (consideratá, de exemplu,
pentru f = 0). Prin intermediul pärghiei, deplasarea x determiná o deplasare y a
capátului secundar B (y = K2 ⋅ x ).
Datoritá deplasárii x, resortul dezvoltá o forþá de rezistenþá proporþionalá cu
x, printr-un factor KP , iar amortizorul o forþá de rezistenþá proporþionalá cu
derivata lui x, printr-un factor KV .
Presupunänd cá intereseazá deplasarea y a punctului B, atunci se alege
aceasta ca márime de ießire. Evident, singura cauzá care afecteazá ießirea aleasá
este forþa f care devine astfel márime de intrare (u = f) ín sistemul orientat astfel
definit.
Sistemul orientat cu intrarea ßi ießirea definite mai sus este reprezentat ín
Fig.1.2.10., unde S 1 este un descriptor al sistemului abstract.
Din ecuaþia de echilibru a forþelor se obþine:
.
KP ⋅ x + KV ⋅ x = f ; y = K2 ⋅ x.
Ímpárþind prima ecuaþie prin KP ßi notänd T = KV/KP , K1 = 1/KP , u = f ,
se obþine modelul matematic sub forma ecuaþiilor de stare, astfel:
.
 T ⋅ x + x = K1 ⋅ u
S1 :  (1.2.16)
 y = K2 ⋅ x
Aceste ecuaþii exprimá obiectul abstract ataßat sistemului mecanic.
Formal, S 1 din (1.2.16) este identic cu S 1 din (1.2.1) corespunzátor
exemplului anterior.
Rezultá cá, chiar dacá cele douá obiecte fizice sunt de naturá diferitá,
acestea sunt caracterizate (ín funcþie de ießirile alese) prin acelaßi sistem abstract.
Orice dezvoltare care se efectueazá asupra sistemului electric, adicá asupra
relaþiilor (1.2.2)÷ (1.2.15), este valabilá ßi pentru sistemul mecanic.
Deci, un sistem abstract reprezintá o bazá comuná pentru diferite sisteme fizice.
10
Cele prezentate mai sus constituie cadrul unitar de noþiuni care au fost
menþionate ín definiþia teoriei sistemelor.
Astfel, aplicänd sistemului abstract, exprimat prin una din formele (1.2.2)÷
(1.2.15), metode specifice, se obþin anumite rezultate.
Aceste rezultate pot fi aplicate deopotrivá atät sistemului electric, cät ßi
sistemului mecanic. Desigur, ín primul caz, x reprezintá tensiunea pe
condensator, iar ín al doilea caz x reprezintá deplasarea punctului principal A.
Un astfel de studiu, se numeßte studiu bazat pe model.
Putem spune cá sistemul mecanic este un model pentru sistemul electric ßi
vice versa, deoarece acestea sunt legate printr-un acelaßi sistem abstract.
1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune

Scopul acestui exemplu este de a prelucra din punct de vedere matematic
sistemul abstract (1.2.1) sau echivalent (1.2.16) folosind un element al bazei
abstracte comune, transformarea Laplace sau, pe scurt, TL. Ín final, se vor obþine
soluþiile (1.2.4) ßi (1.2.7).
Rescriem, mai íntäi, relaþia (1.2.1) punänd ín evidenþá variabila timp t,
astfel
.
T ⋅ x(t) + x(t) = K1 ⋅ u(t) , t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0 (1.2.17)
y(t) = K2 ⋅ x(t) . (1.2.18)
Principala problemá constá ín a gási expresia lui x(t), deoarece y(t) se
obþine printr-o simplá substituþie.
Se ßtie cá, ín transformarea Laplace unilateralá, íntotdeauna se utilizeazá ca
moment iniþial t 0 = 0 , dar trebuie sá se obþiná (1.2.4) care depinde de un moment
iniþial t 0 oarecare.
Se presupune cá toate funcþiile restricþionate la t ≥ 0 sunt funcþii original.
Se noteazá prin
X(s) = L{x(t)}, U(s) = L{u(t)}
transformatele Laplace ale lui x(t) ßi respectiv u(t) .
Reamintim cá transformata Laplace a derivatei unei funcþii, admiþänd cá
aceasta este o funcþie original, este
.
L{x(t)} = s ⋅ X(s) − x(0 + )
unde
x(0 + ) = x(t) t=0+ = lim x(t) .
t→0 ; t >0
Dacá x(t) este o funcþie continuá pentru t = 0 , ín loc de x(0 + ) , se poate
scrie simplu, x(0) .
Totußi, se poate demonstra cá, starea unui sistem diferenþial comandat prin
intrári márginite este íntotdeauna o funcþie continuá.
11
Astfel, aplicänd TL relaþiei (1.2.17) se obþine

T ⋅ [s ⋅ X(s) − x(0)] + X(s) = K1 ⋅ U(s) ,
de unde,
K1
X(s) = ⋅ U(s) + T ⋅ x(0) , (1.2.19)
Ts + 1 Ts + 1
care reprezintá expresia stárii sistemului ín domeniul complex s, dar cu starea
iniþialá din momentul t = 0 .
Se reaminteßte teorema produsului de convoluþie ín domeniul complex s: Dacá
F 1 (s) = L{f 1 (t)} ; F 2 (s) = L{f 2 (t)} ,
atunci, transformata Laplace a produsului de convoluþie este egal cu produsul
algebric al transformatelor,
F 1 (s) ⋅ F 2 (s) = L{ ∫0 f 1 (t − τ)f 2 (τ) ⋅ dτ } = L{ ∫0 f 1 (τ)f 2 (t − τ) ⋅ dτ } ,
t t
care ín forma sa inversá este,

L−1 {F 1 (s) ⋅ F 2 (s)} = ∫0 f 1 (t − τ)f 2 (τ) ⋅ dτ = ∫0 f 1 (τ)f 2 (t − τ) ⋅ dτ . (1.2.20)
t t
Aplicänd transformata Laplace inversá relaþiei (1.2.19) se obþine,

K1
x(t) = L−1 { ⋅ U(s) } + L−1 { T } ⋅ x(0) . (1.2.21)
Ts + 1 Ts + 1
Din tabele, se ßtie cá
L−1 { T } = e − T
t
, pentru t ≥ 0 (1.2.22)
Ts + 1
K1 K t
L−1 { } = 1 ⋅ e− T , pentru t ≥ 0 (1.2.23)
Ts + 1 T
Notänd acum prin
K1 K t K t−τ
F 1 (s) = ⇔ f 1 (t) = 1 ⋅ e − T ⇒ f 1 (t − τ) = 1 ⋅ e − T
Ts + 1 T T
F 2 (s) = U(s) ⇔ f 2 (t) = u(t) ⇒ f 2 (τ) = u(τ)
din (1.2.21), dupá ínlocuirea lui (1.2.22) ßi (1.2.23), utilizänd (1.2.20), se obþine
t K
x(t) = ∫ [ 1 ⋅ e − T ] ⋅ u(τ) ⋅ dτ + e − T ⋅ x(0), ∀t ≥ 0
t−τ t
0 T
care se rescrie ,
K ∆
x(t) = e − T ⋅ x(0) + 1 ⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t, 0, x(0), u [0,t] ), ∀t ≥ 0 .
t t t−τ
T 0
(1.2.24)
Aceasta reprezintá evoluþia stárii, plecänd la momentul iniþial t = 0 , din
starea iniþialá x(0) ßi are forma relaþiei intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t = t 0 , din (1.2.24) se obþine,
t0
K1 t 0 − t 0T−τ ∆
−
x(t 0 ) = e ⋅ x(0) +
T ⋅∫ e ⋅ u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t 0 , 0, x(0), u [0,t 0 ] ) .
T 0
(1.2.25)
12
Ínlocuind x(0) din (1.2.25) dat de,

t0
K t0 τ
x(0) = e T ⋅ x(t 0 ) − 1 ⋅ ∫ e T ⋅ u(τ) ⋅ dτ ,
T 0
ín (1.2.24), se obþine
x(t) = e − T ⋅  e T x(t 0 ) − 1 ⋅ ∫ e T u(τ)dτ  +
t0
t K t0 τ
 T 0 
K1 K
+ ⋅ ∫ e T u(τ)dτ + 1 ⋅ ∫ e − T u(τ)dτ
t t−τ t t−τ
0 −
T 0 T t0
sau
t−t 0
K1 t − t−τT ∆
x(t) = e − T ⋅ ∫ e u(τ) ⋅ dτ = ϕ(t, t 0 , x(t 0 ), u [t 0 ,t] ) , (1.2.26)
⋅ x(t 0 ) +
T t0
care este identicá cu (1.2.4), dacá se þine cont cá x(t 0 ) = x 0 .
Din (1.2.24), (1.2.25) ßi (1.2.26) se observá cá
x(t) = ϕ(t, 0, x(0), u [0,t] ) ≡ ϕ(t, t 0 , ϕ(t 0 , 0, x(0), u [0,t 0 ] ), u [t 0 ,t] ) , (1.2.27)
x(t 0 )
care reprezintá aßa-numita proprietate de tranziþie a stárii corespunzátoare relaþiei
i-si-s.
Corespunzátor acestei proprietáþi, starea la moment t, x(t) , ca rezultat al
evoluþiei dintr-o stare iniþialá x(0) la momentul t = 0 cu o intrare u [0,t] este aceeaßi
cu starea obþinutá cänd evoluþia sistemului íncepe la un moment intermediar
oarecare t = t 0 dar pornind dintr-o stare iniþialá x(t 0 ) cu o intrare u [t 0,t] , dacá
starea intermediará x(t 0 ) este rezultatul evoluþiei din aceeaßi stare iniþialá x(0) la
momentul t = 0 cu intrarea u [0,t 0 ] .
Trebuie precizat cá,
u [0,t] = u [0,t 0 ] ∪ u [t 0 ,t] (1.2.28)
Din acest exemplu pot fi desprinse douá concluzii:

1. Orice stare intermediará reprezintá o stare iniþialá pentru o evoluþie
viitoare.
2. O stare iniþialá x 0 la un moment t 0 conþine toate informaþiile esenþiale
din evoluþia anterioará, capabilá sá asigure evoluþia viitoare pentru o intrare
precizatá (datá) pornind (evoluänd) din acel moment de timp t 0 .
Pentru a obþine relaþia (1.2.7), trebuie ca ín (1.2.26) sá se facá substituþia
x = y/K2 ; dacá se noteazá x(t 0 ) = x 0 , se obþine,
t−t 0
K1 K2 t − t−τT ∆
y(t) = K2 ⋅ e − T ⋅ x0 + ⋅∫ e ⋅ u(τ) ⋅ dτ = η(t, t 0 , x(t 0 ), u [t 0,t] ) .
T t0
(1.2.29)
Aceasta reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-ießire (i-si-e).
13
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire
1.3.1. Intrári. Ießiri

Domeniul timp T , sau domeniul de observare, este domeniul de definiþie
al funcþiilor ce descriu evoluþia (ín timp) a márimilor caracteristice ale unui
sistem (intrare, ießire, stare, parametri).
Dacá domeniul timp T este un interval din R , funcþiile ce au domeniul de
definiþie T ⊆ R , se numesc funcþii continuale.
Dacá domeniul timp este o mulþime de puncte izolate, ín particular T ⊆ Z
sau T ⊆ N funcþiile cu acest domeniu se numesc funcþii discrete ín timp, ín
particular ßiruri de numere.
Sistemele care prelucreazá, transformá, sau opereazá numai asupra
funcþiilor continuale se numesc sisteme continue ín timp.
Sistemele care prelucreazá funcþii discrete ín timp se numesc sisteme
discrete ín timp. Ín particular sistemele ce prelucreazá numai ßiruri de numere se
numesc ßi sisteme numerice.
Variabila timp, elementul generic al mulþimii T , se noteazá cu litera t
pentru sistemele continue respectiv variabila íntreagá k pentru sistemele discrete.
Uneori ßi pentru sistemele discrete variabila timp se noteazá tot cu litera t ,
precizänd cá t ∈ Z .
Variabila (márimea) de intrare este funcþia
u : T → U; t → u(t) (1.3.1)
unde U este mulþimea valorilor pe care le poate lua intrarea (sau mulþimea tuturor
intrárilor). Dacá existá p intrári reale (exprimate prin numere reale), atunci
U ⊆ Rp .
Mulþimea intrárilor admise Ω reprezintá mulþimea funcþiilor u , de forma
(1.3.1), care se pot aplica unui sistem orientat.
Segmentul de intrare pe un interval [t 0 , t 1 ] ⊆ T , numit interval de
observare, este graficul funcþiei u pe acest interval. Se noteazá u [t 0,t 1 ] , unde,
u [t 0 ,t 1 ] = {(t, u(t) ), ∀t ∈ [t 0 , t 1 ]} . (1.3.2)
Cänd se spune cá unui sistem i s-a aplicat o intrare pe un interval [t 0 , t 1 ],
trebuie sá se ínþeleagá faptul cá intrarea s-a modificat ín timp corespunzátor unui
grafic dat u [t 0 ,t 1 ] , adicá corespunzátor unui segment de intrare.
Uneori, ín funcþie de context, pentru variabila u vom ínþelege urmátoarele:
u - o funcþie de forma (1.3.1).
u [t 0 ,t 1 ] - un segment de forma (1.3.2) pe un intervalul de observare precizat.
u(t) - o lege de corespondenþá corespunzátoare funcþiei (1.3.1).
14
Variabila u(t) poate de asemenea fi privitá ca legea de corespondenþá

corespunzátoare funcþiei (1.3.1) sau valoarea acestei funcþii la un moment de timp
specificat t.
Menþionám cá toate aceste convenþii vor fi íntälnite ßi utilizate pentru toate
celelalte variabile.
Variabila (márimea) de ießire este funcþia
y : T → Y; t → y(t) , (1.3.3)
unde Y este mulþimea valorilor pe care le poate lua ießirea (sau mulþimea tuturor
ießirilor). Dacá existá r ießiri reale exprimate prin numere reale, atunci Y ⊆ R r .
Mulþimea ießirilor posibile reprezintá mulþimea funcþiilor y , de forma
(1.3.3), care pot fi obþinute de la un sistem atunci cänd la intrare se aplicá intrárile
ce aparþin lui Ω .
Pereche intrare-ießire. Dacá unui sistem fizic i se aplicá o intrare u [t 0,t 1 ] ,
ráspunsul la ießire are o variaþie ín timp care se exprimá prin segmentul de ießire
y [t 0 ,t 1 ], unde
y [t 0 ,t 1 ] = {(t, y(t) ), ∀t ∈ [t 0 , t 1 ]} , (1.3.4)
ceea ce ínseamná cá unei intrári u [t 0 ,t 1 ] íi corespunde o ießire y [t 0,t 1 ] .
Perechea segmentelor
[u [t 0 ,t 1 ] ; y [t 0 ,t 1 ] ] = (u, y) (1.3.5)
observatá la un sistem fizic constituie o pereche intrare-ießire a sistemului
respectiv.
Este posibil ca pentru o aceeaßi intrare u [t 0,t 1 ] , sá se obþiná o altá ießire
y [t 0 ,t 1 ], ceea ce ínseamná cá perechea [u [t 0 ,t 1 ] ; y a[t 0 ,t 1] ] = (u, y a ) este de asemenea o
a
pereche intrare-ießire a acelui sistem aßa cum se observá ín Fig.1.3.1.
u
u[t , ]
0 t1
t
t0 t1
y (u,y)
y[t 0 ,t ]
1
(u,ya)
ya[t 0 ,t 1]
t
t0 t1
Figura nr.1.3.1.
15
De exemplu, pentru circuitul electric din ¨1.2.3. sau pentru sistemul

mecanic din ¨1.2.4., soluþia ecuaþiei diferenþiale (1.2.2) pentru t ≥ t 0 ßi x(t 0 ) = x 0
este datá de relaþia (1.2.7),
t−t 0 t
K K
⋅ x 0 + 1 2 ⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ = η(t, t 0 , x 0 , u [t 0,t] ) .
t−τ
−
y(t) = e T
T t 0
Pentru aceeaßi intrare u [t 0 ,t 1 ] , ießirea depinde, de asemenea, de valoarea x 0 ,
x 0 = x(t 0 ) care repreziná tensiunea la terminalele condensatorului C ín exemplul
din ¨1.2.3. sau poziþia braþului principal (punctul A) ín exemplul din ¨1.2.4., la
momentul t 0 .
1.3.2. Relaþii intrare-ießire

Totalitatea perechilor intrare-ießire care descriu comportarea unui obiect
fizic reprezintá sistemul abstract.
Ín locul listei specifice a funcþiilor de intrare ßi a funcþiilor corespunzátoare
de ießire, sistemul abstract este, de regulá, caracterizat ca o clasá a tuturor
funcþiilor de timp care satisfac o mulþime de ecuaþii matematice.
Practic, un sistem abstract este reprezentat prin aßa-numita relaþie
intrare-ießire care poate avea forma unei ecuaþii sau unui sistem de ecuaþii
diferenþiale sau cu diferenþe, a unui graf, tabel sau scheme funcþionale.
O relaþie implicitá, exprimatá prin
R(u, y) = 0
sau o relaþie explicitá, exprimatá printr-un operator S ,
y = S{u}
reprezintá o relaþie intrare-ießire pentru un sistem orientat dacá:
1. Orice pereche intrare-ießire (u, y)observatá la acel sistem verificá aceastá
relaþie.
2. Orice pereche (u, y) care verificá aceastá relaþie este o pereche
intrare-ießire a acelui sistem orientat.
Trebuie menþionat cá prin notaþia operatorialá y = S{u} scrisá sau chiar
sub forma y = Su , se ínþelege cá operatorul S se aplicá intrárii (funcþiei) u ßi, ca
rezultat, se obþine ießirea (funcþia) y .
De exemplu, dacá ín ecuaþia diferenþialá (1.2.1)
.
T ⋅ x + x = K1 ⋅ u
din ¨1.2.3., se face substituþia x = y/K2 , se obþine:
.
T y +y = K1 K2 ⋅ u ⇔ R(u, y) = 0 ,
.
R(u, y) = T y +y − K1 K2 ⋅ u (1.3.6)
care reprezintá o relaþie intrare-ießire ín formá implicitá.
16
.
Notänd cu D = d , operatorul de derivare ín raport cu timpul, Dy = y , se
dt
obþine
T ⋅ Dy(t) + y(t) − K1 K 2 ⋅ u(t) = 0 ⇔ (T ⋅ D + 1)y(t) − K1 K2 ⋅ u(t) = 0 ⇔
K1 K2 K K
y(t) = ⋅ u(t) ⇔ y(t) = Su(t) , S = 1 2 (1.3.7)
TD + 1 TD + 1
Aici y(t) = Su(t) reprezintá o relaþie intrare-ießire ín formá explicitá
printr-un operator integrator-derivator S .
Aceastá relaþie este exprimatá ín domeniul timp, dar ea poate fi exprimatá
ín orice domeniu dacá íntre acestea existá o corespondenþá biunivocá.
De exemplu, aplicänd transformarea Laplace relaþiei (1.3.6), aceasta se

poate exprima ín domeniul complex s astfel,
K1 K2
Y(s) = ⋅ U(s) + T ⋅ x(0) (1.3.8)
Ts + 1 Ts + 1
de unde se poate defini un alt operator H(s) numit funcþie de transfer,
Y(s) K1 K2
H(s) = = . (1.3.9)
U(s) x(0)=0 Ts + 1
Relaþia dintre transformata Laplace a ießirii Y(s) ßi transformata Laplace a
intrárii U(s) , consideränd condiþiile iniþiale nule,
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) , (1.3.10)
este o altá formá a relaþiei explicite intrare-ießire.
17
1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric

RC dublu
Se considerá un circuit electric format prin conectarea fizicá ín serie, unul
dupá altul, a douá circuite RC simple, a cárui schemá de principiu este
reprezentatá ín Fig.1.3.2.
A1 i1 R1 B1 R2
A2 i2 i=0 B2
u C1 uC =x 1 C2 uC =x 2 y u y
1
iC2
2 S
iC
1
A'1 B'1 A'2 B'2
Presupunem cá al doilea circuit RC funcþioneazá ín gol, iar primul este

comandat printr-o tensiune u aplicatá la bornele A1 , A1 .
Sá considerám cá intereseazá tensiunea y la bornele B2 , B2 care va fi
márimea de ießire a acestui sistem fizic.
Deoarece singura márime care afecteazá ießirea y este tensiunea u, rezultá
cá sistemul orientat corespunzátor poate fi reprezentat ca ín Fig.1.3.2.
Sistemul abstract, notat cu S , va fi definit stabilind relaþiile matematice
dintre u ßi y.
Pentru aceasta, din schema de principiu, se observá mai íntíi cá existá 8
variabile ce se modificá ín timp:
u, y, i1 , u C 1 = x 1 , iC1 , i2 , u C 2 = x 2 , iC2 .
Celelalte variabile R 1 , R 2 , C 1 , C 2 sunt constante ín timp ßi reprezintá
parametrii circuitului.
Deoarece u este o cauzá (o intrare) ea este o variabilá liberá ßi atunci vom
cáuta numai 7 ecuaþii independente. Aceste ecuaþii pot fi scrise folosind teoremele
lui Kirchhoff ßi legea lui Ohm.
Cu notaþiile din figurá se obþin:
. .
1. iC 1 = i1 − i2 2. iC 2 = i2 3. iC 1 = C 1 ⋅ x 1 4. iC 2 = C 2 ⋅ x 2
5. i1 = 1 (−x 1 + u) 6. i2 = 1 (x 1 − x 2 ) 7. y = x 2 .
R1 R2
Se observá cá douá variabile ßi anume x 1 ßi x 2 apar prin derivata lor de
ordinul unu. Din aceastá cauzæ, eliminänd toate variabilele intermediare pentru a
obþine o relaþie íntre u ßi y, aceasta va avea forma unei ecuaþii diferenþiale de
ordinul doi.
18
Pentru ínceput, utilizám variabilele x 1 ßi x 2 precum ßi derivatele lor.

Notänd cu
T1 = R1 ⋅ C1 ; T2 = R2 ⋅ C2
cele douá constante de timp, dupá cäteva substituþii se obþin,
. R R
T 1 ⋅ x 1 = −[1 + 1 ] ⋅ x 1 + 1 ⋅ x 2 + u (1.3.11)
R2 R2
.
T 2 ⋅ x2 = x1 − x2 (1.3.12)
y = x2 (1.3.13)
care, dupá ímpárþire cu T 1 ßi respectiv T 2 , rezultá forma finalá,
. R R
x 1 = − 1 ⋅ [1 + 1 ] ⋅ x 1 + 1 1 ⋅ x 2 + 1 ⋅ u(t) (1.3.14)
T1 R2 T1 R2 T1
.
S: x2 = 1 ⋅ x1 − 1 ⋅ x 2 (1.3.15)
T2 T2
y = x2 (1.3.16)
Ecuaþiile (1.3.14), (1.3.15), (1.3.16) reprezintá ecuaþiile de stare
corespunzátoare sistemului orientat din Fig.1.3.3 ßi ele constituie sistemul abstract
S reprezentat sub forma ecuaþiilor de stare.
Aceste ecuaþii pot fi rescrise íntr-o formá concentratá matriceal-vectorialá,
astfel,
.
x = A ⋅ x+ b ⋅ u
S: (1.3.17)
y = c ⋅ x +d ⋅ u
T
unde,
 − 1 (1 + R 1 ) 1 ⋅ R 1 
 x1   ; b =  T 1  ; c =  0  ; d = 0 , (1.3.18)
1
x=  T
; A =  1 1 2 1 1 2     
R T R
 2 
x  −T   0  1
 T2 2 
De regulá, aceste matrici se numesc:
A - matricea sistemului
b - vectorul de comandá
c - vectorul de ießire
d - factorul pentru legátura directá intrare-ießire.
Relaþia intrare-ießire R(u, y) = 0 , menþionatá mai sus, poate fi exprimatá

printr-o singurá ecuaþie diferenþialá íntre u ßi y.
Pentru aceasta, se pot folosi, de exemplu, relaþiile (1.3.14), (1.3.15),
(1.3.16) sau, mai simplu, (1.3.11), (1.3.12), (1.3.13).
Ínlocuind x 2 din (1.3.13) ín (1.3.12) ßi ínmulþind prin T 1 , se obþine
. .
T 1 T 2 ⋅ y = T 1 ⋅ x 1 − T 1 ⋅ y ⇒ T 1 ⋅ x 1 = T 1 T 2 ⋅ y + T 1 ⋅ y . (1.3.19)
19
.
Derivänd (1.3.19) ín raport cu timpul ßi ínlocuind apoi T 1 x 1 din (1.3.11) ßi
.
x1 = T 2 ⋅ y + y
tot din (1.3.19), dupá cäteva calcule simple obþinem,
. R . R
T 1 T 2 ⋅ ÿ + T 1 ⋅ y = −(1 + 1 ) ⋅ (T 2 y + y) + 1 ⋅ y + u
R2 R2
care, ín final, conduce la
R1 .
[T 1 T 2 ] ⋅ ÿ + [ T 1 + (1 +
)T 2 ] ⋅ y + y = u . (1.3.20)
R2
Aceasta este ecuaþia diferenþialá ce exprimá modelul matematic (sistemul
abstract) ataßat sistemului orientat.
Acest sistem orientat poate fi prezentat ca o relaþie intrare-ießire (i-e):
R(u, y) = 0
unde
R1 .
R(u, y) = [T 1 T 2 ] ⋅ ÿ + [ T 1 + (1 + )T 2 ] ⋅ y + y − u . (1.3.21)
R2
Dacá se notezá d = D , relaþia i-e se poate exprima sub o formá explicitá,
dt
ca ßi scriere simbolicá folosind operatorul de derivare D,
y(t) = 1 u(t) (1.3.22)

R
[T 1 T 2 ]D2 + [ T 1 + (1 + R1 )T 2 ]D + 1
2
adicá,
y(t) = S(D)u(t) ⇔ y = {S(D)}u
unde S(D) se constituie ca un operator integro-diferenþial.
Pentru a manipula ín continuare expresii mai simple, se considerá

urmátoarele valori particulare ale parametrilor
R 1 = R, R 2 = 2 ⋅ R, C 1 = C, C 2 = C/2
astfel cá cele douá constante de timp T 1 ßi T 2 sunt egale, avänd o valoare comuná
T,
T = RC = T 1 = T 2 ,
Ín acest caz particular, ecuaþia diferenþialá (1.3.20) devine,
.
T 2 ⋅ ÿ + 2.5T ⋅ y + y = u (1.3.23)
Relaþia i-e se poate exprima ßi ín domeniul complex s, utilizänd
transformarea Laplace (TL).
20
Aplicarea transformárii Laplace relaþiei (1.3.23), datoritá proprietáþii de

liniaritate a acesteia, conduce la
.
T 2 ⋅ L{ÿ(t)} + 2.5 T ⋅ L{y(t)} + L{y(t)} = L{u(t)} ,
ín care se substituie
L{y(t)} = Y(s), L{u(t)} = U(s) ,
.
L{y(t)} = s ⋅ Y(s) − y(0 + ) ,
.
L{ÿ(t)} = s 2 ⋅ Y(s) − s ⋅ y(0 + ) − y(0 + ) .
Se obþine astfel o ecuaþie algebricá ín care necunoscuta este expresia Y(s)
de variabilá complexá s ,
.
T 2 ⋅ [s 2 Y(s) − sy(0 + ) − y(0 + )] + 2.5T ⋅ [sY(s) − y(0 + )] + Y(s) = U(s) ,
din care se extrage expresia transformatei Laplace a márimii de ießire,
Y(s) = 1 U(s) + T 2 s + 2.5T y(0 + ) + T2 . +

y(0 ) .
T 2 s 2 + 2.5Ts + 1 T 2 s 2 + 2.5Ts + 1 T 2 s 2 + 2.5Ts + 1
(1.3.24)
Se noteazá prin L(s) polinomul comun de la numitorul acestor expresii,
denumit ßi polinom caracteristic,
L(s) = T 2 s 2 + 2.5Ts + 1 . (1.3.25)
Transformata Laplace a márimii de ießire Y(s) , denumitá pe scurt ßi
ießirea ín domeniul complex s, este deci,
Y(s) = 1 ⋅ U(s) + T s + 2.5T ⋅ y(0 + ) + T ⋅ y(0 + )

2 2 .
(1.3.26)
L(s) L(s) L(s)
Aßa cum se poate vedea, transformata Laplace a ießirii Y(s) , depinde de
transformata Laplace a intrárii U(s) , precum ßi de douá condiþii iniþiale: y(0 + ) -
.
valoarea ießirii ßi y(0 + ) - valoarea derivatei ín timp a ießirii la momentul
t = 0+ ⇔ lim t .
t→0, t>0
Definim H(s) prin,

Y(s)
H(s) = 1 = (1.3.27)
L(s) U(s) conditii initiale nule
unde H(s) reprezintá funcþia de transfer a sistemului.
Funcþia de transfer a unui sistem este raportul dintre transformata

Laplace a ießirii ßi transformata Laplace a intrárii care a produs (determinat) acea
ießire, ín condiþii iniþiale nule, dacá ßi numai dacá acest raport este acelaßi oricare
ar fi intrarea admisá u ∈ Ω .
21
Ráspunsul (ießirea) sistemului ín domeniul timp se poate obþine utilizänd

transformarea Laplace inversá aplicatá relaþiei (1.3.24) respectiv (1.3.26).
Pentru a putea evalua acest ráspuns folosind formula cu reziduuri
y(t) = L−1 {Y(s)} = Σ Rez{Y(s) ⋅ e st } ,
Polii fc Y(s)
trebuie calculaþi polii funcþiei Y(s) .

Polii unei expresii raþionalá sunt rádácinile polinomului de la numitor, care
este chiar polinomul caracteristic dacá raþionala este ireductibilá.
Ecuaþia caracteristicá, obþinutá prin condiþia de anulare a plinomului
caracteristic, ín cazul de faþá (1.3.25),
L(s) = T 2 s 2 + 2.5Ts + 1 = T 2 ⋅ (s − λ 1 ) ⋅ (s − λ 2 ) = 0 ,
are rádácinile
= −5 ± 3
−2.5T± (2.5T) 2 −4T 2
λ 1,2 = (1.3.28)
2T 2 4T
astfel cá, polinomul caracteristic L(s) se scrie sub forma
L(s) = T 2 ⋅ (s − λ 1 ) ⋅ (s − λ 2 ) , λ 1 = − 1 , λ 2 = − 2 . (1.3.29)
2T T
Ín afará de formula cu reziduuri, o metodá de a calcula TL inversá constá
ín descompunerea íntr-o sumá de fracþii simple a funcþiei raþionale (1.3.26) ce
reprezintá ráspunsul sistemului.
Ín acest scop se descompun ín sumá de fracþii simple cele trei fracþii din
(1.3.24).
Deoarece funcþia de transfer H(s) este strict proprie (are gradul numitorului
mai mare decät al numárátorului), se anticipeazá cá pentru oricare intrare
.
márginitá u(t) , atät y(t) cät ßi y(t) sunt funcþii continue ín punctul t = 0 astfel cá,
. .
y(0 + ) = y(0), y(0 + ) = y(0) .
Se obþin relaþiile,
H(s) = 1 = A + B ⇒ A= 2 ; B= − 2
T (s − λ 1 )(s − λ 2 )
2 s − λ 1 s − λ 2 3T 3T
T 2 s + 2.5T =
A1
+
B1
⇒ A 1 = 4 ; B1 = − 1
T (s − λ 1 )(s − λ 2 ) s − λ 1 s − λ 2
2 3 3
T2 A2 B2
= + ⇒ A 2 = 2T ; B2 = − 2T
T (s − λ 1 )(s − λ 2 ) s − λ 1 s − λ 2
2 3 3
Y(s) = 2  1 − 1  ⋅ U(s)+
3T  s − λ 1 s − λ 2 
+ 1  4 − 1  ⋅ y(0) + 2T  1 − 1  ⋅ y(0)
.
3 s − λ1 s − λ2  3  s − λ1 s − λ2 
22
Se cunosc sau se calculeazá TL inverse, notate α 1 (t), α 2 (t)

L−1 {1 } = e λ1 t = α (t) ,
s − λ1 1
L−1 { 1 } = e λ2 t = α 2 (t) .
s − λ2
Aplicänd formula de convoluþie (1.2.20) se exprimá
∫0 1
L−1 { 1 ⋅ U(s)} = t α (t − τ)u(τ) ⋅ dτ
s − λ1
∫0 2
L−1 { 1 ⋅ U(s)} = t α (t − τ)u(τ) ⋅ dτ
s − λ2
.
y(t) = 1 [4α 1 (t) − α 2 (t)] ⋅ y(0) + 2T [α 1 (t) − α 2 (t)] ⋅ y(0) +
3 3
+2 ∫ 0 [α 1 (t − τ) − α 2 (t − τ)]⋅ u(τ) ⋅ dτ
t
(1.3.30)
3T
unde
t
α 1 (t) = e λ1 t = e − 2T (1.3.31)
t
α 2 (t) = e λ2 t = e − T/2 . (1.3.32)
Folosind aceeaßi procedurá cá ßi ín cazul circuitului RC simplu, prezentat ín

exemplul din ¨1.2.3., se poate exprima aceastá relaþie ßi ín funcþie de un moment
iniþial t 0 oarecare.
Se obþine expresia general a ráspunsului,
.
y(t) = 1 [4α 1 (t − t 0 ) − α 2 (t − t 0 )] ⋅ y(t 0 ) + 2T [α 1 (t − t 0 ) − α 2 (t − t 0 )] ⋅ y(t 0 ) +
3 3
+ 2 ∫ [α 1 (t − τ) − α 2 (t − τ)]⋅ u(τ) ⋅ dτ
t
(1.3.33)
3T t 0
Se poate observa cá ráspunsul general al sistemului depinde de: t, t 0 , starea
iniþialá x 0 ßi intrarea u [t 0 ,t] , unde vectorul de stare este definit prin
.
x 1 (t 0 ) = y(t 0 ) ; x 2 (t 0 ) = y(t 0 ) ⇒ x(t 0 ) = [x 1 (t 0 ) x 2 (t 0 )]T = x 0 . (1.3.34)
Relaþia (1.3.33) reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-ießire de forma
y(t) = η(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.3.35)
23
1.3.4. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit cu releu

electromagnetic
Se considerá un obiect fizic reprezentat prin schema de principiu din
Fig.1.3.4. Acesta este un circuit logic realizat pe baza unui releu electromagnetic
ßi realizeazá funcþia de memorie RS.
+E
SB a x x
b
L
Releu x
y
i
RB c
d
Figura nr.1.3.4.
Aici, SB reprezintá un buton normal-deschis (set-button), iar RB un buton

normal-ínchis (reset-button). Prin normal se ínþelege "neapásat (neacþionat)").
Cänd butonul SB este apásat, íntre terminalele a-b circulá curent, iar cänd
butonul RB este apásat, íntre terminalele c-d nu mai circulá curent.
Cu x s-a notat poziþia normal-deschisá a contactelor releului. Starea
normalá a releului este consideratá starea ín care curentul prin bobiná este zero. L
este un bec care lumineazá atunci cänd releul este activat.
Funcþionarea acestui circuit este urmátoarea:

Dacá butonul RB este liber, prin apásarea butonului SB, un curent i va
activa releul ale cárui contacte x vor scurtcircuita terminalele a-b ßi becul se va
aprinde. Chiar dacá butonul SB este lásat liber, becul va continua sá lumineze.
Dacá butonul RB este apásat, curentul i se íntrerupe, releul se dezactiveazá
ßi becul L se stinge.
Variabilelor íntälnite ín aceastá descriere SB, RB, i, x, y li se asociazá
variabilele s t , r t , x t , y t numite variabile logice. Acestea reprezintá valorile de
adevár, la momentul t, al urmátoarelor propoziþii:
s t : "Butonul SB este apásat" ⇔ "Prin terminalele a-b poate circula curent".
r t : "Butonul RB este apásat" ⇔ "Prin terminalele c-d nu poate circula curent".
it : "Prin releu circulá curentul i".
x t : "Releul este activat" ⇔ "Contactele releului normal-deschise sunt conectate".
y t : "Becul lumineazá".
24
Aceste variabile logice pot lua numai douá valori, de obicei, notate cu
simbolurile 0 ßi 1 íntr-o mulþime B = { 0 ; 1 } care reprezintá valorile fals ßi
adevárat.
Mulþimea B este organizatá ca o algebrá Booleaná. Íntr-o algebrá Booleaná
sunt definite trei operaþii binare fundamentale: conjuncþia " ∧ ", disjuncþia " ∨ "
ßi negaþia " ¬ ".
Considerám cá pentru acest circuit intereseazá starea becului, astfel íncät
drept márime de ießire se alege
y(t) = y t .
Ießirea aleasá depinde numai de starea butoanelor SB, RB (se considerá cá
tensiunea de alimentare E este continuu aplicatá), deci márimea de intrare este
vectorul
u(t) = [s t r t ]T .
Sistemul orientat astfel definit este reprezentat ín Fig.1.3.5.
S= S 0 ∪ S1
st
yt S0 S1
rt S
xt 0 = 0 xt 0 = 1
Relaþiile matematice dintre u(t) ßi y(t), ce definesc sistemul abstract S sunt

exprimate prin ecuaþii logice.
Valoarea variabilei logice it este datá de
it = (s t ∨ x t ) ∧ r t . (1.3.44)
Datoritá inerþiei mecanice, starea releului se schimbá dupá un interval de
timp foarte mic ε , ideal ε → 0 , la valoarea corespunzátoare lui it , adicá
x t+ε = it . (1.3.45)
Evident cá starea becului este aceeaßi cu starea releului, deci
yt = xt (1.3.46)
Relaþia (1.3.46) ímpreuná (1.3.45) ín care se ínlocuießte (1.3.44) constituie
sistemul abstract S:
x t+ε = (s t ∨ x t ) ∧ r t (1.3.47)
S:
yt = xt (1.3.48)
25
Pentru a determina ießirea acestui sistem, ín afara celor douá intrári s t ßi r t ,

avem nevoie ßi de alte informaþii referitoare la valoarea lui x t , deci a stárii
releului:
1 - dacá releul este activat ßi
0 - dacá releul nu este activat.
Nu are importanþá cum se noteazá aceste informaþii A (sau off) pentru 0 ßi
B (sau on) pentru 1.
Dacá se ßtie cá starea releului este A, cunoscänd intrárile, se poate
determina evoluþia ießirii.
Dacá cu acest sistem fizic se fac experimente pe un interval de timp [t 0 , t 1 ]
cu t 0 , t 1 arbitrare, pot fi observate o mulþime S de perechi intrare-ießire
(u, y) = (u [t 0 ,t 1 ] , y [t 0 ,t 1 ] ) :
S = {(u [t 0 ,t 1 ] , y [t 0 ,t 1] ) observate, ∀t 0 , t 1 ∈ R, ∀u [t 0,t 1 ] ∈ Ω} (1.3.49)

Mulþimea S poate descrie sistemul abstract.
Ea poate fi descompusá ín douá submulþimi, dupá cum o pereche (u, y)
este obþinutá avänd x t 0 egal cu 0 sau cu 1:
S 0 = {(u, y) ∈S if x t 0 = 0 } = {(u, y) ∈S if x t 0 = A } = {(u, y) ∈S if x t 0 = off}

(1.3.50)
S 1 = {(u, y) ∈S if x t 0 = 1 } = {(u, y) ∈S if x t 0 = B } = {(u, y) ∈S if x t 0 = on}

(1.3.51)
Se poate demonstra cá
S0 ∨ S1 = S ; S0 ∧ S1 = ∅ , (1.3.52)
cum reiese ßi din Fig.1.3.6.
De asemenea, ín cadrul fiecárei submulþimi S i intrarea determiná ín mod

unic ießirea
∀(u, y a ) ∈ S i , ∀(u, y b ) ∈ S i ⇒ y a ≡ y b , i = 0; 1 (1.3.53)
Din aceasta se ínþelege cá starea iniþialá este o etichetá care parametrizezá
submulþimile S i ⊆ S ca ín (1.3.53).
26
1.3.5. Exemplu de sistem dinamic cu douá stári

Presupunem cá cineva a primit ca "jucárie" o cutie al cárei conþinut intern
nu se poate vedea (black-box), dar ea se poate conecta prin intermediul bornelor
notate A-B la o sursá de tensiune reglabilá.
De asemenea, la bornele A-B, respectiv C-D se pot conecta ßi douá
voltmetre care másoará tensiunile u(t), respectiv y(t), aßa cum se vede ín
Fig.1.3.7.
A C
Alimentator R
V u(t) R R V y(t)
reglabil
X
B D
Figura nr.1.3.7.
"Jucändu-ne" cu aceastá cutie neagrá, ínregistrám evoluþia intrárii u(t) ßi a

ießirii rezultate y(t).
Suntem surprinßi cá uneori obþinem perechea intrare-ießire
(u [t 0 ,t 1 ] , y [t 0 ,t 1 ] = 1 u [t 0 ,t 1] ) ⇒ y(τ) = 1 u(τ) ∀τ, (1.3.54)
2 2
iar alteori obþinem perechea intrare-ießire
(u [t 0 ,t 1 ] , y [t 0 ,t 1 ] = 2 u [t 0 ,t 1] ) ⇒ y(τ) = 2 u(τ) ∀τ. (1.3.55)
3 3
Fácänd toate experimentele posibile, obþinem o colecþie de perechi
intrare-ießire care constituie o mulþime S de tipul (1.3.49). Aceastá colecþie S va
determiná comportarea cutiei negre.
Pentru o aceeaßi intrare aplicatá u(t) se pot obþine douá ießiri y(t) = 1 u(t)
2
2
sau y(t) = u(t) .
3
Mulþimea perechilor intrare-ießire poate fi ímpárþitá ín douá submulþimi:
S 0 , dacá acestea corespund relaþiei (1.3.54) ßi
S 1 , dacá corespund relaþiei (1.3.55).
Este clar cá:
S0 ∨ S1 = S ; S0 ∧ S1 = ∅ .
Dacá cineva ne indicá o intrare u [t 0 ,t 1 ] noi nu putem preciza exact ießirea
corespunzátoare, deoarece nu avem nici o idee din ce submulþime face parte, S 0
sau S 1 , pentru a selecta perechea corectá. Anumite informaþii ne sunt ascunse.
27
Presupunem cá interiorul cutiei aratá ca ín Fig.1.3.7. Acum, putem ínþelege

de ce se obþin cele douá mulþimi de perechi intrare-ießire (1.3.54) ßi (1.3.55).
Cutia se poate afla ín douá stári care depind de starea íntrerupátorului:
deschis sau ínchis.
Putem defini starea cutiei prin variabila x care ia douá valori notate:
{off ; on} sau {0 ; 1} sau {A ; B}.
Submulþimea S 0 poate fi etichetatá cu unul din markerele: "off", "0", "A",
iar submulþimea S 1 cu: "on", "1", "B".
Nu are importanþá cum este notatá (etichetatá) poziþia íntrerupátorului.
Poziþia acestuia va determina starea cutiei negre.
Starea se exprimá echivalent prin una din urmátoarele variabile:
x ∈ {off ; on} sau x ∈ { 0 ;1} sau ∼ x ∈ {A; B}.
Dacá cineva ne indicá o intrare u [t 0 ,t 1 ] ßi o informaþie suplimentará
formulatá sub forma: "starea este on" ceea ce ínseamná x = on sau sub forma
"starea este B", ceea ce ínseamná ∼x = B etc., atunci putem determina cu
2
exactitate (univoc) ießirea y(t) = u(t) selectänd-o din submulþimea S 1 .
3
Prin acest exemplu, intenþia a fost de a sublinia faptul cá starea sistemului

poate fi consideratá ca un procedeu de parametrizare a submulþimilor perechilor
de intrare-ießire ín cadrul cárora o singurá intrare determiná ín mod unic o singurá
ießire.
De asemenea, s-a dorit sá se sublinieze faptul cá starea poate fi
reprezentatá ín diferite forme, aceeaßi comportare intrare-iaßire putänd avea
descrieri de stare diferite.
Ín acest exemplu, starea sistemului nu poate fi modificatá prin intermediul
intrárii, un astfel de sistem fiind numit sistem necontrolabil.
28
1.3.6. Exemplu de sistem cu timp mort; Elementul de íntärziere purá

Sistemele cu íntärziere, denumite ßi sisteme cu timp mort, sunt sisteme ín
care existá cel puþin o márime care se transmite cu vitezá finitá.
Aceasta ínsemaná cá pentru o variabilá, de exemplu y(t) , se foloseßte la
momentul de timp prezent t valoarea pe care a avut-o aceasta cu τ secunde mai
devreme, adicá valoarea y(t − τ) .
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de íntärziere purá cu o
intrare u(t) ßi o ießire y(t) , caracterizat prin relaþia intrare ießire de forma,
y(t) = u(t − τ) , (1.3.56)
care ínsemná cá ießirea la momentul prezent este egalá cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu τ secunde mai devreme. Aceastá relaþie reprezintá o aßa-numitá
ecuaþie funcþionalá.
Ín Fig.1.3.8. este ilustratá o astfel de dependenþá intrare ießire.
u(t);y(t) y(t)=u(t- τ) u(t) Element de y(t)

u(t) intarziere pura
y(t)
U(s) −τ s Y(s)
  e
u(t 1−τ)  y(t 1)
  t
0 t 1−τ t1
Figura nr.1.3.8.
Un exemplu simplu de obiect fizic ce se comportá ca un element de

íntärziere purá íl reprezintá un transportor cu bandá care transportá de exemplu un
combustibil sub formá de praf de cárbune utilizat íntr-un sistem de íncálzire. Un
astfel de obiect fizic este reprezentat prin schema de principiu din Fig.1.3.9.
Combustibil (carbune)
Clapeta de comanda
Grosimea Grosimea
u(t) y(t)
viteza v
d
A B
Transportor cu banda
Figura nr.1.3.9.
29
Se considerá cá banda se deplaseazá cu viteza constantá v. Grosimea

stratului de combustibil transportat este controlatá prin intermediul unei clapete
mobile.
Considerám cá intereseazá grosimea stratului de combustibil transportat ín
punctul B de la capátul benzii, exprimatá prin variabila y(t). Aceastá variabilá va
reprezenta ießirea sistemului orientat definit ca ín Fig.1.3.8.
Márimea de intrare este grosimea stratului de combustibil realizatá prin
poziþia clapetei ín punctul A ßi va fi notatá prin variabila u(t).
Distanþa dintre punctele A ßi B este d. Un eßantion de combustibil ajunge
din A ín B dupá un interval de timp τ = dv .
Considerám acum cá este datá o intare u [t 0 ,t] . Se pun urmátoarele íntrebári:
Putem determina ießirea y(t) pentru orice t ≥ t 0 ?
Ce trebuie fácut ín plus pentru aceasta?
Privind schema de principiu din Fig.1.3.9. sau relaþia (1.3.56), ínþelegem
cá ín plus, trebuie sá cunoaßtem grosimea stratului de combustibil de-a lungul
benzii íntre punctele A ßi B sau, cu alte cuvinte, toate valorile pe care le-a avut
intrarea u(t) pe durata intervalului de timp [t 0 − τ , t 0 ) .
Aceastá colecþie de informaþii constituie starea sistemului la momentul de
timp t 0 ßi va fi notatá cu x 0 .
Astfel, starea la momentul t 0 , (t 0 , x 0 ) , notatá pe scurt x 0 = x(t 0 ) = x t 0 este
o mulþime care conþine un numár infinit de elemente,
x 0 = x t 0 = x(t 0 ) = { u(θ), θ ∈ [t 0 − τ , t 0 ) } = u [t 0 −τ , t 0) (1.3.57)
Datoritá acestui fapt, acest sistem este de dimensiune infinitá.
Pentru oricare moment de timp t, starea sistemului (t, x) = x(t) este definitá
prin
x(t) = { u(θ), θ ∈ [t − τ , t) } = u [t−τ, t) (1.3.58)
Toate aceste observaþii intuitive pot avea ßi un suport matematic aplicänd
transformarea Laplace relaþiei intrare-ießire (1.3.56).
Reamintim cá
 0

L{u(t − τ)} = L{u(t − τ)1(t)} = e −τs ⋅  U(s) + ∫ u(t) ⋅ e −st dt  , (1.3.59)
 −τ 
astfel cá transformata Laplace a ießirii va fi
0
Y(s) = e −τs
⋅ U(s) + e −τs
⋅ ∫ u(t) ⋅ e −st ⋅ dt = Yf (s) + Yl (s) (1.3.60)
−τ
unde
Yf (s) = e −τs ⋅ U(s) ⇒ y f (t) = η(t, 0, 0, u [0,t] ) (1.3.61)
reprezintá componenta forþatá a ráspunsului ce depinde numai de intrarea u(t).
30
Evident, ín acest caz, ín domeniul complex s, componenta forþatá depinde

algebric de transformata Laplace a intrárii, U(s) , care conþine de fapt valorile
intrárii u(θ) pentru oricare θ ≥ 0 . Simplitatea utilizárii transformárii Laplace s-a
plátit, consideränd t 0 = 0 .
Termenul
0
Yl (s) = e −τs ∫ u(t)e −st dt (1.3.62)
−τ
reprezintá componenta liberá a ráspunsului, adicá ráspunsul sistemului cänd
intrarea este nulá denumit ßi ráspunsul la intrare nulá.
Prin intrare nulá se ínþelege o funcþie u : R → R p , nulá pe intervalul de
observare t ≥ t 0 , deci
u(t) ≡ 0, ∀t ≥ t 0 = 0 ⇔ U(s) ≡ 0, ∀s , (1.3.63)
pe domeniul de convergenþá al lui U(s).
Ráspunsul liber depinde numai de starea iniþialá (ín acest caz, la momentul
iniþial t 0 = 0 ) ßi, aßa cum se vede din (1.3.62), el depinde de toate valorile
u(θ) , ∀θ ∈ [−τ , 0) ⇔ u [−τ , 0) , (1.3.64)
íncät apare firesc sá se aleagá starea iniþialá de forma (1.3.57), x 0 = x(0) = u [−τ, 0) .
Ráspunsul liber dat de (1.3.62) se poate interpreta ca fiind
y l (t) = η(t, 0, x 0 , 0 [0,t) ) . (1.3.65)
Din (1.3.61), (1.3.65) rezultá cá ráspunsul general ín domeniul timp, adicá
imaginea ín domeniul timp a relaþiei (1.3.60), poate fi exprimat ca o relaþie
intrare-stare iniþialá-ießire,
y(t) = y f (t) + y l (t) = η(t, 0, 0, u [0,t] ) + η(t, 0, x 0 , 0 [0,t) ) = η(t, 0, x 0 , u [0,t) ) .
(1.3.66)
31
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
1.4. Conceptul de stare. Sisteme dinamice
1.4.1. Aspecte generale

Aßa cum s-a vázut ín exemplele anterioare, pentru a determina ießirea ín
mod univoc, pe längá intrare trebuie cunoscute o serie de condiþii iniþiale.
De exemplu, ín cazul circuitului RC simplu trebuie cunoscutá tensiunea la
bornele condensatorului; ín cazul sistemului mecanic, poziþia iniþialá a braþului
principal; ín cazul circuitului RC dublu, tensiunile la bornele celor douá
condensatoare; pentru circuitul cu releu, starea iniþialá a releului etc.
Toate aceste informaþii definesc starea sistemului ín momentul din care
intrarea va afecta ießirea.
Prin starea unui sistem la un moment de timp se ínþelege mulþimea
informaþiilor suplimentare necesare pentru ca, cunoscänd intrarea din acel
moment, sá se poatá determina ín mod univoc ießirea.
Starea unui sistem abstract este o colecþie de elemente (aceste elemente pot
fi numere) care, ímpreuná cu intrarea u(t) pentru orice t ≥ t 0 , determiná univoc
ießirea y(t) pentru orice t ≥ t 0 .
Starea este ráspunsul la íntrebarea: "Dändu-se u(t) pentru t ≥ t 0 ßi relaþia
matematicá dintre intrare ßi ießire (sistemul abstract), ce informaþie suplimentará
este necesará pentru a determina complet ießirea y(t) pentru t ≥ t 0 ? ".
Starea sistemului, la un moment de timp, ínglobeazá toatá informaþia
esenþialá din evoluþia anterioará a acestuia, pentru a determina, íncepänd cu acel
moment, ießirea, cänd se cunoaßte intrarea.
O variabilá de stare notatá cu x(t), scalará sau vectorialá, este o funcþie de
timp ale cárei valori la orice moment de timp precizat reprezintá starea sistemului
la acel moment.
Starea poate fi o mulþime ce conþine o infinitate de numere ßi ín acest caz
variabila de stare este o colecþie infinitá de funcþii de timp.
De obicei, ín majoritatea cazurilor considerate, starea este o mulþime de n
numere, iar x(t) este un vector n-dimensional ce conþine n funcþii de timp.
Spaþiul stárilor, notat cu X, este mulþimea tuturor valorilor x(t).

Reprezentarea de stare nu este unicá. Pot exista numeroase posibilitáþi de a
exprima relaþiile de legáturá dintre ießire ßi intrare.
De exemplu, ín cazul cutiei negre sau a circuitului logic, starea poate fi

definitá prin {off , on}, {A, B} etc. Pentru circuitul RC dublu o reprezentare de
.
stare ínseamná valoarea ießirii y(t 0 ) ßi valoarea derivatei ín timp a ießirii y(t 0 ) .
Starea unui sistem este legatá de un moment de timp. De exemplu, starea
∆
x 0 la un moment de timp t 0 se noteazá cu (x 0 , t 0 ) = x(t 0 ) .
32
Sistemele din ¨1.2.3 ßi ¨1.2.4 sunt de ordinul unu deoarece este suficient sá
se cunoascá un singur element x 0 pentru a determina ráspunsul la ießire, aßa cum
se poate vedea ín relaþia (1.2.7).
Sistemul abstract (1.3.17), (1.3.18) sau (1.3.20) din ¨1.3.1. este de ordinul
doi deoarece, aßa cum se observá ín relaþia (1.3.33), ráspunsul y(t) este univoc
determinat, pentru o intrare datá u [t 0 ,t] , dacá se cunosc douá condiþii iniþiale y(t 0 )
.
ßi y(t 0 ) adicá ießirea ßi derivata ei la momentul t 0 .
Se poate formula urmátoarea concluzie importantá: O aceeaßi comportare
intrare-ießire a unui sistem orientat se poate obþine avänd definit vectorul de stare
ín diferite moduri.
Dacá x este vectorul de stare ataßat unui sistem ßi o matrice pátratá T este
nesingulará, det(T) ≠ 0 , atunci vectorul
x = T ⋅ x, det(T) ≠ 0 , (1.4.1)
este de asemenea un vector de stare pentru acel sistem ßi determiná aceeaßi
comportare intrare-ießire ca ßi x.
De exemplu, ín cazul circuitului logic din ¨1.3.4. sau al cutiei negre din
¨1.3.5. valorile de stare se pot defini sub forma {off, on}, {A, B} etc., aßa cum
s-a menþionat mai sus.
Dacá mulþimea numerelor care definesc starea este finitá, starea se
defineßte ca un vector coloaná,
x = [x 1 ⋅ ⋅x i ⋅ ⋅x n ]T . (1.4.2)
Numárul minim de elemente ale acestui vector pentru care se asigurá
determinarea univocá a ießirii, cänd se cunoaßte intrarea, reprezintá ordinul
sistemului sau dimensiunea sistemului.
Cänd mulþimea numerelor strict necesare este infinitá (se poate spune cá
vectorul x are o infinitate de elemente) atunci ordinul sistemului este infinit sau
sistemul este infinit-dimensional.
1.4.2. Variabila de stare ßi relaþia ei de evoluþie ín timp

Variabila de stare este o funcþie
x : T → X; t → x(t) , (1.4.3)
unde X reprezintá spaþiul stárilor, ce exprimá evoluþia ín timp a stárii sistemului.
Starea nu este o constantá. Ea se poate modifica pe durata evoluþiei
sistemului, deci funcþia x(t) poate sá nu fie o constantá.
Graficul acestei funcþii pe un interval [t 0 , t 1 ] , notat cu
x [t 0 , t 1 ] = {(t, x(t)), ∀t ∈ [t 0 , t 1 ]} (1.4.4)
se numeßte traiectorie de stare pe intervalul [t 0 , t 1 ] .
Variabila de stare x(t) este o funcþie explicitá de timp, dar depinde implicit
ßi de momentul iniþial t 0 , de starea iniþialá x(t 0 )=x 0 ßi de intrarea u(τ), τ ∈ [t 0 , t].
33
Aceastá dependenþá funcþionalá numitá relaþie intrare-stare iniþialá-stare

(relaþie i-si-s) sau traiectorie (mai exact traiectorie ín timp) se poate scrie sub
forma
x(t) = ϕ(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ), x 0 = x(t 0 ) . (1.4.5)
O relaþie de forma (1.4.5) reprezintá o relaþie intrare-stare iniþialá-stare ßi
exprimá evoluþia stárii unui sistem dacá sunt satisfácute urmátoarele patru condiþii
1. Condiþia de unicitate
Pentru o stare iniþialá datá x(t 0 ) = x 0 , la momentul t 0 ßi o intrare u [t 0 , t] bine
precizatá, traiectoria de stare este unicá. Aceasta poate fi exprimatá prin:
"Dändu-se starea x 0 la momentul t 0 ßi o intrare realá u(t), pentru t ≥ t 0 , existá o
unicá traiectorie ϕ(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) pentru toþi t > t 0 ".
2. Condiþia de consistenþá
Pentru t = t 0 , relaþia (1.4.5) trebuie sá verifice condiþia:
x(t) t=t 0 = x(t 0 ) = ϕ(t 0 , t 0 , x 0 , u [t 0 ,t 0 ] ) = x 0. (1.4.6)
De asemenea,
∀ t1 ≥ t0 , lim ϕ(t, t 1 , x(t 1 ), u [t 1 ,t] ) = x(t 1 ) , (1.4.7)
t→t 1,t>t 1
ceea ce ínseamná cá din fiecare stare pleacá o traiectorie unicá.
3. Condiþia de tranziþie a stárilor
Orice stare intermediará a unei traiectorii de stare constituie o stare iniþialá
pentru evoluþia viitoare a stárii.
Pentru orice t 2 ≥ t 0 , o intrare u [t 0 ,t 2 ] face ca starea x(t 0 ) sá evolueze ín x(t 2 ) ,
x(t 2 ) = ϕ(t 2 , t 0 , x(t 0 ), u [t 0,t 2 ] )
dar, pentru orice moment intermediar t 1 cu t 0 ≤ t 1 ≤ t 2 , aplicänd intrarea u [t 0,t 1 ], o
submulþime a segmentului u [t 0 ,t 2 ] ceea ce ínseamná cá
u [t 0 ,t 2 ] = u [t 0 ,t 1 ] ∪ u [t 1 ,t 2 ], (1.4.8)
se obþine starea intermediará x(t 1 ) ,
x(t 1 ) = ϕ(t 1 , t 0 , x(t 0 ), u [t 0,t 1 ] ).
Aceasta va acþiona ca stare iniþialá, din momentul t 1 , ßi va determina
aceeaßi valoare x(t 2 ) x(t 1 )
x(t 2 ) = ϕ[t 2 , t 0 , x(t 0 ), u [t 0,t 2 ] ] = ϕ[t 2 , t 1 , ϕ(t 1 , t 0 , x(t 0 ) , u [t 1 ,t 2] )] . (1.4.9)
Corespunzátor acestei proprietáþi, putem spune cá intrarea u [t 0,t] (sau u )
transportá sistemul dintr-o stare (t 0 , x 0 ) = x(t 0 ) íntr-o stare (t, x) = x(t) iar dacá o
stare (t 1 , x 1 ) = x(t 1 ) se aflá pe acea traiectorie, atunci segmentul de intrare
corespunzátor va transporta sistemul din x(t 1 ) ín x(t) .
4. Condiþia de cauzalitate
Starea x(t) la orice moment t sau traiectoriile ϕ(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) nu depind de
intrárile viitoare u(τ) pentru τ > t .
Aceastá condiþie asigurá cauzalitatea sistemului abstract care trebuie sá
corespundá cauzalitáþii sistemului fizic original orientat.
34
Mai sus, s-a precizat, ca o regulá generalá, cá intrarea afecteazá starea, iar
starea influenþeazá ießirea. Cu toate acestea, existá sisteme la care intrárile nu
influenþeazá starea sau anumite componente ale vectorului de stare.
Reciproc, existá sisteme la care ießirile sau anumite ießiri nu sunt
influenþate prin stare.
Astfel de sisteme se numesc necontrolabile ßi, respectiv, neobservabile ßi
vor fi analizate mai tärziu.
Ín exemplul din ¨1.3.5. sistemul cutie-neagrá, obiectul fizic este
necontrolabil deoarece intrárile admise nu pot face ca íntrerupátorul sá-ßi schimbe
poziþia. Dacá, de exemplu, firul spre ießire ar fi rupt, atunci un astfel de sistem ar
fi neobservabil.
O stare care este atät necontrolabilá cät ßi neobservabilá nu poate fi
detectatá prin nici un experiment ßi nu are semnificaþie fizicá.
1.4.3. Traiectorii ín spaþiul stárilor
1.4.3.1. Definiþia traiectoriilor ín spaþiul stárilor

Relaþia intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s)
x(t) = ϕ(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.4.10)
care exprimá traiectoria ín timp a stárii este o funcþie explicitá de timp.
Dacá vectorul x este n-dimensional, existá n traiectorii ín timp, cäte una
pentru fiecare componentá
x i (t) = ϕ i (t, t 0 , x 0 , u [t 0,t] ) , i = 1, ..., n . (1.4.11)
Aceste traiectorii pot fi reprezentate grafic íntr-un spaþiu (n+1)-dimensional
consiseränd t ca parametru implicit, crescänd de la t 0 , sau ca n grafice separate,
x i (t), t ≥ t 0 , i = 1, ⋅⋅, n .
Deseori acest grafic poate fi obþinut prin eliminarea variabilei t din soluþiile
(1.4.11) ale ecuaþiilor de stare, ceea ce reprezintá o traiectorie ín spaþiul stárilor.
Dacá notám x i = x i (t), i = 1, ⋅⋅, n , relaþia i-si-s (1.4.11) se scrie sub forma,
x 1 = ϕ 1 (t, t 0 , x 0 , u [t 0,t] )
x i = ϕ i (t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) (1.4.12)
x n = ϕ n (t, t 0 , x 0 , u [t 0,t] ) ,
ßi eliminänd t din cele n relaþii anterioare se determiná o traiectorie ín spaþiul
stárilor, exprimatá implicit prin ecuaþia
F[x 1 , ⋅⋅⋅, x i , ⋅⋅⋅, x n , t 0 , x(t 0 )] = 0 (1.4.13)
unde s-a considerat o intrare datá (cunoscutá).
Cele mai simple expresii sunt obþinute dacá intrarea este constantá pentru
orice t.
35
Dacá componentele vectorului de stare sunt ießirea ßi primele (n-1) derivate

ale acesteia ín raport cu timpul, spaþiul stárilor se numeßte spaþiul fazelor, iar
traiectoria din spaþiul fazelor se numeßte traiectorie de fazá.
Traiectoria din spaþiul stárilor poate fi obþinutá ußor direct din ecuaþiile de
stare, exprimate printr-un sistem de ecuaþii diferenþiale de ordinul unu.
Pentru n = 2 , graficul poate fi exploatat eficient ín planul stárilor sau planul
fazelor.
Pentru o stare iniþiala datá (t 0 , x 0 ) , notatá x 0 = x(t 0 ) , se obþine o singurá
traiectorie.
Pentru condiþii iniþiale diferite se va obþine o familie de traiectorii de
stare sau fazá ce alcátuiesc portretul de stare respectiv portretul de fazá.
Deoarece relaþia i-si-s satisface condiþia de unicitate, pentru o intrare u [t 0,t]
datá, o traiectorie ßi numai una va trece prin fiecare punct din spaþiul stárilor ßi
existá pentru toate momentele t ≥ t 0 finite.
O consecinþá a acestei observaþii este aceea cá traiectoriile de stare nu se
intersecteazá una pe cealaltá.
1.4.3.2. Traiectoriile de stare ale unui sistem de ordinul doi

Se considerá un sistem simplu de ordinul doi,
. .
 x1 = λ 1 ⋅ x1 + u  x 1 (t) = λ 1 ⋅ x 1 (t) + u(t)
 . ⇔  . (1.4.14)
 x2 = λ 2 ⋅ x2 + u  x 2 (t) = λ 2 ⋅ x 2 (t) + u(t)
Pentru simplitate, presupunem
u(t) ≡ 0 , ∀t ⇔ 0 [t 0 ,t] = {(τ, u(τ)) = 0, ∀τ ∈ [t 0 , t]} . (1.4.15)
Ín ipoteza (1.4.15) relaþia i-si-s se obþine prin integrarea sistemului (1.4.14)
 x 1 (t) = e λ1 (t−t 0) ⋅ x 1 (t 0 ) = ϕ 1 (t, t 0 , x 1 (t 0 ), 0 [t 0 ,t] )
 (1.4.16)
 x 2 (t) = e 2 0 ⋅ x 2 (t 0 ) = ϕ 2 (t, t 0 , x 2 (t 0 ), 0 [t 0 ,t] )
λ (t−t )
Consideränd cá λ 1 < 0 ßi λ 2 < 0 , evoluþiile ín timp ale cele douá

componente ale traiectoriilor x 1 (t) ßi x 2 (t) , sunt reprezentate ín Fig.1.4.1.
Eliminänd timpul t íntre cele douá componente din (1.4.16) se obþine
ecuaþia (1.4.17), care exprimá traiectoria de stare reprezentatá grafic ín Fig.1.4.2.
x1 x2
= e λ1 (t−t 0) ; = e λ2(t−t 0 ) ⇒
x 1 (t 0 ) x 2 (t 0 )
λ λ
 x1  2 =  x2  1 ⇔
 x (t )   x (t ) 
 1 0   2 0 
x λ2 /λ1
x 2 = x 20 ⋅  x 1  ⇔ F(x 1 , x 2 , x 0 ) = 0 (1.4.17)
10
36
x''10 x1(t)
x'10 λ1<0 λ2 <0 λ2 < λ1
T1 =−1/ λ1
x2
a''1
a'1 a''2
λ1<0 λ2 <0 λ2 < λ1
a'2 x'20 t0
t0 t1 t2 t t0
x''20
x2(t) t1
x''20 b''1
b'1 t2 t1
b''2
x'20 b'2 t2 x''10
a''
a'2 2 a'1 a''1 x' x1
10
T2 =−1/ λ2
b''1
b'1 b''2
t0 t1 t2 t
b'2
O aceeaßi expresie pentru (1.4.17), ín ipoteza (1.4.15), poate fi obþinutá

direct ímpárþind ecuaþiile diferenþiale (1.4.14) astfel cá se eliminá diferenþiala dt ,
dx2
λ 2 ⋅ x2 dx 2 λ 2 x 2
dt
= ⇒ = ⋅ (1.4.18)
dx1 λ 1 ⋅ x1 dx 1 λ 1 x 1
dt
Se interpreteazá relaþia (1.4.18) ca o ecuaþie diferenþialá ín care x 1 apare ca

ßi variabilá independentá pentru funcþia necunoscutá x 2 deci o funcþie de forma
x 2 (x 1 ) . Ín acest exemplu aceastá ecuaþie diferenþialá este cu variabile separabile,
dx 2 λ 2 dx 1
x2 = λ 1 ⋅ x1 (1.4.19)
ßi poate fi integratá din condiþia iniþialá (x 10 , x 20 ) (iniþialá ín raport cu variabila ei

independentá x 1 ), deci
x 2 (x 10 ) = x 20 (1.4.20)
unde,
x 10 = x 1 (t 0 ); x 20 = x 2 (t 0 ) . (1.4.21)
Primitiva ecuaþiei (1.4.19) cu condiþia (1.4.20) este de forma,
λ
ln( x 2 ) = ( λ21 ) ⋅ ln( x 1 ) + C
λ
ln( x 20 ) = ( λ21 ) ⋅ ln( x 10 ) + C
37
din care, prin eliminarea constantei C se obþine exact expresia (1.4.17),

λ 2/λ 1
 x 1  λ2/λ1
x 2 = x 20  x 1 
x
⇔ x 2 = x 2 (t 0 )  (1.4.22)
10 x 1 (t 0 ) 
Ín Fig.1.4.3 este prezentat portretul de stare pentru cazul λ 1 < 0 ßi λ 2 > 0 .
x2
x1(t) x'10
1 / λ1 λ1<0 λ2 >0
t1
a b
t0
t1 t x'20
x2 (t) t0 t2
a x'10 x1
x'20 b
t0 t1 t2 t
Figura nr.1.4.3.
1.4.4. Variabila de ießire ßi relaþia ei de evoluþie ín timp

La modul cel mai general, o variabilá de ießire y a unui sistem, definitá ín
¨1.3.3., evolueazá ín timp si are o valoare y(t) la momentul curent de timp t ,
dependentá de momentul de timp iniþial t 0 , de starea la acel moment iniþial
x(t 0 ) = x 0 , denumitá pe scurt stare iniþialá, ßi de toate valorile márimii de intrare
de la momentul iniþial t 0 päná la momentul curent t deci de segmentul u [t 0,t] .
Aceastá dependenþá este denumitá ßi relaþia intrare-stare iniþialá-ießire
(relaþia i-si-e), ßi are forma unei relaþii de tip funcþionalá,
y(t) = η(t, t 0 , x 0 , u [t 0 ,t] ) . (1.4.23)
Relaþia (1.2.7), ín cazul exemplului din ¨1.2.3., sau relaþia (1.2.29) din ¨1.2.3.,
t−t 0
⋅ ∫ e − T ⋅ u(τ) ⋅ dτ
− K 1K 2 t t−τ
y(t) = K2 ⋅ e T x0 + T t0
este o relaþie relaþie intrare-stare iniþialá-ießire (i-si-e).
Deoarece aceasta nu satisface proprietatea de consistenþá
y(t 0 ) = η(t 0 , t 0 , x 0 , u [t 0,t 0 ] ) = K2 ⋅ x 0 ≠ x 0 ,
deci ea nu poate fi o relaþie intrare-stare iniþialá-stare (i-si-s).
Pentru t 0 = t , avänd ín vedere cá u [t,t] = u(t) relaþia funcþionalá (1.4.23)
devine o relaþie de tip funcþie punctualá
y(t) = g(x(t), u(t), t) (1.4.24)
Aceasta este o relaþie algebricá ßi se numeßte ín acest caz relaþie de ießire
sau ecuaþia ießirii.
38
1.4.5. Noþiunea de sistem dinamic

Prin sistem dinamic se ínþelege o mulþime S de trei elemente
S = {Ω, ϕ, η } sau S = {Ω, ϕ, g } (1.4.25)
a cáror semnificaþie,
Ω - mulþimea intrárilor admise
ϕ - relaþia intrare-stare iniþialá-stare
η - relaþia intrare-stare iniþialá-ießire
g - relaþia ießirii,
este cea prezentatá anterior pe larg ímpreuná cu toate atributele lor.
Aceasta reprezintá forma explicitá a unui sistem dinamic, exprimatá prin
relaþii (soluþii) sau traiectorii.
O altá formá de reprezentare a unui sistem dinamic o constituie forma
implicitá exprimatá prin ecuaþii de stare
S = {Ω, f, g } , (1.4.26)
ín care elementele f, g reprezintá funcþiile prin care se precizeazá ecuaþia de stare
respectiv relaþia de ießire.
Soluþiile acestor ecuaþii sunt traiectoriile exprimate prin (1.4.25), unde f
este o funcþie vectorialá ce defineßte o categorie largá de ecuaþii (diferenþiale, cu
diferenþe, logice, funcþionale), iar g este o funcþie vectorialá algebricá.
Soluþia ecuaþiilor definite prin f , cu o stare iniþiala datá (t 0 , x 0 ) este tocmai
relaþia funcþionalá ϕ .
De exemplu, sistemul de ordinul unu din ¨1.2.3 sau din ¨1.2.4., poate fi
reprezentat astfel:
Forma explicitá, prin relaþii (funcþii) sau traiectorii de stare este:
 u⊂Ω (Ω)
 −
t−t 0
−
t−τ
S :  x(t) = e T ⋅ x(t 0 ) + ⋅ ∫ e T u(τ) ⋅ dτ (ϕ)
K1 t
(1.4.27)

T t0
(g)
 y(t) = K2 ⋅ x(t)
Forma implicitá, prin ecuaþii de stare este:
 u∈Ω (Ω)
 . K1
S :  x = − T ⋅ x + T ⋅ u, t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0
1
(f) (1.4.28)
 (g)
 y = K2 ⋅ x
Frecvent, ecuaþiile de stare ale unui sistem dinamic sunt compuse din:
1. Ecuaþia de stare propriu-zisá definitá prin f , a cárei soluþie este traiectoria de
stare x(t), t ≥ t 0 , exprimatá prin ϕ .
2. Relaþia de ießire sau mai precis relaþia ießirii datá de g .
Ín general, spunem cá un sistem este dinamic, dacá dependenþa
intrare-ießire nu este una univocá, dar univocitatea poate fi restabilitá prin
cunoaßterea stárii (adicá a cätorva informaþii suplimentare) la momentul iniþial.
39
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.5. Exemple de sisteme dinamice
1.5. Exemple de sisteme dinamice
1.5.1. Sisteme diferenþiale cu parametri concentraþi

Aceste sisteme sunt sisteme continue ín timp. Atät intrarea u cät ßi ießirea
y sunt vectori de funcþii continuale de timp
u ⊆ Ω, u estevector (p × 1), u = [u 1 , u 2 , ... u p ]T
y ⊆ Γ, y este vector (r × 1), y = [y 1 , y 2 , ... y r ]T (1.5.1)
Relaþia intrare-ießire (i-e) este constituitá dintr-un set de ecuaþii diferenþiale
F i (y, y (1) , ..., y (n i ) , u, ..., u (m i ) , t) = 0, i = 1 : r (1.5.2)
r
Dimensiunea sau ordinul sistemului este n ≤ Σ n i .
i=1
Forma standard a ecuaþiilor de stare ale acestui sistem se obþine
transformänd sistemul de ecuaþii diferenþiale de ordinul n íntr-un sistem
echivalent de n ecuaþii diferenþiale de ordinul I (forma normalá Cauchy) care nu
conþin derivatele ín raport cu timpul ale intrárii,
.
x = f( x, u, t ), t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0 ; u ⊆ Ω , (1.5.3)
y = g( x, u, t ) (1.5.4)
Aceasta constituie forma implicitá a sistemului dinamic
S = {Ω, f, g } sau S = {Ω, f, g , x} , (1.5.5)
unde f este o funcþie care exprimá o ecuaþie diferenþialá, g exprimá o relaþie
algebricá, iar x este un n-vector.
Ecuaþia diferenþialá (1.5.3) reprezintá ecuaþia de stare propriu-zisá, iar

relaþia (1.5.4) reprezintá relaþia (ecuaþia) de ießire.
Vectorul de funcþii
x = [x 1 ⋅ ⋅x i ⋅ ⋅x n ]T (1.5.6)
reprezintá vectorul de stare al sistemului, pe scurt starea sistemului a cárui valoare
x(t) , la un moment de timp t , este vectorul de numere,
x(t) = [x 1 (t) ⋅ ⋅x i (t) ⋅ ⋅x n (t) ]T . (1.5.7)
Numárul n de elemente ale acestui vector reprezintá dimensiunea sau
ordinul sistemului.
Este clar cá f ßi g sunt funcþii vectoriale,
f( x, u, t ) = [f 1 ( x, u, t ) ⋅ ⋅f i ( x, u, t ) ⋅ ⋅f n ( x, u, t) ]T (1.5.8)
g( x, u, t ) = [g 1 ( x, u, t ) ⋅ ⋅g i ( x, u, t ) ⋅ ⋅g r ( x, u, t) ]T . (1.5.9)
Dimensiunea vectorului de stare x nu are nici o legáturá cu numárul p al
intrárilor ßi numárul r al ießirilor.
40
Dacá funcþia f( x, u, t ) índeplineßte condiþiile Lipschitz ín raport cu

variabila x , atunci soluþia x(t) existá ßi este unicá pentru orice t ≥ t 0 ßi verificá
relaþiile
.
x(t) = f( x(t), u(t), t ), t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0 ; u ⊆ Ω (1.5.10)
y(t) = g( x(t), u(t), t ) . (1.5.11)

.
De multe ori ecuaþiile de stare (1.5.3), (1.5.4) ín care prin x, x, u, y se
ínþeleg funcþii de variabila t , se perezintá ßi sub forma (1.5.10), (1.5.11) ín care
.
prin x(t), x(t), u(t), y(t) se ínþeleg fie valorile acestor funcþii ín momentul de timp
t , fie expresiile funcþiilor respective.
Sistemul se numeßte sistem invariant ín timp sau sistem autonom dacá
variabila timp nu apare explicit ín ecuaþiile de stare (ín funcþiile f ßi g ), iar forma
acestora este,
.
x = f( x, u), t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0 ; u ⊆ Ω (1.5.12)
y = g( x, u) (1.5.13)
respectiv sub forma,
.
x(t) = f( x(t), u(t) ), t ≥ t 0 , x(t 0 ) = x 0 ; u ⊆ Ω (1.5.14)
y(t) = g( x(t), u(t) ) . (1.5.15)

Dacá funcþiile f ßi g sunt liniare ín raport cu argumentele x ßi u , sistemul se
numeßte sistem liniar continuu ín timp pe scurt sistem liniar.
Ecuaþiile de stare corespunzátoare unui sistem liniar sunt
.
 x(t) = A(t) ⋅ x(t) + B(t) ⋅ u(t)
S:  (1.5.16)
 y(t) = C(t) ⋅ x(t) + D(t) ⋅ u(t)
Deoarece matricele A, B, C, D, numite ßi matrici de descriere, depind
explicit de variabila timp, un astfel de sistem se numeßte sistem liniar variant ín
timp (SLVT).
El este denumit ßi sistem multivariabil dacá are mai multe intrári
(p-intrári) ßi mai multe ießiri (r-ießiri), mai precis p ≥ 2 ßi/sau r ≥ 2 . Se mai
numeßte ßi MIMO ( Multi Input Multi Output).
Dacá p = 1 ßi r = 1 sistemul se numeßte sistem monovariabil sau SISO
(Single Input Single Output).
Matricele de descriere au urmátoarele denumiri:
A(t), (nxn) - matricea sistemului;
B(t), (nxp) - matricea de comandá (de intrare);
C(t), (rxn) - matricea de ießire;
D(t), (rxp) - matricea auxiliará sau
matricea de legáturá directá intrare-ießire.
41
Ecuaþiile de stare ale unui sistem liniar monovariabil sau sistem cu o

singurá intrare (p =1) ßi o singurá ießire (r =1) sunt,
.
 x(t) = A(t) ⋅ x(t) + b(t) ⋅ u(t)
S:  (1.5.17)
 y(t) = c (t) ⋅ x(t) + d(t) ⋅ u(t)
T
Ín acest caz u(t) ßi y(t) sunt scalari, matricea B(t) degenerezá íntr-un vector
coloaná notat b(t), matricea C(t) degenerezá íntr-un vector linie notat c T (t) , iar
matricea D(t) degenerezá íntr-un scalar notat d(t).
Dacá toate aceste matrici nu depind de timp (au toate elementele

constante), sistemul se numeßte sistem (dinamic) liniar invariant ín timp
(SLIT), avänd pentru MIMO forma,
. .
 x = A⋅ x +B⋅ u  x(t) = A ⋅ x(t) + B ⋅ u(t)
S: ⇔ , (1.5.18)
 y = C ⋅ x + D⋅ u  y(t) = C ⋅ x(t) + D ⋅ u(t)
ßi pentru SISO
. .
 x= A⋅x+b ⋅u  x(t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t)
S: ⇔ . (1.5.19)
 y= c ⋅x+d ⋅u y(t) = c T ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)
T

Se observá cá ín oricare dintre formele ecuaþiilor de stare, nu apar
derivatele ín raport cu timpul ale intrárii.
Dacá D = 0 , sau d = 0 , intrarea nu afecteazá ín mod direct ießirea ci numai
prin intermediul stárii x .
Astfel de sisteme se numesc sisteme liniare strict proprii.
42
1.5.2. Sisteme cu íntärziere (Sisteme cu timp mort)

Sistemele cu íntärziere, denumite ßi sisteme cu timp mort, sunt sisteme ín
care existá cel puþin o márime care se transmite cu vitezá finitá.
Aceasta ínseamaná cá pentru o variabilá, de exemplu y(t) , se foloseßte la
momentul de timp prezent t valoarea pe care a avut-o aceasta cu τ secunde mai
devreme, adicá valoarea y(t − τ) .
Cel mai simplu sistem cu timp mort este elementul de íntärziere purá cu o
intrare u(t) ßi o ießire y(t) , caracterizat prin relaþia intrare ießire de forma,
y(t) = u(t − τ) , (1.5.20)
care ínseamná cá ießirea la momentul prezent este egalá cu valoarea pe care a
avut-o intrarea cu τ secunde mai devreme. Aceastá relaþie reprezintá o aßa-numitá
ecuaþie funcþionalá. Ín ¨1.3.6. s-a prezentat pe larg elementul de íntärziere purá
ímpreuná cu un sistem fizic ce are aceastá comportare.
Funcþia de transfer D(s) a elementului de íntärziere purá, obþinutá aplicänd
transformata Laplace relaþiei (1.5.20) ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.), adicá
u(t) = 0, ∀t ∈ [t 0 − τ, t 0 ) , t 0 = 0 , (1.5.21)
este
D(s) = U(s) c.i.n. = e −τs .
Y(s)
(1.5.22)
Timpul mort poate apare pe oricare dintre componentele vectorului de
stare, ale intrárii sau ießirii.
Ecuaþiile de stare ale unui sistem cu timp mort conþin pe längá valorile
actuale ale acestor márimi ßi componentele ínärziate ca ßi noi variabile.
De exemplu, dacá starea este íntärziatá, ecuaþile de stare au forma
.
x(t) = f(x(t), x(t − τ), u(t), t) , t ≥ t 0 (1.5.23)
y(t) = g(x(t), x(t − τ), u(t), t) . (1.5.24)
Dacá numai intrarea aplicatá u(t) este íntärziatá atunci ín ecuaþiile de stare
(5.1.10), (5.1.11), ín loc de u(t) apare o nouá variabilá w(t) = u(t − τ) .
Ín particular sistemul liniar monovariabil (1.5.19) cu intrarea íntärziatá este
.
 x(t) = A ⋅ x(t) + b ⋅ u(t − τ)
 , (1.5.25)
 y(t) = c T
⋅ x(t) + d ⋅ u(t − τ)
Dacá sistemul (1.5.19) are funcþia de transfer
H(s) = U(s) c.i.n. = c T ⋅ (sI − A) −1 ⋅ b + d
Y(s)
(1.5.26)
atunci sistemul cu intrare íntärziatá (1.5.25) are funcþia de transfer
Hτ (s) = H(s) ⋅ e −τs . (1.5.27)
Dacá ießirea sistemului (1.5.19) este íntärziatá, sistemul cu timp mort are
funcþia de transfer
Hτ (s) = e −τs ⋅ H(s) , (1.5.28)
Ordinul sistemelor cu íntärziere este infinit ßi nu are nici o legáturá cu
numárul elementelor vectorului x.
43
1.5.3. Sisteme discrete ín timp

Sisteme discrete ín timp, ín particular sistemele numerice, sunt sisteme ín
care toate variabilele: de intrare, ießire ßi stare sunt ßiruri de numere, ale cáror
valori sunt operate ín algebra definitá pe R q , unde q este p, r, respectiv n.
Ecuaþiile de stare care descriu aceste sisteme sunt exprimate prin ecuaþii cu
diferenþe, intrarea u k , ießirea y k ßi starea x k fiind ßiruri de numere.
Forma generalá a ecuaþiilor de stare este:
x k+1 = f(x k , u k , k ) (1.5.29)
yk = g(x k , u k , k) (1.5.30)
unde k reprezintá pasul curent, iar k + 1 - pasul urmátor.
Dacá funcþiile f ßi g sunt liniare ín raport cu x ßi u, ecuaþiile de stare

corespunzátoare sunt:
x k+1 = Ak ⋅ x k + Bk ⋅ u k (1.5.31)
yk = C k ⋅ xk + Dk ⋅ uk (1.5.32)
ßi reprezintá un sistem liniar discret variant ín timp.
Matricele A, B, C, D au aceleaßi denumiri ca ín cazul sistemelor
diferenþiale.
Dacá matricele A, B, C, D au toate elementele constante ín raport cu
variabila k, atunci sistemul se numeßte sistem liniar discret invariant ín timp.
Ecuaþiile de stare ale unui sistem liniar discret monovariabil variant ín timp
sau sistem cu o singurá intrare ßi o singurá ießire sunt,
x k+1 = Ak ⋅ x k + b k ⋅ u k (1.5.33)
y k = c Tk ⋅ x k + d k ⋅ u k (1.5.34)
Ín acest caz u k ßi y k sunt scalari, matricea Bk degenerezá íntr-un vector
coloaná notat b k , matricea C k degenerezá íntr-un vector linie notat c Tk , iar
matricea Dk degenerezá íntr-un scalar notat d k .
44
1.5.4. Alte tipuri de sisteme
Sisteme cu parametri distribuiþi

Sunt descrise prin ecuaþii diferenþiale cu derivate parþiale, ín care pe längá
variabila timp t, apare ßi o variabilá spaþialá z:
∂x ∂x
F  , , x, u(t, z), t, z  = 0 (1.5.35)
∂t ∂z
Traiectoria de stare x(t, z) este o funcþie dependentá de intrarea u(t, z) ßi de
condiþiile iniþiale ßi pe frontierá.
Acestea sunt sisteme infinit-dimensionale.
Sisteme cu numár finit de stári

Sistemele cu numár finit de stári, denumite ßi sisteme logice sau automate
finite, sunt sisteme la care márimile caracteristice (intrári, ießiri, variabile de
stare, parametri) pot lua numai un numár finit de valori.
Ín general, se descriu prin ecuaþii discrete ín timp, iar funcþiile f ßi g sunt
exprimate prin operaþii specifice.
Ín cazul bivalent u, y ßi x sunt variabile logice bivalente, iar f ßi g sunt
funcþii logice definite íntr-o algebrá bivalentá.
Dacá variabilele logice pot lua o infinitate de valori de exemplu ín
intervalul [0, 1] sistemele se numesc sisteme ín logicá fuzzy.
Sisteme stochastice
Toate sistemele de mai sus se numesc sisteme deterministe (ín orice
moment de timp, orice variabilá este bine definitá).
Sistemele stochastice sunt sisteme ín care márimile de intrare, ießire, stare
ßi parametri sunt exprimate printr-o serie de caracteristici probabilistice ßi
statistice, pentru care se construiesc o serie de operatori matematici specifici.
Studiul acestor sisteme se bazeazá pe teoria probabilitáþilor.
45
1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE 1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor
1.6. Proprietáþile generale ale sistemelor dinamice

Sistemele dinamice sunt caracterizate printr-o serie de proprietáþi generale
din care se prezintá:
1.6.1. Proprietatea de echivalenþá
1.6.1.1. Stári echivalente ßi sisteme echivalente intrare-ießire

Se considerá un sistem dinamic
S = S(Ω, f, g) = S(Ω, f, g, x) (1.6.1)
ín care s-a prezentat ßi vectorul de stare x.
Douá stári x a , x b ∈ S ale acestui sistem sunt echivalente la momentul
t = t 0 dacá evoluþiile ießirii pornind din aceste stári iniþiale, pentru o aceeaßi intrare
aplicatá, sunt identice,
x a (t 0 ) = (x a , t 0 ) ≈ (x b , t 0 ) = x b (t 0 ) ⇔ , (1.6.2)
ϕ(t, t 0 , x a , u [t 0 ,t] ) ≡ ϕ(t, t 0 , x b , u [t o ,t] ) (1.6.3)
η(t, t 0 , x a , u [t 0 ,t] ) ≡ η(t, t 0 , x b , u [t 0 ,t] ) (1.6.4)
Dacá douá stári sunt echivalente la un moment t 0 , ele rámän echivalente
∀t ≥ t 0 :
x a (t 0 ) ≈ x b (t 0 ) ⇒ x a (t) ≈ x b (t) ∀t ≥ t 0 . (1.6.5)
Dacá íntr-un sistem existá stári echivalente ínseamná cá sistemul, respectiv
vectorul de stare x, nu este ín formá redusá, adicá are o dimensiune mai mare
decät este necesar pentru determinarea univocá a ießirii cänd se cunoaßte intrarea.
Douá sisteme S ßi S , unde
S = S(Ω, f, g, x) ßi S = S(Ω, f, g, x) (1.6.6)
sunt echivalente intrare-ießire (i-e), S ≈ S , dacá pentru orice stare x ∈ S existá o
stare x ∈ S (x = x(x)) astfel íncät aplicänd celor douá sisteme aceeaßi intrare, iar
starea iniþialá este x pentru sistemul S ßi x pentru sistemul S , ießirile celor douá
sisteme sunt identice, adicá,
∆ ∧ ∧ ∆∧
y(t) = η(t, t 0 , x, u [t 0,t] ) ≡η (t, t 0 , x, u [t 0,t] ) =y (t), ∀u [t 0 ,t] ∈ Ω . (1.6.7)
Dacá pentru sistemele diferenþiale liniare invariante ín timp (SLIT) definite
prin:
.
x = Ax + Bu
, S = S(A, B, C, D, x) (1.6.8)
y. = Cx + Du
∧
x= Ax + Bu
, S = S(A, B, C, D, x) (1.6.9)
y = Cx + Du
existá o matrice pátratá nesingulará T, det(T) ≠ 0 , íncät
46
x = Tx ßi A = TAT −1 , B = TB , C = CT −1 , D = D, (1.6.10)
atunci cele douá sisteme sunt echivalente i-e (S ≈ S ).
Pentru sisteme cu o singurá intrare ßi o singurá ießire (SISO) avem,
A = TAT −1 , b = Tb , c T = c T T −1 , d = d (1.6.11)
1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un

circuit RLC serie
Se considerá un circuit RLC serie comandat prin tensiunea u cu schema de
principiu din Fig.1.6.1.
i R L C
a
u uR uL uC
a'
Figura nr.1.6.1.
Presupunem cá la acest circuit intereseazá i, u R , u L , u C , care vor fi alese,

desemnate, ca ßi márimi de ießire.
Din structura fizicá a acestui circuit rezultá cá singura cauzá care afecteazá
variabilele alese ca márimi de ießire este tensiunea u , íntre bornele a ßi a .
Se precizeazá astfel un sistem orientat cu o singurá intrare, p = 1 , ßi patru
ießiri deci, r = 4 , constituite ín vectorul coloaná y unde,
y = [i u R u L u C ]T (1.6.12)
Pentru determinarea modelului matematic sub forma ecuaþiilor de stare, se
aplicá teoremele lui Kirchhoff, ßi legea lui Ohm astfel cá se obþin ecuaþiile,
 uC = 1 q
 C
 u R = Rq.
 (1.6.13)
 u L = Lq̈

 uR + uL + uC = u
ín care q este sarcina electricá din condensatorul de capacitate C , astfel cá,
.
q = i; q̈ = di (1.6.14)
dt
Deducerea modelului matematic ínseamná de fapt exprimarea variabilelor
de ießire ín funcþie de variabilele de intrare, ín cazul de faþá numai tensiunea u ,
folosind toate relaþiile care descriu comportarea sistemului orientat precizat.
Aceasta se face prin eliminarea variabilelor intermediare, ínsá nu pot fi
eliminate toate variabilele intermediare; se eliminá numai acele variabile
intermediare care intrá ín ecuaþii numai prin relaþii algebrice.
Varibilele care apar ßi prin derivatele lor fie nu se eliminá fie sunt
47
exprimate prin derivatele márimilor de ießire astfel íncät sá apará maxim derivata
de ordinul unu.
Dupá efectuarea tuturor eliminárilor posibile, variabilele care intervin prin
derivatele lor, deci numai de ordinul unu, vor fi alese ca ßi variabile de stare
numai dacá íntre ele nu existá o relaþie algebricá.
Variabilele de stare apar ca ßi variabile intermediare sau variabile interne,
ín dependnþa intrare-ießire.
O posibilitate de a reprezenta sistemul (1.6.13) prin derivate maxim de
ordinul unu este sá se aleagá ßi sá se noteze,
.
x 1 = q; x 2 = q , (1.6.15)
prin care se exprimá toate márimile ce apar derivate ín (1.6.13), deci,
. . .
q = x 1 ; i = x 1 ; q = x 2 ; q̈ = x 2 . (1.6.16)
Se exprimá (1.6.13) ín aceste variabile ßi se obþine
 y1 = x2
.
 x1 = x2  y 2 = Rx 2

 .  y = −1 ⋅ x − R ⋅ x + u (1.6.17)
 x 2 = − LC ⋅ x 1 − L ⋅ x 2 + L ⋅ u
1 R 1
 3 C 1 2

 y4 = C ⋅ x1
1
Acestea sunt ecuaþiile de stare corespunzátoare cazului ín care

componentele de stare sunt sarcina electricá q ßi curentul i.
Ele pot fi scrise íntr-o formá condensatá matriceal-vectorialá, astfel:
.
 x1   x = A ⋅ x + b ⋅ u
x=  ,  (1.6.18)
 x2   y = C ⋅ x + d ⋅ u
 0 1  0 
 0 1  0   0 
 0 R 
A =  1 R  , b =  1  , C =  − 1 −R  , d =   (1.6.19)
 − LC − L  L   C
 1


1 
 
 C 0  0 
Observaþie
Nu se pot alege ca ßi variabile de stare (componente ale vectorului de stare)
variabilele x 1 = i ; x 2 = u R deoarece u R = R ⋅ i, adicá íntre ele existá o relaþie
algebricá.
Se pot alege ínsá, de exemplu, ca variabile de stare,
 x1 = uC
 (1.6.20)
 x2 = uR
Ecuaþiile de stare corespunzátoare acestui caz sunt,
48
 y1 = 1 ⋅ x2
 d
= 1
⋅  R
x 1 x 2  y = x
  2 (1.6.21)
dt RC 2

d
x = − R
⋅ x − R
⋅ x + R
⋅ u  y = −x − x + u
dt 2 L 1 L 2 L  3 1 2
 y4 = x1
Aceasta constituie o altá reprezentare prin ecuaþii de stare a sistemului orientat
analizat .
 x1   x=
∧
A⋅ x + b ⋅ u
x= ⇒ S= (1.6.22)
 x2   y = C ⋅ x + d ⋅ u
unde
 0 1  0
 0 1
 0   R
 0
A =  R RCR  , b =  R  , C =  0 1  , d =   (1.6.23)
− −  L   −1 −1   1 
 L L     
 1 0  0
S-au obþinut astfel, douá reprezentári de stare, relaþiile dintre acestea fiind,
S = S(A, b, C, d, x)
, (1.6.24)
S = S(A, b, C, d, x)
 x1 = 1 ⋅ x 1  1 0  R
 C ⇔ x = Tx , T =  C  , det(T) = ≠ 0 . (1.6.25)
 x2 = R ⋅ x2 0 R  C
Aceasta ínseamná cá cele douá sisteme abstracte sunt echivalente deoarece
pentru oricare douá stári iniþiale echivalente se obþine o aceeaßi ießire.
Trecerea de la sistemul S la sistemul S se face prin intermediul
urmátoarelor relatii:
A = T ⋅ A ⋅ T −1 ; b = T ⋅ b ; C = C ⋅ T −1 ; d = d . (1.6.26)
Consideränd pentru sistemul S o stare iniþialá
q   5 C
(x 0 , t 0 ) =   =   (1.6.27)
 i   10  A
ßi o intrare u [t 0 ,t] se obþine ießirea y [t 0 ,t] .
Dacá C = 5F ; R = 100Ω , se considerá acum pentru sistemul S o stare
iniþialá
 1 ⋅ 5   1  (V)
(x 0 , t 0 ) =  C =  , (1.6.28)
 R ⋅ 10   1000  (V)
Ießirea sistemului S evoluänd din starea (x 0 , t 0 ) pentru o aceeaßi intrare
u [t 0 ,t] este y [t 0 ,t] .
Pentru acest exemplu se poate aráta ußor prin calcul direct cá dacá are loc
(1.6.25), atunci se verificá toate egalitáþile din (1.6.26) ßi cá y [t 0,t] este identicá cu
y [t 0 ,t]
49
1.6.2. Proprietatea de decompoziþie

Evoluþia ießirii ßi a stárii oricárui sistem dinamic, datá de ráspunsul general
prin ießire y(t) , respectiv stare x(t) , este caracterizatá prin douá componente:
1. Componenta liberá (ráspunsul liber), notatá y l (t) pentru ießire,

respectiv x l (t) pentru stare, denumitá ßi ráspuns la intrare nulá, este determinatá
numai de starea iniþialá a sistemului.
Prin intrare nulá pe intervalul [t 0 , t] se ínþelege segmentul de intrare
u [t 0 ,t] = 0 [t 0 ,t] = {(τ, u(τ) = 0), τ ∈ [t 0 , t]} ⊂ Ω. (1.6.29)
2. Componenta forþatá (ráspunsul forþat), notatá y f (t) pentru ießire,
respectiv x f (t) pentru stare, denumitá ßi ráspuns la stare nulá, este determinatá
numai de intrare, consideränd starea iniþialá nulá.
Prin stare nulá, notatá x nula , se ínþelege starea de echilibru, deci starea care
se automenþine, cänd intrarea este nulá, adicá,
x nula = ϕ(t, t 0 , x nula , 0 [t 0 ,t] ) = 0, t ≥ t 0 . (1.6.30)
Un sistem S are proprietatea de decompoziþie ín raport cu ießirea sau ín
raport cu starea, dacá ráspunsul sáu general prin ießire respectiv stare este suma
dintre componenta liberá ßi cea forþatá, deci, au loc relaþiile,
y(t) = y l (t) + y f (t) , (1.6.31)
x(t) = x l (t) + x f (t) . (1.6.32)
1.6.3. Proprietatea de liniaritate

Un sistem dinamic S are proprietatea de liniaritate, (este liniar) dacá sunt
índeplinite douá condiþii (CL1) ßi (CL2):
(CL1): Mulþimile U, Y, X, Ω sunt organizate ca spaþii liniare pe o aceeaßi
mulþime a scalarilor G .
(CL2): Ecuaþiile de stare au proprietatea de aditivitate ßi omogenitate ín raport cu

perechea (x 0 , u [t 0,t ] ) pentru forma explicitá, sau cu perechea (x(t) , u(t) ) .
Considerám cá pentru un sistem dinamic S se realizeazá douá evoluþii
exprimate simbolic prin implicaþiile,
(x a , t 0 ), u a[t 0,t] ⇒ x a (t), y a (t)
. (1.6.33)
(x b , t 0 ), u b[t 0 ,t] ⇒ x b (t), y b (t)
Sistemul S índeplineßte (CL2) dacá ∀α, β ∈ G este adeváratá implicaþia,
50
(x, t 0 ) = (α ⋅ x a + β ⋅ x b , t 0 ) x(t) = α ⋅ x a (t) + β ⋅ x b (t)

⇒ (1.6.34)
u [t 0 ,t] = α ⋅ u a + β ⋅ u b y(t) = α ⋅ y a (t) + β ⋅ y b (t)
Dacá sistemul este exprimat íntr-o formá implicitá, prin ecuaþii de stare, el
índeplineßte (CL2) dacá cele douá funcþii implicate ín aceste ecuaþii sunt liniare ín
raport cu cele douá variabile x ßi u.
Sistemele (1.5.16), (1.5.17), (1.5.18), (1.5.19) índeplinesc (CL2) ßi sunt
liniare dacá se asigurá ßi (CL1).
Ráspunsul unui sistem liniar din stare iniþialá nulá ßi la intrare nulá este
ráspunsul nul (zero). Aceasta este o condiþie necesará de liniaritate.
Orice sistem liniar are proprietatea de decompoziþie.
Exemplu de sistem care nu índeplineßte condiþia de liniaritate (CL2).

Sistemul,
y(t) = 2 ⋅ u(t) + 4 (1.6.35)

cu intrarea u si ießirea y nu índeplineßte condiþia de liniaritate (CL2) deci nu este
liniar deßi dependenþa dintre u ßi y , este o dreaptá (o "linie"), y = 2 ⋅ u + 4 .
Pentru a demonstra aceasta, considerám douá intrári u a , u b , care determiná
ießirile y a , y b , conform
ya = 2 ⋅ ua + 4 ; yb = 2 ⋅ ub + 4.
Pentru o intrare, u = α ⋅ u a + β ⋅ u b , ießirea este,
y = 2 ⋅ (α ⋅ u a + β ⋅ u b ) + 4 ≠ α ⋅ y a + β ⋅ y b
deci nu satisface (CL2).Relaþia (1.6.35) se numeßte relaþie afiná.
Se observá ca pentru intrare nulá ießirea este nenulá deci nu este índeplinitá
condiþia necesará de liniaritate.
1.6.5. Proprietatea de invarianþá ín timp

Un sistem este invariant ín timp dacá ráspunsurile sale prin stare ßi ießire
nu depind de momentul iniþial de la care sunt determinate aceste ráspunsuri.
Consideränd aceeaßi stare iniþialá, ráspunsurile unui sistem invariant sunt
aceleaßi, indiferent de momentul iniþial, dacá intrarea aplicatá sistemului este
aceeaßi, dar translatatá conform momentului iniþial corespunzátor.
Un sistem este invariant ín timp dacá ín ecuaþiile de stare, variabila timp t
nu apare explicit. Dacá un sistem este invariant ín timp, íntotdeauna momentul
iniþial apare prin binomul t − t 0 .
51
1.6.6. Proprietatea de controlabilitate

Fie S un sistem dinamic. O stare x 0 la momentul t 0 , (x 0 , t 0 ) este
controlabilá ín starea (x 1 , t 1 ) dacá existá o intrare admisibilá u [t 0,t 1 ] ⊂ Ω care
transferá starea (x 0 , t 0 ) ín starea (x 1 , t 1 ) .
Dacá aceastá proprietate are loc pentru orice x 0 ∈ X, sistemul se numeßte
complet controlabil.
Dacá, ín plus, aceastá proprietate are loc pentru orice interval [t 0 , t1]
márginit, sistemul se numeßte total controlabil.
Ín funcþie de tipul sistemului se definesc aßa numitele criterii de
controlabilitate, care conþin condiþiile necesare ßi suficiente pentru aceastá
proprietate.
Pentru un sistem liniar invariant ín timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de controlabilitate se prezintá astfel:
Sistemul S , sau perechea (A, B) este complet controlabil dacá ßi numai
dacá matricea (n × n ⋅ p) de controlabilitate P ,
P = [B AB ⋅ ⋅⋅ An−1 B] (1.6.36)
are rang maxim deci
rang(P) = n ⇔ det(P ⋅ P T ) ≠ 0 (1.6.37)
1.6.6. Proprietatea de observabilitate

Fie S un sistem dinamic. Se spune cá starea x 0 la momentul t 0 este
observabilá la un moment t 1 ≥ t 0 dacá aceastá stare poate fi unic determinatá
cunoscänd intrarea u [t 0 ,t 1 ] ßi ießirea y [t 0 ,t 1 ] , determinate de aceastá stare iniþialá.
Dacá aceastá proprietate are loc pentru orice x 0 ∈ X, sistemul se numeßte
complet observabil.
Dacá, ín plus, aceastá proprietate are loc pentru orice interval [t 0 , t1]
márginit, sistemul se numeßte total observabil. Existá o mulþime de criterii
pentru exprimarea ßi testarea acestei proprietáþi.
Pentru un sistem liniar invariant ín timp de forma (1.5.18), criteriul
fundamental de observabilitate se prezintá astfel:
Sistemul S , sau perechea (A, C) este complet observabilá dacá ßi numai
dacá matricea (n × n ⋅ r) de observabilitate Q ,
Q = [C T (AT )C T ⋅ ⋅⋅ (AT ) n−1 C T ] (1.6.38)
are rang maxim deci
rang(Q) = n ⇔ det(Q ⋅ Q T ) ≠ 0 (1.6.39)
1.6.7. Proprietatea de stabilitate
Este una dintre cele mai importante proprietáþi generale ale unui sistem
dinamic ßi care va fi studiatá ín detaliu íntr-un capitol ulterior.
52
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.1. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-SISO
INVARIANTE ÍN TIMP (SLIT)
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE INVARIANTE ÍN TIMP

(SLIT)
¡
Sistemele diferenþiale liniare invariante ín timp, pe scurt SLIT, sunt cele
mai amánunþit studiate sisteme ín teoria sistemelor, ín primul ränd, datoritá
facilitáþilor de dezvoltare ßi aplicare a aparatului matematic.
Deßi ín naturá majoritatea sistemelor sunt neliniare, comportarea acestora,
ín anumite condiþii (de exemplu, ín jurul unui punct de funcþionare, sau pentru
perturbaþii mici), poate fi descrisá suficient de bine prin sisteme liniare. Ín plus
sistemele LIT beneficiazá pentru studiu de transformarea Laplace care transformá
operaþiile complicate de analizá ßi sintezá, descrise prin ecuaþii diferenþiale ín
operaþii algebrice simple efectuate ín domeniul complex. Totußi, o serie de
proprietáþi (controlabilitate, observabilitate, optimalitate), chiar pentru sisteme
LIT, sunt mai bine interpretate ín domeniul timp, prin ecuaþii de stare ßi mai ußor
de exploatat ín practicá prin metode ßi tehnici implementate pe calculatoarele
numerice.
Ín principiu, Sistemele diferenþiale Liniare Invariante ín Timp (SLIT) sunt
sisteme descrise prin ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi constanþi.
Uneori, acestea sunt denumite ßi sisteme continue ín timp. Vom distinge douá
categorii de sisteme liniare invariante ín timp:
Sisteme LIT cu o Singurá Intrare ßi o Singurá Ießire - SISO;
Sisteme LIT cu mai Multe Intrári ßi mai Multe Ießiri - MIMO.
2.1. Descrierea intrare-ießire a SLIT-SISO
2.1.1. Noþiunea de funcþie de transfer

Considerám un sistem invariant ín timp cu o singurá intrare ßi o singurá
ießire (sistem monovariabil).
Sistemul abstract corespunzátor se poate exprima fie printr-o relaþie
intrare-ießire, fie sub forma unei ecuaþii diferenþiale, sau prin ecuaþii de stare.
Cele douá forme depind de aspectul fizic, de cunoßtinþele noastre despre
sistemul fizic, de gradul de calificare ßi de abilitatea noastrá de a-i deduce
modelul matematic corespunzátor.
Schema bloc a unui astfel de sistem este prezentatá ín Fig.2.1.1.
u(t) y(t)
H(s)
U(s) Y(s)
Figura nr.2.1.1.
Se considerá intrarea u ∈ Ω unde Ω este mulþimea tuturor funcþiilor
scalare care admit transformatá Laplace.
53
Ießirea este o funcþie scalará y ∈ Γ , unde Γ , pentru aceste sisteme, va fi o

mulþime de funcþii care, de asemenea, admit transformatá Laplace.
Relaþia intrare-ießire (i-e) este exprimatá prin ecuaþia diferenþialá liniará cu
coeficienþi constanþi de ordinul n:
n m
Σ ak y
k=0
(k)
(t) = Σ
k=0
b k u (k) (t) , an ≠ 0 (2.1.1)
unde s-a notat,

(k) d k y(t) (k) d k u(t)
y (t) = ; u (t) = .
dt k dt k
Ordinul maxim al derivatei ießirii va determina ordinul sistemului.
Ín funcþie de raportul dintre m ßi n se deosebesc urmátoarele tipuri de
sisteme:
1. Dacá m < n : sistemul se numeßte strict propriu (cauzal).
2. Dacá m = n : sistemul se numeßte propriu.
3. Dacá m > n : sistemul se numeßte impropriu.
Sistemele impropri sunt fizic nerealizabile; ele pot reprezenta o comportare
matematicá idealá, doritá, a unor obiecte fizice, ínsá fárá a putea fi obþinutá ín
mod real.
De exemplu, sistemul descris prin relaþia i-e,
du(t)
y(t) = ,
dt
ceea ce ínseamná:
n = 0, m = 1, a 0 = 1, b 0 = 0, b 1 = 1 ,
reprezintá un element derivator.
El nu poate prelucra orice intrare din Ω care poate conþine ßi funcþii
discontinue ín timp sau nederivabile.
O tratare matematicá mai riguroasá a acestor sisteme se efectueazá
utilizänd teoria distribuþiilor, ínsá acele rezultate nu sunt esenþiale pentru scopul
prezentului curs.
Din aceastá cauzá, atenþia va fi concentratá asupra sistemelor proprii ßi

strict proprii.
Relaþia i-e (2.1.1) se va scrie sub forma:
n n
Σ ak y(k) (t) =
k=0
Σ
k=0
b k u (k) (t) , an ≠ 0 (2.1.2)
Dacá se menþioneazá bn = 0, ínseamná cá sistemul este strict propriu. De

asemenea, dacá m < n, se va considera cá bn = 0,..., bm+1= 0.
54
Relaþia intrare-ießire (2.1.2) poate fi ußor exprimatá ín domeniul complex

s, aplicänd acesteia transformarea Laplace.
Reamintim cá
k−1
L{ y (t)} = s Y(s) − Σ y (k−i−1) (0 + )s i , k ≥ 1
(k) k
(2.1.3)
i=0
k−1
L{ u (k) (t)} = s k U(s) − Σ u (k−i−1) (0 + )s i , k ≥ 1 (2.1.4)
i=0
unde s-au notat cu

Y(s) = L{ y(t)} , U(s) = L{ u(t)} (2.1.5)
transformatele Laplace ale ießirii ßi ale intrárii. Pentru moment, abscisele de
convergenþá nu sunt precizate.
Menþionám cá ín (2.1.3), (2.1.4) condiþiile iniþiale sunt definite ca limite la
dreapta: y (k−i−1) (0 + ) , u (k−i−1) (0 + ) .
Pentru simplitate acestea vor fi notate cu y (k−i−1) (0) , u (k−i−1) (0) .
Se obþine
 n a s k  ⋅ Y(s) − n  k−1 y (k−i−1) (0)s i  =  n b s k  ⋅ U(s) − n  k−1 u (k−i−1) (0)s i 
Σ k 
 k=0 Σ Σ  Σ k  Σ Σ 
k=1  i=0  k=0 k=1  i=0 
de unde Y(s) se deduce sub forma:
 n a s k  ⋅ Y(s) =  n b s k  ⋅ U(s) + I(s)
Σ k  Σ k 
 k=0   k=0 
M(s) I(s)
Y(s) = U(s) + (2.1.6)
L(s) L(s)
Yf (s) Yl (s)
unde s-a notat:
n
M(s) = Σ b k s k = b n s n + b n−1 s n−1 + ... + b 1 s + b 0 (2.1.7)
k=0
n
L(s) = Σ a k s k = a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s + a 0 (2.1.8)
k=0
I(s) = Σ a k  Σ y (k−i−1) (0)s i  − Σ b k  Σ u (k−i−1) (0)s i 

n k−1 n k−1
(2.1.9)
k=1  i=0  k=1  i=0 
Din relaþia (2.1.6) se observá cá ießirea apare descompusá ca suma a douá

componente numite componenta forþatá a ráspunsului y f (t) , determinatá numai
de intrare ßi componenta liberá a ráspunsului y l (t) , determinatá numai de
condiþiile iniþiale.
55
Ín domeniul complex s, aceasta ínseamná:

Y(s) = Yf (s) + Yl (s) (2.1.10)
unde
M(s)
Yf (s) = ⋅ U(s) = H(s) ⋅ U(s) (2.1.11)
L(s)
este transformata Laplace a ráspunsului forþat care depinde numai de intrare, ßi
I(s)
Yl (s) = (2.1.12)
L(s)
este transformata Laplace a ráspunsului liber care depinde numai de condiþiile
iniþiale.
Dacá condiþiile iniþiale sunt nule atunci I(s) = 0 ßi Y(s) = Yf (s).
Dacá intrarea u(t) ≡ 0, ∀t ≥ 0 , atunci U(s) = 0 ßi Y(s) = Yl (s) .
Acestea exprimá proprietatea de decompoziþie. Orice sistem liniar are

proprietatea de decompoziþie.
Ráspunsul forþat Yf (s) exprimá comportarea intrare-ießire a sistemului
(ráspunsul i-e) care nu depinde de starea sistemului (deoarece se presupune cá
aceasta este zero) sau de modul cum este organizatá descrierea interná a
sistemului (cum este definitá starea sistemului).
Ráspunsul liber Yl (s) exprimá comportarea stare iniþialá-ießire a sistemului
(ráspunsul si-e) care nu depinde de intrare (deoarece se presupune cá aceasta este
zero), dar depinde de modul cum este organizatá descrierea interná a sistemului
(cum este definitá starea sistemului).
Putem acum defini o noþiune foarte importantá ßi anume, noþiunea de
funcþie de transfer (FT).
Funcþia de transfer (FT) a unui sistem, notatá cu H(s), este raportul dintre
transformata Laplace a ießirii ßi transformata Laplace a intrárii care a determinat
acea ießire, ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.), dacá acest raport se pástreazá pentru
orice variaþie a intrárii:
Y(s)
H(s) = , acelaßi pentru ∀U(s) (2.1.13)
U(s) c.i.n.
Din (2.1.6) - (2.1.11), se observá cá ín cazul SLIT-SISO, funcþia de

transfer este íntotdeauna o funcþie raþionalá (raportul a douá polinoame):
M(s) b n s n + b n−1 s n−1 + ... + b 1 s + b 0
H(s) = = . (2.1.14)
L(s) a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s + a 0
Uneori un SLIT-SISO se noteazá sub forma
S = FT{M, N} ⇔ FT (2.1.15)
56
Existá ßi sisteme pentru care se poate defini o funcþie de transfer, dar

aceasta nu este o funcþie raþionalá (este cazul sistemelor cu íntärziere sau
sistemelor descrise prin ecuaþii cu derivate parþiale).
Dacá polinoamele L(s) ßi M(s) nu au factori comuni (sunt polinoame
coprime) raportul acestora exprimá o aßa-numitá funcþie de transfer ireductibilá
(FTI).
Funcþia de transfer exprimá numai comportarea intrare-ießire (i-e) a
sistemului sau ráspunsul forþat, adicá ráspunsul sistemului ín condiþii iniþiale nule.
Dacá numárátorul M(s) ßi numitorul L(s) au un factor comun, adicá
M(s) = M (s) ⋅ P(s) ; L(s) = L (s) ⋅ P(s) , (2.1.16)

atunci,
M (s ) ⋅ P(s) M (s)
H(s) = ⇒ H(s) = . (2.1.17)
L (s) ⋅ P(s) L (s)
Aceasta ínseamná cá o aceeaßi comportare intrare-ießire poate fi asiguratá
de o íntreagá familie de funcþii de transfer.
Dacá cele douá polinoame M (s) ßi L (s) (s) sunt coprime, adicá
cmmdc{M (s), L (s)} = 1 ,
atunci ultima expresie a lui H(s) reprezintá funcþia de transfer ín forma redusá
(FTR).
Ín cazul ín care M(s) ßi L(s) au factori comuni, anumite proprietáþi ca, de
exemplu, controlabilitatea sau/ßi observabilitatea nu mai sunt satisfácute.
Ordinul unui sistem se exprimá prin gradul polinomului de la numitorul

funcþiei de transfer, adicá n = grad{L(s)}.
Rezultá cá
grad{L (s)} = n < n = grad{L(s)} , (2.1.18)
íncät sistemele pot avea ordine diferite pentru descrierea lor interná, dar toate vor
avea acelaßi ráspuns forþat.
Dacá íntr-o funcþie de transfer apar simplificári de factori, comportarea
intrare-ießire (componenta forþatá), poate fi descrisá printr-un sistem abstract de
ordin mai mic, ordinul minim fiind gradul de la numitorul funcþiei de transfer
(dupá simplificare), (funcþie de transfer minimalá) ínsá comportarea stare
iniþialá-ießire (componenta liberá) rámäne de un ordin egal cu cel avut de funcþia
de transfer ínainte de simplificare.
57
2.1.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem de ordinul doi

Se considerá un sistem propriu cu n = 2 , m = 2 descris prin ecuaþia
diferenþialá,
. .
ÿ + 7y + 12y = ü + 4u + 3u (2.1.19)
a cárei transformatá Laplace ín c.i.n. este
s 2 Y(s) + 7sY(s) + 12Y(s) = s 2 U(s) + 4sU(s) + 3U(s) ,
din care se obþine urmátoarea funcþie de transfer (FT),
= s2 + 4s + 3 =
Y(s) 2 M(s)
H(s) = ⇒ n = 2.
U(s) c.i.n. s + 7s + 12 L(s)
Putem deci considera sistemul
S = FT{M, N} = FT{s 2 + 4s + 3, s 2 + 7s + 12} =
= FT{(s + 1)(s + 3), (s + 4)(s + 3)}

Se observá ínsá cá
(s + 1)(s + 3) s + 1 M (s)
H(s) = = = , n = 1(ordinul = 1) (2.1.20)
(s + 4)(s + 3) s + 4 L (s)
FTN
Funcþia de transfer corespunde ráspunsului forþat Yf (s) = H(s) ⋅ U(s) unde
(s + 1)(s + 3)
Yf (s) = U(s) ⇒ Yf (s) = s + 1 U(s) .
(s + 4)(s + 3) s +4
Comportarea i-e este deci de ordinul unu, chiar dacá ecuaþia diferentialá
(2.1.19) este de ordinul doi. Desigur, soluþia sistemului exprimatá prin ecuaþia
diferentialá (2.1.19) depinde de douá condiþii iniþiale. Din acest punct de vedere,
sistemul este de ordinul doi.
Comportarea interná a sistemului este reprezentatá prin douá variabile de
stare. Dacá aceastá ecuaþie diferenþialá este reprezentatá prin ecuaþii de stare,
aceasta va fi de ordinul doi.
Totußi, expresia echivalentá ín domeniul timp a FTN

M (s) Y(s)
H(s) = s + 1 = =
s + 4 L (s) U(s) c.i.n.
este o ecuaþie diferenþialá de ordinul unu,

. .
y(t) + 4y(t) = u(t) + u(t)
care descrie numai o parte a sistemului dat prin (2.1.19).
58
Sá considerám acum un alt sistem descris prin ecuaþie diferenþialá,

. .
y(t) + 4y(t) = u(t) + u(t) , (2.1.21)
a cárei transformatá Laplace ín c.i.n. este

sY(s) + 4Y(s) = sU(s) + U(s) .
din care se obþine urmátoarea funcþie de transfer (FT):
M (s)
H(s) = s + 1 = , n = 1(ordinul = 1) .
s + 4 L (s)
Acest sistem poate fi notat sub forma
S = FT{M , L } = FT{(s + 1), (s + 4)},
care fiind de ordinul unu, soluþia sa generalá va depinde de o singurá condiþie
iniþialá.
Ráspunsul forþat corespunzátor lui S este,
Yf (s) = s + 1 ⋅ U(s)
s+4
identic cu ráspunsul forþat corespunzátor lui S .
Se poate spune cá sistemul S exprimá numai anumite aspecte ale
comportárii interne a lui S , aceasta ínsemnänd numai modurile (componentele)
care sunt dependente de intrare ßi care afecteazá ießirea.
Aceasta reprezintá partea complet controlabilá ßi complet observabilá a
sistemulu S.
Dacá M(s) ßi L(s) sunt prime unul faþa de celálalt, atunci comportarea
interná a sistemului este complet determinatá de comportarea intrare-ießire a
acestuia, adicá de funcþia de transfer.
59
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
Uneori, sistemul abstract asociat unui sistem orientat, ca cel din Fig.2.1.1,
poate fi direct determinat, folosind diferite metode, sub forma ecuaþiilor de stare
(ES), cu urmátoarea formá matriceal-vectorialá,
.
x = A ⋅ x+ b ⋅ u (2.2.1)
y = cT ⋅ x + d ⋅ u (2.2.2)
unde dimensiunile ßi numele matricelor ßi vectorilor de descriere sunt:
x , (nx1) : vectorul (coloaná) de stare, x = [x 1 , x 2 , .... , x n ]T
A , (nxn), : matricea sistemului
b , (nx1), : vectorul (coloaná) de comandá
c , (nx1), : vectorul (coloaná) de ießire
d , (1x1) : coeficientul conexiunii directe intrare-ießire.
Relaþia (2.2.1) se numeßte ecuaþia de stare propriu-zisá, iar relaþia (2.2.2)
se numeßte ecuaþia (relaþia) ießirii.
Pentru circuitul RLC analizat ín exemplul anterior, ecuaþiile de stare au fost
deduse direct prin exprimarea tuturor relaþiilor matematice dintre variabile íntr-o
formá normalá Cauchy (un sistem de ecuaþii diferenþiale de ordinul unu).
O astfel de reprezentare a unui sistem poate fi notatá sub forma
S = S{A, b, c, d, x} (2.2.3)
prin care se ínþelege o reprezentare descrisá prin ecuaþiile (2.2.1) ßi (2.2.2). De
asemenea, variabilele x, u, y trebuie interpretate ca funcþii de timp de forma
x(t), u(t), y(t) care admit transformatá Laplace.
Ín (2.2.3) s-a menþionat ßi litera x, numai cu scopul de a vedea cum a fost
notat vectorul de stare. Deoarece un sistem de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) este descris
complet numai prin matricele A, b, c, d, sistemul S din (2.2.3), uneori, se noteazá
ßi sub forma:
S = ES{A, b, c, d} ⇔ ES{S}. (2.2.4)
Sistemul abstract (2.2.3) poate fi obþinut nu numai printr-o procedurá de
modelare matematicá a unui sistem fizic orientat, ci, de asemenea, ca rezultat al
unei proceduri de sintezá.
Aceste forme, descrise prin (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3), exprimá totul
despre comportarea sistemului: atät comportarea interná, cät ßi cea externá.
Unui sistem de ordin n dat, descris prin ecuaþii de stare (ES) (2.2.1),
(2.2.2) sau (2.2.3), i se poate ataßa o singurá funcþie de transfer (FT) datá de:
M(s)
H(s) = c T [sI − A]−1 b + d = , (2.2.5)
L(s)
60
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.2. Descrierea SLIT-SISO ín spaþiul stárilor
care se obþine prin aplicarea transformárii Laplace relaþiilor (2.2.1) ßi (2.2.2) ín

c.i.n. Gradul polinomului L(s) este n.
Dacá d ≠ 0 , atunci grad{M(s)} = grad{L(s)} = n, sistemul este propriu.
Dacá d = 0 , atunci grad{M(s)} < grad{L(s)} = n, sistemul este strict propriu.

Unui sistem descris prin ecuaþia diferenþialá (2.1.2) sau funcþia de transfer
(TF) (2.1.14), de ordin n, i se pot asocia o infinitate de descrieri prin ecuaþii de
stare (ES) de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3).
Deßi, TF (2.1.14) depinde de maximum 2n+2 coeficienþi, dintre aceßtia,
datoritá raportului, numai 2n+1 sunt semnificativi.
Ecuaþiile de stare (ES) de forma (2.2.1) ßi (2.2.2) sau (2.2.3) depind prin
matricele A,b,c,d, respectiv de n ⋅ n + n + n + 1 = n 2 + 2n + 1 > 2n + 2 coeficienþi.
Procedura de trecere de la ecuaþia diferenþialá sau funcþia de transfer la

ecuaþiile de stare (ES) se numeßte realizarea sistemului prin ecuaþii de stare ßi
constá ín determinarea a n 2 + 2n + 1 variabile necunoscute din (n + 1) + (n + 1)
ecuaþii obþinute prin intermediul a douá identitáþi ín s.
61
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.3.Descrierea intrare-ießire a unuiSLIT-MIMO
2.3. Descrierea intrare-ießire a unui SLIT-MIMO
2.3.1. Noþiunea de matrice de transfer

Aßa cum s-a menþionat, SLIT-MIMO ínseamná Sisteme diferenþiale
Liniare Invariante ín Timp cu mai Multe Intrári ßi mai Multe Ießiri (Multi
Input-Multi Output), sau, mai scurt, "sisteme multivariabile". Acestea sunt
descrise printr-un sistem de ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi
constanþi.
Íntr-o schemá bloc, un astfel de sistem, notat cu S, cu p-intrári u 1 , ... , u p ßi
r-ießiri y 1 , ... , y r , se reprezintá fie cu precizarea tuturor componentelor márimilor
de intrare ßi de ießire, fie consideränd o singurá intrare reprezentatá prin
p-vectorul coloaná u ßi o singurá ießire reprezentatá prin r-vectorul coloaná y,
unde
u = [u 1 , ... , u p ]T , y = [y 1 , ... , y r ]T , (2.3.1)
aßa cum se vede ín Fig.2.3.1.
u1 y1
{
u
u2
up
S
y2
yr } y
u
(p×1)vector
S
y
(r×1)vector
Figura nr. 2.3.1.

De regulá, dacá nu se creazæ confuzii, vectorii u, y, x, sunt notaþi simplu cu
u, y, x, adicá fárá caractere íngroßate (bold-face fonts).
Relaþia intrare-ießire (i-e) corespunzátoare se exprimá printr-un sistem de r
ecuaþii diferenþiale liniare ordinare cu coeficienþi constanþi, de forma:
r
 n i,j j  p  m i,j j 
Σ  Σ a k,i ⋅ y i (t)  = Σ  Σ b k,i ⋅ u i (t)  , j = 1, ... , r
(k) (k)
(2.3.2)
i=1  k=0  i=1  k=0 
Acest sistem de ecuaþii diferenþiale poate fi exprimat ßi ín domeniul complex s,
aplicänd relaþiei (2.3.2) transformarea Laplace. Pentru simplitate, ín acest caz,
vom considera condiþii iniþiale nule (c.i.n.).
r
 n i,j j k  p
 m i,j j k 
Σ  Σ a k,i s  ⋅ Yi (s) = Σ  Σ b k,i s  ⋅ Ui (s) ⇒
i=1  k=0  i=1  k=0 
Lj,i(s) Mj,i(s)
r p
Σ Lj,i(s)Yi(s) = Σ Mj,i(s) ⋅ Ui(s) , j = 1, ... , r (2.3.3)
i=1 i=1
Se pot defini vectorii:

Y(s) = [Y1 (s), ..., Yr (s)]T (2.3.4)
U(s) = [U1 (s), ..., Up (s)] ,
T
(2.3.5)
62
astfel cá relaþia (2.3.3) se poate scrie matricial sub forma,

L(s) ⋅ Y(s) = M(s) ⋅ U(s) (2.3.6)
unde,
L(s) = { L j,i (s)} 1≤j≤r
(2.3.7)
(r×r)
1≤i≤r
M(s) = { Mj,i (s)} 1≤j≤r
, (2.3.8)
(r×p)
1≤i≤p
iar L(s) ßi M(s) se numesc matrice polinomiale. Oricare dintre elementele
acestor matrice este un polinom.
Comportarea intrare-ießire (i-e) a unui sistem multivariabil ín c.i.n. este
exprimatá prin
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) (2.3.9)
unde
H(s) = L−1 (s) ⋅ M(s) , (2.3.10)
se numeßte matrice de transfer, (MT).
 H11 (s)...H1i (s)...H1p (s) 

 ............... 
 
H(s) =  Hj1 (s)...Hji (s)...Hjp (s)  (2.3.11)
 ............... 
 
 Hr1 (s)...Hri (s)...Hrp (s) 
Componenta cu indicele j a ießirii este datá de:

p
Yj (s) = Σ Hji (s) ⋅ Ui (s) (2.3.12)
i=1
H(s) este o matrice raþionalá. Fiecare componentá a sa este o funcþie raþionalá.

Oricare din componentele acestei matrice raþionale, de exemplu Hji, poate fi
interpretatá ca o funcþie de transfer íntre intarea Ui ßi ießirea Yj , definitá prin:
Yj (s)
Hji (s) = (2.3.13)
Ui (s) conditii initiale nule
U k (s)≡0 ∀s daca k≠i
Aceastá matrice raþionalá este un operator dacá rámäne aceeaßi pentru orice
expresie a lui U(s). Matricea de transfer este o caracteristicá de sistem ßi nu
depinde de intrarea aplicatá atäta timp cät este valabil modelul matematic liniar.
63
2.3.2. Exemplu de descriere intrare-ießire a unui sistem cu 2 intrári ßi

2 ießiri
Se considerá sistemul dat prin douá ecuaþii diferenþiale, cu douá intrári
u 1 , u 2 , (p = 2) ßi douá ießiri y 1 , y 2 , (r = 2)
(4) (1) (3) (1)
2y 1 + 3y 1 + 6y 2 + 3y 2 = 3u 1 + u 1 + 5u 2 (j = 1)
(2) (1) (1) (2) (1)
3y 1 + 2y 1 + 5y 1 + 8y 2 = 2u 1 + 5u 1 + 3u 2 + 4u 2 + 5u 2 (j = 2)
a cáror transformatá Laplace ín c.i.n. este,
(2s 4 + 3)Y1 (s) + (6s + 3)Y2 (s) = (3s 3 + s)U1 (s) + 5U2 (s)
(3s 2 + 2s + 5)Y1 (s) + 8Y2 (s) = (2s + 5)U1 (s) + (3s 2 + 4s + 5)U2 (s)
Se obþin,
 2s 4 + 3 6s + 3   3s 3 + s 5 
L(s) =  2  , M(s) =  
 3s + 2s + 5 8   2s + 5 3s + 4s + 5 
2
din care rezultá urmátoarea matrice de transfer (MT)

H(s) = L−1 (s) ⋅ M(s)
Pentru sistemul multivariabil descris prin relaþia intrare-ießire (2.3.2),
prelucränd relaþiile matematice dintre variabilele sistemului, se pot obþine direct,
ecuaþiile de stare (ES), sub forma:
.
x = Ax + Bu (2.3.14)
S:
y = Cx + Du (2.3.15)
unde dimensiunile ßi numele matricelor ßi vectorilor de descriere sunt:
x , (n× 1) : vectorul (coloaná) de stare, x = [x 1 , x 2, ..., x n ]T
A , (n× n), : matricea sistemului
B , (n× p), : matricea de comandá
C , (r× n), : matricea de ießire
D , (r× p) : matricea conexiunii directe intrare-ießire.
Ordinul sistemului este n, adicá tocmai numárul componentelor vectorului
de stare x.
Sistemul S se scrie sub forma:
S = ES(A, B, C, D). (2.3.16)
Dacá se cunosc ecuaþiile de stare (ES), atunci matricea de transfer (MT),
este unic determinatá utilizänd relaþia,
H(s) = C ⋅ [sI − A]−1 ⋅ B + D (2.3.17)
Aceastá relaþie exprimá transformarea ES → MT .
64
Transformarea inversá, MT → ES, adicá realizarea de stare a matricei de

transfer, este posibilá, dar mult mai dificil.
Precizám cá ordinul n al sistemului nu are nici o legáturá cu numárul p al

intrárilor ßi numárul r al ießirilor. El reprezintá numai structura interná a
sistemului.
Un sistem LIT-SISO este un caz particular al sistemelor SLIT-MIMO.

Dacá un SLIT-MIMO are o singurá intrare (p = 1) ßi o singurá ießire (r = 1),
atunci matricile din (2.3.14), (2.3.15) se noteazá cu:
A → A
B → b
C → cT (2.3.18)
D → d
de unde rezultá cá un SLIT-SISO este un caz particular al lui (2.3.16):
S = ES(A, B, C, D) = ES(A, b, c T , d) . (2.3.19)
65
2. SISTEME DIFERENÞIALE LINIARE 2.4.RáspunsulSLIT ín domeniul timp
2.4. Ráspunsul sistemelor liniare invariante ín timp
2.4.1. Expresia vectorului de stare ßi a vectorului de ießire ín

domeniul complex s
Se considerá un sistem LIT
S = ES(A, B, C, D, x) , u∈ Ω (2.4.1)
pentru care Ω este precizat, iar starea este vectorul coloaná x = [x 1 , ... , x n ]T .
Ecuaþiile de stare corespunzátoare sunt:
.
x = A ⋅ x+ B ⋅ u (2.4.2)
y = C ⋅ x+ D ⋅ u (2.4.3)
Ordinul n al sistemului nu depinde de numárul p al intrárilor ßi nici de
numárul r al ießirilor.
Comportarea sistemului poate fi exprimatá ín domeniul complex s aplicänd
stárii x(t) transformarea Laplace.
Se ßtie cá transformata Laplace a unui vector (matrice) este vectorul
(matricea) transformatelor Laplace ale componentelor acestora,
L{x(t)} = X(s) = [X1 (s), ... , Xn (s)]T , L{x i (t)} = Xi (s) (2.4.4)
ßi
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) , unde x(0) = lim x(t) . (2.4.5)
t→ 0, t > 0
Utilizänd (2.4.5) ßi (2.4.4) ín (2.4.2) ßi notänd

L{u(t)} = U(s) = [U1 (s), ... , Uj (s)... , Up (s)]T ,
transformata Laplace a vectorului de intrare, se obþine:
s ⋅ X(s) − x(0) = AX(s) + B ⋅ U(s)
(sI − A) ⋅ X(s) = x(0) + B ⋅ U(s)
X(s) = (sI − A) −1 ⋅ x(0) + (sI − A) −1 B ⋅ U(s) (2.4.6)
Dacá se noteazá
Φ (s) = (sI − A) −1 , (2.4.7)
atunci expresia vectorului de stare ín domeniul complex s este:
X(s) = Φ (s) ⋅ x(0) + Φ (s) ⋅ B ⋅ U(s) . (2.4.8)
Φ (s) este transformata Laplace a aßa numitei matricea de tranziþie Φ(t)
sau matricea de tranziþie a stárilor, unde
Φ (s) = (sI − A) −1 = L{Φ(t)} ; Φ(t) = e At . (2.4.9)
66
Din (2.4.8) se observá cá ráspunsul prin stare are douá componente:

• Ráspunsul liber al stárii X l (s) , unde
Xl (s) = Φ (s) ⋅ x(0) (2.4.10)
• Ráspunsul forþat al stárii X f (s) , unde
Xf (s) = Φ (s) ⋅ B ⋅ U(s) , (2.4.11)
care satisface proprietatea de decompoziþie,
X(s) = Xl (s) + Xf (s) . (2.4.12)
Expresia ießirii, ín domeniul complex s, se obþine ínlocuind (2.4.8) ín
transformata Laplace a relaþiei (2.4.3),
Y(s) = C ⋅ X(s) + D ⋅ U(s) (2.4.13)
adicá
Y(s) = C ⋅ Φ (s) ⋅ x(0) + [C ⋅ Φ (s) ⋅ B + D] ⋅ U(s) (2.4.14)
Se vede cá ßi ießirea este suma a douá componente,
Y(s) = Yl (s) + Yf (s) (2.4.15)
• Ráspunsul liber al ießirii
Yl (s) = C ⋅ Φ (s) ⋅ x(0) = Ψ(s) ⋅ x(0) (2.4.16)
• Ráspunsul forþat al ießirii
Yf (s) = [C ⋅ Φ (s) ⋅ B + D]⋅ U(s) = H(s) ⋅ Us) (2.4.17)
care relevá proprietatea de decompoziþie.
Se noteazá cu Ψ(s), unde
Ψ(s) = C ⋅ Φ (s) (2.4.18)
este matricea funcþiilor de bazá ín domeniul complex s, iar H(s) , unde
H(s) = [C ⋅ Φ (s) ⋅ B + D] = [C ⋅ (sI − A) −1 ⋅ B + D] (2.4.19)
este matricea de transfer a sistemului.
Matricea de transfer este univoc determinatá din ecuaþiile de stare.
Pentru sistemele LIT-SISO, matricea de transfer devine funcþia de

transfer
H(s) = [c T ⋅ Φ (s) ⋅ b + d] = [c T ⋅ (sI − A) −1 ⋅ b + d] (2.4.20
67
2.4.2. Ráspunsul ín timp al sistemelor LIT consideränd momentul

iniþial zero
Ráspunsul ín timp al unui sistem LIT consideränd momentul iniþial zero,
t 0 = 0 , poate fi ußor determinat utilizänd teorema de convoluþie ín real a
transformárii Laplace,
t
L {F 1 (s) ⋅ F 2 (s)} = ∫ f 1 (t − τ)f 2 (τ)dτ
−1
(2.4.21)
0
unde
F 1 (s) = L{f 1 (t)}, F 2 (s) = L{f 2 (t)} .
Relaþia (2.4.8) poate fi interpretatá ca
X(s) = Φ (s) ⋅ x(0) + Φ (s) ⋅ B ⋅ U(s) = Φ (s) ⋅ x(0) + F 1 (s) ⋅ F 2 (s)
cu
Φ(t) = L −1 {Φ (s)} = L −1 {(sI − A) −1 }}
astfel íncät, prin aplicarea teoremei de convoluþie ín real, se obþine,
t
x(t) = Φ(t) ⋅ x(0) + ∫ Φ(t − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ , (2.4.22)
0
Acesta este ráspunsul prin stare al sistemului. Ínlocuind (2.4.22) ín (2.4.3)
rezultá
t
y(t) = C ⋅ Φ(t) ⋅ x(0) + ∫ C ⋅ Φ(t − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ + D ⋅ u(t) , (2.4.23)
0
adicá ráspunsul prin ießire, ambele evoluänd din momentul iniþial t 0 = 0 .
2.4.3. Proprietáþi ale matricei de tranziþie

Fie A o matrice patratá (n × n) . Matricea de tranziþie ataßatá matricei A are
urmátoarele proprietáþi,
1. Transformata Laplace a matricei de tranziþie.
Matricea de tranziþie definitá prin
Φ(t) = e At , ∀t (2.4.24)
are transformata Laplace

L{Φ(t)} = L{e At } = Φ (s) = (sI − A) −1 . (2.4.25)
2. Proprietatea de identitate.
Φ(0) = I , unde, Φ(0) = Φ(t) t=0 (2.4.26)
3. Proprietatea de tranziþie.
Φ(t 1 + t 2 ) = Φ(t 1 ) ⋅ Φ(t 2 ) = Φ(t 2 ) ⋅ Φ(t 1 ), ∀t 1 , t 2 (2.4.27)
68
4. Proprietatea determinantului.
Matricea de tranziþie este o matrice nesingulará,
det{Φ(t)} ≠ 0, ∀t .
5. Proprietatea de inversiune.
Φ(−t) = Φ −1 (t) (2.4.28)
6. Matricea de. tranziþie este soluþia ecuaþiei .diferenþiale matricialá
Φ (t) = A ⋅ Φ(t) , Φ(0) = I , Φ (0) = A (2.4.29)
2.4.4. Calculul matricei de tranziþie

Pentru a calcula matricea de tranziþie se pot folosi diverse metode, dintre
care se prezintá numai douá mai importante.
1. Metoda directá
Cunoscänd matricea A, se calculeazá ín mod direct prin inversiune de
matrice
Φ (s) = (sI − A) −1
ßi apoi, pentru fiecare componentáse evalueazá tranformata Laplace inversá,
Φ(t) = L −1 {(sI − A) −1 } (2.4.30)
2. Metoda formulei fundamentalá a funcþiilor de matrice
Se calculeazá polinomul caracteristic al matricei pátrate A,
L(λ) = det{λI − A} , (2.4.31)
ßi se rezolvá ecuaþia caracteristicá,
N N
L(λ) = 0 ⇒ L(λ) = Π (λ − λ k ) m k , λ k ∈ C , Σ mk = n . (2.4.32)
k=1 k=1
Formula fundamentalá a funcþiilor de matrice ataßatá matricei A se
defineßte prin:
N  mk −1  d j f(λ)
f(A) = Σ  Σ f (j) (λ k ) ⋅ E kj  unde f (j) (λ k ) = (2.4.33)
k=1  j=0  dλ j λ=λ
k
Matricele E kj se numesc matricile spectrale ale matricei A. Orice matrice
patratá (n × n) are exact n matrici spectrale E kj care nu au nici-o legáturá cu
funcþia f . Ele se determiná rezolvänd un sistem algebric matricial determinat,
alcátuit prin alegerea a n funcþii arbitrare liniar independente f(λ) .
Dupá ce s-au calculat matricile E kj se aplicá formula fundamentalá pentru
funcþia
f(λ) = e λt ⇒ f(A) = e At = Φ(t) , f (j) (λ k ) = t j ⋅ e λk t
N  mk −1 
e At = Σ  Σ t j ⋅ e λkt ⋅ E kj  (2.4.34)
k=1  j=0 
69
2.4.5. Ráspunsul ín timp al sistemelor LIT consideränd momentul

iniþial nenul
Cänd momentul iniþial este nenul, t 0 ≠ 0 , ráspunsul ín timp al unui sistem
LIT se numeßte ráspuns general. Expresia acestuia se obþine utilizänd proprietatea
de tranziþie a matricei de tranziþie.
S-a vázut cá, utilizänd transformarea Laplace, ráspunsul prin stare este:
t
x(t) = Φ(t) ⋅ x(0) + ∫ Φ(t − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ , ∀t ≥ 0 (2.4.35)
0
Ínlocuind t = t 0 ín (2.4.35), se obþine

t0
x(t 0 ) = Φ(t 0 ) ⋅ x(0) + ∫ Φ (t 0 − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ . (2.4.36)
0
Þinänd cont de (2.4.27),

Φ(t 0 − τ) = Φ (t 0 ) ⋅ Φ (−τ) , (2.4.37)
ßi de (2.4.28),
Φ(−t) = Φ −1 (t) (2.4.38)
−1
din (2.4.36), prin ínmulþirea acesteia la stänga cu Φ (t 0 ) , obþinem vectorul x(0) ,
sub forma,
t0
x(0) = Φ(−t 0 ) ⋅ x(t 0 ) − ∫ Φ(−τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ .
0
Ínlocuind x(0) ín relaþia (2.4.35), se obþine:

t0 t0 t
x(t) = Φ(t − t 0 )x(t 0 ) − Φ(t) ∫ Φ(−τ)Bu(τ)dτ + ∫ Φ(t − τ)Bu(τ)dτ + ∫ Φ(t − τ)Bu(τ)dτ
0 0 t0
de unde
t
x(t) = Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ Φ(t − τ) ⋅ B ⋅ u(τ) ⋅ dτ (2.4.39)
t0
care reprezintá ráspunsul general ín timp prin vectorul de stare.
Ráspunsul general ín timp prin vectorul de ießire se obþine substituind

(2.4.39) ín (2.4.3),
t
y(t) = C ⋅ Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ [C ⋅ Φ(t − τ) ⋅ B] ⋅ u(τ) ⋅ dτ + D ⋅ u(t) . (2.4.40)
t0
Componenta D ⋅ u(t) , determinatá de legátura directá intrare-ießire, se poate

introduce sub integralá, folosind relaþia,
70
D ⋅ u(t) = ∫t 0 D ⋅ u(τ) ⋅ δ(t − τ) ⋅ dτ ,

t
(2.4.41)
astfel cá se exprimá ráspunsul general la ießire prin cele douá componente, liberá
ßi forþatá,
t
y(t) = C ⋅ Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ [C ⋅ Φ(t − τ) ⋅ B + D ⋅ δ(t − τ)]⋅ u(τ) ⋅ dτ . (2.4.42)
t0
Se definesc:
Matricea de tranziþie a ießirii,

Ψ(t) = C ⋅ Φ(t) = L−1 {C ⋅ Φ (s)} , (2.4.43)
Matricea pondere
ℵ(t) = C ⋅ Φ(t) ⋅ B + D ⋅ δ(t) (2.4.44)
adicá,
ℵ(t) = L−1 {C ⋅ Φ(s) ⋅ B + D} = L−1 {H(s)} , (2.4.45)
deci matricea pondere este transformata Laplace inversá a matricei de transfer.
Cu aceste precizári, ráspunsul general al unui SLIT se exprimá sub forma
unei integrale de convoluþie,
t
y(t) = Ψ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ ℵ(t − τ) ⋅ u(τ) ⋅ dτ . (2.4.46)
t0
Se observá cá valoarea ießirii y(t) , la momentul de timp curent t , depinde

de starea iniþialá x(t 0 ) ßi de toate valorile intrárii u(τ), τ ∈ [t 0 , t] .
Contribuþia valorii u(τ) este ponderatá, ínmulþitá, cu valoarea ℵ(t − τ) a
matricei pondere ℵ(t) . Din aceastá cauzá matricea ℵ(t) este denumitá matrice
pondere.
Dacá D ≠ 0 , deci dacá sistemul nu este strict propriu, existá componente
ale matricei pondere care nu sunt funcþii ín sensul clasic deoarece conþin funcþii
generalizate Dirac. Pentru a lucra numai cu funcþii clasice de multe ori matricea
∼
de transfer H(s) se exprimá ca o sumá dintre o componentá strict proprie H(s) ßi
o matrice de numere D,
∼ ∼
H(s) = H(s) + D; H(s) = C ⋅ Φ(s) ⋅ B, (2.4.47)
astfel cá se defineßte matricea pondere strict proprie
∼ ∼
ℵ (t) = L−1 {C ⋅ Φ(s) ⋅ B} = L−1 {H(s)} (2.4.48)
ßi ráspunsul general este de forma
t
∼
y(t) = C ⋅ Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ ℵ (t − τ) ⋅ u(τ) ⋅ dτ + D ⋅ u(t) . (2.4.49)
t0
71
Pentru sisteme SISO, matricea pondere devine funcþia pondere, ßi este

transformata Laplace inversá a funcþiei de transfer
h(t) = L −1 {H(s)} = L −1 {c T ⋅ (sI − A) −1 ⋅ b + d} (2.4.50)
∼
§i ín acest caz se poate evidenþia componenta strict proprie H(s) ,
∼ ∼
H(s) = d + H(s) ; H(s) = c T ⋅ Φ(s) ⋅ b = c T ⋅ (sI − A) −1 ⋅ b (2.4.51)
∼ ∼ ∼
h (t) = L−1 {H(s)} = Σ ∼ Rez(H(s) ⋅ e st (2.4.52)
Polii fc H(s)
t
∼
y(t) = c T ⋅ Φ(t − t 0 ) ⋅ x(t 0 ) + ∫ h (t − τ) ⋅ u(τ) ⋅ dτ + d ⋅ u(t) (2.4.53)
t0
2.4.6. Ráspunsul SLIT la intrári tip
2.4.6.1. Ráspunsul la intrare impuls unitate (funcþia pondere)

S-a arátat cá matricea de transfer H(s) a unui SLIT-MIMO, este
transformata Laplace a unei matrici ℵ(t) denumitá matrice pondere.
Matricea pondere este o matrice alcátuitá din p vectori coloaná ℵ j (t) ce
corespund celor p componente ale vectorului de intrare U(s) ,
ℵ(t) = [ℵ 1 (t) . . . ℵ j (t) . . .ℵ p (t)] ,
fiecare vector coloaná ℵ j (t) fiind alcátuit din r elemente ca ßi vectorul Y(s)
j j j
ℵ j (t) = [ℵ 1 (t) . . . ℵ i (t) . . .ℵ r (t)]T .
Vectorul coloaná ℵ j (t) este ráspunsul la ießire, ín condiþii iniþiale nule
(stare iniþialá nulá) cänd componenta j a intrárii este impuls Dirac unitate iar
celelalte componente ale intrárii sunt nule,
u j (t) = δ(t); u k (t) = 0, k ≠ j ⇔ U j (s) = 1; Uk (s) = 0, k ≠ j.
Ráspunsul ín condiþii iniþiale nule pentru aceste intrári este,
p
Yi (s) = Σ Hik (s) ⋅ Uk (s) = Hij (s) ⋅ 1 (2.4.54)
k=1
j
Deoarece conform (2.4.45) ℵ i (t) = L −1 {H ij (s)} rezultá
y(t) u j (t)=δ(t),u k(t)=0,k≠j,c.i.n. = ℵ j (t)
adicá ráspunsul forþat al sistemului la impuls unitate numai pe componenta j a
intrárii este al j-lea vector coloaná din matrice pondere ℵ(t) ßi deci, coloana j din
matricea de transfer H(s) este imaginea Laplace a acestui ráspuns.
Pentru sistemele SISO, matricea pondere se numeßte funcþie pondere sau
funcþie ráspuns la impuls, si se noteazá
∼
y(t) = h(t) = L −1 {H(s) ⋅ 1} = d ⋅ δ(t) + Σ ∼ Rez(H(s) ⋅ e st . (2.4.55)
Polii fc H(s)
Funcþia pondere este identicá cu ráspunsul sistemului la intrare impuls unitate ín
condiþii iniþiale nule. Formula de calcul (2.4.55) se extinde ßi pentru MIMO.
72
Exemplu
Se considerá o funcþie de transfer proprie H(s) care, prin ímpárþirea
polinoamelor, se descompune conform (2.4.51),
∼
H(s) = 3s + 1 = 3 + −11 ⇒ d = 3; H(s) = −11
s+4 s+4 s+4
y(t) = h(t) = 3 ⋅ δ(t) + Σ Rez( −11
s+4
⋅ e st = 3 ⋅ δ(t) − 11 ⋅ e −4t . (2.4.56)
s=−4
2.4.6.2. Ráspunsul la intrare treaptá unitate (funcþia indicialá)

Ín practicá, pentru testarea ßi aprecierea calitáþii sistemului se aplicá intrári
sub formá de treaptá ßi se analizeazá ráspunsul acestuia denumit ßi ráspuns la
intrare treaptá.
Funcþia indicialá, notatá h 0 (t) , este ráspunsul sistemului la intrare treaptá
unitate ín condiþii iniþiale nule.
Pentru sisteme de tip SISO, cu p = 1, r = 1, ßi intrarea treaptá unitate,
pentru,
 0, t<0
u(t) = 1(t) =  , U(s) = 1s (2.4.57)
 1 , t ≥ 0
rezultá
Y(s) = H(s) ⋅ 1s ⇒
y(t) = h 0 (t) = L−1 H(s) ⋅ 1s = Σ Rez{ s ⋅ e st }
H(s)
(2.4.58)
H(s)
Polii fc s
Se remarcá faptul cá formula cu reziduuri (2.4.58) se aplicá chiar dacá
H(s) este funcþie proprie, deoarece expresiea H(s) ⋅ 1s este strict proprie ßi are
punct ordinar la infinit.
Deoarece uneori este greu de asigurat valoarea unitate a treptei, ín practicá
pentru testarea sistemelor se aplicá semnale treaptá cu o amplitudine oarecare de
exemplu ∆u aplicate la un moment de timp oarecare t = t 0 . Datoritá liniaritáþii ßi
invarianþei ín timp (se considerá t 0 = 0 ) se obþine ráspunsul
y(t) = h 0 (t) ⋅ ∆u = L−1 H(s) ⋅ 1s ⋅ ∆u (2.4.59)
Definiþia se extinde ßi pentru sisteme MIMO rezultänd matricea indicialá.
Exemplu
Fie sistemul descris prin
H(s) = K . (2.4.60)
Ts + 1
Pentru
U(s) = 1s ⋅ ∆u , (2.4.60)
utilizänd teorema reziduurilor pentru polii s = 0, s = −1/T , obþinem
73
y(t) = h 0 (t) ⋅ ∆u = Σ  Rez  Ts+1 ⋅ ∆us ⋅ e st   = [K + KT ⋅

t
K 1
−(1/T)
⋅ e − T ] ⋅ ∆u , (2.4.61)
adicá, rezultatul analitic (teoretic),
t
y(t) = K ⋅ [1 − e − T ] ⋅ ∆u . (2.4.62)
La o testare praticá, ín timpul fizic t , se ínregistreazá, monitorizeazá,
a
variabila de intrare u a (t a ) ßi se obþine, ínregistreazá, variabila de ießire y a (t a ) , aßa

cum este ilustrat ín Fig.2.4.1.
Se aplicá ínsá la momentul de timp fizic t a = t a0 o variaþie a márimii intrare
u(t) = ∆u ⋅ 1(t) = u a (t + t a0 ) − Uast (t a0 ) (2.4.63)
faþá de o valoare de regim staþionar anterior Ust (t 0 ) . a a
Se obþine, un ráspuns y a (t a ) = y a (t + t a0 ) a cárui ínregistrare ín timpul fizic

t a , are forma din Fig.2.4.1.
ua (ta ) u(t) [
∆u u(∝ ) t=ta- ta0
0)
0 t
Ust (ta0 )
0 ta
0 t a0
y(t) T
ya(ta )
A
0
.
B y(t)=L-1{H(s)U(s)} ya(ta )
y(∝)
0 t t
Yst (ta0 ) t=ta- ta0
0
ta0 ta ta
0
Figura nr. 2.4.1.
Ín aceastá diagramá, márimea y(t) reprezintá valoarea ießirii din momentul
t = t − t a0 , másuratá faþa de valoarea staþionará Yst (t a0 ) ,
a
y(t) = y a (t + t a0 ) − Yst (t a0 ) . (2.4.64)

Dacá se considerá un punct B al ráspunsului ya(t) al acestui sistem (sistem
de ordinul 1) ßi se duce tangenta la curba ráspunsului, tangentá care intersecteazá
noua valoare de regim staþionar a ráspunsului aßa cum se vede ín figurá, se obþine
un interval de timp care este chiar constanta de timp T a sistemului.
De asemenea, pe acest ráspuns, se poate calcula aria A dintre ráspunsul
sistemului ßi noua valoare staþionará a acestuia,
∞
A= ∫ [y(∞) − y(t)] ⋅ dt (2.4.65)
0
Sunt valabile relaþiile, utile pentru identificare experimentalá,
y(∞)
T= A , K= . (2.4.66)
y(∞) u(∞)
74
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc
A SISTEMELOR
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A SISTEMELOR
3.1. Scheme de principiu ßi scheme bloc

Sistemele dinamice sunt frecvent reprezentate, interpretate ßi prelucrate
utilizänd diferite metode ßi tehnici grafice.
Existá trei tipuri fundamentale de reprezentare graficá a sistemelor:
1. - Scheme de principiu;
2. - Scheme bloc;
3. - Grafe de fluenþá.
3.1.1. Scheme de principiu

Schema de principiu este o formá de reprezentare graficá a sistemelor
fizice, utilizänd norme ßi simboluri care aparþin domeniului sistemului fizic, astfel
realizatá íncät sá permitá ínþelegerea funcþionárii sistemului fizic.
Ele se mai numesc ßi diagrame schematice. Prin diagrame sunt descrise
doar obiectele fizice.
Ín aceste reprezentári nu existá modele matematice, dar ele conþin toate
specificaþiile sau descrierea configuraþiei acelui obiect (sistem) fizic. Acestea
prezintá toate componentele sale íntr-o formá corespunzátoare analizei, proiectárii
ßi evaluárii.
Pentru a ínþelege ßi interpreta o schemá de principiu, sunt necesare
cunoßtinþe ßi competenþe asupra domeniului cáruia íi aparþine acel obiect.Acelaßi
simbol poate avea ínþelesuri diferite ín funcþie de domeniul de aplicaþii.
De exemplu, simbolul reprezintá o rezistenþá pentru un inginer
din profilul electric ßi un resort pentru un inginer mecanic.
Pornind de la ßi utilizänd o schemá de principiu, poate fi specificat un
sistem orientat (sau mai multe sisteme orientate) dacá variabilele de ießire (pe
scurt ießiri) sunt precizate. Dupá aceea, se poate determina modelul matematic,
adicá sistemul abstract ataßat acelui sistem orientat.
3.1.2. Scheme bloc

Schema bloc, ín cadrul teoriei sistemelor, este o formá de reprezentare
graficá a relaþiilor matematice existente íntre variabilele ce caracterizeazá un
sistem.
Mai precis, o schemá bloc reprezintá relaþia cauzá-efect íntre intrarea ßi
ießirea unui sistem orientat.
Astfel, o schemá bloc exprimá sistemul abstract corespunzátor unui sistem
orientat. Schemele bloc constau din blocuri operaþionale unidirecþionale.
Dacá ín aceastá reprezentare este implicatá starea sistemului, incluzänd
starea iniþialá, atunci schema bloc se numeßte diagramá de stare (DS).
Elementele fundamentale ale unei scheme bloc sunt:
75
A SISTEMELOR
1. Linii orientate
Liniile orientate reprezintá variabilele implicate ín relaþiile matematice. Ele
sunt desenate prin linii drepte marcate cu ságeþi. Pe scurt o linie orientatá este
numitá "ságeatá".
Direcþia ságeþii subliniazá direcþia cauzá-efect ßi nu are nimic comun cu
direcþia fluxului de variabile din schema de principiu.
2. Blocuri
Un bloc, desenat ín general ca un dreptunghi, reprezintá operatorul
matematic care leagá cauzele (variabile de intrare) ßi efectele (variabile de ießire).
Ín interiorul dreptunghiului, reprezentänd un bloc, este marcat un simbol al acelui
operator. Totußi, anumiþi operatori speciali sunt reprezentaþi prin alte figuri
geometrice (de exemplu, operatorul de ínsumare este reprezentat printr-un cerc).
Variabilele de intrare ale unui bloc sunt desenate prin ságeþi care intrá ín
dreptunghiul (figura geometricá) reprezentänd acel bloc. Variabilele de ießire sunt
desenate prin ságeþi care ies din dreptunghiul (figura geometricá) reprezentänd
acel bloc. O linie orientatá (ságeatá), adicá o variabilá, poate fi o variabilá de
ießire pentru un bloc ßi o variabilá de intrare pentru alt bloc.
De exemplu, o relaþie explicitá íntre variabila u ßi variabila y, unde u ßi y
pot fi funcþii de timp, este de forma
y = F(u) (3.1.1)
Simbolul F( ) definind un operator (poate fi o funcþie simplá) exprimá un sistem
orientat unde u este cauza iar y este efectul, adicá y este variabila de ießire iar u
este singura variabilá de intrare. Putem scrie (3.1.1) astfel
y = F(u) ⇔ y = F{u} ⇔ y = Fu
ßi schema bloc ataßatá se reprezintá ca ín Fig. 3.1.1.
u y
F
Figura nr.3.1.1.
3. Puncte de ramificaþie
Un punct de ramificaþie, numit ßi punct de culegere, ilustreazá grafic faptul
cá aceeaßi variabilá, reprezentatá printr-o ságeatá, este transmisá (dispersatá) ín
mai multe direcþii. Acesta este reprezentat printr-un punct. Reprezentárile
urmátoare din Fig. 3.1.2 sunt echivalente.
y y
y
y y y y y y
y y
y y
y y
Figura nr.3.1.2.
76
A SISTEMELOR
4. Operatorul de ínsumare
Operatorul de ínsumare se reprezintá cel mai simplu ßi frecvent printr-un
cerc la care márimile ce se insumeazá se ataßeazá unor ságeþi orientate spre cerc,
marcate cu semnele ” + ” pentru adunare, respectiv ” − ” pentru scádere. Dacá
nu se marcheazá nici-un semn, se ínþelege semnul ” + ” .
Rezultatul operaþiei de ínsumare este ataßat unei ságeþi orientatá dinspre
cercul respectiv.
De exemplu, operaþia de adunare respectiv scádere a douá márimi
y = u 1 + u 2 ⇔ y(t) = u 1 (t) + u 2 (t) ⇔ Y(s) = U1 (s) + U2 (s)
y = u 1 − u 2 ⇔ y(t) = u 1 (t) − u 2 (t) ⇔ Y(s) = U1 (s) − U2 (s)

este reprezentatá ín Fig.3.1.3.a. respectiv Fig.3.1.3.b.
Deoarece operaþia de ínsumare este o operaþie algebricá, reprezintarea este
aceeaßi atät ín domeniul timp cät ßi ín domeniul complex s, diferenþa de notaþie
rezultänd eventual din context, ín care se utilizeazá litere mari fárá argument, U1
ín loc de U1 (s) sau de u 1 (t) , etc.
Ambele variante (adunare sau scádere) se reprezintá ca ín Fig.3.1.3.c., ín
care apare semnul ” ± ” , consideränd ca este posibilá fie adunarea fie scáderea
sau invers, cu semnul ” + ” , fie scáderea fie adunarea,
y = u 1 ± u 2 ⇔ y(t) = u 1 (t) ± u 2 (t) ⇔ Y(s) = U1 (s) ± U2 (s) .
U1(s) + Y(s) U1 + Y U1 + Y
u1(t) + y(t) - ±
U2 U2
U2(s)
u2 (t) a. b. c.
Figura nr.3.1.3.
Dacá se ínsumeazá mai multe márimi se poate folosi un singur cerc ca ín
Fig.3.1.4.a. sau mai multe cercuri, ca rezultat al proprietáþii de asociativitate a
adunárii, fiecare sumator avänd numai douá intrári, ca ín Fig.3.1.4.b. ßi
Fig.3.1.4.c., care se referá la succesiunea de expresii identice, de mai jos,
Y = ±U1 + U2 ± U 3 = [±U1 + U 2 ]± U3 = ±U1 + [U2 ± U3 ]
U3 U3 U1
U1 ± Y U1 ± Y U3 ± Y
± + ± + ± +
U2 U2 U2
a. b. c.
Figura nr.3.1.4.
77
A SISTEMELOR
3.1.3. Schema bloc a unei relaþii algebrice

Se considerá urmátoarea relaþie algebricá,
R(x 1 , x 2 , x 3 ) = 0 (3.1.2)
unde variabilele x 1 , x 2 , x 3 pot fi funcþii de timp, x i = x i (t) . Sá considerám cá
(3.1.2) este o relaþie liniará cu coeficienþi constanþi,
a1 ⋅ x1 + a2 ⋅ x2 + a3 ⋅ x3 = 0 (3.1.3)
Relaþiile (3.1.2), (3.1.3) reprezintá un sistem neorientat ßi nu pot fi
reprezentate printr-o schemá bloc.
Presupunänd cá suntem interesaþi de variabila x 1 , atunci aceasta poate fi
exprimatá, dacá a 1 ≠ 0 , astfel
x 1 = −a 2 /a 1 ⋅ x 2 − a 3 /a 1 ⋅ x 3 ; ⇔ x 1 = f(x 2 , x 3 ) ⇔
x 1 = F{[x 2 x 3 ]} ⇔ x 1 = F{u}, u = [x 2 x 3 ]T ,
ceea ce constituie un sistem orientat unde x 1 este ießirea, iar x 2 , x 3 sunt intrári.
Schema bloc, reprezentänd acest sistem orientat este datá ín Fig.3.1.5. unde
simbolurile operatorilor elementari implicaþi ín aceastá schemá bloc sunt
cunoscute.
x2 x2 x2
a 2 / a1
- x1 x1 x1
x3 +
x3 x1 =f(x2 , x3) x3 F
- a3 / a 1
Figura nr.3.1.5.
Oricare din variabilele x 2 sau x 3 din (3.1.2), (3.1.3) putea fi aleasá ca i
variabilá de ießire. Fie acum relaþia (3.1.3) de forma,
x 1 = K ⋅ (b 1 ⋅ x 1 + b 2 ⋅ x 2 + b 3 ⋅ x 3 ) (3.1.4)
unde,
a1 = 1 − K ⋅ b 1 , a 2 = −K ⋅ b 2 , a 3 = −K ⋅ b 3 .
Presupunem cá suntem interesaþi de x 1 , adicá x 1 este variabilá de ießire,
iar x 2 , x 3 sunt variabile de intrare.
Relaþia (3.1.4) nu reprezintá un operator unidirecþional deoarece x 1 depinde
de ea ínsáßi. Din (3.1.4) putem defini mai mulþi operatori unidirecþionali (blocuri)
introducänd cäteva noi variabile, ca de exemplu,
w1 = b 2 ⋅ x2 + b 3 ⋅ x3
w2 = b 1 ⋅ x1
w3 = w1 + w2 (3.1.5)
x1 = K ⋅ w3 .
78
A SISTEMELOR
Fiecare relaþie din (3.1.5) reprezintá un operator unidirecþional care poate fi

reprezentat printr-un bloc. Toate relaþiile din (3.1.5), care reprezintá (3.1.4) pot fi
reprezentate prin mai multe blocuri interconectate ca ín Fig.3.1.6.
x2
b2
+ w1 + w3 x1
K
x3 +
b3 +
w2
b1
Figura nr.3.1.6.
Aceasta este o structurá cu reacþie conþinänd o buclá. Dacá K ßi b 1 sunt
coeficienþi constanþi, aceastá buclá este o buclá algebricá care cauzeazá multe
dificultáþi ín implementárile numerice.
Desigur, prelucränd schema bloc din Fig.3.1.6. sau eliminänd variabilele
intermediare w1 , w2 , w3 din (3.1.5) sau explicitänd x 1 din (3.1.4) gásim sistemul
orientat, avänd x 1 ca variabilá de ießire ßi x 2 , x 3 ca variabile de intrare,
caracterizat printr-o relaþie unidirecþionalá de forma
b2 b3
x1 = ⋅ x2 + ⋅ x 3 = (−a 2 /a 1 ) ⋅ x 2 + (−a 3 /a 1 ) ⋅ x 3 . (3.1.6)
1 − Kb 1 1 − Kb 1
Acum relaþia (3.1.6) poate fi reprezentatá printr-un bloc unidirecþional ca
ín Fig. 3.1.5. Dacá
1 − K ⋅ b1 = 0 ⇔ a1 = 0
atunci relaþiile (3.1.3) ßi (3.1.4) sunt degenerate, adicá ele nu conþin variabila x 1 .
3.1.4. Direcþiile variabilelor ín schemele de principiu ßi schemele bloc

Se considerá un obiect fizic descris prin schema de principiu din Fig.3.1.7.
Debit de intrare
Pompa P1 q1=u1
q1=u1
Intrare
Rezervorul q1=u1 Ießire
cu apá Rezervorul L=y
ca un "bloc" Intrare cu apá
Pompa P2 q2=u2 ca un sistem
L=y fizic
orientat
Rezervor cu apá q2=u2

q2=u2 Debit de ießire
a) b) c)
Figura nr.3.1.7.
79
A SISTEMELOR
Acesta reprezintá un rezervor cilindric de apá alimentat, prin pompa P1,

cu apá cu debitul q 1 = u 1 ßi din care se scoate apá, prin pompa P2, cu debitul
q2 = u2.
Dupá cum se observá, din punct de vedere fizic, q 1 = u 1 reprezintá un
debit de intrare (care intrá), iar q 2 = u 2 reprezitá un debit de ießire (care iese).
Presupunem cá suntem interesaþi de nivelul apei din rezervor, notat prin
L = y . Ín acest mod variabila L = y , un atribut (o caracteristicá) a obiectului fizic
(rezervor de apá), este un efect de care suntem interesaþi.
Toate cauzele care afecteazá aceastá ießire selectatá, sunt reprezentate prin
cele douá debite q 1 = u 1 ßi q 2 = u 2 .
Astfel, ín sistemul orientat, ín care orientarea se face bazat pe principii de
cauzalitate, atät u 1 cät ßi u 2 sunt variabile de intrare.
Schema bloc corespunzátoare va avea, ín ínþelesul teoriei sistemelor, L = y
ca ießire, iar u 1 ßi u 2 ca intrári. Aceasta este reprezentatá prin schema bloc din
Fig.3.1.7.c. sau una din schemele bloc din Fig.3.1.8.
Relaþia matematicá íntre y ßi u 1 , u 2 ín domeniul timp este
t
y(t) = K ⋅ ∫ [u 1 (t) − u 2 (t)] ⋅ dt + y(t 0 ) (3.1.7)
t0
fiind reprezentatá ín Fig.3.1.8.a.
Pentru a determina modelul matematic ín domeniul complex, definim
variabilele ín variaþii ín raport cu o stare staþionará, definitá prin,
Yss = y(0), Uss 1 = u 1 (0) = 0, 2 = u 2 (0) = 0 .
Uss
Notänd,
Y(s) = L{y(t) − Yss } , U1 (s) = L{u 1 (t) − Uss
1 }, U2 (s) = L{u 2 (t) − Uss
2 }
obþinem
Y(s) = K s ⋅ [U1 (s) − U2 (s)] , (3.1.8)
relaþia intrare-ießire pe componente, reprezentatá ín Fig. 3.1.8.b.
Ín forma matricialá, relaþia intrare-ießire este,
 U (s)  K K
Y(s) = H(s) ⋅  1  = H(s) ⋅ U(s) , H(s) = [ s − s ]. (3.1.9)
 U 2 (s) 
ceea ce ne permite sá reprezentám sistemul ca un íntreg ca ín Fig. 3.1.8.c.
u1 (t) y(t 0 ) U1(s) U1(s)

t
u2 (t)
+
-
∫t K
+
+ y(t)
U2(s)
+ K
- s
Y(s)
U2(s) H(s) Y(s)
0
a) b) c)
Fig. 3.1.8.
80
A SISTEMELOR
3.1.5. Schema bloc a unui element integrator

Integratorul este un operator care se descrie ín domeniul timp astfel,
t
.
x(t) = x(t 0 ) + ∫ u(τ)dτ , x(t) = u(t) , (3.1.10)
t0
ßi a cárui schemá de principiu este datá ín Fig.3.1.9.a. Deoarece primul termen
din (3.1.10) poate fi scris utilizänd impulsul Dirac, ráspunsul x(t) se poate scrie
printr-un singur termen sub semnul integralá,
t t t
x(t) = ∫ x(t0 ) ⋅ δ(τ − t0 ) ⋅ dτ + ∫ u(τ)dτ = ∫ [u(τ) + x(t0 ) ⋅ δ(τ − t0 )]dτ
t0 t0 t0
astfel cá se poate reprezenta integratorul, ín domeniul timp, ca ín Fig.3.1.9.b.
Ín domeniul timp Ín domeniul complex

x(t0 ) x(t0 )δ(t- t0)
x(0)
.x(t) x(t)
.x(t) + x(t)
u(t) ∫ u(t) + ∫ U(s)
+
+ 1 X(s)
• s
L{x(t)}
a) b)
Se poate reprezenta comportarea integratorului ín domeniul complex s

þinänd cont cá
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) (3.1.11)
Utilizarea transformárii Laplace este deosebit de comodá ßi utilá dar
presupune cá, ín raport cu variabila ei independentá, care este timpul t din
integrala ce defineßte transformata Laplace, íntotdeauna momentul iniþial este
zero.
Din aceastá cauzá, ínainte de aplicarea transformárii Laplace se presupune
cá timpul fizic t a , cu un moment iniþial t a0 este translatat prin relaþia t = t a − t a0
astfel cá momentului iniþial fizic t a0 íi corespunde ín variabila t un moment iniþial
zero.
Notänd X(s) = L{x(t)} obþinem,

.
X(s) = 1s ⋅ [L{x(t)} + x(0)] (3.1.12)
Utilizänd reprezentarea graficá a integratorului (prin scheme bloc sau grafe

de fluenþá) ímpreuná cu operatori de ínsumare ßi scalori putem reprezenta aßa
numita diagramá de stare (DS) a unui sistem.
81
A SISTEMELOR
3.1.6. Reprezentarea graficá prin grafe de fluenþá

Un graf de fluenþá al semnalelor, denumit pe scurt graf de fluenþá (GF),
este o reprezentare graficá a unui set de ecuaþii liniare simultane reprezentänd un
sistem. Acesta exprimá grafic transmiterea semnalelor prin sisteme.
Ca ßi schemele bloc, grafele de fluenþá ilustreazá relaþiile cauzá-efect,
ímpreuná cu cäteva reguli de operare matematicá. Ele apar ca o versiune
simplificatá a schemelor bloc fiind mai simplu de desenat ßi mai ußor de prelucrat
faþá de schemele bloc.
Ín GF, variabilele sunt reprezentate prin aßa numitele noduri, desenate prin
puncte, iar operatorii prin transmitanþe, ataßate ín grafic unor arce elementare care
sunt curbe orientate prin ságeþi ce unesc douá noduri.
Se definesc cáteva reguli de operare ßi noþiuni precum cale, buclá, buclá
elementará care perimit transformarea echivalentá a unui graf ín forma sa redusá.
Forma redusá a unui graf exprimá dependenþa directá dintre variabilele
principale ßi cele secundare, adicá, ín cazul sistemelor orientate a dependenþei
dintre intrári ßi ießiri.
De exemplu o relaþie algebricá de forma,
x 1 = t 21 ⋅ x 2 + t 31 ⋅ x 3 + t 41 ⋅ x 4 ,
ín care x 1 este variabila principalá (necunoscuta) iar x 2 , x 3 , x 4 sunt variabilele
secundare iar t 21 , t 31 , t 41 sunt operatorii liniari, sau transmitanþele, se reprezintá
printr-un GF ca ín figura din stänga de mai jos.
Nod de intrare
t21 1
u2 -5
x2 -2 6
t31 Bucla proprie -4
x3 Bucla proprie
x1 t41 x1 x2
x4 -2
-1 1
u1
Nod de intrare
Un sistem de douá ecuaþii algebrice cu coeficienþi numerici, ín care x 1 , x 2 ,

sunt variabile necunoscute (dependente), iar u 1 , u 2 sunt variabile libere
(independente).
 3x 1 + 4x 2 = u 1 − u 2  x = −2x 1 − 4x 2 + u 1 − u 2
 ⇔ 1
 2x 1 − 5x 2 = u 1 − 5u 2  x 2 = −2x 1 + 6x 2 + u 1 − 5u 2
este reprezentat printr-un graf de fluenþá ca ín figura din dreapta de mai sus.
Reducerea unui graf ínseamná de fapt rezolvarea sistemului iniþial de

ecuaþii. Pentru reducerea grafelor deosebit de utilá este aßa numita formulá a lui
Mason.
Datoritá spaþiului limitat, nu se dezvoltá ín continuare acest subiect.
82
3. REPREZENTAREA GRAFICÁ A 3.2. Diagrama de stare
A SISTEMELOR
3.2. Diagrama de stare
3.2.1. Definiþia diagramei de stare

Diagrama de stare (DS) este o formá de reprezentare graficá a ecuaþiilor
de stare atät ín domeniul timp, cät ßi ín domeniul complex, folosind pentru
aceasta schemele bloc (SB) sau grafurile de fluenþá (GF).
Diagrama de stare (DS) a sistemelor LIT conþine numai trei tipuri de simboluri
grafice: Elemente integratoare; Elemente sumatoare; Elemente proporþionale.
Elementele sumatoare ßi proporþionale, numite, pe scurt, sumatoare ßi
respectiv, scaloare, au aceeaßi reprezentare graficá atät ín domeniul timp, cät ßi ín
domeniul complex.
Pentru elementele integratoare, numite, pe scurt, integratoare, frecvent se
utilizeazá forma graficá din domeniul complex, iar variabilele corespunzátoare
sunt notate, uneori ín domeniul timp, uneori cu forma lor ín complex, alteori
ímpreuná.
Dacá un sistem descris prin matricea (funcþia) sa de transfer, poate fi
reprezentat printr-o schemá bloc (SB) sau un graf de fluenþá (GFS) care conþin
numai cele trei tipuri de simboluri: integratoare, sumatoare ßi scaloare, atunci
acea schemá bloc sau acel graf de fluenþá poate fi interpretat ca reprezentänd o
diagramá de stare (DS).
Bazändu-ne pe aceasta, putem scrie (deduce), foarte rapid, o realizare prin
ecuaþii de stare ataßatá acelei matrice (funcþii) de transfer.
3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc

Pentru a desena o DS, iniþial se reprezintá integratoarele implicate ín
ecuaþiile de stare ßi apoi schema este completatá cu celelalte douá tipuri de
componente.
Sá considerám, de exemplu, un sistem ín timp continuu de ordinul íntäi
descris prin ecuaþiile de stare (3.2.1),
.
x(t) = a(t) ⋅ x(t) + b(t) ⋅ u(t) (3.2.1)
y(t) = c(t) ⋅ x(t) + d(t) ⋅ u(t)
DS corespunzátoare, ín domeniul timp, este prezentatá ín Fig.3.2.1.
. x(0)
u(t) + x(t) x(t) + y(t)
b(t) ∫ c(t)
+ +
a(t)
d(t)
Figura nr.3.2.1.
83
A SISTEMELOR
Pentru sistemele liniare invariante ín timp toþi coeficienþii a, b, c, d au

valori constante, astfel íncät putem reprezenta ecuaþiile de stare (3.2.1) prin
.
x(t) = a ⋅ x(t) + b ⋅ u(t)
. (3.2.2)
y(t) = c ⋅ x(t) + d ⋅ u(t)
DS ín domeniul timp a acestui sistem este identicá cu cea din Fig.3.2.1. cu

excepþia faptului cá are coeficienþii constanþi.
Diagrama de stare ín domeniul complex este identicá cu DS ín domeniul
timp cu excepþia integratorului care este ínlocuit prin echivalentul sáu complex
din Fig.3.1.10., iar variabilele sunt notate prin echivalentele lor din domeniul
complex, ca ín Fig.3.2.2.
Uneori, avänd integratorul reprezentat ín domeniul complex (deoarece ín
complex putem realiza operaþii algebrice) notám variabilele ín domeniul timp sau
ßi ín domeniul timp ßi ín domeniul complex, fiecare oferind avantaje de la caz la
caz.
•x(t) Forma integratorului

x(0) ín domeniul complex
•
L{x(t)}
U(s) + + 1 X(s) + Y(s)
b + s c
u(t) + x(t) +
y(t)
a
d
Figura nr.3.2.2.
Ín aceste diagrame de stare, putem vedea íncá explicit derivata stárii, ín
plus faþá de starea iniþialá, sau imaginea sa complexá.
Dacá nu suntem interesaþi de derivata stárii putem transforma bucla interná
sub forma unui bloc simplu. Pentru a face acest lucru, din DS de mai sus
obþinem,
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) = aX(s) + bU(s)
X(s) = 1s [aX(s) + x(0) + bU(s)]
X(s) = s −1 a ⋅ [x(0) + bU(s)] . (3.2.3)
Acum, ínlocuim bucla interná prin funcþia de transfer s 1− a ßi un element

de ínsumare la intrarea sa ca ín Fig.3.2.3.
x(0) X(s)
U(s) + 1 + Y(s)
b s-a c
+ +
d
Figura nr.3.2.3.
84
A SISTEMELOR
Pe aceastá formá a DS putem observa foarte simplu dependenþa lui Y(s) ßi

X(s) de U(s) ßi x(0).
Diagrama de stare a unui sistem poate fi trasatá, de asemenea, pentru
sisteme nescalare, unde cel puþin un coeficient este o matrice, de forma generalá
.
x = Ax + Bu
, (3.2.4)
y = Cx + Du
unde matricele au dimensiunile: A-(nxn); B-(nxp); C-(rxn); D-(rxp).
Deoarece
.
L{x(t)} = sX(s) − x(0) = [sX 1 (s) sX2 (s) ... sXn (s)]T − [x 1 (0) x 2 (0)....x n (0)] T
obþinem
.
X(s) = [ 1s I n ] ⋅ [L{x(t)} + x(0)] , (3.2.5)
care este reprezentatá ca ín Fig.3.2.4.
Uneori, pentru a sublinia faptul cá liniile orientate reprezintá vectori,
acestea sunt desenate prin linii duble ca ín Fig.3.2.4.
x(0)
•
L{x(t)} +
U(s) + X(s) + Y(s)
B 1I C
+ s n
+ +
A
U(s)
D
Figura nr.3.2.4.
3.2.3. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi strict propriu

Se considerá un sistem de ordinul íntäi strict propriu (element apriodic de
ordinul íntäi) cu intrarea u 1 (t) , ießirea y 1 (t) ßi funcþia de transfer,
K1 Y (s)
H1 (s) = = 1 . (3.2.6)
s + p 1 U1 (s)
Ießirea ín domeniul complex s este,
K1
Y1 (s) = ⋅ U1 (s) . (3.2.7)
s + p1
Pentru a trasa diagrama de stare se deduce mai íntäi o reprezentare a
acestui sistem prin ecuaþii de stare, deci o ecuaþie diferenþialá de ordinul íntäi care
sá nu conþiná derivata intrárii.
85
A SISTEMELOR
Ín acest caz se poate alege ießirea ca ßi variabilá de stare deci,

x 1 (t) = y 1 (t) ⇔ X1 (s) = Y1 (s) . (3.2.8)
Ecuaþia (3.2.7) devine
K1
X1 (s) = ⋅ U1 (s) . (3.2.9)
s + p1
s ⋅ X1 (s) + p 1 ⋅ X1 (s) = K1 ⋅ U1 (s) . (3.2.10)
Ecuaþiile (3.2.9), (3.2.10) provin din funcþia de transfer deci exprimá o
comportare ín condiþii iniþiale nule.
Se ßtie cá ín condiþii iniþiale nule (c.i.n.)
. .
L{x 1 (t)} = s ⋅ X1 (s) ⇒ L −1 {s ⋅ X1 (s) } = x 1 (t) (3.2.11)
deci produsului s ⋅ X1 (s) din domeniul complex s, íi corespunde ín domeniul
.
timp, ín c.i.n., x 1 (t) .
Evident, expresiei X1 (s) din domeniul complex s, íi corespunde ín
domeniul timp, x 1 (t) .
Cu aceste precizári, trecänd ín domeniul timp expresia (3.2.10) ßi avänd ín
vedere notaþia (3.2.8), se obþin ecuaþiile de stare
.
 x 1 (t) = −p 1 x 1 (t) + K1 ⋅ u 1 (t)
 (3.2.12)
 y 1 (t) = x 1 (t)
care sunt exact ecuaþiile (3.2.2), ín care ínsá
a = −p 1 ; b = K1 ; c = 1; d = 0 (3.2.13)
astfel cá diagrama de stare din Fig.3.2.2. este reprezentatá acum ín Fig.3.2.5.a. iar
diagrama concentratá din din Fig.3.2.3. este reprezentatá acum ín Fig.3.2.5.b.
x1(0) x1(0)
u1 x1
+ x• 1 + 1 x1 y1 u1 + 1
K1 s ⇐⇒ K1 s+p1 y1
+ + +
-p
1
a. b.
Figura nr.3.2.5.
Relaþiile reprezentate prin diagrama de stare condensatá din Fig.3.2.5.b. se
pot obþine aplicänd ecuaþiilor (3.2.12) transformata Laplace, acum ínsá ín condiþii
iniþiale nenule,
.
L{x 1 (t)} = −p 1 L{x 1 (t)} + K1 ⋅ L{u 1 (t)} ⇔
s ⋅ X1 (s) − x 1 (0) = −p 1 ⋅ X1 (s) + K1 ⋅ U1 (s) ⇒
X1 (s) = 1 ⋅ [x 1 (0) + K1 ⋅ U1 (s)] , (3.2.14)
s + p1
Y1 (s) = X1 (s) . (3.2.15)
86
A SISTEMELOR
3.2.4. Diagrama de stare a unui sistem de ordinul íntäi propriu
Se considerá un sistem de ordinul íntäi propriu (element cu un pol ßi un

zerou, ambele reale) cu intrarea u 2 (t) , o funcþie márginitá (deci posibil
nederivabilá) ßi ießirea y 2 (t) , a cárui funcþie de transfer este
K2 (s + z 2 ) Y2 (s)
H2 (s) = = . (3.2.16)
s + p2 U2 (s)
Expresia ießirii ín condiþii iniþiale nule ín domeniul complex s este,
K2 (s + z 2 )
Y2 (s) = H2 (s) ⋅ U2 (s) ⇔ Y2 (s) = ⋅ U2 (s) . (3.2.17)
s + p2
Pentru a trasa diagrama de stare se deduce mai íntäi o reprezentare a
acestui sistem prin ecuaþii de stare, deci cu o ecuaþie diferenþialá de ordinul íntäi
care sá nu conþiná derivata intrárii.
Dacá s-ar proceda ca ín cazul anterior pentru trecerea directá din domeniul
complex ín domeniul timp, prin ínmulþirea mezilor ßi extremilor
s ⋅ Y2 (s) + p 2 ⋅ Y2 (s) = K2 ⋅ s ⋅ U2 (s) + K2 ⋅ z 2 ⋅ U2 (s) , (3.2.18)
s-ar obþine ecuaþia diferenþialá
. .
y 2 (t) + p 2 ⋅ y 2 (t) = K2 ⋅ u 2 (t) + K2 ⋅ z 2 ⋅ u 2 (t) , (3.2.19)
care nu poate reprezenta sistemul deoarece s-a impus, s-a definit, intrarea ca
fiind o funcþie posibil nederivabilá.
Ecuaþiile de stare presupun introducerea unor variabile suplimentare

(variabilele de stare) dar perimit evitarea apariþiei intrárii prin derivatele sale.
In cazul de faþá se descompune funcþia de transfer ca sumá dintre termenul
direct ßi componenta strict proprie conform (2.4.47), (2.4.5),
∼
H2 (s) = d 2 + H2 (s) , (3.2.20)
eventual prin ímpárþirea polinoamelor de la numárátor ßi numitor,
K2 (z 2 − p 2 )
H2 (s) = K2 + (3.2.21)
s + p2
deci,
∼ K (z − p 2 )
d 2 = K2 ; H2 (s) = 2 2 (3.2.22)
s + p2
Ráspunsul forþat (3.2.17) este acum,
∼
Y2 (s) = d 2 ⋅ U2 (s) + H2 (s) ⋅ U2 (s) (3.2.23)
∼
Ießirea din componenta strict proprie H2 (s) se poate alege ca ßi variabilá
87
A SISTEMELOR
suplimentará deci variabilá de stare,

∼ K (z − p 2 )
X2 (s) = H2 (s) ⋅ U2 (s) ⇔ X2 (s) = 2 2 ⋅ U2 (s) , (3.2.24)
s + p2
astfel cá ráspunsul (3.2.23) se exprimá sub forma,
Y2 (s) = d 2 ⋅ U2 (s) + X2 (s) ⇔ y 2 (t) = d 2 ⋅ u 2 (t) + x 2 (t) . (3.2.25)
Procedänd ca ín exemplul anterior, se transferá relaþia (3.2.24) din
domeniul complex ín domeniul timp ßi se obþine ecuaþia diferenþialá,
.
x 2 (t) = −p 2 ⋅ x 2 (t) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ u 2 (t) (3.2.26)
ín care se observá ca nu apare derivata márimii de intrare.
Relaþiile (3.2.26) si (3.2.25) prezentate grupat,
.
 x 2 (t) = −p 2 ⋅ x 2 (t) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ u 2 (t)
 (3.2.27)
 y 2 (t) = x 2 (t) + K2 ⋅ u 2 (t)
reperezintá o variantá a ecuaþiilor de stare, deduse din funcþia de transfer (3.2.16),
care sunt exact ecuaþiile (3.2.2), ín care ínsá
a = −p 2 ; b = K2 (z 2 − p 2 ); c = 1; d = K2 , (3.2.28)
astfel cá diagrama de stare din Fig.3.2.2. este reprezentatá acum ín Fig.3.2.6.a. iar
diagrama condensatá din Fig.3.2.3. este reprezentatá acum ín Fig.3.2.6.b.
K2 K2
x2(0) x2(0)
• x2 + +
u2 + x2 y2 u2 + x2 y2
K2 (z2 -p2) 1 K2 (z2-p 2) + 1
s + s+p2 +
+
-p2 ⇐⇒
a. b.
Figura nr.3.2.6.
Relaþiile reprezentate prin diagrama de stare condensatá din Fig.3.2.6.b. se
pot obþine aplicänd ecuaþiilor (3.2.27) transformata Laplace, acum ínsá ín condiþii
iniþiale nenule,
.
L{x 2 (t)} = −p 2 L{x 1 (t)} + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ L{u 2 (t)} ⇔
s ⋅ X2 (s) − x 2 (0) = −p 2 ⋅ X2 (s) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ U2 (s) ⇒
X2 (s) = 1 ⋅ [x 2 (0) + K2 (z 2 − p 2 ) ⋅ U2 (s)], (3.2.29)
s + p2
Y2 (s) = X2 (s) + K2 ⋅ U2 (s) . (3.2.30)
88
3. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.1.Probleme de bazá ale conexiunilor
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR
4.1. Probleme de bazá ale conexiunilor

Fie S i , i ∈ I o mulþime de sisteme, unde I este o mulþime de indici, fiecare
S i fiind considerat un subsistem,
D
S i = S i (Ω i , f i , g i , x i ) (4.1.1)
ín care simbolurile utilizate exprimá:
Ω i - mulþimea intrárilor admise;
fi - ecuaþia de stare propriu-zisá;
gi - relaþia de ießire;
x i
- vectorul de stare.
Cunoscänd aceste elemente se poate deduce mulþimea Γ i a tuturor ießirilor

posibile.
Aceste subsisteme pot fi dinamice sau nedinamice (scalori), continuale sau
discrete, logice, stochastice etc. ca, de exemplu:
4.1.1. Sistem continual neliniar (SCN)

 x. i (t) = f i (x i (t), u i (t), t); x i (t 0 ) = x i0 , t ≥ t 0 ∈ T ⊆ R
Si :  i
 y (t) = g i (x (t), u (t), t); Ω i = { u u : T → Ui ; T ⊆ R; u admise}
i i i i i
(4.1.2)
4.1.2. Sistem diferenþial liniar invariant ín timp (SLIT)
Este un caz particular al SCN.
 x. i (t) = Ai x i (t) + Bi u i (t); x i (t 0 ) = x i0 , t ≥ t 0 ∈ T ⊆ R
Si :  i
 y (t) = C i x (t) + Di u (t); Ω i = { u u : T → Ui ;T ⊆ R;u admise}
i i i i i
(4.1.3)
4.1.3. Sistem neliniar discret (SND)
 x ik+1 = f i (x ik , u ik , k); x ik0 = x i0 , k ≥ k 0 ∈ T ⊆ Z
Si :  i
 y k = g i (x ik , u ik , k); Ω i = {u ik } u ik : T → Ui ;T ⊆ Z;{u ik }admise
(4.1.4)
4.1.4. Sistem liniar invariant ín timp discret (SLITD)
Este un caz particular al SND.
 x ik+1 = Ai x ik + Bi u ik ; x ik 0 = x i0 , k ≥ k0 ∈ T ⊆ Z
Si :  i
 y k = C i x ik + Di u ik ; Ω i = {u ik } u ik : T → Ui ; T ⊆ Z; {u ik } admise
(4.1.5)
89
Se considerá cá o mulþime de subsisteme ca cele definite mai sus,

constituie o familie de subsisteme, notatá F I ,
F I = {S i , i ∈ I} . (4.1.6)
Se spune cá un subsistem Si (sau, ín general, un sistem) este definit (sau
precizat sau existá), dacá sunt precizate elementele (Ω i ; f i ; g i ; x i ) din care se
deduc sau se subínþeleg toate celelalte atribute, ca cele prezentare ín Cap.1 ßi
Cap.2. Aceste alte atribute pot fi:
- tipul sistemului (continual, discret, logic);
- mulþimile T i ; Ui ; Γ i ; Yi etc.
O familie de subsisteme F I , formeazá o conexiune dacá, ín plus, pentru
elementele:
D
S i = S i (Ω i , f i , g i , x i )
se definesc alte douá mulþimi R c ßi C c avänd urmátoarea semnificaþie:
1. R c = mulþimea relaþiilor de conexiune;
2. C c = mulþimea condiþiilor de conexiune.
R c reprezintá o mulþime de relaþii algebrice íntre márimile ui, yi, i ∈ I , ßi alte
márimi noi introduse prin aceste relaþii. Aceste márimi noi pot fi intrári noi
(cauze), notate v j , j ∈ J , sau ießiri noi notate cu wl , l ∈ L , unde I, L
reprezintá mulþimi de indici.
C c reprezintá o mulþime de condiþii pe care trebuie sá le satisfacá márimile de
intrare ßi ießire (u i , y i ), i ∈ I , ale fiecárui subsistem, precum ßi márimile noi,
v j , j ∈ J , wl , l ∈ L introduse prin R c .
Aceste condiþii se referá la:
Natura fizicá, precizändu-se dacá sistemele abstracte reprezintá modele
matematice ale unor sisteme (obiecte) fizice orientate sau sunt sisteme abstracte
pure concepute (inventate) printr-o procedurá de sintezá teoreticá.
Numárul componentelor de intrare-ießire, adicá dacá variabilele de intrare ßi
ießire sunt vectori sau scalari.
Proprietáþile entitáþilor Ω i ; f i ; g i interpretate ca funcþii sau mulþimi de funcþii,
fiecare definite pe domeniul sáu de observare.
Tripletul
S = {F I ; R c ; C c }, F I = {S i , i ∈ I} (4.1.7)
constituie o conexiune corectá sau o conexiune posibilá, dacá S are atributele unui
sistem dinamic ín care v j , j ∈ J sunt márimi de intrare, iar wl , l ∈ L sunt márimi
de ießire.
Sistemul S reprezintá sistemul echivalent (sau sistemul interconectat) al
familiei subsistemelor F I , familie interconectatá prin perechea {R c ; C c } .
90
Observaþia 1.
Orice interconexiune de subsisteme se realizeazá numai prin márimile de
intrare ßi ießire ale fiecárui subsistem nu ßi prin variabilele de stare ale
subsistemelor.
Mulþimea R c nu conþine relaþii ín care sá apará vectorul de stare x i , i ∈ I
sau componente ale vectorilor x i , i ∈ I .
Dacá, ín anumite exemple, ín relaþiile de interconexiune R c apar ßi
componente ale vectorilor de stare, trebuie ínþeles cá acestea reprezintá
componente ale vectorului de ießire al subsistemului respectiv yi, ínsá din motive
de economie de scriere nu s-au mai utilizat simboluri diferite (de exemplu,
y ik = x ik ).
Aceastá problemá este deosebit de importantá cänd un subsistem (abstract)
S i este modelul matematic al unui sistem fizic orientat, pentru care anumite
variabile de stare (anumite componente ale vectorului de stare), nu sunt accesibile
(pentru másurátori sau pentru observare) sau chiar nu au existenþá fizicá
(semnificaþie fizicá), ßi deci, nu pot fi considerate ca ßi componente ale vectorului
de ießire.
Observaþia 2.
Dacá la sistemul echivalent interconectat S intereseazá numai comportarea
ín raport cu márimile de intrare (ráspunsul forþat), atunci fiecare subsistem Si
poate fi exprimat prin relaþia sa intrare-ießire.
Pentru sistemele LIT (continuale sau discrete) aceste relaþii intrare-ießire
sunt reprezentate de matricile de transfer (pentru sistemele MIMO) sau funcþiile
de transfer (ín cazul SISO) notate cu Hi (s) pentru sistemele continuale, respectiv
Hi (z) pentru sistemele discrete.
Reciproc, dacá íntr-o structurá interconectatá apar numai matrice (funcþii)
de transfer trebuie ínþeles cá se doreßte sau este suficientá numai comportarea
intrare-ießire (ráspunsul forþat) al sistemului echivalent.
Evident cá, dacá se cunoaßte sau s-a dedus (calculat) matricea (funcþia) de
transfer a sistemului echivalent interconectat S funcþie de acestea, se pot apoi
deduce diverse forme ale ecuaþiilor de stare, care, evident, reprezintá diverse
realizári de stare ale matricei (funcþiei) de transfer a sistemului echivalent
interconectat.
Dacá aceastá matrice (funcþie) de transfer este raþionalá ßi nominalá (adicá,
nu existá factori comuni íntre numárátori ßi numitori), atunci toate aceste realizári
prin ecuaþii de stare exprimá ín mod cert numai partea complet controlabilá ßi
complet observabilá a sistemului dinamic interconectat S, ceea ce ínseamná cá
toate componentele de stare ale acestor realizári sunt atät controlabile, cät ßi
observabile.
91
Nimeni nu garanteazá ínsá cá, dacá matricea (funcþia) de transfer nu este

raþionalá ßi nenominalá (adicá existá factori comuni íntre numárátori ßi numitori),
ín aceaste realizári apar componente ale sistemului S, care sunt fie numai
necontrolabile, fie numai neobservabile, fie atät necontrolabile, cät ßi
neobservabile.
Observaþia 3.
Dacá la sistemul echivalent interconectat S intereseazá numai comportarea
ín regim staþionar, atunci fiecare subsistem Si se poate ínlocui prin modelul sáu ín
regim staþionar (caracteristici statice).
De remarcat faptul cá modelul echivalent ín regim staþionar al sistemului
interconectat S, calculat din modelele ín regim staþionar ale elementelor
componente Si, are sens numai dacá este posibil sá se obþiná un regim staþionar
pentru sistemul interconectat, ín domeniul permis de valori al márimilor de
intrare. Aceasta ínseamná cá sistemul interconectat S trebuie sá fie asimptotic
stabil.
Modelul matematic, ín regim staþionar, al unui sistem interconectat poate fi
obþinut folosind ßi metode grafo-analitice, atunci cänd, anumite subsisteme nu
sunt descrise analitic, ci grafic, prin caracteristici statice, deduse experimental.
Ín general, deducerea modelului matematic, de orice tip ar fi: complet (prin

ecuaþii de stare); intrare-ießire (ín particular, prin matrice de transfer), sau ín
regim staþionar (prin caracteristici statice) al unui sistem interconectat se numeßte
rezolvarea conexiunii sau reducerea conexiunii (structurii) la o formá echivalentá
compactá.
Rezolvarea unei conexiuni ínseamná, ín esenþá, eliminarea din R c sau din

FI a tuturor márimilor intermediare introduse prin relaþii algebrice.
Se deosebesc trei tipuri fundamentale de conexiuni ßi anume:

1: Conexiunea serie
2: Conexiunea paralelá
3: Conexiunea paralel-opusá (feedback),
prin intermediul cárora pot fi exprimate majoritatea conexiunilor practice.
92
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.2. Conexiunea serie
4.2. Conexiunea serie
4.2.1. Conexiunea serie a douá subsisteme

Pentru ínceput, se considerá conexiunea serie a douá subsisteme S1, S2 din
familia FI, reprezentate prin scheme bloc ca ín Fig.4.2.1.
u1 y1 u2 y2 u y
s1 s2 ⇐⇒ s
Figura nr.4.2.1.
Tripletul (4.2.1),
F I = {S 1 , S 2 }, I = {1; 2}
R c = {u 2 = y 1 , u 1 = u; y = y2 } (4.2.1)
C c = {Γ 1 ⊆ Ω 2 ; Ω = Ω 1 ; Γ = Γ 2 }
realizeazá o conexiune serie a celor douá subsisteme.
La conexiunea serie a douá subsisteme, unul, aici S1, are atributul de
"amonte", iar celálalt, S2, de "aval". Intrarea sistemului din aval este identicá cu
ießirea sistemului din amonte.
Din relaþia de conexiune u2 = y1, se ínþelege cá funcþia
(u 2 : T 2 → U2 ) ∈ Ω 2
este identicá cu oricare funcþie
(y 1 : T 1 → Y1 ) ∈ Γ 1
care apare la ießirea subsistemului S1.
Din aceastá identitate se subínþeleg urmátoarele:
- Mulþimile Y1 ßi U2 au acelaßi numár de componente;
- Y1 ⊆ U2 ;
- Variabilele au aceeaßi naturá (semnificaþie fizicá), dacá atät S 1 cät ßi S 2
exprimá sisteme fizice orientate;
- u 2 ßi y 1 sunt vectori de aceeaßi dimensiune;
- T1 ≡ T2 .
Din condiþia de conexiune Γ 1 ⊆ Ω 2 , se ínþelege faptul cá mulþimea Ω 2 , a
funcþiilor admise sá reprezinte variabila de intrare u 2 ín S 2 (Ω 2 este un element
definitoriu pentru S 2 ), trebuie sá conþiná toate funcþiile y 1 din mulþimea Γ 1 a
ießirilor posibile din S 1 . Evident, Γ 1 depinde atät de ecuaþiile (f 1 , g 1 ) care
definesc S 1 cät ßi de Ω 1 .
93
De exemplu, dacá Ω 2 reprezintá o mulþime de funcþii continue ßi

derivabile, iar din S 1 se pot obþine ießiri (funcþii) cu discontinuitáþi de prima speþá,
conexiunea nu este posibilá chiar dacá T 2 ≡ T 1 , Y1 ⊆ U2 .
Aici, noile litere u, Ω, y, Γ pot fi interpretate numai ca simple notaþii pentru
a exprima mai clar cá este vorba de intrarea, respectiv ießirea sistemului
echivalent.
Dacá S 1 , S 2 , S reprezintá simboluri pentru operatori, formal se poate scrie
y = y 2 = S 2 {u 2 } = S 2 {y 1 } = S 2 {S 1 {u 1 }} = S 2 S 1 {u 1 } = S 2 S 1 {u} = S{u} ,
(4.2.2)
unde s-a notat:
S = S 2 S 1 = S 2S 1
prin "S 2 S 1 " sau numai S2S1 ínþelegänd rezultatul compunerii a doi operatori.
De multe ori, ín rezolvarea unor conexiuni se specificá numai F I , R c , ca
elemente strict necesare pentru rezolvarea formalá a conexiunii.
Mulþimea condiþiilor C c se evidenþiazá numai cänd trebuie demonstratá
existenþa conexiunii, altfel se presupune tacit cá aceste condiþii sunt índeplinite.
4.2.2. Conexiunea serie a douá sisteme neliniare continue (SNC)

Se considerá douá sisteme diferenþiale de forma (4.1.2) conectate ín serie.
Vom determina sistemul complet, rezultat prin conexiunea serie, reprezentat prin
ecuaþii de stare.
Sunt date:
. .
 x 1 = f 1 (x 1 , u 1 , t)  x 2 = f 1 (x 2 , u 2 , t)
FI: S1:  1 ; S2:  2 (4.2.3)
 y = g 1 (x , u , t)  y = g 2 (x , u , t)
1 1 2 2
x 1 (n 1 × 1); u 1 (p 1 × 1) ;y 1 (r 1 × 1) x 2 (n 2 × 1); u 2 (p 2 × 1) ;y 2 (r 2 × 1)
R c: u 2 = y 1 ⇒ (p 2 = r 1 ); u = u 1 ⇒ (p = p 1 ); y = y 2 ⇒ (r = r 2 ); (4.2.4)
Evident, x1, y1, u1, x2, u2, y2 sunt vectori avänd componentele funcþii de
timp.
Eliminänd márimile intermediare u 2, y1 ßi folosind notaþiile u pentru u1,
respectiv y pentru y2 ⇒
.
 x 1 = f 1 (x 1 , u, t)
 .
S  x 2 = f 2 (x 2 , g 1 (x 1 , u, t), t)
 y = g (x 2 , g (x 1 , u, t), t)
 2 1
94
Notänd
∼
Ψ 1 (x, u, t) = Ψ 1 (x 1 , x 2 , u, t) = f 1 (x 1 , u, t)
∼
Ψ 2 (x, u, t) = Ψ 2 (x 1 , x 2 , u, t) = f 2 (x 2 , g 1 (x 1 , u, t), t)
g(x, u, t) = ∼g (x 1 , x 2 , u, t) = g (x 2 , g (x 1 , u, t), t)
2 1
x =  x 1  (n 1 + n 2 ) × 1 ,
x
2
sistemul echivalent interconectat se exprimá prin ecuaþiile:
.
 x = f(x, u, t) Ψ (x, u, t) 
S  f(x, u, t) =  1  S = S2 S1 . (4.2.5)
 y = g(x, u, t)  Ψ 2 (x, u, t) 
Se observá cá ordinul sistemului rezultat, care la sistemele diferenþiale este
determinat de dimensiunea vectorului de stare, este n = n 1 + n 2 .
4.2.3. Conexiunea serie a douá sisteme liniare continue invariante ín

timp (SLIT). Reprezentarea completá
Se considerá douá sisteme LIT, sau pe scurt SLIT, interconectate ín serie.
Se doreßte determinarea sistemului interconectat complet, reprezentat prin ecuaþii
se stare.
. .
 x1 = A1 x1 + B1 u 1  x2 = A 2 x2 + B2 u2
FI : S1 :  1 S2 :  2 (4.2.6)
 y = C 1 x + D1 u  y = C 2 x + D2 u
1 1 2 2
x 1 (n 1 × 1); u 1 (p 1 × 1); y 1 (r 1 × 1) x 2 (n 2 × 1); u 2 (p 2 × 1); y 2 (r 2 × 1)
R c : u 2 = y 1 ⇒ (p 2 = r 1 ); u = u1 ; y = y2 ; p = p 1; r = r2 (4.2.7)
Eliminänd variabilele intermediate u 2 , y 1 ⇒
. .
x1 = A1 x1 + B1 u x1 = A1 x1 + B1 u
. .2
x 2 = A2 x 2 + B2 [C 1 x 1 + D1 u] ⇒ x = B2 C 1 x + A2 x + B2 D1 u
1 2
y = C 2 x 2 + D2 [C 1 x 1 + D1 u] y = D2 C 1 x1 + C 2 x2 + D2 D1 u
Compunänd (concatenänd) cei doi vectori de stare x 1 , x 2 íntr-un singur
 x1 
vector x =  2  se obþine forma compactá a sistemului interconectat S, descris
x 
prin
.
x = Ax + Bu
S: , (4.2.8)
y = Cx + Du
n1 n2 p n1 n2
 A 1 0  n1  B 1  n1
unde A =   n B=   C = r  D1 C 1 C 2  D = D2 D1 .
 B2 C 1 A2  2  B 2 D 1  n2
95
4.2.4. Conexiunea serie a douá sisteme LIT. Reprezentarea

intrare-ießire
Presupunem cá intereseazá numai comportarea intrare-ießire a sistemului
interconectat serie, reprezentat ín Fig.4.2.2.
Pentru sisteme neliniare ca cele prezentate ín paragraful 4.2.2, exprimarea
explicitá a ráspunsului forþat, íntr-o manierá generalá, este practic imposibilá,
deoarece proprietatea de decompoziþie nu este valabilá pentru orice sistem
neliniar. Ín schimb, pentru sistemele liniare din paragraful 4.2.3, se pot obþine
ußor matricele de transfer, astfel:
H1 (s) = C 1 (sI − A1 ) −1 B1 + D1 (4.2.9)
−1
H2 (s) = C 2 (sI − A2 ) B2 + D2
Ráspunsurile forþate ale celor douá sisteme se exprimá prin:
S 1 : Y1 (s) = H1 (s)U1 (s); S 2 : Y2 (s) = H2 (s)U2 (s) ,
iar relaþiile de conexiune sunt:
R c : U2 (s) ≡ Y1 (s); U(s) ≡ U1 (s); Y(s) ≡ Y2 (s). p 1 = p; r 2 = r; p 2 = r 1 .
1 1 2 2
U (s) Y (s) U (s) Y (s) U(s) Y(s)
H1(s) H2(s) ≡ H2(s) H1(s)
( r1xp1) ( r2xp 2) (rxp)
Figura nr. 4.2.2.
Se deduc
Y(s) = Y2 (s) = H2 (s)U2 (s) = H2 (s)Y1 (s) = H2 (s)H1 (s)U1 (s) = H(s)U(s)
H(s) = H2 (s) ⋅ H1 (s) . (4.2.10)
Se poate verifica ußor faptul cá matricea de transfer (MT) a sistemului
complet (4.2.8), obþinut prin conexiunea serie, este identicá cu produsul matricilor
de transfer din relaþia (4.1.10). Íntr-adevár, din (4.2.8) se obþine
−1
sI − A1 0  B1 
H(s) = C[sI − A]−1 B + D =  D2 C 1 C 2    + D 2 D1 =
−B2 C 1 sI − A2  B2 D1 
 Φ 1 (s) 0   B1 
=  D2 C 1 C 2  ⋅    + D 2 D1 =
 Φ 2 (s)B2 C 1 Φ 1 (s) Φ 2 (s)   B2 D1 
 B1 
=  D2 C 1 Φ 1 (s) − C 2 Φ 2 (s)B 2 C 1 Φ 1 (s) C 2 Φ 2 (s)   
 B2 D1 
H(s) = D2 C 1 Φ 1 (s)B1 + C 2 Φ 2 (s)B 2 C 1 Φ 1 (s)B1 + C 2 Φ 2 (s)B2 D1 + D2 D 1 =
= C 2 Φ 2 (s)B2 [C 1 Φ 1 (s)B1 + D1 ] + D2 [C 1 Φ 1 (s)B1 + D1 ]
H(s) = [C 2 Φ 2 (s)B2 + D2 ][C 1 Φ 1 (s)B 1 + D1 ] = H 2 (s) ⋅ H1 (s)
Deci FT a conexiunii serie este produsul FT corespunzátoare
componentelor conexiunii.
96
4.2.5. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie

Conexiunea serie a unei familii de sisteme F I = {S i , i ∈ I} conservá
cäteva proprietáþi comune ale sistemelor componente ca, de exemplu, proprietatea
de linearitate ßi proprietatea de stabilitate.
Alte proprietáþi, ca, de exemplu, proprietatea de controlabilitate ßi
proprietatea de observabilitate pot dispare la sistemul rezultat, obþinut prin
conexiunea serie, chiar dacá fiecare componentá satisface aceste proprietáþi.
Ín cele ce urmeazæ vom analiza aceste aspecte utilizänd exemple concrete
care se referá la conexiunea serie a douá sisteme LIT, fiecare dintre acestea fiind
de ordinul unu.
4.2.5.1. Reprezentarea diagramelor de stare

Se considerá o conexiune serie a douá sisteme LIT-SISO, de ordinul unu
pentru care, ín capitolul anterior, au fost deduse diagramele de stare.
.
K1 Y1 (s)  x 1 (t) = −p 1 x 1 (t) + K1 u 1 (t)
S 1 : H1 (s) = = ⇒  (4.2.11)
s + p 1 U1 (s)  y 1 (t) = x 1 (t)
.
K2 (s + z 2 ) Y2 (s)  x 2 (t) = −p 2 x 2 (t) + K2 (z 2 − p 2 )u 2 (t)
S 2 : H2 (s) = = ⇒ 
s + p2 U(s)  y 2 (t) = x 2 (t) + K2 u 2 (t)
(4.2.12)
R c : u 2 (t) ≡ y 1 (t), u(t) ≡ u 1 (t), y(t) ≡ y 2 (t)
(4.2.13)
C c : Γ1 ⊆ Ω 2 , Ω = Ω 1 , Γ = Γ 2 .
Conexiunea celor douá subsisteme, exprimatá prin relaþii intrare-ießire
(funcþii de transfer) este reprezentatá ín schema bloc din Fig.4.2.3.
U(s)=U1(s) Y1 (s) U2(s) Y2 (s)=Y(s) U(s) y(s)

H1(s) H2(s) ≡ H(s)
H(s)=H2(s)H1(s)
Figura nr.4.2.3.
Ín acest caz, scalar, funcþia de transfer echivalentá se poate prezenta

printr-o expresie algebricá (datoritá proprietáþii de comutativitate), sub forma:
H(s) = H2 (s) ⋅ H1 (s) = H1 (s) ⋅ H2 (s)
K1 K2 (s + z 2 )
H(s) = . (4.2.14)
(s + p 1 )(s + p 2 )
Se poate observa cá H(s) are ordinul n 1 + n 2 = 1 + 1 = 2 .
97
Aceeaßi conexiune, exprimatá ínsá prin ecuaþii de stare, se poate reprezenta

folosind diagramele de stare, ca ín Fig.4.2.4.
DS corespunzatoare lui S1 DS corespunzatoare lui S2

K2
x 1 (0) x 2(0)
• • x2 +
u1 + x1 + 1 x1 y1 u2 + x 2+ + 1 y2
K1 s K2 (z2- p2 ) s
u=u 1 + + + + y2 = y
u 2= y 1
-p -p
1 2
Rc S2
S1
Figura nr.4.2.4.
Bazändu-ne pe aceastá DS, se deduc ecuaþiile de stare ale sistemului
interconectat:
.
x = Ax + bu
x =  x 1 
x
S: , (4.2.15)
y = c T x + du 2
unde,
 −p 1 0  K  K 
A= ; b =  1 ; c =  2 ; d=0.
 K2 (z 2 − p 2 ) −p 2   0   1 
Deoarece
X(s) = Φ(s) ⋅ x(0) + Φ(s) ⋅ b ⋅ U(s); Φ(s) = [sI − A] −1 (4.2.15a)
componentele cu indicii (ij) ale matricei de tranziþie Φ ij (s), pot fi ußor

determinate be baza relaþiei (4.2.15a).
Prin prelucrári adecvate asupra DS, se evitá operaþia de inversare a
matricilor.
Pentru o mai mare comoditate DS din Fig.4.2.4 se transformá íntr-o DS
echivalentá condensatá ca cea din Fig.4.2.5.
K2
1 2
x 1(0) x 2(0)
x1 x2 + y = y
u=u 1 + 1 + 1 2
K1 s+p y1 u 2 K2 (z2- p2 ) s+p2
1 + +
+
Figura nr.4.2.5.
98
Din (4.2.15) se obþine:

Xi (s)
Φ ij (s) = (4.2.16)
x j (0) xk (0)=0, k≠j, U(s)≡0
deci,
X1 (s) X 1 (s)
Φ 11 (s) = = 1 ; Φ 12 (s) = = 0;
x 1 (0) s + p 1 x 2 (0)
X2 (s) K2 (z 2 − p 2 ) X2 (s) 1
Φ 21 (s) = = ; Φ 22 (s) = =
x 1 (0) (s + p 1 )(s + p 2 ) x 2 (0) (s + p 1 )
ßi, ín final:
 1 0 
 s + p1 
Φ(s) =  K (z − p )
1 
(4.2.17)
 2 2 2
 (s + p 1 )(s + p 2 ) s + p2 
Ráspunsul prin stare este

 1
0   x 1 (0)   1
0  K 
X(s) =  
s+p 1 s+p 1
+
1
K2 (z 2 −p 2)   K2 (z 2 −p 2)    U(s)
   2 (0)     0 
1 x 1
 (s+p 1 )(s+p 2 ) s+p 2   (s+p 1 )(s+p 2 ) s+p 2 
cu
X1 (s) = X1l (s) + X1f (s) = 1 x (0) + K1 U(s) (4.2.18)
s + p1 1 s + p1
K2 (z 2 − p 2 )
X2 (s) = X2l (s) + X2f (s) = x 1 (0) + 1 x 2 (0)+
(s + p 1 )(s + p 2 ) s + p2
K1 K2 (z 2 − p 2 )
+ U(s)
(s + p 1 )(s + p 2 )
Se poate demonstra cá funcþia de transfer a conexiunii serie este:
K1 K2 (s + z 2 )
H(s) = c T Φ(s)b + d = = H1 (s)H2 (s).
(s + p 1 )(s + p 2 )
Expresia márimii de ießire, ín domeniul complex, este:
Y(s) = c T Φ(s)x(0) + (c T Φ(s)b + d)U(s) = Yl (s) + Yf (s)
Y(s) = K2 X1l (s) + X2l (s) + H(s)U(s) = Yl (s) + Yf (s)

unde
K2 K2 (z 2 − p 2 )
Yl (s) = x 1 (0) + x 1 (0) + 1 x 2 (0) (4.2.19)
(s + p 1 ) (s + p 1 )(s + p 2 ) (s + p 2 )
K K (s + z 2 )
Yf (s) = 1 2 U(s) (4.2.20)
(s + p 1 )(s + p 2 )
99
Dacá p 1 ≠ p 2 se obþine:
p −z K (z − p 2 )
y l (t) =  K2 p 1 − p 2 (x 1 (0))  e −p 1 t +  2 2 x 1 (0) + x 2 (0)  e −p 2 t .(4.2.21)
 1 2   (p 1 − p 2 ) 
Dacá p 1 = p 2 , transformarea Laplace inversá ne conduce la:
y l (t) = K2 e −p 1 t ⋅ x 1 (0) + K2 (z 2 − p 1 )te −p 1 t ⋅ x 1 (0) + e −p 1 t ⋅ x 2 (0)
4.2.5.2. Controlabilitatea ßi observabilitatea conexiunii serie
Cazul 1: z 2 ≠ p 1 ßi z 2 ≠ p 1 .
Dacá funcþia de transfer obþinutá ín urma conexiunii serie
K1 K2 (s + z 2 )
H(s) = (4.2.14*)
(s + p 1 )(s + p 2 )
este ireductibilá, adicá z 2 ≠ p 1 ßi z 2 ≠ p 2 , atunci sistemul complet S, descris prin
ecuaþiile de stare (4.2.15), obþinut prin conectarea serie a subsistemelor S1 ßi S2
este complet controlabil ßi complet observabil.
Aceste proprietáþi, se pástreazá pentru oricare realizare prin ecuaþii de stare
a funcþiei de transfer ireductibile.
Pentru sistemul (4.2.15) se pot calcula matricile de controlabilitate P ßi
observabilitate Q, astfel:
. K −K1 p 1 
P = [b .. Ab ] =  1  ; detP = K1 K2 (z 2 − p 2 ) ,
2
 0 K1 K2 (z 2 − p 2 ) 
(4.2.22)
 c   T
K2 1 
QT =  T  =   ; det{Q} = K2 (p 1 − z 2 ) .
 c A   −K2 p 1 + K2 (z 2 − p 2 ) −p 2 
(4.2.23)
Ín acest caz, se observá cá:
det(P) ≠ 0 ceea ce ínseamná cá sistemul interconectat este complet controlabil;
det(Q) ≠ 0 ceea ce ínseamná cá sistemul interconectat este complet observabil.
Cazul 2: z 2 ≠ p 2 .
Dacá z 2 ≠ p 2 , det P ≠ 0, sistemul este complet controlabil, oricare ar fi relaþia
dintre z2 ßi p1. Calitativ, aceastá proprietate poate fi evidenþiatá ßi ín diagramele de
stare din Fig.4.2.4 sau, mai clar, din Fig.4.2.5, unde se observá cá intrarea u poate
modifica componenta x1 ßi, prin aceasta, dacá z 2 ≠ p 2 , ßi componenta x2 a
vectorului de stare.
Menþionám cá numai observarea (inspectarea) diagramei de stare nu
garanteazá proprietatea de controlabilitate completá, ínsá, ín mod cert, se poate
evidenþia situaþia cänd sistemul nu are proprietatea de controlabilitate.
100
Cazul 3: z 2 = p 2 .
Ín acest caz det(P) = 0 ßi sistemul este necontrolabil. Dacá z 2 = p 2 , ín
mod sigur componenta x2 nu poate fi modificatá de cátre intrare, deci sigur
aceastá componentá de stare este necontrolabilá, ínsá componenta x1 poate fi
controlatá prin intrare.
Ín acest exemplu, dependenþa dintre x1 ßi u este datá de,
K1
X1 (s) = U(s) ,
s + p1
care aratá cá x 1 este modificatá prin u.
Se spune cá un sistem este complet controlabil, det(P) ≠ 0 , dacá ßi numai
dacá, toate componentele vectorului de stare sunt controlabile pentru orice valori
ale acestor componente din spaþiul stárilor.
Aprecierea rangului matricei de controlabilitate P prin valoarea
determinantului sáu nu indicá care dintre componentele vectorului de stare sunt
controlabile ßi care componente nu sunt fi controlabile.
Mai exact, ín acest exemplu, aceasta ar ínsemna care din evoluþiile
(modurile) generate de polii (−p 1 ) sau (−p 2 ) ar putea fi modificate prin
intermediul intrárii.
Cänd z 2 = p 2 funcþia de transfer a conexiunii serie este de ordinul íntäi
K1 K (s + z 2 ) K1 K2
H(s) = ⋅ 2 = (4.2.24)
(s + p 1 ) (s + p 2 ) s +p1
chiar dacá sistemul rámäne ín continuare de ordinul doi; acest ordin doi este pus
ín evidenþá prin faptul cá ráspunsul liber al sistemului (4.2.21) pástreazá
dependenþa de cei doi poli care introduc douá moduri diferite, respectiv e −p 1t ßi
e −p 2 t .
Cazul 4: z 2 ≠ p 1 .
Dacá z 2 ≠ p 1 , det Q ≠ 0 , sistemul este observabil oricare ar fi relaþia dintre
z 2 ßi p 2 . Examinarea vizualá (inspectarea) diagramei de stare, din Fig.4.2.5 nu
evidenþiazá direct proprietatea de observabilitate.
Nu trebuie sá se ínþeleleagá greßit cá dacá fiecare componentá a vectorului
de stare afecteazá (modificá) ießirea, atunci cu certitudine, sistemul este
observabil.
Se reaminteßte cá proprietatea de observabilitate exprimá posibilitatea
determinárii stárii iniþiale care a existat la un moment t0 pe baza cunoaßterii ießirii
ßi a intrárii din acel moment iniþial t0.
Ín cazul SLIT este suficientá cunoaßterea numai a ießirii, indiferent de
momentul iniþial t0. De aceea, pentru sistemele SLIT se spune: perechea (A, C)
este observabilá.
Din Fig.4.2.5.,se observá cá, chiar dacá z 2 = p 1 (ceea ce ínseamná cá
sistemul nu este observabil), atät x1 cät ßi x2 modificá (afecteazá) márimea de
ießire.
101
4.2.5.3. Ilustrarea proprietáþii de observabilitate ca posibilitate de

determinare a stárii iniþiale dacá se cunosc ießirea ßi intrarea
Ín analiza de mai sus s-a vázut cá atunci cänd z 2 = p 1 , sistemul

interconectat are det(Q) = 0 ceea ce ínseamná cá el nu este observabil, deßi
ießirea
y(t) = c T x(t) + du(t) = K2 ⋅ x 1 (t) + 1 ⋅ x 2 (t) + 0 ⋅ u(t)
depinde de ambele componente ale vectorului de stare.
Vom aráta, printr-un exemplu, cá proprietatea de observabilitate ínseamná
posibilitatea de a determina starea iniþialá pe baza intrárii aplicate la un moment
dat, considerat moment iniþial, ßi a ießirii observate íncepänd din acel moment
iniþial.
Ín cazul sistemelor LIT aceastá proprietate depinde numai de ießire, ca
ráspuns la acea stare iniþialá. Mai mult, pentru sistemele LIT aceastá proprietate
nu depinde de intrare, confirmänd faptul cá observabilitatea este o proprietate a
sistemului, este o proprietate structuralá a sistemului.
Cu aceste observaþii, vom considera u(t) ≡ 0 (nu este necesará o altá
intrare sau este indiferent ce intrare se considerá), deci ießirea sistemului va fi
ráspunsul liber, y(t) = y l (t) .
Expresia, ín domeniul timp, a ráspunsului liber se obþine aplicänd
transformarea Laplace inversá relaþiei (4.2.19) evaluatá ín douá cazuri distincte:
Cazul a: p 1 ≠ p 2 ßi Cazul b: p 1 = p 2 .
Cazul a: p 1 ≠ p 2 .
Expresia obþinutá ín (4.2.21) are forma:
K (p − z ) K (z − p )
y l (t) =  2p −1 p 2 x 1 (0)  e −p 1 t +  2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0)  e −p 2 t (4.2.21*)
 1 2   1 2 
sau, echivalent,
K
y l (t) = p −2p [(p 1 − z 2 )e −p 1 t + (z 2 − p 2 )e −p 2 t ] ⋅ x 1 (0) + [e −p 2 t ]⋅ x 2 (0) (4.2.25)
1 2
Íntrucät scopul nostru este acela de a determina vectorul de stare x(0), cu

cele douá componente ale sale x 1 (0) ßi x 2 (0) , vom construi un sistem cu douá
ecuaþii, consideränd ín (4.2.21) douá momente de timp diferite t 1 ≠ t 2 :
 p K−p2 [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 1 + (z 2 − p 2 )e −p 2t 1 ] e −p 2 t 1   x (0)   y (t ) 
 1 2  1
=
l 1
 K2  
 p −p [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 2 + (z 2 − p 2 )e −p 2t 2 ] e −p 2 t 2   x 2 (0)   y l (t 2 ) 
 1 2 
care poate fi scrisá íntr-o forma condensatá:
102
 y (t )   K2
p 1 −p 2 [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 1 + (z 2 − p 2 )e −p 2 t 1 ] e −p 2 t 1 
G ⋅ x(0) =  l 1  G =  .
 y l (t 2 )   p 1 −p 2 [(p 1 − z 2 )e −p 1 t 2 + (z 2 − p 2 )e −p 2 t 2 ] e −p 2 t 2 
K2

Posibilitatea determinárii univoce a stárii iniþiale x(0) este asiguratá de

valoarea determinantului matricei G:
−p 1 (t 2 −t 1)
det G = p −2p (p 1 − z 2 ) ⋅ e −p 1 t 1 ⋅ e −p 2 t 2 ⋅  1 − e −p 2 (t 2 −t 1)  .
K
1 2 e
Deoarece p 1 ≠ p 2 ßi t 1 ≠ t 2 ,
det G ≠ 0 ⇔ p 1 ≠ z2 ⇔ det Q = K2 (p 1 − z 2 ) ≠ 0
 y (t ) 
x(0) = G −1 ⋅  l 1 
 y l (t 2 ) 
Cazul b: p 1 = p 2 .
Analiza se realizeazá íntr-o manierá identicá, dar expresia ráspunsului
liber, ín domeniul timp, dedusá din (4.2.19) este:
y l (t) = K2 e −p 1 t ⋅ x 1 (0) + K2 (z 2 − p 1 )te −p 1 t ⋅ x 1 (0) + e −p 1 t ⋅ x 2 (0) sau
y l (t) = [K2 (1 − (z 2 − p 1 )t]e −p 1t ⋅ x 1 (0) + e −p 1 t ⋅ x 2 (0)] (4.2.26)

Matricea G are forma:
 K [1 − (z 2 − p 1 )t 1 ]e −p 2 t 1 e −p 1 t 1 
G= 2 
 K2 [1 − (z 2 − p 1 )t 2 ]e 2 2
−p t
e −p 1 t 2 
cu
det G = K2 (p 1 − z 2 )(t 2 − t 1 )e −p 1 (t 2 +t 1)
De asemenea, ín acest caz:
z2 = p 1 = p 2 ⇔ det G = 0 ⇔ detQ = 0 ,
ceea ce ínseamná cá sistemul nu este observabil atunci cänd z 2 = p 1 .
103
4.2.5.4. Interpretarea ráspunsului liber ín domeniul timp al unui sistem

neobservabil
Se considerá situaþia ín care z 2 = p 1 , pentru care condiþia de observabilitate
nu este satisfácutá. Ín acest caz, ráspunsul liber al sistemului dat de (4.2.25),
(z − p )
y l (t) =  p −2p (p 1 − z 2 ) ⋅ x 1 (0)  ⋅ e −p 1t +  K2 p 2 − p 2 ⋅ x 1 (0) + x 2 (0)  ⋅ e −p 2 t
K
 1 2   1 2 
capátá forma:
z −p
y l (t) =  K2 p 2 − p 2 x 1 (0) + x 2 (0)  ⋅ e −p 2 t , p 1 ≠ p 2 , (z 2 = p 1 ) (4.2.27)
 1 2 
iar, cel din (4.2.26) este:
y l (t) = [K2 x 1 (0) + x 2 (0)] ⋅ e −p 2t , p 1 = p 2 , (z 2 = p 1 = p 2 ) . (4.2.28)
Din (4.2.27) se observá cá ráspunsul liber al acestui sistem neobservabil
depinde de ambele componente ale vectorului de stare x 1 (0) ßi x 2 (0) , dar ießirea
exprimá numai efectul polului −p 2 , prin intermediul modului e −p 2t .
Ín acest caz nu se pot determina, pe baza ráspunsului, ín mod separat cele
douá componente x 1 (0) ßi x 2 (0) , ci se poate determina numai o combinaþie
liniará a acestora
K2 (z 2 − p 2 )
p 1 − p 2 x 1 (0) + x 2 (0) .
Din (4.2.28)se vede cá aceastá structurá se menþine ßi ín cazul cänd p 1 = p 2
Deci, dacá íntr-o conexiune serie (4.2.13), subsistemul S2 din (4.2.12) are
un zerou s = −z 2 egal cu un pol s = −p 1 al subsistemului S1 din (4.2.11), atunci
sistemul interconectat continuá sá rámäná de ordinul doi, dar nu are proprietatea
de observabilitate.
Ráspunsul sáu forþat este de ordinul íntäi ßi depinde numai de polul s = −p 2
avänd funcþia de transfer
K1 K (s + z 2 ) K1 K2
H(s) = ⋅ 2 = . (4.2.29)
(s + p 1 ) (s + p 2 ) s +p2
Ín funcþia de transfer a acestei conexiuni serie, apar doi factori comuni
care, pentru realizarea prin ecuaþii de stare (4.2.15), determiná pierderea
proprietáþii de observabilitate a acestei realizári prin ecuaþii de stare.
Dacá ín aceeaßi funcþie de transfer, ar apare aceeaßi factori comuni, pentru
o altá realizare prin ecuaþii de stare a aceleiaßi funcþii de transfer, este posibil
sá se piardá fie proprietatea de controlabilitate a acestei realizári, fie proprietatea
de observabilitate, fie ambele proprietáþi de observabilitate ßi controlabilitate.
Ín general, existá realizári particulare prin ecuaþii de stare care ín mod
explicit conservá proprietatea de controlabilitate, numite realizári controlabile
(dar care nu garanteazá ßi proprietatea de observabilitate), precum ßi realizári
particulare prin ecuaþii de stare care ín mod explicit conservá proprietatea de
observabilitate, numite realizári observabile (dar care nu garanteazá ßi
proprietatea de controlabilitate).
104
4.2.6. Stabilizarea sistemelor prin conexiunea serie

S-a vázut, prin exemplul prezentat anterior, cá prin intermediul conexiunii
serie este posibil ca un pol al funcþiei de transfer corespunzátoare unui subsistem
sá fie simplificat (sá fi compensat serie) de un zerou al funcþiei de transfer
corespunzátoare altui subsistem, astfel íncät ín funcþia de transfer interconectatá
nu mai apare polul simplificat.
Acest proces de eliminare a unor poli ai unor subsisteme prin simplificare
cu zerouri din alte subsisteme se numeßte proces de compensare serie.
Evident, fiind vorba despre poli, zerouri, funcþii de transfer, este de aßteptat
ca aceste efecte sá se manifeste numai ín ráspunsul forþat al sistemului.
Ín particular, cel puþin teoretic, putem elimina ín felul acesta toþi polii
plasaþi ín semiplanul drept al planului complex, aceasta ínsemnänd cá un sistem
care era instabil (din cauza polilor din semiplanul drept) sá deviná stabil.
Acest proces se numeßte stabilizare prin conexiune serie sau stabilizare
prin compensare serie.
Stabilizarea prin compensare serie asigurá numai stabilitatea externá
cunoscutá ßi sub numele de stabilitate intrare-ießire. Se reaminteßte cá existá mai
multe concepte de stabilitate, unul dintre acestea fiind conceptul de stabilitate
externá.
O astfel de procedurá nu este recomandatá ín practicá. Susþinem
aceastá recomandare printr-o analizá concretá efectuatá pe exemplul discutat mai
sus exprimat de relaþiile (4.2.11) - (4.2.15).
Considerám cazul ín care −p 1 > 0 ßi −p 2 < 0 adicá sistemul S 1 este instabil
iar S 2 este stabil. Considerám, ín plus, cá −z 2 = −p 1 > 0 , deci S 2 este stabil fárá
minim de fazá.
Ín aceste condiþii, comportarea intrare-ießire a sistemului interconectat serie
este stabilá (stabilitate externá) aßa cum rezultá ßi din funcþia de transfer (4.2.29):
K1 K (s + z 2 ) K1 K2 Y(s)
H(s) = ⋅ 2 = = (4.2.29)
(s + p 1 ) (s + p 2 ) s + p 2 U(s) c.i.n.
pentru care ráspunsul forþat este determinat de o funcþie de transfer de ordinul

íntäi ce conþine numai polul stabil s = −p 2 .
Íntr-adevár, componenta forþatá y f (t) a ießirii, ca ráspuns la o intrare u(t)
márginitá ce admite o valoare staþionará u(∞) unde
u(∞) =lim s ⋅ U(s) ,
s→0
evolueazá cátre o valoare staþionará márginitá y f (∞) datá de,

K1 K2 K K
lim y f (t) =lim s ⋅ Y(s) = lim s ⋅ ⋅ U(s) = p1 2 ⋅ u(∞) = y f (∞) ,
t→∞ s→0 s→0 s + p2 2
deoarece funcþia de variabilá complexá

105
K1 K2
s ⋅ H(s) = s ⋅ ,
s + p2
este analiticá atät pe axa imaginará, cät ßi ín semiplanul drept.
Aceasta exprimá stabilitatea externá, ín sensul intrare márginitá ießire
márginitá (IMEM).
Din (4.2.27) ßi (4.2.28) se observá ínsá cá, pentru cazul particular z 2 = p 1 ßi
ráspunsul liber este márginit ßi tinde asimptotic cátre zero:
K (z − p )
lim y l (t) = lim  2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0)  ⋅ e −p 2t =
t→∞ t→∞  1 2 
K (z − p )
=  2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0)  ⋅ [ lim e −p 2 t ]0 = [...] ⋅ 0 = 0 pentru p 1 ≠ p 2 ,
 1 2  t→∞
lim y l (t) = lim [K2 x 1 (0) + x 2 (0)]⋅ e −p 2 t =

t→∞ t→∞
= [K2 x 1 (0) + x 2 (0)] ⋅ [ lim e −p 2 t ]0 = [...] ⋅ 0 = 0 pentru p 1 = p 2 ,

t→∞
oricare ar fi starea iniþialá márginitá x 1 (0) , x 2 (0) .

Aceasta ínseamná cá stabilitatea interná este asiguratá. Trebuie totußi
menþionat faptul cá, aceastá stabilitate interná apare numai pentru cá sistemul
interconectat serie este neobservabil avänd chiar modul instabil e −p 2t deconectat.
Formal, se poate spune cá, un sistem instabil S 1 , poate fi stabilizat extern

(intrare-márginitá, ießire-márginitá - IMEM) prin compensare serie, realizatá prin
conectarea serie a acestuia cu un alt sistem S 2 care are un zerou egal cu polul
nedorit (acum instabil) al sistemului S 1 .
Aceastá modalitate de stabilizare prin compensare serie este interesantá
numai teoretic, "numai pe härtie", deoarece:
1. Este deosebit de senzitivá;
2. Sistemul rámäne intern instabil.
Dacá relaþia z 2 = p 1 nu se realizeazá exact, ci va fi, de exemplu,
z 2 = p 1 + ε cu ε oricät de mic, ráspunsul y(t) tinde cátre infinit.
Din (4.2.25) rezultá:
K (z − p )
y l (t) = p −2p ε e −p 1 t x 1 (0) +  2p 2− p 2 x 1 (0) + x 2 (0)  e −p 2 t (4.2.30)
K
1 2  1 2 
lim y l (t) → ±∞ dacá −p 1 > 0
t→∞
106
K1 K2 (s + z 2 ) K K U(−p )
y f (t) = L−1 U(s) =Σ r i (t)e λi t + 1p 2 − p 1 ε e −p 1 t , −p 1 > 0
(s + p 1 )(s + p 2 ) i
1 2
(4.2.31)
unde prin r i (t) s-au notat reziduurile funcþiei Yf (s) ín polul −p 2 ßi ín polii
tansformatei Laplace U(s) a intrárii.
Polii funcþiei U(s) se aflá ín semiplanul stäng, deoarece u(t), este o funcþie
márginitá. Astfel,
lim y f (t) = 0 ± ∞ = ±∞ .
t→∞
Fiecare componentá a vectorului de stare devine nemárginitá, pentru cauze

nenule (stare iniþialá nenulá sau intrare nenulá).
Din (4.2.18), aplicänd transformarea Laplace inversá se obþine:
x 1 (t) = e −p 1 t x 1 (0) + K1 U(−p 1 )e −p 1 t +Σ r i (t)e λit (4.2.32)
i
K U(s)
unde acum prin r i (t) s-au notat reziduurile funcþiei 1 ín polii l i ai
s + p1
transformatei Laplace U(s), Re(λ i ) < 0.
Se poate exprima x 1 (t) ca o sumá dintre o componentá instabilá x I1 (t)
generatá de polul instabil −p 1 > 0 ßi o componentá stabilá x S1 (t) generatá de polii
λ i , astfel:
x 1 (t) = x I1 (t) + x S1 (t) (4.2.33)
x I1 (t) = [x 1 (0) + K1 U(−p 1 )] ⋅ e −p 1t (4.2.34)
lim x I1 (t) = ±∞ ⇒ lim x 1 (t) = ±∞ (4.2.35)

t→∞ t→∞
x S1 (t) =Σ r i (t)e λi t , lim x S1 (t) = 0 (4.2.36)

i t→∞
A doua relaþie din (4.2.18) conduce la:

K2 (z 2 − p 2 ) 1
X2 (s) = p 2 − p 1 [x 1 (0) + K 1 U(s)]⋅ s + p 1 + (4.2.37)
K (z − p )
+ 2p 2− p 2 [x 1 (0) + K1 U(s)] ⋅ 1 + 1 x 2 (0) .
1 2 s + p2 s + p2
Asemánátor se exprimá componenta instabilá x I2 (t) , generatá de polul
(−p 1 > 0) ßi componenta stabilá x S2 (t) generatá de polul −p 2 < 0 ßi de polii λ i ai
funcþiei U(s) .
x 2 (t) = x I2 (t) + x S2 (t) (4.2.38)
K2 (z 2 − p 2 ) K (z − p )
x I2 (t) = p 2 − p 1 [x 1 (0) + K 1 U(−p 1 )]⋅ e
−p 1 t
= 2p 2− p 2 x I1 (t) (4.2.39)
1 2
107
Dacá −p 1 > 0 ßi z 2 = p 1 , pentru K2 > 0 se obþine:

x I1 (t) → ±∞ ⇒ x I2 (t) = K2 x I1 → ±∞
Deoarece,
K2 (z 2 − p 2 ) 1 1
x S2 (t) = L−1 p 1 − p 2 [x 1 (0) + K1 U(s)]⋅ s + p 2 + s + p 2 x 2 (0) ,
lim x S2 (t) = 0 ⇒
t→∞
lim x 2 (t) = −K2  lim x I1 (t)  + 0 = −K2 (±∞ ) (4.2.40)

t→∞
Componenta x 2 (t) este nemárginitá deoarece intrarea u 2 = y 1 = x 1 ín

sistemul S 2 este nemárginitá.
Evident, ín sisteme fizice, astfel de situaþii nu pot apare. Íntr-un sistem
fizic, un eventual model matematic liniar instabil este posibil numai íntr-un
domeniu márginit de valori pentru intrári ßi ießiri. La capetele (marginile) acestor
domenii poate apare un fenomen de saturaþie, unde nu mai este valabil modelul
liniar.
Explicaþia fizicá a fenomenului de stabilizare realizat ín sistemul S 2 este
urmátoarea: Componenta instabilá a primului sistem, x I1 (t) = y I1 (t) , se transmite la
ießirea lui S 2 pe douá cái, aßa cum se observá ßi ín Fig.4.2.5, astfel:
1. Pe calea legáturii directe prin factorul K2 ßi
2. Pe calea legáturii dinamice prin componenta x 2 .
Sistemul S 2 stabilizeazá sistemul S 1 dacá S 2 are astfel de parametri íncät
componenta x I1 transmisá prin cele douá cái se anuleazá (compenseazá) reciproc.
Íntr-adevár,
z2 − p 2 z2 − p 2
y I2 (t) = K2 x I1 (t) + x I2 (t) = K2 x I1 (t) − K2 p − p x I1 (t) = K2  1 − p − p  x I1 (t) .
1 2  1 2
Dacá z 2 = p 1 , atunci
p1 − p2
y I2 (t) = K2 x I1 (t) − K2 p − p x I1 (t) = K2 x I1 (t) − K2 x I1 (t) = 0 ∀ t.
1 2
Practic, acest lucru nu este posibil deoarece x I1 (t) → ±∞ ßi

y I2 (t) = K2 x I1 (t) − K2 x I1 (t) → K2 (±∞) − K 2 (±∞) = ±(∞ − ∞) ,
adicá ießirea "stabilizatá" y I2 (t) , este diferenþa a douá márimi foarte mari, care, la
limitá cänd t → ∞ , devine o nedeterminare de tipul ∞ − ∞ .
Soluþia teoreticá a acestei nedeterminári ne va asigurá o valoare finitá a
limitei lim y I2 (t) = 0 .
t→∞
Aceastá limitá finitá va fi interpretatá ca fiind ießirea din sistemul S 2
"stabilizatá" serie.
108
4.2.7. Conexiunea serie ín regim staþionar a douá subsisteme

Se spune cá un sistem Si este ín starea de echilibru, notatá x ie dacá starea sa
xi este constantá pentru orice moment de timp, raportat la un moment iniþial.
La sistemele continuale de forma (4.1.2),
.
S i : x i (t) = f i (x i (t), u i (t), t); y i (t) = g i (x i (t), u i (t), t); (4.2.41)
aceasta ínseamná
.
x i (t) = x ie = const., ∀t ≥ t 0 ⇔ x i (t) ≡ 0, ∀t ≥ t 0 (4.2.42)
Starea de echilibru este soluþia realá a ecuaþiei
f i (x ie , u i (t), t) = 0 ⇒ x ie = f −1
i ( u (t), t) x e = const.
i i
, (4.2.43)
posibilá numai pentru anumite funcþii u i (t) = u ie (t) .
Ießirea, ín starea de echilibru, este,
y ie (t) = g i (x ie , u ie (t), t) (4.2.44)
Dacá sistemul este invariant ín timp, adicá
.
S i : x i (t) = f i (x i (t), u i (t)); y i (t) = g i (x i (t), u i (t)); (4.2.45)
o stare de echilibru,
x ie = f −1
i (u (t)) x e = const.
i i
(4.2.46)
este posibilá numai dacá intrarea este o funcþie constantá ín timp:
u i (t) = u ie (t) = Uie ∈ D u , ∀t ≥ t 0 ⇒ (4.2.47)
x ie = f −1
i (U e ) x e = const. ∈ R
i i n
(4.2.48)
ßi un astfel de regim se numeßte regim staþionar.
Ießirea, ín regim staþionar, este
Yie = g i (x ie , Uie ) = g i (f −1
i (U e ), U e ) = Q (U e ) ,
i i i i
Uie ∈ D u . (4.2.49)
Din motive de convenienþá, vom nota variabilele de intrare ßi de ießire, ín

regim staþionar, cu
Yie = Yi , Uie = Ui . (4.2.50)
Relaþia intrare-ießire, ín regim staþionar, se numeßte caracteristicá staticá:
Yi = Q i (Uie ) , Uie ∈ D u (4.2.51)
Se spune cá un sistem se aflá ín regim staþionar, íncepänd din momentul t0,
dacá toate variabile sistemului: stare, intrare, ießire sunt (funcþii) constante ín
timp, ∀t ≥ t 0 .
109
Un sistem S i se numeßte static, dacá prezintá cel puþin o caracteristicá

staticá (4.2.50).
Menþionám cá, este posibil ca un sistem sá aibá mai multe stári de
echilibru ßi deci, mai multe caracteristici statice.
Pentru sisteme LIT-SISO de forma,
.
S i : x i (t) = Ai x i (t) + b i u i (t); y i (t) = c Ti x i (t) + d i u i (t) , (4.2.52)
caracteristica staticá este
Yi = Q i (Uie ) = [−c Ti A−1
i b i + d i ]⋅ U , ∀U e ∈ R daca det(A i ) ≠ 0 .
i i
(4.2.53)
Dacá det(Ai ) = 0 , ceea ce ínseamná cá sistemul are cel puþin o valoare
proprie egalá cu zero, adicá sistemul este de tip integrator, atunci caracteristica
staticá existá numai pentru Ui = 0 .
Pentru sisteme discrete ín timp de forma (4.1.4), discuþia este similará.
Starea de echilibru este
x k = x e = const., ∀k ≥ k 0 ⇔ x k+1 ≡ x k , ∀k ≥ k 0 (4.2.54)
datá de ecuaþia:
x ie = f i (x ie , u ik , k) ⇒ x ie = ψ −1
i ( u k , k) x e = const.
i i
(4.2.55)
Se considerá acum douá subsisteme neliniare S 1 , S 2 , descrise, ín regim
staþionar, prin caracteristicile statice,
S1 : Y1 = Q 1 (U1 ) (4.2.56)
S2 : Y2 = Q 2 (U2 ) (4.2.57)
Ele sunt conectate ín serie prin urmátoarele relaþii de conexiune:
R c : U2 = Y1 , U = U1 , Y = Y2 .
Sistemul interconectat serie are o caracteristicá staticá,
Y = Q(U) = Q 2 [Q 1 (U)] = Q 2 Q 1 (U)
obþinutá prin simpla compunere a celor douá funcþii.
Aceastá compunere poate fi realizatá ßi pe cale grafo-analiticá.
110
4.2.8. Conexiunea serie a mai multor subsisteme

Toate aspectele discutate cu privire la conexiunea a douá sisteme pot fi
extinse, fárá dificultate, la cazul conexiunii serie a mai multor subsisteme, sá
presupunem q.
Pentru q sisteme LIT descrise prin matricele de transfer Hi (s), i = 1 : q
S i : Yi (s) = Hi (s) ⋅ Ui (s), i = 1 :q (4.2.58)
relaþiile de conexiune sunt urmátoarele,
R c : u i+1 = y i , i = 1 : (q − 1) (4.2.59)
iar condiþiile de conxiune sunt urmátoarele:
C c : Γ i ⊆ Ω i+1 , i = 1 : (q − 1) (4.2.60)
Matricea de transfer echivalentá intrare-ießire este,
q−1
H(s) = Hq (s) ⋅ Hq−1 (s) ⋅ ⋅H2 (s) ⋅ H1 (s) = Π Hq−i (s) (4.2.61)
i=0
deoarece
Yq (s) = Hq (s) ⋅ Uq (s) ; Yq−1 (s) = Hq−1 (s) ⋅ Uq−1 (s) ,
dar
Uq (s) = Yq−1 (s) ⇒
Yq (s) = Hq (s) ⋅ [Hq−1 (s) ⋅ Uq−1 (s)] ⇒
Yq (s) = [Hq (s) ⋅ Hq−1 (s)] ⋅ Uq−1 (s) ,
ß.a.m.d.
Pentru sisteme LIT-SISO, ordinea funcþiilor de transfer ín produsul

echivalent poate fi modificatá (ín cazul scalar, produsul este comutativ, pe cänd ín
cazul matriceal, nu).
De exemplu, conexiunea serie a q funcþii de transfer se poate scrie
echivalent,
q
H(s) = Hq (s) ⋅ Hq−1 (s) ⋅ ⋅H 2 (s) ⋅ H1 (s) = H 1 (s) ⋅ H2 (s) ⋅ ⋅Hq−1 (s) ⋅ Hq (s) = Π Hi (s)
i=1
(4.2.62)
Aceastá comutativitate este agreatá numai ín calculele analitice. De
exemplu nu are importanþá ordinea polilor pentru care se evalueazá ráspunsul ín
timp.
Evident, pentru a sublinia succesiunea de interconectare a obiectelor fizice
care conduc la aceste funcþii de transfer ßi la aceastá conexiune, este recomandat
sá se pástreze ordinea de ínmulþire datá de relaþia (4.2.61).
111
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.3. Conexiunea paralelá
4.3. Conexiunea paralelá
Considerám q subsisteme LIT descrise prin matricele de transfer Hi(s)
S i : Yi (s) = Hi (s) ⋅ Ui (s), i = 1 :q (4.3.1)
penru care se considerá urmátoarele relaþii de conexiune,
 Ui (s) = U(s)

Rc :  Y(s) = q Y (s) , i = 1 : q ; (4.3.2)
 Σ i
 i=1
ßi urmátoarele condiþii de conexiune:
 Ωi = Ω
Cc :  , i = 1 :q (4.3.3)
 Γi ⊆ Γ
Conform acestor douá mulþimi precizate, relaþia intrare-ießire a celor q

subsisteme interconectate este
q q
q 
S: Y(s) = Σ Yi (s) = Σ Hi (s) ⋅ U(s) =  Σ Hi (s)  ⋅ U(s) = H(s) ⋅ U(s) . (4.3.4)
i=1 i=1  i=1 
Schema bloc care ilustreazá aceastá conexiune este prezentatá ín Fig.4.3.1.
u1 H y1
1
u u2 H y2 +
2 +
uq H yq + y
q +
Figura nr.4.3.1.
Matricea de transfer echivalentá intrare-ießire a conexiunii paralele, este

suma matricilor de transfer componente,
q
H(s) = Σ Hi (s) . (4.3.5)
i=1
112
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.4. Conexiunea paralel-opusá
4.4. Conexiunea paralel-opusá

Conexiunea paralel-opusá a douá subsisteme, denumitá ßi conexiunea cu
reacþie sau feedback, constituie structura fundamentalá a oricárui sistem automat.
Subsistemele interconectate sunt,
S 1 : Y1 (s) = H1 (s) ⋅ U1 (s) (4.4.1)
r
Y1 (s) = [Y11 (s) ⋅ ⋅Yi1 (s) ⋅ ⋅Y11 (s) ]T , vector (r 1 × 1)
j p
U1 (s) = [U11 (s) ⋅ ⋅U1 (s) ⋅ ⋅U1 1 (s) ]T , vector (p 1 × 1)
ij
H1 (s) = {H1 (s)} i=1:r1 ; j=1:p 1 , matrice (r 1 × p 1 )
S 2 : Y2 (s) = H2 (s) ⋅ U2 (s) (4.4.2)
r
Y2 (s) = [Y12 (s) ⋅ ⋅Yi2 (s) ⋅ ⋅Y22 (s) ]T , vector (r 2 × 1)
j p
U2 (s) = [U12 (s) ⋅ ⋅U2 (s) ⋅ ⋅U2 2 (s) ]T , vector (p 2 × 1)
ij
H2 (s) = {H2 (s)} i=1:r2 ; j=1:p 2 , matrice (r 2 × p 2 )
Relaþiile de interconexiune R c :
Márimea de intrare : U = U1 ⇒ p = p 1 (4.4.3)
Márimea de ießire : Y = Y1 ⇒ r = r 1 (4.4.4)
E(s) = U(s) ± Y2 (s) ⇒ r 2 = p = p 1 (4.4.5)
U1 (s) = E(s) ⇒ p 1 = p = r 2 (4.4.6)
U2 (s) = Y1 (s) ⇒ p 2 = r 1 = r (4.4.7)
Y1 (s) = H1 (s) ⋅ U1 (s) ⇒ H1 matrice (r × p) (4.4.8)
Y2 (s) = H2 (s) ⋅ U2 (s) ⇒ H2 matrice (p × r) (4.4.9)
Mulþimea acestor relaþii poate fi transpusá ín schema bloc din Fig.4.4.1.
U(s)+ E=U1 Y1 =Y(s)

H1
Y(s) U(s)
⇔
±
H
Y2
H2
Figura nr.4.4.1.
Matricea de transfer echivalentá intrare-ießire, notatá H(s) , a conexiunii
paralel-opusá, ce realizeazá dependenþa,
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) , (4.4.10)
se obþine prin rezolvarea pe cale algebricá a sistemului de ecuaþii (4.4.2), ín douá
variante.
Ín cazul matriceal se obþin douá forme diferite pentru matricea de transfer
echivalentá H(s) dar care ín esenþá, dezvoltate pe componente, sunt identice.
113
Varianta 1
Ín aceastá variantá se eliminá de la ínceput variabila intermediará E(s) ßi se
expliciteazá legátura dintre Y(s) ßi U(s) de forma (4.4.10), astfel:
Y(s) = H1 (s) ⋅ [U(s) ± H2 (s) ⋅ Y(s)]
Y(s) = H1 (s) ⋅ U(s) ± H1 (s) ⋅ H2 (s) ⋅ Y(s)
[I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]⋅ Y(s) = H 1 (s) ⋅ U(s)
Y(s) = [I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]−1 ⋅ H1 (s) ⋅ U(s)
Rezultá:
H(s) = [I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]−1 (4.4.11)
Se observá ca ín aceastá variantá trebuie inversatá o matrice (r × r)
deoarece H1 (s) ⋅ H2 (s) ⇒ (r × p) ⋅ (p × r) = (r × r) .
Ín relaþia (4.4.11) prin I se ínþelege matricea I r , adicá matricea unitate (r × r) .
Varianta 2
Ín aceastá variantá se deduce mai íntäi márimea E(s) ín funcþie de intrarea
U(s) ßi apoi se substituie aceastá relaþie ín (4.4.6), (4.4.7) pentru a obþine relaþia
intrare-ießire (4.4.9).
E(s) = U(s) ± H2 (s) ⋅ U2
E(s) = U(s) ± H2 (s) ⋅ H1 (s) ⋅ E(s)
[I + H2 (s) ⋅ H2 (s)]⋅ E(s) = U(s)
E(s) = [I + H1 (s) ⋅ H2 (s)]−1 ⋅ U(s) (4.4.12)

Y(s) = H1 (s) ⋅ E(s)
Y(s) = H1 (s) ⋅ [I + H1 (s) ⋅ H 2 (s)]−1 ⋅ U(s)
Rezultá:
H(s) = H1 (s) ⋅ [I + H2 (s) ⋅ H 1 (s)]−1 . (4.4.13)
Se observá ca ín aceastá variantá trebuie inversatá o matrice (p × p)
deoarece H2 (s) ⋅ H1 (s) ⇒ (p × r) ⋅ (r × p) = (p × p) .
Ín relaþia (4.4.13) prin I se ínþelege matricea I p , adicá matricea unitate (p × p) .
Din relaþia (4.4.12) se deducde matricea de transfer a elementului de
comparaþie ín circuit ínchis
HEC (s) = [I + H 1 (s) ⋅ H2 (s)]−1, (4.4.14)
dacá prin E(s) se ínþelege eroarea sistemului, privit ca un sistem de reglare
automatá.
Deci, matricea de transfer echivalentá intrare-ießire a conexiunii paralel
opusá a douá subsisteme S1 ßi S2, notatá H(s) , are douá forme, care din punct de
vedere algebric sunt identice, dar pentru care efortul de calcul este diferit.
114
Ín cazul sistemelor monovariabile, LIT-SISO, matricele de transfer devin

funcþiile de transfer ßi cele douá variante, datoritá comutativitáþii, sunt identice
H (s) H (s) Y(s)
H(s) = _ 1 = _ 1 = (4.4.15)
1 + H2 (s)H1 (s) 1 + H1 (s)H2 (s) U(s)
Ramura ce conþine H1 din schema bloc din Fig.4.4.1., se numeßte calea
directá iar ramura ce conþine H2 se numeßte calea de reacþie.
S-a vázut cá prin conexiuni serie ßi paralel se conservá proprietatea de
stabilitate adicá dacá toate componentele Hi (s) sunt stabile atunci ßi sistemul
interconectat serie respectiv paralel rámäne stabil.
Ín cazul conexiunii paralel opusá este posibil ca prin interconectarea a douá
sisteme stabile sá se obþiná un sistem instabil. Pot apare ßi situaþii ín care un
sistem este instabil iar sistemul interconectat sá deviná stabil.
Aceste proprietáþi fac ca structura cu reacþie, corespunzátoare echivalent
conexiunii poaralel opusá analizatá ín acest paragraf, sá fie conexiunea
fundamentalá a oricárui sistem automat.
Dacá funcþiile de transfer H1 (s), H2 (s) sunt raþionale, deci raport de
polinoame,
M (s) M (s)
H1 (s) = 1 , H2 (s) = 2 (4.4.16)
L 1 (s) L 2 (s)
funcþia de transfer interconectatá (4.4.15), denumitá ßi funcþia de transfer ín
circuit ínchis, este o raþionalá
M1 (s)_ ⋅ L 2 (s) M(s)
H(s) = = (4.4.17)
L 1 (s) ⋅ L 2 (s) + M1 (s) ⋅ M2 (s) L(s)
cu polinomul de la numárátor
M(s) = M1 (s) ⋅ L 2 (s) (4.4.18)
ßi polinomul de la numitor _
L(s) = L 1 (s) ⋅ L 2 (s) + M1 (s) ⋅ M2 (s) (4.4.19)
Ín particular, dacá H2 (s) ≡ 1 , atunci sistemul din Fig.1.4.1. se numeßte
sistem cu reacþie unitate sau cu reacþie directá, iar funcþia de transfer ín circuit
ínchis este
H (s) M1_ (s)
H(s) = _ 1 = . (4.4.20)
1 + H1 (s) L 1 (s) + M1 (s)
Ín aceastá structurá H1 (s) este funcþia de transfer ín circuit deschis.
Radácinile numárátorului sunt zerourile sistemului iar rádácinile
numitorului sunt polii sistemului. Se observá cá prin reacþie directá nu se
modificá zerourile sistemului, adicá zerourile sistemului ín circuit deschis sunt
identice cu cele ale sistemului ín circuit ínchis. Nu acelaßi lucru se poate spune
despre poli deoarece polii _sistemului ín circuit ínchis sunt rádácinile ecuaþiei
L(s) = L 1 (s) + M1 (s) = 0 . (4.4.21)
Prin reacþie directá nu se modificá excesul poli-zerouri, diferenþa dintre numárul
de poli ßi numárul de zerouri este aceeaßi ín circuit ínchis ßi circuit deschis.
115
4. CONEXIUNEA SISTEMELOR 4.5. Reducerea sistemelor
4.5. Reducerea sistemelor
4.5.1. Problema reducerii sistemelor

Uneori, sistemele complexe apar exprimate ca o conexiune de subsisteme
ín care se evidenþiazá anumite variabile intermediare.
Prin reducerea unui astfel de sistem complex la o structurá echivalentá se
ínþelege determinarea expresiei modelului matematic intrare-ießire al acelui
sistem complex ca o funcþie de modelele matematice ale subsistemelor. Aceasta
se poate realiza prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare.
Ín cazul sistemelor LIT-SISO trebuie sá fie determinatá funcþia de transfer
echivalentá (pentru SLIT-MIMO matricea de transfer echivalentá).
Ín procesul de reducere, scopul nu este acela de a rezolva complet sistemul
de ecuaþii ce caracterizeazá acea conexiune (adicá sá se determine toate
variabilele necunoscute: variabile intermediare ßi de ießire), ci numai de a elimina
variabilele intermediare ßi de a exprima o componentá (sau toate componentele)
vectorului de ießire ín funcþie de vectorul de intrare.
Ín general se utilizeazá trei metode de reducere:

1. Reducerea analiticá.
2. Reducerea prin transformarea schemelor bloc.
3. Reducerea prin utilizarea metodei grafelor de fluenþá.
4.5.2. Reducerea analiticá

Aceasta ínseamná sá se rezolve analitic, utilizänd diferite tehnici ßi metode,
setul (sistemul) de ecuaþii ce descriu sistemul dinamic. Aceasta prezintá avantajul
cá poate fi aplicatá la o clasá mai largá de sisteme, nu numai sistemelor LIT.
Deoarece coeficienþii ecuaþiilor sunt expresii literale, ín particular funcþii de
transfer ín variabilele s sau z, determinarea soluþiilor devine dificilá, mai ales
pentru sisteme cu un numár mare de ecuaþii. Ín astfel de cazuri, metodele
numerice implementabile pe calculatoare nu sunt aplicabile.
116
4.5.3. Reducerea sistemelor prin transformári pe scheme bloc

Dacá un sistem este reprezentat printr-o schemá bloc complexá, acesta
poate fi redus la o formá echivalentá simplá prin transformarea, prin prelucrarea,
schemei bloc ín concordanþá cu anumite reguli.
Dacá sistemul complex este unul cu mai multe intrári ßi mai multe ießiri
(LIT-MIMO) structura echivalentá va fi exprimatá printr-o matrice de transfer
echivalentá H(s).
Prin aceastá metodá este posibil sá se determine funcþia de transfer
echivalentá íntre o intrare Uk (s) ßi o ießire Yi (s) care reprezintá componenta
Hik (s) a matricei de transfer H(s), consideränd relaþiile,
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) (4.5.1)
Y Yi (s)
Hik (s) = HUik (s) = U j (s)≡0 , ∀j≠k (4.5.2)
Uk (s)
 H11 ... H1p 
H(s) =  : Hik :  , Yi (s) = Σ Hik Uk .
n
(4.5.3)
 
 Hr1 ... Hrp 
k=1
Pentru a determina o asemenea componentá Hik (s) trebuie sá ignorám

toate celelalte ießiri cu excepþia lui Yi ßi sá considerám zero toate intrárile cu
excepþia lui Uk .
4.5.3.1. Transformári elementare efectuate ín scheme bloc

Pentru prelucrarea schemei bloc pot fi utilizate anumite transformári
grafice. Ele sunt bazate pe identitatea relaþiilor algebrice intrare-ießire
Considerám toate relaþiile ín domeniul complex s sau z, dar pentru
simplitate aceste variabile vor fi omise ín continuare.
1. Conectarea blocurilor ín cascadá (serie)

Relaþia/schema originalá. Relaþia/schema echivalentá.
Y = H2 ⋅ (H1 U) Y = (H2 H1 ) ⋅ U
U Y
H1 H2 U H2 H 1 Y
2. Conectarea blocurilor ín paralel

Y = H1 ⋅ U ± H2 ⋅ U Y = (H1 ± H2 ) ⋅ U
+
U Y
H1
± U Y
H 1±H2
H2
117
3. Eliminarea unui bloc de pe calea directá

Y = H1 ⋅ U ± H2 ⋅ U Y = (H1 H−1
2 ± I) ⋅ H 2 ⋅ U
+
U
H1
Y
−1
+
U Y
± H2 H1 H2
±
H2
4. Eliminarea unei cái inverse (de reacþie)

Relaþia/schema originalá. Relaþia/schema
_
echivalentá.
Y = H1 ⋅ (U ± H2 ⋅ Y) a) Y = [(I + H_1 H2 ) −1 H1 ] ⋅ U
b) Y = [H1 (I + H2 H1 ) −1 ] ⋅ U
H H
Cazul scalar: Y = _ 1 ⋅U = _ 1 ⋅U
1 + H1 H2 1 + H2 H1
U+ Y Y Cazul scalar
H1 a) b)
± U H1 Y U H1 Y
H2 1-+ H 1H 2 1 -+H 2 H 1
5. Eliminarea unui bloc de pe calea de reacþie

Relaþia/schema originalá. Relaþia/schema
_
echivalentá.
Y = H1 ⋅ (U ± H2 ⋅ Y) a) Y = [(I + H1 H2 ) −1 H1_H 2 ]⋅ [H−1
2 U]
−1
b) Y = [H2 ] ⋅ [H2 H1 (I + H2 H1 ) −1 ] ⋅ U
H H H H H
Cazul scalar: H = _ 1 = _1 2 ⋅ 1 = 1 ⋅ _2 1
1 + H1 H 2 1 + H1 H 2 H2 H2 1 + H2 H1
a) b)
U+ Y Y U −1
+ Y Y
U + −1 Y
H1 H 1H 2 H2
H2 H 1H 2 ±
± ±
H2
6. Deplasarea unui punct de ramificaþie din aval ín amonte

Y=H⋅U Y=H⋅U
U Y
U Y H
H
Y
Y H
118
7. Deplasarea unui punct de ramificaþie din amonte ín aval

Y=H⋅U U= U Y = H ⋅ U U = [H−1 H] ⋅ U
U Y U Y
H H
U
U H-1
8. Deplasarea unui punct de ínsumare din aval ín amonte

Y = H ⋅ U1 ± U2 Y = H ⋅ [U1 ± H−1 U2 ]
U1 U1
+ Y + Y
H H
± ±
U2
U2 H -1
9. Deplasarea unui punct de ínsumare din amonte ín aval

Y = H ⋅ [U1 ± U2 ] Y = [HU1 ] ± [HU2 ]
U1 U1 + Y
+ Y H
H
± U2 ±
U2 H
10. Rearanjarea punctelor de ínsumare

Y = ±U1 + [U2 ± U 3 ] Y = U2 + [±U1 ± U3 ]
U2 + U2
+ Y + Y
U3 ± ± U3 +
±
U1 U1 ±
Exemplul 4.5.1. Reprezentári ale unui sumator cu mai multe intrári.

Y(s) = U1 (s) + U2 (s) ± U 3 (s) Y(s) = (U1 (s) + U2 (s)) ± U3 (s)
U2(s) U (s)
+ Y(s) +2
U1(s) U (s) + Y(s)
1
+ +
_
+ +
_ U (s)
U3(s) 3
Y(s) = (U1 (s) ± U2 (s)) ± U 3 (s) Y(s) = (U1 (s) ± U3 (s)) ± U2 (s)
U1(s) + Y(s) U1(s) + + Y(s)
+
+
_ _+ +
_ +
_
U (s) U (s) U (s) U (s)
2 3 3 2
119
Aßa cum am menþionat ín cazul sistemelor multivariable, pentru a

determina componenta Hik (s) a unei matrici de transfer H(s), trebuie sá
considerám zero toate componentele Uj (s) (intrári nule) ale vectorului U(s), cu
excepþia componentei Uk (s) ßi sá ignorám toate componentele vectorului de ießire
cu excepþia componentei Yi (s).
Cänd se aplicá aceastá regulá ßi un sumator are mai multe intrári printre
care existá intrári nule, acest operator de ínsumare va fi ínlocuit cu un element
(bloc) exprimänd dependenþa ießirii operatorului de ínsumare de intrárile care nu
sunt considerate nule.
Sá considerám un sistem cu douá intrári ßi o ießire, reprezentat ín Fig.4.5.1.a.
Dorim sá determinám cele douá componente H11 , H12 ale matricei de transfer
H(s) = [H11 (s) H12 (s)]
utilizänd relaþia (4.5.2). Desigur, acesta este un exemplu foarte simplu, dar scopul
este doar de a ilustra modul ín care va fi transformat sumatorul.
+
U1 G1 Y U1 1 G1 Y G1 Y -1 G1 Y
- -
U2 U2 U2
G2 G2 G2
a) b) c) d)
Figura nr.4.5.1.
Cänd se determiná H11, U 2 trebuie considerat zero ßi elementul de ínsumare

va fi reprezentat ca ín Fig.4.5.1.b. printr-un bloc cu amplificarea 1.
Cänd se determiná H12, U 1 trebuie considerat zero ßi elementul de ínsumare
va fi reprezentat ca ín Fig.4.5.1.c. sau printr-un bloc cu amplificarea -1 ca ín
Fig.4.5.1.d.
4.5.3.2. Transformarea unei zone din schema bloc prin echivalare analiticá
Dacá ín anumite zone ale unei scheme bloc apar conexiuni nestandard,
pentru care nu putem realiza o reducere directá, atunci putem marca acea zoná,
conþinänd conexiunile nedorite, printr-un contur ínchis specificänd ßi notänd, prin
litere suplimentare, toate liniile orientate care intrá ín sau ies din acel contur.
Liniile orientate spre contur vor fi considerate ca variabile de intrare, iar
cele orientate dinspre contur vor fi considerate ca variabile de ießire ale conturului
interpretat ca un sistem orientat separat.
Pe acest sistem orientat (conturul nostru) putem realiza o analizá analiticá
ßi sá determinám expresia fiecárei variabile de ießire din contur ín funcþie de
variabilele de intrare ín contur.
Apoi, aceste relaþii sunt reprezentate grafic ca o schemá bloc care va
ínlocui zona marcatá din schema bloc originalá.
120
De exemplu, presupunem cá un contur delimiteazá o zoná cu douá

variabile de intrare ín contur, notate a 1 , a 2 ßi douá variabile de ießire din contur,
notate b 1 , b 2 , avänd transformatele Laplace A1 (s), A2 (s), B1 (s), B2 (s) .
Acest contur orientat este reprezentat ín Fig.4.5.2.a. ßi presupunem cá,
utilizänd metode analitice, putem exprima B1, B2 ín funcþie de A1, A2 ca ín
(4.5.4), dacá dependenþa este una liniará.
B1(s) B1(s)
A1(s) A1(s)
G11(s) G12 (s)
+ +
Conexiuni nedorite
A2(s) + + A2(s)
G21(s) G22 (s)
B2(s) B2(s)
a) b)
Figura nr.4.5.2.
B1 (s) = G 11 (s)A1 (s) + G 12 (s)A2 (s) (4.5.4)
B2 (s) = G 21 (s)A1 (s) + G 22 (s)A2 (s)
Aceste relaþii sunt apoi reprezentate printr-o schemá bloc ca ín Fig.4.5.2.b., care
va ínlocui zona cu conexiuni nedorite.
4.5.3.3. Algoritm pentru reducerea schemelor bloc complicate

Ín practicá schemele bloc sunt adesea foarte complicate, avänd mai multe
intrári ßi mai multe ießiri, incluzänd multe bucle directe sau cu reacþie.
Ín cazul liniar sistemul redus este descris printr-o matrice de transfer H(s)
ale cárei componente sunt determinate separat.
De exemplu, pentru a determina componenta
Y Y (s)
Hik (s) = HUik (s) = i U (s)≡0 , ∀j≠k
Uk (s) j
care leagá intrarea Uk de ießirea Yi , urmátoarele etape pot fi parcurse:
1. Se ignorá toate ießirile cu excepþia lui Yi .
2. Se considerá zero toate intrárile cu excepþia lui Uk. Uneori putem transforma
punctele de ínsumare corespunzátoare ca ín Fig.4.5.1.
3.Se combiná ßi se ínlocuiesc prin echivalentele lor toate blocurile conectate ín
cascadá (conexiuni serie) utilizänd transformarea 1.
4.Se combiná ßi se ínlocuiesc prin echivalentele lor toate blocurile conectate ín
paralel utilizänd transformarea 2.
5.Se eliminá toate buclele cu reacþie utilizänd transformarea 4.
6. Se aplicá transformárile grafice 3, 5:10 pentru a pune ín evidenþá cele trei
conexiuni standard de mai sus.
7. Se rezolvá conexiunile complicate utilizänd echivalarea analiticá ca ín 4.5.3.2.
8. Se repetá etapele 3:7 ßi apoi se selecteazá o altá componentá a matricei de
transfer
121
4.5.4. Exemplu de reducerea unui sistem multivariabil

Se considerá un sistem multivariabil descris printr-o schemá bloc (SB) ca
ín Fig.4.5.3. Ín acest exemplu vom urmári ín detaliu, din raþiuni didactice, toate
etapele implicate ín reducerea sistemelor pe baza transformárilor pe scheme bloc.
Totußi, ín practicá ßi avänd o anumitá experienþá, multe din etapele ßi
desenele de mai jos pot fi evitate. Pentru o prelucrare mai ußoará este recomandat
sá se ataßeze variabile suplimentare ín fiecare punct de ramificaþie ßi la ießirea
fiecárui operator de ínsumare. Ín cazul nostru acestea sunt a0 : a8. Operatorii de
ínsumare sunt notaþi cu S1: S4.
Figura nr.4.5.3.
Se observá cá sistemul are douá intrári ßi douá ießiri
 U (s)   Y (s) 
U(s) =  1  ; Y(s) =  1  ; (4.5.5)
 U2 (s)   Y2 (s) 
cu schema bloc globalá (SB) din Fig.4.5.4., fiind descris prin matricea de transfer
H(s) avänd 4 componente
 H (s) H12 (s) 
H(s) =  11 
 H21 (s) H22 (s) 
Y1 (s) Y1 (s)
H11 (s) = ; H12 (s) = (4.5.6)
U1 (s) U2 =0 U2 (s) U1 =0
Y2 (s) Y2 (s)
H21 (s) = ; H22 (s) = .
U1 (s) U2 =0 U2 (s) U1 =0
U1(s) Y1(s)
U2(s) H(s) Y2(s)
Figura nr.4.5.4.
122
Acest sistem LIT este reprezentat de fapt printr-un set de 11 ecuaþii

algebrice simultane ca ín (4.5.7).
a0=H1a1; a1=U1-a7; a2=a0-a5; a3=U2+a6 a4=H3a3

a5=H5a4 a6=H2a2 a7=H7a8 a8=H4a3+H6a4 Y1=a8
Y2=a2 , (4.5.7)
cu 13 variabile: a0 : a8, Y1, Y2, U1, U2 unde cele douá variabile de intrare U1, U2
sunt independente (variabile libere ín sistemul algebric).
Coeficienþii H1: H7 reprezintá expresii de anumite funcþii complexe, pe care

le vom denumi tot funcþii de transfer.
Pentru a reduce sistemul trebuie sá eliminám toate variabilele intermediare
a0 : a8 exprimänd Y1, Y2 ín funcþie de U1 ßi U2.. Aceasta reprezintá o sarciná
destul de dificilá.
Y1 (s)
a). Determinarea componentei: H11 (s) =
U1 (s) U2 =0
Pentru aceasta vom ignora Y2 ßi considerám U2=0 ca ín Fig.4.5.5, unde
acum Y2 nu mai este desenat, ßi deoarece U2=0 avem a3=a6 ßi un bloc cu
amplificarea 1va apárea ín locul punctului de ínsumare S3 .
Pentru a pune ín evidenþá cele trei conexiuni standard, intenþionám sá
mutám, ín Fig.4.5.5., punctul de ramificaþie a4 ínaintea blocului H 3 (cum s-a
subliniat prin ságeata punctatá) ßi sá aranjám acest nou punct de ramificaþie
utilizänd echivalenþele din Fig.5.1.2.
H4
S1 S2 S3
+
U1 + a1 a0 + a2 a6 a a4 a8 Y1
H H2 1 3 H3 H6
_ 1 _ +
S4
a Deplasare ín amonte
5 H5
a7
H7
Figura nr.4.5.5.
Dupá aceste operaþii, vor apárea foarte clar, marcate prin dreptunghiuri
punctate, douá structuri: o conexiune cu reacþie standard (cu funcþia de transfer
echivalentá Ha) ßi o conexiune paralel (cu funcþia de transfer echivalentá Hb)
notate ín Fig.4.5.6.
123
H4
S1 S2
U1 + a0 a6 a3 a3 a4 + Y1
a1 + a2
H1 H2 H3 H6
_ _ + a8
S4
a5 Hb
H5 H3
Ha
a7
H7
Figura nr.4.5.6.
Deplasarea punctului de ramificaþie reflectá urmátoarele relaþii de echivalenþá

a 5 = H5 a 4 ; a 4 = H3 a 3 ; ⇒ a 5 = H5 H3 a 3 (4.5.8)
Blocurile notate Ha, Hb sunt reduse la funcþiile de transfer echivalente,
H2
Ha = ; Hb = H4 + H3 H6 , (4.5.9)
1 + H2 H5 H 3
astfel cá schema bloc din Fig.4.5.6. devine ca ín Fig.4.5.7., o simplá buclá cu
reacþie descrisá prin funcþia de transfer,
H1 HaHb
H11 (s) = (4.5.10)
1 + H1 HaHb H7
S
U1 + 1 a a1 a3 Y1 U1 Y1
0 H1 Ha Hb H11
_ a8
a7 U2 =0
H7
Figura nr.4.5.7.
Substituind (4.5.9) ín (4.5.10), ín final se obþine expresia lui H11(s)

H 1 H2 H3 H6 + H 1 H2 H4
H11 (s) = . (4.5.11)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
124
Y1 (s)
b). Determinarea componentei: H12 (s) =
U2 (s) U1 =0
Pentru a evalua H 12(s), ín SB iniþialá din Fig.4.5.3. , vom considera U1 = 0
ßi se ignorá Y2 rezultänd o SB ca ín Fig.4.5.8.
U2 H4
S1 S2
+ a + Y1
a1 a0 + a2 a a 4
H H 6 3 H3 H6
1 _ 2 +
_ + a
S3 8
S4
5
H5
a
7 H
7
Figura nr.4.5.8.
La fel ca mai sus vom muta, ín Fig.4.5.8., punctul de ramificaþie a4

ínaintea blocului H3 . Deoarece acum
U1 = 0; a 1 = −a 7 ; a 2 = a 0 − a 5 = −H1 a 7 − a 5 ,
vom transfera semnul "- "de la S1 la intrarea lui S2 ca ín Fig.4.5.9.
Figura nr.4.5.9.
Se poate observa cá acum au apárut douá conexiuni serie simple ßi
conexiunea paralel notatá cu Ha care este
Ha (s) = H4 + H3 H6 .
U
2
S2 +
_ a Y1
a2 a 3
H 6 Ha
2 + a
_ S3 8
a
5 Deplasare ín aval
H .H
5 3
H .H
1 7
Figura nr.4.5.10.
125
Dupá ce punctul de ramificaþie a3 s-a deplasat dupá blocul Ha , SB aratá ca

ín Fig.4.5.11.
U2
+ Y1
-
H2 Ha
1
H . H3
+ 5 Ha
+ .
H1 H
7 Hc
Figura nr.4.5.11.
A apárut o nouá conexiune paralel notatá Hc egalá cu

H H
Hc (s) = H1 H7 + 5 3 , (4.5.12)
Ha
care conduce la SB din Fig.4.5.12.
U2 + Y1
Ha U2 Y1
H12
-
H2 U1 =0
Hc
Figura nr.4.5.12.
Relaþia de echivalenþá din SB de mai sus reprezintá componenta H12(s):
Ha H4 + H3 H6
H12 (s) = =
1 + HaH2 H c 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
(4.5.13)
126
Y2 (s)
c). Determinarea componentei: H21 (s) =
U1 (s) U2 =0
Pentru a determina funcþia de transfer H21(s) trebuie sá considerám U2= 0 ßi
sá ignorám ießirea Y1 .
Ín aceste condiþii, schema bloc iniþialá din Fig.4.5.3. aratá ca ín Fig.4.5.13.
Y2 H4
S1 S2 +
U1 + a1 a + a2 a a a a8
0 H 6 3 H3 4
H 2 1 H6
_ 1 _ +
S3 S4
5
H5
a
7 H
7
Figura nr.4.5.13.
Deoarece U2= 0, relaþia a3=U2+a6 din Fig.4.5.3. devine a3=a6 astfel cá
operatorul de ínsumare S3 este reprezentat acum printr-un bloc cu amplificarea 1,
ßi mai tärziu acesta va fi ignorat. Deplasänd punctul de ramificaþie a4 ín faþa
blocului H3 gásim SB din Fig.4.5.14.
Figura nr.4.5.14.
Noua conexiune paralel Ha este ínlocuitá prin Ha (s) = H4 + H3 H6 astfel cá
se obþine SB din Fig.4.5.15.
Figura nr.4.5.15.
127
Redesenänd SB de mai sus, gásim forma din Fig.4.5.16.
S S Y2
U1 + 1 a1 a0 + 2 a2
H1
_ _
H2
a5 H5 . H 3 a6
a3 a3
a7 H . Ha
7
Figura nr.4.5.16.
Deplasänd punctul de ramificaþie a6 ín faþa blocului H 2 gásim SB din

Fig.4.5.17., unde a apárut o nouá conexiune cu reacþie, notatá Hd ßi o conexiune
serie notatá He.
Figura nr.4.5.17.
Cele douá noi conexiuni sunt exprimate prin

He (s) = H2 H7 Ha ; Hd (s) = 1 (4.5.14)
1 + H2 H3 H5
astfel cá structura finalá este o simplá conexiune cu reacþie
U1 + Y2
H1 Hd U1 Y2
_ H21
He U2 =0
Figura nr.4.5.18.
de unde obþinem H21 (s) astfel,
H1 Hc H1
H21 (s) = = . (4.5.15)
1 + H1 HcH b 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
128
Y2 (s)
d). Determinarea componentei: H22 (s) =
U2 (s) U1 =0
Componenta H22(s) este evaluatá consideränd U1= 0 ßi ignoränd ießirea Y1
astfel cá schema bloc iniþialá din Fig.4.5.3. aratá ca ín Fig.4.5.19.
Y2 U2 H4
S1 S2 +
+ a4
a1 a0 + a2 a6 a3
H1 H2 H3 H6
_ _ + + a8
S3 S4
a5
H5
a7
H
7
Figura nr.4.5.19.
Pentru a reduce aceastá schemá bloc punctul de ramificaþie a4 este deplasat
ín faþa blocului H3 ßi va rezulta structura din Fig.4.5.20.
Figura nr.4.5.20.
Acum gásim echivalenþa conexiunii serie íntre H3 ßi H5 ßi a conexiunii
paralel Ha(s) = H4 + H3 H6 . Dupá aceste reduceri, o nouá conexiune serie íntre
Ha ßi H7 poate fi observatá ín Fig.4.5.21.
Figura nr.4.5.21.
129
Redesenänd SB de mai sus pentru a avea intrarea ín partea stängá ßi ießirea

ín partea dreaptá obþinem Fig.4.5.22.
H5. H 3
_
U2 S1 Y2
+
+ _
H . Ha H1
7
Hf
H2
Figura nr.4.5.22.
In interiorul acestei SB se observá o conexiune paralel, ßi o vom nota cu

Hf, avänd expresia,
Hf = −(H3 H5 + H1 H7 Ha ) (4.5.16)
Ultima componentá a matricei de transfer poate fi obþinutá acum imediat,
rezolvänd o buclá cu reacþie standard,
Hf −H3 H 5 − H1 H4 H7 − H1 H3 H6 H7
H22 (s) = = (4.5.17)
1 − H2 Hf 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7
Ín concluzie, cele patru componente ale matricei de transfer sunt:
H 1 H2 H3 H6 + H 1 H2 H4
H11 (s) = (4.5.18)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
H4 + H3 H 6
H12 (s) = (4.5.19)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
H1
H21 (s) = (4.5.20)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
−H3 H5 − H1 H 4 H7 − H1 H3 H6 H7
H22 (s) = . (4.5.21)
1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H 7
Se poate observa cá toate acestea au acelaßi polinom la numitor. Acest
polinom, notat prin L(s)
L(s) = 1 + H2 H3 H5 + H1 H2 H3 H6 H7 + H1 H2 H4 H7 (4.5.22)
este determinantul sistemului (4.5.7).
130
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.1. Formularea problemei
PRIN ECUAÞII DE STARE
5. REALIZAREA SISTEMELOR PRIN ECUAÞII DE STARE
5.1. Formularea problemei
5.1.1. Realizári de stare echivalente

Se considerá un sistem monovariabil (SISO), p=1, r=1. Dacá un sistem
S = SS(A, b, c, d, x) (5.1.1)
este dat prin ecuaþii de stare, atunci funcþia de transfer H(s) poate fi determinatá
ín mod unic prin
M(s)
H(s) = c T ⋅ Φ(s) ⋅ b + d = , Φ(s) = (sI − A) −1 (5.1.2)
L(s)
pe scurt, S = FT(M, L) .
Cunoscänd funcþia de transfer a unui sistem, pot fi obþinute diverse forme
pentru ecuaþiile de stare, adicá avem mai multe realizári ale sistemului prin
ecuaþii de stare.
S = FT(M, L) ⇒ S = SS(A, b, c, d, x) (5.1.3)
este o realizare de stare, dar
S = FT(M, L) ⇒ S = SS(A, b, c, d, x) (5.1.4)
este o altá realizare de stare, cu aceeaßi funcþie de transfer,
H(s) = c T Φ(s)b + d = H(s) , Φ(s) = (sI − A) −1 (5.1.5)
Cele douá realizári de stare sunt echivalente, adicá, ∃T, x = Tx, det T ≠ 0
A = TAT −1 , b = Tb, c T = c T T −1 , d = d (5.1.6)
Cele douá funcþii de transfer, H(s) ßi H(s) sunt identice,
H(s) = c T (sI − A) −1 b + d = c T T −1 (sI − TAT −1 ) −1 Tb + d =
= c T T −1 T(Is − A) −1 T −1 Tb + d = H(s) .
Presupunem cá m=grad(M) ßi n=grad(L), m ≤ n . Deoarece L(s) are n+1
coeficienþi ßi M(s) are m+1 coeficienþi, H(s) are doar n+m+1 parametri liberi
datoritá raportului. Realizárile de stare au
n2 (din A) + n (din b) + n (din c) +1 (din d) =n2+2n+1
parametri, astfel íncät
n 2 + 2n + 1 > n + m + 1
ceea ce conduce la un sistem nedeterminat de n+m+1 ecuaþii cu n2+2n+1
variabile necunoscute.
Aceasta explicá de ce existá mai multe (o infinitate) de realizári de stare
pentru o aceeaßi funcþie de transfer.
Existá mai multe metode pentru determinarea ecuaþiilor de stare pornind de
la funcþia de transfer. Pentru sistemele multivariabile acest proces este mai
complicat, dar este posibil.
Unele din realizárile de stare au anumite forme particulare, cu numár
minim de parametri liberi. Ele sunt numite forme canonice (forme economice).
131
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.1. Formularea problemei
Unele forme canonice sunt importante deoarece ele pun ín evidenþá

anumite proprietáþi ale sistemului precum controlabilitatea ßi observabilitatea.
Existá douá structuri fundamentale pentru formele canonice:
- Structuri controlabile (I-D : structuri integrator-derivator) ßi
- Structuri observabile (D-I : structuri derivator-integrator).
Reamintim criteriile de controlabilitate ßi observabilitate pentru sisteme LIT:
5.1.2. Criterii de controlabilitate ßi observabilitate
5.1.2.1. Criteriul de controlabilitate

Sistemul LIT- MIMO,
S = SS(A, B, C, D) (5.1.7)
este complet controlabil, sau spunem cá perechea (A,B) este o pereche
controlabilá, dacá ßi numai dacá matricea de controlabilitate P
P = [B AB ... An−1 B] (5.1.8)
are rang maxim. P este o matrice (n × (np)) . Rangul maxim al lui P este n.
Uneori putem testa aceastá condiþie calculänd
∆ P = det(PP T ). (5.1.9)
care trebuie sá fie diferit de zero.
Pentru un sistem LIT- SISO, S = SS(A, b, c, d) matricea P este o matrice
pátratá n × n ,
P = [b Ab ... An−1 b]. (5.1.10)
5.1.2.2. Criteriul de observabilitate
Sistemul LIT- MIMO, (5.1.7), este complet observabil sau perechea (A,C)
este o pereche observabilá, dacá ßi numai dacá matricea de observabilitate Q
 C 
 CA 
Q T =  ,
 (5.1.12)
 ⋅⋅⋅ 
 n−1

 CA 
are rang maxim. Q este o matrice (n × (rn)) . Rangul maxim al lui Q este n.
Uneori putem testa aceastá condiþie calculänd
∆ Q = det(Q ⋅ Q T ) (5.1.13)
care trebuie sá fie diferit de zero. Pentru un sistem LIT- SISO,
S = SS(A, b, c, d) (5.1.14)
matricea Q este o matrice pátratá n × n ,
 cT 
 cTA 
Q = 
T .
 (5.1.15)
 ⋅⋅⋅ 
 T n−1 
c A 
132
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
5.2. Prima formá canonicá structurá I-D
5.2.1. Deducerea ecuaþiilor de stare prin programare directá

Fie H(s) o funcþie de transfer de forma
M(s) b n s n + ... + b 0 Y(s)
H(s) = = = , an ≠ 0 (5.2.1)
L(s) a n s n + ... + a 0 U(s)
Realizarea de stare a acestei funcþii de transfer, ca prima formá canonicá
I-D, poate fi obþinutá prin metoda programárii directe, corespunzátor urmátorului
algoritm:
1. Se ímparte numárátorul ßi numitorul funcþiei de transfer prin s n

b n + b n−1 s −1 + ... + b 1 s −(n−1) + b 0 s −n Y(s)
H(s) = = , an ≠ 0 (5.2.2)
a n + a n−1 s −1 + ... + a 1 s −(n−1) + a 0 s −n U(s)
ßi se exprimá ießirea astfel
W(s)
Y(s) = M(s) ⋅ 1 ⋅U(s) (5.2.3)

L(s)
ca operator D
ca operator I
U(s)
Y(s) = (b n + b n−1 s −1 + ... + b 0 s −n ) ⋅ −1
(5.2.4)
a n + a n−1 s + ... + a 1 s −(n−1) + a 0 s −n
W(s)
2. Se noteazá
U(s)
W(s) = (5.2.5)
a n + a n−1 s −1 + ... + a 1 s −(n−1) + a 0 s −n
ßi se exprimá W(s) ca o funcþie de U(s) ßi de produsele ([s −k W(s)], k = 1 : n )
a n [W(s)] + a n−1 [s −1 W(s)]+ ... + a 1 [s −(n−1) W(s)] + a 0 [s −n W(s)] = U(s)
a −1 a n−2 −2 a 0 −n 1 U(s) . (5.2.6)
W(s) = − an−1
n
s W(s) − a n
s W(s) −... − a n
s W(s) + a n
xn(s) xn−1 (s) x1 (s)
−k
3. Se noteazá produsele [s W(s)], k = 1 : n ca n noi variabile
Xk (s) = [s −(n−k+1) W(s)], k = 1 : n (5.2.7)
X1 (s) = s −(n) W(s)

X2 (s) = s −(n−1) W(s)
.......
Xn (s) = s −(1) W(s)
astfel íncät expresia lui W(s) din (5.2.6) devine,
a a n−2 a0 1
W(s) = − an−1 n
X n (s) − a X n−1 (s) − ... − a X 1 (s) + a U(s)
n n n
(5.2.8)
133
4. Se exprimá ießirea Y(s) din (5.2.3) ßi (5.2.4) sub forma

Y(s) = b n W(s) + b n−1 [s −1 W(s)] + ... + b 0 [s −n W(s)] (5.2.9)
unde W(s) este ínlocuit din (5.2.6)
a n−1 a n−2 a0 bn
Y(s) = (b n−1 − b n a )[s −1 W(s)] + (b n−2 − b n a )[s −2 W(s)] + ..+(b 0 − b n a )[s −n W(s)]+ a U(s
n n n n
cn cn−1 c1 d
(5.2.10)
sau din (5.2.8),
a a a b
Y(s) = (bn−1 − bn an−1
n
)Xn (s) + (bn−2 − bn an−2
n
)Xn−1 (s) + ...+(b0 − bn a0n )X1 (s)+ ann U(s)
cn c n−1 c1 d
(5.2.11)
5. Se noteazá
a
c 1 = b 0 − b n a0
an
c 2 = b 1 − b n a1
n
.....
a
c k = b k−1 − b n ak−1 , k = 1 : n (5.2.12)
n
.....
a
c n = b n−1 − b n an−1
n
ßi se exprimá ießirea Y(s) din (5.2.10) sub forma
b
Y(s) = c n ⋅ [s −1 W(s)] + c n−1 ⋅ [s −2 W(s)] + ... + c 1 ⋅ [s −n W(s)]+ a n ⋅ U(s)
n
(5.2.13)
sau din (5.2.11),
b
Y(s) = c 1 ⋅ X1 (s) + c 2 ⋅ X2 (s) + ... + c n ⋅ Xn (s) + a n ⋅ U(s) . (5.2.14)
n
6. Se deseneazá, ca schemá bloc sau graf de fluenþá, o conexiune serie de n

integratoare ßi se transpun ín aceastá reprezentare graficá relaþiile (5.2.6) sau
(5.2.8) ßi relaþiile ießirii (5.2.13) sau (5.2.14).
Integratoarele pot fi reprezentate fárá condiþii iniþiale sau cu condiþiile lor
iniþiale dacá ulterior se doreßte sá se obþiná ráspunsul liber din aceastá diagramá.
7. Se noteazá de la dreapta la stänga ießirile integratoarelor cu anumite

variabile X1 , X2 , .. , Xn , ca ín (5.2.7) atät ín domeniul complex cät ßi ín
domeniul timp.
134
bn + + + + Y(s)
an
+ + + +
cn c n-1 c2 c1
-n
1 + W(s) s-1 W(s) s-2W(s) s-(n-1)W(s) s W(s)
an s-1 s-1 s-1 s-1
U(s) + Xn (s) Xn-1(s) X2(s) X1(s)
.x . . .x (t)
n (t) x n (t) = xn-1(t) xn-1(t)= = x2(t) x2(t) = 1 x1(t)
a n-1 a n-2 a1 a0
an an an an
+ + +
+ + +
Figura nr.5.2.1.
8. Se interpreteazá diagrama ín domeniul timp ßi se scriu relaþiile íntre
variabile ín domeniul timp,
.
x1 = x2
.
x2 = x3
........ (5.2.15)
.
x n−1 = x n
. a a n−2 a n−1
x n = − a 0n x 1 − a1
a n x 2 − ... − a n x n−1 − a n x n + a n u
1
y = c 1 ⋅ x 1 + c 2 ⋅ x 2 + ... + c n−1 ⋅ x n−1 + c n ⋅ x n + d ⋅ u (5.2.16)
unde am notat,
b a
d = a n , c k = b k−1 − b n ak−1 , k = 1 : n (5.2.17)
n n
9. Se scriu relaþiile (5.2.15), (5.2.16), (5.2.17) ín formá matricealá.
.
x = Ax + bu , x = [x 1 , x 2 , ... , x n−1 , x n ]T (5.2.18)
y = c x + bu
T
(5.2.19)
unde
 0 1 0 .. 0 0   0   b 0 − b n aa 0n 
 0 0 1 .. 0 0   0   a1 
    b 1 − b n aa n 
 0 0 0 .. 0 0   0   b 2 − b n a 2n  bn
A =  .. .. .. .. .. ..  , b =  ..  , c =  , d = an
     .. 
 0 0 0 .. 0 1   0   b n−2 − b n a n 
a n−2
 − a 0 − a 1 − a 2 .. − a n−2 − a n−1   1   a n−1 

 a n an an an an   an   b n−1 − b n a n 
(5.2.20)
Aceasta este denumitá, de asemenea, forma canonicá companion a
ecuaþiilor de stare. Se observá cá dacá b n = 0 , adicá sistemul este strict propriu,
atunci vectorul c este compus din coeficienþii numárátorului funcþiei de transfer.
Dacá a n = 1 , atunci ultima linie a matricei A este compusá din coeficienþii
numitorului funcþiei de transfer cu semn schimbat.
135
5.2.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima

formá canonicá structura I-D
Fie sistemul descris prin ecuaþia diferenþialá de ordinul doi
. .
ÿ + 3y + 2y = ü + 5u + 6u . (5.2.21)
Funcþia de transfer este
Y(s) s 2 + 5s + 6 (s + 2) ⋅ (s + 3)
H(s) = = = (5.2.22)
U(s) s 2 + 3s + 2 (s + 2) ⋅ (s + 1)
Y(s) = H(s) ⋅ U(s)
Y(s) = s 2 + 5s + 6 ⋅ U(s)
2
(5.2.23)
s + 3s + 2
Ín continuare se aplicá cei 9 paßi ai procedurii programare directá pentru
deducerea ecuaþiei de stare ín prima formá canonicá structura ID:
1. Se ímpart cu s 2 numárátorul ßi numitorul funcþiei de transfer
−1 −2
H(s) = 1 + 5s −1 + 6s −2 (5.2.24)
1 + 3s + 2s
U(s)
Y(s) = (1 + 5s −1 + 6s −2 ) ⋅
1 + 3s −1 + 2s −2
2. Se noteazæ
U(s)
W(s) = (5.2.25)
1 + 3s −1 + 2s −2
ßi se exprimá W(s) ín funcþie de U(s), [s −1 W(s)], [s −2 W(s)]
W(s) + 3 ⋅ [s −1 W(s)] + 2 ⋅ [s −2 W(s)] = U(s)
W(s) = −3 ⋅ [s −1 W(s)] − 2 ⋅ [s −2 W(s)] + U(s) (5.2.26)
3. Se noteazæ
X1 (s) = s −1 W(s) ; X2 (s) = s −2 W(s) (5.2.27)
ßi se exprimá W(s) ín funcþie de U(s), X1 (s), X2 (s)
W(s) = −3 ⋅ X1 (s) − 2 ⋅ X2 (s) + U(s) . (5.2.28)
4. & 5. Se exprimá ießirea Y(s) ín funcþie de U(s), [s −1 W(s)], [s −2 W(s)]
Y(s) = (1 + 5s −1 + 6s −2 ) ⋅ W(s)
Y(s) = 1 ⋅ W(s) + 5 ⋅ [s −1 W(s)]+ 6 ⋅ [s −2 W(s)] =
= 1 ⋅ {−3 ⋅ [s −1 W(s)]− 2 ⋅ [s −2 W(s)]+ U(s)} + 5 ⋅ [s −1 W(s)] + 6[s −2 W(s)]
Y(s) = (5 − 3) ⋅ [s −1 W(s)] + (6 − 2) ⋅ [s −2 W(s)]+ U(s)
Y(s) = 2 ⋅ [s −1 W(s)] + 4 ⋅ [s −2 W(s)] + U(s) (5.2.29)

136
ßi ín funcþie de U(s), X1 (s), X2 (s)
Y(s) = 2 ⋅ X1 (s) + 4 ⋅ X2 (s) + U(s) . (5.2.30)

6. & 7. Se reprezintá grafic relaþiile (5.2.26) ßi (5.2.29) printr-o schemá bloc, ca
ín Fig.5.2.2., plecänd de la douá elemente integratoare conectate ín serie. La
fiecare inetegrator sunt trecute ßi valorile iniþiale. Se asociazá variabilele de
stare conform .
+ + Y(s)
1
+ +
x2(0) 2 x1(0) 4
X2(s) X1(s)
U(s) W(s) + + s-2W(s)
+ s-1 W(s)
1 .x (t) + s-1 s-1
x2(t)
.x (t) + x1(t)
2 1
+
-3 -2
+
+
Figura nr.5.2.2.
8. Urmänd conexiunile din diagrama de stare se scriu ecuaþiile ín domeniul

timp,
.
x1 = x2
.
x 2 = −2 ⋅ x 1 − 3 ⋅ x 2 + u (5.2.31)
y = 4 ⋅ x1 + 2 ⋅ x2 + u (5.2.32)
9. Se reprezintá ín formá matricialá ecuaþiile de stare (5.2.31), (5.2.32)
.
x = A ⋅ x+ b ⋅ u (5.2.33)
y = cT ⋅ x + d ⋅ u (5.2.34)
unde,
 0 1  0 4
A= , b =  , c =  , d = 1. (5.2.35)
 −2 −3  1 2
Acum se poate verifica faptul cá aceastá realizare de stare (forma canonicá

companion controlabilá) a funcþiei de transfer
Y(s) (s + 2) ⋅ (s + 3)
H(s) = s 2 + 5s + 6 =
2
=
s + 3s + 2 U(s) (s + 2) ⋅ (s + 1)
este controlabilá, dar neobservabilá.
137
Aßa cum se poate vedea funcþia de transfer are factori comuni la numárátor
ßi numitor, ßi una din cele douá proprietáþi, controlabilitatea sau observabilitatea,
este pierdutá. Ín cazul de faþá nu trebuie sá fie pierdutá controlabilitatea.
P = [b Ab] , (5.2.36)
0  0 1  0   1 
b =   , Ab =  ⋅ = ⇒
1  −2 −3   1   −3 
0 1 
P=  , det(P) = −1 ≠ 0 . (5.2.37)
 1 −3 
Sistemul este controlabil.
 cT 
Q= T  (5.2.38)
c A
 0 1 
c T =  4 2  , c T A =  4 2  ⋅   =  −4 −2 
 −2 −3 
 4 2 
Q=  ,det(Q) = −8 + 8 = 0 . (5.2.39)
 −4 −2 
Sistemul nu este observabil.
Prelucränd aceastá schemá bloc, care este o diagramá de stare (DS), se pot
calcula matricea de tranziþie Φ (s)
Φ (s) = (sI − A) −1 = {Φ i,j } i,j=1:2 (5.2.40)
ßi ráspunsurile libere ßi forþate ín raport cu starea ßi ießirea,
X(s) = Φ (s) ⋅ x(0) + Φ (s) ⋅ b ⋅ U(s) = Xl (s) + Xf (s) , (5.2.41)
Y(s) = c T ⋅ Φ (s) ⋅ x(0) + [c T ⋅ Φ (s) ⋅ b + d] ⋅ U(s) = Yl (s) + Yf (s)
(5.2.42)
Pentru o mai mare claritate se redeseneazá schema bloc din Fig.5.2.2. ín
care apar douá sumatoare separate, ca ín Fig.5.2.3.
+ + Y(s)
1
+ +
x2(0) 2 4
x1(0)
+ X2(s) + X1(s)
U(s) + W(s)
1 +
.x (t) s-1 s-1
+ + 2 + x2(t) + x1(t)
-3
-2
Figura nr.5.2.3.
138
De asenmenea, se echivaleazá bucla interioará ßi nu se mai deseneazá

elementele unitate, ca ín Fig.5.2.4.
+ + Y(s)
+ +
2 4
x2(0) x1(0)
U(s) + + 1 X2(s) + 1 X1(s)

+ s+3 + s
+
-2
Figura nr.5.2.4.
Pentru calculul ráspunsului ín raport cu starea nu sunt necesare conexiunile

spre ießire astfel cá acestea se ignorá ßi rezultá schema bloc din Fig.5.2.5.
x2(0) x1(0)
U(s) + + 1 X2(s) + 1 X1(s)
+ s+3 + s
+
-2
Figura nr.5.2.5.
Relaþia (5.2.41), exprimatá pe componente este

X1 (s) = Φ 11 (s) ⋅ x 1 (0) + Φ 12 (s) ⋅ x 2 (0) + G 1 (s) ⋅ U(s) , (5.2.43)
X2 (s) = Φ 21 (s) ⋅ x 1 (0) + Φ 22 (s) ⋅ x 2 (0) + G 2 (s) ⋅ U(s) . (5.2.44)

De exemplu, pentru calculul componentei G 1 (s) , se considerá x 1 (0) = 0 ßi
x 2 (0) = 0 astfel cá ín Fig.5.2.5. se "vede" o simplá conexiune paralel-opusá cu,
X (s)
1
⋅ 1s 1
G 1 (s) = 1 = s+3
= = 2 1
U(s) x1 (0)=0
1 − (−2) ⋅ 1
⋅ 1 (s + 3) ⋅ s + 2 s + 3 ⋅ s + 2
x2 (0)=0 s+3 s
G 1 (s) = 1 (5.2.45)
(s + 1) ⋅ (s + 2)
Ín acelaßi mod se calculeazá Φ 11 (s) , care se extrage din relaþia (5.2.43) ín
condiþiile x 2 (0) = 0 ßi U(s) = 0 , astfel cá se particularizeazá schema bloc din
139
Fig.5.2.5. sub forma din Fig.5.2.6. ín care se evidenþiazá de asemena o conexiune

paralel opusá cu intrarea x 1 (0) ßi ießirea X1 (s)
x1(0)
1 X2(s) + 1 X1(s)
s+3 + s
-2
Figura nr.5.2.6.
Rezultá,
X (s)
1
Φ 11 (s) = 1 = s
= s+3 = 2 s +3
x 1 (0) U(s)=0
1 − (−2) ⋅ 1
⋅ 1
s
(s + 3) ⋅ s + 2 s + 3 ⋅ s + 2
x2 (0)=0 s+3
Deci,
Φ 11 (s) = s+3 . (5.2.46)
(s + 1) ⋅ (s + 2)
Cu o oarecare experienþá se calculeazá toate componentele din relaþiile
(5.2.43), (5.2.44) direct din schema bloc din Fig.5.2.5. sau chiar din schema bloc
iniþialá din Fig.5.2.2. fárá redesenári intermediare.
Evident, pentru acest exemplu simplu (2 × 2) se putea efectua ußor
inversarea de matrice (5.2.40) ínsá se insistá asupra operaþiilor de manipulare a
schemelor bloc care sunt avantajoase pentru structuri de dimensiuni mari ßi
parametri literali.
Procedänd asemánátor se calculeazá
X (s)
1
⋅ 1s 1
Φ 12 (s) = 1 == s+3
= , (5.2.47)
x 2 (0) U(s)=0
1 − (−2) ⋅ 1
⋅ 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x1 (0)=0 s+3 s
1
X (s) s
G 2 (s) = 2 = s+3
= , (5.2.48)
U(s) x1 (0)=0
1 − (−2) ⋅ ⋅ s+3 1 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x2 (0)=0 s
s ⋅ (−2) ⋅ s+3
1 1
X2 (s) −2
Φ 21 (s) = = = , (5.2.49)
x 1 (0) U(s)=0
1 − 1s ⋅ (−2) ⋅ s+3
1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x2 (0)=0
1
X (s) s
Φ 22 (s) = 2 = s+3
= . (5.2.50)
x 2 (0) U(s)=0
1− 1
⋅ (−2) ⋅ 1 (s + 1) ⋅ (s + 2)
x1 (0)=0 s+3 s
140
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.3. A doua formá canonicá structurá D-I
5.3. A doua formá canonicá structurá D-I
5.3.1. Deducerea ecuaþiilor de stare prin programare buclatá

Aceastá realizare de stare este denumitá, de asemenea, forma canonicá
companion observabilá: canonicá deoarece are un numár minim de elemente
ne-standard (diferite de 0 sau 1) ßi observabilá deoarece aceasta asigurá
observabilitatea vectorului sáu de stare.
Aceasta este denumitá realizare D-I (derivator-integrator) deoarece
interpreteazá procesarea intrárii mai intäi ca derivare, iar rezultatul acesteia este
apoi integrat.
Putem ilustra aceastá procesare D-I consideränd proprietatea de
asociativitate
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) = 1 ⋅ [M(s)U(s)]. (5.3.1)
L(s)
O metodá de obþinere a acestei forme canonice, denumitá programarea
buclatá, porneßte de la ecuaþia diferenþialá a sistemului,
a n y (n) + a n−1 y (n−1) + ... + a 1 y (1) + a 0 y (0) = b n u (n) + b n−1 u (n−1) + ... + b 1 u (1) + b 0 u (0)
unde s-au notat (5.3.2)
d k y(t)
y (k)
= k
= Dk {y(t)} = Dk y = D{Dk−1 y} (5.3.3)
dt
d k u(t)
u (k) = k
= Dk {u(t)} = Dk u = D{Dk−1 u} . (5.3.4)
dt
Utilizänd operatorul simbolic de derivare
def
D{•} = d {•} , (5.3.5)
dt
ecuaþia (5.3.2) poate fi scrisá astfel,
a n Dn y + a n−1 Dn−1 y + .. + a 1 Dy + a 0 y = b n Dn u + b n−1 Dn−1 u + .. + b 1 Du + b 0 u
sau aranjatá sub forma unei egalitáþi faþá de zero,
Dn [a n y − b n u] + Dn−1 [a n−1 y − b n−1 u] + .. + D[a 1 y − b 1 u]+ [a 0 y − b 0 u] = 0
Se realizeazá factorizarea buclatá de mai jos, prin care care operatorul de
derivare Di este echivalat cu aplicarea succesivá de i ori a operatorului simplu D
x2
a 0 y − b 0 u+D[a 1 y − b 1 u +D[.. + D[a n−1 y − b n−1 u+D [a n y − b n u]]..]] = 0 , (5.3.6)

 . →
xn x1
.
x1
141
Aßa cum se poate observa din (5.3.6), notám,

x1 = an y − b n u (5.3.7)
de unde,
b
y = a1n x 1 + a nn u
. . a a
x 2 = a n−1 y − b n−1 u + x 1 ⇒ x 1 = − an−1 x 1 + x 2 + (b n−1 − b n an−1 )u
n n
. . a a
x 3 = a n−2 y − b n−2 u + x 2 ⇒ x 2 = − an−2 x 1 + x 3 + (b n−2 − b n an−2 )u
n n
.......... (5.3.8)
. . a a
x n = a 1 y − b 1 u + x n−1 ⇒ x n−1 = − a 1 x 1 + x n + (b 1 − b n a 1 )u
n n
. . a a
0 = a0 y − b 0 u + x n ⇒ x n = − a 0n x 1 + (b 0 − b n a 0n )u
Din (5.3.7) ßi (5.3.8) putem scrie ecuaþiile de stare ín forma matricealá,

.
x = Ax + bu , (5.3.9)
y = c x + bu
T
(5.3.10)
unde,
x = [x 1 , x 2 , ... , x n−1 , x n ]T (5.3.11)
 a
− an−1 1 0 .. 0 0 
 n   a
b n−1 − b n an−1   1 
 a n−2
0 1 .. 0 0     
n
− an a
b n−2 − b n an−2
an
 a   n   0 
 − an−3 0 0 .. 0 0   a n−3
b n−3 − b n a n    b
A= n , b= , c= 0 , d = an
 .. .. .. .. .. ..   ..   ..  n
 a
−a1 0 0 .. 0 1   a
b 1 − b n a1n   0 
  a   
b 0 − b n a0n
n
 a0
−a 0 0 .. 0 0     0 
 n 
(5.3.12)
142
5.3.2. Exemplu de reprezentare a unui sistem de ordinul doi ín prima

formá canonicá structurá D-I
Reluám exemplul anterior cu sistemul desris prin ecuaþia diferenþialá
. .
ÿ + 3y + 2y = ü + 5u + 6u (5.3.13)
pentru care forma operatorilá este
D2 y + 3 ⋅ Dy + 2 ⋅ y = D2 u + 5 ⋅ Du + 6 ⋅ u (5.3.14)
care se exprimá prin egalitate faþá de zero
D2 (y − u) + D(3y − 5u) + (2y − 6u) = 0 (5.3.15)
Factorizarea buclatá este
(2y − 6u) + D[(3y − 5u) + D[(y − u)]] = 0 , (5.3.16)
pe care se fac substituþiile
y − u = x1 ⇒ y = x1 + u (5.3.17)
.
D(y − u) = x 1
. . .
(3y − 5u) + x 1 = x 2 ⇒ x 1 = x 2 − 3y + 5u ⇔ x 1 = x 2 − 3(x 1 + u) + 5u
.
x 1 = −3x 1 + x 2 + 2u (5.3.18)
. .
(2y − 6u) + D[x 2 ] = 0 ⇒ x 2 = −2y + 6u ⇒ x 2 = −2(x 1 + u) + 6u
.
x 2 = −2x 1 + 4u (5.3.19)
Relaþiile (5.3.18), (5.3.19) determiná ecuaþiile de stare propriu-zise iar
relaþia (5.3.17) constituie relaþia de ießire deci,
.
x 1 = −3x 1 + x 2 + 2u
.
x 2 = −2x 1 + 4u (5.3.20)
y = x1 + u
care se scriu sub formá matricialá,
.
x = Ax + bu (5.3.21)
y = c x + bu
T
unde,
 −3 1  2 1
A= , b =   , c =  , d = 1, (5.3.22)
 −2 0  4 0
Acum putem verifica proprietáþile de controlabilitate ßi observabilitate.
 2 −2 
P=  ⇒ det(P) = 0 . (5.3.23)
 4 −4 
Aceastá realizare a aceleiaßi funcþii de transfer din exemplul de mai sus nu
este controlabilá, dar
 1 0
Q=  ⇒ det(Q) = 1 ≠ 0 (5.3.24)
 −3 1 
ceea ce confirmá cá aceastá formá canonicá este una observabilá.
Ecuaþiile de stare (5.3.19) se pot obþine ßi direct, prin ínlocuirea ín relaþiile
(5.3.12) a parametrilor ecuaþiei difereþiale (5.3.13),
n = 2, b 2 = 1, b 1 = 5, b 0 = 6, a 2= 1, a 1 = 3, a 0 = 2 . (5.3.25)
143
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.4. Forma canonicá Jordan
5.4. Forma canonicá Jordan
5.4.1. Definiþia formei canonicá Jordan
O ecuaþie de stare se spune cá este ín forma canonicá Jordan dacá matricea

sistemului este o matrice de tip Jordan.
O matrice patratá este de tip Jordan dacá este o matrice diagonalá, avänd
pe diagonalá valorile sale proprii, dacá acestea sunt distincte, sau are pe diagonalá
o serie de blocuri, dacá existá valori proprii multiple, ín care caz este o formá
bloc-diagonalá.
Fiecare bloc de pe diagonalá este asociat unei singure valori proprii,
dimensiunea blocului fiind egalá cu ordinul de multiplicitate al valorii proprii
respectivá.
Forma unui astfel de bloc depinde de structura vectorilor proprii generaþi de
acea valoare proprie multiplá.
Ín algebrá existá multe rezultate privind descompunerea unei matrici
patrate ín produse de matrici, denumite factorizári matriciale, astfel íncät factorul
median sá aibá diferite forme diagonale ín particular o matrice Jordan.
Realizarea unei funcþii de transfer printr-o ecuaþie de stare ín forma
canonicá Jordan se poate efectua prin descompunerea acelei funcþii de transfer ín
sumá de fracþii simple ßi exprimarea ráspunsului conform acestei descompuneri.
Pe aceastá structurá se ataßeazá variabile de stare ßi se scriu ecuaþiile de
stare ín domeniul timp.
Desigur, pentru aceasta trebuie cunoscute rádácinile numitorului ceea ce
este un dezavantaj.
Ín continuare se prezintá metoda de realizare a unei funcþii de transfer prin

ecuaþie de stare ín forma canonicá Jordan pe baza unui exemplu.
Prin extensie se poate aplica la orice funcþie de transfer pentru care este
posibilá descompunerea ín sumá de fracþii simple cu coeficienþi reali.
144
5.4.2. Exemplu de determinare a formei canonicá Jordan prin

descompunere ín sumá de fracþii simple
Se considerá un sistem cu funcþia de transfer de ordinul 5 ín care se
evidenþiazá un pol simplu, un pol dublu ßi doi poli complex conjugaþi,
Y(s) b 4 ⋅ s 4 + ... + b 1 ⋅ s 1 + b 0
H(s) = = , (5.4.1)
U(s) (s − λ 1 ) ⋅ (s − λ 2 ) 2 ⋅ [(s − α) 2 + β 2 ]
care se descompune ín sumá de fracþii simple cu coeficienþi reali,
c c c 22 c ⋅s +c
H(s) = c 0 + 11 + 21 + + 31 2 322 (5.4.2)
s − λ 1 s − λ 2 (s − λ 2 ) (s − α) + β
2
ín care coeficienþii c 0 , c ij se obþin eventual prin identificare.

Pentru comoditatea scrierilor urmátoare se noteazá fracþia cu poli complex
cojnjugaþi,
c s+c
H3 (s) = 31⋅ 2 32 2 . (5.4.3)
(s − α) + β
Acest sistem realizeazá relaþia intrare-ießire ín condiþii iniþiale nule,
Y(s) = H(s) ⋅ U(s) , (5.4.4)
care se mai scrie, avänd ín vedere descompunerea ín sumá de fracþii simple,
c c c 22
Y(s) = c 0 ⋅ U(s) + 11 ⋅ U(s) + [ 21 + ]⋅ U(s) + H 3 (s) ⋅ U(s) .
s − λ1 s − λ 2 (s − λ 2 ) 2
(5.4.5)
Pentru a determina aceastá formá canonicá, iniþial reprezentám printr-o
schemá bloc relaþia de ießire (5.4.5), consideränd pentru rádácinile multiple
blocuri de ordinul íntäi conectate ín serie, adicá consideränd echivalenþa
c c 22
[ 21 + ] ⋅ U(s) = 1 ⋅ [c 21 + c 22 ⋅ 1 ] ⋅ U(s) . (5.4.6)
s − λ 2 (s − λ 2 ) 2 s − λ2 (s − λ 2 )
U(s) Y(s)
0
c0
Y(s)
1
+
+
c11
U(s) 1
s - λ1 1
+ Y(s) +
X 1(s) 2
+ +
U(s) c21 c21
U(s) 1 1
s - λ2 2 s - λ2 2
X1(s) X2(s)
U(s) Y(s) +
H3(s) 3 Y(s)
X13(s) ; X23(s) +
Figura nr.5.4.1.
145
Apoi se exprimá ín domeniul timp relaþiile consideränd la fiecare ießire a

blocurilor de ordinul íntäi o componentá a vectorului de stare, iar pentru polii
complex conjugaþi se considerá un numár de componente egal cu numárul de poli
complecßi. Polii funcþiei de transfer devin valorile proprii ale matricei sistemului.
X11 (s) = 1 ⋅ U(s) ⇒ s ⋅ X11 (s) − λ 1 ⋅ X11 (s) = U(s) ⇒
s − λ1
.1
x 1 = λ 1 ⋅ x 11 + u (5.4.7)
y 1 = c 11 ⋅ x 11 . (5.4.8)
X21 (s) = 1 ⋅ X2 (s) ⇒ sX2 (s) − λ ⋅ X2 (s) = X2 (s) ⇒
s − λ2 2 1 1 1 2
.
x 21 = λ 2 ⋅ x 21 + x 22 , (5.4.9)
X22 (s) = 1 ⋅ U(s) ⇒ sX2 (s) − λ ⋅ X2 (s) = U(s) ⇒
s − λ2 2 2 2
.
x 22 = λ 2 ⋅ x 22 + u , (5.4.10)
y 2 = c 22 ⋅ x 21 + c 21 ⋅ x 22 . (5.4.11)
Pentru blocurile cu poli complex conjugaþi, se poate utiliza, ca o problemá
independentá, oricare metodá de realizare a stárii, cum este, de exemplu forma
canonicá I-D.
Se considerá cá ín urma aplicárii unei astfel de metode, funcþia de transfder
H3 (s) , (5.4.3), este realizatá prin ecuaþia de stare
.
x3 = A3 ⋅ x3 + b 3 ⋅ u (5.4.12)
y 3 = c T3 ⋅ x 3 + d 3 ⋅ u , (5.4.13)
cu vectorul de stare,
x 3 = [x 31 x 31 ]T . (5.4.14)
Ín cazul de faþá, deoarece H3 (s) este strict proprie, avänd gradul
numitorului strict mai mare decät gradul numáratorului d 3 = 0 ßi
y 3 = c 32 ⋅ x 31 + c 31 ⋅ x 32 , (5.4.15)
Din diagrama de stare rezultá cá ießirea sistemului global este
y = c 0 ⋅ u + y1 + y2 + y 3 , (5.4.16)
deci
y = c 0 ⋅ u + c 11 ⋅ x 11 + c 22 ⋅ x 21 + c 21 ⋅ x 22 + c 32 ⋅ x 31 + c 31 ⋅ x 32 . (5.4.17)
Pentru fiecare valoare proprie realá sau pereche de valori proprii complex
conjugate, se definßte cäte un vector alcátuit din componentele legate de acele
valori proprii, denumiþi subvectori de stare,
λ1 ⇒ x 1 = x 11 , (5.4.18)
λ2 ⇒ x = [x 1 x 2 ] ,
2 2 2 T
(5.4.19)
λ 3 , λ 3 ⇒ x = [x 1 x 2 ] .
3 3 3 T
(5.4.20)
146
Se construießte un vector de stare global prin concatenarea, gruparea,

tuturor subvectorilor de stare prin care de fapt se ínglobeazá toate variabilele
scalare alese ca ßi variabile de stare. Ín cazul de faþá.,
 x 11 
 x 1   x 21 
 ... 
x = [(x 1 ) T .. (x 2 ) T .. (x 3 ) T ]T =  x... 2  =  x 22 
. .
(5.4.21)
 3   x3   
x   1 
3
 x2 
Se scriu ecuaþiile de stare ín forma matricialá,
.
 x = AJ ⋅ x + BJ ⋅ u
 (5.4.22)
 y = CJ ⋅ x + dJ ⋅ u
unde
λ1 0 0 0 0
0 λ2 1 0 0
Blocuri
λ2 0
AJ = 0 0 0 Jordan ` (5.4.23)
0 0 0 A3
0 0 0
 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
 1  c 11 
 b 1J    c J   ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ 
1

⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅   0

  ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅   c 22 
BJ =  = ; C J =  c 2J  =  c 21  ; d J = c 0 = a n (5.4.24)
b

b 2J   ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
 1
 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅   ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ 
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅
 
  b3  3   c 
n

 b 3J   13
  c J   31 
 b2
  c 30 
Formele canonice companion I-D ßi D-I sunt foarte ußor de determinat, dar
ele nu sunt robuste ín privinþa calculelor numerice pentru dimensiuni mari.
Forma canonicá Jordan este puþin mai dificil de determinat, dar ín multe
cazuri este recomandatá pentru calcule numerice.
Existá mai multe metode algebrice pentru determinarea formelor canonice.
Forma canonicá Jordan poate fi determinatá folosind matricea de similaritate T ßi
relaþiile de transformare echivalentá (5.1.6).
Dacá toate valorile proprii sunt simple,
T = M−1 , M = [u 1 ⋅ ⋅u i ⋅ ⋅u n ] (5.4.25)
ín care M se numeßte matricea modalá iar u i , i = 1 : n sunt vectorii proprii ai
matricei A, aici fiind liniar independenþi, deci care satisfac ecuaþia
A ⋅ ui = λ i ⋅ u i, i = 1 : n . (5.4.26)
Cänd matricea A are valori proprii multiple vectorii u , i = 1 : n se numesc
i
vectori proprii generalizaþi, pentru care existá formule specifice de calcul.

147
5. REALIZAREA SISTEMELOR 5.5 Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc
5.5. Deducerea ecuaþiilor de stare pornind de la schema bloc
5.5.1. Algoritmul de deducere a ecuaþiilor de stare
Dacá sistemul este reprezentat printr-o schemá bloc ín care blocurile au o

semnificaþie fizicá, se poate obþine o realizare de stare utilá, astfel íncät dintre
variabilele de stare cät mai multe sá aibá o semnificaþie fizicá.
Evident matricile obþinute nu sunt íntr-o formá "economicá", dar au
avantajul robusteþii pentru calculul numeric (sunt matrici "pline").
Se poate aplica urmátorul algoritm:
1. Dacá blocurile din schemá sunt complicate trebuie sá se realizeze o

descompunere ín serie ín blocuri cät mai simple. Pot apare numai blocuri de
tipurile din Fig.5.5.1.
1 3
U b0 Y U b2 s2 + b1 s+b0 Y
a 1 s+a0 x a s 2 + a1 s+a0
2
2
U b1 s+b0 Y 4 U Y
a 1 s+a0 s
Figura nr.5.5.1.
2. Pentru fiecare astfel de bloc se ataßeazá variabilele de stare ßi se determiná

ecuaþiile de stare astfel:
Pentru blocul de tipul 1 ießirea poate fi aleasá ca variabilá de stare:
 x. = − aa 0 ⋅ x + ba 0 ⋅ u
 1 1 (5.5.1)
 y = x
Ín cazul blocului de tipul 2 ießirea nu poate fi aleasá ca variabilá de stare
deoarece nu putem avea ca intrare o derivatá, aßa cá funcþia de transfer proprie
este descompusá ín douá componente:
a
b 1 s + b 0 b 1 b 0 − b 1 a1
0
H= = + (5.5.2)
a1 s + a0 a1 a1 s + a0
Se alege ca variabilá de stare ießirea blocului strict propriu de ordinul I ßi se
obþin ecuaþiile de stare:
 x. = − aa 0 ⋅ x + a1 (b 0 − b 1 aa0 ) ⋅ u
 (5.5.3)
1 1 1
b1
 y = x + a 1 ⋅ u
148
b
a
U Y
a 1 X
b0 -b 1 a 0 a1 s+a0
1
Figura nr.5.5.2.
Pentru blocul de tipul 3 se poate utiliza orice metodá de obþinere a unei

realizári de stare (forme canonice sau forma Jordan þinänd cont de partea
imaginará sau realá a polilor):
.
 x1 = x2
 . a0 a1
 x 2 = − a2 ⋅ x 1 − a 2 ⋅ x 2 + a 2 ⋅ u
1
(5.5.4)
 y = (b − b a 0 ) ⋅ x + (b − b a 1 ) ⋅ x + b 2 ⋅ u
 0 2 a2 1 1 2 a2 2 a2
Pentru blocul de tipul 4 se poate alege ießirea ca fiind x. Íntr-un astfel de caz
acest x va dispare dacá dorim sá obþinem realizarea minimalá (un numár
minim de variabile de stare).
u=x y .
x=y
s
Figura nr.5.5.3.
3. Se noteazá intrárile ßi ießirile blocurilor cu variabile ßi se scriu relaþiile

algebrice dintre ele.
Folosind ecuaþiile de stare obþinute ca mai sus ßi relaþiile (ecuaþiile)

algebrice se eliminá toate variabilele intermediare ßi se scriu ecuaþiile de stare ín
forma matricialá, consideränd ca vector de stare vectorul alcátuit din toate
variabilele de stare ataßate ín schema bloc.
149
5.5.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare pornind de la o

schemá bloc
Se considerá sistemul descris prin schema bloc din Fig.5.5.4., ín care se
remarcá douá blocuri strict proprii de ordinul íntäi deci de tipul 1 ßi un bloc
propriu deci de tipul 2. Acest bloc este descompus ca ín Fig.5.5.5.
1 2
u + u1 s+2 y1 =u2 1 x2 y2 =y
- s+4 s
u 3 u1 + y1
1 3 -2 +
s+3 s+4 x
1
x y3
3 +
Aplicänd algoritmul de mai sus se deduc:

Pentru blocul 1:
.
x 1 = −4x 1 − 2u 1 (5.5.5)
y1 = x1 + u1 (5.5.6)
Pentru blocul 2:
x 2 = 1s y 1
.
x2 = u2 (5.5.7)
u2 = y1
Pentru blocul 3:
.
x 3 = −3x 3 + u 3 ; y 3 = x 3 ; y = x2 ; u1 = u − y3 − y . (5.5.8)
Folosind relaþiile de interconexiune ilustrate ín schema bloc, se elimoiná
variabilele intermediare
u3 = y1 ⇒
. .
x 1 = −4x 1 − 2(u − x 3 − x 2 ) ⇒ x 1 = −4x 1 + 2x 2 + 2x 3 − 2u
. .
x2 = x1 + u − x 3 − x2 ⇒ x 2 = x1 − x 2 − x3 + u
. .
x 3 = −3x 3 + x 1 + u − x 3 − x 2 ⇒ x 3 = x 1 − x 2 − 4x 3 + u ⇒ y = x 2
se deduc ecuaþiiile de stare,
.
 x = Ax + bu
 , x = [x 1 x 2 x 3 ]T (5.5.9)
 y = c T
x
 −4 2 2   −2  0 
A =  1 −1 −1  b= 1
 
, c =  1
 
 , d = 0.
 (5.5.10)
     
 1 −1 −4   1  0 
150
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.1. Caracteristici experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN DOMENIUL FRECVENÞÁ

Analiza sistemelor ín domeniul frecvenþá (ín domeniul complex) constá ín
douá abordári principale:
1. Caracteristici experimentale de frecvenþá,
2. Descrierea funcþiilor de transfer ín domeniul complex.
6.1. Caracteristici experimentale de frecvenþá
Ín practica inginereascá sunt des utilizate aßa-numitele caracteristici
experimentale de frecvenþá (sau doar caracteristici de frecvenþá). Acestea pot fi
obþinute utilizänd cäteva aparate conectate ca ín Fig.6.1.1.
Sá considerám un obiect fizic cu o intrare ua ßi o ießire ya. De exemplu,
acest obiect poate fi: - un amplificator electronic; - un motor electric; etc.
Generator de ua ya
Obiect fizic
semnal sinusoidal
Ínregistrator
cu 2 canale
Figura nr.6.1.1.
Vom presupune cá sistemul este íntr-un regim staþionar exprimat printr-o
pereche intrare-ießire constantá (U 0, Y0 ) ßi vom aplica un semnal de intrare
sinusoidal, de perioadá T,
u a (t) = U0 + Um ⋅ sinω t , ω = 2πf = 2π (6.1.1)
T
Pulsaþia ω este legatá de frecvenþá prin relaþia
ω = 2πf = 2π , [ω ] = sec −1. (6.1.2)
T
Abaterea semnalului fizic aplicat la intrare u a (t) ín raport cu valoarea de
regim staþionar U0 este
u(t) = u a (t) − U0 = Um ⋅ sin(ω t) . (6.1.3)
T
ua(t) Um
U0
t
t u0 ϕ
T ∆ t = − ω = t y 0 − t u0
ya(t) T
Ym
Y0
t0 t u0 ty 0 t
Figura nr.6.1.2.
151
Curbele reprezentänd intrarea ßi ráspunsul, obþinute cu ajutorul unui

ínregistrator cu douá canale au aspectul din Fig.6.1.2.
Dupá trecerea unui regim tranzitoriu se instaleazá aßa-numitul "regim
permanent" ßi ießirea devine o funcþie sinusoidalá cu aceeaßi pulsaþie ω ca a
semnalului de intrare, dar cu o altá amplitudine Y 0 ßi deplasatá ín timp (ín raport
cu valorile corespunzátoare regimului staþionar t y0 , t u0 ) cu o valoare ∆t
∆t = t y0 − t u0 . (6.1.4)
y (t) = Y0 + Ym ⋅ sin[ω (t − ∆t)]
a
(6.1.5)
Vom interpreta acest interval de timp ∆t printr-o fazá ϕ ín raport cu
pulsaþia ω ca fiind,
ϕ = −ω ⋅ ∆t (6.1.6)
Dacá valoarea timpului de defazaj ∆t > 0 (ießirea este íntärziatá ín raport
cu intrarea, t y0 > t u0 ) faza este negativá ϕ < 0 ("íntärziere de fazá") ßi dacá ∆t < 0
(ießirea este ín avans faþá de intrare, t y0 < t u0 ) faza este pozitivá ϕ > 0 ("avans de
fazá"). Ráspunsul ín regim permanent poate fi scris,
y a (t) = Y0 + Ym ⋅ sin(ω t + ϕ) , ϕ = −ω ⋅ ∆t (6.1.7)
Vom nota abaterea ín raport cu valoarea de regim staþionar Y0 prin,
y(t) = y a (t) − Y0 = Ym ⋅ sin(ω t + ϕ) . (6.1.8)
Ín timpul unui experiment, realizat pentru o anume valoare a lui ω , se
másoará amplitudinile Um, Ym ßi timpul ∆t . Douá din cele trei másurátori Ym ßi
∆t depind de aceastá valoare a lui ω ßi se poate calcula raportul:
Y
A(ω ) = m (6.1.9)
Um
ín regim permanent la pulsaþia ω .
Se calculeazá de asemenea:
ϕ(ω ) = ω ⋅ ∆ (6.1.10)
ín regim permanent la pulsaþia ω . Se repetá experimentul pentru valori diferite ale
lui ω > 0 ßi, dacá este posibil, pentru ω ≥ 0.
Cele douá variabile A ßi ϕ pot fi reprezentate grafic (la o aceeaßi scalá)
pentru diferite valori ale lui ω , ca ín Fig.6.1.3.
Α(ω)
A1 A2
ω
ω1 ω2
ϕ(ω)
ϕ1 ϕ2
ω
ω1 ω2
Figura nr.6.1.3.
152
Se definesc:
Caracteristica de Amplitudine (Caracteristicá amplitudine-frecvenþá, sau

Caracteristicá amplitudine-pulsaþie), exprimatá prin funcþia
A(ω ) : ω ∈ [0, ∞ ). (6.1.11)
Caracteristica de Fazá (Caracteristica fazá-frecvenþá, sau Caracteristica
fazá-pulsaþie), exprimatá prin funcþia,
ϕ(ω ) : [0, ∞ ) . (6.1.12)
Aceste caracteristici experimentale pot descrie complet toate proprietáþile
sistemului ín cazul sistemelor liniare ßi anumite proprietáþi ín cazul sistemelor
neliniare.
Ín graficele de mai sus axa frecvenþelor este reprezentatá la o scará liniará,
dar ín practicá se utilizeazá aßa-numita reprezentare la scará logaritmicá.
Pe baza caracteristicilor de amplitudine ßi de fazá se pot obþine ßi alte tipuri
de caracteristici ca de exemplu:
Caracteristica Realá de Frecvenþá
P(ω ) = A(ω ) ⋅ cos[ϕ(ω )] , ω ∈ [0, ∞ ) (6.1.13)
Caracteristica Imaginará de Frecvenþá
Q(ω ) = A(ω ) ⋅ sin[ϕ(ω )], (6.1.14)
Caracteristica Complexá de Frecvenþá
Aceastá caracteristicá este o reprezentare ín coordonate polare a perechii
(A(ω ), j(ω )), ω ∈ [0, ∞ ) sau o reprezentare cartezianá a perechii (P(ω ),Q(ω )):
P = P(ω ) ; Q = Q(ω ). (6.1.15)
Aceastá caracteristicá este marcatá cu o ságeatá care aratá direcþia crescátoare a
lui ω , fiind de asemenea marcatá pentru diferite valori ale lui ω ca ín Fig.6.1.4.
Faza ϕ (unghiul) poate fi consideratá ín cercul [0,2π) sau ín alte cercuri
trigonometrice ca de exemplu [-π,π) , (-2π,0].
Q
ω2
Q2
Q1 ω1
A2 A1
ϕ2
ϕ1
P2 P1 P
Figura nr.6.1.4.
153
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.2. Relaþii íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá
DOMENIUL FRECVENÞÁ ßi funcþiile de transfer
6.2. Relaþii íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá ßi

funcþiile de transfer
Vom considera ín continuare un sistem liniar cu funcþia de transfer

Y(s) M(s)
H(s) = = N , λi ∈ C ( R ) , (6.2.1)
U(s)
a n Π (s − λ i ) mi
i=1
ßi o intrare
u(t) = u a (t) − U0 = Um ⋅ sin(ω t) ⇒ (6.2.2)
ω ω Um
U(s) = L{u(t)} = Um = (6.2.3)
s 2 + ω 2 (s − jω )(s + jω )
Sistemul are N poli distincþi, polul λ i are ordinul de multiplicitate mi ,
N
Σ mi = n . Dintre aceßtia , N1 poli sunt reali ßi ceilalþi 2N 2 sunt complecßi, unde
i=1
N1+2N 2=n. Polii complecßi sunt
 
σi t  
λ i = σ i + jω i , i = N1 + 1 : 2N2 , σ i = Re(λ i ) , e = e  cos ω i t + jsin ω i t 
λi t
 
 jω t
e i 
Ráspunsul sistemului ín condiþii iniþiale nule la aceastá intrare este
 
 a 
Y(s) = L y (t) − Y0  = H(s) ⋅ U(s) . (6.2.4)
 
 y(t) 
Presupunänd cá ω ≠ Im(λ i )∀i , aceasta ínsemnänd cá ω nu este pulsaþia de
rezonanþá, ießirea este:
 
 ω ⋅ Um 
y(t) = Σ Rez  N e st 
M(s)
⋅
 (s − jω )(s + jω ) 
a n Π (s − λ i ) mi
 i=1 
   
 N1   
y(t) =  Σ P i (t)e λi t + Σ Ψ i (t)e σi t  Um +  H(jω ) ⋅ 2jω
N2
ω jωt ω
e + H(−jω ) ⋅ −2jω e −jωt  Um
 i=1 i=N 1+1   
 
 y trz (t)   y p (t) 
componenta tranzitorie componenta permanentá (6.2.5)
a ráspunsului a ráspunsului
Componenta tranzitorie a ráspunsului este determinatá de polii funcþiei de

transfer, iar componenta permanentá a ráspunsului este determinatá de cátre
transformata Laplace a semnalului de intrare.
Componenta tranzitorie a ráspunsului va dispare cänd t → ∞ dacá párþile
154
reale ale tuturor polilor funcþiei de transfer sunt negative , Re(λ i ) < 0 .
Acest lucru ínseamná cá párþile reale ale tuturor polilor sunt plasate ín
partea stängá a planului complex. Acesta este de fapt cel mai important criteriu
de stabilitate pentru sistemele liniare.
Expresia H(jω ) este un numár complex pentru care putem defini,
H(jω ) = Aω ) ⋅ e jϕ(ω)
A(ω ) = H(jω )
ϕ(ω ) = arg(H(jω )) (6.2.6)
H(jω ) = A(ω )e jϕ(ω)
H(−jω ) = A(ω )e −jϕ(ω)
Astfel vom avea:
 
y p (t) =  H(jω ) ω e jωt + H(−jω ) ω e −jωt  U m
 2jω −2jω 
 j(ωt+ϕ)
−e −j(ωt+ϕ) 
y p (t) = Um ⋅ A(ω ) ⋅  e 
 2j 
y p (t) =A(ω )Um sin(ω t+ ϕ(ω ) ) (6.2.7)
Ym −ω∆t , ∆t=∆t(ω)
Se poate observa cá ráspunsul permanent este tot un semnal sinusoidal, cu

aceeaßi pulsaþie cu intrarea, dar defazat faþá de aceasta,
Ym
= A(ω ) = H(jω ) (6.2.8)
Um
A exp (ω)
ceea ce ínseamná cá raportul dintre amplitudinile experimentale, aßa cum a fost
definit ín (6.1.9), este chiar modulul expresiei complexe H(jω ) obþinutá prin
ínlocuirea lui s cu jω . Faza experimentalá, datá de relaþia (6.1.10), este de fapt
argumentul aceleiaßi expresii complexe H(jω ) ,
ϕ(ω ) = arg(H(jω )) (6.2.9)
−ω∆t exp
Existá o legáturá puternicá íntre caracteristicile experimentale de frecvenþá

ßi modulul ßi argumentul funcþiei de transfer.
Prelucränd aceste caracteristici ale funcþiei de transfer se poate determina,
ín sens invers, care este forma unor caracteristici experimentale.
Dacá avem funcþia de transfer H(s) se poate determina descrierea sa ín
domeniul frecvenþá (reprezentarea ín domeniul complex) doar prin substituirea
(dacá este posibil) a variabilei s cu jω .
H(jω ) = H(s) s→jω (6.2.10)
155
Din aceastá expresie teoreticá se obþin,

Caracteristica Amplitudine - Frecvenþá
A(ω )=|H(jω )| (6.2.11)
Caracteristica Fazá - Frecvenþá
ϕ(ω )=arg(H(jω )) (6.2.12)
Caracteristica Realá de Frecvenþá
P(ω )=Re(H(jω )) (6.2.13)
Caracteristica Imaginará de Frecvenþá
Q(ω )=Im(H(jω )) (6.2.14)
Reamintim cá,
H(jω ) = A(ω ) ⋅ e jϕ(ω) = P(ω ) + jQ(ω ) (6.2.15)
A(ω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω ) (6.2.16)
 arctg Q(ω) , P(ω ) > 0

 P(ω)
 arctg Q(ω)
+ π , P(ω ) < 0
ϕ(ω ) =  P(ω) , ϕ ∈ (−π, π] (6.2.17)
 π2 , P(ω ) = 0, Q(ω ) > 0
 − π , P(ω ) = 0, Q(ω ) < 0
 2
Caracteristica complexá de frecvenþá este o reprezentare graficá ín

coordonate polare a perechii (A(ω ),ϕ(ω )) sau o
reprezentare cartezianá a perechii (P(ω ),Q(ω )).
156
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenþá
6.3.1. Definirea caracteristicilor logaritmice

Pentru a scoate mai bine ín evidenþá proprietáþile unui sistem,
caracteristicile de frecvenþá sunt trasate la o aßa-numitá scará logaritmicá, ín
raport cu frecvenþa (pulsaþia) ßi cu amplitudinea.
Scara logaritmicá pentru variabila ω este de fapt scara liniará pentru
variabila x=lgω aßa cum se aratá ín Fig.6.3.1.
O decadá O decadá
ω =10x
0 0.01 0.1 1 10 100
2 3 8 20 ω Scara logaritmicá
lg(2)=0.30103
x=lg ω Scara Liniará
−∞ -2 -1 0 1 2
lg(3)=0.477121
lg(8)=0.90309
lg(20)=1+lg(2)=1.30103
Figura nr.6.3.1.
Exemplu
ω = 2 ⇒ x = lg 2 = 0.30103
ω = 3 ⇒ x = lg 3 = 0.477121
ω = 0.2 ⇒ x = lg 0.2 = −1 + lg 2 = −1 + 0.30103 = −0.69897
ω = 0 corespunde la x = −∞ .
ω
O decadá este un interval de frecvenþá [ω 1 , ω 2 ], astfel íncät ω 2 = 10.
1
Pe scara logaritmicá nu avem un spaþiu liniar ßi prin urmare nu se pot face
adunári sau operaþii ca ín analiza clasicá, dar ín spaþiul liniar "X" sunt posibile
toate operaþiile matematice pe x, care sunt definite ín spaþiile liniare.
Valorile A(ω ) pot fi de asemenea trasate la o scará logaritmicá.
Deseori, pentru valorile amplitudinii este utilizatá o scará liniará L(ω ),
exprimatá ín decibeli (dB) unde,
L(ω )=20lg(A(ω )). (6.3.1)
Dacá avem o valoare L ín dB atunci valoarea amplitudinii corespunzátoare
A este,
L
A = 10 20 (6.3.2)
157
Unitáþile "decibeli" sunt utilizate de exemplu pentru másurarea intensitáþii

sunetului,
I s = 20 lg  P  (6.3.3)
P0 
Is - intensitatea sunetului exprimatá ín dB
P - presiunea pe ureche
P0 - presiunea minimá care produce senzaþia de sunet.
Caracteristicile Bode (Diagramele Bode)

Caracteristicile Bode reprezintá perechea alcátuitá din caracteristica
amplitudine - frecvenþá trasatá la scará logaritmicá A(ω ) sau scará liniará ín dB
L(ω ) ßi caracteristica fazá - frecvenþá ϕ(ω ) trasatá la scará liniará, ambele ín
raport cu aceeaßi scará logaritmicá pentru ω , aßa cum se prezintá ín Fig.6.3.2.
Scará Scará
logaritmicá liniará
A(ω) L (ω) (dB)
1000 60 Caracteristica amplitudine - frecvenþá
100 40
10 20
1 0
ω
0.1 1 10 100 1000
0.1 -20
0.01 -40
Scará ϕ(ω)
liniará π
π
2 Caracteristica fazá - frecvenþá
0
0.1 ω
1 10 100 1000
−π2
−π
Figura nr.6.3.2.
158
6.3.2. Aproximári asimptotice ale caracteristicilor de frecvenþá

Caracteristica de amplitudine ßi cea de fazá pot fi aproximate prin
asimptotele lor ín raport cu variabila liniará x. Caracteristicile astfel obþinute se
numesc caracteristici asimptotice de frecvenþá.
6.3.2.1. Aproximári asimptotice ale caracteristicii amplitudine - frecvenþá

pentru un polinom de gradul I de variabilá complexá
Sá considerám un polinom complex de gradul I
H(s) = Ts + 1 (6.3.4)
Caracteristica amplitudine frecvenþá exactá a acestui polinom este
H(jω ) = jω T + 1 = A(ω ) = (ω T) 2 + 1 , L(ω ) = 20 lg[A(ω )] (6.3.5)
Ea poate fi aproximatá prin
 1 ,ωT < 1
A(ω ) = (ω T) 2 + 1 ≈  = Aa (ω )
 ωT , ωT ≥ 1
ßi
0 , ωT < 1
L(ω ) = 20 lg[A(ω )] ≈  = L a (ω ) . (6.3.6)
 20 lg[ω T] , ω T ≥ 1
Sá notám prin ω T aßa-numita pulsaþie normalizatá, unde ω = 2πf .
Facem observaþia cá ω este numitá ín literatura de specialitate anglo-saxoná
"frecvenþá", termen care corespunde termenului romänesc "pulsaþie", ín timp ce f
este denumitá atät ín englezá cät ßi ín romäná frecvenþá.
Deoarece 2π este un numár adimensional, atät ω cät ßi f sunt másurate ín
-1
[sec] , reprezentänd frecvenþa naturalá, iar T numitá constantá de timp este
másuratá ín [sec]. Prin urmare pulsaþia (frecvenþa) normalizatá ω T este un numár
adimensional.
Deseori, anumite párþi ale caracteristicilor de frecvenþá sunt reprezentate ín
frecvenþá normalizatá. Reconstituirea formei lor ín pulsaþia naturalá este o
problemá de gradare a scárii de frecvenþá aßa cum se aratá ín Fig.6.3.3.
O decadá O decadá
0 0.01 0.1 1 10 100
2 3 8 20 Scará logaritmicá
ωΤ
ín frecvenþá normalizatá
ω Scará logaritmicá
0 0.01/T 0.1/T 1 /T 10/T 100 /T ín frecevenþá naturalá
2 /T 3/T 8/T 20 /T
Figura nr.6.3.3.
159
Cele douá aproximári ale lui (6.3.4) sunt asimptota orizontalá, respectiv
cea oblicá ale funcþiei corespunzátoare lui L(ω ) ín variabila x ín spaþiul liniar X,
F(x) = L(ω ) ωT→10 x = 20 lg( 10 2x + 1 ) (6.3.7)
lg ω T = x ⇒ ω T = 10 x , (6.3.8)
Asimptota orizontalá este,
y = x→−∞
lim [F(x)] = 0 (6.3.9)
Asimptota oblicá este,
F(x)
y=mx+n, m = x→∞
lim x = 20 , n = x→∞
lim [F(x) − mx] (6.3.10)
Astfel, cele douá asimptote ín spaþiul liniar sunt
y = 20x, pentru x → ∞ (6.3.11)
y = 0, pentru x → −∞ . (6.3.12)
Pantele asimptotelor pot fi exprimate la scará logaritmicá ca un numár de
decibeli supra o decadá dB/dec.
Atunci cänd variabila liniará x creßte cu o unitate ín spaþiul liniar X=R
variabila ω T sau ω la scará logaritmicá creßte de 10 ori (acoperá o decadá).
ω T ω
x=lg(ω T): x2-x1=1 ⇒ lg(ω 2T)-lg(ω 1T)=1 ⇒ 2 = 10 ⇒ ω 2 = 10
ω 1T 1
Panta ín spaþiul liniar este

y2 − y1
m= x −x
2 1
care poate fi interpretatá ca variaþia

ω 2T
m = y 2 − y 1 daca x 2 − x 1 = 1 ⇔ = 10 ⇔ o decada
ω 1T
Dar
y 2 = 20 lg(A(ω 2 )) = L(ω 2 )
y 1 = 20 lg(A(ω 1 )) = L(ω 1 )
astfel cá panta la scará logaritmicá pentru caracteristica amplitudine - frecvenþá
este exprimatá ca fiind,
m = y 2 − y 1 = 20 lg(A(ω 2 )) − 20 lg(A(ω 1 )) = L(ω 2 ) − L(ω 1 ) dB
ω
daca ω 2 = 10 ⇔ o decada
1
care permite exprimarea pantei ca m [dB/dec] .
Pentru (6.3.10) panta este m = 20dB/dec.
160
Caracteristicile exacte ßi asimptotice de frecvenþá (6.3.5), (6.3.6) sunt

prezentate ín Fig.6.3.4.
A( ω) L( ω) dB
100 40 ωT
2 =10
ωT
Caracteristica 1
30 O decadá
Exactá
Amplitud.-frecv.
10 20
y=mx+n
Eroarea max.
Asimptota Oblicá 20 dB
3dB
10 Panta m=20 dB/dec
0 0.01
1 0
0.1 1 ω1T 10 ω2 T 100 ωT ω T=10x Scara logaritmicá
x x=lg(ωT ) Scara liniará
−∞ -2 -10 -1 0 x1 1 x2 2
y=0 x2- x1 =1
Asimptota orizontalá
0.1 -20
Panta m=0 dB/dec
Figura nr.6.3.4.
6.3.2.2. Aproximári asimptotice ale caracteristicii fazá - frecvenþá pentru un

polinom de gradul I de variabilá complexá
Sá considerám ín continuare un polinom complex de gradul I
H(s) = Ts + 1 (6.3.13)
Caracteristica fazá frecvenþá exactá a acestui polinom este
ϕ(ω ) = arg(jω T + 1) = arctg(ω T) (6.3.14)
Aceastá caracteristicá poate fi aproximatá prin
0 , ω T < 0.2
 ln 10 π
ϕ(ω ) = arctg(ω T) ≈  2 lg(ω T) + 4 , ω T ∈ [0.2, 5] = ϕ a (ω ) , ω ∈ [0, ∞ )
 π , ωT > 5
 2
(6.3.15)
Aproximarea constá ín trei ramuri (drepte) care sunt:
- Douá asimptote orizontale ale caracteristicii fazá - frecvenþá ϕ(ω ) ín spaþiul
liniar al variabilei x = lg(ω T) evaluate prin funcþia
G(x) = ϕ(ω ) ωT→10 x = arctg(10 x )
x → −∞ ⇔ ω → 0 ⇒ G(x) → 0
x → +∞ ⇔ ω → ∞ ⇒ G(x) → π2
161
- O dreaptá care are panta lui ϕ(ω ) ín punctul particular

ωT = 1 ⇔ x=0
pantá care este evaluatá pentru funcþia G(x) prin derivata
x
G (x) = 10 2xln 10 ⇒ G (0) = ln 10 .
10 + 1 2
Ambele caracteristici ϕ(ω ) - caracteristica exactá ßi ϕ a (ω ) - caracteristica
asimptoticá sunt reprezentate ín Fig.6.3.5.
ϕ(ω ) ϕ(ω )
ϕa (ω ) ϕa (ω)
180 π
grade rad Asimptotá oblicá Eroare max.
y = (ln10/2)x + π/4 6 grade
135 3π/4
Asimptotá orizontalá
90 π/2
45 π/4 Caracteristica exactá

fazá - frecvenþá
0
0 0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100
ωT ω T=10x Scará logaritmicá
−∞
. . x x=lg(ωT) Scará liniará
-45 −π/4
-2 -1 0 1 2
x1 = - 0.69897 x2 - 0 = 0 - x1
x2 = 0.69897
-90 −π/2 ωT
ω1T=0.2 ω T=5 2 = 1
2
1 ω1T
Asimptotá orizontalá
Figura nr.6.3.5.
Alte aproximári asimptotice vor fi prezentate ulterior, atunci cänd se vor

discuta caracteristicile de frecvenþá elementare.
162
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá
6.4. Caracteristici elementare de frecvenþá

Caracteristicile elementare de frecvenþá sunt utilizate pentru trasarea
caracteristicilor de frecvenþá pentru orice funcþie de transfer. Existá ßase astfel de
caracteristici de frecvenþá elementare, obþinute plecänd de la factorizarea
polinoamelor de la numitorul ßi numárátorul funcþiilor de transfer.
Aceste caracteristici se mai numesc caracteristici ale funcþiilor de transfer
tip sau ale elementelor tip.
Ín continuare, pentru fiecare element sunt evaluate A(ω ), ϕ(ω ), L(ω ) ßi
sunt deduse corespondentele lor asimptotice, fiind trasate caracteristicile Bode.
6.4.1. Element proporþional

H(s)=K (6.4.1)
A(ω )=|K| (6.4.2)
 0, K≥0
ϕ(ω ) =  (6.4.3)
 π , K< 0
L(ω )=20lg|K| (6.4.4)
Diagramele Bode sunt prezentate ín Fig.6.4.1.
A(ω ) L(ω) dB
100 40
30
|K|
10 20
20lg( |K| )
10
0
1 0
0.01 0.1 1 10 100 ω
-10
0.1 -20
ϕ(ω ) Dacá K<0
π/2
Dacá K>=0
0 ω
0 0.01 0.1 1 10 100
−π/2
Figura nr.6.4.1.
Caracteristica complexá de frecvenþá este un punct ∀ω , plasat ín planul
(P,Q) la P(ω ) = K , Q(ω ) = 0, ∀ω.
163
6.4.2. Element de tip integrator

H(s) = 1α , α ∈ Z (6.4.5)
s
dacá α = 1 atunci sistemul este un integrator pur simplu;
dacá α = 2 atunci sistemul este un integrator pur dublu;
dacá α = −1 atunci sistemul este un derivator pur H(s) = s .
s → jω ⇒ H(jω ) = α 1 α , ω > 0, α ∈ Z
j ω
A(ω ) = 1α , ω ≥ 0 (6.4.6)
ω
L(ω ) = −20α lg ω (6.4.7)
ϕ(ω ) = −α π (6.4.8)
2
A(ω) L(ω) dB
100 40
α=2 α=1 α=−1 α=−2
30 Panta Panta Panta Panta
-40 dB/dec -20 dB/dec 20 dB/dec 40 dB/dec
10 20
10
0
1 0
0.01 0.1 1 10 100 ω
-10
0.1 -20
ϕ(ω)
α=−2
π
α=−1
π/2
0 ω
0 0.01 0.1 1 10 100
α=1
−π/2
α=2
−π
Figura nr.6.4.2.
Caracteristicile complexe de frecvenþá, ín planul (P,Q) sunt:

drepte orizontale dacá α = 2k, k ∈ Z ⇒ P(ω ) = (−1) k /ω 2k ; Q(ω ) = 0 ßi
drepte verticale dacá α = 2k + 1, k ∈ Z ⇒ P(ω ) = 0; Q(ω ) = −(−1) k /ω 2k+1
164
6.4.3. Element polinomial de gradul I

Acest element are o funcþie de transfer cu un zerou real (Element PD). Prin
element PD se ínþelege un element Proporþional - Derivator.
.
y(t) = Tu + u Y(s) = (Ts + 1) ⋅ U(s) (6.4.9)
H(s) = Ts + 1 = T(s + z) , z = 1
T
s → jω ⇒ H(jω ) = 1 + j(ω T) = P(ω ) + jQ(ω )
A(ω ) = H(jω ) = 1 + (ω T) 2 (6.4.10)
L(ω ) = 20 lg 1 + (ω T) 2 (6.4.11)
L a (ω ) = aproximarea asimptoticá a caracteristicii de amplitudine.
ϕ a (ω ) = aproximarea asimptoticá a caracteristicii de fazá.
0 , ωT < 1
L a (ω ) =  (6.4.12)
 20 lg ωT , ω T ≥ 1
ϕ (ω ) = arctg(ω T ) (6.4.13)
0 , ω T < 0.2
 π
ϕ a (ω ) =  2 lg(ω T) + 4 , ω T ∈ [0.2, 5]
ln 10
(6.4.14)
 π , ωT > 5
 2
P(ω ) = Real(H(jω )) = 1 (6.4.15)
Q(ω ) = Img(H(jω )) = ω T (6.4.16)
Caracteristicile Bode sunt prezentate ín Fig.6.4.3.
A(ω ) L(ω) dB
100 40
30
10 20
Eroare max.
3dB Panta
10
+20 dB/dec
1 0 ωT
0 0.01 0.1 1 10 100
-10
ϕ(ω ) ϕa (ω) 0.1 -20 Eroare max.

6 grade
π/2
π/4
0
0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100
ωT
−π/4
Figura nr.6.4.3.
165
Caracteristica complexá de frecvenþá, ín planul (P,Q) este trasatá ín Fig.6.4.4.

Q ω→∞
1 ω =1/T=z
ω=ω1
0.5
Α(ω 1 )
ϕ(ω 1) H(j ω1)

0 ω =0
P
0 0.5 1
-0.25
Figura nr.6.4.4.
Din analiza caracteristicilor Bode ßi din cea complexá de frecvenþá se pot

face urmátoarele observaþii:
1. Dacá frecevenþa creßte, ießirea ca semnal sinusoidal ín timp va fi ín avans ín
raport cu intrarea.
2. Atunci cänd ω → ∞ ießirea va fi ín avans cu un interval de timp de T/4 ín
raport cu intrarea.
3. Pentru punctul de frängere ω T = 1 ⇔ ω = 1/T ießirea, ca semnal sinusoidal ín
timp va fi cu T/8 ín avans, ceea ce corespunde la o fazá de π/4 .
6.4.4. Element polinomial de gradul II cu rádácini complexe

Aecst element are o funcþie de transfer cu douá zerouri complexe.
1 =ω
H(s) = T 2 s 2 + 2ξTs + 1 , ξ ∈ (0, 1) , n (6.4.17)
T
unde: ω n - pulsaþia (frecvenþa) naturalá; ξ - factorul de amortizare
H(jω ) = (1 − (ω T) 2 ) + j(2ξω T) (6.4.18)
 P(ω ) = 1 − (ω T) 2
 (6.4.19)
 Q(ω ) = 2ξω T
A(ω ) = H(jω ) = (1 − (ω T) 2 ) 2 + 4ξ 2 (Tω ) 2 (6.4.20)
L(ω ) = 20 lg A(ω ) (6.4.21)
ϕ ∈ [0, π) (6.4.22)
 arctg 2ξTω , ωT < 1
 1−(Tω) 2
π
ϕ(ω ) =  2 , ωT = 1 (6.4.23)

π + arctg , ωT > 1
2ξTω
 1−(Tω) 2
166
a. Caracteristica asimptoticá amplitudine - frecvenþá

Aproximárile asimptotice sunt:
 2 
L(ω ) = 20 lg   1 − (ω T ) 2  + 4ξ 2 (ω T ) 2  (6.4.24)
 
x = lg (ω T ) ⇒ ω T = 10 x (6.4.25)
F (x) = L(ω ) ωT=10 x = 20 lg (1 − 10 2x) + 4ξ 2 10 2x
2
(6.4.26)
Atunci cänd x → −∞ (ω → 0) ⇒ F(−∞) = 0 avem o asimptotá orizontalá.
Atunci cänd x → +∞ ,
F(x)
m = x→∞
lim x = 40
n = x→∞
lim [F(x) − mx] = 0
existá o asimptoticá oblicá,
y = 40x
 0 , ωT < 1
L a (ω ) =  (6.4.27)
 40 lg (ω T ) , ω T ≥ 1
 1 , ωT < 1
A(ω ) ≈ Aa (ω ) =  (6.4.28)
 (ω T) , ω T ≥ 1
2
L a = 20 lg[Aa (ω )]
Caracteristicile de frecvenþá exacte depind de factorul de amortizare ξ, aßa
cá avem o familie de caracteristici.
2
  ω  2
+ 4ξ 2  ωω 
2 2
A(ω ) =  1 − (ω T) 2  + 4ξ 2 (ω T) 2 =1− ω  (6.4.29)
   n  n
Putem gási pulsaþia de rezonanþá anuländ derivata lui A ín raport cu ω , A'(ω )

dA(ω )
=0⇒
dω
ω rez = 1 1 − 2ξ 2 (6.4.30)
T
2
Se poate obþine o pulsaþie de rezonanþá dacá 0 < ξ < 2 .
Amplitudinea de rezonanþá, Am=Arez este
Am = 2ξ 1 − ξ 2 = A(ω rez ) (6.4.31)
unde ω rez este pulsaþia de rezonanþá.
A(ω n ) = A(1/T ) = 2ξ (6.4.32)
L(1/T ) = L(ω n ) = 20lg (2ξ) . (6.4.33)
Dacá ξ = 0.5 ⇒ L(1/T ) = 0 .
A(ω ) = 1 ⇒ ω = ω t ,
unde ω t este pulsaþia de táiere
ω t = 2 ω rez (6.4.34)
Toate aceste consideraþii ne permit trasarea caracteristicii asimptotice de
amplitudine ßi a familiei de caracteristici exacte ca ín Fig.6.4.5.
167
Panta
+40 dB/dec
A(ω ) L(ω) dB
100 40
ξ>√2/2
10 20
ξ=√2/2 1/2<ξ<√2/2
ω tT ωrez T
1 0 ωT
0.1 1
0.01 ξ=1/2 10
A( ωn) Am
0<ξ<1/2
0.1 -20
ξ=0 ξ=0
0.01 -40
Figura nr.6.4.5.
Exemplu:
H(s ) = 100s 2 + 2s + 1 = T 2 ⋅ s 2 + 2ξ ⋅ s + 1 ⇒ T = 10, ξ = 0.1, ω n = 0.1
L(ω n ) = 20 lg (2ξ) = 20 lg (0.2) = −13.2974
ω rez = 1
T
1 − 2ξ 2 = 0.1 1 − 2 ⋅ 0.01 = 0.09039
Am = Arez = 2ξ ⋅ 1 − ξ 2 = A(ω n ) ⋅ 1 − ξ 2 = 0.19899
L(ω) Amplitudine (dB) Diagramele Bode
40
H(s)=100 s^2 + s + 1
20
0
L(ωn) =−13.2974 -20 ωr e z
=0.09039
-2 -1 0
ω Pulsaþia (1/sec)
10 10 10
200
ϕ(ω) Faza (grade);
180
150
90 100
50
0 -1 0
-2 10
10 10
Figura nr.6.4.6.
168
Pulsaþia (frecvenþa) de táiere se obþine prin rezolvarea ecuaþiei

2
A=  1 − (ω T ) 2  + 4ξ 2 (ω T ) 2 = 1
 
Se noteazá
 y=0
y = (ω T 2 ) ⇒ (1 − y) 2 + 4ξ 2 y = 1 ⇒ 
 y = 2(1 − 2ξ )
2
(ω T ) 2 = 2(1 − 2ξ 2 ) ⇒ ω t = ω c = 1 2 1 − 2ξ 2
T
b. Caracteristica asimptoticá fazá - frecvenþá
Afirmám cá:
 arctg 2ξωT , ωT < 1
 1− (ωT )2
ϕ (ω ) =  π2 , ωT = 1 (6.4.35)
 2ξωT
π + arctg , ωT > 1
 1−(ωT) 2
Dacá notám,
2ξω T 2ξ10 x
g(x) = arctg ωT=10x = arctg (6.4.36)
1 − (ω T ) 2 1 − 10 2x
vom avea
G(x) = ϕ(ω ) ωT→10 x
ca o funcþie de x ín spaþiul liniar X cu trei ramuri,

 arctg 2ξ10
x
, x<0
 π 1−10 2x
G(x) =  2 ,x = 0 (6.4.37)
 2ξ10 x
π + arctg 2x , x > 0
 1−10
ßi atunci poate fi aproximatá prin trei drepte, din care douá asimptote orizontale ßi
o asimptotá oblicá.
Asimptotele orizontale,
x → −∞ ⇒ G(x) → 0
x → +∞ ⇒ G(x) → π
Asimptota oblicá
y = G (0) ⋅ x + π/2
Faza asimptoticá ϕ a va fi aproximatá íntre douá puncte printr-o dreaptá
care trece prin x=0, ϕ=π/2
ξ
y = ln10 x + π = 0 ⇒ x 1 = − π ⇒ ω 1 T = 10 x1
ξ 2 2 ln10
π
y= ln10 π π
x + = ⇒ x2 = 2
⇒ ω 2 T = 10 x2
3 2 2 1− 3 ln 10
169
0 , ω T < ω 1T

ϕ a (ω ) =  π2 + ξ lg(ω T) , ω T ∈ [ω 1 T, ω 2 T]
ln(10)
(6.4.38)

π , ω T > ω 2T
ϕ(ω ) ϕa (ω)
. D
.
C
π
ln(10)/ ξ
π/2 . A
0
0
0.01
.
B
0.1 ω1T 1
.
ω2T 10 100 ωT
−π/2
Figura nr.6.4.7.
Algoritmul pentru trasarea caracteristicii asimptotice de fazá:
- se marcheazá punctul A [(ω T)=1; ϕ=π/2]
- se marcheazá punctul C [(ω T)=10; ϕ= π + ln 10 ]
2 ξ
- se unesc punctele A ßi C pentru a determina ω 1T ßi ω 2T la intersecþia cu
ϕ=0 (punctul B) ßi respectiv ϕ=π (punctul D).
Astfel, caracteristica de fazá exactá va avea ca semitangente segmentele
AB ßi AD.
Exemplu: T = 10 , ξ = 0.1 , ln 10 = 2.3026 = 23.026 rad = 7.33π .

ξ 0.1
Caracteristica complexá de frecvenþá, ∀ξ > 0 , ín planul (P,Q) se obþine
eliminänd pe ω ín (6.4.19),
Q2
P =1− 2, Q ≥ 0 . (6.4.39)
4ξ
Aceastá caracteristicá este redatá ín Fig.6.4.8.
ω→∞ Q
ω =1/T
1
ω=ω1
Α(ω 1 )
Q=2ξ
0.5
ϕ(ω 1) H(jω 1)
0 ω =0
-0.25 0 0.5 1 P
Figura nr.6.4.8.
170
6.4.5. Element aperiodic. Funcþie de transfer cu un pol real

1
H(s) = 1 = T ; (6.4.40)
Ts + 1 s + p
Polul este 1
−p = − .
T
H(jω ) = 1 = 1 −j ωT 2 (6.4.41)
1 + jω T 1 + (ω T) 2
1 + (ω T)
P(ω ) = 1 , Q(ω ) = − ω T 2 (6.4.42)
1 + (ω T) 2
1 + (ω T)
A(ω ) = 1 (6.4.43)
1 + (ω T ) 2
L(ω ) = −20 lg  1 + (ω T ) 2  (6.4.44)

 0 , ωT < 1

L (ω ) =  −20 lg (ω T ) , ω T ≥ 1
a
(6.4.45)

 x
ϕ (ω ) = −arctg(ω T ) (6.4.46)
 0 , ω T < 0.2
 π
ϕ a (ω ) =  − 4 − 2 lg (ω T ) , ω T ∈ [0.2, 5]
ln 10
(6.4.47)
 −π , ωT > 5
 2
Carcateristicile Bode sunt prezentate ín Fig.6.4.9. Se observá o frängere a
caracteristicii asimptotice de -20 dB/dec.
A(ω) L(ω) dB
10 20
10
Eroarea max.
-3dB
0.01 0.1 1 10 100
1 0 ωT
Panta
-10 -20 dB/dec
ϕ(ω )
ϕa (ω) 0.1 -20
π/4
0
0
0.01
.
0.1 0.2 1
.
5 10 100 ωT
Eroarea max.
−π/4
6 grade
−π/2
−3π/2
Figura nr.6.4.9.
Caracteristica complexá de frecevenþá, ín planul (P,Q), obþinutá prin
171
eliminarea lui ω ín (6.4.40), este exprimatá prin ecuaþia (6.4.48),

P 2 + Q 2 − P = 0 , Q ≤ 0. (6.4.48)
Caracteristica este trasatá ín Fig.6.4.10.
Q
Α (ω 1)
0 0.5 1
P
-0.5 ω→∞ ω =0
ϕ(ω 1)
H(j ω1)
-0.5 ω = ω1
ω =1/T
Fig.6.4.10.
6.4.6. Element oscilant. Funcþie de transfer cu doi poli complecßi

1 ω 2n
H(s) = 2 2 = (6.4.49)
T s + 2ξTs + 1 s 2 + 2ξω n s + ω 2n
ω n = 1 − pulsatia naturala ; ξ ∈ (0, 1) − factorul de amortizare
T
 1−(ωT) 2  −j2ξωT
 
H(jω ) = 1
 1−(ωT) 2  +j2ξωT
= 2
(6.4.50)
 1−(ωT)2  +4ξ2 (ωT) 2
   
A(ω ) = 1
2
(6.4.51)
 1−(ωT) 2  +4ξ2 (ωT) 2
 
 2 
L(ω ) = −20 lg   1 − (ω T ) 2  + 4ξ 2 (ω T ) 2  (6.4.52)
 
 −arctg 2ξωT
, ωT < 1
 1− (ωT )
2
ϕ (ω ) =  − π2 , ωT = 1 (6.4.53)
 2ξωT
−π − arctg , ωT > 1
 1−(ωT) 2
 1−(ωT) 2 
  −2ξωT
P(ω ) = 2
; Q(ω ) = 2
(6.4.54)
 1−(ωT) 2  +4ξ2 (ωT) 2  1−(ωT) 2  +4ξ2 (ωT) 2
   
2
ω rez = ω n 1 − 2ξ 2 unde 0 < ξ < 2
(6.4.55)
A = A = A(ω ) = 1 (6.4.56)
m rez rez
2ξ 1 − ξ 2
A(ω n ) = A( 1 ) = 1 L(ω n ) = L( 1 ) = −20 lg(2ξ) (6.4.57)

T 2ξ T
ωc =ωt = 2 ω rez (6.4.58)
172
a. Caracteristica asimptoticá amplitudine - frecvenþá

 1 , ωT < 1
A(ω ) ≈ Aa (ω ) =  1 (6.4.59)
 (ωT) 2 , ω T ≥ 1
0 , ωT < 1
L a (ω ) =  (6.4.60)
 −40 lg (ω T ) , ω T ≥ 1
A(ω) L(ω) dB
100 40 ξ=0
ξ=0
10 20
0<ξ<1/2
A(ω n) Am
0.01 ξ=1/2 10
0.1 1
1 0
ωrez T ωT
ωtT
ξ=√2/2 1/2<ξ<√2/2
Panta
-40 dB/dec
0.1 -20
ξ>√2/2
0.01 -40
Figura nr.6.4.11.
b. Caracteristica asimptoticá fazá - frecvenþá

0 , ω T < ω 1T

ϕ a (ω ) =  − π2 − ξ lg(ω T) , ω T ∈ [ω 1 T, ω 2 T]
ln(10)
(6.4.61)

 −π , ω T > ω 2T
ϕ(ω ) ϕa (ω )
π/2
0.1 ω1T ω2T 10

0
0
0.01 .
B
1 . 100
ωT
−π/2 . A
ln(10)/ ξ
−π
. D
. .
C
Fig.6.4.12.
173
Caracteristicile complexe de frecvenþá, ín planul (P,Q) sunt obþinute prin

eliminarea lui ω T ín (6.4.54). Aspectul lor este redat ín Fig.6.4.13.
Dacá ξ ≥ 2 /2 , amplitudinea A are valori descrescátoare dar, dacá
ξ ∈ (0, 2 /2) apare fenomenul de rezonanþá la ω res ßi ϕ(ω res ) = ϕ res ∈ (−π/2, 0).
Q
Α( ω res )
ω→∞ 0 0.5 1
P
-0.5 ω =0
ϕ(ω res )
ω =1/T ξ≥√2/2
−1/2ξ
−1/2ξ ω =1/T 0<ξ<√2/2
ϕ(ω res ) ∈(−π/2, 0)

ω=ωres
Figura nr.6.4.13.
Exemplu.
1 (0.1) 2
H(s) = = ; ω n = 0.1 , T=10
100s 2 + 2s + 1 s 2 + 2ξω n s + ω 2n
 
2ξT = 2 ⇔ ξ = 2 = 0.1 ; 20 lg  1  = 20lg  1  = 14.01
2T  2ξ  0.2
Am = 1 = 5.02 ; L m = 20 lg(5.02) = 14.01
2ξ 1 − ξ 2
ω rez = 1 ⋅ 1 − 2ξ 2 = ω n ⋅ 1 − 2ξ 2
T
L(ω) Amplitudinea (dB) Diagramele Bode
20
L(ωn) =13.2974
0
ωrez=0.09039 H(s)= 1
100 s^2 + s + 1
-20 Panta
-40 dB/Dec.
-40
-2 -1 0 ω Pulsaþia (1/sec)
10 10 10
ϕ(ω) Faza (grade);
0 0
-50
-90 -100
-150
-180 -200
ω1 ω2
Figura nr.6.4.14.
174
6. ANALIZA SISTEMELOR ÍN 6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru
DOMENIUL FRECVENÞÁ conexiunea serie a sistemelor
6.5. Caracteristici de frecvenþá pentru conexiunea serie a

sistemelor
6.5.1. Consideraþii generale

Vom presupune cá un sistem este exprimat printr-o conexiune serie a q
funcþii de transfer,
H(s) = H1 (s) ⋅ H2 (s) ⋅ ⋅⋅Hq (s) (6.5.1)
ale cáror caracteristici de frecvenþá sunt cunoscute,
Ak (ω ) = Hk (jω ) k = 1 :q (6.5.2)
ϕ k (ω ) = arg (Hk (jω )) k = 1 : q . (6.5.3)

Caracteristica de amplitudine a sistemelor interconectate ín serie este
produsul amplitudinilor elementelor componente
q
A(ω ) = Π Ak (ω ) , (6.5.4)
k=1
ín timp ce caracteristicile logaritmice de amplitudine ßi de fazá ale sistemului

interconectat ín serie sunt sumele caracteristicilor elementelor componente,
q
L(ω ) = Σ L k (ω ) (6.5.5)
k=1
q
ϕ(ω ) = Σ ϕ k (ω ) (6.5.6)
k=1
De asemenea, caracteristicile asimptotice logaritmice de amplitudine ßi de
fazá ale sistemului interconectat ín serie sunt date de sumele caracteristicilor
asimptotice ale elementelor componente,
q
L (ω ) = Σ L ak (ω)
a
(6.5.7)
k=1
q
ϕ a (ω ) = Σ ϕ ak (ω) (6.5.8)
k=1
Aceste relaþii pot fi utilizate pentru trasarea caracteristicilor de frecvenþá
pentru orice funcþie de transfer.
O funcþie de transfer poate fi decompusá (factorizatá) la numárátor ßi la
numitor folosind constantele de timp ca ín relaþia (6.5.9), ín care termenul liber ín
oricare polinom din factorizare este egal cu 1,
m1 m 1 +m 2
K ⋅ Π (θ i ⋅ s + 1) Π  θ 2i s 2 + 2ζ i θ i s + 1 
i=1 i=m 1 +1
H(s) = n1 n 1 +n2
(6.5.9)
s α Π (T i s + 1) Π  T 2i s 2 + 2ξ i T i s + 1 
i=1 i=n 1 +1
unde,
n1 + n2 = n , m1 + m 2 = m , α ∈ Z.
175
Pe baza unei astfel de factorizári, orice funcþie de transfer, oricät de

complicatá, poate fi interpretatá ca o conexiune serie de funcþii de transfer
elementare dintre cele 6 tipuri prezentate anterior,
p p
H(s) = Π Hi (s) = Π Hi i (s), k i ∈ [1, 6] ,
k
(6.5.10)
k=1 k=1
k
unde Hi (s) = Hi i (s) este una dintre funcþiile de transfer elementare studiate deja
indicate, dacá este necesar, prin supraindicele ki.
Factorizarea sub forma constantelor de timp pune ín evidenþá un factor K
care este denumit "factorul general de amplificare" al unei funcþii de transfer.
Factorul general de amplificare poate fi calculat ínainte de factorizarea
propriu-zisá, utilizänd formula,
K = lim s α H(s) , (6.5.11)
s→0
unde α ∈ Z indicá numárul polilor funcþiei de transfer H(s) situaþi ín originea

planului s dacá α > 0 , sau numárul zerourilor lui H(s) situate ín originea planului
s dacá α < 0 . Pentru valori particulare ale lui α , K are urmátoarele denumiri:
α = 0 , K=Kp - factorul de amplificare de poziþie;
α = 1 , K=Kv - factorul de amplificare de vitezá; (6.5.12)
α = 2 , K=Ka - factorul de amplificare de acceleraþie.
Factorii generali de amplificare exprimá raportul íntre valorile de regim
.
staþionar ale: ießirii y(∞) (K p),derivatei de ordinul I a ießirii y(∞) (K v), derivatei
de ordinul II a ießirii ÿ(∞) (K a), ßi valorile de regim staþionar ale intrárii u(∞) .
y(t) y(∞)
Kp = lim H(s) = lim = (6.5.13)
s→0 t→∞ u(t) u(∞)
. .
y(t) y(∞)
Kv = lim sH(s) = lim = (6.5.14)
s→0 t→∞ u(t) u(∞)
ÿ(t) ÿ(∞)
Ka = lim s 2 H(s) = lim = . (6.5.15)
s→0 t→∞ u(t) u(∞)
176
6.5.2. Tipuri de factorizári

Dacá funcþia de transfer este descompusá sub forma poli-zerouri, atunci
factorizarea care se obþine este de forma (6.5.16), ín care coeficientul termenilor
principali din fiecare polinom este egal cu 1,
m1 m 1 +m 2
B ⋅ Π (s + z i ) ⋅  s 2 + 2ζ Ω s + Ω 2 
i=1
Π
i=m +1
 i i i 
H(s) = n1 n 1 +n2
1
(6.5.16)
s α ⋅ Π (s + p i ) ⋅ Π  s 2 + 2ξ i ω i s + ω 2i 
i=1 i=n +1 1
unde
z i = 1 ⇒ ζ i = −z i sunt zerouri reale; (6.5.17)
θi
p i = 1 ⇒ λ i = −p i sunt poli reali. (6.5.18)
Ti
Uneori, numim pe pi, zi ca fiind "pol", respectiv "zerou".
Factorizarea poli-zerouri a unei funcþii de transfer se mai numeßte
factorizare "z-p-k". Ín aceastá factorizare, B este doar un coeficient, care nu are
legáturá cu amplificarea sistemului.
Pentru trasarea rapidá a caracteristicilor Bode este util sá considerám
factorizarea dupá constantele de timp (6.5.9) descompusá ín 2 factori principali,
H(s) = R(s) ⋅ G(s) (6.5.19)
unde,
R(s) = Kα (6.5.20)
s
íncorporeazá comportarea esenþialá pentru frecvenþe joase, ín special pentru
ω → 0. Definim,
AR (ω ) = R(jω ) = K ⋅ ω −α (6.5.21)
L R (ω ) = 20 lg(AR (ω )) = 20 lg( K ) − α ⋅ 20 lg(ω ) (6.5.22)
 −α ⋅ π/2 if K ≥ 0
ϕ R (ω ) = arg(R(jω )) =  (6.5.23)
 −α ⋅ π/2 − π if K < 0
Al doilea factor G(s),
m1 m 1 +m 2
Π (θ i ⋅ s + 1) ⋅ Π  θ 2i s 2 + 2ζ i θ i s + 1 
i=1 i=m +1
G(s) = n1 n1 +n 2
1
(6.5.24)
Π (T i s + 1) ⋅ Π  T 2i s 2 + 2ξ i T i s + 1 
i=1 i=n +1
1
nu are efect asupra caracteristicilor de frecvenþá ale conexiunii serie atunci cänd
ω → 0.
Íntr-adevár,
G(0)=1 , lim G(jω ) = 1 lim arg(G(jω )) = 0 . (6.5.25)
ω→0 ω→0
177
6.5.3. Exemple de factorizári

Fie funcþia de transfer, (6.5.26)
(s + 10) ⋅ (20s + 1)
H(s) = 10 . (6.5.26)
s ⋅ (5s + 1) ⋅ (s + 2)
Chiar dacá aceastá funcþie este factorizatá, nu corespunde nici-uneia din
factorizárile prezentate. Factorul 10 din faþa fracþiei nu ne spune nimic.
Se pot determina cu ußurinþá, direct din H(s), cele douá elemente ale lui
R(s), α = 1 se observá la o simplá inspectare a funcþiei, iar K = Kv se poate
evalua folosind (6.5.14),
(0 + 10) ⋅ (0 + 1) [y]
K = Kv = lim sH(s) = 10 ⋅ = 50
s→0 (0 + 1) ⋅ (0 + 2) sec⋅[u]
Pentru funcþia de transfer consideratá factorul R(s) este,
R(s) = Kα = 50
s . (6.5.27)
s
ceea ce determiná,
L R (ω ) = 20 lg( K ) − α ⋅ 20 lg(ω ) = 20 lg(50) − 20 lg(ω ) (6.5.28)
ϕ R (ω ) = arg(R(jω )) = −π/2. (6.5.29)
Este important de remarcat faptul cá H(s) are,pe längá polul s=0, íncá doi
poli reali simpli ßi douá zerouri reale simple, notate utilizänd (6.5.17), (6.5.18):
p0=0; p1=0.2; p2=2; z1=0.05; z2=10; (6.5.30)
Putem scrie expresia lui G(s) astfel:
(0.1s + 1)(20s + 1)
G(s) = (6.5.31)
(5s + 1)(0.5s + 1)
condiþia G(0)=1 fiind índeplinitá.
Vom utiliza aceste rezultate ín paragraful urmátor la trasarea
caracteristicilor Bode. Pentru acelaßi sistem din exemplu, Kp = ∞, Ka = 0 .
Cele douá tipuri de factorizári pentru H(s) sunt:

- factorizarea dupá constantele de timp
(0.1s + 1) ⋅ (20s + 1)
H(s) = 50 ⋅ ,
s ⋅ (5s + 1) ⋅ (0.5s + 1)
- factorizarea "z-p-k"
(s + 10) ⋅ (s + 0.05)
H(s) = 40 ⋅ .
s ⋅ (s + 0.2) ⋅ (s + 2)
Ca raport a douá polinoame, fárá de folos ínsá ín obþinerea caracteristicilor
de frecvenþá, funcþia de transfer este,
H(s) = 200s
2
+ 2010s + 100 .
5s 3 + 11s 2 + 2s + 0
178
6.5.4. Metode de trasare a caracteristicilor Bode

Diagramele Bode, pentru funcþii de transfer complicate, pot fi trasate cu
relativá ußurinþá prin utilizarea a douá metode:
1. Trasarea Caracteristicilor Bode pe componente.
2. Trasarea directá a Caracteristicilor Bode.
6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente
Aceastá metodá se bazeazá pe utilizarea caracteristicilor de frecvenþá
elementare (caracteristici tip), prezentate ín Cap. 6.4., ca ßi componente ale
funcþiei de transfer conform relaþiilor (6.5.1)... (6.5.8).
Se recomandá parcurgerea urmátoarelor etape:
1. Se efectueazá factorizarea dupá constantele de timp.
2. Se identificá funcþiile de transfer elementare (dintre cele 6 tipuri).
3. Se traseazá caracteristicile asimptotice de amplitudine ßi de fazá pentru
elementele tip.
4. Caracteristica asimptoticá pentru funcþia de transfer rezultá prin ínsumarea
graficá punct cu punct a caracteristicilor asimptotice ale componentelor.
5. Pentru obþinerea caracteristicilor exacte trebuie efectuate corecþiile ín punctele
de frängere.
Valorile amplitudinilor sunt adáugate pe o scará liniará L(ω )exprimatá ín dB,
chiar dacá ín final este utilizatá scara logaritmicá A(ω )pentru marcarea lor.
Dacá un pol sau un zerou, real sau complex, are ordinul de multiplicitate mi,
atunci el va fi considerat ca determinänd mi caracteristici elementare de
frecvenþá, chiar dacá este vorba despre aceeaßi caracteristicá.
6.5.4.2. Exemple de trasare a diagramelor Bode pe componente

Sá trasám caracteristica Bode pentru funcþia de transfer analizatá ín Ex.
6.5.1.1., funcþie de transfer datá de relaþia (6.5.26),
(s + 10) ⋅ (20s + 1)
H(s) = 10 ⋅ (6.5.26)
s ⋅ (5s + 1) ⋅ (s + 2)
Factorizarea dupá constantele de timp este interpretatá ca o conexiune serie
a 6 funcþii de transfer elementare,
(0.1s + 1)(20s + 1)
H(s) = 50 = H1 (s) ⋅ H2 (s) ⋅ H3 (s) ⋅ H4 (s) ⋅ H 5 (s) ⋅ H6 (s)
s(5s + 1)(0.5s + 1)
unde H1 (s) = H11 (s) = 50 ; H2 (s) = H22 (s) = 1s
H3 (s) = H53 (s) = 1 ; H4 (s) = H54 (s) = 1

5s + 1 0.5s + 1
H5 (s) = H35 (s) = 0.1s + 1 ; H6 (s) = H36 (s) = 20s + 1
179
L(ω) La2 Amplitudine (dB) a

L6
100
80
a
60 L1
a
40 L5
20
0
La4
-20
La 3
-40
-60
-3 -2 -1
100 1 102
ω
10 10 10 10
ϕ(ω) ϕ a6 ϕ5a Faza (grade)
90
45
0
ϕ3a ϕ4a
-45
-90
-135 ϕ2a
-180
-3 -2 -1 ω
10 10 10 100 10
1 102
ω=0.05 ω=0.2 ω=2 ω=10
0.05/5 0.05*5 2/5 2*5

Figura nr.6.5.1.
Am notat prin L ai , ϕ ai caracteristicile asimptotice ale elementelor Hi,i=1:6.
Sá considerám ín continuare funcþia de transfer,

H(s) = 100s +21000
100s + s
Factorizarea dupá constantele de timp este obþinutá mai jos,
 
z1
100  s+10 

   
 
H(s) = =1000 ⋅ s ⋅  0.1s + 1  ⋅
1  1
    100s +1
  H1  H3 
s  100 s + 1  H2 H4
 
 T1 
180
H1 (jω ) = 1000 ; L 1 = 20 lg 10 3 = 60 dB.
H2 (s) = 1s ⇒ H2 (jω ) = 1 ; A2 (ω ) = H2 (jω ) = 1 1

=ω
jω ω2
L 2 = 20 lg A2 (ω ) = 20 lgω −1 = −20 lg ω = −20x
x
H3 (s) = 0.1s + 1 ; H4 (s) = 1
100s + 1
Diagramele Bode trasate utilizänd Matlab sunt prezentate ín Fig.6.5.2.
L(ω) Amplitudine (dB)

150
100
50
-50 ω
10-4 10-3 10-2 10
-1
100 101 102
ϕ(ω) Faza (grade)
-80
-100
-120
-140
-160
-180 ω
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101 102
Figura nr.6.5.2.
Un alt exemplu este considerat ín continuare

10 4 ⋅ (s + 10)
H(s) =
(s + 1) ⋅ (s 2 + 20s + 10 4 )
Factorizarea care se obþine este
 z1   θ1 
10 4  s+10  10  0.1 ⋅s + 1 

   
   
H(s) = = =
     
 1 ⋅ s + 1   s 2 + 2⋅0.1 ⋅10 2 s+10 4   1 s + 1   10 −4 s 2 + 2⋅0.1 ⋅10 −2 s + 1 
     
     
 T1  ξ2 ω n2
ω 
2  T1   T2 ξ2 T2 
n2 2
181
=10 ⋅(0.1 ⋅ s + 1) ⋅ 1 ⋅ 1
(s + 1) (10 s + 2 ⋅ 0.1 ⋅ 10 −2 s + 1)
−4 2
H1 H2
H3 H4
Diagramele Bode trasate utilizänd Matlab sunt prezentate ín Fig.6.5.3.
Caracteristica L(ω)
Caracteristica ϕ(ω)
Figura nr.6.5.3.
Pentru a aráta influenþa formei caracteristicilor Bode asupra ráspunsului ín

timp, sunt considerate ín continuare douá funcþii de transfer,
H1 (s) = 1 ßi H2 (s) = 1 .
100s + s + 1
2
100s + 5s + 1
2
Caracteristicile Bode ßi ráspunsurile la intrare treaptá pentru aceste funcþii de

transfer sunt prezentate ín Fig.6.5.4.
182
Figura nr.6.5.4.
6.5.4.3. Trasarea directá a caracteristicilor Bode

Caracteristicile Bode pot fi trasate direct prin luarea ín considerare a
urmátoarelor observaþii prrivind comportarea asimptoticá:
1. Un zerou real ζ i = −z i < 0 determiná ín punctul de frängere ω = z i > 0 o

modificare a pantei caracteristicii asimptotice de amplitudine cu +20dB/dec.
(frängere pozitivá cu 20 dB/dec.).
2. Un pol real λ i = −p i < 0 determiná ín punctul de frängere ω = p i > 0 o

modificare a pantei caracteristicii asimptotice de amplitudine cu -20dB/dec.
(frängere negativá cu 20 dB/dec.).
3. O pereche complexá de zerouri, s = ζ i 1 ,i 2 , Re(ζ i1 ,i 2 ) < 0 , soluþie a ecuaþiei

T 2i s 2 + 2ξ i T i s + 1 = 0 , ξ i ∈ (0, 1), ω n,i = 1/T i determiná ín punctul de
frängere ω = ω n,i > 0 o modificare a pantei caracteristicii asimptotice de
amplitudine cu +40dB/dec. (frängere pozitivá cu 40 dB/dec.).
4. O pereche complexá de poli, s = λ k 1 ,k 2 , Re(ζ k 1,k 2 ) < 0 , soluþie a ecuaþiei

T 2k s 2 + 2ξ k T k s + 1 = 0 , ξ k ∈ (0, 1), ω n,k = 1/T k determiná ín punctul de
frängere ω = ω n,k > 0 o modificare a pantei caracteristicii asimptotice de
amplitudine cu -40dB/dec. (frängere negativá cu 40 dB/dec.).
5. Pentru ∀ω < min(z i , p i , ω n,i , ω n,ik ), ∀i, k, comportarea asimptoticá este

determinatá numai de termenul R(s) din (6.5.20).
183
Este recomandatá parcurgerea urmátoarelor etape:

1. Se evalueazá polii ßi zerourile, (z i , p i , ω n,i , ω n,k ), ∀i, k ßi se plaseazá pe
grafic la o scará logaritmicá. Astfel se determiná banda de frecvenþá care
intereseazá.
2. Se marcheazá fiecare zerou printr-un cerc ßi fiecare pol cu o cruciuliþá.
Zerourile/polii complecßi sunt marcaþi prin cercuri/cruciuliþe duble.
3. Se alege o frecvenþá iniþialá ω 0 ín interiorul benzii de frecvenþá.
4. Se determiná un punct iniþial M = M(ω 0 , L R0 ) pentru caracteristica asimptoticá
de amplitudine, unde L R0 este obþinut din (6.5.22),
5. L R0 = L R (ω 0 ) = 20 lg(AR (ω 0 )) = 20 lg( K ) − α ⋅ 20 lg(ω 0 ) (6.5.27). Dacá este
posibil se alege, ω 0 = 1 ⇒ L R0 = 20 lg( K ) .
6. Se traseazá o dreaptá prin punctul M, cu panta de −(α ⋅ 20) dB/dec päná cänd
este atinsá abscisa primului punct de frängere.
7. Se continuá trasarea segmentelor de dreaptá íntre douá puncte de frängere
consecutive, cu panta egalá cu panta segmentului anterior plus schimbarea de
pantá datoratá punctului de frängere din stänga.
8. Aceeaßi procedurá se poate aplica caracteristicii de fazá, dar ín acest caz
caracteristica asimptoticá de fazá pástreazá aceeaßi pantá ín fiecare interval de
frecvenþá ω ∈ [ω i − ω i /5 , ω i + ω i ∗ 5], ω i = z i , p i , ω ni (6.5.28)
Exemplu. Se traseazá caracteristica amplitudine-pulsaþie pentru Ex.6.5.2.1.

L(ω) Amplitudine (dB)
100
81.9382 M P2=P1+20=-20+20= 0 dB/dec
80
60 P4=P3-20=-20-20= -40 dB/dec

P1=-(α*20)= -20 dB/dec
40
P3=P2-20=0-20= -20 dB/dec P5=P4+20=-40+20= -20 dB/dec
20
0
-20 -2 -1 x x ω
-3 0
10 10 10 10 10
1 102
ω0 =0.004 ω=0.05ω=0.5 ω=2 ω=10

LR0=20lg(50)-1*lg(0.004)=33.974 +47.958=81.9382 dB
Figura nr.6.5.5.
Dacá se alege, de exemplu , ω 0 = 0.004 se calculeazá
L R0 = L R (ω 0 ) = 20 lg( K ) − α ⋅ 20lg(ω 0 ) =
= 20lg(50) − 1 ⋅ 20 lg(0.004) = 33.974 + 479588 = 81.9382dB
M = M(0.004, 81.93) .
184
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.1. Definirea problemei
7. STABILITATEA SISTEMELOR
7.1. Definirea problemei

Stabilitatea este una dintre cele mai importante proprietáþi ale unui sistem.
Intuitiv, putem spune cá un sistem este stabil dacá stá ín repaus, ín afará de cazul
ín care perturbaþii externe íi afecteazá comportarea, ßi se íntoarce ín starea de
repaus dacá acþiunea perturbaþiilor externe dispare. Existá mai multe definiþii
pentru stabilitatea sistemelor.
Una dintre aceste definiþii se referá la aßa-numita stabilitate intrare
márginitá - ießire márginitá - IMEM (ín englezá bounded input - bounded
output - BIBO): dacá intrarea este márginitá atunci ßi ießirea rámäne márginitá.
Ín plus, un sistem este asimptotic stabil dacá este cu intrare márginitá -
ießire márginitá ßi ießirea tinde cátre o stare staþionará.
Se poate spune cá sistemul este stabil dacá dispare componenta tranzitorie
a ráspunsului ßi ín final se va instala doar regimul permanent. Acest tip de
stabilitate se numeßte stabilitate externá.
Existá de asemenea aßa-numita stabilitate interná care ia ín considerare
ráspunsul tranzitoriu ín raport cu componentele vectorului de stare. Studiul
stabilitáþii interne necesitá descrierea prin ecuaþii de stare.
Foarte utilizatá, índeosebi pentru sistemele neliniare, este stabilitatea ín
sens Liapunov, care este o condiþie de continuitate a traiectoriei de stare ín raport
cu starea iniþialá. Existá o teorie amplá despre stabilitatea Liapunov.
Pentru sistemele liniare invariabile ín timp stabilitatea externá este
determinatá de polii funcþiei de transfer
M(s)
H(s) = , (7.1.1)
L(s)
adicá de rádácinile numitorului:
L(s) = 0 ⇒ s = λ i , (7.1.2)
care trebuie sá fie situaþi ín semiplanul stäng al planului complex Re(λ i ) < 0 .
Stabilitatea interná a unui sistem, exprimat prin ecuaþiile de stare, este
determinatá de valorile proprii ale matricii sistemului A, adicá de rádácinile
polinomului caracteristic,
∆(s) = det(sI − A) = 0 ⇒ s = λ i (7.1.3)
Un sistem extern stabil poate sá nu fie intern stabil.
Dacá sistemul este complet observabil ßi controlabil cele douá tipuri de
stabilitate sunt echivalente, astfel cá ín continuare vom discuta despre stabilitatea
sistemelor complet observabile ßi complet controlabile.
Polinomul de la numitorul funcþiei de transfer
L(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0 (7.1.4)
poate fi considerat polinomul caracteristic
∆(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0. (7.1.5)
185
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.2. Criterii algebrice de stabilitate
7.2. Criterii algebrice de stabilitate
Pentru analiza stabilitáþii sistemelor sunt foarte utilizate aßa-numitele

criterii de stabilitate, care exprimá condiþiile necesare ßi suficiente de stabilitate.
Avänd un polinom L(s) (care poate fi ∆(s) ), spunem cá acesta este un
polinom stabil (sau polinom Hurwitz) dacá sistemul care are acest polinom ca
numitor al funcþiei de transfer (sau ca polinom caracteristic) este stabil.
Existá douá tipuri de criterii:
- criterii algebrice, care lucreazá cu coeficienþii polinomului sau cu
rádácinile acestuia
- criterii frecvenþiale de stabilitate care lucreazá cu caracteristicile de
frecvenþá ale sistemului.
7.2.1. Condiþia necesará de stabilitate

O condiþie necesará de stabilitate a polinomului L(s) (sau ∆(s) ) este ca toþi
coeficienþii polinomului sá aibá acelaßi semn ßi sá nu fie lipsá nici-un coeficient
(toþi sá fie ≠ 0 ).
Exemplu: L(s) = s 2 − 2s + 3 este un polinom instabil.
7.2.2. Criteriul fundamental de stabilitate

Un sistem cu L(s) sau ∆(s) ca polinoame de stabilitate (numitorul funcþiei
de transfer sau polinomul caracteristic) este stabil dacá ßi numai dacá toþi polii
(toate valorile proprii) sunt plasaþi ín semiplanul stäng al planului complex, iar
dacá sunt poli (valori proprii) pe axa imaginará aceßtia sunt poli simpli (valori
proprii simple).
Aceasta ínseamná cá dacá λ i este pol atunci Re(λ i)<0 sau dacá Re(λ i)=0
atunci λ i este un pol simplu (valoare proprie simplá). Un sistem este asimptotic
stabil dacá toþi polii (valorile proprii) sunt situaþi ín semiplanul stäng al planului
complex s, adicá Re(λ i)<0 ∀i .
Dupá cum s-a vázut ín cadrul capitolului referitor la caracteristicile
experimentale de frecvenþá, componenta tranzitorie a ráspunsului era
N
y tr (t) = Σ p i (t)e (Re(λi ))t (7.2.1)
i=1
unde λ i sunt valorile proprii ale matricii sistemului A.
Dacá Re(λ i)<0 atunci lim y tr (t) = 0 . (7.2.2)
t→∞
Dintre criteriile algebrice de stabilitate, existá douá foarte importante:
Criteriul Hurwitz de stabilitate.
Criteriul Routh de stabilitate.
186
7.2.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Sá considerám polinomul,
L(s) = a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s 1 + a 0 a n ≠ 0 (7.2.3)
Presupunem cá primul coeficient a n este pozitiv, (an>0). Se construiesc
aßa-numiþii determinanþi Hurwitz ∆ k unde ∆ n este un determinant n × n .
a n−1 a n−3 a n−5 a n−7 ... 0

an a n−2 a n−4 a n−6 ... 0
0 a n−1 a n−3 a n−5 ... 0
∆n = (7.2.4)
0 an a n−2 a n−4 ... 0
... ... ... ... ... ...
0 0 0 ... 0 a0
n − coloane
Pe diagonala principalá vom scrie coeficienþii a n−i , i = 1, .. , n .
Se descresc subindicii coeficienþilor cu cäte douá unitáþi ín partea dreaptá ßi
se cresc cu cäte douá unitáþi ín partea stängá. Dacá subindicii depáßesc pe n sau
devin negativi elementele respective sunt considerate nule.
∆ k este determinantul construit din ∆ n folosind primele k - linii ßi primele k
- coloane.
Polinomul L(s), cu coeficientul principal an pozitiv, este un polinom
Hurwitz sau un polinom stabil, adicá toate rádácinile sale sunt ín semiplanul
stäng al planului s, dacá ßi numai dacá toþi determinanþii ∆ k sunt pozitivi (∆ k>0,
∀k = 1, n ).
Dacá un polinom este stabil atunci
L ∗ (s) = ∼a 0 s n + ∼a 1 s n−1 + ... + ∼a n (7.2.5)
∼
este de asemenea stabil, unde a k = a n−k .
Exemplu:
L(s)=s3+3s2+2s+5; n=3;
2 1 0
∆3 = 5 3 0 ; ∆1 = 2 ; ∆2 = 1 ; ∆3 = 1
0 2 1
187
7.2.4. Criteriul de stabilitate Routh
7.2.4.1. Tabelul Routh de stabilitate

Criteriul de stabilitate Routh numit ßi criteriul Routh-Hurwitz, este
echivalent criteriului Hurwitz, dar coeficienþii polinomului sunt aranjaþi íntr-o
tabelá, numitá "tabela lui Routh", fiind necesará evaluarea cätorva determinanþi
de ordin maxim 2x2.
Sá considerám un polinom de grad n,
L(s) = a n s n + a n−1 s n−1 + ... + a 1 s 1 + a 0 a n ≠ 0 (7.2.6)
Tabela Routh, numitá ßi tabelul Routh sau tabloul Routh, asociatá acestui
polinom este prezentatá ín Fig.7.2.1.
1 2 ... j-1 j j+1 ...

sn 1 an an-2 ... a n-2(j-2) a n-2(j-1) a n-2(j) ...
s n-1 2 an-1 an-3 ... a n+1-2(j-1) a n+1-2(j) a n+1-2(j+1) ...
s n-2 3 r r3, j-1 r3, j r3, j+1 ...
3,1 r3,2 ...
... ... ... ...
... ... ... ...
s n-i i-2 r i-2,1 ri-2,2 ... r i-2,j ri-2,j+1 ...
s n-i+1 i-1 r ri-1,2 ... r i-1,j r i-1,j+1 ...
i-1,1
s n-2 i r ri.2 ... r i,j r i,j+1 ...
i,1
... ...
... ... ...
s0 n+1 rn+1,1 0 0 0 ...
...
Figura Nr.7.2.1.
Conþine n+1 linii ßi un numár de coloane notate prin indici.
Pentru fiecare linie puterea variabilei s este notatá ín ordine descrescátoare.
La ínceput se completeazá primele douá linii.
Dacá indicii devin negativi tabela va fi completatá cu 0.
Algoritmul pentru evaluarea intrárilor ín tablou este bazat pe un determinant
2x2, care, pentru elementul general r i,j , i ≥ 3 , este
r i, j = r −1 i−2,1 i−2,j+1 , daca r i−1,1 ≠ 0

r r
(7.2.7)
i−1,1 r i−1,1 r i−1,j+1
Tabela se continuá orizontal ßi vertical päná cänd se obþin numai elemente 0.

Sistemul este asimptotic stabil dacá ßi numai dacá toate elementele din
prima coloaná a tabelei Routh au acelaßi semn ßi nu sunt nule.
Numárul polilor, rádácini ale ecuaþiei L(s)=0, din semiplanul drept al
planului complex este egal cu numárul schimbárilor de semn din prima coloaná a
tabelei Routh.
188
7.2.4.2. Cazuri speciale ín tabelul Routh
a. Un element din prima coloaná a tabelei Routh este zero

Ín acest caz calculul nu poate fi realizat.
Existá douá posibilitáþi pentru acest caz:
a.1. Se ínlocuießte elementul nul printr-o literá, fie aceasta ε, consideränd cá
ε > 0, ε → 0, ßi se continuá calculul celorlalte elemente ca funcþii de ε.
Pentru determinarea stabilitáþii sistemului (semnele elementelor din prima
coloaná) trebuie calculate limitele lim r i, 1 (ε) .
ε→0
ε>0
a.2. Dacá suntem la ínceputul completárii tabelei Routh, se ínlocuießte polinomul
prin reciprocul acestuia ßi se construießte tabela Routh pentru polinomul reciproc.
Polinomul
L(s)=ansn+...+a1s+a0
este ínlocuit prin
∼
L(s) = a 0 s n + a 1 s n−1 + ... + a n−1 s + a n , (7.2.8)
ßi se construießte tabela Routh pentru acest polinom reciproc.
b. Toate elementele unei linii sunt nule

Presupunem cá
ri+1,k=0 , k=1,2,... (7.2.9)
Atunci aceastá parte din tabelá aratá astfel,
i− 1
s n−i+1
i r i, 1 r i, 2 r i, 3 ... (7.2.10)
n−i
s i+ 1 0 0 0 ...
Pentru a continua completarea tabelei, se construießte un polinom auxiliar
prin utilizarea elementelor din liniile de deasupra nenule, cu gradul egal cu gradul
corespunzátor liniei nenule ataßate, ín cazul de mai sus gradul fiind n-i+1, gradul
descrescänd din doi ín doi.
Polinomul auxiliar este:
U(s) = r i1 s n−i+1 + r i2 s n−i−1 + r i3 s n−i−3 + ... (7.2.11)
Se calculeazá derivata acestui polinom:
U (s) =(n − i + 1)r i1 s n−i +(n − i − 1)r i2 s n−i−2 +(n − i − 3)r i3 s n−i−4 + ... (7.2.12)
∼ ∼ ∼
r i1 r i2 r i3
Se folosesc coeficienþii derivatei polinomului auxiliar ca elemente ale liniei
nule ßi se continuá calculul celorlalte elemente.
Rádácinile polinomului auxiliar sunt situate simetric ín planul s ín raport cu
originea planului s.
Rádácinile polinomului auxiliar pot fi rádácini nule, rádácini imaginare
189
pure, rádácini reale sau complexe.

Dacá polinomul are coeficienþi reali, atunci are douá rádácini conjugate.
Poate fi demonstrat cá un polinom cu o linie de elemente nule ín tabela
Routh are ca factor comun polinomul auxiliar:
L(s)=L1(s)U(s) (7.2.13)
Criteriul Routh este util pentru cá lucreazá cu mai mulþi determinanþi de
ordinul doi, ín timp ce criteriul Hurwitz necesitá calculul unor determinanþi de
ordin superior.
Exemplu. Fie un polinom care conþine doi parametri reali, p, ω :

L(s) = (s 2 + ω 2 )(s + p)
L(s) = s 3 + ps 2 + ω 2 s + pω 2
Tabela Routh este,
1 2 3 4
2
s3 1 1 ω 0 0
s2 2 p pω 2 0 0
s1 3 02p 00 00 00
s0 4 pω2 0 0 0
1 ω2
r 31 = − 1p = − 1p (pω 2 − pω 2 ) = 0 ;
p pω 2
1 0
r 32 = − 1p =0
p 0
Se observá cá toate elementele din linia a treia, i=3, sunt zero. Polinomul
ataßat U(s) este,
U(s) = ps 2 + pω 2 s 2−2 = p (s 2 + ω 2 )
L(s)=L1(s)U(s);
U'(s)=2ps+0
r 41 = −1 p pω 2
= pω 2 .
2p 2p 0
Se poate determina L1(s) care este un factor fárá rádácini simetrice.
190
7.2.5. Analiza stabilitáþii unui sistem cu reacþie inversá
Presupunem cá avem un sistem cu reacþie inversá numit ßi sistem cu

reacþie sau "sistem ín circuit ínchis", descris de schema bloc din Fig.7.2.2.
+
v e k s+1 1 y
- s (s+2)(s+3)
HR (s) HF (s)
Figura Nr.7.2.2.
Vom nota,
Hd(s)=HR(s)H F(s) - funcþia de transfer ín circuit deschis
Hd (s) = k 2 s + 1
M(s)
=
s (s + 5s + 6) N(s)
Funcþia de transfer ín circuit ínchis este,
Y(s) d M(s) M(s)
Hv (s) = = H d= =
V(s) 1 + H N(s) + M(s) L(s)
L(s)
unde,
L(s) = s 3 + 5s 2 + 6s + ks + k = s 3 + 5s 2 + (6 + k)s + k
este polinomul caracteristic al sistemului ín circuit ínchis.
Vom analiza stabilitatea utilizänd tabela Routh,
1 2 3
s3 1 1 k+6 0
s2 2 5 k 0
s1 3 4k+30 0 0
5
s0 4 k 0 0
1 k +6
r 31 = − 1 = − k − 5k − 30 = 4k + 30
5 5 k 5 5
5 5 k kr
r 41 = − = r 31 = k
4k + 30 4k+30
5
0 31
Criteriul Routh de stabilitate impune:

4k + 30 > 0
⇒k>0.
k>0
191
7. STABILITATEA SISTEMELOR 7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate
7.3. Criterii frecvenþiale de stabilitate

Existá cäteva criterii care furnizeazá condiþiile necesare ßi suficiente de
stabilitate a sistemelor pe baza formei caracteristicilor de frecvenþá.
Criteriile algebrice sunt sensibile deoarece se bazeazá pe coeficienþi.
Cineva trebuie sá ne spuná cine sunt coeficienþii funcþiei de transfer. Aceasta
constituie o problemá dificilá ßi cu un mare grad de risc pentru sisteme. Ín
schimb, caracteristica complexá de frecvenþá poate fi determinatá pe cái
experimentale ßi un criteriu de stabilitate cum este criteriul Nyquist poate fi
interpretat analizänd forma caracteristicii fárá alte reprezentári matematice.
7.3.1. Criteriul de stabilitate Nyquist

Criteriul se referá la un sistem ín circuit ínchis la care se cunoaßte funcþia
de transfer ín circuit deschis Hd(s).
Hv(s)
v + y
Hd (s)
-
Figura Nr.7.3.1.
Funcþia de transfer ín circuit ínchis, notatá Hv (s) este,
Hd (s)
Hv (s) = . (7.3.1)
1 + Hd (s)
Vor fi utilizate urmátoarele notaþii,
Ad (ω ) = Hd (jω ) (7.3.2)
ϕ d (ω ) = arg Hd (jω ) (7.3.3)
Stabilitatea sistemului ín circuit ínchis poate fi analizatá pe baza
caracteristicii complexe de frecvenþá a lui Hd(s).
O formá simplá a criteriului Nyquist este:
Dacá sistemul ín circuit deschis Hd(s) este stabil, atunci sistemul ín circuit
ínchis cu funcþia de transfer Hv (s) , (7.3.1), este asimptotic stabil dacá ßi numai
dacá caracteristica complexá de frecvenþá Hd(jω ) lasá punctul critic (-1,j0) la
stänga atunci cänd ω creßte de la 0 la ∞ .
Criteriul Nyquist poate fi dezvoltat ßi pentru sisteme care sunt instabile ín
circuit deschis sau care oscileazá (la frecvenþa de rezonanþá) ín circuit deschis
(polii lui Hd(s) sunt plasaþi pe axa imaginará). Toate aceste variante ale criteriului
se bazeazá pe principiul argumentului al lui Cauchy.
Ín astfel de situaþii, ín locul caracteristicii complexe de frecvenþá Hd (jω )
determinatá pentru pulsaþia realá ω ∈ [0, ∞), se utilizeazá aßa numita
carcateristicá Nyquist HdN a lui Hd (s) .
192
Caracteristica Nyquist HN a funcþiei de transfer H(s) este imaginea prin

funcþia H(s) a aßa-numitului contur Nyquist N. Conturul Nyquist N este un contur
ínchis ín planul complex s, orientat ín sensul acelor de ceasornic, care conþine tot
semiplanul drept al planului complex, cu excepþia polilor plasaþi pe axa
imaginará. Aceßti poli sunt ocoliþi prin semicercuri de razá aproape nulá.
Dacá va fi realizatá reacþia inversá ín jurul lui Hd (s) , care respectá criteriul
Nyquist,atunci sistemul ín circuit ínchis rezultat va fi asimptotic stabil.
Dacá caracteristica complexá Hd (jω ) trece prin punctul critic (-1, j0),
atunci sistemul va fi la limita de stabilitate. Aceasta ínseamná cá funcþia de
transfer Hv (s) va avea poli simpli pe axa imaginará ßi ceilalþi poli ín semiplanul
stäng al planului complex.
Ín Fig.7.3.2. sunt ilustrate caracteristicile complexe de frecvenþá pentru trei
sisteme ín circuit deschis, Hd1 (s), Hd2 (s), Hd3 (s) .
d
Q j Im(H (j ω ))
ωc = ωc2
d
Re(H (j ω ))
0 ω→∞ ω =0 P
-1+j0 0 R=1 d
H1(j ω )
ωc = ωc1 γ1= ϕ(ω c1)
d
d
H2(j ω) γ2=−π
H3(j ω ) γ3=ϕ(ωc3)
Figura Nr.7.3.2.
Caracteristica complexá de frecvenþá Hd1 (jω ) a sistemului Hd1 (s) din
Fig.7.3.2., lasá punctul critic (-1, j0) ín stänga, ceea ce ínseamná cá sistemul ín
circuit ínchis H1v (s) va fi stabil. Sistemul ín circuit deschis cu caracteristica
complexá Hd3 (jω ) va determina un sistem instabil H3v (s) , iar cel cu caracteristica
Hd2 (jω ) va determina un sistem ín circuit ínchis H2v (s) la limita de stabilitate.
7.3.2. Indicatori de calitate frecvenþiali

Comportarea sistemului ín circuit ínchis poate fi apreciatá, ín unele din
aspectele sale, folosind indicatori de calitate definiþi pe carcacteristica complexá
de frecvenþá a sistemului ín circuit deschis aßa cum se specificá ín Fig.7.3.2. ßi
Fig.7.3.3. Ín mod similar aceßti indicatori de calitate pot fi definiþi pe
caracteristicile Bode ale sistemului ín circuit deschis.
Dintre aceßti indicatori de calitate se pot menþiona:
193
a. Pulsaþia de táiere (de traversare) ω t . Pulsaþia de táiere ω t , notatá ßi prin ω c ,

reprezintá cea mai mare pulsaþie la care caracteristica complexá de frecvenþá
Hd(jω ) intersecteazá cercul de razá unitará.
d
jIm(H (jω))
d
Adπ Planul H (jω)
(-1,j0)
ωπ d
γ Re(H (jω))
ωt ϕd(ωt )
ωt = ωc
ω
Figura Nr.7.3.3.
Poate fi obþinutá din ecuaþia (7.3.2)

ω c = ω t = max {ω Ad (ω ) = 1} (7.3.4)
b. Marginea de fazá γ . Marginea de fazá γ reprezintá unghiul (ín sens orar)
dintre direcþia vectorului Hd (jω t ) ßi axa realá negativá. Conform criteriului
Nyquist, exprimá rezerva de stabilitate a sistemului ín circuit ínchis.
Marginea de fazá este definitá prin relaþia,
γ = π + ϕ d (ω t ) (7.3.5)
unde am considerat ϕ (ω t ) = arg H (jω t ) pe cercul (−2π, 0]. Valoarea γ = 0 indicá
d d
limita de stabilitate. Pentru a avea o stabilitate "buná" (o rezervá de stabilitate

suficient de mare), indicatorului de calitate γ i se impune urmátoarea condiþie
(condiþie de performanþá)
γ ≥ γ imp (7.3.6)
c. Pulsaþia de táiere de fazá ω π .
Pulsaþia de táiere de fazá ω π , reprezintá cea mai micá pulsaþie la care
caracteristica complexá de frecvenþá Hd (jω ) intersecteazá axa realá negativá.
ω π = min {ω ϕ d (ω ) = −π} (7.3.7)
d. Marginea de amplitudine Adπ .
Marginea de amplitudine Adπ este lungimea vectorului Hd (jω π) , adicá
Adπ = Ad (ω π) (7.3.8)
Dacá Ad (ω ) < 1, ∀ω > ω π, atunci Adπ exprimá clar rezerva de stabilitate a
sistemului ín circuit ínchis. Conform criteriului Nyquist, condiþia de performanþá
este exprimatá prin
Ad ≤ Ad . (7.3.9)
π π imp.
194
7.3.3. Caracteristici de frecvenþá ale sistemelor cu timp mort

Criteriul Nyquist poate fi aplicat sistemelor cu íntärziere (cu timp mort).
De exemplu, dacá procesul este cu timp mort, funcþia sa de transfer este:
Hτ (s) = H(s)e −τs (7.3.10)
Hτ (jω ) = H(jω )e −jωτ (7.3.11)
Aτ (ω ) = Hτ (jω ) = H(jω ) e −jωτ = H(jω ) = A(ω ) (7.3.12)
ϕ τ (ω ) = arg(Hτ (jω )) =arg(H(jω )) −ω τ ⇒ ϕ τ (ω ) = ϕ(ω ) − ω τ (7.3.13)
ϕ(ω)
Aceste relaþii exprimá efectul timpului mort asupra caracteristicilor
complexe de frecvenþá, aßa cum se prezintá ín Fig.7.3.4.
Se poate observa cá acum caracteristica complexá de frecvenþá are o formá
de spiralá, din cauza faptului cá ín timp ce faza (negativá) creßte ín valoare
absolutá, amplitudinea se apropie de zero.
jImg H(jω)
planul H(jω) ; Hτ (jω )
ω3 H(jω1)
ω3τ
H(jω)
ω3
A(ω1) ϕ(ω1 ) ω=0
Re H(j ω)
Ητ(0)=Η(0)
Hτ(jω2) ω1
ω2 ω2
ω1
ω1 τ
ω2τ
Hτ(j ω )
H(jω2)
Hτ(jω1)
Figura Nr.7.3.4.
Sistemele cu íntärziere pástreazá ín continuare atributul de liniaritate, dar
din pácate funcþia lor de transfer nu mai este un raport de polinoame.
Funcþia de transfer ín circuit ínchis se poate calcula analitic,
M(s)e −τs M(s)e −τs
Hdτ (s) = ⇒ H vτ (s) = (7.3.14)
N(s) N(s) + e −τs M(s)
L(s)
dar numitorul L(s) nu este polinom ßi nu se mai poate rezolva cu ußurinþá ecuaþia
caracteristicá L(s)=0, astfel cá nu se mai pot aplica criteriile algebrice. Ín schimb,
criteriul Nyquist se poate aplica ßi pentru acest tip de sisteme.
Existá diverse metode de aproximare a factorului e −τs . O posibilitate este
de a utiliza aproximarea Padé:
1 − τ2 s
e ≈
−τs
(7.3.15)
1 + τ2 s
195
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.1. Structura generală a unui sistem de conducere
DE REGLARE AUTOMATĂ
8. STRUCTURI ŞI LEGI DE REGLARE AUTOMATĂ
8.1. Structura generală a unui sistem de conducere
În orice sistem de conducere, în particular, de conducere automată, se

deosebesc urmatoarele patru elemente interconectate ca în Fig.8.1.1:
a. Obiectul condus (instalaţia automatizată)
b. Obiectul conducător (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere şi aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaţiilor privind
obiectul condus).
Perturbaþii
Criterii de calitate; Perturbaþii másurate
Restricþii Márimi
de proces
Sistem de másurate
Program Obiect Marimi Obiect
conducátor Decizii transmitere comandate condus
(Dispozitiv de ßi aplicare a
conducere) (Comenzi) comenzilor (Marimi de (Instalaþie Márimi de
( Regulator ) (Element de execuþie) automatizatá) calitate
execuþie)
Circuitul ínchis
al informaþiilor
Márimi de reacþie Márimi másurate

Sistem informatic
(Traductoare)
Figura nr.8.1.1.
Obiectul conducător (dispozitivul de conducere) elaborează decizii

(comenzi) care se aplică obiectului condus, prin intermediul elementelor de
execuţie, pe baza informaţiilor obţinute despre starea obiectului condus prin
intermediul mărimilor măsurate.
Deciziile de conducere au ca scop îndeplinirea de către marimea condusă a
unui program în condiţiile îndeplinirii (extremizării) unor criterii de calitate, a
satisfacerii unor restricţii, când asupra obiectului condus acţionează o serie de
perturbaţii.
Structura de mai sus este o structură de conducere (sau în circuit închis)
deoarece deciziile (comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente şi de
efectul deciziilor anterioare. Aceasta exprimă circuitul închis al informaţiilor
prin mărimile de reacţie: fenomenul de reacţie sau feedback.
Dacă lipseşte legătura de reacţie sistemul este în circuit deschis şi se
numeşte sistem de comandă (în particular, de comandă automată).
O astfel de structură se întâlneşte în cele mai diverse domenii de activitate:
196
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.1. Structura generală a unui sistem de conducere
tehnic, biologic, social, militar etc., în cele ce urmează referindu-ne însă numai
la cele tehnice.
Un sistem de conducere în structura de mai sus se poate numi sistem de
conducere automată deoarece este capabil să elaboreze decizii de conducere
folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automată îl constituie sistemele
de reglare automată (SRA).
Prin sistem de reglare automată se înţelege un sistem de conducere
automată la care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenţei dintre
mărimea condusă (reglată) şi mărimea impusă (programul impus), diferenţă care
se mai numeşte abatere sau eroarea sistemului.
La cele mai multe sisteme de reglare automată mărimea reglată este chiar
mărimea măsurată.
Pentru calculul unui sistem de reglare automată sunt necesare informaţii
referitoare la cele patru componente de bază de mai sus: comportare (intrare-
ieşire sau intrare-stare-ieşire), structură, tehnologie de realizare, condiţii de
funcţionare precum şi informaţii asupra sistemului în ansamblu:criterii de
calitate şi performanţe, restricţii, programe de realizat etc.
Procesul de anulare a erorii într-un SRA se efectuează folosind două
principii:
1. Principiul acţiunii prin discordanţă (PAD)
2. Principiul compensaţiei (PC)
În cazul PAD, acţiunea de reglare apare numai după ce abaterea sistemului
s-a modificat datorită variaţiei mărimii impuse sau a variaţiei mărimii de ieşire
provocată de variaţia unei perturbaţii.
Deci, întâi sistemul se abate de la program ("greşeşte") şi apoi se
corectează. Este realizat prin circuitul de reacţie inversă. Are avantajul
compensării efectului oricăror perturbaţii.
În cazul PC, una sau mai multe mărimi perturbatoare sunt măsurate şi se
aplică la elementele de execuţie, comenzi care să compenseze pe această cale
efectul acestor perturbaţii asupra mărimii de ieşire transmis pe cale naturală.
Are avantajul că poate realiza, în cazul ideal, compensarea perfectă a anumitor
perturbaţii fără ca marimea de ieşire să se abată de la programul impus. Are
dezavantajul compensării numai a anumitor perturbaţii, nu a oricăror perturbaţii.
Un sistem de reglare care îmbină cele doua principii se numeşte sistem de
reglare combinată.
197
8. STRUCTURI ŞI LEGI 8.2. Sisteme de reglare convenţională
8.2. Sisteme de reglare convenţională (SRC)
8.2.1. Structura SRC

Prin sistem de reglare convenţională (SRC) se înţelege un sistem de reglare
automată cu o singură intrare, o singura ieşire la care informaţia despre
realizarea programului de reglare este exprimată numai prin eroarea (abaterea)
sistemului ca diferenţa între mărimea impusă si mărimea de reacţie.
Structura generală a unui sistem de reglare convenţională este prezentată în
Fig.8.2.1. unde se evidenţiază denumirea elementelor şi mărimilor componente.
Figura nr.8.2.1.
Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcţionare a unui

astfel de sistem precum şi modul de deducere a schemei bloc pornind de la
schema funcţională a sistemului. Pentru clarificarea unor aspecte referitoare la
dimensiunea unor mărimi şi la interpretarea unor transformate Laplace se
recomandă observaţiile din paragraful 8.2.3.
Elementele componente ale unui SRC
a. Instalaţia tehnologică (IT): Reprezintă obiectul supus automatizării în

care mărimea de ieşire y IT este mărimea care trebuie reglată iar mărimea de
execuţie este una din mărimile de intrare aleasă ca mărime de comandă a ieşirii.
Restul mărimilor de intrare, care nu pot fi controlate în această structură capătă
statutul de perturbaţii.
Alegerea mărimii de execuţie se face pe baza urmatoarelor criterii
principale:
- posibilitatea modificării ieşirii în domeniul cerut când perturbaţiile
acţionează în limite cunoscute;
- posibilitatea modificării ei printr-un element de execuţie convenabil;
- respectarea unor considerente tehnologice.
198
Dependenţa intrare-ieşire prin model liniar este exprimată de relaţia

q
YIT ( s ) = H IT ( s ) U IT ( s ) + ∑ H ITPK (s)Pk (s) (8.2.1)
k =1
Y (s)
unde H IT (s) = IT PK (s)=0,cond.init. nule
U IT(s)
este funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice în raport cu mărimea de
comandă, iar
YIT (s)
H ITPk (s) =
Pk (s) U IT (s)≡0
Pj (s)≡0, j≠ k, c ond..init..nule
este funcţia de transfer a instalaţiei tehnologice în raport cu perturbaţia.
b. Elementul de execuţie (EE): Realizează legătura între regulator şi

instalaţia tehnologică având mărimea de intrare U EE identică cu mărimea de
ieşire din regulator YR şi mărimea de ieşire YEE identică cu mărimea de intrare
în instalaţia tehnologică.
Majoritatea elementelor de execuţie se pot considera alcătuite din
conexiunea serie a două obiecte: elementul de comandă care realizează de
obicei amplificarea în putere şi organul de reglare cuprinzând ansamblul de
elemente ce realizează modificarea mărimii de intrare în instalaţia tehnologică.
În cazul liniar realizează relaţia
YEE (s) = H EE (s).U EE (s) ,
cu funcţia de transfer H EE (s) .
c. Traductorul (Tr). Converteşte mărimea fizică reglată într-o mărime r,

denumită mărime de reacţie, având aceeaşi natură cu mărimile din blocul
regulator. În cazul liniar realizează relaţia
R(s) = H Tr (s).YIT (s) ,
cu funcţia de transfer H Tr (s) .
d. Regulatorul (R): Ca şi componentă a SRA reprezintă elementul care

prelucrează eroarea ε şi realizează mărimea de comandă YR în conformitate cu
o aşa numită lege de reglare prestabilită în scopul îndeplinirii sarcinii
fundamentale a reglării: anularea erorii sistemului.
Ideal, această sarcină presupune reproducerea fidelă a mărimii impuse şi
rejecţia totală a tuturor perturbaţiilor.
Ca aparat, de cele mai multe ori, blocul regulator înglobează şi elementul
de comparaţie.
199
e. Dispozitivul de prescriere (DP): Realizează mărimea impusă v

compatibilă cu mărimea de reacţie r . Acest bloc poate fi realizat într-un
dispozitiv separat sau inclus în blocul regulator.
Elementele cu structura din Fig.8.2.1. constituie o aşa numită buclă de

reglare. În practică, o buclă de reglare este prevăzută şi cu o serie de elemente
auxiliare: aparate indicatoare sau înregistratoare, elemente de comandă de la
distanţă, elemente de cuplare la un calculator de proces.
Trebuie remarcat faptul că structura SRA de mai sus şi problemele de
analiză şi sinteză care vor fi dezvoltate ulterior sunt aceleaşi indiferent de
tehnologia de realizare a echipamentelor de automatizare (electronice,
pneumatice, numerice prin calculator de proces).
Referitor la un SRC se definesc următoarele noţiuni:
1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul elementelor

cuprinse între abaterea ε şi marimea reglată YIT .Pentru sisteme liniare este
caracterizat prin aşa numita funcţie de transfer în circuit direct,
H D (s) = H R (s)H EE (s)H IT (s) (8.2.2)
2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele cuprinse

între eroare şi mărimea de reacţie, pentru sistemele liniare fiind caracterizat prin
aşa numita funcţie de transfer în circuit deschis
H d (s) = H R (s) ⋅ H EE (s) ⋅ H IT (s) ⋅ H Tr (s) = H D (s) ⋅ H Tr (s) (8.2.3)
Întotdeauna se consideră că un sistem "se deschide" întrerupând circuitul
invers de la mărimea de reacţie r.
3. Partea fixă (fixată) a sistemului: Partea fixă (fixată) a sistemului este

constituită din elementele care în procesul de sinteza a SRA se dau ca date
iniţiale. Partea fixă este constituită din: instalaţia tehnologică, elementul de
execuţie şi traductor. Odată precizate mărimea reglată şi mărimea de execuţie,
traductorul şi elementul de execuţie se aleg din considerente tehnico-economice
astfel ca proiectarea SRC se reduce la calculul legii de reglare şi proiectarea
dimensional-valorică a regulatorului.
Pentru sisteme liniare, este utilizată funcţia de transfer a părţii fixe
H F (s) = H EE (s) ⋅ H IT (s) ⋅ H TR (s) (8.2.4)
astfel că funcţia de transfer în circuit deschis este
H d (s) = H R (s) ⋅ H F (s) (8.2.5)
200
4. Structura echivalentă a unui SRC cu reacţie directă

Pentru a unifica proiectarea pentru o diversitate de instalaţii, se consideră
că mărimea de ieşire din sistem este mărimea de reacţie astfel că circuitul de
reacţie este direct iar în circuitul deschis apar numai două elemente: regulatorul
şi partea fixă a sistemului ca in Fig.8.2.2.
Figura nr.8.2.2.
Într-o astfel de structură scopul este reglarea mărimii de reacţie r cât mai
aproape de v, aparent fără legătură cu mărimea fizică y IT care însă poate fi
reobţinută, în schema de calcul, considerând un element cu funcţia de transfer
1/ H Tr (s) iar în practică poate fi observată pe gradaţia unui aparat înregistrator
sau indicator conectat la ieşirea din traductor adică la mărimea de reacţie.
Performanţele impuse asupra mărimii y IT sau erorii fizice ef = vf − y IT ,
pot fi transpuse asupra mărimii y=r sau erorii e=v-y ţinând cont de dependenţa
în regim staţionar
r = K Tr y IT ,e = K Tr ef .
Dacă traductorul are o comportare dinamică mult diferită de aceea a unui
element nedinamic această transpunere a performanţelor nu se mai poate face
algebric (cu excepţia celor în regim staţionar).
În acest caz se poate utiliza schema echivalentă cu reacţie directă având ca
marime de ieşire chiar mărimea reglată y IT ca în Fig.8.2.3.
Figura nr.8.2.3.
Chiar dacă nu există fizic o mărime vf, în schema de mai sus

V f (s) = 1/ H Tr (s)V(s) exprimă acea mărime care prin intermediul traductorului
determină mărimea v.
201
8.2.2. Relaţii în SRC

Considerând perturbaţiile deplasate la ieşire, structura din Fig.8.2.2. este
echivalentă cu structura din Fig.8.2.4.
Figura nr.8.2.4.
Răspunsul părţii fixe a sistemului,

q
Y(s) = H F (s)U F (s) + ∑ H Fpk (s) ⋅ Pk (s) (8.2.6)
k =1
în care HF(s) este funcţia de transfer a părţii fixe şi exprimă dependenţa dintre
mărimea de execuţie uF şi mărimea de ieşire y iar H FPk (s) este
Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p k .

Y(s)
H Fpk (s) = |U (s)≡0; Pj (s)≡0, j≠ k, cond..init..nule (8.2.7)
Pk (s) F
Deoarece în circuit închis

U F (s) = H R (s) ⋅ E(s); E(s) = V(s) − Y(s) ,
se obţine
Expresia ieşirii sistemului în circuit închis,
q
Y(s) = H v (s) ⋅ V(s) + ∑ H pk (s) ⋅ Pk (s) (8.2.8)
k =1
unde s-au definit:
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă ,

H d (s) H R (s) ⋅ H F (s) Y(s)
H v (s) = = ; H v (s) |P (s)≡0, k =1:q
1 + H (s) 1 + H R (s) ⋅ H F (s)
d
V(s) k
(8.2.9)
202
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p k ,

H Fpk (s) Y(s)
H pk (s) = ; H pk (s) | (8.2.10)
1 + H d (s) Pk (s) PVj(s)(s)≡0=0, j≠ k
Expresia erorii sistemului în circuit închis,

q
E(s) = H EC (s) ⋅ V(s) + ∑ H εpk ⋅ Pk (s) (8.2.11)
k =1
unde s-au definit:

Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis.
1 E(s)
H EC (s) = = 1 − H v (s); H EC (s) |P (s)≡0 (8.2.12)
1 + Hd V(s) k
Aceasta exprimă dependenţa dintre eroarea ε şi mărimea impusă v, în
circuit închis.
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în raport cu perturbaţia

H Fpk (s) E(s)
H εpk (s) = − H pk (s) = − ; H εpk (s) | (8.2.13)
1 + Hd Pk (s) VPj(s)(s)≡0=0, j≠ k
Expresia mărimii de comandă în circuit închis,

q
YR (s) = H R (s) ⋅ E(s) = H C (s) ⋅ V(s) + ∑ H Cpk (s) ⋅ Pk (s) (8.2.14)
k =1
unde s-au definit:

Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu mărimea
impusă
H R (s) YR (s)
H C (s) = H R (s) ⋅ H EC (s) = d
; H C (s) |P (s)≡0 (8.2.15)
1 + H (s) E(s) k
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia
pk
H R (s) ⋅ H pk (s) Y (s)
H Cpk (s) = H R (s) ⋅ H εpk (s) = − d
, H Cpk (s) = R | V(s)≡0
1 + H (s) Pk (s) Pj (s)=0, j≠ k
(8.2.16)
Cunoaşterea expresiei sau a limitelor de variaţie a mărimii de comandă y R
este importantă pentru a evidenţia menţinerea valabilităţii modelului matematic
liniar, cunoscut fiind faptul că la mărimea de comandă (la ieşirea din regulator
sau la intrarea în elementul de execuţie) apar limitări de tip saturaţie.
203
8.2.3. Observaţii şi precizări privind reprezentarea variabilelor

1. Mărimea de ieşire y IT din Fig.8.2.2. este o mărime fizică dimensională:
°C ; Bar; Volt, după cum aceasta este o temperatură, presiune, tensiune electrică
iar mărimea de reacţie r are dimensiunea mărimii de ieşire din traductor.
Prin urmare şi mărimile v şi ε au o aceeaşi dimensiune ca şi r deoarece
apar în relaţie aditivă.
Dacă sistemul are un dispozitiv de prescriere, acesta este prevăzut cu un
buton de comandă a cărui scală este gradată în unităţi ale mărimii fizice reglate
y IT . Valoarea indicată de poziţia butonului de prescriere reprezintă mărimea
fizică impusă vf .
Evident, dependenţa dintre v şi vf este aceeaşi ca şi aceea între y IT şi r,
fiind în regim staţionar V = K Tr V f , unde K Tr = H Tr (0) este factorul de
amplificare de poziţie al traductorului şi are dimensiunea [r]/[ y IT ].
De exemplu, dacă mărimea de ieşire din traductor r este o intensitate de
curent între [4,20]mA care corespunde variaţiei mărimii fizice reglată y IT , de
exemplu o temperatură în domeniul [20,180] °C , atunci, în ipoteza de liniaritate,
K Tr =(20-4)/(180-20)=1/10 mA/ °C .
În acest caz mărimea impusă vf exprimă o temperatură (marcată la
dispozitivul de prescriere sau la un aparat indicator)
(V − 4)(mA)
θ( D C) = 20( D C) +
mA
0.1( D )
C
iar eroarea ε reprezintă un număr de mA care corespunde unei diferenţe de
temperatură
δ(mA)
∆θD = vf − y IT = .
mA
0.1( D )
C
Se poate defini şi eroarea (abaterea) în unităţi fizice,
1
εf = vf − y IT = ε
K Tr
dar această mărime este o mărime de calcul, şi nu întotdeauna poate fi
reprezentată printr-o mărime fizică purtătoare de informaţie (tensiune,
intensitate de curent, etc.).
2. Dacă anumite elemente sunt liniare invariabile în timp sau în anumite

condiţii pot fi descrise prin elemente liniare, comportarea intrare-ieşire este
descrisă prin operatorul funcţie de transfer, care redă numai răspunsul forţat.
204
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
8.3. Sistem de reglare a poziţiei unghiulare
8.3.1. Prezentarea schemei funcţionale

Se consideră sistemul de reglare a poziţiei unui ax din Fig.8.3.1., acţionat
cu un motor de curent continuu.
Figura nr.8.3.1.
Prin acest sistem de reglare automată se realizează egalitatea dintre

valoarea unghiului axului (al unui organ de lucru) α e şi valoarea dorită αi a
acestui unghi exprimată prin poziţia cursorului unui potenţiometru, în condiţiile
în care un cuplu rezistent Cr poate modifica valoarea unghiului α e prin
ambreiajul prevăzut.
Se presupune că reductorul mecanic are un factor de reducţie mare aşa fel
încât Cr nu afectează viteza de rotaţie ω a motorului de c.c. Datorită
ambreiajului relaţia dintre unghiul axului de lucru α e şi unghiul axului de ieşire
din reductorul mecanic α m este
α e (t) = α m (t) + α p (t) (8.3.1)
sau în domeniul complex
As (s) = A m (s) + A p (s) [ Ae (s) = L{α e (t)},etc.] , (8.3.2)
unde prin α p s-a notat deviaţia unghiulară provocată de Cr în ambreiaj.
8.3.2. Descrierea comportării sistemului

Comportarea unui astfel de sistem poate fi exprimată calitativ, în cuvinte
astfel:
În regim staţionar, dacă există un astfel de regim, unghiul α e este constant
ceea ce implică viteza de rotaţie ω = 0 care implică o valoare a tensiunii la
bornele rotorului motorului Um=0 şi o tensiune la intrarea amplificatorului de
putere Ua=0 care implică la rândul ei egalitatea dintre tensiunea prescrisă v şi
tensiunea de reacţie r adică egalitatea dintre unghiurile α e şi αi dacă
potenţiometrele prin care se generează mărimea prescrisă şi cea de reacţie sunt
identice şi alimentate la aceeaşi tensiune.
205
Se are în vedere că amplificatorul operaţional este conectat "în montaj

diferenţial" şi realizează relaţia
R2
u a (s) = [v(t) − r(t)] , (8.3.3)
R1
în domeniul timp, sau în domeniul complex,
R2
U a (s) = [V(s) − R(s)] (8.3.4)
R1
Evoluţia în timp a sistemului se caracterizează prin urmatoarele trei tipuri
de regimuri de funcţionare:
*. Regimul staţionar, există (este definit) când toate mărimile din sistem sunt
constante în timp.
**. Regimul permanent, este determinat de variaţia în timp a mărimilor de
intrare: mărimea prescrisă şi perturbaţiile. Regimul permanent se evidentiază
distinct după anularea ("stingerea") regimului tranzitoriu dacă acest lucru este
posibil (sistem stabil). În cazul sistemelor neliniare, regimul permanent poate fi
reprezentat şi de aşa numitele "oscilaţii intreţinute".
***. Regimul tranzitoriu, este determinat de dezechilibrele din sistemele
dinamice. Regimul tranzitoriu este determinat atât de variaţia mărimilor de
intrare cât şi de condiţiile iniţiale nenule. Acestea din urmă pot apare echivalent
şi datorită modificării valorilor unor parametri ai sistemului.
Se vor prezenta trei tipuri de regimuri tranzitorii în funcţie de cauzele care
le-au determinat:
I. Regimuri tranzitorii care apar în urma variaţiei treaptă a mărimii impuse.
Acestea pot fi urmărite in Fig.8.3.2.
II. Regimuri tranzitorii care apar în urma variaţiei treaptă a unei perturbaţii.
Acestea pot fi urmărite în Fig.8.3.3.
III. Regimuri tranzitorii care apar în urma modificării valorii unui
parametru al sistemului. Acestea sunt de acelaşi tip ca cele din Fig.8.3.3.
Să notăm valorile mărimilor caracteristice în regimul staţionar iniţial cu
indicele "0" superior, adică,
α 0e = αi0 ; ω0 = 0;u 0m = 0 şi α 0e = α 0m + α 0p ; v0 = K1α i0 = r 0 = K1α 0e (8.3.5)
Tipul I. (Fig.8.3.2.). Dacă mărimea impusă (prescrisă) αi se modifică la o
valoare α1i > αi0 atunci rezultă u a > 0 care determină u m > 0 şi rotirea motorului
cu o viteză ω > 0 astfel că unghiul α e creşte spre valoarea α1i când apare
eventual un nou regim staţionar.
206
În practică pot apare urmatoarele situaţii:

Cazul a.
Dacă raportul K R = R 2 / R1 este mic, la o abatere
ε1 = α1i − α e = K R ⋅ (v1 − r) (8.3.6)
rezultă tensiunile ua si um de valori mici; motorul se va roti foarte încet şi
unghiul α e se apropie încet de valoarea αi fără să depăşească noua valoare
impusă α1i ;
Cazul b.
Dacă raportul K R = R 2 / R1 este mai mare decât o valoare K1R şi mai mică
decât o valoare limită K lim
R , motorul se va roti cu o viteză mai mare şi unghiul
α e atinge repede valoarea α1i , însă, datorită inerţiei mecanice a reductorului şi
motorului sau a inerţiei electrice a amplificatorului şi motorului, unghiul α e va
depăşi valoarea α1i rezultând o depăşire maximă
σ1max = α1e max − α1i ; ε1max = −σ1max < 0 , (8.3.7)
astfel că se obţine o tensiune ua<0 ce determină rotirea motorului în sens invers
astfel că unghiul α e va scade însă nu se va opri la valoarea α1i ci o va depăşi în
jos la o valoare α e2 max < α1i rezultând o depăşire maximă
σ2max = α e2 max − α1i şi ε 2max = −σ 2max > 0 ; σ2max < σ1max . (8.3.8)
Când α e < α1i tensiunea ua>0 şi motorul se va roti iar în sensul creşterii
unghiului α e rezultând α3e, max cu σ3max < σ2max .
Un astfel de regim de funcţionare se numeşte "regim oscilant amortizat";
Cazul c.
Dacă raportul K R = R 2 / R1 ≥ K R lim , depăşeşte o anumită valoare
limită K R lim , comportarea sistemului este ca in cazul "b" dar,
σ1max < σ2max < σ3max < ...
Valorile extreme ale tensiunii ua (pozitive sau negative) sunt din ce în ce

mai mari, teoretic cresc în modul până la infinit însă practic până la valorile
maxim posibile (valori de saturaţie) ale amplificatorului operaţional.
Un astfel de regim de funcţionare este denumit instabil deoarece nu se
poate obţine o nouă valoare de regim staţionar, mărimea de ieşire având oscilaţii
permanente în jurul valorii dorite, regim neacceptat în practică.
207
Figura nr.8.3.2.
Tipul II. (Fig.8.3.3.) Dacă mărimea αi se menţine constantă însă, datorită

cuplului rezistent Cr apare o alunecare în ambreiaj, atunci, în loc de valoarea
staţionară α 0e = α 0m + α 0p apare o nouă valoare α1e = α 0m + α1p (deci unghiul
perturbator s-a modificat de la valoarea α 0p la α1p rezultând un regim tranzitoriu
care "fenomenologic" se poate explica la fel ca în cazul I:
a) dacă K R < K1R va reveni la valoarea staţionara fără să aibă loc oscilaţii
(regim aperiodic);
b) dacă K1R ≤ K R < K R lim , α e va reveni la valoarea α 0e după un regim
oscilant (regim oscilant amortizat);
c) K R ≥ K R lim unghiul α e nu va mai atinge valoarea staţionară, in sistem
apărând oscilaţii permanente (regim instabil).
Figura nr.8.3.3.
208
Tipul III. Dacă sistemul se găseşte într-un regim staţionar, evident α 0e = αi0 şi
v0 = r 0 deci u 0a . Dacă în această situaţie se modifică raportul K R atunci
u a =K R [v0 -r 0 ]=K R .0=0 şi sistemul rămâne în acest "regim de echilibru",
oricare ar fi valoarea lui KR.
Dacă K R < K R lim , la cea mai mică perturbaţie de scurtă durată aplicată
sistemului, apare un regim tranzitoriu de tipul "a" dacă K R < K1R sau de tipul
"b" dacă K1R ≤ K R < K R lim . Dacă K R ≥ K R lim la cea mai mică perturbaţie
sistemul oscilează nerevenind la un nou regim staţionar. În cazurile "a" şi "b"
regimul tranzitoriu va dispare (teoretic când t → ∞ practic după un interval finit
de timp) sistemul revenind la starea de echilibru. Un astfel de sistem se spune că
este stabil adică are capacitatea de a reveni "singur" într-un regim de echilibru.
(Exact, se spune că starea de echilibru respectivă este asimptotic stabilă).
Dacă K R ≥ K R lim ,la cea mai mică perturbaţie apare un regim tranzitoriu ca
în cazul "c" sistemul nefiind capabil să-şi regăsească starea de echilibru. Un
astfel de sistem este instabil (exact, se spune că starea de echilibru respectivă
este instabilă).
O astfel de descriere nu permite obţinerea unor concluzii practice din care
să rezulte ce trebuie făcut pentru ca sistemul să aibă o anumită comportare în
regim staţionar şi tranzitoriu (în particular pentru a fi stabil), în ce categorie de
sisteme se încadrează pentru a analiza o anumită clasă de proprietăţi, cum
trebuie modificată structura sistemului pentru a satisface anumite cerinţe de
comportare. Singura soluţie la o astfel de situaţie o constituie modelarea
matematică a structurii fizice, încadrarea modelului în anumite clase şi aplicarea
metodelor de analiză şi sinteză specifice clasei respective.
8.3.3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare

În ipotezele menţionate anterior rezultă că dacă mărimile caracteristice nu
au variaţii mari, fiecare element poate fi descris printr-un model matematic
liniar obţinându-se de aici o structură liniară de reglare automată.
O analiză mai exactă trebuie să ţină cont şi de efectul de saturaţie în
amplificatorul operaţional şi amplificatorul de putere, de efectul cuplului
rezistent asupra vitezei de rotaţie, de apariţia frecărilor în elementele mecanice,
de efectul jocului în angrenajele reductorului mecanic. Toate aceste aspecte pot
fi studiate folosind tehnicile şi metodele sistemelor dinamice neliniare. În
ipoteza de liniaritate se obţine schema bloc a sistemului de reglare în domeniul
complex s, schemă care redă nu structura de interconectare a elementelor fizice
componente ci relaţiile dintre mărimile caracteristice care descriu comportarea
elementelor componente.
Se au în vedere următoarele dependenţe intrare-ieşire ale elementelor
componente:
209
-Generatorul de mărime prescrisă

E
v(t) = ⋅ αi (t) = K1 ⋅ α i ; V(s) = K1 ⋅ A i (s) (8.3.9)
α max
E 5 V 1 V
Dacă α max = 200( D S) si E = 5V ⇒ K1 = =   =  .
α max 200  D S  40  D S 
Când αi ∈ [ 0,200] D S ⇒ v ∈ [ 0,5] V ( D S inseamna grade sexagesimale) .

-Traductorul de poziţie
E 1 V
r(t) = α e (t);R(s) = K1A e (s);K1 =  D  ;r ∈ [0,5]V (8.3.10)
α max 40  s 
-Amplificatorul operaţional
Având în vedere structura de montaj diferenţial
R
u a (t) = 2 [v(t) − r(t)]; U a (s) = K R [V(s) − R(s)]; (8.3.11)
R1
R
K R = 2 ; v − r = ε ∈ [−5,5]V ⊂ [−10,10]V
R1
Presupunând că amplificatorul operaţional este alimentat cu ±10V , evident
nici tensiunea de ieşire ua nu poate depăşi aceste valori.
Pentru amplificatorul operaţional în montaj diferenţial, care realizează
"blocul regulator" şi "elementul de comparaţie" al sistemului de reglare este
importantă prezentarea "caracteristicii statice intrare-ieşire" în care se
evidenţiază efectul de saturaţie. În Fig.8.3.4. se prezintă familia de caracteristici
statice a amplificatorului operaţional în montaj diferenţial.
10
Se observă că dacă ε ≤ comportarea în regim staţionar (pentru acest
KR
element şi în regim dinamic) este liniară, şi modelul matematic liniar al
întregului sistem este corect, rezultatele teoretice coincizând cu cele practice
obţinute experimental.
Figura nr.8.3.4.
210
10
Dacă ε > , descrierea liniara nu mai este valabilă,rezultate teoretice
KR
corecte se obţin numai folosind modele şi tehnici pentru sisteme neliniare.
-Amplificatorul de putere
Converteşte semnalul de tensiune u a ∈ [−10,10]V într-o tensiune
u m ∈ [−100, 100]V care se aplică la bornele motorului şi poate genera un curent
mare, compatibil cu puterea motorului. De exemplu, dacă curentul maxim
solicitat de motor este de 10A atunci amplificatorul de putere trebuie să aibă o
max max
putere PA ≥ U m ⋅ Im = 1000W
Dacă puterea amplificatorului este mare tensiunea la bornele sale este
dependentă numai de tensiunea ua şi nu depinde de valoarea curentului (se
comportă ca o sursă ideală de tensiune).
Caracteristica sa statică intrare-ieşire (care se poate deduce experimental)
este prezentată în Fig.8.3.5. şi relevă caracterul liniar al dependenţei în limitele
normale de funcţionare.
Comportarea în regim dinamic se deduce efectuând, de exemplu, o testare

la semnal treaptă ca în Fig.8.3.6. din care se trage concluzia că amplificatorul de
putere poate fi descris printr-o funcţie de transfer de ordinul I,
K2 ∆u 10V
H 2 (s) = , K2 = m = = 10 (8.3.12)
T2s + 1 ∆u a 1V
T2 = 0.1sec. şi U m (s) = H R (s) ⋅ U a (s)
Valoarea K2 dedusă în felul acesta exprimă factorul de proporţionalitate în
jurul punctului de funcţionare (u a = 5V;u m = 50V)
Deoarece caracteristica statică este liniară (în domeniul de lucru) el este
constant şi se poate calcula şi prin raportul
100V − (−100)V
K2 = = 10
10V − (−10)V
211
-Motorul de curent continuu

Privit ca obiect orientat, converteşte tensiunea u m ∈ [−100,100]V într-o
viteza de rotaţie ω∈ [−50, 50]rot / sec.
Efectuând o testare la intrare treaptă ca în cazul amplificatorului de putere
se obţine o funcţie de transfer de ordinul I de forma
D D
K3 ∆ω S/ sec S/ sec
H3 (s) = ,K 3 = = 0.5 ⋅ 360 = 180 ; T3 = 2sec
T3s + 1 ∆u m V V
0.5
Ω(s) = H3 (s) ⋅ U m (s), H 3 (s) = (8.3.13)
2s + 1
-Reductorul mecanic
Presupunând că prin prescripţii tehnologice se cere ca la viteza maximă de
rotaţie a motorului, ωmax = 50rot / sec ., axul de poziţionat trebuie să realizeze o
1
rotaţie completă în 10sec (adică o viteză de rotaţie ωm, max = rot / sec ), este
10
necesar un factor de reducţie mecanică
ωm, max 0.1 1
K4 = = = ; ωm (t) = K 4 ⋅ ω(t), α m (t) = K 4 ⋅ α(t)
ωmax 50 500
Având în vedere că
dα
= ω ⇒ sA(s) − α(0) = Ω(s), A m (s) = K 4 ⋅ A(s)
dt
rezultă dependenţa intrare-ieşire în complex şi condiţii iniţiale nule,
1
A m (s) = ⋅ K 4 ⋅ Ω(s) (8.3 14)
s
Relaţiile (8.3.1)-(8.3.14) exprimă în domeniul complex s dependenţele
intrare-ieşire ale elementelor componente ale sistemului de reglare şi relaţiile de
interconexiune, formând un sistem de ecuaţii algebrice:
A e (s) = A m (s) + A p (s) (8.3.15)
1 V
V(s) = K1 ⋅ Ai (s); K1 = (8.3.16)
40 D S
R(s) = K1 ⋅ A e (s) (8.3.17)
R2
U a (s) = K R ⋅ [V(s) − R(s)] ; K R = (8.3.18)
R1
R2
U m (s) = H 2 (s) ⋅ U a (s); H 2 (s) = ; K 2 = 10, T2 = 0.1sec. (8.3.19)
T2s + 1
212
D
K3 S
Ω(s) = H3 (s) ⋅ U m (s); H3 (s) = ;K 3 = 180 , T3 = 2sec. (8.3.20)
T3s + 1 V
K4 1  DS 
A m (s) = Ω(s); K 4 =   (8.3.21)
s 500  rot / sec 
Relaţiile de mai sus constituie modelul matematic intrare-ieşire al
sistemului de reglare şi descriu comportarea acestuia în ipotezele menţionate.
De acum înainte, studiul comportării se va efectua pe acest model matematic şi
nu pe sistemul fizic, concluziile fiind în final aplicate şi rezultatele comparate cu
cele experimentale.
Relaţiile (8.3.15)-(8.3.21) se exprimă şi prin schema bloc din
Fig.8.3.6. în care s-a echivalat
U a (s) = K R ⋅ [V(s) − R(s)] = K R K1 ⋅ [Ai (s) − A e (s)] (8.3.22)
Figura nr.8.3.7.
Aşa cum se poate observa în Fig.8.3.7. în structura sistemului descris, apar

toate elementele unui sistem de reglare convenţională.
Se calculează elementele H R (s),H F (s),H FP (s) . Dacă în locul rezistenţelor
R1,R2 se montează în AO două impedanţe Z1(s), Z2(s) atunci
Z2 (s)
H R (s) = (8.3.23)
Z1 (s)
1
K1K 2 K 3 K 4 4000
H F (s) = = (8.3.24)
s ⋅ (T 2s + 1) ⋅ (T3s + 1) s ⋅ (0.1s + 1) ⋅ (2s + 1)
1 V
H FP (s) = K1 = (8.3.25)
40  D S 
213
8. STRUCTURI Şi LEGI 8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
8.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare
8.4.1. Prezentare generală

În practica industrială a reglării automate s-au impus aşa numitele legi de
reglare de tip PID (Proporţional-Integrator-Derivator) sau elemente de tip PID,
cu o funcţie de transfer H R (s) , care satisfac în majoritatea situaţiilor cerinţele
tehnice impuse sistemelor de reglare convenţională.
Se pot utiliza diversele combinaţii ale celor trei componente fundamentale:
P=Proporţional; I=Integrator; D=Derivator,
din care se obţin diverse combinaţii, în diferite variante şi structuri de realizare
ca de exemplu:PI=Proporţional-Integrator; PD=Proporţional-Derivator,
PID=Proporţional-Integrator-Derivator.
Prin utilizarea acestor legi tipizate în cadrul unor regulatoare tipizate,
proiectarea dimensional-valorică a legii de reglare se reduce la alegerea tipului
de lege şi poziţionarea unor butoane sau setare soft, prin care se prescriu
valorile parametrilor acestor legi rezultate în urma proiectării analitice a
sistemului.
Nu se poate stabili precis efectul fiecărei componente a unei legi de tip PID
asupra calităţii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului, de
dinamica instalaţiei automatizate. Totuşi se pot face următoarele precizări:
Componenta proporţională, realizată prin factorul de proporţionalitate K R ,
determină o comandă proporţională cu eroarea sistemului. Cu cât factorul de
proporţionalitate este mai mare cu atât precizia sistemului în regim staţionar este
mai bună dar se reduce rezerva de stabilitate putând conduce în anumite cazuri
la pierderea stabilităţii sistemului.
Componenta integrală, realizată prin constanta de timp de integrare Ti sau
constanta de integrare echivalenta, Ti* = Ti / val(K R ) determină o comandă
proporţională cu integrala erorii sistemului din care cauză, un regim staţionar
este posibil numai dacă această eroare este nulă.
Existenţa unei componente I într-o lege de reglare este un indiciu clar că
precizia sistemului în regim staţionar (dacă se poate obţine un astfel de regim)
este infinită. În regim staţionar, de cele mai multe ori componenta I determină
creşterea oscilabilităţii răspunsului adică reducerea rezervei de stabilitate.
Componenta derivativă, realizată prin constanta de timp de derivare Td
determină o comandă proporţională cu derivata erorii sistemului.
Din această cauză, componenta D realizează o anticipare a evoluţiei erorii
permiţând realizarea unor corecţii care reduc oscilabilitatea răspunsului. Nu are
nici-un efect în regim staţionar.
Deoarece aceste tipuri de comportări se întâlnesc şi la alte sisteme nu
numai în cazul regulatoarelor, în cele ce urmează se vor considera intrarea
u R = u ieşirea y R = y iar funcţia de transfer H R (s) = H(s) .
214
8.4.2. Element proporţional (Lege de tip P)

Printr-o lege de tip proporţional, se descrie comportarea intrare-ieşire a
unui element nedinamic (de tip scalor) sau comportarea în regim staţionar a
unui element dinamic, eventual descris printr-o funcţie de transfer H(s),
considerând această comportare liniară într-un domeniu.
Pentru o caracteristică statică Y=F(U), ca în Fig.8.4.1., se poate aproxima o
comportare liniara pentru
u ∈ [U min, U max ] şi y ∈ [Ymin,Ymax ] cu Ymin = F(U min ) ,
putând avea Ymax ≠ F(U max ) .
Y% Y=y( ∞) ∞
F( Umax)
100% Ymax
Y2
u(t) y(t)
H(s) Y1
0% Ymin
U=u( ∞)
Umin U1 U2 U max
U%
0% 100%
Figura nr.8.4.1.
În afara limitelor min şi max pentru intrare sau ieşire, comportarea fie nu
este posibilă tehnologic fie nu este de dorit.
De exemplu, în cazul elementelor de automatizare o anumită comportare
declarată de constructor este garantată numai în domeniul de variaţie al
semnalului unificat: [0 , 10]V, [4 , 20] mA, [0.2 , 1] bar etc.
Pentru un sistem dinamic, dependenţa intrare-ieşire în regim staţionar este
aproximată în aceste domenii printr-o relaţie liniară de forma
Y = Ymin + K p (U − U min ) , U = u(∞) , Y = y(∞) , (8.4.1)
unde K p reprezintă factorul de proporţionalitate sau factorul de amplificare de
poziţie. El se poate determina experimental prin raportul dintre variaţia mărimii
de ieşire în regim staţionar şi variaţia mărimii de intrare în regim staţionar care a
produs acea ieşire
Y2 − Y1 y 2 (∞) − y1 (∞)
Kp = = , Y1,Y2 ∈ [Ymin,Ymax ], U1, U 2 ∈ [U min, U max ]
U 2 − U1 u 2 (∞) − u1 (∞)
(8.4.2)
215
Dacă o anumită valoare staţionară este apreciată (aproximată la un moment

finit de timp t 0 ) atunci se utilizează relaţia
u st (t 0 ) = u(∞) = U , yst (t 0 ) = y(∞) = Y,
înţelegând că la momentul t = t 0 este atins un regim staţionar.
Dacă în domeniul de liniaritate, obiectul este descris printr-o funcţie de
transfer H(s) atunci,
K p = lim H(s) (8.4.3)
s→0
Dacă H(s) nu are caracter integrator,

K p = H(0) .
Factorul de proporţionalitate este o mărime dimensională,
[K p ] = [Y]/[U] .
Reamintim că atunci când se utilizează funcţia de transfer pentru descrierea
comportării intrare-ieşire (evident valabilă numai în domeniul de liniaritate)
aceasta descrie variaţia faţă de un regim staţionar remarcat la un moment t 0 ,
considerat.
Un element de tip P propriu-zis, este un element nedinamic, caracterizat
prin funcţia de transfer
H(s) = K R , deci K p = K R
şi
y(t) = Ymin + K R ⋅ [u(t) − U min ] (8.4.4)
De foarte multe ori în practică, informaţia transmisă sau prelucrată este
exprimată prin variaţia procentuală a semnalului purtător de informaţie faţă de
domeniul său de variaţie, astfel că valoarea minimă a semnalului exprimă mai
clar informaţia zero (0%) iar valoarea maximă exprimă informaţia totală
(100%).
O valoare procentuală în afara domeniului [0,100]% înseamnă un semnal
în afara domeniului [min, max].
Notând prin Du domeniul de variaţie al intrării, de fapt lungimea
intervalului de variaţie, iar prin D y domeniul de variaţie al ieşirii,
D u = U max − U min D y = Ymax − Ymin
se utilizează următoarele relaţii de reprezentare procentuală:
u(t) − U min u%(t)
u%(t) = ⋅ 100 u(t) = U min + ⋅ Du
Du 100
216
U − U min U%
U% = ⋅ 100 U = U min + ⋅ Du
Du 100
∆u(t) ∆u%(t)
∆u%(t) = ⋅ 100 ∆u(t) = ⋅ Du
Du 100
y(t) − Ymin y%(t)
y%(t) = ⋅ 100 y(t) = Ymin + ⋅ Dy
Dy 100
(8.4.5)
Y − Ymin Y%
Y% = ⋅ 100 Y = Ymin + ⋅ Dy
Dy 100
∆y(t) ∆y%(t)
∆y%(t) = ⋅ 100 ∆y(t) = ⋅ Dy
Dy 100
În domeniul complex, dacă Y(s)=H(s)U(s), se defineşte funcţia de
transfer relativă H rel (s) ca fiind raportul dintre transformata Laplace a ieşirii
exprimată procentual ∆ Y%(s)=L{ ∆ y%(t)}, şi transformata Laplace a intrării
exprimată procentual ∆ U%(s)=L{ ∆ u%(t)}.
Du
∆Y%(s) = H rel (s) ⋅ ∆U%(s) , H rel (s)= ⋅ H(s) (8.4.6)
Dy
Se poate defini factorul de proporţionalitate relativ sau procentual ca fiind
raportul dintre variaţia procentuală a ieşirii în regim staţionar şi variaţia
procentuală în regim staţionar a intrării care a produs acea ieşire.
∆y%(∞) Du
K rel
p = ; K prel = Kp (8.4.7)
∆u%(∞) Dy
Evident, K p % este o mărime adimensională.
În cazul unei legi de reglare de tip P, evident K rel rel
p = KR .
Noţiunea de bandă de proporţionalitate.
Factorul de amplificare de poziţie (factorul de proporţionalitate) nu dă
informaţii privind rezerva de liniaritate în raport cu mărimea de intrare.
Prin bandă de proporţionalitate, notată BP% , se înţelege o măsură a
amplificării unui sistem, exprimată prin procentul din domeniul mărimii de
intrare care determină la ieşire o valoare de 100% din domeniul acesteia.
În general se poate spune că dacă intrarea are o variaţie procentuală, între
două regimuri staţionare consecutive, egală cu BP%, ieşirea suferă o variaţie
procentuală, între aceste regimuri staţionare, egală cu 100%.
În această situaţie amplificarea de poziţie este exprimată prin numărul
BP%.
217
Dependenţa intrare-ieşire, în regim staţionar, a mărimilor relative este

reprezentată în Fig.8.4.2.
rel rel
Y% K p =1 K p <1
100
rel
K p >1
0
U%
0 100
BP%>100
BP%<100 BP%=100
Figura nr.8.4.2.
Panta acestor caracteristici este factorul de proporţionalitate

relativ K rel rel
p (K R ) , astfel că,
Y% = K rel
p U% U% ∈ [0,100]
100 100 D y
Y% = 100 ⇒ U% = BP% ⇒ BP% = = ⋅
K prel K p D u
100 100 D y
BP% = = ⋅ (8.4.8)
K rel
R K R Du
Banda de proporţionalitate este un număr adimensional. Factor de
proporţionalitate mare înseamnă bandă de proporţionalitate mică şi invers.
Exemplul: 4.2.1.
Se consideră o instalaţie de încălzire având ca ieşire o temperatură,
y = θ∈ [40 , 200]°C iar intrarea un curent u ∈ [4 , 20]mA .
Rezultă D y = 160°C, D u = 16 mA .
Presupunem că, testând această instalaţie, se obţine, la o variaţie în regim
staţionar a curentului ∆U = 2 mA ,o variaţie a temperaturii ∆Y = 40°C.
40°C
Aceasta înseamna K p = = 20°C / mA .
2mA
Este mare sau mică această amplificare de poziţie? Calitatea mare sau mică
se analizează în raport cu limitele de variaţie admise la intrări şi ieşiri.
Amplificarea K p = 20°C / mA indică faptul că la o variaţie de 1 mA
rezultă o variaţie de 20°C la ieşire.
Calculând banda de proporţionalitate se obţine,
218
100 160°C
BP% = ⋅ = 50%
20°C / mA 16mA
Aceasta înseamnă că, dacă intrarea depăşeşte 50% din domeniul ei, ieşirea
va depăşi valoarea ei maximă admisă, adică: sau o astfel de depăşire nu este
permisă tehnologic sau nu se mai garantează valabilitatea modelului matematic
liniar. Cu o astfel de amplificare numai 50% din intrare poate fi utilizată în zona
de liniaritate (de proporţionalitate). Deci, din acest punct de vedere amplificarea
de poziţie K p = 20°C / mA este mare. De aici apare şi denumirea de "Bandă de
Proporţionalitate".
Exemplul: 4.2.2.
Să considerăm tot o instalaţie de încălzire de acelaşi tip având
însă u ∈ [4 , 20]mA, si Y ∈ [60 , 700]°C .
Rezultă D u = 20 − 16 = 4mA, D y = 700 − 60 = 640°C .
Dacă la o variaţie ∆U = 2mA se obţine în regim staţionar o
40°C
variaţie ∆Y = 40°C , înseamnă că K p = = 20°C / mA , adică o aceeaşi
2mA
valoare a factorului de proporţionalitate.
Calculând banda de proporţionalitate,
100 64°C
BP% = ⋅ = 200%
20°C / mA 16mA
aceasta însemnând că pentru a obţine valoarea maximă a ieşirii se poate aplica
la intrare dublul valorii maxime.
Acelaşi factor de proporţionalitate K p = 20°C / mA este mare pentru prima
instalaţie şi mic pentru cea de a doua.
8.4.3. Element integrator ( Lege de tip I )

Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp este dată de ecuaţia diferenţială
dy(t)
Ti = K R u(t) (8.4.9)
dt
sau prin soluţia
t
K
y(t) = y(t 0 ) + R ∫ u(τ)dτ t ≥ t0 (8.4.10)
Ti t
0
Funcţia de transfer este
219
KR 1
H(s) = ⋅ (8.4.11)
Ti s
unde: K R = factorul de proporţionalitate, K R = [Y]/[U] ,
Ti = constanta de timp de integrare [Ti ] = sec.
Funcţia de transfer (8.4.11) se poate exprima printr-un singur parametru,
constanta de timp echivalentă Ti* ,
1 Y(s) Ti
H(s) = = , Ti* = (8.4.12)
Ti*s U(s) val{K R }
În această expresie numărul 1 de la numărător este un factor dimensional,
înţelegând că ar fi un factor de proporţionalitate K R = l ⋅ [Y]/[U] .
[Y]
Deoarece K R = val{K R } ⋅ [K R ] = val{K R } ⋅ , unde val{K R } inseamnă
[U]
valoarea mărimii fizice K R
[Y] [Y]
val{K R } 1
KR [U] [U] 1
H(s) = = = = *
Tis Tis  Ti  Ti s
 
 val{K R } 
Răspunsul la intrare treaptă u(t) = U ⋅ 1(t − t 0 ) , reprezentat în Fig.8.4.3. este,
KR
y(t) = y(t 0 ) + (t − t 0 )U , t ≥ t0 (8.4.13)
Ti
Se observă că panta la intrare constantă este
KR
=
y(t) U (8.4.14)
Ti
u(t)
0 U
t0 t
y(t) KR U
Panta: ----
Ti val(∆y) = val(U )
Ti
Ti* = ------
val(KR)
0 y(t0) y(t1) y(t2 )
t0 t1 t2 t
Figura nr.8.4.3.
220
KR
Raportul se calculează cunoscând două puncte (t1, y(t1 )),(t 2, y(t 2 ))
Ti
ale raspunsului la intrare constantă U cu relaţia
K R y(t 2 ) − y(t1 ) ∆y
= = (8.4.15)
Ti (t 2 − t1 ) ⋅ U (t 2 − t1 ) ⋅ U
De notat că panta unui element integrator depinde de valoarea totală a
intrarii, nu de variaţia acesteia.
In relaţia (8.4.15) exprimând
[Y]
K R = val{K R } ; ∆y=val{∆y} ⋅ [y] ; U=val{U} ⋅ [U]
[U]
se obţine,
Ti val{U} ⋅ [U]
= (t 2 − t1 ) ⋅ . (8.4.16)
[Y] val{∆y} ⋅ [Y]
val{K R }
[U]
Dacă val{∆y} = val{U} ⇒ t 2 − t1 = Ti* .
Constanta de timp de integrare echivalentă Ti* reprezintă intervalul de timp
în care mărimea de ieşire creşte cu o valoare (un număr de unităţi ale ieşirii)
egală cu valoarea intrării constantă aplicată (numărul de unităţi ale intrării
aplicate).
Această definiţie permite determinarea rapidă a constantei Ti* pe graficul
răspunsului la intrare treaptă dedus experimental (eventual prelungind pe
aceeaşi direcţie răspunsul experimental).
8.4.4. Element proporţional integrator (Lege de tip PI)

Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp este exprimată prin ecuaţia
diferenţială
dy(t) du(t)
Ti = K R Ti + K R u(t) (8.4.17)
dt dt
sau prin soluţia
t
K
y(t) = y(t 0 ) + K R [u(t) − u(t 0 )] + R ∫ u(τ)dτ , t ≥ t 0 (8.4.18)
Ti t
0
221
1 [T s + 1] K R (s + z) 1
H(s) = K R [1 + ] = KR i = , z= (8.4.19)
Tis Tis s Ti
[Y]
unde: K R = factorul de proporţionalitate , [K R ] =
[U]
Ti = constanta de timp de integrare , [Ti ] = sec.
Se observă că un element PI are un pol în originea planului complex s=0 şi
1
un zerou s = − , aşa cum se poate vedea în Fig.8.4.8.
Ti
Caracteristicile Bode:
Caracteristicile amplitudine-pulsaţie A( ω ) şi fază-pulsaţie ϕ ( ω ),
K R (ωTi ) 2 + 1
A(ω) = , ϕ(ω)=arctg(ωTi ) - π/2
Tiω
sunt reprezentate la scară logaritmică în Fig.8.4.4.
L(ω) dB
-2 0
40 dB/d
ec
jω 20
K 0dB/dec
planul s 20log( R )
Ti 20log(KR ) ω
0
σ 0.01 0.1 1 1 10 100
-z = - 1
Ti
0 Ti
-20
ϕ(ω)
π/4
1
0.2 1 51
0 Ti Ti Ti ω
0.01 0.1 1 10 100
−π/4
−π/2
Figura nr.8.4.4.
Structura în care se evidenţiază cele două componente P şi I este dată în

Fig.8.4.5
1
--- x
U(s) Ti s + Y(s)
KR
+
Figura nr.8.4.5.
222
Ecuaţia de stare este

KR
=
x(t) u(t) (8.4.20)
Ti
y(t)=x(t)+K R u(t)
În expresia (8.4.18) starea iniţială este exprimată prin
x(t 0 ) = y(t 0 ) − K R u(t 0 ) .
Răspunsul la intrare treapta u(t) = U ⋅ 1(t − t 0 ) , reprezentat în Fig.8.4.6., este
KR
y(t) = y(t 0 ) + K R [U − 0] + U ⋅ (t − t 0 ) , t ≥ t 0 . (8.4.21)
Ti
u(t)
0 ∆u = U
t0 t
KR U
Panta: ----
Ti val(∆y) = val(U )
y(t)
Ti
Ti* = ------
val(KR)
KR ∆ u
y(t0) Ti 0
t
t0
Figura nr.8.4.6.
Raportul K R / Ti se poate calcula cunoscând două puncte ale unei porţiuni

a răspunsului, y(t1 ), y(t 2 ) , şi valoarea constantă U a intrării care a determinat
acel răspuns liniar
K R y(t 2 ) − y(t1 )
= (8.4.22)
Ti U ⋅ [t 2 − t1 ]
223
8.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal)

Relaţia intrare-ieşire este
du(t)
y(t) = Td , (8.4.23)
dt
unde Td reprezintă constanta de timp de derivare .
Element derivator ideal este un element anticipativ, fizic nerealizabil. El
constituie o idealizare a comportării derivativei.
Operează asupra funcţiilor derivabile sau răspunsul este definit numai în
momentele t pentru care intrarea u(t) este derivabilă.
H(s) = Tds (8.4.24)
Caracteristicile Bode sunt definite prin,
A(ω) = Td ω , L(ω)=20 lg Td + 20 lg ω , ϕ(ω)=π/ 2
având L( ω ) ca în Fig.8.4.7.
L( ω) u(t)
20 dB Panta U0
10 20lgTd +20lgω0
0
t
20lgTd
0 ω y(t)
0.01 0.1
1
1 ω0 10
(
Td U0
-10 0
)
0
t
-20
Raspunsul la intrare rampă, reprezentat în Fig.8.4.8. este,

0 , t<0

u(t) = U 0 ⋅ t ⋅ 1(t) , y(t)=  U 0 , t>0
 nedefinit , t=0

224
8.4.6. Element proporţional derivator ideal (Lege de tip PD-ideal)

Relaţia intrare-ieşire:
du
y(t) = K R Td + K R u(t) (8.4.25)
dt
Este de asemenea un element anticipativ, fizic nerealizabil.
Funcţia de transfer:
H(s) = K R (Tds + 1) (8.4.26)
este caracterizată prin:
K R = factor de proporţionalitate
Td = constanta de timp de derivare
Caracteristicile Bode: definite prin,
A(ω) = K R (Td ω) 2 + 1 , ϕ(ω)=arctg ωTd (8.4.27)

sunt reprezentate în Fig.8.4.9. Se observă caracterul de filtru trece-sus.
Raspunsul la intrare rampă este prezentat în Fig.8.4.10.
0 t<0

u(t) = U 0 t ⋅ 1(t) ⇒ y(t) =  K R Td U 0 + K R U 0 t , t>0 (8.4.28)
nedefinit t=0

L(ω)
dB 20dB/dec
40
0dB/dec
20
20lgKR
0
0.01 0.1 1 1 10 100 ω u(t)
Td Panta U0
-20
t
ϕ(ω)
π/2
y(t) Panta K U0
R
π/4
(
KRTdU0 t
0 ω )
0.01 0.1
1 1 1 10
1 100
0.2 T Td 5 T
d d
−π/4
225
8.4.7. Element derivator real (Lege de tip D-real)

dy(t) du(t)
Tγ + y(t) = K R Td (8.4.29)
dt dt
Ts
H(s) = K R d (8.4.30)
Tγ s + 1
K R = factor de proporţionalitate
Tγ = constanta de timp parazită
Ecuaţia de stare: se obţine exprimând funcţia de transfer proprie într-o sumă
dintre un element scalor şi un element strict propriu ca în Fig.8.4.11.
K T K T 1
H(s) = R d − R d ⋅ (8.4.31)
Tγ Tγ Tγs + 1
ua(t)
∆u
0 t
t0=0
a
y (t) ∞
A
A= ⌡y(t) dt ⇒ KRTd = ∆u
⌠
KRTd t0
Tγ KRTd ∆u
U(s) + Y(s) Tγ
0 t
X(s) - t0 Tγ
KRTd 1
Tγ Tγs+1

Se obţine:
1 K T
=−
x(t) x(t) + R2 d u(t) (8.4.32)
Tγ Tγ
K R Td
y(t) = − x(t) + u(t)
Tγ
Răspunsul la intrare treaptă u(t) = ∆u ⋅ 1(t) este
t
−
Td Td T
y(t) = K R ∆u − K R (1 − e γ )∆u , t ≥ 0 (8.4.33)
Tγ Tγ
şi se prezintă ca în Fig.8.4.12.
Se observă că ieşirea în regim staţionar a unui element D este nulă.
Elementul D acţionează numai în regim tranzitoriu. El se mai numeşte şi
"element forţator".
226
8.4.8. Element proporţional derivator real (Lege de tip PD-real)

dy(t) dU(t)
Tγ + y(t) = K R Td + K R u(t) (8.4.34)
dt dt
Funcţia de transfer,
Tds + 1
H(s) = K R (8.4.35)
Tγs + 1
K R = factor de proporţionalitate;
Td = constanta de timp de derivare;
Tγ = constanta de timp parazită.
Ecuaţia de stare se obţine exprimând H(s) ca în (8.4.36) şi Fig.8.4.13.
Td T 1
H(s) = K R + K R (1 − d ) ⋅ (8.4.36)
Tγ Tγ Tγs + 1
KRTd
U(s) Tγ
+ Y(s)
T 1 X(s) +
KR(1− Td ) s+1
γ Tγ
Figura nr.8.4.13.
1 K T
=−
x(t) x(t) + R (1 − d )u(t) (8.4.37)
Tγ Tγ Tγ
Td
y(t) = − x(t) + K R u(t)
Tγ
Răspunsul la intrare treaptă în condiţii iniţiale nule şi caracteristicile Bode
se prezintă pentru trei situaţii:
227
a) Td > Tγ . Este predominant caracterul derivator. Se comportă ca un filtru

trece-sus cu avans de fază, ca în Fig.8.4.14. şi Fig.8.4.15.
L(ω) dB 0 dB/dec
40
20dB/dec
a
u (t) 20 0 dB/dec 20log KRTd
Tγ
∆u 20lgK
R ω
0
0 t 0.01 0.11 1
1 10 100
t0=0 Td Tγ
a -20
y (t) ϕ(ω)
Td >Tγ
π/2
KRTd ∆u
Tγ π/4
Tγ KR∆u
ω
0
0 t 0.01 0.11 1
1 10 100
Td Tγ
−π/4
b) Td < Tγ . Este predominant caracterul integrator. Se comportă ca un filtru

trece-jos cu întârziere de fază, ca în Fig.8.4.16. şi Fig.8.4.17.
L(ω)
dB 0 dB/dec
Td <Tγ
ua(t) 40 - 20dB/dec
∆u 20lgKR 0 dB/dec

0 t 20
t0=0 T 20log KRTd
γ Tγ ω
a 0
y (t) 0.01 0.1
1 1 1 10 100
Tγ Td
-20
KR∆u
ϕ(ω) ω
KRTd ∆u 0
Tγ 0.01 0.1
1 1 1 10 100
Tγ Td
0 t −π/4
−π/2
c) Td = Tγ . Comportarea intrare-ieşire este de tip scalor, însă răspunsul liber

este de ordinul întâi deoarece sistemul este necontrolabil, aşa cum se poate
vedea şi în schema din Fig.8.4.13.
Evoluţiile stării şi ieşirii sunt,
t t
− −
Tγ Tγ
x(t) = e ⋅ x(0) ; y(t)=K R u(t) + e ⋅ x(0) (8.4.38)
228
8.4.9. Element proporţional integrator derivator ideal

(Lege de tip PID-ideal)
dy(t) d 2 u(t) du(t)
Ti = K R TiTd 2
+ K R Ti + K R u(t) (8.4.39)
dt dt dt
t
KR du(t)
Ti t∫
y(t) = y(t 0 ) + K R (u(t) − u(t 0 )) + u( τ )dτ + K R Td ⋅ (8.4.40)
dt
0
 1 
H(s) = K R 1 + + Tds  (8.4.41)
 Tis 
K R (Ti Td s 2 + Ti s + 1) K R Td (s + z1 )(s + z 2 ) K R (θ2s 2 + 2ξθs + 1)
H(s) = = =
Ti s s Ti s
(8.4.42)
K R = factorul de proporţionalitate
Ti = constanta de timp de integrare
Funcţia de transfer este fizic nerealizabilă, reprezintă o idealizare, cu două
zerouri −z1 , − z 2 şi un pol în originea planului complex:
−1 ± 1 − 4(Td / Ti ) −ξ ± ξ2 − 1
− z1,2 = = ; (8.4.43)
2Td θ
Td < Ti / 4 ⇒ ξ > 1: zerouri reale,
Td = Ti / 4 ⇒ ξ = 1 : zerouri egale-reale,
Td > Ti / 4 ⇒ ξ∈ (0, 1) : zerouri complex conjugate
1
θ = Ti Td ; ξ= Ti / Td . (8.4.44)
2
Structura pe componente a elementului PID-real este reprezentată în
Fig.8.4.18. u(t)
0 ∆u =U t
0
Comp. P
∆u
y(t)=h(t)
U(s) 1 Comp. I + Y(s) K
KR Panta TR U
Ti s + + ( i
Comp. D
KR∆u
Td s )
t
0
229
Funcţia indicială, datorită componentei D, nu este definită ca funcţie în

momentul t=0,însă formal se poate reprezenta printr-un impuls Dirac ca în
Fig.8.4.19.
Caracteristicile Bode sunt prezentate în Fig.8.4.20. pentru ξ ≥ 1 , şi în
Fig.8.4.21. pentru  0 < ξ < 1.
L(ω) L(ω) 0< ξ <1 (Td < Ti )

4 θ= Ti Td
dB -20dB/dec +20dB/dec
dB
40 ξ≥1
ξ= 1
40 i T
-20 dB/dec +20 dB/dec
KR 2 Td
20 0 dB/dec 20log 20lg(2ξ)
ω0
KR 20
20log
ω0 ω 20lg(2ξ)+20log (KRθ)
0 ω
0.1 ω0 1 z1 10 z
2
0 0.1 ω0 1 1 10 100
θ
-20
ϕ(ω) -20
Panta ln10
π/2 ϕ(ω) ξ
π/2
0 ω
0.1 1 z1 10 z2 ω
0
0.1 1 1 10 100
−π/2 θ
−π/2
8.4.10. Element proporţional integrator derivator real

În funcţie de modul de realizare fizică se deosebesc mai multe structuri:
8.4.10.1. Conexiune paralel dintre un element I şi un element PD real

Structura este ilustrată în Fig.8.4.22
[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic) • (PID-ideal) ]
(I)
y (t)
1 I
y(t)
Tis + Y(s) 1 Y(s)
U(s) 1
KR ⇔ U(s) T s+1 KR*( 1+ *s+ Tds )
*
+ γ Ti
Tds+1
T s+1 y (t) Element PID - ideal
γ PD-r
aperiodic
(PD-real) (ord. I )
Figura nr.8.4.22.
Funcţia de transfer realizată:
230
 1 Tds + 1 
H(s) = K R  +  (8.4.45)
 T1s Tγs + 1 
poate fi echivalată printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de
ordinul I şi un element PID-ideal.
TiTds 2 + (Ti + Tγ )s + 1 1 1
H(s) = K R = K*R (1 + + Td
*
s) ⋅ (8.4.46)
Tis(Tγs + 1) Ti*s Tγs + 1
unde,
Ti + Tγ TiTd
K*R = KR ; Ti* = Ti + Tγ ; Td* = . (8.4.47)
Ti Ti + Tγ
Răspunsul la intrare treaptă pe care se ilustreaza modul de determinare a
parametrilor funcţiei de transfer este reprezentat în Fig.8.4.23. pentru Td < Tγ şi
Fig.8.4.24. pentru Td > Tγ .
u(t) u(t)
0 ∆u =U t 0 ∆u =U t
t0 t0
y(t) PantaKRU
Panta KRU PID-r Ti
y(t) Ti y(t) B
y(t) KR∆u y(t) KR∆u

a PD-r
a PID-r
D
C
KRTd ∆u C D
y(t) Tγ Tγ
PD-r KR∆u
KR∆u B
KR∆u KR∆u
KRTd ∆u Tγ y(t) y(t)
Tγ a= y(
I
tk) I
a= y(
I
tk) I
A A
y(t0) y(t0)
0 st t 0 st t
t0 tk t0 tk
Pentru determinarea valorilor parametrilor K R , Ti , Td , Tγ pe răspunsul la

o variaţie treaptă ∆u aplicată la un moment t 0 , pornind dintr-un regim staţionar,
u(t) = 0, y(t)=yst (t 0 ) pentru t < t 0 , se evidenţiază faptul că răspunsul este suma
dintre componenta I şi componenta PD-real
y PID−r = y I (t) + YPD−r (t) (8.4.48)
procedând astfel:
231
a) În punctul iniţial (A) al evoluţiei se duce o paralelă la porţiunea rectilinie a

răspunsului. Aceasta reprezintă componenta y I (t) ;
b) Se prelungeşte porţiunea rectilinie a răspunsului până taie în punctul C
abscisa momentului iniţial;
c) Se determină componenta y PD−r a răspunsului efectuând punct cu punct
scăderea
y PD−r (t) = y PID−r (t) − y I (t) (8.4.49)
d) Din vârful B al răspunsului se duce o tangentă la componenta y PD−r (t)
rezultând pe ordonata punctului C segmentul CD;
e) Se determină panta răspunsului determinând în zona rectilinie valorile
răspunsului în două momente t1, t 2 , y1 = y PID−r (t1 ), y 2 = y PID−r (t 2 ) ;
f) Cunoscând valorile în unităţi ale mărimii y corespunzatoare segmentelor
AB, AC, şi în timp pentru CD se calculează parametrii cu relaţiile:
Td KR y 2 − y1
K R ∆u = AC; K R ∆u = AC; Tγ = CD; = (aici U = ∆u)
Tγ Ti (t 2 − t1 ) ⋅ U
(8.4.50)
Ecuaţiile de stare ale acestui element se obţin prin concatenarea ecuaţiilor
elementului I şi PD-real:
K
x 1 (t) = R u(t)
Ti
1 K T
x 2 (t) = − x 2 (t) + R (1 − d )u(t) (8.4.51)
Tγ Tγ Tγ
Td
y(t) = x1 (t) + x 2 (t) + K R u(t)
Tγ
Sub forma matriceal-vectorială acestea se rescriu,
x = Ax + bu
y = cT x + du
unde,
 KR 
0 0   
Ti
 ; c=   ; d=K R Td
  1
A= 1 ; b=  (8.4.52)
−0 −   KR Td  1 Tγ
 (1 − ) 
T γ
  
 Tγ Tγ 
232
8.4.10.2. Conexiune paralel dintre un element PI şi un element D-real
[PID real ⇔ P + I + D real ⇔ (PIDideal ⋅ (Elem.aperiodic)) ⇔ I + PD real

Structura acestei conexiuni paralel şi formele ei echivalente sunt indicate în
Fig.8.4.25.
Comp. P
U(s) 1 1 Y(s)
yP(t) ⇔ *
Tγs+1 KR*( 1+ *s+ Tds )
Comp. I + Y(s) Ti
U(s) 1
KR Ti s yI (t) + +
y (t) ( Tγ)s+1 Y(s)
KR( 1s + TdT+ s+1
PIDr U(s)
Td s Comp.Dr ⇔ T
)
Tγs+1 y (t) i γ
Dr
Figura nr.8.4.25.
Funcţia de transfer realizată este,

 1 Ts  T (T + Tγ )s + (Ti + Tγ )s + 1
H(s) = K R 1 + + d  = KR i d (8.4.53)
 Ti s Tγ s + 1  Ti s(Tγ s + 1)
1 1
H(s) = K*R (1 + *
+ Td*s) ⋅ (8.4.54)
Ti s Tγs + 1
unde
Ti + Tγ
K*R = KR (8.4.55)
Ti
Ti* = Ti + Tγ , (8.4.56)
Ti (Td + Tγ )
Td* = . (8.4.57)
Ti + Tγ
Structurile 8.4.10.1. şi 8.4.10.2. sunt echivalente,
 Td' s+1 
 
 1 Ts   1 (T + Tγ )s + 1 
H(s) = K R 1 + + d  = KR  + d (8.4.56)
 Tis Tγ s + 1  Tis Tγ s + 1 
 
 
astfel că toate tehnicile de determinare a parametrilor funcţiei de transfer de la
cazul (8.4.10.1) ramân valabile, însă în urma aplicării acestor tehnici se obţin
mărimile:
K R , Ti , Tγ şi Td' = Td + Tγ .
233
8.4.11. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI

În numeroase aplicaţii, elementele de tip D se realizează folosind
elemente de tip integrator sau proporţional-integrator în reacţie negativă, ca de
exemplu:
8.4.11.1. Element D-real realizat cu un element I

Structura conexiunii şi funcţia de transfer echivalentă sunt ca în Fig.8.4.26.
u+ y u Td s y
α ⇔ Tγs+1
-
1
Tis
Figura nr.8.4.26.
α αTis Tis Ts
H(s) = = = = d (8.4.57)
1 Tis + α Ti s + 1 Tγs + 1
1+ α ⋅
Tis α
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
Td=Ti ; Tγ = Ti / α . (8.4.58)
8.4.11.2. Element D-real realizat cu un element PI

u+ y u Td s y
α ⇔ Tγs+1
-
1
KR( 1+ s)
Ti
Figura nr.8.4.27.
α αTs (Ti / KR ) ⋅ s Ts
H(s) = = i
= = d (8.4.59)
K (Ts + 1) Ts i + αKR (Ts i + 1)
1 + αKR Tγ s + 1
1+ α ⋅ R i i +1
Ts
Tsi αKR
unde constantele de timp echivalente obţinute sunt,
T 1 + αK R
Td = i ; Tγ = ⋅ Ti . (8.4.60)
KR αK R
234
8.4.11.3. Element PD-real realizat cu ajutorul unui element PI
u + 1 y u T s+1 y
KR ( 1+ ) ⇔ K d
- Ti s Tγs+1
Figura nr.8.4.28
i + 1)
K R (Ts 1
(Tds + 1)
Ts K (Ts + 1) K(Tds + 1)
H(s) = i
= R i
= α = (8.4.61
i + 1)
K R (Ts Ts + αK (Ts + 1) 1 + α K T s + 1
1+ α i R i R
i +1
Ts γ
Ts
i α K R
unde factorul de proporţionalitate şi constantele de timp echivalente obţinute
sunt,
1 1 + αK R
K = ; Td = Ti ; Tγ = ⋅ Ti . (8.4.62)
α αK R
235
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.1. Convenţional şi neconvenţional
DE REGLARE AUTOMATĂ în sistemele de reglare automată
9. SISTEME NECONVENŢIONALE SPECIFICE DE

REGLARE AUTOMATĂ
9.1. Convenţional şi neconvenţional în sistemele de reglare

automată
Prin sistem de reglare convenţională SRC, sau buclă simplă de reglare

automată, se înţelege un sistem de reglare pentru instalaţii cu o singură mărime
de comandă şi o singură marime măsurată la care singura informaţie despre
îndeplinirea scopului conducerii o constituie eroarea sistemului.
Această informaţie înseamnă atât valoarea erorii cât şi eventual atribute ale
sale ca şi funcţie în timp ca de exemplu derivate şi integrale de diferite ordine
realizate prin legile de tip PID.
Sistemele de reglare convenţională sunt pe departe cele mai des întâlnite în
practică pentru procese simple dar nu corespund unor procese şi scopuri mai
complicate.
O structură de reglare convenţională este recomandată când:
1. Instalaţia tehnologică poate fi controlată convenabil printr-o singură mărime.
2. Se poate măsura şi converti în semnal unificat numai mărimea măsurată.
3. Comportarea dinamică a părţii fixe poate fi descrisă suficient de exact printr-
un model liniar invariabil în timp.
4. Exigenţele privind calitatea regimului tranzitoriu nu sunt prea severe.
5. Nu există o anumită perturbaţie dominantă.
6. Importanţa economică a procesului condus nu justifică structuri mai
complexe.
Deşi orice sistem care nu corespunde definiţiei de sistem convenţional
poate fi considerat sistem neconvenţional de reglare automată, totuşi sub această
definiţie se găsesc sistemele, diferite de sistemele convenţionale, care nu au o
denumire proprie.
Sistemele de reglare multivariabile, sistemele de reglare cu timp mort,
sistemele stochastice, sistemele adaptive, sistemele cu legi de reglare în logică
fuzzy, sistemele de reglare adaptive, etc., sunt sisteme neconvenţionale dar sunt
cunoscute prin denumirile lor deoarece presupun o abordare teoretică specifică.
Acelaşi lucru se poate spune despre sistemele la care mărimea de comandă
poate lua numai un număr finit de valori (sisteme bipoziţionale, sisteme
tripoziţionele, etc.) care, ca şi structură, sunt sisteme convenţionale, dar prin
metodele lor specifice de analiză şi sinteză sunt încadrate ca şi sisteme neliniare
de reglare automată.
De obicei prin sistem neconvenţional se înţelege un sistem ce poate fi tratat
cu acelaşi aparat matematic dar care are o structură specifică.
Sistemele din acest capitol, denumite specifice, se încadrează în această
categorie.
236
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.2. Sisteme de reglare în cascadă
9.2. Sisteme de reglare în cascadă
9.2.1. Definiţia sistemelor de reglare în cascadă
Prin sistem de reglare în cascadă se înţelege un sistem la care se reglează

prin bucle concentrice o serie de mărimi intermediare care răspund mai repede
la perturbaţii decât mărimea de ieşire finală ce trebuie controlată.
Prin aceste bucle concentrice se previne într-o mare măsură acţiunea
perturbaţiilor asupra mărimii de ieşire.
Structura unui sistem de reglare în cascadă cu două bucle este prezentată în
Fig.9.2.1. Ea se poate extinde pentru un număr oarecare de bucle, în funcţie de
numărul de mărimi intermediare ale procesului condus necesare unui scop.
p 2(t) p 1(t)
Regulator Regulator ~ ~
H
principal intern H Fp2 (s) Fp1 (s)
v1 v2 + yp2 + yp1 y
v ε1 yR1 ε 2 yR2 uF y2 1
+
HR1(s)
+
HR2(s) H2 (s) + H1 (s) +
− −
r 2 Bucla interná
r1 Bucla principalá (externá) HTr2(s)
HTr1(s)
Figura nr.9.2.1.
Mărimea de ieşire este y1 iar y 2 este o mărime intermediară. Fiecare este

prevăzută cu traductoare corespunzătoare. Elementul de execuţie şi instalaţia
tehnologică sunt exprimate ca o conexiune serie de două elemente, H1 (s) şi
H 2 (s) între care intervin şi diferitele perturbaţii.
Regulatorul principal are funcţia de transfer H R1 (s) iar cel intern H R 2 (s) .
Într-un sistem de reglare în cascadă, mărimea de comandă dintr-o buclă
este mărime prescrisă pentru bucla imediat interioară.
Bucla externă se numeşte şi buclă principală iar regulatorul din această
buclă se numeşte regulator principal.
Regulatorul principal are rolul decisiv în asigurarea erorii staţionare de
poziţie nulă, şi de aceea trebuie să conţină o componentă de tip integrator.
Chiar dacă sistemul global este unul de stabilizare automată, buclele
interne se comportă ca şi sisteme de urmărire. Ele trebuie să menţină mărimea
intermediară, căreia îi este ataşată, la o valoare dictată de bucla imediat
exterioară, valoare care depinde de valorile perturbaţiilor.
Structurile de reglare în cascadă sunt foarte utilizate în practica industrială.
În mod frecvent, pentru reglările de viteză de rotaţie la maşinile electrice,
indiferent de tip, se folosesc structuri în cascadă având curenţii motrici ca şi
mărimi intermediare.
237
Un astfel de sistem de reglare permite compensarea efectului perturbaţiilor

numai după ce mărimea reglată se modifică.
Buclele interioare, ca şi sisteme de urmărire, trebuie să asigure performanţe
atât în raport cu referinţa lor (comanda din bucla imediat exterioară) cât şi în
raport cu perturbaţiile care acţionează asupra instalaţiei până la mărimea
intermediară pe care o controlează.
Calculul de sinteză al unui sistem de reglare în cascadă se efectuează din
interior către exterior.
O buclă interioară apare ca şi componentă a părţii fixe pentru bucla imediat
exterioară.
Faptul că această componentă este un sistem cu reacţie, face să se atenueze
neliniarităţile şi evident efectul perturbaţiilor aferente acelei bucle.
În sistemele de reglare în cascadă nu se pot ignora traductoarele deoarece
apar reacţii după mărimi diferite ca natură.
Pentru a încadra calculul în structurile convenţionale în care apar reacţii
directe, fiecare buclă este echivalată printr-o buclă cu reacţie directă având la
ieşire un element cu funcţia de transfer egală cu inversul funcţiei de transfer a
traductorului din acea buclă.
9.2.2. Exemplu de sistem de reglare în cascadă pentru viteza de rotaţie

a unui motor de curent continuu
Este bine cunoscută schema bloc a unui motor de curent continuu cu
excitaţie separată, reprezentată în Fig.9.2.2.
Factorii de proporţionalitate K m , K e depind de tensiunea de excitaţie u ex .
Principala perturbaţie o constituie cuplul reziatent cr (t) .
U(s) I(s) Ca(s) cr(t) Cr (s) Ω(s)

u(t) + 1 i(t) ca(t) - 1 ω (t)
- Ls+R Km Js+Kv
+
Ke Ke = Ke (u ex ) Km= Km (u ex )
Figura nr.9.2.2.
Pentru a realiza un sistem de reglare în cascadă la care mărimea

intermediară este curentul rotoric i(t) , se transformă schema bloc de mai sus
într-o schemă echivalentă care să evidenţieze acest curent ca şi mărime
intermediară.
Se obţine schema bloc echivalentă a motorului de curent continuu în care
238
J ⋅ s + Kv
G1 (s) = 2
(9.2.1)
(L ⋅ J) ⋅ s + (R ⋅ J + L ⋅ K v ) ⋅ s + K m ⋅ K e ⋅ R ⋅ K v
Ke
G 2 (s) = (9.2.2)
(L ⋅ J) ⋅ s 2 + (R ⋅ J + L ⋅ K v ) ⋅ s + K m ⋅ K e ⋅ R ⋅ K v
şi structura de reglare în cascadă din Fig.9.2.3.
Schema bloc echivalentá

a motorului de curent continuu cr(t) Cr (s)
cr(t) Cr (s)
Regulator Regulator G2(s) Ca(s) cr(t) Cr (s) Ω
principal intern U(s) (s)
v ε1 + ε2 u(t) + I(s)
ca(t) -
1 ω (t)
+
HR1(s) HR2(s) y G1(s) + i(t) Km + Js+Kv
− yR1 R2
r1 r2
−
Traductor de curent
Bucla interná HTr2(s)
Bucla de curent
Traductor de turaþie
Bucla externá HTr1(s)
Bucla principalá Bucla de turaþie
Figura nr.9.2.3.
239
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9 3. Sisteme de reglare combinată
9.3. Sisteme de reglare combinată
9.3.1. Definiţia sistemelor de reglare combinată
Sunt sisteme în care se îmbină principiul acţiunii prin discordanţă cu

principiul compensaţiei.
Conform principiului acţiunii prin discordanţă, întâi mărimea reglată se
abate de la valoarea prescrisă, nu are importanţă ce perturbaţie a produs
abaterea, şi apoi se reacţionează pentru compensarea acestei abateri.
Acţiunea prin discordanţă este materializată prin existenţa circuitului de
reacţie. Are avantajul compensării efectului oricăror perturbaţii şi dezavantajul
că există abateri nenule.
Principiul compensaţiei presupune măsurarea anumitor perturbaţii şi
aplicarea unor corecţii suplimentare, astfel încât să se compenseze pe această
cale efectul prturbaţiilor respective transmis pe cale naturală.
Corecţiile se pot aplica la ieşirea din legea de reglare ca un semnal de bias
sau la intrarea în legea de reglare ca un semnal de offset.
Acţiunea prin compensare are avantajul că se pot realiza regimuri
tranzitorii cu abateri nule şi dezavantajul că permite compensarea numai pentru
anumite perturbaţii.
Îmbinarea celor două principii conduce la avantaje deosebite în special
când există perturbaţii dominante ce pot fi măsurate.
9.3.2. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară

aplicată la ieşirea din legea de reglare
Un sistem de reglare combinată având corecţiile suplimentare aplicate la

ieşirea din legea de reglare şi deci la intrarea elementului de execuţie, în funcţie
numai de valoarea perturbaţiei p k , este prezentat în Fig.9.3.1.
Element de Traductor pentru

corecdþie perturbaþie
bias p k(t) p i(t)
Fpk(s) bias
HRpk(s) HTrpk(s) i=1:q, i≠ k
Semnalul de bias bias

al regulatorului yR HFpk(s) HFpi (s)
ypk ypk
v ε yR + uF yu + +
HR(s) HF (s) F
+ + +
− y
y
Figura nr.9.3.1.
240
Corecţia suplimentară se realizează prin semnalul

YRbias (s) = Fpk
bias
(s) ⋅ Pk (s) (9.3.1)
bias
unde Fpk (s) este filtrul de corecţie
bias
Fpk (s) = H bias
Rpk (s) ⋅ H Trpk (s) (9.3.2)
în care H bias
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este
q
Y(s) = Yv (s) + Ypk (s) + ∑ Ypi (s) (9.3.3)
i =1;i ≠ k
unde
Yv (s) = H v (s) ⋅ V(s) ; Ypi (s) = H pi (s) ⋅ Pi (s),i = 1: q,i ≠ k (9.3.4)
bias
H Fpk (s) Fpk (s) ⋅ H F (s)
Ypk (s) = [ + ] ⋅ Pk (s) (9.3.5)
1 + H R (s) ⋅ H F (s) 1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia
perturbaţiei p k (t) , este nulă dacă
bias H Fpk (s)

Fpk (s) = − (9.3.6)
H F (s)
şi rezultă
1 H Fpk (s)
H bias
Rpk (s) = − ⋅ (9.3.7)
H Trpk (s) H F (s)
Se observă că în această structură, filtrul de corecţie nu depinde de legea de
reglare fiind acelaşi în circuit deschis şi închis.
9.3.3. Sisteme de reglare combinată având corecţia suplimentară

aplicată la intrarea în legea de reglare
Un sistem de reglare combinată având corecţiile suplimentare aplicate la

intrare în legea de reglare, în funcţie numai de valoarea perturbaţiei p k , este
prezentat în Fig.9.3.2.
241
off
Fpk(s) Element de Traductor pentru
corecdþie perturbaþie p k(t) p i(t)
off
HRpk(s) HTrpk(s) i=1:q, i≠ k
Semnalul de offset
al regulatorului
yRoff HFpk (s) HFpi (s)

+ ypk yik
v + v ε uR yR uF yu + + y
HR(s) HF (s) F
+ +
−
Figura nr.9.3.2.
Corecţia suplimentară se realizează prin semnalul

YRoff (s) = Fpk
off
(s) ⋅ Pk (s) (9.3.8)
off
unde Fpk (s) este filtrul de corecţie de tip offset
off
Fpk (s) = H off
Rpk (s) ⋅ H Trpk (s) (9.3.9)
în care H off
Rpk (s) este funcţia de transfer a elementului de corecţie iar H Trpk (s)
este funcţia de transfer a traductorului prin care se măsoară perturbaţia p k .
Răspunsul forţat al sistemului în circuit închis, prevăzut cu această corecţie
suplimentară este (9.3.3), în care sunt valabile relaţiile (9.3.4) însă
off
H Fpk (s) Fpk (s) ⋅ H R (s) ⋅ H F (s)
Ypk (s) = [ + ] ⋅ Pk (s) (9.3.10)
1 + H R (s) ⋅ H F (s) 1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Componenta y pk (t) a mărimii de ieşire, provocată de variaţia perturbaţiei
p k (t) , este nulă dacă
off
[H Fpk (s) + Fpk (s) ⋅ H R (s) ⋅ H F (s)] ⋅ Pk (s) ≡ 0 (9.3.11)
de unde rezultă
off H Fpk (s)
Fpk (s) = − (9.3.12)
H R (s) ⋅ H F (s)
Se observă că în această structură, filtrul de corecţie depinde de legea de
off
reglare. Dacă H R (s) are caracter integrator atunci filtrul de corecţie Fpk (s) are
caracter derivator astfel că în regim staţionar nu se realizează nici-o corecţie.
242
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.4. Sisteme de reglare convergentă
9.4. Sisteme de reglare convergentă
9.4.1. Definiţia sistemelor de reglare convergentă
Reglarea convergentă se aplică la procese cu o singură mărime de comandă

şi o singură mărime reglată la care sunt disponibile o serie de mărimi
intermediare, fiecare prevăzute cu traductoare adecvate.
Sistemul este prevăzut cu o buclă principală de reglare, având o lege de
reglare principală H R1 (s) .
În reglarea convergentă se aplică corecţii suplimentare, dependente de
mărimile intermediare, concentrate într-un singur punct.
Corecţiile sunt aplicate la ieşirea din regulatorul principal sau la intrarea
acestuia, prin prelucrarea specifică şi individuală a semnalelor de ieşire din
traductoarele aferente mărimilor intermediare.
De multe ori pe circuitele de corecţie se introduc, în amonte sau aval faţă
de elementele dinmice liniare de corecţie, o serie de neliniarităţi nedinamice.
Din punct de vedere al implementărilor fizice structura de reglare
convergentă este asemănătoare cu structura de reglare combinată numai că
intrările în elementele de corecţie sunt preluate de la marimi intermediare, ce
depind de comenzile aplicate. La reglarea combinată corecţiile erau dependente
de perturbaţiile măsurate care sunt mărimi de intrare.
Structura de reglare convergentă este o variantă de sistem de reglare cu mai
multe bucle MLCS (Multy Loop Control System).
Se prezintă în continuare două astfel de structuri considerând numai o
singură mărime intermediară cu element neliniar de tip zona moartă conectat în
amonte.
9.4.2.Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară

aplicată la ieşirea din legea de reglare
Un exemplu de sistem cu o singură buclă de corecţie este prezentat în

Fig.9.4.1. ce conţine o neliniaritate de tip zonă moartă.
Dacă mărimea intermediară este mai mică decât o valoare
predefinită Y2* , y 2 < Y2* ,atunci y R 2 (t) → 0 bucla de corecţie suplimentară
tinde să nu afecteze comportarea sistemului de reglare principal care realizează
anumite performanţe îniţiale sau principale.
Peste această limită, y 2 > Y2* ⇒ y R 2 (t) ≠ 0 , bucla suplimentară este activă
şi se realizează alte performanţe.
Un astfel de sistem apare ca un sistem cu structură variabilă şi poate fi
încadrat în categoria sistemelor liniare pe porţiuni. Trebuie analizată cu grijă
comportarea sistemului la limita de comutare y 2 = Y2*
243
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.4. Sisteme de reglare convergentă
Se poate declanşa o mişcare oscilantă în jurul acestui punct, denumit şi

fenomen de "agăţare", în unele aplicaţii benefic în altele trebuind evitat sau
asigurate proceduri de ieşire din regimul de agăţare.
v ε y R1
+
uF y1
HR1(s) Partea fixá
+
- -
y1 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.9.4.1.
9.4.3. Sisteme de reglare convergentă având corecţia suplimentară aplicată la

intrarea în legea de reglare
Structură anterioară dar cu corecţie la intrarea în legea de reglare

principală este prezentată în Fig.9.4.2.
v ε + y R1 uF y1
HR1(s) Partea fixá
+
- -
y1 y R2 y2
y R2 u R2 u R2
HR2(s) 0 y2
Y*
2
Figura nr.9.4.2.
O aplicaţie des folosită a acestei structuri se întâlneşte la reglarea vitezei de

rotaţie a unor motoare electrice, în care y1 este viteza de rotaţie şi y 2 este
curentul rotoric. Se ştie că dacă valoarea cuplului rezistent, care este o
perturbaţie, creşte valoarea curentului rotoric poate depăşi limite de funcţionare
normală moment în care sistemele de protecţie declanşează oprirea sistemului,
cu consecinţele corespunzătoare. Cu structura de mai sus se evită astfel de
situaţii. Dacă y 2 < Y2* se pot asigura performanţe superioare pentru viteza de
rotaţie. Când y 2 > Y2* prin bucla suplimentară se limitează valoarea curentului,
chiar dacă pentru viteza de rotaţie scad performanţele, dar sistemul nu se opreşte
şi poate reveni singur la structura iniţială.
244
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.5. Sisteme de reglare paralelă
9.5. Sisteme de reglare paralelă
9.5.1.Definiţia sistemelor de reglare paralelă
Sistemele de reglare paralelă sunt sisteme în care o aceeaşi mărime de

execuţie este controlată de bucle de reglare separate care nu operează în acelaşi
timp.
Reglarea paralelă se aplică la procese cu mai multe mărimi ce trebuiesc
controlate dar folosind o unică mărime de comandă. Pentru fiecare mărime
reglată este prevăzută o buclă de reglare specifică, cu o mărime prescrisă
corespnzătoare.
În funcţie de anumite condiţii, dependente de starea procesului condus, se
permite accesul la mărimea de comandă numai a unei singure bucle de reglare,
care devine astfel buclă activă.
Se efectuează reglarea numai a mărimii aferentă buclei active, celelalte
mărimi de ieşire fiind libere, afectate de perturbaţii şi de comenzile date de
bucla activă.
Accesul la comandă se realizează printr-un circuit logic care realizeaæa
comutarea mărimii de intrare în partea fixă a sistemului la ieşirea din regulatorul
care va deveni activ în funcţie de o variabilă de stare logică S.
9.5.2. Sistem de reglare paralelă cu două bucle

În Fig.9.5.1.a. este prezentată o structură de reglare paralelă cu două bucle.
v1 = Y* - ε1 y R1
1
HR1(s)
+ S=0 y1
uF R(Y1, Y2)=0
Partea fixá y2 Y1
v2 =Y*
2 ε2 y R2 S=1
HR2(s) S Y*
+ S 1
1
- y2 Y2
0
Y20 Y*
2
b)
a)
Figura nr.9.5.1.
Partea fixă a sistemului are două mărimi de ieşire, y1 , y 2 , ce reprezintă

mărimile de ieşire din traductoarele a două mărimi fizice, şi o singură mărime
de comandă u F , intrarea în elementul de execuţie.
245
Starea care dirijează circuitul de comutaţie, în acest exemplu depinde

numai de mărimea y 2 este dată de relaţia,
1, y 2 ≥ Y20
S= (9.5.1)
0
0, y 2 < Y2
astfel că dacă y 2 < Y20 se conectează bucla y1 iar dacă y 2 ≥ Y20 se conectează
bucla y 2 .
Presupunem că ambele bucle asigură eroare staţionară de poziţie nulă. În
regim staţionar acest sistem realizează relaţia din Fig.9.5.1.b. ,
R(Y1,Y2 ) = 0
unde
Y1 = y1 (∞),Y2 = y 2 (∞)
cu valorile
Y1* = v1, Y2* = v 2 ,
date de mărimile prescrise, evident cu condiţia
v 2 = Y2* = Y20
Implementarea acestei structuri presupune asigurarea condiţiilor de
comutare fără şocuri la elementul de execuţie.
9.5.3.Exemple de aplicare a sistemelor de reglare paralelă
Structura de reglare paralelă de mai sus este frecvent întâlnită în sistemele

de control a incărcării bateriilor de acumulatoare electrice în care y1 = i
curentul prin baterie iar y 2 = u tensiunea la bornele bateriei.
Atâta timp cât tensiunea la bornele bateriei este mai mică decât o valoare
dată Y20 = U 0 , de exemplu U 0 = 12V , se realizează reglarea curentului de
încărcare la valoarea constantă v1 = Y1* = I* , de exemplu I* = 6A .
In aceste condiţii sursa de alimentare a încărcării se comportă ca o sursă de
curent.
Pe măsură ce bateria se încarcă, tensiunea ei la borne creşte. Când aceasta
atinge valoarea nominală U 0 se conectează bucla de reglare a tensiunii şi se
menţine constantă valoarea tensiunii v 2 = Y2* = Y20 = U 0 .
Pentru o funcţionare corectă şi stabilă a structurii trebuie evitate
comutaţiile nedorite, sau intrarea în regim de alunecare. În acest scop
caracteristica neliniară care defineşte starea de comutare este prevăzută cu zone
de histerezis sau se introduc filtre suplimentare.
246
Un alt exemplu, des întâlnit în practică, de aplicare a structurii de reglare

paralelă, îl constituie sistemele de reglare a vitezei de rotaţie la maşinile
electrice în care y1 = ω este viteza de rotaţie iar y 2 = i este curentul rotoric.
Atâta timp cât curentul rotoric este mai mic decât o valoare limită
Y2 = I0 se realizează reglarea vitezei de rotaţie după o caracteristică dură, adică
0
se menţine viteza de rotaţie ω la o valoare constantă în regim

staţionar v1 = Y1* = Ω* , oricare ar fi cuplul rezistent.
Dacă intensitatea curentului rotoric depăşeşte valoarea limită I0 , datorită
aplicării unui cuplu rezistent de valoare mare peste o valoare critică, atunci,
pentru a nu arde motorul, se renunţă la reglarea vitezei de rotaţie şi se menţine
curentul rotoric la valoarea nominală I0 .
In acest regim motorul se roteşte cu o viteză maxim posibilă dar pentru
care absoarbe un curent I0 .
În momentul în care cuplul rezistent scade sub valorile critice de mai sus se
revine în mod automat la menţinerea vitezei de rotaţie la valoarea prescrisă
v1 = Y1* = Ω* .
247
9. SISTEME NECONVENŢIONALE 9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
9.6. Sisteme de reglare cu structură variabilă
9.6.1. Definiţia sistemelor cu structură variabilă
Sistemele de reglare cu structură variabilă (SRSV) sunt sisteme în care

parametrii sistemului (parametrii legii de reglare şi ai părţii fixe) şi/sau relaţiile
de conexiune se modifică în salt în funcţie de starea sistemului, care include
starea regulatorului şi a părţii fixe, sau în funcţie de caracteristicile unor mărimi
de intrare (mărimea prescrisă sau perturbaţii).
În acest context, valorile parametrilor şi relaţiile de conexiune existente la
un moment dat, definesc o structură.
Sistemele în timp continuu cu structură variabilă, în esenţă sunt descrise
prin sisteme de ecuaţii diferenţiale cu partea dreaptă discontinuă. Acestea nu se
încadrează în teoria clasică a ecuaţiilor diferenţiale.
Există metode specifice de abordare ca de exemplu prin teoria distribuţiilor
sau abordarea Filippov.
Prin excelenţă sistemele cu structură variabilă sunt sisteme neliniare. Un
caz particular de SRSV îl constituie sistemele în care fiecare structură exprimă
un sistem liniar, fiind încadrate în clasa sistemelor liniare pe porţiuni eventual
înzestrate cu un mecanism exterior de schimbare a structurii.
9.6.2. Exemplu de sistem cu structură variabilă

Se ştie că în general, într-un sistem liniar, dacă factorul de proporţionalitate
al legii de reglare K R are valoare mică, K R = K mic R , atunci polii funcţiei de
transfer pot fi reali şi răspunsul sistemului este aperiodic, fără suprareglaj aşa
cum este ilustrat în Fig.9.6.1. Acesta este un avantaj dar din păcate răspunsul
este prea lent ceeace înseamnă un dezavantaj în special când eroarea sistemului
este mare.
y
Sistem liniar KR= Kmare
R
v+δ
v ε= v-y
ε
v- δ mic
Sistem liniar KR= KR
mic
Sistem cu structurá variabilá KR= KR
Sistem cu structurá variabilá KR= Kmare
R t
Figura nr.9.6.1.
248
Dacă în schimb factorul de proporţionalitate KR are valoare

mare K R = K mare
R , polii pot fi complex conjugaţi şi răspunsul este oscilant
amortizat cu un suprareglaj mare, ceeace este un dezavantaj dar răspunsul este
rapid ceea ce înseamnă un avantaj mare.
Deci prin cele două valori ale parametrului K R s-au definit două structuri
S:
S = S1 ⇔ K R = K mic
R (9.6.1)
S = S2 ⇔ K R = K Rmare . (9.6.2)
Se poate concepe un sistem care să preia avantajele de la fiecare structură.
În acest scop se măsoară eroarea sistemului şi dacă aceasta are o valoare în
modul peste o anumită limită se setează K R = K mare
R şi dacă eroarea este mică
în modul se setează K R = K mic
R .
Acesta este de fapt un sistem cu structură variabilă cu o evoluţie ca în
Fig.9.6.1. ce fructifică avantajele fiecărei structuri.
Dacă mărimea reglată este departe de valoarea prescrisă, sistemul are o
evoluţie rapidă iar, dacă mărimea reglată este aproape de valoarea prescrisă,
evoluţia este lentă şi se evită apriţia unor suprareglaje.
Pentru a concretiza această idee, se defineşte o vecinătate de lăţime laterală
δ a valorii prescrise şi un semnal s
s =| ε | −δ (9.6.3)
denumit criteriu de modificare a structurii.
In funcţie de valoarea lui s se identifică structura necesară şi anume
s ≤ 0 ⇔ S = S1; ; s > 0 ⇔ S = S2 . (9.6.4)
Se concepe un dispozitiv pentru modificarea parametrilor legii de reglare
care realizează relaţiile,
s ≤ 0 ⇔ S = S1 ⇔| ε |≤ δ ⇒ K R = K Rmic (9.6.5)
s > 0 ⇔ S = S2 ⇔| ε |> δ ⇒ K R = K mare
R . (9.6.6)
Pentru ca sistemul cu structură variabilă să se comporte ca în Fig.9.6.1.
trebuie conceput şi un dispozitiv de evitare sau numai atenuare a şocurilor care
pot apare la modificarea structurii.
De exemplu, dacă legea de reglare este de tip PI şi se notează
w(t) = K R ⋅ ε(t) (9.6.7)
atunci semnalul de comandă este
249
1 t
Ti ∫t o
yc (t) = yc (t 0 ) + w(t) + ⋅ w(τ)dτ (9.6.8)
Dacă în momentul comutării la t = t1 , S2 → S1 eroarea are o valoare

ε1 = ε(t1 ) ≠ 0 atunci mărimea de comandă are o variaţie bruscă, uneori
inacceptabilă,
yc (t1+ ) − yc (t1 ) = [K mic mare
R − K R ] ⋅ ε1 . (9.6.9)
9.6.3. Regimuri de evoluţie în sistemele cu structură variabilă
Într-un sistem cu structură variabilă, ca în orice sistem neliniar, sunt

posibile regimuri de evoluţie care nu pot fi întâlnite la sistemele liniare.
Caracteristica esenţială în evoluţia sistemelor cu structură variabilă o
constituie existenţa şi unicitatea stării sistemului. Variabilele de stare sunt
funcţii continuale în timp.
La unele sisteme cu structură variabilă, ce conţin numai susbsisteme
continue cu intrări mărginite, variabilele de stare sunt funcţii continuale şi în
plus sunt şi funcţii continue în timp.
Pentru aceste cazuri, sistemul intră într-o anumită structură cu o valoare
iniţială a stării, egală cu valoarea finală a acestei stări din evoluţia în structura
anterioară. Se remarcă două de regimuri de evoluţie:
Regimul de comutare (switching mode)

Regimul de alunecare (sliding mode)
9.6.3.1. Regimul de comutare

În regimul de comutare starea sistemului parcurge o succesiune de
structuri, evoluţia în fiecare structură fiind de durată finită.
Succesiunea parcurgerii structurilor sau mai precis comutarea structurilor
poate fi liberă sau forţată.
Comutarea liberă este determinată de atingerea unor valori critice sau
specificate ale stării eventual grupate în familii de valori critice. O familie de
valori critice determină o anumită structură şi numai una.
În regimul de comutare liberă, comutarea structurilor se realizează astfel în
circuit închis.
Comutarea forţată a structurilor se realizează în funcţie de valorile unui
semnal extern sau în funcţie de condiţii de comutare externe sistemului.
În regimul de comutare forţată, comutarea structurilor se realizează astfel
în circuit deschis.
250
9.6.3.2. Exemplu de regim de comutare

Se consideră două structuri, S1 ,S2 , liniare la limita de stabilitate,
caracterizate prin două valori ale pulsaţiei libere ω1 > ω2 ,
••
S1 : y(t) + [ω1 ]2 ⋅ y(t) = 0 (9.6.10)
••
S2 : y(t) + [ω2 ]2 ⋅ y(t) = 0 , (9.6.11)
cărora le corespund traiectorii în spaţiul fazelor`
•
x1 (t) = y(t), x 2 (t) = y(t) (9.6.12)
de forma,
x2 2
S1 : (x1 ) 2 + ( ) = A1, A1 = A1 (ω1, x1 (t 0 ), x 2 (t 0 )) ≥ 0 (9.6.13)
ω1
x
S2 : (x1 ) 2 + ( 2 ) 2 = A 2 , A 2 = A 2 (ω2 , x1 (t 0 ), x 2 (t 0 )) ≥ 0 (9.6.14)
ω2
asă cum este ilustrat în Fig.9.6.2.
În fiecare structură răspunsul sistemului este un semnal sinusoidal, fiecare
cu o anumită amplitudine şi pulsaţie, dependente de parametrii structurii
respective (în cazul de faţă numai pulsaţia liberă) şi de condiţiile iniţiale în care
se începe evoluţia în cadrul structurii.
Deoarece ω1 > ω2 , structura S1 are traiectoriile mai alungite pe verticală
decât S2 , pornind din aceleaşi condiţii iniţiale.
Se observă că, dacă în cadranele I şi III, se alege structura S1 iar în cadranele III
şi IV se alege structura S2 atunci din două sisteme la limita de stabilitate se pot
obţin evoluţii stabile
.
x2 =x1
S2
S1
x1
S1
S2
.
Figura nr.9.6.2.
251
Pentru a concretiza această idee, se defineşte criteriul de modificare a

structurii
s = x1 ⋅ x 2 (9.6.15)
In funcţie de valoarea lui s se identifică structura necesară şi anume
s = x1 ⋅ x 2 ≥ 0 ⇔ S = S1 (9.6.16)
s = x1 ⋅ x 2 < 0 ⇔ S = S2 . (9.6.17)
Se concepe un dispozitiv pentru modificarea parametrilor ce determină
pulsaţia ω = ω1 sau ω = ω2 . Acesta realizează relaţiile,
s ≥ 0 ⇔ S = S1 ⇔ x1 ⋅ x 2 ≥ 0 ⇒ ω = ω1 (9.6.18)
s < 0 ⇔ S = S2 ⇔ x1 ⋅ x 2 < 0 ⇒ ω = ω2 (9.6.19)
Ecuaţia care exprimă o limită criteriului de modificare a structurii (în cazul
de faţă zero), s = 0 , defineşte curbele de comutare, sau curbele de schimbare a
structurii. În cazul de faţă
s = 0 ⇒ x1 = 0 or x 2 = 0 (9.6.20)
sunt denumite şi drepte de comutare.
9.6.3.3. Regimul de alunecare

Regimul de alunecare se caracterizează prin schimbarea alternativă a două
structuri S1 ,S2 cu o frecvenţa de comutare, teoretic infinită, practic foarte mare.
Dacă comutările au loc în conformitate cu un criteriu de comutare
s = s(x), x = [x1 ,....., x i ......., x n ]T (9.6.21)
ce realizează în spaţiul de stare al unui sistem de ordinul n,
s(x) > 0 ⇒ S = S1 (9.6.22)
s(x) < 0 ⇒ S = S2 , (9.6.23)
atunci, în prima structură S1 valoarea criteriului este s(x) > 0 având însă
traiectoriile îndreptate spre cealaltă structură astfel că starea depăşeşte curba
dată de s(x) = 0 şi intră în domeniul unde s < 0 ce corespunde celei de a doua
structuri S2 dar cu traiectoriile îndreptate spre prima structură s.a.m.d., cum este
ilustrat şi în Fig.9.6.3.
252
s=0 s>0 S1 x2
s<0 S1
S1
S2 Evoluþia cátre
S1 regimul de alunecare
S2
S1 S1
S2
S2 S1 x1(t 0) ; x2(t 0)
S2 S1
x1
S2 S1
Figura nr.9.6.3.
Are loc astfel un fenomen de "alunecare" de-a lungul unei curbe, denumită
curba de alunecare, o soluţie care verifică ecuaţia
s(x) = 0 . (9.6.24)
Aceasta înseamnă de fapt o restricţie în spaţiul stărilor deci corespunde
unei evoluţii a unui sistem echivalent de ordinul n − 1 .
De exemplu, dacă n = 2 şi variabilele de stare sunt variabile de fază,
•
adică x1 = x 2 , atunci o curbă de comutare dată de
s(x) = x 2 − c ⋅ x1 = 0 ,
înseamnă asigurarea în regim de alunecare a unei evoluţii de ordinul întăi
x 1 = c ⋅ x1 (9.6.27)
indiferent de parametrii sistemelor ce definesc cele două structuri.
În regim de alunecare se obţine o evoluţie robustă, îndependentă de
sistemele componente însă numai dacă este posibil un regim de alunecare adică
traiectoriile sunt îndreptate unele către celelalte. Contrar se realizează eventual
un regim de comutare.
Într-un sistem de reglare în regim de alunecare (sliding mode control) se
deosebesc două etape:
1. Etapa de atingere a curbei de alunecare, ce poate însemna evoluţii în
regim de comutare
2. Etapa de evoluţie în regim de alunecare, numai dacă se atinge curba de
comutare în care este adevărat acest fenomen.
Evoluţia în regim de alunecare se traduce până la urmă în realizarea unor
variaţii alternative ale mărimii de execuţie cu frecvenţă mare sau foarte mare.
Sistemele de reglare în regim de alunecare se pot aplica la procesele în care
mărimea de execuţie poate suporta astfel de variaţii.
Un exemplu des întâlnit în practică îl constituie acţionările electrice ce
folosesc convertoare statice.
253
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.1. Indicatori de calitate şi performanţe
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE pentru caracterizarea evoluţiei sistemelor
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE IMPUSE

SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
10.1. Indicatori de calitate şi performanţe pentru caracterizarea

evoluţiei sistemelor
10.1.1. Definiţia noţiunilor de indicator de calitate şi performanţă
Prin indicator de calitate (IC) al unui sistem se înţelege o măsură a calităţii

evoluţiei acelui sistem. De obicei, indicatorii de calitate se exprimă prin valori
numerice.
De exemplu, eroarea staţionară de poziţie, notată ε0∞ , a unui sistem de
reglare a temperaturii este un număr ce exprimă diferenţa dintre valoarea dorită
a temperaturii şi cea realizată de sistem, în regimul staţionar provocat de variaţia
treaptă a mărimii de referinţă.
Viteza v de deplasare a unui autoturism este un indicator al evoluţiei acelui
autoturism, dintr-o mulţime de indicatori care se pot ataşa evoluţiei
autoturismului pentru o descriere cât mai completă.
In sistemele heuristice de reglare, de exemplu cele bazate pe mulţimi vagi,
valorile indicatorilor de calitate pot fi etichete lingvistice, pentru care se
defineşte o anumită semantică. De exemplu ε0∞ este: "mare", "foarte mare".
Prin performanţă a unui sistem, raportată la un indicator de calitate ICi , se
inţelege o relaţie de inegalitate (în particular egalitate) Pi , impusă acelui
indicator de calitate. O performanţă poate fi satisfacută sau nu. Performanţa
apare ca un predicat,
Pi :"ICi ≤ ICi imp " sau Pi :"ICi ≥ ICi imp" (10.1.1)
De exeplu: P1 :" ε0∞ ≤ 5°C"; P2 :"v ≥ 100 km/h", etc
In cazul sistemelor heuristice, performanţele pot fi indeplinite mai mult sau
mai puţin, în funcţie de logica adoptată.
O mulţime de performanţe P={P1, P2, ...,Pn, } defineşte o problemæ de
sinteză. Fiecare componentă Pi ,i = 1...n , se referă la un anumit indicator de
calitate ICi.
Prin numărul şi felul performanţelor alese în P se defineşte scopul
procedurii de sinteză adică determinarea unui sistem S a cărui evoluţie să
îndeplinească toate performanţele definite în problema de sinteză P .
Se spune că un sistem S corespunde (satisface) setului de performanţe P
dacă evoluţia sa determină valori pentru indicatorii de calitate aleşi în P astfel
încât fiecare performanţă Pi ,i = 1...n , este îndeplinită.
Se defineşte S(P) mulţimea sistemelor generate de P .
S(P) ={S| S satisface P } denumită clasa sistemelor satisfăcătoare în raport
cu P.
254
Dacă S(P) este vidă, înseamnă că P este formulat nerealist, iar dacă are un
singur element înseamnă că problema de sinteză este strict determinată.
Dacă S(P) are mai multe elemente, atunci ca şi soluţie S* a problemei de
sinteză se alege la întâmplare un element din S(P) sau se impun criterii
suplimentare de alegere a unui anumit element S din S .
Fiecare performanţă Pi acţionează ca o restricţie care îngustează clasa
sistemelor S satisfăcătoare.
Alegerea acestor performanţe trebuie să fie determinată de cerinţele
obiective (practice) care generează procedura de sinteză.
Unele performanţe sunt evidente şi uneori nu se mai menţionează explicit.
De exemplu: "Sistemul este stabil", "Sistemul este liniar invariabil în timp" ⇔
"SLIT".
Dacă se adoptă o procedură de sinteză bazată pe manipularea funcţiilor de
transfer ultima performanţă de mai sus, în acest context având nuanţa de cerinţă
(restricţie), este subînţeleasă.
Alte performanţe subînţelese se referă la structura sistemului, de exemplu:
"Sistem de reglare convenţională", etc.
Există două categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici, denumiţi şi indicatori tehnici de calitate, care
definesc (măsoară) anumite atribute ale răspunsului sistemului la intrări tip:
impuls, treaptă, rampă, semnale armonice (prin caracteristicile de frecvenţă pe
care le definesc) sau ale răspunsului sistemului la stare iniţială nenulă.
- Indicatori globali de calitate care măsoară comportarea globală a sistemului
pe un interval de timp finit sau infinit.
În sistemele de reglare automată frecvent sunt utilizate următoarele
categorii de atribute ale evoluţiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici
de calitate care măsoara:
1. Precizia sistemului in regim staţionar: erorile staţionare determinate de
variaţia mărimii impuse: ε0∞ , ε1∞ , ε 2∞ sau de variaţia unei perturbaţii pk: ε pk ∞ ,
factorii generali de amplificare K p , K v ,K a .
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprimă precizia in regim
dinamic: suprareglajul σ ; abatere maximă ν , gradul de amortizare δ şi ρ ;
marginea de fază γ ; vârful caracteristicii amplitudine pulsaţie Am, rezerva de
amplitudine A π .
3. Viteza de răspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu tr, timpul de
creştere tc ; timpul de întârziere td ; banda de pulsaţie ωb .
Aceşti indicatori de calitate definesc forma dorită a răspunsului unui sistem
ce trebuie sintetizat, răspuns determinat atât de variaţia mărimii impuse cât şi de
variaţia unei sau anumitor perturbaţii.
255
10.1.2. Exemple de precizare a performanţelor sistemelor
Se consideră următoarele performanţe:

P1:"SLIT cu doi poli complex conjugaţi".
K
P1 ⇒ H v (s)= 2 (10.1.2)
s + 2ξωn s + ω2n
P2 :" ε0 ∞ = 0"
P3 :" σ = 5%"
P4 :"t r = 7sec"
Alegând P' = {P1} ⇒ S(P') este mulţimea tuturor sistemelor cu funcţia de
transfer de mai sus generată prin 3 grade de libertate (K,ξ,ωn ) .
Dacă se alege P'={P1,P2} atunci rămân numai două grade de libertate
(ξ,ωn ) deoarece P2 ⇒ H v (0) = 1 ⇒ K=ω2n .
Pentru P'={P1, P2, P3, P4} de exemplu, S(P') conţine un singur element,
sistemul cu funcţia de transfer Hv(s) în care
ξ = 0.6901, ωn = 0.8767 K=ω2n = 0.7687
Setul de performanţe P', alcătuit numai din relaţii de egalitate, este un set
rigid, fară flexibilitate.
El este echivalent cu o problemă de sinteză bazată pe model impus:
ˆ (s)" unde Ĥ (s) = 0.7678
P' ⇔ {P5 },P5 :"H v v , (10.1.3)
s + 1.3802s + 0.7687
2
adică se cere sinteza legii de reglare: "astfel încât comportarea în circuit închis
să fie aceea exprimată prin funcţia de transfer model sau dorită Ĥ v (s) ".
Evident, odată precizată funcţia model, se pot deduce valorile tuturor
indicatorilor de calitate posibil de definit pentru acea funcţie de transfer.
În cazul de faţă pe lîngă ε0∞ , σ, t r (care au valorile din P2, P3, P4) se pot
calcula γ, ωb ,A v ,A π etc.
De multe ori această "dorinţă" de realizare a modelului impus intră în
contradicţie cu alte cerinţe interne ale sistemului: realizabilitatea fizică şi
simplitatea constructivă a legii de reglare, gradul de solicitare al elementului de
execuţie etc.
Impunând P3 ,P4 prin relaţii de inegalitate în sens acoperitor faţă de limite
de acceptare, de exemplu, P3' :"σ ≤ 5%"; P4' :"t r ≤ 7sec" se obţine o familie de
sisteme admise, oferind posibilitatea satisfacerii unor cerinţe suplimentare.
Definirea setului de performanţe trebuie să pornească de la o realitate,

limitele fiind reprezentate de cele mai slabe performanţe pe care le acceptă
beneficiarul sistemului.
256
10.1.3. Indicatori globali de calitate
Indicatorii globali de calitate se exprimă prin integrale (în cazul

sistemelor continuale) sau prin sume (în cazul sistemelor discrete în timp),
notaţi generic prin litera I.
Cei mai des utilizaţi sunt indicatorii patratici (sau care pot fi echivalenţi cu
indicatori patratici) în primul rând pentru că permit obţinerea unor soluţii
analitice pentru o gamă mai largă de sisteme, de exemplu, sisteme liniare
variabile în timp (SLVT).
Performanţele se definesc prin condiţia ca aceste integrale I (sume în cazul
sistemelor discrete) să aibă valoare minimă în unele probleme sau valoare
maximă în alte probleme. De altfel, orice problemă de maxim pentru I este o
problemă de minim pentru -I :
P: " I are o valoare minimă "
o astfel de performanţă P se numeşte "criteriu integral de calitate". Uneori,
precizând indicatorul global de calitate I, se subânţelege (sau se menţionează
dacă este cazul) scopul (obiectivul) de a-l minimiza (maximiza). În acest caz se
foloseşte denumirea "criteriu integral".
Performanţa P defineşte problema de sinteză P' ={P}, care se mai numeşte
acum şi problema de optimizare în particular problema de minimizare.
Forma generală a unor criterii integrale pentru sisteme dinamice cu intrarea
u şi starea x este:
Pentru sisteme continue,
T
I = ∫ L(x,u,t)dt T = finit sau T = ∞ , (10.1.4)
0
Pentru sisteme discrete,

N
I= ∑ L(x,u,k) N = finit sau N = ∞ . (10.1.5)
k=0
x,u reprezintă starea şi intrarea la momentul t, respectiv pasul k .

Funcţia L(.) se numeşte funcţie obiectiv. Într-o problemă de minimizare
L(.) exprimă penalizarea la momentul t (pasul k) iar într-o problema de
maximizare, câştigul la momentul t (pasul k).
Cel mai dificil aspect în utilizarea criteriilor integrale pentru rezolvarea
unor probleme de sinteză îl constituie modul de definire a funcţiei obiectiv L(.).
Prin această definire se realizează de fapt transpunerea într-o formă
matematică concisă a unor doleanţe de comportament.
257
10.1.4. Indicatori sintetici de calitate

Trebuie menţionat că definiţiile de bază ale indicatorilor de calitate de mai
jos se referă la toate categoriile de sisteme de reglare, indiferent dacă sunt
liniare sau neliniare.
La sistemele neliniare indicatorii de calitate exprimă caracteristici ale
răspunsului pentru intrări complet specificate (de exemplu, semnal treaptă de la
valoarea V1 la valoarea V2 , la momentul t1).
Pentru sistemele liniare indicatorii de calitate exprimă caracteristici de
sistem. Prin modul lor de definiţie indicatorii depind evident de tipul (forma)
semnalului de intrare dar nu şi de parametrii care diferenţiază semnalele de
acelaşi tip.
Mai general, semnalele de intrare şi răspunsurile se consideră că sunt
definite prin variaţii faţă de valorile lor într-un regim permanent, în timp deviat
cu momentul iniţial t = t a − t 0a = 0 .
Regimul permanent este reprezentat prin răspunsul forţat la intrări date.
Regimul staţionar este un caz particular de regim permanent, în care valorile
permanente sunt constante.
Dacă regimul staţionar este observat la momentul de timp t a = t 0a , valorile
staţionare ale mărimilor y, v,ε se notează respectiv ysta (t a0 ), vsta (t 0a ), εsta (t 0a ) .
Se consideră structura standard a unui sistem de reglare convenţională
reprezentată în Fig.10.1.1. exprimată prin modelul liniar (sau liniarizat) în jurul
valorilor de regim staţionar menţionate anterior.
Acesta este aşa numitul model liniar (sau liniarizat) în abateri faţă de un
regim staţionar precizat la momentul fizic t a = t 0a , unde,
y(t) = ya (t + t 0a ) − ysta (t 0a ) ⇒ Y(s) = L{y(t)} ; (10.1.6)
v(t) = va (t + t 0a ) − vsta (t 0a ) ⇒ V(s) = L{v(t)} (10.1.7)
ε(t) = εa (t + t 0a ) − εsta (t 0a ) ⇒ E(s) = L{ε(t)} (10.1.8)
Pk (s)
HF p (s)
v(t) ε(t) yR(t)≡uF (t) k y(t)
V(s) E(s) YR(s)≡UF (s) + Y(s)
+ HR (s) HF (s)
+
-
Y(s)
Figura nr.10.1.1.
Se menţionează o singură perturbaţie pk din cele q posibile.
Alte structuri de reglare pot fi interpretate prin structuri standard
echivalente din punctul de vedere al definirii indicatorilor de calitate.
258
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.2. Indicatori de calitate care măsoară
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE precizia sistemului în regim staţionar
10.2. Indicatori de calitate care măsoară precizia sistemului în

regim staţionar şi permanent
Se precizează următorii indicatori:
10.2.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului în circuit deschis

Se definesc pentru funcţia de transfer in circuit deschis
H d (s)=H R (s) ⋅ H F (s) , (10.2.1)
considerând că perturbaţiile nu se abat de la valorile lor staţionare astfel că,
Pk (s) ≡ 0, k = 1....q, ⇒ Y(s) = H d (s) ⋅ E(s) . (10.2.2)
Deoarece y este o mărime de reacţie, ε şi y au aceleaşi unităţi de măsură.
Toate definiţiile sunt valabile pentru orice sistem nu neapărat pentru sistemul în
circuit deschis.
10.2.1.1. Factorul de amplificare de poziţie

Factorul de amplificare de poziţie K p , reprezintă raportul dintre valoarea
variaţiei mărimii de ieşire (faţă de valoarea ei intr-un regim staţionar anterior
sau faţă de un regim permanent anterior) şi valoarea variaţiei erorii (faţă de
valoarea ei în acelaşi regim staţionar sau faţă de acelaşi regim permanent
anterior) care a determinat modificarea ieşirii pentru t → ∞ considerând că
eroarea are o noua valoare
y(t) y(∞)
K p = lim = . (10.2.3)
t →∞ ε( t) ε(∞)
K p este o mărime adimensională: deoarece y şi ε au aceleaşi dimensiuni. In
general, dacă intrarea este u, oarecare,
[K p ] = [Y]/[U]. (10.2.4)
Pentru sisteme liniare,
K p = lim H d (s) (10.2.5)
s →0
Dacă H d (s) nu are caracter integrator, K p = H d (0) , finit.

Relaţia de mai sus se deduce imediat folosind teorema valorii finale, în
ipoteza că Y(s) şi E(s) admit această teoremă,
Y(s) sY(s) limsY(s) y(∞)
K p = lim H d (s)= lim = lim = s →0 = . (10.2.6)
s →0 s→0 E(s) s→0 sE(s) limsE(s) ε(∞)
s →0
259
10.2.1.2. Factorul de amplificare de viteză

Factorul de amplificare de viteză K v , reprezintă raportul dintre viteza de
variaţie a mărimii de ieşire, faţă de valoarea ei într-un regim staţionar
(permanent) anterior, şi valoarea variaţiei erorii, faţă de de valoarea ei în acelaşi
regim staţionar (permanent) anterior care a determinat modificarea ieşirii,
pentru t → ∞ , considerând că eroarea are o noua valoare staţionară finită
(o variaţie finită pentru t → ∞ faţă de regimul permanent anterior).

y(t) ∞)
y(
K v = lim = (sec-1 ); (10.2.7)
t →∞ ε( t) ε(∞)
K v este o mărime dimensională
[K v ] = sec −1 . (10.2.8)
Pentru sisteme liniare,
K v = lim[s ⋅ H d (s)] (sec −1 ) (10.2.9)
s →0
are transformată Laplace, pentru care este

Într-adevăr, presupunând că y(t)
adevarată teorema valorii finale,
Y(s)
L{y(t)}
lim[sL{y(t)}] ∞)
y(
K v = lim[sH (s)] = lims
d
= lim = s →0
= . (10.2.10)
s →0 s →0 E(s) s →0 E(s) lim[sE(s)] e(∞)
s →0
10.2.1.3. Factorul de amplificare de acceleraţie

Factorul de amplificare de acceleraţie K a , reprezintă raportul dintre
acceleraţia variaţiei mărimii de ieşire, faţă de valoarea ei într-un regim staţionar
(permanent) anterior, şi valoarea variaţiei erorii, faţă de valoarea ei în acelaşi
regim staţionar (permanent) anterior care a determinat modificarea ieşirii,
pentru t → ∞ , considerând că eroarea are o nouă valoare staţionară finită, (o
variaţie finită pentru t → ∞ faţă de regimul permanent anterior).

y(t) y(∞)
K a = lim = (sec−2 ); (10.2.11)
t →∞ ε(t) ε(∞)
K a - este o mărime dimensională:
[Y] 1
[K a ] = ⋅ = sec−2 . (10.2.12)
[ε] sec 2
Pentru sisteme liniare

K a = lim[s 2 ⋅ H d (s)] (sec −2 ) (10.2.13)
s →0
Evident,
s 2 Y(s)
L{y(t)}
sL{y(t)} y(∞)

K a = lims 2 H d (s) = lim = lim = lim = . (10.2.14)
s →0 s →0 E(s) s →0 E(s) s →0 sE(s) ε(∞)
260
10.2.1.4. Exemplu de interpretare fizică a factorilor de amplificare

Se consideră trei tipuri de sisteme (a, b, c) care iniţial se găsesc într-un
regim staţionar ca în Fig.10.2.1.
a
ε a (t+t0)
εsta(ta0) ε(t) ε a(∞) ε(∞)= finit

a
E0 εsta(ta0)
a a
0 t = t - t0
a a . Kp≠0, finit;Kv=0; Ka=0;
y (t+t0) y(∞)=0
ÿ(∞)=0 *Sistemul ajunge intr-un
nou regim stationar.
a a a y(∞)≠0 *Iesirea tinde catre
yst (t 0) y(t) y(∞) o valoare constanta.
a a
yst (t 0) *Sistemul nu are caracter
integrator:
a a
0 t = t - t0 *Sistem cu autoechilibrare.
(a)
.
y(∞) = finit Kp=∞;Kv≠0, finit;Ka=0;
a a ÿ(∞)=0
y (t+t0)
*Sistemul ajunge intr-un
regim permanent in care.
iesirea are o variatie
a a rectilinie in timp.
y(t)→∞ y (t+t0) →∞
a a
yst (t 0) *Viteza constanta.
a a *Iesirea tinde catre infinit
yst (t 0)
*Sistemul are un caracter
a a simplu integrator:
0 t = t - t0
(b)
. Kp=∞;Kv=∞;Ka≠0, finit;
a a
y(t)→∞
y (t+t0) ÿ(∞) = finit *Sistemul ajunge intr-un
regim permanent in care.
iesirea are o variatie
a a parabolica in timp .
a a
yst (t 0) y(t)→∞ y (t+t0 )→∞ *Acceleratie constanta.
a a *Iesirea tinde catre infinit
yst (t 0)
*Sistemul are un caracter
0
a a dublu integrator:
(c) t = t - t0
Figura nr.10.2.1.
Observaţie: În cazul sistemelor de tipul b şi c, care au caracter integrator,

valoarea staţionară a intrării εsta (t 0a ) = E 0a care a determinat regimuri staţionare
pentru aceste sisteme, este o valoare particulară, care asigură o stabilitate
condiţionată. (Dacă εa = ε0a valoarea intrării în elementul integrator este nulă).
Pentru valori εsta (t 0a ) ≠ E 0a , ieşirile sistemelor b şi c nu pot fi menţinute
constante (regim staţionar), la momentul t a0 putându-se constata eventual un
regim permanent cu o variaţie în timp rectilinie (cazul b) sau parabolă (cazul c).
261
10.2.1.5. Exemple de factori generali de amplificare deduşi din funcţii de

transfer
a. Se consideră sistemul în circuit deschis descris prin funcţia de transfer, fără
caracter integrator,
(s + 10) ⋅ (20s + 1) (0.1 ⋅ s + 1)(20s + 1)
H d (s) = 10 = 50 ⋅ . (10.2.15)
(5s + 1) ⋅ (s + 2) (5s + 1)(0.5 ⋅ s + 1)
Se calculează:
10
K p = lim H d (s) = H d (0) = 10 ⋅ = 50
s →0 2
K v = lims H (s) = 0 ,
d
s →0
K a = lims 2 H d (s) = 0 .
s →0
Se observă că funcţia de transfer are două zerouri,
z1=-10; z2= -0.05,
şi doi poli,
p1= -0.2; p2= -2.
Neavând un pol în origine sistemul este fără caracter integrator deci un
sistem cu autoechilibrare.
b. Se consideră sistemul în circuit deschis descris prin funcţia de transfer, cu

caracter integrator,
10(s + 10) ⋅ (20s + 1) (0.1 ⋅ s + 1) ⋅ (20s + 1)
H d (s) = = 50 ⋅ . (10.2.16)
s ⋅ (5s + 1) ⋅ (s + 2) s ⋅ (5s + 1) ⋅ (0.5 ⋅ s + 1)
Se calculează:
K p = ∞; K v = 50 sec −1 ; K a = 0 .
Deoarece sistemul are un singur pol în originea planului complex, are
caracter de simplu integrator (uneori denumit şi "izodrom"), deci este un sistem
fară autoechilibrare.
c. Se consideră sistemul în circuit deschis descris prin funcţia de transfer, cu

caracter dublu integrator,
10 ⋅ (s + 10) ⋅ (20s + 1) (0.1 ⋅ s + 1)(20s + 1)
H d (s) = = 50 ⋅ 2 . (10.2.17)
s ⋅ (5s + 1) ⋅ (s + 2)
2
s ⋅ (5s + 1)(0.5 ⋅ s + 1)
Se calculează:
K p = ∞; K v = ∞; K a = 50 sec −2 .
Deoarece sistemul are doi poli în originea planului complex, are caracter
de dublu integrator, deci este un sistem fară autoechilibrare.
262
10.2.2. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă

În orice sistem de reglare automată, eroarea sistemului ca mărime fizică
absolută (aşa cum este citită în procesul de măsurare sau evaluare) este
εa (t a ) = va (t a ) − ya (t a ) (10.2.18)
Ea este dependentă atât de mărimea impusă v a cât şi de perturbaţiile pak ce
acţionează asupra sistemului.
Efectul perturbaţiilor şi al valorilor anterioare ale mărimii v a este înglobat
în mărimea de reacţie y a şi nu apare explicit în relaţia de mai sus.
În cazul sistemelor liniare se poate exprima aditiv efectul acestor cauze, ca
o sumă de componente,
q
ε (t ) = ε (t ) + ∑ ε apk (t a )
a a a
v
a
(10.2.19)
k =1
unde εav este componenta erorii provocată de mărimea impusă va, iar εapk este
componenta erorii provocată de perturbaţia papk .
Presupunem că la un moment de timp t a0 se constată un regim staţionar
caracterizat prin vsta (t 0a ), ysta (t 0a ) , deci o valoare în regim staţionar a erorii
εsta (t 0a ) = vsta (t 0a ) − ysta (t a0 ) = V1a − Y1a E1a . (10.2.20)

Dacă la momentul t a0 , mărimea impusă are o variaţie treaptă cu
valoarea ∆v = V0 , adică,
v a (t a ) = vsta (t 0a ) + V0 ⋅ 1(t a − t 0a ) (10.2.21)
atunci apare un regim tranzitoriu în urma căruia apare un nou regim staţionar
(dacă este posibil un nou regim staţionar) caracterizat printr-o valoare în regim
staţionar a erorii
εa (∞) = v a (∞) − y a (∞) E a2 , (10.2.22)
ca în Fig.10.2.2.
a a
v (t+t0)
a a
v ;y [
a
∆v=V0 εa (t+t0) ε a(∞) =Ea2=Va2−Ya2
a a a
vst (t 0) =V1 )
a a a
εsta (ta0) =Ea1 a a
y (t+t0)
a
V2
a
y(∞)=Y2
a
yst (t 0) =Y1
a a
t=0 t = t - t0
Figura nr.10.2.2.
263
Variaţia treaptă V0 a mărimii impuse a afectat valoarea staţionară a erorii

cu mărimea
ε0∞ = E a2 − E1a . (10.2.23)
Această diferenţă este aleasă ca şi indicator de calitate pentru a măsura
precizia sistemului în regim staţionar în raport cu mărimea impusă.
Prin eroare staţionară de poziţie în raport cu mărimea impusă, notată ε0 ∞ ,
se inţelege variaţia valorii staţionare a erorii sistemului datorită variaţiei treaptă
a mărimii impuse,
ε0 ∞ = lim[ εa (t + t 0a ) |vˆ a (t + t a )+ V ⋅1(t a − t a ) −ε( t + t 0a ) |vˆ a ( t + t a ) ], (10.2.24)
t →∞ 0 0 0 0
pak (t + t 0a ); k =1:q pak ( t + t 0a ); k =1:q
unde prin
εa (t + t 0a ) |v̂a (t + t a ) ,
0
pak (t + t 0a ); k =1:q
se înţelege expresia evoluţiei erorii determinată în condiţii iniţiale nule de

intrările
v̂ a (t + t 0a ) , pak (t + t 0a ) , k=1,2,...,q, t a = t + t 0a ,
iar prin
εa (t + t 0a ) |v̂a (t + t a )+ V ⋅1(t a − t a ) ,
0 0 0
pak (t + t 0a ); k =1:q
se înţelege expresia evoluţiei erorii, în condiţii iniţiale nule, determinată de

aceleaşi cauze v̂a (t a ),pak (t a ) , dar începând cu momentul t a =t 0a ,(t = 0) , mărimea
impusă creşte cu o valoare V0 (semnal treaptă). Eroarea staţionară se analizează
pe răspunsul forţat.
În particular, dacă la momentul t a0 , momentul modificării cu un semnal
treaptă a mărimii impuse, se constată un regim staţionar, adică
εa (t + t 0a ) |v̂a ( t + t0a ) = εsta (t 0a ) = E1a , (10.2.25)
pak ( t + t 0a ); k =1:q
atunci reprezentarea evoluţiei este ca în Fig.10.2.2. iar relaţia de definiţie

(10.2.24) devine,
ε0 ∞ = lim[ εa (t + t 0a ) |v̂a (t + t0a )+ V0 ⋅1( ta − t0a ) − E1a ] = Ea2 − E1a . (10.2.26)
t →∞
pak (t + t 0a ); k =1:q
Notând prin
V1a = vsta (t 0a ),Y1a = ysta (t 0a ) (10.2.27)
valorile staţionare pentru mărimea impusă şi mărimea de reacţie, valori
constatate la momentul t a =t 0a , evident
E1a = V1a − Y1a . (10.2.28)
264
Comportarea sistemului se poate exprima prin variaţii faţă de acest regim

staţionar, notând,
v(t) = va (t + t 0a ) − V1a ; (10.2.29)
y(t) = y a (t + t 0a ) − Y1a ; (10.2.30)
ε(t) = ε a (t + t 0a ) − E1a . (10.2.31)
Trebuie remarcat că acest regim staţionar este un regim cu totul particular.
Evoluţia reprezentată în Fig.10.2.2. apare ca în forma din Fig.10.2.3. care
corespunde formei standard de prezentare, compatibilă cu abordarea prin
modele liniare, în particular funcţii de transfer.
a a
v = v - V1 v(t)
a a
y = y - Y1
[
ε0∞=limε(t)
ε(t) t →∞
V0
y(t) y(∞) v(∞)
0 )
t=0 t
Figura nr.10.2.3.
În Fig.10.2.3. de mai sus, atât v cât şi y au aceeaşi origine pe ordonată,

valoarea zero, care corespunde valorilor fizice V1a respectiv Y1a , diferite între
ele.
Eroarea staţionară de poziţie apare explicit în grafic ca un segment,
ε0 ∞ = lim ε( t) = v(∞) − y(∞ ) = [ya (∞ ) − V1a ] − [v1a (∞ ) − Y1a ] =
t →∞
= [va (∞) − ya (∞)] − [V1a − Y1a ] = Ea2 − E1a . (10.2.32)

Deoarece
1
v(t) = V0 ⋅ 1(t) ⇒ V(s) = L{v(t)} = V0 ⋅ , (10.2.33)
s
în cazul modelului liniar din Fig.10.1.1.,
1
E(s) = HEC (s) ⋅ V(s) = [1 − H v (s)] ⋅ V(s) = ⋅ V(s) (10.2.34)
1 + Hd (s)
1 V V0
ε0∞ = lim[s ⋅ E(s)] = lim[s ⋅ ⋅ 0]= , (10.2.35)
s→∞ s →∞ 1 + H (s) s
d
1 + KP
1
ε0∞ = ⋅ V = [1 − H v (0)] ⋅ V0 (10.2.36)
1 + KP 0
265
Performanţa se impune prin condiţia

ε0∞ ≤ ε0∞imp , (10.2.37)
Eroarea ε0∞ depinde de valoarea V0 a semnalului treaptă. Pentru a obţine
un indicator dependent numai de structura sistemului se realizează o
normalizare în raport cu V0 , rezultând:
Eroarea staţionară de poziţie relativă , ε0∞

rel
ε0 ∞ 1
εα0∞ = = (10.2.38)
V0 1 + K p
este o mărime adimensională dată şi de relaţiile
ε0rel∞ = 1 − H v (0) = HEC (0) . (10.2.39)
Eroarea staţionară de poziţie-relativă este o caracteristică de sistem şi
exprimă termenul liber al dezvoltării în serie de puteri a funcţiei HEC (s)
denumită şi primul coeficient al erorii.
Performanţa se impune prin condiţia,
1
ε0rel∞ ≤ ε0rel∞ ,imp ⇔ K P ≥ K P,imp , K P,imp = − 1. (10.2.40)
ε rel
0 ∞ ,imp
Eroarea de poziţie este nulă, dacă şi numai dacă factorul de amplificare de

poziţie este infinit:
ε0rel∞ = 0 ⇔ K P = ∞ , (10.2.41)
adică Hd (s) are cel puţin un pol în originea planului complex sau practic,
sistemul în circuit deschis conţine cel puţin un element integrator.
Au loc echivalenţele
ε0rel∞ = 0 ⇔ K P = ∞ ⇔ H v (0) = 1 ⇔ H EC (0) = 0 (10.2.42)
Eroarea staţionară de poziţie normalizată, ε0∞

N
.
ε0∞ V0 1
ε0N∞ = = |V0 =1⋅ [V0 ] = ; ε N ≤ ε0N∞ ,imp . (10.2.43)
val {V0 } 1 + K P 1 + K P 0∞
Eroarea staţionară de poziţie normalizată ε0∞
N
este eroarea staţionară de
poziţie provocată de variaţia treaptă unitate a mărimii impuse. Ea are
dimensiunea mărimii de ieşire y.
Evident ε0∞
rel
şi ε0∞
N
au o aceeaşi valoare numerică dar semnificaţia lor este
diferită.
266
10.2.3. Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă

Eroarea staţionară de viteză în raport cu mărimea impusă, notată ε1∞ , este
eroarea staţionară a sistemului în regimul permanent determinat de variaţia sub
formă de rampă a mărimii impuse faţă de regimul permanent anterior,
V
v ( t ) = V0 ⋅ t ⋅ 1 ( t ) ⇒ V ( s ) = 20 , (10.2.44)
s
unde [ V0 ] =
[ V ] = [ Y ] , este panta rampei.
sec sec
Se consideră v(t) în variaţii faţă de un regim permanent,
v ( t ) = va ( t ) − vaper ( t ) , t ≥ 0 . (10.2.45)
Eroarea staţionara de viteză este,
1 V V
ε1∞ = lim ε ( t ) |determinat de variatia = lim[s ⋅ ⋅ 20 ] = 0 . (10.2.46)
t →∞
rampă a marimii impuse
s →0 1 + H (s) s
d
Kv
V
ε1∞ = 0 ≤ ε1∞ ,imp (10.2.47)
Kv
Se defineşte eroarea staţionară relativă de viteză ε1rel∞ , prin relaţia,
ε 1
ε1rel∞ = 1∞ =
V0 K v
[sec] (10.2.48)
Aceasta are dimensiunea timp şi reprezintă timpul de întârziere la
urmărire rampă, adică intervalul de timp după care mărimea de ieşire atinge
valoarea mărimii impuse în procesul de urmărire rampă.
Eroarea ε1rel∞ este o caracteristică de sistem şi nu depinde de valoarea pantei
rampei. În Fig.10.2.4. se prezintă modul de definire al mărimilor ε1∞ şi ε1rel∞
Eroarea staţionară de viteză este zero,
ε1rel∞ = 0 ⇔ K v = ∞ , (10.2.49)
d
dacă şi numai dacă funcţia de transfer în circuit deschis H (s) are cel puţin doi
poli în originea planului complex s, adică, în circuit deschis există cel puţin
două elemente de tip integrator conectate în serie.
a a v(t)=V0 t 1(t) ε1∞
v(t)=v (t) - vper (t)
a a
y(t)=y (t) - yper (t)
εrel
1∞
ε(t)
y(t) (sec)
0
0 t
Figura nr.10.2.4.
267
Presupunând că sistemul este stabil şi teorema valorii finale se poate

aplica, au loc echivalenţele,
K P = ∞ Hv ( 0 ) = 1 HEC ( 0 ) = 0
ε1rel∞ = 0 ⇔  ⇔  ⇔  (10.2.50)
K v = ∞ H′v ( 0 ) = 0 H′EC ( 0 ) = 0
unde s-au notat,
d d
H′v ( 0 ) = H (s ) ; H′EC ( 0 ) = H (s ) , (10.2.51)
ds v s =0 ds EC s =0
K P = ∞ HEC ( 0 ) = 0
ε1rel∞ = finit ≠ 0 ⇔  ⇔ (10.2.52)
K v = finit H′EC ( 0 ) = ε1∞ = 1/ K v
rel
Observaţie:
Eroarea relativă ε1∞
rel
nu este eroarea sistemului la urmărire rampă cu pantă
unitate.
În relaţia de definiţie (10.2.48), s-a efectuat împărţirea prin mărimea
fizică V0 , panta rampei în [V]/sec, rezultând dimensiunea timp pentru ε1∞ rel
, nu
prin valoarea pantei val{V0 } care este un număr adimensional.
Se poate defini şi eroarea normalizată de viteză, ε1∞ N

, determinată de
variaţia unitate a pantei mărimii impuse care evoluează în rampă
V0 ε1∞
ε1N∞ = ε1∞ [Y] = = (10.2.53)
V =1
0
sec
Kv V =1
0
[Y] val{V0 }
sec
ε1N∞ =
1
,
[ Y ] / sec ; ε1rel∞  = [Y] (10.2.54)
Kv 1/ sec
Deşi apare o aceeaşi relaţie, aici număratorul (cifra 1) este o mărime
dimensională, adică avem 1[Y]/sec.
268
10.2.4. Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea impusă

Eroarea staţionară de acceleraţie în raport cu mărimea impusă, notată
ε 2∞ este eroarea staţionară a sistemului în regimul permanent determinat de
variaţia acceleraţiei mărimii impuse care evoluează sub formă de parabolă
t2 1
v(t) = V0 ⋅ ⋅ 1(t) ⇒ V(s) = V0 ⋅ 3 , (10.2.55)
2 s
unde V0 este acceleraţia parabolei şi are dimensiunea
V  Y 
[V0 ] = = . (10.2.56)
sec2 sec2
Mărimea impusă v(t) se poate considera ca fiind o variaţie faţă de un regim
permanent,
v ( t ) = va ( t ) − vaper ( t ) , t ≥ 0 . (10.2.57)
Eroarea staţionara de acceleraţie este,
1 V V
ε2 ∞ = lim ε ( t ) |determinat de variatia = lim[s ⋅ ⋅ 30 ] = 0 . (10.2.58)
t →∞
parabolă a marimii impuse
s →0 1 + H (s) s
d
Ka
V
ε2 ∞ = 0 ≤ ε2 ∞ ,imp (10.2.59)
Ka
Se defineşte eroarea relativă de acceleraţie
ε 2∞ 1
ε rel
2∞ = = [sec2 ]. (10.2.60)
V0 K a
În Fig.10.2.5. se prezintă modul de definire a erorii: ε 2∞ .
a a
v(t)=v (t) - vper (t)
a a
ε2∞
y(t)=y (t) - yper (t)
v(t)
ε(t)
0 y(t)
0 t
Figura nr.10.2.5.
Au loc echivalenţele
 H v (0) = 1 H EC (0) = 0  K p=∞
 '  ' 
ε 2∞ = 0 ⇒ H v (0) = 0 ⇔ H EC (0) = 0 ⇔ K v=∞ (10.2.61)
 ''  '' K ∞
H v (0) = 0 H EC (0) = 0  a=
adică eroarea relativă de acceleraţie este zero dacă are cel puţin trei poli în
originea planului complex ceea ce înseamnă cel puţin trei elemente integratoare
în circuit deschis.
269
10.2.5. Eroarea staţionară de poziţie în raport cu o anumită

perturbaţie
Este un indicator de calitate specific unei anumite perturbaţii, considerată
în continuare pak (t) , unde k poate fi oricare indice între 1 şi q.
Prin eroare staţionară de poziţie în raport cu perturbaţia, pak (t) notată εpk ∞ ,
se înţelege variaţia valorii staţionare a erorii sistemului datorită variaţiei treaptă
a perturbaţiei pak (t) ,
ε pk ∞ = lim[ ε a (t + t 0a ) |vˆ a ( t + t a ) −ε( t + t 0a ) |vˆ a (t + t a ) ] (10.2.62)]

t →∞ 0 0
pˆ aj ( t + t a0 ); j≠ k pˆ ak (t + t 0a ); j=1:q
p̂ak (t + t 0a ) +∆p k ⋅1(t a − t 0a )
Considerând variaţii faţă de un regim staţionar caracterizat de,

ε (t
a
st
a
0 ) , y sta ( t 0a ) , p k sta ( t 0a ) , p jsta ( t 0a ) , mărimile utilizate în descrierea matematică
sunt,
v(t)=va (t + t 0a ) − vsta (t 0a )
y(t)=ya (t + t oa ) − ysta (t 0a ) (10.2.63)
p k (t)=pak (t + t 0a ) − p ksta (t 0a )
ε(t)=εa (t + t 0a ) − εsta (t 0a ) .
Dacă mărimea de ieşire în variaţii y(t) se poate exprima ca o sumă de
componente, y v (t), y pk (t), y p j (t), fiecare dependentă de variaţiile v(t), pk(t),
pj(t), în cazul liniar această descompunere este întotdeauna valabilă,
q;j≠ k
y(t)=y v (t) + y pk (t) + ∑ yp (t) j
(10.2.64)
j=1
atunci eroarea sistemului ε(t) se exprimă,

q;j≠ k q;j≠ k
ε(t) = v(t)-y(t) = v(t)-y v (t)-ypk (t)- ∑ yp j (t) = ε v (t)+εpk (t)+ ∑ εp (t).j
j=1 j=1
(10.2.65)
Componenta erorii determinată de variaţia perturbaţiei pk(t) este deci,
ε pk (t) = − y pk (t) (10.2.66)
In condiţiile de definiţie a erorii staţionare de poziţie în raport cu
perturbaţia pk(t) se consideră intrările particulare
270
∆p k
v(t) = 0 ⇒ V(s)=0 ; p j (t) = 0 ⇒ Pj (s)=0, j ≠ k ; p k (t) = ∆p k ⋅ 1(t) ⇒ Pk (s)=
s
(10.2.67)
astfel că
q;j≠ k
ε v (t)=v(t) - y(t) ≡ 0, εp j (t) = - ∑ y p j (t) ≡ 0, j ≠ k , (10.2.68)
j=1
şi eroarea ε(t) exprimă numai componenta εpk (t) ,
ε(t) = εpk (t) = − ypk (t) . (10.2.69)

Deci,
εpk∞ = lim εpk (t) = − lim ypk (t) (10.2.70)
t →∞ t →∞
Pentru sisteme liniare descrise prin funcţii de transfer, eroarea staţionară de
poziţie în raport cu perturbaţia p k este,
∆p
εpk∞ = − lim s ⋅ Ypk (s) = − lim [s ⋅ H pk (s) ⋅ k ] = − lim [H pk (s) ⋅ ∆p k ] .
s→0 s→0 s s→0
(10.2.71)
În particular, pentru structura din Fig.10.1.1.,
H Fpk (s) ∆p k 1
εpk ∞ = − lim [s ⋅ ⋅ ] = − lim ⋅ ∆p k
s→0 1 + H d (s) s s→0 1 H (s)
+ H R (s) ⋅ F
H Fpk (s) H Fpk (s)
(10.2.72)
În Fig.10.2.6. este prezentat modul de definire al erorii ε pk ∞ considerând
mărimile în variaţii.
pk (t) = pk(t+t0) - ^pk(t+t0)
a a a a
 v(t)≡0 pk(t)
 p (t) ≡0, j ≠ k
 j

 ∆p
0  k a a
0 t = t - t0
y(t) = y (t+t0) - ^y (t+t0)
a a a a
y(t)= yp (t)
k
yp(∞)= −εp ∞
0 k k
a a
0 t = t - t0
Figura nr.10.2.6.
271
Pentru modele liniare,

ε pk ∞ = 0 ⇔ lim H pk (s) = 0 (10.2.73)
s →0
adică funcţia de transfer in circuit închis în raport cu perturbaţia pk trebuie să

aibă cel puţin un zerou în originea planului complex.
În particular, pentru structura din Fig.10.1.1., conform relaţiei (10.2.72),
ε pk ∞ = 0 are loc în următoarele condiţii:
a) Dacă H Fpk (0) = 0, adica H Fpk (s) are cel puţin un zerou în originea planului
complex. În aceste condiţii ε pk ∞ = 0 oricare ar fi structura în circuit deschis
H d (s)=H R (s) ⋅ H F (s) . (10.2.74)

Această situaţie exprimă o perturbaţie cu acţiune nepersistentă în regim
staţionar. Perturbaţia are efect numai în regim tranzitoriu şi nici-un efect în
regim staţionar.
b) Dacă H Fpk (0) = finit ≠ 0, atunci, din relaţia (10.2.72)
H R (s)H F (s) lim H R (s) ⋅ H F (s)

s→0
ε pk ∞ = 0 ⇒ lim = =∞, (10.2.75)
s→0 H Fpk (s) H Fpk (s)
deci,
ε pk ∞ = 0 ⇒ lim H R (s) ⋅ H F (s) = ∞ , (10.2.76)
s→0
adică în circuit deschis trebuie să existe cel puţin un pol în originea planului
complex (cel puţin un element integrator) indiferent dacă acesta apare în H R (s)
sau H F (s) .
c) Dacă H Fpk (s) are un caracter integrator, de exemplu are α pk poli în originea
planului complex, din (10.2.72),
 H (s) ⋅ H (s) 
ε pk ∞ = 0 ⇒ lim  R F
=∞ (10.2.77)
s→0  H (s) 
 Fpk 
adică funcţia de transfer în circuit deschis H d (s)=H R (s)H F (s) trebuie să aibă un
număr de poli în origine mai mare decât are H Fpk (s) . Aceşti poli pot proveni atât
de la H F (s) cât şi de la H R (s)
În general, eroarea staţionară de poziţie provocată de o perturbaţie pk este

nulă, ε pk ∞ = 0 , dacă între elementul de comparaţie şi punctul echivalent de
aplicare al acestei perturbaţii există cel puţin un element integrator.
272
10. INDICATORI DE CALITATE ŞI PERFORMANŢE 10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE masoară calitatea sistemului în regim tranzitoriu
10.3. Indicatori de calitate şi performanţe care măsoară calitatea

sistemului în regim tranzitoriu
In principal, aceşti indicatori măsoară rezerva de stabilitate şi rapiditatea

sistemului.
Se definesc în regimul tranzitoriu provocat de variaţia, cel mai frecvent
treaptă, a mărimii impuse sau a unei perturbaţii. Ei se pot grupa în două
categorii după cauza care a determinat regimul tranzitoriu:
1. Indicatori definiţi pe răspunsul în regim tranzitoriu provocat de variaţia
treaptă a mărimii impuse.
2. Indicatori definiţi pe răspunsul în regim tranzitoriu provocat de variaţia
treaptă a unei perturbaţii.
Prima categorie este utilă pentru sistemele de urmărire şi reglare după
program. A doua categorie este utilă în orice tip de sistem în care apar
perturbaţii.
10.3.1. Indicatori de calitate şi performanţe definiţi pe răspunsul în

regim tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse
Se consideră un astfel de răspuns, reprezentat în variaţii ca în Fig.10.3.1.

unde,
t = t − t a0 , v(t) = va (t+t 0a ) − vsta (t 0a ), y(t) = ya (t+t 0a ) − ysta (t 0a ) . (10.3.1)
a a a a
y(t)=y (t+t0) - yst (t 0)
a a a a
v(t)=v (t+t0) - vst (t 0)
yinv(t)
v(t)
y (∞)= ya(∞)- yast (ta0)
σ1 ε0∞ ∆ y (∞)
y (∞)
σ3
0.95 y (∞) σ4
σ2
y (∞) ∆ y (∞)
td
ye1 ye2 ye3
0.05 y (∞) 0
t0=0 te1 te2 te3 a a
t = t - t0
tc
tr
t r-inv
Figura nr.10.3.1.
273
Se definesc următorii indicatori de calitate:
a). Timpul extremului j (vârful j).

Timpul extremului j, uneori denumit şi timpul vârfului j, notat t ej ,
reprezintă intervalul de timp între momentul t0 al aplicării semnalului treaptă la
mărimea impusă şi abscisa celui de al j-lea punct de extrem al răspunsului,
pentru t > t0 şi după ce a avut loc o evoluţie.
În cazul unei reprezentări analitice la aceeaşi scară de timp, cu timp zero în
momentul aplicării semnalului treaptă ca în Fig.10.3.1., şi al unui răspuns
continuu şi derivabil in timp, t ej este soluţia j a ecuaţiei
= 0, y(t) ≠ 0 ⇒ t = t ej , j = 1,2,...; t ej <t ej+1 ,t ej > t 0
y(t) (10.3.2)
Evident, dacă răspunsul continuu are puncte de nederivabilitate, în t ej se includ
şi momentele în care derivata întîi schimbă de semn.
Momentul aplicării semnalului treaptă t 0 se numeşte moment iniţial al
răspunsului generat de acel semnal.
0 ) = 0,
Chiar dacă y(t y(t 0 ) ≠ 0, t0 nu este interpretat ca şi timp de extrem.
Dacă răspunsul are discontinuitate de prima speţă, se definesc extremele la
stânga şi dreapta t ej+ , t ej− , prin limitele laterale corespunzătoare şi se interpretează
în mod adecvat.
b.) Valoarea extremă j (vârful j).

Valoarea extremă j, notată yej , uneori denumită şi vârful j, reprezintă
valoarea răspunsului pentru momentul de timp t ej
yej = y (t) | t corespunde momentului t ej (10.3.3)
Dacă momentul iniţial este zero, atunci
yej = y (t ej ), j = 1,2,... (10.3.4)
De multe ori se foloseşte exprimarea (10.3.4) presupunând (10.3.3).
Pentru a obţine un indicator de calitate care să exprime o caracteristică de
sistem, se folosesc:
- Valoarea extremă normalizată (vârful normalizat),
yej
yejN = , (10.3.5)
val{V0}
ca fiind valoarea extremă pe răspunsul determinat de variaţia treaptă unitate a
mărimii impuse. S-a considerat că yej este observat pe un răspuns la o variaţie
treaptă cu amplitudinea V0;
274
- Valoarea extremă relativă (vârful relativ),

yej
yejrel = (10.3.6)
y(∞)
reprezintă valoarea vârfului yej raportată la valoarea mărimii de ieşire în
regimul staţionar care apare după aplicarea semnalului treaptă respectiv.
Dacă sistemul este liniar asimptotic stabil descris printr-o funcţie de
transfer H v (s) , iar v(t)=V0·1(t), atunci,
yej
y(∞) = H v (0)V0 ⇒ yejrel = (10.3.7)
H(0)V0
Vârful relativ este o mărime adimensională.
Când sistemul are eroare staţionară de poziţie nulă, H v (0) = 1 , atunci
yejN si yejrel , au aceeaşi valoare numerică.
c) Timpul intersecţiei j.
Timpul intersecţiei j, notat prin t zj , reprezintă intervalul de timp între
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care
răspunsul atinge pentru a j-a oară valoarea sa staţionară apărută în urma acestui
regim tranzitoriu.
În condiţiile din Fig.10.3.1. , t zj este a j-a soluţie a ecuaţiei
y(t) − y(∞) = 0 ⇒ t = t zj , j = 1, 2... (10.3.8)
Sunt valabile aceleaşi consideraţii prezentate în legatură cu Fig.6.29.
d) Durata oscilaţiei j.
Durata oscilaţiei j, notată θ j este de două tipuri, în funcţie de modul de
determinare:
1. Perioada de oscilaţie θ j = θie exprimată prin intervalul de timp între două
extreme de acelaşi tip (maxime sau minime):
θ j = θie = t e(j+2) − t ej , j ≥ 1 . (10.3.9)
Aceasta se poate aprecia şi prin semiperioade, definite prin intervalul de
timp între două extreme succesive.
2. Perioada de oscilaţie θ j = θiz , exprimată prin intervalul de timp între două
momente de timp în care ieşirea intersectează în acelaşi sens noua sa valoare
staţionară
θ j = θiz = t z(j+2) − t zj , j ≥ 1 (10.3.10)
275
e) Deviaţia extremă j.
Deviaţia extremă j, notată σ j , reprezintă deviaţia mărimii de ieşire în
punctul extrem j faţă de valoarea sa staţionară care apare în urma regimului
tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse.
σ j = yej − y(∞), j = 1,2,... (10.3.11)
În condiţiile în care se poate aplica (6. 75), evident
σ j = y(t ej ) − y(∞), j = 1, 2,... (10.3.12)
f) Suprareglajul σ .
Este unul din cei mai utilizaţi indicatori de calitate pentru caracterizarea
regimului tranzitoriu al unui SRA.
Suprareglajul σ reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de ieşire a
valorii sale staţionare care apare în urma regimului tranzitoriu provocat de
variaţia treaptă a mărimii impuse.
Suprareglajul, în limba engleza "maximum overshoot", exprimă precizia
sistemului de reglare în regimul tranzitoriu provocat de mărimea impusă, fiind
considerat şi o masură a rezervei de stabilitate a sistemului.
Se defineşte prin relaţia,
σ = max | σ j |, J = {j ∈ N* ,σ j ⋅ y(∞)>0}. (10.3.13)
j∈J
Cu alte cuvinte, dacă variaţia mărimii de ieşire este pozitivă, adică

y(∞)>0 (ya (∞) − ysta (t 0a ) > 0) , determinată de V0>0, atunci în calculul
suprareglajului se consideră deviaţiile extreme σ j pozitive.
Evident, dacă variaţia mărimii de ieşire este negativă, y(∞)<0 ca în
Fig.10.3.2., pentru determinarea suprareglajului σ se consideră numai deviaţiile
extreme σ j negative, σ1 ,σ3 ,.....
Suprareglajul σ se poate determina şi din extremul absolut al regimului
tranzitoriu respectiv, folosind valoarea maximă dacă y(∞)>0 şi valoarea
minimă dacă y(∞)<0 .
σ = y max − y(∞) dacă y(∞)>0 , unde y max = max y(t) (10.3.14)
t ≥0
σ = y min − y(∞) dacă y(∞)<0 , unde y min = min y(t) , (10.3.15)

t ≥0
Dacă răspunsul atinge numai asimptotic valoarea staţionară, atunci se

consideră σ = 0 dar cu menţionarea comportării asimptotice când t → ∞ .
Se poate impune o performanţă de forma σ ≤ σimp dar aceasta este legată de
valoarea V0 a semnalului treaptă.
276
Figura nr.10.3.2.
Pentru a evidenţia caracteristici de sistem se definesc:
-Suprareglajul relativ:
σ
σrel = , (10.3.16)
y(∞)
unde
y(∞) = ya (∞) − ysta (t 0a ) . (10.3.17)
Suprareglajul relativ este o mărime adimensională. Performanţa se impune
prin relaţia
σrel ≤ σimp
rel
(10.3.18)
-Suprareglajul procentual:
σ
σ% = σrel ⋅ 100 = ⋅ 100; σ% ≤ σ%imp (10.3.19)
y(∞)
-Suprareglajul normalizat: σ N , ca fiind suprareglajul produs de variaţia treaptă
uniate a mărimii impuse (val {V0 } = 1) . Se măsoară în unităţi ale mărimii y.
σ Ν
σN = ; σ N ≤ σimp (10.3.20)
val {V0 }
Dacă ε0∞ = 0 atunci σrel şi σ N au o aceeaşi valoare numerică.
De cele mai multe ori suprareglajul apare în prima oscilaţie care depăşeşte
valoarea staţionară, pe răspunsuri periodic amortizate ca în Fig.10.3.1.
Totuşi, dacă sistemul are poli complex conjugaţi cu părţile imaginare care
nu sunt în raport raţional, atunci răspunsul nu mai are un caracter periodic
apărând neregulat, deşi amortizat.
277
g) Timpul de întârziere t d .
Timpul de întârziere t d se defineşte prin intervalul de timp dintre
momentul aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi abscisa primului
punct de inflexiune al răspunsului. Definiţia timpului de întârziere este ilustrată
y(t) = 0 ,
în Fig.10.3.1. Timpul de întârziere se poate obţine din soluţia ecuaţiei
corelată corespunzător pe axa timp. Performanţa se impune prin
t d ≤ t dim p (10.3.21)
h)Timpul de creştere t c .
Timpul de creştere t c , reprezintă intervalul de timp în care mărimea de
ieşire se modifică de la valoarea 0.05y(∞) până la valoarea 0.95y(∞) , în
regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a mărimii impuse. Performanţa
se defineşte prin condiţia
t c ≤ t cimp (10.3.22)
i) Durata regimului tranzitoriu t r .
Durata regimului tranzitoriu reprezintă intervalul de timp dintre momentul
aplicării semnalului treaptă la mărimea impusă şi momentul în care răspunsul
sistemului intră într-o vecinătate ∆⋅ | y(∞)|, (∆ = 0.02 sau ∆ = 0.05) ,
a valorii sale staţionare fără să mai depăşească această vecinatate. Definiţia
duratei regimului tranzitoriu este ilustrată în Fig.10.3.1. Valoarea fracţiunii ∆
se alege în funcţie de contextul de precizie impus sistemului.
Performanţa se impune prin condiţia:
t r ≤ t r imp (10.3.23)
Pentru a se obţine formule de calcul mai simple, se defineşte, în sens
acoperitor, durata regimului tranzitoriu t rinv , din condiţia ca o învelitoare
(majorantă sau minorantă) a răspunsului să intre în această vecinătate fără să o
mai depăşească. Ca invelitoare se poate alege orice curbă continuă fără puncte
de inflexiune tangentă superior sau inferior la răspuns.
De cele mai multe ori acestea se obţin, dacă se cunoaşte expresia
răspunsului, înlocuind funcţiile sinus sau cosinus prin ±1 . Deoarece t r ≤ t rinv ,
impunând performanţa prin relaţia t r inv ≤ t r imp , se asigură
t r inv ≤ t r imp ⇒ t r ≤ t r imp . (10.3.24)
j) Gradul de amortizare δ .
Gradul de amortizare δ este o măsură a oscilabilităţii răspunsului provocat
de variaţia treaptă a mărimii impuse:
σ y − ye2
δ = 1− 3 ≥ δimp , sau δ* = e1 ≥ δ*imp . (10.3.25)
σ1 ye3 − ye2
Limita de stabilitate este indicată de valoarea δ = 0 sau δ* = 0 .
278
10.3.2. Indicatori de calitate şi performanţe definiţi pe răspunsul în

regim tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a unei perturbaţii
Se consideră că o anumită perturbaţie, de exemplu, perturbaţia pak (t + t 0a ) ,
are o variaţie treaptă ∆p k la momentul t=0 faţă de o valoare în regim staţionar
pak (t) = pak (t + t 0a ) − pakst (t 0a ) = ∆p k ⋅ 1(t) , (10.3.26)
rezultând un regim tranzitoriu ca în Fig.10.3.3.
a a
pk(t+ t0)
a a
 v(t)≡0 pk(t+ t0)
 p (t) ≡0, j≠k
 j

 ∆p
a a  k
pkst (t0 )
a a
0 t = t - t0
a a
y (t+ t0)
tz2
tz1
y(t)= yp (t)
k
ν1 ∆ ⋅ν
a ν3
y (∞)
a
ye1 y(∞)= yp(∞)= −εp
a a
yst (t 0) ν2 k k∞
a
td a ye3
0 ye2
a a
0 te1 te2 te3 t = t - t0
tr
Figura nr.10.3.3.
Deoarece sistemul este în circuit închis răspunsul tinde să revină la
valoarea staţionară anterioară ysta (t 0a ) , atingând noua valoare staţionară ya (∞)
eventual cu o eroare ε p ∞ .
k
Din această cauză pentru răspunsul la variaţia unei perturbaţii, indicatorul

"timp de creştere" tc nu are sens.
O serie de indicatori de calitate, precum: a. timpul extremului j, t ej ;
c.timpul intersecţie j, t zj ; d. durata oscilaţiei j, θ j ; g. timpul de întârziere, td ;
i.durata regimului tranzitoriu, tr, se definesc ca în cazul variaţiei mărimii impuse
considerând evident drept moment iniţial, momentul în care s-a modificat
perturbaţia respectivă.
Pentru indicatorii comuni definiţi pe răspunsul în raport cu mărimea
impusă respectiv perturbaţia, se vor considera aceleaşi litere de ordonare în
prezentare (a, c, d, g ) eventual cu indice " ' " dacă diferă puţin (b', e', ..), iar
pentru cei specifici răspunsului în raport cu perturbaţia se va continua lista de
prezentare ( k, l,..).
279
c) Timpul intersecţiei j.
Se consideră t z1 timpul de intersecţie care apare după t e1 , când
mărimea de ieşire revine către valoarea ei staţionară.
Dacă ε p ∞ = 0 atunci la acest t z1 ieşirea atinge efectiv pentru prima
k
a
oară y (∞) .
b) Valoarea extremă j (vârful j).

Este notată tot prin yej şi se defineşte exact ca în cazul variaţiei mărimii
impuse
yej = yaej − ysta (t a0 ), yaej = ya (t + t a0 ) |t = t ej . (10.3.27)
Valoarea extremă normalizată (vârful normalizat) în raport cu o

perurbaţie pk este definită prin relaţia
yej
yejN = (10.3.28)
val {∆p k }
este valoarea extremă - indice j a răspunsului, determinat de variaţia treaptă
unitate a perturbaţiei pk. Se consideră că yej este observabilă pe un răspuns la o
variaţie treaptă cu amplitudinea ∆p k .
Valoarea extremă relativă, similară relaţiei (10.3.6) nu este relevantă în
cazul răspunsului determinat de variaţia unei perturbaţii.
e) Deviaţia extremă j.
Se notează prin ν j şi se defineşte prin relaţia
ν j = yaej − ya (∞) = yej − y(∞) (10.3.29)
Se observă că v j se determină ca şi σ j în raport cu noua valoare staţionară
ya (∞) (sau în variaţii y(∞) ). Oricum, dacă ε p ∞ = 0 atunci ya (∞) = ysta (t 0a )
k
adică y(∞) = 0 .
i. Durata regimului tranzitoriu tr.

Pentru durata regimului tranzitoriu tr , vecinătatea se defineşte ca o
fracţiune din abaterea maximă ν , adică " ∆ν ".
k. Abaterea maximă ν în raport cu o perturbaţie pk, ν = ν |pk , reprezintă

depăşirea maximă de către mărimea de ieşire a valorii sale staţionare care apare
în urma regimului tranzitoriu provocat de variaţia treaptă a unei perturbaţii.
ν = max | ν j | (10.3.30)
j=1,2,3,....
280
Spre deosebire de suprareglaj, abaterea maximă se defineşte luând în

consideraţie toate depăşirile extreme ν j , indiferent dacă sunt deasupra sau sub
noua valoare de regim staţionar.
1.Abaterea maximă normalizată ν N este abaterea maximă determinată de
variaţia treaptă unitate a perturbaţiei pk.
ν
νN = . (10.3.31)
val {∆p k }
Performanţa se impune prin condiţiile
N
ν ≤ νimp sau v ≤ vimp . (10.3.32)
Atât v cât şi v N sunt exprimate în unităţi ale mărimii de ieşire y.
k) Gradul de amortizare ρ .
Gradul de amortizare ρ = ρpk , definit pentru o perturbaţie pk, este o măsura
a oscilabilităţii răspunsului provocat de variaţia treaptă a acelei perturbaţii pk
v
ρ = 1 − 3 ≥ ρimp (10.3.33)
v1
Se foloseşte şi relaţia,
y − ye2
ρ* = e1 *
≥ ρimp . (10.3.34)
ye3 − ye2
l) Coeficientul dinamic al reglării Rd .

Este un indicator de calitate adimensional care măsoară eficienţa
sistemului în circuit închis în procesul de rejecţie a efectului unei perturbaţii,
perturbaţia pk.
Dacă sistemul ar fi în circuit deschis, adică uF se menţine constant, şi se
modifică numai perturbaţia pk, răspunsul sistemului, de fapt al parţii fixe,
este y pk (t) .
Coeficientul dinamic al reglării Rd , corespunzător perturbaţiei pk este
raportul dintre abaterea maximă ν , determinată de variaţia treaptă ∆p k şi
valoarea variaţiei mărimii de ieşire în regim staţionar dacă sistemul ar fi în
circuit deschis şi s-ar aplica aceeaşi variaţie treaptă ∆p k ,
ν
Rd = ≤ R d,imp (10.3.35)
y p k (∞ )
În cazul sistemelor liniare,
ν
Rd = . (10.3.36)
H Fpk (0) ⋅ ∆p k
Coeficientul dinamic al reglării este o mărime adimensională.
281
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE definiţi în regim armonic
10.4. Indicatori de calitate şi performanţe definiţi în regim

armonic
Se definesc pe caracteristicile de frecvenţă ale sistemului în circuit închis,

A(ω) =| H v ( jω)| (10.3.37)
şi în circuit deschis,
H d ( jω) , A d (ω) =| H d ( jω)|, ϕd (ω) = arg H d ( jω). (10.3.38)
m) Banda de pulsaţie ωb .
În automatică banda de pulsaţie, marcată prin valoarea maximă ωb , se
defineşte ca fiind intervalul de pulsaţie [0, ωb ] , unde ωb este cea mai mică
valoare pentru care
2
A(ω)< ⋅ A(0), ∀ω>ωt . (10.3.39)
2
În Fig.10.3.4. este reprezentată caracteristica A(ω) la scara liniară. Evident,
ε0∞ = 0 ⇔ H v ( 0 ) = 1 ⇔ A(0) = 1 . (10.3.40)
Α(ω)
(scara liniara)
Αm
Αm =Α(ωmax)
Α(0)
√
2/2Α(0)
0
0 ωmax ωb ω
(scara liniara)
Figura nr.10.3.4.
Această definiţie pentru ωb exprimă şi caracterul de filtru trece jos al

sistemului în circuit închis.
Deşi din punct de vedere al rapidităţii răspunsului este de dorit ca ωb să fie
cât mai mare, performanţa se impune prin condiţia
ωb ≤ ωbimp (10.3.41)
pentru a exprima caracterul de filtru trece jos în vederea rejectării efectului unor
perturbaţii ce acţionează în spectrul frecvenţelor înalte.
282
n) Pulsaţia de rezonanţă ωmax (sau ωrez ).

Pulsaţia de rezonanţă este pulsaţia pentru care A(ω) are o valoare maximă.
p) Vârful caracteristicii de frecvenţă A m .

Este valoarea maximă a caracteristicii A(ω) . Pentru a asigura limitarea
suprareglajului şi a abaterii maxime, se impune performanţa
A m ≤ A m imp (10.3.42)
Următorii indicatori de calitate se definesc pe caracteristicile complexe de
frecvenţă ale sistemului în circuit deschis, H d ( jω) , ca în Fig.10.3.5.
Aceştia se pot defini în mod similar pe caracteristicile Bode în circuit
deschis.
d
jIm(H (jω))
d d
Aπ Planul H (jω)
(-1,j0)
ωπ d
γ Re(H (jω))
ωt ϕd(ωt )
ω
Figura nr.10.3.5.
q) Pulsaţia de tăiere ωt .
Pulsaţia de tăiere ωt , notată şi ωc reprezintă cea mai mare pulsaţie pentru
care caracteristica complexă H d ( jω) taie cercul de rază unitate. Se obţine din
ωt = max{ω | Αd (ω) = 1} (10.3.43)
r) Marginea de fază γ .
Marginea de fază γ reprezintă unghiul în sens orar, dintre direcţia
vectorului H d ( jωt ) şi semiaxa reală negativă.
Exprimă rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis în conformitate
cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se defineşte prin
γ = π + ϕd ( ωt ) , (10.3.44)
unde s-a considerat
ϕd (ωt ) = arg H d ( jωt ) , (10.3.45)
283
reprezentat în cercul ( −2π,0]. Valoarea γ = 0 indică limita de stabilitate.

Performanţa se impune prin
γ ≥ γ imp (10.3.46)
prin care se asigură o "rezervă de stabilitate".
s) Pulsaţia de antifază ωπ .
Pulsaţia de antifază ωπ , reprezintă cea mai mică pulsaţie pentru care
caracteristica complexă H d ( jω) taie semiaxa reală negativă, Se obţine din,
ωπ = min {ω|ϕd (ω) = −π} (10.3.47)
t) Marginea de amplitudine Adπ .

Marginea de amplitudine A dπ este lungimea vectorului H d ( jωπ ) , adică
A dπ = A d (ωπ) (10.3.48)
Dacă
A d (ω) < 1∀ω > ωπ ,
atunci A dπ exprimă clar rezerva de stabilitate a sistemului în circuit închis,
conform criteriului Nyquist, astfel că performanţa se impune prin
A dπ ≤ A dπ imp. (10.3.49)
284
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A 11.1. Principii generale privind sinteza
SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ sistemelor de reglare automată
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMATĂ
11.1. Principii generale privind sinteza sistemelor de reglare

automată
11.1.1. Formularea problemei de sinteză
Aşa cum s-a precizat în Cap.8. în orice sistem de reglare automată se
disting două componente fundamentale:
1. Partea fixă a sistemului de reglare,
2. Dispozitivul de conducere.
Partea fixă a sistemului înglobează instalaţia tehnologică, elementele de
execuţie şi traductoarele. Acestea sunt elemente care se aleg după criterii
tehnico-economice, odată cu proiectarea sistemului fizic.
Partea fixă a unui sistem de reglare, privită ca un sistem orientat la care
sunt precizate mărimea de comandă şi perturbaţiile este denumită uneori şi
proces condus, precizare care se efectuează în cadrul etapei analiza de proces.
Pe lângǎ determinarea modelului matematic în regim staţionar şi a
modelului dinamic (eventual în variaţii faţǎ de regimul staţionar), în analiza de
proces se urmǎreşte precizarea următoarelor aspecte:
1. Precizarea mǎrimii reglate şi a domeniului ei de variaţie
Prin aceasta trebuie precizat care este mǎrimea reglatǎ şi în ce domeniu de
valori este necesar sǎ se modifice aceasta.
Dacǎ trebuie sǎ se modifice într-un domeniu conform unui program sau sǎ
urmǎreascǎ valorile unei alte mǎrimi, înseamnǎ cǎ este importantǎ comportarea
sistemului de reglare în raport cu mǎrimea impusǎ.
Dacǎ însǎ mǎrimea reglatǎ trebuie menţinutǎ constantǎ la o valoare care nu
se modificǎ în permanenţǎ, dar care poate fi ajustatǎ, este importantǎ
comportarea sistemului de reglare în raport cu perturbaţiile.
2. Precizarea mǎrimii de comandǎ a instalaţiei tehnologice şi modalitatea
de modificare a acesteia
Trebuie analizat dacǎ mǎrimea de intrare în instalaţia tehnologicǎ aleasǎ ca
şi mǎrime de comandǎ: este capabilǎ sǎ determine modificarea mǎrimii de ieşire
în domeniul cerut, care este nivelul energetic al semnalului de comandǎ a
instalaţiei tehnologice, daca instalaţia este prevǎzutǎ cu element de execuţie.
3. Precizarea mǎrimilor perturbatoare şi a efectului lor asupra mǎrimii
reglate
Se analizeazǎ principalele mǎrimi perturbatoare care afecteazǎ mǎrimea de
ieşire (mǎrimea reglatǎ), evidenţiindu-se: ponderea lor, banda de frecvenţǎ în
care acţioneazǎ, persistenţa şi formele posibile de variaţie în timp.
285
Dispozitivul de conducere, denumit şi regulator sau controller, elaborează

mărimea de comandă aplicată procesului condus, pe baza măsurătorilor din
procesul condus şi a unor mărimi impuse (mărimi de referinţă) astfel încât să fie
indeplinit scopul reglării.
Modelul matematic implementat în regulator se numeşte lege de reglare

sau algoritm de reglare.
Scopul reglării îl constituie anularea erorii, adică a diferenţei dintre
mărimile de referinţă şi mărimile reglate, în condiţiile acţiunii perturbaţiilor.
Un sistem de reglare automată înseamnă de fapt cele două componente
fundamentale, partea fixă a sistemului şi regulatorul, interconectate într-o formă
care defineşte structura sistemului de reglare.
Toate structurile de reglare automată exprimă sisteme cu reacţie denumite
şi sisteme în circuit închis.
Procedura de determinare a structurii sistemului de reglare este o problemă
complexă de proiectare în care se îmbină cunostinţe şi abilităţi atât referitoare la
procesul tehnologic condus cât şi din domeniul teoriei sistemelor şi reglării
automate.
In Cap.8. au fost prezentate diferite structuri de reglare automată printre
care se remarcă structura de reglare convenţională, cea mai simplă şi des
întâlnită în practică. O structură de reglare convenţională, este denumită în
limbaj tehnic şi buclă de reglare.
Pentru o structură de reglare precizată, se poate spune că sinteza sistemului
de reglare se reduce la determinarea modelului matematic al regulatorului, deci
la determinarea legii de reglare, astfel încât sistemul în circuit închis să aibă o
comportare dorită.
Evident, sinteza sistemului se referă la un calculul analitic, teoretic, pe
baza căruia se desfăşoară procedurile de implementare a legilor de reglare.
Şi această etapă, este deosebit de complexă, fiind legată de natura fizică şi
particularităţile echipamentelor pe care se efectuează implementarea legii de
reglare.
Pentru eficienţă şi robusteţe de foarte multe ori în practică se folosesc legi
de reglare cu o structură predefinită, având ca şi grade de libertate o serie de
parametri. De exemplu legile de reglare de tip PID intră în această categorie.
În acest caz sinteza sistemului de reglare se reduce la determinarea
valorilor parametrilor legii de reglare astfel încât să se asigure o comportare
dorită a sistemului în raport cu mărimea impusă şi/sau cu perturbaţiile, astfel că
procedura de sinteză este denumită şi procedura de acordare a parametrilor legii
de reglare.
Dacă acordarea parametrilor se efectuează în mod automat, în timpul
funcţionării, sistemul de reglare are caracteristica de sistem adaptiv cu
autoacordare.
286
11.1.2. Metode de sinteză

Există o gamă largă de metode de sinteză a sistemelor de reglare printre
care se menţionează:
1. Metode de sinteză în domeniul timp

Presupun descrierea matematică a procesului condus prin ecuaţii de stare în
domeniul timp.
Se pot aplica atât la sisteme liniare cât şi la sisteme neliniare. Presupun
utilizarea unui aparat matematic sofisticat.
2. Metode de sinteză în domeniul frecvenţă

Presupun descrierea procesului condus prin caracteristici de frecvenţă,
eventual determinate experimental.
Procedura de sinteză presupune determinarea caractersticilor de frecvenţă
ale legii de reglare prin manipulări grafo-analitice.
Se pot aplica la sisteme liniare, inclusiv la sistemele cu timp mort precum
şi la unele sisteme neliniare.
3. Metode de sinteză bazate pe repartiţia poli-zerouri

Sunt aplicabile numai la sistemele liniare invariabile în timp, descrise prin
funcţii de transfer raţionale care pot reprezenta şi comportarea unor sisteme
neliniare în jurul unor puncte de funcţionare.
Pot fi extinse şi la sistemele cu timp mort echivalat la intrare sau la ieşire.
Sunt simplu de aplicat, aparatul matematic reducându-se la operaţii algebrice în
domeniul complex s pentru sisteme continue sau z pentru sisteme discrete în
timp.
4. Metode heuristice de sinteză

Cele trei metode de mai sus presupun cunoşterea modelelui mtematic al
procesului condus din care cauză se mai numesc şi metode de sinteză bazate pe
model. Metodele heuristice de sinteză nu folosesc modelul matematic al
procesului condus ci numai anumite descrieri calitative ale comportării acestuia.
Descrierile pot fi crisp, adică în matematica bazată pe logica bivalentă, sau
fuzzy dacă matematica se bazează pe logica infinit-valentă.
În categoria metodelor heuristice intră şi metodele practice de acordare a
legilor de reglare direct pe instalaţie. Acestea presupun o succesiune de acţiuni
asupra parametrilor legii de reglare, în timpul funcţionării sistemului fizic, astfel
încât să se ajungă la un comportament dorit al sistemului în circuit închis sau cel
puţin un comportament acceptabil.
287
11.1.3. Algoritmul metodei de sinteză bazată pe repartiţia poli-zerouri
Sinteza bazată pe repartiţia poli-zerouri pentru sisteme de reglare descrise

prin funcţii de trasfer se poate efectua prin parcurgerea următorilor paşi:
1. Se precizează structura sistemului de reglare
2. Se determină matricea de transfer a părţii fixe
3. Se precizează performanţele sistemului de reglare în circuit închis
4. Se determină funcţiile de transfer în circuit închis dorite
5. Se calculează funcţia de transfer a legii de reglare principală şi, dacă este
cazul, funcţiile de transfer ale elementelor suplimentare de corecţie
6. Se implementează legea de reglare calculată şi se fac eventuale corecţii.
Acesta este aşa numitul algoritm Truxall de sinteză aplicabil la toate

sistemele de reglare descrise prin funcţii de transfer.
Aceasta înseamnă că toate componentele sistemului sunt descrise prin
ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi care eventual exprimă
comportarea obiectelor fizice în variaţii faţă de un regim staţionar.
De asemenea, faptul că se manipulează numai funcţii de transfer, înseamnă
că toate comportările se referă numai la răspunsurile forţate, adică răspunsurile
sistemului în condiţii iniţiale nule.
Pentru sistemele de reglare convenţională prezentate în §8.2., care
reprezintă o buclă simplă de reglare, algoritmul Truxall de sinteză se aplică în
mod direct. Pentru structuri de reglare mai complexe se fac echivalări
secvenţiale sau globale cu bucle de reglare simple.
De exemplu, în cazul sistemului de reglare în cascadă din §9.2., se
calculează mai întâi bucla interioară. Funcţia sa de transfer în circuit închis,
rezultată în urma acestui calcul, este interpretată ca şi componentă a părţii fixă
pentru bucla imediat următoare care apare astfel ca o buclă simplă echivalentă
căreia i se aplică algoritmul de sinteză.
Procesul de echivalare continuă în acelaşi mod pentru buclele următoare,
deci se efectuează o secvenţă de echivalări.
În cazul sistemelor de reglare combinată, de exemplu, prezentate în §9.3.,
se echivalează întregul sistem ca o singură buclă de reglare pentru care însă
apare o lege de reglare echivalentă ce depinde de legea de reglare principală şi
de elementul de compensare a perturbţiei.
Din această cauză se prezintă în continuare fiecare etapă din algoritmul
Truxall de sinteză, cu referire numai la sistemele de reglare convenţională.
288
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ
11.2. Precizarea structurii sistemului de reglare automată
11.2.1. Structură de reglare convenţională cu un singur grad de

libertate
Se consideră structura standard a unui sistem de reglare convenţională
(SRC) cu o singură perturbaţie deplasată la ieşirea părţii fixe a sistemului, ca în
Fig.11.2.1.
Aceasta este o structură cu un singur grad de libertate deoarece singurul
element necunoscut care trebuie calculat, este expresia HR (s) a legii de reglare
denumită şi lege de reglare de bază sau lege de reglare principală deorece are
la intrare eroarea sistemului.
Se reamintesc în acest sens câteva noţiuni şi notaţii în SRC, conform celor
prezentate în §8.2. p (t)
P (s )
H F p (s )
v (t) ε (t) yR(t)= u F (t) y(t)
V (s ) E (s ) Y R(s )= U F (s ) Y (s )
+
H R (s ) H F (s )
+ +
-
Y (s )
Figura nr.11.2.1.
Răspunsul părţii fixe a sistemului

Y(s) = HF (s) ⋅ UF (s) + H Fp (s) ⋅ P(s) (11.2.1)
Funcţia de transfer a părţii fixe
HF (s) = HEE (s) ⋅ H IT (s) ⋅ HTr (s) (11.2.2)
Funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p,
Y(s)
HFp (s) = | (11.2.3)
P(s) UF (s)≡0
Mărimea de comandă în circuit închis
UF (s) = HR (s) ⋅ E(s) (11.2.4)
Eroarea sistemului,
E(s) = V(s) − Y(s) (11.2.5)
Mărimea de ieşire a sistemului în circuit închis
Y(s) = H v (s) ⋅ V(s) + H p (s) ⋅ P(s) (11.2.6)
289
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă,

Hd (s) H R (s) ⋅ HF (s) ∆
Y(s)
H v (s) = = ; H (s) = | (11.2.7)
1 + H (s) 1 + HR (s) ⋅ HF (s)
d v
V(s) P(s)≡0
Funcţia de transfer în circuit deschis
H v (s)
Hd (s) = HR (s) ⋅ HF (s) = (11.2.8)
1 − H v (s)
Funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p,
HFp ∆
Y(s)
Hp (s) = ; H (s) = | (11.2.9)
1 + H (s)
d p
Pk (s) V(s)≡0
Eroarea sistemului în circuit închis,
E(s) = HEC (s) ⋅ V(s) + Hεp ⋅ P(s) (11.2.10)
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în circuit închis,
1 ∆
E(s)
HEC (s) = = 1 − H (s); H (s) = | (11.2.11)
1 + H (s)
d v EC
V(s) P(s)≡0
Funcţia de transfer a elementului de comparaţie în raport cu perturbaţia
H Fp ∆
E(s)
Hεp (s) = −H p (s) = − ; H ε
(s) = | (11.2.12)
1 + H (s)
d p
P(s) V(s)≡0
Expresia mărimii de comandă în circuit închis,
YR (s) = H R (s) ⋅ E(s) = HC (s) ⋅ V(s) + HCp (s) ⋅ P(s) (11.2.13)
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu mărimea
impusă
H R (s) ∆
YR (s)
HC (s) = H R (s) ⋅ H EC (s) = ; H (s) = | (11.2.14)
1 + Hd (s)
C
V(s) P(s)≡0
Funcţia de transfer de comandă în circuit închis în raport cu perturbaţia
YR (s)
HCp (s) = | (11.2.15)
P(s) V(s)≡0
Coeficienţii erorii
Sunt coeficienţii Ck ai dezvoltării în serie de puteri a funcţiei de transfer
HEC(s). Coeficienţii erorii sunt de fapt coeficienţii Markov ai funcţiei HEC(s).
C0 C1 C C
HEC (s) = + ⋅ s + 2 ⋅ s2 + ... + k ⋅ sk + ..... (11.2.16)
0! 1! 2! k!
290
Se consideră funcţia de transfer în circuit deschis raţională de forma.

m
B ⋅ ∏ (s + zk )
M(s)
H (s) =
d
= k =1
n −α
, α = 0,1, 2 . (11.2.17)
N(s)
s ⋅ ∏ (s + rk )
α
k =1
astfel că funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă este
m
B ⋅ ∏ (s + zk )
M(s) M(s)
H v (s) = = = k =1
. (11.2.18)
L(s) M(s) + N(s) n
∏ (s + p
k =1
k )
11.2.2. Structuri de reglare cu trei grade de libertate

Structura de reglare standard, din §11.2.1., are un singur grad de libertate,
reprezentat prin legea de reglare de bază cu funcţia de transfer HR (s) , astfel că
se poate îndeplini o singură condiţie independentă de comportament.
De exemplu se poate asigura o comportare dorită numai în raport cu
mărimea prescrisă sau numai în raport cu o singură perturbaţie.
Pentru a putea asigura mai multe condiţii independente de comportament,
se realizează regulatorul cu o structură mai complicată având pe lângă legea de
reglare de bază şi o serie de legi de reglare suplimentare.
Legile de reglare suplimentare, denumite şi elemente suplimentare de
corecţie, introduc în mărimea de comandă componente care depind numai de
mărimea prescrisă sau numai de mărimea măsurată, în diferite variante de
interconectare.
Indiferent de structură orice lege de reglare pentru sisteme monovariabile
este un sistem cu două intrări, mărimea prescrisă v şi mărimea măsurată y, şi o
singură ieşire, mărimea de comandă yc , care realizează relaţia intrare-ieşire
Yc (s) = H Rv (s) ⋅ V(s) − H Ry (s) ⋅ Y(s) , (11.2.19)
unde Yc(s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale mărimilor yc, v, y, ce
exprimă mărimea de comandă, mărimea prescrisă şi mărimea de reacţie, în
variaţii faţă de un regim staţionar.
Prin HRv (s) se înţelege funcţia de transfer a legii de reglare în raport cu
mărimea impusă v iar prin HRy (s) funcţia de transfer a legii de reglare în raport
cu mărimea măsurată (mărimea de reacţie) y. Evident, dacă
HRv (s) = HRy (s) = HR (s) (11.2.20)
se obţine structura clasică specifică unui sistem de reglare convenţională care
conţine o singură funcţie de transfer, HR(s), deci un singur grad de liberate
Yc (s) = H R (s) ⋅ [V(s) − Y(s)] = H R (s) ⋅ E(s) (11.2.21)
291
11.2.2.1. Structură de reglare cu trei grade de libertate cu corecţii mixte
O variantă de interconectare a legilor de reglare suplimentare este

prezentată în Fig.11.2.2., prin care, la intrarea în legea de bază se aplică corecţii
suplimentare în raport cu referinţa prin F1 (s) , iar la ieşirea din legea de bază se
aplică corecţii suplimentare în raport cu mărimea măsurată prin F2 (s) .
Deoarece corecţiile suplimentare se aplică atât la intrarea cât şi la ieşirea
din legea de bază, structura se numeşte cu corecţii mixte.
F1(s)
+ + yc + yc
v ε HR (s) 1
- + +
-1 F2(s)
y
Figura nr.11.2.2.
Mărimea de comandă este,

Yc (s) = H R (s) ⋅ [1 + F1 (s)] ⋅ V(s) − [H R (s) + F2 (s)] ⋅ Y(s) =
= HRv (s) ⋅ V(s) − HRy (s) ⋅ Y(s) (11.2.22)
unde,
HRv (s) = H R (s) ⋅ [1 + F1 (s)] (11.2.23)
HRy (s) = H R (s) + F2 (s) (11.2.24)
O astfel de lege de reglare asigură o structură de reglare în circuit închis
considerând o singură perturbaţie pk deplasată la ieşire, ca în Fig.11.2.3.
p k =p
HFP(s)
HFP(s)
k k = HFP(s)
v yc + + y
Lege de HF (s)
y
reglare
Figura nr.11.2.3.
Schema bloc a acestei structuri, bazată pe reaţia (11.2.22), este ilustrată în

Fig.11.2.4., care reperzintă de fapt un sistem cu două intrări, mărimea prescrisă
v şi perturbaţia p k , şi o singură ieşire y.
292
p k =p
HF P (s)
F1 (s) k = HFP(s) HFP (s)
k
v + ε + yc =w + yc + y
1
HR (s) H F (s)
+ - +
-
F2 (s)
Figura nr.11.2.4.
Expresia mărimii de ieşire în circuit închis este,

Y(s) = H v (s) ⋅ V(s) + Hpk (s) ⋅ Pk (s) . (11.2.25)
cu funcţiile de transfer,
HR (s) ⋅ HF (s)
H v (s) = [1 + F1 (s)] ⋅ (11.2.26)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
H Fpk (s)
H pk (s) = (11.2.27)
1 + [H R (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
Se observă că F1 (s) şi HR (s) afectează numai comportarea în raport cu

mărimea impusă exprimată prin H v (s) pe cînd HR (s) şi F2 (s) afectează ambele
tipuri de comportări.
Foarte des în practică se aleg:

HR ca o lege PI,
1
HR (s) = K R (1 + ) (11.2.28)
Ts
i
F2 ca lege PD-real
Td s
F2 (s) = K R (11.2.29)
Ty s + 1
F1 ca element proporţional
F1 (s) = α . (11.2.30)
Această alegere determină o comportare
PI + PD-real = PID-real, (11.2.31)
în raport cu mărimea măsurată,
293
 1 Ts 
HRy (s) = K R 1 + + d  (11.2.32)
 Ts
i Ty s + 1 
şi o comportare PI în raport cu mărimea prescrisă,
i +1
Ts Ts + 1
H Rv (s) = K R (1 + α) ⋅ = K*R ⋅ i (11.2.33)
Ts
i Ts
i
la care, prin parametrul α, se poate ajusta în mod independent factorul de

proporţionalitate al acestei componente,
K*R = K R (1 + α ) . (11.2.34)
Uneori se doreşte lipsa componentei derivative în HRv (s) pentru evitarea
apariţiei unor şocuri la elementul de execuţie când operatorul ajustează manual
mărimea prescrisă.
Existenţa componentei derivative în HRy (s) este de dorit pentru a reduce
oscilabilitatea sistemului.
Prin componenta derivativă se poate compensa inerţia traductoarelor.
Oricum această corecţie suplimentară prin element D (D-real) nu are nici
un efect în regim staţionar.
11.2.2.2. Structură de reglare cu trei grade de libertate cu corecţii la ieşirea

din legea de bază
O altă variantă de interconectare a legilor de reglare suplimentare este
prezentată în Fig.11.2.5.
In această structură ambele corecţii suplimentare, în raport cu referinţa prin
F3 (s) , şi în raport cu mărimea măsurată prin F2 (s) , se aplică la ieşirea din legea
de bază cu funcţia de transfer H R (s)
F3 (s)
yc
v + ε HR(s) 1 + + yc
- + +
y -1 F2(s)
Figura nr.11.2.5.
294
Mărimea de comandă este,

Yc (s) = [HR (s) + F3 (s)] ⋅ V(s) − [HR (s) + F2 (s)] ⋅ Y(s) =
= H Rv (s) ⋅ V(s) − HRy (s) ⋅ Y(s) (11.2.35)
unde,
HRv (s) = H R (s) + F3 (s) (11.2.36)
H Ry (s) = H R (s) + F2 (s) (11.2.37)
Considerând structura de interconectare din Fig.11.2.5., se obţine schema
bloc a sistemului de reglare ca în Fig.11.2.6.,
p k =p
HFP (s) HFP (s)
F3 (s)
k = HFP(s) k
+ ε yc + w + yc + y
v 1
HF (s)
HR (s)
- + - +
F2 (s)
Figura nr.11.2.6.
pentru care expresia mărimii de ieşire în circuit închis este,

Y(s) = H v (s) ⋅ V(s) + H pk (s) ⋅ Pk (s) (11.2.38)
cu funţiile de transfer,
[H R (s) + F3 (s)] ⋅ H F (s)
H v (s) = (11.2.39)
1 + [H R (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
H Fpk (s)
H pk (s) = . (11.2.40)
1 + [H R (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
În practică frecvent se aleg,
HR (s) = K R 1 +
1 
, (11.2.41)
 Ts i 
Td s
F2 (s) = K R (11.2.42)
Tγ s + 1
F3 (s) = K R α . (11.2.43)
295
Aceasta asigură
 1 Ts 
H Ry (s) = K R 1 + + d , (11.2.44)
 Ts
i Tγ s + 1 
o comportare PID-real în raport cu mărimea măsurată şi
(1 + α)Tsi +1  1 
H Rv (s) = K R = K*R 1 + *  (11.2.45)
Ts
i  T is 
o comportare PI în raport cu marimea impusă având însă ajustate simultan atât
factorul echivalent de proporţionalitate K*R cât şi constanta de timp de integrare
echivalentă T*i ,
K*R = (1 + α)K R (11.2.46)
T*i = (1 + α)Ti (11.2.47)
Ceea ce este interesant în această structură este că se poate modifica zeroul
introdus de HRv (s)
1
zv = − (11.2.48)
(1 + α)Ti
independent de zerourile introduse de HRy (s) prin ecuaţia
(Td + Tγ )Tγ s2 + (Ti + Tγ )s + 1 = 0 (11.2.49)
care în cazul Td = 0, Tγ = 0 înseamnă numai zeroul
1
zy = − . (11.2.50)
Ti
În felul acesta se pot compensa în mod diferit polii nedoriţi pentru
comportarea în raport cu v respectiv y.
Toate analizele referitoare la efectul componentei derivative sunt identice
cu cele prezentate în cazul anterior.
296
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
11.3. Determinarea matricei de transfer a părţii fixe
11.3.1. Formularea problemei

Aşa cum se observă în Fig.11.2.1. şi relaţia (11.2.1), partea fixă a
sistemului apare ca un obiect cu două intrări: u F şi perturbaţia p. Aici s-a
considerat o singură perturbţie, deci q = 1 .
În general însă, pentru q ≥ 1 , ca în Fig.8.2.4. şi relaţia (8.2.6), partea fixă
este descrisă printr-o matrice de transfer H F (s) de dimensiunea [1 × (q + 1)] cu
componentele HF (s) şi HFpk (s), k = 1: q.
Procedurile de determinare a oricărei componente sunt identice,
componentele fiind interpretate la modul general ca fiind funcţii de transfer
notate H(s) , cu intrarea U(s) şi ieşirea Y(s) .
Modelul matematic al unui sistem poate fi obţinut pe douǎ cǎi:
Modelarea pe cale analiticǎ denumitǎ şi modelare matematicǎ
Modelarea pe cale experimentalǎ denumiǎ şi identificare.
Pentru majoritatea sistemelor complexe, modelul matematic analitic este
sau foarte dificil de obţinut sau inoperabil cu instrumente inginereşti.
Din aceastǎ cauzǎ, de foarte multe ori, descrierea matematicǎ se efectueazǎ
prin modele matematice care exprimǎ variaţiile funcţiilor de timp, ce descriu
mǎrimile fizice, în raport cu anumite funcţii sau traiectorii nominale.
În particular aceste traiectorii nominale au valori constante în timp,
denumite şi valori nominale, care pot fi şi valori ce exprimǎ aşa numitul regim
staţionar.
În continuare se vor prezenta cãteva algoritme de deteminare
experimentală a parametrilor funcţiilor de transfer sau a coeficienţilor ecuaţiilor
diferenţiale, a unor obiecte fizice în următoarele condiţii:
Sunt obiecte cu o intrare şi o ieşire;
Sunt descrise de ecuaţii diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi;
Se prelucrează răspunsurile la intrare treaptă sau caracteristicile de
frecvenţă.
În algoritmele prezentate mai jos se impune structura modelului matematic
ca fiind de ordinul unu sau doi, cu şi fără autoechilibrare.
Un sistem se spune că este cu autoechilibrare dacă la intrare mărginită
răspunsul tinde către o valoare finită.
În cazul liniar un sistem este cu autoechilibrare dacă funcţia sa de transfer
nu are poli în originea planului complex s, deci nu are caracter integrator.
Un sistem este fără autoechilibrare dacă la intrare mărginită răspunsul tinde
către infinit.
În cazul liniar un sistem este fără autoechilibrare dacă funcţia sa de transfer
are cel puţin un pol în originea planului complex s, deci are caracter integrator.
297
11.3.2. Determinarea experimentală a parametrilor funcţiei de

transfer de ordinul unu cu autoechilibrare, pe baza răspunsului
la intrare treaptă
Funcţia de transfer, considerãnd şi timp mort este,
Y(s) K ⋅ e−τs
H(s) = = . (11.3.1)
U(s) Ts + 1
Rezultatele experimentale sunt prezentate în Fig.11.3.1.
u(t)
∆u
t
t0
y(t)
y(∞ ) C G
· ·
F
yst (t 0) +0.6321·[ y(∞ ) - yst (t 0)]
P Q
K·∆u =[ y(∞ ) - yst (t 0)]
T
yst (t 0) A B
·
·
D E
·t 0 · · t
τ T
Figura nr.11.3.1.
1. Determinarea factorului de amplificare K
Se măsoară valorile ∆u şi [ y(∝) − yst (t 0 ) ] corespunzătoare segmentelor din
grafic
Se calculează factorul K
y(∞) − yst (t 0 ) [ y]
K= , [K] = (11.3.2)
∆u [u]
Pentru determinarea constantei de timp T se pot folosi următoarele trei
metode reprezentate în Fig.11.3.1.
2. Determinarea constantei de timp T prin metoda tangentei
În punctul iniţial B se duce o tangentă la răspuns care intersectează
ordonata finală în C. Proiecţia DE a segmentului BC, pe axa timpului este egală
cu T.
Observaţie: Tangenta se poate duce în orice punct F al răspunsului până la
intersecţia G a ordonatei finale y(∞). Acesta subîntinde pe axa timpului un
segment PQ egal cu T, oricare ar fi punctul F. Dacă sistemul este de ordinul
întâi atunci toate segmentele PQ au o aceeaşi lungime.
298
3. Determinarea constantei de timp T prin metoda ordonatei

Constanta T este egală cu intervalul de timp dintre momentul iniţial (cãnd
răspunsul are valoarea yst(t0)) şi momentul în care ieşirea atinge valoarea:
yst (t 0 ) + 0.6321 ⋅ [y(∝) − yst (t 0 )]
4. Determinarea constantei de timp T prin metoda ariei
Se calculează aria
∞
A= ∫ [ y(∞) − y(t)] dt
t 0 +τ
(11.3.3)
Se calculează:
T = A / ( y(∞) − yst (t 0 ) ) (11.3.4)
5. Observaţii comparative
Metoda tangentei este rapidă însă erorile de trasare a tangentei, în special
cãnd obiectul are în realitate ordinul mai mare decãt unu, afectează direct
rezultatul.
Metoda ordonatei, de asemenea rapidă, este dependentă de perturbaţiile aditive
sau erorile de măsurare care afectează direct rezultatul.
Metoda ariei, deşi solicită un efort de determinare mai mare, realizează
echivalarea cu un obiect de ordinul unu avãnd în vedere întreaga evoluţie a
răspunsului, astfel că erorile ce apar la primele două metode aici se
compensează prin mediere.
11.3.3. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor

diferenţiale de ordinul II cu autoechilibrare
Considerând u(t) şi y(t) variaţiile intrării şi ieşirii faţă de regimul staţionar
anterior, ecuaţia diferenţială pentru un astfel de sistem este,
a 2 ⋅
y(t) + a1 ⋅ y(t)
+ a 0 ⋅ y(t) = u(t) (11.3.5)
Acestei ecuaţii îi corespunde o funcţie de transfer,
1 K
H(s) = = 2 2 (11.3.6)
a 2s + a1s + a 0 T1 s + 2ξTs
2
1 +1
unde,
1
K= (11.3.7)
a0
a2
T1 = (11.3.8)
a0
299
a1
Tζ = (11.3.9)
2 a 0a 2
Condiţiile iniţiale şi finale sunt:
y(0) = 0; y(0)
= 0;
y(0) = 0; u(0) = 0 (11.3.10)
∝) = 0;
y( y(∝) = 0; u(t) = u(∝); t 〉 0
Coeficienţii se obţin din răspunsul la intrare treaptă astfel:
u(∞)
a0 = (11.3.11)
y(∞)
a 0 I1
a1 = (11.3.12)
y(∞)
a1I1 − a 0 I2
a2 = (11.3.13)
y(∞)
unde,
∞
I1 = ∫ [ y(∞) − y(t) ] dt (11.3.14)
0

∞ ∞

I2 = ∫  ∫ [ y(∞) − y(θ) ] dθ dt (11.3.15)
0t 
Valorile celor două integrale se pot determina cu ajutorul calculatorului
numeric sau, cu suficientă precizie pentru identificare, pe cale manuală utilizând
metoda trapezelor ca mai jos.
Se apreciază care este intervalul de timp t ∈ [0, t N ] în care mărimea
γ (t) = y(∞) − y(t) (11.3.16)
este mai mare decât erorile aparatelor de înregistrare.
Se precizează N momente tk, k=0,1,…,N(t0=0), nu neapărat distribuite
uniform (mai dese unde panta răspunsului este mai mare) astfel încât să se
aproximeze cât mai bine curba γ (t), t ∈ [t 0 , t N ] prin trapeze ca în Fig.11.3.2.
De obicei sunt suficiente N=10...15 puncte.
y(t) ∆tk
y(∞) γk
γ
k-1
0 t
t0 t1 t2 t k-1 tk t N-1 tN
Figura nr.11.3.2.
300
Datele se trec într-un tablou ca mai jos:
Nr.crt tk ∆tk γk Ak I1 Bk Ck I2
(k) (sec) (sec) [y] [y](sec) [y] [y](sec) [y](sec2) [y](sec2)
0 t0 - γ0 - - -
1 t1 ∆t1 γ1 A1 B1 -
2 t2 ∆t2 γ2 A2 B2 C2
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
k tk ∆tk γk Ak Bk Ck
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
N tN ∆tN γN AN I1 BN CN I2
unde,
∆t k = t k − t k −1 (11.3.17)
γ k = γ (t k ) = y(∝) − y(t k ) (11.3.18)
γ k + γ k −1
Ak = ∆t k (11.3.19)
2
N
I1 = ∑ Ak (11.3.20)
k =1
N
Bk = ∑ Ai (11.3.21)
i=k
Bk + Bk −1
Ck = ∆t k (11.3.22)
2
N
I 2 = ∑ Ck (11.3.23)
k =2
Dacă obiectul are timp mort, valoarea t0=0 corespunde momentului în care
ieşirea începe să se modifice iar constanta de întârziere este dată de intervalulul
de timp dintre momentul aplicării semnalului treaptă şi momentul t0.
301
11.3.3. Determinarea experimentală a coeficienţilor ecuaţiilor

diferenţiale de ordinul II fără autoechilibrare
Considerând u(t) şi y(t) valorile absolute ale intrării şi ieşirii, sistemul este
descris de ecuaţia diferenţială
y(t) + a1y = u
a 2 (11.3.24)
căreia îi corespunde funcţia de transfer,
1 K
H(s) = 2 = (11.3.25)
a 2s + a1s Ts 1 ⋅ (T2s + 1)
unde
T1 (sec) ⋅ [ u ] [y] a
= a1 ; [ T1 ] = sec.; [ K ] = ; T2 = 2 (sec) (11.3.26)
K [ y] [u] a1
Coeficienţii se obţin din răspunsul la intrare treaptă în condiţiile iniţiale şi
finale astfel:
y(t 0 ) = yst (t 0 ); y(t
0 ) = 0; u(t 0 ) = 0; u(t) = u(∞) (11.3.27)
u(∞) u(∞)
a1 = = (11.3.28)
∞)  dy(t) 
y(
 dt 
 
a ⋅I
a2 = 1 (11.3.29)
∞)
y(
∞
I = ∫ [ y(
∞) − y(t) ] dt (11.3.30)
0
Aceşti parametrii se pot deduce şi pe cale grafică ca în Fig.11.3.3.
u(t) u(t)
u(∞) t u(∞) t
0 t0 0 t0
y(t) y(t)
I Val u(∞) Val u(∞)
T1 T1
Val(K) Val(k)
t t
0 t0 a 0 t0 τ a
T2= a 2 T2 =a12
1

Dacă obiectul are timp mort atunci răspunsul este ca în Fig.11.3.4., iar
funcţia de transfer este,
K ⋅ e−τs
H(s) = (11.3.31)
T1s ⋅ (T1s + 1)
302
11.3.4. Calculul răspunsului la intrare treaptă normalizat

Pentru unificarea modului de prelucrare a rezultatelor experimentale, în
locul răspunsului la intrare treaptă experimental yexp(t), se utilizează răspunsul la
intrarea treaptă normalizat hexp(t), normalizarea efectuându-se în raport cu
variaţia răspunsului în regim staţionar,
yexp (t) − yst (t 0 )
h exp (t) = . (11.3.32)
yexp (∞) − yexp (t 0 )
Prelucrarea răspunsului normalizat conduce la o funcţie de transfer H(s) cu
factor de poziţie unitate,
H(0) = 1 (11.3.33)
Evident, obiectul supus identificării se caracterizează printr-un factor de
proporţionalitate K care se determină cu relaţia
y(∞) − yst (t 0 ) [ y]
K= , [K ] = (11.3.34)
∆u [u]
unde ∆u reprezintă variaţia intrării care a produs modificarea ieşirii de la yst(t0)la
y(∞). Funcţia de transfer a acestui obiect este K⋅H(s).
În toate metodele care utilizează răspunsul la intrare treaptă normalizat, nu

se mai calculează factorul K, aceasta considerându-se că se efectuează separat
cu relaţia (11.3.34).
După aplicarea unei proceduri de identificare se verifică prin câteva puncte
erorile dintre raspunsul modelului normalizat şi cele ale răspunsului
experimental normalizat,
h(t k ) − h exp (t k )
γk % = ⋅ 100 (11.3.35)
h exp (t k )
Dacă
γ k % < (2 ÷ 3)% (11.3.36)
se validează modelul identificat.
303
11.3.5. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul II

cu poli reali pe baza răspunsului la intrare treaptă normalizat
Se consideră un sistem cu funcţia de transfer cu doi poli reali, cu factor de

amplificare de poziţie unitate
1 p1p2
H(s) = = (11.3.37)
1 + 1)(T2s + 1)
(Ts (s + p1 )(s + p2 )
unde
1 1
T1 = , T2 = , (11.3.38)
p1 p2
care exprima modelul normalizat al unui sistem cu răspunsul yexp (t) la intrare
treaptă
u(t) = 1(t − t 0 ) ⋅ ∆u . (11.3.39)
Normalizarea s-a efectuat cu relaţia
yexp (t) − yst (t 0 )
h exp (t) = . (11.3.40)
yexp (∞) − yexp (t 0 )
Funcţia indicială a acestui model, cãnd polii sunt distincţi este,
T1 T2
h(t) = 1 − ⋅ e− t / T1 − ⋅ e− t / T2 (11.3.41)
(T1 − T2 ) (T2 − T1 )
p2 p1
h(t) = 1 − ⋅ e− p1t − ⋅ e− p2 t . (11.3.42)
p2 − p1 p1 − p2
iar dacă polii sunt egali
1
p1 = p2 = p, T1 = T2 = (11.3.43)
p
şi
1 p2
H(s) = = (11.3.44)
( Ts + 1) (s + p)
2 2
funcţia indicială corespunzătoare are forma,

t
t −
h(t) = 1 − (1 + ) ⋅ e T = [1 − (1 + p ⋅ t) ⋅ e− pt ] (11.3.45)
T
In continuare se prezintă o metodă care se bazează pe cunoaşterea
punctului de inflexiune W al răspunsului
W = W {Tw , h w } , h w = h(Tw ) . (11.3.46)
304
Pentru determinarea punctului de inflexiune pe curba experimentală, se

calculează în diferite puncte tk variaţiile ∆hk,
∆h k = h(t k + δ) − (t k − δ), (11.3.47)
pentru δ suficient de mic.
Se alege pentru punctul de inflexiune abscisa t=Tw căreia îi corespunde cea
mai mare variaţie ∆hk.
Relaţii între parametrii funcţiei de transfer şi elemente grafice ale

răspunsului
Se consideră un răspuns aperiodic ca în Fig.11.3.5. , pe care se definesc
prin construcţie elementele, Tw,hw,Tc,Tu,Tn .
Pentru aceasta, în punctul de inflexiune W se duce o tangentă la curba
experimentală şi se determină punctele A şi B de intersecţie a tangentei cu
dreptele orizontale specifice regimului staţionar iniţial şi final.
h exp(t) Tw Tc
B
1 •
W
• hw t
0 A
•
Tu Ta
Figura nr.11.3.5.
Problema de identificare inseamnă de fapt rezolvarea unui sistem de ecuaţii

având ca necunoscute valorile T1, T2 , ecuaţii dependente de valorile unor
elemente grafice care pot fi evaluate uşor şi cu rezultate robuste.
Se definesc o serie de mărimi adimensionale ca de exemplu:
p1 T2
γ= = (11.3.48)
p2 T1
γ
− ⋅ln γ
α=e γ−1
(11.3.49)
şi se exprimă elementele răspunsului în funcţie de acestea.
Se calculează funcţia indicială, derivatele ei şi punctul de inflexiune din
care se deduc:
Cazul: p1 ≠ p2 ⇒ γ ≠ 1
1 ln p1 − ln p2 TT T
Tw = ⋅ ln γ = = 1 2 ⋅ ln 2 (11.3.50)
p1 − p2 p1 − p2 T2 − T1 T1
305
Cazul: p1 = p2 = p ⇔ T1 = T2 = T ⇒ γ = 1
Tw = T1 = T2 = T = 1/ p (11.3.51)
 γ 1 − ( γ + 1)α 
Tu = T1 ⋅  ln γ −  , T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 , (11.3.52)
γ −1 α
Tu = T ⋅ [3 − e] = 0.2817 ⋅ T, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1 , (11.3.53)
( γ + 1)
Tc = = T1 + T2 , T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 (11.3.54)
p1
2
Tc = = 2 ⋅ T, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1 (11.3.55)
p
γ
1 − ln γ
Ta = = T1 ⋅ e γ−1 T1 ≠ T2 ⇔ γ ≠ 1 (11.3.56)
p1 ⋅ α
e
Ta = = T ⋅ e, T1 = T2 = T ⇔ γ = 1, (11.3.57)
p
Pe baza acestor relaţii se calculează funcţiile de parametrul γ ,
T T
λa / u ( γ ) = a şi λ w /1 ( γ ) = w
Tu T1
care au expresiile,
Ta 1
λa / u ( γ ) = = , γ ≠ 1, (11.3.58)
Tu γ 1 − ( γ + 1)α 
α ⋅  ln γ − 
 γ −1 α
γ
− ln γ
α=e γ−1
Ta e
λa / u ( γ ) = = = 9.6489, γ = 1 (11.3.59)
Tu 3 − e
Tw γ
λ w /1 ( γ ) = = ln γ, γ ≠ 1 (11.3.60)
T1 γ − 1
Tw
λ w /1 ( γ ) = = 1, γ =1 (11.3.61)
T1
Funcţiile λa / u ( γ ) şi λ w /1 ( γ ) sunt continue ∀γ〉 0 şi sunt reprezentate în
Fig.11.3.6. la scară logaritmică pentru γ ∈ [0.01,100] .
Valoarea minimă a funcţiei λa / u ( γ ) are loc pentru γ=1 cu
e
valoarea λa / u ( γ ) = = 9.6489 .
3−e
306
Ta Tw
Tu T1
120 6.0
Figura nr.3.9.a Figura nr.3.9.b
100 5.0
Ta Tw
Tu T1 4.0
75
3.0
50
2.0
25
1.0
0 9.6489 0 γ
0.01 0.1 1 10 100
Figura nr.11.3.6.
Metoda de identificare se bazează pe utilizarea valorilor Ta ,Tu ,Tw măsurate

experimental în corelaţie cu relaţiile lor analitice.
Pentru aceasta se rezolvă ecuaţia
λa / u ( γ ) /(Ta / Tu )
folosind relaţiile (11.3.58) şi (11.3.59), în care valoarea (Ta / Tu ) se evaluează
din graficul experimental.
Din acaeastă ecuaţie se determină raportul γ ce permite calculul raportului
(Tw / T1 ) din relaţiile (11.3.60) şi (11.3.61).
Folosind valoarea Tw evaluată pe grafic, se calculează T1 din raportul
(Tw / T1 ) determinat anterior, iar din (11.3.48) se calculează T2 .
Se parcurg următoarele etape:

1. Pe răspunsul normalizat, se realizează construcţia din Fig.11.3.5. şi se
determină constantele de timp astfel:
2. Se determină punctul de inflexiune.
3. Se trasează tangenta în punctul de inflexiune până intersectează ordonatele
hexp=0 şi hexp=1.
4. Se determină constantele Ta ,Tw Tc ,Tu .
307
5. Se calculează raportul (Ta / Tu ) şi se determină valoarea corespunzătoare a

parametrului γ pe baza diagramei din Fig.11.3.6.a, unde
γ = (T2 / T1 ) (11.3.62)
6. Pentru valoarea parametrului γ de mai sus se determină pe baza diagramei din
Fig.11.3.6.b. valoarea raportului (Tw / T1 )
β = (Tw / T1 ) (11.3.63)
7. Se calculează
Tw T
T1 = = w (11.3.64)
(Tw / T1 ) β
8. Se calculează constanta T2 cu relaţia,
T2 = γ ⋅ T1 (11.3.65)
sau cu relaţia,
T2 = Tc − T1 (11.3.66)
Observaţii.
Metoda dă rezultate exacte pentru obiecte de ordinul II. Dacă obiectul
identificat are ordin mai mare decât II, atunci se poate echivala cu un obiect de
ordinul II dacă,
Ta e
≥ (Ta / Tu )min = = 9.6489 (11.3.67)
Tu 3−e
În multe cazuri se poate duce cu precizie tangenta AB, dar nu se poate
preciza valoarea ordonatei punctului de inflexiune.
Deoarece constanta Tc este puternic afectată de valoarea h(t w ) , în astfel de
situaţii pentru calculul constantei T2 se recomandă relaţia (11.3.65), relaţia
(7.100) fiind utilă pentru verificare.
Este indiferent pe ce ramură se determină valoarea γ, soluţiile fiind
aceleaşi. Aceasta înseamnă alegerea lui T1 constanta cea mai mică (ramura
stângă) sau T1 constanta cea mai mare (ramura din dreapta).
308
1.3.6. Determinarea parametrilor funcţiei de transfer de ordinul II

fără timp mort din caracteristica complexă de frecvenţă
Se consideră caracteristica complexă de frecvenţă dedusă experimental din

Fig.11.3.7.
Hexp ( jω) = Aexp (ω) ⋅ e jϕexp ( ω) , (11.3.68)
din care se observă că obiectul este fără timp mort şi excesul poli - zerouri este
doi.
j Im(Hexp(jω))
Aexp(0) Re(Hexp(jω))
ω=∞
ω=0
Aexp(ωπ/2) Aexp(0)=K
ωπ/2
Figura nr.11.3.7.
Pentru determinarea parametrilor T şi ξ ai funcţiei de transfer
K
H(s) = (11.3.69)
T ⋅ s + 2ξT ⋅ s + 1
2 2
se procedează astfel:
1. Se determină Aexp (0) = K prin testare la variaţie treaptă a intrării.
2. Se determină pulsaţia ωπ / 2 (sec−1 ) pentru care defazajul este de π/2.
3. Se evaluează valoarea atenuării Aexp (ωπ / 2 ) , corespunzătoare pulsaţiei ωπ / 2 .
4. Se calculează
1
T= (sec), , (11.3.70)
ωπ / 2
Aexp (0)
ξ= . (11.3.71)
2Aexp (ωπ / 2 )
Pentru diferite valori ωk ale pulsaţiei, se verifică pe caracteristica
experimentală dacă corespund pentru atenuare, valorile calculate cu relaţiile,
(11.3.69), (11.3.70). Se calculează abaterile
K
δA(ωk ) = − Aexp (ωk ) (11.3.72)
[1 − T ⋅ (ωk ) ] + (2ξT ⋅ ωk )2
2 2 2
şi se apreciază corectitudinea modelului identificat.

309
11.4. Transpunerea performanţelor într-o repartiţie poli-zerouri
11.4.1. Formularea problemei

Transpunerea unor performanţe într-o repatiţie poli-zerouri înseamnă
determinarea expresiei unei funcţii de transfer H(s) raţională astfel încât
răspunsurile generate de această funcţie de transfer să îndeplinească
performanţe cerute.
O astfel de funcţie de transfer raţională este precizată atât prin polii şi
zerourile sale, care reprezintă prin inversare constantele de timp de la numitor şi
respectiv numărător, dar şi printr-un coeficient care este bine definit ca şi factor
general de amplificare de poziţie, viteză, sau acceleraţie.
În procedurile de sinteză expresia H(s) de mai sus, este aleasă ca şi funcţie
de transfer în circuit închis dorită, în raport cu mărimea impusă, şi se notează
ˆ v (s) ,
H(s) = H (11.4.1)
sau în raport cu o perturbaţie pk ,şi se notează
ˆ pk (s) .
H(s) = H (11.4.2)
Performanţele impuse sistemului de reglare trebuie să fie corelate şi cu
posibilitatea reală a procesului condus de a realiza asfel de comportări dorite.
Metodele de sinteză bazate pe funcţii de transfer presupun modele liniare
în care toate variabilele iau valori în spaţii liniare deci în care valorile pot fi în
modul oricât de mari.
Datorită puterii finite a elementelor componente din sistemul real, toate
mărimile fizice nu pot depăşi anumite limite finite.
Cea mai evidentă limitare apare la elementul de execuţie care poate
controla procesul condus prin comenzi numai între o valoare minimă şi o
valoare maximă.
Atâta timp cât mărimile fizice rămân între limitele de care s-a ţinut cont
atunci când s-a dedus modelul matematic liniar în variaţii faţă de un regim
staţionar, este posibil ca acest model matematic sa fie valabil şi comportarea
sistemului în circuit închis, preconizată în procedura de sinteză, să se regăsească
în evoluţia sistemului fizic.
Evident această identitate de reprezentare este valabilă pentru variaţii mici
ale mărimilor fizice faţă de valorile staţionare considerate în deducerea
modelelui matematic liniar.
Din această cauză este indicat să se analizeaze şi evoluţia în circuit închis a
mărimii de comandă generată de legea de reglare.
Performanţe nerealiste au ca şi primă consecinţă necesitatea unor comenzi
de valori mari.
De exemplu, dacă un proces condus este caracterizat printr-un model cu
constante de timp de ordinul minutelor, şi se solicită ca în circuit închis sistemul
310
să răspundă cu constante de timp de ordinul secundelor, pe modelul liniar acest

lucru este perfect posibil dar, dacă se analizează evoluţia mărimii de comandă în
circuit închis, se observă că valorile comenzilor sunt foarte mari.
In practică, pe sistemul real nu se pot aplica aceste valori mari deci apar
limitări, cel puţin la elementul de execuţie, astfel că modelul liniar folosit în
procedura de sinteză nu mai reprezintă comportarea sistemului fizic şi apar
diferenţe între ce se aştepta prin calcul să se întâmple şi ce se întâmplă în
realitate.
Oricum, comportarea dinamică a unui sistem de reglare nu poate fi
rezolvată intuitiv, din care cauză metodele de sinteză bazate pe funcţii de
transfer sunt indispensabile, fiind uşor de aplicat şi unanim acceptate în
aplicaţiile practice.
Pentru transpunerea performanţelor într-o repartiţie poli-zerouri se
consideră o expresie a funcţiei de transfer în circuit închis dorită, H(s) , care
poate fi Ĥ v (s) sau Ĥpk (s) conform (11.4.1) respectiv (11.4.2), raţională cu
coeficienţi parametri oarecare.
Pentru această funcţie de transfer H(s) se deduc expresiile analitice ale
diferiţilor indicatori de calitate ca şi funcţii de coeficienţii funcţiei de transfer.
Aşa cum s-a analizat în §10.1. performanţe înseamnă relaţii de inegalitate
sau egalitate impuse indicatorilor de calitate.
Aceste relaţii constituie un sistem de inecuaţii şi ecuaţii în care
necunoscutele sunt coeficienţii funcţiei de transfer.
Pentru indicatorii de calitate în regim staţionar se pot stabili astfel de relaţii
la modul general pentru oricare tip de funcţie de transfer.
Stabilirea unor relaţii între indicatorii de calitate în regim tranzitoriu şi
parametrii funcţiei de transfer corespunzătoare este posibilă numai pentru
funcţii de transfer particulare, de ordin scăzut sau de o formă precizată.
Dacă sistemul de inecuaţii şi ecuaţii nu este determinat, rămân o serie de
parametri liberi, deci performanţele pot fi îndeplinite nu cu o singură funcţie de
transfer ci cu o familie de astfel de funcţii de transfer.
Prin impunerea unor criterii suplimentare de calitate, sub forma unor
criterii de tip optimal, se obţine o soluţie unică pentru valorile parametrilor deci
pentru funcţia de transfer dorită.
Astfel de criterii suplimentare de tip optimal pot reprezenta condiţii ca
legea de reglare să fie cât mai simplă posibil sau să fie îndeplinit criteriul
modulului ce va fi prezentat în paragraful următor.
Există o serie de abordări în care nu se impun apriori anumite performanţe
pe care să le realizeze sistemul; acestea rezultă ca şi consecinţă în urma aplicării
unei metode sau alta dar care în final depind de parametrii procesului condus.
În această categorie intră de exemplu variata Kessler a criteriului
modulului sau metodele practice de acordare a legilor de reglare care vor face
obiectul capitolului următor.
311
11.4.2. Criteriul modulului

Se ştie că scopul reglării automate îl reprezintă condiţia de anulare a erorii
sistemului.
Ideal, aceasta înseamnă că eroarea trebuie să fie identic egală cu zero adică
să se reproducă identic mărimea impusă, şi să se anuleze efectul oricărei
perturbaţii, deci ideal trebuie indeplinite condiţiile
q
ε(t) = v(t) − y(t)= v(t) − yv (t) − ∑ ypk (t) = 0, ∀t ∈ R (11.4.3)
k =1
yv (t) = v(t), ∀t ∈ R ⇔ H v (s) ≡ 1 , (11.4.4)
ypk (t) = 0, ∀t ∈ R ⇔ Hpk (s) ≡ 0,k = 1: q . (11.4.5)
Pentru sistemele cu minim de fază, adică pentru sisteme la care toţi polii şi
toate zerourile se află în semiplanul stâng, sunt valabile relaţiile Bode prin care
se pot calcula caracteristicile fază-pulsaţie din caracteristicile amplitudine
pulsaţie. Deci sistemele cu minim de fază sunt complet caracterizate numai prin
caracteristicile lor amplitudine-pulsaţie.
In particular, condiţiile (11.4.4), (11.4.5) se exprimă prin caracteristicile
amplitudine pulsaţie,
| H v ( jω) |= A v (ω) ≡ 1, ∀ω ≥ 0 , (11.4.6)
| Hpk ( jω) |= Apk (ω) ≡ 0, ∀ω ≥ 0; k = 1: q . (11.4.7)
Deoarece este importantă comportarea aproape de regimul staţionar, sunt
utile dezvoltările în serie de puteri pentru caracteristicile amplitudine-pulsaţie
(11.4.6) şi (11.4.7) în jurul pulsaţiei ω = 0 , care au forma
∞
di A v (ω)
A v (ω) = A v (0) + ∑ A(i) v (0) ⋅ ω , A v (0) =
i (i)
|ω=0 , (11.4.8)
i =1 dωi
∞
di Ak (ω)
Apk (ω) = ∑ A(i) pk (0) ⋅ ωi
, A (i)
pk (0) = |ω=0 , k = 1: q . (11.4.9)
i=0 dωi
Condiţiile (11.4.6), (11.4.7) de reproducere a mărimii impuse şi de rejecţie
a efectului perturbaţiilor, se exprimă prin condiţiile
A v (0) = 1; A(i)
v (0) = 0, ∀ i ≥ 1 (11.4.10)
pk (0) = 0, ∀ i ≥ 0; k = 1: q .
A(i) (11.4.11)
Criteriul modulului înseamnă condiţia ca un număr cât mai mare de
(i)
termeni A(i)v (0) , A pk (0) să îndeplinească condiţiile (11.4.10), (11.4.11), deci să
se aproximeze cât mai bine caracteristicile de frecvenţă ideale (11.4.6), (11.4.7).

Are avantajul aplicării şi la sistemele cu timp mort pentru care funcţiile de
transfer nu mai sunt raţionale. Pentru sistemele de reglare convenţională,
criteriul modulului cere ca factorii de amplificare finiţi şi nenuli ai legii de
reglare să aibă valori maxim posibile.
312
11.4.3. Relaţii între factorii generali de amplificare şi parametrii

funcţiei de transfer în circuit deschis
Se reamintesc relaţiile de definiţie a factorilor generali de amplificare,

Factorul de amplificare de poziţie
y(t) y(∞)
K p = lim  Hd (s)  = lim = (adimensional) (11.4.122)
s →0 t →∞ ε(t) ε (∞ )
Factorul de amplificare de viteză

y(t) ∞)
y(
K v = lim s ⋅ Hd (s)  = lim = (sec−1 ) (11.4.13)
s →0 t →∞ ε(t) ε (∞ )
Factorul de amplificare de acceleraţie

y(t) y(∝)
K a = lim s2 ⋅ Hd (s)  = lim = (sec−2 ) (11.4.14)
s →0 t →∝ ε(t) ε(∝)
Se consideră funcţia de transfer în circuit deschis Hd (s) de forma (11.2.17)
m
B ⋅ ∏ (s + zk )
M(s)
H (s) =
d
= k =1
n −α
, α = 0,1, 2 . (11.4.15)
N(s)
s ⋅ ∏ (s + rk )
α
k =1
Structura sistemului în circuit deschis, exprimată prin parametrul întreg α
care redă numărul de elemente integratoare, afectează factorii generali de
amplificare ca în tabelul de mai jos.
α Kp Kv Ka
m
B ⋅ ∏ (zk )
k =1
0 n
0 0
∏ (r )
k =1
k
m
B ⋅ ∏ (zk ) (11.4.16)
k =1
1 ∞ n −1 ∞
∏ (r )
k =1
k
m
B ⋅ ∏ (zk )
k =1
2 ∞ ∞ n −2
∏ (r )
k =1
k
313
Se ştie că erorile staţionare relative determinate de variaţia mărimii impuse

sunt dependente de forma semnalului de testare, treaptă pentru eroarea de
poziţie, rampă pentru eroarea de viteză şi parabolă pentru eroarea de acceleraţie.
Aceste semnale se exprimă unitar prin
1 β 1
vβ (t) = ⋅ t ⋅ 1(t) ⇔ Vβ (s) = β+1 , β = 0,1,2 . (11.4.17)
β! s
Se obţin
εβ∝
rel
= lim {εβ (t)} = lim {s ⋅ Eβ (s)} = lim {s ⋅ HEC (s) ⋅ Vβ (s)} (11.4.18)
t →∞ s →0 s →0
Valori finite şi nenule pentru erorile staţionare se obţin numai în anumite

condiţii ca în tabelul de mai jos.
α ε0rel∞ ε1rel∞ εrel

2∞
1
0 1 + Kp ∞ ∞
(11.4.19)
1
1 0 Kv ∞
1
2 0 0 Ka
11.4.4. Relaţii între factorii generali de amplificare şi parametrii

funcţiei de transfer în circuit închis
Dacă funcţia de transfer în circuit deschis este de forma (11.4.15), atunci,

pentru un sistem de reglare convenţională cu structura din Fig.11.2.1., funcţia de
transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă este
m
B ⋅ ∏ (s + zk )
Hd (s) M(s) M(s)
H v (s) = = = = k =1
. (11.4.20)
1 + H (s) L(s) M(s) + N(s)
d n
∏ (s + p
k =1
k )
Aşa cum se vede şi din relaţiile (11.4.16), factorul de amplificare de poziţie

K p este finit şi nenul numai dacă α = 0 adică funcţia de transfer în circuit
deschis nu are caracter integrator.
314
Se calculează,
m
B ⋅ ∏ (zk )
1 H v (0) M(0)
Kp = − 1 = Hd (0) = = = k =1
(11.4.21)
ε0 ∞
rel
1 − H v (0) L(0) − M(0) n m
∏ (p
k =1
k ) − B ⋅∏ (zk )
k =1
Performanţa se impune prin condiţia,
ε0rel∞ ≤ ε0rel∞ imp ⇔ K p ≥ K p imp (11.4.22)
Au loc echivalenţele,
ε0rel∞ = 0 ⇔ K p = ∞ ⇔ H v (0) = 1 ⇔ C0 = 0 (11.4.23)
Din punct de vedere practic, se asigură eroare staţionară de poziţie
nulă ε0rel∞ = 0 , dacă în circuit deschis există cel puţin un element integrator, adică
funcţia de transfer Hd (s) are cel puţin un pol în originea planului complex s.
Aşa cum se vede şi din relaţiile (11.4.16), factorul de amplificare de viteză

K v este finit şi nenul numai dacă funcţia de transfer în circuit deschis are
caracter simplu integrator şi sunt îndeplinite condiţiile din (11.4.23), adică
K p = ∞ ⇔ H v (0) = 1 ⇔ C0 = 0 (11.4.24)
şi
C1 C C
HEC (s) = 1 − H v (s) = ⋅ s + 2 ⋅ s2 + ... + k ⋅ sk + ..... (11.4.25)
1! 2! k!
Coeficientul de viteză C1 al erorii este,
s →0 {
C1 = lim HEC (s) ⋅
1
s} 
= lim 
1 1 1
⋅ =
s →0 1 + H (s) s

d
 K v
= ε1rel∞ (11.4.26)
În acelaşi timp, coeficientul C1 se poate deduce din (11.4.25) prin derivare

în punctul s=0,
d d
C1 = {H (s)} s=0 = H′EC (0) = ds
ds EC
{1 − H v (s)}s=0 = −H′v (0) (11.4.27)
astfel că din (11.4.26) şi (11.4.27)

1
= ε1rel∝ = − H′v (0); H v (0) = 1 (11.4.28)
Kv
Are loc relaţia finală, deosebit de importantă
n m
1 1 1
ε =
rel
1∝ =∑ −∑ (11.4.29)
K v k =1 pk k =1 zk
315
Deci, cu cât o funcţie de transfer în circuit închis are mai mulţi poli cu atât
eroarea relativă de viteză (timpul de întârziere la urmărie rampă) este mai mare.
Introducerea unor zerouri în funcţia de transfer determină reducerea erorii
de viteză, deci o îmbunătăţire a performanţelor.
Performanţa se poate impune prin condiţia,
n m
1 1
ε1rel∝ = ∑ − ∑ ≤ ε1rel∝ imp ⇔ K v ≥ [ K v ]imp (11.4.30)
p
k =1 k
z
k =1 k
Din punct de vedere practic, se asigură eroare staţionară de viteză nulă,

dacă în circuit deschis există cel puţin două elemente de tip integrator, adică
funcţia de transfer are cel puţin doi poli în originea planului complex s, adică,
ε1rel∞ = 0 ⇔ K p = ∞& K v = ∞ ⇔ . (11.4.31)
H v (0) = 1 & H′v (0) = 0 ⇔ C0 = 0 & C1 = 0 (11.4.32)
Relaţia între factorul de amplificare de acceleraţie şi parametrii funcţiei de

transfer în circuit închis are sens dacă funcţia de transfer în circuit deschis are
caracter dublu integrator. Se obţine,
1 1 m 1 n
1 
ε rel
2∞ = = ⋅ ∑ −∑ 2 
(11.4.33)
K a 2  k =1 (zk ) 2
k =1 (p k ) 
În cazul erorii staţionare de acceleraţie efectul introducerii de poli şi

zerouri este invers faţă de cel de la eroarea de viteză.
Performanţa se poate impune prin condiţia,
m n
1 1 1
ε1rel∞ =
2
⋅ ∑
k =1 (z k ) 2
− ∑
k =1 (p k ) 2
⇔ K a ≥ K a imp (11.4.34)
Din punct de vedere practic, se poate asigura eroare staţionară de

acceleraţie nulă, dacă în circuit deschis există cel puţin trei elemente de tip
integrator, adică funcţia de transfer are cel puţin trei poli în originea planului
complex s, α=3.
316
11.4.5. Transpunerea în repartiţie poli-zerouri a performanţelor în

regim tranzitoriu
11.4.5.1. Semnale şi funcţii de transfer în timp adimensional

În cazul indicatorilor de calitate în regim tranzitoriu şi armonic nu se pot
stabili, la modul general, relaţii dintre aceşti indicatori şi parametrii funcţiilor de
transfer.
Deaceea, se vor prezenta astfel de relaţii numai pentru câteva tipuri de
funcţii de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă Hv(s) şi în
raport cu o perturbaţie Hp(s).
Pentru a reduce numărul de parametri implicaţi în aceste relaţii, se folosesc
răspunsurile în timp adimensional şi funcţiile de transfer normalizate cu
variabilă complexă adimensională.
Se ştie că dacă variabila independentă t din transformarea Laplace are
dimensiunea timp (sec.) atunci variabila complexă corespunzătoare s are
dimensiunea frecvenţă (sec-1).
Se definesc timpul adimensional t' şi variabila adimensională complexă s'
prin normalizare în raport cu un parametru, cu dimensiunea frecvenţă, de
exemplu o pulsaţie notată ωn a cărei dimensiune este (sec.)−1 ,
t′
t ′ = ωn ⋅ t ⇔ t = (11.4.35)
ωn
s
s′ = ⇔ s = ωn ⋅ s′ (11.4.36)
ωn
Dacă y(t) este un semnal în timp fizic acesta poate fi reprezentat cu
aceleaşi valori dar la o scară de timp adimensional printr-un alt semnal
′) , denumit semnalul în timp adimensional, obţinut prin relaţia
semnal y(t
t′
′) = y(t)
y(t = y  
t′ (11.4.37)
t=
ωn  ωn 
Funcţia de transfer normalizată H(s′) se obţine din funcţia originală H(s)
prin substituţia
H(s′) = H(s) s =ωn ⋅s′ = H(ωn ⋅ s′)
sau împărţind numărătorul şi numitorul prin parametrul de normalizare, ωn ,
ridicat la o putere egală cu gradul maxim al polinoamelor de la numitor şi
numărător.
Indicatorii de calitate ce au dimensinea timp (sec.) , se normalizează prin
înmulţire cu ωn iar cei ce au dimensiunea frecvenţă (sec.)−1 se normalizează
prin împăţire cu ωn
317
11.4.5.2. Relaţii între indicatorii de calitate şi parametrii unei funcţii de

transfer de ordinul întâi
Se consideră expresia funcţiei de transfer în circuit închis, în raport cu
mărimea impusă
c c/p 1
H v (s) = = , T= (11.4.38)
s + p T ⋅s +1 p
Se calculează:
Funcţia de transfer în circuit deschis
c
Hd (s) = Hd(1) (s) = (11.4.39)
s + (p − c)
Factorul de amplificare de poziţie
c
K p = Hd (0) = (11.4.40)
p−c
Eroarea staţionară de poziţie
ε0∞ = (1 − (c / p) ) ⋅ V0 (11.4.41)
Răspunsul la intrare treaptă v(t) = V0 ⋅ 1(t) ⇔ V(s) = V / s
t
−
y(t) = y(1) (t) = (c / p) ⋅ [1 − e− pt ] ⋅ V0 = (c / p) ⋅ [1 − e T ] ⋅ V0 (11.4.42)
Graficul răspunsului la intrare treaptă este ilustrat în Fig.11.4.1.
v(t) y(t)
y(∞ )
v(t) ε0 ∞=[ 1- cp ]· V0
· ·
0.6321· y(∞ )
V0 T= 1/p y(∞ )= cp ·V0
0 t
0 T= 1/p
Figura nr.11.4.1.
Condiţia de eroare staţionară de poziţie nulă
c 1 1
H v (0) = 1 ⇔ ε0∝ = 0 ⇔ = 1 ⇒ H v (s) = , T= (11.4.43)
p T ⋅s +1 p
1 1 1 1
Hd (s) = , ⇒ K v = ; ε1rel∝ = T, T = = (11.4.44)
T ⋅s T p c
Se observă că dacă se doreşte o comportare în circuit închis în raport cu
mărimea impusă descrisă printr-o funcţie de transfer de ordinul întâi, se pot
alege ca şi indicatori de calitate numai constanta de timp T şi valoarea erorii
staţionare de poziţie.
O eroare staţionară de poziţie nulă implică o comportare în circuit deschis
ca şi element integrator pur.
318

transfer cu doi poli complex conjugaţi
Se consideră funcţia de transfer, H v (s) exprimată ca raport de polinoame,
ω2n
H v (s) = 2 (11.4.45)
s + 2ξωn ⋅ s + ω2n
prin poli,
ω2n ω2n
H v (s) = = (11.4.46)
(s + p1 ) ⋅ (s + p2 ) (s + α)2 + β2
sau prin constante de timp
1
H v (s) = , (11.4.47)
T ⋅ s + 2ξTs + 1
2 2
în care ωn [sec-1] reprezintă pulsaţia naturală a sistemului iar numărul

adimensional ξ ∈ (0,1) este factorul de amortizare.
Constanta de timp a sistemului este T ,
1
T= [sec.] . (11.4.48)
ωn
Polii funcţiei de transfer sunt
− p1,2 = −α ± j ⋅ β = −ξωn ± jωn ⋅ 1 − ξ2 (11.4.49)
repartizaţi în planul complex s, ca în Fig.11.4.2. unde,
s = σ + jω. (11.4.50)
jω Planul complex s
-p1 jωn 1-ξ2
ωn s = σ + jω
arg{-p1}
ϕ
σ
−ξωn
-p2 -jωn 1-ξ2

Figura nr.11.4.2.
Între aceşti parametri există relaţiile,

p1 + p2 = 2ξωn ; p1 ⋅ p2 = ω2n (11.4.51)
α = ξωn ; β = ωn ⋅ 1 − ξ2 . (11.4.52)
cos(ϕ) = ξ (11.4.53)
319
Funcţia de transfer normalizată în raport cu ωn , se obţine folosind

substituţiile,
H(s′) = H(s) s =ωn ⋅s′ = H(ωn ⋅ s′) (11.4.54)
în una din cele trei forme de mai sus, din care rezultă expresiile echivalente,
1 1 1
H(s′) = = =
(s′) + 2ξn ⋅ s′ + 1 (s′ + α′) + (β′)
2 2 2
(s p1 ) (s′ + p′2 )
′ + ′ +
(11.4.55)
unde apar parametrii normalizaţi (adimensionali),
s
s′ = , t ′ = ωn ⋅ t (11.4.56)
ωn
p1 p
p1′ = , p′2 = 2 (11.4.57)
ωn ωn
α β
α′ = = ξ, β′ = = 1 − ξ2 . (11.4.58)
ωn ωn
Funcţia de transfer în circuit deschis este
ω2n
Hd (s) = (11.4.59)
s(s + 2ξωn )
1
Hd (s′) =
s′ ⋅ (s′ + 2ξ)
Răspunsul la variaţia treaptă a mărimii impuse
V0
v(t) = V0 ⋅ 1(t) ⇔ V(s) = (11.4.60)
s
se poate calcula prin descompunere în sumă de fracţii simple,
C C C 
Y(s) = Y(3) (s) =  03 + 13 + 23  ⋅ V0 (11.4.61)
 s s + p1 s + p2 
p2 p1
C03 = 1; C13 = ; C23 = (11.4.62)
p1 − p2 p2 − p1
în timp fizic
 
y(t) = 1 −

e−ξωn t
1− ξ 2
(
sin ωn 1 − ξ2 ⋅ t + ϕ ) ⋅ V0 (11.4.63)

 ω 
y(t) = 1 − n ⋅ e−αt ⋅ sin ( β ⋅ t + ϕ )  ⋅ V0 (11.4.64)
 β 
sau timp adimensional
320
 
y(t ′) = y(3) (t ′) = 1 −

e−ξt′
1− ξ 2
(
sin 1 − ξ2 ⋅ t ′ + ϕ )  ⋅ V0

(11.4.65)
 e−ξt′ 
y(t ′) = y(3) (t ′) = 1 − sin ( β′ ⋅ t ′ + ϕ )  ⋅ V0 (11.4.66)
 β′ 
unde
1 − ξ2
ϕ = arctg ∈ (0, π / 2) (11.4.67)
ξ
Derivatele de ordinul întâi ale răspunsului în timp fizic şi adimensional
sunt,
(ωn )2 −αt
= y (3) (t) =
y(t) ⋅ e ⋅ sin ( β ⋅ t ) ⋅ V0 (11.4.68)
β
−ξt′
′) = y (3) (t ′) = e ⋅ sin ( β′ ⋅ t ′ ) ⋅ V0 ,
y(t (11.4.69)
β′
iar derivata de ordinul doi în timp adimensional este
−ξt′
e
y(t ′) =
y(3) (t ′) = ⋅ β′ ⋅ cos ( β′ ⋅ t ′ ) + ξ ⋅ sin ( β′ ⋅ t ′ )  ⋅ V0 (11.4.70)
β′ 
Indicatorii de calitate în timp fizic şi timp adimensional sunt exprimaţi prin

relaţiile de mai jos, pe cât posibil pe un singur rând.
Indicatorii care nu se normalizează sunt scrişi o singură dată pe un rând.
ε0∝ = 0 ⇔ H v (0) = 1 (11.4.71)
ωn K 1
Kv = K ′v = v = (11.4.72)
2ξ ωn 2ξ
2ξ rel 1
ε1rel∝ = (ε1∝ )′ = ωn ⋅ ε1rel∝ = (11.4.73)
ωn 2ξ
kπ ′ = ωn ⋅ t ek = kπ
t ek = t ek (11.4.74)
ωn 1 − ξ2 1 − ξ2
 − kπξ
2

yek = y(t ek ) = 1 + (−1) ⋅ e 1−ξ
k +1
 ⋅ V0 (11.4.57)
 
(11.4.65)
πξ πξ
− −
1−ξ2 1−ξ2
σ=e ⋅ V0 σ% = e ⋅ 100 (11.4.67)
2 πξ
−
1−ξ2
δ =1− e (11.4.68)
321
ln(∆ 1 − ξ2 ) ln(∆ 1 − ξ2 )
tr = t ′r = ωn ⋅ t r = (11.4.69)
−ξωn −ξ
7.04ξ2 + 0, 2 7.04ξ2 + 0,2
tc = ′
t c = ωn ⋅ t c = (11.4.70)
2ξωn 2ξ
1 + 0.7ξ
td = t d′ = ωn ⋅ t d = 1 + 0.7ξ (11.4.71)
ωn
ω2n
A(ω) = (11.4.72)
(ω2n − ω2 )2 + 4ξ2 ω2n ω2
 2ξω 
ψ(ω) = arctg  2 n 2  (11.4.73)
 ωn − ω 
1
A(ωn ) = (11.4.74)
2ξ
2 ω
ωrez = ωn 1 − ξ2 ; ξ ∈ (0, ]; ω′rez = rez = 1 − ξ2 (11.4.75)
2 ωn
1
Amax = (11.4.76)
2ξ 1 − ξ2
ωb = ωn 1 − 2ξ2 + (1 − 2ξ2 )2 + 1 (11.4.77)

ω
ω′b = b = 1 − 2ξ2 + (1 − 2ξ2 )2 + 1 (11.4.78)
ωn
 1 
γ = arccos   (11.4.79)
 2ξ + 4ξ + 1 
2 2
Aceste relaţii sunt reprezentate în Fig.11.4.3. şi Fig.11.4.4.
322
σrel t'c t'r t'd t'm1

1.5 15
1.4 14
1.3 13
1.2 t'r 12
1.1 t'r ( ∆ =0.02) 11
1 ( ∆ =0.05) 10
0.9 t'm1 9
0.8 8
0.7 σrel 7
0.6 6
0.5 5
0.4 4
0.3 t'c 3
0.2 2
t'd 1
0.1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 .8 0.9 1 ξ
Figura nr.11.4.3.
A max γ ω'b ω'rez ω't ϕ δ Kv'

1.6 16
1.5 15
1.4 ω'b 14
1.3 13
1.2 12
1.1 A max 11
1 10
0.9 δ
9
0.8 8
'
Kv
0.7 γ 7
0.6 6
0.5 5
0.4 ϕ 4
0.3 ω' t 3
ω'rez
0.2 2
0.1 1
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 ξ
Figura nr.11.4.4.
323
Indicaţii de transpunere a performanţelor

Pentru transpunerea performanţelor într-o repartiţie poli-zerouri cu ajutorul
caracteristicilor normalizate se procedează astfel:
a - Se precizează performanţele în valori absolute.

b - Pe diagramele din Fig.11.4.3. şi Fig.11.4.4. se determină valorile
parametrului ξ astfel încât performanţele definite pe indicatorii care nu se
normalizează să fie satisfăcute (σ, Amax, A( ωn )). Acestea impun ξ ∈ Dξ sau
ξ = ξimp
c - Pentru valorile lui ζ deduse mai sus se determină valorile celorlalţi
indicatori de calitate normalizaţi, adică: K 'r , t ′r , t d′ , ω′b
d - Se determină valoarea lui ωn astfel încât celelalte performanţe să fie
satisfăcute. Dacă anumite performanţe impuse nu se pot satisface înseamnă că
este necesară o funcţie de transfer mai complexă.
De exemplu, dacă s-a ales o valoare

ξ = ξimp = ξ* (11.4.80)
iar din diagrame s-au calculat valorile adimensionale
t ′r = ωn ⋅ t r = t ′r* ; (11.4.81)
ω
ω′b = b = ω′b* (11.4.82)
ωn
atunci se va determin valoarea lui ωn pentru a satisface performanţele în timp
fizic
t r ≤ t r,imp , (11.4.83)
ωb ≤ ωb,imp . (11.4.84)
În acest scop se calculează
t ′r* t ′*
tr = ≤ t r,imp ⇒ ωn ≥ r (11.4.85)
ωn t r,imp
ωb,imp
ωb = ωn ⋅ ω′b* ≤ ωb,imp ⇒ ωn ≤ (11.4.86)
ω′b*
Trebuie să aibă loc simultan condiţiile,
t ′r* ωb,imp
≤ ωn ≤ . (11.4.87)
t r,imp ω′b*
Aceste două performanţe, de exemplu, pot fi realizate dacă
t ′r* ωb,imp
≤ . (11.4.88)
t r,imp ω′b*
324
11.4.5.4. Relaţii între indicatorii de calitate şi parametrii unei funcţiei de

transfer cu poli reali sau complex conjugaţi, cu părţile reale în
progresie aritmetică
Se consideră asigurată condiţia
H v (0) = 1 ⇔ ε0∝ = 0 (11.4.89)
d
prin funcţia de transfer în circuit deschis H (s) ce are un pol în originea
planului complex s.
Valorile optime ale parametrilor funcţiei de transfer în circuit deschis şi
câţiva indicatori pe care-i realizează funcţia de transfer în circuit închis
corespunzătoare sunt date în Tab.11.4.5., iar funcţiile indiciale în timp
adimensional sunt prezentate în Fig.11.4.6.
Valoarea lui ωn se determină din Tab.11.4.5. pentru a satisface
performanţa
K v ≥ K v,imp (11.4.90)
cu relaţiile din tabelul Tab.11.4.5. şi apoi se verifică valorile celorlalţi indicatori
de calitate folosind răspunsul în timp adimensional din Fig.11.4.6. Valoarea lui
ωn se poate determina şi din satisfacerea unei alte performanţe, prin exploatarea
răspunsului în timp adimensional din Fig.11.4.6. şi apoi se evaluează valorile
celorlalţi indicatori de calitate, inclusiv K v .
Tabelul nr.11.4.5.
n σ% Kv t'c =ωn ⋅ tc t'r =ωn ⋅ tr Hd (s)
2 5 ωn 2.13 5.92 ω2n
1.4 s2 + 1.4ωn s
3 8 ωn 2.34 6.55 ω3n
2 s3 + 2ωn s2 + 2ωn s
4 11 ωn 2.45 9.81 ω4n
2.6 s4 + 2.6ωn s3 + 3.4ω2n s2 + 2.6ω3n s
h0 (t') Cazul 8
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7 n=4
0.6
n=3
0.5
0.4 n=2
0.3
0.2
0.1
t' = ωn t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
Figura nr.11.4.6.
325

transfer cu poli complex conjugaţi multipli
Se consideră funcţia de transfer ïn circuit ïnchis
ωn
K v (s) = (11.4.91)
L(s)
unde,
L(s) = (s2 + 2ξωn + ωn2 )n / 2 pentru n=par (11.4.92)
n −1
L(s) = (s2 + 2ξωn + ω2n ) 2 pentru n=impar (11.4.93)
Polinomul caracteristic L(s) se poate exprima în general,
L(s) = sn + A1ωn ⋅ sn −1 + A 2 ω2n ⋅ sn −2 + ... + A n −1ωnn −1 ⋅ s + ωnn (11.4.94)
Cu o astfel de structură, datorită polilor complex conjugaţi se obţine un
răspuns mai rapid. Valorile coeficienţilor adimensionali
Ak , k = 1: n − 1, n = 2 : 6 (11.4.95)
considerând ξ=0.75, sunt date în Tab.11.4.7. iar funcţiile indiciale în timp
adimensional în Fig.11.4.8.
Tabelul nr.11.4.7.
n A1 A2 A3 A4 A5
2 1.5
3 2.5 2.5
4 3 4.25 3
5 4 7.25 7.25 4
6 4.5 9.25 12.37 9.25 4.5
h0 (t') Cazul 11
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6 2 3 4 5 6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
t' = ωn t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112
Figura nr.11.4.8.
326
11.4.6. Transpunerea performanţelor în raport cu o perturbaţie
11.4.6.1. Probleme specifice la transpunerea performanţelor în raport cu o

perturbaţie
Pentru transpunerea performanţelor definite în regimul tranzitoriu provocat
de variaţia unei perturbaţii în general se procedează ca şi în cazul modificării
mărimii impuse.
Se urmăreşte componenta yp(t) a mărimii de ieşire determinată de variaţia
unei perturbaţii, notată aici pe scurt p(t). Pentru sisteme liniare aceasta este
Y p (s) = H p (s) ⋅ P(s) (11.4.96)
unde Hp(s) este funcţia de transfer în circuit închis în raport cu perturbaţia p
La sistemele de reglare convenţionale, cu structura din Fig.2.1.1., Hp (s) este,
HFp (s)
Hp (s) = = [1 − H v (s)] ⋅ H Fp (s) (11.4.97)
1 + Hd (s)
în care H Fp (s) este funcţia de transfer a părţii fixe în raport cu perturbaţia p
M Fp (s)
HFp (s) = (11.4.98)
LFp (s)
Dacă funcţia de transfer în circuit închis în raport cu mărimea impusă
H v (s) este
M(s) M(s)
H v (s) = = (11.4.99)
L(s) N(s) + M(s)
iar funcţia de transfer în circuit deschis a sistemului Hd(s) este,
M(s) M(s)
Hd (s) = = (11.4.100)
N(s) L(s) − M(s)
atunci se poate exprima
N(s) M Fp (s)
Hp (s) = ⋅ (11.4.101)
L(s) LFp (s)
Transpunerea unor performanţe definite în regimul tranzitoriu determinat
de variaţia treaptă a perturbaţiei p(t),
1
p(t) = ∆p ⋅ 1(t) ⇔ P(s) = ⋅ ∆p (11.4.102)
s
înseamnă determinarea unei expresii
Hp (s) = H ˆ p (s) ⇒ H ˆ d (s) = 1 − H Fp (s) (11.4.103)
Ĥp (s)
care să asigure o expresie dorită pentru componenta ieşirii în raport cu
perturbaţia,
ˆ p (s) ⋅ 1 ⋅ ∆s}
yp (t) = yˆ p (t) = L−1{H (11.4.104)
s
327
Pentru a asigura o eroare staţionară de poziţie εp∞ în raport cu perturbaţia

nulă, trebuie ca Hp (s) să aibă un zerou în originea planului complex,
εp∞ = − y p (∞) = 0 ⇒ Hp (0) = 0 (11.4.105)
Pentru transpuneri realiste trebuie avută în vedere forma (11.4.101), şi
faptul că eliminarea unor poli nedoriţi din HFp (s) înseamnă includerea lor ca
poli în Ĥp (s) .
11.4.6.2. Funcţie de transfer în raport cu perturbaţia cu doi poli complex

conjugaţi
Se consideră funcţia de transfer, Hp (s) în timp fizic şi cea normalizată

Hp (s′)
Hp (s′) = Hp (s) s =ωn ⋅s ' (11.4.106)
exprimate ca raport de polinoame,
C ⋅ ω2n ⋅ s
H p (s) = (11.4.107)
s2 + 2ξωn ⋅ s + ω2n
C ⋅ ωn ⋅ s′
Hp (s′) = (11.4.108)
(s′) + 2ξ ⋅ s′ + 1
2
prin poli,
C ⋅ ω2n ⋅ s C ⋅ ω2n ⋅ s
Hp (s) = = ; (11.4.109)
(s + p1 ) ⋅ (s + p2 ) (s + α)2 + β2
C ⋅ ωn ⋅ s′ C ⋅ ωn ⋅ s′ p
Hp (s′) = = ′ = 1,2
, p1,2 (11.4.110)
(s′ + p1′ ) ⋅ (s′ + p′2 ) (s′ + α′) + (β′)
2 2
ωn
sau prin constante de timp
C⋅s C⋅s 1
H p (s) = = , T= , (11.4.111)
T ⋅ s + 2ξTs + 1 (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T2 ⋅ s + 1)
2 2
ωn
C ⋅ ωn ⋅ s′ C ⋅ ωn ⋅ s′
Hp (s′) = = ′ = ωn ⋅ T1 (11.4.112)
,T1,2
(s′) + 2ξ ⋅ s′ + 1 (T1′ ⋅ s + 1) ⋅ (T2′ ⋅ s + 1)
2
unde
α = ξ ⋅ ωn , β = ωn ⋅ 1 − ξ2 ; α ′ = ξ, β′ = 1 − ξ (11.4.113)
1 1 1 1
T1 = , T2 = ; T1′ = , T2′ = . (11.4.114)
p1 p2 p1′ p′2
cu reprezentările ca în Cap.3.3., în care ωn [sec-1] reprezintă pulsaţia naturală a
sistemului iar numărul adimensional ξ∈(0,1), este factorul de amortizare.
328
Răspunsul la variaţia treaptă a perturbaţiei în timp fizic

∆p
p(t) = ∆p ⋅ 1(t) ⇔ P(s) = (11.4.115)
s
C
yp (t) = ⋅ e−ξωn t ⋅ sin(ωn 1 − ξ2 ⋅ t)  ⋅ ∆p (11.4.116)
ωn ⋅ 1 − ξ 
2 
C
yp (t) = ⋅  e−αt ⋅ sin(β ⋅ t)  ⋅ ∆p (11.4.117)
β 
sau timp adimensional
C ⋅ e−ξt
yp (t ′) = ⋅ sin( 1 − ξ2 ⋅ t ′) ⋅ ∆p (11.4.118)
ωn ⋅ 1 − ξ 2
C
yp (t ′) = ⋅ [e−ξt ⋅ sin(β′ ⋅ t ′)] ⋅ ∆p, β′ = 1 − ξ2 . (11.4.119)
ωn ⋅ β′
Timpul fizic tzk al intersecţiei k a valorii staţionare yp(∝)=0 este,
k⋅π k⋅π
yp (t) = yp (∞) = 0 ⇒ t = t zk = = (11.4.120)
ωn ⋅ 1 − ξ2 β
iar cel în timp adimensional t ′zk este,
k⋅π k⋅π
t ′zk = ωn ⋅ t zk = = . (11.4.121)
1 − ξ2 β′
Derivata de ordinul întâi a răspunsului în timp fizic este,
C
y p (t) = ⋅ [ −α ⋅ sin(β ⋅ t) + β ⋅ cos(β ⋅ t)] ⋅ e−αt ⋅ ∆p (11.4.122)
β
Timpul fizic tek al extremului k este,
y p (t) = 0 ⇒ t = t ek
k⋅π+ϕ k⋅π+ϕ
t ek = = (11.4.123)
ωn ⋅ 1 − ξ 2 β
iar cel în timp adimensional t ek ′ este,

k⋅π+ϕ k⋅π+ϕ
′ = ωn ⋅ t ek =
t ek = (11.4.124)
1 − ξ2 β′
unde,
ϕ = arctg = [ 1 − ξ2 / ξ] (11.4.125)
Se observă că
ϕ
t ek = t zk + , ∀k (11.4.126)
ωn ⋅ 1 − ξ2
329
Valoarea extremă k, yp,ek = yp (t ek ) este,

(k ⋅π+ϕ )⋅ξ
C 1−ξ2
yp,ek = yp = ⋅ (−1)k ⋅ e ⋅ ∆p (11.4.127)
ωn
Depăşirea maximă ν k este,
νk = yp,ek − yp (∞) = yp,ek − 0 = yp,ek (11.4.128)
iar depăşirea maxima relativă νrel
k este
(k ⋅π+ϕ )⋅ξ
ν C 1−ξ2
ν = k =
rel
⋅ (−1)k ⋅ e (11.4.129)
k
∆p ωn
Abaterea maximă ν , obţinută din condiţia,
| ν |= max | ν k |
k
este dată de prima depăşire maximă

(k ⋅π+ϕ )⋅ξ
C 1−ξ2
ν = ν0 = ⋅e ⋅ ∆p (11.4.130)
ωn
la momentul de timp
ϕ arctg 1 − ξ2 / ξ
t e0 = = (11.4.131)
ωn 1 − ξ2 ωn 1 − ξ2
Abaterea maximă relativă ,
( ϕ )⋅ξ
ν C 1−ξ2
ν =
rel
= ⋅e (11.4.132)
∆p ωn
Gradul de amortizare ρ este
2 π⋅ξ
ν 1−ξ2
ρ =1− 3 =1− e (11.4.133)
ν1
Deoarece scopul sistemului de reglare este readucerea mărimii reglate,
modificată de efectul perturbaţiei, la valoarea sa anterioară, nu are sens
indicatorul timp de creştere.
Se evaluează viteza de răspuns în momentul iniţial
t 0 = t z0 = 0 , (11.4.134)
y p (0) = C ⋅ ∆p (11.4.135)
Durata regimului tranzitoriu tr se obţine din condiţia ca o învelitoare a
răspunsului, yp,inv(t) să intre într-o vecinătate a noii valori staţionare yp(∞)=0
fără sa mai depăsească această vecinătate.
330
Se defineşte vecinătatea laterală ca fiind o fracţiune din valoarea absolută a

abaterii maximă
∆ ⋅ ν , ∆ = 0.02, sau ∆ = 0.05 , (11.4.136)
astfel că ecuaţia de definiţie a duratei regimului tranzitoriu
yp (t) − yp (∞) ≤ ∆ ⋅ ν , ∀t ≥ t (11.4.137)
este aproximată prin ecuaţia, când yp(∞)=0,
yp,inv (t r ) = ∆ ⋅ ν (11.4.138)
Învelitoarele se obţin înlocuind în expresia răspunsului sin(•)=±1, deci
C C
yp,inv (t) = ⋅ e−ξωn t ⋅ ∆p = ± ⋅ e−ξωn t ⋅ ∆p (11.4.139)
ωn ⋅ 1 − ξ2 β
Ţinând cont de (11.4.130) şi (11.4.138), ecuaţia (11.4.137), după

simplificare devine,
(ϕ)ξ
−
2
e = ∆ ⋅ 1 − ξ ⋅ e 1−ξ
−ξωn t r 2
(11.4.140)
cu soluţia în timp fizic
ln(∆ ⋅ 1 − ξ2 ) arctg[ 1 − ξ2 / ξ ]
tr = + (11.4.141)
−ξ ⋅ ωn ωn ⋅ 1 − ξ2
sau normalizat,
ln(∆ ⋅ 1 − ξ2 ) arctg[ 1 − ξ2 / ξ ]
t ′r = ωn ⋅ t r + (11.4.142)
−ξ 1 − ξ2
Indicaţii de transpunere
Răspunsul unui astfel de sistem, la variaţia treaptă a perturbaţiei, în timp
adimensional, exprimat prin mărimea
ωn ⋅ yp (t ' )
w(t ) =
'
, (11.4.143)
C ⋅ ∆p
pentru diferite valori ale factorului ξ este ilustrat în Fig.11.4.9. unde
ωn ⋅ yp (t ′) e−ξt
w(t ′) = = ⋅ sin( 1 − ξ2 ⋅ t ′) . (11.4.144)
C ⋅ ∆p 1− ξ 2
Abaterea maximă ν rel , exprimată prin mărimea

ωn re
n(t′) = ⋅ν , (11.4.145)
C
şi duratele regimului tranzitoriu pentru ∆=0.02 şi ∆=0.05 ca funcţii de ξ, sunt
reprezentate în Fig.11.4.10.
331
1
w(t')
ξ=0.2 C· ωn· s'
0.8 Hp(s')=
ξ=0.4 (s')2 +2 ξ s'+1
0.6
ξ=0.6 ωn · yp(t')
ξ=0.8 w(t')= C· p
∆
0.4
ξ=1.0
0.2
ξ=1.0
ξ=0.8
0
ξ=0.4
-0.2 ξ=0.6
ξ=0.2 t' = ωn· t
-0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Figura nr.11.4.9.
n(t') 1.1
t'r
40 1 n(t') C· ωn· s'
Hp(s')=
0.9 (s')2 +2 ξ s'+1
0.8
ωn
0.7 n(t') = C · ν rel
0.6
0.5
t'r
; ∆=0.02
0.4 40
0.3
t'r
; ∆=0.05
0.2 40
ξ
0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Figura nr.11.4.10.
332
11. ELEMENTE DE SINTEZĂ A SISTEMELOR 11.5. Determinarea funcţiei de transfer
DE REGLARE CONVENŢIONALĂ în circuit deschis şi a regulatorului
11.5. Determinarea funcţiei de transfer în circuit deschis şi a

regulatorului
11.5.1. Ecuaţii de comportament dorit

Funcţiile de transfer în circuit deschis şi funcţiile de transfer ale legilor de
reglare se determină astfel încât să se asigure comportări dorite atât în raport cu
mărimea prescrisă cât şi cu un număr de perturbaţii.
In continuare se consideră o singură perturbaţie p(t) = pk (t) , problema
putând fi formulată asemănător şi pentru mai multe perturbaţii pk (t),k = 1: q .
Răspunsul forţat este
Y(s) = H v (s) ⋅ V(s) + Hp (s) ⋅ P(s) = Yv (s) + Yp (s) (11.5.1)
În funcţie de structura sistemului de reglare, expresiile H v (s),Hp (s) depind
numai de expresia legii de reglare principală HR (s) , pentru sistemele cu un
singur grad de libertate
H v (s) = Ψ v [H R (s)] (11.5.2)
Hp (s) = Ψ p [HR (s)] (11.5.3)
sau de aceasta şi de expresiile celorlalte elemente de corecţie, de exemplu
F1 (s),F2 (s),F3 (s) pentru structurile de reglare cu mai multe grade de libertate,
H v (s) = Ψ v [H R (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)] (11.5.4)
Hp (s) = Ψ p [HR (s)], F1 (s), F2 (s), F3 (s)] . (11.5.5)
Legea de reglare principală sau de bază, este de obicei legea care
prelucrează eroarea sistemului şi reprezintă componenta de bază a unei
implementări. Comportarea dorită a mărimii de ieşire ca şi răspuns forţat,
ˆ v (s) = Y
Y ˆ v (s) + Y
ˆ p (s) (11.5.6)
se asigură impunând anumite expresii dorite pentru funcţiile de transfer în
circuit închis, H ˆ v (s),H ˆ p (s) , care exprimă o anumită repartiţie poli zerouri,
conform celor prezentate în capitolul anterior.
Determinarea legilor de reglare pe cale algebrică înseamnă de fapt
rezolvarea sistemului de ecuaţii
H v (s) = H ˆ v (s) (11.5.7)
Hp (s) = H ˆ p (s) (11.5.8)
construit cu expresiile (11.5.2)-(11.5.5), având ca necunoscute expresiile
HR (s), F1 (s), F2 (s), F3 (s) .
Pe lângă aspectele algebrice ale rezolvării, apar probleme suplimentare:
Obţinerea unor legi de reglare fizic realizabile (legi cauzale),
Obţinerea unor legi de reglare cât mai simple,
Obţinerea unor legi de reglare tipizate.
333
11.5.2. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu un singur grad

de libertate
Structura de reglare cu un singur grad de libertate conţine o singură lege de
reglare, de obicei ca sistem de reglare convenţională (SRC), cu structura şi
parametrii din §11.2.1., reluată în Fig.11.5.1.
Figura nr.11.5.1.
Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă

Comportarea dorită în raport cu mărimea impusă se asigură din ecuaţia
(11.5.7) cu expresia (11.5.2),
HR (s) ⋅ H F (s)
= Ĥ v (s) (11.5.9)
1 + HR (s) ⋅ H F (s)
din care se deduc:
Funcţia de transfer în circuit deschis dorită
Ĥ v (s)
Ĥd (s) = (11.5.10)
1− Hˆ v (s)
Legea de reglare principală,
Hˆ d (s) 1 ˆ v (s)
H
HR (s) = = ⋅ (11.5.11)
HF (s) HF (s) 1 − H ˆ v (s)
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia
Comportarea dorită în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (11.5.8)
cu expresia (11.5.3),
H Fp (s)
= Ĥ p (s) (11.5.12)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
din care se deduc:
H Fp (s)
Ĥd (s) = −1 (11.5.13)
Ĥ p (s)
ˆ d (s)
H 1 H Fp (s)
H R (s) = = ⋅[ − 1] . (11.5.14)
H F (s) H F (s) H ˆ p (s)
334
11.5.3. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu două grade de

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă,
aplicată la intrarea în legea de reglare principală
Structura de reglare cu două grade de libertate, prin aplicarea unor corecţii
suplimentare în raport cu mărimea precrisă (feed forward) la intrarea în legea de
reglare principală, este ilustrată în Fig.11.5.2.
H (s) H (s) p k =p
F1 (s)
FP
k = FP
HFP (s)
k
+
v + ε HR (s)
yc = u F
H F (s)
+ y
+ +
-
Figura nr.11.5.2.
(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
HR (s) ⋅ HF (s)
H v (s) = ψ v [HR (s),F1 (s)] = [1 + F1 (s)] ⋅ (11.5.15)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
din care se deduce ecuaţia
H R (s) ⋅ HF (s) ˆ v (s)
[1 + F1 (s)] ⋅ =H (11.5.16)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
cu (11.5.3),
HFp (s)
Hp (s) = ψ p [HR (s),F1 (s)] = (11.5.17)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
H Fp (s)
= Ĥ p (s) (11.5.18)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
Ecuaţiile (11.5.16), (11.5.18) formează un sistem din care se deduc:
H Fp (s)
Ĥd (s) = −1 (11.5.19)
Ĥp (s)
1 H Fp (s)
HR (s) = ⋅[ − 1] (11.5.20)
HF (s) H ˆ p (s)
Funcţia de transfer a elementului de corecţie
H Fp (s) ˆ (s) − 1
F1 (s) = ⋅H
H Fp (s) − Hˆ p (s) v
(11.5.21)
Se observă că în această structură legea de reglare principală este dedicată
comportării în raport cu perturbaţia iar F1 (s) ajustează componenta y v (t) .
335

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă,
aplicată la ieşirea din legea de reglare principală

suplimentare în raport cu mărimea precrisă (feed forward) la ieşirea din legea de
reglare principală, este ilustrată în Fig.11.5.3.
p k =p
HFP (s)
F1 (s)
k = HFP (s) HFP(s)
k
+ y =u
v + ε y =w
HR (s) c1 c F
H F (s)
+ y
+ +
-
Figura nr.11.5.3.

(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
H F (s)
H v (s) = ψ v [HR (s), F1 (s)] = [HR (s) + F1 (s)] ⋅ (11.5.22)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
HF (s) ˆ v (s)
[HR (s) + F1 (s)] ⋅ =H (11.5.23)
1 + H R (s) ⋅ HF (s)
cu expresia (11.5.3),
HFp (s)
Hp (s) = ψ p [HR (s),F1 (s)] = (11.5.24)
1 + HR (s) ⋅ HF (s)
H Fp (s)
= Ĥ p (s) (11.5.25)
1 + H R (s) ⋅ H F (s)
H Fp (s)
Ĥd (s) = −1 (11.5.26)
Ĥ p (s)
1 H Fp (s)
HR (s) = ⋅[ − 1] (11.5.27)
HF (s) H ˆ p (s)
ˆ (s)
HFp (s) H 1 HFp (s)
F1 (s) = ⋅ v − ⋅[ − 1] (11.5.28)
ˆ p (s) HF (s) H
H F (s) H ˆ p (s)
336

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea măsurată,
aplicată la ieşirea din legea de reglare principală
suplimentare în raport cu mărimea măsurată în reacţie locală (local feed-back) la
intrarea în legea de reglare principală, este ilustrată în Fig.11.5.4.
p k =p
HFP (s)
k = HFP(s) HFP (s)
k
v + ε HR (s)
yc1 = w + yc = u F
HF (s)
+ y
+
- -
F2 (s)
Figura nr.11.5.4.
(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
HR (s) ⋅ HF (s)
H v (s) = ψ v [HR (s),F2 (s)] = (11.5.29)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
H R (s) ⋅ HF (s)
= Ĥ v (s) (11.5.30)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din (11.5.8) cu (11.5.3),
HFp (s)
Hp (s) = ψ v [HR (s),F2 (s)] = (11.5.31)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
H Fp (s)
= Ĥp (s) (11.5.32)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ HF (s)
ˆ d (s) = HFp (s) ⋅ H
H ˆ v (s) (11.5.33)
Ĥp (s)
HFp (s) H ˆ (s)
HR (s) = ⋅ v (11.5.34)
HF (s) H ˆ p (s)
1 ˆ v (s)] ⋅ H Fp (s) 
 [1 − H
F2 (s) = ⋅ − 1 (11.5.35)
HF (s)  Hˆ p (s) 

337
11.5.6. Relaţii algebrice pentru structura de reglare cu trei grade de

libertate, corecţie suplimentară în raport cu mărimea prescrisă
şi corecţie suplimentară în raport cu mărimea măsurată,
ambele aplicate la ieşirea din legea de reglare principală
Structura de reglare cu trei grade de libertate, prin aplicarea unor corecţii

suplimentare în raport cu mărimea precrisă şi cu mărimea măsurată, ambele
aplicate la ieşirea din legea de reglare principală, este ilustrată în Fig.11.5.5.
H (s) H (s) p k =p
F1 (s)
FP
k = FP
HFP (s)
k
+ y =w +
v + ε HR (s) c1 yc = u F
H F (s)
+ y
+ +
- -
F2(s)
Figura nr.11.5.5.

(11.5.7) cu expresia (11.5.4),
[HR (s) + F1 (s)] ⋅ HF (s)
H v (s) = ψ v [H R (s), F1 (s), F2 (s)] = (11.5.36)
1 + [H R (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
[HR (s) + F1 (s)] ⋅ HF (s)
= Ĥ v (s) (11.5.37)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
Comportarea în raport cu perturbaţia se asigură din ecuaţia (11.5.8) cu
(11.5.3),
HFpk (s)
Hp (s) = ψ v [H R (s), F1 (s), F2 (s)] = (11.5.38)
1 + [H R (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
HFpk (s)
= Ĥp (s) (11.5.39)
1 + [HR (s) + F2 (s)] ⋅ H F (s)
Ecuaţiile (11.5.37), (11.5.39) formează un sistem nedeterminat de două
ecuaţii cu trei necunoscute, HR (s), F1 (s), F2 (s) .
Se poate alege o soluţie particulară astfel încât să fie satisfăcute cerinţe
suplimentare.
Cu această structură se pot asigura comportări dorite în raport cu mărimea
impusă şi două perturbaţii. Calculele algebrice pentru astfel de cazuri se
efectuează similar celor de mai sus.
338
11.5.7. Condiţii suplimentare impuse legilor de reglare
11.5.7.1. Condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului

Aşa cum s-a văzut, calculul funcţiei de transfer în circuit deschis Hd (s) şi a
elementelor de corecţie HR (s), F1 (s), F2 (s) , pornind de la funcţia de transfer în
circuit închis Ĥ v (s) , Ĥ p (s) , este o problemă simplă din punct de vedere algebric.
În practică însă trebuiesc îndeplinite o serie de condiţii suplimentare pentru
ca soluţiile algebrice să poată fi implementate.
Una din acestea este condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului, care
înseamnă obţinerea unor funcţii de transfer HR (s), F1 (s), F2 (s) strict proprii sau
proprii. Notând excesul poli-zerouri (diferenţa dintre numărul de poli şi numărul
de zerouri) al unei funcţii de transfer H(s) prin (p-z)H, condiţia de realizabilitate
pentru regulator este,
(p − z)HR ≥ 0 (11.5.40)
Deoarece, de exemplu, pentru structura de reglare convenţională,
(p − z)Hv = (p − z)Hd = (p − z)HR + (p − z)HF (11.5.41)
trebuie ca
(p − z)Hv ≥ (p − z)HF (11.5.42)
adică funcţia de transfer în circuit închis dorită să aibă un exces poli-zerouri mai
mare sau egal cu cel al părţii fixe.
Dacă performanţele se pot realiza cu o funcţie de transfer Ĥ v (s) ce nu
îndeplineşte condiţia (11.5.42), atunci se completează expresia funcţiei de
transfer Ĥ v (s) cu poli reali, depărtaţi faţă de polii dominanţi care să nu afecteze
regimul tranzitoriu dorit însă trebuie să fie respectată condiţia de eroare
staţionară de poziţie nulă Ĥ v (0) = 1 .
De exemplu, dacă Ĥ v (s) are n poli, şi se doreşte un exces poli-zerouri cu q
unităţi mai mare, se va utiliza o funcţie extinsă Ĥ*v (s)
H ˆ ⋅ pn +1 ⋅ pn + 2 ⋅ ....... ⋅ pn +q .
ˆ *v (s) = H(s) (11.5.43)
(s + pn +1 ) (s + pn + 2 ) (s + pn +q )
se observă că,
ˆ *v (0) = H
H ˆ v (0) (11.5.44)
În particular, pentru o funcţie iniţială cu doi poli,
p1 ⋅ p2
Ĥ*v (s) = (11.5.45)
(s + p1 ) ⋅ (s + p2 )
339
dar partea fixă are un exces poli-zerouri, (p − z)HF = 4 , se utilizează pentru

determinarea funcţiei de transfer în circuit deschis Ĥd (s) şi funcţiile de
transfer HR (s), F1 (s), F2 (s) , o expresie extinsă,
ˆ ⋅ p2+1 p 2+ 2 p1p2 p3 p4
H*v (s) = H(s) ⋅ = (11.5.46)
(s + p2+1 ) (s + p2+ 2 ) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
în care se aleg polii s=-p3 şi s=-p astfel ca
p3 ⋅ p4 ≥ (5 ÷ 6) p1 ⋅ p2 = (5 ÷ 6) ⋅ ωn (11.5.47)
11.5.7.2. Condiţia de simplitate constructivă a regulatorului

Se consideră, ca exemplu, un sistem de reglare convenţionalâ la care partea
fixă este descrisă prin funcţia de transfer,
mF
BF ⋅ ∏ (s + zFk )
M (s)
HF (s) = F = k =1
(11.5.48)
HF (s) nF
∏ (s + p
k =1
Fk )
iar performanţele în raport cu mărimea impusă sunt asigurate folosind o funcţie

de transfer dorită
m m m
bm bm F
⋅ ∏ (s + zk ) ⋅ ∏ (s + z Fk ) ⋅ ∏ (s + zk )
M(s) a n k =1 a n k =1 k = mF +1
Ĥ v (s) = = = . (11.5.49)
L(s) n n
∏ (s + pk )
k =1
∏ (s + pk ) k =1
În acest caz, funcţia de transfer în circuit deschis dorită este,
b m mF m
⋅ ∏ (s + zFk ) ⋅ ∏ (s + zk ) ⋅
M(s) a n k =1 k = mF +1
Hd (s) = = (11.5.50)
L(s) − M(s) n −α
sα ⋅ ∏ (s + rk )
k =1
iar funcţia de transfer a legii de reglare calculată
Hd (s)
HR (s) = (11.5.51)
HF (s)
are forma,
m nF
bm
a n ⋅ BF k =∏
⋅ (s + zk ) ⋅ ∏ (s + pFk ) ⋅
mF +1 k =1
HR (s) = n −α
(11.5.52)
sα ⋅ ∏ (s + rk )
k =1
Pentru a obţine o expresie HR (s) cât mai simplă este bine ca printre polii rk
ai funcţiei de transfer în circuit deschis să se găsească cât mai mulţi poli pF ai
părtii fixe.
340
Acest lucru este posibil deoarece majoritatea performanţelor se impun prin

relaţii de inegalitate şi se pot obţine domenii în spaţiul parametrilor funcţiei de
transfer dorite pentru care aceste performante sunt satisfăcute.
Rezolvarea acestei probleme inseamnă utilizarea unor tehnici algebrice
care nu se pot prezenta la modul general.
Se pot stabilii două relaţii analitice, prezentate în paragraful următor care
facilitează aceste operaţii.
O altă posibilitate de rezolvare constă în obţinerea valorilor polilor rk
conform relaţiei (11.5.50) (eventual păstrând anumite grade de libertate prin
câţiva parametri ai funcţiei H v (s) şi apoi înlocuirea unor poli rk prin polii pFk
(care au valori mai apropiate).
După această înlocuire se recalculează funcţia de transfer în circuit închis
şi se verifică performanţele pe care le determină.
Se compară noile performanţe cu cele iniţiale. Dacă nu se înrăutăţesc sau
se înrăutăţesc în limite acceptabile, se adoptă ultima expresie pentru H v (s) care
conduce la un regulator mai simplu.
În alte situaţii, din motive tehnico-economice, este necesară utilizarea unei
legi de reglare tipizată, de exemplu de tip PID.
În această situaţie se aproximează expresia (11.5.52) prin expresia funcţiei
de transfer a regulatorului tipizat.
Cu această expresie se calculează Hd (s) şi H v (s) şi performanţele care se
obţin. Se compară cu performanţele impuse iniţial şi se adoptă decizia de
utilizare a unui regulator tipizat însă cu noile performanţe sau se utilizează
totuşi un regulator care permite o varietate mai largă de funcţii de transfer.
11.5.8. Relaţii analitice între polii funcţiei de transfer în circuit închis

şi cei ai funcţiei de transfer în circuit deschis
Pentru a putea obţine cât mai mulţi poli rk egali cu poli pFk, se pot utiliza
următoarele relaţii analitice:
Din condiţia de satisfacere a performanţei în regim staţionar de viteză când
α=1 se obţine,
∏ k=1 rk = n 1 − m 1 = 1
n −1
M(0) ∑ ∑ (11.5.53)
p
k =1 k
z
k =1 k
Kv
∏ r = ∏ k =1 pk
n −1 n −1
k =1 k
(11.5.54)
Dacă îndeplinirea performanţelor se poate realiza într-un domeniu
determinat de variaţia între anumite limite a unor parametri ai funcţiei de
transfer în circuit închis, atunci folosind relaţiile (11.5.53), (11.5.54), se pot
determina limitele în care se pot modifica anumiţi poli rk.
Dacă acestea includ valori pF se aleg acele valori ale parametrilor care
asigură rk =pFk .
341
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.1. Varianta Kessler a
LA ANUMITE PEFORMANŢE criteriului modulului
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC LA ANUMITE

PERFORMANŢE ALE SISTEMELOR DE REGLARE
Metodele de sinteză din capitolul anterior au avut ca scop calculul legii de

reglare astfel încât sistemul în circuit închis să aibă comportări dorite impuse
apripri atât în raport cu mărimea prescrisă cât şi cu perturbaţiile.
Aşa cum s-a menţionat, principala problemă a fost legată de realismul
comportărilor dorite, având în vedere că se folosesc modelele matematice liniare
în timp ce procesul condus este neliniar, cel puţin cu saturaţie la elementul de
execuţie.
Pentru o altă categorie de metode de sinteză, grupate sub denumirea de
metode de sinteză care conduc la anumite performanţe ale sistemului de reglare,
nu se impun apriori performanţe. Prin aplicarea unei astfel de metodă de sinteză,
rezultă anumite performanţe ale sistemului, performanţe care depind de metoda
folosită şi de modelul matematic al procesului condus.
Pentru un acelaşi proces, metode de calcul diferite conduc la performanţe
diferite. Rămâne de clarificat care din metode este mai bună şi în ce condiţii se
poate aplica. Oricum, nu mai este pregnantă problema realismului
performanţelor, acestea find deja corelate cu dinamica procesului condus.
În continuare, din această categorie de metode, se prezintă: 1. O metodă
analitică de calcul, denumită varianta Kessler a criteriului modulului; 2. Câteva
metode practice de calcul pentru parametrii legilor de reglare tipizate; 3. Două
metode de acordare a parametrilor legilor de reglare tipizate prin acţiuni direct
asupra sistemului fizic de reglare
12.1. Varianta Kessler a criteriului modulului
12.1.1. Formularea metodei de sinteză

Varianta Kessler a criteriului modulului este o metodă de calcul a
parametrilor legilor de reglare din condiţia de satisfacere a criteriului modulului
în raport cu mărimea prescrisă când partea fixă a sistemului are numai poli.
Se presupune că polii părţii fixe se pot împărţi în două categorii, poli
dominanţi sau principali, apropiaţi de originea planului complex care definesc
aşa numitele constante de timp principale sau mari şi poli paraziţi, mult mai
depărtaţi de originea planului complex decât cei principali, care definesc aşa
numitele constante de timp parazite sau constante de timp mici.
Se impune o lege de reglare cu un număr finit de zerouri şi un pol în
originea planului complex. În final varianta Kessler a criteriului modulului
apare ca o metodă de compensare serie a polilor dominanţi şi realizarea unor
performanţe dependente de polii paraziţi printr-o constantă de timp echivalentă
egală cu suma constantelor de timp parazite.
342
12.1.2. Structura sistemului de reglare
Structura sistemului de reglare, prezentată în Fig.12.1.1., exprimă

comportarea mărimii de ieşire y(t) în raport cu mărimea impusă v(t) .
v(t) + ε(t) H R (s) u(t) y(t)
H F (s)
V(s) - E(s) U(s) Y(s)
Figura nr.12.1.1.
Se consideră partea fixă a sistemului exprimată prin funcţia de transfer

KF CF
HF (s) = n q
= n q
, (12.1.1)
∏ (Tk s + 1) ⋅ ∏ (Tγi s + 1) ∏ (s + pk ) ⋅ ∏ (s + pγi )
k =1 i =1 k =1 i =1
în care Tk ,k = 1: n , reprezintă constantele de timp principale iar Tγi ,i = 1: q ,

reprezintă constantele de timp parazite deoarece,
min | Tk | max | Tγi | . (12.1.2)
1≤ k ≤ n 1≤i≤q
Aceste constante de timp sunt numere reale dar pot fi numere complexe
dacă polii corespunzători −pk , − pγi sunt numere complexe, considerând
n q
1 1
Tk = ,Tγi = , K F = CF / [∏ (pk ) ⋅ ∏ (pγi )] . (12.1.3)
pk pγi k =1 i =1
Deoarece constantele de timp parazite sunt în modul foarte mici, se
aproximează
q
∏ (Tγi s + 1) ≈ TΣ s + 1, (12.1.4)
i =1
unde prin TΣ ∈ R s-a notat constanta de timp parazită echivalentă

q
TΣ = ∑ Tγi , (12.1.5)
i =1
care este un număr real deoarece s-a presupus că polinomul de la numitorul
funcţiei de transfer HF (s) are coeficienţi reali deci fiecare pol complex este
însoţit de conjugatul său.
Cu aproximarea (12.1.4), se exprimă HF (s) sub forma,
KF 1
HF (s) = = . (12.1.6)
n
β(s)
(TΣ s + 1) ⋅ ∏ (Tk s + 1)
k =1
unde β(s) este un polinom de gradul n+1 cu coeficienţi reali, care se pot obţine
prin identificare,
343
n +1
β(s) = ∑ bi ⋅ si ,
i =0
1 1 n 1 n n
b0 = ; b1 = ⋅ [TΣ + ∑ Tk ]; b 2 = ⋅ [TΣ ⋅ ∑ Tk + ∑ Tk ⋅ Tj ] , etc.
KF KF k =1 KF k =1 k, j=1
k≠ j
Se consideră o lege de reglare cu m zerouri −zk , reale sau complexe şi un

pol în originea planului complex de forma,
m m
∏ (θk s + 1) CR ⋅ ∏ (s + z k )
HR (s) = k =1
= k =1
, (12.1.7)
θ⋅s s
în care
m
1
θk = , θ = 1/ CR ⋅ ∏ (zk ) . (12.1.8)
zk k =1
Se exprimă HR (s) sub forma,

α(s)
HR (s) = . (12.1.9)
s
unde α(s) este un polinom de gradul m cu coeficienţi reali, care se pot obţine
prin identificarea relaţiilor (12.1.7) şi (12.1.9).
m
α(s) = ∑ a i ⋅ si ,
i =0
1 1 m 1 m
a 0 = ; a1 = ⋅ ∑ θk ; a 2 = ⋅ ∑ θk ⋅ θ j , etc.
θ θ k =1 θ k, j=1
k≠ j
12.1.3. Interpretarea criteriului modulului
Ţinând cont de (12.1.6) şi (12.1.9), structura de reglare din Fig.12.1.1. se

caracterizează prin funcţia de transfer în circuit deschis
α(s)
Hd (s) = HR (s) ⋅ H F (s) = , (12.1.10)
s ⋅ β(s)
şi funcţia de transfer în circuit închis
Hd (s) 1
H v (s) = = . (12.1.11)
1 + H (s) 1 + 1
d
Hd (s)
Substituind (12.1.10) în (12.1.11) se obţine,
1
H v (s) = . (12.1.12)
s ⋅ β(s)
1+
α(s)
344
Condiţia de reproducere ideală a mărimii pescrisă, exprimată în criteriul

modulului prin relaţia (11.4.6), reluată (12.1.13)
| H v ( jω) |= A v (ω) ≡ 1, ∀ω ≥ 0 , (12.1.13)
este îndeplinită şi prin condiţia
G(ω2 ) = H v ( jω) ⋅ H v (− jω) = [A v (ω)]2 ≡ 1, ∀ω ≥ 0 , (12.1.14)
deoarece A v (ω) ≥ 0, ∀ω ≥ 0 şi are loc echivalenţa,
[A v (ω)]2 ≡ 1 ⇔ A v (ω) ≡ 1. (12.1.15)
Având în vedere (12.1.12), expresia G(ω2 ) din (12.1.14) devine
1 1 1
G(ω2 ) = ⋅ =
jω ⋅ β( jω) − jω ⋅ β(− jω) ω ⋅ β( jω) ⋅ β(− jω)
2
1+ 1+ 1+
α( jω) α(− jω) α( jω) ⋅ α(− jω)
(12.1.16)
1
G(ω2 ) = , (12.1.17)
1 + g(ω2 )
unde,
ω2 ⋅ β( jω) ⋅ β(− jω) ω2 ⋅ | β( jω) |2
g(ω2 ) = = . (12.1.18)
α( jω) ⋅ α (− jω) | α( jω) |2
Deoarece polinoamele α(s), β(s) au toţi coeficienţii reali, expresiile G şi g
se exprimă ca şi funcţii de ω2
Notând
ω2 = λ , (12.1.19)
relaţia (12.1.17) devine
1
G(λ) = . (12.1.20)
1 + g(λ )
Condiţia (12.1.14) impusă de criteriul modulului se exprimă echivalent
G(λ) ≡ 1⇔ g(λ ) ≡ 0, ∀λ ≥ 0 . (12.1.21)
Din condiţia de anulare a coeficienţilor dezvoltării în seria de puteri
funcţiei g(λ ) , se determină necunoscutele m; θ; θk , k = 1: m prin relaţiile
m=n, (12.1.22)
θk = Tk , k = 1: n , (12.1.22)
θ = 2 ⋅ K F ⋅ TΣ , (12.1.23)
care reprezintă relaţiile Kessler de acordare a parametrilor legii de reglare.
345
12.1.4. Evaluarea performanţelor rezultate prin acordarea

parametrilor regulatoarelor cu relaţiile Kessler
În urma acordării, legea de reglare este de forma

n
∏ (T s + 1)
k
HR (s) = k =1
2K F TΣ ⋅ s
cu funcţia de transfer în circuit deschis
1
Hd (s) =
2TΣ ⋅ s ⋅ (TΣ s + 1)
şi funcţia de transfer în circuit închis,
1
H v (s) =
2(TΣ ) ⋅ s + 2TΣ ⋅ s + 1
2 2
Aceasta este o funcţie de transfer cu doi poli complex conjugaţi de forma

celei analizată pe larg în §11.4.5.3.,
ω2n
H v (s) = 2
s + 2ξωn ⋅ s + ω2n
pentru care
1 2
ωn = ; ξ= .
2 ⋅ TΣ 2
Folosind relaţiile din §11.4.5.3. şi diagramele din Fig.11.4.3. şi Fig.11.4.4.,
se obţin următoarele performanţe:
ε0 ∞ = 0
σ% = 4.3%
1
Kv =
2TΣ
t r |∆=0,05 ≈ 4 ⋅ TΣ ; t r |∆=0,02 = 8 ⋅ TΣ
1
ωb = ωn =
2 ⋅ TΣ
Pentru n = 2 , legea de reglare rezultată este de tip PID ideal. Pentru n > 2
ar rezulta legi de reglare cu înalt caracter derivator, care în general se evită în
aplicaţii datorită derivării zgomotului de fond.
În practică se preferă complicarea structurii sistemului de reglare astfel
încăt să fie necesară aplicarea relaţiilor Kessler pentru cel mult două constante
de timp principale.
Astfel de structuri mai complicate sunt de exemplu sistemele de reglare în
cascadă, sisteme cu reacţie după stare.
346
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.2. Relaţii de acordare
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor tipizate
12.2. Relaţii de acordare a regulatoarelor tipizate
În acest capitol se prezintă o serie de relaţii pentru determinarea valorilor

optime ale parametrilor regulatoarelor tipizate, în raport cu diferite criterii,
considerând părţile fixe ale sistemului cu sau fără timp mort, de ordinul 1 sau 2
şi câteva cazuri particulare de ordin mai mare.
12.2.1. Acordarea regulatoarelor după metoda Nichols
Metoda Nichols se bazează pe determinarea experimentală prin acţiuni

asupra sistemului de reglare fizic a doi parametri, K R lim şi Tlim .
Pentru aceasta, având T i = ∞ şi T d = 0 , se măreşte factorul de
proporţionalitate K R până apar oscilaţii întreţinute. Acea valoare a lui K R este
K R lim , iar perioada oscilaţiilor este Tlim .
Se recomandă următoarele valori pentru parametrii legilor de reglare:
Regulator P:
K R = 0.50 ⋅ K R lim (12.2.1)
Regulator PI:
K R = 0.45 ⋅ K R lim (12.2.2)
T i = 0.85 ⋅ Tlim (12.2.3)
Regulator PID:
K R = 0.75 ⋅ K R lim (12.2.4)
T i = 0.60 ⋅ Tlim (12.2.5)
T d = 0.10 ⋅ Tlim (12.2.6)
Regulator PID cu factorul de interdependenţă q=1

Se reaminteşte că o lege de reglare PID cu factor de interdependenţă q este
de forma,
T 1 1
H R (s) = K R ⋅ (1 + q d + + Td s) = K*R ⋅ (1 + * + Td*s) (12.2.7)
Ti Ts i Ti s
unde,
T T T
K*R = K R ⋅ (1 + q d ); Ti* = Ti ⋅ (1 + q d ); Td* = Td / (1 + q d ) . (12.2.8)
Ti Ti Ti
347
Pentru q = 0 se obţine structura PID standard iar pentru q = 1 structura este

echivalentă cu o conexiune serie dintre un element PI şi un element PD ideal,
care înseamnă o funcţie de transfer,
1 T 1
HR (s) = K R ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + Td s) = K R ⋅ (1 + q d + + Td s) ⇒ q = 1 (12.2.9)
Ts
i Ti Tsi
Pentru o lege de reglare cu q = 1 se recomandă valorile,

K R = 0.6 ⋅ K R lim (12.2.10)
T i = 0.50 ⋅ Tlim (12.2.11)
T d = 0.12 ⋅ Tlim (12.2.12)
12.2.2. Acordarea regulatoarelor după metoda Oppelt
Se consideră funcţia de transfer a părţii fixă de ordinul unu cu timp mort,

KF
H F (s) = ⋅ e−τs (12.2.13)
TFs + 1
Parametrii de acordare sunt:
Regulator P:
1 TF
KR = ⋅ (12.2.14)
KF τ
Regulator PI:
1 TF
K R = 0.8 ⋅ ⋅ ; Ti = 3 ⋅ τ (12.2.15)
KF τ
Regulator PD:
1 TF
K R = 1.2 ⋅ ⋅ ; Td = 0.25 ⋅ τ (12.2.16)
KF τ
Regulator PID:
1 TF
K R = 1.2 ⋅ ⋅ (12.2.17)
KF τ
Ti = 2 ⋅ τ Td = 0.42 ⋅ τ . (12.2.18)
348
12.2.3. Acordarea regulatoarelor după metoda Chien-Hrones-Reswick

KF
HF (s) = ⋅ e−τs (12.2.19)
TFs + 1
Relaţii de acordare recomandate în Tab.12.2.1. permit realizarea unui
răspuns optim la variaţia mărimii impuse. Sunt indicate pentru sistemele de
urmărire.
Tabelul nr.12.2.1.
Tip reg. Pentru obţinerea unui regim Pentru obţinerea unui suprareglaj
aperiodic cu durată minimă cu durată minimă a regimului
tranzitoriu
P 1 TF 1 TF
K R = 0.3 ⋅ ⋅ K R = 0.7 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
PI 1 TF 1 TF
K R = 0.35 ⋅ ⋅ K R = 0.6 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
Ti = 1.2 ⋅ τ Ti = 1.0 ⋅ τ
PID 1 TF 1 TF
K R = 0.6 ⋅ ⋅ K R = 0.96 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
Ti = 1.0 ⋅ τ Ti = 1.35 ⋅ τ
Td = 0.5 ⋅ τ Td = 0.47 ⋅ τ
Relaţii de acordare recomandate în Tab.12.2.2. permit realizarea unui

răspuns optim la variaţia unei perturbaţii. Sunt indicate pentru sistemele de
stabilizare.
Tabelul nr.12.2.2.
Tip reg. Pentru obţinerea unui regim Pentru obţinerea unui suprareglaj
aperiodic cu durată minimă durată minimă a regimului
tranzitoriu
P 1 TF 1 TF
K R = 0.3 ⋅ ⋅ K R = 0.7 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
PI 1 TF 1 TF
K R = 0.6 ⋅ ⋅ K R = 0.7 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
Ti = 4.0 ⋅ τ Ti = 2.3 ⋅ τ
PID 1 TF 1 TF
K R = 0.95 ⋅ ⋅ K R = 1.2 ⋅ ⋅
KF τ KF τ
Ti = 2.4 ⋅ τ Ti = 2.0 ⋅ τ
Td = 0.42 ⋅ τ Td = 0.42 ⋅ τ
349
12.2.4. Acordarea regulatoarelor după metoda Kopelovici

KF
H F (s) = ⋅ e−τs (12.2.20)
TFs + 1
Relaţiile Kopelovici permit acordarea optimă la perturbaţii. Se obţin trei
tipuri de comportări:
1. Proces tranzitoriu aperiodic cu durată minimă
2. Proces tranzitoriu oscilant ν2 = 0.2 ⋅ ν1 şi durată minimă a primei oscilaţii
3. Proces tranzitoriu care minimizează integrala erorii patratice I21.
∞
I21 = ∫ ε2 (t) ⋅ dt (12.2.21)
0
Relaţiile de acordare conform metodei Kopelovici, pentru cele trei cazuri,
sunt prezentate în Tab.12.2.3.
Tabelul nr.12.2.3.
Tip Proces tranzitoriu Pentru a obţine ν2 = 0.2ν Pentru a obţine
reg. aperiodic cu durată şi durată minimă a primei valoarea minimă a
minimă oscilaţii integralei I21
I K R 2.222 1 K R 0.588 1 K R 0.588 1
= ⋅ = ⋅ = ⋅
Ti K F TF Ti K F TF Ti K F TF
P 0.3 TF 0.7 TF 0.9 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
PI 0.6 TF 0.7 TF 1.0 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
Ti = 0.8τ + 0.5TF Ti = 1.0τ + 0.3TF Ti = 1.0τ + 0.35TF
PID 0.95 TF 1.2 TF 1.4 TF
KR = ⋅ KR = ⋅ KR = ⋅
KF τ KF τ KF τ
Ti = 2.4τ Ti = 2.0τ Ti = 1.3τ
Td = 0.4τ Td = 0.4τ Td = 0.5τ
La alegerea modului de reglare se are în vedere că:

τ
< 1 ⇒ Reglare continuă
TF
τ
< 0.2 ⇒ Reglare bipoziţională
TF
τ
> 1 ⇒ Reglare numerică
TF
350
12.2.5. Acordarea regulatoarelor după metoda Cohen şi Coon
Metoda Cohen şi Coon asigură o comportare bună la variaţia treaptă a unei

perturbaţii deplasată la ieşirea sistemului.
Se obţine un răspuns oscilant cu amortizarea 1/4, cu abaterea maximă ν de
valoare minimă şi se minimizează integrala valorii absolută a erorii.
KF
HF (s) = ⋅ e−τs (12.2.22)
TF ⋅ s + 1
Relaţiile de acordare conform metodei Cohen şi Coon, sunt prezentate în
Tab.12.2.4.
Tabelul nr.12.2.4.
Tip. reg. KR ⋅ KF Ti Td
P 1 TF ……………… ……………
+
3 τ
PD 1 5 TF ………………. 6TF − 2τ
+ ⋅ τ⋅
6 4 τ 22TF + 3τ
PI 1 9 TF 30TF + 3τ ……………
+ ⋅ τ⋅
12 10 τ 9TF + 20τ
PID ; q=0 1 4 TF 32TF + 6τ 4TF
+ ⋅ τ⋅ τ⋅
4 3 τ 13TF + 8τ 11TF + 2τ
12.2.6. Acordarea regulatoarelor după metoda Pessen
Se determină K R lim şi Tlim ca în cazul metodei Nichols. Se recomandă

valorile din Tab.12.2.5.
Tabelul nr.12.2.5.
Tip. reg. KR Ti Td
PID ; q=0 5 5 1
⋅K ⋅T ⋅T
8 R lim 6 lim 5 lim
PID ; q=1 3 1 1
⋅K ⋅T ⋅T
8 R lim 2 lim 3 lim
351
12.2.7. Acordarea regulatorului după metoda Haazebroeck-Waerden

Se consideră variaţia treaptă a mărimii de referinţă şi se alege drept criteriu
pentru instalaţia tehnologică cu autoreglare, minimul integralei erorii patratice
∝
I21 = ∫ ε2 (t)dt (12.2.23)
0
unde ε(t) este eroarea sistemului de reglare, iar pentru procese fără autoreglare
minimul integralei duble
t
∝
I22 = ∫ ε (t)dt
2
1 ε1 (t) = ∫ ε(t) ⋅ dt (12.2.24)
0
0
Acordarea se referă numai la regulatoare PI şi instalaţii cu funcţia de
transfer (12.2.25), pentru care se recomandă valorile din Tab.12.2.6.
KF
HF (s) = ⋅ e−τs , (12.2.25)
TFs + 1
Tabelul nr.12.2.6.
τ / TF KR / KF Ti / τ τ / TF KR / KF Ti / τ
0.2 4.000 7.550 1.5 0.840 1.400
0.3 2.770 5.130 2.0 0.730 1.180
0.5 1.790 3.250 3.0 0.630 0.955
0.7 1.370 2.450 5.0 0.550 0.810
1.0 1.070 1.880 ∞ 0.500 0.625
Relaţiile de acordare pentru un regulator PI, după metoda Haazebroeck-

Waerden, pentru diverse procese cu şi fără autoreglare sunt prezentate în
Tab.12.2.7. şi Tab.12.2.8.
Tabelul nr.12.2.7.
Funcţia KF HF (s) = K F ⋅ e−τs
HF (s) =
de transfer (TFs + 1)n
n 3 4 5 10 25 50 ----
KR ⋅ KF 2.75 1.64 1.26 0.692 0.555 0.516 0.500
Ti / TF 5.50 5.38 5.75 7.610 16.80 32.20 6.625
Tabelul nr.12.2.8.
Funcţia K F ⋅ e−τs H F (s) =
K F ⋅ e−τs
HF (s) =
de transfer TFs(TFs + 1)n TFs
n 2 3 4 ----
KR ⋅ KF 1.211⋅ TF / τ 0.571⋅ TF / τ 0.375⋅ TF / τ 1.11⋅ TF / τ
Ti / TF 13.50 16.80 22.05 4.60
352
12.2.8. Acordarea regulatoarelor după metoda Grinten-Haalman

În această metodă se ţine seama de factorul r, denumit de autorii metodei
factor de controlabilitate, definit prin relaţia,
r = e−ω0 ⋅τ (12.2.26)
unde ω0 este pulsaţia de frângere, la care caracteristica logaritmică a zgomotului
indus de mărimile perturbatoare, începe să scadă cu 20dB/dec.
Criteriul de optimizare constă în minimizarea integralei erorii pătratice. Se
consideră pentru instalaţie o funcţie de transfer de forma
H Fτ (s) = H(s) ⋅ e−τs (12.2.27)
unde H(s) este partea cu faza minimă a expresiei funcţiei de transfer a
procesului. Se ajunge la concluzia că regulatorul optim este de forma:
r ⋅ H−1 (s)
HR (s) = (12.2.28)
1 − r ⋅ e−τs
Efectul reglării este maxim (100%) când r=1 şi are loc când procesul nu
are timp mort (τ=0) sau când perturbaţiile se aplică în punctul de referinţă.
Se recomandă valorile parametrilor din Tab.12.2.8. pentru două variante, şi
anume metoda Haalman şi metoda Grinten, pentru regulatoare cu q=0 şi q=1
care minimizează un criteriu definit prin integrala patratului erorii.
Tabelul 12.2.8.
Metoda Haalman Metoda Grinten
Funcţia de transfer a
procesului Tip K R K F Ti Td Tip KR KF Ti Td
reg. reg.
K F ⋅ e−τs I ----- 3 --- PI 1 τ ---
⋅τ
2 2 2
K F ⋅ e−τs P 2 TF2 --- --- PD TF2 --- τ
TF2 ⋅ s 3 τ τ 2
K F ⋅ e−τs PI 2 TF1 TF1 --- PID, 1 τ TF1
TF1 ⋅ s 3 τ q=0 2 2
KF ⋅ e −τs PD 2 TF2 --- TF1 PD TF2 --- τ
+ TF1
TF2 ⋅ s ⋅ (TF1 ⋅ s + 1) 3 τ τ 2
K F ⋅ e−τs PID 2 TF1 TF1 TF2 PID, K R K F * Ti * Td *
(TF1 ⋅ s + 1) ⋅ (TF2 ⋅ s + 1) q=0 3 τ q=1
1 T + TF2
K R K F * = + F1
2 τ
Ti * = τ + TF1 + TF2
τ ⋅ (TF1 + TF2 ) + 2 ⋅ TF1 ⋅ TF2
Td * =
τ + 2 ⋅ (TF1 + TF2 )
353
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.3. Metode practice de acordare,
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor direct pe instalaţie
12.3. Metode practice de acordare a regulatoarelor direct pe

instalaţie
12.3.1. Acordarea regulatoarelor cu metoda Ziegler-Nichools

Metoda realizează minimizarea unui criteriu de calitate dat de integrala
pătratului erorii sistemului în regimul tranzitoriu generat de variaţia treaptă a
unei perturbaţii considerată deplasată la ieşire.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se aplică procedura de testare Ziegler-Nichools având numai regulator P şi se
determină în modul cunoscut valoarea K R lim .
2. Se implementează valoarea
K R = 0.45 ⋅ K R lim . (12.3.1)
3. Cu factorul de proporţionalitate de mai sus se modifică Ti până la apariţia
oscilaţiilor, şi se notează această valoare Ti, lim .
4 Se implementează constanta de timp de integrare,
Ti = 3 ⋅ Ti lim . (12.3.2)
Acordarea regulatoarelor PD
1. Cu Td = 0 se creşte K R până la apariţia oscilaţiilor şi se menţine aceasă
valoare notată K R lim .
2. Se măreşte apoi Td .
2a. Dacă răspunsul devine mai prost, înseamnă că nu este nevoie de
componentă derivativă;
2b. Dacă procesul se stabilizează se măreşte Td până ce reapar oscilaţiile.
Se notează acestă valoare Td, lim .
3. Se implementează constanta de timp de derivare,
1
Td = ⋅ Td lim . (12.3.3)
3
4. Se implementează factorul de proporţionalitate la valoarea
K R = 0.45 ⋅ K R lim . (12.3.4)
Acordarea regulatoarelor PID
1. Se setează Ti = ∞ ( adică se decuplează componenta integrală)
2. Se determină şi implementează K R şi Td , ca la regulatorul PD prezentat mai
sus.
3. Cu parametrii K R şi Td de mai sus, se modifică Ti până la apariţia oscilaţiilor,
şi se notează această valoare Ti, lim .
4 Se implementează constanta de timp de integrare,
Ti = 3 ⋅ Ti lim (12.3.5)
354
12. METODE DE SINTEZĂ CARE CONDUC 12.3. Metode practice de acordare,
LA ANUMITE PEFORMANŢE a regulatoarelor direct pe instalaţie
12.3.2. Acordarea regultoarelor cu metoda Hokushin
Această metodă se bazează pe ajustări succesive ale parametrilor, efectuate

pe sistemul fizic de reglare, şi se iau decizii în funcţie de rezultatele obţinute.
Acordarea regulatoarelor PI
1. Se fixează factorul de proporţionalitate K R la valoare minimă şi constanta de
timp de integrare Ti la valoare maximă.
2. Se măreşte K R până la apariţia oscilaţiilor în proces.
3. Se micşorează apoi K R astfel încât să dispară oscilaţiile, păstrându-se o mică
rezervă.
4. Se micşorează Ti până ce reapar oscilaţiile (de data aceasta sunt mai lente).
5. Se măreşte Ti astfel ca să dispară oscilaţiile şi să existe o anumită rezervă.
Acordarea regulatoarelor PID

1. Se fixează factorul de proporţionalitate K R la valoare minimă, constanta de
timp de integrare Ti la valoare maximă şi constanta de timp de derivare Td la
valoare minimă.
2. Se măreşte K R până la apariţia oscilaţiilor în proces.
3. Se măreşte Td până când dispar oscilaţiile.
4. Se măreşte din nou K R , iar după reapariţia oscilaţiilor se măreşte Td pentru
ca oscilaţiile să dispară.
5. Se repetă etapele 2,3,4 până când oscilaţiile nu se mai disting prin mărirea
constantei de timp de derivare Td .
6. Se micşorează K R astfel încât să existe o rezervă contra apariţiei oscilaţiilor.
7. Se micşorează Ti până ce apar oscilaţii mai lente decât cele precedente.
8. Se măreşte Ti până dispar oscilaţiile, apoi se fixează Ti la o valoare care
asigură o anumită rezervă contra oscilaţiilor.
Notă:
În majoritatea echipamentelor industriale, în locul factorului de
proporţionalitate K R se foloseşte banda de proporţionalitate BP% .
Dacă eroarea sistemului şi mărimea de ieşire din legea de reglare au
aceleaşi domenii de variaţie, atunci este adevărată relaţia,
100
BP% = . (12.3.6)
KR
Creşterea factorului de proporţionalitate K R înseamnă scăderea benzii de
proporţionalitate BP% şi invers, scăderea factorului de proporţionalitate
înseamnă creşterea benzii de proporţionalitate.
355
BIBLIOGRAFIE
BIBLIOGRAFIE
1.Astrom K.J., Hagglund L., Automatic Tuning of PID Controllers,

Instrument Society of America, 1988.
2.Babuţia I, Dragomir T.L., s.a., Conducerea automată a proceselor, Editura
Facla, Timişoara, 1985.
3.Belea C., Teoria sistemelor automate, vol.I, Repr. Universităţii din
Craiova,1971.
4.Belea C., Teoria sistemelor, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1985.
5.Călin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1985.
6.Călin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numerică a proceselor tehnologice,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.
7.Csaki I., Modern Control Theories, Akad. Kiado, Budapest, 1972.
8.Director S., Rohrer R., Introduction to system theory, Mc. Graw Hill,
1972.
9.Dorf R., Modern Control Systems, Addison Wesley Reading Mass. 1980.
10. Dragomir T.L., Elemente de teoria sistemelor, Edit. Politehnica,
Timişoara, 2004.
11. Dumitrache I., Călin S. s.a., Automatizări şi echipamente electronice,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1986.
12. Dumitrache I., Dumitriu S., s.a., Automatizări Electronice, Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1993.
13. Dumitrache I., Tehnica reglării automate, Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1980.
14. Ionescu Vl., Teoria sistemelor liniare, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti,1985.
15. Kailath Th., Linear Systems, Prentice-Hall Englewood Cliffs New-Jersey,
1980.
16. Kuo B. C., Automatic control systems, Prentice Hall, 1991.
356
BIBLIOGRAFIE
17. Marin C., Popescu D., Petre E., Ionete C., Selişteanu D., Teoria
sistemelor, SITECH Craiova, 2001.
18. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Teoria
sistemelor- Probleme, Editura SITECH Craiova, 1997.
19. Marin C., Structuri şi legi de reglare automată, Editura Universitaria,
2000.
20. Marin C., Ingineria reglării automate-Elemente de analiză şi sinteză,
Editura SITECH, Craiova, 2004.
21. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Sisteme de
reglare automată-Lucrări practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
22. . Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Selişteanu D., Sisteme de
reglare automată-Lucrări practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
23. Marin C., Sisteme neconvenţionale de reglare automată, Editura SITECH,
Craiova, 2004.
24. Marin C., Lectures on System Theory, Editura Sitech, Craiova, 2006.
25. Preitl Şt., Precup R., Introducere în ingineria reglării automate, Editura
Politehnica, Timişoara, 2001.
26. Răsvan V., Teoria stabilităţii, Editura Ştiintifică şi Enciclopedică,
Bucureşti, 1987.
27. Vînătoru M., Conducerea automată a proceselor industriale, Editura
Universitaria, Craiova, 2001.
28. Voicu M., Introducere în automatică, Editura POLIROM, 2002.
29. Voicu M., Tehnici de analiză a stabilităţii sistemelor automate,
Ed.Tehnică, Bucureşti,1986.
30. Wiberg D., State Space and Linear Systems , Mc. Graw Hill, 1971.
357

Suport Curs IRA - 1

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Suport Curs IRA - 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Constantin MARIN Dan POPESCU

Este unanim recunoscut rolul teoriei sistemelor pentru înţelegerea

PARTEA ÍNTÄI: TEORIA SISTEMELOR LINIARE

1. Descrierea ßi proprietáþile generale ale sistemelor 1

1.6.1.2. Exemplu de deducere a ecuaþiilor de stare echivalente pentru un circuit RLC 47

2. Sisteme diferenþiale liniare invariante ín timp (SLIT) 53

3. Reprezentarea graficá a sistemelor 75

3.2.2. Diagrame de stare reprezentate prin scheme bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5. Realizarea sistemelor prin ecuaþii de stare 131

5.1.2.2. Criteriul de observabilitate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132

6. Analiza sistemelor ín domeniul frecvenþá 151

6.5.4.1. Trasarea caracteristicilor Bode pe componente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

7. Stabilitatea sistemelor 185

PARTEA A DOUA: SISTEME DE REGLAREAUTOMATÁ

8. Structuri ßi legi de reglare automatá 196

8.4.5. Element derivator ideal (Lege de tip D-ideal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

9. Sisteme neconvenþionale specifice de reglare automatá 236

9.6.3.2. Exemplu de regim de comutare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251

10. Indicatori de calitate ßi performanþe impuse sistemelor de reglare

11. Elemente de sintezã a sistemelor de reglare automatã 285

11.2.2. Structuri de reglare cu trei grade de libertate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

12. Metode de sintezá care conduc la anumite performanþe ale

1. DESCRIEREA §I PROPRIETÁÞILE GENERALE ALE

Teoria sistemelor sau ßtiinta sistemelor, reprezintá o discipliná de sine

conducere ín procesele tehnologice ßi economice fárá intervenþia directá a omului

1.2. Sisteme abstracte. Sisteme orientate. Exemple

1.2.1. Definþia noþiunii de sistem orientat cauzal

Figura nr.1.2.1. Figura nr.1.2.2.

Legátura sistemului (obiectului) fizic cu exteriorul se realizeazá sub formá

Cänd se defineßte un sistem abstract orientat pornind de la un obiect fizic,

1.2.2. Exemplu de precizare a unor sisteme orientate la un motor

2. Considerám acum cá, la motorul de c.c. intereseazá douá márimi (atribute):

Avänd ín vedere cá S 1 ßi S 2 se referá la acelaßi obiect fizic, din cele de

1.2.3. Reprezentarea sistemicá a unui circuit electric RC simplu

Figura nr.1.2.6. Figura nr.1.2.7.

Evoluþiile ín timp ale variabilelor sistemului sunt soluþiile acestor ecuaþii

Se observá cá valoarea lui x la un moment de timp t, notatá x(t), depinde

care, de asemenea, depinde de cele patru elemente menþionate ßi poate fi

De exemplu, pot fi admise funcþii continue pe porþiuni sau numai funcþii

Avänd ín minte aceasta, transformarea Laplace inversá a lui (1.2.12) ne va

Sistemul S 1 poate fi reprezentat de asemenea prin funcþia de transfer H(s).

Uneori, o formá explicitá se obþine utilizänd aßa-numiþii operatori

Considerám acum cá, íntr-un alt context, pentru circuitul electric

Modelul matematic asociat acestui sistem orientat este acum sistemul

Deoarece S 1 ≠ S 2 , din nou, putem formula urmátoarea concluzie:

"Pentru acelaßi obiect fizic este posibil sá se defineascá, ín funcþie de

1.2.4. Reprezentarea sistemicá a unui dispozitiv mecanic simplu

Dacá asupra capátului principal A se aplicá o forþá f ≠ 0 , acesta se va

1.2.5. Forme ale bazei abstracte comune

Astfel, aplicänd TL relaþiei (1.2.17) se obþine

care ín forma sa inversá este,

Aplicänd transformata Laplace inversá relaþiei (1.2.19) se obþine,

Ínlocuind x(0) din (1.2.25) dat de,

Din acest exemplu pot fi desprinse douá concluzii:

1.3. Intrári. Ießiri. Relaþii intrare-ießire

1.3.1. Intrári. Ießiri

Variabila u(t) poate de asemenea fi privitá ca legea de corespondenþá

pereche intrare-ießire a acelui sistem aßa cum se observá ín Fig.1.3.1.

De exemplu, pentru circuitul electric din ¨1.2.3. sau pentru sistemul

1.3.2. Relaþii intrare-ießire

De exemplu, aplicänd transformarea Laplace relaþiei (1.3.6), aceasta se

1.3.3. Modelul matematic (sistemul abstract) al unui circuit electric

A'1 B'1 A'2 B'2

Figura nr.1.3.2. Figura nr.1.3.3.