Cursuri ESN-1

http://adl.anmb.
ro
© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban

Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro
Cursul 1
Principiul de funcţionare a
compasului magnetic, construcţia
compasului magnetic.
C1. Principiul de funcţionare a compasului magnetic,
construcţia compasului magnetic.
AGENDA

1.1. Principiul de funcționare a compasului
magnetic naval
1.2. Elementele constructive ale compasului

magnetic
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3

1.1. Principiul de funcționare a compasului
magnetic naval

1.1.1. Mase magnetice
▪ S-a constatat experimental că între polii a doi magneţi permanenţi se

exercită forţe de atracţie sau de respingere, cee ce l-a determinat pe
C.A. Coulomb să extindă legea sa, pe care a stabilit-o în cazul
forțelor electrostatice, și în magmetism, concepând existenţa acestor
forţe ca fiind datorată unor centre newtoniene numite mase
magnetice.
▪ Conform acestei teorii, forţa de atracţie (sau respingere) între două
mase magnetice, care se găsesc centrate în polii magnetului, este
dată de relaţia: 𝑚 ⋅ 𝑚′
𝐹 = 𝐾𝜇0 2 (1)
𝑟
unde m şi m' sunt cele două mase magnetice, r distanţa care le
separă, μo permeabilitatea vidului, K un coeficient de raţionalizare
egal cu 1/4.
▪ Deoarece în electrostatică, sarcinile electrice sunt o realitate fizică,

masele magnetice sunt simple mărimi de calcul, ficțiuni teoretice –
lipsite de o existență fizică, cei doi poli ai unui magnet neputând fi
separați. Astfel, relația lui Coulomb pentru magnetism este
convențională.
▪ Prin analogie cu electrostatica, expresia (1) poate fi scrisă:
𝑚′ 𝑟Ԧ
▪ 𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝐾 ∙ 𝜇0 2 ∙ (2)
𝑟 𝑟
și se poate defini astfel un câmp de inducție magnetică, prin
intermediul căruia apar interacțiunile între masele magnetice:
𝑚′ 𝑟Ԧ
𝐵 = 𝐾 ∙ 𝜇0 2 ∙ (3)
𝑟 𝑟
𝐹Ԧ = 𝑚 ∙ 𝐵 (4)
1.1.2. Momentul magnetic al unui ac magnetic

▪ Dacă un ac magnetic este suspendat în câmpul magnetic terestru şi
are concentrate în poli masele magnetice “+m” şi “–m”, atunci
asupra fiecăruia din poli se vor exercita forţele (Fig.1):
՜ ՜
𝐹1 = +𝑚 𝐻 𝐹2 = −𝑚 𝐻
▪ Aceste două forţe fiind egale, paralele şi de sens contrar, formează
un cuplu care tinde să menţină în permanenţă acul magnetic pe
direcţia tangentei la linia de câmp magnetic terestru. Dacă la un
moment dat acul magnetic formează cu meridianul magnetic unghiul
α, momentul de rotaţie (director) creat de forţele magnetice care
tinde să readucă acul magnetic în meridian va fi dat de expresia:
▪ (5)
𝑀 = 𝑚𝐻 ⋅ 𝐴𝑁 = 2𝑙𝑚𝐻 sin 𝛼
▪ Notând cu 𝑀0 = 2𝑙𝑚 momentul magnetic al acului se obţine:
՜ (6)
𝑀 = 𝑀𝑜 ⋅ 𝐻 sin 𝛼
Nm
H q
A

F1=+mH
T
a
N
Z
F2=-mH
Sm
Fig. 1. Momentul de rotație al acului magnetic

▪ Din relaţia (6) rezultă că momentul director este proporţional cu

momentul magnetic al acului (M0), cu componenta orizontală
a intensităţii câmpului magnetic terestru (H) şi cu sinusul
unghiului (α) cu care este deviat acul din meridianul magnetic.
▪ Unghiul minim de deviere pentru care momentul director mai poate

aduce roza în meridian, indică sensibilitatea rozei. La un compas
bun, acest unghi nu trebuie să depăşească 0°20´.
▪ Pentru mărirea momentului director şi creşterea sensibilităţii la

construcţia rozei se foloseşte un sistem de mai multe ace magnetice
(2,4,6), iar pentru eliminarea oscilaţiilor bruşte şi pentru a asigura
stabilitatea rozei, aceasta se introduce în lichid.

1.2. Elementele constructive ale compasului
magnetic

▪ Roza compasului reprezintă elementul sensibil al compasului
magnetic. Ea este formată dintr-un ansamblu de 4 - 6 ace magnetice
(1) de lungimi diferite, astfel că tot ansamblul se poate înscrie pe
circumferinţa unui cerc (Fig. 2).
▪ Acele sunt paralele între ele şi au nordul situat în aceeaşi parte,

astfel încât alcătuiesc un ansamblu magnetic care este fixat de
fundul unui flotor (2) din material amagnetic. Tot de flotor este fixat
un disc din aluminiu (3), gradat de la 0° la 360° care în mod
impropriu este denumit roză. Gradaţia nord a rozei (0°) se găseşte
în partea de nord a capetelor acelor magnetice iar axa 0°-180° este
axa de simetrie a sistemului de ace magnetice.

▪ În partea inferioară a flotorului se găseşte un orificiu tronconic (4)

având la capăt, către partea superioară a flotorului, o ceşculița care
este de fapt montura unei pietre dure (safir sau agat) care se
sprijină pe un pivot metalic (5) dintr-un material dur fixat în
centrul cutiei compasului. Flotorul are menirea de a micşora
presiunea rozei pe pivot, reducând astfel fricţiunea dintre roză şi
pivot pe timpul oscilaţiilor rozei. Centrul de greutate al rozei se
găseşte sub centrul de suspensie. Diametrul rozei este de 127 mm.
▪ Flotorul reduce din flotabilitatea negativă a rozei dar nu o reduce

total, astfel că piatra dură din ceşculiţă se sprijină pe pivot, apăsând
pe vârful acestuia cu o forţă de câteva grame. Suspendarea rozei pe
pivot mai este asigurată şi de faptul că prin dispunerea acelor
magnetice pe fundul flotorului, centrul de greutate al ansamblului se
găseşte sub punctul de sprijin.

12/17/2019
Fig. 2
11

▪ Cutia compasului (Fig. 3) cuprinde două camere (A,B) care

comunică între ele prin intermediul unor orificii practicate în peretele
despărțitor (7) care le separă. În camera superioară, care este
camera principală, se găseşte roza compasului care se sprijină pe
pivot care este solidar cu placa de separaţie.
▪ Tot aici se găsesc două fire verticale (8), dispuse pe axa cutiei
compasului şi care formează linia de credinţă, ce marchează planul
longitudinal al navei, în dreptul căreia se citeşte drumul navei. Planul
care trece prin cele două reticule se numeşte planul longitudinal al
compasului.
▪ La instalarea compasului la bord se urmăreşte ca planul longitudinal

al compasului să se suprapună cu axul longitudinal al navei. Dacă
acest lucru nu este posibil, se va urmări ca acesta să fie perfect
paralel cu axul longitudinal al navei.

12/17/2019
Fig. 3
13

▪ În ambele camere se găseşte lichid format din alcool şi apă distilată

(43% alcool şi restul apă). Lichidul are rolul de a asigura stabilitatea
şi liniştirea rozei precum şi micşorarea fricţiunii pe pivot, astfel încât
ansamblul de ace să fie un sistem liber suspendat în centrul său de
greutate. Prezenţa celei de a doua camere se datorează rolului său
de compensator al variaţiei volumului lichidului odată cu variaţia
temperaturii acestuia. Fundul său este o membrană metalică elastică
din bronz (9) ce se bombează spre exterior la temperaturi ridicate şi
care se contractă la temperaturi scăzute, astfel că în camera
principală nivelul lichidului rămâne constant. În acest mod este
împiedicată formarea bulelor de aer care ar împiedica citirea
indicaţiilor pe roza compasului.
▪ La partea superioară a cutiei se găseşte un geam (13) care închide

etanş cutia. Geamul este fixat cu ajutorul unui inel gradat numit
cerc azimutal (14), gradat ca şi roza de la 0° la 360°, cu ajutorul
căruia se pot măsura relevmente prova.

▪ Cutia compasului are la partea sa inferioară o calotă metalică (10) în

care este fixată o greutate de plumb (11) care are rolul de a coborî
centrul de greutate al cutiei faţă de planul de suspendare cu inele
cardanice. Tot aici se găseşte becul instalaţiei de iluminat (12).
Interiorul camerei superioare este piturat în alb iar reticulele liniei de
credinţă în negru.
▪ Sistemul cardanic de susţinere este format dintr-un inel din

material amagnetic pe care se aşează axul orizontal de suspensie al
cutiei compasului, astfel încât cutia îşi poate menţine orizontalitatea
pe ruliu. La rândul său, acest inel are şi el un ax, reprezentat de
două tije scurte care ies în afara lui, coaxiale, care oscilează pe
tangaj pe sprijinul montat pe gâtul suportului compasului. În acest
fel cutia compasului are două grade libertate şi odată cu ea şi roza
compasului care se poate roti liber în jurul pivotului.

▪ Postamentul compasului este construit dintr-un aliaj amagnetic de

siliciu şi aluminiu numit silumin. La partea inferioară se găseşte o
flanşă de fixare în punte care are practicate pe ea găuri alungite
pentru orientarea suportului în axul navei , conform liniei de credinţă
a cutiei compasului.
▪ Între această flanşă şi puntea metalică se interpune un disc de lemn.

Pentru consolidarea fixării postamentului, acesta se leagă de punte
prin intermediul unui sistem de vergele cu întinzători, orientate oblic
faţă de punte, către prova, cu un capăt în punte şi cu un capăt în
nişte ochiuri practicate din turnare în postament.
▪ La partea superioară a postamentului compasului se fixează un

manşon de cupru, numit gâtul compasului, de care se leagă sistemul
de suspensie cardanică al cutiei compasului printr-un sistem de
arcuri şi corectorii de fier moale. Către pupa, postamentul are o uşă
de acces care se păstrează încuiată tot timpul.

▪ Dispozitivul de compensare este format dintr-un tub vertical

coaxial cu postamentul. Pe acest tub culisează două brăţări pe care
se fixează magneţii compensatori longitudinali (B), iar pe cealaltă
magneţii compensatori transversali (C). Aceste brăţări se fixează în
poziţia dorită prin intermediul unor şuruburi. La partea superioară a
tubului este introdus un alt magnet permanent, legat cu un lanţ din
material amagnetic cu ajutorul căruia se reglează apropierea sau
depărtarea acestuia faţă de roza compasului. Acest magnet se
numeşte corectorul de bandă. Corectorii de fier moale se fixează
de gâtul compasului.
▪ Instalaţia de iluminare este reprezentată de un bec electric, fixat

într-o nişă la partea inferioară a cutiei compasului, a cărui tensiune
alternativă de alimentare trece printr-un potenţiometru care permite
reglarea nivelului de luminozitate a rozei la un nivel convenabil.

▪ Habitaclul are o formă semisferică şi este confecţionat din cupru. El

este destinat să protejeze cutia compasului de lovituri şi intemperii.
Habitaclul se poate roti liber pe gâtul compasului cu ajutorul unor
role. Pentru observarea rozei şi pătrunderea luminii zilei în interiorul
cutiei compasului, habitaclul are trei ferestre din care una mai mare,
rabatabilă spre observator (timonier) sau către pupa şi două fixe
către prova.
▪ Alidada este un instrument special pentru măsurarea relevmentelor.

Există mai multe tipuri de alidade, la compas se pot folosi alidada
simplă și alidada Kavraiski.
▪ Alidada simplă (Fig. 4) formată din bază (1), vizorul obiectiv (2),
vizorul ocular (3) şi paharul pentru deflector (4). Două proeminenţe
(5) de pe baza alidadei servesc pentru fixare pe cercul azimutal.

12/17/2019
Fig. 4
19

▪ Vizorul obiectiv constă dintr-o ramă rabatabilă, în interiorul căreia

este întins un fir vertical (6). O altă ramă mai mică (7), tot rabatabilă
prevăzută cu geam de culoare închisă, servește pentru relevarea
aștrilor.
▪ Vizorul ocular (3) de forma unei plăci dreptunghiulare, are o

tăietură verticală. Pe această placă alunecă o ramă (8), de care se
prind două geamuri (9) şi o prismă triunghiulară (10) dispusă într-o
montură. Indicii alidadei sunt decalaţi cu 30° faţă de planul de
vizare, deci şi gradaţiile cercului azimutal sunt decalate faţă de
planul diametral al navei cu 30°, aceasta deoarece vizorii obiectiv şi
oculari acoperă complet cercul azimutal.
▪ Prisma inversează gradaţiile rozei, care se citesc prin prismă de la

dreapta la stânga. Aceasta constituie principalul dezavantaj al
alidadei obisnuite, deoarece relevmentele compas pot fi citite eronat.

▪ Alidada sistem Kavraiski (Fig. 5) elimină dezavantajele alidadei

simple. Este formată din următoarele părţi componente: baza
alidadei (1) cu două bare diametrale încrucişate, prisma (2), ecranul
rabatabil (3) şi paharul pentru deflector (4).
▪ Baza inelară are trei proeminenţe şi un şurub cu care alidada se

concentrează pe cercul azimutal al compasului.
▪ Prisma este montată într-un suport (5) şi se poate roti în jurul unui
ax. Prisma îndeplineşte atât rolul de vizor ocular cât şi de vizor
obiectiv. Obiectivul relevat se observă cu ochiul liber şi privind
concomitent prin prismă se vede imaginea rozei răsturnată cu 180º,
deci gradaţiile se văd aşa cum apar ele în realitate de la stânga la
dreapta.

▪ Construcţia prismei (care are o muchie transversală rotunjită)

permite relevarea Soarelui la o înălţime oarecare, privind prin
prismă, se observă pe roză o dungă verticală strălucitoare în dreptul
căreia se va citi relevmentul compas. Prisma mai este prevăzută cu o
lentilă colimator care serveşte la determinarea relevmentelor prova.
În acest scop, prisma se roteşte în jurul axului vertical până când
obiectul relevat se vede prin prismă şi se mişcă alidada până când
firul reticular al lentilei colimator este suprapus pe obiect.
▪ În faţa prismei se găsesc două geamuri colorate (7) pentru

protejarea ochiului când se relevează Soarele.
▪ În partea diametral opusă prismei se găseste o contragreutate (8),

un tub de nivel (9) şi ecranul (3). Ecranul are la mijloc o linie
verticală albă care foloseste pentru orientarea aproximativă a
alidadei. Ecranul mai are rolul de a umbri nivela sau de a acoperi
dâra luminoasă produsă de Soare pe apă.

12/17/2019
Fig. 5
23


http://adl.anmb.ro
Cursul 2
Influenţa câmpurilor magnetice
terestre şi ale navei asupra rozei
compasului magnetic. Ecuaţiile lui
Poisson-Smith. Transformarea
ecuaţiilor lui Poisson-Smith.
C2. Influenţa câmpurilor magnetice terestre şi ale navei asupra
rozei compasului magnetic. Ecuaţiile lui Poisson-Smith.
Transformarea ecuaţiilor lui Poisson-Smith.
AGENDA

2.1. Câmpul magnetic terestru
2.2. Câmpul magnetic al navei
2.3. Acțiunea câmpului magnetic terestru asupra
compasului magnetic
2.4. Acțiunea câmpului magnetic temporar
asupra compasului magnetic
2.5. Acțiunea câmpului magnetic permanent
2.6. Ecuațiile lui Poisson-Smith

▪ Despre existenţa câmpului magnetic terestru se ştie din cele mai
vechi timpuri, chinezii fiind primii care au folosit acul magnetic
pentru orientare pe mare.
▪ Un studiu aprofundat asupra câmpului magnetic terestru l-a efectuat

William Gilbert (1540 – 1603), care a publicat rezultatele cercetării
în cartea “De magnete”, în anul 1600. Conform afirmaţiilor sale,
Pământul este un magnet uriaş ai cărui poli magnetici sunt plasaţi
într-o succesiune inversă decât polii geografici, axa polilor
magnetici este înclinată faţă de axa polilor geografici, iar polii
magnetici sunt inseparabili.
▪ Liniile câmpului magnetic terestru ies din polul nord magnetic

(aflat in emisf. S) și intră în polul sud magnetic (aflat în emisf. N),
iar acul magnetic se va orienta cu polul său nord spre polul sud
magnetic (Fig. 1).

12/17/2019
Fig. 1
4


▪ Polii magnetici nu se află la suprafaţa Pământului ci sunt situaţi în
adâncime. Proiecţiile acestor poli la suprafaţă nu coincid cu polii
geografici şi nici nu sunt situaţi pe diametru; în consecinţă, axa
polilor magnetici nu trece prin centrul Pământului, ci la
aproximativ 400 Km de acesta şi este înclinată cu un unghi de circa
11°30’ faţă de axa de rotaţie a Pământului.
▪ Poziţia polilor magnetici nu este fixă ci variază continuu şi foarte lent

de la an la an. Pe lângă mişcarea anuală lentă, poziţia polilor
magnetici descrie zilnic şi o mişcare circulară completă (Fig.2, Fig.3).
▪ Practic s-a constat că intensitatea câmpului magnetic terestru nu are

aceeaşi valoare în toate punctele de pe glob, având oarecum o
variaţie uniformă. Zonele în care această variaţie nu este uniformă şi
se produc abateri însemnate de la limitele normale, se numesc zone
de anomalii magnetice şi sunt cauzate de existenţa unor roci ce
conţin minereuri de fier sau de menţinerea de către unele roci a
magnetismului, anterior inversiunii polilor magnetici tereştri.
12/17/2019
Fig. 2
6

12/17/2019
Fig. 3
7

 rozei compasului magnetic. Ecuaţiile lui Poisson-Smith.

▪ Pe lângă variaţiile câmpului magnetic terestru, menţionate anterior,
s-a constatat că acesta are şi o variaţie milenară, scăzând ca
intensitate în timp până la zero şi trecând apoi la valori crescătoare
dar cu polaritate inversată, care nu se ia în considerare la navigaţie.
▪ Un ac magnetic suspendat, după câteva oscilaţii se orientează pe o

direcţie stabilă, corespunzătoare liniilor de forţă ale câmpului
magnetic terestru.
▪ Într-un punct oarecare de pe Pământ, acul magnetic va avea

orientarea funcţie de următoarele elemente ale câmpului magnetic
terestru (Fig. 4):
▪ intensitatea câmpului magnetic terestru (T);
▪ înclinaţia magnetică (θ);
▪ declinaţia magnetică (d).

12/17/2019
Fig. 4
9

 rozei compasului magnetic. Ecuaţiile lui Poisson-Smith.

▪ Intensitatea câmpului magnetic terestru (T) este un vector
tangent la liniile de câmp, orientat pe direcţia nord magnetic şi situat
în planul meridianului magnetic.
▪ Înclinaţia magnetică (θ) este unghiul format între vectorul

intensităţii câmpului magnetic (T) tangent la liniile de câmp şi planul
orizontului locului. Înclinaţia magnetică ia valori de la + 90° la –90°
şi este pozitivă când capătul nordic al acului magnetic coboară sub
planul orizontului. Linia care uneşte punctele de pe glob cu înclinaţia
magnetică θ = 0°, se numeşte ecuator magnetic.
▪ Declinaţia magnetică (d) este unghiul format între meridianul

adevărat şi meridianul magnetic. Ca şi celelalte elemente ale
magnetismului terestru, declinaţia magnetică variază în timp şi
funcţie de locul observatorului. Variaţiile declinaţiei magnetice pot fi
zilnice, anuale, seculare şi accidentale, provocate de anomaliile
magnetice şi de furtunile magnetice.


▪ Proiecţia în planul orizontului a vectorului intensităţii câmpului
magnetic terestru se numeşte componenta orizontală (H) a
intensităţii câmpului magnetic şi determină direcţia nordului
magnetic.
H = T cos
▪ Proiecţia în planul meridianului a intensităţii câmpului magnetic
terestru se numeşte componenta verticală (Z) a intensităţii
câmpului magnetic şi se suprapune cu verticala locului.
Z = T sin 


▪ Odată cu trecerea la folosirea fierului în construcţia navelor, câmpul
magnetic terestru a încetat să mai fie unica masă magnetică ce
influenţează roza compasului magnetic instalat la bord.
▪ În construcţia navei se folosesc mase de fier cu proprietăţi magnetice

diferite, mase de fier moale şi tare din punct de vedere magnetic.
▪ Materialele magnetice moi au un câmp de inducţie magnetică

remanent foarte mare, în schimb intensitatea câmpului magnetic
coercitiv este foarte mică. Din această categorie fac parte oţelurile
moi cu conţinut minim de carbon, supuse la anumite tratamente
termice sau magnetice, care se folosesc la construcţia navelor.
▪ Materiale magnetice dure au atât inducţie remanentă mare cât şi

un câmp coercitiv mare, astfel că ele păstrează un câmp magnetic
chiar şi atunci când câmpul de excitaţie este nul.


▪ Câmpul magnetic generat prin magnetizarea fierului moale se
numeşte câmp magnetic temporar, iar câmpul magnetic generat
prin magnetizarea fierului tare se numeşte câmp magnetic
permanent.
▪ Prin compunerea celor două câmpuri magnetice, temporar şi

permanent se obţine câmpul magnetic al navei.

2.2.1. Câmpul magnetic temporar al navei

▪ Este rezultatul magnetizării prin influenţă de către
magnetismul terestru a fierului moale folosit la construcţia
navei.
▪ Magnetizarea se realizează pe baza legii magnetizaţiei temporare,

care arată că intensitatea de magnetizare (MT) variază cu natura
substanţei şi se poate exprima în funcţie de intensitatea câmpului
magnetic de excitaţie (H) cu ajutorul unui coeficient numeric care
caracterizează substanţa, prin expresia:
M T = m  H sau M t =  m H cos 
▪ Mărimea χm se numeşte susceptibilitate magnetică şi este o mărime
scalară, fără dimensiuni, ce caracterizează proprietatea materialului
de a se magnetiza.
▪ α – unghiul dintre direcția liniilor de câmp magnetizant și direcția
barei de material.

▪ Pentru a analiza modul de producere a câmpului magnetic temporar
al navei se vor considera părţile de fier moale de la bord ca fiind sub
formă de bare dispuse longitudinal, transversal şi vertical faţă de un
sistem de axe rectangular legat de navă, astfel:
▪ axa longitudinală xx’ (+ spre prova);
▪ axa transversală yy’ (+ spre tribord);
▪ axa verticală zz’ (+ spre chila navei).
▪ Având în vedere sistemul de axe propus (Fig. 5), câmpul magnetic

terestru se descompune în trei componente, care vor magnetiza
fierul moale de la bord prin cele trei componente ale sale X, Y și Z,
unde: X - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa xx’;
Y - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa yy’;
Z - proiecţia câmpului magnetic terestru pe axa zz’.

-z
-y
Nm
Y

Dm
H
O
+x
-x  X
T
+y Z
+z
Fig. 5

▪ Notând câmpul magnetic temporar al navei cu Y, acesta va fi o
rezultantă a magnetizării de către componentele X, Y, Z ale
magnetismului terestru a barelor de fier moale longitudinale,
transversale şi verticale de la bord, deci:
 
Y = YL + Y T + Y V
unde: YL - câmpul magnetic al barelor longitudinale;
YT - câmpul magnetic al barelor transversale;
YV - câmpul magnetic al barelor verticale.


▪ Câmpul magnetic al barelor longitudinale se determină aplicând
legea magnetizaţiei temporare la magnetizarea prin influenţă a
barelor de fier moale longitudinale de către componentele X, Y, Z ale
magnetismului terestru, deci:
՜ ՜ ՜ ՜
𝛹 𝐿 = 𝛹𝑋 + 𝛹 𝑌 + 𝛹 𝑍
՜ ՜ ՜ ՜
𝛹 𝐿 = 𝜒𝑚 𝑋 + 𝜒𝑚 𝑌 + 𝜒𝑚 𝑍
𝜓𝐿 = 𝜒𝑚 𝑋 𝑐𝑜𝑠 00 + 𝜒𝑀 𝑌 𝑐𝑜𝑠 9 00 + 𝜒𝑚 𝑍 𝑐𝑜𝑠 9 00
𝜓𝐿 = 𝜒𝑚 𝑋Ԧ = 𝜓𝑋


▪ În mod analog, câmpul magnetic al barelor transversale va avea
ca rezultat magnetizarea acestora de către aceleaşi componente X,
Y, Z, deci:
՜ ՜ ՜ ՜
𝜓 𝑇 = 𝜓𝑋 + 𝜓𝑌 + 𝜓𝑍
՜ ՜ ՜ ՜
𝜓 𝑇 = 𝜒𝑚 𝑋 + 𝜒𝑚 𝑌 + 𝜒𝑚 𝑍
𝜓 𝑇 = 𝜒𝑚 𝑋 cos 9 00 + 𝜒𝑚 𝑌 cos 00 + 𝜒𝑚 𝑍 cos 9 00
𝜓 𝑇 = 𝜒𝑚 𝑌 = 𝜓𝑌


▪ Prin acelaşi raţionament aplicat barelor de fier moale verticale
rezultă:
՜ ՜ ՜ ՜
𝜓𝑉 = 𝜓𝑋 + 𝜓𝑌 + 𝜓𝑍
՜ ՜ ՜ ՜
𝜓 𝑉 = 𝜒𝑚 𝑋 + 𝜒𝑚 𝑌 + 𝜒𝑚 𝑍
𝜓𝑉 = 𝜒𝑚 𝑋 cos 9 00 + 𝜒𝑚 𝑌 cos 9 00 + 𝜒𝑚 𝑍 cos 0𝑜
𝜓𝑉 = 𝜒𝑚 𝑍Ԧ = 𝜓𝑍

▪ În concluzie, barele de fier moale longitudinale sunt magnetizate
numai de către componenta longitudinală X a magnetismului

terestru, barele de fier moale transversale de către componenta
transversală Y, iar barele de fier moale verticale de către
componenta verticală Z (Fig. 6).
▪ Deci, rezultanta câmpului magnetic temporar al navei este
dată de suma celor trei câmpuri ale barelor de fier moale de la
bord:
 =  X + Y + Z
unde: YX – componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale longitudinale, de către
componenta longitudinală X a magnetismului terestru;
YY - componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale transversale, de către
componenta transversală Y a magnetismului terestru;
YZ - componenta câmpul magnetic temporar rezultată din
magnetizarea barelor de fier moale verticale, de către componenta
verticală Z a magnetismului terestru.
Magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale

longitudinale transversale verticale
Fig. 6
2.2.2. Câmpul magnetic permanent al navei

▪ O mare parte din fierul folosit la construcţia navei este material
feromagnetic tare din punct de vedere magnetic. Aşa cum se ştie,
caracteristica principală a acestuia este că atât câmpul coercitiv, cât
şi inducţia remanentă sunt mari, astfel că ele păstrează un câmp
magnetic chiar şi atunci când dispare câmpul de excitaţie.
▪ Datorită câmpului coercitiv mare, magnetizarea materialelor dure din

componenţa navei, se face numai dacă nava este menţinută
timp îndelungat în aceeaşi poziţie faţă de liniile câmpului
magnetic terestru.
▪ Iniţial câmpul magnetic permanent se formează în perioada de

construcţie. Magnetizarea se realizează tot după legea
magnetizaţiei:
M p = m H sau M p =  m H cos 


▪ Intensitatea câmpului magnetic permanent al navei depinde de
următorii factori:
▪ orientarea calei faţă de meridianul magnetic (unghiul );
▪ poziţia geografică a şantierului unde se execută construcţia
(componentele H și Z ale câmpului magnetic terestru);
▪ procedeul tehnologic folosit la construcţie (sudură, nituire etc.),
care poate favoriza sau încetini procesul magnetizării;
▪ poziţia navei după lansarea la apă, pe timpul armării;
▪ mărimile câmpurilor magnetice permanente ale instalaţiilor care
se montează la bord, precum și direcţia şi sensul acestora faţă de
câmpul magnetic al corpului navei.
▪ Pe timpul exploatării, al staţionării la cheu timp îndelungat, în special

pe timpul andocărilor şi reparaţiilor capitale, intensitatea câmpului
magnetic permanent al navei suferă modificări însemnate.


▪ De asemenea, modificări ale intensităţii câmpului magnetic
permanent se produc şi din cauza trepidaţiilor, loviturilor valurilor pe
vreme rea, încărcarea cu produse din fier.
▪ Dacă se consideră masele de material magnetic dure, folosite la

construcţia navei ca un tot unitar, ele formează un magnet
permanent, care prin închiderea liniilor de câmp în cei doi poli,
generează câmpul magnetic permanent al navei () (Fig. 7).

12/17/2019
Fig. 7
26

compasului magnetic

▪ Se consideră că asupra compasului magnetic instalat la bordul navei,
nu acţionează alte câmpuri magnetice în afară de câmpul magnetic
terestru.
▪ Pentru a demonstra influenţa câmpului magnetic terestru asupra

compasului magnetic instalat la bord se stabileşte un sistem de axe
rectangulare cu originea în centrul rozei compasului magnetic.
▪ De reţinut că indiferent dacă nava se află în asietă dreaptă sau nu,

axele longitudinale şi transversale sunt cuprinse în planul orizontului,
iar axa verticală se confundă cu verticala locului, pentru sistemul
rectangular legat de roză.
▪ Câmpul magnetic terestru va acţiona asupra rozei compasului

magnetic, ca în orice punct de pe glob prin componentele X, Y și Z,
obţinute prin proiecţia vectorului T pe axele de coordonate
rectangulare cu originea în centrul rozei (Fig. 8).
-z
-y
Nm
Y
Dm

H
-x +x
 X
T
+y Z
T=H+Z
+z H=X+Y
T=X+Y+Z
Fig. 8
compasului magnetic

▪ Câmpul magnetic terestru acţionează asupra rozei compasului
magnetic prin trei componente:
▪ X - componenta longitudinală
▪ Y - componenta transversală;
▪ Z - componenta verticală.
▪ Mărimile componentelor X, Y, Z:
▪ nu depind de compasul magnetic;
▪ variază odată cu schimbarea poziţiei geografice a navei (datorită
variaţiei mărimilor T şi ).
▪ Mărimile componentelor X şi Y variază odată cu drumul navei.

▪ Mărimea componentei Z nu depinde de drumul navei.

2.4. Acțiunea câmpului magnetic temporar

▪ Deoarece componentele YX, YY, YZ ale magnetismului temporar al
navei pot fi considerate independente atât din punct de vedere al
formării lor cât şi al acţiunii asupra compasului magnetic, se vor
analiza separat.
2.4.1. Acțiunea componentei longitudinale YX

▪ Masele de fier moale longitudinale de la bord, chiar dacă sunt
simetrice după planul de forme, nu sunt simetrice din punct de
vedere al calităţilor magnetice şi în consecinţă componenta nu va fi
situată riguros după axa longitudinală a navei, ci după o direcţie ce
formează un unghi (α) oarecare cu axa longitudinală şi un unghi (g)
cu planul orizontului (Fig. 9).
▪ Se consideră că toate barele longitudinale din fier moale, constituie
un tot unitar şi formează un magnet ale cărui linii de câmp trec prin
centrul rozei compasului magnetic şi vor acţiona asupra rozei prin
vectorul intensităţii câmpului magnetic, tangent la liniile de câmp.
dX
g α

aX +x
YX
gX
+y +z
Fig. 9
▪ Vectorul YX se va descompune după cele trei axe astfel:



aX =  cos g cos  =  m X cos g cos 

dX =  x cos g sin  =  m X cos g sin 
  
gX = YX sin g =  m X sin g
unde: aX - componenta longitudinală,
dX - componenta transversală,
gX - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale longitudinale de
către componenta longitudinală (X) a magnetismului terestru, care
acţionează asupra rozei compasului magnetic.
▪ În concluzie, componenta longitudinală a magnetismului temporar al

navei va acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei
componente, date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
Y X = aX + dX + gX
2.4.2. Acțiunea componentei transversale YY

▪ Datorită asimetriei calitative a barelor de fier moale, câmpul
magnetic nu va fi situat după axa transversală a navei, ci după o
direcţie ce formează un unghi oarecare (β) cu acesta şi un unghi ()
cu planul orizontului (Fig. 10).
▪ Se consideră că toate barele de fier moale transversale constituie un

tot unitar, ele vor forma un magnet ale cărui linii de câmp se închid
şi prin roza compasului magnetic, asupra căreia va acţiona cu
vectorul (YY) tangent la liniile de câmp (Fig. 10).
▪ Acțiunea câmpului YY asupra rozei se materializează prin proiecțiile

intensității sale pe cele trei axe ale sistemului de referință, astfel:

+x
bY

b
 eY +y
hY YY
N
S
+z Fig. 10
▪ Vectorul YY se va descompune după cele trei axe, astfel:

  

bY = YY cos  sin b =  mY cos  sin b
  
eY = YY cos  cos b =  mY cos  cos b
  
hY = YY sin  =  mY sin 
unde: bY - componenta longitudinală,
eY - componenta transversală,
hY - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale transversale de
către componenta transversală (Y) a magnetismului terestru, care
acţionează asupra rozei compasului magnetic.
▪ În concluzie, componenta transversală a magnetismului temporar al

   
YY = bY + eY + hY
2.4.3. Acțiunea componentei verticale YZ

▪ Se consideră că totalitatea barelor de fier moale verticale de la bord
formează un tot unitar, deci constituie un magnet, care datorită
dispunerii nesimetrice la bord a barelor de fier moale, câmpul
magnetic al acestuia nu se va forma după axa verticală, ci va fi
orientat cu un unghi oarecare () faţă de aceasta şi un unghi () faţă
de axa longitudinală (Fig. 11).
▪ Câmpul magnetic YZ va acționa asupra compasului magnetic prin

intensitatea sa, tangentă la linia de câmp în punctul de instalare a
rozei, și proiectată pe cele trei axe ale sistemului de referință, astfel:

+x
cZ 

+y
fZ

kZ
YZ
+z Fig. 11
▪ Vectorul YZ se va descompune după cele trei axe astfel:

  

cZ = YZ cos  sin  =  m Z cos  sin 
  
fZ = YZ sin  sin  =  m Z sin  sin 
  
kZ = YZ cos  =  m Z cos 
unde: cZ - componenta longitudinală,
fZ - componenta transversală,
kZ - componenta verticală, ale câmpului magnetic rezultat din
magnetizarea prin influenţă a barelor de fier moale verticale de către
componenta verticală (Z) a magnetismului terestru, care acţionează
asupra rozei compasului magnetic.
▪ În concluzie, componenta verticală a magnetismului temporar al

   
YZ = cZ + fZ + kZ
▪ În concluzie, recapitulând influenţa câmpului magnetic temporar

asupra compasului magnetic acesta acţionează prin proiecţiile pe
sistemul de axe ce trece prin centrul rozei, ale celor trei componente
YX, YY și YZ, astfel:
▪ a,b,c,d,e,f,g,h,k - parametri de mărimi subunitare, ce

caracterizează fierul moale de la bord şi depind de unghiurile pe care
le formează componentele câmpului magnetic YX, YY, YZ cu sistemul
de axe în locul de instalare al compasului magnetic la bord.
▪ Parametrii a, e, k, fără a depăşi mărimea ± 1, au valorile cele mai
mari şi se numesc mărimi mici de ordinul I.
▪ Parametrii c şi g pot fi mari sau mici. Parametrii b, d, f, h au valori
mici sau nule la compasurile magnetice instalate în axa longitudinală
a navei şi se numesc mărimi mici de ordinul II.
2.5. Acțiunea câmpului magnetic permanent

▪ Acţiunea câmpului magnetic permanent () al navei asupra
compasului este materializată prin intensitatea acestuia, tangentă la
linia de câmp magnetic care trece prin centrul rozei şi care se
proiectează pe cele trei axe ale sistemului de coordonate cu originea
în centrul rozei (Fig. 12).
▪ Rezultă trei componente:

▪ P - componenta longitudinală;
▪ Q - componenta transversală;
▪ R - componenta verticală.
▪ Mărimile celor trei componente ale câmpului magnetic permanent al

navei depind de unghiurile pe care le face  cu sistemul de axe în
punctul de instalare al compasului magnetic la bord, dar nu depind
de drumul navei şi nici de poziţia geografică a acesteia.

Q
h

t
P +x

+y +z
Fig. 12
▪ În concluzie, intensitatea câmpului magnetic permanent al navei va

acţiona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei componente,
date de proiecţiile pe axele sistemului rectangular:
   
 = P+Q+ R

2.6. Ecuațiile lui Poisson-Smith

▪ În paragrafele anterioare s-au considerat acţiunile câmpurilor
magnetice care acţionează asupra compasului magnetic ca fiind
independente pentru a uşura înţelegerea acestora.
▪ În realitate, toate câmpurile magnetice (câmpul magnetic terestru,

câmpurile magnetice temporar şi permanent ale navei) acţionează
simultan asupra rozei compasului magnetic, prin rezultanta
compunerii acestor câmpuri (F’) (Fig. 13) și care are mărimea:
F' = T + Y +
unde:
T = X +Y + Z
 = a X + bY + c Z + d X + eY + f Z + g X + hY + k Z
 = P+Q+ R
12/17/2019
‘
Fig. 13
44

▪ Se descompune intensitatea acestui câmp magnetic rezultant (F’)

după cele trei axe ale sistemului cu originea în centrul rozei (Fig.
14).
Y’
X’ +x
F’
Z’
+y
+z Fig. 14
▪ Rezultă: F' = X '+Y'+ Z' ,

unde: X ' - componenta longitudinală;
Y ' - componenta transversală;
Z ' - componenta verticală.
▪ Mărimile proiecțiilor totale, X’, Y’, Z’, vor fi date de sumele
proiecțiilor parțiale pe fiecare axă, astfel:
     
 X ' = X + aX + bY + cZ + P
     
 Y ' = Y + dX + eY + fZ + Q
 Z ' = Z + gX + hY + kZ + R

▪ Aceste relații se numesc ecuațiile lui Poisson – Smith și cuprind
toate forţele magnetice care acţionează asupra unui compas
magnetic instalat la bordul navei, care produc deviaţia rozei
compasului magnetic şi stau la baza teoriei compensării deviaţiilor.

http://adl.anmb.ro
Cursul 3
Forţele magnetice ce acţionează
asupra compasului magnetic şi
deviaţiile produse de acestea când
nava este pe chilă dreaptă
C3. Forţele magnetice ce acţionează asupra compasului
magnetic şi deviaţiile produse de acestea când nava este pe
chilă dreaptă
AGENDA

3.1. Transformarea ecuațiilor lui Poisson-Smith
3.2. Forțele magnetice și deviațiile produse

asupra rozei compasului magnetic
3.3. Formula generală a deviației

chilă dreaptă
3.1. Transformarea ecuațiilor lui Poisson-Smith

▪ Scrierea ecuaţiilor lui Poisson-Smith sub această formă, deşi
completă, nu răspunde nevoilor practice de la bordul navei.
     
 X ' = X + aX + bY + cZ + P
     
 Y ' = Y + dX + eY + fZ + Q
 Z ' = Z + gX + hY + kZ + R

▪ Acţiunea forţelor magnetice asupra compasului magnetic este redată
după cele trei axe ale sistemului, în timp ce la bord este necesară
redarea acestora în raport cu meridianul magnetic faţă de care
se face orientarea.
▪ Pentru a uşura înţelegerea, vom considera nava pe asietă dreaptă,

deci sistemul de axe legat de navă se va suprapune cu sistemul de
axe legat de planul orizontului.

chilă dreaptă
▪ În aceste condiţii axa zz’ (deci şi componenta Z’) va fi cuprinsă în

verticala locului, adică perpendiculară pe planul şi în centrul rozei
compasului magnetic, deci componenta Z’ nu va produce
deviaţie la compas când nava este pe asietă dreaptă, proiecţia
sa în planul orizontului fiind nulă.
▪ Având în vedere cele menţionate, când nava nu este bandată,

asupra rozei compasului magnetic vor acţiona numai
componentele X’ şi Y’ (Fig.1).
▪ Fiind determinate de câmpuri magnetice diferite forțele magnetice

care formează componentele X’ şi Y’ sunt independente unele față de
celelalte. Astfel, acţiunea forţelor magnetice asupra compasului
magnetic este independentă, fapt ce permite ca studiul acţiunii
lor să fie făcut pe părţi.
▪ Plecând de la acest raţionament toate forţele magnetice vor fi

considerate pe rând nule, cu excepţia celor care se analizează şi care
acţionează asupra compasului magnetic.
Nm Nc
+x

P F
cZ dc
bY
aX H
X
+y
Y dX eY fZ Q
Fig. 1
chilă dreaptă
▪ Se analizează acţiunea forţelor magnetice X şi Y asupra rozei

compasului, sub influenţa lor roza compasului se va orienta pe
direcţia rezultantei H, adică pe direcţia meridianului magnetic (Fig.2).
▪ Dacă mărimile X şi Y sunt dependente de drumul navei, mărimea H

nu depinde de drum, nici ca direcţie, nici ca modul (fiind orientată
totodată pe direcţia meridianului), conform
H = T cos
iar modulul este dat de expresia:
H = X 2 +Y 2
▪ Unghiul dintre axa longitudinală a navei și meridianul magnetic este:
Y
tg =
X
▪ Se observă că pentru a lega acţiunea forţelor magnetice, din ecuaţiile
lui Poisson-Smith, de direcţia meridianului este necesară
însumarea pe rând a mărimilor ce conţin pe X dintr-o ecuaţie
cu mărimile ce conţin pe Y din cealaltă ecuaţie.
+x Nm

H

X
+y
Y
Fig. 2
chilă dreaptă
▪ Ar urma însumarea forţelor aX din prima ecuaţie cu eY din ecuaţia a

doua, celelalte forţe fiind considerate nule (Fig. 3).
▪ Rezultanta este: F1 = (aX )2 + (eY )2

+x
▪ Exprimarea rezultantei forțelor aX și
eY funcție de componenta orizontală
a câmpului magnetic terestru H, deci
de meridianul magnetic este posibilă F1
doar în cazul particular a = e. b1
▪ Din acest motiv ecuaţiile Poisson- aX
Smith vor fi scrise sub o formă
convenabilă.
eY +y
Fig. 3
chilă dreaptă
▪ Pentru a se putea efectua compunerile forțelor se vor scrie

parametrii fierului moale din fiecare ecuaţie astfel:
a+e a−e a + e a − e, d +b d −b d +b d −b
a= + , e= − b = − , d = +
2 2 2 2 2 2 2 2
▪ Înlocuind valorile parametrilor în acest caz ecuațiile Poisson-Smith
devin:
  a +e  a −e  d +b  d −b   
 X ' = X + 2 X + 2 X + 2 Y − 2 Y + cZ + P
   d +b  d −b  a +e  a −e   
Y '= Y + X+ X+ Y− Y + fZ + Q
 2 2 2 2
▪ În această formă ecuațiile dau posibilitatea combinării componentelor
care conțin pe X dintr-o ecuație cu cele care conțin pe Y din cealaltă
ecuație pentru a fi exprimate în funcție de componenta orizontală H a
câmpului magnetic terestru, deci de meridianul magnetic.
chilă dreaptă
3.2. Forțele magnetice și deviațiile produse
asupra rozei compasului magnetic

3.2.1. Forța directoare H
a+e 
▪ Din ecuațiile transformate se însumează forțele magnetice X și
a+e  2
Y
2 .
▪ Din însumare rezultă:
a+e  a+e 
2 2
a+e a+e
F1 =  X  + Y F1 = X +Y =
2 2
H,
 2   2  2 2
forță care nu mai depinde de drumul navei, nici ca mărime și nici ca
orientare. a+e
Y
Y
▪ Orientarea forței față de axa longitudinală tgb1 = 2 =
a+e
este dată de relația: X X
2
+x Nm

X
H
F1
a+e  b1
X
2
+y
a+e  Y
Y
2
Fig. 4
chilă dreaptă
▪ Având aceeași direcție, forţele F1 şi H sunt coliniare, se pot însuma și

dau rezultanta F0.
a+e  a+e
F0 = H + F1 = H + H = 1 + H
2  2 
a+e
▪ Se notează:  = 1 + rezultă F0 = H
2
▪ Astfel, forța magnetică H acţionează pe direcţia meridianului
magnetic şi menţine roza pe această direcţie, fără să producă
deviație, de aceea se numește forță directoare.
  a+e 
H = 1 + H
 2 
▪ Pentru a mări forța directoare, compasul magnetic trebuie instalat
cât mai departe de masele de fier moale care dau marametrii a și e,
deci pe puntea etalon.
chilă dreaptă
▪ 3.2.2. Forța magnetică AH

d −b  d −b 
▪ Se obține prin însumarea forțelor magnetice − Y și X.
2 2
 d −b   d −b 
2 2
d −b
F2 =  X  + − Y F2 = H = AH .
 2   2  2
▪ Forța magnetică F2 este generată de barele de fier moale logitudinale
și transversale dispuse nesimetric față de compasul magnetic.
▪ Pentru stabilirea orientării forței în planul orizontului se determină

unghiul β2:
d −b
Y
Y
tgb 2 = 2 =
d −b
X X
2
+x
Nm


d −b 
X
2 +y
b2
d −b 
− Y
2 F2
Fig. 5
chilă dreaptă
▪ În consecință, forța magnetică

 d −b 
AH = H
2
este orientată perpendicular pe meridianul magnetic și este
independentă față de drumul navei; indiferent de drumul navei AH
are aceeași mărime, iar cu meridianul formează un unghi de ±900.
▪ Pentru a determina deviația produsă de forța magnetică AH se

consideră că asupra compasului magnetic acționează numai forțele
H (forța directoare) și AH, deviatoare, celelalte fiind considerate
nule.
▪ Deviația produsă este dată de relația

AH
tgd 1 = =A
H
unde A – coeficientul exact al deviației.
Nm Nc
+x
d1

AH
H
Dm d1
A
Dm
900 1800 2700 3600
Fig. 6
chilă dreaptă
▪ Deoarece δ1 are valori mici (< 5°), se aproximează tangenta cu

valoarea unghiului în radiani:
tgd1 @ d1[rad] = A
unde A – coeficientul aproximativ al deviației.
▪ Deviația produsă de forța magnetică AH are aceeași valoare

indiferent de drumul navei și se numește deviație constantă sau
circulară.

chilă dreaptă
▪ 3.2.3. Forța magnetică BH

▪ Se obţine prin însumarea forţelor magnetice cZ şi P din prima
ecuaţie, având în vedere că sunt coliniare.
▪ Forța magnetică cZ este de natură temporară, fiind proiecția pe axa

longitudinală a câmpului magnetic rezultant al magnetizării barelor
de fier moale verticale de către componenta Z a câmpului magnetic
terestru. Mărimea ei nu variază la schimbările de drum ale navei.
▪ Forţa magnetică P este de natură magnetică permanentă şi

reprezintă proiecţia pe axa longitudinală a câmpului magnetic
permanent al navei.
▪ Deşi au natura magnetică diferită cele două forte magnetice pot fi

însumate deoarece au caracteristica comună – menţinerea constantă
a mărimii indiferent de drumul navei, în axul longitudinal al navei.

▪ Din însumare rezultă: F3=cZ+P=BλH BH = c Z + P
+x Nm

F3 P 
cZ
+y
Fig. 7
chilă dreaptă
▪ Forţa BH fiind întotdeauna dispusă în axul longitudinal al navei

formează cu meridianul magnetic un unghi egal cu drumul magnetic
(Dm) cînd este pozitivă sau unghiul (Dm±1800) când este negativă.
▪ Forța BH nu depinde de drumul navei, dar variază ca mărime odată

cu schimbarea locului geografic al navei (se modifică componenta Z a
magnetismului terestru).
▪ Pentru a determina deviaţia produsă de forţa magnetică BH se va

considera că asupra rozei compasului magnetic acţionează numai
forţele directoare H și deviatoare BH.
▪ Nava fiind într-un drum oarecare, forţa magnetică BH se

descompune după direcţia meridianului magnetic şi o direcţie
perpendiculară pe aceasta.
▪ În cele ce urmează proiecţiile forţelor deviatoare pe meridian, nu vor

fi luate în considerare deoarece nu produc deviaţie, eroarea ce se
introduce în studiu prin eliminarea acestora este nesemnificativă.

Nm Nc
BHcosDm BH

+x
BHsinDm
d2
H d2
Dm
BH +B
900 1800 2700 3600
Dm
-B
Fig. 8
chilă dreaptă
▪ Deviația produsă de forța BH este dată de relația

BH sin Dm
tgd 2 = = B sin Dm
H
▪ Deoarece valorile deviației δ2 sunt mici, se aproximează tangenta cu
tgd2 @ d2[rad] = BsinDm

unde B – coeficientul aproximativ al deviației.
▪ Se constată că în drumurile magnetice nord și sud, forța magnetică

BH nu produce deviație, iar în drumurile est și vest valoarea
deviației este maximă și egală cu ±B.
▪ Deviația este semicirculară, deviațiile în drumuri opuse fiind egale

și de semne contrare.

chilă dreaptă
▪ 3.2.4. Forța magnetică CH

▪ Se obţine prin însumarea forţelor magnetice fZ şi Q din a doua
ecuaţie, având în vedere că sunt coliniare.
▪ Forța magnetică fZ este de natură temporară, fiind proiecția pe axa

transversală a câmpului magnetic rezultant al magnetizării barelor de
fier moale verticale de către componenta Z a câmpului magnetic
terestru.
▪ Forţa magnetică Q este de natură magnetică permanentă şi

reprezintă proiecţia pe axa transversală a câmpului magnetic
permanent al navei.
▪ Deşi au naturi magnetice diferite, cele două forte magnetice pot fi

însumate deoarece sunt dispuse pe aceeași axă și nu depind de
drumul navei.

▪ Din însumare rezultă: F4=fZ+Q=CλH C H = f Z + Q
12/19/2019
Fig. 9
24

chilă dreaptă
▪ Forţa CH fiind întotdeauna dispusă în axul transversal al navei

formează cu meridianul magnetic un unghi egal cu (Dm+900) cînd
este pozitivă sau unghiul (Dm-900) când este negativă.
▪ Forța CH nu depinde de drumul navei, dar variază ca mărime odată

cu schimbarea locului geografic al navei (se modifică componenta Z a
magnetismului terestru).
▪ Pentru a determina deviaţia produsă de forţa magnetică CH se va

forţele directoare H și deviatoare CH.
▪ Nava fiind într-un drum oarecare, forţa magnetică CH se


Nm Nc
H CHcosDm

CHsinDm +x
CH
d3
Dm
d3
+C 2700
1800 Dm
900 3600
-C
CH +y
Fig. 10
chilă dreaptă
▪ Deviația produsă de forța CH este dată de relația

CH cos Dm
tgd 3 = = C cos Dm
H
tgd3 @ d3[rad] = CcosDm

unde C – coeficientul aproximativ al deviației.
▪ Se constată că deviația produsă de forța CH are o variație

semicirculară, deviațiile în drumuri opuse fiind egale și de semne
contrare.
▪ Valorile maxime ale deviaței sunt în drumurile magnetice nord și sud,

și egale cu ±C, iar în drumurile est și vest valoarea deviației este
nulă.
chilă dreaptă
▪ 3.2.5. Forța magnetică DH

a−e  a−e 
▪ Se obţine prin însumarea forţelor magnetice X şi − Y .
2 2
 a−e   a−e  a−e

2 2
F5 =  X  + − Y F5 = H = DH .
 2   2  2
▪ Pentru stabilirea orientării forței față de direcția meridianului
magnetic se determină unghiul β3:
a−e
Y
Y
tgb 3 = 2 = rezultă b3 = 
a−e
X X
2
▪ Deoarece b3 =, rezultă că orientarea forței magnetice DH este
simetrică față de meridianul magnetic, axa longitudinală a navei fiind
axă de simetrie.
+x Nm

F5 
b3
a−e 
X
2
+y
a−e 
− Y
2
Fig. 11
chilă dreaptă
▪ Deci, forța magnetică

 a−e 
DH = H
2
este orientată față de meridianul magnetic cu un unghi egal cu 2Dm
când este pozitivă și 2Dm ± 1800 când este negativă.
▪ Pentru a determina deviaţia produsă de forţa magnetică DH se va

forţele directoare H și deviatoare DH.
▪ Nava fiind într-un drum oarecare, forţa magnetică DH se


Nm Nc Fig. 12
+x
d4
DHcos2Dm
DH

H DHsin2Dm
2Dm
DH d4
+D
Dm
-D 0 450 900 1350 1800 2250 2700 3150 3600

chilă dreaptă
▪ Deviația produsă de forța DH este dată de relația

𝐷𝜆𝐻 sin 2 𝐷𝑚
𝑡𝑔𝛿4 = = 𝐷 sin 2 𝐷𝑚
𝜆𝐻
tgd4 @ d4[rad] = Dsin2Dm

unde D – coeficientul aproximativ al deviației.
▪ Se constată că în drumurile magnetice cardinale deviația produsă de

forța DH deviația este nulă, iar în drumurile magnetice
intercardinale,deviația este maximă și egală cu ±D.
▪ Deviația produsă de forța magnetică DH este cuadrantală,

deviațiile în drumuri opuse fiind egale și de același semn și depinde
de drum, dar nu și de poziția geografică.
chilă dreaptă
▪ 3.2.6. Forța magnetică EH

d +b  d +b 
▪ Se obţine prin însumarea forţelor magnetice Y şi X.
2 2
 d +b   d +b 
2 2
d +b
F6 =  X  + Y F6 = H = EH .
 2   2  2
▪ Pentru stabilirea orientării forței față de direcția meridianului
magnetic se determină unghiul β4:
d +b
Y
Y
tgb 4 = 2
d +b
= rezultă b4 = b3 = 
X X
2
▪ Deoarece b4=b3=, rezultă că orientarea forței magnetice EH este
perpendiculară pe forța magnetică DH.

Nm
+x


DH b3
F6
d +b 
Y
2 b4
+y
d +b 
X
2
Fig. 13
chilă dreaptă
▪ Deci, forța magnetică

 d +b 

EH = H
2
este orientată față de meridianul magnetic cu un unghi egal cu
2Dm+900 când este pozitivă și 2Dm-900 când este negativă.
▪ Forța EH nu depinde de drumul navei, ci de poziția geografică și de

locul de instalare a compasului la bord.
▪ Pentru a determina deviaţia produsă de forţa magnetică EH se va

forţele directoare H și deviatoare EH.
▪ Nava fiind într-un drum oarecare, forţa magnetică EH se


Nm Nc
+x Fig. 14
d5

H EHcos2Dm
EHsin2Dm EH
2Dm
EH d5
+E
Dm
-E 0 450 900 1350 1800 2250 2700 3150 360

0

chilă dreaptă
▪ Deviația produsă de forța EH este dată de relația

𝐸𝜆𝐻 cos 2 𝐷𝑚
𝑡𝑔𝛿5 = = 𝐸 cos 2 𝐷𝑚
𝜆𝐻
tgd5 @ d5[rad] = Ecos2Dm

unde E – coeficientul aproximativ al deviației.
▪ Se constată că în drumurile magnetice cardinale deviația produsă de

forța EH este maximă și egală cu ±E, iar în drumurile magnetice
intercardinale deviația este nulă.
▪ Deviația produsă de forța magnetică EH este cuadrantală,

deviațiile în drumuri opuse fiind egale și de același semn și depinde
de drum, dar nu și de poziția geografică.

chilă dreaptă
3.3. Formula generală a deviației

▪ Forţele magnetice care acţionează asupra rozei compasului magnetic
sunt independente unele faţă de altele, dar acţionează
simultan asupra rozei. Astfel, aceasta se va orienta pe direcţia
rezultantei celor şase forţe magnetice (Fig. 15).
▪ Deviaţia totală va fi egală cu suma deviaţiilor produse de fiecare

forţă magnetică în parte.
δc = A + BsinDm + CcosDm + Dsin2Dm + Ecos2Dm

▪ Relația poartă denumirea de formula generală a deviației
▪ Se vede din formula generală că deviaţia este o funcţie periodică a

drumului cu perioada 2p, deci poate fi exprimată printr-o serie cu un
număr infinit de termeni (seria Fourier).

Nm
Nc
BH +x
AH DH

H CH EH
Dm F
dc
2Dm
+y Fig. 15
chilă dreaptă
d c = A + B sin Dm + C cos Dm + D sin 2 Dm + E cos 2 Dm +

F sin 3Dm + G cos 3Dm + H sin 4 Dm + ...
▪ Deoarece coeficienţii F, G, H, K…. sunt mai mici de 01°, se neglijează
termenii începând cu F.
▪ În cazul în care D > 5°, în formula generală trebuie să se ţină cont şi

de coeficientul H, care în această situaţie are valori mai mari de 02°.
▪ Reprezentarea grafică a deviaţiei totale se obţine prin însumarea

punct cu punct a graficelor deviaţiilor parţiale (Fig. 16).

d
dc

d1 d2 d3 d4 d5
Dm
0 450 900 1350 1800 2250 2700 3150 3600
Fig. 16

http://adl.anmb.ro
Cursul 4
Modificarea ecuaţiilor lui Poisson-
Smith datorată deviaţiei de bandă.
Deviaţia de bandă. Fenomenul
producerii deviaţiei de bandă, forţele
care produc deviaţia de bandă.
C4. Modificarea ecuaţiilor lui Poisson-Smith datorată
deviaţiei de bandă. Deviaţia de bandă.
AGENDA

4.1. Modificarea componentelor câmpului
magnetic terestru la bandarea navei
4.2. Deviația de bandă

4.1. Modificarea componentelor câmpului
magnetic terestru la bandarea navei

▪ Dacă nava este considerată în asietă dreaptă, componenta verticală
din ecuațiile lui Poisson-Smith nu are influență deviatoare asupra
compasului magnetic, proiecția acestei componente pe sistemul de
axe legat de roză fiind nulă.
▪ La oscilaţiile navei, datorită suspensiei cardanice, roza compasului

rămâne în poziţie orizontală, însă masele magnetice de la bord îşi vor
schimba poziţia în raport cu roza.
▪ Mişcările oscilatorii ale navei se produc în jurul axelor longitudinală

(ruliu) și transversală (tangaj).
▪ Mişcările de oscilaţie în jurul axei transversale (tangajul) nu au

amplitudine prea mare, motiv pentru care influenţa acestor mişcări
asupra rozei poate fi considerată nulă.

▪ Oscilaţiile în jurul axei longitudinale (ruliu), pot fi ample ajungând

până la valori de 35°- 45° funcţie de tipul navei şi au influenţă
hotărâtoare asupra orientării rozei compasului.
▪ Unghiurile de înclinare în borduri se numesc unghiuri de bandă, prin

analogie deviația produsă la bandarea navei se numește deviație de
bandă. Unghiul de ruliu (bandă) se notează cu “i” şi se consideră
pozitiv când nava se bandează la tribord.
▪ La bandarea navei magnetismul terestru va magnetiza masele de fier

moale de la bord diferit de cazul când nava este în asietă dreaptă
(Fig.1). În acest caz mărimile componentelor magnetismului terestru
vor fi:
▪ Xi – componenta longitudinală; nu se va modifica deoarece axa
longitudinală nu-şi schimbă poziţia;
▪ Yi, Zi – componentele transversală şi verticală; se vor modifica
deoarece aceste axe se înclină şi deci componentele Y şi Z ale
magnetismului terestru se vor proiecta pe aceste axe.

-z -zi
i
-yi
+x
i

-y X Nm
Ysini H
Y
Zsini
Ycosi
+y
-x Zcosi
T
Z +yi
+zi +z Fig. 1
X i = X


Y i = Y cos i + Z sin i

Z i = −Y sin i + Z cos i
▪ Pentru simplificarea studiului considerăm unghiul de bandare (i) mic
şi deci: cos i @ 1; sin i @ i (radiani).
X i = X


Y i = Y + i Z

 Z i = −iY + Z

▪ La bandarea navei, aceste componenete vor produce magnetizarea
prin influență a barelor de fier moale de la bord, deci ecuațiile lui
Poisson-Smith se vor modifica corespunzător.

▪ Se notează componentele ecuațiilor lui Poisson-Smith cu:

 X i ' = X + aX + b(Y + iZ ) + c(−iY + Z ) + P

Yi ' = Y + dX + e(Y + iZ ) + f (−iY + Z ) + Q →
Z ' = Z + gX + h(Y + iZ ) + k (−iY + Z ) + R
 i
 X i ' = X + aX + (b − ic)Y + (c + ib) Z + P

→ Yi ' = Y + dX + (e − if )Y + ( f + ie) Z + Q
Z ' = Z + gX + (h − ik )Y + (k + ih) Z + R
 i
▪ Ecuaţiile reprezintă forţele magnetice care acţionează asupra
compasului magnetic după bandarea navei.
▪ La bandarea navei, roza compasului magnetic rămâne în poziţie

orizontală, dar forţele magnetice îşi modifică direcţia faţă de roză şi
vor acţiona asupra compasului magnetic prin proiecţiile pe sistemul
de axe legat de roza compasului magnetic (Fig.2).
-z -zi
i L
-yi
+x
-y
i P
(c+ib)Z

aX
X (b-ic)Y
T
R
gX +y
-x (h-ik)Y
(k+ih)Z +yi
VV
Z
+zi +z Fig. 2
▪ Pe axele rozei vor acţiona următoarele forţe magnetice:

 L = X + a X + (b − ic)Y + (c + ib) Z + P

T = Y + cos i[d X + (e − if )Y + ( f + ie)Y + Q] - sini[g X + (h − ik )Y + (k + ih) Z + R]

V = Z + cos i[ g X + (h − ik )Y + (k + ih) Z + R] + sin i[d X + (e − if )Y + ( f + ie) Z + Q]
▪ Înlocuind cos i @ 1; sin i @ i şi i2 @ 0 şi grupând termenii asemenea
rezultă:
 L = X + a X + (b − ic)Y + (c + ib) Z + P


T = Y + (d − ig ) X + (e − if − ih)Y + ( f + ie − ik ) Z + Q − i R
 
V = Z + ( g + id ) X + (h + ie − ik )Y + (k + if + ih) Z + iQ + R

▪ Aceste ecuaţii reprezintă ecuaţiile lui Poisson-Smith pentru cazul
când nava este bandată.

▪ Comparând cu ecuațiile lui Poisson-Smith pentru cazul când nava

este în asietă dreaptă, rezultă că exceptând parametrul fierului
moale a și componenta longitudinală P a magnetismului permanent,
toate celelalte forțe magnetice, care acționează asupra compasului
magnetic, își modifică mărimile, deci vor produce alte deviații.
▪ Pentru a scoate în evidenţă modificarea forţelor la bandarea navei s-

a întocmit tabelul:
Parametrii
Parametrii fierului moale
fierului tare
a a b b-ic c c+ib P P
d d-ig e e-i(f+h) f f+i(e-k) Q Q-iR

g g+id h h+i(e-k) k k+i(f+h) R iQ+R
▪ Forţele magnetice: lH, AlH, BlH... după bandarea navei se notează

cu: lHi, AlHi, BlHi ….
▪ Astfel, se pot scrie forţele magnetice corespunzătoare bandării navei:
a+e a + e − i ( f + h)

l H = (1 + )H → l H i = 1+ H
2 2
d −b d − b + i (c − g )
Al H = H → Al H i = H
2 2
Bl H = c Z + P → Bl H i = (c + ib) Z + P
Cl H = f Z + Q → Cl H i = [ f + i(e − k )]Z + Q − i R
a−e a − e + i ( f + h)
Dl H = H → Dl H i = H
2 2
d +b d + b − i (c + g )
El H = H → El H i = H
2 2
▪ Modificarea forțelor poate fi mare sau mică, dată de parametrii c și g,

funcție de locul instalării compasului magnetic.
▪ La bandarea navei, forța ClHi introduce modificarea cea mai mare în

deviația compasului indiferent de locul instalării acestuia, celelalte
forțe, introducând modificări mici sau nule sau chiar dacă sunt mari,
pot fi micșorate prin alegerea locului de instalare al compasului la
bord și pot fi neglijate.
▪ Forța magnetică ClH la bandarea navei devine:

 
Cl H i = [ f + i(e − k )]Z + Q − i R → Cl H i = Cl H + i[(e − k )Z − R]
▪ Se observă că la bandarea navei, modificarea forței ClH din poziția în
asietă dreaptă a navei este dată de forțele magnetice:
𝑖[(𝑒 − 𝑘)𝑍Ԧ − 𝑅]
care au fost proiectate pe axa transversală.

▪ Dacă se exprimă aceste forțe funcție de forța directoare și se

consideră unghiul de bandă i = 1°, rezultă:
Jl  = (e − k )Z − R
unde J – coeficient de transformare.
▪ Deci,
→ → →
𝐶𝜆 𝐻 𝑖 = 𝐶𝜆 𝐻 + 𝑖𝐽𝜆 𝐻

4.2. Deviația de bandă

▪ La bandarea navei, deviaţia compasul magnetic este modificată
numai la apariţia forţei JlH care se află întotdeauna în axa
transversală a navei ca şi forţa ClH, deci formează cu meridianul
magnetic unghiul Dm±90°.
▪ Mărimea forței este constantă indiferent de drumul navei, toate

componentele sale fiind independente de drum, dar depinde de
poziția geografică și de unghiul i de bandare al navei.
▪ Unghiul de înclinare al navei prezintă două aspecte, dacă este

constant – cazul velierelor sau al navelor încărcate asimetric,
deviația este proporțională și constantă funcție de acest unghi.
▪ De regulă, unghiul de înclinare este variabil, fiind determinat de

ruliul navei, cu valori pozitive când nava se înclină la tribord și
negative când nava se înclină la babord.

▪ Se consideră nava într-un drum oarecare şi că asupra compasului
magnetic acţionează numai forţele magnetice lH şi JlH.

▪ Nava bandată cu un grad într-un bord şi apoi în celălalt, forţa
magnetică JlH se descompune după direcţia meridianului magnetic şi
după o direcţie perpendiculară.
▪ Deviaţia produsă de forţa magnetică JlH este dată de relaţia:

Jl cos Dm
tg i = = J cos Dm
l
pentru un unghi de bandă de un grad, unde J – coeficient exact.
▪ Se aproximează:
𝑡𝑔𝛿𝑖 ≈ 𝛿𝑖 = 𝐽 cos 𝐷𝑚
▪ La bandarea navei cu un unghi mai mare de un grad, deviația de
bandă crește proporțional cu aceasta, relație devine:
i i = i  JcosD m
Nm Nc Nc JlH Nm Fig. 3
JlHsinDm
JlHcosDm +x
lH lH +x
JlHcosDm

JlHsinDm JlH
i
Dm i Dm
JlH
JlH
+y +y
Nava înclinată la Td Nava înclinată la Bd
▪ Coeficientul de transformare al deviaţiei de bandă se determină din

relaţia:
1 𝑍 𝑍 𝑅 𝑍
𝐽𝜆𝐻 = 𝑒𝑍 − 𝑘𝑍 − 𝑅 → 𝐽 = (𝑒 − 𝑘 − ⋅ )
𝜆 𝐻 𝐻 𝑍 𝐻
1 𝑅
𝐽 = (𝑒 − 𝑘 − )𝑡𝑔𝜃
𝜆 𝑍
unde J – coeficient aproximativ.
▪ Astfel, rezultă că roza compasului oscilează în jurul meridianului:

▪ coeficientul J este constant ca mărime indiferent de drumul
navei, dar se modifică odată cu modificarea poziţiei geografice.
La ecuatorul magnetic (θ=0°), nu se produce deviaţie de bandă.
După traversarea ecuatorului magnetic, semnul coeficientului J
se inversează.
▪ mărimea deviaţiei de bandă depinde de drumul navei, de zona
geografică şi de unghiul de înclinare.

Fig. 4
i
Înclinare la Td şi j − N sau înclinare la Bd şi j − S

+iJ
Dm
00 900 1800 2700 3600
-iJ
Înclinare la Bd şi j − N sau înclinare la Td şi j − S


http://adl.anmb.ro
Cursul 5
Compensarea deviaţiilor compasului
magnetic. Principiul teoretic. Algoritm
şi metode de lucru.
C5. Compensarea deviaţiilor compasului magnetic.
Principiul teoretic. Algoritm şi metode de lucru.
AGENDA

5.1. Principiul teoretic al compensării deviațiilor
compasului magnetic
5.1.1. Compensarea deviației circulare

5.1.2. Compensarea deviației semicirculare
5.1.3. Compensarea deviației de bandă
5.1.4. Compensarea deviației cuadrantale

5.1. Principiul teoretic al compensării deviațiilor
compasului magnetic

▪ Forțele deviatoare precum și deviațiile acestora sunt independente
unele față de altele. Astfel, dacă se generează forțe magnetice
compensatoare egale și de semn contrar cu forțele magnetice
deviatoarea ale navei, efectul deviator al acestora va fi anulat și
compasul se va orienta pe direcția meridianului magnetic.
▪ Practic, este imposibil să se genereze forțe magnetice

compensatoare riguros egale cu cele ale navei, astfel că deviațiile
compasului magnetic nu pot fi anulate, ci doar reduse la valori mai
mici.
▪ Reducerea valorilor deviaţiilor compasului magnetic prin introducerea

la compas de forțe magnetice compensatoare se numeşte
compensarea deviaţiilor compasului magnetic.

▪ Forțele magnetice compensatoare trebuie să aibă aceeași natură

magnetică (temporară sau permanentă) cu forțele magnetice ale
navei pe care le compensează.
▪ Pentru compensarea deviaţiilor compasului magnetic este necesară

crearea artificială a forţelor magnetice de aceeaşi natură dar de
semn schimbat cu forţele magnetice deviatoare ale navei.
▪ La compensare trebuie să se ţină seama că deviaţia este suma

deviaţiilor produsă de fiecare forţă în parte, astfel că din totalul
deviaţiei trebuie să se reducă numai deviația produsă de forţa
care se compensează.

5.1.1. Compensarea deviației circulare

▪ Deviaţia circulară (constantă) este produsă de forţa magnetică AH
𝑑−𝑏
( 𝐴𝜆𝐻 = 2 𝐻 ), care pentru compasurile magnetice situate în axa
longitudinală a navei este mică sau nulă, deoarece parametrii b și d
sunt mici sau nuli (mărimi mici de ordinul II).
▪ Coeficientul A poate fi mare doar în cazul instalării incorecte a

compasului magnetic, deci compensarea acestei forțe se realizează
prin corectarea instalării compasului, prin aducerea acestuia în
axul longitudinal al navei.

5.1.2. Compensarea deviației semicirculare

▪ Deviaţia semicirculară este produsă de forţele magnetice BH și
CH. Ținând seama de naturile magnetice ale celor două componente
ale acestor forțe, rezultă că pentru compensarea lor se vor folosi
magneţi permanenţi artificiali montaţi longitudinal (pentru
compensarea forţei BH) şi transversal (pentru compensarea forţei
CH) şi bare de fier moale dispuse vertical pentru compensarea
componentelor cZ şi fZ.
▪ Pentru instalarea magneţilor permanenţi se folosesc două procedee

de bază:
▪ prin măsurarea forţelor magnetice care acţionează asupra
compasului magnetic cu ajutorul deflectorului Colongue;
▪ prin observarea deviaţiilor produse de aceste forţe (procedeul
Airy).

▪ Procedeul de compensare a forţelor magnetice prin observarea
deviaţiilor (procedeul Airy) impune ca nava să poată fi orientată cu

precizie în drumurile magnetice cardinale.
▪ Procedee de luare a drumurilor magnetice:

▪ cu aliniamente magnetice – procedeul se aplică la nave mici, în
poligoane special amenajate;
▪ cu ajutorul girocompasului – procedeul constă în convertirea
drumului magnetic în drum giro.
𝐷𝑚 =
+𝑑𝑎𝑐𝑡. =
𝐷𝑎 =
−∆𝑔 =
𝐷𝑔 =

5.1.2.1. Compensarea deviației produsă de forța magnetică
C H

▪ Forţa magnetică CH este orientată în axa transversală a navei şi
produce deviaţii maxime când nava se află în Dm=0° sau 180°.
▪ CH=fZ+Q se consideră în totalitate ca având natură magnetică
permanentă, parametrul f, fiind foarte mic sau nul la compasurile
magnetice instalate în axa longitudinală, deci compensarea realizată
cu magneţi permanenţi este valabilă pentru orice latitudine
magnetică.
▪ Se consideră nava în Dm=0°(180°), iar pentru ușurința explicației,
toate forţele magnetice ale navei sunt pozitive, nava în asietă
dreaptă, asupra rozei acționând toate forţele cu excepţia forţei
magnetice JH.
▪ În acest drum magnetic δN este produsă numai de forțele magnetice
AH, CH și EH, forțele BH și DH nu produc deviație, ci măresc
sau micșorează acțiunea forței directoare.

d = A + B sin Dm + C cos Dm + D sin 2Dm + E cos 2Dm
Nm FN Nc Nm = Nc FN
AH EH AH EH
DH DH
CH CH

BH BH
H dN H
F’N
FN=AH+CH+EH F’N=-FN=-AH-CH-EH
dN=A+C+E FTN =FN+F’N=0
Fig. 1 dN =A+C+E-A-C-E=0
▪ Se instalează magneți transversali cu polaritatea corespunzătoarea
și la o astfel de distanță de roză, pentru a se genera o forță

magnetică F’N, ceea ce atrage după sine anularea întregii deviații δN.
▪ Fără a schimba poziţia magnetului instalat se orientează nava în
drum magnetic opus, Dm=180°(0°). În acest caz asupra
compasului magnetic vor acționa toate forțele magnetice ale navei și
forța magnetică F’N a magnetului instalat.
▪ Se observă că datorită instalării magnetului permanent transversal în
Dm=0°(180°) deviaţia produsă de forţa magnetică CH rămane
anulată şi în Dm=180°(0°), însă în acest drum deviaţia produsă de
forţele magnetice AH și EH se dublează, deci trebuie modificată
poziţia magnetului transversal astfel încât deviaţia observată să
fie redusă la jumătate pentru ca δS=A+E.
▪ În acest caz asupra compasului vor acţiona numai forţele magnetice
AH și EH ale navei. Reducerea la jumătate a deviaţiei magnetice în
drumul opus se face prin apropierea sau îndepărtarea de roză a
magnetului transversal.
Nm Nc Nm Nc
FTS DH
DH
-F’N AH EH F’S AH EH
BH BH
H CH

CH H
dS
dS/2
F’S
-F’N
FTS=-F’N+AH-CH+EH= dS/2 = A+E

AH+CH+EH+AH-CH+EH
FTS=2(AH+EH)
dS=2(A+E) Fig. 2
BH

▪ Forţa magnetică BH este orientată în axa longitudinală a navei şi
produce deviaţii maxime când nava se află în Dm=90° sau 270°.
▪ BH=cZ+P se poate considera de natură magnetică permanentă,
numai dacă parametrul c, este mic sau nul, situație care nu
corespunde realității decât în cazuri izolate, deci compensarea
realizată numai cu magneţi permanenţi nu este suficientă
dacă nava se deplasează la distanțe mari de locul compensării.
▪ Deoarece componenetele P și cZ nu pot fi determinate separat, se
compensează forța BH considerând-o omogenă de natură
magnetică permanentă.
▪ Se consideră nava pe asietă dreaptă, deci asupra rozei acționează
toate forţele cu excepţia forţei magnetice JH, toate forțele fiind
pozitive. Se orientează nava în Dm=90°(270°), δE fiind produsă
numai de forțele magnetice AH, BH și EH, forțele CH și DH nu
produc deviație, ci măresc sau micșorează acțiunea forței directoare.
d = A + B sin Dm + C cos Dm + D sin 2Dm + E cos 2Dm
Nm Nc Nm = Nc
H H
FE

DH FE DH
EH EH
AH AH
CH CH
BH BH
dE
F’E
FE=AH+BH-EH F’E=-FE=-AH-BH+EH
dE=A+B-E FTE =FE+F’E=0
Fig. 3 dE =A+B-E-A-B+E=0
▪ Se instalează magneți longitudinali cu polaritatea
corespunzătoarea și la o astfel de distanță de roză, pentru a se

genera o forță magnetică F’E, ceea ce atrage după sine anularea
întregii deviații δE.
▪ Fără a schimba poziţia magnetului instalat se orientează nava în
drum magnetic opus, Dm=270°(90°). În acest caz asupra
compasului magnetic vor acționa toate forțele magnetice ale navei și
forța magnetică F’E a magnetului permanent longitudinal instalat.
▪ Se observă că din cauza instalării magnetului în Dm=90° deviaţia
produsă de forţa magnetică BH rămane anulată şi în Dm=270°,
însă în acest drum deviaţia produsă de forţele magnetice AH și EH
se dublează, deci trebuie modificată poziţia magnetului longitudinal
astfel încât deviaţia observată să fie redusă la jumătate, adică
să se obținnă δW=A-E.
▪ În acest caz asupra compasului vor acţiona numai forţele magnetice
AH și EH ale navei. Reducerea la jumătate a deviaţiei magnetice în
drumul opus se face prin apropierea sau îndepărtarea de roză a
magnetului longitudinal.
Nm Nc Nm
FTW Nc
CH CH
-F’E AH F’ W AH
DH DH

BH EH H BH EH
H
dW dW/2
-FE
F’ W
FTW=-F’E+AH-BH-EH= dW/2 = A-E

AH+BH-EH+AH-BH-EH
FTW=2(AH-EH)
dW=2(A-E) Fig. 4
5.1.2.3. Compensarea componentei cZ a forței BH

▪ Dacă nava se deplasează în zone geografice, în care componenta
verticală Z a magnetismului terestru variază mult, forţa magnetică
BH va produce din nou deviaţii la compasul magnetic datorită
modificării substanţiale a mărimii forţei magnetice cZ, deci va fi
necesară şi compensarea acestei componente.
▪ Compensarea componentei cZ a forţei magnetice se realizează prin

instalarea la compas a unor bare de fier moale dispuse vertical în
axa longitudinală a rozei (spre prova sau pupa compasului), pentru a
genera o forţă magnetică cZ’ egală şi de semn contrar cu cea a
navei.
▪ Barele se numesc compensatori de latitudine sau bare Flinders.
▪ Instalarea compensatorilor de latitudine la compas se poate face:

▪ prin măsurarea parametrului c;
▪ la traversarea ecuatorului magnetic;
▪ prin procedeul Thomson.
▪ Primul procedeu, “prin măsurarea parametrului c”, este foarte exact

însă dificil de aplicat deoarece măsurătorile la navă trebuie făcute
în cel puţin două puncte de pe glob situate la mare distanţă unul de
altul pentru ca forţa magnetică Z a magnetismului terestru să
varieze cu o mărime convenabilă.
▪ Al doilea procedeu, “la traversarea ecuatorului magnetic”, se

foloseşte atunci când nava în timpul deplasării intersectează
ecuatorul magnetic.
▪ A treia metodă, “procedeul Thomson” se poate aplica la navele care

navigă în zone unde componenta verticală Z a magnetismului
terestru variază mult ca mărime. Procedeul are la bază principiul: se
compensează forţa magnetică BH cu magneţi permanenţi în zona în
care componenta verticală Z are valoare mai mică şi cu compensatori
de latitudine în zona în care componenta Z are valoare mai mare.

▪ Operaţia de compensare prin procedeul Thomson se execută astfel:
▪ se determină din harta izoclinelor care din cele două zone are

componenta verticală Z mai mică;
▪ se compensează în zona respectivă deviaţiile produse de forţa
magnetică cu magneţi permanenţi;
▪ când nava ajunge în a doua zonă, în care componenta Z este mai
mare, se ia drumul magnetic 270°, se aşteaptă 5 – 10 minute
după care se determină deviaţia (Dm-Dc=δW);
▪ se ia drumul magnetic 90° (giraţia se execută cu viteză mică) şi
se determină deviaţia (Dm-Dc=δE); d E − dW
▪ se calculează valoarea coeficientului B cu relaţia: B =
2
▪ se roteşte cilindrul compensatorului de latitudine pentru a fi adus
în axa longitudinală a compasului spre prova, dacă B calculat
este negativ, sau spre pupa dacă B este pozitiv;
▪ se calculează algebric valoarea 90°-B (aceasta corespunde
gradaţiei de pe roză ce trebuie adusă în dreptul liniei de
credinţă);

▪ se introduc bare Flinders în cilindru până se aduce în dreptul
liniei de credinţă gradaţia de pe roză stabilită anterior (90°-B );

▪ se introduc sub barele Flinders cilindrii din lemn până ce capătul
superior al barei din fier moale vine la înălţimea planului rozei
compasului magnetic;
▪ se notează numărul de bare Flinders introduse şi se închide
capacul cilindrului.
▪ De reţinut, procedeul nu asigură o precizie foarte bună, de
aceea trebuie repetat în mai multe călătorii, după 2-3 repetări, se
obţine o precizie acceptabilă şi în continuare compensarea deviaţiilor
produse de forţa magnetică BH se va face numai cu magneţi
permanenţi.

5.1.3. Compensarea deviației de bandă

▪ Principala forţă magnetică ce produce deviaţia de bandă, este forţa
iJH=i(eZ-kZ-R) situată în axa transversală a navei.
▪ Deoarece forţa magnetică JH variază permanent ca mărime şi semn
funcţie de unghiul de bandă i nu este posibilă compensarea sa prin
folosirea unor compensatori transversali.
▪ Forţa JH poate fi considerată o proiecţie a unor forţe verticale

magnetice pe axa transversală a rozei compasului. Se poate trage
concluzia că pentru anularea proiecției este suficientă anularea
acțiunii forței magnetice verticale care o generează, la bandarea
navei.
▪ Pentru compensare poate fi folosit un magnet permanent în axa

verticală sub roza compasului, la o astfel de distanţă şi cu polaritatea
astfel aşezat încât să genereze o forţă F egală şi de semn contrar cu
forţa JH. Magnetul folosit la compensarea deviaţiei de bandă se
numeşte magnet corector de bandă.

-yi -z -zi
+x
-Ri
-y
-kZi

Fsini=-JH
JH
+eZi
-x i +y
+yi
Fcosi
F
JH=(eZ-kZ-R)
i
+zi
+z Fig. 5
𝐽𝜆𝐻 (𝑒𝑍Ԧ − 𝑘𝑍Ԧ − 𝑅)

𝐹Ԧ = − =−
sin 𝑖 sin 𝑖
𝐽𝜆𝐻 = −𝐹 sin 𝑖
▪ Proiecția pe axa transversală a forței magnetice a acestui magnet
corector de bandă va fi:
𝐹 sin 𝑖 = − 𝐽𝜆𝐻
1 𝑅
▪ S-a demonstrat anterior că: 𝐽 = 𝑒−𝐾− 𝑡𝑔𝜃
𝜆 𝑍
▪ De aici rezultă că magnetul corector de bandă anulează deviaţia de
bandă doar la o anumită latitudine. Dacă nava se deplasează în zone
geografice care diferă cu minim 5° latitudine este necesară
modificarea poziţiei corectorului de bandă deoarece componenta
verticală a magnetismului terestru Z şi înclinaţia magnetică q variază.
5.1.4. Compensarea deviației cuadrantale

▪ Deviaţia cuadrantală este produsă de forţele magnetice DH și EH.
Ambele sunt generate de magnetismul temporar al navei.
▪ Pentru compensarea forţelor magnetice DH și EH se vor folosi

acelaşi tip de corectori din fier moale, corectori de tip D, care să
genereze parametri (a, e, d, b) de aceeaşi mărime dar semn contrar
cu cei ai fierului moale de la bord.
▪ Corectorii din fier moale trebuie să fie aleşi şi instalaţi astfel ca

magnetizarea lor prin influenţă să fie făcută numai de magnetismul
terestru, nu şi de magneţii rozei, sau de magneţii permanenţi folosiţi
la compensarea altor forțe magnetice.
▪ Odată realizată, compensarea deviaţiei cuadrantale rămâne

valabilă timp îndelungat, indiferent de zonele geografice unde
navigă nava. Compensarea trebuie refăcută numai după reparaţii,
când se schimbă mari părţi metalice ale navei, sau în cazul când
corectorii de fier moale şi-au pierdut calităţile de fier moale.
D H

▪ Pentru compensarea deviației produsă de forța DH este necesară
generarea unei forțe -DH ce se realizează cu ajutorul barelor de fier
moale instalate la compas care dau parametrii a și e egali și de semn
contrar cu cei ai fierului moale de la bordul navei.
▪ Funcție de tipul compasului, corectorii de tip D pot fi:
▪ bare din fier moale longitudinale;
▪ bare din fier moale transversale;
▪ sfere din fier moale.
▪ Corectorii de tip D longitudinali sunt magnetizaţi prin influenţă

conform legii magnetizaţiei temporare de către proiecţia pe axa
longitudinală a campului magnetic terestru (X), ce depinde de
drumul navei și vor realiza un parametru a.

▪ Pentru varierea mărimii parametrului se modifică dimensiunile

barelor. Instalarea compensatorilor trebuie făcută perfect simetric,
ceea ce presupune: alegerea a două bare de aceeaşi mărime, fixarea
lor exact la jumătatea lungimii şi instalarea cutiei compasului cu linia
de credinţă exact în axa longitudinală a navei.
▪ Nerespectarea chiar şi a unei singure condiţii a simetriei, atrage după

sine generarea pe lângă parametrul -a, a unui parametru secundar d.
▪ Corectorii de tip D transversali realizează la compas un

parametru -e. Pentru a varia mărimea parametrului e, barele se
apropie sau se îndepărtează de cutia compasului, sau se modifică
dimensiunile barelor funcţie de tipul compasului magnetic.
▪ Instalarea compensatorilor trebuie făcută perfect simetric ceea ce

presupune: barele să fie de aceeaşi mărime, capetele lor să fie la
distanţe egale faţă de cutia compasului şi axa barelor să coincidă cu
axa transversală a rozei (linia de credinţă să fie în axa longitudinală a
navei).
+x +x

+d
+y +y
-a -a
CORECT INCORECT
Fig. 6
+x +x

+b
+e +y +y
+e
CORECT INCORECT
Fig. 7
▪ Nerespectarea uneia din condiţiile de simetrie, determină generarea

de către barele de fier moale pe langă parametrul +e şi a unui
parametru secundar b.
▪ Corectorii de tip D, sfere realizează la compass parametri +e și -a.

Pentru a varia mărimea parametrilor +e și -a, sferele se apropie sau
se îndepărtează de centrull rozei, sau prin introducerea unor bile din
fier moale în interiorul sferelor, funcţie de tipul compasului magnetic.
▪ Instalarea sferelor trebuie făcută perfect simetric ceea ce

presupune: sferele să se afle la distanţe egale faţă de centrul rozei şi
perpendiculare pe axa longitudinală a navei.
▪ Nerespectarea condiţiilor de simetrie, determină generarea

suplimentaară a parametrilor secundar d și b.

+x +x

+e -d +e
+y +y
+e
-a -b
-a
CORECT INCORECT
Fig. 8
EH

▪ Forţa magnetică EH este de regulă mică sau nulă la compasurile
magnetice instalate în axa longitudinală a navei (parametrii d şi b
sunt mici sau nuli) şi de aceea nu se compensează.
▪ În cazul în care este necesară compensarea acestei forțe magnetice

se folosesc corectorii de tip D montaţi la compensarea forţei
magnetice DH, dar instalaţi asimetric pentru a crea parametrii
secundari b şi d egali şi de semn contrar cu cei ai navei.
▪ Corectorii de tip D generează o forţă magnetică compensatoare (-

DH), care formează un unghi 2Dm±180° cu nordul magnetic, dacă
sunt instalaţi simetric faţă de roza compasului.
▪ În cazul rotirii corectorilor cu unghiul β, orientarea forţei magnetice

generate va fi decalată faţă de instalarea simetrică cu un unghi dublu
2β, pe direcţia: 2(Dm+β)±180°.

Nm
Dm +x

-D’H -EH 2Dm
+DH b
-DH 2b
+EH
+y +900
Fig. 9
▪ Această forță (-D’H) se va descompune în două componente:

▪ forţa (-DH) pe direcţia 2Dm±180°;
▪ forța (-EH) pe direcţia 2Dm±180°±90°.
▪ Unghiul β se poate calcula cu relaţia:
E
tg 2 b =
D
unde coeficienții D și E se calculează cu ajutorul deviațiilor observate
în cele 8 drumuri magentice cardinale și intercardinale.
▪ Unghiul β rezultă din calcul cu semn funcţie de semnele coeficienţilor

E şi D şi indică sensul în care trebuie rotiţi corectorii. Dacă β este
pozitiv, corectorii se rotesc spre dreapta (privind roza de sus), dacă β
este negativ corectorii se rotesc spre stânga.


http://adl.anmb.ro
Cursul 6
Determinarea deviaţiilor prin
comparaţia drumurilor sau
relevmentelor, prin giraţia navei la
tribord şi la babord.
C6. Determinarea deviaţiilor prin comparaţia drumurilor
sau relevmentelor, prin giraţia navei la Td şi la Bd.
AGENDA

6.1. Determinarea tablei cu deviațiile rămase
6.2. Întocmirea tablei de deviații prin

compararea drumurilor
6.3. Întocmirea tablei de deviaţii prin
compararea relevmentelor

6.1. Determinarea tablei cu deviațiile rămase

▪ Prin compensarea compasului magnetic, chiar dacă operaţia a fost
executată cu mare precizie, practic nu se pot anula complet
deviaţiile.
▪ După executarea compensării este necesară determinarea mărimii

deviaţiilor rămase şi întocmirea tablei de deviaţii a compasului
magnetic astfel ca acesta să fie folosit corect la orientarea pe mare.
▪ Întocmirea unei noi table de deviaţii se impune şi atunci când la

controalele de deviaţii, ce se fac sistematic, se constată
neconcordanţe mai mari de 0.5° între deviaţiile observate şi cele
înscrise în tablă.
▪ În toate situaţiile deviaţiile înscrise în tablă nu trebuie să depăşească

valorile de 5°- 6°, în caz contrar se execută compensarea deviaţiilor

▪ Cauza pentru care valorile deviaţiilor din tablă nu trebuie să

depăşească mărimea de 5°- 6° este aceea că valorile deviaţiilor
înscrise în tablă sunt corespunzătoare drumurilor compas din 10° în
10°, pentru drumurile intermediare valorile deviaţiilor fiind scoase
prin interpolare liniară.
6.2. Întocmirea tablei de deviații prin

compararea drumurilor
▪ Procedeul se aplică dacă la navă există girocompas sau compas
magnetic la care deviaţiile magnetice sunt cunoscute.
▪ Dacă pentru comparaţie este folosit girocompasul relaţiile de calcul a

deviaţiei sunt:
Dg +  g = Da ; Da − d = Dm ; Dm − Dc = 

▪ Dacă pentru comparaţie este folosit alt compas magnetic, relaţiile

pentru calculul deviaţiei sunt:
Dc1 + 1 = Dm ; Dm − Dc = 
▪ Deoarece durata operaţiei pentru întocmirea tablei de deviaţii ar fi
prea mare în cazul orientării navei succesiv în drumuri din 10° în
10°, procedeul se aplică prin efectuarea cu nava a două
giraţii, una într-un bord şi cealaltă în bordul opus.
▪ Giraţiile se execută cu unghi mic de cârmă şi cu viteză minimă a

navei pentru a nu apare erorile balistice şi de viteză la girocompas şi
erorile de histerezis magnetic, de antrenare a rozei în lichid la
compasul magnetic (o giraţie completă nu trebuie să aibă durata mai
mică de 10 minute).

6.2.1. Întocmirea tablei de deviaţii prin compararea
drumurilor cu girocompasul

▪ Înainte de începerea operaţiunii se întocmesc două formulare de
calcul de forma următoare:
Nr. Dg Da Dm
obs. -dact
c
+g -Dc
1120.6
1
1200.0
1240.4
2
1300.1
1380.2
3
1400.0
⋮
1080.2
37
1100.0
▪ Pentru lucru sunt necesari doi observatori, un observator care citeşte

indicaţiile compasului magnetic şi completează datele în tabel şi un
observator (de regulă timonierul) care citeşte indicaţiile
girocompasului.
▪ Algoritmul de lucru este următorul:

▪ înainte de începerea activităţii se determină cât mai exact
corecţia giro ( g );
▪ se imprimă navei o mişcare lentă de giraţie punând un unghi de
cârmă de 2 – 3 puncte;
▪ se aşteaptă până când rotirea rozei compasului magnetic devine
uniformă (de regulă după ce nava a girat cu 90° faţă de drumul
avut în momentul punerii cârmei);
▪ la trecerea succesivă a gradaţiilor din 10° în 10° de pe roza
compasului magnetic prin dreptul liniei de credinţă, observatorul
de la compasul magnetic anunţă „STOP” şi notează gradaţia
respectivă în foaia de observaţii la coloana Dm - Dc sub linia
întreruptă;
▪ la comanda stop, observatorul de repetitor giro citeşte cu voce

tare drumul giro, iar observatorul de la compasul magnetic
notează această valoare în coloana D g + g deasupra liniei
întrerupte;
▪ se continuă activitatea până se completează cele 37 - 38 de
rânduri ale foii de observaţii;
▪ se opreşte giraţia navei şi se imprimă acesteia o mişcare de
giraţie în bordul opus, lucrându-se în acelaşi mod ca cel descris
anterior, se completează datele în a doua foaie de observaţii;
▪ se efectuează calculele în foile de observaţii;
▪ se pregăteşte o coală de hârtie milimetrică pe care se trasează
un sistem de axe rectangulare, pe abscisă se trec drumurile
compas din 10° în 10° de la 0° la 360° (scara 1 cm pentru 10°
drum), iar pe ordonată deviaţiile din 1° în 1° (scara 1 cm pentru
1° deviaţie), în sus valorile pozitive şi în jos valorile negative;
▪ se reprezintă pe grafic deviaţiile din prima foaie de observaţii
funcţie de drumul compas;

▪ se trasează curba deviaţiei cu o linie continuă (de obicei colorată

corespunzător bordului) care să treacă prin punctele reprezentate
sau cât mai aproape de ele şi fără frângere) apreciind orientarea
curbei şi pentru punctele care lipsesc datorită neexecutării
observaţiilor;
▪ se repetă operaţia pentru valorile înscrise în cea de-a doua foaie
de observaţii, obţinându-se a doua curbă pe grafic;
▪ cu o altă culoare se trasează curba medie la egală distanţă între
cele două curbe trasate anterior;
▪ se întocmeşte tabla de deviaţii a compasului în care se înscriu
valorile deviaţiilor de pe curba medie corespunzătoare drumurilor
compas din 10° în 10°, înscrierea deviaţiilor în tabel se face cu
semnul rezultat din grafic, valorile de deasupra abscisei sunt
pozitive, iar cele de sub abscisă sunt negative.

Fig. 1
Curbele deviaţiilor pentru giraţiile la Td şi Bd
şi curba medie

Fig. 2
Curbele deviaţiilor pentru giraţiile la Td şi Bd
şi curba medie
c [°]

+5
+4
+3
+2
+1
30 40 50 60 70
0 Dc
10 20 80 90 100 340 350 360
-1 [°]
-2
-3
-4
-5

Fig. 3
Tabla de deviații corespunzătoare
drumurilor compas din 10° în 10°
Dc c Dc c

00.0 +20.7 1800.0
100.0 +20.2 1900.0
200.0 +00.3 2000.0
300.0 -10.8 2100.0
⋮ ⋮
1700.0 3500.0 +30.2


drumurilor cu un compas magnetic la care se cunosc
deviațiile
▪ Metodologia de lucru diferă de cea arătată anterior numai prin

conţinutul şi modul de completare a formularului.
▪ Pentru completarea datelor în foile de observaţii sunt necesari tot doi

observatori, un observator care urmăreşte indicaţiile compasului la
care nu se cunosc deviaţiile şi înscrie datele în foile de observaţii şi
un observator care citeşte drumul la compasul la care deviaţiile sunt
cunoscute.
▪ Observatorul de la compasul de deviaţii necunoscute urmăreşte roza,

iar la trecerea gradaţiilor de drum din 10° în 10° prin dreptul liniei de
credinţă, comandă „STOP” şi notează drumul la compas în foia de
observaţie în coloana Dm - Dc sub linia întreruptă.

▪ Observatorul de la compasul cu deviaţiile cunoscute citeşte drumul în

momentul comenzii STOP, iar celălalt înscrie valoarea în foaia de
observaţii în coloana Dc1 – δ1 deasupra liniei întrerupte.
▪ Foia de observaţii are forma următoare:

Nr. Dc1 Dm
obs. +c1 -Dc c
1120.6
1 1200.0
1240.4
2
1300.1
1380.2
3 1400.0
⋮
1080.2
37 1100.0
▪ În continuare se procedează identic ca la punctul anterior.
6.3. Întocmirea tablei de deviaţii prin
compararea relevmentelor

▪ Procedeul se aplică dacă nava nu are girocompas şi la bord nu există
un compas magnetic la care deviaţiile să fie cunoscute.
▪ Pentru lucru se poate folosi un reper de navigaţie sau un astru (de

regulă Soarele).

relevmentelor compas cu relevmente magnetice la un
reper de navigație
▪ Înainte de începerea activităţilor se întocmesc două formulare cu

următorul conţinut:

Fig. 4
Foaie de observaţii pentru giraţia la Td(Bd)
Dc Rm
Ra = .......
Nr.
c − d act = ..........

obs. +Rp -Rc
2120.6 Rm = .......
1
1200.0
2240.4
2
1300.0
2380.2
3
1400.0
2080.2
37
1100.0


▪ se deplasează nava la o distanţă cât mai mare de coastă de unde
se poate observa bine reperul de navigaţie ales (distanţa în Mm
să nu fie mai mică decât raza de giraţie a navei exprimată în
hm).
▪ se determină cât mai precis punctul navei şi se scoate din hartă
Ra (de regulă nava să fie în staţionare, sau să se deplaseze cu
viteză foarte mică, punctul se determină prin procedee
independente de compas);
▪ se imprimă navei o mişcare lentă de giraţie (unghiul de cârmă 2-
3 puncte) şi după ce nava a început să gireze uniform
observatorul de la alidadă va fixa alidada succesiv la Rp din 10°
în 10° rotind-o în sens invers giraţiei navei, în momentul când
reperul vine în dreptul firului reticular dă comanda "STOP" şi
notează Rp sub linia întreruptă în coloana Dc + Rp a foii de
observaţii;

▪ al doilea observator citeşte cu voce tare Dc pe care primul

observator îl scrie în foaia de observaţii deasupra liniei întrerupte
în coloana Dc + Rp;
▪ după completarea primei foi de observaţii se determină din nou
punctul navei şi se scoate din hartă Ra, după care se imprimă
navei mişcarea de giraţie lentă în bordul opus şi se completează
datele în a doua foaie de observaţii;
▪ se reprezintă grafic curbele deviaţiilor pentru cele două giraţii, se
trasează curba medie şi se întocmeşte tabla de deviaţii.


relevmentelor la Soare
▪ Procedeul este mai precis decât în cazul folosirii unui reper de
navigaţie, deoarece nu mai intervine eroarea de paralaxă datorită
distanţei mici până la reperul de navigaţie.
▪ Pentru creşterea preciziei aplicării procedeului, înălţimea Soarelui

trebuie să fie mai mică de 20° pentru ca vizarea să poată fi făcută
direct pe firul reticular (fără folosirea oglinzii de reflexie). Practic
operaţia trebuie să înceapă imediat după răsăritul Soarelui sau cu o
oră înainte de apus.
▪ Sunt necesari trei observatori, un observator la alidadă care face

înscrierea în foaia de observaţii, un observator care citeşte drumul
compas şi al treilea pentru citirea orei cronometrului.
▪ Înainte de începerea activităţii se întocmesc două formulare.

Fig. 5
Foaie de observaţii pentru giraţia la Td(Bd)
Rm Dc Rm
Nr.
c

obs. +ΔRm +Rp -Rc
720.6
1
1200.0
640.4
2
1300.0
580.2
3
1400.0
810.2
37
1100.0


▪ se determină cât mai precis punctul navei;
▪ se imprimă navei o mişcare lentă de giraţie, iar când nava intră
în mişcare uniformă se citeşte ora cronometrului;
▪ observatorul de la alidadă roteşte succesiv alidada în sens invers
giraţiei fixând-o la relevmente prova din 10° în 10°, iar la
trecerea centrului discului solar prin dreptul firului reticular
comandă “STOP” şi înscrie în coloana Dc+Rp, sub linia întreruptă,
mărimea Rp;
▪ observatorul de compasul magnetic la comanda STOP citeşte
drumul compas pe care observatorul de la alidadă îl înscrie în
foaia de observaţii deasupra Rp, iar observatorul al treilea citeşte
ora cronometrului la prima observaţie;
▪ la completarea ultimului rând din formular se citeşte ora
cronometrului şi se determină din nou punctul navei, dacă este
cazul;

▪ se imprimă navei mişcarea de giraţie în bordul opus şi se repetă

operaţiile, inclusiv citirea orei cronometrului la începutul şi
sfârşitul giraţiei şi se completează şi a doua foaie de observaţii;
▪ se scot coordonatele punctelor navei la începutul şi terminarea
observaţiilor pentru fiecare giraţie;
▪ se calculează unghiurile la pol şi declinaţia Soarelui pentru orele
cronometrului şi punctele determinate;
▪ se calculează azimutul Soarelui funcţie de latitudine, unghi la pol
şi declinaţie cu formula cotangentelor pentru cele patru
momente;
▪ se scoate declinaţia din hartă şi se actualizează pentru anul în
curs;
▪ se convertesc azimuturile în relevmente magnetice cu formula:
Az1 = ......
− d act = ..........
Rm1 = .......
▪ se întocmesc pe hârtie milimetrică graficele variaţiei în timp a
relevmentelor magnetice astfel:

▪ pe abscisă se pun la distanţă de 1 cm, cifrele corespunzătoare
numărului de observaţii, se face diferenţa (ΔRm) între Rm de
la a doua citire a cronometrului şi prima citire şi se reprezintă
pe ordonată la scara 1 cm, pentru 1°.
▪ se uneşte prima cifră de pe abscisă cu valoarea ΔRm calculat.
Rm
50
40
30
20
10
0
1 2 3 4 5 33 34 35 36
▪ se întocmeşte al doilea grafic cu variaţia relevmentului magnetic

pentru giraţia în bordul opus;
▪ se scot din grafice variaţiile relevmentelor corespunzătoare
numerelor observaţiilor;
▪ se completează foile de observații şi se reprezintă graficele
deviaţiilor pentru giraţiile la tribord şi babord, se trasează curba
medie şi se scot deviaţiile compasului magnetic întocmindu-se
tabla de deviaţii.


http://adl.anmb.ro
Cursul 7
Determinarea deviaţiilor rămase prin
calculul coeficienţilor în opt drumuri
magnetice
C7. Determinarea deviaţiilor rămase prin
calculul coeficienţilor în opt drumuri magnetice
AGENDA

7.1. Calculul coeficienților după deviațiile
observate în 8 drumuri magnetice
7.2. Întocmirea tablei de deviații prin calculul

coeficienţilor cu ajutorul deviaţiilor observate
în 8 drumuri magnetice.

7.1. Calculul coeficienților după deviațiile
observate în 8 drumuri magnetice

▪ Procedeul se aplică întotdeauna când este posibilă orientarea
navei în drumurile magnetice cardinale şi intercardinale.
▪ Orientând nava succesiv în drumurile magnetice cardinale şi

intercardinale, se determină mărimile deviaţiilor compasului
magnetic în aceste drumuri cu relaţia:
 = Dm − Dc
▪ Se vor obţine astfel opt mărimi ale deviaţiilor:
𝛿𝑁 , 𝛿𝑁𝐸 , 𝛿𝐸 , 𝛿𝑆𝐸 , 𝛿𝑆 , 𝛿𝑆𝑊 , 𝛿𝑊 , 𝛿𝑁𝑊

▪ Se înlocuiesc în formula generală a deviaţiei datele cunoscute:

 N = A + B sin 0 o + C cos 0 o + D sin 2  0 o + E cos 2  0 o
 NE = A + B sin 45 + C cos 45 + D sin 2  45 + E cos 2  45
o o o o
 E = A + B sin 90 o + C cos 90 o + D sin 2  90 o + E cos 2  90 o

 SE = A + B sin 135o + C cos135o + D sin 2 135o + E cos 2 135o
 S = A + B sin 180 o + C cos180 o + D sin 2 180 o + E cos 2 180 o
 SW = A + B sin 225o + C cos 225o + D sin 2  225o + E cos 2  225o
 W = A + B sin 270 o + C cos 270 o + D sin 2  270 o + E cos 2  270 o
 NW = A + B sin 315o + C cos 315o + D sin 2  315o + E cos 2  315o

▪ Se vor înlocui cos45° cu sin45°, fiind egale; se face reducerea la

primul cadran şi pentru simplificare sin45° se va nota S45. Se
numerotează ecuaţiile şi se obţine sistemul:

▪ Se efectuează semisuma deviaţiilor în drumurile opuse şi rezultă:

▪ Se efectuează semisuma a două câte două ecuații din sistemul de
mai sus şi rezultă:
N +S  E + W  NE +  SW  SE +  NW
+ +
2 2 =A 2 2 =A
2 2

▪ Deci, coeficientul A se poate exprima:

N +S  E + W  NE +  SW  SE +  NW
+ +
2 2 + 2 2
A= 2 2
2
▪ Se efectuează semidiferența a două câte două ecuații din sistemul
anterior şi rezultă coefcienții E și D:
N +S  E + W  NE +  SW  SE +  NW
− −
E= 2 2 D= 2 2
2 2
▪ Se revine la primul sistem (1-8) şi se face semidiferenţa deviaţiilor în
drumurile opuse și rezultă:
N −S  E − W
=C ; '
= B'
2 2
▪ Deşi s-au obţinut valorile coeficienţilor B şi C, calculul se continuă

deoarece în cazul în care una din observaţii a fost eronată, eroarea s-
ar transmite direct în valoarea coeficientului respectiv.
▪ În continuare se face numai diferenţa deviaţiilor în drumurile opuse:

 NE −  SW = 2 B '' S 45 + 2C '' S 45  SE −  NW = 2 B '' S 45 − 2C '' S 45
▪ Se înmulţesc ambele expresii cu S45 şi se înlocuieşte S452=1/2,

rezultă:
( NE −  SW )  S 45 = B + C
'' ''
( SE −  NW )  S 45 = B ''
− C ''
▪ Se fac semisuma şi semidiferenţa ecuaţiilor şi rezultă:

 NE −  SW  SE −  NW
B =
''
 S 45 +  S 45
2 2
 NE −  SW  SE −  NW
C =
''
 S 45 +  (− S 45 )
2 2
▪ Din ecuaţiile lui B’, C’ şi B”, C” rezultă coeficienţii B şi C:

B ' + B '' C ' + C ''
B= si C =
2 2
 NE −  SW  E − W  SE −  NW
 S 45 + +  S 45
B= 2 2 2
2
N −S  NE −  SW  SE −  NW
+  S 45 +  (− S 45 )
C= 2 2 2
2
▪ Pe baza expresiilor coeficienţilor A, B, C, D, E a fost întocmit
formularul de calcul al coeficienţilor.

12/17/2019
10

7.2. Întocmirea tablei de deviații prin calculul
coeficienţilor cu ajutorul deviaţiilor observate

în 8 drumuri magnetice
▪ Deviaţia calculată cu formula deviației totale (δ) nu are valoarea
absolut exactă din următoarele cauze:
▪ coeficienţii exacţi ai deviaţiilor A, B, C, D şi E au fost înlocuiți cu
coeficienţii aproximativi A, B, C, D şi E pentru a fi exprimaţi în
grade şi zecimi de grad (valori citite practic la compas);
▪ la stabilirea relaţiilor parţiale BsinDm, CcosDm ... au fost
considerate nule proiecţiile pe meridian a forţelor magnetice,
proiecţii care măresc sau micşorează forţa directoare;
▪ mărimea deviaţiilor parţiale a fost considerată proporţională cu
mărimea forţei care produce deviaţia, în realitate însă a fost luată
în considerare numai proiecţia forţei perpendiculară pe meridian
în drumul dat.

▪ Pentru deviaţii mai mici de 5° inexactităţile comise nu au importanţă

practică deoarece erorile în deviaţie nu depăşesc ±0.2° ceea ce
reprezintă precizia citirii drumului compas.
▪ Tabla de deviaţii se întocmeşte pentru drumurile la compas

folosindu-se următoarea relaţie de calcul:
 = A + B sin Dc + C cos Dc + D sin 2 Dc + E cos 2 Dc
▪ În această relaţie s-a înlocuit Dm cu Dc, dar erorile introduse prin
această înlocuire sunt mai mici de ±2° în cazul în care deviaţiile au
valori mai mici de 5° (condiţie obligatorie de realizat, în caz contrar
se reface compensarea).
▪ Tabla de deviaţii se întocmeşte pentru drumuri la compas din 10° în

10° ceea ce corespunde unei precizii acceptabile în cazul interpolării
liniare la determinarea deviaţiilor pentru drumurile intermediare.

▪ Rezultă că sunt necesare 36 de calcule, însă ţinând seama de

caracteristicile deviaţiilor şi reprezentând termenii, numărul
calculelor poate fi restrâns.
▪ Termenul A se repetă la toate drumurile cu valoarea şi semnul

său.
▪ Termenii BsinDc+CcosDc reprezintă deviaţiile semicirculare care

în drumurile opuse sunt egale şi de semn contrar. Va fi
suficientă calcularea termenilor numai pentru 18 drumuri, la celelalte
18 drumuri opuse repetându-se valorile şi inversând semnele.
▪ Termenii Dsin2Dc+Ecos2Dc, reprezintă deviaţiile cuadrantale care

au caracteristica principală că în drumurile opuse sunt egale şi de
acelaşi semn. Rezultă că este suficient calculul acestor termeni
numai pentru 18 drumuri, în celelalte 18 drumuri opuse repetându-
se valorile şi semnul.

▪ Se notează:

BsinDc+CcosDc = M
Dsin2Dc+Ecos2Dc = N
▪ Formula generală a deviaţiei poate fi retranscrisă pentru simplificarea

calculului astfel:
▪ pentru drumuri de la 0° la 170°: 𝛿 = 𝐴 + 𝑀 + 𝑁
▪ pentru drumuri de la180° la 350°: 𝛿 =𝐴−𝑀+𝑁

12/17/2019
15

▪ Conţinutul formularului şi modul de completare este următorul:

▪ S1, S2, S3, etc. au semnificaţia sin 10°, sin 20°, sin 30°, etc.;
▪ funcţiile cosinus au fost înlocuite cu funcţiile sinus pe baza
formulei cosDc = sin(90°-Dc);
▪ toate drumurile la compas au fost reduse la primul cadran;
▪ pentru compasurile magnetice coloana I (H) nu se completează
deoarece H = 0°1 când D = 5°, dar D trebuie să fie mai mic de
5°;
▪ formularul a fost întocmit şi pentru a se calcula tabla de deviaţii a
radiogoniometrului, unde în anumite condiţii D poate avea valori
apreciabile şi în consecinţă nu poate fi neglijat coeficientul H;
▪ în coloanele II, III, IV, V şi VI se trec valorile şi semnul
coeficienților D, E, A, B şi C la precizie de sutime, datele se iau
din formularul pentru calculul coeficienţilor;
▪ se completează datele din coloanele II (Dsin2Dc) şi III (E
sin(90°-2Dc) folosind calculatorul științific;

▪ se completează datele coloanei IV prin însumarea algebrică a

valorilor din coloanele II, III şi cu valoarea coeficientului A (A+M
din formula generală a deviaţiei);
▪ se completează coloanele V (BsinDc) şi VI (Csin(90°-Dc)) ca la
coloanele II şi III;
▪ se completează coloana VII prin însumarea algebrică a valorilor
din coloanele V şi VI (N din formula generală a deviaţiei);
▪ se completează datele în coloana VIII prin însumarea algebrică a
coloanelor IV şi VII şi în coloana IX prin diferenţă, înscrierea
datelor se face la precizie de zecime de grad, obţinându-se
valorile deviaţiilor;
▪ se compară deviaţiile calculate din tabel cu cele observate
în drumurile magnetice cardinale şi intercardinale folosite
la calculul coeficienţilor, iar în cazul în care sunt diferenţe
mai mari de ± 0.3° se reface întregul calcul.

▪ Valorile calculate în coloanele VIII şi IX se reprezintă pe un grafic, se

unesc printr-o curbă continuă (de reţinut curba este reprezentarea
unei funcţii Fourier şi nu poate avea discontinuităţi) pentru reducerea
erorilor.
▪ Se scot deviaţiile pentru drumurile la compas din 10° în 10 ° şi se

înscriu în tablă.

12/17/2019
19


http://adl.anmb.ro
Cursul 8
Giroscopul liber. Definiţii. Viteza
unghiulară de rotaţie a Pământului şi
componentele sale. Proprietăţile
giroscopului liber. Mişcarea aparentă
a axului principal al giroscopului liber
C8. Giroscopul liber. Proprietăţile giroscopului liber.
Mişcarea aparentă a axului principal al giroscopului liber
AGENDA

8.1. Giroscopul. Definiții.
8.2. Noțiuni de bază în mecanică
8.3. Proprietățile giroscopului liber
8.4. Mișcarea aparentă, diurnă a axului

principal al giroscopului liber

8.1. Giroscopul. Definiții.

▪ Giroscopul este un corp greu, omogen şi simetric cu un punct
fix – O, căruia i s-a imprimat o viteză unghiulară foarte mare în
jurul axei de simetrie Ox, și este suspendat în centrul de simetrie
O cu ajutorul unui sistem cardanic ce permite schimbarea direcţiei
axei Ox în spaţiu.
▪ Torul este elementul principal al giroscopului şi reprezintă un

disc cu masa distribuită uniform spre periferie, care se roteşte în
jurul axei de simetrie Ox, numită axă principală.
▪ Torul este suspendat cu ajutorul suspensiei cardanice formată din

inelul cardanic orizontal, inelul cardanic vertical și inelul exterior ce îi
permite să execute mișcări de rotație în jurul a trei axe
rectangulare cu centrul în centrul de suspensie; acest giroscop are
3 grade de libertate.

▪ Centrul de greutate se suprapune cu centrul de suspensie și se

neglijează forțele de frecare din lagărele și cu aerul, deci asupra lui
nu acționează forțe exterioare.
▪ Giroscopul cu trei grade de libertate al cărui centru de

greutate coincide cu centrul de suspensie se numeşte giroscop
compensat, iar dacă asupra lui nu acţionează forte exterioare se
numeşte giroscop liber (Fig. 1).

z Fig. 1
Torul giroscopului
Inel cardanic vertical

y
Inel cardanic
orizontal
x y
Axa principală

12/17/2019
Fig. 2

12/17/2019
Fig. 3

8.2. Noțiuni de bază în mecanică

▪ Un solid rigid are o mişcare de rotaţie, dacă in timpul mişcării două
puncte ale rigidului răman fixe in spaţiu, dreapta care trece prin cele
două puncte se numeşte axă de rotaţie.
▪ Vectorul viteză unghiulară (w) are ca suport axa de rotaţie şi

sensul este dat de regula burghiului drept (sensul de înaintare
al burghiului drept când este rotit în sensul de rotaţie al giroscopului)
(Fig. 4).
𝑣Ԧ
𝜔= 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟
▪ Momentul de inerție (J) al unui sistem de puncte materiale în
raport cu un plan, o axă sau un punct este suma produselor dintre
masele punctelor materiale ale sistemului și pătratele
distanțelor de la aceste puncte respectiv la plan, la axă, sau la
punct.
𝐽 = ෍ 𝑚𝑖 ⋅ 𝑟𝑖 2
12/17/2019
z

w
y
x
Fig. 4

▪ Impulsul (H) măsoară mișcarea mecanică în ceea ce privește

capacitatea ei de a se transforma într-o altă mișcare mecanică și este
definit ca produsul dintre masa punctului și viteza sa.
Generalizând această noțiune se definește impulsul unui sistem de
puncte materiale ca fiind suma impulsurilor punctelor sistemului.
՜
𝐻 = ෍ 𝑚𝑖 ⋅ ՜
𝑣𝑖
▪ Momentul cinetic (K) al unui sistem de puncte materiale este

definit ca suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului, unde
momentul cinetic al unui punct este momentul impulsului său.
՜
𝐾 = ෍ 𝑟𝑖 × 𝑚𝑖 ∙ 𝑣𝑖
՜
𝐾 =𝐽⋅՜
𝜔

▪ Teorema momentului cinetic

În cazul unui sistem de puncte materiale, derivata în raport cu
timpul a momentului cinetic, calculat față de punctul fix O, este
egală cu vectorul moment rezultant al forțelor exterioare.
՜
𝑑𝐾
= ෍ 𝑟𝑖 × 𝐹𝑖 = 𝑀
𝑑𝑡

z Fig. 5

O
K
x
Momentul cinetic K defineşte complet giroscopul

8.3. Proprietățile giroscopului liber

8.3.1. Inerția (stabilitatea) giroscopului liber
▪ Inerția reprezintă proprietatea axului principal al giroscopului

liber de a-şi păstra direcţia fixă în spaţiul interstelar.
▪ Întrucât examinăm un giroscop liber, momentul rezultant al forţelor

exterioare este zero şi deci, conform teoremei momentului cinetic:
՜
𝑑𝐾 ՜
= 𝑀 = 0 ⇒ 𝐾 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
𝑑𝑡
▪ Se admite că în momentul inițial, torului i-a fost imprimată numai
viteza unghiulară w a rotației proprii, al cărei vector coincide cu axa
Ox. În acest caz este valabilă egalitatea:
՜
𝐾 =𝐽⋅՜
𝜔 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.

▪ Din această expresie rezultă că vectorul w şi deci axa principală de

rotaţie a giroscopului liber îşi menţine constantă direcţia dată
iniţial în spaţiu.
z y
R
O
K
Fig. 6 F x
8.3.2. Precesia giroscopului liber (efectul giroscopic)

▪ Precesia este proprietatea axului principal al giroscopului de
a se deplasa într-un plan perpendicular pe planul forţelor
exterioare.
▪ Se consideră un giroscop suspendat în centrul de suspensie (Fig. 7).

Acesta are momentul cinetic K, orientat de-a lungul axei de rotație și
o viteză unghiulară w foarte mare.
▪ Se presupune că asupra giroscopului acţionează forţă exterioară F

aplicată într-un punct A de pe axa principală de rotaţie Ox în planul
Oxz. Momentul acestei forțe în raport cu punctul fix O va fi M, al
cărui scalar este M = Fd, unde d fiind distanţa OA. Conform
teoremei momentului cinetic, rezultă:
՜
𝑑𝐾 𝑑 𝑀
=𝑀՜ 𝐽𝜔 = 𝑀 ՜ 𝐽𝜔𝜔𝑝 = 𝑀 ՜ 𝜔𝑝 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽𝜔
unde wp , viteza unghiulară de precesie.
▪ Viteza unghiulară de precesie (wp) este orientată după axa Oz, deci

giroscopul va executa o mişcare de precesie în planul Oxy.
▪ Sensul precesiei se determină cu o regulă practică: momentul

cinetic al giroscopului tinde să se suprapună, pe drumul cel
mai scurt, peste momentul rezultant al forţelor exterioare.

z Fig. 7

wp M
O
A V
K
F
x

8.3.3. Nutația giroscopului liber

▪ Nutația reprezintă mișcarea axului giroscopului sub influența
unui moment care acționează în permanență (Fig. 8).
▪ Oscilaţiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaţii de

nutaţie sau nutaţie; polul giroscopului descrie spire (caneluri)
mişcându-se în direcţie perpendiculară pe planul forţei.
▪ Înălţimea acestor caneluri este egală cu dublul amplitudinilor

oscilaţiilor de nutaţie, mărimile lor sunt invers proporţionale cu
pătratul momentului cinetic, din acest motiv atât amplitudinea cât
şi perioada sunt foarte mici, motiv pentru care nutaţia se
neglijează în studiul aparatelor giroscopice.

12/17/2019
K

Fig. 8
19

8.4. Mișcarea aparentă, diurnă a axului principal
al giroscopului liber

▪ Mișcarea aparentă a axului giroscopului este o consecință a mișcării
diurne a Pământului și a proprietății de inerție a axei principale a
giroscopului liber.
▪ Pământul execută o mişcare de rotaţie diurnă în jurul axei polilor cu

viteza unghiulară wt (Fig. 9, Fig. 10).
▪ Conform dinamicii corpului solid, orice punct de pe suprafaţa
Pământului are aceeaşi viteză unghiulară de rotaţie dispusă
pe o axă paralelă cu axa Pământului în punctul de latitudine j.
▪ Vectorul wt se descompune în două componente:
▪ una orizontală (wo), dispusă pe direcţia N – S;

▪ una verticală (wv), dispusă pe verticala locului OZn.
Fig. 9
Zn wt N
PN
wo
j
wv

wt
j
S
Q O Q’
PS
Zn
Fig. 10
PN

wt
wv
j
S N
O wo
PS
Nd
▪ Mişcarea de rotaţie poate fi considerată ca mişcare compusă, formată
din:

▪ mişcarea de rotaţie a axelor Zn-Nd şi E-W împreună cu planele
meridianului şi orizontului în jurul axei N-S cu viteza unghiulară
wo;
▪ mişcarea de rotaţie a axelor N-S şi E-W împreună cu planele
meridianului şi primului vertical în jurul axei Zn-Nd cu viteza
unghiulară wv.
▪ Componenta orizontală (wo) de rotație a Pământului reprezintă

viteza unghiulară de rotație a planului orizontului în jurul direcției N
– S (estul coboară, vestul se ridică).
𝜔𝑜 = 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑
▪ Componenta verticală (wv) de rotație a Pământului reprezintă viteza
unghiulară de rotație a planului meridianului în jurul direcției Zn – Nd
(nordul se deplasează spre vest).
𝜔𝑣 = 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑
▪ Se dispune giroscopul pe sfera terestră la o latitudine j nordică,

cu axa principală în planul orizontului şi înclinată cu un unghi
 spre est faţă de meridian (Fig. 11).
▪ Proiectând vectorii wo şi wv ai vitezelor unghiulare de rotaţie ale

planelor orizontului şi meridianului, pe axele Ox, Oy şi Oz, se obţine:
wox = wo  cos  = wt  cos j  cos 

woy = wo  sin  = wt  cos j  sin  → V1
wvz = wv = wt  sin j → V2
▪ Expresiile determinã vitezele unghiulare ale rotirii adevărate a
planurilor orizontului şi meridianului în raport cu axa principală, fixă
în spaţiu, a giroscopului liber şi reprezintă vitezele unghiulare a
variaţiei aparente ale înălţimii şi azimutului polului
giroscopului.
Zn Fig. 11

PN
W
x
y
j
S N
O
v1 
y
E v2 x
PS
z
Nd
▪ Ca urmare, axa principalã a giroscopului liber va executa o mişcare
aparentã faţă de planul orizontului cu viteza aparentă V1, dată de

viteza unghiulară woy şi una faţă de planul meridianului cu viteza
aparentă V2 , dată de viteza unghiulară wvz.
▪ Viteza liniară aparentă V1 a axului giroscopului are sensul de

ridicare pentru înclinarea axului spre E faţã de meridian şi
sens de coborâre când axa este înclinată spre vest; viteza de
înclinare faţă de planul orizontului depinde de unghiul  (azimut).
▪ Viteza liniară aparentă V2 a axului giroscopului are sensul spre est
pentru latitudine nordicã şi spre vest pentru latitudine sudică;
viteza de înclinare faţă de planul meridianului este constantă pentru
o anumită latitudine.

▪ Se dispune giroscopul la latitudinea j nordică, în momentul iniţial

având axa principalã orizontalã (în planul orizontului) şi pe direcţia
nord (în planul meridianului) (Fig. 12).
▪ Giroscopul, datoritã mişcării aparente (V2), nu va rămâne în planul
meridianului ci se va deplasa spre est, imediat ce axa a ieşit din
meridian apare mişcarea aparentã (V1), de înclinare faţã de planul
orizontului, şi axa se va ridica, astfel că după 6 ore axa va fi
înclinatã spre est cu unghiul  şi ridicatã faţă de planul
orizontului cu unghiul .
▪ După 12 ore axa revine în planul meridianului, dar este ridicată cu
unghiul 2 faţă de planul orizontului.
▪ După 18 ore axa se deplasează spre vest faţă de meridian cu unghiul
 şi coboară spre planul orizontului fiind ridicată cu unghiul  faţă de
orizont.
▪ După 24 ore axa revine în poziţia iniţială.

Fig. 12

12h
W 18h 
6h
2 E

2
S N
0h

Zn N N PN N Fig. 13
K
N 2 K Zn
K
 K
0h 18h

12h
S
6h
S
j S
S
Q Q’
O
PS
▪ În concluzie, chiar dacă iniţial giroscopul a fost cu axa în planul

meridianului şi planul orizontului, acesta a executat oscilaţii atât faţă
de planul orizontului, cât şi faţă de planul meridianului, oscilaţii cu
perioada de 24 ore.
▪ Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei

nord, fiind necesar să fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului, operaţie care se numeşte
“transformarea giroscopului în girocompas”.


http://adl.anmb.ro
Cursul 9
Transformarea giroscopului liber în
girocompas prin metodele:
pendulară, vaselor comunicante şi
electromagnetică. Oscilaţiile
neamortizate ale girocompaselor.
C9. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor.
AGENDA

9.1. Transformarea giroscopului în girocompas
9.1.1. Metoda pendulară
9.1.2. Metoda vaselor comunicante
9.1.3. Metoda electromagnetică
9.2. Oscilațiile neamortizate ale girocompaselor
12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 2/35

9.1. Transformarea giroscopului în girocompas

▪ Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei
nord, fiind necesar să fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului.
▪ Planul meridianului se roteste în jurul verticalei locului cu viteza

viteza unghiulară wvz datoritã căreia axa principală executã o
mișcare aparentã egalã și de semn contrar cu wvz.
▪ Dacã se va realiza precesia axei principale cu o vitezã egalã cu
wvz,atunci axa giroscopului va rãmâne în planul meridianului și prin
aceasta giroscopul se va transforma într-un indicator al direcției
nord.
▪ Precesia în jurul axei Oz poate fi produsă de un moment exterior

care acţionează în raport cu axa orizontală Oy a giroscopului.

Zn Fig. 1
z

PN
W
x
y
j
S N
O
v1 a
y
E v2 x
PS
z
Nd
12/17/2019
5

9.1.1. Metoda pendulară (coborârea centrului de greutate)

▪ Se realizează prin coborârea centrului de greutate al
giroscopului faţă de centrul de suspensie prin ataşarea unei
greutăţi de carcasă (girocameră), obţinând o forţă de gravitaţie
(m·g) cu punctul de aplicaţie în centrul de greutate (Fig. 2), aflat la
distanţa h faţă de centrul de suspensie.
▪ Atât timp cât axa principală este orizontală, direcţia forţei de

gravitaţie (m·g) trece prin centrul de suspensie, braţul forţei este
zero, ca urmare momentul este zero şi deci nu apare precesie.
▪ Când axa giroscopului se înclină faţă de planul orizontului cu unghiul

β, datorită mişcării diurne, forţa de gravitaţie produce un moment
(My) dispus pe axa Oy (Fig. 3):
𝑀𝑦 = 𝑚 ∙ ՜
𝑔 ⋅ ℎ ⋅ sin 𝛽
unde m – masa giroscopului și g – accelerația gravitațională.
z

x O xN
S
h
G
y
mg
z Fig. 2
wp My v3
b
S O N
G
y mg
b
Fig. 3
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
▪ Conform proprietății de precesie, momentul (My) produce viteza
unghiulară de precesie (wp) după axa Oz:

𝑀𝑦 𝑚 ⋅ 𝑔Ԧ ⋅ ℎ ⋅ sin 𝛽
𝜔𝑝 = =
𝐾 𝐾
▪ Se notează m·g·h cu B – momentul maxim de pendul. Deci,
𝐵 ⋅ sin 𝛽 𝐵 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 = ≅ ՜ 𝑉3
𝐾 𝐾
▪ V3 este viteza liniară a polului giroscopului, având sensul spre vest
când axa principală este înclinată deasupra planului
orizontului şi sensul spre est când axa este înclinată sub
planul orizontului.


▪ Conform principiului vaselor comunicante diferenţa de lichid între
cele două vase este proporţională cu înclinarea acestora, suprafaţa
lichidului urcând până la nivelul planului orizontului.
▪ Dispozitivul cu vase comunicante în care se introduce mercur

se fixează de girocameră în partea inferioară, pe direcţia axei
principale, astfel încât să nu modifice centrul de greutate al
giroscopului.
▪ Atât timp cât axa principală este în planul orizontului, cantităţile de

mercur în vase sunt egale, momentul exterior fiind zero nu ia naştere
precesia şi axa rămâne în meridian (Fig. 4).
▪ Datorită mişcării diurne a Pămantului şi proprietăţii de inerţie, axa

girocompasului execută o mişcare aparentă atât faţă de planul
orizontului cât şi faţă de planul meridianului.

▪ Se presupune că la un moment dat, datorită mişcării diurne, capătul

nordic al axului se ridică, iar cel sudic coboară faţă de planul
orizontului, ca urmare şi vasul sudic al dispozitivului se va găsi sub
planul orizontului, iar cel nordic deasupra. Conform principiului
vaselor comunicante nivelul mercurului în vase va urmări orizontul,
ceea ce face ca în vasul sudic să existe o cantitate mai mare de
mercur, care va da naştere unei precesii (wp) (Fig. 5).

z

x O xN
S
Hg
y
z Fig. 4
z
b
S
y

x
A L P D O
S N
b G
C
B wp
My
v3
y P
z
Fig. 5
S3. Transformarea giroscopului liber în girocompas.
Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor
▪ Conform proprietății de precesie, momentul (My) dat de surplusul de
mercur, produce viteza unghiulară de precesie (wp) după axa Oz:

𝑀𝑦
𝜔𝑝 = ;
𝐾
𝑀𝑦 = 𝑃 ∙ 𝑂𝑃
unde 𝑃 este forța de greutate a surplusului de mercur.
𝑂𝑃 = 𝑂𝐺 ∙ 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑅 ∙ cos 𝛽
𝑃 = 𝑉𝐴𝐵𝐶𝐷 ∙ 𝛾𝐻𝑔 = 2 ∙ 𝐿𝐺 ∙ 𝑆 ∙ 𝛾𝐻𝑔

unde 𝛾𝐻𝑔 este greutatea specifică a mercurului și
𝐿𝐺 = 𝑂𝐺 ∙ 𝑡𝑔𝛽 = 𝑅 ∙ 𝑡𝑔𝛽

▪ Înlocuind rezultă:

2 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑆 ∙ 𝛾𝐻𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝐻𝑔 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝐻𝑔 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 = = ≅
𝐾 𝐾 𝐾
𝐵𝐻𝑔 = 2 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑆 ∙ 𝛾𝐻𝑔 - constanta specifică girocompasului
𝐵𝐻𝑔 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 = ՜ 𝑉3
𝐾
▪ V3 este viteza liniară a polului giroscopului, având sensul spre vest
când axa principală este înclinată deasupra planului
orizontului şi sensul spre est când axa este înclinată sub
planul orizontului.

9.1.3. Metoda electromagnetică

▪ Anterior, pentru obţinerea precesiei s-a creat un moment exterior
proporţional cu înclinarea β.
▪ Un astfel de moment sau cuplu poate fi obţinut cu ajutorul unui

traductor electromagnetic de moment (motor asincron bifazat
sau aparat de inducţie) al cărui cuplu electromagnetic este
proporţional cu amplitudinea tensiunii de alimentare (Fig. 6).
▪ Tensiunea de alimentare a traductorului de moment este dată de un

indicator de orizontalitate.
▪ Indicatorul de orizontalitate are rolul de a produce o tensiune

proporţională cu înclinarea axului (Ox) principal al giroscopului
faţă de planul orizontului, pentru alimentarea traductoarelor de
moment orizontal şi vertical, în vederea obţinerii precesiei axului
girocompasului în meridian şi orizont.

z
y
I.O.

x w
S
x
Ui
T.M.O.
y
AA
z
UA
Fig. 6
▪ Este format dintr-o cutie paralelipipedică închisă ermetic şi în care se

găseşte ulei (Fig. 7).
▪ În interior, în partea superioară, se găseşte un miez magnetic din

tole tip “E”, pe coloana centrală se găseşte o înfăşurare de
excitaţie, iar pe coloanele laterale două înfăşurări legate în opoziţie.
▪ În faţa armăturii tip “E” se găseşte o armătură din tole de tip “I”
care închide circuitul magnetic. Armătura tip “I” este dispusă pe un
plutitor, astfel că ansamblul plutitor armătură tip “I” are o
flotabilitate neutră.
▪ Indicatorul este dispus pe axa Oy a girocompasului astfel că odată cu
înclinarea axei Ox față de planul orizontului și indicatorul se înclină
cu același unghi.
▪ Înfăşurarea de excitaţie produce tensiunea magnetomotoare, Umm.

12/17/2019
Fig. 7
19

b
y
I.O.

w b
T.M.O. K b
Ui
y v3
x
AA
b
UA
Fig. 8
▪ Variaţia întrefierului datorată înclinării axei Ox faţă de planul

orizontului este proporțională cu unghiul β. Astfel,
1 =  0 +  =  0 + R sin b
 2 =  0 −  =  0 − R sin b
Zn z
x
b  O
S 0 1 b N
2 x
Fig. 9
▪ Tensiunea magentomotoare Umm produsă de înfășurarea de excitație

produce un flux magnetic Φ, care la rândul său induce în înfășurările
laterale fluxurile magentice Φ1 și Φ 2. (Rm – reluctanța magnetică,
δ– înălțimea întrefierului, S – secțiunea coloanelor laterale,  –
permeabilitatea magnetică).
Rm2
1 = 
Rm2 + Rm1
Rm1
2 = 
Rm1 + Rm2

Rm =
S
Fig. 10
▪ Dacă axa Ox este orizontală, atunci semnalul la ieșirea indicatorului

de orizontalitate va fi zero.
1 =  2  Rm1 = Rm2  1 =  2  e1 = e2  U i = 0
▪ În cazul înclinării axei Ox cu unghiul β, reluctanțele magentice vor fi:
 0 + R sin b  0 − R sin b
Rm1 = Rm2 =
S S
▪ Fluxurile prin coloanele laterale vor fi:
 0 + R sin b  R sin b
1 =  = +
2 0 2 2 0
 0 − R sin b  R sin b
2 =  = −
2 0 2 2 0
▪ Tensiunea electromotoare indusă în înfăşurările dispuse pe coloanele

laterale străbătute de fluxurile Φ1 și Φ 2,vor fi:
 R sin b 
e1 = K 1 1 = K 1  +  
2 2 0 
 R sin b 
e2 = K 2  2 = K 2  −  
2 2 0 
▪ Deoarece cele două înfăşurări sunt legate în opoziţie, la bornele
indicatorului se va obţine tensiunea:
R sin b
U i = K (e1 − e2 ) = K + K '
= Ki  b
''
2 0
▪ Tensiunea obţinută la bornele indicatorului de orizont (Ui)
este proporţională cu unghiul β, de înclinare a axei principale a
girocompasului faţă de planul orizontului.
▪ Tensiunea Ui este amplificată de amplificatorul (A), iar tensiunea

rezultată UA se transmite la traductorul de moment orizontal
(T.M.O.). Acesta produce un moment de precesie My, care produce la
rândul său o viteză unghiulară de precesie wp.
U i = e1 − e2 = K i  b
U A = K A U i
M y = K y U A
My K y U A K y  K A  Ki  b
wp = = =
K K K
Bemy  b 
wp = → V3 (Bemy – moment maxim
K electromagnetic)

9.2. Oscilațiile neamortizate ale girocompaselor

▪ Se proiectează traiectoria descrisă de axa principală pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului (Fig. 11).
▪ În momentul iniţial (poziţia 1) se consideră girocompasul cu axa Ox

în planul orizontului şi înclinată spre E cu un unghi a.
▪ Se urmăreşte capătul nordic al axului.
▪ Axa girocompasului se va deplasa sub influenţa celor trei viteze:
𝑉1 ← 𝜔𝑜𝑦 = 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 sin 𝛼
𝑉2 ← 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑
𝑚 ⋅ 𝑔 ⋅ ℎ ⋅ sin 𝛽
𝑉3 ← 𝜔𝑝 =
𝐾
V3 = max; V1 = 0
4
5
V1 = max
a 3
b V1 = max
V2 = V 3 6

V2 = V 3
N 2
W E
7 1
V3 = 0 8 10 V3 = 0
9
z a
x
y
K V2
V3
x
y
mg Fig. 11
z
12/17/2019
Fig. 12
28

▪ Traiectoria descrisă este o elipsă foarte turtită; se poate neglija

înclinarea faţă de planul orizontului (βmax  3° – 5°) şi se pot
reprezenta oscilaţiile doar faţă de meridian.
▪ T reprezintă perioada oscilațiilor neamortizate (perioada

pendulului gravitațional).
Fig. 13

http://adl.anmb.ro
Cursul 10
Amortizarea oscilaţiilor
girocompaselor. Oscilaţiile amortizate
ale girocompaselor. Condiţia de
stabilitate în meridian
C10. Amortizarea oscilaţiilor girocompaselor. Oscilaţiile
amortizate ale girocompaselor.
AGENDA

10.1. Amortizarea oscilațiilor girocompaselor
10.1.2. Metoda deplasării centrului de greutate
10.1.3. Metoda electromagnetică de amortizare
a oscilațiilor
10.2. Diagrama de orientare în meridian

10.1. Amortizarea oscilațiilor girocompaselor

▪ În funcție de modul de transformare a giroscopului în girocompas se
folosesc diferite metode pentru amortizarea oscilaţiilor:
▪ metoda vaselor comunicante - folosită la girocompasele
pendulare;
▪ metoda deplasării centrului de greutate - folosită la
girocompasele cu mercur;
▪ metoda electromagnetică.
▪ Astfel, se creează o precesie suplimentară la girocompas care dă

naştere unei viteze liniare (V4) cu un astfel de sens încât
accelerează intrarea în meridian a axului principal şi frânează
pe timpul ieşirii, sau accelerează intrarea în planul orizontului
și frânează ieşirea din planul orizontului.


▪ Se foloseşte un sistem de două vase comunicante cu ulei numit şi
dispozitiv hidraulic, dispus în partea superioară a girocamerei
girocompasului la care s-a coborât centrul de greutate (pendular).
▪ Vasele sunt fixate în planul axei principale de rotaţie, un vas în

partea nordică, celălalt în partea sudică.
▪ Dispozitivul hidraulic este construit astfel încât cantităţile de ulei se

egalează într-un sfert de perioadă (20 ÷ 30 min), adică în
momentul trecerii axei prin meridian.
▪ Atât timp cât cantităţile de ulei în cele două vase sunt egale nu se
produce precesie suplimentară (Fig. 1).
▪ În cazul în care există ulei mai mult într-unul din vase (vasul nordic -
fig. 2), surplusul de ulei creează forţa de gravitaţie P, care
produce momentul M’y și astfel ia naştere precesia suplimentară
wp’.
Fig. 1
z

S N
y
x O x
S N
G
y

Fig. 2
z

y
wp’ P M’y
x O x
S N
G
y

▪ Axa giroscopului se va deplasa cu viteza liniară de precesie

suplimentară V4 care va avea sensul spre vest când există
surplus de ulei în vasul nordic şi spre est pentru surplus de
ulei în vasul sudic.
▪ Pentru calculul vitezei unghiulare de precesie wp’ considerăm

dispozitivul hidraulic înclinat cu unghiul  faţă de planul orizontului
(fig. 3).
▪ Se utilizează acelaşi calcul ca la vasele comunicante cu mercur,

înlocuindu-se gHg (greutatea specifică a mercurului) cu gu (greutatea
specifică a uleiului).
▪ Se duce simetrica liniei N-S față de axa xx și se obține astfel

volumul ABCD a surplusului de ulei din vasul înclinat (VABCD),
𝑉𝐴𝐵𝐶𝐷 = 𝑆 ∙ 𝑀𝑁 = 𝑆 ∙ 2 ∙ 𝐿𝑁 = 2 ∙ 𝑆 ∙ 𝑅 ∙ 𝑡𝑔𝛽
unde S este secțiunea vaselor comunicante și R, raza acestora.
Fig. 3
S’ z
Zn


x
S O A E N B N
D
L

M
C
x
P
z N’
Nd

𝑃 = 𝑉𝐴𝐵𝐶𝐷 ∙ 𝛾𝑢 = 2 ∙ 𝑆 ∙ 𝑅 ∙ 𝑡𝑔𝛽 ∙ 𝛾𝑢 - forța de gravitație P dată de

surplusul de ulei din vasul
nordic
𝑂𝐸 = 𝑅 ∙ cos 𝛽 - brațul forței P
𝑀𝑦 ′ = 𝑃 ∙ 𝑂𝐸 - momentul forței suplimentare P
𝑀𝑦 ′
𝜔𝑝 ′ = - viteza unghiulară de precesie suplimentară
𝐾
2 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑆 ∙ 𝛾𝑢 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝑢 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝑢 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = = ≅ , unde
𝐾 𝐾 𝐾
𝐵𝑢 = 2 ∙ 𝑅2 ∙ 𝑆 ∙ 𝑔Ԧ ∙ 𝜌𝑢
𝐵𝑢 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = → 𝑉4
𝐾
10.1.1.1. Oscilațiile amortizate ale girocompaselor
pendulare

▪ Pentru a studia oscilaţiile amortizate ale girocompaselor pendulare,
se proiectează traiectoria descrisă de axul girocompasului pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului.
▪ Intersecţia dintre planul de proiecţie şi planul orizontului este linia

orizontală E – W, iar între planul de proiecţie şi planul meridianului
este linia verticală (fig. 4).
▪ Na reprezintă punctul de intersecţie al dreptei N – S cu planul de

proiecţie, şi indică faptul că se urmăreşte capătul nordic al axului
girocompasului.
▪ În momentul iniţial axul girocompasului este orizontal, dar înclinat

spre est faţă de meridian cu unghiul , astfel că înţeapă planul de
proiecţie în punctul 1. De asemenea, într-unul din vase va exista
cantitate maximă, deoarece atunci când girocompasul nu este
alimentat girosfera cade pe fundul sferei de urmărire și se înclină.
▪ Axul principal al girocompasului se va deplasa sub influenţa
următoarelor viteze:

▪ viteza aparentă V1 care are sensul de ridicare pentru
înclinarea axului spre E faţã de meridian şi sens de
coborâre când axa este înclinată spre vest;
▪ viteza aparentă V2 constantă la latitudine constantă şi are
sensul spre est pentru latitudine nordicã şi spre vest
pentru latitudine sudică;
▪ viteza de precesie principală V3, proporţională cu unghiul  de
înclinare faţă de planul orizontal, cu sensul spre vest când axa
principală este înclinată deasupra planului orizontului şi
sensul spre est când axa este înclinată sub planul
orizontului;
▪ viteza de precesie suplimentară V4 proporţională cu surplusul de
ulei în unul din vase şi sensul spre vest când există surplus
de ulei în vasul nordic şi spre est pentru surplus de ulei în
vasul sudic.

Fig. 4
S N P
P S N

N
5 4
P
3 P
2
KN
S
6 Ng S N
e
W Na E K
7 10 1
mg
8 9
mg
P P
S N
S N
K V1
K
S N mg V2
mg
K V3
mg V4
▪ Condiția de stabilitate în meridian

𝜔 = 0 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 = 0
𝑉1 = 0 𝑜𝑦
൝ ֜൝ ֜ቐ 𝐵 − 𝐵𝑢 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 − 𝑉4 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 − 𝜔𝑝 ′ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
𝐾
sin 𝛼𝑒 = 0 𝛼𝑒 = 0
֜൞ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 ≈ ቐ 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
sin 𝛽𝑒 = 𝛽𝑒 =
𝐵 − 𝐵𝑢 𝐵 − 𝐵𝑢

10.1.2. Metoda deplasării centrului de greutate

▪ Metoda se foloseşte la girocompasele la care transformarea
giroscopului în girocompas s-a făcut cu ajutorul vaselor
comunicante cu mercur.
▪ Pentru amortizarea oscilaţiilor, centrul de greutate al elementului

sensibil (girocamerei) se deplasează faţă de centrul de simetrie,
pe direcţia axei Oy spre vest, teoretic prin adăugarea unei greutăţi
de masă m. Practic, acest lucru se realizează prin deplasarea
centrului de suspensie al elementului sensibil spre est, faţă de
centrul de greutate (fig. 5).
▪ Cât timp axa Ox a elementului sensibil este orizontală,

momentul (M0), dat de forţa de gravitaţie (mg), este orizontal şi se
suprapune cu momentul cinetic (K) al giroscopului, deci nu apare
precesie.

Fig. 5
z
y

S x
Mo
K O
mg x
N

Fig. 6
z
y

wp x
Mo
Mz 
S N
mg V4
x K Mx
y
z

▪ Când axa principală a giroscopului se înclină faţă de planul

orizontului cu unghiul  (datorită rotaţiei planului orizontului),
momentul dat de forţa mg nu se mai suprapune cu momentul cinetic
K (fig. 6), rămânând în planul orizontului.
▪ Momentul (M0) dat de forţa (mg) se descompune în două

componente:
▪ componenta (Mx) coliniară cu momentul cinetic K – nu creează
precesie;
▪ componenta (Mz) ce produce precesia (wp’) după axa Oy.
𝑀𝑧 𝑀𝑂 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑚 ∙ 𝑔Ԧ ∙ 𝑑 ∙ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝑒𝑥 ⋅ 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝐵𝑒𝑥 ⋅ 𝛽

𝜔𝑝 ′ = = = = ≅
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
unde: m – masa elementului sensibil, d - excentricitatea (distanţa de
deplasare a centrului de greutate),  - unghiul de înclinare al axei
Ox față de planul orizontului și Bex – constanta constructivă.

𝐵𝑒𝑥 ⋅ 𝛽

𝜔𝑝 ′ = → 𝑉4
𝐾
▪ Viteza unghiulară de precesie wp’ produce viteza liniară V4 orientată

spre planul orizontului, care va compensa viteza aparentă V1 de
înclinare a axei Ox față de planul orizontului.
▪ Când capătul nordic al axului girocompasului este deasupra

planului orizontului V4 are sensul în jos, iar când axa este sub
planul orizontului V4 are sensul în sus.

10.1.2.1. Oscilațiile amortizate ale girocompaselor cu
mercur

▪ Sub influența vitezelor aparente V1 și V2 și a vitezelor de precesie V3
și V4, axa elementului sensibil va executa oscilații amortizate față de
planurile meridianului și orizontului, iar după o perioadă de timp
axa principală Ox se va stabiliza în meridian.
▪ Oscilațiile se reprezintă pentru un girocompas acționat cu vase

comunicante cu mercur, aflat la latitudine nordică, unde s-a urmărit
capătul nordic al axului.
▪ În momentul inițial s-a considerat axul principal al girocompasului în

planul orizontului și înclinat spre est cu unghiul  față de planul
meridianului.

Fig. 7
Ma Mg
4
5

6 3
Ng 2
7
e 8 Na
W E
1
9 12
11
10
e V1
V2
V3
V4

𝐵𝐻𝑔 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
൝ ֜ ቊ𝜔 = 𝜔 ′ ֜ 𝐾
𝑉1 = 𝑉4 𝑜𝑦 𝑝 𝐵𝑒𝑥 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 =
𝐾
𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
𝐵𝐻𝑔 𝐵𝐻𝑔
֜ ≈
𝐵𝑒𝑥 ∙ sin 𝛽𝑒 𝐵𝑒𝑥
sin 𝛼𝑒 = 𝛼𝑒 = tan 𝜑
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ 𝐾 𝐵𝐻𝑔
▪ Unghiul de înclinare față de planul orizontului 𝛽𝑒 fiind mic, se
aproximează sin𝛽𝑒 cu 𝛽𝑒 . ∝𝑒 fiind mic, se aproximează sin∝𝑒 cu ∝𝑒 .
▪ Unghiul e reprezintã eroarea de amortizare, este proporționalã
cu latitudinea locului. La Ecuator axa elementului sensibil se
stabilizeazã în meridianul adevărat, eroarea de amortizare fiind zero.
10.1.3. Metoda electromagnetică de amortizare a
oscilațiilor

▪ Pentru obţinerea momentelor în vederea creerii precesiei în planele
orizontului şi meridianului, în scopul anulării componentelor V1 şi V2
ale vitezei aparente a axului principal al giroscopului, consecinţă a
proprietăţii de inerţie şi rotației diurne a Pământului, se folosesc un
traductor de moment orizontal (TMO) dispus pe axa Oy, respectiv
un traductor de moment vertical (TMV) dispus pe axa Oz (fig. 8).
▪ Traductoarele de momente pot fi micromotoare asincrone bifazate la

care înfăşurarea de comandă se alimentează cu tensiunea dată de
indicatorul de orizontalitate, tensiune proporţională cu înclinarea
axului girocompasului faţă de planul orizontului.

UAz
T.M.V. Az
I.O. y

Mz v4 Ui
x w wp
S v3
wp’ x
Ui
T.M.O.
y
AAy
z
UAy Fig. 8
𝑀𝑧

𝜔𝑝 ′ =
𝐾
𝐾𝑡𝑚𝑣 ∙ 𝐾𝐴𝑧 ∙ 𝐾𝑖 ∙ 𝛽 𝐵𝑒𝑚𝑧 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = =
𝐾 𝐾
unde s-a notat, 𝐵𝑒𝑚𝑧 = 𝐾𝑡𝑚𝑣 ∙ 𝐾𝐴𝑧 ∙ 𝐾𝑖 , momentul maxim electro-

magnetic al T.M.V.
𝐵𝑒𝑚𝑧 ⋅ 𝛽
𝜔𝑝 ′ = → 𝑉4
𝐾
▪ Viteza unghiulară de precesie wp’ produce viteza liniară V4 orientată

spre planul orizontului, care va compensa viteza aparentă V1 de
înclinare a axei Ox față de planul orizontului.

10.1.3.1. Oscilațiile amortizate ale girocompaselor
electromagnetice

▪ Constructiv se realizează astfel încât vitezele de precesie liniare V3 şi
V4 să acţioneze la fel ca la girocompasul cu mercur, astfel că
oscilaţiile amortizate la acest tip de girocompas sunt asemănătoare
cu ale girocompasului cu vase comunicante cu mercur (fig. 9).

Fig. 9
Ma Mg
4
5

6 3
Ng 2
7
e 8 Na
W E
1
9 12
11
10
e V1
V2
V3
V4

𝐵𝑒𝑚𝑦 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝑉2 = 𝑉3 𝜔𝑣𝑧 = 𝜔𝑝 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 =
൝ ֜ ቊ𝜔 = 𝜔 ′ ֜ 𝐾
𝑉1 = 𝑉4 𝑜𝑦 𝑝 𝐵𝑒𝑚𝑧 ⋅ sin 𝛽𝑒
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ sin 𝛼𝑒 =
𝐾
𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾 𝜔𝑡 ⋅ sin 𝜑 ∙ 𝐾
𝐵𝑒𝑚𝑦 𝐵𝑒𝑚𝑦
֜ ≈
𝐵𝑒𝑚𝑧 ∙ sin 𝛽𝑒 𝐵𝑒𝑚𝑧
sin 𝛼𝑒 = 𝛼𝑒 = tan 𝜑
𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑 ∙ 𝐾 𝐵𝑒𝑚𝑦
▪ Unghiul e reprezintã eroarea de amortizare, este proporționalã

cu latitudinea locului.

▪ Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni de

corecţie la traductoare de moment orizontal pentru creşterea vitezei
V3 astfel încât axa girocompasului să vină în meridianul adevărat.
▪ Pentru determinarea tensiunii de corecţie se recalculează condiţia de

echilibru în condiţiile aplicării tensiunii de corecţie la traductorul
orizontal și se obține:
𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶
𝛽𝑒 =
𝐵𝑒𝑚𝑦
𝐵𝑒𝑚𝑧 𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶

sin 𝛼𝑒 = ⋅
𝐵𝑒𝑚𝑦 𝐾 ⋅ 𝜔𝑡 ⋅ cos 𝜑
unde: Ktmo- constanta traductorului de moment orizontal, UC –
tensiunea de corecţie.

▪ Dacă se pune condiţia sin  e = 0 , rezultă:

𝐾𝜔𝑡 sin 𝜑 − 𝐾𝑡𝑚𝑜 ⋅ 𝑈𝐶 = 0
de unde rezultă tensiunea de corecţie:
𝐾 ⋅ 𝜔𝑡
𝑈𝐶 = sin 𝜑
𝐾𝑡𝑚𝑜
▪ Se observă că tensiunea de corecţie pentru anularea erorii de

amortizare este proporţională cu sinusul latitudinii la care se navigă.

10.2. Diagrama de orientare în meridian

▪ Oscilaţiile amortizate ale girocompasului, dacă se neglijează abaterile
faţă de planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nişte oscilaţii
amortizate care se realizează faţă de planul meridianului sau faţă de
poziţia de echilibru.
▪ Aceste oscilaţii sunt caracterizate de următoarele mărimi:

▪ amplitudinea oscilaţiilor: ( 1 ...  n ) reprezintă înclinaţiile maxime
succesive, ale axei girocompasului faţă de poziţia de echilibru;
▪ perioada oscilaţiilor amortizate, timpul în care axa principală

execută o oscilaţie amortizată completă (Ta);
▪ factorul de amortizare (f), raportul dintre două amplitudini

succesive.
1  2  n−1  n
f = = =. . .= =
2 3  n  n+1
▪ Perioada oscilaţiilor amortizate şi factorul de amortizare sunt date în

formularul tehnic al girocompasului.
▪ Diagrama de orientare în meridian este obţinută la înregistratorul

automat de drum pe timpul cât girocompasul se orientează în
meridian.
▪ Această diagramă foloseşte pentru a verifica buna funcţionare a

elementului sensibil, atunci când s-a schimbat sau la înlocuirea
lichidului de susţinere, diagramă care se compară cu diagrama
obţinută prin calcul.

Fig. 10

Diagrama de orientare în meridian


http://adl.anmb.ro
Cursul 11
Erorile girocompaselor. Eroarea de
viteză. Cauze, expresiile analitice ale
corecţiei erorii de viteză. Eliminarea
erorii de viteză. Corectorul automat
al erorii de viteză, principiul de
construcţie
C11. Erorile girocompaselor. Eroarea de viteză.
Corectorul automat al erorii de viteză
AGENDA

11.1. Erorile girocompaselor
11.2. Eroarea de viteză. Cauze. Expresia analitică

a corecţiei erorii de viteză
11.3. Corectorul automat al erorii de viteză

11.1. Erorile girocompaselor

▪ Girocompasul amplasat pe un postament solidar cu nava, suferă nu
numai influenţa mişcării diurne a Pământului, ci şi influenţa
mişcărilor navei (deplasarea într-un anumit drum, schimbările de
viteză, schimbările de drum, ruliul şi tangajul, etc.).
▪ Aceste mişcări ale navei generează erori care alterează direcţia

nord girocompas (Ng) în raport cu direcţia nord adevărat (Na). În
funcţie de cauzele care le provoacă, erorile girocompasului sunt:
▪ eroarea de viteză;
▪ erori inerțiale;
▪ eroarea de balans;
▪ erori accidentale.
▪ În afară de erorile variabile, există şi o eroare constantă de

aliniere (A) sau de colimaţie. Ea constă într-o deviaţie unghiulară
permanentă a habitaclului girocompasului faţă de axa longitudinală a
navei.
17.12.2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3

▪ În funcție de cauzele care le generează, erorile girocompaselor pot fi

împărțite în:
▪ erori statice:
▪ eroarea de aliniere, cauzată de o eroare existentă între drumul
indicat și linia de credință a navei sau de o eroare existentă între
linia de credință și axul longitudinal al navei. Ambele erori pot fi
eliminate cu exactitate prin alinierea precisă a girocompasului cu
axul longitudinal al navei, la istalarea acestuia la bord.
▪ eroarea de transmisie: orice eroare între drumul indicat la
girocompasul mamă și drumul indicat de orice repetitor giro.
Erorile de transmisie sunt reduse la minimum prin utilizarea
transmisiei multi-impuls.
▪ erori variabile:
▪ erori dinamice, cauzate de mișcarea unghiulară a navei pe
vreme rea sau pe timpul manevrării.
▪ erori de viteză/latitudine cauzate de mișcarea navei pe
suprafața pământului.
11.2. Eroarea de viteză. Cauze. Expresia analitică
a corecţiei erorii de viteză

▪ Reprezintă unghiul cu care se abate axul girocompasului faţă de
meridianul adevărat, sub influenţa deplasării navei cu viteză
constantă pe suprafaţa Pământului.
▪ Axul girocompasului nu se va mai orienta pe direcţia componentei

wo de rotaţie a Pământului, ci pe o direcţie rezultantă dată
orizontale
de suma vectorilor (wo) – componenta orizontală a vitezei de rotaţie
a Pământului şi wN – viteza unghiulară de rotaţie a planului
orizontului datorată vitezei navei VN (fig. 1).
▪ Vectorii fiind coplanari şi dispuşi în planul orizontului (fig. 2) se poate

calcula eroarea de viteză.

Ng Na Fig. 1
PN Paralelul locului
dv wo

VN
wN
j O
Q Q’
Sa
Meridianul adevărat
PS
Ng Na Fig. 2
wNcosDa
wNsinDa

dv
wo=wtcosj
Da VN
wN
Da
W E

▪ Se descompune viteza unghiulară wN a navei in componentele

wNsinDa şi wNcosDa pe direcţia N-S şi pe direcţia E-W şi se obţine un
triunghi dreptunghic din care se poate scrie:
VN
cos Da
w N cos Da Rt
tgd v = =
w o + w N sin Da V
w t cos j + N sin Da
Rt
V N cos Da
tgd v = , unde δv eroarea de viteză.
w t Rtcos j + V N sin Da
▪ Se aproximează tangenta unghiului în radiani, unghiul δv fiind mic:
tgd v  d v =
V N cos Da
rad 
w t Rt cos j + V N sin Da
▪ δv exprimat în grade:

 57,3grade 
V N cos Da
dv =
w t Rt cos j + V N sin Da
▪ Corecția erorii de viteză (δg) este de semn contrar cu eroare δv.
V N cos D a
dg =−  57 .o3
w t Rt cos j + V N sin D a
▪ Expresia erorii de viteză poate fi exprimată şi în funcţie de Dg,
deoarece Da = Dg+dv.

▪ Efectuând calculul și explicitând, expresia erorii de viteză δv funcție

de drumul giro va fi:
V N cos Dg
dv =  57 3o
w t Rt cos j
▪ Corecţia erorii de viteză dg, în funcţie de drumul giro (Dg) va fi
egală şi de semn contrar cu eroarea de viteză:
VN cos Dg VN cos Dg
dg = −  57 = −
0
 57.03
wt Rt cos j 900 cos j
.3
▪ Se constată că eroarea de viteză nu depinde de tipul girocompasului,

deci acţionează asupra tuturor tipurilor de girocompase; aceasta
depinde de viteza navei, drumul navei şi latitudinea
geografică la care se află nava.

▪ Eroarea de viteză se calculează permanent. Ea creşte odată cu

latitudinea şi este proporţională cu viteza navei.
▪ Eroarea este maximă în drumurile de nord (0°) şi sud (180°); eroarea

este nulă în drumurile de est (90°) şi vest (270°).
▪ Pentru eliminarea erorii de viteză, unele girocompase sunt dotate cu

un dispozitiv care permite eliminarea automată a erorii de viteză,
numit corector automat al erorii de viteză.

11.3. Corectorul automat al erorii de viteză

▪ La girocompasele KURS și GHIRIA, pe capacul vasului suport este
montat corectorul automat (fig. 3, fig. 4). La baza construcţiei
corectorului stau două discuri (fig. 5): discul superior, cu un ştift
care intră într-o canelură a discului inferior şi discul inferior O1.
▪ Discul O1 este cuplat solidar cu axul zz al girocompasului

(elementului sensibil), iar pentru că elementul sensibil indică Ng,
dacă se gradează discul O1 acesta va indica Ng și pe el pot fi citite
Dg (fig. 5).
▪ De discul O1 este cuplat un alt disc O2, excentric, astfel ca linia O1-
O2 să corespundă cu planul longitudinal al navei. Se gradează şi
discul O2 astfel ca el să indice Na, deci între cele două diametre ale
celor două discuri se formează un unghi, ε = δv. În acest caz pe
discul superior se vor citi drumurile corectate (adevărate).

Fig. 3

Fig. 4

▪ Discul superior are posibilitatea să se rotească în jurul centrului său

O2 şi în acelaşi timp să se deplaseze pe direcţia liniei prova-pupa. Pe
diametrul Ea-Wa a acestui disc, pe faţa inferioară, este fixat un ştift
(B) care culisează în canelura discului O1 practicată pe diametrul Eg-
Wg.
▪ Prin deplasarea discului O2 pe linia prova-pupa, ştiftul culisează în

canelura discului O1 pe care îl v-a determina să se rotească cu
unghiul ε. Mărimea unghiului ε depinde de distanţa dintre centrele
celor două discuri O1, O2.
▪ Determinăm mărimea O1O2 necesară pentru satisfacerea egalităţii ε

= δv.
O1 A
▪ Din triunghiul O1AB rezultă: tg = ,
O2 A + r
unde r – distanţa constantă dintre ştiftul B şi centrul discului superior
O2.
Fig. 5
Na
Ng Dg Da


A O2 Eg
Wa Ea
 B
O1
Wg
Sa
Sg

▪ Din triunghiul O1AO2  O1A = O1O2 cosDa

O2A = O1O2 sinDa
O1O2 cos Da
tg =
O1O2 sin Da + r
VN cos Da O1O2 cos Da

=
900 cos j + VN sin Da O1O2 sin Da + r
O1O2VN sin Da + VN  r = O1O2  900 cos j + O1O2VN sin Da
r VN
O1O2 = 
900 cos j
▪ Așadar, va trebui fixată distanţa dintre cele două discuri

proporţională cu viteza navei şi invers proporţională cu
cosinusul latitudinii pentru a introduce corecţia corespunzătoare
eliminării erorii de viteză.
▪ Astfel, citirea drumului navei făcută pe discul superior se va deosebi

de citirea drumului de pe discul inferior cu mărimea δv. Cu alte
cuvinte, pe discul superior se citeşte drumul navei corectat cu
eroarea de viteză δv; acelaşi drum se citeşte și la repetitoare.
▪ Corectorul trebuie reglat corespunzător vitezei şi latitudinii, în

acest scop, o dată cu deplasarea discului superior, se va mişca un ac
indicator în dreptul unei scale gradate în diviziuni de reglare a
corectorului. Mişcarea acului indicator se face prin intermediul unor
angrenaje.

▪ Pentru determinarea numărului de diviziuni de reglare a corectorului

se foloseşte nomograma din fig. 6, astfel:
▪ dintr-un punct de pe abscisă corespunzător vitezei navei în
noduri se ridică o perpendiculară;
▪ din punctul de intersecţie al perpendicularei cu dreapta care
indică latitudinea locului unde se navighează se duce o paralelă
la abscisă;
▪ în punctul de intersecţie a paralelei cu ordonata care este
gradată în cifre de reglare se citeşte diviziunea la care trebuie
fixat acul indicator al corectorului.
▪ Corectarea indicaţiilor girocompasului mamă se poate face rotind de

butonul aflat chiar pe cutia corectorului sau de la distanţă.

2

Fig. 6

3

2
1
Fig. 7


http://adl.anmb.ro
Cursul 12
Erorile girocompaselor.
Deplasarea inerţială.
Eroarea inerţială de gradul I și II.
Eroarea de balans.
Cauze, mod de eliminare
C12. Deplasarea inerţială. Eroarea inerţială de gradul I
și II. Eroarea de balans. Cauze, mod de eliminare
AGENDA

12.1. Deplasarea inerțială (balistică)
12.2. Eroarea inerțială de gradul I
12.3. Eroarea inerțială de gradul II
12.4. Eroarea de balans

12.1. Erorile inerțiale. Deplasarea inerțială
(balistică)

▪ Erorile inerțiale se datorează accelerației inerțiale produsă de
variația vectorului vitezei navei (manevrei navei) și reprezintă
diferenţa dintre unghiul cu care se abate axul girocompasului faţă de
meridianul giro corespunzător noii viteze a navei.
▪ Deplasarea inerțială este dată de acţiunea acceleraţiei

inerţiale asupra girocompasului cu centrul de greutate
deplasat faţă de centrul de suspensie.
▪ Aceasta este specifică girocompaselor pendulare (bigiroscopice) şi

girocompaselor acţionate cu mercur, la care amortizarea
oscilaţiilor se face prin deplasarea centrului de greutate.
▪ Se consideră un girocompas pendular dispus la bordul navei, la care

în centrul de greutate, pe timpul manevrei (modificării vitezei),
acţionează acceleraţia inerţială (fig. 1) dată de variaţia vectorului
viteză al navei.
dV
ai =

dt
▪ Conform principiului al doilea al dinamicii, acceleraţia inerţială
produce forţa inerţială, ce acționează în centrul de greutate și este
de semn contrar cu accelerația inerțială:
Fi = −ai  m
▪ Acceleraţia ai fiind dispusă în planul orizontului (Oxy) poate fi
descompusă în două componente aix şi aiy, care dau forţele Fix,
respectiv Fiy.
 
Fix = − aix  m
 
Fiy = −a iy  m

Fig. 1
z

My
wi
x O K x N
S
Fi Fiy
G
Fix aix
aiy ai
y
mg VN

▪ Componenta Fix produce momentul (My) de pe axa Oy, ce dă naştere
wi de pe axa Oz.

la precesia
MyFix  h m  h  aix g
wi = = = /
K K K g
mgh  aix B  aix
wi = =
K g K g
▪ Accelerația inerțială acționează pe timpul manevrei (t), iar axa
girocompasului iese din meridian cu unghiul (wi · t), notat cu b –
deplasarea inerțială (balistică).
B  aix  t BB aaiix  t
w i  t = w i  bt == ix
K g K g
▪ Pe timpul manevrei, meridianul giro se deplasează cu unghiul (dv2-
dv1) (fig. 2).
Fig. 2
Mx1 Mg2 Mg1 Ma

dv2
b1 dv1
Nx1
Ng2
b Ng1
Na
W E
Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mx1 – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
▪ Axa girocompasului se poate deplasa odată cu meridianul, iar în

acest caz spunem că axa execută o deplasare aperiodică în noua
poziţie,
b = d v 2 − d v1
sau deplasarea balistică este diferită de deplasarea
meridianului atunci când:
b  d v 2 − d v1

12.2. Eroarea inerțială de gradul I

▪ Eroarea inerţială de gradul I este dată de diferenţa dintre
deplasarea inerţială şi deplasarea meridianului, atunci când
deplasarea balistică este diferită de deplasarea meridianului (fig. 3).
d i I = b − (d v 2 − d v )
1
▪ Se înmulțește și se împarte membrul drept cu (δV2- δV1) și se obține:
 
(
d i I = d v 2 − d v1  ) b
dv −dv
− 1

 2 1 
▪ Se determină termenul:
B  aix t
b K g Bw t Rt cos 
= =
d v 2 − d v1 V2 cos Dg 2 − V1 cos Dg1 K g
w t Rt cos 
Rt K
▪ Se înlocuiește = și rezultă:
g Bwt cos*

 cos  
d iI = (d v 2 − d v1 ) − 1) 
 cos * 
unde * reprezintă latitudinea de calcul a girocompasului.
▪ Eroarea de gradul I acţionează pe timpul manevrei navei, după

terminarea manevrei axa girocompasului vine în noul meridian giro
(Mg2) şi după una două oscilaţii se amortizează, se anulează
singură. Este maximă la terminarea manevrei.
▪ Pentru calculul corecţiei inerţiale de gradul I se înlocuieşte

eroarea de viteză (δV) prin corecţia erorii de viteză (δg) şi se obţine:
 cos  
d iI = (d g 2 − d g1 ) − 1
 cos * 
Fig. 3
Mx2 Mg2 Mx1 Mg1 Ma
dV2
diI

diI dV1
Ng2
b pentru *
Ng2 Ng1
b pentru * Na
W E
Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mxi – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei
12.3. Eroarea inerțială de gradul II

▪ Este produsă de acţiunea acceleraţiei inerţiale la manevra
navei asupra lichidului din vasele comunicante. Se manifestă la
girocompasele pendulare care dispun de amortizor hidraulic şi
la girocompasele acţionate cu mercur.
▪ Se va analiza eroarea inerțială de gradul II pentru un girocompas

pendular cu amortizor hidraulic. Se consideră girocompasul la
latitudinea de calcul * când deplasarea inerţială este egală cu
deplasarea meridianului giro şi eroarea inerţială de gradul I nu apare
(fig. 4).
▪ Forţa inerţială acţionează atât în centrul de greutate şi produce

deplasarea inerţială, cât şi asupra lichidului din dispozitivul hidraulic.
▪ Componenta Fiy fiind perpendiculară pe vasele comunicante nu

influenţează cantităţile de ulei.
▪ Componenta Fix face ca o parte din lichidul din vasul nordic să

treacă în vasul sudic, pe timpul manevrei, t.
Fig. 4
z

My
P wi
x O K x N
S
wi’
My’ Fiy
G aix
Fix
aiy ai
y
mg VN

▪ Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va acţiona o

viteza unghiulară de precesie ω de pe axa Oz dată de momentele
My datorat forţei inerțiale ce acţionează în centrul de greutate şi My’
datorat surplusului de ulei din vasul sudic.
w = w i − w i'
My − M y'
w=
K
▪ Pe timpul manevrei navei deplasarea inerţială (b) va fi mai mică (fig.
5) conform expresiei de mai sus, deoarece viteza unghiulară este
mai mică.
▪ După terminarea manevrei navei momentul My dispare deoarece

accelerația inerțială devine nulă, dar rămâne momentul My’ dat de
surplusul de ulei din vasul sudic, care continuă să se manifeste.

>c Fig. 5a
Mg2 Mx0 Mx1 Mx2 Mg1 Ma
dv2

diII dv1
Nx2
Ng2 Nx1
b
b0 Ng1
Nx0 Na
W E
b0 – deplasarea inerțială pentru girocompas la latitudinea de calcul fără a

considera acțiunea forței inerțiale asupra dispozitivului hidraulic
b – deplasarea inerțială în cazul considerării acțiunii forței inerțiale asupra
dispozitivului hidraulic
Mx2 – meridianul indicat de girocompas la 20-25 minute de la terminarea
manevrei
<c Fig. 5b
Mx0 Mx1 Mx2 Mg2 Mg1 Ma
dv2

diII dv1
Nx2
b Ng2
Nx1
Nx0 b0 Ng1
Na
b0 – deplasarea inerțială pentru girocompas la latitudinea de calcul fără a

considera acțiunea forței inerțiale asupra dispozitivului hidraulic
b – deplasarea inerțială în cazul considerării acțiunii forței inerțiale asupra
dispozitivului hidraulic
Mx2 – meridianul indicat de girocompas la 20-25 minute de la terminarea
manevrei
▪ Cantităţile de lichid se egalează într-un sfert de perioadă (20 - 25

minute), axa girocompasului va executa o mişcare spre vechiul
meridian, când eroarea inerţială de gradul II atinge valoarea
maximă, după care se va stabiliza în noua poziţie de echilibru (noul
meridian giro).
▪ La o altă latitudine decat cea de calcul (*) eroarea inerţială de
gradul II micşorează eroarea inerţială de gradul I pentru
latitudini mai mici decât latitudinea de calcul sau o măreşte pentru
latitudini mai mari (fig. 5).
▪ Eroarea inerțială de gradul II se anulează singură după 20 -

25 minute de la terminarea manevrei, odată cu dispariția
accelerației inerțiale și a egalării cantităților de lichid din vasele
comunicante.
▪ Anularea erorii inerțiale de gradul II se realizează prin

eliminarea cauzei care o produce – oprirea trecerii uleiului dintr-un
vas în altul pe timpul manevrei navei.

▪ Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele două vase comunicante

se dispune o supapă, care în momentul începerii manevrei navei se
închide şi opreşte trecerea uleiului, iar când manevra a încetat se
deschide și va permite ca dispozitivul hidraulic să amortizeze
oscilațiile în continuare.
▪ Dispozitivul de eliminare a erorii inerțiale de gradul II se mai

numeste dispozitiv de întrerupere a amortizării (fig. 6).
▪ Dispozitivul este constituit dintr-o cutie paralelipipedică (2) în

interiorul căreia se află o lamelă din oţel elastică (1) care la capătul
liber este prevăzută cu o semisferă (supapă) ce închide orificiul
conductei de trecere a uleiului. Lamela este acţionată de un
electromagnet (3).
▪ Dispozitivul trebuie folosit cu mare atenţie deoarece dacă la

terminarea manevrei navei nu este scos din funcţiune, girocompasul
rămane fără amortizare şi va executa oscilaţii neamortizate şi va ieşi
din meridian, motive pentru care la unele girocompase nici nu a mai
fost prevăzut.
12/17/2019
Fig. 6
19

12.4. Eroarea de balans

▪ Balansul navei se datorează valurilor, a căror lege de mişcare poate
fi exprimată ca o funcţie periodică. Valurile acţionează asupra
navei, deci şi asupra girocompasului prin intermediul unei
acceleraţii (ab) de tip inerţial periodică (de balans) şi al cărei
vector este în permanenţă perpendicular pe frontul valului.
▪ Acest tip de eroare se produce la ruliu şi la tangaj, atunci când

punctul de suspensie al girocompasului capătă o acceleraţie a
cărei perioadă este foarte mică (7–15 sec), în comparaţie cu
perioada oscilaţiilor girocompasului (1–2 ore). Valoarea maximă a
acceleraţiei în cazul ruliului sau al tangajului este mult mai mare
decât în timpul întoarcerii navei.
▪ Eroarea de balans depinde de latitudinea locului, amplitudinea

accelerației de balans și direcția valului. Eroarea de balans poate
atinge valori de 30°, ceea ce face ca girocompasul să nu poată fi
utilizat. Din acest motiv, eroarea de balans se anulează prin
construcție.
Fig. 7
Zn q z z q Zn

y y
My Mv Mv My
q
K K
W + E W + E
Fby Mw Fbx ME
Fby
h
+ y y Fbx +
mg mg
z z
Nd Nd

▪ Vectorul acceleraţiei de balans (ab) poate fi descompus în două

componente: una (abx) pe direcţia N-S (pe axa Ox a girocompasului)
şi una (aby) pe direcţia E-W(pe axa Oy), se consideră acceleraţia de
balans în planul orizontului.
▪ Componentele acceleraţiilor de balans dau forţele inerţiale Fbx şi Fby

aplicate în centrul de greutate al elementului sensibil.
▪ Forţa Fby în decursul unei semiperioade de balans este orientată spre

E, iar în cealaltă semiperioadă spre W sau invers. Această forţă
răsuceşte girocompasul în jurul axei Ox, deci nu provoacă
mişcare de precesie (fig. 7). Datorită ei centrul de greutate al
elementului sensibil oscilează faţă de linia verticală Zn-Nd spre est şi
spre vest.
▪ Forţa Fbx o semiperioadă este orientată spre N, cealaltă semiperioadă

spre S. Această forţă tinde să răsucească elementul sensibil în
jurul axei Oy, creează momentul My. Momentul (My) se
descompune în componenta orizontală MW, respectiv ME şi în
componenta verticală MV.
▪ Ţinând cont că perioada balansului este destul de mică (7-15 sec),

valoarea medie a precesiilor spre E şi W provocate de componentele
orizontale este egală cu zero.
▪ Pe timpul ambelor semiperioade ale balansului, componenta

verticală MV este orientată în aceeaşi direcţie. MV va da
naştere unei precesii, ca urmare axa Ox se va înclina faţă de
planul orizontului, deci unghiul β creşte sau scade şi se va modifica
viteza unghiulară a precesiei principale de aducere în meridian.
▪ Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc două girocompase
identice, care se introduc într-o sferă numită girosferă.
Giroscoapele se pot roti în jurul axelor verticale în sensuri contrare
cu acelaşi unghi, fiind cuplate între ele prin intermediul unei legături
antiparalelogram.

▪ Giroscoapele au două grade de libertate, centrele de simetrie ale

torurilor se află în același plan ce trece în apropierea centrului
geometric al girosferei.
▪ Axele principale ale torurilor în poziţie de echilibru formează un

unghi de 90°.
▪ Girosfera este scufundată în lichid în interiorul unei alte sfere numită

sferă de urmărire, asigurându-se astfel girosferei trei grade de
libertate.
▪ Vectorii momente cinetice ale celor două giroscoape se descompun în

componente (KN) pe direcţia axei girosferei şi componentele (KE) şi
(KW) pe o direcţie perpendiculară pe aceasta. Acestea din urmă fiind
egale şi de semn contrar se anulează reciproc, astfel că girosfera se
comportă ca un giroscop de moment (fig. 8):
K=2KN
▪ Legătura antiparalelogram a giromotoarelor face ca momentul cinetic
al ansamblului să rămână constant.
N
Fig. 8
K=2KN

K1 KN KN K2
W E
KW KE
a=90°
S
N
Fig. 9
K1 K=2KN

W E
K2

N
Fig. 10
K=2KN
K1

W E
K2


http://adl.anmb.ro
Cursul 13
Sisteme funcționale ale
girocompaselor. Elementul
sensibil bigiroscopic
C13. Sisteme funcţionale ale girocompaselor.
Elementul sensibil bigiroscopic
AGENDA

13.1. Schema bloc a girocompasului
13.2. Elementul sensibil al girocompaselor
bigiroscopice

13.1. Schema bloc a girocompasului
S.R.

S.A. G.M.
E.S. S.U. S.T.S.

S.O.R.
▪ E.S. – elementul sensibil;
▪ G.M. – girocompasul mamă;
▪ S.A. – sistem de alimentare;
S.S. ▪
▪
S.R. – sistem de răcire;
S.U. – sistem de urmărire;
▪ S.S. – sistem de semnalizare;
▪ S.T.S. – sistem de transmisie sincronă;
▪ S.O.R. – sistem de orientare rapidă.
13.2. Elementul sensibil al girocompaselor
bigiroscopice

▪ Compasele bigiroscopice sunt girocompase la care transformarea
giroscopului în girocompas se face prin metoda pendulară
(coborârea centrului de greutate), iar amortizarea oscilaţiilor se
obţine cu ajutorul amortizorului hidraulic (vase comunicante cu
ulei).
▪ Folosirea a două giroscoape se face din necesitatea eliminării erorii

de balans, problemă care a fost tratată la Erorile girocompaselor.
▪ Elementul sensibil este componenta principală a girocompasului.

Se mai numește girosferă şi este o sferă închisă ermetic, în interiorul
căreia sunt dispuse:
▪ două giromotoare;
▪ cadrul de susţinere a giromotoarelor cu legătura
antiparalelogram;
▪ amortizorul hidraulic;
▪ bobina de centrare.
▪ Giromotorul este format dintr-un motor asincron trifazat cu rotorul

în scurtcircuit, de construcţie inversă (rotorul exterior statorului)
prevăzut la partea exterioară cu o coroană din oţel ce constituie torul
giroscopului (fig. 1).
▪ Statorul este constituit dintr-un miez magnetic cilindric, cu tole

cu crestături în care se află înfășurarea trifazată (cu trei înfășurări în
stea). Înfășurarea este din Cu electro-chimic 99%.
▪ Rotorul este un pachet de tole, prevăzut cu crestături în care este

turnată înfășurarea din aluminiu. La exteriorul rotorului se află o
coroană de oțel – torul giromotorului. Acesta este confecţionat din
aliaj de crom-nichel-molibden.
▪ În interiorul girosferei se află un cadru în care sunt fixate, pe

rulmenţi, axele verticale ale carcaselor giroscoapelor (girocamere).
▪ Cadrul de susținere a giromotoarelor şi montura bobinei de

centrare sunt realizate din aliaj de siliciu-aluminiu-magneziu, aliaj
foarte rezistent şi uşor.
12/17/2019
Fig. 1

▪ Giromotoarele sunt dispuse astfel ca centrul de greutate al girosferei

să fie coborât faţă de centrul geometric pentru obţinerea efectului de
pendul.
▪ Carcasele giroscoapelor (girocamerele) sunt legate între ele printr-o

bielă de cuplare. Arcurile bielei de cuplare menţin axele principale
ale giroscoapelor sub un unghi de 90° unul faţă de altul.
▪ Legătura antiparalelogram permite rotirea giromotoarelor în jurul

axelor verticale (în limite de ±7°) numai în sensuri opuse.
▪ Bisectoarea unghiului între axele principale ale giroscoapelor

determină axa nord-sud a girosferei.
▪ Ungerea lagărelor rulmenţilor giromotoarelor se face cu ajutorul unor

fitile care au capetele cufundate în ulei turnat în partea inferioară a
girosferei.
▪ Amortizorul hidraulic este format din două vase de alamă, închise

ermetic, umplute cu ulei de parafină.
▪ Părţile inferioare ale vaselor sunt în comunicaţie printr-un tub de

trecere a uleiului, pe care este dispus dispozitivul de întrerupere a
amortizări, care foloseşte la eliminarea erorii inerţiale de gradul II.
▪ Părţile superioare ale vaselor sunt în comunicaţie printr-un tub

pentru circulaţia liberă a aerului care se află în vase, deasupra
uleiului.
▪ Girosfera pluteşte în lichid în interiorul altei sfere numită sferă de

urmărire.
▪ Centrarea girosferei în sfera de urmărire se realizează cu

ajutorul unei bobine. În partea inferioară a girosferei se află o
bobină de suflaj electromagnetic prin care trece curent
alternativ.
▪ Girosfera (fig. 2) se confecţionează din tablă de alamă cu grosimea

de circa 0,5 mm, este construită din două calote sferice inegale,
superioară şi inferioară lipite între ele cu cositor.

▪ La polii girosferei se află electrozii polari din grafit şi ebonită fixaţi

printr-un şurub de o bucşă şi izolaţi de corpul girosferei.
▪ La ecuatorul girosferei se află 4 electrozi inelari realizați tot din

grafit şi ebonită, neizolaţi de corpul girosferei. Ecuatorul girosferei
este gradat de la 0° la 360° din grad în grad. De asemenea, în zona
ecuatorială se mai găsesc: semicentura lată – reprezintă
aproximativ jumătate din circumferinţă, neizolată de corpul
girosferei; 2 electrozi de urmărire – la capătul semicenturii late,
confecţionaţi din cărbune pur și 1 electrod rotund – se află între
electrozii inelari și este izolat de corpul girosferei.
▪ Girosfera are o uşoară flotabilitate negativă (15÷30g) care pe

timpul funcţionării este compensată de forţele electromagnetice
create de bobina de centrare.
▪ Alimentarea elementelor din intreriorul girosferei se face prin

lichidul de susţinere cu ajutorul electrozilor corespondenţi de pe
girosferă şi sfera de urmărire. Lichidul de susţinere conţine 90% apă
distilată, 9,85% glicerină, 0,06% acid salicilic și 0,09% borax.
1 – arc;
2 – tubul de aerisire al
Fig. 2a
amortizorului hidraulic;
3 – lagărul axei verticale a
girocamerei;
4 – vasul amortizorului;
5 – tubul de curgere al uleiului

din amortizorul hidraulic;
6 – electrodul rotund;
7 – lagărul principal al axei
rotorului;
8 – stator;
9 – tor;
10 – lagărul radial-axial al axei
verticale a girocamerei;
11 – dispozitivul de întrerupere
a amortizării;
12 – ulei pentru ungerea
rulmenţilor;
13 – dop pentru scoaterea
aerului;
14 – electrod polar inferior;
15 – bobina de centrare;
16 – fitile pentru ungere;
17 – girocameră;
18 – electrod polar superior;
19 – dop pentru introducerea
hidrogenului;
Fig. 2b

1 – arc;
20 – pârghie;
21 – braţ;
22 - giromotoare

▪ Sfera de urmărire (fig. 3) este formată din două emisfere şi o

centură ecuatorială.
▪ Emisferele se confecţionează din aluminiu, suprafeţele exterioare şi

interioare fiind acoperite cu ebonită. În interior sunt dispuşi
electrozii polari realizaţi din grafit şi ebonită.
▪ Zona ecuatorială a sferei de urmărire este un cadru în formă de inel,

prevăzut cu ferestre cu geam, prin care se pot citi indicaţiile pe
girosferă. În părţile superioare şi inferioară a cadrului inelar, în
partea interioară, sunt presate inele din grafit şi cărbune ce formează
electrozii ecuatoriali.
▪ Sfera de urmărire nu este etanşă, fiind scufundată în lichidul de

susţinere, se umple cu acesta.
▪ Între inelele cadrului ecuatorial sunt dispuşi doi electrozi de

urmărire şi un electrod pentru alimentarea înfăşurării
electromagnetului de întrerupere a amortizării.

▪ Sfera de urmărire este suspendată de elementele fixe prin

intermediul unei furci cu şapte braţe din cupru, care se unesc într-
un disc, în centrul căruia este fixată o tijă, goală în interior prin care
trec conductorii de alimentare ce fac legătura între inelele colectoare
şi braţele de susţinere, care folosesc şi pentru alimentare.
▪ Tija şi braţele de susţinere sunt acoperite cu ebonită.

12/17/2019
Fig. 3
14


http://adl.anmb.ro
Cursul 14
Sisteme funcţionale ale
girocompaselor.Centrarea şi
alimentarea girosferei
Centrarea şi alimentarea girosferei
AGENDA

14.1. Centrarea girosferei
14.2. Centrarea girosferei cu o bobină de

centrare
14.3. Centrarea girosferei cu două bobine de
centrare
centrare și pernă de mercur
14.5. Centrarea girosferei cu pernă de mercur și
pivot central
14.6. Alimentarea girosferei
14.1. Centrarea girosferei

▪ Operaţia de centrare a girosferei în interiorul sferei de urmărire se
execută cu scopul de a se evita atingerea sferelor între ele,
deoarece la atingere apar forţe de frecare care creează precesie şi
scot girosfera din meridian.
▪ Centrarea urmăreşte şi păstrarea distanţelor dintre electrozii celor

două sfere şi realizarea unei bune alimentări.
▪ Bobina de suflaj electromagnetic produce un câmp magnetic

alternativ ale cărui linii de forţă se închid prin partea masivă
inferioară a sferei de urmărire făcută din aluminiu, astfel că, în corpul
sferei de urmărire, se induc curenţi turbionari.
▪ Interacţiunea dintre curenţii turbionari şi câmpul magnetic al bobinei

de suflaj dă naştere unor forţe electromagnetice orientate spre
centrul sferei.

14.2. Centrarea girosferei cu o bobină de
centrare

▪ Această metodă de centrare se folosește la girocompasele la care
girosfera are o ușoară flotabilitate negativă (KURS 4).
▪ Bobina de centrare (1) este dispusă în interiorul girosferei (2), în

partea inferioară. Girosfera plutește în lichidul de susținere (3) în
interiorul sferei de urmărire (4) (fig. 1).
▪ Înfăşurarea este alimentată cu tensiunea alternativă, ce alimentează

girosfera.
▪ Bobina parcursă de curentul (i1) va produce un câmp magnetic

alternativ de inducţie B ce va induce în corpul sferei de urmărire
curenţi circulari (i2).

Fig. 1

4
3
O
V F F V 2
1
H H
B B
Centrarea cu o bobină de centrare

▪ Între bobina de centrare parcursă de curentul (i1) şi corpul sferei de

urmărire parcurs de curentul (i2) vor interacţiona forţe Lapllace de
forma:
i2  i1
F=K
d
unde: d – distanţa dintre bobina de centrare şi corpul sferei de
urmărire, iar K – constantă de proporţionalitate.
▪ Se constată că forţele sunt invers proporţionale cu distanţa (d) dintre

cele două sfere.
▪ Forţele F sunt orientate spre centrul girosferei. Forţele F pot fi

descompuse după componente reciproc perpendiculare:
▪ componentele orizontale (H);
▪ componentele verticale (V).

▪ Condiţia de centrare este:
 

 V = G
 
 H = 0
▪ În situaţia în care cele doră sfere nu sunt centrate, cresc forţele din
zona unde distanţa este mai mică şi scad în zona unde distanţa este
mai mare și astfel girosfera va fi deplasată în sensul centrării (fig. 2).

Fig. 2

O
V F F V V O1 O
F F V
H H
B B H H
B B
G G

centrare

▪ Se utilizează la girocompasele la care girosfera are flotabilitate
neutră (fig. 3).
▪ În interiorul girosferei sunt dispuse două bobine de centrare: una

dispusă în calota inferioară şi una în calota superioară.
▪ Condiţia de centrare este: →

V = 0
→
H = 0
▪ În cazul în care cele două sfere nu sunt centrate, forţele vor creşte în
zona unde distanţa este mai mică și girosfera va fi deplasată în
sensul centrării cu sfera de urmărire (fig. 4).

Fig. 3
B
B

H
V F
O F V
H
B B
Centrarea cu două bobine de centrare

Fig. 4
B B

B
B H
H
O
O V F F V
V F F V
H
H B B
B B
G
G

centrare și pernă de mercur

▪ Se utilizează la girocompasele care au girosfera cu flotabilitate uşor
negativă, dispuse la navele care navigă timp îndelungat în zone grele
de navigaţie (pescadoare, nave militare) (fig.5, 6).
▪ Acest mod de centrare permite o gamă mai largă a temperaturii

lichidului de susţinere.

Fig. 5
B
B

H
V F
O F V
H
B B
pernă de mercur
G
Centrarea cu două bobine de centrare și pernă de mercur

Fig. 6

B B B
B
H H
O V F F
V F F V V
H H
B B B
B
G G

14.5. Centrarea girosferei cu pernă de mercur și
pivot central

▪ Această metodă de centrare se utilizează la girocompase din dotarea
navelor care navigă în condiţii grele de navigaţie (fig. 7, 8) și permite
un interval mare al temperaturii lichidului de susţinere.
▪ De corpul sferei de urmărire este fixat un pivot care pătrunde până

în centrul girosferei şi care limitează deplasarea girosferei pe
verticală în sus sau lateral.
▪ Girosfera pluteşte în lichidul de susţinere pe o pernă de mercur

existentă în partea inferioară a sferei de urmărire.

Fig. 7
pivot central

O
pernă de mercur
Centrarea cu pernă de mercur și pivot central

12/17/2019
Fig. 8
17

14.6. Alimentarea girosferei

▪ Girosfera se alimentează cu tensiunea corespunzătoare prin
intermediul lichidului de susţinere şi a electrozilor.
▪ Având în vedere tipul giromotoarelor din construcţia girosferei,

motoare asincrone trifazate cu rotorul în scurtcircuit, girosfera
trebuie alimentată la o frecvență cuprinsă între 330Hz și 500Hz,
necesară obţinerii turaţiei corespunzătoare a torului giromotorului.
▪ Alimentarea acestor giromotoare se face în curent alternativ trifazic

cu tensiunea de 120 V şi frecvenţa de 330 Hz. Datorită
frecvenţei mari, giromotoarele au o turaţie de circa 20000 rpm.
▪ În interiorul girosferei elementele sunt alimentate de la electrozii

polar superior (faza I), polar inferior (faza II) și electrodul
ecuatorial (faza III) care este chiar corpul girosferei (fig. 9). Unele
girocompase au girosfera alimentată în bifazat, a treia fază a
giromotoarelor fiind alimentată printr-un condensator.

Fig. 9

1 – electrod polar superior
2 – electrod polar inferior
3 – electrod ecuatorial
4 – electrod rotund
5 – înfășurarea statorică a giromotoarelor
6 – bobina de centrare
7 – bobina dispozitivului de întrerupere a amortizării
Fig. 10

sfera de urmărire girosfera schema electrică din
interiorul girosferei


http://adl.anmb.ro
Cursul 15
Sistemele de urmărire, transmisie
sincronă, răcire și semnalizare.
Repetitorul. Înregistratorul automat
de drum
C15. Sistemele de urmărire, transmisie sincronă, răcire
și semnalizare. Repetitorul. Înregistratorul de drum
AGENDA

15.1. Sisteme de urmărire
15.2. Sisteme de transmisie sincronă
15.3. Repetitorul
15.4. Sisteme de răcire și semnalizare
15.5. Înregistratorul automat de drum

15.1. Sisteme de urmărire

▪ Sistemul de urmărire foloseşte la transformarea giraţiei navei în
semnal electric, amplificarea acestuia şi alimentarea unui
micromotor de execuţie care acţionează sistemul de transmitere la
distanţă a indicaţiilor girocompasului.
▪ Funcţie de sistemul de suspensie al elementului sensibil sunt:

▪ sisteme de urmărire cu traductor rezistiv;
▪ sisteme de urmărire cu traductor inductiv.

15.1.1. Sisteme de urmărire cu traductor rezistiv

▪ Sistemul de urmărire cu traductor rezistiv este folosit la
girocompasele cu suspensie în lichid (girocompasele
bigiroscopice).
▪ Pe girosferă cât şi pe sfera de urmărire în zona ecuatorială sunt câte

doi electrozi de urmărire între care se obţin rezistenţe ale
coloanelor de lichid de susţinere (fig. 1).
▪ Electrozii de urmărire de pe girosferă sunt diametrali, dar cei de pe

sfera de urmărire nu. Între electrozii de urmărire de pe girosferă şi
cei de pe sfera de urmărire se formează rezistenţele:
1 2
R1 =  R2 = 
S S
unde ρ – rezistivitatea lichidului de susținere, l1 și l2 sunt distanțele
dintre electrozii de urmărire, S – suprafața electrozilor de urmărire.

Fig. 1
electrozi de urmărire
R1 R1

girosferă
R2 R2
semicentura lată
sferă de urmărire

▪ Rezistenţele coloanelor de lichid sunt introduse în laturile unei punţi

Wheatstone; celelalte două laturi fiind completate cu două rezistenţe
ohmice R3 şi R4, semireglabile în vederea echilibrării punţii.
▪ Puntea este echilibrată când R1·R3 = R2·R4, adică nava este la drum
şi sfera de urmărire este sincronizată cu girosfera, sau R1=R2.
▪ În cazul în care nava se abate de la drum, sfera de urmărire se

desincronizează de girosferă şi R1R2, o rezistenţă creşte
deoarece creşte distanţa dintre electrozi şi o rezistenţã scade,
distanţa dintre ceilalţi doi electrozi reducându-se.
▪ Puntea se dezechilibrează, ia naştere o diferenţă de potenţial pe

diagonala NM, care se amplifică şi apoi alimentează înfăşurarea de
comandă a micromotorului de urmărire. Micromotorul de urmărire va
roti sfera de urmărire în sens invers giraţiei navei până când
puntea se echilibrează, în acelaşi timp va roti şi selsinul
transmiţător din sistemul de repetitoare.

▪ La giraţia navei în sens invers, diferenţa de potenţial se inversează,

curentul de desincronizare îşi schimbă faza cu 180° și micromotorul
de urmărire se roteşte în sens invers.
N
R1 A
R4 M.U.
R3
R2 C
K
M
3 x 120V/330Hz
15.1.2. Sisteme de urmărire cu traductor inductiv

▪ Girocompasele monogiroscopice au elementul sensibil suspendat în
centrul de simetrie cu ajutorul a două inele cardanice (fig. 2), inelul
cardanic orizontal (girocamera) şi inelul vertical.
▪ Coplanar cu inelul vertical se găseşte inelul de urmărire, de care,

printr-un fir de oţel flexibil, este suspendat inelul vertical şi
girocamera.
▪ De inelul de urmărire este fixat o armătură magnetică din tole tip

“E”, în poziție orizontală, iar de inelul vertical o armătură tip “I”
așezată în fața armăturii tip “E”.
▪ Pe coloana centrală a armăturii tip “E” este dispusă o înfășurare de

excitație alimentată cu tensiune alternativã monofazată, iar pe
coloanele laterale câte o înfășurare legate în opoziție.

z Fig. 2
roză
fir oțel de
susținere inel de urmărire

armătură tip I
armătură tip E
y y
W + E
inel cardanic
vertical
girocameră
z
x Fig. 3
y y

y y
x
Fig. 4
C
e1
T.U.

f1 A
M.U.
f2 K
e2
d
C

▪ Înfăşurarea de excitaţie produce tensiunea magnetomotoare Umm.

▪ Conform legii lui Ohm pentru circuite magnetice:
U mm d
F= Rm =
Rm S
▪ La giraţia navei, inelul de urmărire se desincronizează de inelul
vertical şi armăturile magnetice (de tip E și I) se deplaseazã una faţă
de alta, astfel că întrefierurile nu mai sunt egale, deci şi fluxurile
magnetice în coloanele laterale diferă (F1F2).
▪ Tensiunile electromotoare induse în cele două înfăşurări vor fi:
e1 = K1f1
e2 = K2f 2
▪ Înfăşurările fiind legate în opoziţie, tensiunea obţinută la ieşirea

traductorului va fi:
U s = K(e1 − e2 )
▪ La girația navei în bordul opus, faza tensiunii la bornele traductorului
se inversează.

15.2. Sisteme de transmisie sincronă

▪ Aceste sisteme folosesc pentru transmiterea indicaţiilor
girocompasului mamă la repetitoare în diferite puncte de la
bordul navei şi la alte echipamente (pilot automat, radare, AIS,
ECDIS, etc.).
▪ Sistemele de transmisie sincronă pot fi realizate cu:

▪ selsine în regim de indicator;
▪ micromotoare pas cu pas.

15.2.1. Sistemul de transmisie sincronă cu selsine în regim
de indicator

▪ În figura 5 s-au considerat două selsine identice, cu rotor cilindric,
fără înfăşurări de amortizare. Cele două înfăşurări monofazate sunt
alimentate de la aceeaşi reţea de curent alternativ monofazat, iar
înfăşurările de sincronizare sunt cuplate în opoziţie, fază cu fază.
▪ La un moment dat axa înfăşurării monofazate rotorice a selsinului

emiţător (SE) şi axa uneia din înfăşurările statorice de sincronizare,
luate ca referinţă (Ae) există un unghi de defazaj θe, impus de
postul de comandă.
▪ În acelaşi timp, axa înfăşurării monofazate rotorice a selsinului

receptor (SR) şi axa fazei de sincronizare Ar (legată în opoziţie cu
faza de referinţă a selsinului emiţător) există un unghi θr (θr<θe).
▪ Diferenţa θe - θr reprezintă eroarea selsinului în regim de

indicator şi se notează cu θ, fiind definită ca unghiul de dezacord al
selsinelor.
▪ Alimentate la reţea, înfăşurările de excitaţie vor produce un flux

magnetic, care depinde numai de tensiunea de alimentare.
▪ Acest flux de excitaţie va induce în cele trei înfăşurări de sincronizare

ale selsinului emiţător trei tensiuni electromotoare ce depind de
poziţia în spaţiu a înfăşurării respective.
▪ Cele două sisteme de tensiuni induse în înfăşurările de sincronizare,

ale celor două selsine nu sunt sisteme trifazate simetrice
echilibrate.
▪ Ca urmare a acestor curenţi ce parcurg înfăşurările de sincronizare,

asupra statorului selsinului receptor se va aplica un cuplu
electromagnetic.
▪ Asupra rotorului se exercită un cuplu instantaneu egal şi de sens

contrar, orientat în sensul creşterii unghiului θr, până când
dezacordul dintre rotoarele cele doua selsine va fi zero.

17.12.2019
Fig. 5
17

17.12.2019
Fig. 6
18

15.2.2. Sistemul de transmisie sincronă cu micromotoare
pas cu pas în curent continuu

▪ Transmiţatorul este format din 12 contacte fixe dispuse
circular şi solidare cu partea fixă a aparatului.
▪ Pe ploturi se mişcă un contact acţionat de micromotorul de urmărire,

legat la o bornă a sursei de curent continuu. Ploturile formează 3
grupe a câte 4 contacte.
▪ Repetitorul este un micromotor pas cu pas, al cărui stator

este format din 6 armături polare pe care se găsesc înfăşurări de
c.c. cuplate astfel încât să formeze poli diametrali opuşi.
▪ Bobinele sunt astfel dispuse încât să formeze unghiuri de 120°.

Fiecare pereche a câte două înfăşurări sunt cuplate cu câte un grup
de contacte al transmiţătorului. Înfăşurările sunt legate în stea, iar
punctul comun este cuplat la cealaltă bornă a sursei.

17.12.2019
Fig. 7
20

17.12.2019
Fig. 8
21

15.3. Repetitorul

▪ Repetitorul poate fi de drum şi de relevare și diferă prin modul de
fixare la bordul navei. În plus repetitorul de relevare dispune de cerc
azimutal care permite ca prin intermediul alidadei să se măsoare
relevmentele.
▪ El se compune dintr-un postament adecvat necesităţilor de care se

fixează, un selsin și linia de credinţă.
▪ Printr-un angrenaj mecanic selsinul giro rotește prin faţa liniei de

credinţă două roze gradate. Angrenajul rotește cele două roze cu
viteze diferite în raport 1:36.
▪ Rozele sunt discuri gradate pe care se pot citi direcţiile (drumul

navei, relevmentele).
▪ Roza zecimală este gradată de la 0°-10° din zecime în zecime de

grad, iar roza aproximativă de la 0°-360° din grad în grad.

Fig. 9

1. roză zecimală; 2. roză aproximativă; 3. roți dințate cilindrice; 4. roți
dințate conice; 5. resort elicoidal; 6. tija de sincronizare; 7. contacte de
sincronizare; 8. selsin repetitor
15.4. Sisteme de răcire și semnalizare

▪ Pentru o bună funcționare a elementului sensibil la girocompasele cu
suspensie în lichid este necesară menținerea constantă a
temperaturii lichidului de susținere.
▪ Pentru semnalizarea funcționării corecte și a anumitor parametri ai

sistemelor funcționale ale girocompaselor se folosesc sisteme de
răcire cu apă și prin ventilație.
▪ Pentru comanda acestora se utilizează diferite relee termice

(termostate).
15.4.1. Termostatul
▪ La girocompasele cu suspensie în lichid se foloseste termostatul.
▪ Corpul termostatului este scufundat în lichidul de susținere, preia

temperatura acestuia și o transmite lichidului din interior (benzol)
care are un coeficient mare de dilatare (fig. 10).

▪ Acesta își mărește volumul și tubul gofrat își va micșora lungimea și

tija se ridică închizând contactul de semnalizare sau contactul de
alimentare a pompei de răcire.
▪ Variaţia volumului tubului gofrat este egală cu variaţia volumului

benzolului, iar deplasarea tijei termostatului proporţională cu
variaţia temperaturii.

17.12.2019
Fig. 10
26

15.4.2. Pompa de răcire

▪ În timpul folosirii, sfera giroscopică dezvoltă o însemnată cantitate
de căldură care încălzeşte lichidul de susţinere.
▪ Prin încălzire, lichidul îşi modifică densitatea, ceea ce influenţează

poziţia elementului sensibil, care va coborâ atingând sfera de
urmărire. Forţele de frecare care apar în acest caz introduc erori mari
în indicaţia compasului giroscopic.
▪ Pentru înlăturarea acestor fenomene, compasul giroscopic este

prevăzut cu un sistem de răcire, în care circulaţia apei de răcire
se face cu ajutorul unei pompe.
▪ Pompa de răcire este formată din două părţi principale:

electromotorul și corpul pompei în interiorul căruia este fixat
dispozitivul de refulare şi serpentina de răcire a apei din pompă (fig.
11).

Sistem de răcire cu apă Fig. 11
electromotor
termostat

serpentină
corpul serpentină
lichid de pompei de răcire
susținere
sferă de
urmărire
girosferă
vas suport
Sisteme de răcire cu aer Fig. 12
capac vas suport

vas suport
sferă de
urmărire
girosferă
ventilator

15.5. Înregistratorul automat de drum

▪ Înregistratorul de drum este destinat pentru înregistrarea drumului
navei pe o bandă de hârtie numită diagramă de drum.
▪ Se folosesc înregistratoare cu tambur sau înregistratoare cu

camă.
▪ Tamburul are rolul de a transforma mişcarea de rotaţie a selsinului

receptor în mişcarea de translaţie a peniţei de drum.
▪ Diagrama de drum are în partea stângă patru spaţii pe care se

trasează cadranul în care se află drumul navei. De asemenea, este
trasat drumul navei din grad în grad în cele patru cadrane (0°-90°,
90°-180°, 180°-270° şi 270°-360°). Liniile orizontale marchează
ora, spaţiile dintre două linii reprezenănd 20 minute.
▪ Diagrama de drum permite reconstituirea drumului navei şi împreună

cu celelalte documente poate constitui probă juridică.

Fig. 13

1. selsin repetitor;
2. tambur canelat;
3. ghidaje;
4. cărucior;
5. diagramă de drum;
6. peniţă de drum;
7. penița de cadra;
8. tambur de antrenare;
14
9. tambur debitor;
10.tambur colector;
11.discul cadranelor;
12.resort elicoidal;
13.roţi dinţate;
14.curea transmisie;
15.motoraş de timp.

http://adl.anmb.ro
Cursul 16
Girocompasul laser cu fibră optică.
Principiul de funcţionare şi de
construcţie
C16. Girocompasul laser cu fibră optică.
Principiul de funcţionare şi de construcţie
AGENDA

16.1. Principiul de funcționare a
girocompaselor laser cu fibră optică
16.2. Principiul de construcție a
girocompaselor laser cu fibră optică

Principiul de funcţionare şi construcţie
16.1. Principiul de funcționare a girocompaselor
laser cu fibră optică

▪ Giroscopul cu laser este realizat dintr-un inel de fibră optică de
rază R, (fig. 1a) în care se propagă două raze (laser) de lumină
monocromatice în sensuri opuse cu viteza de propagare c, care
pornesc simultan din punctul M.
▪ Timpul de propagare al celor două raze laser este măsurat cu un

detector foarte sensibil dispus tot în punctul M, astfel că drumul
parcurs de cele două raze este circumferinţa cercului, L=2R, iar
timpul de propagare este:
T = L/c (1)
▪ În aceeaşi perioadă de timp, inelul se roteşte cu viteza unghiulară

Ω (fig. 1b), descriind unghiul:
θ = T (2)
sau parcurge lungimea: ℓ = Rθ (3)
Fig. 1

M’ x
R
θ Ω
M O
M
O
a b

▪ Raza care se propagă în sensul de rotaţie al inelului va parcurge

distanţa:
L+ = L + ℓ (4)
iar cea care se propagă în sens contrar rotaţiei inelului va

parcurge drumul:
L- = L - ℓ (5)
▪ Ca urmare cele două raze vor parcurge o diferenţă de distanţă

(principiul Sagnac):
L = L+ - L- = 2ℓ = 2Rθ (6)
▪ Această diferenţă de distanţă produce un defazaj al celor două

raze laser.
▪ Considerând lungimea de undă λ, echivalentă unui defazaj egal cu

2, corespunzător diferenţei de drum L, îi va corespunde un defazaj
, al celor două raze laser:
2  L
 =

(7)

▪ Substituind pe L din relaţiile anterioare se obţine:
4RL 8 2 R 2 8A
 = = =  (8)
c c c
unde: A – aria inelului de fibră optică; R – raza inelului; λ - lungimea
de undă a razelor laser; c – viteza luminii;  - viteza unghiulară a
girolaserului.
▪ Se constată că defazajul razelor laser este proporţional cu

viteza unghiulară  de rotire a inelului din fibră optică.
▪ Având în vedere relaţiile dintre diferenţa de timp t şi diferenţa de

frecvenţă f şi dintre diferenţa de timp t şi diferenţa de fază :

t  2R
f = f t = t=

(9)
t 2f c
▪ Ținând cont de relația (8), rezultă:
2R 2A 4A
f = = =  = k (10)
 R L

16.2. Principiul de construcție a girocompaselor
laser cu fibră optică

▪ Dacă vectorul Ω are o orientare oarecare faţă de axa de măsurare de
versor n a girolaserului (fig. 2), semnalul de ieşire, dacă se are în
vedere relaţia (10), se poate scrie:
f =
L
(
4A   4A
n =
L
)
 cos  = k cos  (11)
unde  unghiul format de Ω cu n.
▪ În general, dacă dA = n∙dA este elementul de arie orientat, A fiind

aria suprafeţei mărginite de lungimea inelului de fibră optică (fig.2),
relaţia (11) se mai poate scrie:
4   4
f = 
L A
  dA = 
L A
dA cos  (12)

Fig. 2

x
Ω
O
M 
dA
n

▪ Din relaţia (12) se constată că dacă vectorul de măsurat Ω, nu

coincide cu axa de măsurare, când cos(Ω,dA) ≠ 1, atunci pentru
măsurarea vectorului Ω, de direcţie oarecare, având trei componente
ortogonale Ωx, Ωy, Ωz este necesar să se utilizeze trei girolasere
inelare având axele de măsurare orientate după axele triedului Oxyz
(fig. 3).
▪ Dacă orientarea vectorului Ω faţă de axele sistemului de referinţă

Oxyz este dată prin unghiurile ,  şi  în conformitate cu relaţia (11)
se poate scrie:
f x = k x  cos  (13)
f y = k y  cos 
f z = k z  cos 
unde: Δfx, Δfy şi Δfz sunt semnalele utile de la cele trei girolasere, iar
kx, ky şi kz sunt factorii de proporţionalitate corespunzători.
z Fig. 3
M2

ny
Ωz
nx
M1
 Ω
nz

nx Ωx
O x
Ωy

ny nz
M3
▪ Întrucât:
cos 2  + cos 2  + cos 2  = 1

rezultă:
2
 f x   f y   f z 
2 2
 =   +   +
  (14)
 
 kx   k y   kz 
▪ Direcţia vectorului Ω se determină prin calculul unghiurilor ,  şi 

cu relaţiile:
f x f y f z
cos  = cos  = cos  = (15)
k x k y kz

▪ Vectorului Ω reprezintă vectorul rezultant dintre viteza

unghiulară de rotaţie a Pământului şi vectorul viteză
unghiulară a navei (fig. 4, fig. 5):
  
 = t +  N (16)
▪ Din fig. 5 rezultă:

 
f x = k x  0 +  N cos Dg (17)
 
f y = k y  0 +  N sin Dg (18)
f z = k z   cos  (19)
 
0 + N =  sin  (20)

t+N Fig. 4
t 0 + N PN
z y
0

Da x
N
v t
0cosDa
φ 0sinDa
PS

z Fig. 5
v = Ωcos

t

t+N
(0+N)cosDg= φ  O
x
0cosDa  N
Da
Dg g 0sinDa
0
(0+N)sinDg
Na 0+N y
Ng
▪ Din relaţiile (17, 18, 19, 20) rezultă:

f y f x
sin Dg = cos Dg = (21)
k y   sin  k x   sin 
▪ Ca urmare girolaserul cu fibră optică indică drumul

girocompas.

19.12.2019
Fig. 6
17

19.12.2019
Fig. 7
18

19.12.2019
Fig. 8
19

Fig. 9
Caracteristici:
▪ Precizie mare, mai
bună de 0.1°
▪ Nu este necesară

mentenanța
programată, ne
având părți în
mișcare
▪ Perioada de
orientare în
meridian de la 3,5
minute până la 30
minute

19.12.2019
Fig. 10
21

19.12.2019
Fig. 11
22

19.12.2019
Fig. 12
23


http://adl.anmb.ro
Cursul 17
Principiul de funcţionare a pilotului
automat. Schema bloc a unui pilot
automat adaptiv P.I.D. Funcţionarea
în regimurile automat, urmărire şi
manual
C17. Principiul de funcţionare a pilotului automat.
Schema bloc a unui pilot automat adaptiv P.I.D.
AGENDA

17.1. Instalația automată de guvernare
17.2. Coeficientul de reacție
17.3. Schema bloc a pilotului automat P.I.D.

17.1. Instalația automată de guvernare

▪ Piloţii automaţi sunt echipamente de navigaţie cu ajutorul cărora se
automatizează instalaţia de guvernare a navei.
▪ Pilotul automat împreună cu instalaţia de guvernare,

constituie instalaţia automată de guvernare a navei care
formează un sistem automat.
▪ Instalația automată de guvernare poate funcționa ca sistem

automat cu circuit închis sau deschis, în funcție de regimul de
funcționare a pilotului.
▪ În regimul “AUTOMAT” și “URMĂRIRE” instalaţia automată de

guvernare este un sistem automat cu circuit închis, dispune de
reacţie inversă şi mărimea de ieşire este aplicată la intrarea unui
comparator diferenţial la care se aplică şi mărimea de intrare.

▪ La ieșirea comparatorului diferențial se obține mărimea numită

eroare (e) cu ajutorul căreia se controlează în permanență mărimea
de ieșire.
▪ Mărimea de intrare la instalaţia automată de guvernare este

abaterea navei de la drumul impus (a), iar mărimea de ieşire
este unghiul de cârmă (b).
e = a -b
CD
a e b
PA IG
-b RI
17.1.1. Instalația automată de guvernare cu circuit închis

▪ În regim “AUTOMAT”, mărimea de intrare este introdusă de
girocompas prin intermediul unui repetitor giro (SRG) (fig. 1), care
roteşte traductorul de intrare (TI) cu un unghi (a) proporţional cu
abaterea navei de la drum, obţinându-se la ieşirea acestuia o
tensiune (Ui) de amplitudine proporţională cu abaterea navei de la
drum şi de fază corespunzătoare sensului abaterii.
▪ Tensiunea de intrare se aplică la comparatorul diferenţial (CD), la

intrarea căruia se aplică şi tensiunea de reacţie inversă (Ur) dată de
traductorul de reacţie (TR), proporţională cu unghiul la cârmă şi
de fază corespunzătoare bordului în care s-a pus cârma.
▪ La ieşirea comparatorului diferenţial se obţine tensiunea de eroare

(Ue), care după amplificare, alimentează elementul de execuţie
(EE), ce va roti instalația cârmei (IC) cu unghiul (b) în bordul opus
abaterii navei de la drum.
▪ Unghiul de cârmă (b) se transmite şi la traductorul de reacţie.

▪ Când unghiul de cârmă devine egal sau proporţional cu

abaterea navei de la drum, tensiunea de reacţie devine egală cu
tensiunea de intrare, tensiunea de eroare devine zero şi cârma se
opreşte.

Fig. 1

a Ui Uε UA b
SRG TI CD A EE IC
b
-Ur
TR
(SRG) – repetitor giro (A) – amplificator

(TI) – traductorul de intrare (UA) – tensiunea amplificată
(Ui) – tensiune de intrare (EE) – elementul de execuţie
(CD) – comparatorul diferenţial (IC) – instalaţia cârmei
(Ue) – tensiunea de eroare (TR) – traductorul de reacţie
(Ur) – tensiune de reacție inversă
Fig. 2
a,b,e

a
e
0 t
tr
tr reprezintă timpul de răspuns

17.1.2. Instalația automată de guvernare cu circuit deschis

▪ Regimul „URMĂRIRE" se deosebeşte de regimul automat prin faptul
că mărimea de intrare este introdusă de către timonier, fiind
un caz particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină
reacţia inversă.
a b
PA IG
▪ Instalaţia automată de guvernare este sistem automat cu circuit

deschis când pilotul se află în regimul “MANUAL” (fig. 3).
▪ Sistemul automat cu circuit deschis are ca trăsătură caracteristică

comanda; prin intermediul mărimii de intrare se comandă mărimea
de ieşire.
▪ Sistemul nu permite controlul evoluţiei mărimii de ieşire și astfel, la

orice valoare a mărimii de intrare, aceasta ia valoarea maximă.
Fig. 3

a Ui UA b
SRG TI A EE IC
(SRG) – repetitor giro (A) – amplificator

(T) – timona (UA) – tensiunea amplificată
(TI) – traductorul de intrare (EE) – elementul de execuţie
(Ui) – tensiune de intrare (IC) – instalaţia cârmei
▪ Fiind un caz particular al sistemului cu circuit închis la care se elimină

reacţia inversă, în acest caz, la rotirea timonei se aplică traductorului
de intrare mărimea a, unghiul de bandare al cârmei b va creşte
continuu, până la valoarea limită blim (fig. 4).
▪ Pentru a pune cârma cu un unghi dorit (bd) mai mic decât valoarea
limită (blim) este necesar să se anuleze mărimea de intrare (fig. 5).

a,b Fig. 4
blim

b
0 t
tr
a

a,b Fig. 5

+blim
0 t
b
bd
-blim
17.2. Coeficientul de reacție

▪ Tensiunea de eroare este diferenţa dintre tensiunile de intrare şi
ieşire.
Ue = Ui – Ur,
unde Ui = Ki ∙a și Ur = Kr ∙b, în care: Ki – factorul de transfer al
traductorului de intrare; Kr – factorul de transfer al traductorului de
reacţie.
▪ În regim staţionar tensiunea de eroare este zero şi rezultă:
Ui = Ur sau Ki∙a = Kr∙b

▪ Se poate determina astfel coeficientul de reacție KR ca fiind
raportul între mărimile de intrare și ieșire.
Ki Kr a a
b= a KR = b= sau KR =
Kr Ki KR b
▪ Coeficientul de reacţie se reglează prin modificarea factorului de

transfer al traductorului de intrare, reglajul se face funcţie de starea
mării, condiţiile hidro-meteorologice şi starea de încărcare a navei.

17.3. Schema bloc a pilotului automat P.I.D.

▪ La piloții automați de tip P.I.D. (Proporțional, Derivativ, Integrativ)
ca parametri ai legilor de comandă a instalaţiei automate de
guvernare se folosesc unghiul de abatere de la drum a, derivata
unghiului de abatere da dt şi integrala unghiului de abatere adt .

▪ La primii piloţi automaţi s-a utilizat comanda după o lege
proporţională a unghiului de cârmă cu abaterea navei b = f (a )
dar nu a fost suficientă, deoarece nu era satisfăcută cerinţa
privitoare la stabilitatea sistemului la o anumită suprareglare (fig. 6).
▪ În prezent, în legea de comandă se introduce un parametru

proporţional cu viteza abaterii de la drum, da dt , ceea ce
măreşte stabilitatea sistemului în ansamblu şi a preciziei de
menţinere a drumului navei (fig. 7).
▪ Al treilea parametru introdus în legea de comandă ține cont de
efectul cumulativ al erorilor, adt, și permite să se păstreze drumul

navei în condiţii în care există perturbaţii constante (efectul
elicei, deriva de vânt etc.).
Fig. 6

Efectul aplicării numai a controlului proporțional

Fig. 7

Efectul aplicării numai a controlului derivativ

Fig. 8

Efectul aplicării controlului proporțional și derivativ

▪ În formă generală, legea de comandă este dată de expresia:

 da 
b = f a , ,  adt 
 dt 
▪ Piloții automaţi care funcţionează pe baza acestei expresii se numesc
piloţi P.I.D. (Proporţionali, Derivativi, Integrativi) (fig. 9).
▪ La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului

diferenţial (CD) se aplică tensiuni proporţionale cu valorile celor trei
parametri. da
U 1 = K1a U2 = K2
da dt
U 1 = K1a U2 = K2 U 3 = K 3  adt
da dt
U2 = K2 U 3 = K 3  adt
dt
Fig. 9

SRG EE
(SRG) - repetitorul giro (A) - amplificatorul

(TP) - traductorul proporţional (EE) – elementul de execuţie
(ED) - elementul de derivare (TR) - traductorul de reacţie
(EA) - elementul de adaptare (IC) - instalaţia cârmei
(EI) - elementul de integrare (G) - girocompasul
(S) - elementul de sumare (N) – nava
(CD) - comparatorul diferenţial (F) – forțe exterioare
▪ În acelaşi timp, la comparatorul diferenţial (CD) se aplică tensiunea

de reacţie inversă, proporţională cu unghiul de bandare al cârmei
Ur=Kr∙ b, tensiune care se găseşte mereu în antifază cu tensiunea
principalului semnal de comandă.
▪ La navele moderne se folosesc piloţi automaţi autoadaptivi care

au dus la îmbunătăţirea indicatorilor de calitate a funcţionării
sistemului, în care, caracterul schimbării parametrilor de funcţionare
şi a programului de funcţionare sau caracterul structurii sistemului
compensează lipsa informaţiilor.
▪ În timpul funcţionării acestor tipuri de piloţi se efectuează o

analiză permanentă a semnalelor şi caracteristicilor navei şi
după aceasta se face o readaptare a pilotului automat la
condiţiile concrete din momentul respectiv.


http://adl.anmb.ro
Cursul 18
Tipuri constructive de piloți automați
C18. Tipuri constructive de piloți automați
AGENDA

18.1. Pilotul automat. Elemente componente
18.2. Tipuri de piloți automați
18.3. Reguli de utilizare a pilotului automat

18.1. Pilotul automat. Elemente componente

▪ Pilotul automat este realizat, de regulă, pe module cu posibilitatea
interconectării între ele obţinându-se mai multe variante.
▪ Pilotul automat P.I.D.(Proporţional, Integrativ, Derivativ) poate fi

cuplat cu orice tip de girocompas cu transmisie sincronă în c.a.
sau cu transmisie sincronă în c.c., precum și cu un compas
magnetic prevăzut cu sistem de urmărire şi transmisie sincronă.
▪ Pilotul trebuie să conţină un număr de module obligatorii pentru a

obţine varianta standard şi unele module opţionale care
îmbunătăţesc performanţele instalaţiei.
▪ Variantele standard sunt în funcţie de cuplarea cu girocompasul sau

cu compasul magnetic.

▪ Varianta standard pentru cuplarea cu girocompasul cuprinde

următoarele module (blocuri) obligatorii:
▪ blocul indicator;
▪ blocul de control;
▪ blocul de calcul;
▪ blocul declanşatorului;
▪ blocul de alimentare;
▪ blocul de alarmă;
▪ blocul de reacţie inversă.
▪ La acestea se poate adăuga opţional:

▪ modulul amplificator pentru controlul continuu al cârmei;
▪ modulul pentru limitarea unghiului de cârmă.
▪ Schema din fig. 1 conţine blocurile esenţiale pentru o variantă

standard de pilot automat pentru funcționarea în regimul “automat”.

Sursă alim. Transfo. alim. Intrare Fig. 1
rețea I II aux. Cârmă Contra Ambardee
cârmă
Sursă Dublu
Limitator comp.

alim.
Filtru Bandă Derivator Hunt
fixă
UU
a a Redresor
Factor
cârmă
Sumator
Electro-
valvule
Circuit
Poartă
Inversor Comp.
Td/Bd
UU
b b Integrator
Filtru
Bloc
Calcul Comp.
limit.
cârmă Bloc
Inversor Declanșator
Bloc
Mod. Limit
Bloc Buzer
Modul Intr. Comparator Alarmă
Alarm. cârmă
Alimentare (intr.) eroare
drum
Comp.
eroare Alarmă
Releu
drum defec. Alarmă

De la comut.
alim.
Manual/Automat Man./Aut.
detector
Reset
Tens. ext alarmă
Tens. ext.
18.1.1. Blocul indicator

▪ Are rolul de a indica drumul navei cu ajutorul rozelor precisă şi
aproximativă acţionate de selsinul receptor giro şi drumul selectat
cu ajutorul indicatorului selector de drum, care poate fi rotit cu
ajutorul butonului de selectare a drumului.
▪ Selsinul receptor giro este cuplat mecanic cu traductorul abaterii

navei de la drum care generază o tensiune alternativă cu
amplitudinea proporțională cu abaterea navei de la drum şi de
fază corespunzătoare sensului abaterii navei de la drum (erorii de
drum).

18.1.2. Blocul de control

▪ Blocul de control conţine elementele de reglaj ale pilotului
automat. Pe panoul frontal sunt dispuse următoarele elemente:
▪ becuri iluminare;
▪ potenţiometru “cârmă”;
▪ potenţiometru “contra cârmă”;
▪ potenţiometru “ambardee”;
▪ potenţiometru “limită cârmă”;
▪ potenţiometru “alarmă eroare drum”;
▪ potenţiometru “reglare iluminare”;
▪ buton “resetare alarmă”.
▪ În interiorul aparatului este montat transformatorul de alimentare și

cel care asigură tensiunile pentru demodulator.

18.1.3. Blocul de calcul

▪ Blocul de calcul primeşte semnalele “eroare de drum” –
demodulat şi “reacţie inversă” – filtrat şi generează “semnalul
de control” – însumat pentru a-l transmite la blocul declanşatorului
(comparatorului).
18.1.4. Blocul declanșatorului (comparatorului)

▪ Blocul declanşatorului compară semnalul de control însumat dat
de blocul de calcul cu semnalul de reacţie şi generează semnalele
de polaritate corespunzătoare pentru comanda releelor de sens şi a
ansamblelor de comutare cu tiristoare ce acţionează asupra
instalaţiei de guvernare.
▪ De asemenea, compară semnalul de reacţie redresat-negativ cu

semnalul dat de potenţiometrul “limitarea cârmei” şi generează
semnal pentru limitarea unghiului de cârmă.

18.1.5. Blocul de alimentare (intrare)

▪ Are rolul de a furniza pilotului automat toate tensiunile continui
necesare, să demoduleze şi să niveleze semnalul eroare de drum
şi semnalul de reacţie inversă pentru a fi prelucrate de blocul de
calcul P.I.D. al pilotului și de blocul de alarmă.
18.1.6. Blocul de alarmă

▪ Are rolul de a genera semnale de alarmă acustice şi luminoase
când eroarea de drum depăşeşte valoarea aleasă din butonul exterior
“reglare alarmă”, sau când apar defecţiuni care modifică valorile
tensiunilor de alimentare.
▪ Blocul de alarmă mai produce două semnale auxiliare care au rolul

de a anula componenta integrativă când comutatorul regimului de
funcționare este în poziţia “HAND”, sau când este în poziţia
“AUTOMAT” și eroarea de drum depăşeşte 10° sau 20°.

12/17/2019
Fig. 2
10

18.2. Tipuri de piloți automați

▪ SIMRAD AP50
▪ SIMRAD AP70/80
▪ Tokyo Reiki PR-9000
▪ Anschutz NautoPilot 5000
▪ Navitron NT921G
▪ Sperry Marine NAVIPILOT 4000
▪ ComNav Admiral P3

Fig. 3. Pilotul automat SIMRAD AP50

Fig. 4. Pilotul automat SIMRAD AP50. Panoul central

Fig. 5. Pilotul automat SIMRAD AP50. Configurația de bază
Unitate de
control

Senzor
Unitate de Pompă
de drum
joncțiune reversibilă
cârmă
Traductor reacție
inversă cârmă

Fig. 6. Pilotul automat SIMRAD AP70

Fig. 7. Pilotul automat SIMRAD AP70. Moduri de operare

Modul Standby – folosit atunci Modul Non Follow Up – folosit
când se guvernează manual cu atunci când unghiul de cârmă se
timona reglează cu butonul roșu/verde
Modul Follow Up
– folosit atunci
când unghiul de
cârmă se
stabilește cu
butonul rotativ

Modul Auto – menține nava pe
drumul stabilit
Modul NoDrift – menține nava pe drumul deasupra

fundul stabilit, compensând deriva de vânt/ curent

Modul Nav – navigația după o
rută cu poziții specifice ale
waypont-urilor
Modul Track – navigația după o rută planificată și comandată de ECDIS

Fig. 10. Pilotul automat SIMRAD AP70. Controlul la
distanță

Unitate
Unitate
Follow-up
Non-Follow-up
Unitate
Non-Follow-up
Fig. 11. Pilotul automat SIMRAD AP70. Computere și
unități de interfață

Computer pentru controlul analog Unitate de interfață pentru controlul
sau proporțional al cârmei sau analog sau proporțional al cârmei
thrusterelor sau thrusterelor

Fig. 12. Pilotul automat SIMRAD AP70. Traductor de
reacție inversă cârmă și pompă cârmă

Traductor reacție inversă cârmă – se Pompa hidraulică a cârmei
conectează direct la computerul pilotului
automat

Fig. 13. Instrumente

Indicator unghi Repetitor digital Indicator rată
de cârmă și analog de de girație
drum

Fig. 14. Configurația de bază la navele comerciale

Fig. 15. Pilotul automat Tokyo Keiki PR-9000

Fig. 16. Pilotul automat Anschutz NP5000

Fig. 17. Pilotul automat Anschutz NP5000. Moduri de
afișare

Fig. 18. Pilotul automat Navitron NT921G

Fig. 19. Pilotul automat Sperry Marine NAVIPILOT 4000

12/17/2019
29
Fig. 20

18.3. Reguli de utilizare a pilotului automat

▪ Un pilot automat este un ajutor de navigație foarte util, dar NU
înlocuiește în niciun caz un navigator uman.
▪ Regimul automat al pilotului automat NU se folosește:

▪ în zonele cu trafic intens sau în apele înguste;
▪ pe vizibilitate redusă sau în condiții extreme de mare;
▪ atunci când în zonele în care utilizarea pilotului automate este
interzisă de lege.
▪ Atunci când se utilizează un pilot automat:

▪ nu se lasă timona (cârma) nesupravegheată;
▪ nu se așează niciun material sau echipament magnetic în
apropierea compasului magnetic utilizat în sistemul pilotului
automat;
▪ se verifică drumul și poziția navei la intervale regulate de timp;
▪ se trece întotdeauna în modul Standby și se reduce viteza cu
suficient timp înainte pentru a evita situațiile periculoase.


http://adl.anmb.ro
Cursul 19
Ultrasunete, proprietăţi, mărimi
caracteristice. Propagarea
ultrasunetelor în apa de mare.
Principiul măsurării adâncimilor cu
ultrasunete
C19. Propagarea ultrasunetelor în apa de mare.
Principiul măsurării adâncimilor cu ultrasunete
AGENDA

19.1. Propagarea ultrasunetelor în apa de mare
19.2. Principiul măsurării adâncimilor cu sonda

ultrason

19.1. Propagarea ultrasunetelor în apa de mare

▪ Sunetul reprezintă propagarea unor oscilaţii mecanice într-un
mediu elastic.
▪ În funcție de frecvența de emisie, sunetele se clasifică astfel:

▪ infrasunete – f < 16Hz;
▪ sunete – 16Hz < f < 16kHz;
▪ ultrasunete – f > 16kHz.
▪ După relaţia ce există între direcţia de propagare şi direcţia de

oscilaţie, undele se împart în două categorii:
▪ dacă cele două direcţii coincid , undele se numesc
longitudinale;
▪ dacă cele două direcţii sunt perpendiculare între ele, undele se
numesc transversale.

19.1.1. Mărimi acustice

▪ În lichide se pot propaga numai undele longitudinale, deoarece aici
nu pot să apară deformări de forfecare, ci numai deformări de
compresie – destindere adică variaţii de volum;
▪ Variaţiile de volum sunt însoţite de variaţii de presiune şi deci se

poate scrie modulul de elasticitate:
p
E = −V
V
▪ Viteza de propagare a ultrasunetelor esta dată de expresia:
E 1
c= sau c=
 
unde E – modulul de elasticitate,  – densitatea apei de mare, iar  –
coeficientul de compresibilitate.
▪ Se stie că, în studiul fenomenelor însoțite de variația volumului sau a

presiunii lichidului, se deosebesc două categorii de procese -
izotermic și adiabatic - și în raport cu aceasta se deosebesc doi
coeficienți de compresiune – izotermic i și adiabatic a.
▪ Oscilațiile acustice în apa de mare sunt procese adiabatice, deci

viteza este dată de relația:
▪ Măsurarea coeficientului adiabatic de compresiune a apei de mare se

face cu greutate, de aceea se măsoară coeficientul izotermic de
compresiune a apei și se calculează coeficientul adiabatic:

▪ Pentru apa de mare  este apropiat de unitate, deci:

▪ Se constată că viteza c de propagare a undei acustice în apa de
mare este o funcție nu numai de coeficientul de compresiune ci
și de densitatea apei, deci de proprietățile fizice ale mediului.
▪ Coeficientul de compresiune i și densitatea  sunt funcții de

temperatură (t), salinitate () și de presiune statică (p0) în raport cu
adâncimea, deci și viteza de propagare depinde de
temperatură, salinitate și presiune:
▪ Valoarea coeficientului de compresiune i se micsorează cu creșterea

temperaturii, salinității și presiunii, deci viteza undelor acustice în
apă crește.
▪ Influența maximă asupra variației vitezei sunetului în apa de mare

o exercită temperatura. Odată cu creșterea temperaturii crește
și modulul elasticității de volum, se reduce densitatea, fapt care
duce la creșterea vitezei sunetului.
▪ Trebuie remarcat faptul că temperatura și salinitatea nu sunt mărimi

constante, ele variază în limite relativ mari, funcție de regiunea
mării, anotimpul anului și de ora zilei.
▪ Viteza de propagare a undelor acustice în funcție de temperatură,

salinitate și presiunea statică se determină cu ajutorul formulei
empirice:
unde: t – temperatura [°C],  - salinitatea [‰], h – adâncimea [m],

c – viteza de propagare [m/s].

▪ Viteza de propagare a undei acustice crește odată cu creșterea

temperaturii, salinității și presiunii statice, astfel:
▪ temperatura 1°C = 4,0 m/s;
▪ salinitate 1‰ = 1,14 m/s;
▪ adâncime (presiune) 1000 m = 17,5 m/s.
▪ Acești parametri pot varia în apele oceanului planetar, astfel:

▪ temperatura: 20°C - 2°C;
▪ salinitate: 31 – 39 ‰;
▪ presiunea: 0 – 500 atm.
▪ În condiții normale, la temperatura de 15°C, la presiune atmosferică

și salinitate de 34‰, viteza de propagare aundei acustice în
apa de mare este de 1505 m/s.

12/17/2019
Fig. 1.

c
▪ Lungimea de undă: =

f
▪ Viteza de oscilație
▪ Perturbaţia provocată de unda sonoră produce comprimări şi
destinderi succesive ale mediului înconjurător, rezultând unda sonoră
care se propagă din aproape în aproape. Regiunea din mediul elastic
în care se produce şi se propagă oscilaţia sonoră se numeşte câmp
sonor (acustic).
▪ Particulele aflate în câmpul sonor efectuează mişcări oscilatorii de o

anumită elongaţie. Viteza de oscilație, v, a punctului material
(diferită de viteza de propagare a undei) se obține prin derivarea
elongației în raport cu timpul.
▪ Presiunea sonoră
▪ Fiecare punct al câmpului sonor este caracterizat de aşa numita,
presiune sonoră, egală cu diferenţa dintre presiunile din punctul
respectiv, atunci când există unde sonore şi când nu există.
▪ Această presiune suplimentară apare ca urmare a destinderilor şi

comprimărilor periodice ce se produc la propagarea undei sonore.
▪ Presiunea sonoră într-un punct al mediului de propagare este

egală cu produsul dintre densitatea mediului ρ, viteza de propagare a
undei c şi viteza de oscilaţie v a particulei în punctul considerat.
pa = c    v
▪ Energia acustică
▪ Energia totală transportată la propagarea oscilaţiilor:
1 2
W = vm
2

▪ Intensitatea acustică

▪ Cantitatea de energie transportată în unitatea de timp, printr-o
unitate de suprafaţă, perpendiculară pe direcţia de propagare se
numeşte intensitatea acustică (sunetului). Relaţia de mia jos
permite determinarea intensităţii acustice, măsurând presiunea
acustică. 2
pm
I=
2  c

19.1.2. Fenomene ondulatorii

▪ Reflexia undelor
▪ Reflexia undelor este fenomenul de întoarcere a undei incidente în
mediul în care se propagă, la atingerea suprafeţei de separaţie a
altui mediu.
▪ Refracţia undelor
▪ Refracţia undelor este fenomenul definit ca o schimbare a direcţiei de
propagare a undei la trecerea dintr-un mediu în altul.
▪ Interferenţa undelor
▪ Interferenţa undelor acustice este fenomenul de suprapunere a două
sau mai multe unde într-un punct al mediului elastic.
▪ Difracţia undelor
▪ La propagarea undelor acustice în medii neomogene are loc şi
fenomenul de ocolire, de către razele acustice, a obstacolelor de
dimensiuni comparabile cu lungimea de undă.

▪ Mediul marin exercită o influenţă dublă asupra propagării undelor

acustice. Pe de o parte, odată cu creşterea distanţei faţă de
sursă intensitatea undelor acustice descreşte. Pe de altă parte
are loc o deformare a traiectoriei undelor acustice,
condiţionată de variaţia de viteză a propagării sunetului în
adâncime.
▪ Datorită neomogenităţii mediului marin, vitezele de propagare ale

undei acustice şi rezistenţele acustice sunt distribuite în mediul
marin în mod neuniform.
▪ De aceea procesul de propagare a undelor acustice în apa de mare

este însoţit de fenomene de reflexie şi de refracţie, care produc
atenuarea intensităţii undei.
▪ O influenţă deosebit de mare o exercită distribuţia neuniformă a

temperaturilor în adâncime, care determină neuniformitatea vitezelor
de propagare. Undele acustice trecând prin straturi cu diverse
viteze de propagare, sunt refractate şi ca urmare a acestui fapt se
curbează.
▪ Fenomenul curbării razelor poate fi explicat în felul următor: mediul

marin se poate imagina împărţit într-un număr de straturi orizontale
cu diverse viteze de propagare a undei. Unda, atingând suprafaţa de
separaţie a fiecărei perechi de straturi este refractată şi
reflectată.
▪ Refractându-se spre straturile cu mai mică viteză de propagare, unda

ia forma unei parabole. Astfel se explică propagarea undelor acustice
după legi deosebite, în anotimpul călduros şi cel rece al anului.
▪ Vara straturile inferioare de apă sunt mai reci decât cele superioare
şi de aceea, viteza de propagare a undei în straturile inferioare
este mai mică decât în cele superioare.
▪ Undele refractându-se spre straturile cu mai mică viteză, se abat

spre fundul mării (fig. 2). Aici o parte din energia undelor este
absorbită, iar o parte reflectată. Unda reflectată se propagă spre
straturile de la suprafață, iar dacă gradientul de temperatură este
mic, ajunge până la suprafața apei și după ce s-a reflectat total, se
propagă din nou (fig.2.a).
Fig. 2. Fenomenul curbării undelor - vara

E R E R
a b

▪ Dacă însă gradientul de temperatură este mare, refracția totală se va

produce înainte ca unda să ajungă până la suprafața apei (fig.2.b).
Deoarece pierderile de energie datorate vâscozității sunt foarte mici,
fenomenul poate să se repete până la amortizarea completă a undei.
▪ Vara există pericolul ca unda reflectată să nu mai ajungă la

suprafaţă pentru a o recepţiona.
▪ Iarna, natura fenomenului se modifică, straturile inferioare de apă

sunt mai calde decât cele superioare şi ca urmare, undele,
reflectându-se, se abat spre suprafaţa apei. Totodată, în funcție de
mărimea gradientului de temperatură se produce fie o reflexie
interioară totală înainte de a ajunge la fundul mării (fig.3.a), fie o
reflexie de către fund, ceea ce face ca fenomenul să se repete
(fig.3.b).
▪ Iarna există pericolul ca unda reflectată să nu ajungă la

fundul mării.

Fig. 3. Fenomenul curbării undelor - iarna

E R E R
a b

▪ Caracterul reflectării undei acustice de fundul mării depinde

de relieful și de caracterul solului.
▪ Un fund plat de nisip are un coeficient de reflexie mare și adeseori

prezintă neregularități.
▪ Un fund stâncos are un coeficient de reflexie de asemenea mare, dar

o suprafață neuniformă, de aceea o mare parte a energiei acustice
care cade pe fundul stâncos se dispersează în toate direcțiile.
▪ Un fund mâlos absoarbe puternic energia acustică, cu toate că în

unele cazuri undele acustice pot să pătrundă în stratul de mâl și să
se reflecte de stratul solid aflat mai jos.

19.2. Principiul măsurării adâncimilor cu sonda
ultrason

▪ Măsurarea adâncimilor cu sonda ultrason se bazează pe
determinarea intervalului de timp necesar undelor acustice
pentru a parcurge spaţiul dintre emiţător, fundul mării şi
receptor.
▪ Se consideră emițătorul si receptorul de unde ultrason (fig.4) dispuse

pe carena navei la distanța L unul de altul.
▪ Se notează:
▪ H1 - adâncimea apei de la linia de plutire;
▪ H - adâncimea apei sub vibratori;
▪ T – adâncimea vibratorilor sub linia de plutire (pescajul navei).
▪ Deci adâncimea apei va fi:

H1 = H + T
▪ Valoarea lui T este cunoscută.
12/17/2019
21
Fig. 4

▪ Rezultă că:
2

𝐿 𝑐⋅𝑡
𝐻= 𝐻𝑖2 − ; 𝐻𝑖 =
2 2
unde Hi – este jumătate din distanța parcursă de oscilații cu viteza c

în timpul t, t – timpul scurs între momentul emisiei și momentul
recepției, L – distanța dintre vibratori, c – viteza ultrasunetelor în apa
de mare.
▪ Astfel,
𝑐 2 ⋅ 𝑡 2 𝐿2
𝐻= −
4 4
sau

▪ Dar distanța dintre vibratori fiind mică în raport cu adâncimea

măsurată (L << H), rezultă:
c t
H=
2
▪ Mai mult, la sondele moderne se folosește un singur vibrator atât ca
emițător cât și ca receptor, deci L = 0.


http://adl.anmb.ro
Cursul 20
Producerea şi recepţia ultrasunetelor.
Fenomenele de piezoelectricitate şi
magnetostricţiune
C20. Producerea şi recepţia ultrasunetelor.
Fenomenele de piezoelectricitate şi magnetostricţiune
AGENDA

20.1. Fenomenul de piezoelectricitate
20.2. Fenomenul de magnetostricțiune

20.1. Fenomenul de piezoelectricitate

▪ La baza producerii și recepției ultrasunetelor stau fenomenele
de piezoelectricitate și magnetostricțiune.
▪ Efectul piezoelectric reprezintă proprietatea caracteristică unor

cristale (cuarţ, turmalin, sare Seignette) de a-şi modifica starea
lor electrică sub influenţa unor acţiuni mecanice exterioare –
fenomenul direct, sau de a-şi modifica dimensiunile sub
influenţa unui câmp electric (când sunt polarizate electric) –
fenomenul invers.
▪ Dintre cristalele ce posedă proprietăţi piezoelectrice se analizează

cristalul de cuarţ care este cel mai cunoscut (fig.1), care în stare
naturală este o prismă hexagonală, terminată la capete cu două
piramide.

▪ Cristalul are o axă de simetrie Oz care este o axă de rotație și se mai

numeste și axă optică. În afară de aceasta, cristalul mai are trei axe
de simetrie duble Ox1, Ox2 și Ox3 care formează între ele un unghi de
120° și sunt perpendiculare pe axa zz1, numite și axe electrice.
▪ Efectul piezoelectric se manifestă deosebit de pronunțat de-a lungul

acestor axe.

z
x3
axă de rotație (optică)

O
x1 x2
1200
axă de simetrie (electrică)
z1 Fig. 1. Cristal de cuarț

▪ Se examinează o placă paralelipipedică tăiată dintr-un cristal de

cuarţ, astfel încât înălţimea ei h să fie paralelă cu una din axele
electrice (Ox), lăţimea l să fie paralelă cu axa optică (Oz) şi lungimea
L să fie perpendiculară pe aceste două axe, respectiv paralelă cu axa
(Oy).
z
x
O
x L
y l l y
L h
h
z

20.1.1. Fenomenul de piezoelectricitate direct

▪ Aplicând asupra plăcii de cristal forţele F1 şi F2 de sens contrar, care
acţionează în direcţie paralelă cu axa electrică Ox1, se constată că pe
feţele perpendiculare pe axa electrică apar sarcini electrice egale şi
de semn contrar.
▪ Mărimea sarcinilor electrice este proporţională cu suma

forţelor care acţionează şi nu depinde de dimensiunile plăcii. S-a
constatat că sarcinile pozitive apar pe faţa plăcii asupra căruia se
acţionează cu forţa în sensul axei electrice.
▪ De asemenea, s-a observat că placa se polarizează şi în cazul

acţiunii forţelor pe feţele paralele cu axa electrică, dar
polaritatea este inversă decât în primul caz. S-a mai constatat că
placa nu se polarizează când forţele acţionează pe feţele
perpendiculare pe axa optică.

Fig. 2. Fenomenul de piezoelectricitate direct
x x
F1 F1

------ +++++
------ y +++++ y
------ +++++
+++++ ------
z z F2
F2
x x
------ +++++
F2 ------ y F2 +++++ y
------ +++++
F1 F1
+++++ ------
z z
▪ Dacă placa de cristal se pune în contact cu mediul elastic (apa de

mare) și dacă asupra plăcii vor acționa oscilațiile acustice, deci va
acționa presiunea acustică, placa va începe să oscileze și pe fețele
sale vor apare sarcini electrice alternative, ce vor constitui
semnalul de recepție al ecoului acustic.
▪ Fenomenul direct de piezoelectricitate se foloseste la recepția

ultrasunetelor.

20.1.2. Fenomenul de piezoelectricitate invers

▪ Se consideră o placă de cristal de cuarţ care se introduce într-un
câmp electric obţinut cu ajutorul a doi electrozi la care se aplică o
tensiune continuă. Se constată experimental că placa îşi modifică
dimensiunile.
▪ Fenomenul de deformaţie al plăcii de cristal de cuarţ sub

acţiunea unei diferenţe de potenţial, constituie efectul de
piezoelectricitate invers.
▪ Dacă se aplică pe feţele plăcii, prin intermediul celor doi electrozi o

tensiune alternativă de frecvenţă f, placa se va deforma în direcţia
axelor Ox şi Oy (fig. 3), deci va executa oscilaţii mecanice.
▪ Frecvenţa acestor oscilaţii va fi egală cu frecvenţa tensiunii aplicate,

deoarece orice schimbare de semn produce o schimbare a sensului
deformaţiei.

Fig. 3. Fenomenul de piezoelectricitate invers

U≈ /U=
z
▪ Deoarece placa de cuarţ posedă masă şi elasticitate repartizate pe

întreg volumul, ea reprezintă un sistem oscilant care posedă o serie
de frecvenţe proprii de oscilaţie fk (k = 1, 2, 3, …).
▪ Din acest motiv, mărimea amplitudinii oscilaţiilor plăcii este în funcţie

nu numai de mărimea tensiunii aplicate ci şi de raportul dintre
frecvenţele fk proprii de oscilaţie ale plăcii şi frecvenţa f a tensiunii
aplicate.
▪ În cazul rezonanţei, adică la egalitatea uneia dintre frecvenţele fk cu

frecvenţa f, valoarea amplitudinii va fi maximă şi va depăşi mult
valoarea deformaţiei plăcii produsă de tensiunea continuă.
▪ Aplicând electrozilor plăcii o tensiune alternativă suficient de mare,

aceasta va executa oscilaţii cu o amplitudine mare, iar în cazul în
care lama de cristal este pusă în contact cu mediul elastic (apa de
mare) oscilaţiile plăcii vor provoca în acest mediu oscilaţii acustice.

▪ Fenomenul invers de piezoelectricitate se foloseşte la emisia

ultrasunetelor.
▪ Fenomenul piezoelectric fiind reversibil traductorii de emisie şi

recepţie sunt identici, acelaşi traductor putând fi folosit atât ca
emiţător cât şi receptor.

20.2. Fenomenul de magnetostricțiune

▪ Fenomenul de magnetostricțiune reprezintă proprietatea unor
materiale feromagnetice și ferimagnetice (nichel, cobalt, fier,
ferite) de a se deforma sub acțiunea unui câmp magnetic, deci
când li se modifică starea de magnetizație – fenomenul direct;
sau reprezintă proprietatea unor materiale feromagnetice și
ferimagnetice de a se magnetiza, deci de a-și modifica starea
de magnetizație când se acționează asupra lor cu forțe
mecanice – fenomenul invers.
▪ În funcție de direcția în care se produce deformarea față de liniile

câmpului magnetic, magnetostricțiunea poate fi:
▪ liniară, când are loc variația lungimii sau lățimii corpului;
▪ tridimensională, când are loc variația volumului corpului.

▪ Magnetostricțiunea liniară poate fi:

▪ longitudinală, când dimensiunea geometrică a corpului, variază
în direcția liniilor câmpului magnetic;
▪ transversală, când deformarea corpului magnetic, se realizează
perpendicular pe direcția liniilor câmpului magnetic.
20.2.1. Fenomenul de magnetostricțiune direct

▪ Pentru a studia fenomenul direct de magnetostricţiune se consideră o
bară din material feromagnetic, care se introduce într-un câmp
magnetic constant, obţinut cu ajutorul unei înfăşurări alimentată cu o
tensiune continuă, astfel încât liniile de câmp să fie paralele cu bara
(fig. 4). Se constată că bara îşi modifică dimensiunile.
▪ Dacă lungimea barei se măreşte, efectul se consideră pozitiv, iar

dacă se micşorează, este negativ.

Fig. 4. Alungirea barei în câmp magnetic constant
U=

+ -
S N

▪ Alungirea relativă a barei depinde de inducţia magnetică după

relaţia:
Dl
= KB 2
lo
în care: Dl – alungirea barei, l0 – lungimea inițială a barei, K –
constantă a cărei valoare depinde de natura și de starea fizică a
materialului, B – inducția magnetică.
▪ S-a constat experimental că la introducerea tijei feromagnetice, care

nu dispune de magnetizaţie permanentă, în câmpul magnetic
variabil, la fiecare creştere a inducţiei de la valoarea zero până
la maxim în valoare absolută, lungimea barei se va modifica,
în sensul dat de natura materialului, iar la modificarea inducţiei de la
valoarea maximă la zero, lungimea barei se va modifica în sens
invers.

▪ Ca urmare bara va începe să execute oscilaţii mecanice. Sensul

deformaţiei barei nu se schimbă la schimbarea sensului câmpului.
Acest lucru face ca frecvenţa de oscilaţie a barei să fie de două
ori mai mare decât frecvenţa de variaţie a câmpului (fig. 5).
▪ Mărimea absolută a deformației este determinată de natura

materialului, de mărimea și intensitatea câmpului magnetic, nu
depinde de orientarea liniilor de câmp magnetic, ci este determinată
de proprietățile materialului și doar în câteva cazuri de către
mărimea intensității câmpului magnetic.
▪ Sub influența câmpului se modifică nu numai lungimea barei ci

și grosimea ei, deci și volumul, dar cea mai mare este deformația
în sensul liniilor de câmp.

Fig. 5. Sensul deformației funcție de sensul și mărimea
inducției magnetice

U≈
S N

▪ În situaţia în care bara dispune de magnetizaţie permanentă,

bara este deja deformată (fig. 6 – dreapta 1).
▪ La introducerea într-un câmp magnetic temporar, dacă semnul

câmpului temporar se suprapune cu semnul magnetizaţiei
permanente, modificarea dimensiunii se va face în sensul iniţial, iar
la inversarea semnului câmpului temporar, sensul deformaţiei totale
se schimbă deoarece în acest caz câmpul temporar micşorează
magnetizaţia permanentă (fig. 6 – curba 2).
▪ Astfel, o bară magnetizată introdusă într-un câmp magnetic

alternativ, execută oscilații cu o frecvență egală cu frecvența
câmpului magnetic.
▪ Valoarea maximă a lungimii relative pentru un tip de material

magnetostrictiv, se numeste magnetostricțiune la saturație, care
depinde de material. Pentru ferite magnetostricțiunea de saturație
este 25×10-6cm, iar pentru nichel pur valoarea este 35×10-6cm.

Fig. 6. Deformația unei bare cu magnetizație permanentă

B
S N
L
- +
U≈
C

20.2.2. Fenomenul de magnetostricțiune invers

▪ Experimental s-a constatat că dacă o bară din material
feromagnetic este deformată sub acţiunea unor forţe externe,
starea ei magnetică se modifică, fapt pus în evidenţă cu un
instrument de măsură (microampermetru), pe timpul cât starea
magnetică se modifică, acul deviază punând în evidenţă fenomenul.
F1 F2
mA
▪ Dacă materialul magnetic dispune de magnetizație permanentă,

intensitatea câmpului magnetic se va modifica cu mărimea (DH) dată
de relația:
Dl
DH = a
lo
unde: a – constantă magnetostrictivă în prezența câmpului magnetic
continuu de magnetizare, care depinde atât de material cât și de
valoarea inducției câmpului magnetic permanent.
▪ Semnul variației lui DH depinde de sensul deformației.
▪ Dacă bara nemagnetizată introdusă într-un câmp magnetic constant

se scurtează, la aceeași bară magnetizată sub acțiunea unor forțe de
compresie, intensitatea câmpului magnetic va crește.

▪ Ca urmare, dacă asupra unei bare magnetizată cade o undă

acustică, bara sub presiunea acustică alternativă, începe să
oscileze cu o frecvenţă egală cu frecvenţa oscilaţiilor acustice,
deci lungimea ei variază periodic.
▪ Drept urmare intensitatea câmpului magnetic al barei începe să

oscileze cu o frecvenţă egală cu frecvenţa undei acustice.
▪ Dacă se introduce în câmpul magnetic al barei un conductor, conform

legii inducției electromagnetice, la capetele lui apare o diferenţă de
potenţial (e) care poate fi utilizată ca semnal pentru recepţia
undei acustice.
▪ Reversibilitatea fenomenului de magnetostricțiune face ca

traductoarele de emisie și de recepție să fie identice din punct de
vedere constructiv și chiar să se folosească același traductor atât
pentru emisie cât și pentru recepție.

Fig. 7. Fenomenul invers de magnetostricțiune

▪ Efectul direct de magnetostricțiune stă la baza producerii

ultrasunetelor, iar cel invers la recepția ultrasunetelor.
▪ Emițătoarele și receptoarele de ultrasunete se numesc în mod curent

vibratoare.


http://adl.anmb.ro
Cursul 21
Schema bloc a sondei ultrason.
Elemente caracteristice sondelor
ultrason. Indicatoare şi
înregistratoare de adâncime
C21. Schema bloc a sondei ultrason.
Elemente caracteristice sondelor ultrason
AGENDA

21.1. Schema bloc a sondei ultrason
21.2. Elemente caracteristice sondelor

ultrason
21.3. Tipuri de sonde ultrason

21.1. Schema bloc a sondei ultrason

▪ Pentru a măsura adâncimea apei este necesar să se emită oscilații
ultrasonice, acestea să fie recepționate și să se măsoare intervalul de
timp scurs din momentul emisiei până în momentul recepției.
▪ Elementele caracteristice ale sondei ultrason sunt reprezentate în

schema bloc din fig. 1.
▪ Indicatorul de adâncime (I) are rolul de a indica adâncimea

măsurată şi de a comanda generatorul de impulsuri pentru
declanşarea emisiei impulsurilor de ultrasunete.
▪ Înregistratorul de adâncime (Ig.) are rolul de a înregistra

adâncimea măsurată şi de a comanda generatorul de impulsuri
pentru declanşarea emisiei impulsurilor de ultrasunete.
▪ Generatorul de impulsuri (G.I.) are rolul de a produce impulsuri

electrice de înaltă frecvenţă necesare activării vibratorului de emisie.

▪ Vibratorul de emisie (V.E.) are rolul de a transforma impulsurile

electrice de înaltă frecvenţă, primite de la generatorul de impulsuri,
în oscilaţii acustice (transformă energia electrică în energie acustică).
▪ Vibratorul de recepţie (V.R.) are rolul de a transforma oscilaţiile

acustice reflectate în semnal electric (transformă energia acustică în
energie electrică).
▪ Amplificatorul (A) are rolul de a amplifica semnalul electric, primit

de la vibratorul de recepţie, la valoarea necesară indicatorului sau
înregistratorului.

Fig. 1

I – indicatorul de adâncime; Ig. – înregistratorul de adâncime; G.I – generatorul de
impulsuri; V.E – vibratorul de emisie; V.R – vibratorul de recepţie; A – amplificatorul.
21.2. Elemente caracteristice sondelor ultrason

21.2.1. Vibratoare magnetostrictive
▪ Vibratoarele de emisie şi recepţie au în general aceeaşi construcţie.
Acestea se realizează cu miez din tole de nichel sau miez din ferită.
▪ În funcție de modul de construcţie aceștia pot fi: de bandă şi inelari.
▪ Emiţătorul magnetostrictiv este avantajos pentru puteri mari, dar nu

dă rezultate bune decât pentru frecvenţe care nu depăşesc 100kHz.
▪ Vibratorul magnetostrictiv de bandă

▪ Acesta este realizat dintr-un miez din tole de nichel (ferită) de
formă specială și o înfăsurare dispusă în ferestrele miezului (fig. 2).
Miezul cu înfășurarea sunt introduse într-o carcasă specială din bronz
astfel încât una dintre suprafețele frontale se pune la același nivel cu
bordajul navei, iar a doua suprafață frontală se izolează de corp
printr-un strat din cauciuc spongios. Cauciucul se interpune de
asemenea între părțile laterale ale pachetului și interiorul corpului
vibratorului.
Fig. 2
6 8
7
9

5
4 3 1 2 9
1 – tolă (miez magnetic), 2 – înfăşurare, 3 – carcasă, 4 – bordajul navei, 5 – şurub de

fixare, 6 – prezoane, 7 – capac, 8 – dop de purjare, 9 – garnitură de cauciuc
▪ Vibratorii de acest tip se montează practicându-se un orificiu în

bordajul navei. Acest lucru reprezintă un dezavantaj deoarece pentru
a lucra la vibratori este necesară andocarea navei.
▪ Pentru vibratoarele magnetostrictive, din ferite, se utilizează

ansambluri “I” cu magneţi permanenţi introduşi în interior şi care
produc o magnetizare permanentă.
▪ Vibratoarele din ferite se confecţionează uşor, sunt ieftine, rezistenţe

la coroziune şi prezintă o variaţie a frecvenţei în funcţie de
temperatură mult mai mică decât în cazul materialelor
feromagnetice.
▪ Vibratorul magnetostrictiv inelar

▪ Acesta este confecţionat din miez de tole de nichel (ferită), în formă
de inele cu orificii pentru conductorii înfăşurării. Miezul magnetic are
formă cilindrică şi este introdus într-o carcasă de formă conică cu rol
de ecran (fig. 3).

6 3 8 12 1 Fig. 3
11

9
5
10
1 – presetupă, 2 – recipient, 3 – capac, 4 – oscilaţii acustice, 5 – tolă, 6 – miez

magnetic cilindric, 7 – bordajul navei, 8 – suport axial, 9 – apă, 10-reflector cu pereţi
dubli, 11 – cablu alimentare înfăşurare, 12 – șurub de umplere
▪ Ca suprafaţă emiţătoare a pachetului este folosită suprafaţa cilindrică

exterioară. Suprafaţa cilindrică interioară se acoperă cu cauciuc.
▪ Vibratorul inelar emite oscilaţii acustice în direcţie orizontală.

Reflectorul acustic schimbă direcţia oscilaţilor ultrasonice cu
aproximativ 90° şi le trimite vertical, în jos, într-un fascicol
concentrat.
▪ Vibratorul inelar împreună cu reflectorul sunt fixaţi în interiorul unui

recipient (denumit tanc), cu ajutorul suportului axial.
▪ Tancul se umple cu apă, astfel că oscilaţiile produse în interior sunt

transmise spre fundul mării străbătând bordajul navei.

21.2.2. Vibratoare piezoelectrice

▪ Vibratoarele de emisie şi recepţie piezoelectrice au în general aceeaşi
construcţie, din acest considerent în cele mai multe cazuri se
foloseşte un singur vibrator atât la emisie cât şi la recepţie.
▪ Vibratoarele cu sare Seignette, cuarţ, turmalin, folosesc un număr

mare de plăcuţe deoarece dimensiunile unei plăcuţe care poate fi
tăiată dintr-un cristal sunt insuficiente pentru crearea unui vibrator la
putere necesară.
▪ Plăcuţele se îmbină sub formă de mozaic şi se fixează împreună cu

un adeziv între două plăci metalice (fig. 4).
▪ Mozaicul îmbinat se lipește pe o placă metalică de obicei din material

inoxidabil. Viteza de propagare a undei acustice în placa suport
trebuie să fie aceeași cu cea a cristalului.

Fig. 4

4
1 – placa suport, 2 – plăcuță cristal, 3 – fundul navei, 4 – carcasă, 5 – robinet de

purjare, 6 – cablu de alimentare
▪ Aceste vibratoare au o serie de dezavantaje care fac să fie folosite pe

scară redusă:
▪ au o tehnologie de fabricare greoaie și deci un preț de cost
ridicat;
▪ au o rezistență mecanică mică, datorită prezenței stratului de
adeziv.
▪ În prezent se fabrică vibratoare piezoelectrice ceramice din cristale

artificiale, care prezintă următoarele avantajele:
▪ nu necesită curent de polarizare;
▪ nu suferă la suprasolicitări electrice și datorită acestui fapt pot
emite la puteri mari;
▪ au proprietăți piezoelectrice bune și un randament ridicat;
▪ au o bună rezistență la variațiile de temperatură și la solicitările
mecanice.
▪ În procesul de execuție se face o prelucrare termică a cristalului

artificial și acesta se poate polariza pe orice direcție a axelor, fapt ce
permite să se realizeze vibratoare de orice formă și orice dimensiuni.
21.2.3. Indicatoare de adâncime

▪ Indicatoarele servesc la măsurarea intervalului de timp scurs între
momentele emisiei şi recepţiei, afişarea adâncimii şi comanda emisiei
impulsurilor.
▪ Cele mai folosite indicatoare sunt indicatoarele analogice cu disc

rotativ, cu tub catodic şi digitale cu afişaj numeric.
▪ Indicatorul cu disc rotativ folosește ca index de citire sclipirile unui

bec cu neon, fixat pe disc, care se rotește în fața scalei adâncimilor.
▪ Indicatorul cu tub catodic are rolul de a reproduce vizual pe ecran

impulsurile de emisie și ale semnalelor reflectate succesiv în timp de
fundul mării, precum și de a comanda emisia impulsurilor.
▪ Indicatorul digital al sondei este în fapt un numărător universal.

21.2.4. Înregistratoare de adâncime

▪ Înregistratorul de adâncime foloseste la imprimarea automată a
ecoului de adâncime pe o bandă de hârtie specială numită
ecogramă și pentru a comanda generatorului de impulsuri.
▪ În principiu, înregistrarea se realizează cu ajutorul unei penițe ce se

deplasează continuu într-un sens, între momentul emisiei și
momentul recepției și prin miscarea ecogramei sub un unghi de 90°
față de direcția de deplasare a peniței marcând timpul.
▪ În principiu, se folosesc trei procedee de înregistrare automată a

adâncimilor: electromecanic, electrochimic și electrotermic.
▪ S-au realizat dispozitive de înscriere la care penița execută o mișcare

circulară și dispozitive la care penița execută o mișcare liniară.

21.3. Tipuri de sonde ultrason

▪ FURUNO FE-800
▪ KODEN CVR-010
▪ SKIPPER GDS 101
▪ SKIPPER ENS100-SB

Fig. 5. Sonda ultrason FURUNO FE-800

12/17/2019
Fig. 4
18

12/17/2019
Fig. 4
19

12/17/2019
Fig. 4
20

12/17/2019
Fig. 4
21

12/17/2019
22

Fig. 6. Sonda ultrason KODEN CVR-010

Fig. 7. Sonda ultrason SKIPPER GDS 101

12/17/2019
25

Fig. 8. Sonda ultrason SKIPPER ESN100-SB


Cursuri ESN-1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cursuri ESN-1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

http://adl.anmb.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

1.2. Elementele constructive ale compasului

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ S-a constatat experimental că între polii a doi magneţi permanenţi se

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Prin analogie cu electrostatica, expresia (1) poate fi scrisă:

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Fig. 1. Momentul de rotație al acului magnetic

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Unghiul minim de deviere pentru care momentul director mai poate

▪ Pentru mărirea momentului director şi creşterea sensibilităţii la

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 8

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Acele sunt paralele între ele şi au nordul situat în aceeaşi parte,

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 9

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Flotorul reduce din flotabilitatea negativă a rozei dar nu o reduce

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 10

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ La instalarea compasului la bord se urmăreşte ca planul longitudinal

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 12

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ La partea superioară a cutiei se găseşte un geam (13) care închide

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 14

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Sistemul cardanic de susţinere este format dintr-un inel din

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 15

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Între această flanşă şi puntea metalică se interpune un disc de lemn.

▪ La partea superioară a postamentului compasului se fixează un

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 16

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Instalaţia de iluminare este reprezentată de un bec electric, fixat

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 17

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Alidada este un instrument special pentru măsurarea relevmentelor.

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 18

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Vizorul ocular (3) de forma unei plăci dreptunghiulare, are o

▪ Prisma inversează gradaţiile rozei, care se citesc prin prismă de la

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 20

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Baza inelară are trei proeminenţe şi un şurub cu care alidada se

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 21

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ În faţa prismei se găsesc două geamuri colorate (7) pentru

▪ În partea diametral opusă prismei se găseste o contragreutate (8),

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 22

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

▪ Un studiu aprofundat asupra câmpului magnetic terestru l-a efectuat

▪ Liniile câmpului magnetic terestru ies din polul nord magnetic

12/17/2019 Șef lucrări dr. ing. Sergiu Șerban 3