Tgfsafs

Instr.drd.ing.
Sergiu Șerban
© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Echipamente și Sisteme de Navigație
http://adl.anmb.ro
Seminarul 2
Proprietăţile giroscopului liber.
Mişcarea aparentă a axului principal
al giroscopului liber
S2. Proprietăţile giroscopului liber. Mişcarea
aparentă a axului principal al giroscopului liber
2.1. Proprietățile giroscopului liber

 Giroscopul este un corp greu, omogen şi simetric cu un punct fix –
O, căruia i s-a imprimat o viteză unghiulară foarte mare în jurul
axei de simetrie Ox, și este suspendat în centrul de simetrie O cu
ajutorul unui sistem cardanic ce permite schimbarea direcţiei axei Ox
în spaţiu.
 Torul este elementul principal al giroscopului şi reprezintă un

disc cu masa distribuită uniform spre periferie, care se roteşte în
jurul axei de simetrie Ox, numită axă principală.
 Giroscopul cu trei grade de libertate al cărui centru de greutate

coincide cu centrul de suspensie se numeşte giroscop compensat,
iar dacă asupra lui nu acţionează forte exterioare se numeşte
giroscop liber (fig. 1).
20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 2

20.12.2017
y
x
z
Instr.drd.ing. Sergiu Șerban

y
x
Fig. 1


 Vectorul viteză unghiulară (w) are ca suport axa de rotaţie şi
sensul este dat de regula burghiului drept (sensul de înaintare
al burghiului drept când este rotit în sensul de rotaţie al
giroscopului).
 Momentul de inerție (J) al unui sistem de puncte materiale în
raport cu un punct este suma produselor dintre masele punctelor
materiale ale sistemului și pătratele distanțelor de la aceste puncte
respectiv la punct.
 Impulsul (H) este definit ca produsul dintre masa punctului și
viteza sa.
 Momentul cinetic (K) al unui sistem de puncte materiale este
suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului, unde momentul
cinetic al unui punct este momentul impulsului său.
 Teorema momentului cinetic – derivata în raport cu timpul a
 momentului cinetic, calculat față de punctul fix O, este egală cu
vectorul moment rezultant al forțelor exterioare.

2
J  mr
H   mi  vi
K  J w
dK
 M V
dt
z Fig. 2

O
K
x
Momentul cinetic K defineşte complet giroscopul

2.1.1. Inerția (stabilitatea) giroscopului liber

 Inerția reprezintă proprietatea axului principal al giroscopului
liber de a-şi păstra direcţia fixă în spaţiul interstelar.
 Întrucât examinăm un giroscop liber, momentul rezultant al forţelor
exterioare este zero şi deci, conform teoremei momentului cinetic:
dK
 M  0  K  const.
dt
 Se admite să în momentul inițial, torului i-a fost imprimată numai
viteza unghiulară w a rotației proprii, al cărei vector coincide cu axa
Ox. În acest caz este valabil:
K  J  w  const.
 Din această expresie rezultă că vectorul şi deci axa principală de
rotaţie a giroscopului liber îşi menţine constantă direcţia dată
iniţial în spaţiu.
20.12.2017
z
F
R

K
y
x
Fig. 3

2.1.2. Precesia (efectul giroscopic) giroscopului
liber

 Precesia este proprietatea axului principal al giroscopului de
a se deplasa într-un plan perpendicular pe planul forţelor
exterioare.
 Se consideră un giroscop suspendat în centrul de suspensie (fig. 4).
 Se presupune că asupra giroscopului acţionează forţă exterioară F
aplicată într-un punct A de pe axa principală de rotaţie Ox în planul
Oxz. Momentul acestei forte în raport cu punctul fix O va fi M al
cărui scalar este M = Fd, unde d fiind distanţa OA.
 Viteza unghiulară de precesie (wp) este orientată după axa Oz, deci
giroscopul va executa o mişcare de precesie în planul Oxy.
 Sensul precesiei se determină cu o regulă practică; “momentul

cinetic al giroscopului tinde să se suprapună, pe drumul cel
mai scurt, peste momentul rezultant al forţelor exterioare”.

20.12.2017
wp
z

F
M
K
V
y
x
Fig. 4
10

2.1.3. Nutația giroscopului liber

 Nutația reprezintă mișcarea axului giroscopului sub influența
unui moment care acționează în permanență (fig. 5).
 Oscilaţiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaţii de

nutaţie sau nutaţie, polul giroscopului descrie spire (caneluri)
mişcându-se în direcţie perpendiculară pe planul forţei.
 Înălţimea acestor caneluri este egală cu dublul amplitudinilor

oscilaţiilor de nutaţie, mărimile lor sunt invers proporţionale cu
pătratul momentului cinetic, din acest motiv atât amplitudinea cât şi
perioada sunt foarte mici, motiv pentru care nutaţia se neglijează în
studiul aparatelor giroscopice.

20.12.2017
Fig. 5
12

2.2. Mișcarea aparentă a axului principal al
giroscopului liber

 Pământul execută o mişcare de rotaţie diurnă în jurul axei polilor cu
viteza unghiulară wt (fig. 6, fig. 7).
 Conform dinamicii corpului solid, orice punct de pe suprafaţa
Pământului are aceeaşi viteză unghiulară de rotaţie dispusă pe o axă
paralelă cu axa Pământului în punctul de latitudine j.
 Vectorul wt se descompune în două componente:
 una orizontală ( wo) dispusă pe direcţia N – S;

 wv) dispusă pe verticala locului OZn.
una verticală (
wo  wt  cosj wv  wt  sin j
giroscopului liber

 Componenta orizontală (wo) de rotație a Pământului reprezintă
viteza unghiulară de rotație a planului orizontului în jurul
direcției N – S (estul coboară, vestul se ridică).
 Componenta verticală (wv) de rotație a Pământului reprezintă viteza
unghiulară de rotație a planului meridianului în jurul direcției Zn
– Nd (nordul se deplasează spre west).

wt Fig. 6
Zn N
PN
j
wv wo

wt
j
S
Q O Q’
PS
Zn Fig. 7
PN

wv wt
S N
O wo
PS
Nd
giroscopului liber

 Se dispune giroscopul pe sfera terestră la o latitudine j nordică, cu
axa principală în planul orizontului şi înclinată cu un unghi  spre est
faţă de meridian (fig. 8).
 Proiectând vectorii wo şi wv ai vitezelor unghiulare de rotaţie ale
planelor orizontului şi meridianului, pe axele Ox, Oy şi Oz, se obţine:
wox  wo  cos  wt  cosj  cos

woy  wo  sin   wt  cosj  sin   V1
wvz  wv  wt  sin j  V2

Zn Fig. 8

W PN
x y j
S N
O v1

y
E v2 x
PS
z
Nd
giroscopului liber

 Expresiile determinã vitezele unghiulare ale rotirii adevărate a
planurilor orizontului şi meridianului în raport cu axa principală fixă în
spaţiu a giroscopului liber şi reprezintă vitezele unghiulare a variaţiei
aparente ale înălţimii şi azimutului polului giroscopului.
 Ca urmare, axa principalã a giroscopului liber va executa o mişcare

aparentã faţă de planul orizontului cu viteza aparentă V1 dată de
viteza unghiulară woy şi una faţă de planul meridianului cu viteza
aparentă V2 dată de viteza unghiulară wvz.

giroscopului liber

 Viteza liniară aparentă V1 a axului giroscopului are sensul de
ridicare pentru înclinarea axului spre E faţã de meridian şi
sens de coborâre când axa este înclinată spre vest; viteza de
înclinare faţă de planul orizontului depinde de unghiul  (azimut).
 Viteza liniară aparentă V2 a axului girocompasului are sensul spre

est pentru latitudine nordicã şi spre vest pentru latitudine
sudică; viteza de înclinare faţă de planul meridianului este
constantă pentru o anumită latitudine.

giroscopului liber

 Se dispune giroscopul la latitudinea j nordică, în momentul iniţial
având axa principalã orizontalã (în planul orizontului) şi pe direcţia
nord (în planul meridianului) (fig.9).
 Giroscopul datoritã mişcării aparente (V2) nu va rămâne în planul
meridianului ci se va deplasa spre est, imediat ce axa a ieşit din
meridian apare mişcarea aparentã (V1) de înclinare faţã de planul
orizontului şi axa se va ridica, astfel cã după 6 ore axa va fi înclinatã
spre est cu unghiul  şi ridicatã faţă de planul orizontului cu unghiul
.
 După 12 ore axa revine în planul meridianului, dar este ridicată cu
unghiul 2 faţă de planul orizontului.
 După 18 ore axa se deplasează spre vest faţă de meridian cu unghiul
 şi coboară spre planul orizontului fiind ridicată cu unghiul  faţă de
orizont.
 După 24 ore axa revine în poziţia iniţială.
Fig. 9

12h
W 18h 
6h
E
2

2
S N
0h

giroscopului liber

 Chiar dacă iniţial giroscopul a fost cu axa în planul meridianului şi
planul orizontului, acesta a executat oscilaţii atât faţă de planul
orizontului, cât şi faţă de planul meridianului, oscilaţii cu perioada de
24 ore.
 Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei

nord, fiind necesar sã fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului, operaţie care se numeşte
“transformarea giroscopului în girocompas”.

giroscopului liber – în emisfera sudică

 La latitudini sudice cele 2 planuri de referință execută următoarele
mișcări:
 planul orizontului, sub acțiunea lui w

o, se rotește în jurul
direcției N – S, estul coboară și vestul se ridică;
 planul meridianului, sub acțiunea lui w

v, se rotește în jurul
verticalei locului; N spre E , invers ca în cazul latitudinilor
nordice.

Fig. 10
PN

wt
O
Q jS Q’
wt
N jS
wv
wo
Zn
S PS
Fig. 11
Zn
PS

W
S O wo
N
E jS
wv wt
PN
Nd


 Se dispune giroscopul pe sfera terestră la latitudine j sudică, cu
axa principală în planul orizontului şi înclinată cu un unghi  spre est
faţă de meridian (fig. 12).
 Proiectând vectorii wo şi wv ai vitezelor unghiulare de rotaţie ale
planelor orizontului şi meridianului, pe axele Ox, Oy şi Oz, se obţine:
wox  wo  cos  wt  cosj  cos

woy  wo  sin   wt  cosj  sin   V1
wvz  wv  wt  sin j  V2

Zn Fig. 12
PS
z

x W
y
w0y
S N
O w0x v1 
y K v2
E
x
z
PN
Nd

 Atunci când giroscopul liber este dispus la latitudini sudice, axa
principală va executa următoarele mișcări aparente:
 față de planul orizontului, datorită lui w

oy, axa se va ridica
atunci când este deviată spre est și va coborâ, atunci când
este deviată spre vest – ca la latitudini nordice;
 față de planul meridianului, axa se va roti în planul

orizontului cu viteza aparentă V2 spre vest, invers față de
latitudini nordice.


http://adl.anmb.ro
Seminarul 3
Oscilaţiile neamortizate ale
girocompaselor. Amortizarea
oscilațiilor. Trasarea diagramei de
orientare în meridian
S3. Oscilaţiile neamortizate ale girocompaselor. Amortizarea
oscilațiilor. Trasarea diagramei de orientare în meridian
3.1. Transformarea giroscopului în girocompas

 Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei
nord, fiind necesar sã fie anulate înclinările faţă de planele
orizontului şi meridianului.
 Planul meridianului se roteste în jurul verticalei locului cu viteza

viteza unghiulară wvz datoritã cãreia axa principalã executã o
mișcare aparentã egalã și de semn contrar cu wvz.
 Dacã se va realiza precesia axei principale cu o vitezã egalã cu
wvz, atunci axa giroscopului va rãmâne în planul meridianului și prin
aceasta giroscopul se va transforma într-un indicator al direcției
nord.
 Precesia în jurul axei Oz poate fi produsă de un moment exterior

care acţionează în raport cu axa orizontală Oy a giroscopului.
3.1.1. Metoda pendulară (coborârea centrului de
greutate)

 Se realizează prin coborârea centrului de greutate al
giroscopului faţă de centrul de suspensie prin ataşarea unei
greutăţi de carcasă (girocameră), obţinând o forţă de gravitaţie
(m·g) cu punctul de aplicaţie în centrul de greutate (fig. 1), aflat la
distanţa h faţă de centrul de suspensie.
 Atât timp cât axa principală este orizontală, direcţia forţei de

gravitaţie (m·g) trece prin centrul de suspensie, braţul forţei este
zero, ca urmare momentul este zero şi deci nu apare precesie.
 Când axa giroscopului se înclină faţă de planul orizontului cu unghiul

ß, datorită mişcării diurne, forţa de gravitaţie produce un moment
(My) dispus pe axa Oy (fig. 2):
M y  m  g  h  sin 
z

S x O x N
h
G
y
mg
z
Fig. 1
My
wp v3
S  N
O
mg
 Fig. 2
3.1.1. Metoda pendulară (coborârea centrului de
greutate)

 Momentul (My) produce viteza unghiulară de precesie ( wp) după axa
Oz:
m  g  h  sin 
My
wp  
K K
 Se notează m·g·h cu B – momentul maxim de pendul. Deci,
B  sin  B  
wp    V3
K K
 V3 este viteza liniară a polului giroscopului, având sensul spre vest
când axa principală este înclinată deasupra planului
orizontului şi sensul spre est când axa este înclinată sub
planul orizontului.
3.1.2. Metoda electromagnetică

 Pentru obţinerea precesiei s-a creat un moment exterior proporţional
cu înclinarea ß.
 Un astfel de moment sau cuplu poate fi obţinut cu ajutorul unui

traductor electromagnetic de moment (motor asincron bifazat
sau aparat de inducţie) al cărui cuplu electromagnetic este
proporţional cu amplitudinea tensiunii de alimentare (fig. 3).
 Tensiunea de alimentare a traductorului de moment este dată de un
indicator de orizontalitate.
 Indicatorul de orizontalitate are rolul de a produce o tensiune

proporţională cu înclinarea axului (Ox) principal al giroscopului
faţă de planul orizontului, pentru alimentarea traductoarelor de
moment orizontal şi vertical, în vederea obţinerii precesiei axului
girocompasului în meridian şi orizont.
 Este format dintr-o cutie paralelipipedică închisă ermetic şi în care se
găseşte ulei (fig. 4).
z
y
I.O.

x w
x
Ui
T.M.O.
y
AA
z
UA
Fig. 3
20.12.2017
Fig. 4
9


 În interior, în partea superioară, se găseşte un miez magnetic din
tole tip “E”, pe coloana centrală se găseşte o înfăşurare de
excitaţie, iar pe coloanele laterale două înfăşurări legate în opoziţie.
 În faţa armăturii tip “E” se găseşte o armătură din tole de tip “I”
care închide circuitul magnetic. Armătura tip “I” este dispusă pe un
plutitor, astfel că ansamblul plutitor armătură tip “I” are o
flotabilitate neutră.
 Înfăşurarea de excitaţie produce tensiunea magnetomotoare, Umm.
 Variaţia întrefierului datorată înclinării axei Ox faţă de planul
orizontului este proporțională cu unghiul ß. Astfel,
1   0     0  R sin 
 2   0     0  R sin 
I.O. y

w
T.M.O.

K Ui
y
x
 AA
UA
Fig. 5
Zn z

x
 
S O N
0 1 
2 x
z
Nd
Fig. 6

 Tensiunea magentomotoare Umm produsă de înfășurarea de excitație
produceun flux magnetic Φ, care la rândul său induce în înfășurările
laterale fluxurile magentice Φ1 și Φ 2. (Rm – reluctanța magnetică, δ
– înălțimea întrefierului, S – secțiunea coloanelor laterale,  –
permeabilitatea magnetică)
Rm2
1  
Rm2  Rm1
Rm1
2  
Rm1  Rm2

Rm 
S


 Dacă axa Ox este orizontală, atunci semnalul la ieșirea indicatorului
de orizontalitate va fi zero.
1   2  Rm1  Rm2  1   2  e1  e2  U i  0
 În cazul înclinării cu unghiul ß, reluctanțele magentice vor fi:
 0  R sin   0  R sin 
Rm1  Rm 2 
S S
 Fluxurile prin coloanele laterale vor fi:
 0  R sin   R sin 
1    
2 0 2 2 0
 0  R sin   R sin 
2    
2 0 2 2 0

 Tensiunea electromotoare indusă în înfăşurările dispuse pe coloanele
laterale străbătute de fluxurile Φ1 și Φ 2,vor fi:
 R sin  
e1  K1 1  K1    
2 2 0 
 R sin  
e2  K 2  2  K 2    
2 2 0 
 Deoarece cele două înfăşurări sunt legate în opoziţie, la bornele
indicatorului se va obţine tensiunea:
'' R sin 
U i  K e1  e2   K  K '
 Ki  
2 0
 Tensiunea obţinută la bornele indicatorului de orizont (Ui) este
proporţională cu unghiul ß, de înclinare a axei principale a
girocompasului faţă de planul orizontului.

 Tensiunea Ui este amplificată de amplificatorul (A), iar tensiunea
rezultată UA se transmite la traductorul de moment orizontal
(T.M.O.). Acesta produce un moment de precesie My, care produce la
rândul său o viteză unghiulară de precesie wp.
U A  K A U i
M y  K y U A
My K y U A K y  K A  Ki  
wp   
K K K
Bemy   
wp   V3 (Bemy – moment maxim
K electromagnetic)
3.2. Oscilațiile neamortizate ale girocompaselor

 Se proiectează traiectoria descrisă de axa principală pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului (fig. 7).
 În momentul iniţial (poziţia 1) se consideră girocompasul cu axa Ox
în planul orizontului şi înclinată spre E cu un unghi .
 Se urmăreşte capătul nordic al axului.
 Axa girocompasului se va deplasa sub influenţa celor trei viteze:

V1  w y  wt  cos sin 

V2  w z  wt  sin 
 m  g  h  sin 
V3  w p 
K
V3 = max; V1 = 0
4
5
V1 = max
V1 = max  3
V2 = V 3
V2 = V3 6

2
W E
7 N 1 V3 = 0
V3 = 0 8 10
9
z 
x
y
K V2
V3
x
y
mg Fig. 7
z
3.2. Oscilațiile neamortizate ale girocompaselor

 Traiectoria descrisă este o elipsă foarte turtită; se poate neglija
înclinarea faţă de planul orizontului (ßmax  3° – 5°) şi se pot
reprezenta oscilaţiile doar faţă de meridian.
 T – perioada oscilațiilor neamortizate (perioada pendulului
gravitațional)

3.3. Amortizarea oscilațiilor girocompaselor

 Metode pentru amortizarea oscilaţiilor:
 metoda vaselor comunicante - folosită la girocompasele
pendulare;
 metoda deplasării centrului de greutate - folosită la
girocompasele cu mercur;
 metoda electromagnetică.
 Astfel se creează o precesie suplimentară la girocompas care dă

naştere unei viteze liniare cu un astfel de sens încât accelerează
intrarea în meridian a axului principal şi frânează pe timpul
ieşirii, sau accelerează intrarea în planul orizontului și
frânează ieşirea din planul orizontului.

3.3.1. Metoda vaselor comunicante

 Se foloseşte un sistem de două vase comunicante cu ulei numit şi
dispozitiv hidraulic, dispus în partea superioară a girosferei
girocompasului.
 Vasele sunt fixate în planul axei principale de rotaţie, un vas în

partea nordică, celălalt în partea sudică.
 Dispozitivul hidraulic este construit astfel încât cantităţile de ulei se

egalează într-un sfert de perioadă (20 ÷ 30 min), adică în momentul
trecerii axei prin meridian.

Fig. 8
z

S N
y
x O x
S N
G
y
z
Atât timp cât cantităţile de ulei în cele două vase sunt egale
nu se produce precesie suplimentară.
z Fig. 9
M’y y

w’p P
x O x
S N
G
y E
z
În cazul în care există ulei mai mult într-unul din vase (vasul nordic - fig.
2), surplusul de ulei creează forţa de gravitaţie P, care produce momentul
M’y, și astfel ia naştere precesia suplimentară w’p.

 Axa giroscopului se va deplasa cu viteza liniară de precesie
suplimentară V4 care va avea sensul spre vest când există
surplus de ulei în vasul nordic şi spre est pentru ulei mai mult
în vasul sudic.
 Pentru calculul vitezei unghiulare de precesie w’p considerăm

dispozitivul hidraulic înclinat cu unghiul  faţă de planul orizontului
(fig.3). Se duce simetrica liniei NS față de axa xx și se obține astfel
volumul ABCD a surplusului de ulei din vasul înclinat (VABCD = S·
MN).
 Se utilizează acelaşi calcul ca la vasele comunicante cu mercur,

înlocuindu-se gHg (greutatea specifică a mercurului) cu gu (greutatea
specifică a uleiului).

Fig. 10
Zn z
S’

S y
x
O
A E N B
S N
L
D 
M
y C x
z P N’
Nd


2 R2
Sg sin  B sin  B   
wp 
, u
 u
 u
 V4
K K K
 2 
Bu  2 R Sg u

3.3.1.1. Oscilațiile amortizate ale girocompaselor
pendulare

 Pentru a studia oscilaţiile amortizate ale girocompaselor pendulare,
se proiectează traiectoria descrisă de axul girocompasului pe un plan
perpendicular pe planele orizontului şi meridianului.
 Intersecţia dintre planul de proiecţie şi planul orizontului este linia

orizontală E – W, iar între planul de proiecţie şi planul meridianului
este linia verticală (fig. 11).
 Na reprezintă punctul de intersecţie al dreptei N – S cu planul de

proiecţie, şi indică faptul că se urmăreşte capătul nordic al axului
girocompasului.
 În momentul iniţial axul girocompasului este orizontal, dar înclinat

spre est faţă de meridian cu unghiul , astfel că înţeapă planul de
proiecţie în punctul 1.
pendulare

 Axul principal al girocompasului se va deplasa sub influenţa
următoarelor viteze:
 viteza aparentă V1 care are sensul de ridicare pentru înclinarea
axului spre E faţã de meridian şi sens de coborâre când axa
este înclinată spre vest;
 viteza aparentă V2 constantă la latitudine constantă şi are sensul
spre est pentru latitudine nordicã şi spre vest pentru
latitudine sudică;
 viteza de precesie principală V3, proporţională cu unghiul  de
înclinare faţă de planul orizontal, cu sensul spre vest când axa
principală este înclinată deasupra planului orizontului şi
sensul spre est când axa este înclinată sub planul orizontului;
 viteza de precesie suplimentară V4 proporţională cu surplusul de ulei
în unul din vase şi sensul spre vest când există surplus de ulei
în vasul nordic şi spre est pentru ulei mai mult în vasul sudic.
Fig. 11

P 5 4
KN 3 2
P
S
6 Ng S N
W E
Na
7 10 1 K
mg 8 mg
9
V1
V2
K
K
mg V3
mg
K V4
mg

pendulare

 Condiția de stabilitate în meridian
  wy  0  wt cos sin  e  0
 V1  0 
  '  w ( B  Bu ) sin  e
V 2  V 3  V 4 w z  w p  w p  t sin   K
sin e  0  e  0
 
 Kwt sin   Kwt sin
sin  e  ( B  B )  e  ( B  B )
 u  u
3.3.2. Metoda deplasării centrului de greutate

 Metoda se foloseşte la girocompasele la care transformarea
giroscopului în girocompas s-a făcut cu ajutorul vaselor
comunicante cu mercur.
 Pentru amortizarea oscilaţiilor, centrul de greutate al elementului

sensibil (girocamerei) se deplasează faţă de centrul de simetrie, pe
direcţia axei Oy spre vest, teoretic prin adăugarea unei greutăţi de
masă m. Practic acest lucru se realizează prin deplasarea centrului
de suspensie al elementului sensibil spre est, faţă de centrul de
greutate (fig. 12).
 Cât timp axa Ox a elementului sensibil este orizontală, momentul

(M0), dat de forţa de gravitaţie (mg), este orizontal şi se suprapune
cu momentul cinetic (K) al giroscopului, deci nu apare precesie.

Fig. 12
z
y

S x
K Mo O x
mg N


 Când axa principală a giroscopului se înclină faţă de planul
orizontului cu unghiul  (datorită rotaţiei planului orizontului)
momentul dat de forţa mg nu se mai suprapune cu momentul cinetic
(fig. 13), rămânând în planul orizontului.
 Momentul (M0) dat de forţa (mg) se descompune în două

componente:
 componenta (Mx) coliniară cu momentul cinetic K – nu creează
precesie;
 componenta (Mz) ce produce precesia (w’p) după axa Oy.
M z M o sin  m  g  d  sin  Bex sin 
wp
'
   w 'p 
K K K K
unde: m – masa elementului sensibil; d - excentricitatea (distanţa de
deplasare a centrului de greutate);  - unghiul de înclinare al axei Ox
faţã de planul orizontului.
Fig. 13

Mz wp
Mx
K V4 


 Viteza unghiulară de precesie produce viteza liniară V4 orientată spre
planul orizontului, care va compensa viteza aparentă V1 de înclinare a
axei Ox faţã de planul orizontului.
 Când capătul nordic al axului girocompasului este deasupra

planului orizontului V4 are sensul în jos, iar când axa este sub
planul orizontului V4 are sensul în sus.

cu mercur

 Sub influența vitezelor aparente V1 și V2 și a vitezelor de precesie V3
și V4, axa elementului sensibil va executa oscilații amortizate față de
planurile meridianului și orizontului, iar dupã o perioadă de timp axa
principalã Ox se va stabiliza în meridian.
 În momentul inițial s-a considerat axa Ox în planul orizontului și

înclinat spre est cu unghiul  față de planul meridianului.

Fig. 14
Ma
Mg
4
5

3
6
7 Ng 2
e 8 Na
W E
1
9 12
11
V1
10
V2
e V3
V4

cu mercur

 BHg sin  e
V2  V3  wvz  w p  wt sin  
   K
V1  V4 woy  w ' p wt cos  sin  e  Bex sin  e
 K
 Kwt sin 
 e  Unghiul e reprezintã eroarea de amortizare,
 BHg este proporționalã cu latitudinea locului. La
 B Ecuator axa elementului sensibil se
  e  ex tg stabilizeazã în meridianul adevãrat, eroarea de
 BHg amortizare fiind zero.


 Pentru obţinerea momentelor în vederea creerii precesiei în planele
orizontului şi meridianului în scopul anulãrii componentelor V1 şi V2
ale vitezei aparente a axului principal al giroscopului, consecinţã a
proprietăţii de inerţie şi rotaţiei diurne a Pământului, se folosesc
traductoare de moment orizontal (TMO) dispuse pe axa Oy,
respectiv de moment vertical (TMV) pe axa Oz (fig. 15).
 Constructiv se realizează astfel încât vitezele de precesie liniare V3 şi

V4 să acţioneze la fel ca la girocompasul cu mercur, astfel că
oscilaţiile amortizate la acest tip de girocompas sunt asemănătoare
cu ale girocompasului cu vase comunicante cu mercur (fig. 14).

UAz Fig. 15
TMV Az
z
IO y

Mz Ui
wp
x My
w’p
w’ K x
Ui
TMO
y Ay
z
UAy

electromagnetice

 Bemy sin  e
V2  V3  wvz  w p  wt sin  
   K
V1  V4 woy  w ' p wt cos  sin  e  Bemz sin  e
 K
 Kwt sin 
 e 
 Bemy
 Bemz
 e  tg Unghiul e reprezintã eroarea de amortizare,
 Bemy este proporționalã cu latitudinea locului.

electromagnetice

 Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni de
corecţie la traductoare de moment orizontal pentru creşterea vitezei
V3 astfel încât axa girocompasului să vină în meridianul adevărat.
 Pentru determinarea tensiunii de corecţie se recalculează condiţia de

echilibru în condiţiile aplicării tensiunii de corecţie la traductorul
orizontal și se obține
Kwt sin   KTio  U C Bemz Kwt sin   KTio  U C

e  sin  e  
Bemy Bemy K  wt  cos
unde: KTio- constanta traductorului de inducţie orizontal, UC – tensiunea

de corecţie.

electromagnetice

 Dacă se pune condiţia sin  e  0 , rezultă:
Kwt sin  KTio  U C  0
de unde rezultă tensiunea de corecţie:
K  wt
UC  sin 
K Tio
 Se observă că tensiunea de corecţie pentru anularea erorii de
amortizare este proporţională cu sinusul latitudinii la care se navigă.

3.4. Diagrama de orientare în meridian

 Oscilaţiile amortizate ale girocompasului, dacă se neglijează abaterile
faţă de planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nişte oscilaţii
amortizate care se realizează faţă de planul meridianului sau faţă de
poziţia de echilibru.
 Aceste oscilaţii sunt caracterizate de următoarele mărimi:

 amplitudinea oscilaţiilor: (  1 ...  n ) reprezintă înclinaţiile maxime
succesive, ale axei aparatului faţă de poziţia de echilibru;
 perioada oscilaţiilor amortizate, timpul în care axa principală
execută o oscilaţie amortizată completă (Ta);
 factorul de amortizare (f), raportul dintre două amplitudini
succesive.
1  2  n1  n
f   . . . 
2 3  n  n1


 Perioada oscilaţiilor amortizate şi factorul de amortizare sunt date în
formularul tehnic al aparatului.
 Diagrama de orientare în meridian este obţinută la înregistratorul

automat de drum pe timpul cât girocompasul se orientează în
meridian.
 Această diagramă foloseşte pentru a verifica buna funcţionare a

elementului sensibil, atunci când s-a schimbat sau la înlocuirea
lichidului de susţinere, diagramă care se compară cu diagrama
obţinută prin calcul.

Fig. 16

Diagrama de orientare în meridian


 TEMĂ: Se consideră un girocompas de tip pendular cu axa deviată în
momentul iniţial faţă de meridian cu un unghi 1  90 .
0
 Se consideră girocompasul la latitudinea   60 0 , factorul de

amortizare f = 3.
 Pentru   60 0, perioada oscilațiilor amortizate este: Ta  120 min
 Să se determine după cât timp axa girocompasului intră în meridian.


http://adl.anmb.ro
Seminarul 4
Calculul corecţiilor girocompaselor
S4. Calculul corecţiilor girocompaselor
4.1. Erorile girocompaselor

 Girocompasul amplasat pe un postament solidar cu nava, suferă nu
numai influenţa mişcării diurne a Pământului, ci şi influenţa
mişcărilor navei (deplasarea într-un anumit drum, schimbările de
viteză, schimbările de drum, ruliul şi tangajul etc.).
 Aceste mişcări ale navei generează erori care alterează direcţia

nord girocompas (Ng) în raport cu direcţia nord adevărat. În funcţie
de cauzele care le provoacă, erorile girocompasului sunt:
 eroarea de viteză;
 erori inerțiale;
 eroarea de balans;
 erori accidentale.
 În afară de erorile variabile, există şi o eroare constantă de

aliniere sau de colimaţie; ea constă într-o deviaţie unghiulară
permanentă a habitaclului girocompasului faţă de axa longitudinală a
navei.
4.1.1. Eroarea de viteză

 Reprezintă unghiul cu care se abate axul girocompasului faţă de
meridianul adevărat, sub influenţa deplasării navei cu viteză
constantă pe suprafaţa Pământului.
 Axul girocompasului nu se va mai orienta pe direcţia componentei

wo de rotaţie a Pământului, ci pe o direcţie rezultantă dată
orizontale
de suma vectorilor (wo) – componenta orizontală a vitezei de rotaţie
a Pământului şi (wN) – viteza unghiulară de rotaţie a planului
orizontului datorată vitezei navei (fig. 1).

Ng Fig. 1
Na
dv wo PN
wN

V
j O
Q Q’
Sa
PS
Na Fig. 2
Ng
wNcosDa
wNsinDa

dv wo=wtcosj
Da
wN V
Da
W E
P

VN

cos Da
w N cos Da Rt
tgd v = =
w o  w N sin Da VN
w t cosj  sin Da
Rt
V N cos Da
tgd v =
w t Rtcosj  V N sin Da
tgd v  d v =
V N cos Da
rad 
w t Rt cosj  V N sin Da
 57,3grade
V N cos Da
dv =
V N cos Da
dg =  57.o3

 Expresia erorii de viteză poate fi exprimată şi în funcţie de Dg,
deoarece Da = Dg + dg.
 Corecţia erorii de viteză dg în funcţie de drumul giro (Dg) va fi

egală şi de semn contrar cu eroarea de viteză:
VN cos Dg VN cos Dg
dg =   57 = 
0
 57.03
wt Rt cosj 900 cosj
.3
 Se constată că eroarea de viteză nu depinde de tipul girocompasului,

deci acţionează asupra tuturor tipurilor de girocompase, aceasta
depinde de viteza şi drumul navei şi latitudinea geografică la
care se află nava.


 Eroarea de viteză se calculează permanent. Ea creşte odată cu
latitudinea şi este proporţională cu viteza navei. Eroarea este
maximă în drumurile de nord (00) şi sud (1800); eroarea este nulă în
drumurile de est (900) şi vest (2700).
 Pentru eliminarea erorii de viteză, unele girocompase sunt dotate cu

un dispozitiv care permite eliminarea automată a erorii de viteză,
numit corector automat al erorii de viteză.

4.1.2. Erori inerțiale.
Deplasarea inerțială (balistică)

 Erorile inerțiale se datorează accelerației inerțiale produsă de variația
vectorului vitezei navei (manevrei navei).
 Deplasarea inerțială este dată de acţiunea acceleraţiei

inerţiale asupra girocompasului cu centrul de greutate
deplasat faţă de centrul de suspensie.
 Este specifică girocompaselor pendulare (bigiroscopice) şi

girocompaselor acţionate cu mercur, la care amortizarea oscilaţiilor
se face prin deplasarea centrului de greutate.
 În centrul de greutate pe timpul manevrei (modificării vitezei)

acţionează acceleraţia inerţială (fig. 3) dată de variaţia vectorului
viteză al navei.

4.1.2. Deplasarea inerțială (balistică)

 Conform principiului al doilea al dinamicii acceleraţia inerţială
produce forţa inerţială
Fi =  ai  m
 Acceleraţia ai fiind dispusă în planul orizontului (Oxy) poate fi
descompusă în două componente aix şi aiy, care dau forţele Fix,
respectiv Fiy.
 
Fix = aix  m
 
Fiy = a iy  m

Fig. 3
z

My
wi
S x O K x N
G Fiy
Fix aix
y
aiy ai
mg
z


 Componenta Fix produce momentul (My) după axa Oy, ce dă naştere
la precesia wi după axa Oz.
MyFix  h m  h  aix g mgh  aix B  aix
wi = = = / wi = =
K K K g K g K g
 Pe timpul manevrei (t) axa girocompasului iese din meridian cu
unghiul (wi·t), notat cu b – deplasarea inerțială (balistică).
B  aix  t B  aiix tt

w i  t = w i  bt = ix
K g KK g
 Pe timpul manevrei, meridianul giro se deplasează cu unghiul (dv2-

dv1) (fig. 4).
Fig. 4
Mx1 Mg2 Mg1 Ma

dv2
b1 dv1
Nx1
Ng2
b Ng1 Na
W E
Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mx1 – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei

 Axa girocompasului se poate deplasa odată cu meridianul, în acest
caz spunem că axa execută o deplasare aperiodică în noua poziţie,
b = d v 2  d v1
sau deplasarea balistică este diferită de deplasarea meridianului,
când
b  d v 2  d v1

4.1.3. Eroarea inerțială de gradul I

 Eroarea inerţială de gradul I este dată de diferenţa dintre
deplasarea inerţială şi deplasarea meridianului.
d i I = b  (d v 2  d v )
1
 cosj 
 Rezultă: d iI = (d v 2  d v1 )  1)  , unde cosj* reprezintă
 cosj* 
latitudinea de calcul a girocompasului.
 cosj 
 Corecţia erorii inerţiale de gradul I: d iI = (d g 2  d g1 )  1
 cosj* 

Fig. 5
Mx2 Mg2 Mx1 Mg1 Ma

dV2
diI

diI dV1
Ng2
b pentru j j*
b pentru j j* Ng1
W Na E
Ma – meridianul adevărat
Mg1 – meridianul giro corespunzător vitezei navei înainte de manevră
Mg2 – meridianul giro corespunzător vitezei navei la terminarea manevrei
Mx – meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei

4.1.4. Eroarea inerțială de gradul II

 Este produsă de acţiunea acceleraţiei inerţiale produsă de
manevra navei asupra lichidului din vasele comunicante. Se
manifestă la girocompasele pendulare care dispun de amortizor
hidraulic şi la girocompasele acţionate cu mercur.
 Se consideră girocompasul la latitudinea de calcul j* când

deplasarea inerţială este egală cu deplasarea meridianului giro şi
eroarea inerţială de gradul I nu apare.
 Forţa inerţială acţionează atât în centrul de greutate şi produce

deplasarea inerţială, cât şi asupra lichidului din dispozitivul hidraulic.
 Componenta Fiy fiind perpendiculară pe vasele comunicante nu

influenţează cantităţile de ulei.
 Componenta Fix face ca o parte din lichidul din vasul nordic să treacă
în vasul sudic, pe timpul manevrei.
Fig. 6
z

My
P wi
x K x
M’y w’i Fiy
Fix aix
y
aiy ai
mg
z

 Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va acţiona
viteza unghiulară de precesie după axa Oz dată de momentele My
datorat forţei ce acţionează în centrul de greutate şi M’y datorat
surplusului de lichid din vasul sudic.
M y  '
M y
w = w i  w i' w =
K
 Pe timpul manevrei navei deplasarea inerţială (b) va fi mai mică (fig.
7) conform expresiei de mai sus, deoarece viteza unghiulară este
mai mică.
 După terminarea manevrei navei momentul My dispare deoarece

accelerația inerțială devine nulă, dar rămâne momentul M’y dat de
surplusul de ulei din vasul sudic, care continuă să se manifeste.

Fig. 7
Mg2 Mx0 Mx1 Mx2 Mg1 Ma

dv2

diII dv1
Ng2 Nx2
Nx1 b
Ng1
Nx0 b0
W Na E
j>jc
b0 – deplasarea inerțialã pentru girocompas la latitudinea de calcul fãrã a

considera acțiunea forței inerțiale asupra dispozitivului hidraulic
b – deplasarea inerțialã în cazul considerării acțiunii forței inerțiale asupra
dispozitivului hidraulic
Fig. 8
Mx0 Mx1 Mx2 Mg2 Mg1 Ma

dv2

diII dv1
Nx2
b Ng2
Nx1
Ng1
Nx0 b0 Na
j<jc


 Eroarea inerțială de gradul II se anulează singură după 20 – 25
minute de la terminarea manevrei, odată cu dispariția accelerației
inerțiale și a egalării cantităților de lichid din vasele comunicante.
 Anularea erorii inerțiale de gradul II se realizează prin

eliminarea cauzei care o produce – oprirea trecerii uleiului dintr-un
vas în altul pe timpul manevrei navei.
 Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele două vase comunicante

se dispune o supapă, care în momentul începerii manevrei navei se
închide şi opreşte trecerea uleiului, iar când manevra a încetat se
deschide și va permite în continuare ca dispozitivul hidraulic să
amortizeze oscilațiile.
 Dispozitivul de eliminare a erorii inerțiale de gradul II se mai

numeste și dispozitiv de întrerupere a amortizării (fig. 9).

20.12.2017
Fig. 9
23

4.1.5. Eroarea de balans

 Balansul navei se datorează valurilor. Valurile acţionează asupra
navei, deci şi asupra girocompasului prin intermediul unei acceleraţii
de tip inerţial periodică şi al cărei vector este în permanenţă
perpendicular pe frontul valului.
 Acest tip de eroare se produce la ruliu şi la tangaj, atunci când

punctul de suspensie al girocompasului capătă o acceleraţie a
cărei perioadă este foarte mică (6–15s), în comparaţie cu perioada
oscilaţiilor girocompasului (1–2h). Valoarea maximă a acceleraţiei în
cazul ruliului sau al tangajului este mult mai mare decât în timpul
întoarcerii navei.
 Eroarea de balans depinde de latitudinea locului, amplitudinea

accelerației de balans și direcția valului. Eroarea de balans poate
atinge valori de 30°, ceea ce face ca girocompasul să nu poată fi
utilizat. Din acest motiv, eroarea de balans se anulează prin
construcție.
4.1.5. Eroarea de balans

 Practic, eroarea de balans se înlătură prin utilizarea unui sistem
format din două giroscoape cuplate printr-un sistem de
pârghii antiparalelogram, astfel încât axele lor să facă între ele un
unghi de 90°, în lipsa precesiei.
 Giroscoapele se pot roti în jurul axelor verticale în sensuri contrare

cu acelaşi unghi.
 Vectorii momente cinetice ale celor două giroscoape se descompun în

componente (KN) pe direcţia bisectoarei şi componentele (KE) şi (KW)
pe direcţie perpendiculară; acestea din urmă fiind egale şi de semn
contrar se anulează reciproc, astfel că girosfera se comportă ca un
giroscop de moment K=2KN (fig. 10).
 Legătura giromotoarelor face ca momentul cinetic al ansamblului să

rămână constant.

N Fig. 10
K=2KN

K1 KN K2
KN
W E
KW KE
a
S
Fig. 11
K1
K=2KN

W E
K2

Fig. 12
K1
K=2KN

W E
K2


http://adl.anmb.ro
Seminarul 5
Centrarea girosferei
S5. Centrarea girosferei
5.1. Schema bloc a girocompasului

G.M. – girocompasul mamă;
S.R. E.S. – elementul sensibil;
S.A. – sistem de alimentare;
S.U. – sistem de urmărire;
S.T.S. – sistem de transmisie
S.A. G.M. sincronă;

S.R. – sistem de răcire;
S.S. – sistem de semnalizare;
S.O.R. – sistem de orientare rapidă.
E.S.
S.O.R. S.U. S.T.S.
S.S.
5.2. Centrarea girosferei cu o bobină de centrare

 Operaţia de centrare a girosferei (2) în interiorul sferei de urmărire
(3) se execută cu scopul de a se evita atingerea sferelor între ele,
deoarece la atingere apar forţe de frecare care creează precesie şi
scot girosfera din meridian.
 Centrarea urmăreşte şi păstrarea distanţelor dintre electrozii celor

două sfere şi realizarea unei bune alimentări.
 Bobina de centrare (1) este dispusă în interiorul girosferei (2) în

partea inferioară (fig. 1).
 Înfăşurarea este alimentată cu tensiunea alternativă, ce alimentează

girosfera.
 Bobina parcursă de curentul (i1) va produce un câmp magnetic

alternativ de inducţie B ce va induce în corpul sferei de urmărire (3)
curenţi circulari (i2).
Fig. 1

4
O
V F F V
3
G
1
H
Centrarea cu o bobină de centrare


 Între bobina de centrare parcursă de curentul (i1) şi corpul sferei de
urmărire parcurs de curentul (i2) vor interacţiona forţe Lapllace de
forma:
i2  i1
FK
d
unde: d – distanţa dintre bobina de centrare şi corpul sferei de
urmărire, K – constantă de proporţionalitate.
 Se constată că forţele sunt invers proporţionale cu distanţa (d) dintre
cele două sfere.
 Forţele F sunt orientate spre centrul girosferei (fig. 1). Forţele F pot
fi descompuse după componente reciproc perpendiculare:
componentele verticale (V) şi componentele orizontale (H).
 
 Condiţia de centrare este:

 V  G
 

 H  0

 În situaţia că nu sunt centrate cele doră sfere, cresc forţele din zona
unde distanţa este mai mică şi scad în zona unde distanţa este mai
mare, girosfera va fi deplasată în sensul centrării.

5.2. Centrarea girosferei cu două bobine de
centrare

 Se utilizează la girocompasele la care girosfera are flotabilitate
neutră (fig. 2). În interiorul girosferei sunt dispuse două bobine de
centrare: una dispusă în calota inferioară şi una în calota superioară.

 Condiţia de centrare este: V 0
H  0
 În cazul în care cele două sfere nu sunt centrate, vor creşte forţele în
zona unde distanţa este mai mică și girosfera va fi deplasată în
sensul centrării cu sfera de urmărire (fig. 3).

Fig. 2

3 1
H
O
V F F V
2
3
H
Centrarea cu două bobine de centrare

Fig. 3

Centrarea cu două bobine de centrare
5.2. Centrarea girosferei cu două bobine de
centrare și pernă de mercur

 Se utilizează la girocompasele care au girosfera cu flotabilitate uşor
negativă, dispuse la navele care navigă timp îndelungat în zone grele
de navigaţie (pescadoare, nave militare), permite o gamă mai largă
a temperaturii lichidului de susţinere (fig.4).

Fig. 4

3 1
H
O
V F F V
2
3
H
Hg
Centrarea cu două bobine de centrare și pernă de mercur

Fig. 5

Centrarea cu două bobine de centrare și pernă de mercur
5.2. Centrarea girosferei cu pernă de mercur și
pivot central

 Se utilizează la girocompase din dotarea navelor care navigă în
condiţii grele de navigaţie (fig. 6), permite un interval mare al
temperaturii lichidului de susţinere.
 De corpul sferei de urmărire este fixat un pivot care pătrunde până

în centrul girosferei şi care limitează deplasarea girosferei pe
verticală în sus sau lateral.
 Girosfera pluteşte în lichidul de susţinere pe o pernă de mercur

existentă în partea inferioară a sferei de urmărire.

Fig. 6
Pivot central

Hg
Centrarea cu pernă de mercur și pivot central

Fig. 7

Centrarea cu pernă de mercur și pivot central
Fig. 8

Centrarea cu jet de lichid de susținere

http://adl.anmb.ro
Seminarul 6
Sisteme de urmărire, răcire,
semnalizare şi repetitoare.
Scheme funcţionale. Funcţionare
S6. Sisteme de urmărire, răcire, semnalizare şi
repetitoare.Scheme funcţionale. Funcţionare
6.1. Sisteme de urmărire

 Sistemul de urmărire foloseşte la transformarea giraţiei navei în
semnal electric, amplificarea acestuia şi alimentarea unui micromotor
de execuţie care acţionează sistemul de transmitere la distanţă a
indicaţiilor girocompasului.
 Funcţie de sistemul de suspensie al elementului sensibil sunt:

 sisteme de urmărire cu traductor rezistiv;
 sisteme de urmărire cu traductor inductiv.

6.1.1. Sisteme de urmărire cu traductor rezistiv

 Sistemul de urmărire cu traductor rezistiv este folosit la
girocompasele cu suspensie în lichid (girocompasele bigiroscopice).
 Pe girosferă cât şi pe sfera de urmărire în zona ecuatorială sunt câte

doi electrozi de urmărire între care se obţin rezistenţe ale coloanelor
de lichid de susţinere (fig. 1).
 Electrozii de urmărire de pe girosferă sunt diametrali, iar cei de pe

sfera de urmărire nu. Între electrozii de urmărire de pe girosferă şi
cei de pe sfera de urmărire se formează rezistenţele
1 2
R1   R2  
S S
unde l1 și l2 sunt distanțele dintre electrozii de urmărire, ρ –
rezistivitatea lichidului de susținere, S – suprafața electrozilor de
urmărire.

03.01.2018
R1
R2

Fig. 1


 Rezistenţele coloanelor de lichid sunt introduse în laturile unei punţi
Wheatstone; celelalte douã laturi fiind completate cu douã rezistenţe
ohmice R3 şi R4, semireglabile în vederea echilibrării punţii.
 Puntea este echilibratã când R1·R3 = R2·R4, adicã nava este la drum
şi sfera de urmãrire este sincronizatã cu girosfera, sau R1=R2.
 În cazul în care nava se abate de la drum, sfera de urmãrire se

desincronizeazã de girosferã şi R1R2, o rezistenţã creşte deoarece
creşte distanţa dintre electrozi şi o rezistenţã scade, distanţa dintre
ceilalţi doi electrozi scãzând.
 Puntea se dezechilibrează, ia naştere o diferenţă de potenţial pe

diagonala NM, care se amplifică şi apoi alimentează înfăşurarea de
comandă a micromotorului de urmărire. Micromotorul de urmărire va
roti sfera de urmărire în sens invers giraţiei navei până când puntea
se echilibrează, în acelaşi timp va roti şi selsinul transmiţător din
sistemul de repetitoare.

 La giraţia navei în sens invers, diferenţa de potenţial se inversează,
curentul de desincronizare îşi schimbă faza cu 1800 şi micromotorul
de urmărire se roteşte în sens invers.
N
R1 A
R4 M.U.
R3
R2 C
K
M
3x120v/330Hz
6.1.2. Sisteme de urmărire cu traductor inductiv

 Girocompasele monogiroscopice au elementul sensibil suspendat în
centrul de simetrie cu ajutorul a două inele cardanice (fig. 2), inelul
cardanic orizontal, care este girocamera, şi inelul vertical.
 Coplanar cu inelul vertical se găseşte inelul de urmărire de care,

printr-un fir de oţel flexibil, este suspendat inelul vertical şi
girocamera.
 De inelul de urmărire este fixat o armăturã magnetică din tole tip

“E”, în poziție orizontalã, iar de inelul vertical o armătură tip “I”
așezată în fața armăturii tip “E”.
 Pe coloana centrală a armăturii tip “E” este dispusă o înfășurare de

excitație alimentată cu tensiune alternativã monofazată, iar pe
coloanele laterale câte o înfășurare legate în opoziție.

z Fig. 2
roză
fir oțel de
inel de urmărire
susținere

armătură
tip I
armătură
y tip E
y
W + E
inel cardanic
vertical
girocameră
z
y
03.01.2018
y
x
x
y
y
Fig. 3

Fig. 4
C
e1

A
f1 M.U.
f2
K
e2
d
C


 Înfãşurarea de excitaţie produce tensiunea magnetomotoare:
U mm   H d    NI
c
 Conform legii lui Ohm pentru circuite magnetice:
U mm d
F Rm 
Rm S
 La giraţia navei, inelul de urmărire se desincronizeazã de inelul
vertical şi armăturile magnetice se deplaseazã una faţã de alta, astfel
că întrefierurile nu mai sunt egale, deci şi fluxurile magnetice în
coloanele laterale diferă (F1F2).


 Tensiunile electromotoare induse în cele douã înfãşurãri vor fi:
e1  K1f1
e2  K2f 2
 Înfãşurãrile fiind legate în opoziţie, tensiunea obţinutã la ieşirea
traductorului va fi:
U s  K(e1  e2 )
 La girația navei în bordul opus, faza tensiunii la bornele traductorului
se inversează.

6.2. Sisteme de răcire și semnalizare

 Pentru o bună funcționare a elementului sensibil la girocompasele cu
suspensie în lichid este necesară menținerea constantă a
temperaturii lichidului de susținere.
 Pentru semnalizarea funcționării corecte și a anumitor parametri ai

sistemelor funcționale ale girocompaselor se folosesc sisteme de
rãcire cu apă și prin ventilație.
 Pentru comanda acestora se utilizeazã diferite relee termice

(termostate).

6.2.1. Termostatul

 La girocompasele cu suspensie în lichid, bigiroscopice, se foloseste
termostatul.
 Corpul termostatului este scufundat în lichidul de susținere, preia

temperatura acestuia și o transmite lichidului din interior (benzol)
care are un coeficient mare de dilatare (fig. 5).
 Acesta își mărește volumul și tubul gofrat își va micșora lungimea și

tija se ridică închizând contactul de semnalizare sau contactul de
alimentare a pompei de răcire.

03.01.2018
Fig. 5
15

6.2.2. Pompa de răcire

 În timpul folosirii, sfera giroscopică dezvoltă o însemnată cantitate
de căldură care încălzeşte lichidul de susţinere.
 Prin încălzire, lichidul îşi modifică densitatea, ceea ce influenţează

poziţia elementului sensibil, care va coborî atingând sfera de
urmărire. Forţele de frecare care apar în acest caz introduc erori mari
în indicaţia compasului giroscopic.
 Pentru înlăturarea acestor fenomene, compasul giroscopic este

prevăzut cu un sistem de răcire, în care circulaţia apei de răcire
se face cu ajutorul unei pompe.
 Pompa de răcire este formată din două părţi principale:

electromotorul și corpul pompei în interiorul căruia este fixat
dispozitivul de refulare şi serpentina de răcire a apei din pompă (fig.
6).

03.01.2018
Fig. 6
17

Fig. 7
Sisteme de răcire cu aer
capac vas

sferă de suport
urmărire vas suport
girosferă
ventilator

6.3. Repetitorul

 Repetitorul poate fi de drum și de relevare, diferă prin modul de
fixare la bordul navei, în plus repetitorul de relevare dispune de cerc
azimutal care permite ca prin intermediul alidadei să se măsoare
relevmentele.
 El se compune dintr-un postament adecvat necesităţilor de care se

fixează, un selsin și linia de credinţă.
 Printr-un angrenaj mecanic selsinul giro rotește prin faţa liniei de

credinţă două roze gradate, una de la 0° la 360° și cealaltă de la 0°
la 10°. Angrenajul rotește cele două roze cu viteze diferite în raport
1:36.
 Schema cinematică și schema de principiu a repetitorului sunt

reprezentate în fig. 8.

Fig. 8

1. roză zecimalã; 2. roză aproximativă; 3. roți dințate cilindrice; 4. roți
dințate conice; 5. resort elicoidal; 6. tija de sincronizare; 7. contacte de
sincronizare; 8. selsin repetitor.
03.01.2018
Fig. 9
21

03.01.2018
Fig. 10
22

Tgfsafs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tgfsafs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Instr.drd.ing.

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Torul este elementul principal al giroscopului şi reprezintă un

 Giroscopul cu trei grade de libertate al cărui centru de greutate

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 2

Instr.drd.ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Momentul cinetic K defineşte complet giroscopul

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

Instr.drd.ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Sensul precesiei se determină cu o regulă practică; “momentul

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 9

Instr.drd.ing. Sergiu Șerban

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Oscilaţiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaţii de

 Înălţimea acestor caneluri este egală cu dublul amplitudinilor

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 11

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 una orizontală ( wo) dispusă pe direcţia N – S;

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 14

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

wox  wo  cos  wt  cosj  cos

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 17

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Ca urmare, axa principalã a giroscopului liber va executa o mişcare

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 19

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Viteza liniară aparentă V2 a axului girocompasului are sensul spre

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 20

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 22

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 Giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direcţiei

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 23

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 planul orizontului, sub acțiunea lui w

 planul meridianului, sub acțiunea lui w

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 24

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 26

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

wox  wo  cos  wt  cosj  cos

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 27

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro

 față de planul orizontului, datorită lui w

 față de planul meridianului, axa se va roti în planul

20.12.2017 Instr.drd.ing. Sergiu Șerban 29

© Academia Navală “Mircea cel Bătrân” – http://adl.anmb.ro