CERI 1 – LABORATOR 3

1 RI CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP SCARA –

MODEL JEL – material sinteza din tot ce s-a prezentat
in cadrul laboratorului corespunzator tematicii
analizate

SL.DR.ING. CEZARA COMAN (MSP - IMST - UPB)

ROBOTI CE URMEAZA SA FIE ANALIZATI

JEL
ROBOȚI CE URMEAZĂ SĂ FIE ANALIZAȚI (2)

KAWASAKI FS 10 E
ROBOȚI CE URMEAZĂ SĂ FIE ANALIZAȚI (3)

GUDEL FP 4
RI CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP SCARA
 Initialele SCARA provin de la: “Selective Compliance Assembly Robot
Arm” sau “Selective
Selective Compliance Articulated Robot Arm” (RI cu brat
articulat mobil in plan orizontal cu complianta selectiva)

• Sunt RI cu structura
cinematica de tip LCD
C1
• Sunt RI cu spatiu de lucru
in coordonate articulat T1R2R3
C2 cilindrice
R1T2R3
• Sunt RI care in general au
4 AXE COMANDATE
C3 NUMERIC

R1R2T3
•Sunt
Sunt RI cu actionare
electrica distribuita
C4

AS.DRD.ING. CEZARA AVRAM (MSP - IMST

5
- UPB)
 RI CU ARHITECTURA GENERALA DE
TIP SCARA – MODEL JEL

6
Braţ Unghiul de rotaţie Cursa pe verticală

Spatiul de lucru* 390mm 340° 200mm

Viteza de transfer* 390mm/sec 280°/sec 130mm/sec

Mai mică de
Rezoluţie * 0.0214° 12.5µm
41µm

Nivel de manipulare* 435mm

Obiect manipulat Wafer cu dimensiuni de până la 300mm
R
Rpeatabilitate
t bilit t Î t ±0.1mm
Între ±0 1
Putere /Vacuum DC24V±10% 7A/-53kPa şi mai ,mult

AS.DRD.ING. CEZARA AVRAM (MSP -

IMST - UPB)
VEDERI RI - JEL

7
AS.DRD.ING. CEZARA AVRAM (MSP -
IMST - UPB)
RI - DESFASURAT

8
AS.DRD.ING. CEZARA AVRAM (MSP -
IMST - UPB)
Cinematica BRATului RI JEL

9
VEDERE IZOMETRICA - CELULA

10
 ACTIVITATE INDIVIDUALA
 PREZENTATI SPECIFICATIILE TEHNICE ALE
ROBOTULUI ANALIZAT ((TABEL DATE TEHNICE, VEDERI
ORTOGONALE SPATIU DE LUCRU)
 ELABORATI SCHEMA CINEMATICA STRUCTURALA A RI
MODEL JEL si FIGURARE NUME AXA SI PARAMETRII
SPECIFICI
 ELABORATI SCHEMA CINEMATICA COMPLETA – RI JEL
(inclusiv cu precizarea elementelor componente din fiecare
lant cinematic in parte)

BIBLIOGRAFIE
 www.jel-robot.com/products/SHR3158-PM.html
j p
 Planse si filmulete reprezentative prezentate si
discutate in sala de laborator 11
 MULȚUMESC
PENTRU ATENȚIE !!!!!!!!

12