ROBOTIC

- laborator -
Structura unui sistem robotic

ROBOT CONTROLLER

EFECTOR TEACH-PENDANT
 Segmentul 5 Segmentul 4 Segmentul 3

Axa 6 Axa 5 Axa 4

SISTEMUL DE ORIENTARE

Flansa
robotului Segmentul 2
Axa 3
Segmentul 1

SISTEMUL DE POZITIONARE

(genereaza spatiul de lucru) Axa 2

Axa 1
(rotatie
la baza)
Baza robotului
Structura seriala
exemplu pentru robot de tip brat articulat cu sase axe

Baza robotului
Axa 1

Segmentul 1
Axa 2

Segmentul 2
Axa 3
Segmentul 3

Axa 4
Segmentul 4

Axa 5
Segmentul 5

Axa 6
Flansa robotului

Efector
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, cu 5
sau 6 axe, cu structura de tip lant cinematic deschis

Sistemul de pozitionare: 3 axe

de rotatie (axele 1-3) Axa 4

Axa 5

Mecanism plan Axa 3

Spatiu de lucru
de baza R1+R2 articulat sferic
Sistem de Axa 6
coordonate
articulate

Sistemul de orientare: 2 sau 3

axe de rotatie (axele 4-5 sau 4-6) Axa 2

TOTAL: 5 sau 6 axe Axa 1

 Solutie cu 5 axe – fata de varianta cu 6 axe,
Varianta cu 6 axe lipseste axa 4
Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, cu
6 axe, cu structura de tip lant cinematic inchis
Solutie la care actionarea axei 3 se afla in zona
axei 2 – pentru axa 3, actionarea este de tip lant
cinematic inchis, structura sub forma de
paralelogram

Lant cinematic pentru

actionarea axei 3
Motor
Lantul cinematic inchis este o structura axa 2
mecanica formata din segmente, conectate intre
ele prin cuple cinematice, pentru care lungimile
tuturor segmentelor sunt constante.
Motor
axa 3 (in
spate)
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, cu 6 axe,
cu structura de tip lant cinematic semi-inchis

Lantul cinematic inchis este o structura mecanica formata din segmente, conectate
intre ele prin cuple cinematice, unde lungimea cel putin a unui segment este variabila.
Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, de uz general,
cu 6 axe, dedicat operarii pe suport de suprainaltare
Robot in coordonate articulat sferice de tip Robot in coordonate articulat sferice de tip
brat articulat ce prezinta plan de simetrie brat articulat cu segmente dispuse excentric
 Roboti cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, dedicati
operatiilor de paletizare, cu 4 axe Elemente ce formeaza lanturi
cinematice inchise de tip
patrulater articulat, care mentin
permanent axa flansei robotului in
Sistemul de pozitionare: 3 axe de pozitie verticala
rotatie (axele 1-3)

Axa 4
Mecanism plan Axa flansei robotului sta Axa 3
de baza R1+R2 tot timpul in pozitie
Sistem de verticala, indiferent de

coordonate Spatiu de lucru miscarile pe care le face

robotul
articulate articulat sferic

Sistemul de orientare: Axa 2

1 axa (rotatia flansei)

TOTAL: 4 axe Axa 1

Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, dedicat operatiilor
de vopsire, cu 6 axe

“Dressing” pentru operatiile de

vopsire;
Conducerea furtunelor prin
interiorul sistemului de orientare

Sistem de orientare cu
configuratie specifica
 Sistemul de pozitionare: 3 axe de
rotatie (axele 1-3)

Axa 4

Axa 5
Mecanism plan
de baza R1+R2
Sistem de Axa 3
coordonate
Spatiu de lucru
articulate
articulat sferic
Axa 6

Sistemul de orientare: 3 axe de

rotatie (axele 4-6) Axa 2
Axa 1
TOTAL: 6 axe
Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, dedicat
operatiilor de sudare cu arc electric, cu 6 axe

“Dressing” pentru operatii de

sudare;
Conducerea cablurilor si a
electrodului prin interiorul
sistemului de orientare (cel mai
adesea, cu brat de tip “hollow
wrist”)
 Sistemul de pozitionare: 3 axe de Sistemul de orientare: 3 axe
rotatie (axele 1-3) de rotatie (axele 4-6)

Axa 5

Axa 6
Mecanism plan Axa 4
de baza R1+R2
Sistem de
coordonate Spatiu de lucru
articulat sferic Axa 3
articulate

Axa 2

Axa 1

TOTAL: 6 axe
Robot de tip brat articulat, cu configuratie antropomorfica, in
constructie modulara, cu7, 14 sau 15 axe
Sistemul de pozitionare: 4 axe de
rotatie (axele 1-4)

Axa 6
Axa 7 Axa 5

Mecanism plan
de baza R1+R2
Sistem de
Spatiu de lucru
coordonate Axa 4
articulate articulat sferic

Axa 3

Axa 2

Sistemul de orientare:
3 axe de rotatie (axele Axa 1
5-7)

TOTAL: 7 axe
Rotatia
la baza

7+7+1 -> TOTAL 15 axe

 Roboti
industriali cu
arhitectura
antropomorfica,
cu doua brate
fara sisteme de
vedere artificiala
 Kawada
Roboti
industriali cu
arhitectura
antropomorfica,
cu doua brate si
sisteme de
vedere artificiala
3D integrate

Nachi Epson
Rethink Dual arm collaborative robot - Baxter
Robot de tip portal simplu, 3-5 axe

Sistemul de pozitionare este

alcatuit intotdeauna din doua
axe de translatie, iar sistemul
de orientare este alcatuit din
pana la 3 axe de rotatie
Sistemul de pozitionare: 2 axe de translatie Sistemul de orientare:
(axele 1-2) pana la 3 axe de rotatie
(axele 3-5)
Axa 1
(T)

Axa 2
(T)

SAU

SAU
Mecanism T1+T2
Sistem de
coordonate
carteziene

Axa 3 (R) Axa 4 (R) Axa 5 (R)

TOTAL: 3-5 axe

9. Robot de tip portal dublu
In cazul acestor roboti, diferenta
fata de arhitectura de tip portal
simplu o constituie aparitia unei a
treia cuple de translatie in cadrul
sistemului de pozitionare.
Sistemul de pozitionare: 3 axe de translatie (axele 1-3)

Sistemul de orientare: pana la 3 axe de rotatie (axele 4-6)

Axa 3
Axa 2 Axa 1
(T)
(T) (T)

Spatiu de lucru
Mecanism T1+T2
cartezian
Sistem de
coordonate
carteziene

SAU
SAU

TOTAL: 3-6 axe

Axa 4 (R) Axa 5 (R) Axa 6 (R)
5. Robot cu arhitectura hibrida, 6 axe

Structura similara cu a robotilor de

tip brat articulat cu 6 axe, cu
deosebirea ca axa de rotatie la
baza este inlocuita cu o axa de
translatie de-a lungul unei structuri
portante

Acesti roboti NU fac parte din categoria robotilor de tip portal

5. Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat,
arhitectura hibrida
Sistemul de pozitionare: 1
axa de translatie (axa 1) si
2 axe de rotatie (axele 2-3)

Mecanism
R1+R2
Spatiu de lucru Axa 2 Axa 3
Sistem de
coordonate articulat cilindric Axa 1
articulate
Axa 4
Axa 5
Sistemul de orientare: 3 Axa 6
axe de rotatie (axele 4-6)

TOTAL: 6 axe
7. Robot cu arhitectura seriala, de tip SCARA, cu
4 axe

Diferenta intre variantele de baza de roboti de tip SCARA o

constituie pozitia axei de translatie (axa 1, 2 sau 3)
Sistemul de pozitionare: 1 axa de
translatie (axa 1), 2 axe de rotatie
(axele 2-3)

Axa 3
(R)
Mecanism
R1+R2
Sistem de Spatiu de lucru Axa 2 (R)
coordonate
articulate articulat cilindric
Axa 1
(T)

Axa 4 (R)

Sistemul de orientare: 1 axa de

rotatie (axa 4, rotatia flansei) TOTAL: 4 axe
Sistemul de pozitionare: 1 axa de rotatie (axa 1),
1 axa de translatie (axa 2), 1 axa de rotatie (axa 3)

Mecanism
R1+R2 Axa 3 (R)
Sistem de Spatiu de lucru
coordonate Axa 2
articulate
articulat cilindric
(T)

Axa 4 (R)
Sistemul de orientare: 1 axa de Axa 1
rotatie (axa 4, rotatia flansei) (R)

TOTAL: 4 axe
Sistemul de pozitionare: 2 axe de rotatie (axele 1-2),
1 axa de translatie (axa 3)

Axa 3 (T)
Axa 2
Mecanism
R1+R2 (R)
Sistem de Spatiu de lucru
coordonate
articulate
articulat cilindric

Axa 1 Axa 4 (R)

(R)

Sistemul de orientare: 1 axa de

rotatie (axa 4, rotatia flansei)
TOTAL: 4 axe
10. Robot cu arhitectura paralela, tip Delta, 4-6
axe
10. Robot cu arhitectura paralela
Axele 1-3 (R)

Sistemul de pozitionare: 3 axe de

rotatie(axele 1-3)

Sistemul de orientare: 1, 2
sau 3 axe de rotatie (axele
4-6)

TOTAL: 4-6 axe Axa 4 (R)

Axa 5 (R)

Axa 6 (R)