CAPITOLUL 10

SISTEME DE TELEGHIDARE ȘI TELEDETECȚIE

UTILIZATE PENTRU TRACTOARE ȘI
ECHIPAMENTE AGRICOLE

10.1. Generalități
Sistemele agricole sunt strâns legate de condiţiile economice, sociale şi de
mediu.
Alegerea sistemului de agricultură este condiţionată de nivelul dotării
tehnice, nivelul de cunoştinţe profesionale, dar şi de mentalitatea, educaţia în
general, ca şi de respectul pentru natură, pentru mediul înconjurător al tuturor care
lucrează în acest domeniu. Agricultura de precizie este una din cea mai avansată
formă de agricultură, care este practicată în cele mai dezvoltate ţări ale Uniunii
Europene şi SUA, având la bază cele mai moderne metode de control a stării de
calitate a diferitelor resurse de mediu, aplicarea în timp optim a tuturor
componentelor tehnologice şi astfel un control riguros asupra posibililor factori
care ar determina degradarea mediului ambiental.

10.2. Factorii ce determină utilizarea teledetecției și teleghidării

tractoarelor și mașinilor agricole în agricultura de precizie
Solurile din aceeaşi parcelă (solă) prezintă, în general, o structură şi
textură neuniforme, ceea ce determină condiţii agrobiologice diferite pentru fiecare
cultură. Aceste neuniformităţi au fost studiate atât la nivel local cât şi la nivelul
macro-sistemului.
Pentru corectarea neuniformităţii solului, concomitent cu creşterea
potenţialului productiv al acestuia, se foloseşte conceptul de „lucrări agricole de
precizie”, care includ:
• conceperea şi realizarea de maşini agricole inteligente pentru
efectuarea de lucrări agricole precise, monitorizarea proceselor tehnologice,
corectarea în timp real a parametrilor tehnici;
• administrarea de doze variabile de substanţe nutritive (îngrăşăminte,
microelemente, apă etc) necesare unei creşteri uniforme a plantelor şi care să
compenseze neuniformitatea solului;
• administrarea de pesticide în funcţie de natura dăunătorilor şi
buruienilor existente în cultură;
131
 • culegerea automată de informaţii, privind structura şi compoziţia
solului, alcătuind o bază de date bine structurată sub denumirea de Sistem de
Informaţii Geografice (Geographic Information Systems - GIS). Toate aceste
informaţii (cunoştinţe de specialitate) alcătuiesc sistemul integrat şi interconectat
prin linii de comunicaţii standardizate (http://alchimex.ro/evaluarea-
agrochimică-a-solului).
Primii fermieri timpurii reușeau să-și cunoască foarte bine terenurile,
mergând pe câmpuri pentru a identifica unele probleme legate de buruieni, excesul
sau lipsa de apă ori posibilitatea de recoltare mai ușoară a producției. Aceștia se
bazau foarte mult pe intuiție și în timp aceasta i-a ajutat să observe că anumite zone
erau mai productive decât altele. O mare parte din aceste informații au fost păstrate
în memoria lor sau înregistratepe hârtie în cel mai bun caz. Informația a fost
transmisă de la o generație la alta forma scrisă sau verbal.
Agricultura de precizie implică utilizarea tehnicilor de teledetecţie, a
Sistemului de Poziţionare Globală (GPS), a hărţilor de producţie, a sistemelor
suport pentru decizie, precum şi a Sistemului Informatic Geografic (GIS).
În agricultură, teledetecţia (fig.10.1) este un instrument de analiză a
suprafeţei Pământului care permite aflarea prin mijloace specifice a parametrilor
biofizici ai solului planetei cu scopul furnizării de valori absolute referitoare la
stadiul de dezvoltare a vegetaţiei, corelat cu identificarea proprietăţilor apei şi
solului ca elemente care condiţionează producţiile agricole.

Fig.10.1. Elementele fizice ale procesului de teledetecție: sursa de energie, radiația

solară, interacțiunea cu atmosfera, interacțiunea cu țintă, detectarea și analiza
(http://www.tankonyvtar.hu)
Fără echipamente și metode exacte și elemente de poziționare într-un areal,
este dificil gestionarea variabilitații acestuia. În general, pot fi trasate pe teren
perimetre mici pe care să fie aplicate tehnologii diferite dar acest lucru nu este
posibil atunci când se iau în calcul suprafețe agricole foarte mari. Este necesară o
metodă de poziționare cât mai precisă, de încredere, pentru a localiza cu precizie
caracteristicile câmpului la un moment dat, pentru ca agricultura de precizie să
poată fi implementată. Dezvoltarea tehnologiei GPS și scăderea costului acestei
tehnologii a permis cunoașterea foarte exactă a terenurilor respectiv a zonelor cu
probleme și în timp a fost posibil ca în afara locației precise GPS-ul să poată fi
132
conectat la senzori care să ne ofere și alte informații specifice din teren cum ar fi
cele legate de umiditatea solului, cartare agrochimică, etc.
Diferite metode de agricultură de precizie au fost încercate de-a lungul
anilor, cu diferite grade de succes. Un fermier care este foarte familiarizat cu un
teren și capabil de a detecta diferențele legate de tipul de sol, topografie,
randamentul potențial, etc, poate fi în măsură să modifice tehnologia de cultură, dat
fiind faptul că în timpul unui ciclu agricol acesta “trece” de foarte multe ori pe
trenul respectiv. Acest lucru se poate face destul de repede dar este foarte obositor
pentru un fermier și nu se fac de regulă colectări de date pentru a putea fi folosite
ulterior. De asemenea, nu există nici un feedback pentru a înregistra “rețeta”
aplicată (în cazul în care trebuie făcute verificări), dacă soluția adoptată a fost
rentabilă.
Cu ajutorul tehnologiei GPS de la începutul anilor 1990 s-au dezvoltat o
serie de aplicații pentru a putea fi folosite în câmp de către fermieri ca de exemplu:
• orientare;
• cartografierea terenurilor;
• controlul variabilității terenurilor;
• irigare;
• urmărirea animalelor;
• tratamente fitosanitare aeriene;
• poziționarea și culesul pietrelor din teren.
În afara acestor aplicații cu caracter general s-a putut realiza ulterior și o
altă serie de operații cu caracter mai specific cum ar fi controlul automat al
secțiilor de lucru, lucrări de drenaj, colectare de date din teren, controlul culturilor
în diferite fenofaze și locații, cartografierea topografică, cartografiere în funcție de
conductivitate electrică a solului, prelevarea de probel de sol iar noi utilizări ale
GPS–ului sunt curs de elaborare.

10.3. Aplicații practice directe de utilizare a sistemelor tip GPS

la tractoare și echipamente agricole
10.3.1. Telematica este un domeniu interdisciplinar relativ nou apărut,
bazat pe informații din sfera telecomunicațiilor și a informaticii cu implicații
multiple în ceea ce privește utilizarea sa în domenii ca transportul rutier,
agricultura ș.a.
Telematica este o traducere a cuvântului francez télématique, care a fost
conceput pentru prima dată de Simon Nora și Alain Minc într-un raport din 1978
adresat guvernului francez privind computerizarea societății .
Acest termen se referă la transferul de informații în domeniul
telecomunicațiilor și a fost o fuzionare a cuvintelor franceze "telecomunicații" și
"informatică".
Acest nou domeniu își propune să asigure o securitate mărită în
exploatarea diferitelor echipamente agricole (în domeniul agriculturii) iar în cazul
transporturilor, mărirea siguranței rutiere.
133
 Principalele sarcini care Telematica le poate îndeplini la momentul actual
se referă la următoarele aspecte:
• trimiterea și stocarea de informații spre și de la echipamentul agricol;
• controlul diferitelor dispozitive la distanță (ex. actuatori,servo-
motoare);
• utilizarea informaticii aplicate și a telecomunicațiilor pentru controlul
la distanță a diferitelor echipamente agricole.
Câteva din aplicațiile practice ale telematicii privind agricultura sunt redate
mai jos.
10.3.2. Urmărirea vehiculelor (Vehicle tracking)
În acest caz se urmărește monitorizarea locației tractoarelor și
echipamentelor agricole, mișcările acestora în teren, starea (tehnică și funcțională
la un moment dat) precum și comportamentul unui echipament sau a mai multora
(flotă).
Acest lucru este posibil printr-o combinație a unui receptor GPS (GNSS –
Global Navigation Satelitte System) și a unui dispozitiv electronic (care de obicei
cuprinde un modem GSM ) instalat în fiecare vehicul (tractor), care comunică cu
utilizatorul (dispecer, proprietar, unitate de urgență sau de coordonare) bazate pe
un software preinstalat sau bazate pe date web.
10.3.3. Modul de operare a unui sistem GPS
Sistemele GPS (Global Positioning Systems) sunt sisteme de
radionavigaţie prin satelit care permit indentificarea oricarei poziţii pe glob, prin
recepţionarea semnalelor de poziţionare prin satelit. Sistemele GPS au fost
proiectate şi puse pentru prima dată în aplicare de Departamentul Apărării al
S.U.A. în 1978, evident cu aplicabilitate iniţială în domeniul militar. Iniţial,
sistemul pus la punct de oficialii americani, se baza pe utilizarea a patru sateliti, pe
cunoașterea timpului de propagare a semnalului dintre sateliţi şi pe cunoaşterea
timpului de propagare a semnalului între satelit şi punctul vizat. Sistemul se
compunea din cei patru sateliţi şi receptoarele GPS cu ajutorul cărora se puteau
determina longitudinea, latitudinea, altitudinea si ora precisă în orice moment.
Precizia măsurării cu un astfel de sistem varia intre 30 m (militar) si 150 m
(comercial).
Odată cu trecerea timpului însă, sistemele GPS au evoluat şi au facut şi
trecerea de la utilizarea strict în scopuri militare la utilizarea lor pe scară largă în
aplicaţiile comerciale cele mai diverse şi chair a utilizatorilor individuali, fiind în
zilele noastre un lucru comun. Treptat numărul sateliţilor a crescut ajungând în ziua
de azi la un număr de 24 de sateliţi. Semnalele emise de sateliţi sunt recunoscute şi
decodificate de receptoarele GPS, calculând propia poziţie pe glob a utilizatorului.
În principiu un sistem GPS este alcătuit din:
• segmentul spaţial;
• segmentul de control şi comandă;
• segmentul utilizator.
134
 Segmentul spaţial este compus de sateliţii aflati pe orbite circulare.
Acestia sunt plasati pe şase plane orbitale înclinate la 55 de grade, la o altitudine de
20.200 km, având o perioadă de revoluţie de aproximativ 12 ore și o viteză de circa
3,9 km/s. Amplasarea lor pe orbită permite ca de pe orice poziţie de pe glob să
existe acces direct la 6 - 10 sateliți.
Segmentul de control şi comandă transmite parametrii de amplasare,
controlează traiectoriile şi datele emise şi schimbă orbitele sateliţilor. Cele mai
multe staţii de control sunt amplasate în Japonia şi SUA, țări în care sistemul GPS
este foarte dezvoltat
Segmentul utilizator este format din receptoarele GPS cu antene care
captează semnale de la sateliţi, decodifică datele şi calculează soluţia ecuaţiei de
navigaţie, denumită PVT (Poziţie, Viteza, Timp). Pentru a obţine această soluţie,
condiţia necesară este să existe posibilitatea utilizării a patru sateliţi care trimit
parametrii de navigaţie, pentru a putea calcula distanţele Rn (fig.10.2) dintre
satelitul n şi receptorul GPS.

Fig.10.2. Schema de principiu a

sistemelor GPS. SAT.1, SAT.2, SAT.3,
SAT.4 – sateliţi; R1, R2, R3, R4 –
distanţele de la sateliţi la staţia terestră

Precizia sistemelor GPS

Sunt două tipuri de clase de precizie ale sistemelor sistemele GPS:
• PPS (Precise Positioning Service);
• SPS (Standard Positioning Service).La nivel mondial, actualmente sunt
trei mari sisteme globale de navigare prin satelit (GNSS – Global Navigation
Satelitte Sistem):
• GPS – aparţinând S.U.A. ce include 27 de sateliţi în prezent (24 activi
şi trei fofosiţi ca rezerve);
• GLONASS – Rusia - construit de guvernul rus şi pus în funcţiune în
1995;
• Galileo – Europa – construit la inţiativa Uniunii Europene în 1999.
Clasa de precizie PPS este accesibilă doar utilizatorilor autorizaţi
reprezentaţi de organizaţiile militare şi de stat, iar clasa de precizie SPS este
disponibilă tuturor utilizatorilor (comerciali şi individuali).
135
 Sistemele GPS au luat o amploare deosebită în zilele noastre, ele
cunoscând o aplicabilitate în foarte multe domenii de activitate precum ar fi: în
navigaţia terestră, aeriană şi maritimă, în geodezie, topografie, etc. Bineînţeles că
sistemele GPS şi-au găsit aplicabilitate şi în agricultură, jucând un rol deosebit de
important în definirea conceptului de agricultură de precizie.
Datele primite în aceste moduri sunt transformate în informații care pot fi
urmărite pe un display.
Precizia urmăririi echipamentului agricol cu ajutorul GPS (Global
Positioning System) este de obicei de cca 10-20 de metri, dar Agenția Spațială
Europeană a dezvoltat tehnologia EGNOS (European Geostationary Navigation
Overlay Service ) care asigură o precizie de 1,5 metri.

10.3.4. Conducerea flotei (Fleet management)

Managementul flotei se referă în principal la gestionarea flotei
întreprinderii (companiei). Administrarea flotei include gestionarea vehiculelor
respectiv, în agricultură a tractoarelor care lucrează în câmp cu diferite
echipamente agricole, la lucrări de transport și chiar a combinelor de recoltat.
Managementul flotei (vehiculului) poate include o serie de funcții, cum ar
fi, întreținerea vehiculelor, urmărire și diagnoză, gestionarea activității operatorilor
(conducători auto sau combinieri), gestionarea combustibilului și planificarea
itinerariului vehiculelor. Managementul flotei este o funcție care permite
companiilor care se bazează pe transport în afacerea lor să elimine sau să reducă
riscurile asociate investițiilor vehiculelor, îmbunătățind eficiența, productivitatea și
reducând costurile totale de transport, asigurând 100% respectarea legislației și a
costurilor privind lucrările de întreținere.
Aceste funcții pot fi îndeplinite fie de un departament intern de gestionare
a parcului de tractoare sau echipamente agricole, fie de un furnizor extern de
gestionare a flotei.

10.3.4.1. CANbus (Controller Area Network) și ISObus (International

Organization for Standardization)
Motoarele tractoarelor moderne sunt gestionate în funcționare de către
microcalculatoare dedicate care să permită eficientizarea puterii, a consumului de
combustibil, vitezei de deplasare și altele (ECU-engine control unit).
A apărut astfel necesitatea comunicării pe de o parte între tractor și
operator, între operator și echipamentul agricol iar pe de altă parte între
echipamentele agricole .
Aceste echipamente au nevoie de o rețea standardizată care să le asigure
desfășurarea activității cu obținerea de beneficii de către fermier.
Interfața de comunicare între echipamente este asigurată de rețele
standardizate de tipul CANBUS și ISOBUS care asigură comunicarea între
microcalculatorul (microprocesor) tractorului și diferitele actuatoare sau
microcontroller-e ale echipamentului agricol fără să fie nevoie de un server local
dedicat (fig.10.3).
136
 Fig.10.3. Rețeaua CANBUS
(www.deere.co.uk)

Tractoarele precum și echipamentele agricole au devenit din ce în ce mai

complexe. Toate controller-ele de pe tractor pot comunica între ei folosind sistemul
CANBUS. Aceste controller-e includ motorul, partea hidraulică a tractorului și
transmisia.
Pe de altă parte echipamentele agricole din ce în ce mai sofisticate sunt
prevăzute cu diverși senzori care trimit informații cu privire la buna funcționare
proprie sau chiar pot fi comandate de la distanță (începerea lucrului, oprirea
lucrului, reglaje etc) la un moment dat.
Acest fapt a fost impus în special de necesitatea creșterii eficienței muncii
în agricultură pentru micșorarea costurilor diferitelor inputu-uri. Importanță
deosebită prezintă și faptul că în ultimul timp se dezvoltă din ce în ce mai mult și
sistemul de agricultură de precizie inclusiv echipamentele agricole autonome
(recoltat, lucrările solului etc) care practic nu poate fi aplicat fără sistemele care
includ aplicațiile telematicii.
Rețelele standardizate de tip ISOBUS, respectiv ISOBUS 11783 fac
posibilă utilizarea de echipamente agricole cu tractoare produse de diferiți
constructori de tractoare care folosesc rețele CANBUS (fig.10.4).

Fig.10.4. Interconexiunea dintre CANBUS și ISOBUS: ECU - microprocesor

managent motor; VT - (virtual terminal) display;TC - (task control). (www.deere.co.uk)
De asemenea, gestionarea mai bună a deciziilor ce trebuie luate la un
moment dat de către fermier este facilitată și fundamentată. În acest fel se poate
137
asigura de asemenea și o intercomunicare între diferite echipamente agricole care
efectuează sarcini complementare pentru executarea unei lucrări agricole (fig.10.5).

Fig.10.5. “Comunicarea” între operator și echipamentul agricol cu ajutorul

interfeței grafice realizată de VT (virtual terminal) (www.deere.co.uk)
Terminalul virtual VT (virtual terminal), reprezintă un display pe care
apare interfața de comunicare cu echipamentul agricol și afișează o imagine
virtuală a echipamentului agricol VI (virtual implement) cu care „discută”
operatorul conectat la tractor prin CANBUS.
Când pe display apare imaginea virtuală a echipamentului operatorul poate
transmite comenzi către actuatoarele acestuia care execută comanda dată de
operator, respectiv deschiderea secțiunii a 2 a a rampei mașinii de stropit, de
exemplu.
Astfel pot fi trimise diferite comenzi către echipament pe care acesta le
înțelege în limita dezvoltării aplicației sale cu care lucrează. Se pot da de obicei
comenzi de modificare a presiunii de lucru sau a închiderii diferitelor secțiuni de
lucru pe de o parte, iar pe de altă parte echipamentul poate transmite operatorului
diferite informații cu privire la apariția unor avarii sau atenționări (coduri de
eroare) legate de calitatea lucrării etc, prin aceeași rețea de comunicare CANBUS.
Pe același display pot apare două sau mai multe VI (virtual implement)
acestea pot fi selectate pe rând dar de obicei unul din acestea este afișat prioritar.
De exemplu se poate afișa o imagine virtuală a echipamentului sau la alegere o altă
imagine virtuală a supapei de reglare a presiunii de lucru, în acest caz când este
conectată o mașină pentru protecție fitosanitară.
Atunci când comenzile care urmează să fie date în succesiune logică cu
rapiditate sau repetitiv, poate fi atașat un joystick care să ofere comoditate și
ușurință mai mare în exploatare (fig.10.6).
Acesta folosește un soft separat de comunicare cu echipamentul agricol și
respectiv cu operatorul, care trebuie preinstalat. Comunicarea se realizează tot prin
CANBUS.
138
 Fig.10.6. Controlul echipamentului agricol prin joystick (www.deere.co.uk)
Cu același VT (virtual terminal) pot fi controlate mai multe tipuri de
echipamente agricole dar trebuie avut în vedere compatibilitatea aplicației cu care
lucrează fiecare cu rețeaua CANBUS, de aceea majoritatea producătorilor de
echipamente agricole cu care se poate comunica folosesc de obicei rețele de
comunicare standardizate de tipul ISO-BUS (ISO: Organizația Internațională de
Standardizare - BUS: Sistem binar de unități). ISOBUS permite fermierilor să
utilizeze un afișaj virtual (standardizat) cu care pot interacționa cu mai multe tipuri
de echipamente agricole. (www.deere.co.uk)
10.3.5. Autoghidarea (autoconducerea) tractorului înseamnă exploatarea
fără intervenția directă a unui operator. Aceste tractoare sunt capabile să-și
determine și să-și corecteze singure poziția în teren la un moment dat. De
asemenea pot să-și modifice singure viteza de deplasare, să evite obstacole terestre
sau animale chiar, aflate în calea lor, în timp ce își duc la îndeplinire sarcinile
specifice legate de lucrările agricole.
Există două tipuri de tehnologii aplicative privind conducerea automată a
tractorului, respectiv conducerea supervizată de un operator (supervised
autonomy) sau autoghidarea complet automatizată, când nu este necesară prezența
a nici unui operator (full autonomous technology).
Ideea deplasării unui tractor fără o acțiune directă a unui operator nu este
una foarte nouă, ci datează din anii 1940 dar s-a dezvoltat foarte mult în ultimii 10
ani. Aceste tractoare pot efectua diverse operații utilizând dispozitivele GPS sau
alte tehnologii wireless cum ar fi cele care utilizează stații terestre de monitorizare
asistate sau nu de către un operator uman. John Deere, Case (NHC), Class, Fendt
sunt doar câțiva dintre principalii constructori de tractoare „teleghidate“ care și-au
dezvoltat foarte mult această tehnologie.
10.3.5.1. Conducerea autonomă controlată (supervised autonomy)
Astăzi majoritatea tractoarelor autonome pot naviga utilizând un sistem
complex de urmărire a unor semnale tip LASER care sunt emise de pe tractor și
retransmise de dispozitive tip transponder-e.
Pentru corectarea micilor erori de deplasare care pot apare în câmp
(obstacole neprevăzute, de ex) tehnologia bazată pe LASER este însoțită și de o
comunicare radio pe frecvențe din gama 150MHz.
139
 Astfel în loc de operatori(tractorist) tractoarele sunt supravegheate de
controlori care nu sunt la bordul tractorului ci într-un centru de comandă de unde
pot urmări tractoare care se pot afla la un moment dat în locații diferite, în același
timp. Centrul de comandă poate fi instalat de asemenea într-un tractor (lider)
condus de un operator care poate superviza și controla deplasarea unuia sau mai
multor tractoare care lucrează fără operator direct la bord, utilizând un schimb de
informații continuu între tractorul-lider și restul coloanei de tractoare (fig.10.7).
Acțiunile tractorului lider vor fi imitate întocmai de celelalte tractoare care lucrează
după principiul Master-Slave.

Fig.10.7. Tractor-lider, firma

Fendt cu sistemul Guide Conect

10.3.5.2. Conducerea complet autonomă (full autonomous)

Această tehnologie se bazează pe existent rețelei de tip CANBUS montată
deja pe tractor pentru a putea transmite comenzi diferiților actuatori (servo-
motoare) prezenți la bord (fig.10.8).

Fig.10.8. Conducerea autonomă a tractorului

140
 Comenzile sunt transmise cu ajutorul semnalului GPS, preluate de rețeaua
CANBUS și transmise atât tractorului pentru ai asigura deplasarea în siguranță
(asigurând controlul direcției și vitezei de deplasare) cât echipamentului agricol cu
care acesta lucrează.
Pentru ca deplasarea să se poate face cât mai în siguranță în teren tractorul
este prevăzut și cu un dispozitiv numit LIDAR (Light Imaging, Detection, And
Ranging) care detectează eventuale obstacole (conducte de irigații, garduri,etc.) și
transmite informația la bord (computer). Radarul de tip SARS (Standard
Automotive Radar System) detectează obiecte cu conținut mare în metal sau apă
(mașini, animale, oameni etc) și transmite datele la computerul industrial care este
practic “creierul” întregii tehnologii de conducere autonomă a tractorului.
Rețeaua RTK (Real Time Kinematic) se bazează pe folosirea mai multor
stații terestre permanente ce pot acoperi suprafețe mari. În funcție de aplicația
folosită, datele de poziționare(stații terestre permanente) sunt comunicate periodic
către o stație de procesare centrală care corectează datele primite și le transmite
utilizatorilor de RTK, asigurând astfel o precizie ridicată de poziționare la un
moment dat a tractorului, la nivel de câțiva centimetri (2-4). În funcție de dotările
existente pe tractor, datele pot fi transmise prin intermediul undelor radio celulare
sau a altor medii wireless.
Camerele video pot transmite imagini live direct operatorului și pot lucra
în condiții de lumină slabă (noaptea) ori în condiții de praf sau fum, utilizând
spectrul de radiații în infraroșu. De asemenea se poate transmite pe display-ul
operatorului, o imagine virtuală a tractorului sau a echipamentului agricol și
eventual cu suprapunerea unei grile de ghidare, peste imaginea virtuală pentru o
mai bună orientare în teren.

10.4. Sisteme informatice geografice (GIS)

Geographic Information Systems (GIS) sunt utilizate în multe industrii din
întreaga lume pentru a colecta și de a gestiona date la care se face referire
geografică (georeferențiate). Acestea servesc unui scop util în agricultura de
precizie pentru a administra și vizualiza cantități uriașe de date implicate.
Conceptul de bază au unui GIS are la bază folosirea mai multor tipuri de
informații privitoare la agricultura de precizie, respectiv date cu caracter
topografic, privitoare la fertilitatea solului, cu caracter agrochimic, tipuri de sol,
etc.
În mod normal aceste date sunt redate pe hărți specifice printate pe hârtie
sau tip software care pot fi interpretate și citite corect de profesioniști în domeniu.
Prin suprapunerea acestor hărți fiecare cu specificul ei se pot vedea mult
mai ușor și mai clar interacțiunile dintre diferiți factori care concură la obținerea
producției (fig.10.9).
Astfel se pot observa corelații între randamentul anumitor culturi și
tehnologiile aplicate sau între producția obținută și topografia terenului de exemplu
ori fertilitatea terenului și pH-ul acestuia.

141
 Fig.10.9. Suprapunerea diferitelor hărți specifice cu ajutorul GIS
Sursa foto: SST Software

Suprapunerea și vizualizarea acestor hărți specifice este realizată cu

ajutorul computerului utilizând sistemul GIS.
Un GIS permite computerului să facă "vizualizarea" prin compararea
hărților (straturilor) și raportarea corelațiilor și a diferențelor dintre ele.
Pot exista mai multe straturi (hărți) de informații utilizate într-un GIS.
Computerul poate manipula cantități uriașe de date dar nu este atât de inteligent
pentru ale putea interpreta.
Un specialist care caută răspunsuri la diferite probleme legate de mărirea
potențialului agricol al unui teren trebuie să consulte un volum mare de date pentru
a găsi răspunsuri.
Straturile pot fi suprapuse între ele și comparate pentru a găsi eventuale
corelații.
Prin compararea acestor straturi sau hărți utilizatorul poate primi
răspunsuri la unele dintre întrebările lor, cum ar fi: de ce a fost producția mai mică
într-o anumită zonă ? În cazul în care se compară de exemplu cu stratul topografic
ei pot vedea că a fost o depresiunea terenului, care a fost inundată.
Sunt de asemenea posibile de făcut corelații între elevația terenului și
fertilitatea solului sau conductivitatea electrică a acestuia.

10.4.1. Tipuri de date cu care lucrează un sistem GIS

Datele cu care lucrează un sistem GIS pot fi de mai multe feluri de
exemplu puncte, linii, poligoane sau însușiri georeferențiale.
Un punct este orice locație unică marcată cu coordonate. Exemple de
asemenea puncte ar putea fi pietre, copaci, turnuri de apă, centru de pivotare,
containere de cereale etc., care pot fi definite printr-o singură coordonată
geografică.
Liniile sunt formate din mai multe puncte unite între ele. Exemplele de
142
linii includ țevi de irigații, drumuri, șanțuri și garduri, traiectorii de orientare și
cărări (fig.10.10).

a. b.
Fig.10.10. Exemplu reprezentări de puncte legate împreună: a - linie; b - poligon

Un poligon este o zonă închisă determinată de mai multe linii drepte.

Poligoane sunt folosite pentru a reda perimetrul anumitor suprafețe (arii) în care se
aplică a anumită tehnologie sau tipuri diferite de sol. Acestea ar putea reprezenta,
de asemenea, clădiri, zone mlăștinoase, depozite de cereale, etc. Aceste poligoane
au anumite însușiri care se pot corela între ele. (fig.10.10).
Însușirile (atributele) georefențiale pot fi reprezentate de orice informație
dorește utilizatorul să o colecteze într-o bază de date. Putem exemplifica locația
unei probe de sol prelevată pentru analiză chimică în ceea ce privește conținutul de
N,P,K, pH sau micro-elemente (fig.10.11).

Fig.10.11. Locația unei probe de sol cu anumite însușiri

10.5. Tehnologia cu rată de aplicare variabilă (Variabile Rate of

Technology - VRT)
Tehnologia cu rată variabilă de aplicare, combină sistemul GIS cu sistemul
GPS și asigură activarea diferitelor controlere din cabina tractorului sau a altui
echipament agricol pentru ca acestea prin intermediul actuatoarelor să poată
modifica rata de aplicare a unui produs pe o anumită suprafață de teren sau să
execute o altă operație care să modifice operațiile de lucru a echipamentului
agricol.

143
 10.5.1. Utilizarea VRT la combinele agricole de recoltat cereale
În general, VRT lucrează cu ajutorul unor hărți specifice prestabilite și
înregistrează moficările făcute asupra modului de lucru a echipamentului ori a
produsului aplicat într-o anumită zonă a solei.
Tehnologia cu rată variabilă de aplicare (VRT) se poate face și “on-the-
fly” cu ajutorul unor senzori care măsoară ceea ce ne interesează la cultura
respectivă sau de ce anume are nevoie de cultura la un moment dat și ajustează
tehnologia corespunzător în timp real (de exemplu, prin echiparea combinelor
agricole de recoltat cereale cu dispozitive de cântărire a producției recoltate pe
anumite porțiuni dintr-o solă dată.)
Înregistrarea de date privind parametrii unei culturi de exemplu producția
de boabe, la cultura de grâu de toamnă poate să ne ofere informații despre
posibilitatea terenului respectiv de a susține o anumită cantitate de produs agricol
în funcție de anumiți factori.
Datele referitoare la producție în cazul față, trebuie înregistrate timp de doi
sau chiar mai mulți ani pentru ca rezultatele să fie concludente, dacă se ia în calcul
ca factor limitativ, doar apa din sol (fig.10.12).

Recoltare grâu de toamnă:

producție medie 4,5 t/ha; umiditate 14,5%

6,1 t/ha

5,0 t/ha

3,9 t/ha

3,1 t/ha

2,9 t/ha

Fig.10.12. Înregistrare producții obținute pe diferite zone a unei sole de 10 ha

(Sursa - Graine Harvesters Seven Island)

Astfel se pot mai ușor lua decizii asupra modificării unor parametri
tehnologici pentru optimizarea tehnologiei de cultură a unui produs.
10.5.2. Utilizarea VRT la echipamentele de fertilizat
O evaluare corectă a nutrienților disponibili în sol la un moment dat este
importantă pentru stabilirea optimă a dozelor de îngrășăminte ce vor fi aplicate.
Fertilitatea solului sau capacitatea acestuia de a susține o anumită producție
poate fi determinată prin prelevarea de probe de sol.
Prelevarea probelor de sol poate fi abordată în două moduri diferite
respectiv prin utilizarea sistemului de recoltare tipă grilă sau specifică unei
anumite locații din solă (fig.10.13).
144
 a. b.
Fig.10.13. Întocmirea hărților de fertilitate a solului:
a. recoltarea probelor tip grilă; b. recoltarea probelor de pe anumite zone de interes.
a. Recoltarea probelor după sistemul tip grilă presupune prelevarea
probelor de pe suprafețe egale de circa 0,8 sau 1,6 ha (fig.10.13);
b. Recoltarea probelor de sol se poate face de pe anumite arii de interes de
exemplu de pe o anumită categorie de soluri sau de pe solurile în pantă etc, pentru
a confirma sau nu o anumită stare potențială de fertilitate a solului (fig.10.13).
Indiferent de tipul de recoltare a probelor, locația exactă a acestora este
înregistrată și poate fi suprapusă pe hărți topografice preexistente sub formă
digitală iar ulterior prin folosirea aplicațiilor GPS, aceste hărți de fertilitate pot fi
folosite pentru acționarea actuatoarelor mașinilor de fertilizat pentru a aplica în
mod variabil, doza de îngrășăminte.
10.5.3. Controlul automat al mașinilor pentru tratamente fitosanitare
și al semănătorilor
Acest lucru face posibil controlul mult mai precis al unor echipamente de
semănat sau pentru tratamente fitosanitare prin utilizarea unor hărți de prescripție
(fig.10.14).

Fig.10.14. Controlul automat al

secțiilor de lucru (Sursa Raven
Industries)

Este posibil astfel, ca utilizând VRT, acționarea unor controller-e ale

semănătorilor pentru reducerea cantității de sămânță (în unele cazuri) sau chiar
oprirea debitării de sămânță atunci când nu se respectă traseul prestabilit sau pentru
145
evitarea supraînsămânțării unor suprafețe realizându-se astfel economisirea de
material semincer.
Echipamentele pentru tratamente fitosanitare își pot întrerupe debitarea de
soluție pe fiecare duză individual sau pe anumite secții de lucru pentru evitarea
risipei sau pentru protejarea unor culturi alăturate (în cazul erbicidării).
10.5.4. Controlul traficului agricol
Conceptul de menținere an de an a urmelor de deplasare a echipamentelor
agricole Tramlines nu este nou. Acest concept a fost folosit mult timp și însemna
prinderea fixă a semănătorii de exemplu la sistemul de prindere a tractorului astfel
încât aceasta să-l urmeze fidel.
Dezvoltarea tehnologiei GPS permite obținerea unor trasee de deplasare
foarte precise pe câmp prin utilizarea GPS de mare precizie și în același timp.
Astfel prin reglarea ecartamentului la valori egale ale unor echipamente se
pot folosi aceleași urme de deplasare pe câmp iar limita de 3 metri este utilă și la
deplasarea pe drumurile publice (fig.10.15). În fiecare an aceste trasee(Tramlines)
se vor schimba pentru a evita tasare solului, dar după o planificare prealabilă care
să excludă traficul haotic pe teren.

Fig.10.15. Controlul traficului agricol (Sursa foto CTF Europe)

Se pot utiliza de asemenea echipamente modulare(pentru diferite lucrări
agricole) care să se încadreze în aceste limite. Se reduce în acest mod compactarea
terenurilor agricole care pot aduce pierderi de până la 30% din recoltă și se pot
obține trasee de deplasare în câmp foarte precise (White, 2007).

10.5.5. Controlul sistemelor de irigație

Cum în ultimul timp apa tinde să devină o marfă rară, gestionarea acesteia
pe zonele în care este cea mai mare nevoie devine o problemă.
Cele mai multe terenuri și culturi nu au aceleași cerințe de față de apă din
cauza diferențelor date de tipul de sol, topografie, și chiar tipul de cultură în cadrul
aceluiași domeniu. Sistemele de irigare au fost dezvoltate în timp și pot aplica
cantitatea corectă de apă în cazul în care este necesar.
146
 La fel ca și în cazul VRT aplicat la pesticide, centrul de pivotare al
instalațiilor de irigație își poate regla viteza de deplasare precum și poziționarea
aspersoarelor în funcție de nevoile câmpului la un moment dat. Este posibilă
deplasarea unor anumite secțiuni al pivotului de irigație în funcție tot de anumite
hărți de prescripție realizate cu ajutorul GIS și GPS.
Colectarea de date privitoare la norma de udare se poate face pe bază de
hartă de prescripție (utilizând EC-electroconductivitatea solului) sau ajutorul unor
senzori montați îm ministații meteo amplasate direct în câmp. GPS-ul este de
obicei folosit pentru a determina locația pivotului în arealul respectiv (fig.10.16).

Fig.10.16. Pivot de irigație și zone de acțiune diferențiate – norme de udare diferite

(Sursa NESPAL tech)

10.6. Monitorizarea creșterii culturilor cu ajutorul NDVI

(Normalized Difference Vegetative Index) și GPS
Spectrul luminii este compus din radiații vizibile și invizibile ale căror
lungimi de undă pot fi măsurate. Plantele cu creștere viguroasă absorb multe
radiații din spectrul visibil și reflectă radiațiile invizibile (infraroșii). Astfel dacă se
face o diferență între între cele două tipuri de radiații cu care relaționează plantele
se poate determina NDVI (wikipedia.org/Normalized difference vegetation index).
Cu cât plantele au o creștere mai viguroasă cu atât mai mare va fi NDVI și
invers pentru plantele cu creștere slabă.
Determinările de acest tip se pot realiza cu dispozitive autonome care se
deplasează direct în cultura de analizat iar datele sunt stocate și transmise
operatorului pentru prelucrare ulterioară.
Se pot face și determinări ale acestui indice cu ajutorul fotografiilor aeriene
cu camere foto specializate și acestea pot fi localizate precis. Imaginile pot fi
stocate pentru analize ulterioare sau pot fi observate on fly cu ajutorul aplicației
Google Earth sau cu ajutorul unor drone specializate care comunică cu tractorul,
prin rețeaua CANBUS (ISOBUS).
Camerele foto redau de obicei imagini colorate în verde pentru culturile cu
creștere viguroasă și cu galben auriu pentru cele cu dezvoltare slabă (fig.10.17).
Prin măsurarea lungimii de undă a spectrului luminos se pot obține de
asemenea imagini privind starea de sănătate a unor culturi, umiditatea solului.
147
 Fig.10.17. Monitorizare creștere culturi
cu ajutorul NDVI și a imagisticii
satelitare (Sursa Geo Farm tech)

10.7. Conductivitatea electrică (CE)

Este un indicator ce exprimă gradul de sărăturare al unui sol. Acest
fenomen apare de regula în spații protejate în urma folosirii unor cantități mari de
îngrășăminte chimice dar și în câmp pe terenurile cu aport freatic mare și drenaj
deficitar sau folosirea în exces a unor îngrășăminte chimice.
Sărăturarea solului poate fi un factor limitativ la cultura plantelor pe
respectivul teren și necesită măsuri rapide și eficiente de ameliorare.
Cunoașterea caracteristicilor solului pe care îl cultivă are o importanță
deosebită pentru fiecare fermier deoarece:
• cunoașterea solului este prima etapa în stabilirea dozelor de fertilizanți;
• fertilizarea în lipsa unor minime informații despre sol aduce după sine
o serie de dezavantaje precum: risipa de resurse financiare și energetice (costuri cu
fertilizanți, aplicare, etc), poluarea solului și a apei freatice cu consecințe grave
asupra sănătății oamenilor și animalelor, modificarea pH-ului solului cu consecințe
negative asupra mediului de nutriție dar și asupra intensității atacului unor boli sau
dăunători;
• prin fertilizarea corectă câștigul vine în două feluri, respectiv
producții mai bune (calitativ si cantitativ) și reducerea costurilor cu fertilizarea
(printr-o nutriție mai eficientă).
În practica testării caracteristicilor solului sunt folositi mulți parametrii
care descriu proprietățile chimice, fizice și microbiologice ale solului, însa cei mai
uzuali se referă la echilibrul chimic al solului, disponibilitatea și capacitatea de
retenție a apei și principalilor nutrienți și comportamentul la prelucrarea mecanică
(lucrările solului) (http://alchimex.ro/evaluarea-agrochimică-a-solului).
Utilizarea de noi echipamente de cercetare permite realizarea hărților de
conductivitate electrică a solului. Acestea pot fi montate pe diferite mijloace de
transport si astefel se pot scana suprafețe mari de teren într-un timp scurt.
(fig.10.18).
148
 Fig.10.18. Determinarea conductivității electrice a solului
(http://alchimex.ro/evaluarea-agrochimică-a-solului)
Datele obținute sunt localizabile oricând prin folosirea GPS-ului și astfel se
poate realiza o ameliorare a solului doar în zonele cu probleme.
10.8. Aspecte economice privind sistemele GPS și agricultura de
precizie
10.8.1. Orientarea în câmp și conducerea asistată
Unul dintre cele mai rapide beneficii în cazul agricultură de precizie
provine din folosirea GPS-ului pentru ghidarea echipamentelor agricole așa cum
s-a arătat mai sus. Dispozitivele de comandă automată pot realiza obturarea unor
secții de lucru sau modificarea secțiunii de curgere a unor materii prime folosite
drept inputuri (semințe, îngrășăminte), realizând astfel economii și reducând
oboseala operatorilor.
Se evită astfel trecerile repetate pe aceleași suprafețe de teren crescând în
acest fel capacitatea de lucru a mașinilor, reducerea uzurii acestora, reducerea
compactării solului ceea ce în final aduce alte economii, în principal cele legate de
consumul de combustibil.
Autoghidarea (conducerea automată) permite angajarea de forță de muncă
cu mai puține calificări dar care execută operații de calitate, operatorul nu trebuie
decât să urmărească monitorul și eventual să asigure întoarcerile la capetele
parcelei.

10.8.2. Operarea în condiții precare de mediu – întuneric, praf, etc.

Sistemele orientare permit operarea atunci când condițiile sunt mai puțin
optime, de exemplu, în condiții de praf, ceață sau noaptea.
Capacitatea de lucru a mașinilor și a echipamentelor agricole poate fi
mărită și s-ar putea reduce costurile de exploatare pe unitate de suprafață. De
asemenea se poate reduce perioada de executare a unor lucrări agricole și
încadrarea mai ușoară în epoca optimă de semănat sau recoltat.
10.8.3. VRT (Variable Rate of Technology)
Aplicând metoda tehnologiei cu rată de aplicare variabilă se pot distinge
din punct de vedere economic cel puțin două aspecte, respectiv se iau în calcul
input-urile și rezultatele.
149
 Un aspect este legat de reducerea costurilor unor factori de producție
(inputu-uri de îngrășăminte, pesticide, etc) prin aplicarea mai eficientă a acestora.
Scopul în acest caz este de aplica de exemplu îngrășăminte, doar în cazul și în
locațiile în care acestea sunt eficiente economic sau de a diminua sau chiar
întrerupe aplicarea acestora în cazul în care nu dau eficiența economică scontată.
Aspectul legat de rezultatele obținute se referă la încercarea de a obține cel
mai bun randament posibil al acestor factori pe unitatea de suprafață aplicată.
Prin prelevarea de probe de recoltă se pot obține informații cu privire la
randamentul obținut pentru fiecare suprafață luată în studiu în funcție de tehnologia
aplicată și realizând balanța economică parțială se poate vedea dacă VRT a fost
profitabilă sau nu cel puțin în anul respectiv la o anumită cultură. Pentru acuratețea
datelor experimentul ar trebui repetat câțiva ani. (ARECA-Agricultural Research
and Extension Council of Alberta-2010)

150