UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” DIN TIMIŞOARA

FACULTATEA DE ELECTRONICĂ ŞI TELECOMUNICAŢII

DEPARTAMENTUL DE ELECTRONICĂ APLICATĂ

Proiect la “Conducerea Inteligentă a

Mișcării”

Acționări cu motoare pas cu pas cu

doua faze alimentate bipolar

Raul HALCHIN
Mihai LĂZĂRESCU

MASTER I , ESI gr. 1.2

Conducător ştiinţific:
Conf. Dr. Ing. Dan ANDREICIUC

TIMIŞOARA
2013
Cuprins

1. Introducere. Generalități .......................................................................................................3

1.1 Sisteme de acționare ....................................................................................................3
1.2 Motoare pas cu pas ......................................................................................................4
 1. Introducere. Generalități

1.1 Sisteme de acționare

Prin element de acţionare electrică se inţelege un motor electric ce urmăreşte un semnal de
comandă (acest semnal poate fi tensiune electrică sau curent electric), pe care il transformă
într-un semnal mecanic (deplasare liniară/unghiulară sau viteză liniară/unghiulară) pentru a
obţine un randament energetic.
Pentru microacţionări, elementul de acţionare (motorul electric) are in plus proprietatea de a
fi un convertor electro-mecanic ~ să respecte proporţionalitatea intre mărimea electrică de
comandă şi mărimea mecanică de ieşire (semnalul de ieşire).
Sistemele de acţionare sunt compuse dintr-un element de acţionare, dintr-un dispozitiv de
lucru (mecanism acţionat) şi traductorul de viteză şi / sau poziţie. Acestea reprezintă totalitatea
elementelor din componenţa dispozitivelor de lucru şi a instalaţiilor, care asigură mişcarea
elementelor conducătoare după o anumită lege in conformitate cu funcţiile stabilite pentru
aceste elemente.
O caracteristică a elementelor de acţionare o reprezintă reversibilitatea (elementul de
acţionare poate funcţiona atat in regim de motor cat şi in regim de generator).
Din punct de vedere energetic un sistem de acţionare transform energia primită de la o
sursă de energie primară, in lucru mecanic util, pe care apoi il furnizează mecanismelor
acţionate. Transmiterea se face prin intermediul arborilor pentru mişcarea de rotaţie, sau prin
intermediul tijelor pentru mişcarea de translaţie alternativă.

Figura 1-1 Schema bloc a unui sistem cu acționare electric

 1.2 Motoare pas cu pas
Motorul pas cu pas (MPP) este un tip de motor sincron cu poli aparenţi pe ambele armături.
La apariţia unui semnal de comandă pe unul din polii statorici rotorul se va deplasa până când
polii săi se vor alinia în dreptul polilor opuşi statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face
practic din pol în pol, de unde şi denumirea sa de motor pas cu pas. Comanda motorului se face
electronic şi se pot obţine deplasări ale motorului bine cunoscute în funcţie de programul de
comandă.
Motorul pas cu pas are o utilizare largă, datorita tendinței de funcționare numerică a
elementelor din structura sistemelor de comandă și reglare a acționărilor electrice. Această
tendință se vede odată cu apariția masivă a circuitelor electronice sub forma integrată. Folosirea
pe scara largă a motoarelor pas cu pas se explică și prin apariția structurilor ierarhizate, mari și
complexe ce înlocuiesc sistemele clasice, care permit optimizări globale prin folosirea
calculatorului. Motoarele pas cu pas se folosesc, în general, acolo unde este necesară precizie
ridicată (hard disc, copiatoare).
Dat fiind ca motorul pas cu pas este un element de execuție cu funcția de convertor
electromecanic digital-analog (impuls  unghi) este evidentă întrebuințarea lui în sistemele ele
comandă și reglare numerică. Motorul pas cu pas realizează conversia directă a semnalului de
intrare, dat sub forma numerică, într-o miscare unghiulara discontinuă sau incrementală. În
acest fel miscarea obiectului reglat este cuantizată în deplasari discontinue, în deplină
concordanță cu evoluția semnalelor discrete de comandă. Datorită acestor proprietăți,
motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme de reglare de tip discret, care prezintă
remarcabilul avantaj de a nu avea nevoie de bucle de reacție pentru corectarea miscării.
Compatibilitatea motorului pas cu pas cu tehnica numerică de calcul a condus la obținerea
unor performanțe superioare în procesul de poziționare, fapt ce a determinat extinderea
domeniilor de aplicabilitate a acestora.
Așa cum am menționat, rotirea rotorului unui motor pas cu pas este determinată de
schimbarea polarităților câmpului magnetic.
În practică există două tipuri de motoare pas cu pas:
1) Motoare pas cu pas bipolare
2) Motoare pas cu pas unipolare
În figurile următoare prezentăm reprezentările acestor MPP cât și secvențele de control
(polarizarea statorului).
Motoarele pas cu pas unipolare au 5 sau 6 fire și patru infășurari. Două infășurari au un fir
comun de alimentare.

Figura 1-2 MPP unipolar - reprezentare simbolică și fizică

 Secvența de control pentru un MPP unipolar este:

Figura 1-3 Polarizare rotor MPP unipolar

Motoare bipolare au, în general, 4 fire de conectare şi sunt comandate prin inversarea
sensului curentului prin una din cele două bobine, pe rând.

Figura 1-4 MPP bipolar - reprezentare simbolică și fizică

Secvența de control pentru un MPP bipolar cu ambele înfășurări activate este:

Figura 1-5 Polarizare rotor MPP bipolar