¼

1. CINEMATICA

1.1 Timpul şi spaţiul în mecanica newtonian¼

a

Timpul şi spaţiul sunt dou¼ a dintre conceptele primare, care nu necesit¼ a o
de…niţie în prealabil. Unul dintre motive este c¼ a folosim conceptele de spaţiu
şi de timp în limbajul cotidian, le înţelegem su…cient de bine şi le utiliz¼ am
corect, de cele mai multe ori. Un altul este acela c¼ a timpul şi spaţiul nu
au înc¼a de…niţii unanim acceptate şi care s¼a cuprind¼ a în ele toate tr¼
as¼
aturile
esenţiale dorite atât de …loso…, cât şi de oamenii de ştiinţ¼
a. Relevant¼
a pentru
Mecanica Clasic¼ a este îns¼
a cunoaşterea concepţiei lui Sir Isaac Newton (1642
- 1727), fondatorul ei, despre timp şi spaţiu.

1.1.1 Timpul

Timpul este conceptul ce caracterizeaz¼ a durata, succesiunea şi simultanei-

tatea proceselor …zice. În concepţia newtonian¼a timpul are câteva calit¼aţi
estenţiale. Astfel, timpul este:

- absolut (nu are leg¼

atur¼
a cu nimic exterior sau interior sistemului studiat,
adic¼
a nu depinde de desf¼ aşurarea vreunui proces);

- universal (curge identic în întreg universul);

- in…nit (nu are început şi nici sfârşit);

- omogen (nu-şi schim¼

a propriet¼
aţile);

- continuu (trecerea timpului nu este fragmentar¼

a);

- unidimensional (nu este necesar decât un singur num¼

ar pentru a carac-
teriza un element temporal);

- uniform cresc¼ ator şi ireversibil (curge doar dinspre trecut, prin prezent,
spre viitor, cu aceeaşi „repeziciune”).

¼
CINEMATICA 15
 Elementul temporal poart¼ a numele de moment, iar intervalul temporal
poart¼
a numele de durat¼a. În mod generic, instrumentul folosit pentru m¼
a-
surarea duratelor poart¼
a numele de ceasornic.

De…niţie: O m¼arime …zic¼a complet determinat¼a de valoarea ei numeric¼a

poart¼a numele de m¼arime …zic¼a sclar¼a.

Deoarece este nevoie de un singur num¼ ar pentru a individualiza un mo-

ment de timp, înseamn¼ a c¼
a timpul …zic este o m¼arime …zic¼a scalar¼a. Timpul
este una din cele şapte m¼ arimi …zice fundamentale ale Sistemul Internaţional
de unit¼aţi, notat, pe scurt, cu SI (v. Anexa A). Unitatea de m¼ asur¼ a a timpu-
lui în SI este secunda, al c¼
arei simbol este s, iar exprimarea unit¼aţii de m¼ asur¼
a
se face cu ajutorul parantezelor ascuţite. Astfel, dac¼ a timpul se noteaz¼ a cu
litera t, atunci
htiSI = s.

Obs: Este foarte important de observat aici c¼a simbolurile m¼

arimilor …zice
se scriu italic, pe când unitatea de m¼
asur¼
a nu!

1.1.2 Spaţiul

Spaţiul este conceptul ce caracterizeaz¼ a poziţiile corpurilor, formele şi întin-

derile lor, precum şi relaţiile de ordine dintre corpuri, adic¼ a ordinea coexis-
tenţei corpurilor.
În lumea în care tr¼ aim, pentru a caracteriza poziţia unui corp în spaţiu
trebuie s¼a preciz¼am în¼alţimea la care se a‡a¼ el deasupra P¼ amântului, lati-
tudinea şi longitudinea geogra…ce. Prin urmare, spaţiul în care tr¼ aim este
tridimensional. Cum în acest spaţiu distanţa cea mai scurt¼ a dintre dou¼ a
puncte este linia dreapt¼ a, spaţiului i se aplic¼
a geometria euclidian¼ a.
În concepţia newtonian¼ a spaţiul are urm¼atoarele propriet¼ aţi:

- absolut (nu are leg¼

atur¼
a cu prezenţa corpurilor în el sau cu desf¼
aşurarea
vreunui proces);
- in…nit (nu are limite);
- tridimensional (pentru precizarea poziţiei unui punct în spaţiu sunt necesare
trei numere - coordonatele spaţiale ale punctului);
- continuu (trecerea dintr-un punct al spaţiului la altul, oricât de aproape
ar …, nu se face în salt, ci continuu, adic¼
a trecând printr-o in…nitate de
puncte intermediare);

16 ¼
CINEMATICA
- omogen (are aceleaşi propriet¼
aţi în toate punctele);

- izotrop (are aceleaşi propriet¼ aţi în toate direcţiile, adic¼

a nu exist¼
a nicio
direcţie privilegiat¼
a în spaţiu)

Intervalul spaţial dintre dou¼a corpuri poart¼ a numele de distanţ¼a sau de

lungime. În mod generic, instrumentul folosit pentru m¼ asurarea lungimilor
poart¼a numele de rigl¼a. Lungimea este una dintre cele şapte m¼ arimi …zice
fundamentale ale SI. Unitatea de m¼ asur¼a a lungimii în SI este metrul 1 , al
c¼
arui simbol este m. Dac¼ a distanţa dintre dou¼a puncte se noteaz¼
a cu l, atunci:

hliSI = m.

Concluzie: Newton a considerat c¼a spaţiul şi timpul au o existenţ¼a obiectiv¼a,

…ind independente de prezenţa corpurilor, dar şi între ele.2 |

1.1.3 M¼
arimi …zice vectoriale

Deoarece pentru precizarea poziţiei unui punct în spaţiu sunt necesare trei
numere, atunci pentru caracterizarea complet¼ a a deplas¼ arii unui corp între
dou¼a puncte este nevoie de un tip nou de m¼ arime …zic¼ a, care s¼ a indice atât
punctul de plecare, cât şi pe cel de sosire (adic¼
a ambele triplete de numere
care individualizeaz¼
a cele dou¼a puncte din spaţiu), dar şi direcţia şi sensul de
deplasare. O astfel de m¼arime …zic¼a poart¼a numele de vector3 .

De…niţie: M¼arimea …zic¼a vectorial¼a este m¼arimea …zic¼a complet determi-

nat¼a de modul (valoare numeric¼a), direcţie, sens şi punctul asupra c¼aruia
acţioneaz¼a.

Fig. 1.1
1
Prin semnarea, la 10 septembrie 1864, de c¼ atre domnitorul Alexandru Ioan Cuza, a legii
prin care se hot¼ara adoptarea sistemului metric, ţara noastr¼ a devenea a 16-a ţar¼a a lumii
care a aderat la acest sistem.
2
În mecanica relativist¼
a, care descrie mişcarea corpurilor la viteze apropiate de viteza
luminii, se demonstreaz¼ a c¼
a substanţa, spaţiul şi timpul sunt legate între ele, încetând a
mai … independente.
3
Termenul de vector a fost introdus în ştiinţ¼
a în 1843 de c¼
atre …zicianul şi matematicianul
irlandez William Rowan Hamilton (1805 - 1865).

¼
TIMPUL ŞI SPAŢIUL îN MECANICA NEWTONIANA 17
Din punct de vedere geometric, reprezentarea unui vector în spaţiu se face
cu ajutorul unei s¼
ageţi, adic¼
a a unui segment de dreapt¼a orientat (Fig. 1.1).
S¼
ageata are toate elementele caracteristice ale unui vector:
- lungimea s¼
ageţii este egal¼
a cu modulul vectorului;
- punctul de aplicaţie (originea sau punctul de start) al vectorului se a‡a¼ în
punctul asupra c¼ aruia acţioneaz¼
a vectorul sau în punctul de plecare,
dac¼
a este vorba de o deplasare spaţial¼a (punctul A în Fig. 1.1);
- dreapta suport a s¼ ageţii (dreapta desenat¼
a punctat în Fig. 1.1) d¼
a chiar
direcţia vectorului4 ;
- sensul de acţiune a vectorului este dat de vârful s¼
ageţii.
În scriere, dac¼
a un scalar se reprezint¼ a printr-o liter¼
a, a, de exemplu, un
vector se reprezint¼
a …e cu o liter¼
a aldin¼a, a, sau cu o liter¼
a normal¼a, deasupra
c¼
areia este desenat¼a o s¼
ageat¼a, !
a . În cele ce urmeaz¼ a se va folosi consistent
doar a doua notaţie a vectorilor. Prin urmare, dac¼ a modulul unui vector ! a
este a, atunci acest lucru se scrie
j!a j = a: (1.1)
Ca şi în Matematic¼ a, modulul unui vector este un num¼ ar pozitiv.
Pentru a indica orientarea (adic¼ a atât direcţia, cât şi sensul), se utilizeaz¼a
un vector al c¼ arui modul este egal cu unitatea. Acest vector poart¼ a numele
de vector unitar sau de versor. Pentru a evidenţia versorii, aceştia se noteaz¼ a
cu aceeaşi liter¼
a ca şi vectorul, dar nu cu s¼ageat¼ a deasupra, ci cu un accent
circum‡ex5 . Versorul corespunz¼ ator vectorului ! a este b a (Fig. 1.1). Prin
urmare, vectorul ! a se scrie
!a = aba: (1.2)
Concluzie: Spre deosebire de vector şi de modulul s¼au, care au aceeaşi uni-
tate de m¼asur¼a, versorul este un vector adimensional. |

1.2 Sistem de referinţ¼

a. Mişcare şi repaus

Studiul modi…c¼
arii în spaţiu şi timp a poziţiei unui corp nu se poate face în
mod absolut, prin raportarea la spaţiul însuşi, deoarece spaţiul nu conţine
4
În matematic¼ a, direcţia este de…nit¼
a ca …ind o dreapt¼ a împreun¼ a cu mulţimea dreptelor
paralele cu ea.
5
Peste tot, în cele ce urmeaz¼ a, versorii vor … notaţi astfel: b
a şi se va citi „a versor” sau
„a c¼aciul¼
a”.

18 ¼
CINEMATICA
niciun punct privilegiat, ci doar relativ, prin raportarea la un alt corp. Acest
al doilea corp poart¼
a numele de corp de referinţ¼a. Prin urmare, se pot formula
urm¼atoarele de…niţii:

De…niţie: Corpul de referinţ¼a este un corp în raport cu care se studiaz¼a

modi…carea în spaţiu şi timp a poziţiei unui alt corp.

De…niţie: Mişcarea este procesul de modi…care în timp a poziţiei unui corp

faţ¼a de un corp de referinţ¼a.

De…niţie: Repausul este procesul de menţinere în timp a poziţiei unui corp

faţ¼a de un corp de referinţ¼a.

Deoarece nu exist¼ a niciun punct preferenţial în spaţiu, nu poate exista

niciun corp despre care s¼ a se poat¼
a a…rma c¼ a este în repaus absolut sau în
mişcare absolut¼a. Faţ¼
a de un corp de referinţ¼
a un alt corp poate … în repaus,
în timp ce faţ¼
a de altul poate … în mişcare. De exemplu, pasagerul aşezat pe
scaunul unui avion în zbor este în repaus faţ¼ a de avion, dar este în mişcare
faţ¼
a de aeroport, ca şi avionul, de altfel.

Concluzie: Mişcarea şi repausul sunt relative, ele depinzând de alegerea cor-
pului de referinţ¼a. |

Pentru a caracteriza cantitativ starea de mişcare a unui corp trebuie pre-

cizat pe ce distanţ¼
a s-a deplasat corpul faţ¼
a de corpul de referinţ¼
a ales, într-un
anumit interval de timp, precum şi cum anume se modi…c¼ a în timp distanţa
de la corp la corpul de referinţ¼
a ales. Altfel spus, pe lâng¼
a corpul de referinţ¼ a,
pentru studiul cantitativ al mişc¼ arii unui corp sunt necesare şi o rigl¼ a şi un
ceasornic, ca instrumente generice pentru m¼ asurarea distanţelor şi duratelor.

De…niţie: Ansamblul constituit dintr-un corp de referinţ¼a, o rigl¼a şi un cea-

sornic constituie un sistem de referinţ¼a, numit şi referenţial sau chiar
reper.

Un punct oarecare al corpului de referinţ¼

a constituie originea sistemului
de referinţ¼
a ales.

De…niţie: Traiectoria unui corp este curba din spaţiu descris¼a de acel corp
în timpul mişc¼arii sale.

Evident, în cazul unui corp a‡at în repaus faţ¼ a de un referenţial, traiecto-

ria sa se reduce la un punct. Traiectoria este unul dintre elementele geometrice
ale mişc¼arii, în funcţie de forma c¼
areia se poate face o clasi…care a mişc¼arilor

¼ MIŞCARE ŞI REPAUS

SISTEM DE REFERINŢA. 19
unui corp. De exemplu, dac¼ a traiectoria este un segment de dreapt¼ a, atunci
mişcarea corpului se numeşte rectilinie, iar dac¼ a este o curb¼ a oarecare - miş-
care curbilinie. Un caz particular de mişcare curbilinie este mişcarea circular¼a,
traiectoria corpului …ind un cerc sau un arc de cerc.
Trebuie subliniat aici c¼ a forma traiectoriei se poate modi…ca odat¼ a cu
trecerea de la un referenţial la altul. De exemplu, faţ¼a de un avion în mişcare,
vârful unei pale a uneia dintre elicele sale a‡ate în mişcare descrie o traiectorie
circular¼a, în timp ce faţ¼
a de sol traiectoria este elicoidal¼a.
În funcţie de particularit¼
aţile mişc¼
arilor punctelor care alc¼atuiesc un corp,
mişc¼
arile se pot grupa în dou¼ a tipuri generale: translaţii şi rotaţii.

De…niţie: Mişcarea de translaţie este mişcarea în care toate punctele corpu-

lui au traiectorii rectilinii, paralele între ele.

De…niţie: Mişcarea de rotaţie este mişcarea în care punctele corpului au

traiectorii circulare cu centrele cercurilor a‡ate pe o dreapt¼a perpendi-
cular¼a pe planele acestora.

De…niţie: Dreapta pe care se a‡¼a centrele traiectoriilor circulare ale puncte-

lor ce alc¼atuiesc corpul se numeşte ax¼a de rotaţie.

Axa de rotaţie la un moment dat se numeşte ax¼a instantanee de rotaţie. O

ax¼a de rotaţie poate r¼amâne sau nu neschimbat¼ a în timp. În primul caz ea se
numeşte ax¼a permanent¼a, iar în al doilea - ax¼a nepermanent¼a de rotaţie. Axa
de rotaţie poate s¼ a treac¼
a prin corp, sau poate s¼ a …e exterioar¼a lui. În cazul
în care axa de rotaţie trece prin corp, atunci singurele puncte ale sale care nu
descriu traiectorii circulare sunt chiar punctele a‡ate pe axa de rotaţie. Dac¼ a
axa de rotaţie este exterioar¼ a corpului, atunci toate punctele sale vor descrie
traiectorii circulare.
Oricât de complicat¼ a ar … mişcarea unui corp, aceasta se poate descom-
pune în translaţii şi rotaţii elementare. Translaţiile elementare se pot com-
pune într-o mişcare de translaţie rezultant¼ a. La fel stau lucrurile şi în ceea ce
priveşte rotaţiile elementare, astfel încât, pentru orice mişcare este valabil¼ a
urm¼ atoarea concluzie:

Concluzie: Mişcarea unui corp poate … descompus¼a într-o mişcare de transla-

ţie şi una de rotaţie. |

Odat¼
a stabilit un sistem de referinţ¼
a, se poate face, aşa cum se va vedea
în subcapitolele viitoare, un studiu cantitativ asupra mişc¼arii corpurilor.

20 ¼
CINEMATICA
1.3 Modelul corpului punctiform

În cinematic¼ a6 , care se ocup¼

a cu descrierea geometric¼ a a mişc¼
arii mecanice
a corpurilor, un corp a‡at în mişcare este denumit mobil. Mai mult, dac¼ a
forma şi dimensiunile corpului a c¼ arui mişcare se studiaz¼ a nu sunt relevante,
atunci corpul poart¼ a denumirea generic¼a de particul¼a sau de corp punctiform.
În unele circumstanţe, un corp, oricât de masiv ar …, poate … considerat
punctiform, iar în altele nu. Exemplul clasic dat în majoritatea manualelor de
Mecanic¼ a este cel al P¼amântului. În studiul mişc¼arii sale de revoluţie în jurul
Soarelui, P¼amântul poate … considerat corp punctiform. Când vine vorba,
îns¼
a, de studiul rotaţiei sale în jurul axei proprii, considerarea P¼ amântului
drept corp punctiform ar … un nonsens. În cele ce urmeaz¼ a se vor folosi
denumirile de mobil sau de particul¼ a pentru a descrie mişcarea corpurilor ale
c¼
aror dimensiuni şi forme nu sunt relevante.

1.4 Viteza şi acceleraţia unui mobil

În cinematic¼
a exist¼
a trei întreb¼
ari esenţiale:

- unde se a‡a¼ mobilul la un moment dat, respectiv la orice moment de timp?

- cât de repede se mişc¼

a un mobil?

- cât de repede porneşte/se opreşte mobilul?

În cazul unei probleme concrete se cunoaşte, în general, r¼ aspunsul la una

dintre întreb¼ arile de mai sus, aşa încât, studiul mişc¼
arii unui mobil presupune
a‡area r¼ aspunsului la celelalte dou¼ a. Înainte de a studia, pe exemple concrete,
mişcarea unui mobil, trebuie s¼ a formul¼ am cantitativ r¼aspunsurile la aceste în-
treb¼ari, adic¼a în termenii unor m¼ arimi …zice. Precizarea locului din spaţiu
în care se a‡a¼ un mobil la un moment dat se face cu ajutorul vectorului de
poziţie, iar a tuturor punctelor prin care trece, în timp, mobilul, se face cu
ajutorul ecuaţiei traiectoriei sale. Leg¼ atura dintre dou¼ a puncte de pe traiec-
torie, prin care a trecut mobilul la dou¼ a momente de timp diferite, se face
6
Termenul cinematic¼a, care provine de la grecescul kinein - a mişca, a fost introdus în
ştiinţ¼
a, în 1834, de c¼
atre …zicianul şi matematicianul francez André Marie Ampère (1775 -
1836).

MODELUL CORPULUI PUNCTIFORM 21

cu ajutorul vectorului deplasare. Rapiditatea cu care mobilul descrie traiec-
toria este de…nit¼
a cantitativ cu ajutorul vitezei sale. În …ne, m¼arimea …zic¼ a
care fundamenteaz¼ a cantitativ r¼
aspunsul la a treia întrebare este acceleraţia
mobilului. În cele ce urmeaz¼ a vor … de…nite şi apoi analizate toate aceste
noţiuni.

1.4.1 Vectorul de poziţie şi vectorul deplasare

Poziţia unui mobil pe traiectorie, în raport cu un reper, presupus …x, se face

indicând atât distanţa dintre originea reperului şi punctul de pe traiectorie,
cât şi orientarea în spaţiu a punctului faţ¼
a de reper. Aceste argumente conduc
la concluzia c¼ a poziţia unui mobil pe traiectorie se precizeaz¼ a cu ajutorul unui
vector, care a primit numele de vector de poziţie. În Fig. 1.2 este reprezentat¼ a
traiectoria curbilinie oarecare a unui mobil. Dac¼ a la momentul t mobilul se
a‡a în punctul A de pe traiectorie, atunci aceast¼ a poziţie, în raport cu reperul
cu originea în O, este indicat¼ a cu ajutorul vectorului de poziţie notat cu ! r (t).
Similar, dac¼ a dup¼a un timp t mobilul ajunge din punctul A în B, atunci
poziţia sa la momentul t + t este dat¼ a de vectorul de poziţie corespunz¼ ator
punctului B de pe traiectorie, ! r (t + t).

Fig. 1.2

Din Fig. 1.2 se observ¼ a c¼a, pe m¼ asur¼

a ce trece timpul, vârful vectorului de
poziţie descrie traiectoria mobilului. Din acest motiv, ecuaţia ! r = ! r (t)
poart¼ a numele de legea de mişcare a mobilului.
În intervalul de timp t mobilul s-a deplasat din A în B, parcurgând dis-
tanţa s pe traiectorie. Acest arc de curb¼ a parcurs de mobil nu este singurul
indicator al mişc¼arii sale. Deplasarea mobilului din A în B se poate caracte-
riza şi cu ajutorul vectorului ! r , numit, din acest motiv, vector deplasare. O
inspecţie simpl¼a a Fig. 1.2 (v. Anexa B) arat¼ a c¼
a vectorul deplasare este chiar

22 ¼
CINEMATICA
diferenţa vectorilor de poziţie ai celor dou¼
a puncte considerate pe traiectorie
!
r =!
r (t + t) !
r (t) : (1.3)

Tot din Fig. 1.2 se poate observa c¼ aj ! r j < s, adic¼a modulul vectorului
deplasare este mai mic decât drumul str¼ ab¼atut de mobil pe traiectorie, în
intervalul de timp t. Aceast¼ a inegalitate se transform¼
a în egalitate doar în
cazul mişc¼
arii rectilinii sau al deplas¼
arilor in…nit de mici (numite şi in…nitez-
imale).

1.4.2 Viteza

În acord cu descrierea f¼
acut¼
a în introducerea de mai sus, viteza este legat¼
a
de rapiditatea cu care mobilul se mişc¼
a pe traiectorie. Mai exact:

De…niţie: Viteza medie a unui mobil este m¼arimea …zic¼a numeric egal¼a cu
drumul parcurs de acesta pe traiectorie în unitatea de timp.

Matematic, acest lucru se exprim¼

a astfel:

s
vm = : (1.4)
t
Unitatea de m¼
asur¼
a a vitezei în SI este
h siSI 1m
hvm iSI = = = 1 m/s:
h tiSI 1s

Prin urmare:

De…niţie: Un metru pe secund¼a este viteza constant¼a unui mobil care par-
curge un drum de un metru în timp de o secund¼a.

Pentru a putea evalua viteza pe care o are mobilul la un moment dat, adic¼a
viteza momentan¼a, sau instantanee, de…niţia vitezei medii trebuie modi…cat¼a,
astfel încât s¼
a …e luat în considerare drumul parcurs de mobil într-un interval
de timp foarte scurt, centrat pe momentul la care se doreşte cunoaşterea
valorii vitezei sale. Matematic, viteza instantanee a mobilului se de…neşte
astfel
s ds
v = lim = = s; (1.5)
t!0 t dt

VITEZA ŞI ACCELERAŢIA UNUI MOBIL 23

adic¼a viteza instantanee este, din punct de vedere matematic, derivata coor-
donatei spaţiale în raport cu timpul. Prima notaţie este cea a lui Leibniz7 ,
iar a doua - cea cu punct deasupra coordonatei spaţiale - cea a lui Newton8 .
Interpretând geometric derivata unei funcţii ca …ind tangenta la gra…c într-
un punct, în cazul unei reprezent¼ ari gra…ce a drumului parcurs de mobil în
funcţie de timp (Fig. 1.3), viteza mobilului v1 , la un moment de timp t1 , este
numeric egal¼ a cu panta gra…cului în punctul s(t1 ):

Fig. 1.3
Obs: Peste tot, în cele ce urmeaz¼
a, prin vitez¼
a se va înţelege viteza instan-
tanee şi nu viteza medie.
În general, viteza unui mobil este o funcţie de timp, iar dependenţa
aceasta, v = v(t), poart¼ a numele de legea vitezei mobilului. Pân¼a acum am
v¼
azut c¼ 9
a, atunci când se cunoaşte legea de mişcare , s = s(t), legea vitezei
poate … calculat¼a dac¼a se efectueaz¼a derivata în raport cu timpul a legii de
mişcare a mobilului, aşa cum indic¼a ec. (1.5).
În practic¼
a este adesea întâlnit¼ a şi problema invers¼
a: cunoscând legea
vitezei mobilului, v = v(t), se doreşte a‡area legii de mişcare a acestuia.
Folosind ec. (1.5) se poate scrie c¼
a
ds = vdt;
de unde, sumând toate aceste deplas¼ari elementare ale mobilului (Fig. 1.4),
ceea ce în limbaj matematic se traduce prin integrare, rezult¼
a tocmai legea
de mişcare
Zs1 Zt1
s(t1 ) = ds = vdt: (1.6)
0 0
7
Gottfried Wilhelm von Leibniz (1646 - 1716) - matematician şi …losof german care a
dezvoltat calculul diferenţial şi integral în aceeaşi perioad¼ a şi independent de Newton.
8
Punctul de deasupra unei funcţii semni…c¼ a doar derivata acelei funcţii în raport cu
timpul.
9
Legea de mişcare a unui mobil mai este întâlnit¼ a şi sub denumirea de legea spaţiului.

24 ¼
CINEMATICA
Aici s-a presupus c¼
a la începerea cronometr¼ arii timpului (t = 0) drumul par-
curs deja de mobil pe traiectorie este s(0) = 0, adic¼
a mobilul se a‡a în origine.

Fig. 1.4

Prin urmare, din punct de vedere geometric, dac¼ a se reprezint¼a gra…c

viteza în funcţie de timp, drumul parcurs de mobil într-un interval de timp
oarecare este numeric egal cu aria subgra…cului vitezei în intervalul de timp
considerat.

Concluzie: Aria subgra…cului unei funcţii are semni…caţia …zic¼a a produsu-

lui coordonatelor. |

În general, dac¼
a se doreşte evaluarea vitezei medii a unui mobil într-un
anumit interval de timp t, expresia acesteia este10
Z t
t+
s 1
vm = = vdt1 : (1.7)
t t
t

Întrucât de interes nu este doar a‡area vitezei mobilului, ci şi direcţia şi
sensul în care acesta se deplaseaz¼a, viteza trebuie de…nit¼a ca vector. Acest
lucru se face utilizând vectorul deplasare, iar m¼
arimea rezultat¼
a este vectorul
vitez¼
a medie a mobilului: !
! r
vm= : (1.8)
t
Comparând (1.8) cu (1.4) se observ¼ a c¼a j!v mj =
6 vm deoarece, aşa cum s-
a v¼ !
azut mai sus, j r j < s. Din (1.8) reiese c¼ a vectorul vitez¼ a medie
are orientarea vectorului deplasare, adic¼a este un vector secant la traiectoria
mobilului (Fig. 1.5).
10
În general, valoarea medie a unei funcţii integrabile f (x) pe un interval oarecare x
Z x
x+
1
are expresia f = f (x1 ) dx1 .
x
x

VITEZA ŞI ACCELERAŢIA UNUI MOBIL 25

 Fig. 1.5

În practic¼a, între vectorul vitez¼

a medie şi viteza medie pe traiectorie, mai
util¼
a este a doua m¼ arime, deoarece ea d¼a viteza cu care s-ar … deplasat mobilul
între dou¼ a puncte ale traiectoriei sale dac¼ a mişcarea s-ar … f¼acut uniform.
Cu toate acestea, utilitatea vectorului vitez¼ a medie se va vedea în cele ce
urmeaz¼ a, întrucât el permite de…nirea vectorului vitez¼ a instantanee. Pentru
a putea vorbi de vitez¼ a instantanee, trebuie micşorat pân¼ a la zero intervalul
de timp t în care se evalueaz¼ a aceasta.

Fig. 1.6

În acord cu Fig. 1.6, se observ¼a c¼a, pe m¼asur¼a ce t scade, scade şi modulul
vectorului deplasare ! r . Mai mult, orientarea acestuia se modi…c¼ a, iar la
limit¼
a, dreapta lui suport se transform¼ a din secant¼
a în tangent¼
a la traiectorie.
Prin urmare, vectorul vitez¼ a instantanee este vectorul tangent la traiectorie
în punctul în care este evaluat şi are expresia
!
r d!r
!
v = lim = =!
r: (1.9)
t!0 t dt
Dac¼ a punctul B”este in…nit de aproape de A (Fig. 1.6), adic¼ a distanţa dintre
ele, m¼asurat¼a pe traiectorie, este ds, iar vectorul deplasare este d! r , atunci
!
ds = jd r j, adic¼
a modulul vectorului vitez¼ a este egal cu viteza instantanee pe
traiectorie a mobilului
ds d!r
v = j!
v j: (1.10)
dt dt

26 ¼
CINEMATICA
Mai mult,
! d!r ds d!
r
v = = vb
v; (1.11)
dt dt ds
d!r
deoarece = 1, iar versorul vectorului d! r este tangent la traiectoria
ds
a este tocmai versorul vitezei sale, vb
mobilului, adic¼

d!r
= vb: (1.12)
ds

1.4.3 Acceleraţia

Pentru a putea exprima cantitativ modi…carea în timp a vitezei unui corp, s-a
de…nit m¼arimea …zic¼ a numit¼a acceleraţie. Ca şi în cazul vitezei, sunt de…nite
atât o acceleraţie medie, cât şi una instantanee.

De…niţie: Acceleraţia medie a unui mobil reprezint¼a m¼arimea …zic¼a numeric

egal¼a cu variaţia vitezei sale în unitatea de timp.

Matematic, acest lucru se exprim¼

a astfel:
v
am = : (1.13)
t
Unitatea de m¼
asur¼
a a acceleraţiei în SI este

h viSI
ham iSI = = 1 m/s2 :
h tiSI

Prin urmare:

De…niţie: Un metru pe secund¼a la p¼atrat este acceleraţia constant¼a a unui

mobil a c¼arui vitez¼a creşte cu un metru pe secund¼a în …ecare secund¼a.

Procedura de evaluare a acceleraţiei pe care o are mobilul la un moment

dat, adic¼
a acceleraţia momentan¼a, sau instantanee, este aceeaşi ca şi în cazul
vitezei
v dv
a = lim = = v; (1.14)
t!0 t dt
adic¼
a acceleraţia instantanee este, din punct de vedere matematic, derivata
vitezei mobilului în raport cu timpul. Utilizând de…niţia vitezei, dat¼ a de ec.
(1.5), acceleraţia instantanee se mai poate scrie

VITEZA ŞI ACCELERAŢIA UNUI MOBIL 27

 d ds d2 s
a= = = s: (1.15)
dt dt dt2
Interpretând geometric derivata unei funcţii ca …ind tangenta la gra…c într-
un punct, în cazul unei reprezent¼ ari gra…ce a vitezei unui mobil în funcţie de
timp, acceleraţia mobilului, a1 , la un moment de timp t1 , este numeric egal¼ a
cu panta gra…cului în punctul v(t1 ):

Obs: Peste tot, în cele ce urmeaz¼

a, prin acceleraţie se va înţelege acceleraţia
instantanee şi nu cea medie!

Pân¼
a acum am v¼ azut c¼a, atunci când se cunoaşte legea vitezei,
v = v(t), dependenţa de timp a acceleraţiei poate …calculat¼ a dac¼
a se efectueaz¼a
derivata în raport cu timpul a legii vitezei mobilului, aşa cum indic¼
a ec. (1.14).
Rezolvarea problemei inverse, care const¼ a în a‡area legii vitezei mobilului
atunci când se cunoaşte acceleraţia sa, se face plecând de la ec. (1.14)

dv = adt;

de unde, sumând toate aceste variaţii elementare ale vitezei mobilului, ceea
ce în limbaj matematic se traduce prin integrare, rezult¼
a tocmai legea vitezei

Zv Zt
v(t) = v0 + dv1 = v0 + adt1 : (1.16)
v0 0

Aici s-a presupus c¼ a la începerea cronometr¼ arii timpului (t = 0) viteza mo-

bilului este v(0) = v0 . Din punct de vedere geometric, dac¼ a se reprezint¼a
gra…c acceleraţia în funcţie de timp, viteza mobilului dup¼ a un interval de
timp oarecare este numeric egal¼ a cu aria subgra…cului acceleraţiei în inter-
valul de timp considerat.
A‡area doar a acceleraţiei mobilului nu este su…cient¼ a, atât timp cât nu
se precizeaz¼ a direcţia şi sensul în care se face accelerarea. Prin urmare, ac-
celeraţia trebuie de…nit¼ a ca vector. Acest lucru se realizeaz¼ a prin utilizarea
vectorului vitez¼ a, m¼ arimea rezultat¼ a …ind vectorul acceleraţie medie a mo-
bilului:
!v
!
am = : (1.17)
t
Din (1.17) reiese c¼
a vectorul acceleraţie medie are orientarea variaţiei vec-
torului vitez¼
a, adic¼
a este un vector orientat spre concavitatea traiectoriei
mobilului (Fig. 1.7).

28 ¼
CINEMATICA
 Fig. 1.7

Pentru a putea de…ni vectorul acceleraţie instantanee, trebuie micşorat

pân¼a la zero intervalul de timp t în care se evalueaz¼ a aceasta. Pe m¼ asur¼
a
ce t scade, se modi…c¼ a şi orientarea vectorului !
v , r¼
amânând îns¼a orientat
tot spre concavitatea traiectoriei (Fig. 1.7). Atunci când t ! 0 se poate
de…ni cantitativ acceleraţia instantanee
!
v d!v
!
a = lim = =!
v: (1.18)
t!0 t dt

Utilizând de…niţia vitezei instantanee (1.9), acceleraţia se mai poate scrie şi
sub urm¼atoarele forme

! d d!r d2 !r
a = = 2
=!
r: (1.19)
dt dt dt

1.4.4 Acceleraţia gravitaţional¼

a

În 1638, savantul italian Galileo Galilei (1564 - 1642) - unul dintre fondatorii
Fizicii moderne, descrie într-una dintre c¼arţile sale11 rezultatele unui lung şir
de m¼asur¼atori experimentale. Aceste rezultate au fost reunite sub forma unei
concluzii care a primit numele de legea c¼aderii libere a corpurilor.

De…niţie: C¼aderea unui corp în absenţa rezistenţei mediului poart¼a numele

de c¼adere liber¼a.
11
Lucrarea lui Galilei, intitulat¼
a Dialoguri asupra ştiinţelor noi, a fost tradus¼
a în limba
român¼ a de c¼
atre reputatul profesor clujean Victor Marian şi publicat¼ a la Editura Academiei
Române, în anul 1961.

VITEZA ŞI ACCELERAŢIA UNUI MOBIL 29

 Altfel spus, c¼ aderea unui corp este liber¼ a doar în vid. Pe de alt¼
a parte,
s-a constatat c¼ a un corp, dac¼a este mic şi greu, poate … considerat în c¼
adere
liber¼
a şi în aer, cu o su…cient de bun¼a aproximaţie.

aderii libere a corpurilor: În vecin¼atatea suprafeţei P¼amântului,

Legea c¼
un corp cade cu acceleraţie constant¼a, aceeaşi pentru orice corp, dac¼a
se neglijeaz¼a rezistenţa aerului.12

Acceleraţia c¼ aderii libere a corpurilor poart¼a numele de acceleraţie gra-

vitaţional¼a şi se noteaz¼a cu !
g . Aceasta este orientat¼a dup¼a verticala locului,
înspre P¼ amânt, direcţia ei …ind dat¼ a de direcţia …rului cu plumb 13 . Valoarea
normal¼ a a acceleraţiei gravitaţionale a fost stabilit¼
a ca un standard (o con-
stant¼ a …x¼ 2
a) şi este gn = 9; 80665 m/s .
Valoarea acceleraţei gravitaţionale scade pe m¼ asura dep¼art¼arii de centrul
P¼amântului, adic¼ a scade cu creşterea altitudinii şi, datorit¼a turtirii P¼amân-
tului la poli, ea scade şi cu sc¼ aderea latitudinii. Astfel, la poli, valoarea ac-
celeraţei gravitaţionale este gp = 9; 83219 m/s2 , în timp ce la ecuator ea are
valoarea ge = 9; 78033 m/s2 . În calculele curente, pentru în¼ alţimi de c¼adere
relativ mici (pentru în¼ alţimi sub 300 m, variaţia relativ¼
a a acceleraţiei grav-
itaţionale este sub 0; 01% ), valoarea acceleraţiei gravitaţionale poate … con-
siderat¼a constant¼ a şi, rotunjind valoarea acceleraţiei gravitaţionale normale
la trei cifre semni…cative, rezult¼ a g = 9; 81 m/s2 . Uneori, pentru uşurinţa
calculelor, se consider¼ a c¼a g ' 10 m/s2 , eroarea relativ¼ a comis¼ a la aceast¼a
rotunjire …ind de sub 2%.
Întrucât P¼ amântul este neomogen, valoarea acceleraţei gravitaţionale într-
un loc anume de pe glob se determin¼ a experimental. De exemplu, la Iaşi
0 00
(situat la latitudinea de 47 09 25 N şi la altitudinea de 60 m), valoarea ac-
celeraţiei gravitaţionale este g = 9; 80797 m/s2 .

12
Dispozitivul experimental cu care se poate veri…ca descoperirea lui Galilei poart¼ a nu-
mele de tubul lui Newton: un tub vertical din sticl¼ a, vidat, su…cient de lung, în care se
introduc cateva corpuri cu forme, dimensiuni şi de natur¼ a diferite (de ex. o pan¼ a de pas¼
are
şi o bil¼a metalic¼a). La rotirea rapid¼ a a tubului cu 180 se observ¼ a c¼a toate corpurile cad
odat¼ a.
13
În construcţii, verticala locului se determin¼
a cu ajutorul unui corp greu (din plumb)
suspendat de un …r subţire pe care-l tensioneaz¼ a. În acest fel, direcţia indicat¼
a de …rul cu
plumb este tocmai direcţia verticalei în acel loc.

30 ¼
CINEMATICA
1.5 Descrierea mişc¼
arii unui mobil în diferite sisteme
de coordonate

Pentru descrierea mişc¼ arii unui mobil este necesar¼a şi precizarea coordonatelor
acestuia, nu doar stabilirea poziţiei sale faţ¼ a de un corp de referinţ¼ a. Mai
mult, prin utilizarea unui sistem de coordonate se face înc¼ a un pas pe calea
abstractiz¼ arii, înlocuindu-se corpul de referinţ¼
a cu originea sistemului de coor-
donate. În Mecanic¼ a se utilizeaz¼
a mai multe tipuri de sisteme de coordonate,
a c¼aror folosire este dictat¼a de tipul speci…c de problem¼ a studiat¼a, de simetria
sistemului analizat etc.
În esenţ¼
a, sistemele de coordonate se pot grupa în dou¼ a mari categorii:
coordonate extrinseci şi coordonate intrinseci. Coordonatele extrinseci sunt
cele carteziene şi cele polare. Coordonatele polare utilizeaz¼ a, pe lâng¼
a lungimi
şi coordonate unghiulare. Cele mai importante coordonate polare în spaţiu
sunt cele cilindrice şi cele sferice. În afar¼a de coordonatele polare în spaţiu,
în problemele în care traiectoria unui mobil este plan¼ a, foarte utile sunt co-
ordonatele polare plane. Coordonatele intrinseci sunt cele legate de mobilul
în mişcare, motiv pentru care mai sunt numite şi coordonate naturale. Toate
aceste tipuri de coordonate vor … analizate în cele ce urmeaz¼ a.

1.5.1 Coordonate carteziene

Sistemul de coordonate carteziene reprezint¼ a un ansamblu de trei axe reciproc

perpendiculare, notat cu Oxyz (Fig. 1.8). Versorii celor trei axe sunt x b,
yb şi zb, ei purtând numele axei a c¼ arei orientare o indic¼ 14
a . Dup¼ a cum se
poate observa, sistemul cartezian ilustrat în Fig. 1.8 este unul drept (pozitiv
de…nit), în sensul c¼ a rotind axa Ox peste axa Oy pe drumul cel mai scurt,
sensul de înaintare a burghiului drept este cel al axei Oz (v. Anexa B).
Matematic vorbind, aceast¼ a operaţie se scrie cu ajutorul produsului vectorial
b yb = zb.15 Prin urmare, ori de câte ori se indic¼
al versorilor celor trei axe, x a
coordonatele unui punct M din spaţiu, ordinea în care se scriu coordonatele
14
Peste tot, în cele ce urmeaz¼ a, versorii sistemului cartezian vor … notaţi cu x b, yb şi zb,
! ! !
notaţie preferat¼
a celei vechi, în care versorii axelor erau notaţi cu i , j , respectiv k . Un
motiv este reprezentat de notaţia unitar¼ a a versorilor, iar un altul este cel legat de evitarea
! !
unor confuzii: cu j se mai noteaz¼ a densitatea de curent, iar cu k vectorul de und¼ a.
15
Deşi au acelaşi modul şi aceeaşi orientare, produsul vectorial x b yb, care este un vector
axial (v. Anexa B), nu este identic cu versorul zb , care este un vector polar, ci este dualul
s¼
au.

¼
DESCRIEREA MIŞCARII UNUI MOBIL îN DIFERITE SISTEME DE COORDONATE31
sale este obligatorie M(x; y; z). Coordonata x se numeşte abscisa punctului
M, coordonata y - ordonata, iar z - cota punctului respectiv.

Fig. 1.8
!
Vectorul de poziţie r al punctului M se poate proiecta pe cele trei axe,
lungimile proiecţiilor sale …ind prOx ! r = x, prOy ! r = y şi prOz !r = z (Fig.
1.8). Utilizând versorii celor trei axe, vectorul de poziţie se poate descompune
în trei componente, câte una de-a lungul …ec¼ arei axe, iar regula poligonului
va da
!
r = xb x + yby + zb
z: (1.20)
Modulul vectorului de poziţie va …
p p
r= ! r ! r = x2 + y 2 + z 2 : (1.21)
La acelaşi rezultat se ajungea şi dac¼a se aplica teorema lui Pitagora în tri-
unghiurile dreptunghice din Fig. 1.8.
Notând cu rb versorul vectorului de poziţie, atunci expresia acestuia este
!
r x y z
rb = = x b + yb + zb = x b cos + yb cos + zb cos ; (1.22)
r r r r
unde ; şi sunt, în acord cu Fig. 1.8, unghiurile f¼ acute de rb cu axele de
coordonate. Cosinusurile lor poart¼ a numele de cosinusuri directoare ale lui rb.
Dac¼a ridic¼
am ec. (1.22) la p¼atrat, adic¼a o înmulţim scalar cu ea îns¼
aşi, ceea
ce rezult¼
a este tocmai proprietatea cosinusurilor directoare
cos2 + cos2 + cos2 = 1: (1.23)
Pentru a a‡a expresiile vitezei şi acceleraţiei în coordonate carteziene tre-
buie evaluat¼a cea a vectorului deplasare. În acord cu detaliile schiţate în Fig.
1.9, vectorul deplasare este
d!r =! r (t + dt) ! r (t) :

32 ¼
CINEMATICA
 Fig. 1.9

Pentru a simpli…ca problema, vectorul deplasare se poate scrie în funcţie de

componentele sale paralele cu axele de coordonate, astfel încât

d!
r = d!
r x + d!
r y + d! bdx + ybdy + zbdz:
rz=x

În aceste condiţii, viteza mobilului este

! d!r dx dy dz
v b
=x + yb + zb ; (1.24)
dt dt dt dt
unde 8
> dx
>
> x = vx
>
> dt
>
>
>
<
dy
y = vy (1.25)
>
> dt
>
>
>
>
>
>
: dz z = vz
dt
sunt componentele vitezei mobilului. Modulul vitezei mobilului se poate acum
scrie q
v = vx2 + vy2 + vz2 : (1.26)

În mod analog, acceleraţia mobilului este16

! d!v d2 x d2 y d2 z
a b 2 + yb 2 + zb 2 ;
=x (1.27)
dt dt dt dt
16
În coordonate carteziene, deoarece versorii nu-şi modi…c¼
a în timp orientarea, derivatele
lor sunt toate nule!

¼
DESCRIEREA MIŞCARII UNUI MOBIL îN DIFERITE SISTEME DE COORDONATE33
unde 8 2
>
> d x
>
> x = ax
>
> dt2
>
>
>
< 2
d y
> y = ay ; (1.28)
>
> dt2
>
>
>
>
> 2
: d z
>
z = az
dt2
iar modulul ei este q
a= a2x + a2y + a2z : (1.29)

În concluzie, atunci când se cunosc dependenţele temporale x(t), y(t) şi

z(t), numite ecuaţiile parametrice ale mişc¼arii, se pot calcula atât viteza, cât
şi acceleraţia unui mobil.

1.5.2 Coordonate polare

Coordonate polare plane

Aşa cum s-a amintit deja, în problemele în care traiectoria unui mobil este
plan¼a, foarte utile sunt coordonatele polare plane. Acestea sunt distanţa
radial¼
a notat¼a cu r în Fig. 1.10 şi unghiul ' care indic¼
a înclinarea vectorului
de poziţie !
r - numit şi raz¼a vectoare - faţ¼
a de axa Ox a sistemului cartezian
xOy.

Fig. 1.10

Analizând detaliile din …gur¼a, se poate g¼asi leg¼

atura dintre coordonatele
polare (r; ') ale unui punct M în care se a‡a¼ mobilul la un moment de timp

34 ¼
CINEMATICA
oarecare şi cele carteziene ale sale (x; y):
8 p
>
< r = x2 + y 2
: (1.30)
: ' = arctg y
>
x
Leg¼
atura invers¼
a între aceste coordonate este dat¼a de relaţiile
8
< x = r cos '
: (1.31)
:
y = r sin '
Versorii celor dou¼ a direcţii, radial¼ a - rb, respectiv azimutal¼ b , sunt
a - '
reciproc perpendiculari şi au sensul creşterii …ec¼ arei din cele dou¼ a coordo-
nate. Pentru a-i exprima în funcţie de versorii coordonatelor carteziene, se
a versorii rb, respectiv '
proiecteaz¼ b , pe direcţiile lui x
b şi yb; obţinându-se
8
< rb = x b cos ' + yb sin '
: (1.32)
:
b= x
' b sin ' + yb cos '

Coordonate cilindrice
Atunci când o problem¼ a are simetrie axial¼a, sistemul de coordonate potrivit
pentru rezolvarea ei este cel cilindric. Din acest motiv, simetria axial¼ a mai
este numit¼ a şi simetrie cilindric¼a. Sistemul de coordonate cilindrice este unul
spaţial, constituit dintr-un ansamblu de trei direcţii reciproc perpendiculare,
obţinute prin generalizarea coordonatelor polare plane prin ad¼ augarea unei
axe Oz perpendicular¼ a pe planul coordonatelor plane (Fig. 1.11). Coordo-
natele unui punct din spaţiu sunt (r; '; z). Pentru simplitate, în Fig. 1.11
!
s-a …gurat şi sistemul cartezian, în care s-a notat cu R vectorul de poziţie.
Versorii sistemului de coordonate cilindrice sunt, în ordine, rb, ' b şi zb şi se
observ¼ a c¼
a este satisf¼
acut¼ a egalitatea formal¼a rb 'b = zb.

¼
DESCRIEREA MIŞCARII UNUI MOBIL îN DIFERITE SISTEME DE COORDONATE35
 Fig. 1.11
Leg¼atura dintre coordonatele cilindrice şi cele carteziene este, în acord cu
Fig. 1.11, 8 p
>
> r = x2 + y 2
>
>
>
< y
' = arctg ; (1.33)
>
> x
>
>
>
:
z=z
în timp ce leg¼
atura invers¼
a se exprim¼
a astfel
8
>
> x = r cos '
>
>
<
y = r sin ' : (1.34)
>
>
>
>
:
z=z
!
Vectorul de poziţie R al punctului M se poate scrie
!
R = rb r + zb
z; (1.35)
având, deci, modulul p
R= r2 + z 2 : (1.36)

Coordonate sferice
Atunci când o problem¼ a are simetrie radial¼a, sistemul de coordonate potrivit
pentru rezolvarea ei este cel sferic. Din acest motiv, simetria radial¼ a mai este
numit¼ a şi simetrie sferic¼a. Sistemul de coordonate sferice este unul spaţial,
constituit dintr-un ansamblu de trei direcţii reciproc perpendiculare, ale c¼ aror
coordonate sunt doar una liniar¼ a şi dou¼ a unghiulare (Fig. 1.12). Aceste
coordonate sunt R, şi '. Coordonate unghiular¼ a se m¼ asoar¼
a plecând de
la axa Oz şi este numit¼ a colatitudine sau unghi polar, iar ' plecând de la
axa Ox, m¼ asoar¼
a longitudinea şi este numit unghi azimutal. Pentru a acoperi
întreg spaţiul, domeniile de variaţie ale celor trei coordonate sunt urm¼ atoarele:
R 2 [0; +1), 2 [0; ) şi ' 2 [0; 2 ). Şi în acest caz coordonatele polare
plane pot … recunoscute dac¼ a se urm¼ areşte proiecţia razei vectoare în planul
ecuatorial. Prin urmare, coordonatele unui punct din spaţiu sunt (R; ; ').
Pentru familiaritate, în Fig. 1.12 s-au …gurat şi sistemele de coordonate
cartezian şi polare plane. Versorii sistemului de coordonate sferice sunt R, b b
b şi se observ¼
şi ' a c¼
a este satisf¼acut¼a egalitatea formal¼ aRb b=' b . Fiecare
versor este desenat în sensul creşerii coordonatei pe care o reprezint¼ a, în
condiţiile în care celelalte dou¼ a coordonate r¼ amân constante.

36 ¼
CINEMATICA
 Fig. 1.12
Leg¼
atura dintre coordonatele sferice şi cele carteziene este, în acord cu
Fig. 1.12, 8 p
>
> R = x2 + y 2 + z 2
>
>
>
>
< z
= arccos ; (1.37)
> R
>
>
>
>
>
: ' = arctg y
x
în timp ce leg¼
atura invers¼a se exprim¼
a astfel
8
>
> x = R sin cos '
>
>
<
y = R sin sin ' : (1.38)
>
>
>
>
:
z = R cos
!
Vectorul de poziţie R al punctului M se poate scrie
! b
R = RR: (1.39)

1.5.3 Coordonate naturale

De…niţie: Sistemul de coordonate naturale sau intrinseci este sistemul de

coordonate triortogonale legate de mobilul în mişcare.

¼
DESCRIEREA MIŞCARII UNUI MOBIL îN DIFERITE SISTEME DE COORDONATE37
 Deoarece sistemul de coordonate naturale este legat de mobil, atunci mo-
bilul se consider¼
a a … în origine. Versorii sistemului de coordonate natu-
rale formeaz¼a un triedru care poart¼
a numele de triedrul Frenet, dup¼ a numele
matematicianului şi astronomului francez Jean - Frédéric Frenet (1816 - 1900)
care l-a introdus pentru prima dat¼a. Aceşti versori sunt (Fig. 1.13):

Fig. 1.13

- b
t - versorul tangent la traiectorie, în sensul ei de parcurgere. Cu alte cuvinte,
acest versor este tocmai versorul vitezei mobilului, vb;

b - versorul normal la traiectorie. Acest versor este orientat spre concavi-

- n
tatea traiectoriei în punctul respectiv;

- bb - versorul binormal17 . Orientarea acestui versor este dat¼

a de produsul
vectorial
bb = b
t nb: (1.40)

Viteza
Dac¼a în timpul dt mobilul parcurge pe traiectorie elementul de arc cu lungimea
ds, atunci viteza mobilului se poate simplu scrie

! ds
v = b t: (1.41)
dt

Raza de curbur¼
a
De…niţie: Raza de curbur¼a a traiectoriei unui mobil într-un punct este raza
cercului tangent la traiectorie în punctul respectiv.

De…niţia de mai sus pare formal¼

a, deoarece, aparent, pot … desenate in…nit
de multe cercuri tangente într-un punct al traiectoriei unui mobil. Cu toate
acestea, cercul de curbur¼ a este unul singur. Identi…carea lui se face astfel:
Dac¼ a mobilul se a‡a¼ într-un punct M de pe traiectorie la momentul t, iar M’
şi M”sunt dou¼ a puncte vecine, unul de o parte şi unul de cealalt¼
a a punctului
M, atunci cercul care trece prin cele trei puncte este unic. Acest cerc îns¼ a
nu este tangent la traiectorie decât dac¼ a punctele M’şi M” sunt in…nit de
17
Mai multe despre triedrul Frenet sunt expuse în Anexa E.

38 ¼
CINEMATICA
aproape de M, întrucât arcul de curb¼
a M’M”practic se confund¼ a cu un arc de
cerc dac¼
a devine in…nitezimal. Acest cerc este cercul de curbur¼
a al traiectoriei
în punctul M (Fig. 1.14). Centrul C al cercului de curbur¼ a poart¼
a numele de
centru de curbur¼a.

Fig. 1.14
Din geometria …gurii rezult¼a şi de…niţia razei de curbur¼
a, notat¼
a cu rc în Fig.
1.14
ds
rc = ; (1.42)
d
unde ds este lungimea arcului de traiectorie M’M”, iar d este unghiul la
centrul cercului de curbur¼a sub care se vede arcul M’M”. Inversul curburii,
de obicei notat¼
a cu litera greceasc¼a ,
1
= ; (1.43)
rc
se numeşte curbura traiectoriei într-un punct. Comparând Fig. 1.13 şi 1.14
se poate lesne concluziona c¼ a versorul normal nb este radial, orientat înspre
centrul de curbur¼ a. Dac¼a traiectoria mobilului este plan¼a, cercul de curbur¼a
se a‡a¼ şi el în acel plan, iar dac¼
a traiectoria este rectilinie, curbura ei este
nul¼
a, adic¼ a raza de curbur¼a este in…nit de mare.

Acceleraţia
Pentru a a‡a acceleraţia mobilului trebuie derivat¼
a viteza sa în raport cu
timpul. Aceast¼
a derivat¼a este

! d!v d b dv b db
t
a = vt = t+v :
dt dt dt dt
Ţinând cont de detaliile schiţate în Fig. 1.15, derivata în raport cu timpul a
versorului b
t se scrie
db
t b
t d nb d d ds d v
= = b=
n b=
n vb
n= n b:
dt dt dt ds dt rc d rc

¼
DESCRIEREA MIŞCARII UNUI MOBIL îN DIFERITE SISTEME DE COORDONATE39
 Fig. 1.15

Prin urmare, acceleraţia mobilului se scrie

! dv b v 2
a = t+ n b: (1.44)
dt rc
Se observ¼ a de aici c¼
a acceleraţia mobilului are dou¼
a componente: una tan-
genţial¼a, care exprim¼a rapiditatea cu care variaz¼
a modulul vitezei mobilului

dv
at = (1.45)
dt
şi una normal¼a, ce exprim¼a rapiditatea cu care se modi…c¼
a orientarea vec-
torului vitez¼
a al mobilului
v2
an = ; (1.46)
rc

Fig. 1.16

aşa cum este ilustrat în Fig. 1.16. În concluzie, modulul acceleraţiei mobilului
este q
a = a2t + a2n (1.47)

1.6 Mişcarea circular¼

a

De…niţie: Mişcarea circular¼a este mişcarea în care traiectoria mobilului este

un cerc sau un arc de cerc.

40 ¼
CINEMATICA
 Pentru a descrie cât mai intuitiv şi mai adecvat mişcarea circular¼ a, toate
m¼arimile cinematice de…nite mai sus, care sunt m¼ arimi liniare, trebuie în-
locuite cu unele, analoge lor, dar unghiulare. Spre exemplu (Fig. 1.17), în
locul deplas¼ a, d!
arii pe traiectoria circular¼ s , dat …ind c¼
a raza cercului, r, este
constant¼a, se poate folosi deplasarea unghiular¼ a
ds
d' = : (1.48)
r

Fig. 1.17

1.6.1 Viteza unghiular¼

a

Utilizând ec. (1.48), viteza mobilului pe traiectorie se poate scrie

ds d'
v =r ;
dt dt
unde
d'
!= ' (1.49)
dt
poate … v¼ azut¼
a ca o vitez¼
a, motiv pentru care a primit numele de vitez¼a
unghiular¼a.

De…niţie: Viteza unghiular¼a este m¼arimea …zic¼a numeric egal¼a cu unghiul

la centrul unui cerc m¼aturat de raza vectoare în unitatea de timp.

Unitatea de m¼
asur¼
a a vitezei unghiulare în SI este
rad
h!iSI = :
s
De…niţie: Un radian pe secund¼a este viteza unghiular¼a constant¼a a unui
mobil a c¼arui raz¼a vectoare m¼atur¼a un unghi la centru de un radian în
timp de o secund¼a.

¼
MIŞCAREA CIRCULARA 41
 Pân¼a acum s-a de…nit viteza unghiular¼ a în funcţie de viteza mobilului
pe traiectoria circular¼ a şi de raza cercului. Se ştie îns¼a c¼a viteza liniar¼a a
mobilului este o m¼ arime …zic¼ a vectorial¼
a, mai exact un vector polar, iar raza
cercului poate … privit¼ a ca raz¼ a vectoare, deoarece orientarea ei se modi…c¼ a
permanent în timp. Prin urmare, viteza unghiular¼ a, legând doi vectori polari,
trebuie s¼a …e şi ea un vector. Dac¼ a axa de rotaţie, care trece prin centrul C al
cercului şi este perpendicular¼ a pe planul ei, este aleas¼a drept ax¼a Cz, pentru
analiza mişc¼ arii circulare se poate alege un sistem de coordonate cilindrice cu
centrul în C şi cu axa Cz de-a lungul axei de rotaţie (Fig. 1.17). În acest caz,
versorul razei vectoare este rb, iar versorul azimutal ' b se ia în sensul creşterii
unghiului ' de la centrul cercului. Cum versorul ' b este legat de ceilalţi doi
versori, rb şi zb, prin relaţia
b = zb rb;
'
atunci viteza mobilului se scrie
!
v = vb
' = r!b
z rb = !b
z rb
r = !b
z !
r:

Prin urmare, vectorul vitez¼

a unghiular¼
a este
!
! = !b
z (1.50)

şi este, deci, orientat de-a lungul axei de rotaţie. Acest vector este un vector
axial18 . În concluzie, leg¼ atura vectorial¼
a între vitezele liniar¼
a şi unghiular¼
a
este dat¼ a de
!v =! ! ! r : (1.51)

1.6.2 Mişcarea circular¼

a uniform¼
a

De…niţie: Mişcarea circular¼a uniform¼a este mişcarea circular¼a care se face

cu vitez¼a unghiular¼a constant¼a.

Aşadar, în cazul mişc¼

arii circulare uniforme, raza vectoare a mobilului
m¼atur¼a unghiuri la centru egale în intervale de timp egale. Legea de mişcare
a mobilului se obţine din de…niţia vitezei unghiulare

d' = !dt ) ' = '0 + !t: (1.52)

Aici s-a presupus c¼

a la t = 0, raza vectoare f¼
acea unghiul '0 cu o direcţie de
referinţ¼
a.
18
Mai multe informaţii despre vectorii polari şi axiali, precum şi despre adev¼
arata natur¼
a
a vitezei unghiulare se pot g¼
asi în anexa B.

42 ¼
CINEMATICA
 În cazul mişc¼arii circulare uniforme timpul în care mobilul parcurge cir-
cumferinţa este constant şi are expresia

2 R 2
T = = : (1.53)
v !
Acest timp poart¼ a numele de perioada mişc¼arii circulare uniforme. Evident,
în SI perioada se m¼asoar¼
a în secunde.

De…niţie: Perioada mişc¼arii circulare uniforme este intervalul de timp nece-

sar mobilului pentru a efectua o rotaţie complet¼a.

O m¼arime de importanţ¼
a practic¼
a este frecvenţa cu care mobilul parcurge
traiectoria circular¼
a.

De…niţie: Frecvenţa mişc¼arii circulare uniforme este m¼arimea …zic¼a scalar¼a

care d¼a num¼arul de rotaţii efectuate de mobil în unitatea de timp.

În acord cu de…niţia, frecvenţa este inversul perioadei, adic¼

a
1 !
= = : (1.54)
T 2
Unitatea de m¼ asur¼
a a frecvenţei în SI este hertz, denumire dat¼
a în onoarea
…zicianului german Heinrich Rudolf Hertz (1857 - 1894), cel care a demonstrat
experimental existenţa undelor electromagnetice:
1
h iSI = s = Hz:

În practic¼
a, pe lâng¼a frecvenţ¼
a este utilizat¼
a şi o m¼
arime …zic¼a tolerat¼a, den-
umit¼a turaţie, notat¼
a în general cu n şi care d¼ a num¼arul de rotaţii complete
efectuate de mobil într-un minut. Prin urmare

n = 60 : (1.55)

1.6.3 Acceleraţia centripet¼

a

În cazul mişc¼arii circulare uniforme, chiar dac¼a viteza mobilului este con-
stant¼
a în modul, deoarece orientarea acesteia se modi…c¼ a permanent în timp,
mişcarea este una accelerat¼a. Într-adev¼
ar, deoarece acceleraţia mobilului este
!
a =!
at+!
a n;

¼
MIŞCAREA CIRCULARA 43
iar
! dv !
at = b = 0;
'
dt
atunci
! v2
a =!
an = ( rb) = ! 2 rb
r= !2!
r:
r
Deoarece acceleraţia normal¼ a este permanent orientat¼ a spre centrul cercului,
ea mai este numit¼ a cu acp .19
a şi acceleraţie centripet¼a şi se întâlneşte notat¼
Expresia vectorial¼ a general¼a a acceleraţiei centripete se poate deduce sim-
plu din ecuaţia de mai sus, ţinând cont c¼ a

rb = '
b b:
!

Aşadar

! v2 v2 v !
a cp = b
( ' b) =
! b
! b=
' b
! vb
' = !b
! v =!
! !
v:
r r r

Ţinând cont de ec. (1.51), acceleraţia centripet¼

a se scrie

!
a cp = !
! (!
! !
r): (1.56)

1.6.4 Acceleraţia unghiular¼

a

Atunci când mişcarea circular¼ a nu este uniform¼a, mişcarea mobilului este

caracterizat¼
a şi de o acceleraţie unghiular¼
a, de…nit¼
a ca

! d!!
" = : (1.57)
dt

Aceasta este, ca şi viteza unghiular¼

a, un vector axial, orientat de-a lungul axei
de rotaţie. Dac¼
a mişcarea este accelerat¼ a, atunci vectorii vitez¼a şi acceleraţie
unghiulare au acelaşi sens, în timp ce în cazul mişc¼
arii încetinite cei doi vectori
au sensuri opuse.
Pentru mişcarea circular¼ a uniform accelerat¼ a, legea vitezei este
!
! =!
!0+!
" t; (1.58)
19 2
Formula acceleraţiei centripete, acp = vR , a fost dedus¼
a pentru prima oar¼
a de c¼
atre
marele …zician olandez Christiaan Huygens (1629 - 1695), în 1659.

44 ¼
CINEMATICA
în timp ce legea mişc¼
arii are forma

t 2
!
' =!
'0 +!
! 0t + !
" : (1.59)
2

În cazul mişc¼
arii circulare neuniforme acceleraţia tangenţial¼
a nu mai este
nul¼
a, ci are expresia

! dv d d! !
at = b=
' b
(!r) ! rb = b
! rb
r = "b
! r =
dt dt dt

= !
" !
r; (1.60)

iar modulul s¼
au este

at = "r: (1.61)

Prin urmare, modulul acceleraţiei totale a mobilului este

p p
a= "2 r 2 + ! 4 r 2 = r "2 + ! 4 : (1.62)

1.7 Exemple

Exemplul 1.1: Pentru o foarte lung¼

a perioad¼
a de timp, ziua — ca unitate de
m¼asur¼
a a duratelor — a fost de…nit¼ a în funcţie de mişcarea aparent¼a a stelelor
pe bolta cereasc¼ a. Astfel, ziua sideral¼ a este de…nit¼ a ca intervalul de timp
dintre dou¼a treceri succesive ale unei stele …xe prin dreptul planului meridional
(planul ce conţine axa de rotaţie a P¼ amântului şi punctul de observaţie). Pe
de alt¼
a parte, ziua solar¼
a este de…nit¼a ca intervalul de timp dintre dou¼ a treceri
succesive ale Soarelui prin planul meridional. Calculeaz¼ a cu cât este mai lung¼ a
ziua solar¼
a decât cea sideral¼ a. Perioada de revoluţie a P¼ amântului este de
365,2422 zile solare, iar durata unei zile solare este de 24 h. Presupune c¼ a
orbita P¼amântului în jurul Soarelui este practic circular¼ a.

45