07 - Sisteme de Reglare Automata II

Învăţământul profesional şi tehnic în domeniul TIC
Proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar – Centrul Naţional de Dezvoltare a Învăţământului Profesional şi Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureşti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro
SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

MATERIAL DE ÎNVĂŢARE
PARTEA A II-A
Domeniul: Electronică automatizări

Calificarea: Tehnician în automatizări
Nivel 3
2009
AUTOR:
GABRIELA DIACONU – Prof. ing. grad did. I,
Colegiul Tehnic “Costin D. Neniţescu”
Bucureşti
CONSULTANŢĂ:
IOANA CÎRSTEA – expert CNDIPT

GABRIELA CIOBANU – expert CNDIPT
ANGELA POPESCU – expert CNDIPT
DANA STROIE – expert CNDIPT
Acest material a fost elaborat în cadrul proiectului Învăţământul profesional şi tehnic în

domeniul TIC, proiect cofinanţat din Fondul Social European în cadrul POS DRU 2007-
2013
2
Cuprins
I. Introducere......................................................................................................................5
II. Resurse.......................................................................................................................10
Tema 1. Regulatoare automate...................................................................................10
Fişa de documentare 1.1. Noţiuni generale.Locul şi rolul regulatorului automat în
sistemul de reglare automată...................................................................................10
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.1. Regulatorul automat – creierul sistemului
de reglare automată.................................................................................................12
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.2. Locul şi rolul regulatorului automat în
sistemul de reglare automată...................................................................................13
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.3. Regulatorului automat într-un sistem de
reglare automată a debitului.....................................................................................14
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.4. Mărimi de intrare în regulatorul automat 16
Fişa de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate.............................18
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1) 20
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2) 21
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile.............................................................................................................22
Fişa de documentare 1.3. Răspunsul regulatoarelor automate la semnalul treaptă
unitară.......................................................................................................................24
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.1. Răspunsul indicial al regulatoarelor
automate...................................................................................................................28
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.2. Răspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treaptă unitară.......................................................................................30
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.3. Răspunsul indicial al regulatorului de tip P
– influenţa factorului de amplificare aupra performanţelor.......................................32
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.4. Analiza răspunsului regulatorului automat
de tip PI la semnalul treaptă unitară.........................................................................34
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
răspunsului indicial...................................................................................................36
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.6. Răspuns indicial cu eroare nulă.............38
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.7. Răspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P................................................................................40
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.8. Răspunsul regulatorului de tip PI la
treaptă unitară..........................................................................................................42
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.9. Analiza răspunsului la semnalul treaptă.44
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.10. Compararea răspunsurilor indiciale.....46
Tema 2. Legi de reglare...............................................................................................48
Fişa de documentare 2.1. Obţinerea legilor de reglare tipizate...............................48
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.1. Legi de reglare........................................52
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.2. Obţinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice..........................................................................53
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.3. Legea de reglare de tip P.......................55
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare. .56
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID...................58
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.6. Obţinerea legilor de reglare PI şi PD din
legea de reglare de tip PID.......................................................................................60
Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice şi
mecanice......................................................................................................................62
Fişa de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare......................62
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
..................................................................................................................................67
3
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic..................................................................................................................68
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2) 70
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.4. Indicatorul mărimii de comandă al unui
regulator automat electronic.....................................................................................72
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator
automat electronic liniar...........................................................................................73
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.6. Elementul de comparaţie al unui regulator
automat electronic....................................................................................................75
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.7. Legea PID cu parametri independenţi....77
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru
procese lente............................................................................................................79
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.9. Regulatorul automat pentru procese lente
ELC 1132 – lege de reglare PD...............................................................................80
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.10. Regulatorul automat pentru procese
lente ELC 1132 – lege de reglare PI........................................................................81
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.11. Influenţa legii de reglare asupra
performanţelor sistemului de reglare automată.......................................................82
Fişa de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare..................84
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.1. Regulatoare automate electronice
neliniare....................................................................................................................88
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare.................................................................................89
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziţionale.......91
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.4. Regulator bipoziţional de temperatură...92
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.5. Regulatorul de tipul „tot sau nimic”.........94
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.6. Regulatorul bipoziţional în bucla de
reglare automată a tmperaturii.................................................................................96
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziţional.......98
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziţionale....100
Fişa de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice..............................101
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice......105
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.2. Analogie între elementele şi mărimile
regulatoarelor pneumatice şi electronice...............................................................106
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.3. Comparaţie între regulatoarele
pneumatice şi electronice.......................................................................................107
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.4. Amplificatorul duză – paletă (1)............108
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.5. Amplificator duză-paletă (2).................110
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice.............................................................................................................112
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator
pneumatic...............................................................................................................114
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri........116
Fişa de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice.................................118
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice.........122
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet.....123
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor......125
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.4. Comparaţie între regulatoarele hidraulice
şi electronice...........................................................................................................127
III. Glosar.................................................................................................................128
IV. Bibliografie................................................................................................................130
4
I. Introducere
Prezentul material de învăţare vă este adresat vouă, viitorilor tehnicieni în automatizări,

astăzi elevi ai liceelor tehnologice, domeniul Electronică automatizări, calificarea
Tehnician în automatizări.
Materialul de învăţare, sugestiv intitulat Regulatoare automate, a fost elaborat pentru
modulul Sisteme de reglare automate şi abordează problematica regulatorului
automat, pe drept considerat creierul sistemului de reglare automată. Modulul vă oferă
cunoştinţe pe baza cărora vă veţi dezvolta abilităţi şi deprinderi practice în domeniul
sistemelor de reglare automată, al elementelor componente, cu accent pe structură,
scheme funcţionale, legi de reglare realizate şi utilizările acestora.
Prin parcurgerea materialului de învăţare şi efectuarea activităţilor de învăţare propuse

sunt vizate următoarele competenţe/rezultate ale învăţării:
 Prezintă funcţionarea elementelor componente ale unui SRA
 Stabileşte legea de reglare după care funcţionează un regulator automat
Puteţi folosi materialul atât în format tipărit cât şi în format on-line.
Materialul de învăţare cuprinde:

- fişe de documentare
- fişe pentru activităţile de învăţare
- glosar
Fişele de documentare vă sunt utile în documentarea cu privire la temele sau

subtemele abordate. Găsiţi în ele informaţii cu privire la conţinutul tematic abordat care
vă vor ajuta în rezolvarea sarcinilor de lucru din fişele pentru activităţi de învăţare.
Fişele pentru activităţi de învăţare sunt structurate pe principiul informaţie → aplicare →

dezvoltare. Ele vă oferă suportul necesar pentru a vă forma sau exersa competenţele
tehnice specializate aferente calificării voastre utilizând cunoştinţele transmise în cadrul
activităţii de predare sau informaţiile din fişele de documentare.
Activităţile de învăţare propuse sunt bazate pe rezolvarea de probleme, comunicare şi
experienţă (reală sau simulată). În cadrul procesului de învăţare pot fi efectuate şi alte
activităţi în funcţie de particularităţile elevilor. Rezolvarea sarcinilor de lucru se poate
face individual sau în grup, în timpul orelor de curs, sau în afara acestora, ca teme
pentru acasă sau studiu individual.
Structura fişelor pentru activităţile de învăţare este unitară şi cuprinde: titlul şi numărul
fişei, competenţa şi obiectivele vizate prin activitatea de învăţare propusă, tipul
activităţii, sugestii cu privire la modul de organizare a colectivului de elevi, durata
estimată pentru realizarea sarcinilor de lucru, formularea sarcinilor de lucru,
recomandări şi modalităţi de verificare.
Glosarul reprezintă o listă de termeni sau concepte specifice şi are rolul de a vă sprijini
în înţelegerea conţinuturilor. Glosarul poate fi completat pe parcurs o dată cu
descoperirea termenilor specifici domeniului automatizărilor.
Tabelul de mai jos este un tabel de corelaţie între fişele de documentare şi fişele pentru
activităţi de învăţare pe de o parte şi competenţe pe de altă parte.
5
Competenţe
vizate/
Temă Elemente componente
rezultate ale
învăţării
Fişa de documentare 1.1.
Noţiuni generale despre regulatoare automate
Activitatea de învăţare 1.1.1
Regulatorul automat – creierul sistemului de
reglare automată
Locul şi rolul regulatorului automat în sistemul
de reglare automată
Prezintă
Regulatorul automat într-un sistem de reglare
funcţionarea Tema 1
automată a debitului
elementelor Regulatoare
componente ale automate
Semnale caracteristice regulatoarelor
unui SRA
automate
Clasificarea regulatoarelor automate
Clasificarea regulatoarelor automate
Categorii de regulatoare automate
Regulatoare automate în sisteme multivariabile
Răspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treaptă unitară
Răspunsul indicial în funcţie de legea de
reglare
Răspunsul indicial al regulatorului de tip P
Stabileşte legea
Răspunsul indicial al regulatorului de tip P –
de reglare după
Tema 1 influenţa factorului de amplificare asupra
care
Regulatoare performanţelor
funcţionează un
automate Activitatea de învăţare 1.3.4
regulator
Analiza răspunsului indicial al regulatorului de
automat
tip PI
Analiza unei bucle de reglare pe baza
răspunsului indicial
Răspuns la treaptă cu eroare nulă
Răspunsul regulatorului PID configurat ca RA-
P
6
Competenţe
vizate/
rezultate ale
învăţării
Obţinerea legilor de reglare tipizate
Legi de reglare
Obţinerea legilor de reglare pentru RAE
Tema 2
Legea de reglare de tip P
Legi de reglare
Determinarea factorului de amplificare
Legea de reglare de tip PID
Obţinerea legilor de reglare PI şi PD din legea
de reglare PID
Regulatoare automate electronice liniare
Stabileşte legea Regulatoare automate electronice liniare (1)
de reglare după Activitatea de învăţare 3.1.2
care Schema bloc a unui RAE liniar
funcţionează un Activitatea de învăţare 3.1.3
regulator Regulatoare automate electronice liniare (2)
automat Activitatea de învăţare 3.1.4
Indicatorul mărimii de comandă
Tema 3 Activitatea de învăţare 3.1.5
Obţinerea legilor Aparate indicatoare ale RAE
de reglare pentru Activitatea de învăţare 3.1.6
regulatoare Elementul de comparaţie al RAE
electronice şi Legea de reglare PID cu parametri
mecanice independenţi
Regulatoare automate electronice liniare
pentru procese lente
Regulatorul ELC 1132 tip PD
Regulatorul ELC 1132 tip PI
Influenţa legii de reglare asupra performanţelor
sistemului de reglare automată
7
Competenţe
vizate/
rezultate ale
învăţării
Regulatoare automate electronice neliniare
Regulatoare automate electronice neliniare
Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Regulatoare automate bipoziţional
Regulator bipoziţional de temperatură
Regulator de tipul tot sau nimic
Regulatorul bipoziţional într-o buclă de reglare
automată a temperaturii
Simularea regulatorului bipoziţional
Tema 3 Activitatea de învăţare 3.2.8
Stabileşte legea
Obţinerea legilor Regulatoare automate tripoziţionale
de reglare după
de reglare pentru Fişa de documentare 3.3.
care
regulatoare Regulatoare automate pneumatice
funcţionează un
regulator
electronice şi Regulatoare automate pneumatice
automat
mecanice Activitatea de învăţare 3.3.2
Analogie regulatoare automate electronice –
regulatoare automate pneumatice
Comparaţie între regulatoarele automate
electronice şi regulatoarele automate
pneumatice
Amplificatorul duză-paletă
Amplificatorul duză-paletă cu element de
comparaţie
Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Regulator automat cu burdufuri (1)
Regulator automat cu burdufuri (2)
8
Competenţe
vizate/
rezultate ale
învăţării
Regulatoare automate hidraulice
Tema 3
Stabileşte legea Regulatoare automate hidraulice
Obţinerea legilor
de reglare după Activitatea de învăţare 3.4.2
de reglare pentru
care Amplificator hidraulic cu tub cu jet
regulatoare
funcţionează un Activitatea de învăţare 3.4.3
automate
regulator Amplificator hidraulic cu distribuitor
electronice şi
automat Activitatea de învăţare 3.4.4
mecanice
Comparaţie între regulatoarele automate
electronice şi regulatoarele automate
hidraulice
Temele din prezentul Material de învăţare nu acoperă toate conţinuturile prevăzute în

curriculum-ul pentru modulul Sisteme de reglare automată.
Pentru parcurgerea integrală a modulului, în vederea atingerii competenţelor vizate
/rezultate ale învăţarii, consultaţi şi materialele de învăţare:
 Sisteme de reglare automată – partea I

 Sisteme de reglare automată – partea a III-a
9
II. Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fişa de documentare 1.1. Noţiuni generale.Locul şi rolul regulatorului
automat în sistemul de reglare automată
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaţional semnalul de eroare ε
(obţinut in urma comparaţiei liniar – aditive a mărimii de intrare x i şi a mărimii de reacţie
xr în elementul de comparaţie) şi de a da la ieşire un semnal de comandă x c pentru
elementul de execuţie. Este plasat pe calea directă, între elementul de comparaţie şi
elementul de execuţie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automată
reprezentată în figura 1.
p
EC
xi + ε xc xe
RA EE+IT
-
xr
TR
fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automată
Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de

reacţie TR şi sunt prelucrate de regulatorul automat RA în conformitate cu o anumită
lege care defineşte algoritmul de reglare automată (lege de reglare).
Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
largă a construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluţii constructive se face luând în considerare factori tehnico-
economici.
Cu toate că există o mare varietate de regulatoare, orice regulator va conţine
următoarele elemente componente (figura 2.):
ECS
ε1
ε + xc
1 A
-
xrs
ERS
fig.2. Schema bloc a unui regulator automat
10
- amplificatorul (A)
- elementul de reacţie secundară (ERS)
- elementul de comparare secundară (ECS)
Amplificatorul (A) este elementul de bază. El amplifică mărimea ε 1 cu un factor KR, deci
realizează o relaţie de tipul:
,
unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă x c (de la

ieşirea amplificatorului) şi elaborează la ieşire un semnal x rs denumit mărime de reacţie
secundară. ERS este de obicei un element care determină o dependenţă proporţională
între xrs şi xc.
Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu compararea valorilor

abaterii ε şi a lui xrs dupa relatia:
Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei şi elementul de

comparaţie EC al sistemului de reglare automată. În cazul sistemelor de reglare
unificate, electronice sau pneumatice, el poate include şi dispozitivul de prescriere a
referinţei.
Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De exemplu, la unele regulatoare

există mai multe etaje de amplificare, la altele există mai multe reacţii secundare
necesare obţinerii unor legi de reglare mai complexe.
11
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.1. Regulatorul automat – creierul sistemului
de reglare automată
Competenţa:
Prezintă funcţionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automată
Obiective vizate:
După parcurgerea acestei activităţi veţi fi capabili să precizaţi:
- locul şi rolul regulatorului automat într-un sistem de reglare automată
- mărimile care caracterizează funcţionarea regulatorului automat
- elementele componente ale regulatorului automat
Tipul activităţii: Expansiune
Sugestii:
Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual
Timp de lucru recomandat: 10 minute
Pornind de la următoarele două enunţuri incomplete realizaţi un eseu de aproximativ 10

rânduri, intitulat Regulatorul automat – creierul sistemului de reglare automată.
Pentru dezvoltarea ideilor conţinute în enunţuri şi pentru realizarea eseului folosiţi cel
puţin 10 cuvinte din lista dată mai jos.
În sistemul de reglare automată regulatorul automat este situat pe ....... şi are rolul de a
prelucra ........ rezultată din ....... şi de a furniza la ieşire ....... care se aplică ........
Prelucrarea ....... se face după o ....... pentru a obţine o funcţionare cât mai bună a
sistemului de reglare automată, respectiv ....... tranzitorii şi ....... cît mai ridicate
Lista de cuvinte: algoritm de reglare, amplificator, cale directă, dispozitiv de prescriere,

element de comparaţie, element de execuţie, element de reacţie secundară, eroare,
factor de amplificare, lege de reglare, mărime de comandă, performanţe staţionare,
regulator unificat, schemă bloc, sistem unificat.
Dacă rezolvaţi cerinţele din enunţ treceţi la următoarea activitate, în caz contrar
consultaţi fişa de documentare 1.1 şi refaceţi activitatea.
12
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.2. Locul şi rolul regulatorului automat în
sistemul de reglare automată.
Competenţa:
Obiective vizate:
- locul şi rolul regulatorului automat într-un sistem de reglare automată
- mărimile care caracterizează funcţionarea regulatorului automat
Tipul activităţii: Potrivire.
Sugestii:
Lucraţi individual
În coloana A sunt enumerate diferite elemente componente ale SRA, iar în coloana B
semnalele de ieşire corespunzătoare acestor elemente. Scrieţi pe fişa de lucru
asocierile corecte dintre fiecare cifră din coloana A şi litera corespunzătoare din coloana
B.
A. Elemente componente al SRA B. Semnal de ieşire

1. element de comparaţie a. mărime de abatere (eroare)
2. element de execuţie b. mărime de comandă
3. instalaţie tehnologică c. mărime de execuţie
4. regulator automat d. mărime de reacţie
5. traductor e. mărime perturbatoare
f. mărime reglată
Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.
Dacă aţi făcut corect toate asocierile treceţi la următoarea activitate, în caz contrar
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.3. Regulatorului automat într-un sistem de
reglare automată a debitului
Competenţa:
Obiective vizate:
După parcurgerea acestei activităţi veţi fi capabili să:
- precizaţi locul şi rolul regulatorului automat într-un sistem de reglare automată
- precizaţi mărimile care caracterizează funcţionarea regulatorului automat
- asociaţi componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automată elementele corespunzătoare schemei bloc
Tipul activităţii: Studiu de caz
Sugestii:
Schema de mai jos reprezintă schema de principiu a unui sistem de reglare automată a
debitului într-o conductă.
y
x 5
3
3
4
14
Ştiind că elementul de comparaţie este inclus în regulatorul automat electronic şi
elementul sensibil al traductorului este tip diafragmă:
a. Precizaţi mărimea reglată şi instalaţia tehnologică.
b. Reprezentaţi pe fişa de lucru schema bloc a sistemului de reglare automată
c. Identificaţi elementele componente ale sistemului de reglare automată
numerotate în schema de principiu cu 1, 2, 3, 4 şi 5.
d. Precizaţi semnificaţia mărimilor notate cu x, respectiv y.
15
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.1.4. Mărimi de intrare în regulatorul automat
Competenţa:
Obiective vizate:
- calculaţi valoarea mărimii de reacţie în procente în funcţie de valoarea mărimii
reglate şi domeniul de măsurare al traductorului
- calculaţi valoarea mărimii de reacţie în funcţie de domeniul mărimii de ieşire din
traductor
Sugestii:
Lucraţi în grupe mici (3 elevi)
În tabelul de mai jos sunt date caracteristicele a trei traductoare care fac parte din trei
sisteme de reglare automată.
Domeniul de Valoarea mărimii Domeniul mărimii

Tip traductor
măsurare de intrare de ieşire
Traductor de
0 ... 80 (°C) 20°C 4 ... 20(mA)
temperatură
Traductor de
0 ... 1 (bar) 0,5bar 0 ... 10(V)
presiune
Traductor de
0 ... 15 (m) 5m 0,2 ... 1(bar)
nivel
Schema bloc a unui regulator automat care include şi elementul de comparaţie este:
2 Regulator 3
- automat
+
1
a. Precizaţi denumirea mărimilor numerotate în schema bloc.

b. Pentru fiecare buclă de reglare, pe baza datelor din tabel, precizaţi natura
mărimii reglate.
16
c. Pentru fiecare tip de traductor daţi câte două exemple de element sensibil şi
precizaţi tipul adaptorului sau al convertorului corespunzător.
d. Pentru fiecare buclă de reglare calculaţi valoarea mărimii numerotate cu 2,
precizaţi unitatea de măsură a acesteia [U.M.] şi exprimaţi această valoare în %
corespunzător domeniului de măsurare al traductorului.
După rezolvarea sarcinilor de lucru b, c, d, treceţi rezultatele în următorul tabel:
Element
Mărime Valoare
Mărime sensibil Tip
2 mărime 2
reglată traductor (ES) adaptor/convertor
(%) [U.M.]
ES1 ES2
Buclă de
reglare
temperatură
Buclă de
reglare
presiune
Buclă de
reglare nivel
Recomandări
Fiecare elev din echipă va preciza una din mărimile numerotate în schema bloc, va
analiza datele referitoare la una din buclele de reglare şi va completa linia din tabel
corespunzătoare.
Dacă acoperiţi cerinţele din enunţ treceţi la următoarea activitate, în caz contrar
17
Fişa de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate
Se poate face după mai multe criterii.
1. În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:
 regulatoare automate directe – funcţionează fără o sursă de energie

exterioară, transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei
interne preluată direct din proces prin intermediul traductorului de reacţie;
 regulatoare automate indirecte – necesită o sursă de energie exterioară
pentru acţionarea elementului de execuţie. Sunt cele mai utilizate
regulatoare care permit obţinerea unor caracteristici funcţionale mai
complexe şi performanţe superioare regulatoarelor directe.
2. După viteza de răspuns există:
 regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea

automată a parametrilor proceselor cu răspuns rapid, caracterizate de
constante de timp mici (mai mici de 10 s), ca de exemplu procesele de tip
acţionări electrice.
 regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci când constantele
de timp ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec), situaţie frecvent întâlnită
în cazul proceselor având ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele
etc.
3. După tipul acţiunii regulatoarele pot fi:
 regulatoare automate cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ε(t) şi

xc(t) variaza continuu in timp;
 regulatoare automate cu acţiune discontinuă sau discretă, la care cel puţin
una din mărimile ε(t) şi xc(t) variază discontinuu în timp, de exemplu ca
trenuri de impulsuri (modulate în amplitudine sau durată). În această
categorie intră regulatoarele bi sau tripoziţionale, la care ε(t) variază
continuu dar xc(t) poate lua un număr limitat de valori în raport cu eroarea.
Regulatoarele cu acţiune continuă la rândul lor pot fi:

o regulatoare automate liniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi
este liniară;
o regulatoare automate neliniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi
este neliniară.
4.După caracteristicile constructive există:
 regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri

(temperatură, presiune, etc.). Regulatoarele unificate funcţionează cu un
anumit tip de semnal ce variază în limite fixate, atât la intrare cât şi la ieşire.
Semnalele cu care funcţionează aceste regulatoare sunt semnale unificate
şi au aceleaşi valori ca la sistemele de măsurare şi control unificate,
respectiv 2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate
şi 0,2...1bar pentru cele pneumatice.
18
 regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit
parametru tehnologic, au structura constructivă şi semnalele de lucru
special concepute pentru parametrul considerat.
5.După agentul purtător de semnal există:

 regulatoare automate electronice, la care atât mărimea de intrare cât şi
mărimea de ieşire sunt de natură electrică (intensitatea curentului electric
sau tensiunea electrică) şi care au în componenţa lor blocuri electronice;
 regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
 regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
 regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
6. După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice:
 regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată)

 regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mărimi reglate).
19
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1)
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate
- clasificaţi regulatoarele automate
Sugestii:
Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual.
În coloana A sunt enumerate diferite criterii de clasificare, iar în coloana B tipurile de

regulatoare automate corespunzătoare acestora. Scrieţi pe fişa de lucru asocierile
corecte dintre fiecare cifră din coloana A şi litera corespunzătoare din coloana B.
A. Criteriu de clasificare B. Tip regulator automat

1. agentul purtător de semnal a. indirect
2. caracteristici constructive b. liniar
3. numărul mărimilor de ieşire din
c. multivariabil
instalaţia tehnologică
4. sursa de energie exterioară d. neliniar proporţional
5. tipul acţiunii e. pneumatic
6. viteza de răspuns f. specializat
g. pentru procese lente
20
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2)
Competenţa:
Obiective vizate:
- asociaţi informaţii corespunzătoare denumirii unui regulator automat
Tipul activităţii: Învăţare prin categorisire
Sugestii:
În coloana A din tabelul de mai jos sunt enumerate diferite denumiri ale regulatoarelor
automate.
Completaţi coloanele B şi C ale tabelului pe baza exemplului dat
A.Denumire regulator B.Criteriu de clasificare C.Utilizări
 după caracteristicile
aplicabilitate pentru:
Regulator unificat constructive
 procese lente
pneumatic  după agentul purtător
 medii dificile
de semnal
Regulator automat unificat,
electronic, proporţional
Regulator bipoziţional de
temperatură
Regulator hidraulic de
turaţie
Regulator cu amortizor cu
ulei
Regulator indirect de
presiune de tip proporţional
Regulator multivariabil
Regulator direct de viteză
Regulator proporţional de
curent
Regulator tripoziţional
După completarea tabelului veţi confrunta răspunsurile voastre cu cele prezentate de

profesor pe folie.
21
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi mărimile de intrare şi de ieşire ale unui proces
- clasificaţi regulatoarele automate
Sugestii:
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui sistem cu mai
multe mărimi de intrare şi mai multe mărimi de ieşire.
22
a. Precizaţi mărimile de intrare ale procesului.
b. Precizaţi mărimile de ieşire ale procesului.
c. Ţinând cont de criteriile de clasificare ale regulatoarelor automate specificaţi ce
tip de regulator automat trebuie utilizat pentru reglarea automată a parametrilor
ce caracterizează sistemul dat.
23
Fişa de documentare 1.3. Răspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treaptă unitară
Semnalul treaptă este unul din cele mai utilizate semnale în automatică şi presupune
trecerea bruscă, instantanee, a unei mărimi m, de la o valoare constantă la altă valoare
constantă.
O variaţie treaptă a unei mărimi m este reprezentată în figura 1. Mărimea m trece la
momentul t1 de la valoarea constantă m1 la valoarea constantă m2.Semnalul treaptă
reprezintă o variaţie idealizată, deoarece trecerea de la o valoare la cealaltă nu se
poate face instantaneu decât pentru o viteză infinită de variaţie.
m m
m2
m1
1
0 t1 t 0 t
Fig.1. Variaţia treaptă a unei mărimi Fig.2. Semnal treaptă unitară
În figura 2. este dată reprezentarea convenţională a unui semnal treaptă unitară,

considerând că valoarea anterioară m 1 este nulă, iar trecerea la m 2 = 1 se face la
momentul iniţial t = 0.
În continuare vom analiza răspunsul regulatoarelor automate cu legi de reglare având
una sau mai multe componente la semnalul treaptă unitară al erorii. În reprezentarea
răspunsului diferitelor tipuri de regulatoare se consideră condiţii iniţiale nule.
a. Regulatoare cu acţiune proporţională (de tip P)
Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă proporţională descrisă de :
,
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.
În figura 3. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip P.
ε xc
Răspuns ideal
KR
Răspuns real
0 t 0 t
Fig. 3. Răspunsul la intrare treptă al unui regulator P
Mărimea de comandă va avea o variaţie tot sub formă de treaptă, dar amplificată cu
factorul KR.
24
Datorită inerţiei elementelor componente ale regulatorului mărimea de comandă nu
poate urmări instantaneu variaţia erorii şi din această cauză variaţia reală a mărimii x c(t)
este trasată punctat.
Adesea în loc de KR se utilizează factorul numit bandă de proporţionalitate BP

definit ca fiind acel procent din domeniul mărimii de intrare în regulator ε(t) pentru care
regulatorul de tip P determină o valoare x c(t) egală cu 100% din domeniul posibil pentru
mărimea de ieşire.
Când domeniul de variaţie al erorii ε este egal cu domeniul de variaţie al mărimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporţionalitate se determină din
relaţia:
Dacă domeniul de variaţie al mărimii ε(t) diferă de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporţionalitate BP se determină cu relaţia:
Factorul de proporţionalitate K R, respectiv banda de proporţionalitate BP, reprezintă

unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcţia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil în limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dacă mărimile de la intrarea şi ieşirea regulatorului au acelaşi
domeniu de variaţie, KR poate fi variat între 50 şi 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporţionalitate cuprinse între 2% şi 200%
b. Regulatoare cu acţiune integrală (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă descrisă de :
.
Mărimea xc(t) depinde de integrala în timp a erorii ε(t). Constanta T i se numeşte
constantă de integrare şi are dimensiunea timp.
În figura 4. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip
I.Derivând în funcţie de timp relaţia , se obţine:
Rezultă că la regulatorul de tip I viteza de variaţie a mărimii de comandă este

proporţională cu eroarea, factorul de proporţionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
ε
xc
1
  arctg
Ti
0 t t
Fig.4. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator I
Răspunsul regulatorului de tip I la intrare treaptă este un semnal rampă cu coeficientul

unghiular:
25
.
Parametrul ajustabil al regulatorului I este timpul de integrare care poate fi variat în
diverse limite, de la ordinul fracţiunilor de secundă până la zeci de minute, în funcţie de
tipul regulatorului, pentru procese rapide sau procese lente.
Regulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorită întârzierilor pe care le introduc. Se

aplică atunci când se doreşte eroare staţionară nulă şi nu există alte elemente ale
sistemului de reglare automată care să permită aceasta.
c. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PI)
Aceste regulatoare reprezintă o combinaţie între un regulator de tip P şi unul de tip I şi
stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o relaţie de dependenţă
descrisă de :
.
Factorii KR şi care caracterizează cele două componete ale răspunsului

regulatorului
pot fi modificaţi independent unul de celălalt.
Relaţia mai poate fi scrisă şi:
,
unde este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezintă

avantajul că factorul de proporţionalitate K R intervine atât în componenta proporţională
cât şi în componenta integrală, astfel că modificarea lui K R permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiţiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
În figura 5. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PI.
ε xc
KR
  arctg
KR TI
0 t 0 t
fig.5. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PI
Datorită posibilităţii de combinare a celor două acţiuni, proporţională şi integrală, prin
modificarea simultană a celor două constante, regulatoarele PI permit obţinerea de
caracteristici superioare în realizarea legilor de reglare.
d. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală (de tip PD)
Aceste regulatoare, similar celor de tip PI, reprezintă o combinaţie între un regulator de
tip P şi unul de tip D şi stabilesc între mărimea de ieşire x c(t) şi mărimea de intrare ε(t) o
relaţie de dependenţă descrisă de :
,
unde factorul Td se numeşte constantă derivativă şi are dimensiunea timp.

Similar ca la regulatoarele PI, relaţia poate fi scrisă şi:
26
,
unde factorul se numeşte constantă de timp derivativă a regulatorului şi are

dimensiunea timp.
În figura 6. este reprezentat răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PD.
ε xc
KR
0 t 0 t
Fig.6. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD
Din aceleaşi considerente ca la regulatoarele PI, se preferă ca dependenţa determinată
de regulatoarele PD să fie exprimată prin a doua relaţie, deoarece din punct de vedere
constructiv, prin modificarea factorului K R este permisă şi modificarea constantei de
timp derivative. Unele regulatoare sunt prevăzute cu dispozitive care permit variaţia
simultană a lui KR şi a lui TD, astfel ca produsul KR·TD să rămână constant.
Analizând răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PD se observă ca acţiunea
componentei derivative se manifestă numai la momentul iniţial, când are loc saltul
mărimii de la intrare. Prezenţa componentei derivative care apare la momentul iniţial şi
este de scurtă durată, are ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu şi deci o reducere
a acestuia. Comparativ cu regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare
permit posibilităţi mai largi de realizare a legilor de reglare.
e. Regulatoare cu acţiune proporţional integrală derivativă (de tip PID)
Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu acţiune continuă, care
asigură performanţe de reglare superioare, atât în regim staţionar cât şi în regim
tranzitoriu. Ele înglobează efectele proportional P, integral I şi derivativ D expuse mai
sus, conform legii de reglare:
+ .
Dacă se ţine seama de realizarea constructivă a regulatorului, relaţia poate fi scrisă:
Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator de tip PID este reprezentat în figura 7. în
care se observă prezenţa celor trei componente P, I şi D:
ε xc
KR
  arctg
TI
KR
0 t 0 t
Fig.7. Răspunsul la intrare treaptă al unui regulator PID
Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K R, TI, TD, ceea ce asigură posibilităţi mult
mai largi în asigurarea legilor de reglare decât la oricare din regulatoarele descrise
27
anterior şi explică performanţele superioare ale sistemelor de reglare automată
prevăzute cu aceste regulatoare. Evident că regulatoarele PID au construcţii mai
complexe şi necesită o acordare atentă a valorilor celor trei parametri.
28
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.1. Răspunsul indicial al regulatoarelor
automate
Competenţa:
Stabileşte legea de reglare după care funcţionează un regulator automat
Obiective vizate:
- trasaţi răspunsul la semnalul treaptă al regulatoarelor automate
- asociaţi legii de reglare răspunsul indicial
Sugestii:
Asociaţi reprezentării grafice a răspunsului indicial al unui regulator automat tipul legii
de reglare realizată de acesta din lista de mai jos:
- lege de reglare de tip P

- lege de reglare de tip I
- lege de reglare de tip PI
- lege de reglare de tip PD
- lege de reglare de tip PID
Completaţi tabelul:
Răspuns indicial Lege de reglare
xc

t
xc
KR
t
0
29
xc
KR
0 t
xc
KR

0
t
xc
KR
0 t
30
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.2. Răspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treaptă unitară
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracterizaţi regulatorul automat după legea de reglare realizată
- precizaţi parametrii regulatorului în funcţie de legea de reglare realizată
- trasaţi răspunsul regulatorului automat la o variaţie treaptă a semnalului de
intrare
Sugestii:
Pentru un regulator automat de tip P se înregistrează variaţiile semnalului de reacţie la

o variaţie treaptă a semnalului de referinţă, pentru mai multe valori ale factorului de
amplificare al regulatorului
31
1. Specificaţi modul de funcţionare al regulatorului (MANUAL sau AUTOMAT)
pentru aceste încercări. Justificaţi răspunsul.
2. Precizaţi curba de răspuns care corespunde celei mai mari valori a factorului de
amplificare.
3. Precizaţi curba de răspuns care corespunde celei mai ridicate benzi de
proporţionalitate.
4. Calculaţi eroarea staţionară pentru curba 1
5. Referitor la curba de răspuns 3 precizaţi ce performanţe au fost îmbunătăţite în
comparaţie cu răspunsul 1.
Recomandări:
- Pentru rezolvarea sarcinilor de lucru consultaţi fişele de documentare 1.3. şi 3.1.
- Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie şi corectaţi
eventualele greşeli.
consultaţi fişele de documentare şi refaceţi activitatea.
32
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.3. Răspunsul indicial al regulatorului de tip
P – influenţa factorului de amplificare aupra performanţelor
Competenţa:
Obiective vizate:
După efectuarea acestei activităţi veţi fi capabili să:
intrare
- precizaţi influenţa factorului de amplificare asupra performanţelor
Sugestii:
Lucraţi pe grupe (3 elevi)
Un sistem de reglare automată este stabilizat în jurul unui punct de funcţionare.

La momentul t=5minute se aplică o variaţie treaptă pentru referinţă de 10%.
În figura de mai jos sunt reprezentate trei curbe de variaţie ale mărimii de comandă
pentru 3 valori diferite ale factorului de amplificare al regulatorului (K R): KR1 pentru curba
1, KR2 pentru curba 2 şi KR3 pentru curba 3.
a. Definiţi eroarea staţionară.
33
b. Determinaţi erorile staţionare în fiecare caz.
c. Determinaţi o relaţie de ordine pentru KR1, KR2 şi KR3.
Recomandări:
- Fiecare elev din echipă va determina eroarea staţionară pentru unul din
răspunsurile indiciale.
- În echipă comparaţi rezultatele şi stabiliţi relaţia de ordine între factorii de
amplificare
- Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie
34
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.4. Analiza răspunsului regulatorului
automat de tip PI la semnalul treaptă unitară
Competenţa:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Lucraţi individual
Timp de lucru recomandat: 20 de minute
Se izolează regulatorul automat unificat dintr-o buclă de reglare pentru a se verifica

funcţionare acestuia.
Înregistrarea răspunsului regulatorului de tip PI la o variaţie treaptă a semnalului de
referinţă este dat în figura de mai jos.
35
Ştiind că semnalul de la ieşirea regulatorului are gama de variaţie 4 – 20mA:
1. Scrieţi expresia legii de reglare
2. Determinaţi valoarea intensităţii curentului electric corespunzătoare semnalului
de comandă înainte de aplicarea variaţiei treaptă a semnalului de referinţă.
3. Determinaţi valoarea intensităţii curentului electric corespunzătoare semnalului
de comandă la momentul de timp t=55s.
4. Determinaţi eroarea.
5. Determinaţi parametrii regulatorului.
6. Calculaţi banda de proporţionalitate a regulatorului ştiind că domeniile de variaţie
ale erorii şi semnalului de comandă sunt egale.
Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie şi corectaţi

răspunsurile care nu coincid.
36
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
răspunsului indicial
Competenţa:
Obiective vizate:
- stabiliţi legea de reglare în funcţie de valorile parametrilor regulatorului
- analizaţi performanţele sistemului pe baza răspunsului indicial
Sugestii:
Lucraţi în echipă

Graficul de variaţie în timp pentru semnalul de referinţă (x ref) şi semnalul de reacţie (xr)
este redat în figura de mai jos.
37
Parametrii regulatorului automat care are inclus elementul de comparaţie sunt:
 KR=20
 Ti=99,99minute
 TD=0s
Analizaţi bucla de reglare pe baza variaţiei în timp a acestor semnale.
Recomandări:
- Pe baza valorilor parametrilor regulatorului stabiliţi legea de reglare realizată.
- Analiza bucla de reglare din punct de vedere al performanţelor
- Fiecare echipă îşi alege un lider care va prezenta în faţa clasei concluziile
grupului.
38
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.6. Răspuns indicial cu eroare nulă
Competenţa:
Obiective vizate:
intrare
- determinaţi eroarea staţionară pe baza răspunsului indicial
- precizaţi influenţa parametrilor regulatorului asupra performanţelor
Sugestii:
Lucraţi pe grupe

Graficul de variaţie în timp pentru semnalul de referinţă (x ref) şi semnalul de reacţie (xr)
este redat în figura de mai jos
a. Definiţi eroarea staţionară.
39
b. Calculaţi eroarea staţionară.
c. Precizaţi tipul componentei legii de reglare care a determinat această valoare.
d. Explicaţi consecinţele creşterii accentuate a componentei integrale.
Fiecare echipă îşi alege un lider care va prezenta în faţa clasei concluziile grupului.
Comparaţi răspunsurile voastre cu ale celorlalte echipe.
40
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.7. Răspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P
Competenţa:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Lucraţi individual
Legea de reglare a unui regulator automat unificat dintr-o buclă de reglare este:
Regulatorul automat care conţine şi elementul de comparaţie al sistemului de reglare

automată este configurat ca un regulator cu acţiune proporţională P, cu K R=2.
a. Determinaţi banda de proporţionalitate a regulatorului.

b. Precizaţi care sunt valorile parametrilor TI şi TD.
c. Semnalul de referinţă este menţinut constant. Semnalul de reacţie variază ca în
figură:
xr
(%
)
0 t0 t(s)
-10
41
Reprezentaţi grafic xc(t) = f(t)
xc
(%)
0 t(s)
42
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.8. Răspunsul regulatorului de tip PI la
treaptă unitară
Competenţa:
Obiective vizate:
intrare
Sugestii:
Un regulator automat de tip PI are următorii parametri:

 BP = 200%
 Ti = 5s
a. Determinaţi valoarea factorului de amplificare a regulatorului

b. Scrieţi expresia legii de reglare
c. Ştiind că pentru semnalul de comandă xc(%) = 50% eroarea este nulă,
reprezentaţi grafic variaţia semnalului de comndă dacă semnalul de referinţă
variază ca în figură:
xref
(%
)
0 t0 t(s)
-20
43
xc
(%)
0 t(s)
Recomandări:
Fiecare echipă îşi va alege un lider care va prezenta în faţa clasei concluziile grupului.
Comparaţi răspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe şi cu cel prezentat de profesor pe
folie.
44
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.9. Analiza răspunsului la semnalul treaptă
Competenţa:
Obiective vizate:
- determinaţi eroarea staţionară pe baza răspunsului indicial
- asociaţi răspunsului indicial legea de reglare realizată
Sugestii:
Un sistem de reglare automată este stabil şi are eroarea nulă pentru:
xref (%) = xr (%) = 60%
Se trece comutatorul MANUAL / AUTOMAT al regulatorului care include şi elementul de

comparaţie pe poziţia AUTOMAT. La momentul t=10s se aplică o variaţie treaptă de 6%
pentru semnalul de referinţă. Curbele de variaţie ale semnalelor de referinţă şi de
reacţie sunt date în figura de mai jos:
a. Determinaţi valoarea erorii staţionare
45
b. Precizaţi legea de reglare realizată. Justificaţi.
c. Ce soluţie adoptaţi pentru micşorarea erorii staţionare? Justificaţi.
d. Mărirea factorului de amplificare al regulatorului determină îmbunătăţirea
performanţelor buclei de reglare? Justificaţi
Recomandări:
Fiecare echipă îşi va alege un lider care va prezenta în faţa clasei concluziile grupului.
Comparaţi răspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe şi cu cel prezentat de profesor pe
folie.
46
Fişă pentru activitatea de învăţare 1.3.10. Compararea răspunsurilor indiciale
Competenţa:
Obiective vizate:
- asociaţi răspunsului indicial legea de reglare realizată

Sugestii:
În figura de mai jos sunt reprezentate răspunsurile indiciale (trei curbe notate cu 1, 2, 3)
la o variaţie treaptă a erorii pentru trei configurări ale regulatorului automat:
 RA de tip P;
 RA de tip PI;
 RA de tip PID.
ε(%)
xc(%)
1
2
60
50
t(s)
47
1. Scrieţi expresia legii de reglare pentru fiecare configurare şi denumiţi parametrii
regulatorului.
2. Determinaţi amplitudinea semnalului treaptă.
3. Indicaţi legea de reglare corespunzătoare fiecărei curbe. Justificaţi răspunsul.
Recomandări:
- Fiecare elev din echipă va rezolva sarcinile de lucru pentru una din configurările
regulatorului
- Discutaţi în echipă soluţiile găsite.
- Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.
48
Tema 2. Legi de reglare
Fişa de documentare 2.1. Obţinerea legilor de reglare tipizate
Funcţia principală a regulatoarelor automate constă în obţinerea legii de reglare dorite.
Obţinerea unei anumite legi de reglare din cadrul celor tipizate P, I, PI, PD sau PID este
asigurată prin intermediul circuitelor de corecţie conectate în circuitele de intrare sau în
circuitele de reacţie negativă locală ale amplificatoarelor.
În cazul regulatoarelor automate electronice (RAE) amplificatoarele sunt electronice, iar
circuitele de corecţie sunt realizate cu componente pasive de circuit (rezistoare şi
condensatoare).
În cele ce urmează este ilustrată obţinerea legilor de reglare tipizate pentru RAE
considerând că este utilizat un amplificator operaţional cu circuite integrate.
Simbolul utilizat pentru AO este prezentat în figura 1:
+4
borna 1 – borna de intrare neinversoare
1  borna 2 – borna de intrare inversoare
3 borna 3 – borna de ieşire
- borna 4 – bornă la care se conectează polul pozitiv
2 al sursei de alimentare
-5 borna 5 – bornă la care se conectează polul negativ
al sursei de alimentare
fig.1. Simbolul AO
a. Legea de reglare de tip P

Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip P este reprezentată în figura
2. R2
I2
U1 – tensiunea de intrare în regulatorul P
I1 R1 Ii (ε)
ui
- U2 – tensiunea de ieşire din regulatorul P
U1 (xc)
un  U2 Ui – tensiunea bornei inversoare
Un – tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare de tip P

Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi ţinând cont de proprietăţile amplificatoarelor
operaţionale se obţine pentru tensiunea de ieşire din regulatorul P:
.
Notând:
,
relaţie analoagă cu:
Semnul minus indică polaritatea inversă a tensiunii de ieşire U 2 faţă de tensiunea de

intrare U1 ca urmare a aplicării semnalului la borna inversoare.
b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentată în figura 3.
49
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecţie are o
rezistenţă R1 în circuitul de intrare şi o capacitate C 2 în circuitul de reacţie.
Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi ţinând
C2
cont de proprietăţile amplificatoarelor
I2 operaţionale se obţine pentru tensiunea
I1 Ii de ieşire din regulatorul I:
u -
R1 i
U1
un  U2 Prin integrarea acestei relaţii se obţine:
Fig.3. Schema unui bloc de reglare de tip I

cu Ti=R1C2.
Relaţia de dependenţă a mărimii de ieşire din regulator în funcţie de mărimea de intrare

este analoagă cu:
.
Semnul minus se datoreşte aplicării semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Schema de principiu pentru obţinerea acestei legi este reprezentată în figura 4.
R2 Aplicând teoremele lui Kirchhoff şi
I2 ţinând cont de proprietăţile
I1 C2 Ii amplificatoarelor operaţionale se obţine
ui - pentru tensiunea de ieşire din
U1 regulatorul D:
un  U2
,
cu Td = R2C2.
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
Relaţia de dependenţă a mărimii de ieşire din regulator în funcţie de mărimea de intrare

este analoagă cu:
Legea de reglare de tip D nu se foloseşte singură, separat, dar componenta

derivativă D intervine în legile de reglare PD şi PID.
d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obţine prin combinarea schemelor din figura 2. şi figura 3.
rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5. R2 C2
Se obţine pentru semnalul de ieşire:
I2
I1 Ii ,
u -
R1 i sau:
U1
un  U2
fig.5. Schema unui bloc de reglare de tip PI
50
unde:
şi
Relaţia este similară cu:
,
Semnalul de intrare poate fi aplicat şi la borna neinversoare, circuitul de reacţie şi

cel al bornei inversoare conţinând aceleaşi elemente.
În practică schema se completează cu un potenţiometru P care asigură posibilitatea
modificării suplimentare a parametrilor, conform schemei din figura 5.
R2 C2
I2
I1 Ii
ui -
R1
U1
un  U2
P
fig. 6. Schema blocului de reglare tip PI cu potenţiometru

pentru modificarea parametrilor
e. Legea de reglare de tip PD
Legea de reglare de tip PD se obţine prin combinarea schemelor din figura 2. şi figura
4. rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 6. R2 Considerând aceleaşi polarităţi
R1
I2 ale semnalelor şi menţinând
I1 I1 Ii aproximaţiile făcute anterior se
ui
- obţine pentru semnalul de la
ieşire relaţia:
U1
un 
C1 U2 ,
unde:
şi
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
Relaţia este similară cu:
Semnalul de intrare poate fi aplicat şi la borna neinversoare, circuitul de reacţie şi

cel al bornei inversoare conţinând aceleaşi elemente.
51
f. Legea de reglare de tip PID
Legea de reglare de tip PID se obţine prin combinarea schemelor din figurile 2., 3. şi 4. ,
rezultând în cazul aplicării semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 8. R2 C2 Semnalul de ieşire are expresia:
R1
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1 ,
un 
C1 U2 unde:
; ;
fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID
deci o lege PID analoagă cu cea definită de:
În cazul obţinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaţional, parametrii

regulatorului sunt interdependenţi, modificarea unui parametru conducând la
modificarea celorlalţi parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obţinerea componentelor legii de reglare se
asigură o independenţă totală a parametrilor de acordare K R, Ti şi Td.
P
ε I xc
Σ
fig.9. Principiul realizării legii PID cu parametri independenţi
În figura 9 este prezentat principiul realizării legii PID cu parametri independenţi, în

care blocul sumator, prevăzut cu o reacţie negativă pentru modificarea factorului K R,
realizează însumarea semnalelor de ieşire din blocurile P, I, D.
52
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.1. Legi de reglare
Competenţa:
Obiective vizate:
- expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- parametrii care caracterizează legile de reglare
- asociaţi tipului de regulator automat legea de reglare realizată
Sugestii:
În coloana A sunt enumerate diferite tipuri de regulatoare automate, iar în coloana B

expresiile matematice ale legilor de reglare corespunzătoare acestora.
Scrieţi pe fişa de lucru asocierile corecte dintre fiecare cifră din coloana A şi litera
corespunzătoare din coloana B.
A. Tip RA B. Lege de reglare

1. P a.
2. I b.
4. PI d. ,
5. PD e. .
6. PID f.
g. + .
consultaţi fişa de documentare 2.1. şi refaceţi activitatea.
53
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.2. Obţinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- selectaţi structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic în funcţie
de legea de reglare realizată
Sugestii:
Asociaţi schemelor de principiu a blocurilor de reglare ale regulatoarelor automate

electronice legile de reglare din lista de mai jos:
+ .
+ .
Completaţi tabelul de mai jos.
54
Schema de principiu a blocului de reglare Lege de reglare
R2 C2
I2
I1 Ii
ui -
R1
U1
un  U2
P
R1 R2
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1
un 
C1 U2
R2 C2
R1
I2
I1 I1 Ii
ui
-
U1
un 
C1 U2
R2
I2
I1 R1 Ii
ui
-
U1
un  U2
55
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.3. Legea de reglare de tip P
Competenţa:
Obiective vizate:
Tipul activităţii: Diagrama păianjen
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Folosind fişele de documentare 2.1 şi 1.3 şi alte surse de informare (caietul de notiţe,
documentaţii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizaţi informaţiile despre
regulatorul de tip P după următorul model:
Schemă de Lege de
principiu reglare
Regulator
tip P
Răspuns
Parametri
semnal treptă
Performanţe
Evidenţiaţi prin conectori (→) legăturile care se stabilesc între blocuri.
56
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare
Competenţa:
Obiective vizate:
- determinaţi factorul de amplificare pe cale experimentală
Tipul activităţii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Realizaţi circuitul din figura de mai jos pe platforma experimentală din laborator.
Determinaţi factorul de amplificare.
R1 R2
Intrare
1 2 3 4
R3 R4
5 6 7 8
+15V
- Ieşire
U1 AO
+
R5 U2
-15V
57
Mod de lucru:
- Conectaţi la intrare generatorul de funcţii
- Pentru vizualizarea tensiunii de intrare conectaţi sonda corespunzătoare canalului A
la intrare, iar pentru măsurarea tensiunii de ieşire, sonda corespunzătoare canalului
B la ieşire, conform schemei.
- Reglaţi generatorul de funcţii astfel încât să obţineţi la intrare un semnal triunghiular
cu frecvenţa de 1000 Hz şi valoarea vârf la vârf de 1V.
- Vizualizaţi forma de undă a semnalului de ieşire.
- Reprezentaţi pe fişa de lucru forma de undă a semnalului de intrare şi de ieşire.
- Comparaţi cele două forme de undă.
- Analizaţi rezultatele şi trageţi concluziile.
- Calculaţi factorul de amplificare şi comparaţi cu valorile obţinute în urma
măsurătorilor.
- Desfaceţi conexiunile între bornele 1 – 2 şi 3 – 4 şi conectaţi bornele 5 – 6 şi 7 – 8.
Repetaţi paşii anteriori.
- Desfaceţi conexiunile între bornele 7 – 8 şi conectaţi bornele 3 – 4. Repetaţi paşii
anteriori.
- Desfaceţi conexiunile între bornele 3 – 4 şi 5 – 6 şi conectaţi bornele 1 – 2 şi 7 – 8.
Repetaţi paşii anteriori.
Completaţi următorul tabel:
Conexiune borne KR
1-2 şi 3-4
5-6 şi 7-8
3-4 şi 5-6
1-2 şi 7-8
Întocmiţi un referat care va conţine:

- scurtă prezentare a principiului lucrării;
- schema de conexiuni electrice;
- tabel cu rezultatele determinărilor experimentale;
- concluzii
58
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID
Competenţa:
Obiective vizate:
Tipul activităţii: Concasare
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Schema de principiu a unui bloc de reglare de tip PID este dată în figura de mai jos
R2 C2
R1
-
U1
 U2
C1
Analizaţi următoarele situaţii:

1. Se elimină din schemă C1;
2. Se elimină din schemă C2 şi se înlocuieşte cu un rezistor R3;
3. Se elimină din schemă C1 şi C2 şi se înlocuiesc cu rezistoarele R3(în locul lui C1),
respectiv R4(în locul lui C2);
4. Se măreşte R1 de trei ori şi se micşorează C1 de trei ori, restul componentelor
fiind nemodificate;
5. Se micşorează R2 de patru ori şi se măreşte C 2 de patru ori, restul
componentelor fiind nemodificate;
6. Se măreşte R2 de două ori, restul componentelor fiind nemodificate;
7. Se micşorează R1 de două ori, restul componentelor fiind nemodificate;
8. Se schimbă R1 şi R2 între ele.
59
Pentru fiecare situaţie analizată:
a. Reprezentaţi pe foaie schema de principiu a blocului de reglare obţinut
b. Precizaţi legea de reglare realizată de acesta
c. Determinaţi parametrii regulatorului
d. Formulaţi concluzii pe baza analizei efectuate
Sugestii:
Clasa este împărţită în 8 grupe. Fiecare grupă analizează o situaţie astfel:

 grupa 1 – situaţia 1
 grupa 5– situaţia 5
Fiecare grupă îşi alege un lider care va prezenta în faţa clasei rezultatele analizei
efectuate.
60
Fişă pentru activitatea de învăţare 2.1.6. Obţinerea legilor de reglare PI şi PD din
legea de reglare de tip PID
Competenţa:
Obiective vizate:
Tipul activităţii: Problematizare
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
În tabelul de mai jos sunt date expresiile legilor de reglare pentru regulatoarele
automate de tip PI, PD şi PID.
Tip regulator automat Lege de reglare
.
PI
,
PD
+ .
PID
Prin modificarea parametrilor săi un regulator automat electronic de tip PID poate fi
transformat într-un regulator de tip PD, sau unul de tip PI.
61
a. Pentru fiecare tip de regulator automat reprezentaţi schema de principiu a
blocului de reglare, precizaţi parametrii, denumirea acestora şi unitatea de
măsură.
b. Analizaţi posibilităţile transformărilor legii PID în PI sau PD şi precizaţi valorile
fixate pentru parametrii regulatorului PID în fiecare caz.
c. Completaţi următorul tabel:
PID → PD PID → PI
KR= KR=
Ti= Ti=
Td= Td=
Recomandări:
- Fiecare echipă îşi alege un lider care va prezenta soluţiile găsite în faţa clasei.
- Comparaţi soluţiile voastre cu cele prezentate de celelalte echipe.
62
Tema 3. Obţinerea legilor de reglare pentru regulatoare
automate electronice şi mecanice
Fişa de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare
Regulatoarele automate electronice (RAE) fac parte din sistemele de reglare automată
atât pentru procese lente cât şi pentru procese rapide şi au în componenţa lor circuite
electronice cu ajutorul cărora realizează caracteristicile funcţionale necesare.
Avantaje RAE:
- obţinere relativ uşoară a legilor de reglare;
- inerţie redusă;
- posibilităţi largi de miniaturizare;
- consum energetic redus;
- posibilităţi de transmitere a semnalelor la distanţă;
- posibilităţi de cuplare la calculator.
Un dezavantaj al RAE în comparaţie cu regulatoarele pneumatice şi cele hidraulice
este faptul că nu prezintă siguranţă suficientă în medii explozive sau inflamabile.
Structura unui RAE este prezentată în figura 1.
de la calculator
de la un operator manual
de la alt regulator
Bloc de Bloc de
afişare comutare a
semnalului de
referinţă
de la calculator
Bloc calcul
eroare Bloc de
comutare a xc
Unitate de regimului de
reglare funcţionare spre EE
Xr
Bloc de
echilibrare
Bloc se
Blocuri de Bloc de
semnalizare
limitare optică şi comandă
acustică manuală
Fig.1. Schema bloc a unui regulator automat electronic
Elementul principal este unitatea de reglare în care este elaborată legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alcătuită din amplificatoare
operaţionale la care sunt conectate circuite de corecţie alese corespunzător legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mărimea de abatere este calculată atât în unitatea de reglare cât şi în
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mărimea de referinţă poate fi prescrisă de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
63
este necesară introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referinţă.
Mărimea de comandă pentru acţionarea elementului de execuţie este furnizată fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comandă manuală, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcţionare automat-
manual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat şi invers să se facă fără vibraţii
bruşte ale mărimii de comandă este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conţine:
- blocuri de limitare a semnalelor în limite admisibile;
- bloc de afişare a semnalelor de comandă, ieşire şi eroare;
- blocuri de semnalizare optică şi acustică în cazul depăşirii limitelor admisibile
de mărimea de comandă.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite şi circuite de corecţie sau elemente de corecţie au fost
prezentate în fişa suport 2.1.
b.Elementul de comparaţie (EC)
Este inclus în blocul de reglare şi are rolul de a compara mărimea de referinţă (x i) cu
mărimea de reacţie (xr).
În figura 2. este reprezentată cea mai simplă variantă a unui EC realizat cu un
amplificator operaţional în montaj diferenţial.
R2
Pentru notaţiile din figură:
U1 – semnalul de reacţie (mărimea
R de reacţie) şi
1 - U2 – semnalul de referinţă (mărimea
prescrisă),
R se obţine pentru tensiunea de ieşire:
U1 1 
Ue
,
U2
semnalul de ieşire fiind proporţional
cu eroarea ε.
fig.2. Circuit de comparaţie cu AO

în montaj diferenţial
c.Elemente de interfaţă cu operatorul
Au rolul de a realiza în ambele sensuri legătura între regulatorul automat şi operator şi
cuprind butoane şi comutatoare pentru ca operatorul să poată:
- modifica anumite condiţii de funcţionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin în legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcţionarea automată la funcţionarea cu comandă
manuală a IT şi invers.
d.Elemente de interfaţă cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legăturile dintre calculator şi sistemul de reglare automată, pe
cele prin care calculatorul primeşte informaţii de la SRA şi pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizată, reglabilă.
Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizează prin constante de timp mai mari de 10 s şi
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale în care se realizează reglări de
temperatură, presiune, debit, nivel etc. O altă caracteristică generală a proceselor lente
64
constă în faptul că timpul mort nu este neglijabil şi trebuie luat în consideraţie în
proiectarea regulatoarelor electronice.
Din cauza vitezelor mici de variaţie a semnalelor, constantele de timp T i şi Td au valori
mari, ceea ce impune utilizarea de amplificatoare operaţionale şi circuite de corecţie cu
componente pasive de bună calitate, ale căror caracteristici să nu varieze în timp.
În figura 3. este prezentată structura generală a unui RA din sistemul unificat destinat
reglării proceselor lente. De fapt acest sistem cuprinde o gamă largă de regulatoare
liniare cu acţiune continuă şi regulatoare neliniare.
Modul adaptor de Afişare
intrare
xi + + Modul Modul
PI convertor
de ieşire
- Modul -
D
Xr
fig.3. Schema bloc a unui regulator din SEROM
Principalele module componente ale RAE liniare din sistemul unificat sunt:
 Modulul adaptor de intrare care conţine elementul de comparaţie realizat cu
două amplificatoare operaţionale, un bloc pentru afişarea valorii abaterii pe placa
frontală a regulatorului şi un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
 Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizează componentele legii de reglare.
Modulul D derivează numai semnalul a cărui valoare depinde de mărimea de
reacţie ceea ce conduce la evitarea şocurilor în funcţionarea instalaţiei
tehnologice.
 Modulul convertor de ieşire asigură obţinerea la ieşire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare din sistemul unificat:

 blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performanţe ridicate, curenţi de intrare foarte mici.
 semnalul de eroare este prelucrat după o lege de reglare de tip PI iar mărimea
de reacţie după o lege PID, pentru evitarea şocurilor provocate de componenta
derivativă asupra instalaţiei tehnologice.
 pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevăzute filtrări ale semnalelor.
 semnalul de intrare, respectiv de ieşire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structură PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate şi este destinat utilizării în bucle de reglare automată aferente proceselor
tehnologice lente, când elementele de execuţie sunt de tip continuu.
În funcţie de variantele de echipare, cu sau fără sursă internă de referinţă, cu circuit de
reacţie operaţională ce permite obţinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
Ansamblul funcţional se găseşte într-o carcasă paralelipipedică, montat pe un saşiu
glisant, schema electrică fiind echipată pe module debroşabile, cu un panou frontal
având elementele principale de comandă şi semnalizare.
65
1. Indicator abatere 6. Buton pentru echilibrare
2. Indicator semnal de 7. Buton sensibilitate

ieşire abatere
3. Indicator referinţă 8. Butoane acţionare

internă semnal ieşire
Fig. 4. Panoul frontal al RA
4. Buton comandă referinţă 9. Comutator automat/-
Cu ajutorul butoanelor din interiorul regulatorului operatorul poate efectua urmatoarele
comenzi interne:
- prescrierea parametrilor de acordare BP, Ti , Td ;
- tipul de comandă, direct/ invers, în functie de caracteristica elementului de
execuţie;
- stabilirea limitelor semnalului de ieşire.
Parametrii de acordare sunt:
 BP: 2%...500 % continuu; 2%...1000 % la comandă specială

 Ti : 1s... 2000 s
 Td: 0,6s...600 s
 Limitarea inferioara a semnalului de iesire: 0 %
 Limitarea superioara a semnalului de iesire: 100 %.
Regulatoare automate electronice pentru procese rapide

Procesele rapide se caracterizează prin viteze mari de variaţie a mărimilor reglate, mai
mici de 10s, procese întâlnite în domeniul acţionărilor electrice şi echipamentelor
electroenergetice.
În cadrul proceselor rapide cele mai frecvent mărimi reglate sunt:
- mărimi de poziţie (deplasări liniare, unghiulare)
- viteze liniare sau de rotaţie
- mărimi electrice şi magnetice (intensitatea curentului electric, tensiune
electrică, flux magnetic).
Condiţii impuse sistemelor de reglare automată pentru procese rapide:
- gamă largă de variaţie a mărimii reglate
- viteză mare de răspuns (efectul unei variaţii bruşte a sarcinii trebuie înlăturat în
100ms.)
- precizie mare a reglării (1% sau chiar 0,1%)
- constanţă în timp a parametrului reglat;
- nivel redus al semnalelor de intrare.
Elementele de automatizare folosite în sistemele de reglare automată a proceselor
rapide prezintă particularităţi datorită condiţiilor enumerate mai sus şi datorită naturii
mărimilor reglate.
Astfel RAE pentru procese rapide trebuie să fie compatibile cu elementele de execuţie,
de obicei electrice, specifice acestor procese.
66
Legile de reglare se obţin pe baza aceloraşi scheme electrice ca în cazul proceselor
lente, cu deosebirea că valorile rezistenţelor şi capacităţii condensatoarelor din
circuitele de corecţie sunt mai mici deoarece constantele de timp T i şi Td sunt mai mici.
În figura 5. este prezentată schema bloc a RAE pentru procese rapide folosit în sistemul
unificat.
Z1 Z2
Acesta cuprinde:
R0
- EC (cele două rezistoare R0)
A care compară semnalul de
R0
+ referinţă (Ui) cu semnalul de
Ui
reacţie (Ur)
Ur
Z3 U Rs
Amplificatorul diferenţial A
Circuitul de reacţie
(impedanţele Z1, Z2 şi Z3).
fig.5. Schema de principiu a RAE pentru procese
rapide Rs rezistorul de sarcină
67
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate electronice liniare
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- avantajele şi dezavantajele regulatoarelor automate electronice liniare
Sugestii:
Timp de lucru recomandat: 10 minute.

rânduri, intitulat Regulatoare automate electronice liniare. Pentru dezvoltarea ideilor
conţinute în enunţuri şi pentru realizarea eseului folosiţi cel puţin 10 cuvinte din lista
dată mai jos.
Regulatoarele automate electronice liniare fac parte din sistemele de ....... pentru
procese ....... şi pentru procese rapide.
Principalele elemente componente sunt ....... pentru realizarea ....... , elementul de

comparaţie, elementele de ....... cu operatorul şi ....... şi sursa de alimentare
Lista de cuvinte: afişare, amplificator operaţional, avantaje, calculator, corecţie,

dezavantaje, interfaţă, lege de reglare, limite admisibile, mediu exploziv, miniaturizare,
montaj diferenţial, procese lente, reglare automată, semnalizare, siguranţă în
funcţionare, transmitere semnale
Evaluare:
68
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic
Competenţa:
Obiective vizate:
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
Sugestii:
În figura de mai jos este reprezentată schema bloc a unui regulator automat electronic
de la calculator
de la un operator
manual de la alt regulator
de la calculator
Bloc calcul
eroare
xc
spre EE
Blocuri de
limitare
69
Completaţi schema bloc a regulatorului automat electronic cu denumirile
corespunzătoare ale blocurilor din următoarea listă: bloc de afişare, bloc de comutare a
semnalului de referinţă, bloc de comutare a regimului de funcţionare, bloc de
echilibrare, bloc de comandă manuală, bloc de semnalizare optică şi acustică, unitate
de reglare.
Dacă toate blocurile au fost completate corect treceţi la următoarea activitate, în caz
contrar consultaţi fişa de documentare 3.1 şi refaceţi activitatea.
70
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.3. Regulatorul automat electronic liniar (2)
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
- identificaţi semnalele de intrare şi ieşire din fiecare bloc
- explicaţi rolul funcţional al fiecărui bloc
- explicaţi rolul comutatoarelor
- precizaţi mărimile indicate de aparatele indicatoare
Tipul activităţii: Metoda grupurilor de experţi
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
În figura de mai jos este prezentată schema bloc a unui regulator automat electronic.
Analizaţi schema din următoarele puncte de vedere:
1. blocuri componente
2. semnale
3. aparate indicatoare
4. comutatoare
5. reglaje posibile
Sunteţi împărţiţi în echipe alcătuite din 5 elevi. Fiecare elev din echipă primeşte un
număr de la 1 la 5. Formaţi 5 grupuri de experţi astfel:
- grupul de experţi nr. 1 va fi format din toţi elevii cu numărul 1
Fiecare grup de experţi va analiza timp de 10 minute schema bloc a regulatorului

automat electronic din punctul de vedere corespunzător din enunţ.
După ce aţi devenit „experţi” în subtema studiată reveniţi în echipele iniţiale şi timp de
10 minute împărtăşiţi colegilor de echipă concluziile analizei efectuate.
71
(4)
REFERINŢĂ ( 13 ) REFERINŢĂ
xref EXTERNĂ Ref.int INTERNĂ Generator
Ref.ext
semnal de
(2) referinţă
∆
(9)
xref ( 14 ) ( 19 )
D (6)
(5)
( 16 )
(8) MODULE
Bloc de
I PID limitare
( 15 )
D
∆∆∆ Automat
xc
( 10 ) ∆∆
(7) ( 11 )
(3)
Manual
I
Comandă
xr manuală
∆
( 12 )
( 17 ) ( 18 )
(1)
xr
De la
∆:reglaje
Dacă aţi rezolvat cerinţele corect treceţi la următoarea activitate, în caz contrar
72
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.4. Indicatorul mărimii de comandă al unui
regulator automat electronic
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi mărimile indicate de aparatele indicatoare ale regulatorului automat
electronic pe baza citirilor efectuate
Sugestii:
Lucraţi individual
În figura de mai jos este reprezentat aparatul indicator al mărimii de comandă de pe

panoul frontal a două regulatoare automate electronice.
0% 100%
0% 100%
Ştiind că regulatoarele sunt unificate şi furnizează la ieşire un semnal de curent

continuu cu gama de variaţie 4 – 20mA:
1. Precizaţi valoarea mărimii de comandă indicată în fiecare caz
2. Determinaţi valoarea intensităţii curentului care corespunde fiecărei indicaţii.
Comparaţi răspunsurile voastre cu cele ale colegului de bancă şi apoi cu cele

prezentate de profesor pe folie.
73
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.5. Aparatele indicatoare ale unui regulator
automat electronic liniar
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi aparatele indicatoare ale regulatoarelor electronice
- precizaţi mărimile indicate de aparatele indicatoare pe baza citirilor efectuate
Sugestii:

În figura de mai jos sunt reprezentate aparatele indicatoare de pe panoul frontal al unui
regulator automat electronic ale următoarelor mărimi:
- mărime de referinţă (xref)
- eroare (ε)
- mărime de comandă (xc)
- mărime de reacţie (xr)
0% 100%
0% 100%
-15%
-15% +15%
+15%
0% 100%
74
Regulatorul unificat furnizează la ieşire un semnal de curent continuu cu gama de
variaţie 4 – 20mA şi este configurat ca un regulator de tip P.
Pe baza analizei poziţiei celor patru indicatoare şi a relaţiilor dintre mărimi stabiliţi
pentru fiecare aparat mărimea corespunzătoare indicată. Scrieţi în pătratul cu chenar
roşu din dreptul fiecărui indicator valoarea mărimii indicate şi simbolul mărimii
respective.
Determinaţi banda de proporţionalitate a regulatorului.
Recomandări:
- fiecare elev din echipă determină pentru câte un indicator valoarea mărimii
indicate
- discutaţi în echipă şi precizaţi pentru fiecare indicator mărimea indicată de
acesta.
- în echipă, pe baza legii de reglare determinaţi factorul de amplificare şi apoi
banda de proporţionalitate
- comparaţi răspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
75
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.6. Elementul de comparaţie al unui
regulator automat electronic
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi după schemă elementul de comparaţie al regulatorului automat
electronic
- determinaţi dependenţa între mărimile de intrare şi ieşire din elementul de
comparaţie
- asociaţi semnalelor de intrare şi ieşire mărimile corespunzătoare din sistemul de
reglare automată
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
În figura de mai jos este reprezentată schema elementului de comparaţie al unui

regulator automat electronic cu amplificator operaţional în montaj diferenţial
R2
R1
-
R1
U1 
Ue
U2
R2
1. Calculaţi expresia tensiunii de ieşire în funcţie de U 1, U2, R1 şi R2

2. Precizaţi ce valoare a tensiunii indică un voltmetru conectat la ieşire dacă U 1=U2.
76
3. Ştiind că tensiunile U1 şi U2 corespund semnalelor de reacţie, respectiv referinţă,
pentru ce valori ale lui R 1 şi R2 tensiunea de ieşire corespunde semnalului de
eroare.
Comparaţi răspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
77
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.7. Legea PID cu parametri independenţi
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi după scheme circuite ale regulatoarelor automate electronice liniare
- precizaţi parametrii regulatorului în funcţie de elementele circuitului de corecţie
Sugestii:
Lucraţi în echipă (4 elevi)
În figura de mai jos sunt date scheme electrice pentru diferite circuite ale unui regulator
automat electronic liniar.
R4
C1
R3
R1
¯
¯
+
+
78
R0
R2
R0
C2
¯
+ ¯
R0 +
R0
Analizaţi posibilitatea obţinerii legii de reglare PID cu parametri independenţi.

Determinaţi parametrii regulatorului.
Recomandări:
- Constituiţi echipe de câte 4 elevi.
- Fiecare elev din echipă va analiza schema unui circuit.
- Identificaţi mai întâi circuitul, precizaţi rolul acestuia şi relaţia dintre mărimile de
intrare şi ieşire.
- Consultaţi fişele de documentare 3.1 şi 2.1. Discutaţi în echpă şi propuneţi o soluţie.
- Echipa prin liderul ei va prezenta soluţia găsită în faţa clasei.
79
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.8. Regulatoare automate electronice pentru
procese lente
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracterizaţi procesele lente
- precizaţi caracteristicele regulatoarelor automate electronice (RAE) pentru
procese lente
- identificaţi elementele componente în schema bloc a RAE pentru procese lente
- precizaţi rolul modulelor componente
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Folosind fişa de documentare 3.1. şi alte surse de informare (caietul de notiţe,

regulatorul automat electronic (RAE) pentru procese lente după următorul model:
Module
Schemă bloc componente
RAE pentru
procese lente
Caracteristici
generale RAE Rol module
procese lente
Caracterizare
procese lente
80
lente ELC 1132 – lege de reglare PD
Competenţa:
Obiective vizate:
Sugestii:
Lucraţi individual
Regulatorul automat ELC 1132 are următoarele game de variaţie pentru parametri:
 BP: 2%...500 % ;
 Ti : 1s... 2000 s;
 Td: 0,6s...600 s.
Analizaţi posibilitatea transformării regulatorului PID într-un regulator PD cu următorii

parametri:
 KR=0,5
 Td=10s
Precizaţi valorile parametrior regulatorului PID pentru această situaţie
Comparaţi soluţia găsită cu cea prezentată de profesor pe folie.
81
lente ELC 1132 – lege de reglare PI
Competenţa:
Obiective vizate:
Sugestii:
Regulatorul automat ELC 1132 are următoarele game de variaţie pentru parametri:
 BP: 2%...500 % ;
 Ti : 1s... 2000 s;
 Td: 0,6s...600 s.
Analizaţi posibilitatea transformării regulatorului PID într-un regulator PI cu următorii

parametri:
 KR=0,8
 Ti=100s
Precizaţi valorile parametrior regulatorului PID pentru această situaţie.
Comparaţi soluţia găsită cu cea a colegului de bancă şi cea prezentată de profesor pe

folie.
82
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.1.11. Influenţa legii de reglare asupra
performanţelor sistemului de reglare automată
Competenţa:
Obiective vizate:
- selectaţi aparate/echipamente de automatizare
- realizaţi conexiuni conform schemei date
Tipul activităţii: Lucrare de laborator
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Studiaţi influenţa alegerii legii de reglare (P, PI, PID) asupra performanţelor unui sistem
de reglare automată a presiunii cu aparatură unificată.
Schema electrică de conexiuni:
+ RA + mA + LS + mA + CEP
REF. IEŞ. INTR. IEŞ. INTR.
- - - - - spre EE
- MĂS. +
mA +
IEŞ. TR
- de la proces
Materiale şi aparate necesare:
RA – regulator automat ELC 1132

LS – limitator de semnal
CEP – converor electropneumatic
TR – traductor unificat de presiune
mA - miliampermetre
83
Mod de lucru:
1.Realizaţi conexiunile între aparatele componente ale buclei de reglare conform

schemei electrice de legături între bornele aparatelor din figura de mai jos (legăturile pe
partea pneumatică sunt în mare majoritate fixe şi realizate).
2. Pentru legea de reglare de tip proporţional ( , ) ridicaţi răspunsurile
indiciale pentru 3 valori ale factorului de amplificare.
3. Introduceţi în legea de reglare şi componenta integrală (micşoraţi T i) şi repetaţi
aceleaşi determinări pentru 3 valori ale lui T i, KR fiind constant.
4. Introduceţi în legea de reglare şi efectul derivativ (T d nenul) şi repetaţi aceleaşi
determinări pentru 3 valori ale lui T d, păstrând ceilalţi parametri ai regulatorului
constanţi.
5. Prezentaţi comparativ şi evidenţiaţi efectul introducerii fiecărei componente în legea
de reglare.
Întocmiţi un referat care va conţine:

- scurtă prezentare a principiului lucrării;
- schema bloc a sistemului de reglare automată;
- schema de conexiuni electrice;
- determinările experimentale prezentate comparativ.
84
Fişa de documentare 3.2. Regulatoare automate electronice neliniare
Funcţionarea regulatoarelor neliniare este caracterizată în regim staţionar de o

dependenţă neliniară între mărimea de comandă x c şi eroarea (sau mărimea de
abatere xa). Această dependenţă este denumită caracteristică statică pentru a sublinia
că este valabilă numai în regimul staţionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziţionale (RBP) şi
regulatoarele tripoziţionale (RTP). Aceste regulatoare, un caz particular al
regulatoarelor neliniare, pot fi considerate regulatoare discontinue, deoarece mărimea
de comandă de la ieşirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variază în
funcţie de eroare după o funcţie discontinuă) şi sunt utile în procesele industriale la care
sunt admise mici variaţii ale mărimii reglate în jurul valorii de referinţă.
3.2.1. Regulatoare bipoziţionale
Prin regulator bipoziţional se înţelege un regulator la care mărimea de comandă are
numai două valori în tot domeniul de variaţie a erorii. De exemplu dacă la ieşirea unui
regulator bipoziţional este conectat un releu, atunci unei valori a mărimii de comandă,
notată cu 1 logic, îi corespunde starea în care releul este acţionat (anclanşat), iar
celeilalte valori, notată cu 0 logic, îi va corespunde starea neacţionată a releului
(declanşat).
Caracteristica statică a acestor regulatoare are forma din figura 1.
xc xc Pentru ε < 0 mărimea
de comandă este
xc= 0,
xcmax x cmax
iar pentru:
0 ε 0 ε ε>0
- εh εh rezultă:
xc= xcmax =const ≠0
a. r b. i
Fig.1. Caracteristica statică a regulatorului
i r bipoziţional
a. caracteristica ideală b. i caracteristica reală
Denumirea de regulator bipoziţional se datorează faptului că mărimea de comandă

poate avea în regim staţionar numai două valori.
Caracteristica statică reală a RBP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii de
comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε.
Astfel dacă eroarea creşte, trecerea de la valoarea x c= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc
pentru condiţia ε > 0, ci pentru condiţia ε > ε h, unde h este jumătate lăţimii ciclului de
histerezis.
De asemenea dacă xc= xcmax şi eroarea scade, trecerea la valoarea x c= 0 nu are loc
pentru condiţia ε < 0, ci pentru condiţia ε < εh .
Caracteristica statică a RBP poate fi reprezentată şi ca în figura 2.
Funcţionarea RBP după această caracteristică este descrisă de relaţiile:
ε < -εh; xc = - xcm
ε > εh; xc = xcm
-εh < ε < +εh xc = xcm dacă ε anterior > + εh
xc = - xcm dacă ε anterior < -εh
85
xc xc
+xcm +xcm
0 ε - εh 0 εh ε
-xcm r i-xcm
i
a. b.
r
Fig. 2. Caracteristica statică a regulatorului bipoziţional
a. caracteristica ideală b caracteristica
i reală
Schema bloc a RBP este dată în figura 3. şi este alcătuită din elementul de comparaţie
EC, un amplificator electronic A şi un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
în discontinuu.
E Circuitul de prag este un releu electromagnetic
xi C A CP xc care efectuează şi o amplificare, deoarece
intensitatea curentului din circuitul comandat de
+
- contactele releului este mult mai mare decât cea
xr din circuitul de alimentare.
Fig. 3. Schema bloc a RBP
Folosirea releului ca element de prag prezintă dezavantajul apariţiei vibraţiilor armăturii,
ceea ce conduce la scurtarea timpului de viaţă al releului şi al elementului de execuţie
acţionat de RBP.
Schema simplificată a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentată în
figura 4.
+ Tensiunea Uε este proporţională cu eroarea,
R Up care poate avea valori pozitive sau negative,
astfel că polaritatea acestei tensiuni se
T
modifică în funcţie de semnul erorii.
uε A uεA Amplificatorul A amplifică tensiunea Uε

RE
obţinându-se la ieşire tensiunea amplificată
UεA care de asemenea îşi modifică polaritatea
fig. 4. Schema simplificată a RBP cu în funcţie de semnul abaterii ε.
componente analogice
Presupunem că pentru :
ε = xi - xr > 0, deci:xr < xi,
tensiunea UεA are polaritatea cu plus la emitor şi minus la bază, joncţiunea bază –
emitor este polarizată direct şi tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectată în circuitul de colector al tranzistorului este parcursă de un curent suficient
ca releul să cupleze şi să se închidă un contact aflat în serie cu elementul de execuţie,
de exemplu o rezistenţă de încălzire (dacă mărimea reglată este o temperatură).
Datorită conectării rezistenţei de încălzire temperatura creşte şi la un moment dat se
obţine:
ε = x i - xr < 0
O dată cu schimbarea semnului erorii îşi modifică polaritatea şi tensiunile U ε şi UεA ; ca
urmare tensiunea uεA va avea polaritatea cu plus la bază şi minus la colector, deci
86
joncţiunea bază – emitor este polarizată invers şi tranzistorul este blocat, ceea ce
determină deschiderea contactului releului R , întreruperea alimentării rezistenţei de
încălzire şi micşorarea temperaturii până când este îndeplinită din nou condiţia x r < xi.
Se constată că procesul reglării bipoziţionale are un caracter ciclic, mărimea de ieşire
având valori care oscilează în jurul valorii prescrise.
În variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care

îndeplineşte şi funcţia de element de comparaţie şi cea de amplificator. Pentru
obţinerea unei amplificări de putere suficient de mare la ieşire releul electromagnetic a
fost păstrat. Funcţionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicată cu ajutorul
schemei din figura 5.
Dacă tensiunea prescrisă Up
depăşeşte tensiunea de pe
calea de reacţie Ur, eroarea
○ +Ec ε = Up – Ur > 0, şi tensiunea de
R ieşire a comparatorului ia
R2 valoarea logic „1” (Ue ≈ +3V),
Ur  R3 tranzistorul T se deschide,
T
R1 ● bobina releului este alimentată
 Ue şi acesta anclanşează.
E Dacă Up < Ur, eroarea ε este
Up ● negativă iar ieşirea
comparatorului corespunde
valorii „0” logic (Ue ≈ 0,5V),
tranzistorul T este blocat şi
Fig. 5. Regulator bipoziţional cu comparator integrat
releul este declanşat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obţinerea unor procese
stabile şi nu are zonă de histerezis. Pentru obţinerea zonei de histerezis se aplică o
reacţie pozitivă comparatorului. În figura 6. este reprezentată schema simplificată a
RBP realizat cu amplificatoare operaţionale cu reacţie pozitivă.
○ +Ec
Circuitul de intrare al bornei
R neinversoare conţine rezistenţa
R2
 R 3 R1 şi se află la potenţialul
Ur T
pozitiv Up , proporţional cu
 mărimea de intrare a sistemului
P Ue
de reglare automată, iar
circuitul de intrare al bornei
R1 inversoare care conţine
Up rezistenţa R2 se află la
potenţialul pozitiv Ur ,
E proporţional cu mărimea de
ieşire a sistemului de reglare
Fig. 6. Regulator bipoziţional cu reacţie pozitivă automată.
Dacă predomină efectul tensiunii U p ceea ce înseamnă că are loc o relaţie de tipul x r< xi
atunci va rezulta la ieşirea AO tensiunea U e > 0 şi deci pe baza tranzistorului tensiunea
va fi pozitivă
Dimpotrivă, dacă predomină efectul tensiunii pozitive U r, ceea ce înseamnă că are loc o
relaţie de forma : xe > xi, atunci va rezulta ue < 0 şi tensiunea pe baza tranzistorului va fi
negativă.
87
În primul caz tranzistorul va fi în stare de conducţie având în vedere că primeşte un
semnal pozitiv pe bază, bobina releului R este alimentată şi acesta anclanşează,
comandând intrarea elementului de execuţie(de exemplu, conectarea unei rezistenţe
de încălzire). În al doilea caz, tranzistorul va fi blocat şi releul R declanşează.
Rezistenţa reglabilă P permite modificarea lăţimii zonei de histerezis, rezistenţa R 3
limitează curentul bazei tranzistorului.
Reglarea bipoziţională nu poate asigura o precizie ridicată, deoarece mărimea reglată
oscilează în jurul valorii prescrise şi nu poate rămâne egală cu aceasta.
Pe de altă parte,un bloc de reglare bipoziţională nu poate să alimenteze un element de
execuţie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaţie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziţionale se folosesc în
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuţie contactoare, întrerupătoare,
electromagneţi.
3.2.2. Regulatoare tripoziţionale
După cum le spune şi numele, regulatoarele tripoziţionale (RTP) se caracterizează prin
faptul că mărimea de comandă nu poate lua decât trei valori.
Caracteristica statică a acestor regulatoare are forma din figura 7.
xc xc
xcmax xcmax
-ε0 0 ε0 ε - εa -εr ε
0
i r εr εa
- xcmax -xcmax r i
i
i
Fig.7. Caracteristica statică a regulatorului tripoziţional

a. caracteristica ideală b. caracteristica reală
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constată că dacă eroarea satisface condiţia:
- ε0 < ε < ε0 xc = 0
ε > ε0 xc = xcmax
ε < - ε0 xc = - xcmax
Mărimea de comandă xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine şi
denumirea de regulator tripoziţional.
Zona erorilor definită de relaţia - ε0 < ε < ε0 este numită şi zonă de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii în interiorul zonei se obţine o mărime de comandă
egală cu zero.
Caracteristica statică reală a RTP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii de
comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε.
Pentru:
- εr < ε < εr xc = 0
ε < - εa xc = - xcmax
ε > εa xc = +xcmax
Schema bloc a unui regulator tripoziţional este reprezentată în figura 8.
Uref La ieşirea acestuia sunt două relee
EC A care sunt anclanşate în funcţie de
+
semnul erorii de reglare. Pentru
- realizarea comenzii tripoziţionale
R2 R1
amplificatorul electronic este de tip
Ur. diferenţial.
O caracteristică tripoziţională de tipul
celei din figura 7. se poate obţine cu
Fig.8. Schema bloc a RTP 88 ajutorul a două blocuri bipoziţionale
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.1. Regulatoare automate electronice
neliniare
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi caracteristicele regulatoarelor automate electronice neliniare
- precizaţi blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- comparaţi caracteristicele statice ideale şi reale ale regulatoarelor automate
electronice liniare
Sugestii:
Lucraţi în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual

rânduri, intitulat Regulatoare automate electronice neliniare. Pentru dezvoltarea
ideilor conţinute în enunţuri şi pentru realizarea eseului folosiţi cel puţin 10 cuvinte din
lista dată mai jos.
Regulatoarele automate electronice neliniare sunt caracterizate în regim ....... de o .......

între ....... şi eroare.
Aceste regulatoare pot fi considerate ....... şi sunt utilizate în procesele industriale în

care sunt admise ....... ale ....... în jurul valorii de referinţă.
Lista de cuvinte: amplificator operaţional, caracteristică statică, circuit de prag, comandă

tripoziţională, comparator integrat, dependenţă neliniară, element de comparaţie,
element de execuţie, histerezis, mărime de comandă, regulator bipoziţional, regulator
discontinuu, regulator tripoziţional, releu, staţionar, variaţii mici, zonă de insensibilitate.
89
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Competenţa:
Obiective vizate:
- trasaţi caracteristicele statice ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- asociaţi tipului de regulator automat neliniar caracteristica statică
- explicaţi variaţia mărimii de comandă în funcţie de eroare
Sugestii:
Lucraţi în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual.
Asociaţi reprezentărilor grafice ale caracteristicelor statice ale regulatoarelor automate

electronice bipoziţionale şi tripoziţionale denumirile corespunzătoare ale acestora din
lista de mai jos:
(a) – caracteristică statică ideală a regulatorului bipoziţional

(b) – caracteristica statică reală a regulatorului bipoziţional
(c) – caracteristică statică ideală a regulatorului tripoziţional
(d) – caracteristică statică reală a regulatorului tripoziţional
Completaţi tabelul de mai jos. Treceţi în prima coloană a tabelului denumirea

caracteristicii statice din listă corespunzătoare reprezentării grafice a acesteia.
90
Denumire caracteristică statică Reprezentare grafică
xc
xcmax
ε
xcmin
xc
xcmax
-ε0 0 ε0 ε
- xcmax
xc
+xcm
- εh 0 ε
εh
r -xcm
i xc i
+xcm
0 ε
-xcm
xc
xcmax
- εa -εr 0 ε
i r
εr εa
i
-xcmaxr i
i
91
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziţionale
Competenţa:
Obiective vizate:
- trasaţi caracteristicele statice ale regulatoarelor bipoziţionale
- precizaţi blocurile componente ale regulatorului bipoziţional
- explicaţi funcţionarea regulatorului bipoziţional
- precizaţi utilizările regulatorului bipoziţional
Sugestii:
Lucraţi pe grupe

regulatorul automat electronic bipoziţional:
Caracteristici
Schemă bloc
statice
Regulator
automat
bipoziţional
Scheme de
Utilizări principiu
Funcţionare
92
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.4. Regulator bipoziţional de temperatură
Competenţa:
Obiective vizate:
- explicaţi funcţionarea unui sistem de reglare automată pe baza schemei de
principiu
- identificaţi regulatorul automat într-o buclă de reglare
Sugestii:
În figura (a) de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui sistem de reglare
automată a temperaturii într-un cuptor.
Elementul sensibil la temperatură este reprezentat în figura (b). Ştiind că temperatura

prescrisă este de 1000C:
1. Precizaţi principiul de funcţionare al lamei bimetalice
93
2. Analizaţi schema de principiu şi explicaţi funcţionarea sistemului de reglare
automată.
3. Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automată identificaţi elementele
acestuia în schema de principiu.
4. Precizaţi mărimea de comandă.
5. Precizaţi din ce categorie face parte regulatorul automat al acestui sistem de
reglare automată.
Fiecare echipă îşi va alege un lider care va prezenta în faţa clasei soluţiile găsite.
94
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.5. Regulatorul de tipul „tot sau nimic”
Competenţa:
Obiective vizate:
- stabiliţi tipul de regulator pe baza variaţiei în timp a mărimii de comandă
- precizaţi sensul de modificare a mărimii reglate în funcţie de valorile mărimii de
comandă
Sugestii:
Fie un sistem de reglare automată a temperaturii cu regulator bipoziţional. Temperatura

prescisă este Tp.
În figura de mai jos sunt reprezentate curbele de variaţie ale temperaturii în cuptor şi ale
intensităţii curentului electric din circuitul de încălzire.
95
Pe baza analizei curbelor de variaţie ale celor două mărimi argumentaţi de ce
regulatorul bipoziţional mai este denumit şi regulatorul de tipul tot sau nimic.
Recomandări:
Neglijaţi inerţia cuptorului.

Stabiliţi intervalele de timp în care temperatura în cuptor creşte şi cele în care aceasta
scade
Stabiliţi valorile intensităţii curentului electric corespunzătoare acestor intervale de timp.
96
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.6. Regulatorul bipoziţional în bucla de
reglare automată a tmperaturii
Competenţa:
Obiective vizate:
- explicaţi funcţionarea unui sistem de reglare automată pe baza schemei de
principiu
- trasaţi curba de variaţie a mărimii de comandă
Sugestii:
Un caz tipic de utilizare a regulatoarelor bipoziţionale (RBP) îl reprezintă sistemele de

reglare automată a temperaturii în cuptoarele electrice. Schema de principiu a unui
astfel de sistem este prezentată în figura de mai jos.
C reprezintă un contactor (B reprezintă bobina contactorului) ale cărui contacte permit

alimentarea rezistenţelor de încălzire
97
Analizaţi schema de principiu şi explicaţi funcţionarea acesteia.
Pe baza schemei bloc a sistemului de reglare automată identificaţi elementele acestuia
în schema de principiu.
Care este mărimea de comandă?
Trasaţi curba de variaţie a mărimii de comandă în funcţie de timp.
Fiecare echipă îşi va alege un lider care va prezenta în faţa clasei soluţiile găsite.
98
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.7. Simularea regulatorului bipoziţional
Competenţa:
Obiective vizate:
- realizaţi/simulaţi circuite după scheme date
- stabiliţi tipul de regulator pe baza variaţiei în timp a mărimii de comandă
Tipul activităţii: Simulare
Sugestii:
1.Realizaţi cu ajutorul calculatorului şi a programului de simulare circuitul din figura de

mai jos.
2.Alegeţi pentru semnalul de intrare un semnal triunghiular

3.Vizualizaţi imaginea obţinută pe ecranul osciloscopului pentru tensiunea de intrare şi
tensiunea de ieşire
4.Analizaţi oscilogramele obţinute.
5.Interpretaţi rezultatele obţinute.
99
6.Repetaţi paşii 3, 4, 5 pentru un semnal sinusoidal aplicat la intrare.
7.Întocmiţi un referat cu titlul „Regulatorul bipoziţional”.
100
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.2.8. Regulatoare automate tripoziţionale
Competenţa:
Obiective vizate:
- trasaţi caracteristicele statice ale regulatoarelor tripoziţionale
- precizaţi blocurile componente ale regulatorului tripoziţional
- explicaţi funcţionarea regulatorului tripoziţional
- precizaţi utilizările regulatorului tripoziţional
Sugestii:
Lucraţi pe grupe

regulatorul automat electronic bipoziţional:
Caracteristici
Schemă bloc
statice
Regulator
automat
tripoziţional
Scheme de
Utilizări principiu
Funcţionare
101
Fişa de documentare 3.3. Regulatoare automate pneumatice
Echipamentele de automatizare şi de comandă pneumatice cu acţiune continuă şi

discretă, simple sau complexe se obţin prin interconectarea predeterminată a unor
elemente şi circuite pneumo-mecanice, active şi pasive.
Folosirea aparaturii pneumatice la reglarea unor procese din industria chimică, industria
petrolieră, industria lemnului etc. este justificată prin următoarele avantaje:
- siguranţă mare în funcţionare în medii dificile (medii inflamabile sau explozive);
- construcţie simplă;
- posibilitatea obţinerii unor puteri mari de acţionare şi de variaţie a acestora în
domenii largi;
- posibilitatea acumulării de energie;
- preţ de cost relativ redus.
Dintre dezavantajele echipamentelor pneumatice, comparativ cu cele electronice pot fi
amintite:
- posibilităţi limitate de transmitere la distanţă a semnalelor;
- necesitatea instalaţiilor anexe de producere a aerului comprimat, conducte de
legătură;
- aplicabilitate în general numai pentru procese lente;
- consum energetic mai mare la un randament scăzut;
Blocurile care intră în componenţa regulatoarelor pneumatice, similar celor electronice,
sunt:
- elementul de comparaţie;
- preamplificatorul;
- amplificatorul de putere (amplificator de debit);
- elemente de circuit operaţionale prin care se introduc reacţii impuse de legea
de reglare.
Ca şi regulatoarele electronice şi regulatoarele pneumatice fac parte din sisteme de
echipamente de automatizare cu semnal unificat. Semnalul pneumatic unificat este
0,2...1bar. Prin adoptarea sistemului pneumatic unificat se asigură posibilitatea realizării
de blocuri tipizate, sau module pneumatice.
După caracteristicile constructive ale elementelor care le compun, în special cele din
care sunt alcătuite blocurile de comparaţie şi de corecţie operaţională, regulatoarele
pneumatice se împart în două categorii:
- regulatoare cu membrane;
- regulatoare cu burdufuri.
Ambele tipuri constructive pot realiza aceleaşi legi de reglare ca şi regulatoarele
electronice: P, PI, PD şi PID.
Amplificatoare pneumatice
Amplificatoarele pneumatice pot fi:
- amplificatoare de presiune;
- amplificatoare de debit.
În cazul amplificatoarelor de presiune numite şi preamplificatoare intervin debite mici de
aer comprimat, în timp ce în cazul amplificatoarelor de debit, denumite şi amplificatoare
de putere, se obţin la ieşire debite relativ mari, prin care se comandă elementul de
execuţie pneumatic din sistemul de reglare automată.
În figura 1. este reprezentată schema de principiu a unui preamplificator de tip ajutaj-
paletă. Atât duza cât şi ajutajul sunt realizate sub forma unor treceri de secţiune redusă
(ştrangulări) cu diametrul sub 0,5mm care constituie nişte rezistenţe (drosele)
pneumatice. La trecerea aerului comprimat pe aceste rezistenţe se produc căderi de
102
presiune. Datorită secţiunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie să fie bine uscat
şi curăţit de impurităţi (praf, particule de ulei de la compresor etc.).
Mărimea de intrare a preamplificatorului este
distanţa x dintre paleta P şi ieşirea
ştrangulării S2, care reprezintă un ajutaj.
Paleta P poate oscila în jurul articulaţiei A, ca
urmare a deplasării capătului N al pârghiei
solidare cu paleta.
În funcţie de poziţia paletei ieşirea din ajutaj

este obturată mai mult sau mai puţin, ceea ce
determină modificarea corespunzătoare a
presiunii p1 din camera C. Presiunea p1
reprezintă mărimea de ieşire din
preamplificator. Camera C este alimentată
Fig.1. Preamplificator de tip prin intermediul ştrangulării S 1 cu presiunea
ajutaj -paletă constantă p0 de la sursa de alimentare.
Preamplificatorul funcţionează cu deplasări ale paletei într-o gamă de câţiva microni, în
această gamă fiind asigurată liniaritatea dependenţei dintre presiunea p 1 şi distanţa x.
Modificarea poziţiei paletei şi deci a distanţei x poate fi determinată de variaţia uneia
sau mai multor presiuni.
În figura 2. este exemplificat cazul în care distanţa x este determinată de diferenţa
presiunilor pa – pb din camerele Ca şi Cb separate prin membrana elastică M.
Discul D din centrul membranei
este legat prin tija T de paleta P,
paleta deplasându-se în funcţie
de diferenţa presiunilor pa – pb.
Amplificatorul este alimentat cu
aer la presiunea constantă de 1,4
bar.Se poate considera că
ansamblul camerelor Ca şi Cb
separate prin membrana M
formează elementul de
comparaţie.
Pentru valori mici ale diferenţei
de presiune caracteristica statică
este liniară, iar dependenţa dintre
presiunea de ieşire p1 şi diferenţa
pa – pb se poate exprima prin
fig.2. Amplificator de presiune la care distanţa
intermediul factorului de
x depinde de diferenţa a 2 presiuni
amplificare K:
,
cu
Acest tip de amplificator nu asigură un debit de aer suficient la ieşire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificată să fie transmisă unui spaţiu
închis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesită un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
103
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale şi au
rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieşire fiind aceeaşi cu cea a semnalului de intrare. În figura 3. este reprezentată
schema de principiu a unui astfel de amplificator.
Amplificatorul are patru camere notate cu A, B, C şi D. Presiunea de intrare se aplică

compartimentului A, separat de camera B printr-o membrană elastică. Camera B
comunică cu atmosfera prin orificiul 1. Aerul din camera C poate trece în B şi ieşi în
atmosferă dacă bila obturatoare 2 este împinsă de tija 3 în sus.
Presiunea de ieşire din amplificator şi indicată de manometrul M este presiunea
preluată din camera C.
Se observă din caracteristica statică a amplificatorului că la creşterea presiunii de
intrare pi presiunea de ieşire pe scade.
Dezavantajul acestui tip de amplificator este că are un consum mare de aer comprimat,
el funcţionând cu scurgere permanentă de aer de la alimentare în atmosferă.
Construcţia regulatoarelor pneumatice

a. Regulator pneumatic proporţional cu burdufuri
În figura 4. este reprezentată schema de principiu a unui regulator pneumatic
proporţional cu burdufuri care include şi elementul de comparaţie.
fig.4. Schema de principiu a unui regulator pneumatic tip P cu burdufuri
Cele trei burdufuri Bi, Be şi Brl1 sunt amplasate în linie şi acţionează asupra pârghiei V
prin tijele Ti, Te şi Trl1. La partea inferioară a lor, cele trei tije sunt solidare fiecare, cu
suprafeţele exterioare ale burdufurilor. În funcţie de valoarea presiunii din interiorul
burdufului tijele se deplasează liber pe verticală. La partea superioară tijele sunt
104
articulate cu pârghia V în punctele N, Q, S, iar pârghia V care poate oscila în jurul
articulaţiei fixe M, este solidară cu paleta P a preamplificatorului A 1 de tip ajutaj-paletă.
În punctul T al pârghiei V acţionează arcul A, arc necesar pentru echilibrarea şi fixarea
punctului de zero al întregului ansamblu. Suprafeţele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
şi se sprijină pe corpul rigid CR.
Presiunea pi corespunde valorii mărimii de intrare a sistemului de reglare automată
(mărimea prescrisă), iar presiunea p e corespunde mărimii de ieşire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor Bi, respectiv Be creează momente de semn contrar asupra
pârghiei V, cele două burdufuri alcătuiesc elementul de comparaţie EC al sistemului de
reglare automată.
Burduful Brl1 realizează o reacţie locală negativă în jurul preamplificatorului A 1 şi
amplificatorului de putere A2. Pe această cale de reacţie sunt prevăzute elemente de
corecţie de tip rezistiv, respectiv rezistenţele pneumatice R 1 şi R2, deci se obţine o lege
de reglare de tip proporţional, ca şi în cazul regulatoarelor electronice.
Poziţia paletei P se modifică în funcţie de rezultatul comparaţiei între presiunile p i şi pe,
ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieşire p 1 din preamplificatorul A1.
Modificarea presiunii p1 este transmisă amplificatorului de putere A 2, la ieşirea căruia
rezultă presiunea de comandă p c care acţionează asupra elementului de execuţie EE şi
asupra rezistenţei pneumatice R 1 din circuitul reacţiei locale. Presiunea rezultată la
ieşirea rezistenţei R1, prl1, este transmisă burdufului Brl1.
b. Regulator pneumatic proporţional – integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentată
în figura 5.
Fig. 5. Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri
Faţă de regulatorul de tip P din figura 4. se constată prezenţa celui de-al patrulea burduf
Brl2, care prin tija Trl2 acţionează în punctul U asupra pârghiei V. Asupra burdufului B rl2
acţionează presiunea prl2 obţinută prin transmiterea presiunii de comandă pc la intrarea
elementului de corecţie alcătuit din rezistenţa pneumatică reglabilă R 3 şi capacitatea C.
Se realizează astfel o a doua reacţie locală, pozitivă (burduful B rl2 acţionează asupra
pârghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) şi care,
împreună cu reacţia negativă de tip rezistiv realizată cu rezistenţele R 1, R2 şi burduful
Brl1, asigură o lege de reglare de tip proporţional integrală.
105
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate pneumatice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumatice
- avantajele şi dezavantajele regulatoarelor automate pneumatice
Sugestii:

rânduri, intitulat Regulatoare automate pneumatice. Pentru dezvoltarea ideilor
conţinute în enunţuri şi pentru realizarea eseului folosiţi cel puţin 10 cuvinte din lista
dată mai jos.
Agentul purtător de semnal al regulatoarelor pneumatice este ....... , gama de variaţie a

semnalului pneumatic ....... fiind între 0,2 şi 1 .......
Blocurile care intră în componenţa acestor regulatoare sunt elementul de

comparaţie, ....... şi amplificatorul de .......
Lista de cuvinte: acumulare de energie, aer comprimat, avantaje, bar, burduf, consum
energetic, dezavantaje, element de execuţie, instalaţii anexe, lege de reglare,
membrană, mediu dificil, preamplificator, putere, siguranţă în funcţionare, transmitere la
distanţă, unificat
106
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.2. Analogie între elementele şi mărimile
regulatoarelor pneumatice şi electronice
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi agenţii purtători de semnal pentru regulatoarele electronice şi
pneumatice
- precizaţi gamele de variaţie ale semnalelor unificate
- asociaţi elementele corespunzătoare circuitului de corecţie electronic, respectiv
pneumatic
- asociaţi mărimile corespunzătoare elementelor de corecţie
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
Deşi regulatoarele pneumatice şi electronice au agenţi purtători de semnal diferiţi, din

punct de vedere funcţional conţin aceleaşi elemente şi au aceleaşi scheme structurale.
Realizaţi analogia între regulatorul pneumatic şi regulatorul electronic din următoarele

puncte de vedere:
- agent purtător de semnal
- semnale unificate
- elemente ale circuitului de corecţie
- mărimi caracteristice elementelor de corecţie
Recomandări:
- consultaţi fişele de documentare 3.3 şi 3.1.
- fiecare grupă îşi alege un lider care va prezenta în faţa clasei concluziile
grupului.
- centralizaţi pe flipchart toate analogiile găsite de echipe.
- comparaţi lucrarea voastră cu cea centralizată
- cu altă culoare faceţi completări şi adăugaţi elementele care lipsesc sau după
caz eliminaţi (tăiaţi) elementele incorecte.
107
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.3. Comparaţie între regulatoarele
pneumatice şi electronice
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracterizaţi regulatoarele automate după agentul purtător de semnal
- precizaţi domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare
Sugestii:
Faceţi comparaţia între regulatoarele automate pneumatice şi cele electronice după

următorul plan:
- agentul purtător de semnal
- semnale unificate
- scheme structurale
- mărimi caracteristice ale elementelor de corecţie
- avantaje şi dezavantaje
- utilizări
Recomandări:
grupului.
- centralizaţi pe flipchart toate asemănările şi deosebirile găsite de echipe.
108
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.4. Amplificatorul duză – paletă (1)
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi elementele componente ale amplificatorului duză-paletă
- precizaţi mărimile caracteristice
- explicaţi funcţionarea amplificatorului
-
Sugestii:
Lucraţi în echipe de 3 elevi
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a amplificatorului duză-

paletă. Elementele componente sunt notate cu litere mari, iar mărimile caracteristice cu
litere mici.
109
Analizaţi schema de principiu şi explicaţi funcţionarea amplificatorului.
Unde este plasat acest amplificator într-un regulator pneumatic? Justificaţi răspunsul.
Recomandări:
- consultaţi fişa de documentare 3.3.

- fiecare elev din echipă identifică 2 elemente componente şi precizează una din
mărimi.
- în echipă stabiliţi mărimile de intrare şi de ieşire din amplificator, modul de
funcţionare şi locul acestuia.
110
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.5. Amplificator duză-paletă (2)
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi elementele componente ale amplificatorului
- identificaţi semnalele de intrare şi ieşire
- explicaţi funcţionarea amplificatorului
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui amplificator pneumatic
al unui regulator în care au fost puse în evidenţă cele două blocuri componente 1,
respectiv 2.
111
Analizaţi schema din următoarele puncte de vedere:
1. elemente componente bloc 1
2. elemente componente bloc 2
3. mărimi de intrare şi ieşire bloc 1
4. mărimi de intrare şi ieşire bloc 2
5. funcţionare bloc 1
6. funcţionare bloc 2
Pe baza analizei efectuate explicaţi funcţionarea amplificatorului pneumatic.
Recomandări:
Fiecare grup de experţi va analiza timp de 10 minute schema de principiu a

amplificatorului din punctul de vedere corespunzător din enunţ.
Discutaţi în echipă şi explicaţi funcţionarea amplificatorului pneumatic (5 minute).
112
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi elementele componente ale amplificatorului de putere
- precizaţi mărimile caracteristice
- explicaţi funcţionarea amplificatorului de putere
- reprezentaţi caracteristica statică a amplificatorului pneumatic de putere
Sugestii:
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui amplificator pneumatic
de putere. Elementele componente ale amplificatorului sunt notate cu litere mari sau
numerotate de la 1 la 5, iar mărimile care caracterizează funcţionarea amplificatorului
sunt notate cu litere mici.
Analizaţi schema de principiu şi explicaţi funcţionarea amplificatorului.

Reprezentaţi grafic caracteristica statica
Unde este plasat acest amplificator într-un regulator pneumatic? Justificaţi răspunsul.
113
Recomandări:
- consultaţi fişa de documentare 3.3.

- fiecare elev din echipă identifică 3 elemente componente şi precizează una din
mărimi.
- în echipă stabiliţi mărimile de intrare şi de ieşire din amplificator, modul de
funcţionare, caracteristica statică şi locul acestuia.
114
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.7. Blocurile componente ale unui regulator
pneumatic
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi blocurile componente ale regulatorului pneumatic
- precizaţi rolul funcţional al fiecărui bloc
- explicaţi funcţionarea regulatorului pneumatic
Sugestii:
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui regulator pneumatic.
Analizaţi schema de principiu şi explicaţi funcţionarea regulatorului.
115
Ce lege de reglare este realizată? Justificaţi răspunsul.
Recomandări:
 consultaţi fişa de documentare 3.3.

 fiecare elev din echipă analizează câte un bloc (elemente componente,
mărimi caracteristice, funcţionare)
 discutaţi în echipă şi stabiliţi modul de funcţionare şi legea de reglare
realizată.
116
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.3.8. Regulator pneumatic cu burdufuri
Competenţa:
Obiective vizate:
- precizaţi blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumaic
- identificaţi semnalele de intrare şi ieşire din fiecare bloc
- explicaţi rolul funcţional al fiecărui bloc
Sugestii:
Lucraţi pe grupe
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a unui regulator pneumatic în
care au fost puse în evidenţă şi numerotate blocurile componente.
117
Analizaţi schema şi explicaţi funcţionarea regulatorului.
Ce lege de reglare este realizată? Justificaţi răspunsul.
Recomandări:
Fiecare grup de experţi va analiza timp de 10 minute blocul corespunzător (elemente

componente, mărimi de intrare, mărimi de ieşire, funcţionare)
În echipă explicaţi funcţionarea regulatorului şi stabiliţi legea de reglare (5 minute).
118
Fişa de documentare 3.4. Regulatoare automate hidraulice
Regulatoarele automate hidraulice sunt utilizate în cazul sistemelor de reglare automată
la care se cer forţe mari pentru mărimea de comandă şi este necesară asigurarea unei
siguranţe mari în funcţionare.
Avantaje:
- înlăturarea întârzierilor în transmiterea semnalelor (presiunile se transmit
practic instantaneu, lichidele putând fi considerate fluide necompresibile);
- utilizări pentru procese cu constante de timp mici (automatizarea acţionărilor).
Dezavantaje:
- pericol de incendiu;
- necesitatea unei instalaţii complexe şi scumpe de alimentare cu ulei sub
presiune;
- gabarit ridicat comparativ cu regulatoarele pneumatice şi electronice;
- consum de metal ridicat.
Elemente componente:
- element de comparaţie mecanic;
- amplificator hidraulic;
- dispozitive de realizare a unor reacţii operaţionale de tipul amortizoarelor
hidraulice.
a. Amplificatoare hidraulice
Tipuri constructive:
- amplificatorul cu tub cu jet;
- amplificatorul cu distribuitor (sertar);
- amplificatorul cu dispozitive ajutaj - paletă;
- amplificatorul cu bile.
a.1. Amplificatorul cu tub cu jet

Sunt alimentate de obicei cu un jet de ulei sub presiune p a≈12 bar.
Schema de principiu a acestui amplificator este reprezentată în figura 1.
Lichidul este recuperat în rezervorul 1 al amplificatorului de unde este recirculat cu
pompa cu roţi dinţate 2.
Amplificatorul propriu-zis este alcătuit din tubul mobil 3 care se termină la capăt cu duza
4 de diametru 2mm. Duza se poate deplasa în faţa celor două ajutaje (orificii)
receptoare 5. Deplasarea duzei în faţa orificiilor este de ±1mm şi este limitată de
opritoarele 6.
Lichidul cu care este alimentată duza posedă o energie potenţială al cărei nivel este
caracterizat de valoarea presiunii de alimentare p a≈12 bar.
În duză are loc transformarea energiei potenţiale în energie cinetică caracterizată de

valoarea vitezei jetului de lichid la ieşirea din duză. Energia cinetică a jetului se
transformă din nou în energie potenţială la intrarea în cele două ajutaje receptoare 5.
Energiile potenţiale ale lichidului în cele două ajutaje sunt caracterizate de presiunile p 1
şi p2 din ajutaje. Presiunile sunt trasmise pe cele două feţe ale pistonului 7 din cilindrul 8
al elementului de execuţie.
Tubul mobil 3 se deplasează sub acţiunea forţei F care poate fi mărimea de ieşire dintr-
un traductor (în figura 1a- forţa F este mărimea de ieşire din traductorul de presiune cu
burduf).
119
fig.1. Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
a – schema de conectare a amplificatorului la servomotorul cu piston; b – schema amplificatorului hidraulic;
c – caracteristica statică
În figura 1 – b este prezentat modul de deplasare al tubului cu duză 4 în faţa ajutajului

5. Dacă duza este în poziţie mediană presiunile în ajutaje sunt egale (p 1=p2), iar pistonul
servomotorului stă pe loc. La deplasarea duzei spre stânga (p 1>p2) pistonul se
deplasează spre dreapta. Pistonul urmăreşte permanent deplasările duzei în faţa
ajutajelor.
În figura 1 – c este reprezentată dependenţa dintre raportul presiunilor din ajutaje şi

presiunea de alimentare (p1/pa, sau p2/pa) şi deplasarea duzei.
Acest tip de amplificator hidraulic poate fi considerat un amplificator de forţă deoarece
necesită o forţă de maximu 0,1N pentru deplasarea duzei, iar presiunea diferenţială
Δp=p1 – p2 care acţionează pe suprafaţa S a pistonului dezvoltă o forţă de sute de ori
mai mare decât aceasta. De aceea amplificatoarele hidraulice de acest tip se utilizează
în construcţia regulatoarelor care trebuie să comande elemente de execuţie foarte
puternice.
a.2. Amplificatorul hidraulic cu distribuitor
Schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu distribuitor este reprezentată în

figura 2. Locul tubului cu jet este luat de un sertar constituit dintr-un cilindru în care se
deplasează un piston dublu.
Pistoanele P1 şi P2 din distribuitorul D sunt deplasate de tija de intrare t i, permiţând
alimentarea cu ulei sub presiune prin tuburile d 1 sau d2 a cilindrului principal CP.Dacă t i
se deplasează în sus, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O1 şi tubul d1 în CP şi
acţionează asupra pistonului P care coboară odată cu tija t e. Uleiul uzat de sub pistonul
P este evacuat prin tubul d2 şi orificiul O2.
Dacă ti se deplasează în jos, uleiul sub presiune p 0 trece prin orificiul O2 şi tubul d2 în
CP şi acţionează asupra pistonului P care urcă odată cu tija t e. Uleiul uzat de deasupra
pistonului P este evacuat prin tubul d1.
Dacă ti se află în poziţie mediană pistoanele P 1 şi P2 închid orificiile O1 şi O2, pistonul P
şi tija te rămân în repaus.
120
te
D
d1
Ulei evacuat P1
Ulei sub
CP
presiune O1
p0
O2
P2 P
Ulei evacuat d2
ti
fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor

Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 şi O2 şi viteza de deplasare a pistonului P
sunt proporţionale cu valoarea absolută a deplasării tijei de intrare t i. Întregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dată de integrala în timp a
mărimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj – paletă şi cu bile este asemănător
celui prezentat la regulatoarele pneumatice.
În cazul în care este necesară o amplificare în putere mai mare se utilizează două etaje
de amplificare cuplate în „cascadă”, cel final cu caracteristica de putere dorită.
b. Elemente de corecţie hidraulice
Au rolul de a asigura obţinerea legilor de reglare cu caracter integrator şi derivativ.
Sunt cazuri în care componenta integratoare nu este obţinută prin intermediul unor
elemente de corecţie din structura regulatorului hidraulic, ci prin acţiunea elementului de
execuţie hidraulic.
În figura 3. este reprezentată schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecţie de tip derivativ, larg utilizat în construcţia regulatoarelor hidraulice.
A Elemente componente:
- cilindru C;
p - piston P;
- rezistenţă hidraulică reglabilă RH;
- arc dublu A;
x2 a - piesă p.
C
O particularitate a acestui amortizor este faptul că atât
C cât şi P se pot deplasa. În funcţie de poziţia sa
P pistonul P delimitează două zone în cilindrul C care
RH comunică între ele printr-un canal pe care se află
rezistenţa hidraulică reglabilă RH. Piesa p fixată de
capătul a al tijei pistonului este supusă acţiunii arcului
dublu A. Acesta tinde să menţină piesa p în poziţia
mediană, simetrică faţă de punctele sale de fixare.
x1
Mărimea de intrare în amortizor este deplasarea x 1 a
fig.3. Schema de principiu a cilindrului C, iar mărimea de ieşire este deplasarea x 2
amortizorului cu ulei a pistonului (punctul a).
121
În figura 4. este reprezentată simplificat structura unui regulator hidraulic de turaţie de
tip proporţional-integral care are în structura sa un amortizor.
Axul AM are o turaţie proporţională
cu turaţia reglată, de exemplu
turaţia unei turbine.
Arcul A al traductorului centrifugal
TC dezvoltă o forţă proporţională cu
mărimea de intrare în sistemul de
reglare automată, iar forţa
centrifugă determinată de
traductorul centrifugal TC depinde
de turaţia reglată.
Deplasarea pe verticală a punctului
M este proporţională cu eroarea
(mărimea de abatere), sensul
deplasării determinând semnul
abaterii.
Prin deplasarea punctului M se
deplasează punctul N şi pistonul
fig.4. Regulator hidraulic de tip PI dublu al amplificatorului hidraulic
AH realizat ca distribuitor.
Ca urmare a acestei deplasări se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece în cilindrul elementului de execuţie EE, ceea ce determină
deplasarea pistonului şi a tijei T2. Tija T2 modifică în sensul dorit admisia aburului în
instalaţia tehnologică şi determină deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezintă elementul de corecţie instalat pe o cale de reacţie
locală negativă.
După încheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaţie (de exemplu o variaţie a

cuplului rezistent la arborele turbinei), datorită arcurilor A 1 şi A2 punctul Q revine la
poziţia iniţială, modificându-se poziţia relativă dintre pistonul şi cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistenţa hidraulică R.
În noul regim staţionar punctul N revine de asemenea la poziţia iniţială, orificiile de

trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuţie EE fiind obturate. În caz
contrar trecerea uleiului în EE ar determina continuarea deplasării pistonului acestui
element şi deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea încheia.
Deoarece în noul regim staţionar punctele N şi Q revin la poziţia iniţială rezultă că şi

punctul M revine la poziţia iniţială, astfel că prin acţiunea sistemului de reglare automată
turaţia va fi readusă la valoarea prescrisă, eroarea staţionară fiind nulă. Acest efect se
obţine datorită componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacţie
locală negativă a amortizorului).
122
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.1. Regulatoare automate hidraulice
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracteristicele regulatoarelor automate hidraulice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate hidraulice
- avantajele şi dezavantajele regulatoarelor automate hidraulice
Sugestii:
Lucraţi în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual

rânduri, intitulat Regulatoare automate hidraulice. Pentru dezvoltarea ideilor conţinute
în enunţuri şi pentru realizarea eseului folosiţi cel puţin 10 cuvinte din lista dată mai jos.
Regulatoarele hidraulice sunt utilizate în sistemele de reglare automată la care se

cer ....... pentru mărimea de ....... şi este necesară asigurarea unei ....... în funcţionare.
Blocurile care intră în componenţa acestor regulatoare sunt elementul de

comparaţie ....... , amplificatorul hidraulic şi dispozitive pentru realizarea unor ....... de
tipul ....... hidraulic.
Lista de cuvinte: avantaje, amortizor, amplificator cu distribuitor, agent purtător de

semnal , comandă, constantă de timp, dezavantaje, dispozitiv ajutaj – paletă, element
de execuţie, gabarit, forţe mari, jet, lege de reglare, mecanic, pericol de incendiu,
reacţie operaţională, siguranţă mare, ulei.
123
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.2. Amplificatorul hidraulic cu tub cu jet
Competenţa:
Obiective vizate:
După efectuarea acestei activităţi veţi fi capabili să precizaţi:
- elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
Sugestii:
Lucraţi în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual.
În figura de mai jos este reprezentată schema de principiu a amplificatorului hidraulic cu

tub cu jet, alimentat cu un jet de ulei sub presiune p a≈12 bar.
Elementele componente ale acestuia sunt numerotate cu cifre de la 1 la 8.

Asociaţi fiecărei cifre litera corespunzătoare denumirii elementului component din lista
de mai jos:
(a) ajutaj;
124
(b) cilindru;
(c) duză;
(d) opritoare;
(e) piston;
(f) pompă cu roţi dinţate;
(g) rezervor;
(h) tub mobil;
consultaţi fişa de documentare 3.4. şi refaceţi activitatea.
125
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor
Competenţa:
Obiective vizate:
- identificaţi elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu distribuitor
- explicaţi funcţionarea amplificatorului cu distribuitor
Sugestii:
Lucraţi în echipe (3 elevi)
În figura de mai jos este prezentată schema de principiu a unui amplificator cu

distribuitor
te
D
d1
Ulei evacuat
P1
Ulei sub
presiune CP
O1
p0
O2
P2 P
Ulei evacuat d2
ti
Analizaţi schema de principiu a amplificatorului şi explicaţi funcţionarea acestuia.
Recomandări:
- identificaţi elementele componente ale amplificatorului
126
- fiecare elev din echipă va analiza funcţionarea amplificatorului în una din
următoarele situaţii:
 deplasarea elementului ti în sus;
 deplasarea elementului ti în jos;
 elementul ti se află în poziţie mediană.
- discutaţi în echipă şi prezentaţi funcţionarea amplificatorului
127
Fişă pentru activitatea de învăţare 3.4.4. Comparaţie între regulatoarele hidraulice
şi electronice
Competenţa:
Obiective vizate:
- caracterizaţi regulatoarele automate după agentul purtător de semnal
- precizaţi domeniile de utilizare ale diferitelor tipuri de regulatoare
Sugestii:
Faceţi comparaţia între regulatoarele automate hidraulice şi cele electronice după

următorul plan:
- agentul purtător de semnal
- scheme structurale
- mărimi caracteristice ale elementelor de corecţie
- avantaje şi dezavantaje
- utilizări
Recomandări:
grupului.
- centralizaţi pe flipchart toate asemănările şi deosebirile găsite de echipe.
128
III. Glosar
amplificator - element al sistemului de reglare automată care

amplifică (măreşte) semnalul primit
automatică - ramură a ştiinţei şi tehnicii care studiază totalitatea
metodelor şi mijloacelor tehnice de stabilire a unor
legături corespunzătoare între instalaţia tehnologică şi
dispozitivul de automatizare, astfel încât conducerea
proceselor să se desfăşoare fără intervenţia directă a
omului
automatizare - aplicarea în practică a principiilor automaticii
bandă de - procent din domeniul mărimii de intrare în regulator
proporţionalitate pentru care regulatorul de tip P determină o valoare a
mărimii de comandă egală cu 100% din domeniul posibil
pentru mărimea de ieşire
caracteristică statică a - dependenţă în regim staţionar a mărimii de comandă
regulatorului în funcţie de abatere
comandă - acţiune cu caracter calitativ sau cantitativ asupra
situaţiei de stare sau de poziţie a unor elemente din
instalaţia tehnologică în scopul modificării continue sau
discontinue a valorilor unor parametri
constantă de timp de - parametru al componentei de tip D (diferenţială sau
derivare derivativă) a regulatorului
constantă de timp de - parametru al componentei de tip I (integrală) a
integrare regulatorului
element de corecţie - circuite cu elemente pasive care servesc la ajustarea
operaţională parametrilor regulatorului
lege de reglare - prelucrarea erorii după o anumită relaţie (dependenţa
funcţională dintre mărimea de comandă şi eroare)
legi de reglare tipizate - legea de reglare include operaţii de calcul simple
efectuate asupra erorii (înmulţirea cu o constantă,
integrarea şi derivarea)
mărime de comandă - mărimea de ieşire din regulatorul automat
perturbaţie - mărime care exercită influenţe nedorite asupra mărimii
de ieşire a unui element
proces lent - este caracterizat de constante de timp mari (zeci de
minute)
proces rapid - este caracterizat de constante de timp mici (nu
depăşesc zece secunde)
proces tehnologic - ansamblul de transformări fizico-chimice la care este
supusă materia primă învederea transformării ei într-un
produs util cu proprietăţi impuse
reacţie - aplicarea unei părţi din semnalul obţinut la ieşire înapoi
la intrare
răspuns indicial - variaţia în timp a mărimii de ieşire a unui element la
aplicarea la intrare a unui semnal treaptă
regim AUTOMAT al - mărimea de comandă este elaborată de blocul de
regulatorului reglare conform legii de reglare
regim MANUAL al - mărimea de comandă se obţine manual (prin
129
regulatorului intervenţia omului)
regim staţionar - regim de echilibru în care variaţia în timp a mărimii de
ieşire are acelaşi aspect ca variaţia în timp a mărimii de
intrare
regim tranzitoriu - regim de trecere (tranziţie) de la un regim staţionar
(anterior) la un alt regim (ulterior)
reglare - modificarea unor mărimi ale procesului tehnologic în
scopul menţinerii unuia sau mai multor parametri la
anumite valori prescrise
regulator automat - element component al sistemului de reglare automată
regulator bipoziţional - mărimea de comandă ia două valori distincte stabile
(două poziţii)
regulator tripoziţional - mărimea de comandă ia trei valori distincte stabile (trei
poziţii)
regulator unificat - mărimile de intrare şi de ieşire sunt de aceeaşi natură
şi au aceeaşi gamă de variaţie
rezistenţă hidraulică - tub sau canal de o anumită lungime şi secţiune prin
/pneumatică care curge fluidul (aerul)
semnal treaptă - trecerea bruscă, instantanee, de la o valoare constantă
la altă valoare constantă a unei mărimi
siguranţă în - calitatea unui element de a funcţiona cu o probabilitate
funcţionare prestabilită un interval de timp determinat, fără să se
depăşească valorile tolerate
sistem automat - ansamblul format din instalaţia tehnologică supusă
automatizării şi dispozitivele, aparatele şi echipamentele
de automatizare
sistem de reglare -asigură, menţin anumite mărimi la valori prescrise
automată
sistem de reglare - instalaţia tehnologică necesită relarea automată a unei
monovariabil singure mărimi
sistem de reglare - instalaţia tehnologică necesită relarea automată a mai
multivariabil multor mărimi
zonă de insensibilitate - domeniu al valorilor abaterii pentru care mărimea de
comandă este nulă
130
IV. Bibliografie
1. Călin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureşti:Editura Didactică şi

Pedagogică
2. Călin, Sergiu. ş.a. (1979). Bazele funcţionării echipamentelor electrice şi
electronice din industria chimică, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
3. Călin, Sergiu. ş.a. (1980). Bazele automatizării în industria chimică,
Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
4. Călin, Sergiu. ş.a. (1983). Echipamente electronice pentru automatizări,
5. Chivu, Aurelian. ş.a. (2005). Electronică analogică, electronică digitală,
Craiova:Editura Arves
6. Dumitrache, Ioan. (2005). Ingineria reglării automate, Bucureşti: Editura
Politehnica Press
7. Florea, Simion. (1974). Echipamente de automatizare pneumatice şi hidraulice,
Bucureşti: Atelierul de multiplicare IPB
8. Florea, Simion. ş.a. (1980). Electronică industrială şi automatizări,
9. Ionescu, Gabriel. ş.a. (1977). Aparatură pentru automatizări, Bucureşti:Editura
Didactică şi Pedagogică
10. Mareş, Florin. ş.a. (2008). Module de automatizare, Galaţi:Editura Pax Aura
Mundi
11. Mihoc, Dan. ş.a. (1979). Automatizări, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
12. Mihoc, Dan. ş.a. (1984). Aparate electrice şi automatizări, Bucureşti:Editura
13. Popescu, Stelian. ş.a. (1979). Echipamente electrice şi electronice,
14. Rădoi, Constantin. ş.a. (1996). Aparate, echipamente şi instalaţii de electronică
profesională, Bucureşti:Editura Didactică şi Pedagogică
15. Tertişco, Mihai. ş.a. (1991). Automatizări industriale continue, Bucureşti:Editura
131

07 - Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

07 - Sisteme de Reglare Automata II

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Învăţământul profesional şi tehnic în domeniul TIC

SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ

Domeniul: Electronică automatizări

IOANA CÎRSTEA – expert CNDIPT

Acest material a fost elaborat în cadrul proiectului Învăţământul profesional şi tehnic în

Prezentul material de învăţare vă este adresat vouă, viitorilor tehnicieni în automatizări,

Prin parcurgerea materialului de învăţare şi efectuarea activităţilor de învăţare propuse

Puteţi folosi materialul atât în format tipărit cât şi în format on-line.

Materialul de învăţare cuprinde:

Fişele de documentare vă sunt utile în documentarea cu privire la temele sau

Fişele pentru activităţi de învăţare sunt structurate pe principiul informaţie → aplicare →

Temele din prezentul Material de învăţare nu acoperă toate conţinuturile prevăzute în

 Sisteme de reglare automată – partea I

fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automată

Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului de

fig.2. Schema bloc a unui regulator automat

Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă x c (de la

Elementul de comparare secundară (ECS) efectuează continuu compararea valorilor

Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include de obicei şi elementul de

Regulatorul poate avea o structură mai complicată. De exemplu, la unele regulatoare

Tipul activităţii: Expansiune

Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute

Pornind de la următoarele două enunţuri incomplete realizaţi un eseu de aproximativ 10

Lista de cuvinte: algoritm de reglare, amplificator, cale directă, dispozitiv de prescriere,

Tipul activităţii: Potrivire.

Timp de lucru recomandat: 10 minute

A. Elemente componente al SRA B. Semnal de ieşire

Comparaţi răspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie.

Tipul activităţii: Studiu de caz

Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 10 minute

Tipul activităţii: Studiu de caz

Lucraţi în grupe mici (3 elevi)

Timp de lucru recomandat: 15 minute

Domeniul de Valoarea mărimii Domeniul mărimii

a. Precizaţi denumirea mărimilor numerotate în schema bloc.

După rezolvarea sarcinilor de lucru b, c, d, treceţi rezultatele în următorul tabel:

Se poate face după mai multe criterii.

1. În funcţie de sursa de energie exterioară folosită, acestea se clasifică în:

 regulatoare automate directe – funcţionează fără o sursă de energie

2. După viteza de răspuns există:

 regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea

3. După tipul acţiunii regulatoarele pot fi:

 regulatoare automate cu acţiune continuă - sunt cele in care mărimile ε(t) şi

Regulatoarele cu acţiune continuă la rândul lor pot fi:

4.După caracteristicile constructive există:

 regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri

5.După agentul purtător de semnal există:

6. După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice:

 regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată)

Tipul activităţii: Potrivire.

Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 10 minute

În coloana A sunt enumerate diferite criterii de clasificare, iar în coloana B tipurile de

A. Criteriu de clasificare B. Tip regulator automat

Tipul activităţii: Învăţare prin categorisire

Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual.

Timp de lucru recomandat: 15 minute

După completarea tabelului veţi confrunta răspunsurile voastre cu cele prezentate de

Tipul activităţii: Studiu de caz

Puteţi lucra în grupe mici (2 – 3 elevi) sau individual

Timp de lucru recomandat: 15 minute