A4 Controlul Sistemelor Industriale II A

Cuprins
A - Activitati de predare
A1 - Sisteme industriale moderne. Tehnologii educaţionale

Siste e i dustriale oder e. Evoluția î dezvoltarea teh ologi ă.
Platforme mecatronice edu aţio ale hard are .
I stru e te soft are pe tru dezvoltarea apli aţiilor i dustriale.
A2 - Sisteme de acţionare pentru aplicații industriale

Studiu o parativ î tre siste ele ele tri e – hidraulice - pneumatice.
Structura circuitelor hidrauli e și p eu ati e.
A3 - Controlul sistemelor industriale I

Sisteme de control industriale de tip PLC.
Stru tură, li aje sta dardizate.
Limbajul industrial LDR (Ladder Diagram).
Opera zi. Operatori. I stru țiu i.
A4 - Controlul sistemelor industriale II

Proie tarea Logi ă Stru turată.
Metoda Biților Se ve ţiali.
Metoda Grafcet.
A5 - Tehnologii industriale
Teh ologii i dustriale de dezvoltare a apli ațiilor.
Medii de si ulare şi dezvoltare a apli ațiilor i dustriale.
Dezvoltarea si ularea apli ațiilor i dustriale.
Platfor e edu aţio ale: Me hla , MPS şi alte platfor e edu aţio ale.
i
B – Aplicatii Industriale
B1 - Platforme mecatronice în educație şi formare

Platfor e e atro i e edu ațio ale hard are .
I stru e te soft are pe tru dezvoltarea apli ațiilor i dustriale.
Dezvoltarea ir uitelor de a ţio are hidrauli e şi p eu ati e.
Cir uite de a ţio are spe ifi e: si ulare utilizâ d FluidSIM-H şi FluidSIM-P.
I ple e tarea reală a ir uitelor utilizâ d e hipa e tele tra spare te.
Apli ații de o strative.
B2 - Sisteme de acționare pentru aplicații industriale

Sisteme electropneumatice. Sisteme electrohidraulice. Sisteme electrice. Servosisteme.
Circuite spe ifi e de o trol a vitezei/forţei.
Proie tarea asistată a ir uitelor servohidrauli e şi servop eu ati e FluidSIM .
I ple e tarea reală a ir uitelor pe sta durile experi e tale.
B3 - Controlul sistemelor industriale I

Apli ații ele e tare de progra are a siste elor odulare de produ ție.
Medii de dezvoltare a apli aţiilor. Li aje de progra are. Proie tarea apli aţiilor.
Limbajul Ladder Diagram - opera zi SBO,MBO , operatori, i stru ţiu i.
Co trolul iş ării in sistemele electropneumatice. Diagra e fu ționale.
Te porizatore TP, TON, TOFF . Nu ărătoare.
B4 - Controlul sistemelor industriale II

Proie tarea Logi ă Stru turată .
Dezvoltarea apli ațiilor i dustriale apli ații pe PLC-uri).
B5 - Tehnologii industriale
Tehnologii i dustriale de dezvoltare a apli ațiilor.
Si ularea apli aţiilor i dustriale.
Dezvoltarea de apli aţii i dustriale pe platfor e e atro i e.
Co trolul para etrilor iş ării î servosiste e p eu ati e, hidrauli e, ele tri e.
Utilizarea controlerelor de tip PLC î progra area apli aţiilor.
Apli aţii de o strative.
ii
Bibliografie
Organizarea activitatilor
Zile/Activități A – Activități de predare B – Aplicații Industriale

Ziua 1 A1 B1
Ziua 2 A2 B2
Ziua 3 A3 B3
Ziua 4 A4 B4
Ziua 5 A5 B5
Ziua 6 Evaluare
iii
iv
A1 Sisteme Industriale Moderne
Tehnologii Educaționale
1. Siste e industriale oderne. Evoluția în dezvoltarea tehnologi ă
. Platfor e e atroni e edu aționale
3. Instru ente soft are pentru dezvoltarea apli ațiilor industriale
Sisteme industriale moderne. Evoluția în dezvoltarea tehnologică

1
Evoluția o e irii a fost î soțită de o dezvoltare le tă a u eltelor, dispozitivelor și siste elor reate
și realizate de o , î epâ d di paleoliti si pâ ă î se olul 8, â d odată u i ve tarea ași ii u a ur
(James Watt – 1788), are a ar at î eputul revoluției industriale, sistemele tehnice au cunoscut o
evoluție rapidă. Mașina cu abur s-a o stituit î tr-u a di tre pri ele or e ale pro esului de î lo uire a
mun ii fizi e, prestate de oa e i și animale, cu lu rul e a i efe tuat de ași i. Câteva repere
importante de-a lungul acestui drum:
 1775 - pri a ași ă orizo tală de găurit și alezat țevile de tun (englezul John Wilkinson);
 1784 – ciocanul mecanic cu abur;
 1795 – presa cu transmisie hidrauli ă;
 1797 – pri ul stru g u ăru ior și păpușă o ilă, a ționate de un ax elicoidal;
 vaporul cu a uri î eputul se olului ;
 locomotiva cu aburi (mijlocul secolului 19).
Pe parcursul secolului al 19-lea apar și se dezvoltă motoarele cu ardere i ter ă, a rezultat al

preo upării unor inventatori de geniu de a realiza mijloace de transport rutiere:
 1807 – brevet pentru un motor cu un cilindru verti al, u fu țio are u gaz și cu aprindere cu
ajutorul unei s â tei ele tri e;
 1872 – i ve ția motorului u e zi ă și supape laterale – motorul Otto;
 1887 – motorul Dai ler, u ardere i ter ă, u doi ili dri î V, la are apri derea o usti ilului
avea lo la fie are rotație a arborelui (capacitatea cilindrica de 1,5 l; puterea de 7,5 CP).
A1 - Pag 1
Modulul 3. Me atroni ă II - Dezvoltare tehnologi ă și tehnologii edu aționale în so ietatea azată pe unoaștere
Cara teristi a ese țială a siste elor teh i e de pâ ă î jurul a ilor este a eea ă acestea erau
pur e a i e. Me a i a „pura” a per is realizarea u or adevărate bijuterii tehnice, cum ar fi precursorul
genial al calculatorului ele tro i , repreze tat de așina de calcul a lui Charles Ba age, sau ași a de
s ris e a i ă; s-au pus î sa î evide ță și li itele a estor siste e.
Germenii unei ere noi apar odată cu dezvoltarea motoarelor electrice – motorul de curent continuu
î 87 și el de ure t alter ativ î 88 , are au per is, realizarea, la î eputul se olului , a unor
siste e e a i e u a țio are ele tri ă po pe, așini unelte etc.). Electrotehnica a permis și saltul la
realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate pe relee electrice, regulatoare PI,
amplificatoare ele tri e, avâ d a expo e ți avioa ele, așinile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele.
Perioada de după el de-al doilea răz oi o dial este ara terizată pri realizări știi țifi e și
străpu geri teh ologi e re ar a ile: pri ul al ulator ele tro i u eri î , tra zistorul u ger a iu
î 8, el u sili iu î , tiristorul î 8, pri ul ir uit integrat î , laserul et .
Î la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat și s-au fă ut de o strații u o

ași ă de frezat u o a dă u eri ă. Ca î eput al ași ilor u elte u o a dă u eri ă poate fi
considerata utilizarea be zii perforate î răz oiul de țesut auto at de ătre Ja uard și î pia ola e a i ă
cu progra . U rol i porta t î perfe țio area a estor așini l-a avut utilizarea al ulatorului î lo ul
benzii perforate, aju gâ du-se la o a da u eri ă, cu ajutorul al ulatorului, a ași ilor u elte.
La î eputul a ilor 6 su t realizați și primii roboți industriali. Fa ri area și utilizarea ro oților a

fost fa ilitată de rezolvarea a terioară a unor probleme tehni e, i dispe sa ile pe tru fu țio area
ro oților:
 pro le a a ipulării pieselor la dista ță, cu ajutorul mecanismelor articulate, denumite

telemanipulatoare;
o dezvoltarea tele a ipulatoarelor a fost i pusă de e esitatea a ipulării materialelor
radioactive, extrem de nocive pentru orga is ele vii, î pro esul utilizării energiei nucleare.
Astfel ă:
 1947 - a fost construit primul telemanipulator cu servo-a țio are ele tri ă, î are
operatorul u a u o trola forța de prindere;
 1948 - a fost i trodusă legătura i versă (feed- a k , realizâ du-se astfel
tele a ipulatorul u „ u lă î hisă”.
 fabricarea manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea u or pro le e ese țiale

pe tru proie tarea și realizarea unui robot:
o modelarea u ajutorul e a is elor a iș ărilor rațului și a te rațului o ului
e a is e de poziționare);
o modelarea u ajutorul e a is elor a iș ărilor de orie tare spe ifi e î heieturii âi ii
omului (mecanisme de orientare);
o modelarea iș ărilor degetelor âi ii, spe ifi e operațiilor de prindere.
 pro le a auto atizării așinilor unelte prin i ter ediul o e zii u eri e a per is stăpâ irea
comenzii incrementale a iș ărilor și a pozițio ării de mare precizie, prin dezvoltarea de servo-
motoare, servo- o e zi și se zori de poziție/deplasare;
 pro le a auto atizării al ulelor și a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice.

Iată âteva repere se ifi ative î evoluția roboticii:
A1 - Pag 2
A1 – Siste e industriale oderne. Tehnologii edu aționale
 1961 – instalarea primului robot industrial – UNIMATE la Ge eral Motors. Și î ur ătoarele decenii
industria automobilului a fost forța otri e pe tru produ ția ro oților i dustriali. Astfel, î ,î
Germania erau 120 de roboti la fie are . de a gajați, dar î i dustria auto o ilului proporția
era de 1 robot la 10 muncitori productivi.
 1963 – Cer etătorii de la Rancho Los A igos Hospital di Califor ia au o struit „Ra ho Ar ”
pentru sprijinirea persoanelor ha di apate. Avea 6 arti ulații, dispu ea de gradele de o ilitate ale
âi ii u a e și a deschis drumul spre construirea ro oților a tropo orfi.
 stude tul î o stru ția de așini, Victor Scheinman, a realizat la Stanford Artificial Intelligence
Laboratory, robotul Stanford pentru microchirurgie. Avea 6 grade de o ilitate și era primul robot
conceput pentru comanda cu calculatorul. A fost precursorul unor roboti industriali remarcabili, ca
PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), robotul cu cel mai mare succes de
piață pâ ă î preze t.
 1979 – Ro otul o il Sta ford Cart a reușit prima parcurgere a unei incinte mobilate cu scaune. Se
aza pe o a eră video, o tată pe o sa ie, și își stabilea drumul pe ază de grafuri și algorit i de
ăutare. Pri ele așini mobile reprezentative au fost î sa „ roaștele țestoase” Elsie și Elmer ale
englezului Gre El er, î , apa ile să ide tifi e o priză ele tri ă și să-și î ar e ateriile.
 1973 – La Universitatea Waseda din Tokyo a fost realizat primul ro ot u a oid î ări e aturală
– Wabot-1. Japo ezii su t ei ai ferve ți susți ători ai dezvoltării u or ro oți u aspe t u a oid,
are să fie a eptați ai ușor a „parte eri” î servi ii, u i as i e, ajutorarea persoa elor
handicapate. Exe ple se ifi ative: ro oții P Ho da și Asimo (Advanced Step in Innovative
Mo ilit . A esta di ur a, realizat î , are o î ălțime de 1,20 m, o greutate de 43 kg, iar prin
odifi area e trului său de greutate se poate deplasa și î ur e.
 doi ro oți u a oizi re u iți de la M.I.T. – Kis et „Soarta” , are uze de auciuc, urechi rozalii,
are arată a două șervețele î păturite, o hi ari, î are sunt montate camere i iaturale și
poate vedea, auzi și vorbi cu ajutorul unui sintetizator; Cog Cog itio = Cu oaștere), este constituit
dintr-un trunchi de ro ot, are poate pri de o ie te și le poate adu e î dreptul celor doi ochi,
aterializați pri două camere video.
Câteva di tre realizările din domeniul roboticii par a fi desprinse din science-fi tio și ele nu ar fi
fost posi ile fără dezvoltarea spe ta uloasă a teh i ii de al ul și, î spe ial, a i roele tro icii, care este un
pilo de ază al siste elor. Î fi alul a estui paragraf se vor pu ta âteva di tre principalele etape ale
dezvoltării tehnicii de calcul.
Prelu rarea auto ată a i for ațiilor a fost revoluțio ată de apariția și dezvoltarea al ulatoarelor
ele tro i e u eri e. Pri a ge erație a fost realizata u tu uri ele tro i e, pri ul al ulator di a eastă
ge erație fii d ENIAC Ele tro i al Nu eri al I tegrator a d Cal ulator , o struit î tre -1946 la
Universitatea Pennsylvania.
A ur at ge erația a doua, u tra zistoare, î tre a ii -1 6 , pe tru a așterea

i roele tro i ii să ge ereze salturi revoluțio are, ar ate de ur ătoarele etape semnificative:
 1959 - a ul de aștere a i roele tro i ii; pri ul ir uit i tegrat TEXAS INSTRUMENTS ;
 1971 - producerea pri ului i ropro esor de iți - INTEL-4004;
 1974 - apariția i ropro esoarelor de 8 iți - INTEL-8080;
A1 - Pag 3
 1978 – producerea primului microcontroler;

 1981 - primul calculator personal IBM PC-XT;
 1985 - lansarea sistemelor soft are AUTOCAD, dBASE III, IV și a unor noi limbaje de programare de
nivel î alt: PASCAL, C;
 1986 - limbaje de progra are desti ate rezolvării pro le elor de i telige ță artifi ială: LISP,
PROLOG; pro esare î li aj atural;
 1987- explozie teh ologi ă î arhite tura hard are → la sarea calculatoarelor echipate cu hard-
disk-uri.
Alte etape importante parcurse di 87 și pâ ă î preze t:
 ărirea o ti uă a apa ității de stocare a discurilor hard;

 dezvoltarea tehnicilor de pro esare î paralel;
 introducerea discurilor optice read/write;
 utilizarea de microprocesoare di e î e ai perfor a te;
 dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performante superioare;
 ărirea apa ității memoriei interne;
 creșterea vitezei de prelucrare;
 exti derea posi ilităților de lu ru î od grafi et .
Su i ta preze tare a evoluției sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la sisteme

e atro i e, si tetizată și î figura . , per ite evide țierea âtorva o luzii:
I. i tegrarea ele tro i ii și a tehnicii de calcul a condus la simplificarea su sta țială a o po e telor
e a i e și la sisteme mai ieftine;
II. părți e a i e au fost î lo uite u o po e te ele tronice, mai iefti e, ai fia ile și ai ușor de
î treți ut, î tru ât pot fa ilita auto-diagnoza;
III. aceste sisteme sunt mai precise, î tru ât pre izia u se azează pe rigiditatea și stabilitatea
e a i ă, i pe siste e ele tro i e de ăsurare și reglare;
IV. simplificarea constru ției e a i e a fost fa ilitată și de o a da des e tralizată, cu ajutorul

i ro al ulatoarelor, a a țio ărilor ele tri e, a, de exe plu, la ași i de s ris, așini de cusut,
manipulatoare cu mai multe cuple;
V. î perspe tiva u or o stru ții ai ușoare, s-au realizat sisteme relativ elastice, cu o amortizare
e a i ă redusă, dar la are o o a dă u rea ție ade vată, azată pe ele tro i ă, se zori și
a tuatori ade vați, asigură o a ortizare ele tro i ă. Exe ple: ro oți elastici, transmisii de putere
elasti e, a arale uriașe, siste e hidrauli e, o du te și o stru ții î spațiul os i ;
VI. introducerea unor sisteme de reglare pe tru poziție, viteză, forță etc. permite nu nu ai e ținerea
î li ite rezo a ile de pre izie a ări ilor progra ate, dar și o ți erea u ei o portări quasi-
liniare, chiar daca sistemul mecanic comandat este neliniar.
A1 - Pag 4
Tabel 1. Evoluția teh ologi ă
1788 – ași a u a ur;

1872 – motorul Otto;
Sisteme pur mecanice Pâ ă î 1887 – otorul Dai ler; ași a
de al ul a lui Ba agge; ași a
de s ris e a i ă.
1870 – motorul de c.c.

1889 – motorul de c.a.
Sisteme e ani e u a ționare Mași i u elte;

1920
ele tri ă Pompe.
Relee electrice
Amplificatoare
Regulatoare
Avioane, Automobile,
Sisteme mecanice cu control automat Anii 1930 Tur i e u a ur, Mași a de
s ris ele tri ă.
1948, 1952 - tranzistorul

1955 - tiristorul
1959 – circuitul integrat
1971 - microprocesorul
Lifturi cu control automat;

Sisteme mecanice cu:
 control electronic analogic;
Mași i u elte u o a dă
Î epâ d u a ii pâ a
 o trol se ve țial;
u eri ă;
la mijlocul anilor 1980
 control numeric.
Ro oți i dustriali;
Periferice de calculator.
1878 - microcontrolerul
1981 – PC-ul
magistrale de proces
oi se zori și a tuatori
integrarea componentelor
Sisteme mecatronice Ro oți o ili;
 i tegrare e a i ă & ele tro i ă & Linii flexibile;
teh i ă de al ul  Sinergie; De la mijlocul anilor 1980 Controlul electronic al
 software-ul deter i ă fu țiile; automobilului (ABS, ESP);
 noi instrumente de proiectare. U ități CD-ROM.
A1 - Pag 5
Clasificarea sistemelor mecatronice
La sfârşitul a ilor 7 , So ietatea Japo eză pe tru pro ovarea i dustriei de aşi i JSPMI a
lasifi at produsele e atro i e î patru ategorii:
1. Clasa I  Pri ele produse e a i e u ele tro i ă î orporată î s opul î u ătăţirii

fu ţio alităţii. Exemple sugestive: aşi i u elte o trolate u eri şi aşi i de prelu rare cu
viteză varia ila.
2. Clasa II  Siste e e a i e tradiţio ale u ele tro i ă se ifi ativă î orporată. I terfețele
externe cu utilizatorul ră â e odifi ate. Exemple sugestive: aşi a de ăr ierit auto ată şi
sistemele de fabricare automate.
3. Clasa III  Siste ele are e ţi fu ţio alitatea siste elor e a i e tradiţio ale, dar
e a is ele i terioare su t î locuite cu cele electronice. Exemplu sugestiv: ceasul digital.
4. Clasa IV  Produse e î glo ează teh ologii e a i e şi ele tro i e pri i tegrare si ergeti ă.
Exemple sugestive: foto opiatoare, us ătoare i telige te, ro oţi de u ătărie şi uptoare auto ate.
Perfor a țele produselor ele tro e a i e ati se î adrul fie ărei lase, su t strâ s legate de
progresul tehnologic din domeniile de control al sistemelor, microcontrolerelor și a puterii de al ul.
Startul produsele aferente clasei a I-a a fost dat de teh ologia servo, ele tro i a de putere și teoria
de control a sistemelor.
Produsele aferente clasei a II-a au pri s viață odată u apariția pri elor al ulatoare, dispozitivelor
de e orie și posi ilitatea de realizare a ir uitelor de o a dă.
Produsele clasei a III-a î ep să surpri dă o eptul de i tegrare î tr-un mod tot mai vizibil,
siste ele e a i e fii d tot ai ult î lo uite u i ropro esoare și ir uite i tegrate.
Produsele clasei a IV-a au ar at î eputul adevăratelor siste e e atro i e, pri i tegrarea

sistemelor electronice cu cele mecanice. A î eput după 7 â d I tel Corporatio a la sat pe piață
microprocesoarele, dispozitive electronice care puteau integra sistemele mecanice cu cele electronice.
Pra ti tot eea e u i produs de î alta teh i itate este produs e atro i . Auto o ilul
oder , ro oţii, teh i a de al ul, teh i a de tele o u i aţii, aparatura io edi ală, siste ele de
tra sport i telige t, aparatura de er etare, aparatura ele tro as i ă, aparatura i e-foto şi audio-video,
aşi ile agri ole oder e et ., su t exe ple repreze tative de produse mecatronice.
Ca și o luzie fi ală, este evide t ă ori e defi iție a e atro i ii a alege, e atro i a oder ă
i pli ă pro esarea i for ației a și ax e tral.
Î orporarea i ro o trolerelor pe tru odularea puterii e a i e și adaptarea sistemului la

diferite pu te de fu țio are su t ese ța e atro i ii oder e și produselor i telige te.
A1 - Pag 6
Sisteme mecatronice reprezentative
Mecatronica atrage di e î e ai ult ate ția. Ter e ul este tot ai des folosit î tr-o ga ă tot
ai largă de produse și apli ații i gi erești.
Terme ul de me atro i ă se referă la îm i area si ergeti ă di tre i gi eria de pre izie, controlul
ele tro i și gâ direa i tegratoare î pro esul de proie tare al produselor și pro eselor de fa ri ație. Este un
su ie t u ara ter i terdis ipli ar e se azează pe dis ipli e de ază i gi erești dar î a elași timp i lude
discipline neasociate î mod dire t u dis ipli ele de ază.
Co eptul de ază î a eastă defi iție este ideea de abordare a sistemului a î treg. Acest lucru
i pli ă proie tarea și opti izarea siste ului a u î treg și u a o se ve ță i re e tală de pași. Totuși,
nu orice produs realizat prin intermediul conceptului mai sus amintit face subiectul unui produs mecatronic.
Î adrul proie tării produselor e atro i e este ese țială u a î e hipă. Spe ialiști di do e iul
mecanic, electric, o trol și știi ța al ulatoarelor tre uie să oopereze î adrul u ei e hipe î toate fazele
de proie tare pe tru a o verge la o soluție i tegrată.
De la gramofon la CD Player
Gramofonul este unul dintre primele dispozitive de redare a sunetelor. Ca medii de stocare se foloseau
dis urile de vi il. Dis urile de vi il erau lasifi ate î fu ție de viteza lor de redare, viteza axi ă fii d de
78RPM rotații/ i ut . La fel a și î preze t, se pu ea pro le a e ți erii vitezei de redare la o valoare
o sta tă. La vre ea respe tivă soluția a o stat î utilizarea u or platane greoaie a ăror i erție di tau
practic viteza de redare, î o luzie nu exista nici o i for ație (feedback) din partea gramofonului cu
privire la turația reală de redare. Perfor a țele aparatului erau di tate de ăiestria și pri eperea
fabricantului platanelor.
Pickup-ul a repreze tat ur ătorul pas pe s ara evoluţiei gramofonului. Versiu ea oder ă a acestuia (Fig.
1.1), de u it ge eri și Vinil Player evide țiază puter i o eptul de i tegrare a componentei electronice,
e a i e și el ai i porta t a elei i for aționale. Acesta utilizează u se zor de turație și un platan mult
ai ușor. Î a est az o eptul de feedback este clar evidențiat, turația este ăsurată o ti uu de ătre
se zor, tra s isă ai departe ătre u i ro o troler, are are rolul de a modula puterea actuatorului
pe tru a e ți e turația î para etrii i puși. Î să adevăratul produs e atro i l-a repreze tat așa
numitul CD Player.
CD Player-ul este u produs e atro i de î altă teh i itate u de apul de itire sta dard al gra ofo ului a
fost î lo uit u u ap de citire laser. Viteza de redare a CD-ului nu este una o sta tă i variază î tre și
500 RPM s ăzâ d odată u reșterea dia etrului pistei itite. I for ația itită este pro esată digital, su
formă de iți și o teți, este e orată î tr-o zo ă e orie ta po și pro esată ulterior de ătre un
convertor digital/analogic (DAC). A est pro edeu eli i ă toate flu tuațiile de viteză. A este perfor a țe u
ar fi putut fi ati se i iodată u u siste pur e a i , hiar da ă a avea la dispoziție u siste foarte u
de o trol al turației. Î azul de față, e ți erea turației CD-ului la parametrii foarte stri ți u este
obligatorie, ci tre uie doar să previ ă u plerea sau golirea zo ei de e orie ta po . Fluxul i for ației î
cadrul CD Player-ului se poate o serva î Fig. . .
A1 - Pag 7
La ve hile gra ofoa e turația

de redare era di tată de
i erția plata ului.
Adevăratul produs e atro i l-a

reprezentat CD Player-ul”. Dis ul
Versiu ea oder ă a gra ofo ului este itit la viteze varia ile î fu ție
utilizează u se zor de turație î de diametrul pistei de citire.
o i ație u u plata foarte ușor.
Fig.1.1. Dezvoltarea teh ologi ă a gramofo ului
Oscilator
Fig.1.2. Flu ul i formațio al î adrul u ui CD Pla er
Flexi ilitatea i trodusă pri o i area e a i ii de pre izie și a ele tro i ii î partea de o trol, a
permis dezvoltarea CD-ROM Player-elor , a estea di ur ă rulâ d la viteze de peste ori ai ari de ât
CD Player-ele origi ale. U ou od de gâ dire a fost e esar pe tru a da aștere u ei astfel de soluții.
Î o e tul de față teh ologia Blu-Ray reprezi tă vârful î do e iul sto ării i for ației pe suport
opti . Teh ologia per ite sto area a axi u GB de i for ație pe u dis , î să teh ologia viitoare va
aparți e Dis urilor Holografi e. A estea vor putea sto a pâ ă la . TB de i for ație. Dispozitivul de citire
va avea două apuri laser de itire, u laser roșu și u ul verde. I for ația va fi itită și prelu rată de ele
două apuri laser și o vertită î fi al î tr-o for ă utiliza ilă.
A1 - Pag 8
Automobilul modern
U alt exe plu sugestiv îl reprezi tă auto o ilul oder (Fig. 1.3). Pâ ă î a ii 6 radio-ul a fost
si gura o po e tă ele tro i ă se ifi ativă di o po e ța auto o ilului. Toate elelalte fu ții erau
pur e a i e sau ele tri e, a siste ul de reî ăr are a ateriei și siste ul de por ire al otorului. Nu
existau sisteme i telige te de prote ție u ex epția arelor de prote ție și stru tura de reziste ță a
caroseriei.
Ce tura de sigura ță a fost i trodusă de-a ia la î eputul a ilor 6 u s opul de a î u ătății

o dițiile de sigura ță ale pasagerilor și era a țio ată omplet mecanic. Toate sistemele auxiliare ale
otorului erau o trolate de ătre șofer și/sau alte siste e e a i e. De exe plu, î ai te de apariția
senzorilor și i ro o trolerelor, ge erarea s â teii la ujii era realizată pri i ter ediul u ui distribuitor
mecanic. Varia ila o trolată era ti pul de ge erare a s â teii. Această etodă u era opti ă din punct de
vedere al efi ie ței ar ura tului și arderii. Prin modelarea ate ati ă a procesului de aprindere, a reieșit
ă pe tru a rește efi ie ța arderii, există u o e t opti de ge erarea a s â teii. Acest moment depinde
de î ăr area ași ii, de viteză și alți para etrii ăsura ili.
Sistemul de aprindere electronic a fost unul dintre primele sisteme mecatronice i troduse î
auto o ile la sfârșitul a ilor 7 . Siste ul de apri dere ele tro i este o stituit di : se zor pe tru
deter i area poziției ar orelui otit, axului u a e, de itul aerului, poziția și viteza pedalei de a elerație
și u i ro o troler dedi at pe tru deter i area ti pului opti de ge erare a s â teii. Implementarea
ti purie a a estui siste avea î o po e ță doar u se zor u efe t Hall pe tru deter i area poziției
rotorului din cadrul distribuitorului. Ulterior, distribuitorul a fost elimi at o plet, iar s â teia a fost
o trolată dire t utilizâ d u i ro o troler.
Siste ul de a ti lo are a roților la frâ are ABS a fost i trodus tot la sfârșitul a ilor 7 . Siste ul
ABS sesizează lo area u ei roți și odulează presiu ea hidrauli ă î așa fel î ât alu e area să fie i i ă
e ți erea tra țiu ii la frâ are .
Siste ul de o trol al tra țiu ii TCS a fost i trodus î auto o ile la ijlo ul a ilor . Siste ul
TCS sesizează alu e are roților î o e tul a elerației și odulează puterea roții are alu e ă
e ți erea tra țiu ii la a elerație . A est pro es asigură șoferul ă auto o ilul a elerează la puterea
axi ă i difere t de o dițiile de dru .
Siste ul de o trol di a i al auto o ilului VDC a fost i trodus spre sfârșitul anilor 1990. VDC
fu țio ează si ilar u TSC, u e țiu ea ă s-a adăugat u se zor pe tru deter i area u ghiului de
rotație după axa ) și u a elero etru pe tru deplasarea laterală a ași ii. I te ția șoferului este
deter i ată de poziția vola ului î ti pul ersului și apoi o parată u dire ția a tuală de ers. TCS este
a tivat pe tru o trolul vitezei ași ii și pe tru i i izarea difere ței di tre poziția vola ului și dire ția de
ers a ași ii. Î u ele azuri, ABS-ul este utilizat pe tru a î eti ii ași a u s opul o ți erii o trolului
dorit.
Î auto o ilele oder e di ziua de astăzi su t utilizate i ro o trolere de 8, 6 și iți pe tru

implementarea diverselor sisteme de control. Mi ro o trolerul are î stru tura lui i ter ă e orie
EEPROM/EPROM, i trări/ieșiri digitale și a alogi e, o vertoare A/D, PWM, te porizatoare, u ărătoare,
î treruperi și î u ele azuri odul de pro esare digitală a se alelor. Mi ro o trolerele pe de iți su t
utilizate pentru managementul motorului, controlul tra s isiei și air ag-uri; ele pe 6 iți su t utilizate
pe tru ABS, TCS, VDC, siste ul de aer o dițio at, și instrumentele de ord; iar ele pe 8 iți su t utilizate
pentru scaune, controlul oglinzilor retrovizoare și siste ul de des hidere al gea urilor. Există î tre și 6
A1 - Pag 9
de i ro o trolere î tr-o ași ă oder ă. A est u ăr va rește tot ai ult î ur ătorii a i, iar a est
lu ru evide țiază e esitatea e atro i ii î i dustria o stru toare de ași i.
Viitoarele siste e e atro i e desti ate i dustriei de fa ri ație a ași ilor ar putea i lude:
autopar are î lateral, î lo uirea u or siste e hidrauli e u sisteme servo electromecanice, asistare la
par area u spatele. Deoare e u ărul automobilelor este î o ti uă reștere, sta darde stri te u
referire la emisia de noxe sunt impuse de la an la an. Noile produsele mecatronice vor co tri uii ese țial î
viitor pe a eastă o po e tă.
Fig.1.3. Automobilul modern
Mașina de spălat modernă
Î ă di ele ai ve hi ti puri oa e ii și-au spălat hai ele pri ufu darea a estora î apa râurilor
și lovirea a estora de pietre. Pri ele dispozitive i ve tate pe tru spălarea hai elor au fost grătarele de
le . Î 8 8, a eri a ul Ha ilto S ith a pate tat ași a de spălat rotativă. Deși avea o for ă are
se ă a u ași a de spălat oder ă, i ve ția lui S ith era î ă a țio ată a ual. Pri a ași ă de spălat
a țio ată ele tri a fost i ve tată î Statele U ite î 8, odelul Thor fii d revetat de ătre Alva Fisher și
i trodus pe piață de o pa ia Hurle Ma hi e Co pa of Chi ago. Î Europa, produ ția ași ilor de
spălat auto ate u a î eput de ât la î eputul a ilor (Fig. 1.4).
Mași a de spălat oder ă este u adevărat produs e atro i . Î glo ează u siste se zorial
extre de ro ust și perfor a t o itorizat de u i ro o troler are odulează e ergia e a i ă, ea
ter i ă și a țiu ea hi i ă de urățare a rufelor. Mași a de spălat a viitorului ar putea fi ea azată pe
tehnologia Xeros1. Î 8, U iversitatea di Leeds a dezvoltat u odel de ași ă de spălat are folosește
doar 8 l de apă la u i lu de spălare. A easta di ur ă ar putea revoluția felul î are fu țio ează
ași ile de spălat e o o isi d a tități uriașe de apă și e ergie.
1
http://www.xerosltd.com/
A1 - Pag 10
Model anii 1860

Prezent
Fig.1.4. Dezvoltarea teh ologi ă

a mași ii de spălat
Model anii 1900 Model anii 1950
A1 - Pag 11
Platforme mecatronice educaționale

2
Educaţia mecatronică
Mecatronica s-a ăs ut î ediul i dustrial, ter e ul a fost revetat de ătre o er ul japo ez

Yaskawa Electric. Străda iile la ivel a ade i , pe tru a asigura pregătirea spe ialiştilor î a ord u eri ţele
oii teh ologii au o dus la o turarea pri ipiilor e atro i e î edu aţie.
A este pri ipii vizează:
 dezvoltarea gâ dirii siste i e;

 for area depri derilor de a lu ra î e hipă.
Edu aţia e atro i ă asigură flexi ilitate î a ţiu e şi gâ dire, trăsături defi itorii ale spe ialistului
î e o o ia de piaţă. ’’Net orki g’’ este uvâ t heie î edu aţia e atro i ă. Reţeaua este stru tura are
sti ulează i tegrarea şi fa ilitează o trolul.
Oferi d soluţii efi ie te pe tru pro ovarea i terdis ipli arităţii, e atro i a a deve it suportul
de ersurilor pe tru sti ularea i iţiativei şi a reativităţii. La oratoarele tra sdis ipli are de e atro i ă
constituie baza pentru materializarea principiilor: î văţare pri practică , î văţare pri cercetare .
A ordările î a est se s su t ese ţiale pe tru utarea a e tului de pe latura de i for are pe ea
de for are, pe toate treptele pro esului edu aţio al. Edu aţia e atroni ă asigură dezvoltarea gândirii
oderne, are, este: glo ală, pro a ilistă, odelatoare, operatoare, pluridis iplinară şi prospe tivă.
Co ţi utul ter e ului s-a î ogăţit o ti uu, a ur are fireas ă a evoluţiei î dezvoltarea
teh ologi ă. Foarte urâ d mecatronica a devenit filosofie. Pe tru pra ti a i gi ereas ă, filosofia
e atroni ă a marcat saltul de la ingineria tradiţională, se venţială, la ingineria si ultană sau on urentă.
Î ulti ii a i e atro i a este defi ită si plu: ştii ţa aşi ilor i telige te. Mai recent, demersurile
pe tru pro ovarea o eptului de i tegrare î edu aţie şi er etare, adu î ate ţie pro le a e atro i ii
ca: ediu educaţio al pe tru i tegrare, respectiv, ediu de proiectare şi fa ricare i tegrată, pe fundalul
ăruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control.
Î literatura de spe ialitate au deve it o sa rate exti deri î alte do e ii pre u : hidroni ă,
pneutroni ă, ter otroni ă, autotroni ă, agro e atroni ă agri ultură de pre izie et . Evoluţia î
dezvoltarea teh ologi ă î sea ă: icro ecatro ică, a o ecatro ică şi io ecatro ică. Te di ţa
ge erală este de i telectualizare a aşi ilor şi siste elor”.
A1 - Pag 12
Platforme educaţionale
Siste ele e atro i e foloses pe tru realizarea fu ţiei i puse e ergia ele tri ă, hidrauli ă,
p eu ati ă sau alte surse e o ve ţio ale. Toate a este for e de exploatare e ergeti ă îşi găses lo ul
î tr-o ga ă largă de apli aţii oder e, por i d de la siste ele i dustriale, edi ale şi pâ ă la tehnica
ilitară şi aerospaţială.Fu ţie de spe ifi ul apli aţiei, pot fi î o se i ţă exploatate ava tajele fie ărui
siste de tra fer e ergeti : pre izia şi elega ţa î a ţio are a siste elor ele tri e, si plitatea o stru tivă
şi sile ţiozitatea siste elor p eu ati e, de sitatea de forţă şi pre izia siste elor hidrauli e, î ge eral ori e
ava taj pe are o a u ită tra sfor are e ergeti ă îl poate o stitui pe tru o a u ită apli aţie.
A tuatorii fluidi i spre deose ire de a tuatorii ele tri i au arele ava taj al ge erării si ple a
iş ării li iare. A est ava taj oro orat u de sitatea are de forţă expli ă utilizarea pe s ară largă a
siste elor de a ţio are hidrauli ă. Proprietatea i tri se ă a a estor siste e – si oli des risă pri
si tag a „muş hi de fier şi te doa e de oţel” – este î ogăţită u oţiu ea de pre izie µm) datorită
fuziunii cu electronica.
Teh i ile de o trol oder au per is aso ierea oţiu ii de pre izie şi u siste ele p eu ati e,
astăzi fii d raportate pre izii su µm pe tru a este siste e. Aşadar, î pofida ultiplelor eli iarităţi e
ara terizează siste ele fluidi e, teh i ile de o trol oder , favorizate de utilizarea ele tro i ii digitale,
fa posi ilă exploatarea a estor siste e î apli aţii e e esită pre izii deose ite.
Proie tarea e atro i ă a siste elor şi produselor i pu e dezvoltarea u or i luri de odelare,
ide tifi are, si ulare, si teză, a aliză, opti izare, testare, astfel î ât produsul fi al să i tegreze i ti , la
nivel hardware şi software, o tri uţiile tuturor o po e telor. A est od de a ordare a proie tării
sti ulează efe tul de si ergie pri orelarea tuturor resurselor şi tra sfor ărilor, î s opul a eleiaşi
fu ţiu i. Co diţiile de la orator li itează i tegrarea o po e telor la ivelul software: sistemul cu
componentele sale este dat, opti izarea fu ţio ării a estuia poate fi realizată doar pri i ter ediul
strategiei de o trol, pri utilizarea şi pro esarea opti ală a i for aţiei di siste . Astfel, se pu e
pro le a a hiziţio ării i for aţiei u privire la valoarea para etrilor de stare ai siste ului şi apoi a
dezvoltării strategiilor de o trol opti ale, adaptive, î aza a estor i for aţii.
Sistemele mecatronice modulare reprodu la s ara redusă diverse fu ţii existe te î pro esele
i dustriale. Pri i ter o e tarea diverselor odule se o figurează siste e şi pro ese o plexe. Staţiile de
lu ru per it: re o figurări î o for itate u diverse apli aţii, dezvoltarea diverselor strategii de control,
dezvoltarea o eptelor de o trol î siste ele i tegrate, o du erea ele tro i ă a siste elor PLC şi PC ,
opti izarea fu ţio ală a pro eselor, i ple e tarea teh i ilor de o u i aţie sta dardizate, dezvoltarea
tehnicilor de depistare si re ediere a disfu ţiu ilor. Su t a operite ur ătoarele do e ii teh ologi e:
siste e e atro i e, siste e de a ţio are ele tri e, p eu ati e, hidrauli e , odelarea si si ularea
proceselor mecatronice, programarea PLC-urilor, tehnici de control a iş ării/forţei, progra area ro oţilor,
teh i i de a ipulare, teh ologii de asa lare, se sori ă, teh i i de ăsurare şi o itorizare a
para etrilor pro eselor, o u i aţia sta dardizată.
I for aţia u privire la valoarea u or ări i di siste este i dispe sa ilă, atât la ivelul de ază
al teh i ilor de o trol i ple e tate, ât şi la ivelul de a age e t a fu ţio alităţii siste elor
e atro i e. Utilizarea pra ti ă a a esteia i pli ă a hiziţio area ei pri i ter ediul se zorilor, respe tiv
prelucrarea semnalelor electrice.
Standurile permit studiul independent al unor grupe de senzori specifici sistemelor mecatronice,
respe tiv a hiziţia şi prelu rarea se alelor pri i ter ediul u eltelor Matla /Si uli k/Sig al pro essi g.
Standurile includ: se zori a alogi i i du tivi, apa itivi, opti i, ultraso i i, ăr i te so etri e, se zori de
presiu e piezoele tri i, pote ţio etre li iare, se zori u eri i te poso i i, e odere et .
A1 - Pag 13
Fig.2.1. Staţii de produ ţie modulare: Distri uţie, Testare, Procesare, Manipulare, Asamblare, Sortare.
Tehnologia de control: PLCs (SIMATIC S7-313C, Festo FEC Standard), EasyPort, PC. Software: Siemens Step 7,
COSIMIR®Robotics, COSIMIR®PLC, FluidSIM®P, Mechatronics Assistant.
Fig.2.2. Sisteme mecatronice pe tru studiul şi dezvoltarea algoritmilor de o trol a miş ării: motoare de .a
şi pas u pas, motoare p eumati e, tra smisie me a i ă pri urea di ţată, se zori umeri i i reme tali de
tipul e oderelor, o trolere digitale î teh ologie PLC sau dSPACE, medii de dezvoltare Matlab/Simulink,
dSpace, Step 7, Festo FST.
Co eptele e atro i e apli ate î edu aţie şi er etare per it dezvoltarea de apli aţii are
i tegrează diverse teh ologii i difere t de atura e ergeti ă a tra sfor ărilor (Fig. . şi .2).
Siste ele i dustriale o portă a u ite parti ularităţi legate de arhite tura a estora, de li ajele
spe ifi e folosite, de sta dardul de o u i aţie utilizat, de a esul li itat la resursele siste ului. Î ulte
situaţii, legile de iş are u pot fi introduse analitic, ci doar prin intermediul unui mediu pus la dispozitie de
produ ător şi î li itele per ise de a esta. O ase e ea situaţie orespu de azului a alizat î o ti uare
(Fig. 2.3).
PLC
FST 101
panou de gripper,
magazie, brat
comanda
oscilant
Fig.2.3. Sistem servopneumatic pick & place

A1 - Pag 14
Î azul a estei apli aţii legile de iş are după ele două axe su t o trolate de SPC200. Celelalte
elemente ale sistemului sunt controlate de FST101, utilizâ d li aje i dustriale spe ifi e PLC-urilor:
statement list (STL), ladder diagram LDR . Fu ţio area siste ului, î o figuraţia dată, presupu e
si ro izarea fu ţio ării elor două PLC-uri, î tru ât a ele o tri uie la exe utarea u ei a u ite sar i i,
respe tiv utilizarea a două li aje i dustriale pe tru i ple e tarea unei sarcini: cod G pentru legile de
iş are, statement list pe tru î adrarea a estor legi î o textul u ei apli aţii.
Legile de iş are o ţi ute pri pla ifi area iş ării, hiar î tr-un cadru limitat (industrial) de
accesare a resurselor sistemelor, conduc la ate uarea şo urilor î fu ţio area a estora, la î u ătăţirea
fu ţio alităţii.
Proie tarea şi opti izarea fu ţio ală a siste elor e atro i e i pli ă pro eduri de odelare,
ide tifi are, si teză, a aliză şi testare a produselor. Teh i a digitală per ite i ple e tarea de algorit i de
o trol are o feră flexi ilitate, adapta ilitate şi pre izii sporite siste elor. Opti izarea fu ţio ală a
servosistemelor hidraulice i pli ă construirea modelului matematic, analiza fenomenelor fizice asociate:
urgerea tur ule tă pri diafrag e, fre area î otoarele li iare, o presi ilitatea fluidului de a ţio are,
iş area sertarului su a ţiu ea ele tro ag etului proporţio al. Deter i area o sta telor odelului
matemati , si ularea u eri ă a pro esului, ide tifi area experi e tală a pro esului, a aliza şi testarea
odelului su t etape preli i are proie tării strategiilor de o trol. Platformele de control dSPACE permit
a hiziţio area datelor di siste , prelu rarea şi vizualizarea parametrilor de stare, respectiv controlul
servosistemului prin diverse strategii, si ple sau o plexe. Î Fig. 2.4 se detaliază sta dul şi strategia de
control pentru servosistemul considerat.
Sistemul de dezvoltare dSPACE face parte dintr-o platfor ă de odelare, si ulare şi o trol a
siste elor e atro i e dezvoltată î adrul proie tului CEEX, CONMEC.
Alte a ordări î do e iul er etării vizează teh i i de proie tare a siste elor e atro i e î are
părţi ale siste ului su t reale, altele su t virtuale astfel î ât pro edurile de testare şi validare a rezultatelor
să poată fi derulate hiar î a se ţa u or o po e te ale siste ului vizat. Alte dire ţii de er etare au a
o ie tiv opti izarea pro eselor de ur ărire a traie toriilor şi eli i area şo urilor, redu erea zgo otului î
siste ele e atro i e, opti izarea para etrilor iş ării pri prelu rarea opti ală a para etrilor de stare,
opti izarea teh i ilor de o trol a i peda ţei e a i e.
Platfor ele e atro i e o stituie o ază ideală pe tru i struire, edu aţie şi er etare
e atro i ă, pe tru susţi erea pro esului de re o versie şi orie tare profesio ală î a ord u eseriile şi
eri ţele UE.
SERVOSISTEM HIDRAULIC
u x1 x2 xp
CONVERSIE dSPACE
DATE DS1104
DS1104 DAC_C1 DAC ADC C5 ADC C6 ADC C7
U=-k*x
Saturation x1 x2 xp
K = matricea CONTROLER GENERARE
de control
optimal Gain
- OPTIMAL REFERINTA
K-
3
u Signa
u1 1
e1 l1
s
K1
Integrator
Signal Builder
u ref
u2 e2
K2 Manual
u Switch
u3 du/ Signal
e3 dt
K3 Generator
Derivative
Fig.2.4. Optimizarea fu ţio ală a servosistemelor hidrauli e
A1 - Pag 15
Concepte utilizate în dezvoltarea aplicațiilor
Metode de dezvoltare precum Prototiparea Controlului (Control Prototyping), Software In the Loop
(SIL), Hardware In the Loop (HIL) sunt tot mai des utilizate î i dustrie î pro esul de proie tare şi er etare
î spe ial î i dustria auto , ele per iţâ d dezvoltarea fazelor proie tării î tr-un mediu integrat, respectiv
i ple e tarea şi testarea rapidă a algorit ilor de o trol. A este etode i pli ă o fu ţio are î ti p real
a platfor elor de proie tare, i difere t de o figuraţia siste ului/pro esului, atâta vre e ât se
î tera ţio ează u siste e reale. E hipa e tele di dotarea autola oratorului – platforma dSpace DS1104
– permit implementarea acestor etode oder e. O su i tă detaliere a a estor teh i i de dezvoltare,
si ulare şi testare î ti p real este realizată î Fig. . .
Simulare in timp real
Proces real Proces simulat Proces simulat

Controler simulat Controler simulat Controler real
CP SIL HIL
(Control Prototyping) (Software-In-the-Loop) (Hardware-In-the-Loop)
Fig.2.5. Metode de dezvoltare a apli ațiilor
 Prototiparea Controlului (Control Prototyping): pro esul este real şi este o trolat de u siste de
control simulat prin utilizarea unui alt hardware de ât el e va fi utilizat î fi al.
 Hardware-In-the-Loop (HIL : pro esul este si ulat şi o trolat pe aza u ei strategii de o trol
i ple e tată pe un hardware spe ifi el are va fi utilizat î o trolul siste ului .
 Software in the loop: pro esul este si ulat şi este exe utat î ti p real î preu ă u algorit ul de
control, care este de asemenea simulat.
Tehnicile de dezvoltare amintite mai sus o portă utilizarea u or o po e te hardware şi

software dedi ate, are să per ită rularea î ti p real a apli aţiilor. Câteva di ele e tele e pot fi utilizate
î arhite tura u ui siste de si ulare-testare utilizâ d resursele a estei platfor e de er etare sunt
detaliate î ele e ur ează:
 Componente hardware: odule pro esor, odule i trare/ieşire e a operă eri ţele HIL
ge eratoare de se al azate pe algorit i şi for e de u dă, odule de ăsurare et . ,
simulatoare ale bus-urilor de o u i aţie, ele e te de o diţio are de se al, i luzâ d
adaptoare de te siu e, si ularea defe telor ele tri e, si ulatoare de sar i ă ele tri ă, e a i ă
etc.)
 Componente software: soft are de i ple e tare pe tru i ple e tarea şi exe uţia î ti p real a
modelului , soft are pe tru sta ilirea şi o itorizarea o u i aţiei pe bus; modele virtuale ale
sistemelor sau componentelor acestora, software pentru managementul experimentelor, software
pe tru testare, pe tru progra area grafi ă şi ad i istrarea auto ată a testelor.
 Compo e te opţio ale: a i aţie real-time D, i tegrarea şi si ro izarea u or odule adiţio ale,
pre u ele pe tru diag osti are şi ali rare.
A1 - Pag 16
Compatibilitatea dintre dSpace şi Matlab-Simulink ge erează u ediu de dezvoltare extre de

puter i , gra iţa di tre a ordarea virtuală şi ea reală aproape dispărâ d. Î o figuraţia u ei ase e ea
platfor e de dezvoltare/si ulare/testare pot fi i troduse atât o po e te reale ât şi modele virtuale,
fu ţie de o ie tivul vizat. Astfel su t posi ile ur ătorele a ordări: testarea u ei fu ţii oi pe u siste
existe t fără a pu e î peri ol siste ul, testarea fie ărei o po e te di siste pri o e tarea la siste ul
virtual, testarea co porta e tului siste ului la apariţia u or defe ţiu i, testarea u or oi strategii de
o trol are opti izează fu ţio area siste ului.
Instrumente software pentru dezvoltarea aplicațiilor industriale

3
Di pu t de vedere edu ațio al, respe tiv di punct de vedere al tehnicilor de cercetare, se
ide tifi ă trei a ordări privind studiul sistemelor:
 studiul pe sistem real (proces real, controler real; toate componentele sistemului sunt reale, Fig.
3.1);
 studiul pe sistem simulat (proces simulat, controler simulat; toate componentele sistemului sunt
simulate - concept SIL, Fig. 3.2);
 studiul pe siste parțial real - parțial simulat (hibrid - concept HIL, Fig. 3.3).
Fig. 3.1. Studiul pe sistem industrial real (proces real, controler real)
A1 - Pag 17
Fig. 3.2. Studiul pe sistem industrial simulat (proces simulat, controler simulat) - concept SIL
a) Controler simulat – Proces real
b) Controler real – Proces simulat
Fig. 3.3. Studiul pe sistem parțial real - parțial simulat (hi rid) (concept HIL)
Tehnologia SIEMENS-FESTO (Siemens Simatic STEP7 - Cosimir PLC - FluidSim H/P) permite
ur ătoarele a ordări:
 proces si ulat î Cosi ir PLC – controler si ulat î Sie e s S7-PLCSIM (SIL)

 proces si ulat î Cosi ir PLC – controler real pri i terfața Eas Port (HIL)
 proces si ulat î Cosi ir PLC – controler si ulat î FluidSim H/P (SIL)
 proces si ulat î FluidSi H/P – controler si ulat î Sie e s S7-PLCSIM (SIL)

 proces si ulat î FluidSi H/P – controler real pri i terfața Eas Port HIL
 proces si ulat î FluidSim H/P – controler si ulat î FluidSi H/P HIL
 proces real pri i terfața Eas Port – controler si ulat î Sie e s S7-PLCSIM (HIL)
 proces real pri i terfața Eas Port – controler si ulat î FluidSi H/P HIL
Legăturile de date are favorizează o u i area între cele trei medii sunt asigurate prin intermediul
unui server OPC. Co u i area di tre edii se fa e si plu, sele tâ d tipul de si ulare dorit, după u se
poate o serva î Fig. . .
A1 - Pag 18
Fig. 3.4. Tipuri de o e tare a sistemului parțial real - parțial simulat prin intermediul server-ului OPC
Cosimir PLC este un simulator grafic 3D care pu e la dispoziția utilizatorului diferite replici ale unor sisteme
de produ ție i dustriale (Fig. 3.5). Toate a este apli ații soft are pot fi o duse pri intermediul unui PLC
extern sau a unui PLC simulat, fii d per isă si ularea defe țiunilor (defe țiu i ale se zorilor, a luri
î trerupte sau alte avarii), testarea diverselor strategii de control, monitorizarea parametrilor etc.
Utilizatorul se familiarizează astfel u odul de operare și stru tura u ui siste industrial, progra ează
fu țio area siste ului utilizâ d teh ologii și li aje reale spe ifi e ediului i dustrial, fără ris ul de a
deteriora i stalația se adu e pro esul î la orator î for ă si ulată .
Fig 3.5. Mediul Cosimir PLC

A1 - Pag 19
S7-PLCSIM este simulatorul integrat al mediului de dezvoltare Simatic STEP 7 (Fig. 3.6).
Fu țiile si ulatorului:
 testarea progra elor de o trol fără a fi e esară o e tarea la u PLC real.

 Vizualizarea și odifi area varia ilelor progra ului te porizatoare, u ărătoare, et . ,
 Rularea pas cu pas a algoritmului de control.
Fig 3.6. I terfață S7-PLCSIM
FluidSIM H/P este u soft are pe tru rearea, si ularea și studiul ir uitelor ele trop eu ati e,
ele trohidrauli e și digitale (Fig. 3.7). Progra ul dispu e de fotografii, a i ații și expli ații ale pri ipiului de
fu țio are pe tru toate o po e tele hidrauli e și pneumatice uzuale. Acest lucru il face extrem de bun
pentru persoanele autodidacte. Oferă de ase e ea o î treagă ga ă de posi ilități de o u i are u alte
progra e pri i ter ediul i terfețelor sta dardizate DDE și OPC. Cu ajutorul i terfeței Eas Port D 6 se
poate asigura legătura cu procesul real.
Fig 3.7. Apli ația FluidSIM
A1 - Pag 20
I terfața Eas Port D 6 6 i trări/ 6 ieșiri asigură legătura di tre PLC-ul exter și PC/pro es si ulat,
o vertește se alele logi e exter e și o u i ă cu PC-ul pri i ter ediul u ui proto ol de o u i ație
RS-232 (Fig. 3.8). I trările și ieșirile i terfeței su t izolate opti pri i ter ediul u or opto uploare.
Fig.3.8. I terfața hardware EasyPort
Apli ația EzOPC (server-ul OPC) asigură legăturile idire țio ale de date dintre cele trei medii SIEMENS-
FESTO (Fig. 3.9). Termenul OPC provine din Ope Co e tivit via Ope Sta dards” și este o i terfață
sta dardizată î ediul i dustrial e asigură tra sferul de i for ație di tre apli ațiile de tip Windo s și
echipamentele industriale. Server-ul OPC per ite sar i i u ar fi vizualizarea, ăsurarea sau a hiziția de
date să fie efe tuată i difere t de e hipa e tele i pli ate. Astfel ă, OPC este u sta dard e u este legat
stri t de o a u ită apli ație.
Fig.3.9. Apli ația EzOPC

A1 - Pag 21
A1 - Pag 22
Sisteme de acționare
A2 pentru aplicații industriale
1. Studiu o parativ între siste ele ele tri e–hidraulice-pneumatice
2. Structura circuitelor hidrauli e și pneu ati e
Studiu comparativ între sistemele electrice-hidraulice-pneumatice

1
Ori e pro es i dustrial e esită a ipularea u or o ie te sau exer itarea u or forțe asupra lor.
Acest lucru este realizat uzual prin o versia e ergiei ele tri e, hidrauli e sau p eu ati e î lu ru e a i .
Î ajoritatea azurilor, siste ele de pozițio are su t o trolate u ajutorul motoarelor de curent continuu
sau a elor de i du ție de ure t alter ativ. Miș area de rotație se o ține simplu, fii d starea or ală de
fu țio are a u ui otor ele tri , iar ea de tra slație pri utilizarea u or e a isme de conversie:
transmisii prin șurub, prin urele et . Pe tru o ți erea u ei si ple forțe sau a u ei deplasări scurte se pot
utiliza solenoizii (există o li ită pe tru forța e poate fi o ți ută u a este dispozitive . Echipamentele
o duse u ajutorul li hidelor se u es siste e hidrauli e di gre es ul h dra = apă și aulos = o du tă;
des riere e i pli ă utilizarea apei a și fluid deși î pra ti ă se utilizează uzual uleiuri . Echipamentele
o duse u ajutorul aerului se u es siste e p eu ati e di gre es ul p eu = suflare, vâ t . Cel mai
utilizat gaz î siste ele p eumatice este aerul, ocazional azot (exemplu - roțile de avion).
Fiecare tip de sistem are avantajele și dezava tajele lui și pe tru î depli irea a eleași sar i i
industriale se pot utiliza sisteme din ele trei ategorii ai sus a i tite. I gi erul tre uie să a alizeze
situația și să aleagă soluția o stru tivă cea mai favorabilă are se pretează pe tru sar i a de realizat. De
exemplu, pri ipalele ava taje și dezava taje ale siste elor p eu ati e sau hidrauli e su t strâ s legate de
caracteristica fluidului ce le a țio ează: o presi ilitatea ridi ată a aerului și i o presi ilitatea” uleiului.
Co presi ilitatea aerului fa e extre de difi il o trolul proporțio al al siste elor pneumatice, î
i dustrie fii d utilizate î ajoritatea azurilor pe tru sar i i de pozițio are de tip ON/OFF sau u ai ulte
pozițio ări i ter ediare. Î ulti ii a i au apărut și soluții pe tru o trolul proporțio al al siste elor
A2 - Pag 1
pneumatice, î să trebuie avute î vedere osturile. Totodată: su t rapide, ro uste, si ple și ușor de
î treți ut, curate. Incompresibilitatea uleiului permite realizarea u ui o trol proporțio al u î azul
sistemelor hidraulice, î să pot apărea s urgeri de ulei. U siste p eu ati i dustrial lu rează uzual la o
presiu e de 8 ar pe â d u ul hidrauli la o presiu e de 150-300 bar de sitate are de forță . Co parâ d
un motor electric cu unul hidraulic d.p.d.v. al de sității de forță, pri ul dezvoltă o presiu e de axi
bar, pe â d el de-al doilea 600 bar. A eastă difere ță face ca raportul maselor celor doua motoare sa fie
de 14:1, raportul gabaritelor de 26:1, o e tul de i erție asi de 7 : u i pli ații ari în timpul de
accelerare sau de răspu s la o ex itație treapta, adi ă perfor a ţa di a i ă a motorului). Un al doilea mare
avantaj este a ela al realizării ult ai si ple a iș ării liniare, la viteză i ă, atât de defi itară î
a țio area ele tri ă.
Avantajele si dezavantajele celor trei tipuri de sisteme vor fi exemplificate î ele e ur ează pri
analiza unui sistem de ridicare a unei sar i i pe o dista ță de utilizâ d a țio are ele tri ă,
hidrauli ă și p eu ati ă. Astfel de pro ese su t uzuale î i dustrie. Exemplul se va concluziona cu un tabel
î are se vor preze ta pri ipalele ara teristi i ale elor trei siste e de a țio are.
Sistem de acționare electric
Î adrul u ui sistem de a țio are ele tri ave trei soluții uzuale de a țio are: sole oid, otorul
de curent continuu sau motorul de i du ție de ure t alter ativ. Sole oidul produ e o iș are li iară, dar
ursa este li itată la o dista ță de aproxi ativ . Motoarele de ure t o ti uu și ele de ure t
alter ativ au evoie de u e a is de o versie a iș ării lor aturale de rotație î tr-u a de tra slație.
A est lu ru u reprezi tă o pro le ă; există soluții o er iale are i lud atât otorul ât și e a is ul
de conversie. Alegerea otorului depi de î ge eral de viteza dorită î adrul apli ației. U otor de ure t
continuu echipat cu un taho etru și a țio at de u ir uit de putere cu tiristoare per ite u o trol î
viteză foarte u , dar e esită e te a ță repetată a periilor și o utatorului. Motorul de i du ție de
curent alternativ u e esită e te a ță, dar su t dispozitive de a țio are u viteză fixă i pusă o stru tiv
de u ărul de poli și fre ve ța te siu ii de ali e tare. Viteza poate fi odifi ată cu un convertizor de
fre ve ță dar tre uie avut î vedere supraî ălzirea otorului, dat fii d faptul ă ulte di tre aceste
otoare su t ră ite de u ve tilator i ter pri s pe rotorul otorului lo area la suprasar i ă .
Vo presupu e ă o viteză o sta tă de ava s și retragere este sufi ie tă pe tru apli ația oastră,
prin urmare alegerea logi ă va fi un motor de indu ție de ure t alter ativ î preu ă u u e a is șuru -
piuliță. Motoarele electrice nu pot ră â e lo ate la apăt de ursă, asta ar î se a a sor ția u ui ure t
extre de are și î fi al distrugerea lor (există totuşi motoare speciale de curent continuu care cu un
o trol foarte u î ure t și u siste de ră ire ade vat pot fi blocate la apăt de ursă), de aceea se vor
utiliza senzori pentru sem alizarea apătului de ursă pe tru oprirea motorului di fu țio are.
Astfel ă siste ul ostru va arăta pre u el di Fig. 1.1, fii d al ătuit di tr-u e a is șuru -
piuliță (cric) a țio at de u otor de i du ție de ure t alter ativ, doi se zori pentru semnalizarea
apătului de ursă și u dispozitiv de prote ție a otorului î az de suprasar i ă.
A2 - Pag 2
A2 – Siste e de a ționare pentru apli ații industriale
Avans
Motor
3Φ ~ 415V M
Siguranță
suprasar ină
Retragere
Avans
SC1 Retragere
Siguranță
suprasar ină
Avans
SC2 Avans
Retragere
Retragere
SC1
W
Senzor apăt de
ursă avans
Motor
electric
Senzor apăt de
ursă retragere
Cric – e ansi șuru -piulită
Fig.1.1. Siste de a țio are ele tri
A2 - Pag 3
Sistem de acționare hidraulic
O soluție de a ționare prin intermediul lichidelor este preze tată î Fig. 1.2. Actuatorul liniar
hidraulic este prezentat schematic î Fig. 1. .a și este for at di tr-o parte o ilă, pisto ul, care e conectat
dire t la axul de ieșire și o parte fixă, ar asa. Da ă fluidul este po pat î a era A, pisto ul va avansa, iar
axul va fi exti s; da ă fluidul este po pat î a era B, pisto ul se va retrage, iar axul va fi retras. Bi eî țeles
ă tre uie gâ dită o soluție pe tru re uperarea fluidului di a era ve i ă. Forța axi ă ge erată depi de
de presiu ea fluidului și de aria se țiu ii pisto ului. De exemplu, o presiune de 150 bar permite ridicarea a
150 kg pe cm2 arie a pisto ului, de i o sar i ă de kg poate fi ridi ată u u pisto de dia etru . .
Sistemul de a țio are hidrauli pe tru î depli irea sar i ii este preze tat î Fig. 1.2.b. Sistemul are nevoie
de un lichid pe tru a fu țio a, rețeaua de furtu uri tre uie să fie î hisă, să tra sfere fluidul de la ta
pâ ă la u a di a erele pisto ului și să returneze fluidul di a era ve i ă î apoi la ta . Fluidul este
po pat î siste de o po pă e asigură fluxul li hidului la o presiu e e esară de ar. Astfel de
po pe, de u ite și po pe de de it, nu pot opera u o sar i ă are rește la i fi it, deoare e ele de itează
u volu o sta t de fluid la fie are rotație a po pei. Pe tru o sar i ă are rește la valori periculoase,
presiunea din siste tre uie li itată pe tru a evita spargerea furtu urilor sau deteriorarea po pei. Acest
lucru se realizează prin utilizarea unei supape limitatoare de presiune care deversează lichidul pompat
î apoi la ta î azul ati gerii u ei presiu i maximale î siste .
Miș area ili drului este o trolată de u distri uitor / o exiu i / poziții de fu țio are . Pentru
exti derea pisto ului, a era A este o e tată la li ia de presiu e, iar a era B la ta . Pe tru retragerea
pisto ului se i versează pro esul a terior. Î poziția de e tru a distri uitorului, fluidul ră â e lo at î
cilindru (acesta păstrâ du-și poziția) și furtunurile ră â lo ate tot li hidul po pat se reî toar e la ta
datorită regulatorului de presiu e .
Câteva lu ruri de e țio at:
 viteza pisto ului poate fi o trolată foarte si plu pri o trolul volu ului de de it ătre pisto ;
controlul foarte precis la viteze mici este principalul avantaj al sistemelor hidraulice;
 apetele de ursă su t deter i ate de ursa pisto ului, de i u este e esar u siste de prote ție î
az de suprasar i ă;
 pompa de debit tre uie a țio ată de o sursă de e ergie exter ă, î ajoritatea azurilor de u otor de
i du ție de ure t alter ativ, are e esită u ir uit de por ire și u ir uit de prote ție la
suprasar i ă;
 fluidele di i stalație tre uie să fie foarte urate, de i preze ța u ui filtru este o ligatorie pentru a
î depărta i puritățile î ai te a a esta să trea ă di ta î po pă;
 a ulti ă o servație, de re ar at faptul ă s urgerile de fluid su t eplă ute și de edorit, o defe țiu e
ajoră î i stalație putâ d fi atastrofală.
La prima vedere siste ul hidrauli di Fig. . pare ai o pli at de ât siste ul ele tri preze tat
a terior, dar de e țio at faptul ă toate o po e tele î adrate î he arul u li ie î treruptă su t
uzuale pe tru diverse pro ese i dustriale și u u ai pe tru el studiat î a est exe plu.
A2 - Pag 4
Camera A
Retragere
Camera B
Avans
a)
Motor OFF
Avans Retragere
electric W
Supapa
limitatoare
Filtru A
Po pă
Distribuitor B
Fluid în
exces Cilindru
Deversarea Componente
b)
fluidului la tanc uzuale multor
sisteme hidraulice
Fig.1.2. Siste de a țio are hidrauli
A2 - Pag 5
Sistem pneumatic
Î Fig. . su t preze tate o po e tele u ui siste de a țio are p eu ati . A utatorul este un
ili dru u pisto u de forța axi ă este dată de presiu ea aerului și de aria se țiu ii pisto ului. Presiunile
de lu ru î siste ele p eu ati e su t ult ai joase de ât î ele hidrauli e; 10 bar permite ridicarea a 10
kg pe cm2 arie a pistonului, deci un piston cu diametru de 16 cm poate ridica sarcina de 2000 Kg specifi ată
î azul siste ului hidrauli . Siste ele p eu ati e e esită a tuatori ult ai ari pe tru a ridi a a eeași
masa î o parație u siste ele hidrauli e. Distribuitorul cilindrului este ase ă ător u el hidrauli .
Difere ța di tre ele două sisteme este dată de fluidul de lucru (aer). Aerul este tras di at osferă pri
i ter ediul u ui filtru și adus la presiu ea e esară pri intermediul unui compresor (alimentat printr-un
otor de i du ție de ure t alter ativ . Te peratura aerului rește o sidera il î pro esul de o presare,
de aceea î ai te a aerul să poată fi utilizat a esta tre uie ră it, iar a est lu ru i pli ă apariția procesului de
condensare. Co presorul tre uie să fie ur at de u siste de ră ire și tratare a aerului. Sistemul de tratare
al aerului este urmat de un acumulator. Siste ele hidrauli e utilizează o supapă de presiu e pentru a
deversa fluidul excedentar î apoi la tanc, î azul siste elor pneumatice un comutator din cadrul
o presorului por ește otorul o presorului â d presiu ea s ade și îl oprește â d presiu ea ati ge
nivelul dorit. I presia ge erală este a eea de o plexitate, dar o po e tele î adrate î he ar u li ie
î treruptă su t uzuale î ajoritatea sistemelor pneumatice. Majoritatea interprinderilor produc aer
comprimat î tr-o stație e trală și îl distribuie printr-o rețea ir ulară î toate zo ele u de este evoie,
precum se distribuie electricitatea, apa sau gazul.
OFF
Avans Retragere
Filtru Sistem de
Aer ră ire și tratare Acumulator W
a aerului
A
B
Compresor Comutator de Distribuitor
presiune PSI
PSI
3Φ ~ 415V Evacuare
Motor
electric
Componente uzuale
Deschis la atingerea multor sisteme
presiunii dorite în pneumatice
sistem
Fig.1.3. Siste de a țio are p eu ati
A2 - Pag 6
Tabel 1. Studiu o parativ î tre ele trei siste e de a țio are
Sistem Electric Sistem Hidraulic Sistem Pneumatic

Sursă de energie Uzual din surse Motoare electrice sau Motoare electrice sau
exterioare diesel diesel
Stocarea energiei Li itată aterii Li itată a u ulatori Bu ă a u ulatori
Siste ul de distri uție Excelent, cu pierderi
Li itat, fa ilitate lo ală Bun
minime
Costul energiei S ăzut Mediu Scump
Actuatori rotativi Motoare de curent
Viteze mici. Control bun. Viteze variate. Control
continuu (control bun) și
Pot fi blocate. deficitar al vitezei.
alternativ (ieftine).
Actuatori liniari Deplasări i i u
ajutorul solenzoizilor sau Cilindri. Densitate de
Cilindri. Forțe edii.
mari prin mecanisme de forţă are.
conversie.
Controlul forței Posi il u sole oizi și
motoare de curent
Co trol u pe tru forțe Co trol u pe tru forțe
continuu. Complicat din
foarte mari. medii.
pris a e esității u ui
siste de ră ire.
Densitate de forță i ă mare medie
Siguranță Aproxi ativ egală pe tru toate
Randament bun foarte s ăzut foarte s ăzut
Oferta de componente ieftin scump Relativ scump
De notat Scurgeri nedorite.
Peri ol de șo uri
Murdărie. Ris de Zgomot
electrice.
incendiu.
A2 - Pag 7
Structura circuitelor hidraulice și pneumatice

2
Structura sistemelor pneumatice
Siste ele p eu ati e su t i stalații de putere e utilizează aerul o pri at a și age t de lu ru

pentru transmiterea energiei mecanice (Fig 2.1). Co presorul o vertește e ergia e a i ă î e ergie
pote țială a aerului o pri at. A eastă tra sfor are fa ilitează tra s iterea și o trolul puterii. Î ai te de
utilizare, aerul tre uie să fie filtrat, dezu idifi at și a este at u vapori de lubrifiant. Aerul comprimat este
sto at î a u ulatori și tra s is pri o du te sau furtu e flexi ile. Puterea p eu ati ă este o trolată
pri valve de presiu e, valve de de it și/sau valve distri uitoare sau ai si plu: distri uitoare . La fi al,
energie p eu ati ă este re o vertită î e ergie e a i ă pri i ter ediul otoarelor sau a ili drilor
pneumatici.
Motor cu ardere T h Transmisie, h Motor circular T F

inter ă, motor Compresor sto are și sau cilindru Sar i ă
electric ω ṁ control ṁ pneumatic ω v
E ergie ter i ă
E ergie p eu ati ă Lucru mecanic
sau ele tri ă
Energie Energie
e a i ă e a i ă
Fig.2.1. Schema bloc a sistemelor pneumatice
Sisteme hidrodinamice
Siste ele hidrauli e tra s it puterea e a i ă prin majorarea energiei li hidelor hidrauli e. Există
două tipuri de astfel de siste e: hidrodi a i e și hidrostati e. Siste ele hidrodi a i e u ite și siste e
hidro i eti e tra s it puterea e a i ă pri i ter ediul e ergiei i eti e a fluidului hidrauli . Î ge eral,
a este siste e i lud o po pă rotodi a i ă, o tur i ă și âteva ele e te adițio ale de o trol.
A2 - Pag 8
Apli ațiile siste elor hidrodi a i e su t li itate la iș ări ir ulare și î lo uies tra s isiile lasi e
datorită u ui raport putere/greutate superior și al u ui ivel ai ridi at de o trola ilitate. Î adrul
siste elor hidrodi a i e se deose es tipuri de e hipa e te: uplajulul și redu torul hidrauli .
Cuplajul hidraulic (Fig. 2.2) este practic un ambreiaj pe ază de fluid hidrauli . Po pa 2, a țio ată
pri i ter ediul ar orelui de i trare , a tre ează fluidul u viteză foarte mare spre paletele turbinei 3,
ăreia îi tra sferă o are parte di e ergia sa i eti ă. Tur i a a tre ează î iș are ar orele de ieșire
are dezvoltă o putere foarte apropiată de ea de i trare. Fluidul hidrauli este re ir ulat per a e t.
Reductorul hidraulic (Fig. 2.3) este un cuplaj cu un element suplimentar: statorul 5, are o stă î tr-
o serie de palete atașate la ar asă. Se utilizează atu i â d se i pu rapoarte de transmitere diferite de
u itate, î o dițiile u ui ra da e t a epta il.
5-Stator
2-Po pă 3-Turbină
2-Po pă
1-Arbore 4-Arbore 1-Arbore 3-Turbină

de intrare de ieșire 4-Arbore
de intrare
de ieșire
Fig.2.2. Cuplajul hidraulic Fig.2.3. Reductorul hidraulic
Structura sistemelor hidrostatice
Siste ele hidrostati e tra s it și o trolează puterea varii d presiu ea fluidului hidrauli . A este
siste e su t utilizate î i dustrie, e hipa e te o ile, aero auti ă și altele. A estea poartă de u irea de
sisteme hidraulice de putere. Î Fig. .4 este evide țiat pri ipiul de fu țio are și o po e ța a estora.
Motor cu ardere T T F
P P Motor circular
inter ă, motor Tra s isie și
Po pă sau cilindru Sar i ă
electric sau control
ω Q Q hidraulic ω v
tur i ă u gaze
E ergie ter i ă,
ele tri ă sau E ergie hidrauli ă Lucru mecanic
ter odi a i ă
Energie Energie
e a i ă e a i ă
Fig.2.4. Schema bloc a sistemelor hidraulice

A2 - Pag 9
Co eptele de e ergie, putere și tra s iterea puterii hidrauli e su t expli ate u ajutorul
exe plului ur ător: se o sideră u otostivuitor hidrauli e ridi ă o sar i ă dată verti al, pe dista ța y,
î i tervalul de ti p Δt (Fig. 2. . Pe tru î depli irea a estei eri țe, otostivuitorul a țio ează asupra
sar i ii u forța verti ală F. Da ă fre erea este eglijată, la e hili ru, forța va fi egală u greutatea aselor
deplasate (F = mg). Lucrul mecanic efectual este:
La sfârșitul ridi ării, e ergia pote țială a orpului ridi at rește u valoarea E, unde
î are
E – e ergia pote țială J

F – forța verti ală apli ată N
g – a elerația gravitațio ală /s2]
m – masa sarcinii [kg]
L – lucrul mecanic efectual [J]
y – deplasarea pe verti ală
E ergia pote țială este î agazi ată pe perioada a Δt se u de. A eastă e ergie, raportată la
u itatea de ti p, e i di ă puterea o su ată, astfel
î are
P – puterea o su ată pe tru ridi area sar i ii W

v – viteza de ridicare [m/s]
Fig. 2.5. Ridi area u ei greutăți u otostivuitorul hidrauli
A2 - Pag 10
Sar i a este ridi ată pri i ter ediul u ui ili dru hidrauli u tijă u ilaterală, si plă a țiu e se
exti de su a țiu ea forțelor de presiu e și revi e su a țiu ea greutății sar i ii . Cili drul Fig. 2.6)
a țio ează asupra sar i ii u forța F și se deplasează u viteza v.
Uleiul hidraulic aflat la presiunea p este livrat cilindrului cu o valoare Q a debitului volumetric (m3/s).
Neglijâ d fre area di tre pisto și a așă ili drului, forța de presiu e dezvoltată se dedu e di relația:
Pe perioada Δt, pistonul este dislo at verti al pe dista ța y. Volu ul uleiului e a pătru s î i i tă
este V=Apy. Prin urmare, debitul poate fi exprimat:
Puterea fur izată de ili dru se deter i ă u relația:
î are
Ap – aria pistonului [W]

v – viteza de ridicare [m/s]
Q – debitul volumic [m3/s]
V – volumul descris de piston [m/s]
Fig. 2.6. Ridi area pe verti ală pri i ter ediul u ui ili dru hidrauli
Puterea o su ată pe tru ridi area sar i ii este egală u puterea hidrauli ă dezvoltată de ili dru
datorită ipotezelor pri are s-au neglijat fre ările și alte pierderi de e ergie.
A2 - Pag 11
Componentele de bază ale unui sistem hidraulic
Î Fig. 2.7 su t preze tate o parativ s he a u se țiu i fu țio ale și si olizarea sta dard ale
unui sistem hidraulic simplu.
Di pu t de vedere fu țio al, siste ul este al ătuit di :
1. U otor ele tri a tre ează î iș are po pa u roți di țate, are o vertește e ergia e a i ă
î e ergie hidrauli ă
2. Uleiul hidrauli este o dus pri țevi și furtu uri ătre diferite supape pri i ter ediul ărora i se
o trolează urgerea. I stalația preze tată o ți e o supapă li itatoare de presiu e, o supapă
distri uitoare și u drosel varia il u supapă de reți ere
3. E ergia hidrauli ă este o vertită di ou î e ergie e a i ă la ivelul ili drului hidrauli . Î
pra ti ă, se utilizează și otoare hidrauli e pe tru o versia e ergiei hidrauli e î e ergie e a i ă
de rotație.
Cilindru hidraulic
Drosel variabil cu
supapă de reți ere
Distribuitor 4/3
Supapă
limitatoare de
presiune
Po pă
Filtru
Rezervor
Fig.2.7. Cir uitul hidrauli : se țiu e și si olizare
A2 - Pag 12
A3 Controlul
Sistemelor Industriale I
1. Sisteme de control industriale de tip PLC
- stru tură, li aje standardizate
2. Limbajul industrial LDR (Ladder Diagram)
- operanzi, operatori, instru țiuni
1 Sisteme de control industriale de tip PLC
Ele e tul e tral î adrul u ui siste e atro i îl o stituie siste ul de o trol ele tro i
are o du e, reglează şi opti izează pro esul. A este fu ţii su t asigurate de o stru tură fizi ă
dedi ată de tip controler, care poate fi realizat cu circuite logice integrate, microprocesoare,
microcontrolere, automate programabile (PLC) sau se poate identifica chiar cu un calculator personal
PC . Î azul o trolului apli aţiilor i dustriale, ea ai largă utilizare o au siste ele de o trol
electronic de tip PLC (Programmable Logic Controller - Controler Logic Programabil/Automat
Progra a il , are, pe aza u or progra e ela orate de utilizator, o a dă şi reglează apli aţia,
vizualizează starea pro esului, se alizează a u ite defe ţiu i, o u i ă î tre ele sau cu alte structuri
de o trol pri reţele sta dardizate.
Î adrul a ordării ure te se ur ăreşte tratarea pro le ati ii privi d progra area apli aţiilor
industriale conduse prin intermediul PLC-urilor.
Scurt istoric. La sfârsitul a ilor ’60 Compania General Motors (prin Divizia Hydramatic -1968) a
ela orat spe ifi aţia de proie tare pe tru u al ulator i dustrial are ur a să î lo uias ă o trolul pe
ază de relee di i dustria de aşi i. Noul siste de o trol tre uia să î depli eas ă ur ătoarele
eri ţe: să ofere o odalitate si plă de progra are a apli aţiilor; să poată fi utilizat î ediile
i dustriale variaţii de te peratură, te siu i de ali e tare varia ile ; odifi ările de progra să u
presupu ă odifi ări stru turale; să ai ă di e siu i reduse, sigura ţă î fu ţio are, ro usteţe;
osturile de î treţi ere să fie reduse.
Două o pa ii i depe de te au răspu s eri ţelor Ge eral Motors: Bedford Asso iates astăzi
Modi o şi Alle Bradle . Pri ele ase e ea siste e erau al ătuite di tr-o u itate e trală e tral
pro essor o e tată la exterior pro es pri odule de â p: i trări şi ieşiri de ure t o ti uu şi de
ure t alter ativ. Proie tate a î lo uitoare ale releelor, li ajul de progra are o eput a fost i spirat
din diagramele apli aţiilor o duse pri relee, adresat ele tri ie ilor şi a atare u it: Ladder Diagra
diagra e s ară . Nu ele dat a estor siste e a fost i itial Programable Controllers, cu abrevierea PC.
Odată u apariţia i isiste elor de al ul de tip Perso al Co puter PC şi datorită dezvoltării ful i ate
a a estora, pe tru a evita o fuziile î tre ele două a revieri s-a procedat la referirea acestor sisteme de
control industrial, prin acronimul PLC (Programmable Logic Controller , ar ă î registrată Alle Bradley
A3 - Pag 1
pe tru a eastă ga ă de produse. La oi se utilizează for ularea Automat programabil pe tru a eastă
gama de produse.
I iţial, sar i a a estor o trolere a fost să ide tifi e starea logi ă a u or se ale de i trare şi,
fu ţie de valoarea de adevăr a u ei expresii logi e o struite pe aza se alelor de i trare , să
o ute ieşirile orespu zătoare.
Treptat, capacitatea de procesare s-a dezvoltat pri asi ilarea fu ţiilor te porizatoarelor,
u ărătoarelor, exe utarea operaţiilor ate ati e, pro esarea se alelor a alogi e ăsurarea
forţelor, deplasărilor . Evoluţia teh ologiei a exti s prelu rarea se alelor i are, la se alele
a alogi e, deve i d posi ilă i ple e tarea o trolului î u lă î hisă.
Aşadar, evoluţia î ti p PLC-urilor a fă ut posi ilă pro esarea se alelor a alogi e, vizualizarea
pro eselor, o u i area pri reţele sta dardizate CAN, PROFIBUS , a esarea apli atiilor de la dista ţă
et . A est ivel de prelu rare a i for aţiei u se ai regăseşte î de u irea o trolerului Controler
Logi Progra a il î să de u irea se păstrează î o ti uare: PLC.
PLC-uri – Definiție, Limbaje standardizate, Structură, Funcționare
Termenul de PLC este definit prin IEC-1131: ,, Un sistem electronic (digital) de operare, proiectat
pentru utilizarea î ediul i dustrial, e foloseşte o e orie progra a ilă pe tru sto area i ter ă a
i stru ţiu ilor e esare i ple e tării u or fu ţii spe ifi e logi e, se ve ţiale, te porizare,
o torizare, al ul ate ati , pe tru a o trola pri i trările şi ieşirile digitale şi a alogi e diferite
tipuri de aşi i sau pro ese”.
Aşadar, u PLC este u computer proie tat pe tru fu ţii de o trol.
a) b)
Fig.1.1. PLC-uri : a stru tură o o lo ; stru tură odulară.
Majoritatea PLC-urilor (Fig. 1.1 per it o tarea adiţio ală a u or odule pri are se
lărgeşte setul u ărul de se ale pro esate sau are î ogăţes ga a fu ţiu ilor: odule de
i trare/ieşire digitale şi/sau a alogi e, odule de poziţio are, odule de o u i aţie et .
A3 - Pag 2
A3 – Controlul Sistemelor Industriale I
MODULE CPU MODULE

DE UNITATEA CENTRALA DE DE IESIRE
INTRARE PRELUCRARE
Fig.1.2. Structura unui PLC

Di pu t de vedere fu ţio al, î stru tura u ui PLC se disti g trei o po e te u roluri i e
definite (Fig. 1.2):
 modulele de intrare – preiau se alele di siste ul o trolat pri i ter ediul se zorilor şi le
o vertes î se ale logi e pe tru a putea fi prelu rate de CPU;
 u itatea e trală de prelu rare CPU – pro esează se alele pri ite pe aza i stru ţiu ilor u ui
program, ia de izii şi e ite se ale u eri e pe odulele de ieşire î o for itate u strategia de
control;
 odulele de ieşire – o vertes se ale de la CPU î se ale de o a dă î s opul a ţio ării
diferitelor echipamente prin intermediul actuatorilor.
Programarea apli aţiilor se realizează î ge eral pe u siste de al ul auxiliar PC are
o u i ă u PLC-ul printr-u port serial. Produ ătorii o trolerelor i dustriale asigură ediile soft are
de dezvoltare şi i ple e tare a apli aţiilor: STEP 7, FST, CX Programmer, RS Logix etc. Aceste medii
per it dezvoltarea apli aţiilor î diverse li aje de progra are, ai ult sau ai puţi populare:
Ladder diagram, Statement list, Structured text, Sequential function chart etc. Unele PLC-uri sunt
prevăzute supli e tar şi u dispozitive dedi ate de progra are şi diag osti are console de
programare).
Î fu ţio area PLC-urilor se disting ca elemente specifice pentru aceste tipuri de structuri:
pro esarea i li ă şi imaginea de proces. Pro esarea i li ă presupu e par urgerea programului ,,linie cu
li ie” şi, după prelu rarea ulti ei i stru ţiu i, reluarea prelu rării de la î eput Fig. . . Rularea i li ă
a progra ului va o ti ua pâ ă la o a da de oprire.
Imaginea de proces este o zo ă a e oriei î are este î registrată o figuraţia i trărilor la
î eputul i lului şi î are se a tualizează o figuraţia ieşirilor pe par ursul rulării u ui i lu.
INTRARI
Tabela de imagine
a intrarilor
Program PLC
IESIRI
Tabela de imagine
a iesirilor
Fig.1.3. Modul de fu ţio are al u ui PLC
A3 - Pag 3
A este od de fu ţio are presupu e:
 î ai te de pro esarea pri ei li ii, starea valoarea i trărilor va fi î registrată î tr-o ta elă
i agi e a i trărilor;
 o ţi utul i agi ii de pro es a i trărilor u se va odifi a pe toată durata u ui i lu hiar da ă
u ele i trări se odifi ă;
 pe par ursul u ui i lu progra ul va a esa a eastă e orie pe tru itirea i trărilor;
 pe ăsură e rulează progra ul, î ta ela i agi e a ieşirilor se î registrează starea valoarea
ieşirilor;
 la sfârşitul i lului o figuraţia ieşirilor se va odifi a î acord cu valorile furnizate de memoria
imagine de proces;
 u ou i lu va presupu e o ouă î registrare a stării i trărilor î memoria imagine şi u ou
pro es de a tualizare a ieşirilor u exe uţie la sfârşitul i lului.
Structura hardware a unui PLC
Structura hardware de principiu a unui PLC este preze tată î Fig. . . Î o ti uare se detaliază
trei ele e te i porta te ale a estora: u itatea e trală de pro esare, e oria şi i terfeţele de
i trare/ieşire.
PLC-ul este un echipament electronic de automatizare care poate conduce un proces numai
după efe tuarea legăturilor u se zorii şi u ele e tele de exe uţie a tuatori , ur ată de î s rierea
progra ului de lu ru î e oria auto atului. Legătura di tre PLC şi pro esul o dus se asigură pri
i ter ediul i terfeţelor de i trare/ieşire odule de i trare/ieşire . Fie are se zor tre uie o e tat la o
i terfaţă de i trare a auto atului şi fie are a tuator tre uie o e tat la o i terfeţă de ieşire a
automatului.
Programul de lucru al PLC-ului se s rie î tr-un limbaj de programare adecvat, cu ajutorul unui
dispozitiv de progra are ex. PC . Progra ul se sto hează î e oria auto atului şi exe uţia
progra ului este o trolată de pro esorul u ităţii e trale. Faptul ă e oria auto atului poate fi
ştearsă şi apoi î ăr ată u u ou progra ori de âte ori se doreşte, sau ă progra ul di e orie
poate fi odifi at după dori ţă, oferă PLC-ului flexi ilitate î utilizare.
Fig.1.4. Schema bloc a PLC-ului
PLC-ul este o eput totodată pe tru fu ţio area î ediu i dustrial: este i se si il la
pertur aţii ele tro ag eti e, poate fu ţio a î tr-u do e iu larg de te peratură şi de u iditate, este
compatibil direct cu procesul prin utilizarea unor semnale la tensiuni industriale etc.
A3 - Pag 4
Unitatea centrală. Reprezi tă " reierul" auto atului progra a il şi are rolul de a pu e î
legătură i terfaţa de i trare, e oria de date şi i terfaţa de ieşire, pe aza progra ului des ăr at de
utilizator î e oria progra . U itatea e trală i terpretează i stru ţiu ile di e oria progra , pe
aza ărora efe tuează evaluări logi e, al ule arit eti e, prelu rări u eri e ale varia ilelor de i trare
şi fur izează u rezultat e oriei de date sau i terfeţei de ieşire.
Memoria. Memoria PLC-urilor este al ătuită di ir uite ele tro i e i tegrate are su t apa ile
să î registreze i for aţii su for ă i ară logi sau logi . I for aţia ele e tară este it-ul,
denumire care provine de la "binary digit" din limba engleză. Me oria joa ă u rol i porta t î
fu ţio area PLC-ului deoare e reprezi tă lo ul î are se î s rie progra ul de lu ru al apli aţiei su
for a u ei liste de i stru ţiu i. Pro esorul iteşte di e orie i stru ţiu ile progra ului şi le exe ută.
Memoria PLC-ului este orga izată î : e oria de date şi e oria progra .
Memoria program păstrează progra ul realizat şi î ăr at de utilizator pri i ter ediul

al ulatorului sau al o solei de progra are. Me oria progra este evolatilă, de tipul flash sau
EEPROM.
Memoria de date sau e oria de lu ru, reprezi tă zo a volatilă a e oriei auto atului
progra a il. Ai i su t sto ate rezultatele ale operaţiilor efe tuate de u itatea e trală sau valori
i troduse de operator de la u ter i al exter o solă de progra are, ter i al progra a il şi are
sunt apoi prelucrate de ătre u itatea e trală.
A eastă zo ă de e orie poate fi asi ilată e oriei RAM de la al ulatoarele perso ale PC-
uri . Majoritatea auto atelor progra a ile su t prevăzute u aterie pe tru a păstra o ţi utul u or
zo e di e oria de date şi după pierderea te siu ii de ali e tare.
Di pu tul de vedere a odului de sto are a i for aţiei î s rise î e orie se deose es două
tipuri pri ipale de e orii: e orii are pot fi şterse volatile ; e orii are u pot fi şterse
evolatile . A ele tipuri de e orii se utilizează î PLC-uri.
Module (interfeţe) de intrare/ieşire. Co u i area u ui PLC u apli aţia se realizează pri

i ter ediul a alelor de i trare şi ieşire i trări, ieşiri . I trările şi ieşirile u ui PLC su t e esare pe tru
o itorizarea şi o trolul pro esului şi pot să fie de două tipuri: logi e sau o ti ue. I trările vi de la
se zori are o vertes ări ile fizi e î se ale ele tri e. Ieşirile spre ele e tele de a ţionare permit
PLC-urilor să ge ereze o a u ită a ţiu e î pro es.
A sa lul odulelor ele tro i e de i trare a plasate î tre or ele de i trare ale auto atului
şi agistrala i ter ă o stituie i terfaţa de intrare. I terfaţa de i trare este prevăzută u un anumit
u ăr de a ale de i trări logi e sau a alogi e. Fie ărei i trari i se alo ă o adresă.
Modulele ele tro i e a plasate î tre agistrala i ter ă şi or ele de ieşire ale auto atului
constituie i terfaţa de ieşire. Modulele de ieşire su t adesea o struite pe ază de relee, dar
dease e ea pot să i ludă, tra zistoare pe tru ieşirile de ure t o ti uu sau tria e pe tru ieşirile de
AC. I terfaţa de ieşire este prevăzută u u a u it u ăr de a ale de ieşiri logi e sau a alogi e.
Fie ărei ieşiri i se alo a âte o adresă.
Î PLC-urile o o lo i trările şi ieşirile su t i tegrate î a eeaşi u itate. Pe tru PLC-urile

odulare i trările su t a hiziţio ate pri odule sau arduri. Î Fig. . se arată u se fa e
o e tarea a două i trări la u odul ard de i trare. A ele o ta te u uto de apăsare şi
o ta tul u ui releu ter i su t o e tate de o sursa de ure t alter ativ. Câ d o ta tele su t
î hise, se ali e tează i trările. Da ă te siu ea de i trare pe o i trare este ai are de o a u ită
valoare, se va a tiva i trarea respe tivă tre e î logi .
A3 - Pag 5
Fig.1.5. Modul de intrare

este utilizată otarea Alle Bradle pe tru PLC-uri: I: i di ă faptul ă odul de
i trare e o tat î ra k-ul , slotul ; şi i di ă adresele i trărilor
Ai i eutrul pe tru ali e tarea de la reţea este ulul sau te siu ea de referi ţă. Toate
te siu ile su t ăsurate relativ la el. Da ă există o a doua ali e tare, tre uie să legă ulurile
î preu ă. Adesea ulul o u şi asa pot fi o fu date. Nulul este o referi ţă, are se î tre ui ţează
pe tru V iar asa este folosită pe tru preve irea şo urilor si distrugerea e hipa e telor. Masa este
o e tată la pă â t pri siste ul ele tri al u ei lădiri pă â tarea . Di pă ate ulţi i gi eri şi
fa ri a ţi a este ă a este legături. Adesea asa si ulul su t eti hetate greşit.
Î ge eral ir uitele de i trare/ieşire izolează u itatea e trală de aparatura exter ă pri

intermediul optocuploarelor (Fig. 1.6). Alte componente de circuit se foloses pe tru prote ţie la
supra reşteri sau a i versării polarităţii.
Fig.1.6. Circuite de intrare

A3 - Pag 6
Fig.1.7. Cir uite de ieșire
Fig.1.8. Co e tarea u ui odul de ieşire Vd . Co sideră ă ali e tă ir uitul exter u

V DC. Câ d ieşirea 7 este a tivată ure tul va tre e pri 7 la COM, astfel î hizâ d ir uitul
şi fă â d la pa sa se apri dă. Ieşirea a releului este o e tată î od ase ă ător. Câ d
ieşirea este a tivată ure tul va stră ate o i a releului şi otorul se va ali e ta u V AC.
A3 - Pag 7
Fig.1.9. Co e tarea u ui odul de ieşire Vd . Co sideră ă ali e tă odulul ardul u

V DC. Câ d ieşirea 7 este a tivată ure tul va tre e pri 7 la COM, astfel î hizâ d ir uitul
şi fă â d la pa sa se apri dă. Câ d ieşirea este a tivată ure tul va stră ate o i a releului şi
motorul se va alimenta cu 120V AC.
La fel a și modulele de intrare, odulele de ieşire rareori ali e tează. Su t o struite pe ază
de relee, tra zistoare sau tria e. Releele su t apa ile sa o ute î tre ieşirile AC şi DC, dar su t ai
le te o utarea se fa e î jur de s , ostă ai ult şi se uzează ai rapid. Tra zistoarele sunt
li itate pe tru ieşirile DC, tria ele su t li itate pe tru ieşirile AC, ti pii de rea ţie fii d su MS.
Ieşirile de la PLC-uri tre uie să fur izeze te siu ile de a ţio are e esare. Câteva ase e ea
ir uite su t detaliate î Fig. .7. Alte o po e te su t folosite pe tru prote ţie î potriva ure tului
ex esiv sau a i versării polarităţii.
A3 - Pag 8
Limbajul industrial Ladder Diagram

2
Introducere
Ladder Diagra este u li aj de progra are grafi . Î ea ai si plă for ă a sa, u progra
LDR este ase ă ător u i agi ea u ei diagra e de ir uit ele tri de tip a eri a . A easta este
si ilară u diagra a de ir uit ele tri Ger a ă sta dard DIN dar se iteşte de la stâ ga la dreapta.
Ele e tele pri ipale di LDR su t o ta tele o ta ts şi spirele oils , î diferite for e şi are
au diferite se ifi aţii. Ele su t legate î tr-o se ve ţă logi ă u ajutorul uror trasee grafi e u ite rungs
şi branches are su t si ilare u o du toarele de legătură di ir uitele ele tri e.
Su ie tele dezvoltate î a est apitol su t: opera zi, stru tura progra elor LDR, operaţii de
ază î LDR, te porizatoare, u ărătoare, odule de progra are.
Operanzi
Operanzii LDR sunt identificatori ai resurselor siste ului: i trări, ieşiri, ti ere, u ărătoare, et .
Î adrul u ui progra , utilizarea a estor opera zi este si gurul od de a esare a resurselor pe are le
reprezi tă. Î fu ţie de di e siu ea lor există doua tipuri de opera zi:
 operanzi de un singur bit;

 opera zi de ai ulţi iti - 8, 6 sau de iţi.
Me orarea valorilor opera zilor î azul ăderii te siu ii de ali e tare a auto atului se
u eşte rete ţie. Deoare e ajoritatea opera zilor se găses î e oria RAM, î azul u ei ăderi de
tensiu e o ţi utul e oriei se pierde. Me oria este volatilă’.
Rete ţia este posi ilă da ă auto atul are î o po e ţă o aterie de sigura ţă.
Î azul ieşirilor, a estea u tre uie să e oreze starea di ai te de ăderea de te siu e, pe tru a u
pu e î peri ol i stalaţia la reve irea te siu ii. De i ieşirile su t î totdeau a lo alizate î tr-o memorie
volatilă.
Se poate î tâ pla să existe o ădere de te siu e şi ateria de sigura ţă să fie des ăr ată. Pe tru
prevederea a estui defe t se i pu e a progra ele să ai ă se ţiu i î are să se i iţializeze toţi
opera zii i porta ţi pe tru fu ţio area sigură a i stalaţiei.
Structura unui program LDR
Un program LDR este constituit din ramuri principale (rungs). Fie are ra ură pri ipală are
minim un contact. De ase e ea fie are ra ură pri ipală o ţi e el puţi o spiră (coil . Adiţio al,
ramuri paralele (branches pot fi i serate rezultâ d astfel o ta te î paralel. Ra urile paralele pot fi
o e tate la ori e od al ra urii pri ipale u o diţia a ele să u se suprapu ă. Mai ulte spire pot fi
o figurate î paralel dar ele tre uie să ai ă toate o i trare de o a dă o u ă. Altfel se foloses ai
multe ramuri principale.
A3 - Pag 9
Din ce este constituită o ramură principală?
U progra LDR o ţi e: ra uri pri ipale, ra uri paralele, se ţiu i de ra ură, o ta te

or al des hise şi or al î hise, asete de i stru ţiu i şi spire. A eşti ter e i se expli ă mai jos cu
ajutorul Fig. 2.1.
O asetă de i stru ţiu i poate fi folosită pe tru a î lo ui u o ta t sau o spiră dar de o i ei se

foloseşte pe tru fu ţii are su t i posi il de repreze tat grafi î LDR de exe plu operaţia arit eti ă
de adu are a două u ere .
Ra ură pri ipală Spiră
Se țiune are poate o ține un contact
Casetă de i stru țiuni

Contact, normal
deschis
Co ta t, or al î his
Spire paralele
Ramuri paralele
Fig.2.1. Elemente grafice de program LDR
Ra urile preze tate î Fig. 2. o ţi u ai operaţii şi de a eea reprezi tă doar o legătură

logi ă î tre ele e te i are. Fie are operaţie adi ă fie are o ta t, spiră sau asetă de i stru ţiu i
e esită el puţi u opera d. Da ă opera dul lipseşte, atu i progra ul are erori are vor fi
evide ţiate la ompilare. Operandul se scrie deasupra ele e tului grafi o ta t/spiră/ asetă .
I trodu erea opera dului se realizează pri editarea â pului respe tiv. Î azul asetelor de
i stru ţiui i, este u lu ru o iş uit a a estea să e esite ai ult de u si gur opera d.
Parte condiţională şi parte executivă
O ra ură pri ipală ru g poate fi î părţită î tr-o parte o diţio ală şi o parte exe utivă, Fig
2.2. Î partea o diţio ală se evaluează la adevărat sau fals sau o fu ţie logi ă defi ită de
utilizator u ajutorul o ta telor şi/sau al asetelor de o paraţii logi e. Spira reprezi tă partea
exe utivă, iar a ţiu ile des rise de o ţi utul ei se de la şează atu i â d partea o diţio ală a fost
evaluată a adevărată, logi ”.
A3 - Pag 10
Partea o diţio ală Partea de exe uţie
Fig.2.2. Partea o diţio ală şi partea de exe uţie a unei ramuri principale
Fu ţio area u ei ra uri pri ipale este ide ti ă u ea a u ui ir uit ele tri de o a dă.
Sar i a ele tri ă releul este repreze tată de partea exe utivă a ra urii LDR. Partea o diţio ală este
a aloagă o ta telor ele tri e serie sau paralel.
Logica de procesare a unui program LDR
Progra ele LDR su t exe utate î ordi e, ra ură după ra ură şi i li , după ter i area tuturor
ra urilor se reî epe exe uţia de la pri a ra ură. Progra ul se exe ută atâta ti p ât u există o
o a dă expresă de oprire. Ra urile pri ipale ru gs su t u erotate î od auto at de ătre
ediul de progra are. Di a est otiv există o se ve ţă lară de pro esare a ai ultor ra uri
pri ipale. Î ai te de î ăr area progra ului LDR î AP, progra ul este tra slatat î od aşi ă u
ajutorul unui program special numit compilator. I stru ţiu ile upri se î ra uri su t tra slatate
o se utiv, o for u erotării şi a ordi ii apariţiei î progra . Chiar şi î adrul u ei si gure ra uri
pri ipale, o pilatorul va respe ta se ve ţa progra ată de utilizator. De exe plu, o a doua spiră î
paralel va apărea î progra ul od aşi ă a fii d exe utată după pri a spiră.
Î azul auto atelor progra a ile ulti-procesor, cea de-a doua spiră va fi o utată după
pri a, u o î târziere de âteva i rose u de. Auto ate progra abile cu un singur procesor folosesc,
î ge eral, etoda imaginii de proces1 pe tru a tualizarea i trărilor şi iesirilor. La a estea, a tualizarea
ieşirilor fizi e are lo i depe de t de se ve ţa de progra o epută de utilizator, la sfârşitul fie ărui
ci lu al progra ului. Câ d se por eşte auto atul u î trerupătorul RUN/STOP sau pri ali e tare u
te siu e i stru ţiu ile se exe ută de la pri a li ie de progra .
A eastă logi ă se ve ţială este exploatată parti ular, atu i â d se foloses opera zii inari
speciali (ex.: FI, numit bit de initializare, initialization flag – mediul FST). FI are valoarea 1 logic pentru
pri ul i lu al progra ului. Î epâ d u al doilea i lu şi pâ ă la oprirea auto atului, opera dul FI va
avea valoarea logi ”. Cu ajutorul opera dului FI este posi ilă adu erea ori ărui opera d î starea
i iţială dorită la î eputul progra ului.
Î Fig. 2. , setarea î logi ” a ieşirii O . se fa e doar pentru primul ciclu al programului.

Setarea î logi ” a ieşirii O . se fa e î epâ d de la al doilea i lu al progra ului şi pâ ă la oprirea
a estuia deoare e egaţia lui FI are valoarea logi ” î pri ul i lu iar î rest are valoarea logi ”.
Fig.2.3. Utilizarea operandului binar special, FI (initialization flag)

1
Se detaliază mai târziu în acest capitol.
A3 - Pag 11
Modul de actualizare al intrărilor/ieşirilor
A elaşi progra LDR poate fi rulat pe ai ulte tipuri de auto ate progra a ile. Pro esarea
i ter ă a progra elor LDR este diferită fu ţie de odul de a tualizare de ătre AP a se alelor de
i trare/ieşire.
Astfel, automatele programabile cu un singur procesor, de obicei, folosesc un tampon de memorie
numit imagine de proces pro ess i age . Fu ţio area AP-urilor cu memorie de imagine de proces este
ur ătoarea:
 î ai te de i trarea î i lul u ui progra , î a eastă e orie se î ar ă valoarea semnalelor
fizice de intrare;
 pe par ursul rulării u ui i lu, valorile i trărilor sau ieşirilor folosite î progra su t ele di
e oria i agi i de pro es hiar da ă pe par ursul i lului u ele i trări se pot s hi a .
I agi ea de pro es este a tualizată u o e zi de setare sau resetare a ieşirilor;
 la terminarea ciclului, ieşirile fizi e su t a tualizate orespu zător valorilor di i agi ea de
pro es. După a easta i lul se repetă.
Observaţii
 Me oria u i agi ea de pro es se a tualizată şi î azul î are, î a elaşi progra se

sare la o ra ură pri ipală a terioară elei ure te u i stru ţiu e de salt .
 Da ă proie tul are ai ulte progra e LDR, i agi ea de pro es este a tualizată î ai te
de exe uţia pri ei ra uri pri ipale a fie ărui progra .
Actualizarea
Imaginii de Proces
Ramura principală Ramura principală

nr. 1 nr. 1

nr. 2 nr. 2

nr. 3 nr. 3

nr. 4 nr. 4
a) b)
Fig.2.4. Pro esare u i agi e de pro es, a şi fără, .
Î Fig. 2.4 se poate observa schematic modul rulare a unui program LDR pentru un automat care
utilizează e orie u i agi e de pro es, a , şi pe tru u auto at fără i agi e de pro es, .
Automatele programabile multipro esor u utilizează e orie pe tru i agi ea de pro es.
Starea i trărilor fizi e este itită i ediat u apar î partea o diţio ală a ra urilor. Se alele de
ieşire su t de ase e ea a tualizate i ediat e i stru ţiu ile di partea exe utivă su t exe utate, ieşirile
fizi e fii d o utate î ai te de ter i area i lului. Ce î sea ă a est lu ru î pra ti ă se poate o serva
cu ajutorul programului din Fig. 2.5. Acest program poate fi rulat pe orice tip de automat programabil
(cu un singur procesor sau cu ai ulte pro esoare . Progra ul u are o utilitate pra ti ă deoare e
ieşirea O . este pur şi si plu o utată î şi î logi de ai ulte ori pe tru a eeaşi o diţie
î depli ită, da ă i trarea I . este a tivată.
A3 - Pag 12
Fig.2.5. Program LDR exemplu pentru î ţelegerea lu rului u e oria de i agi e de pro es
Î a est az, pe tru u auto at are utilizează i agi ea de pro es, ieşirea O . u va fi
o utată de ai ulte ori di î logi sau i vers . La ter i area u ui i lu al progra ului, ieşirea
O0. va fi deza tivată da ă I . este logi ” sau va fi a tivată da ă i trarea I . este logi ”, deoare e
a easta este ulti ul lu ru are se i tâ plă î o a dă, î ai te de a tualizarea i agi ii de pro es.
Pe de altă parte, u auto at are a esează î trările şi ieşirile î od dire t auto atele ulti-
pro esor va o uta ieşirea O . di logi ” î logi ” şi i vers de ai ulte ori, pe ăsură e se
exe ută fie are i stru ţiu e. A este o utări se pot vedea u u os ilos op.
Operaţii de bază în programe LDR
A alog setului de i stru ţiu i di li ajul STL, î LDR există si oluri grafi e e au fu ţii i e
deter i ate. Operaţiile exe utate de a este fu ţii se detaliază î a est paragraf. Pe tru stru turarea
i for aţiei, operaţiile LDR se vor î părţii î ai ulte ategorii.
Operaţii logice
Fu ţia logi ă ŞI pe tru doi opera zi i ari, I . şi I . , este repreze tată î Fig. 2.6.
Fig.2.6
Operaţia logi ă SAU pe tru doi opera zi i ari, I . şi O . , este preze tată î Fig. 2.7.
Fig.2.7
Negaţia u ui opera d i ar se poate fa e î partea o diţio ată, Fig. 2.8, sau î ea de exe uţie,
Fig. 2. . Î pri ul az Exe uţia are lo da ă i trarea I . este deza tivată. Î al doilea az ieşirea O .
este a tivată â d Co diţie este ei depli ită (0 logic).
Fig.2.8
Fig.2.9
A3 - Pag 13
Fu ţia logi ă de identitate este u a di operaţiile de ază î LDR. Foloseşte o i trare şi o ieşire,
la fel a fu ţia NU logi , dar valoarea de adevăr a i trări se tra s ite la ieşire, figura 2.10.
Fig.2.10
Fu ţia logi ă SAU EXCLUSIV este o o diţie des utilizată î pra ti ă. LDR u are u si ol grafi
spe ial pe tru a eastă fu ţie. Fu ţia se realizează pri tr-o succesiune serie-paralel de o ta te. Î
figura este preze tată operaţia SAU EXCLUSIV î tre doi opera zi: I . şi I . . I stru ţiu ea di partea
de Exe uţie se pro esează da ă u ai u a di ele două i trări este a tivată.
Fig.2.11
Se pot realiza operaţii SAU EXCLUSIV u ai ult de două varia ile. Î figura 2. se prezi tă
ramura de program LDR î are se evaluează trei opera zi i ari u o fu ţie SAU EXCLUSIV.
Fig.2.12
Operaţia NOP
Operaţia spe ială NOP este o operaţie are nu face nimic. Toate limbajele de programare trebuie
să ai ă o operaţie ulă. Î LDR, operaţia NOP este utilizată a operator ataşat u ui o ta t. Î a est az
o ta tul va fi totdeau a a tivat logi iar i stru ţiu ile di partea de exe uţie se vor exe uta la
fiecare ciclu de program, Fig.2.13.
Fig.2.13
Da ă operatorul NOP este utilizat î tr-o ra ură, a easta î sea ă ă pe tru a ea ra ură este
deza tivat e a is ul de re u oaştere a fro tului de se al tra ziţia di î . De ase e ea, a ea
ra ură este a tivă per a e t. Î Fig. 2. se dă u exe plu de utilizare a fu ţiei NOP la o a da de
i re e tare a u ui u ărător. Nu ărătorul va o toriza fie are i lu al progra ului. Da ă se aso iază
a est u ărător u u te porizator şi se ăsoară ti pul î are se exe ută, de exe plu i luri,
se poate estima timpul de ciclu al unui program.
Fig.2.14
A3 - Pag 14
Operaţia de memorare latching
A eastă operaţie sea ă ă u etoda tradiţio ală de auto e ţi ere la utilizarea releelor de
ătre ele tri ie i. Este o e orie de it. Î auto atele progra a ile, e oria de u it se realizează
u o e zile SET şi RESET. Ori u , realizarea a estei e orii u ajutorul o ta telor se pra ti ă des î
programele LDR.
Simbolul logic pentru memoria de 1 bit este cel al unui circuit bistabil, Fig. 2.15.
S 1 0 A S 1 1 A
R 1 R 1
Fig.2.15. S he a logi ă al u ui ir uit bistabil (memorie de 1 bit):

a) u resetare do i a tă;
b) u setare do i a tă.
U ir uit ista il are două i trări, S set şi R reset şi o si gură ieşire, A. U se al logi ’ î
i trarea S set provoa ă a tivarea ieşirii A. După e A a fost a tivat, el va ră â e î a eastă stare
i difere t de valoarea logi ă a i trării S. Tre erea ieşirii A î starea logi ’ se fa e pri a tivarea i trării
R reset . După deza tivarea lui A u ai o tează da ă R îşi s hi ă starea. Da ă se alele R şi S su t
ambele logi ’ ieşirea A îşi va e ţi e starea a terioară. Se difere ţiază două tipuri de ir uite
ista ile, orespu zător o portării dorite a ieşirii A î azul î are se alele R şi S su t logi ’ î
a elaşi ti p:
 u resetare do i a tă, oricare ar fi starea i trării S sau logi , a tivarea se alului R va

provo a o ligatoriu tre erea ieşirii A î starea logi ;
 u setare do i a tă, ori are ar fi starea i trării R sau logi , a tivarea se alului S va
provo a o ligatoriu tre erea ieşirii A î starea logi .
Pe tru progra area u ui ir uit ista il î LDR este evoie de utilizarea a trei opera zi i ari u
o diţia a opera dul e hivale t se alului A să poată fi odifi at flag de e orie sau ieşire . Fig.
2. 6. reprezi tă u ir uit istabil cu resetare do i a tă dată de opera dul I . şi setare dată de
opera dul I . . Se alul a alog ieşirii ista ilului este flagul F . .
Fig.2.16
Circuitul bistabil cu setarea do i a tă este des risă de Fig. 2. 7. Setarea se fa e de ătre

i trarea I . i difere t de valoarea ieşirii I . . Resetarea se fa e u se alul I . dar u ai atu i â d
i trarea I . este logi ”.
Fig. 2.17
A3 - Pag 15
Operaţii cu spire coils
Atu i â d spirele su t e ergizate’ se fa e difere ţă î tre o e zile are u se păstrează şi

comenzile care se păstrează.
Comenzi care nu se păstrează
Pe tru o o a dă are u se păstrează, starea logi ă a o diţiei se tra sferă dire t la spiră. Î
spiră se refle tă fie are s hi are a stării logi e a o diţiei. Î Fig. 2. 8 se dă o a da de a tivare a
ieşirii O . atu i â d i trarea I . este a tivată. Î o e tul î are i trarea I . devi e logi ”
ieşirea O . va fi deza tivată logi ” , Fig. 2.19.
Fig.2.18
I1.1 - Condiţie
1 logic
0 logic
timp
O1.1 - Execuţie
Fig.2.19. A tivarea şi deza tivarea ieşirii O . fu ţie de se alul de i trare I . ,

î azul u ei o e zi are u se păstrează
Î azul a estui tip de o a dă există şi varia ta de o a dă egată, Fig. 2.20, la care semnalul
de ieşire O . este a tivat da ă i trarea I . este logi ” şi este deza tivat da ă i trarea I . are starea
logi ”, o for diagra ei di Fig. 2.21.
Fig.2.20
I1.1 - Condiţie
1 logic
0 logic
timp
O1.1 - Execuţie
Fig.2.21. A tivarea şi deza tivarea ieşirii O . fu ţie de se alul de i trare I . ,

î azul u ei o e zi negate are u se păstrează
A3 - Pag 16
Comenzi care se păstrează
Î a est az o e zile su t exe utate pre is da ă şi u ai da ă ra ura are starea logi ”,

adi ă o diţia ra urii este î depli ită. Da ă o diţia tre e di starea logi ” î starea logi ”,
o a da exe utată de spiră u se va a ula. Există două tipuri de o e zi are se păstrează: SET şi
RESET.
Ele su t o e zi opuse î se sul ă se a ulează u a pe ealaltă da ă se apli ă a eluiaşi opera d.

Î Fig. 2. se poate vizualiza tipul de spiră Set. Ieşirea O . este a tivată â d i trarea I . devi e
pe tru pri a oară logi ”, Fig. 2.24.a.
S hi ări ulterioare ale i trării I . u ai i flue ţează ieşirea O . . Da ă ieşirea O . a fost

deza tivată di altă parte a progra ului, la exe uţia ur ătoare a a estei ra uri ieşirea O . poate fi
a tivată di ou, da ă i trarea I . este logi ”.
Tipul de spiră Reset este preze tat î Fig. 2. . A esta are efe t i vers, aşa u se vede di
diagrama 2.24.b.
Fig.2.22
Fig.2.24
I1.1 - Condiţie I1.1 - Condiţie

1 logic 1 logic
0 logic 0 logic
timp timp
O1.1 - Execuţie O1.1 - Execuţie
a) b)
Fig.2.24. A tivarea ieşirii O . fu ţie de se alul de i trare I . , î azul u ei o e zi
are se păstrează: a o a dă SET; o a dă RESET
O o a dă are u se păstrează poate fi realizată u două o e zi are se păstrează: SET şi

RESET, după u se o servă î Fig. 2.25. Efectul este cel din diagrama 2. 6 şi este ide ti u el al u ei
comenzi care u se păstrează (cea din Fig. 2.18).
Fig.2.25
A3 - Pag 17
I1.1 - Condiţie
1 logic
0 logic
timp
I1.1 negat - Condiţie
O1.1 - Execuţie
Fig.2.26. A tivarea şi deza tivarea ieşirii O . fu ţie de se alul de i trare I . , î azul a

două o e zi opuse are se păstrează. Se alul O . este ide ti u el di fig. .
Operaţia de salt
Co a da de salt apare î partea exe utivă a u ei ra uri. Ea oferă posi ilitatea de s urtare a
ti pului de i lu al u ui progra pri saltul peste i stru ţiu ile di progra i utile la u o e t dat, î
de ursul apli aţiei. La ur ătorul i lu, i stru ţiu ile peste are s-a efe tuat saltul pot fi exe utate, da ă
starea sistemului automatizat o impune.
O o a dă de salt se i serează î partea exe utivă a u ei ra uri şi o ţi e o eti hetă la el

are reprezi tă desti aţia saltului, adi ă pu tul di progra de u de se exe ută ur ătoarea
i stru ţiu e.
Eti heta reprezi tă u şir oare are de axi ara tere alfa u eri e, date de utilizator, şi are
tre uie să î eapă u o literă. Nu se fa e difere ţă î tre litere ari şi litere i i. Pe tru a sta ili
desti aţia u ui salt, eti heta tre uie i serată î ra ura de i teres, la î eputul părţii o diţio ale.
Da ă există o o a dă de salt la o eti hetă a u e, de exe plu otor ’, şi eti heta u apare
u deva î progra , la î eputul părţii o diţio ale al u ei ra uri, atu i se va se ala o eroare de
si taxă la o pilarea progra ului.
O o a dă de salt î LDR arată a î Fig. 2. 7. Ea reprezi tă u salt o diţio at, are se exe ută
u ai da ă partea o diţio ală a ra urii este adevărată.
Fig.2.27
U salt e o diţio at se realizează u ajutorul opera dului NOP, a î Fig. 2.28.
Fig.2.28
A3 - Pag 18
Observaţie
O o a dă de salt u î lo uieşte o spiră oil . Tre uie să existe el puţi o spiră î fie are
ra ură. Da ă se doreşte doar u salt a rezultat al u ei o diţii, tre uie utilizat u flag are u este util
î progra a opera d pe tru spiră.
I serarea eti hetei î partea o diţio ală a u ei ra uri se fa e a î Fig. 2.29. Eticheta este
otor ’ şi a fost folosită ai sus la o a da de salt.
Fig.2.29
Observaţie
Utilizarea u ei eti hete î partea o diţio ală a u ei ra uri u î lo uieşte u o ta t. Tre uie
să existe el puţi u o ta t î partea o diţio ală a fie ărei ra uri.
Operaţia LOAD TO
LOAD TO este o operaţie utilizată u opera zi uti- it 6 iţi . I stru ţiu ea LOAD î ar ă î
a u ulatorul MBA o ţi utul u ui opera d ulti- it. Di MBA se poate opia a el o ţi ut î ori e
operand multi- it ai puţi la i trări u ajutorul i stru ţiu ii TO.
Caseta grafi ă LDR preze tată î figura realizează auto at ele două i stru ţiu i. Ea opiază
valoarea o sta tă î e orie, la adresa FW . A eeaşi o a dă se poate exe uta şi u o asetă
arit eti ă/logi ă.
Fig.2.30
Operaţii aritmetice
Casetele pe tru operaţii arit eti e fa parte di setul de asete pe tru operaţii i are ulti-bit.
Ele apar î totdeau a î partea exe utivă a u ei ra uri. Casetele arit eti e a operă ele patru operaţii
de ază: adu area, s ăderea, î mulţirea şi î părţirea. Î Fig. 2. se dă âte u exe plu de utilizare a
elor patru operaţii de ază. Opera zii se i trodu u ul su altul. Î ulti ul opera d, al treilea, se
î ar ă rezultatul operaţiei arit eti e.
A eleaşi operaţii se ai pot efe tua şi u o asetă arit eti ă/logi ă.
A3 - Pag 19
adunare
s ădere
î ulţire
î părţire
Fig.2.31. Exe ple de asete de operaţii arit eti e
Alte operaţii binare multi-bit
Î afară de operaţiile arit eti e ai există dispo i ile ur ătoarele operaţii binare multi-bit:
 rotirea iţilor spre dreapta sau spre stâ ga : ROR (ROL);
 tra slatarea tuturor iţilor spre dreapta sau spre stâ ga : SHR (SHL);
 o versia u ui u ăr di repreze tare i ară î repreze tare BCD Bi ar Codat De i al : BID;
 o versia u ui u ăr di repreze tare BCD î repreze tare i ară: DEB;
 operaţii logi e it u it î tre doi opera zi ulti-bit: SI, SAU, SAU EXCLUSIV;
 s hi area î tre ei a valorilor o teţilor MSB şi LSB ai u ui opera d ulti- it 6 iţi : SWAP;
 complementul î aza doi al u ui opera d ulti-bit: CPL;
 inversul, bit cu bit, al unui operand multi-bit: INV.
Fie are di a este operaţii e esită doi opera zi ulti-bit. Primul operand este sursa (asupra lui
se exer ită fu ţia iar al doilea este desti aţie î el se î registrază rezultatul operaţiei . Că este aşa se
o servă di Fig. 2. , u de se foloseşte operaţia de rotire spre stâ ga u u it ROL a o ţi utului
opera dului IW . Rezultatul se î registrează î opera dul FW .
Sursa şi desti aţia pot fi repreze tate de a elaşi opera d, u o diţia a a esta să u fie u
uvâ t de i trare la i trări u se poate s rie .
Fig.2.32
Toate a este operaţii su t utile î rezolvarea efi ie tă a u or pro le e ai o plexe de

automatizare.
Operaţii cu casetă aritmetică/logică A/L
Casetele A/L su t folosite, la fel a şi ele de operaţii ulti- it, u ai î partea exe utivă a
ra urilor. Ele per it o progra are oere tă de operaţii o plexe are foloses opera zi ulti-bit.
Pe tru ulte di operaţiile are se pot efe tua u asete A/L există asete LDR spe iale dar a estea
realizează o si gură operaţie de exe plu adu area a doi opera zi ulti-bit).
A3 - Pag 20
Operaţii de incrementare şi decrementare
Se foloses î partea exe utivă iar for a grafi ă de repreze tate LDR este o spiră oil . Operaţia
de i re e tare odifi ă valoarea u ui opera d ulti-bit cu + 1.
Operaţia de de re e tare odifi ă valoarea u ui opera d ulti-bit cu  1.
Se foloses de o i ei pe tru a tualizarea u ărătoarelor dar se pot apli a ori ărui operand multi-bit cu
excepţia i trărilor. Fig. 2. prezi tă operaţia de i re e tare a opera dului FW .
Fig.2.33
Co a da de i re e tare se exe ută doar â d starea logi ă a părţii o diţio ale tre e di
logi ” î logi ”, adi ă u ai pe fro tul res ător al se alului Co diţie’. Fig. 2. arată odifi ările
operandului FW la u se al oare are al părţii o diţio ale. Se o sideră ă la î eput valoarea di
FW5 este 0.
Condiţie
1 logic
0 logic
timp
Valoare FW5 3
2
1
Fig.2.34. Incrementare
Operaţii de comparaţie multi-bit
Per it o paraţii u rezultat logi adevărat sau fals î tre opera zi ulti-bit. Sunt operaţii de
ază pe tru ori e tip de auto at progra a il. Co paratorii ulti- it per it evaluarea relaţiei di tre
doi opera zi valori pe 6 iţi , evaluarea u ărătoarelor, o paraţii î tre u opera d şi o valoare
o sta tă, et .
Există 6 tipuri de o paraţie î tre doi opera zi ulti-bit :

 egal (=);
 mai mare(>);
 mai mare sau egal (>=);
 mai mic (<);
 mai mic sau egal (<=);
 diferit (<>);
Co paraţiile ulti- it su t repreze tate u asete ox şi se foloses î partea o diţio ală a

u ei ra uri LDR. Î asetă tre uies spe ifi aţi doi opera zi. Valoarea lor este o parată o for
tipului de asetă =, >, >=, <, <=, <> iar valoarea de adevăr se tra s ite ai departe î partea
o diţio ală a ra urii.
A3 - Pag 21
Fig. 2. prezi tă o paraţia de egalitate î tre i trarea OW şi registrul R . Da ă valorile lor

su t egale atu i se va pro esa o a da des risă de Exe uţie’.
Fig.2.35
Un exemplu mai o plex este dat î Fig. 2. 6. Da ă toate ele trei o paraţii su t adevărate, se
pro esează o a da Exe uţie’.
Fig.2.36
Observaţie
Cu a este asete se poate î lo ui fu ţia NOP. De exe plu, relaţia > este î totdeau a
adevărată, putâ du-se folosi î lo ul o ta tului u opera dul NOP.
Utilizarea temporizatoarelor în limbajul LDR

Auto atele progra a ile oder e au î orporate fu ţii spe ializate pe tru lu rul u
te porizatoare. Nu ărul de odule de te porizare are se pot folosi î a elaşi ti p diferă de la u
auto at progra a il la altul. Pe tru FEC a estea su t î u ăr de 6, u erotate de la la .
Tehnologie
Te porizatoarele su t o struite pe aza u ărătoarelor, si gura difere ţă fii d ă a estea

u ără i pulsuri de eas de ordi ul ilise u delor. Baza de ti p a easului i ter durata î tre două
î pulsuri este o ara teristi ă a fie ărui tip de AP. La u ele auto ate ea poate fi aleasă de utilizator di
ai ulte opţiu i, de exe plu: ms, 100 ms sau 1 s. Pentru automatele FESTO, baza de timp este de
10 milisecunde (0,01 secunde).
Câ d se progra ează u te porizator, se î ar ă u u ăr î tr-u opera d de 6 iţi u it
Timer Preselect TP . A est u ăr se de re e tează la fie are i puls de eas. Câ d u ărul aju ge la
zero, timpul progra at a expirat. A eastă teh i ă de ăsurare a ti pului lu rează foarte efi ie t şi este
larg utilizată î o stru ţia easurilor u uarţ. U u ărător u ără i pulsuri ele tri e de la u ristal
de uarţ. Teh i a este u os ută a ăsurare digitală a ti pului.
Eroare de măsură
Măsurarea digitală a ti pului i pli ă o eroare siste ati ă de ăsură. Eroarea poate fi de axi
o u itate a azei de ti p. Ea apare datorită faptului ă easul i ter fu ţio ează i depe de t de
programul utilizatorului. Semnalul ceasului este folosit de temporizator dar pornirea ceasului se face
î ai te de rularea pri ului progra . Di a eastă auză pot apare situaţii a ea preze tată î Fig. 2.37,
î are se expli ă apariţia u ei erori de aproape o ază de ti p.
A3 - Pag 22
Comanda de start
Decrementare
a temporizării
Bază de timp cu 1 unitate
Utilizarea în program
de 1 secundă a semnalului de sfârşit
de temporizare.
Semnal de ceas
Timp
Semnal de ieşire
al temporizatorului
Timpul măsurat efectiv: 2s < t < 3s
Timpul dorit pt. temporizare: 3s
Fig.2.37. Por irea te porizatorului T , setat pe tru aze de ti p, şi o e tul deza tivării
a estuia fu ţie de se alul de eas. Te porizatorul se de re e tează la fie are tre ere di
logi î logi a se alului de eas.
Totuşi există şi u ava taj al a estei teh i i, şi a u e, toate te porizatoarele foloses a elaşi
se al de eas şi de i a eeaşi ază de ti p.
Limite de temporizare
Cel ai i ti p are poate fi ăsurat este de pulsuri de eas. Eroarea axi ă la a eastă
te porizare poate fi de %. O te porizare de puls ar putea provo a o eroare de % şi de a eea u
este per isă la u ele auto ate progra a ile.
Cea mai mare temporizare are se poate o ţi e u u si gur te porizator depi de de ări ea
î o teţi a opera dului î are se î ar ă u ărul de i pulsuri e tre uie u ărate. Pe tru u opera d
de 6 iţi o teţi , u ărul axi repreze tat î aza doi este 6 . La o ază de ti p de . s
a easta î sea ă 6 de se u de, adi ă aproxi ativ 10 minute.
Te porizări ai ari se pot realiza utilizâ d teh i a î as adă. Pentru aceasta se folosesc
î preu ă u u ărător şi u te porizator. Î a est az te porizarea axi ă este de 65535 x 655
se u de adi ă aproxi ativ 6 zile.
Componentele unui temporizator
U te porizator este o stru tură de date are lu rează a u tot u itar. A eastă stru tură
tre uie să o ţi ă i i trei opera zi. Referi du- e la ti erul ’, a eştia su t:
 Tn – Timer Status – este u opera d de u it SBO are reprezi tă starea timer-ului. Acest
opera d poate fi i terogat î ori e o e t pe tru valoarea sa logi ă. De ase e ea el poate fi
a tivat şi deza tivat u operaţiile SET respe tiv RESET;
 TPn – Timer Preselect – este u opera d ulti it MBO de u ord 6 iţi are reprezi tă
valoarea setată de utilizator î u ităţi de i tervale de ti p. A tivarea sau deza tivarea
A3 - Pag 23
te porizatorului T u are i flue ţă asupra opera dului TP . Setarea u ei valori î TP se fa e

explicit u o i stru ţiu e de î ăr are;
 TWn – Timer Word – este u opera d ulti it MBO de u ord 6 iţi are reprezi tă
valoarea ure tă a timer-ului. A est opera d u o ţi e u u ăr sta il. La a tivarea
temporizatorului valoarea TP se î ar ă auto at î TW . A est u ăr va fi apoi de re e tat
tot auto at la fie are i puls de eas. Câ d TW aju ge la zero ti pul a expirat.
Î tr-u progra , te porizatoarele tre uie să fie pornite şi interogate:
 Por irea u ui te porizator î li ajul LDR se fa e u ajutorul u ei casete speciale, î partea

exe utivă a unei ramuri;
 I terogarea u ui te porizator î li ajul LDR se fa e u u o ta t o iş uit î are opera dul

este bitul de stare al temporizatorului, î partea o diţio ală a unei ramuri.
Pe tru toate tipurile de te porizatoare preze tate î o ti uare, aseta de por ire este
a tivată la tre erea di logi ’ î logi ’ a se alului di partea o diţio ală a ra urii î are a easta
s-a introdus.
A3 - Pag 24
Tipuri de temporizatoare
Există trei tipuri de te porizatoare, a alog elor utilizate î i dustria ele troteh i ă a relee de
temporizare:
 Temporizatorul simplu T;
 Te porizatorul u î târziere la a la șare TON;
 Te porizatorul u î târziere la de la șare TOFF.
Temporizatorul simplu, T
Se a tivează la tre erea di logi ” î logi ” a se alului di partea o diţio ală a ra urii.
Odată i iţiat, te porizatorul ăsoară durata de ti p presta ilită iar â d a easta a expirat
te porizatorul se deza tivează. Da ă pe par ursul te porizării î partea o diţio ală apare u ou
fro t res ător di logi ” î logi ” te porizatorul este rei iţiat.
Fu ţio area a estui tip de te porizator se poate o serva şi di Fig. 2.38.
Starea părţii condiţionale
0
Bitul de stare al temporizatorului, T
t
0
Din acest punct

temporizatorul
Condiţia este După ultimul front este gata pentru
îndeplinită (frontul Aici condiţia este o nouă
crescător al
crescător). îndeplinită din nou.
condiţiei aceasta nu temporizare.
Temporizatorul este Temporizatorul
s-a mai dezactivat.
activat (T = 1) şi în rămâne activ (T = 1)
Timpul măsurat a
acest moment TP se dar este reiniţializat
expirat (TW = 0) şi
încarcă în TW. După (TP este reîncărcat în
temporizatorul s-a
încărcare TW va fi TW). Timpul este
auto-dezactivat. De
decrementat la măsurat de la
aici el va rămâne
fiecare impuls de început.
inactiv (T = 0).
ceas.
Fig.2.38. Fu ţio area te porizatorului de tip T
Temporizatorul T ăsoară i tervalul de ti p presta ilit atât ti p ât î partea o diţio ală u apare u
ou fro t res ător. Bitul de stare T este logi î ti pul ăsurării iar după expirarea ti pului devi e
logi .
A3 - Pag 25
Temporizator cu întârziere la anclanşare, TON
Se a tivează la tre erea di logi ’ î logi ’ a se alului di partea o diţio ală iar după
expirarea timpului, bitul de stare TON devi e logi ’. Ră â e logi ’ pâ ă la tre erea deza tivarea
se alului di partea o diţio ală. Da ă ti pul ∆t u a expirat iar partea o diţio ală se deza tivează
Co diţie = logi atu i te porizatorul este rei iţializat iar itul de stare TON ră â e î a eeaşi stare
(0 logic). Fig. 2. exe plifi ă toate o i aţiile î tre se alul di partea o diţio ală şi starea
temporizatorului de tip TON.
1 Bitul de stare al temporizatorului, TON
t
0
Condiţia este Din acest punct

îndeplinită (frontul După ultimul front temporizatorul
crescător). Aici condiţia este crescător al este gata pentru
Temporizatorul este îndeplinită din nou. condiţiei aceasta nu o nouă
activat (TON = 0) şi în Temporizatorul s-a mai dezactivat. temporizare.
acest moment TP se rămâne activ Timpul măsurat a
încarcă în TW. După (TON = 0) dar este expirat (TW = 0) şi
încărcare TW va fi reiniţializat (TP este temporizatorul s-a
decrementat la fiecare reîncărcat în TW). auto-dezactivat. De
impuls de ceas. Timpul este măsurat aici el va rămâne
de la început. inactiv (TON = 1).
Fig.2.39. Fu ţio area te porizatorului de tip TON
Temporizatorul TON ăsoară i tervalul de ti p presta ilit atât ti p ât partea o diţio ală este a tivă
(1 logic). Bitul de stare TON este logi î ti pul ăsurării iar după expirarea ti pului devi e logic).
Temporizator cu întârziere la declanşare, TOFF
Se a tivează la tre erea se alului di partea o diţio ală di logi ’ î logi ’ TOFF =
logi . La deza tivarea se alului di partea o diţio ală fro t des res ător te porizatorul î epe să
ăsoare durata de ti p presta ilită. Î a est ti p itul de stare TOFF ră â e logi ’. După expirarea
ti pului TOFF devi e logi ’. Da ă ti pul u a expirat dar partea o diţio ală se a tivează Co diţie =
logi atu i te porizatorul se va rei iţializa iar itul TOFF va ră â e setat logic). Fig. 2.40
exe plifi ă toate o i aţiile î tre se alul di partea o diţio ală şi starea te porizatorului de tip
TOFF.
A3 - Pag 26
Bitul de stare al temporizatorului, TOFF

1
t
0
Din acest punct
Condiţia este temporizatorul
îndeplinită (frontul După ultimul front
este gata pentru
crescător). Aici condiţia de începere a o nouă
crescător al condiţiei
Temporizatorul este temporizării este îndeplinită temporizare.
aceasta nu s-a mai
activat (TOFF = 1) (Condiţie = 0).
dezactivat. Timpul măsurat
şi din acest moment Temporizatorul rămâne activ
a expirat (TW = 0) şi
TP se încarcă în TW. (TOFF = 1) dar începe
temporizatorul s-a auto-
În mod continuu. temporizarea (TW este
dezactivat. De aici el va
decrementat).
rămâne inactiv (T = 0).
Fig.2.40. Fu ţio area te porizatorului de tip TOFF
Temporizatorul TOFF ăsoară i tervalul de ti p presta ilit atât ti p ât partea o diţio ală este
i a tivă logi . Bitul de stare TOFF este logi î ti pul ăsurării iar după expirarea ti pului devi e
(0 logic).
Exemple de programare cu temporizatoare TON, TOFF şi T
Exemplul 1
U e tre uie să se apri dă după e u uto a fost apăsat ti p de se u de. Be ul tre uie să
se sti gă atu i â d uto ul este eli erat.
Temporizator
TON
Temporizator
TOFF
A3 - Pag 27
Temporizator
T
Exemplul 2
U e tre uie să se apri dă atu i â d u uto este apăsat. După eli erarea uto ului e ul
tre uie să ai ră â ă apri s se u de.
Temporizator
TON
Temporizator
TOFF
Temporizator
T
Exemplul 3
U e tre uie să se apri dă şi să se sti gă la i tervale de se u dă atâta ti p ât este apăsat

un buton.
Temporizator
TON
Temporizator
TOFF
A3 - Pag 28
Temporizator
T
Î Fig. 2. se arată o altă rezolvare a exer iţiului î are se foloseşte o asetă de o paraţie
pentru operandul TW al te porizatorului, T, utilizat. Se te porizează î o ti uu u i terval de ti p de
se u de. La ijlo ul a estui i terval, starea e ului este o utată o for o diţiei î are apare
aseta de o paraţie.
Fig.2.41. Te porizator T u o paraţie pe tru operandul TW
Utilizarea numărătoarelor în limbajul LDR
Li ajul LDR i ple e tat pe auto atele FESTO poate utiliza două tipuri de u ărătoare:
incrementale şi decrementale. Pe tru FEC su t dispo i ile 6 de u ărătoare, u erotate de la la
255.
Nu ărătoarele, î ge eral, tre uie să asigure ur ătoarele fu ţiu i:
 să u ere i pulsuri şi să e oreze rezultatul î propria e orie valoarea ure tă ;
 să ofere posi ilitatea, la ori e o e t de ti p, de s riere î valoarea ure tă a u ei valori

i iţiale (resetare);
 să ai ă o e orie proprie pe tru valoarea presta ilită axi ă de i pulsuri are tre uie
u ărate;
 să poată fi i terogat di pu t de vedere logi da ă a ati s sau u a ati s u ărul de i pulsuri

prestabilit, pentru a folosi rezultatul î alte operaţii logi e.
Pe tru î depli irea a estor fu ţii, u ărătoarele auto atelor progra a ile su t for ate di
ai ulti opera zi are lu rează î preu ă a u tot u itar. Î auto atele FESTO, u ărătoarele su t
structuri de date formate din trei opera zi. Pe tru azul ge eral al u ui u ărător oare are u u ărul
n, a eştia su t:
 Cn – Counter Status;
 CPn – Counter Preselect;
 CWn – Counter Word.
A3 - Pag 29
Cn – Counter Status – este u opera d de u it SBO î are se e orează starea

u ărătorului. Opera dul Cn poate fi i terogat î ori e parte o diţio ală a progra ului.
CPn – Counter Preselect – este u opera d ulti it MBO de u uvâ t î are se î ar ă

valoarea setată presta ilită de utilizator. A est opera d ră â e es hi at î ti pul u ărării.
S hi area valorii CP se efe tuează o si gură dată, la i iţializare. Opera dul CP poate fi i iţializat u o
valoare o sta tă sau u valoarea o ţi ută î ori e alt opera d ulti it IW , FW , et . . Î azul
valorilor constante, limitele de variaţie ale a estora pot fi:
 V … V6 , î treg ze i al de 6 iţi, fără se ;

 V 68 … V 67, î treg ze i al de 6 iţi, u se ;
 V$ …V$FFFF, î treg repreze tat î aza 6 hexaze i al .
CWn – Counter Word – este u opera d ulti it MBO de u uvâ t î are se găseşte
valoarea ure tă a u ărătorului.
Utilizarea numărătoarelor
Î ai te de utilizarea u ui u ărător a esta tre uie i iţializat. Î LDR, i iţializarea se fa e u o

asetă spe ială î are se i trodu doi opera zi: adresa u ărătorului şi valoarea presta ilită, Fig. 2.42.
Fig.2.42. Caseta de i iţializare a u ui u ărător
A tivarea u ărătoarelor se fa e u o o a dă SET, de spiră, Fig. 2. . Pe tru u ărătoare

i re e tale, la a tivare se î ar ă valoarea î CW . A eastă operaţie se efe tuează auto at la
a tivarea u ărătorului.
Fig.2.43. Coma da de a tivarea u ui u ărător
De fie are dată â d se a tivează u u ărător, de exe plu u ărătorul , se efe tuează
ur ătoarele a ţiu i:
 Valoarea operandului Counter Word, CW2, este î ăr ată u valoarea pe tru u ărătoare
incrementale);
 Bitul Couter Status, C2, este setat la 1 logic.
Da ă u ărătorul C2 este deja a tiv şi se rea tivează atu i u ărătorul este repor it’ pri
î ăr area valorii î CW2.
Nu ărătorul a tivat îşi e ţi ea valoarea C = logi ” pâ ă la apariţia u eia di situaţiile de

mai jos:
 u ărătorul se resetează u o o a dă expli ită, Fig. 2.44;

 după i re e tări su esive ale opera dului CW2, a esta devi e egal u valoarea setată: CW =
CP2;
 după de re e tări su esive ale opera dului CW2, acesta devine 0.
A3 - Pag 30
După apariţia ori ăreia di situaţiile de ai sus u ărătorul se deza tivează C = logi .
Fig.2.44. Comanda de deza tivare a u ui u ărător
A tivarea u ui u ărător de re e tal se fa e u o a da LOAD TO î are valoarea

presta ilită se î ar ă î opera dul CW al u ărătorului. După a eastă operaţie itul de stare al
u ărătorului de re e tal este setat auto at î ' logi ', Fig. 2.45.
Fig.2.45. A tivarea u ui u ărător de re e tal. I iţializarea se fa e u u ărul o sta t .
Nu ărarea este o operaţie are se realizează î partea exe utivă a u ei ra uri şi pe tru are se foloses
spirele spe iale INC şi DEC. Câ d se utilizează spira INC u ărătorul este i re e tat + , fig. 6.
Pe tru DEC u ărătorul este de re e tat  1).
Fig.2.46. Comanda de i re e tare a u ui u ărător
IMPORTANT!
Ceea e se u ără este fro tul res ător al se alului o diţio al s hi area di î logi şi u
semnalul continuu.
I terogarea u ui u ărător î partea o diţio ală a u ei ra uri se fa e si plu, u ajutorul u ui

o ta t al ărui opera d este itul de stare al u ărătorului, fig. 2.47.
Fig.2.47.a. I terogarea u ui u ărător pe tru logi u ărător a tivat
Fig.2.47.b. I terogarea u ui u ărător pe tru logi u ărător deza tivat
Exemple de utilizare a numărătoarelor
Exemplul 1
După e u u ărătorul C u ără se ale la i trarea I . , tre uie să se apri dă u e .

Nu ărătorul poate fi a tivat u u uto la i trarea I . . Î figura 8 este preze tat progra ul pe tru
u u ărător i re e tal. Pe tru u u ărător de re e tal se foloseşte etoda preze tată î
figura 2.49.
A3 - Pag 31
Fig.2.48. Progra LDR pe tru u ărător i re e tal
Pri a ra ură i iţializează u ărătorul, i ediat după por irea progra ului. A easta este
necesar, altfel becul s-ar aprinde de la prima rulare a programului.
Fig.2.49. Progra LDR pe tru u ărător de re e tal
Exemplul 2
Î tr-o par are de aşi i există doar lo uri. La i trarea î par are există u se alizator opti
u două e uri: u ul verde şi u ul roşu. Be ul verde tre uie să ră â ă apri s atâta ti p ât î par are
ai su t lo uri li ere. Be ul roşu se apri de â d par area este pli ă. Cele două e uri u pot fi apri se
î a elaşi ti p. Progra ul pe tru a est exer iţiu este preze tat î figura , se zorul de la i trarea î
par are este o e tat la i trarea I . iar el pe tru ieşire la i trarea I .6.
Fig.2.50. Progra LDR pe tru se alizare î trafi ă o par are are sau u are lo urilor li ere
A3 - Pag 32
A4 Controlul
Sistemelor Industriale II
1. Proie tarea Logi ă Stru turată
. Metoda Biților Se vențiali
3. Metoda Grafcet
1 Proiectarea Logică Structurată
Tradiţio al, proie tarea u ei apli aţii utilizâ d LDR presupu e o fază preli i ară de a aliză a
pro esului/siste ului de o trolat iar apoi s rierea progra ului/ odului î tr-u a u it ediu are să
per ită i ple e tarea reţelelor/diagra elor Ladder. Acest mod de abordare – s rierea odului fără o
fază de proie tare stru turată – o du e o ligatoriu la o etapă ostisitoare/î delu gată de re ediere a
disfu ţiu ilor. Î od paradoxal, ti pul alo at realizării u ei apli aţii pri tr-o proie tare stru turată,
core tă, te ei i ă este ai s urt de ât ti pul alo at pri tr-o proie tare superfi ială. O o paraţie
sugestivă este realizată î Ta elul .
Tabel 1. A aliză o parativă

Caz 1:A aliză Caz 2: Proiectare
Fazele procesului de proiectare superfi ială stru turată
Timp alocat fazei de proiectare 10% 40%
Timp alocat scrierii programului/codului 30% 10%
Ti p alo at re edierii disfu ţiu ilor şi testelor 50% 10%
Timp alocat scrierii documentatiei 10% 10%
Ti p total alo at on eperii apli aţiei T1* T2=0.7 T1
* toate evaluările pro e tuale su t raportate la ti pul T
Î ge eral pro esele i dustriale su t se ve ţiale, adi ă fu ţio area/desfăşurarea lor poate fi
des risă pri i ter ediul u or faze/stări are se su ed fu ţie de a u ite o diţii sau comenzi.
Metodele utilizate pe tru proie tarea logi ă stru turată a fu ţiilor/strategiei de o trol su t diverse iar
apli a ilitatea lor este deter i ată de o plexitatea siste ului o trolat. Cele ai populare teh i i de
proie tare se ve ţială, î ordi ea o plexităţii pro eselor e pot fi soluţio ate, su t: Metoda iţilor
A4 - Pag 1
se ve ţiali (procese simple), Diagra ele de flux, Diagra ele de stare, Reţele Petri, Diagra ele
fu tio ale se ve ţiale (procese complexe).
2 Metoda Biților Secvențiali
Metoda se apli ă î ge eral pro eselor se ve ţiale si ple u faze şi o diţii fu ţio ale foarte
lare. Pri ipial etoda se azează pe asig area u or iţi” de e orie fie ărei faze/stări i porta te a
pro esului, respe tiv pe la sarea î exe uţie a fie ărei faze prin activarea bitului de memorie
orespu zător. Tre erea de la o fază la alta este deter i ată de satisfa erea o diţiilor fu ţio ale ale
procesului.
Etapele de lu ru î apli area etodei de proie tare su t:
 Înţelegerea procesului – se studiază şi se a alizează a ă u ţit siste ul sau pro esul o trolat;
 Identificarea fazelor procesului – se ide tifi ă lar etapele/fazele de fu ţio are ale pro esului
două faze succesive sunt separate printr-o o diţie de tre ere);
 Identificarea condiţiilor funcţionale – se ide tifi ă lar o diţiile e esare la sării î exe uţie a
fie ărei faze a pro esului ex: o diţiile de tre ere de la o fază la alta) ;
 Asignarea biţilor secvenţiali – fie ărei faze i se aso iază u it o u itate de e orie);
 Scrierea programului – utilizâ d diagra ele Ladder se i ple e tează fazele procesului,
respe tiv odul fu ţiile de tre ere de la o fază la alta î ordi ea î pusă de pro ess;
 Verificarea, testarea programului – se rulează/testează apli aţia î toate situaţiile de
fu ţio are prevăzute î te a de proie tare. Se i ple e tează ăsuri supli e tare de
se uritate a apli aţiei da ă este azul .
Descrierea Metodei
Î azul pro eselor foarte lare si ple î are fazele pro esului su t i iţiate pri i termediul
o diţiilor fu ţio ale, respe tiv o diiţiile de la sare a fazelor su t toate diferite î tre ele, stru tura
algorit ului/diagra ei de o trol este exe plifi ată o eptual î figura ur ătoare:
Partea ondiţională Partea exe utivă

Iniţierea
-----------Conditii Iniţializare--------------------Iniţializare procesului
-----------Conditie 1--------------------------------- Faza 1

Execuţia
fazelor
-----------Conditie 2--------------------------------- Faza 2 procesului
-----------Conditie N-------------------------------- Faza N
A4 - Pag 2
A4 – Controlul Sistemelor Industriale II
Fig.2.1. Stru tura apli aţiilor si ple
Da ă o diţiile fu ţio ale se suprapu atu i apare e esitatea o diţio ării supli e tare a
fazelor procesului. Diagrama anterioară se odifi ă o for Fig. 2.2.
Partea Condiţională Partea Exe utivă
Bit Initializare ondiţie

-----------| |--------------------------------------------- |------( S ) Step Init
|
------( R ) Step ,1, … N-1)
Iniţializare Proces
Step Init
---------- | |-------Conditie S Reset-----------------|------( S ) Step 0
|
------( R ) Step Init
Step 0
---------- | |-------Conditie F Reset-----------------|------( S ) Step N
|
------( R ) Step 0
Step N
Comutarea secvenţială a Fazelor Procesului

-----------| |-------------Condiţie 1------------------|------( S ) Step 1
|
------( R ) Step N
Step 1
-----------| |-------------Condiţie 2------------------|------( S ) Step 2
|
------( R ) Step 1
Step 2
-----------| |-------------Condiţie 3------------------|------( S ) Step 3
|
------( R ) Step 2
.
. Step (N-1)
-----------| |-------------Condiţie N------------------|------( S ) Step N
|
------( R ) Step (N-1)
Step 0
-----------| |---------------------------------------------- Faza Reset
Exexuţia Fazelor Procesului
Step 1
-----------| |---------------------------------------------- Faza 1
Step 2
-----------| |---------------------------------------------- Faza 2
Step 3
-----------| |---------------------------------------------- Faza 3
.
. Step N
-----------| |---------------------------------------------- Faza N
Fig.2.2. Stru tura apli aţiilor dezvoltate pri MBS

A4 - Pag 3
Interpretarea diagramei
Co diţiile logi e orespu zătoare părţii Co diţio ale fu ţii logi e su t evaluate şi î fu ţie de
valoarea de adevăr a rezultatului operaţiei logi e se exe ută sau u a ţiu ile/fu ţiile o ţi ute de
partea exe utivă a diagra elor. Nu ai da ă rezultatul operaţiei logi e este logi se exe ută a ţiu ea
orespu zătore di partea exe utivă a diagra ei.
Co diţia I iţializare se asigură pri utilizarea iţilor spe iali de e orie puşi la dispoziţie î
ajoritatea ediilor de dezvoltare a apli aţiilor Ladder.(ex: pt. PLC-urile Festo/Beck bitul FI este 1 logic
la prima scanare iar apoi devine 0 logic).
In etapa de i iţializare a pro esului (zona I se exe ută operaţii de resetare a e oriei utilizate,
se î ar ă a u ite o sta te predefi ite î regiştri sau u ităţi de e orie i iţiere te porizatoare,
u ărătoare ... , se exe ută eve tual fu tii de resetare a aşi ii/pro esului î s opul readu erii
siste ului î poziţia de start.
Co diţie S Reset = Co diţie de start a pro esului de reset; Co diţie F Reset= Co diţie fi ală, de
ide tifi are a rezultatelor operaţiei de reset.
Ordi ea derulării fazelor pro esului este sta ilită/ge erată pri i ter ediul zonei II a diagramei
,,Co utarea Se ve ţială Fazelor Procesului”. A eastă zo ă pri i ter ediul a estei su esiu i set, reset
a bitilor Step 1,..., Step N asigură a tivarea se ve ţială a fu ţiilor faza 1, faza 2,.., faza N. Co ţi utul
fazelor este dezvoltat î a elaşi li aj sau altul su for a su progra elor, pro edurilor sau fu ţiilor.
Executarea fazelor se realizează î zona III prin intermediul iţilor de e orie aso iaţi Step1,
Step ,…, Step N: Co diţia deter i ă la sarea/a ţio area fazei 1, o diţia deter i ă la sarea î
exe uţie a fazei 2,.., o diţia N deter i ă la sarea î exe uţie a fazei N.
Î plus faţă de el e tele stru turale i luse de fig. 2, pot să existe şi alte o diţii
supli e tare spe iale are să trateze a u ite erori sau are să i trodu ă a u ite pro eduri/ oduri
spe iale de fu ţio are a asi ii pro esului . I a eastă situaţie tre uie resetaţi iţii STEP ,…, STEP N,
pe tru a u i tra aşi a/pro esul î două oduri paralele de fu ţio are pe tru a u apărea o fli te .
Observații
Ori e apli aţie tre uie să fie prevăzută u u uto /intreruptor de urge tă uto ul
roşu/EMERGENCY are să per ită de uplarea fizi ă a părţii de forţă atu i â d situaţia o ere. Adi ă
tot eea e poate deteriora i stalaţia otor/e hipament) trebuie să poată fi oprit/decuplat prin
i ter ediul u ui si gur uto . Asta u ex lude şi tratarea pri soft are a erorilor.
Toate o diţiile şi fu ţiile/fazele i adrate î tr-un dreptunghi trebuie dezvoltate pentru fiecare
apli aţie î parte de progra ator:
Co diţiile reprezi tă datele/i for aţia de la se zorii pro esului are per it/i pu tre erea la
faza ur ătore di pro es pot fi o e zi sau date di pro ess fur izate su for a fu ţiilor logi e . O
o diţie este evaluată i totdeau a a fii d sau adevărată sau falsă logi sau logi ;
Fazele reprezi tă a ţiu ile are su t deter i ate de o a u ită o diţie î pro es: poate
semnifica pornirea unui motor, lansarea unui proces de temporizare,.., lansarea unei subrutine simple
sau complexe.
A4 - Pag 4
A eastă etodă poate fi apli ată extre de uşor da ă pro esul a fost divizat i iţial î faze sau
etape se ve ţiale de fu ţio are are su t la sate/a tivate de a u ite o diţii logice. Acest lucru
î sea ă o struirea a ti ipată a u or diagra e de fu ţio are sau altfel spus construirea programului
ple â d de la diagra a de fu tio are aso iată pro esului/ aşi ii.
Exemplu de diagra ă fu ţio ală sau diagra ă de fu ţio are i logra ă : des rie u pro es
î are la apăsarea uto ului Start se la sează î iş are otoare li iare o for diagra ei di Fig.
2.3.
BStart (s11,s21,s31)
0 1 2 3 4 5 6 7=0
s12
R A 1
0 1 em11
M1
1 0 em12
0
T1 s11
s22
R A 1
0 1 em21
M2
1 0 em22
0 T2
s21 s21
s32 s32
1
R A M3
0 1 em3
0
s31 s31 s31
Fig.2.3. Diagra ă fu ţio ală
M1, M2, M3 - motoare liniare pneumatice (cilindri);

em11,.., em3 – ele tro ag etii de o a dă ai distri uitoarelor p eu ati e;
A, R – starea otorului iş are de ava s/retragere orespu zătoare u or
o e zi pe ele tro ag eţi;
s11,.., s32 – se zori ag eti i pe tru sesizarea poziţiei pistonului motorului;
T1, T2 – temporizatoare;
Bstart – buton START;
Bstop – uto STOP u e pri s i diagra ă, opreşte apli aţia .
Interpretare
La apăsarea uto ului START Bstart=1) şi da ă se zorii s , s , s fur izează 1 logic ( o diţia
0 adi ă da ă toate otoarele au pistoa ele retrase operaţie realizată î faza de i iţiere a pro esului
atu i otorul M i tră î iş are de ava s faza 0 . Câ d M a ati s se zorul s , iar s = , s =
o diţia atu i se de la sează faza 1: M se opreste, M i tră î iş are de ava s. Co diţia
S = , s = şi s = opreşte M şi la sează M adi ă faza 2).
Mai departe se detaliază su i t:
 Co diţia s = , s = , s = deter i ă la sarea/a tivarea fazei 3 (temporizare T2 pe motor

M3, [T2=1]);
 Co diţia ter i area pro esului de te porizare T = şi s = , s = , s = la sează faza 4
(retragerea motorului M3);
 Co diţia S = ,s = şi s = la sează faza 5 (lansare temporizare T1 pentruM2)
A4 - Pag 5
 Co diţia ter i area pro esului de te porizare T = şi S = , s = , s = la sează faza

6 retragere M şi M :
 Co diţia 7 s = , s = , s = e e hivale tă u Conditia 0 astfel ă o ouă apăsare a
butonului Bstart o du e la u ou i lu fu ţio al.
Se o servă lar ă î tr-o diagra ă fu ţio ală li iile verti ale reprezi tă conditiile de trecere de
la o fază la alta î tr-u pro es. Fazele se dezvoltă pri i ter ediul fu ţiilor sau su progra elor î aza
resurselor pe are le pu e la dispoziţie fie are ediu de dezvoltare.
Aceste detalieri se referă la faza de proie tare stru turată a apli aţiilor LDR pri tr-o etodă
si plă etoda iţilor se ve ţiali e poate rezolva apli aţii de o plexitate edie şi hiar ridi ată.
A est tip de a ordare presupu e detalierea pro esului î faze/etape şi o diţii sub forma diagramelor
fu ţio ale sau o detaliere o eptuală î i tea progra atorului . Apli ată stri t etodi î a estă
for ă se asigură rezultatele s o tate fără utilizarea i te să a i tele tului, respe tiv se asigură o for ă
lară de preze tare a fazelor pro eselor/apli aţiilor astfel î ât ori e odifi are sau depa are să poată
fi fă ută u usuri ţă. Experie ţa o du e la si plifi area, i terfere ţa sau u ifi area elor trei
o po e te stru turale ale u ei apli aţii: i iţializare, o utare se ve ţială a fazelor, la sare faze.
3 Metoda Grafcet
Introducere
De u irea pres urtată GRAFCET provi e de la "Graphe de Commande Etape-Transition” di

li a fra eză şi este u od de repreze tare şi de a aliză a fluxului pro eselor i dustriale. GRAFCET
prezi tă ai ulte ava taje î raport u elelalte teh i i de repreze tare:
 este i depe de t de teh ologia i are se i ple e tează logi a algorit ul se ve ţial a lată,
progra ată ;
 aietul de sar i i se reprezi tă lar şi pre is;
 per ite evoluţia si ulta ă paralelă a ai ultor se ve ţe de stări;
 per ite efe tuarea sele ţiei de se ve ţe de stări;
 u u ăr are de varia ile de i trare ale auto atului se ve tial u ridi ă difi ultăţi î
repreze tarea evoluţiei automatului.
Î repreze tarea evoluţiei pro eselor, GRAFCET-uI se azează pe oţiu ile de etapă şi de
tra ziţie. U auto at se ve ţial evoluează par urgâ d o su esiu e de etape, evoluţia de la o etapă la
alta realizâ du-se printr-o tra ziţie are se produ e atu i â d o o diţie logi ă aso iată a esteia
(receptivitate este i depli ită. Etapelor le orespu d u a sau ai ulte a ţiu i.
Aşadar, î GRAFCET, o apli aţie se ve ţială se reprezi tă u ajutorul ,,etapelor" ărora le

orespu d ,,a ţiu i", legate î tre ele pri ,,tra ziţii" ărora le orespu d re eptivităţi" Fig.
3.1).
A4 - Pag 6
O ,,etapă” se reprezi tă pri tr-u pătrat u erotat şi reprezi tă o stare parti ulară a
auto atului la u a u it o e t dat al i lului său de fu ţio are. Etapa are orespu de stării i are
se află siste ul la u o e t de ti p t se u eşte etapă a tivă. Da ă se doreşte i di area faptului ă
etapa este ,,a tivă’ la u o e t de ti p t, atu i se dese ează u pu t su u ărul di i teriorul
pătratului. O stare dată a auto atului se ve ţial poate fi o stituită di ai ulte etape are su t
active simultan.
Fig.3.1
O etapă i iţial a tivă se reprezi tă pri tr-u pătrat dese at u li ie du lă. Etapa i iţial a tivă
este etapa are se a tivează i o e tul i iţializării siste ului auto at. U GRAFCET poate o ţi e ai
ulte etape i iţiale.
O a ţiu e aso iată u ei etape se reprezi tă pri tr-u pătrat dese at la dreapta etapei şi este
legat de etapa orespu zătoare pri tr-o li ie orizo tală. Fie ărei etape i se pot aso ia u a sau ai ulte
a ţiu i. Este posi il a u ei etape să u ii fie aso iată i i o a ţiu e, sau a o a ţiu e să fie aso iată ai
multor etape.
O legătură orie tată se reprezi tă pri tr-o li ie verti ală are leagă etapele i tre ele. Legăturile
orie tate sta iles ordi ea a tivării etapelor. Se sul or al de evoluţie este de sus i jos.
O tra ziţie di tre două etape se reprezi tă pri tr-o ară perpe di ulară pe legătura orie tată
orespu zătoare. Legătura di tre două etape o ţi e u ai o si gură tra ziţie. Tra ziţia per ite
evoluţia GRAFCET di spre etapa pre ede tă ătre etapa ur ătoare.
Receptivitatea aso iată u ei tra ziţii se s rie la dreapta arei are reprezi tă tra ziţia.
Re eptivităţile su t aso iate tra ziţiilor tot aşa u a tiu ile su t aso iate etapelor. Re eptivităţiile su t
propoziţii logi e al ăror rezultat u poate fi de ât adevărat sau fals. Pe lâ gă ivelurile logi e are se
ataşează stărilor sta ile, ai pute avea stările tra zitorii e reprezi tă tre erea de la u ivel la altul şi
care se numesc eveniment.
A4 - Pag 7
GRAFCET-uI prezentat ca exemplu in Fig. 3.2 o ţi e u ai o se ve ţă de etape i u lă i hisă.

Este el ai si plu GRAFCET şi se u eşte GRAFCET li iar.
Fig.3.2
Î o ti uare se vor exa i a situatiile ai o pli ate e apar la GRAFCET, u ar fi evoluţia

se ve ţelor paralele şi efe tuarea sele tiei se ve ţelor.
Secvenţe paralele
Evoluţiile paralele are su t fre ve te la auto atele se ve ţiale, i pu apariţia i GRAFCET a

se ve ţelor paralele sau a se ve ţelor si ulta e (Fig. 3.3). Se ve tele paralele evoluează i depe de t
u ele de elelalte pâ ă atu i â d toate etapele finale ale secventelor paralele devin active simultan
eea e se produ e de o i ei după o aşteptare re ipro ă . Apoi evoluţia GRAFCET-ului poate continua
pe o se ve tă u i ă pri de la şarea si ulta ă a u ei a eleiaşi tra ziţii.
A4 - Pag 8
Fig.3.3
Î eputul şi sfârşitul se ve ţelor paralele di GRAFCET se reprezi tă u ajutorul a două li ii

paralele. Da ă etapa 1 este a tivă şi receptivitatea a devi e adevărată, atu i etapele şi vor fi
activate simultan iar etapa 1 se deza tivează. Atu i â d receptivitatea b devi e adevărată, etapa 4 a
se ve ţei di dreapta se a tivează şi se deza tivează etapa 3 . Etapele şi su t a tive si ulta după o
aşteptare de ătre etapa 2 a a tivării etapei 4. La o e tul â d receptivitatea c devi e adevirată etapa
5 se a tivează şi se deza tivează etapele şi .
Observație
Mai ulte se ve ţe paralele i ep şi se ter i ă totdeau a u o re eptivitate u i ă.

Re eptivitatea u i ă are fi alizează se ve ţele paralele poate fi i tetpretată a fii d produsul logi al
re eptivităţilor i dividuale de la sfirşitul se ve ţelor paralele.
Selectarea secvenţelor
Atu i â d evoluţia î tr-u GRAFCET, por i d de la o etapă, poate fi efe tuată alegâ d i tre
ai ulte se ve ţe are de utează pri tra ziţii ale ăror re eptivităţi su t ex lusive, se spu e ă ave
de-a fa e u o sele tare a se ve ţelor.
A4 - Pag 9
Fig.3.4 Fig.3.5
Spre exemplu (Fig. 3. , atu i â d etapa este a tivă, GRAFCET-uI va evolua pe se ve ţa di

partea stâ gă a GRAFCET-ului da ă receptivitatea a este i depli ită etapele I, , et . , va evolua pe
se ve ţa di e tru da ă receptivitatea b este i depli ită sau pe ea di dreapta, daca este indeplinita
receptivitatea c. De ase e ea este posi ilă o sele tare a se ve ţelor pri are va evolua u graf et
por i d di ai ulte etape. Î grafcet-ul prezentat ca exemplu in Fig. 3.5 da ă etapele şi devin
active simultan sistemul va evolua prin etapa 3 da ă a este adevlrată sau va evolua pri etapa 4 da ă b
este adevărată.
Pe tru a ai ulte se ve ţe di tr-u GRAFCET să ai ă asigurată ex lusivitatea evoluţiilor este

e esar să e asigură ă toate re eptivităţiile aso iate tra ziţiilor pri are de utează se ve ţele u
pot fi i depli ite i a elaşi ti p. Cara terul ex lusiv al evoluţiei se ve ţelor se poate o ţi e pe două ăi:
datorită i o pati ilităţii fizi e a diferitelor ele e te o po e te ale siste ului auto at existe te i
ti pul evoluţiei o ta te separate, para etri diferiţi, et . are u pot i depli i tra ziţiile si ulta sau
datorită u ei i o pati ilităţi logi e o ţi ute pri odul de s riere a expresiilor re eptivităţilor.
Exemplu
 da ă a= , = , i i o tra ziţie u este de la şată;

 da ă a= , = atu i siste ul evoluează i etapa are se a tivează şi se deza tivează etapa ;
 da ă a= , = , atu i siste ul evoluează i etapa are se a tivează şi se deza tivează etapa
;
 da ă a= , = siste ul evoluează i etapa are se a tivează şi se deza tivează etapa .
Se o stată ă etapa devi e prioritară i evolutia GRAFCET-ului i azul i are ele două
varia ile logi e a şi devi logi si ulta . Sele tarea se ve ţelor prezi tă două azuri parti ulare care
apar fre ve t i des rierea evoluţiei siste elor logi e se ve ţiale:
 Saltul peste etape per ite eefe tuarea u ui a u it u ăr de etape di tr-o se ve ţă. În
exemplul prezentat in Fig. 3.7, siste ul se ve ţial evoluează di etapa dire t i etapa da ă
re eptivitatea a este i depli ită a = şi evoluează or al di etapa ătre etapa da ă
a=0, b=1 (a b=0, Na b = 1).
A4 - Pag 10
 Reluarea i li ă a etapelor per ite par urgerea de ai ulte ori a a eluiaşi i lu de etape i
s opul aşteptării i depli irii u ei o diţii logi e. Î exe plul preze tat î Fig. .8, pornind din
etapa siste ul va par urge repetat se ve ţa etapelor Si , da ă Na = . Î o e tul i are
o diţia a va fi î depli ită adi ă a = , se va a tiva etapa şi reluarea i li ă a etapelor şi
i etează.
Fig.3.6 Fig.3.7
Reu iu ea ai ultor se ve ţe de etape are pot apare i stru tura u ui GRAFCET se va des rie
astfel i ât fie are se ve ţă se fi alizează u propria sa re eptivitate. Î exe plul preze tat i Fig. .
siste ul va per ite a tivarea etapei da ă: etapa fii d a tivă, re eptivitatea devi e adevărată sau
etapa fii d a tivă, re eptivitatea d devi e adevărată.
Fig.3.8 Fig.3.9
A4 - Pag 11
Reguli de evoluţie
Co stituirea ore tă a u ui GRAFCET i pu e apli area u or reguli fu da e tale are se

prezi tă î o ti uare.
Regulă de sintaxă: alternanţa etapă-tranziţie
Alter a ţa etapelor şi tra ziţiilor tre uie să fie respe tată î ori e se ve ţă di ori are GRAFCET;
două etape u se vor lega i iodată dire t u a după ealaltă şi, de ase e ea, două tra ziţii u vor ur a
i iodată u a după ealaltă fără a î tre ele să existe el puţi o etapă.
Reguli de evoluţie
Regula 1. Situaţia inițială
O situaţie i iţială se ara terizează pri a eea ă la de ararea fu ţio ării auto ate la
i iţializare u a u it u ăr de etape su t a tive. Etapa sau etapele i iţial a tive se reprezi tă u
ajutorul u ui pătrat u he ar du lu. Ieşirile aso iate a estor stări reprezi tă a ţiu ile i iţiale ale
sistemului automat.
Regula 2. Declanşarea unei tranziţii.
Tra ziţia di tre etape este validată atu i â d toate etapele de intrare (precedente din
a o te su t a tive. Tra ziţia va fi de la şată se va produ e da ă este validată şi da ă re eptivitatea
aso iată tra ziţiei are valoarea logi este adevărată . De la şarea tra ziţiei devi e i ediată şi
obligatorie.
Regula 3. Evoluţiile etapelor active.
De la şarea u ei tra ziţii o du e la a tivarea tuturor etapelor i ediat ur ătoare şi la

dezactivarea tuturor etapelor precedente.
Exemplu de aplicare a regulilor şi
Î Fig. . tra ziţia este evalidată etapa este i a tivă .

Î Fig. 3. tra ziţia este validată etapele şi su t a tive .
Fig.3.10
A4 - Pag 12
Fig.3.11
Fig.3.12 Fig.3.13
Î Fig. . tra ziția este de la şa ilă, etapele şi su t a tive şi re eptivitatea ataşată tra ziţiei
este adevărată. Î Fig. . tra ziția este de la şată etapa a deve it a tivă şi etapele şi au deve it
inactive).
Regula 4. Evoluţii simultane
Mai multe tra ziţii de la şa ile si ulta vor fi de la şate si ulta . A eastă regulă este utilă
ai ales i situaţiile â d se doreşte des o pu erea u ui GRAFCET i ai ulte su -GRAFCET-uri
independente.
Acţiuni particulare
Î adrul a alizei a ţiu ilor aso iate u ei etape se fa e disti ţia di tre durata ât este a tivă o
etapă şi durata ât este a tivă a ţiu ea aso iată etapei respe tive. Se foloseşte otaţia Xi pe tru etapa
di GRAFCET are reprezi tă starea i, o for exe plului ur ător: X = da ă etapa este a tivă şi ̅ 3
= sau X = da ă etapa este i a tivă.
Acţiune continuă
A ţiu ea parti ulară ea ai si plă este a ţiu ea o ti uă are se produ e atât ti p ât etapa
ăreia îi este aso iată ră â e a tivă. Spre exe plu Fig. 3.14 , a ţiu ea aso iată etapei 3 se produce
exa t atât ti p ât etapa este a tivă.
A4 - Pag 13
Fig.3.14
Da ă o a ţiu e tre uie să se e ţi ă pe durata ai ultor etape, atu l a ţiu ea tre uie
repetată i GRAFCET pe tru toate aceste etape. Spre exemplu (Fig. 3.15 , a ţiu ea A se e ţi e pe
toată durata ât etapele şi su t a tive.
Fig. 3.15
Acţiune condiţionată
O a ţiu e o diţio ată este o a ţiu e o ti uă a ărei exe uţie depi de de i depli irea u ei
o diţii logi e U. Co diţia se otează i GRAFCET u ajutorul u ei li ii groase verti ale, dese ată i
partea superioare a pătratului are reprezi tă a ţiu ea. Î exemplul din Fig. 3.16 a ţiu ea B se exe ută
pe durata ât etapa este a tivă, dar u ai atât ti p ât o diţia U este realizată:
a ţiu ea B = X2 U
Fig.3.16
A ţiu ile o diţio ate su t utilizate de regulă pe tru a i pu e o diţii de securitate in
fu ţio area siste elor de o du ere auto ată. Spre exe plu, u as e sor ur ă sau o oară u ai
da ă uşile su t i hise.
A4 - Pag 14
Acţiune temporizată
A ţiu ea te porizată este o a ţiu e o diţio ată la are o diţia logi ă este repreze tată de
varia ila ti p. Notaţia utilizată î GRAFCET este t/i/ se .,u de t este timpul, i este u ărul etapei i
are se de la şează te porizarea şi q reprezi tă durata te porizării i se u de. Î exe plul di Fig.
3.17, etapei di GRAFCET îi su t aso iate două a ţiu i te porizate A şi B. A ţiu ea A se exe ută după
expirarea ti pului de se u de de la a tivarea etapei , pe durata ât etapa este a tivă. A ţiu ea B se
exe ută da ă u a expirat ti pul de se u de de la a tivarea etapei , pe durata ât etapa este a tivă.
Fig.3.17
Acţiunea de declanşare a unei temporizări
Pri tre a ţiu ile aso iate u ei etape di GRAFCET se u ără şi a ţiu ea de de la şare a u ei
te porizări are se reprezi tă u ajutorul otaţiei T = q se . i i teriorul pătratului are este rezevat
a estei a ţiu i Fig. 3.18).
Fig.3.18
Receptivităţi particulare
Re eptivitatea a so iată u ei tra ziţii poate lua for e parti ulare are su t i tâl ite fre ve t i
al ătuirea u ui GRAFCET: re eptivitatea fu ţie de ti p şi re eptivitatea are a ţio ează î i puls.
A4 - Pag 15
Receptivitatea funcţie de timp
Re epivitatea aso iată u ei tra ziţii poate o sta i supravegherea o su ării u ei te porizări
are a fost a tivată de o a u ită etapă a GRAFCET. Notaţia utilzată este t/i/q sec., care a fost prezentată
la a ţiu e te porizată.
Fig.3.19
Î exemplul din Fig. 3.19 etapei se aso iază două a ţiu i are o stau i de la şarea
te porizărilor T= 8 se . şi T= 6 se . Re eptivitatea aso iată tra ziţiei 6 va fi validată la 8 se u de după
a tivarea etapei şi re eptivitatea aso iată tra ziţiei 7 va fi validată la 6 se u de după a tivarea
a eleiaşi etape .
Receptivitatea care acţionează în impuls
Î fu ţio area u ui siste de o du ere auto ată apar situaţii i are este e esară
dete tarea fro tului ridi ător sau fro tului o orâtor al i pulsului u ei varia ile logice. Spre exemplu,
varia ila poate fi ge erată de u li itator apăt de ursă sau poate repreze ta itul s ris i tr-un registru
de stare. Cu ajutorul otaliei <↑a> se reprezi tă tre erea u ei varia ile a di starea logi ă a= i starea
logi ă a = fro t ridi ător şi, u otaţia < ↓a >, se reprezi tă tre erea u ei varia ile a di starea logi ă
a= i starea logi ă a= fro t o orâtor . Re eptivitatea aso iată u ei tra ziţii poate fi o stituită di
fro tal ridi ător sau di fro tul o orâtor al i pulsului unei variabile logi e. Î exe plul di Fig. . ,
etapa 6 se va a tiva u ai după produ erea fro tului ridi ător al varia ilei a şi etapa 7 se va a tiva după
produ erea fro tului o orâtor al varia ilei .
Fig.3.20
A4 - Pag 16
Dete tarea apariţiei fro tului ridi ător al u ei varia ile logi e a se fa e verifi ă d ai î tâi ă
varia ila este a se tă a = şi apoi verifi â d ă varia ila devi e preze tă a = . Cele două se veţe di
Fig. 3.21 su t e hivale te. Tra ziţia i tre etapele şi o trolează a se ţa varia ilei a prin
receptivitatea ̅ şi tra ziţia di tre etapele şi o trolează preze ţa varia ilei a prin receptivitatea a.
Fig.3.21
Sincronizarea şi cuplarea secvenţelor
Î apli aţii apare adesea e esitatea a derularea u ei se ve ţe de o diţii logi e să depi dă de

derularea u ei alte se ve ţe. Cele două se ve ţe vor tre ui si ro izate şi a est lu ru se poate o ţi e
pri : o eperea judi ioasă a stru turii GRAFCET-ului are des rie evoluţia auto ată; i terve ţia i
re eptivităţile u ei se ve ţe di GRAFCET a stărilor a tive ale altei se ve ţe di graf et.
Î o ti uare se prezi tă âteva exe ple referitoare la si ulta eitatea, aşteptarea sau
i terdi ţia eve i e telor are pot apare i auto atizări.
Simultaneitatea evenimenetelor
Să presupu e ă pe tru două se ve ţe S şi S ale a eluiaşi GRAFCET se doreşte asigurarea

a tivării si ulta e a două etape, şi 8 spre exemplu, conform Fig. 3.22 stâ ga. Rezultatul dorit se poate
o ţi e fă â d să i tervi ă i re eptivitatea tra zţiei starea a tivă X7 a etapei 7 şi i re eptivitatea
tra ziţiei starea a tivă X a etapei . U rezultat e hivale t poate fi o ţi ut folosi d structura
GRAFCET din Fig. 3.22 dreapta, u de tra ziţia se validează dire t u ajutorul elor două etape şi 7.
Fig.3.22
A4 - Pag 17
Aşteptarea evenimentelor
Da ă se doreşte a o se ve ţă S să fie exe utată u ai după exe utarea u ei alte se ve ţe S ,

atunci se poate opta pentru o stru tură u este ea di Fig. 3.23.a. I depe de t de o diţiile are îi
su t proprii repreze tate ai i pri etapa , se ve ta S va fi autorizată să por eas ă u ai după e
etapa are depi de de exe uţia se ve ţei S va fi a tivată.
a) b)
Fig.3.23
Blocarea producerii evenimentelor
Î azul â d a u ite a ţiu i ale u ei se ve ţe S su t i terzise a se produ e da ă alte a ţiu i

ale u ei se ve ţe S au lo , se poate fa e astfel i ât de la şarea tra ziţiilor se ve ţei S să depi dă de
stările a tive orespu zătoare se ve ţei S . Spre exe plu Fig.3.23.b), receptivitateoa a ̅ 6 ̅ 7 aso iată
tra ziţiei di se ve ţa S lo hează produ erea a ţiu ii A atu i â d a ţiu ile B şi C au loc.
Conversia GRAFCETLDR
Î repreze tările GRAFCET u a di ara teristi ile i porta te este a eea ă î tr-o apli aţie, la u
o e t dat, este a tivă doar u a sau ai ulte etape fu ţio ale stări , şi i ide u toate etapele.
A est detaliu adu e si plifi ări i porta te î odul de o epere a apli aţiilor, î se sul ă
progra atorul se poate o e tra doar asupra detaliilor etapelor a tive, fără a ai fi evoit să se
raporteze î per a e ţă la toate etapele pro esului. Adi ă, da ă progra area PLC-urilor, î odul
intrinsec, este proprie pro eselor paralele datorită pro esării i li e şi i agi ii de pro es , pri diverse
teh i i, progra area poate fi tra sfor ată î u a se ve ţială, pe etape/paşi su esivi. A este teh i i de
tra sfor are a a ordării paralele î u a serială se ve ţială ur ăres pri diverse strategii a tivarea la
un moment dat doar a stărilor etapelor dorite. Una din tehnicile care permit activarea, la un moment
dat, doar a etapelor dorite este i spirată di a ţio area ir uitelor u relee. Astfel o etapă poate fi
a tivată şi auto e ţi ută la fel a şi o i a u ui releu. Da ă se i lud î a estă logi ă şi regulile de
evoluţie GRAFCET vezi Curs 6 atu i etapele/stările pro esului vor fi a tivate î aza u or e uatii logi e
î tre iţii de stare aso iaţi etapelor şi tra ziţiilor re eptivităţiilor .
Î o ti uarea se detaliază e uaţiile logi e de a tivare a stărilor/etapelor, orespu zătoare
diverselor situaţii ele e tare.
A4 - Pag 18
Succesiunea simplă
A tivarea/deza tivarea u ei stări î tr-o

diagra ă Graf et este guver ată, pe tru o
succesiu e oare are de stări figura . ), de
ur ătoarea e uaţie:
(*) Si = Si-1*Ti+Si*̅i+1
u de, o diţia de a tivare este Si-1*Ti ,

respe tiv, o diţia de auto e ţi ere: Si*̅i+1
Co diţia de a tivare: starea Si) se

a tivează da ă o diţia de a tivare este realizată,
adi ă da ă su t a tive starea pre ede tă Si-1 şi
o diţia de tra ziţie Ti).
Co diţia de auto e ţi ere: Starea Si ) se
auto e ţi e da ă u este a tivă starea ur ătoare Fig.3.24. Diagra ă GRAFCET.
(Si+1 . Î o se i tă, î aza e uaţiei logi e, â d Su esiu e si plă de stări.
starea ur ătoare Si+1 se va a tiva, starea ure tă
(Si se va deza tiva î totdeau a.
Tra spu erea î Ladder a e uaţie Graf et * : Fig. . .
Fig. 3.25. Diagrama LDR aso iată e uaţiei logi e * . Starea Si va fi a tivă atât ti p ât fu ţia logi ă
aso iată părţii o diţio ale a diagra ei va avea valoarea logi .
Divergenţa SAU
Pro esele se ve ţiale i lud şi ra ifi aţii ai o plexe de tipul diverge ţelor SAU: atu i â d
pro esul aflat î tr-o stare Si, poate evolua î tr-o stare Sj sau Sk, după u este a tivă o diţia Tj sau Tk.
Pe tru a evita situaţia î are stările Sj şi Sk ar putea fi a tivate si ulta , e uaţiile Graf et tre uie
o pletate u o o diţie de ex ludere re ipro ă pe tru ele două o diţii de tra ziţie: o diţia Tj va fi
validată u ai da ă u este realizată o diţia Tk, iar o diţia Tk va fi validată doar da ă u este realizată
o diţia Tj.
A4 - Pag 19
E uaţiile GRAFCET:
Si = Si-1*Ti + Si*̅j*̅k
Sj = Si*Tj* ̅ k + Si*̅j+1
Sk = Si*Tk* ̅ j + Sk*̅k+1
Fig.3.26. Diverge ţa SAU
Tra spu erea î Ladder a e uaţiilor Graf et : Fig. .27
Fig.3.27. Diagra a LDR aso iată e uaţiilor logi e: diverge ţa SAU.
A4 - Pag 20
Divergenţa SI
Diverge ţa SI i pli ă evoluţia pro esului di starea ure tă Si, si ulta î stările Sj şi Sk două
sau mai multe). Starea Si se va e ţi e pâ ă se vor a tiva si ulta stările Sj şi Sk. A tiva elor di ur ă
conduce obligatoriu la dezactivarea celei precedente Si.
E uaţiile GRAFCET:
Si = Si-1*Ti + Si*̅j + Si* ̅k
Sj = Si*Ti+1 + Sj*̅j+1
Sk = Si*Ti+1 + Sk*̅k+1
Fig.3.28. Diverge ţa ȘI
Tra spu erea î Ladder a e uaţiilor Grafcet: Fig. 3.29
Fig.3.29. Diagra a LDR aso iată e uaţiilor logi e: diverge ţa ȘI
A4 - Pag 21
Convergenţa SAU
Pro esul poate tre e î starea Si di ori are di stările Sj sau Sk pri a tivarea o diţiei
orespu zătoare stării a tive, Tk+1 pentru starea Sk sau Tj+1 pentru starea Sj .
E uaţia GRAFCET:
Si = Sj*Tj+1 + Sk*Tk+1 + Si* ̅i+1
Sj = Sj-1*Tj + Sj*̅i
Sk = Sk-1*Tk + Sk*̅i
Fig.3.30. Co verge ţa SAU
Convergenţa ȘI
Pro esul poate tre e î starea Si u o diţia a stările Sj , Sk şi o diţiile Tj+1 , Tk+1 să fie satisfă ute
si ulta . A tivarea stării Si, o du e la deza tivarea stărilor a terioare.
E uaţiile GRAFCET:
Si = Sj*Tj+1*Sk*Tk+1 + Si* ̅i+1
Sj = Sj-1*Tj + Sj*̅i
Sk = Sk-1*Tk + Sk*̅i
Fig.3.31. Co verge ţa ȘI
A4 - Pag 22
A5 Tehnologii Industriale
1. Tehnologia Siemens. Generalități

2. Mediul de dezvoltare STEP7
3. Proiectarea unui sistem de control se vențial
Tehnologia Sie ens. Generalități

1
SIEMENS este un concern cu u ogat portofoliu de produse şi servicii în ur ătoarele do e ii:
tehnologia i for aţiei şi o u i aţii, teh i ă medicală, energie, tra sporturi, auto atizări şi
a ţio ări.
Criteriul hotărâtor în alegerea soluțiilor SIEMENS î o du erea pro eselor auto ate este stabilitatea
şi robusteţea siste elor, fără însă a eglija aspe te pre u : uşuri ţa î operare, o itorizarea şi
î registrarea erorilor, diagnosticarea eventualelor defecte precum şi un service rapid. Proiectarea unui
sistem de automatizare implică alegerea de o po e te fizi e și logi e o sa rate î ediul i dustrial, și
o figurarea lor o for eri țelor apli ației vizate.
Soluţiile soft are şi hard are furnizate de SIEMENS asigură următoarele:
 A hiziţio ează şi o itorizează permanent starea parametrilor procesului pentru a furniza
repede și sigur i for ațiile e stau la aza luării de iziilor.
 Mi i izează osturile de produ ţie opti izâ d o su urile e ergeti e şi de materie prima.
 Asigură uşuri ţa în exploatarea echipa e telor de o itorizare şi control prin proiectarea
unor interfeţe de operare priete oase şi flexibile în conformitate cu eri ţele lie tului.
1. Sistemul de automatizare SIMATIC S7
Sistemul de automatizare SIMATIC este reprezentat de componente modulare care sunt astfel
proie tate î ât să poată fi utilizate etode u itare de o figurare, î registrare şi tra s itere a datelor.
PLC-urile di fa ilia SIMATIC S7 reprezi tă aza siste ului de automatizare. Cele 3 tipuri aflate
pe piaţă su t:
A5 - Pag 1
 S7- u auto at de i i di e siu i folosit î auto atizarea unor procese de complexitate

redusă;
 S7- este u auto at pe tru auto atizări de complexitate medie;
 S7- reprezi tă soluţia pentru auto atizări o plexe.
Celelalte o po e te di soluţia SIMATIC pe tru auto atizări (module auxiliare) extind
fu țio alitatea u ității e trale, rezultâ d o o solă dedi ată apli ației avute î vedere.
Limbajul acestui concept de automatizare este STEP 7, care este utilizat pentru configurarea
componentelor SIMATIC, atribuirea de para etri şi, u î ulti ul râ d, programarea automatelor.
U ealta soft are e trală este repreze tată de SIMATIC Ma ager are păstrează toate datele u ui
proiect de automatizare î tr-u dire tor u o stru tură ierarhizată.
Pri ipalele a tivităţi realizate de STEP 7 su t:

 configurarea hardware-ului – eea e reprezi tă ara jarea odulelor, atri uirea de adrese,
pre u şi setarea proprietăţilor a estora;
 configurarea parametrilor de o u i are pre u şi a proprietăţilor a esteia;
 scrierea de programe utilizator pentru PLC î tr-unul dintre cele 4 limbaje: Ladder Diagram (LAD),
Function Block Diagram (FBD), Statement List (STL) sau S7-GRAPH, pre u şi testarea o li e a
acestora pe automat.
2.1. Unităţi Centrale SIMATIC
La ora a tuală se foloses fa ilii de u ităţi e trale de procesare (CPU) pe tru auto atizări
SIMATIC:
2.1.1. Familia S7-200:

 limbaj de programare STEP 7 Micro;
 folosit pentru auto atizări de o plexitate redusă;
 exti derea fu țio alității u ajutorul odulelor dedi ate;
 există posi ilitatea conectării ai ultor u ităţi e trale î preu ă pâ ă la ;
 există posi ilitatea o e tării cu alte automate din familia SIMATIC.
Figura 2.1. Exemplu de CPU din familia S7-200
A5 - Pag 2
A5 – Tehnologii Industriale
2.1.2. Familia S7-300:

 auto atizări de complexitate medie;
 a eleaşi ara teristi i a la S7- şi î plus posi ilitate de i stalare a unei surse suplimentare pe
şi a e trală;
 prevăzut u odule pe tru operare î o diţii ostile te peraturi foarte ridi ate sau s ăzute, u
ivel ridi at de vi raţii, reziste ţă la şo uri .
Sloturile sunt numerotate:

1- pe tru sursă hiar da ă lipseşte ,
2- pe tru u itatea e trală,
3- modul de comunicare,
4- module de I/O pâ ă la slotul 11 inclusiv).
2.1.3. Familia S7-400:

 se pretează pro eselor complexe supuse auto atizării;
 î u ătăţeşte perfor a ţele staţiilor di fa ilia , dâ d o ai are apa itate de pro esare
a i for aţiei;
 posi ilitatea de o e tare a două u ităţi e trale la a eeaşi sursă;
A5 - Pag 3
 capacitate de multiprocesare.
Componentele din gama SIMATIC S7-300/400 permit anexarea unui sistem redundant de
automatizare, astfel ă o staţie poate prelua o trolul pro esului î azul î are staţia master
fu țio ează defe tuos. Î ti pul a estei perioade, toate semnalele din proces sunt î gheţate”.
Pe lâ gă şi a de o tare, unitatea e trală de procesare şi odulele de I/O, un sistem complet
S7 presupu e și preze ța unui pa ou operator pri i ter ediul ăruia factorul uman poate i tera ţio a
cu sistemul de automatizare.
2.2. Configuraţia hard are a sistemului de automatizare S7-300
S7-300™
-Nu ărătoare -Point-to-Point

Opțio al Opțio al -Sisteme de -PROFIBUS
pozițio are -Ethernet
-Co troler î Industrial
u lă î hisă
Figura 2.4. Modulele sistemului S7-300
 PS (Power Supply) – Sursă supli e tară de te siu e

 CPU (Central Processing Unit) – U itatea pri ipală de o a dă PLC
 IM (Interface Module) – Modulul de i terfațare asigură o e tarea auto atului i dustrial la
magistrala de date
 SM (Signal Modules)
o DI (Digital Inputs Modules) – Module de i trări digitale: VDC sau / VAC
o DO (Digital Outputs Modules) – Module de ieșiri digitale: relee 24VDC
o AI (Analog Inputs Modules) – Module de i trări a alogi e: i trări î te siu e, ure t,
reziste ță varia ilă sau ter o uplu
o AO (Analog Outputs Modules) – Module de ieșiri a alogi e: surse de te siu e/ ure t
 FM (Function Modules) – Module u fu ții speciale
 CP (Communication Processors) – Module pe tru i terfațarea siste ului de auto atizare pri
intermediul diferitelor standarde de o u i ație
A5 - Pag 4
Atenție! Ordi ea de a plasare a odulelor pe și a de o tare preze tată î figura de ai i ai te este

o ligatorie și este utilizată și î o figurarea hard are di adrul proie telor
2 Mediul de dezvoltare STEP 7
Pe tru la sarea î exe uția a mediului de dezvoltare STEP 7 (SIMATIC Manager) se alege una din
ur ătoarele varia te:
 La sați apli ația dire t de pe Desktop pri i ter ediul i oa ei:
Figura 2.5. Pictograma SIMATIC Manager
 Ur ați alea:
Start  All Programs  Siemens Automation  SIMATIC  SIMATIC Manager
A5 - Pag 5
Figura .6. Calea ătre SIMATIC Ma ager
2.3. Setarea interfeței PG/PC
 După la sarea î exe uție a apli ației se des hide o fereastră pre u ea di figura de ai jos.
A5 - Pag 6
 Î a eastă fază, se va apăsa uto ul Ca el”.
 Din meniul Options se alege Set PC/PG Interface...
A5 - Pag 7
 Se alege butonul Select...
 Se alege PC Adapter după are se apasă uto ul Install
A5 - Pag 8
 După o fir area i stalării se alege Close.
 Se derulează î listă și se alege PC Adapter (MPI) după are se apasă uto ul Properties...
A5 - Pag 9
Figura 2.7. Adaptorul PC pentru programarea automatelor Siemens
 Se alege viteza de o u i ație î o orda tă u viteza sele tată pe adaptorul PC după are se
dă li k pe uto ul OK.
A5 - Pag 10
 Co figurarea se î heie pri apasarea uto ului OK, după are se î hide și fereastra SIMATIC
Manager.
2.4. Crearea unui proiect nou
 La sați apli ația SIMATIC Ma ager.
 Apăsați uto ul Next.
A5 - Pag 11
Figura 2.8. Exemplu de automate din gama S7-300
 Sele tați di listă tipul auto atului i di ativul e apare î olțul stâ ga sus al u ității e trale
de al ul , după are apăsați Next.
A5 - Pag 12
 Se ifează LAD si olizâ d alegerea li ajului de progra are pri diagra e Ladder pe tru
fu ția i li ă OB , ur at de apăsarea uto ului Next.
 Se i trodu e u ele proie tului și se fi alizează o figurarea proie tului apăsâ d uto ul
Finish.
A5 - Pag 13
2.5. Configurarea hardware a proiectelor SIMATIC Manager

Alegerea u ității e trale fur izează doar i for ații ge erale despre proie tul avut î vedere și,
a atare, este e esară o expli itare o pletă a soluției de auto atizare.
Pentru aceasta:
 Din meniul SIMATIC Statio se des hide editorul pe tru o po e ța hard are a proie tului
(cu dublu click).
Figura . . Si olizarea seriei și a versiu ii pe auto atele S7-300
A5 - Pag 14
 Se sele tează u itatea e trală și se o pară seria și versiu ea u cele reale.

 Da ă a eastă o figurare auto ată u orespu de, se tre e la o figurarea a uală a
modulelor:
A5 - Pag 15
o Se sele tează u itatea e trală și se apasă tasta Delete de la tastatură, după are se o fir ă
apasâ d uto ul Yes.
o La ur ătoarea ate țio are se răspu de No, pentru a nu pierde eventualele programe
implementate anterior.
A5 - Pag 16
o U itatea e trală utilizată la ela orarea preze tului proiect pentru suport de curs este CPU
313C, model 313-5BF03-0AB0, versiunea de firmware v2.0. După ide tifi area ei î lista
u ităților SIMATIC dispo i ile, se ar hează și se exe ută dublu- li k. O servație: se poate
vedea ă a fost i trodusă pe poziția a și ei de o tare virtuală, lo ul fii d o for u poziția
din figura 4 su apitolul Co figuraţia hard are a siste ului de auto atizare S7- ”.
A5 - Pag 17
o La efe tuarea u ui li k dreapta la ivelul i trărilor/ieșirilor digitale, apare e iul di figura de

ai sus, u de se sele tează Object Properties ...
A5 - Pag 18
o SIMATIC Ma ager va des hide fereastra di figura de ai sus. Sele tați eti heta Addresses din
partea de sus a ferestrei. System default este ifat i pli it. O zo ă de e orie de B tes este
alo ată i trărilor î epâ d u adresa pâ a la 6, iar pe tru ieșiri o zo ă de B tes
î epâ d u adresa pâ ă la .
o Se re o a dă a a estea să fie defi ite de utilizator, ai ales î azul apli ațiilor ai o plexe
â d se adaugă odule supli e tare.
A5 - Pag 19
o Pe tru a odif a a este setări i pli ite de ifați System default și i trodu eți adresa de start
zero atât la i trări ât și la ieșiri. Se o fir ă odifi ările efe tuate cu butonul OK
A5 - Pag 20
o Pe ur ătoarele poziții se pot i trodu e eve tuale odule spe ifi e o figurației hard are
alegâ du-le după seriile u i e de ide tifi are î ordi ea preze tată î su apitolul
Co figuraţia hard are a sistemului de automatizare S7- ”.
A5 - Pag 21
o La fi al, se salvează o figurația i ple e tată efe tuâ d u li k pe pi togra a Save, după
are se î hide editorul.
2.6. Lista de simboluri

I trările, ieșirile, te porizatoarele, u ărătoarele și/sau fu țiile lo utilizate î o struirea
apli ațiilor pot fi apelate utilizâ d adresele lor a solute sau li se pot aso ia de u iri si oli e, ai
sugestive.
2.6.1. Adresarea a solută
Adresarea a solută presupu e a esarea resurselor dire t pri adresa lor u ar fi I . pentru
i trări sau Q . pe tru ieșiri . Î a est az, u este e esară defi irea u ei liste de si oluri, dar
programul este greu de citit.
Î figura e ur ează se poate vedea u exe plu de progra are e utilizează adresarea
a solută.
I 0.0 Q 0.0
2.6.2. Adresarea si oli ă

Adresarea si oli ă per ite utilizarea unor denumiri sugestive pentru resursele sistemului de
automatizare. U exe plu de progra are si oli ă se poate o serva î figura ur ătoare.
A5 - Pag 22
B_Start L_LampaQ1
Legătura î tre adresa a solută și simbolul asociat se face prin intermediul listei de simboluri.
Defi irea ele e telor a esteia se fa e după u ur ează:
 Din meniul S7 Program se des hide editorul listei de si oluri exe utâ d du lu li k pe i oa a
Symbols.
Lungimea denumirii simbolurilor este li itată la de ara tere, iar o servațiile i troduse î
â pul Comments pot fi șiruri de axi 8 ara tere.
Câ pul Address se o pletează u adresa a solută (exemple: M 0.0, M 0.1 – biți de memorie;
MB 1, MB 2 – octeți de memorie; MW 10, MW 12 – cuvinte de memorie; I 0.0, I 1.0 – i trări; Q . , Q .
– ieșiri; T , T – temporizatoare; C 1, C 2 – u ărătoare ș.a.) a resursei vizate, iar â pul Data type va
reți e tipul datei (este completat automat de mediul de dezvoltare).
Câ pul Status va o ți e u ul di î se ele ur ătoare u ai da ă:
o „ X – defi irea si olului este i o pletă sau
o „ = – de u irea si olului sau adresa a solută aso iată a estuia se regăses și î defi irea
altor simboluri.
A5 - Pag 23
 Pe tru exe plifi are adăugă si olul B_Start u adresa a solută I 1.0 e orespu de i trării
digitale la care este conectat butonul Start de pe pa oul de o a dă.
 Se i trodu e și si olul u ei ieșiri la pa Q pe tru o figurarea u ei apli ații demonstrative.

 Se salvează lista de si oluri dâ d li k pe pi togra a Save, după are se î hide editorul.
Se poate reve i ori de âte ori este evoie pe tru odifi area sau completarea listei de
si oluri ur â d pașii i di ați a terior.
A5 - Pag 24
2.7. Progra area unei apli ații
 Din meniul Blocks se deschide (cu dublu click) blocul OB1 (progra ul u exe uție i li ă).
A5 - Pag 25
 După des hiderea editorului se verifi ă î e iul View da ă li ajul de progra are sele tat
este Ladder Diagram (LAD . Î caz o trar, a esta se validează u u li k.
A5 - Pag 26
Î a est o e t ediul este pregătit pe tru i ple e tarea progra ului apli ației vizate. Implicit
există o si gură ra ură pri ipală pe are se vor i trodu e ele e te de izio ale și de exe uție.
Co po e ta de izio ală poate i lude și fu ții lo dedi ate u or operații logi e predefi ite, dar și
lo uri ale ăror fu țio alitate este defi ită de utilizator.
 Introducem un contact normal deschis prin intermediul pictogramei afere te după are se dă
li k pe otația ??.? pe tru a i trodu e de u irea i trării aso iate. Se poate folosi atât
adresarea a solută ât și ea si oli ă.
A5 - Pag 27
 După i trodu erea pri elor ara tere, ediul de dezvoltare sugerează si oluri di lista elor
predefinite de utilizator.
A5 - Pag 28
 După sele tarea zo ei ra urii u de se dorește i trodu erea u ui ou ele e t de izio al și/sau
de exe uție, se i trodu e o o i ă de exe uție pri i ter ediul pi togra ei afere te.
A5 - Pag 29
 Se aso iază ele e tului de exe uție i trodus a terior u ieșirea L_La păQ1.
A5 - Pag 30
 Pri a apli ație pri are Lampa Q1 este apri să ât ti p uto ul Start este apăsat poate fi
salvată și î ăr ată î e oria auto atului progra a il. A estea se realizează pri sele tarea
pictogramelor aferente.
 Î azul î are î e oria auto atului există o apli ați a terioară, a easta se va res rie u ea
ouă prin confirmare cu butonul Yes.
 După e ediul de dezvoltare o fir ă i heierea pro esului, fu țio area apli ației poate fi
testată pe sta d.
2.8. Forțarea intrărilor/ieșirilor
SIMATIC Ma ager per ite utilizatorului să forțeze i trările și ieșirile auto atului avâ d a s op
urmatoarele:
 difere țierea di tre erorile de tip soft are și hard are ;
 o itorizarea varia ilelor alo ate î lista de si oluri;
 depanarea programelor;
Există două etode pri are se poate realiza a est lu ru și vor fi exe plifi ate î ele e
ur ează.
A5 - Pag 31
2.8.1. Forțarea intrărilor/ieșirilor utilizând HW Config
 Fereastra HW Co fig o figurare hard are se des hide dâ d du lu ki k pe i oa a Hardware.
A5 - Pag 32
 Pe tru a esarea ferestri de forțare a u ui odul de i trări/ieșiri, se dă li k dreapta și di

e iul pe odulul dorit și se sele tează di e iul o textual Monitor/Modify.
A5 - Pag 33
 Apare fereastra de forțare a i trărilor/ieșirilor odulului . Î fereastră veți regăsii adresele

alo ate și de u irea i trării/ieșirii o for listei de si oluri. Pe tru tre erea SIMATIC
Ma ager î odul o li e, ifați ăsuța Monitor.
A5 - Pag 34
 SIMATIC Ma ager va afișa esajul RUNNING și va tre e î odul o li e afișâ d o ti uu starea

logi ă a i trărilor și ieșirilor:
o 1 logic este simbolizat printr-u pătrățel gri u u dreptu ghi verde î i terior;
o 0 logic este simbolizat printr-u pătrățel gri.
 Coloana Status value va afișa starea ure tă a ieșirii, iar pri odifi area oloa ei Modify value
se poate forța starea u ei ieșiri. Pe tru a easta, se i trodu e starea logi ă dorită î â pul
Modify value și se apasă uto ul u a elași u e.
A5 - Pag 35
2.8.2. Forțarea intrărilor/ieșirilor utilizând o ie tul „Varia le Ta le VAT
 Se i serează î adrul proie tului u lo de tip Variable Table”.
 Cu dublu-click se deschide blocul VAT_1.
A5 - Pag 36
 Sele tați pri a li ie și alegeți Insert Range of Variables...
 Puteți alege să i trodu eți o si gură varia ilă sau u i terval pri a adresă și u ărul de iți .
A5 - Pag 37
 Pe tru a o itoriza varia ilele, auto atul tre uie tre ut î odul o li e, iar a est lu ru este
relizat prin intermediul butonului Monitor Variables.
 Coloana Status value va afișa starea ure tă a ieșirii, iar pri odifi area oloa ei Modify value
se poate forța starea u ei ieșiri. Pe tru a easta, se i trodu e starea logi ă dorită î â pul
Modify value și se apasă pi togra a u a elași u e.
A5 - Pag 38
Proie tarea unui siste de ontrol se vențial

3
2.9. Cerința
Se dorește progra area u ui siste se ve țial de sortare auto ată.
4.2. Standul demonstrativ
Elementele componente sunt:

 Cili dru p eu ati orizo tal, u se sori pe tru poziția de ali e tare u piese și pe tru pozițiile
șinelor de evacuare a pieselor sortate,
 Cili dru p eu ati verti at, u se zori pe tru poziții retras sau exti s,
 Dispozitiv de prindere,
 Se zor de preze ță piesă î zo a de ali e tare,
 Senzor de culoare,
 Butoa e Start” și Reset” u lă pi
Pozițio area relativă a ele e telor se poate o serva î figura e ur ează.
Figura . . Stația de sortare
A5 - Pag 39
4.3. Starea inițială
Starea i ițială a stației de lu ru este defi ită după u ur ează:

 Cilindrul orizontal este pozițio at deasupra zo ei de ali e tare;
 Cilindrul vertical este retras;
 Dispozitivul de pri dere este î his și u reți e piesă.
4.4. Stru turarea apli ației
Î ai te de progra area efe tivă, se re o a dă dire țio area ate ției ătre o etapă o eptuală
î are apli ația să fie dis retizată î pași faze teh ologi e și tra ziții o diții de tre ere de la o fază la
alta . Pe tru apli ații si ple a eastă etapă poate fi dezvoltată e tal, dar, pe tru apli ații o plexe și
pe tru ușurarea progra ării, se i pu e o eperea u ei diagra e de flux.
Pe tru apli ația de sortare, diagra a de flux propusă este preze tată î pagi ile ur ătoare:
A5 - Pag 40
1
Start
Stația se află î Stație eresetată

poziția i ițială
2 Apri de la pă Reset”
Buto Reset”
apăsat
3 Aducere stație î poziție i ițială
Stația se află î poziția i ițială
4 Apri de la pă Start”
P15 Așteaptă uto Start”

5
Aște
aptă
Piesă dispo i ilă î zo a de ali e tare
6 Dispozitivul de prindere se deschide
Așteaptă s
7 Cili drul verti al ava sează
Se zor ” ili dru verti al exti s” a tiv
8 Dispozitivul de pri dere se î hide
Așteaptă s
A5 - Pag 41
9 Cilindrul vertical se retrage
Se zor ” ili dru verti al retras” Se zor ” ili dru verti al retras”
a tiv și piesa are uloarea eagră a tiv și piesa este olorată
10 Cili drul orizo tal ava sează 11 Cili drul orizo tal ava sează
Se zor ” ili dru orizo tal Se zor ” ili dru orizo tal apăt
pozițio at i ter ediar” a tiv de ursă” a tiv
12 Cili drul verti al ava sează
Se zor ” ili dru verti al exti s” a tiv
13 Deschidere dispozitiv de prindere
Așteaptă s
14 Retragere cilindru vertical
Se zor ” ili dru verti al retras” activ
15 Retragere cilindru orizontal
Se zor ” ili dru orizo tal poziție ali e tare a tiv” a tiv
P5
A5 - Pag 42
4.5. Dezvoltarea apli ației su ediul SIMATIC Manager
4.5.1. Crearea proie tului Sortare

Pe tru î eput, se rează u proie t ou u de u irea Sortare” și se defi ește auto atul
utilizat așa u s-au arătat î su apitolele Crearea u ui proie t ou” și Co figurarea hard are a
proiectelor SIMATIC Manager”.
4.5.2. Crearea listei de simboluri
Se defi ește lista de si oluri așa u s-a arătat î su apitolul Lista de si oluri”. Pentru
apli ația o siderată, lista este cea de mai jos:
4.5.3. Crearea fun ției lo S7-GRAPH și progra area se venței

Pe tru rearea u ei fu ții defi ite de utilizator și progra area se ve ței se fa e după cum
ur ează:
A5 - Pag 43
 Se ar hează su e iul Blocks al apli ației are o ți e u lo OB gol.
 Se alege Insert  S7 Block  Function Block.
A5 - Pag 44
 Di fereastra u proprietăți se alege li ajul de progra are GRAPH, după are se validează
apăsâ d OK.
 Fu ția proaspăt reată este des hisă u du lu-click
A5 - Pag 45
 Se des hide editorul pe tru progra area stru turată. Di diagra a de flux reiese ă pro esul
de arează u o diverge ță SAU” pe tru validarea o for ității poziției a tuale a sta dului u
poziția des risă a terior. Pe tru i trodu erea ra urii paralele, se sele tează pasul după are se
dorește i trodu erea diverge ței Pasul S î azul de față , după are se exe ută u li k pe
pi togra a Des hidere ra ură alternativă”
A5 - Pag 46
 Se sele tează tra ziția după are se dorește i trodu erea pasului , după are se exe ută u
li k pe pi togra a Adăugare Pas + Tranziție”. La fel se va i trodu e și pasul .
A5 - Pag 47
 Pentru introducerea o verge ței SAU” se sele tează ulti a tra ziție, după are se exe ută u
li k pe pi togra a În hidere ra ură alternativă”.
A5 - Pag 48
 Editorul soli ită alegerea tra ziției după are să se î hidă ra ura paralelă. Se o fir ă poziția
cu un click.
A5 - Pag 49
 Pe tru i trodu erea pasului se sele tează odul de î hidere a ra ifi ației, după are se
exe ută u li k pe pi togra a Adăugare Pas + Tranziție”
A5 - Pag 50
 Utilizâ d i for ațiile preze tate, se i trodu e se ve ța afere tă diagra ei de flux pâ ă la pasul
15 inclusiv. Se poate o serva ă pasul este urmat de salt pe pasul 5. Pentru implementarea
a estuia se sele tează tra ziția după î depli irea ăreia se efe tuează saltul, după are se
exe ută li k pe pi togra a Salt”. Secventa programată se poate ur ări și î fereastra
Se vență”
A5 - Pag 51
 Editorul ere pre izarea pasului la are se efe tuează saltul. Co for diagra ei de flux se va
introduce pasul 5.
4.5.4. Progra area A țiunilor
Progra area u ei a țiu i o stă î defi irea u ei i stru țiu i și a adresei a solută sau
si oli ă la are se referă.
Pri ipalele i stru țiu i su t:
 S – Set – Setează, u reți ere, adresa e-i ur ează la ivelul logi ,
 R – Reset – Resetează, u reți ere, adresa e-i ur ează la ivelul logi ,
 N – Non holding – Setează, fără reți ere, adresa e-i ur ează la ivelul logi doar atâta ti p
ât pasul este a tiv,
 D – Delay – Setează, u î târziere, adresa e-i ur ează la ivelul logi după s urgerea ti pului
i pus de utilizator și se resetează la ieșirea di pasul curent.
Progra area a țiu ilor su ediul SIMATIC Ma ager se realizează ur â d i di ațiile:
A5 - Pag 52
 Se sele tează pasul î are se dorește i trodu erea u ei a țiu i, după are se exe ută u li k pe
pi togra a Introdu ere a țiune”.
 Î pri ul â p se i trodu e i di ativul i stru țiu ii, iar î al doilea â p se i trodu e adresa
a solută sau si oli ă la are se referă i stru țiu ea.
Pe aza elor arătate, se vor i trodu e a țiu ile di i agi ile de ai jos, orespu zătoare
pașilor fluxului:
A5 - Pag 53
4.5.5. Progra area tranzițiilor

Tra zițiile se progra ează u ajutorul i stru țiu ilor logi e Co ta t or al des his”, ”Co ta t
or al î his” și ”Co parator”, pe aza rezultatului u ei operații logi e î tre o o i ație de astfel de
elemente.
Pe tru a utiliza para etrii ai siste ului u ar fi ti pul de â d s-a i trat î tr-un anumit pas)
se utilizează i stru țiu ea Co parator” așa u se arată ai jos i lo ui d Numărul_Pasului.T” cu
u ărul pasului avut î vedere exe plu Step6.T”).
Progra area tra zițiilor su ediul SIMATIC Ma ager se realizează ur â d i di ațiile:
A5 - Pag 54
 Se sele tează zo a î are se dorește i trodu erea i stru țiu ii, după are se exe ută u li k pe
u a di i stru țiu ile logi e.
A5 - Pag 55
 pe tru i ple e tarea o dițiilor o puse se alege zo a î are se dorește i trodu erea u ei
oi i s tru țiu i, după are se exe ută li k pe pi togra a i stru țiu ii dorite.
Pe aza elor arătate, se vor i trodu e tra zițiile di i agi ile de ai jos, orespu zătoare
o dițiilor de tre ere î diagra a de flux:
A5 - Pag 56
A5 - Pag 57
Î fi al, apli ația dezvoltată î s opul exe plifi ării detaliilor spe ifi e progra ării se ve țiale
este preze tată î pagi ile ur ătoare:
A5 - Pag 58
A5 - Pag 59
A5 - Pag 60
A5 - Pag 61
 Se ve ța i ple e tată se salvează și se i hide editorul.
4.5.6. In luderea fun ției lo progra ată se vențial în progra ul prin ipal
Fu ția u derulare i li ă, î are se i ple e tează progra ul pri ipal are va apela fu ția
defi ită de utilizator, este OB1.
Pașii pe tru realizarea a estei sar i i su t:
A5 - Pag 62
 Din meniul Blocks, se deschide, cu dublu click, fu ția OB1.

 Se poate o serva ă ediul de dezvoltare a i trodus auto at o serie de alte fu ții. A estea
spe ifi ă odul î are va fi rulată apli ația dezvoltată de utilizator î fu ție de perfor a țele
automatului (FC72 și SFC64 sau orga izează, su for a u ei aze de date, para etrii e ți de
di a i a fu ției lo DB1 pe tru para etrii fu ției FB1)
A5 - Pag 63
 După des hiderea editorului, se sele tează pri a ra ură, se i de tifi ă, î fereastra di stâ ga,
meniul FB Blocks și se efe tuează du lu li k pe fu ția lo FB1 pentru introducerea ei.
A5 - Pag 64
 Se efe tuează u li k î zo a si olurilor ??? și se o pletează u baza de date (DB1 afere tă

fu ției FB , iar i trarea orespu zătoare i trării INIT_SQ se o pletează u M0.0 (se
pre izează u ărul pasului de la are se î epe rularea se ve ței progra ate . După e apli ația
va fi î ăr ată î e oria auto atului, se tre e î odul de fu țio are ONLINE, unde M0.0
trebuie setat cu valoarea 1.
A5 - Pag 65
 Se salvează odifi ările fă ute și se î hide editorul.
A5 - Pag 66
 Se sele tează e iul Blocks și doar apoi să exe ută li k pe pi togra a Download. Aceasta
deoare e toate lo urile tre uie res rise î e oria auto atului.
 Se alege All pentru a confirma suprascrierea tuturor blocurilor.
A5 - Pag 67
A5 - Pag 68
Platforme mecatronice în
B1 educație și formare
1. Dezvoltarea apli ațiilor utilizând on eptul HIL
. Dezvoltarea apli ațiilor utilizând on eptul SIL
B1 - Pag 1
Dezvoltarea aplicațiilor utilizând conceptul HIL

1
Descrierea aplicației
Sistemul de sortare din Fig. 1.1 este al ătuit di două e zi tra sportoare A și B u dire ții diferite
de deplasare, u ili dru hidrauli pe tru a ipularea piesei dorite u uto de o a dă START și o
la pă de se alizare. La apăsarea uto ului START, tija pisto ului se exti de și împinge piesa de pe banda
A pe a da B, astfel realizâ du-se procesul de sortare. La eliberarea butonului START, tija pistonului se
retrage î poziția i ițială. Pe tru se alizare pro esului de sortare, la apăsarea uto ului de o a dă se
aprinde lampa L1. Su t folosite u u ăr redus de o po e te ele tri e și hidrauli e, s opul apli ației fii d
a ela de fa iliarizare u ediul de si ulare FluidSIM H drauli s . și ediul de progra are a PLC-urilor
SIMATIC STEP 7.
Banda B
Banda A
Cilindru
Hidraulic
Buton START
+ La pă
Fig.1.1. Sistemul de sortare
B1 - Pag 2
B1 – Platfor e e atroni e în edu ație și for are
Modelarea și simularea sistemului de sortare
Pe tru odelarea și si ularea apli ației se va utiliza teh ologia SIEMENS-FESTO, respectiv mediile
Si ati STEP7 și FluidSi H. Pro esul va fi si ulat î FluidSi H iar o trolerul va fi u ul real și va o u i a
pri i terfața Eas Port u pro esul. O astfel de abordare (HIL – hardware in the loop Fig. 1.2) este extrem de
utilă î studiul și proie tarea siste elor, per ițâ d aducerea procesului i dustrial î la orator.
Modelul procesului simulat
Se nale de ieșire din proces
Comunicare
RS-232
EasyPort D16
Intrări controler
Controler real
Ieșiri controler
Comunicare
RS-232
Se nale de intrare în proces
Modelul procesului simulat
Fig.1.2. Conceptul HIL (hardware in the loop)
B1 - Pag 3
Modelarea procesului în FluidSim H
Î Fig. . este preze tat odelul pro esului realizat î FluidSi H. S-au folosit ur ătoarele otații:
A1 – a tuator hidrauli u du lă a țio are

E1 – ele tro ag etul distri uitorului e a țio ează ili drul hidrauli
B1 – Butonul START
L1 – La pă de se alizare
Modelul este al ătuit di ir uitul hidrauli , ir uitul ele tri și lo urile de i trări/ieșiri desti ate
tra sferului de i for ație di tre pro esul si ulat și o trolerul real. Buto ul START este legat la portul al
lo ul FluidSIM Out, iar ele tro ag etul și la pa la porturile și la lo ul FluidSIM I . Co u i area dintre
pro es și o troler se realizează pri i ter ediul driverului EzOPC, pus la dispoziție utilizatorilor de fir a
FESTO. Astfel ă:
1. Poziția i ițială a sistemului este cea din Fig. 1.3.a.

2. La apăsarea uto ului START, pisto ul ili drului A va ava sa, iar lampa L1 va semnaliza
a eastă a țiu e.
3. La eli erarea uto ului START, pisto ul ili drului A se retrage î poziția i ițială, iar la pa L
u ai se alizează.
Tra ziția uto ului START di logi î logi V este i terpretată de PLC a și i trare și î
o se i ță a tivează ieșirile și după u se poate o serva î Fig. . .b.
a) b)
Fig.1.3. Circuitul hidrauli + Cir uitul de o a dă
B1 - Pag 4
Programarea controlerului utilizând Simatic STEP 7
Programarea PLC-ului se va face prin intermediul mediului Simatic STEP7. Programul este unul
si plu, avâ d o si gură ra ură Ladder după u se poate vedea î Fig. . . S-a creeat și o listă de si oluri
(Fig. 1.4) pentru a facilita o mai u ă î țelegere a progra ului.
Fu țio area progra ului e u a si plă. La apăsarea uto ului START di odelul pro esului
(Fig.X.b), PLC-ul sesizează odifi area adresei B_Start și î o se i ță a țio ează V ele tro ag etul
distri uitorului E și la pa de se alizare L_Start. Cele două se ale de ieșire su t tra s ise ătre odel
avâ d a efe t ava sul ili drului u pisto Fig.X. . La eli erarea uto ului START ili drul se va retrage și
lampa nu va mai semnaliza (Fig.X.a).
Fig.1.4. Listă de si oluri
Fig.1.5. Diagrama Ladder
B1 - Pag 5
Dezvoltarea aplicațiilor utilizând conceptul SIL

2
Se deschide programul COSIMIR PLC și di e iul File→Open se alege odelul stației de pro esare
dorit (Fig. 2.1). Pentru a eeași stație există două fișiere, di tre are u ul o ți e î de u ire și a revierea
(OPC). A esta di ur ă este o eput spre a fi o trolat de ătre u PLC real. Modelul e u o ți e î
denumire abrevierea (OPC si ulează și auto atul i dustrial.
Fig.2.1. Î ar area odulelor î ediul COSIMIR PLC
Simularea procesului este de arată alegâ d Exe ute→Start. Stația devine i tera tivă, utilizatorul
avâ d posi ilitatea folosirii utoa elor și pieselor. Starea i trărilor și ieșirilor este afișată î ti p real.
Fig.2.2. Start simulare
B1 - Pag 6
Pe aceeași stație se poate î ăr a u alt progra de ât el i pli it. Pentru a realiza acest lucru, din
meniul File→Open se alege alea apli ației dezvoltate de utilizator (Fig. 2.3). Se alege fișierul de tip *.S7P și
se deschide.
Fig.2.3. Selectarea apli ației dezvoltate de utilizator
Da ă su t ai ulte progra e î a el proie t, se alege pe el dorit și se î ar a auto at i PLC-ul

virtual (Fig. 2.4).
Fig.2.4. Alegerea noului program
B1 - Pag 7
Ca și o troler exter , dar tot virtual, putem folosi unealta software S7-PLCSIM pentru a genera un
PLC simulat. Pentru aceasta (Fig. 2.5), din meniul Options al mediului SIMATIC Manager, se alege Simulate
Module.
Fig.2.5. Crearea unui PLC simulat
Fig.2.6. Fereastra S7-PLCSIM
Î ăr area u ei apli ații î automatul virtual generat cu S7-PLCSIM (Fig. 2.6) se face din meniul
PLC→Download.
B1 - Pag 8
Comunicarea di tre ele două ele e te, automatul virtual din S7-PLCSIM și odulul si ulat de
mediul COSIMIR PLC, se face prin programul EzOPC, are se o figureză o for s he ei (Fig. 2.7 – 2.9):
Fig.2.7. Configurarea pro esului și a o trolerului
Fig.2.8. Configurarea modulelor I/O

B1 - Pag 9
Fig.2.9. Mediul S7-PLCSIM după o e tarea la pro esul virtual
B1 - Pag 10
Sisteme de acționare pentru
B2 aplicații industriale
1. Cir uite onvenționale de a ționare hidrauli ă
Circuite convenționale de acționare hidraulică

1
Să se i ple e teze i Fluid SIM-H ir uitele de a ţio are hidrauli ă şi să se ide tifi e rolul fie ărui
element din structura acestora.
4 3
1 2
a b c
B2 - Pag 1
Varianta d se re o a dă atu i â d pe poziţia edia ă a distri uitorului se doreşte a pisto ul

să se işte li er, adi ă să ai ă o poziţie flota tă, su a ţiu ea u or forţe exterioare.
Viteza de ava s a tijei poate fi u eori ărită fără a ări de itul po pei, prin recircularea lichidului
de lu ru di a era i ă spre a era are, u u distri uitor 6 u patru poziţii varia ta e) care, nefiind
uzual, se î lo uieşte de o i ei u două distri uitoare u două poziţii sau u supapele de se s 8, pilotate
orespu zător prin distribuitorul 7 (varianta f).
F F
8
5 6
7
d e f
Pe tru ali e tarea o u ă a u ui ultiplu de ili dri se poate folosi u a di varia tele ur ătoare
astfel: î varia ta g ili drii pot fi ali e taţi pe râ d sau i dividual, a ţio area u ui distri uitor fă â d
i posi ilă o a da elui are ur ează.
Varianta h per ite o a da si ulta ă a otoarelor î a u ite o diţii.
B2 - Pag 2
B2 – Siste e de a ționare pentru apli ații industriale
Varianta i per ite o a da si ulta ă sau su esivă: primul cilindru este alimentat de la po pă, iar
ur ătorii de la ili drul a terior deplasarea cilindrilor este sincronă, dar u viteze diferite, fu ţie de
valorile dia etrelor pistoa elor şi tijelor . Presiu ea la po pă este egală u su a presiunilor din cilindrii
a țio aţi î serie.
B2 - Pag 3
B2 - Pag 4
B3 Controlul Sistemelor
Industriale I
1. Exer ițiul 1 – Fun ția YES DA
. Exer ițiul – Fun ția NOT NEGAT
3. Exer ițiul 3 – Fun ția AND (ȘI)
. Exer ițiul – Fun ția OR (SAU)
. Exer ițiul – Fun ții compuse (ȘI/SAU/NEGAT)
. Exer ițiul – Siste de ontrol logi u ra ifi ație
7. Exer ițiul 7 – Setare/Resetare Ieșire
Apli ații elementare de programare a sistemelor industriale.

Dezvoltarea apli ațiilor industriale.
Te e/ oțiu i/pro le ati a tratată:

Co trolul iş ării i siste ele ele trop eu ati e. Diagra e fu ționale.
Te porizatore TP, TON, TOFF . Nu ărătoare.
Medii de dezvoltare a apli aţiilor. Li aje de progra are.
Proie tarea apli aţiilor.
Su apitolul i lude o ole ţie de apli aţii ele e tare i spirate di ediul i dustrial. Apli aţiile, așa
u su t defi ite, u su t legate eapărat de o a u ită stru tură hard are, ele putâ d fi i ple e tate
atât pe staţiile odulare de produ ţie, ât şi pe alte siste e similare sau chiar utilizâ d edii de si ulare
(Fluid-SIM, Cosimir-PLC . Ga a de apli aţii propusă i lude utilizarea te porizatoarelor, u ărătoarelor
sau a altor fu ţii elementare. Implementarea pe PLC-urile reale i pli ă utilizarea ediilor i dustriale de
dezvoltare a apli aţiilor, respe tiv u oaşterea a estora. Ai i se tratează odul de i ple e tare a
apli aţiilor i dustriale pe teh ologia Sie e s Step 7, respe tiv teh i ile de proie tare stru turată: Metoda
iţilor se ve ţiali şi Graf et. Sunt oferite soluții pentru rezolvarea problemelor propuse.
B3 - Pag 1
1 Exercițiul – Funcția YES DA
Descrierea problemei
Apăsarea uto ului S are a efe t apri derea lă pii H . La pa va ilu i a atâta ti p ât
uto ul este apăsat.
 a alizați s he a ele tri ă a siste ului di figură.

 for ulați u progra utilizâ d diagra e Ladder”.
B3 - Pag 2
B3 – Controlul Sistemelor Industriale I
Soluția exercițiului
Schema electrică a circuitului
24V
0V
S1
I 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
24V
0V
O 0.0 0.1 0.2 0.3
H1
0V
Variabile
Nume Atribut Tip Comentariu

Intrare0_0 [Intrare] BOOL Buton S1
Ieșire0_0 Ieșire] BOOL La pă H
Diagrama Ladder
B3 - Pag 3
2 Exercițiul 2 – Funcția NOT NEGAT
U fir su țire este î ti s în spatele unei ferestre, ce se rupe î eve tualitatea u ei i trări pri
efra ție. U ir uit î his este i trerupt, fapt e are a și rezultat de la șarea u ei alar e.

B3 - Pag 4
24V
0V
S1
I 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
24V
0V
O 0.0 0.1 0.2 0.3
H1
0V
Variabile

Intrare0_0 [Intrare] BOOL Senzor S1
Ieșire0_0 Ieșire] BOOL Sirena H1
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Ieșire0_0
B3 - Pag 5
3 Exercițiul – Funcția AND ȘI
Presa p eu ati ă . are voie să ava seze doar da ă u uto este apăsat și u grilaj de prote ție
a operă zo a de prelu rare. Da ă u a di a este o diții u este î depli ită, presa se va retrage i ediat.
Grilajul de prote ție este o itorizat de u se zor de proxi itate B . Presa ava sează sau se
retrage prin intermediul unei valve electromagnetice cu arc (Y1).
 a alizați s he a electro-p eu ati ă a sistemului din figură.

B3 - Pag 6
Schema electro-pneumatică a sistemului
Schema electrică a sistemului
B3 - Pag 7
Variabile

Intrare0_0 [Intrare] BOOL Buton START S1
Intrare0_1 [Intrare] BOOL Senzor proximitate B1
Ieșire _ Ieșire BOOL Valvă Y
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Intrare0_1 Ieșire0_0
B3 - Pag 8
4 Exercițiul – Funcția OR SAU
Fie are di ele două i trări ale u ui depozit su t prevăzute u uto pe tru so eria di a era
portarului. A esta tre uie să su e la apăsarea i depe de tă a ori ăruia di ele două butoane.

B3 - Pag 9
Variabile

Ieșire0_0 Ieșire] BOOL Soneria H1
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Ieșire0_0
LD Input0_1
Intrare0_1
OR Input0_2
ST Outuput0
B3 - Pag 10
5 Exercițiul 5 – Funcții compuse ȘI/SAU/NEGAT
U dispozitiv de șta țare poate opera din trei zone de lucru diferite. Pe orice canal am introduce
piesa de lu ru, a easta i tră î o ta t u doi di trei se zori de proxi itate B , B și B . A est lu ru are a
efect extinderea cilindrului 1.0 prin intermediul valvei electromagnetice (Y și i pri area u ui traseu î
piesa de lucru.
Ci lul de șta țare este de la șat doar da ă se alele a doi se zori su t ide ti e. Di otive de
sigura ță, ili drul u tre uie să ava seze da ă toți se zorii su t î o ta t u piesa.
 a alizați s he a electro-p eu ati ă a siste ului di figură.

B3 - Pag 11
Soluția exercițiului 5
B3 - Pag 12
Variabile

Ieșire0_0 Ieșire] BOOL Valvă Y1
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Intrare0_1 Intrare0_2 Ieșire0_0
Intrare0_0 Intrare0_1 Intrare0_2
Intrare0_0 Intrare0_1 Intrare0_2
B3 - Pag 13
6 Exercițiul – Sistem de control logic cu ramificație
Dozarea o pușilor u ui a este se realizează u ajutorul i stalației di figura ur ătoare. A easta

este prevăzută u uto ul S și u sele torului S . Pe tru deversarea u ui o pus se alege ai î tâi silozul
A sau B u ajutorul sele torului S după are se apasă uto ul S .
 a alizați s he a ele tro-p eu ati ă a siste ului di figură.

B3 - Pag 14
SILO A SILO B
v=0 v=0
4(A) 2(B) 4(A) 2(B)
Y1 Y2
5(R) 3(S) 5(R) 3(S)
1(P) 1(P)
B3 - Pag 15
Variabile

Intrare0_1 [Intrare] BOOL Selector S2
Ieșire0_0 Ieșire] BOOL Retragere Cilindru A Y1
Ieșire0_1 Ieșire] BOOL Retragere Cilindru B Y1
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Intrare0_1 Ieșire _
Intrare0_0 Intrare0_ Ieșire _

1
B3 - Pag 16
7 Setare/Resetare Ieșire
Informații necesare
Cir uitele de e orare su t ele e te de ază î operațiile u ui PLC și își găses apli a ilitate î
situațiile î are u se al de i trare este sto at per a e t î ieșire. Exe ple tipi e u ir uite de
e orare su t situațiile î are o a u ită ieșire tre uie setată sau resetată per a e t. Blo urile sta dard
pentru realizarea a estor fu ții su t lo urile SR și RS.
Blocul SR, bistabil cu setare dominantă
Blo ul de tip SR o ți e u ista il u setare do i a tă.
Co porta e tul a estui lo este ur ătorul:
 u se al logi î i trarea S setează ista ilul, ieșirea Q1 devine 1 logic.

 u se al logi î i trarea R resetează ista ilul, ieșirea Q devi e logi , î să doar da ă si ulta
se apli ă u logi î i trarea S .
 u se al logi apli at î a ele i trări S și R setează ista ilul, ieșirea Q1 devine 1 logic.
Burghiul u ei ași i de găurit este o itorizat de ătre u se zor B .
Da ă urghiul se stri ă di diverse otive de prelu rare, se zorul tra s ite PLC-ului i for ția pe tru
oprirea ași ii de găurit. U ele e t de avertizare so oră sire ă) (H1) are rolul de a semnaliza auditiv
a eastă defe țiu e, iar oprirea lui se poate realiza doar pri iter ediul uto ului S .

B3 - Pag 17
Variabile
Nume Atribut Tip Comentarii

Intrare0_1 [Intrare] BOOL Senzor B1
Ieșire0_1 [Ieșire] BOOL Buzzer H1
B3 - Pag 18
Diagrama Ladder
Ieșire _
Intrare0_1
S
Ieșire _
Intrare0_0
B3 - Pag 19
B3 - Pag 20
B4 Controlul Sistemelor
Industriale II
1. Exer ițiul 1 – Transferul unei piese
2. Exer ițiul – A ționarea unui ilindru
3. Exer ițiul 3 – Lipirea a două se ifa ri ate
4. Exercițiul – Dispozitiv de ștanțare
. Exer ițiul – Dispozitiv de prindere
. Exer ițiul – Dispozitiv de îndoire u nu ărător
7. Exer ițiul 7 – Dispozitiv de ridicat pachete
Apli ații ele entare de progra are a siste elor industriale.

Dezvoltarea apli ațiilor industriale.
Te e/ oțiu i/pro le ati a tratată:

Co trolul iş ării i siste ele ele trop eu ati e. Diagra e fu țio ale.
Temporizatore TP, TON, TOFF . Nu ărătoare.
Medii de dezvoltare a apli aţiilor. Li aje de progra are.
Proie tarea apli aţiilor.
Su apitolul i lude o ole ţie de apli aţii ele e tare i spirate di ediul i dustrial. Apli aţiile, așa
u su t defi ite, u su t legate eapărat de o a u ită stru tură hard are, ele putâ d fi i ple e tate
atât pe staţiile odulare de produ ţie, ât şi pe alte siste e si ilare sau hiar utilizâ d edii de si ulare
(Fluid-SIM, Cosimir-PLC . Ga a de apli aţii propusă i lude utilizarea te porizatoarelor, u ărătoarelor
sau a altor fu ţii ele e tare. I ple e tarea pe PLC-urile reale i pli ă utilizarea ediilor i dustriale de
dezvoltare a apli aţiilor, respe tiv u oaşterea a estora. Ai i se tratează odul de i ple e tare a
apli aţiilor i dustriale pe teh ologia Sie e s Step 7, respe tiv teh i ile de proie tare stru turată: Metoda
iţilor se ve ţiali şi Graf et. Su t oferite soluții pe tru rezolvarea problemelor propuse.
B4 - Pag 1
1 Exercițiul – Transferul unei piese
Folosi d u ili dru p eu ati u du lă a țiu e, să se ute o piesă de pe o a dă tra sportoare pe

alta. Operația va fi exe utată la apăsarea u ui uto . Retragerea tre uie să fie auto ată.

B4 - Pag 2
B4 – Controlul Sistemelor Industriale II
4(A) 2(B)
Y1 Y2
5(R) 3(S)
1(P)
Y2
B4 - Pag 3
Variabile

Intrare0_0 [Intrare] BOOL Buton Start S1
Intrare0_1 [Intrare] BOOL Cilindrul A Retras B1
Intrare0_2 [Intrare] BOOL Cilindrul A Extins B2
Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Avans Cilindru A Y1
Ieșire0_1 [Ieșire] BOOL Retragere Cilindru A Y1
Diagrama Ladder
Ieșire _
Intrare0_0 Intrare0_1
S
Ieșire _
Ieșire _
Intrare0_2
S
Ieșire _
B4 - Pag 4
2 Exercițiul – Acționarea unui cilindru
Fronturile semnalelor digitale
Apli ațiile azate pe PLC-uri e esită fre ve t dete tarea și evaluarea pu telor î are se alele
logice trec di î sau di î logi . A este s hi ări poartă de u irea fronturi.
Fro t res ător Fro t des res ător
Fro turile res ătoare reprezi tă tre erea se alului di î logi .
Fro turile des res ătoare reprezi tă tre erea se alului di î logi .
Funcția bloc R_TRIG pentru detecția frontului crescător
A eastă fu ție sta dard este utilizată pe tru dete ția fro tului res ător.
Da ă î i trarea CLK are lo o s hi are de fro t di î logi , ieșirea Q devi e logi pe tot par ursul
unui ciclu de program.
B4 - Pag 5
Funcția bloc F_TRIG pentru detecția frontului descrescător
A eastă fu ție sta dard este utilizată pe tru dete ția fro tului des res ător.
Da ă î i trarea CLK are lo o s hi are de fro t di î logi , ieșirea Q devi e logi pe tot
parcursul unui ciclu de program.
U ili dru este a țio at u o valvă ele tro ag eti ă u ar Y . Doi se zori de proxi itate
se alizează ele două poziții ale ili drului, exti s B și retras B . Buto ul S este utilizat pe tru
a țio area ili drului di poziția de retras î poziția de exti s. Cili drul tre uie să ava seze o si gură dată la
apăsarea uto ului. Pe tru a ge era o ouă iș are, uto ul tre uie eli erat și apăsat di ou.
 a alizați schema electro-p eu ati ă a siste ului di figură.

B4 - Pag 6
B4 - Pag 7
Variabile

Intrare0_1 [Intrare] BOOL Cilindru retras B1
Intrare0_2 [Intrare] BOOL Cilindru extins B2
Flag1 [Intern] BOOL Bit de stare 1
Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Valvă Y
Nume Fun ție sau Fun ție Bloc Comentariu

R_TRIG_1 R_TRIG Fro t res ător
Diagrama Ladder
R_TRIG_1
Ieșire _
Intrare0_0 R_TRIG Intrare0_1
S
Ieșire _
B4 - Pag 8
3 Exercițiul – Lipirea a două semifabricate
Temporizatorul de tip puls
U u ăr are de apli ații spe ifi e o trolului auto at al pro eselor i pli ă progra area u or
a țiu i u o a u ită a plasare te porală relativă față de o e tul î depli irii u ei o diții sau u ele față
de altele. Standardul IEC61131- defi ește ai ulte tipuri de lo uri de te porizare î fu ție de
răspu sul lor î ti p.
Funcția bloc TP, temporizator de tip puls
Răspu sul fu ției lo TP:
 Fu ția de te porizare este por ită printr-u se al apli at i trării IN.

 După por irea te porizatorului, ieșirea Q este setată la ivelul Logi și va ră â e așa pe o
perioadă de ti p egală u ea dată la i trarea PT.
 Valoarea ure tă a te porizatorului ti pul s urs de la o e tul por irii a estuia este dispo i ilă
utilizatorului la ieșirea ET.
Te porizatorul poate fi repor it doar după e sesiu ea pre ede tă s-a î heiat.
B4 - Pag 9
Două se ifa ri ate tre uie lipite î preu ă u ajutorul u ui ili dru p eu ati . Pe tru aceasta,
suprafețele de lipit tre uie presate u o forță predefi ită apli ată ti p de se u de.
Cili drul este a țio at pri i ter ediul distri uitorului Y . După s urgerea elor se u de, pisto ul tre uie
să revi ă auto at î poziția i ițială. Tot a est pro es este de arat la apăsarea uto ului S .
 a alizați s he a ir uitului ele tro-p eu ati a siste ului di figură.

 a alizați s he a ir uitului ele tri a siste ului di figură.
 for ulați u progra utilizâ d diagra e „Ladder”.
B4 - Pag 10
Variabile
B4 - Pag 11

Intrare0_1 [Intrare] BOOL Cilindrul 1.0 Retras B1
Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Bobina Cilindrului Y1
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Intrare0_1 TP Ieșire _

Q
T#5s PT ET
B4 - Pag 12
4 Exercițiul – Dispozitiv de ștanțare
Întârziere la apariția frontului crescător
Funcția bloc TON, temporizator de întârziere la generarea frontului crescător
Te porizatorul TON este utilizat pe tru a ge era o î târziere la apariția fro tului res ător.
Co porta e tul a estui lo este ur ătorul:
 fu ția lo TON este por ită pri aplicarea unui semnal 1 logic la intrarea IN.
 după expirarea timpului specificat la i trarea PT, ieșirea Q devi e logi . Valoarea se e ți e pâ ă
â d i trarea IN devi e logi .
 da ă durata se alului de i trare IN este mai i ă de ât ti pul spe ifi at la intrarea PT, valoarea
ieșirii Q ră â e o sta tă .
 timpul scurs de la pornirea temporizatorului se poate citi la ieșirea ET.
B4 - Pag 13
O piesă de lu ru tre uie șta țată la a tivarea uto ului de START (S1). Pentru a ne asigura ca
pro esul de șta țare u se de la șează e orespu zător, pro esul de șta țare se va de la șa la trei se u de
după e piesa de prelu rat se află î poziția de șta țare. Î tot a est ti p, uto ul de START tre uie să fie
apăsat. Poziția ili drului . este sta ilită pri i ter ediul se zorilor de proxi itate B retras și B
exti s . Cili drul este o trolat de o valvă ele tro ag eti ă u ar Y .

 A alizați s he a ele tri ă a siste ului di figură.
B4 - Pag 14
B4 - Pag 15
Variabile
Nume Atribut Tip Comentarii

Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Valva Y1
Diagrama Ladder
TON_1
TON Ieșire _
IN Q S
T#3s PT ET
Intrare0_2 Ieșire _
R
B4 - Pag 16
5 Exercițiul 5 – Dispozitiv de prindere
Întârziere la apariția frontului descrescător
Funcția bloc TOF, temporizator de întârziere la generarea frontului descrescător
Răspu sul fu ției lo TOF:
 blo ul TOF este a tivat pri apli area u ui se al Logi la i trarea IN, o e t î are ieșirea Q
pri ește valoarea .
 după e se alul apli at i trării IN își s hi ă valoarea î logi , ieșirea Q ai ră â e setată la
nivelul 1 logi pe tru o perioadă de ti p egală u ea spe ifi ată la i trarea PT î ai te de a retur a
0 logic.
B4 - Pag 17
U se ifa ri at este pri s de ili drul . după apăsarea uto ului S . Cili drul ava sează pentru a
per ite ili drului . să șta țeze se ifa ri atul. A estuia tre uie să i se per it u ti p de se u de
pe tru a se ră i î ai te de a tre e ai departe.
 a alizați s he a ir uitului ele tro-pneumatic pe tru siste ul di figură.

 a alizați s he a ir uitului ele tri pe tru siste ul di figură.
B4 - Pag 18
B1 B2
B4 - Pag 19
Variabile

Intrare0_2 [Intrare] BOOL Cilindrul 1.0 Extins B2
Intrare0_4 [Intrare] BOOL Cilindrul 2.0 Extins B4
Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Bobina Cilindrului 1.0 Y1
Ieșire0_1 [Ieșire] BOOL Avans Cilindru 2.0 Y2
Ieșire0_2 [Ieșire] BOOL Retragere Cilindru 2.0 Y3
Diagrama Ladder
TOF_1
Intrare0_0 Intrare0_1 Intrare0_3 TOF Ieșire _
IN Q
T#3s PT ET
R_TRIG_1
Intrare0_2 R_TRIG Intrare0_3 Ieșire _

CLK Q S
Ieșire _
B4 - Pag 20
6 Exercițiul – Dispozitiv de îndoire cu numărător
Numărătoare
Funcția bloc CTU, numărător incremental
Fu ția lo CTU realizează fu ția de u ărare res ătoare. I terfața este defi ită pri i ter adiul
a trei parametrii de i trare și a doi para etrii de ieșire.
Fu țio area a estui lo este ur ătoarea:
 u se al logi apli at i trării de reset R adu e la valoarea ure tă a eve i e telor u ărate,
valoare e este dispo i ilă la ieșirea CV a fu ției lo CTU.
 valoarea CV a eve i e telor u ărate este i re e dată u la dete tarea fie ărui fro t
res ător al se alului apli at i trării CU.
 u se al logi este ge erat la ieșirea Q de î dată e valoare ure tă a eve i e telor u ărate
este egală u sau depășește valoarea i pusă de progra ator pri i ter ediul i trării PV.
B4 - Pag 21
Funcția bloc CTD, numărător decremental
Fu ția lo CTD realizează fu ția de u ărare des res ătoare.
Fu țio area a estui lo este ur ătoarea:
 u se al logi apli at i trării LD i pu e setarea ieșirii CV la valoarea preze tă la i trarea PV.

 fie are fro t res ător al se alului apli at la i trarea CD de re e tează u itar valoarea CV.
 ieșirea Q ră â e la ivelul logi atâta ti p ât valoarea ure tă a ieșirii CV este ai are de ât .
Câ d a esta devi e egală u sau este ai i ă de , fu ția ge erează u se al logi la ieșirea
Q.
U ili dru p eu ati u du lă a țiu e este utilizat î pro esul de î doire ilustrat ai jos. După
exe utarea a î doiri tre uie să se opreas ă. Ci lul este de arat pri apăsarea u ui uto . Cili drul este
a țio at pri i ter ediul u ui distri uitor ele tro ag eti u reve i re u ar .
 a alizați s he a ir uitului ele tro-p eu ati pe tru siste ul di figură.

 a alizați s he a ir uitului ele tri pe tru siste ul di figură.
B4 - Pag 22
B1 B2
B4 - Pag 23
Variabile

Intrare0_1 [Intrare] BOOL Cilindrul 1.0 retras B1
Intrare0_2 [Intrare] BOOL Cilindrul 1.0 extins B1
Ieșire _ Ieșire BOOL Avans cilindru 1.0 Y1
Nume Fun ția lo Comentariu

CTU_1 CTU Nu ărător i re e tal
R_TRIG_1 R_TRIG Dete tare fro t res ător
R_TRIG_2 R_TRIG Dete tare fro t res ător
RS_1 RS Bistabil RS 1
RS_2 RS Bistabil RS 2
Diagrama Ladde
Intrare0_0 Flag1
S
Intrare0_1 Flag1
S
R_TRIG_1
Q R
R_TRIG_2 CTU_1
Intrare0_2 R_TRIG CTU Flag2
CU Q
Flag2 RESET
CV
5 PV
Flag1
B4 - Pag 24
7 Exercițiul 7 – Dispozitiv de ridicat pachete
Secvență liniară
Sisteme de control secvențiale
Siste ele de o trol se ve țiale des riu pro ese are se su edă relativ u ele față de altele î etape
deli itate lar. A este etape ale u ui pro es vor fi u ite î o ti uare pași.
Tra ziția de la u pas la ur ătorul este depe de tă de starea u or para etrii i tri se i și/sau
extri se i. Există azuri î are pro esul este ramificat î diverse su -pro ese se dorește de la șarea u or
a țiu i diferite î fu ție de starea ure tă a para etrilor.
Progra area u ui siste de o trol se ve țial tre uie să ai ă î vedere trei ele e te de ază:
· Setarea și resetarea ieșirilor

Acțiu i de exe utat: · Setarea și resetarea e oriilor
· Setarea și resetarea
Pași te porizatoarelor și a
u ărătoarelor
Evenimente interogative: · I terogarea i trărilor și a
·
memoriilor
Tra ziții
·
Interogarea temporizatoarelor
(Co diții de tre ere la pasul ur ător) I terogarea u ărătoarelor
·
Sta ilirea ăilor de
Alegerea u ei ăi
·
continuare a procesului:
Desfășurarea de a țiu i î
paralel
Ra ificări
B4 - Pag 25
Diagrama unui proces secvențial
12 I ițializări
Co dițiile de tra ziție

1
2 A țiu i afere te pasului

2

3

4
Exemplu de divergență și convergență ȘI dublă
1 I ițializări
B_Start
1
2 Proces1 101 Proces2
Sfârșit Pro es Sfârșit Pro es

2 101
3 Așteaptă pro es 102 Așteaptă pro es
Co diție de o ti uare
3
B4 - Pag 26
O a dă tra sportoare u role este o itorizată de un senzor de proximitate B1 pentru stabilirea

preze ței u ui pa het, az î are a esta este ridi at de ili drul A și tra sferat pe o altă a dă
transportoare prin intermediul cilindrului 2A.
Cili drii su t a țio ați pri i ter ediul elor distri uitoare u o i ă otate Y și Y și reve ire u ar .
Cei ili drii su t prevăzuți u se zori de apăt de ursă otați B pâ ă la B .

 a alizați s he a electrică a siste ului di figură.
B4 - Pag 27
B4 - Pag 28
Variabile

Intrare0_0 [Intrare] BOOL Senzor de proximitate B1
Intrare0_1 [Intrare] BOOL Cilindrul 1A retras B2
Intrare0_2 [Intrare] BOOL Cilindrul 1A extins B3
Intrare0_3 [Intrare] BOOL Cilindrul 2A retras B4
Intrare0_4 [Intrare] BOOL Cilindrul 2A extins B5
Ieșire0_0 [Ieșire] BOOL Avans cilindru 1A Y1
Ieșire0_1 [Ieșire] BOOL Avans cilindru 2A Y2
B4 - Pag 29
Diagrama secvențială a procesului
S001 R Ieșire _
R Ieșire _
Intrare0_0
S002 S Ieșire _
Intrare0_2
S003 S Ieșire _
Intrare0_4
S004 R Ieșire _
Intrare0_1
S005 R Ieșire _
Intrare0_3
B4 - Pag 30
Diagrama Ladder
Intrare0_0 Flag5 Flag1
Flag1
Flag2
Flag3
Intrare0_3 Flag3 Flag4Intr

are0_0
Flag Ieșir
e0_0
Intrare0_1 Flag4 Flag5IN
Flag1Intrar Flag3CLK Ieșire _ Q

e0_2
Flag2TP_1 Flag4Intr Ieșire _ I

are0_0 trare0_1
B4 - Pag 31
SR_1
RS
Intrare0_1 Intrare0_3I Flag1
eșire _
SET1 Q1
Flag2
RESET
Flag2
SR_2
RSCL
Flag1 Intrare0_0R K
Flag2R_TRIG
SET1Q Q1
RESET
Flag3CLK
SR_3
RS
Flag1 Flag2 Intrare0_2 Flag3
SET1 Q1
RESET
Flag4
SR_4
RS
SET1 Q1
RESET
Flag5
SR_5
RS
SET1 Q1
RESET
Flag1
B4 - Pag 32
SR_6
RS
Flag2 Ieșire _
SET1 Q1
RESET
Flag4
SR_7
RS
Flag3 Ieșire _
SET1 Q1
RESET
Flag5
B4 - Pag 33
B4 - Pag 34
B5 Tehnologii Industriale
1. Apli ația 1 – Magazie gravitațională

. Apli ația – Bandă transportoare
3. Apli ația 3 – Sistem de sortare
4. Apli ația – Dispozitiv de asamblare
Aplicația – Magazie gravitațională

1
Definirea temei
Piesele dintr-o agazie gravitaţio ală (Fig. 1.1) tre uie tra sferate la staţia de pro esare. Ele su t
î pi se afară di agazie de cilindrul pneumatic A și tra sportate la stația de pro esare de cilindrul 2A.
Ciclul de fun ţio are este preze tat î Fig. 1.2. Starea agaziei este o itorizată de u se zor. Poziția de
retragere a celor doi ili dri se realizează u se zorii i du tivi B și B . Reluarea ciclului de face la
apăsarea butonului START.
Fig.1.1. Stația de alimentare Fig.1.2. Diagra a de fu ţio are
B5 - Pag 1
Diagrama de funcţionare
La apăsarea uto ului START, progra ul por ește, ur ări d ur ătorii pași:
Pasul 1 – Motor 1A avans → piesa este s oasă afară di agazie.

Pasul 2 – Motor A ava s → piesa este tri isă ătre stația de pro esare.
Pasul 3 – Motor 1A retragere
Pasul 4 – Motor 2A retragere
Pe tru a relua i lul este e esar apăsarea di ou a utonului START.
Se cere:
. Cir uitul de a ţio are pe tru pro esul des ris a terior;
. Diagra a LDR de o trol al iş ării.
. Si ularea şi testarea siste ului proie tat
Sistemul de acționare
- Se propune circuitul din Fig. 1.3 compus din doi ili dri u du lă a țiu e și două distri uitoare 5/2).
Fig.1.3. Schema p eu ati ă de a ţio are
- Testarea ir uitului de a ţio are propus: se realizează în mediul FluidSIM-Pneumatics
B5 - Pag 2
B5 – Tehnologii Industriale
Diagrama LDR de control al mişcării
- S rierea listei de alo are: fie ărui opera d a solut resurse i se va aso ia u opera d si oli . Lista
opera zilor alo are este des risă i Fig. 1.4.
Fig.1.4. Lista de alocare
- Implementarea diagramei LDR
B5 - Pag 3
Fig.1.5. Implementare LDR
Î ediul Si ati - Step 7 se imple e tează diagra a di Fig. 1.5.
Testarea aplicaţiei
Co figuraţie: PLC real – sistem simulat (Fig. 1.6)

permite controlul unui proces simulat prin intermediul unui PLC real
Resurse hardware:
. I terfeță Eas Port - odul de i trări/ieșiri – realizează o u i area di tre PLC și apli atia virtuală
2. PLC (se impune posibilitatea de conectare la interfata EasyPort prin conectori Centronix)
3.PC – siste de al ul e esar pe tru i ple e tarea apli aţiilor soft are: FluidSIM-Pneumatics
Resurse software:
. Driver EzOPC: o pati ilizează ediul de dezvoltare a apli atiilor u o trolerul exter .
2. FluidSIM-Pneumatics
Etape configurare:
. Se o e tează PC-ul (cu COSIMIR PLC/ Fluid SIM) cu PLC-ul exter pri i terfața EasyPort.
- Ca lul serial RS fa e legătura î tre portul serial PC și portul serial de la i terfața Eas Port.
- Co e torul u se ale I/O pe tru pro es se o e tează la PORT al i terfeței.
- Co e torul u se ale I/O pe tru o trol se o e tează la PORT al i terfeței.
. Se ali e tează Eas Port-ul.
. Se o figurează porturile Eas Port EzOPC .
B5 - Pag 4
Fig.1.6. Modelul conexiunii
Fig. 7. Configurarea modulelor I/O
B5 - Pag 5
. Se î ar ă progra ul î PLC.
6. Se por ește si ularea: Exe ute→Start.
7. Se porneste PLC-ul (RUN)
8. Testare apli aţie (Fig. 1.8)
Pri i ter ediul soluţiei propuse apli aţia poate fi testată pe tru diverse situaţii de lu ru (Fig. 1.8).
Fig.1.8. Si ularea/testarea apli aţiei î FluidSIM-Pneumatics
B5 - Pag 6
2 Aplicația – Bandă transportoare
Definirea temei
U siste de ridi are tra sferă piesele de pe o a dă tra sportoare pe alta. Piesele su t tra sferate
una cate una, cilindrul 3A fiind folosit ca si element de oprire a fluxului iş ării. Cili drul A ridi ă piesa la
nivelul dorit, apoi cilindrul 2A tra sferă piesa pe ealaltă a dă tra sportoare. Cili drii A și A au se zori
i du tivi pe tru a sesiza apătul de ursă a tijei, iar ili drul A are u ai u se zor, pisto ul este a țio at
î tr-un sens, revenirea fiind cu arc. Preze ța piese pe lift este sesizată pri se zorul B5.
Fig.2.1. Stația de transfer Fig.2.2. Diagrama de fu ţio are
Diagrama de funcţionare:
Pasul 1 – Motor 3A: retragere → se zorul B se a tivează.

Pasul 2 – Motor 1A: avans → se zorul B se a tivează
Pasul 3– Motor 3A: avans →se ridi ă piesa
Pasul 4 – Motor 2A: avans → se tra sferă piesa → se zorul B se a tivează.
Pasul 5 – Motor 1A retragere → se zorul B se a tiveză
Motor A retragere → se zorul B .
Se cere:
. Cir uitul de a ţio are pe tru pro esul des ris a terior;
. Diagra a LDR de o trol al iş ării;
. Si ularea şi testarea siste ului proie tat.
B5 - Pag 7
Sistemul de acţionare
- Se propune circuitul din Fig. 2.3 compus din trei cilindri, două distribuitoare 5/3 și unul 3/2.
Fig.2.3. Schema de a ţio are p eu ati ă
- Testarea ir uitului de a ţio are propus: se realizează î ediul FluidSIM-Pneumatics
Diagrama LDR de control al mişcării
- S rierea listei de alo are: fie ărui opera d a solut resurse i se va aso ia u opera d si oli . Lista
operanzilor alo are este des risă i Fig. . .
Fig.2.4. Lista de alocare
B5 - Pag 8
Fig.2.5. Stru tura apli aţiei de control
- Implementarea diagramei LDR
Fig.2.6. Blocul OB1
B5 - Pag 9
Fig.2.7. Blocul OB100
B5 - Pag 10
Fig.2.8. Blocul FB1
Fig.2.9. Blocul FC1
Simularea şi testarea sistemului proiectat
Co figuraţie sta d testare: PLC real – sistem simulat

-permite controlul unui proces simulat prin intermediul unui PLC real
Resurse hardware:
. I terfeță Eas Port - odul de i trări/ieșiri – realizează o u i area di tre PLC și apli atia virtuală
2. PLC (se impune posibilitatea de conectare la interfata EasyPort prin conectori Centronix)
3.PC – siste de al ul e esar pe tru i ple e tarea apli aţiilor soft are: FluidSIM-Pneumatics
B5 - Pag 11
Resurse software:
. Driver EzOPC: o pati ilizează ediul de dezvoltare a apli atiilor u o trolerul exter .
2. FluidSIM-Pneumatics
I ple e tarea soluţiei e esită etape i de ti e u ele ale Apli aţiei .
Pri i ter ediul soluţiei propuse apli aţia poate fi testată pe tru diverse situaţii de lu ru.
Aplicația – Sistem de sortare

3
Descrierea aplicației
Sistemul de ma ipulare și transport din Fig. 3.1 este al ătuit di două e zi tra sportoare A și B u
a eeași dire ție de deplasare, doi ili drii hidrauli i u du lă a țiu e A și A pe tru a ipularea piesei și
u uto de o a dă START . Piesa a ipulată se de plasează pe a da A pâ ă la platfor a o trolată de
ili drul A. Piesa este ridi ată și î pi să de ili drul A pe a da B, după are iși o ti ua deplasarea, iar
ei doi ili dri se retrag î poziția i ițială.
Fig.3.1. Siste de a ipulare și sortare

B5 - Pag 12
prin interfața Eas Port u pro esul. O astfel de a ordare HIL – hardware in the loop este extre de utilă î
studiul și proie tarea siste elor, per ițâ d adu erea pro esului i dustrial î la orator. Conceptul HIL este
exemplificat î do u e tul u apli ații B .
A1 – a tuator hidrauli u du lă a țio are ridi area pieselor

A2 – a tuator hidrauli u du lă a țio are tra sferul pieselor)
S1.1 – se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A retras
S1.2 - se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A ava sat
S2.1 – se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A retras
S2.2 - se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A ava sat
D1 – distribuitor actuator A1
D2 – distribuitor actuator A2
E1, E2 – ele tro ag eții distri uitorului e a țio ează a tuatorul A
E3, E4 – ele tro ag eții distri uitorului e a țio ează a tuatorul A
tra sferului de i for ație di tre pro esul si ulat și o trolerul real. Buto ul START este legat la portul al
blocul FluidSIM Out iar semnalele senzorilor S1.1-S2.2 la porturile 1-4. Ele tro ag eții E -E4 ai
distri uitoarelor su t o e tați la porturile - ale lo ul FluidSIM I . Co u i area di tre pro es și
o troler se realizează pri i ter ediul driverului EzOPC, pus la dispoziție utilizatorilor de fir a FESTO.
Astfel ă:

2. La apăsarea uto ului START B pisto ul a tuatorului A va ava sa.
3. La apătul ursei de ava s a pisto ului a tuatorului A se zorul S . va fi a tiv, iar pisto ul
actuatorului A2 va primii comanda de avans (Fig. 3.2.b).
4. La apătul ursei de ava s a pisto ului a tuatorului A se zorul S . va fi a tiv, iar pisto ul
a tuatorului A va pri ii o a dă de retragere î poziția i ițială Fig. 3.2.c).
5. La apătul ursei de retragere a pisto ului a tuatorului A senzorul S2.1 va fi activ, iar pistonul
a tuatorului A va pri ii o a dă de retragere Fig. 3.2.d).
6. Siste ul se află î poziția i itială.
B5 - Pag 13
a) b)
c) d)
Fig.3.2. Modelul procesului realizat î FluidSi H
Programarea PLC-ului se va face prin intermediul mediului Simatic STEP7. Programul a fost realizat
utilizâ d diagra e Ladder. Î figurile de ai jos se poate o serva stru tura a estui progra î preu ă u
lista de si oluri afere tă.
B5 - Pag 14
B5 - Pag 15
B5 - Pag 16
Aplicația – Dispozitiv de asamblare

4
Descierea aplicației
Dispozitivul de asamblare din Fig. 4.1 este folosit pe tru presarea u ei piese de plasti î tr-o piesă
de etal și se urizarea ei u u șuru . Pe tru presarea piesei de plasti este folosit u a tuator hidrauli de
are presiu e A u du lă a țio are, iar pe tru i serarea șuru ului u otor hidrauli M rotativ. La
apăsarea uto ului START, a tuatorul A presează piesa de plasti î piesa etali ă. La ati gerea presiu ii
de ar î a era a tuatorului A , a tuatorul A este a tivat. La apăsarea uto ului STOP actuatorul A2 se
oprește și a tuatorul A se retrage î poziția i ițială.
Fig.4.1. Dispozitiv de asamblare
B5 - Pag 17
pri i terfața Eas Port u pro esul. O astfel de abordare (HIL – hardware in the loop este extre de utilă î
studiul și proie tarea siste elor, per ițâ d adu erea pro esului i dustrial î la orator. Conceptul HIL este
exemplificat î do u e tul u apli ații B .
A1 – a tuator hidrauli li iar u du lă a țio are

M2 – actuator hidraulic rotativ
PS – senzor de presiune
D1 – distribuitor 4/3
D2 – distribuitor 4/2
S1 - se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A retras
S2 - se zor apăt de ursă pe tru a tuatorul A ava sat
E1, E2 – ele tro ag eții distri uitorului D
E3 – electromagnetul distribuitorului D2
B2 – butonul STOP
tra sferului de i for ație di tre pro esul si ulat și o trolerul real. Buto ul START și STOP este legat la
portul 0, respectiv 1 al blocul FluidSIM Out iar semnalele se zorilor S și PS la porturile , respe tiv .
Ele tro ag eții E -E ai distri uitoarelor su t o e tați la porturile -2 ale blocul FluidSIM In. Comunicarea
di tre pro es și o troler se realizează pri i ter ediul driverului EzOPC, pus la dispoziție utilizatorilor de
fir a FESTO. Astfel ă:

2. La apăsarea uto ului START, pisto ul a tuatorului A ava sează.
3. Câ d presiu ea aju ge la MPa, se a tivează ele tro ag etul E , iar otorul rotativ M
exe ută pro esul de fixare a elor două o po e te.
4. La apăsarea uto ului STOP, otorul M se oprește.
5. Câ d otorul M este oprit și se orul S u este a tiv a tuatorul A ava sat , se a tivează
electromagnetul E2 (A1 se retrage).
6. Siste ul se află î poziția i ițială.
B5 - Pag 18
a)
b)
Fig.4.2. Modelul pro esului realizat î FluidSi H
B5 - Pag 19
Programarea PLC-ului se va face prin intermediul mediului Simatic STEP7. Programul a fost realizat
utilizâ d diagra e Ladder. Î figurile de ai jos se poate o serva stru tura a estui progra î preu ă u
lista de si oluri afere tă. Progra ul este stru turat î două lo uri orga izațio ale OB și OB , u lo
fu ție FB și u lo fu ție FC.Blo ul OB o ți e două ra uri, o ra ură de i ițializare și a u a pe tru
a tivarea fu ției FB . Fu ția poate rula doar da a i ițializarea s-a efectuat cu succes.
B5 - Pag 20
Î ai te de rularea lo ului OB se exe ută lo ul OB , a esta avâ d o prioritatea ai are.

Blocul i ițializează zo a de e orie M . logi și resetează zo a de e orie M . logi .
B5 - Pag 21
Fu ția FC o ți e o ra ură e resetează flag-ul de i ițializare logi și setează zo a de e orie

M1.0 (1 logic).
B5 - Pag 22
Fu ția lo FB o ți e progra ul pri ipal al apli ației. Da ă uto ul START este apăsat și
se zorul S este a tiv a tuatorul A este retras , ele tro ag etul E va fi a tivat logi și E deza tivat
logic).
Câ d presiu ea aju ge la MPa, se a tivează se zorul de presiune PS setat pe bitul de intrare I0.5.
Bitul de ieşire Q . va lua valoare ’’ logi î epe iş area de rotaţie a otorului M . De ase e ea S
u tre uie să fie a tiv.
La apăsarea uto ului STOP itul de ieşire Q . va lua valoarea ’’ logi , iar itul de ieşire Q . va
lua valoarea ’ ’’ logi pisto ul a tuatorului A se va retrage, se zorul de presiu e PS u va ai fi a tiv, iar
motorul rotativ M2 se va opri).
B5 - Pag 23
B5 - Pag 24
Bibliografie
1. Andrew, Parr – Hydraulics and Pneumatics, Second Edition, Butterworth-Heinemann, 1999, ISBN
9780750644198, 244 pag.
2. Bliese er, R., E el, F., Löffler, C., Plage a , B., Reg er, H., Terzi, E., Wi ter, A., Progra a le
Logic Controllers , TP301, FESTO;
3. Conde, R., Statement List Programming, FESTO, 1997;
4. Dumitriu, A. - Me atro i ă, volu ul , Editura U iversităţii „Ttra silva ia” di Braşov, 6, ISBN
973-635-429-6, 320 pag.
5. Gerhard Schmidt - GRAFCET, Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2007,
Internet: www.festo-didactic.com
6. H., Berger – Automating with STEP 7 in STL and SCL: SIMATIC S7-300/400 Programmable
Controllers, 1st edition , Wiley-VCH, 2009, 3895783412, 544 pag.
7. Hugh., J., Automating Manufacturing Systems with PLCs, 2008.
8. IEC 60848
9. Mătieş V., Băla R., Ha u O., Gliga A., Hidro i a-Apli aţii, Editura Todes o, .
10. M., Rabie – Fluid Power Engineering, 1st edition, McGraw-Hill Professional, 2009, ISBN 0071622462,
448 pag.
11. Parr, E., A., Programmable Controllers - An engineers guide, Newnes (Elsevier) , 2003.
12. Popescu, D., Automate programabile - Co stru ţie, fu ţio are şi apli aţii, Ed. Matrix, Bu ureşti,
2005;
13. Programmable Logic Controller, Fundamentals and Applications of Programmable Logic Controllers,
Exercises and Solutions, FESTO.
14. Robert, H., Bishop – The Mechatronics Handbook, Second Edition – 2 Volume Set, CRC Press, 2007,
ISBN 9780849392573, 1416 pag.
15. S7-GRAPH V5.3 for S7-300/400 Programming Sequential Control Systems

A4 Controlul Sistemelor Industriale II A

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

A4 Controlul Sistemelor Industriale II A

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

A1 - Sisteme industriale moderne. Tehnologii educaţionale

A2 - Sisteme de acţionare pentru aplicații industriale

A3 - Controlul sistemelor industriale I

A4 - Controlul sistemelor industriale II

B1 - Platforme mecatronice în educație şi formare

B2 - Sisteme de acționare pentru aplicații industriale

B3 - Controlul sistemelor industriale I

B4 - Controlul sistemelor industriale II

Zile/Activități A – Activități de predare B – Aplicații Industriale

Sisteme industriale moderne. Evoluția în dezvoltarea tehnologică

Pe parcursul secolului al 19-lea apar și se dezvoltă motoarele cu ardere i ter ă, a rezultat al

Î la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat și s-au fă ut de o strații u o

La î eputul a ilor 6 su t realizați și primii roboți industriali. Fa ri area și utilizarea ro oților a

 pro le a a ipulării pieselor la dista ță, cu ajutorul mecanismelor articulate, denumite

 fabricarea manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea u or pro le e ese țiale

 pro le a auto atizării al ulelor și a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice.

A ur at ge erația a doua, u tra zistoare, î tre a ii -1 6 , pe tru a așterea

 1978 – producerea primului microcontroler;

Alte etape importante parcurse di 87 și pâ ă î preze t:

 ărirea o ti uă a apa ității de stocare a discurilor hard;

Su i ta preze tare a evoluției sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la sisteme

IV. simplificarea constru ției e a i e a fost fa ilitată și de o a da des e tralizată, cu ajutorul

Tabel 1. Evoluția teh ologi ă

1788 – ași a u a ur;

1870 – motorul de c.c.

Sisteme e ani e u a ționare Mași i u elte;

1948, 1952 - tranzistorul

Lifturi cu control automat;

Clasificarea sistemelor mecatronice

1. Clasa I  Pri ele produse e a i e u ele tro i ă î orporată î s opul î u ătăţirii

Produsele clasei a IV-a au ar at î eputul adevăratelor siste e e atro i e, pri i tegrarea

Î orporarea i ro o trolerelor pe tru odularea puterii e a i e și adaptarea sistemului la

Sisteme mecatronice reprezentative

La ve hile gra ofoa e turația

Adevăratul produs e atro i l-a

Fig.1.1. Dezvoltarea teh ologi ă a gramofo ului

Fig.1.2. Flu ul i formațio al î adrul u ui CD Pla er

Ce tura de sigura ță a fost i trodusă de-a ia la î eputul a ilor 6 u s opul de a î u ătății

Î auto o ilele oder e di ziua de astăzi su t utilizate i ro o trolere de 8, 6 și iți pe tru

Fig.1.3. Automobilul modern

Mașina de spălat modernă

Model anii 1860

Fig.1.4. Dezvoltarea teh ologi ă

Model anii 1900 Model anii 1950

Platforme mecatronice educaționale

Mecatronica s-a ăs ut î ediul i dustrial, ter e ul a fost revetat de ătre o er ul japo ez

A este pri ipii vizează:

 dezvoltarea gâ dirii siste i e;

Fig.2.3. Sistem servopneumatic pick & place

Fig.2.4. Optimizarea fu ţio ală a servosistemelor hidrauli e

Concepte utilizate în dezvoltarea aplicațiilor

Simulare in timp real

Proces real Proces simulat Proces simulat

Fig.2.5. Metode de dezvoltare a apli ațiilor

Tehnicile de dezvoltare amintite mai sus o portă utilizarea u or o po e te hardware şi

Compatibilitatea dintre dSpace şi Matlab-Simulink ge erează u ediu de dezvoltare extre de

Instrumente software pentru dezvoltarea aplicațiilor industriale

a) Controler simulat – Proces real

b) Controler real – Proces simulat

 proces si ulat î Cosi ir PLC – controler si ulat î Sie e s S7-PLCSIM (SIL)

 proces si ulat î FluidSi H/P – controler si ulat î Sie e s S7-PLCSIM (SIL)

Fig 3.5. Mediul Cosimir PLC

 testarea progra elor de o trol fără a fi e esară o e tarea la u PLC real.