Distribuitor convent/proport:
Daca actionarea este electrica si semnalul de
comanda este proportional cu deplasarea
elementului mobil atunci droselul se numeste
proportional. Distribuitoarele proportionale
asigura ajustarea sectiunii de droselizare
proportionala cu curentul de actionare
aplicat pe actuator.
Reglare rezistiva / volumica: rezistiva –
debitul este reglat prin intermediul
rezistentelor hidraulice de tipul droselelor,
distribuitoarelor si regulatoarelor de debit.
Valoarea depinde de suprafata de droselizare
si caderea de presiune pe rezistenta
hidraulica. Volumica – debitul este reglat prin
modificarea cilindreei (vol unitar) pompei
astfel incat in circuitul hidraulic se va
intoarce doar debitul necesar actionarii
hidraulice.
Actionare directa / pilotata:
La actionarea pilotata pilotul inlocuieste
arcul, datorita fortelor hidrodinamice mari
care apar atunci cand debitele reglate sunt
mijlocii si mari.
Droser / regulator
Droserul este un element de circuit hidraulic
destinat reglarii debitelor bazate pe
modificarea sectiunii de scurgere a fluidlui
sau pe o rezistenta hidraulica reglabila.
Regulatorul este un elem de circ care are
rolul de a regla debitul fara ca acesta sa fie
influentat de variatia sarcinii aplicata
motoarelor. Pot fi rezistive sau volumice.
drosel Laminar / drosel turbulent
element de circuit hidraulic destinat reglarii
debitului prin modificarea sectiunii de
curcere a fluiului. Pentru rezistentele
turbulente
relgulator debit 2 cai / 3 cai
Controlerul PID :
format din 3 componente (P) proportionala,
(I) integrala si (D) derivativa, legate in
paralel. Semnalul de iesire este :
Deci controlerul PID poate fi definit prin
intermediul celor trei coeficienti ai
controlerului Kp, Ki si Kd.
Acordarea controlerului PID :
Pas 1 - se aduc la 0 coef de amplif
Kp=0, Ki=0, Kd=0 ;
Pas 2 – Se cauta experimental limita de
stabilizare a sistemului in bucla inchisa. Se
creste Kp pana cand sistemul incepe sa
oscileze intretinut.
Se masoara perioada de oscilatie Tcritic a
marimii de iesire atunci cand a atins limita
de stabilitate, respectiv cand Kp=Kpcritic.
Pas 3- se calculeaza coeficientii optimi de
acordare pe baa unor formule standard.
La final se poate realiza o acordare
experimentala fina ce poate compensa
eventualele deficiente ale metodei.
Distribuitor 5/2 si 5/3
Distribuitor 4/2 si 4/3.
Controler de stare :
Un controler de stare este controlului
variabilelelor de stare ale unui proces.
Variabilele de stare aferente sistemelor de
actionare hidraulice, variabilele de stare pot
fi reduse la trei: poziţia x, viteza v şi
acceleraţia a. Viteza si acceleratia pot fi
obţinute prin derivarea succesivă a poziţiei.
Ca urmare, o singură variabilă de stare
trebuie mă surată : deplasarea.
Controlerul este caracterizat prin 3 bucle .
Ecuatiile buclelor sunt :
Cele trei componente sunt adunate iar
rezultatul este amplificat cu factorul global P
U=[(w-x)*Kx-v*Kv-a*Ka]*P
Acordarea controlerului de stare :
Pas 1 – se duc la zero toti coeficientii de
amplificare. Kx=0, Kv=0, Ka=0.
Pas 2 – se determina limita de stabilitate prin
intermediul buclei de pozitie : se creste Kx
pana cand sistemul raspunde oscilatoriu
intretinut.
Pas 3 – Se conecteaza bucla de acceleratie Ka.
Se reduc oscilatiile semnalului de iesire prin
cresterea coeficientului Ka.
Pas 4 – supracrestera se reduce prin
conectarea buclei de viteza Kv. SE regleaza
pana se reduce Kv in limitele dorite.
Viteza AVANS / RETRAGERE