SERVOMOTOARE ELECTRICE

1. Generaliti

n literatura sub denumirea de servomotoare se cuprind motoarele
electrice executate special pentru a fi utilizate n sistemele automate de
poziionare i care n general sunt de puteri reduse (pn la puteri de
ordinul ctorva [kW]).

Pentru puteri mai mari se folosesc motoarele electrice convenionale,
care sunt elemente de execuie mai lente, cu constante de timp mai mari dar
i cu randament mai bun.

Servomotoarele sunt motoare electrice speciale, de curent continuu
sau curent alternativ cu vitez de rotaie reglabil ntr-o gam larg n
ambele sensuri avnd ca scop deplasarea ntr-un timp prescris a unui sistem
mecanic (sarcina) de-a lungul unei traiectorii date, realiznd totodat i
poziionarea acestuia la sfritul cursei cu o anumit precizie.

Sistemele de reglare automat moderne impun servomotoarelor
urmtoarele performane:

1. gam larg de modificare a vitezei n ambele sensuri;

2. funcionare stabil la vitez foarte mic;

3. constante de timp ct mai reduse;

4. fiabilitate i robustee ridicate;

5. raport cuplu/moment de inerie ct mai mare;

6. suprasarcin dinamic admisibil mare;

7. caracteristici de reglare liniare.

Servomotoarele electrice se folosesc n cele mai diverse aplicaii cum
ar fi acionarea roboilor industriali universali, a mainilor unelte cu
comand numeric, a perifericelor de calculator, n acionarea
imprimantelor rapide, n tehnica aerospaial, instalaii medicale etc.
n aplicaiile enumerate, cuplul dezvoltat de servomotoare variaz
ntr-o plaj larg de valori, 0,1 100 [Nm], cu puteri nominale ce variaz
n intervalul 100 [W] i 20 [kW].

Conform principiului lor de funcionare, servomotoarele electrice pot
fi clasificate n: servomotoare de curent continuu, servomotoare
asincrone i servomotoare sincrone, n aceast ultim categorie fiind
incluse att servomotoarele de curent continuu fr perii ct i
servomotoarele pas cu pas.

Servomotoarele de curent continuu se caracterizeaz prin
posibilitatea de reglare a vitezei n limite largi, 1:10.000 i chiar mai mult,
prin intermediul unei pri de comand electronic relativ simpl.

Servomotoarele de curent continuu au caracteristici mecanice i de
reglaj practic liniare, cuplu de suprancrcare mare, greutate specific mic,
moment de inerie redus etc. Dezavantajele sunt legate de colector,
fenomene de comutaie, uzur i scnteiere.

Servomotoarele asincrone, n prezent rspndite n tot mai mare
msur, elimin dezavantajele servomotoarelor de curent continuu legate
de sistemul colector-perii, fiind de asemenea atractive prin robusteea,
simplitatea i preul lor. Exist ns i o serie de dezavantaje legate de
randament, factor de putere, greutate i nu n ultimul rnd procedee de
comand mai complicate dect cele ale servomotorului de curent continuu.

Fa de motoarele asincrone trifazate uzuale, de care nu se deosebesc
constructiv, la servomotoarele de acelai tip se remarc:

- un raport mai mare lungime/diametru relativ la rotor, ce are ns ca
dezavantaj un transfer mai dificil al pierderilor de cldur din rotor;

- consolidarea izolaiei statorice pentru a rezista deselor procese
tranzitorii i luarea n consideraie a nclzirii rotorului.

n servosistemele care necesit turaii variabile, servomotoarele
asincrone se asociaz cu convertoare statice, obinndu-se domenii largi de
variaie a turaiei, de peste 1: 20.000, la puteri mai mici de 1 [kW]. De
altfel, n aplicaii speciale la puteri mici s-au obinut turaii de peste
100.000 [rot/min].
Ca o particularitate, trebuie amintit ns faptul c atunci cnd
alimenteaz servomotoare asincrone, motoare de inducie n general,
convertoarele statice trebuie dimensionate pentru o putere aparent mai
mare dect n situaia alimentrii servomotoarelor sincrone, la aceeai
putere nominal i turaie la arbore.

Principala caracteristic a servomotoarelor sincrone este dat de
faptul c frecvena tensiunii de alimentare se afl n raport constant cu
viteza lor de rotaie, indiferent de gradul de ncrcare al mainii. Ca urmare
a acestei proprieti, utilizarea servomotoarelor sincrone este indicat n
sisteme automate de poziionare la care viteza de rotaie a mainii se
dorete a fi meninut riguros constant sau direct proporional cu
frecvena de comand.

Categoria servomotoarelor sincrone cuprinde toate tipurile mainilor
sincrone asociate cu convertoare statice. Clasificarea acestora se poate face
dup diverse criterii, dintre care se amintesc:

a) dup principiul de conversie al energiei:
- servomotoare sincrone cu magnei permaneni;
- maini sincrone cu reluctan variabil;
- maini sincrone cu histerezis.

b) dup felul alimentrii:
- servomotoare cu alimentare continu;
- servomotoare cu alimentare discontinu (motoarele pas cu
pas).

c) dup tipul comenzii:
- servomotoare cu comand din exterior;
- servomotoare autopilotate.

Servomotoarele sincrone se construiesc ntr-o gam foarte larg de
puteri, de la zecimi de watt pn la zeci de kilowatti i ntr-o plaj larg de
turaie, de la 1 [rot/lun] pn la 300.000 [rot/min] .



Aceste servomotoare prezint cteva avantaje fa de motoarele
sincrone clasice, cum ar fi:
- absena contactelor alunectoare (perii - inele), ceea ce mrete
viteza de funcionare, reduce frecarea, nivelul de zgomot i uzura,
mbuntind fiabilitatea;
- ntreinere uoar i posibilitatea funcionrii n medii explozive.


2. Servomotoare de curent continuu
2.1. Elemente constructive ale servomotoarelor de c.c.

Dup tipul rotorului se deosebesc servomotoare cu:

- rotor cilindric;
- rotor disc (cu ntrefier axial);
- rotor pahar.

Soluia constructiv este afectat decisiv i de sistemul de excitaie
care poate fi:

- excitaie electromagnetic;
- excitaie cu magnei permaneni;
- excitaie hibrid.

Servomotorul cu rotor cilindric este cel mai apropiat de construcia
mainilor de c.c. clasice. n tabelul 1 se prezint seria de servomotoare cu
rotor cilindric i excitaie prin magnei permaneni fabricat de
Electromotor Timioara.

Din examinarea caracteristicilor de catalog se observ c nu este
important puterea nominal (nici nu se d) ci cuplul i turaia (maxime i
nominale) innd cont de regimul de funcionare specific.

n ultimul timp s-a generalizat excitaia cu magnei permaneni pn
la puteri foarte mari (sute de kW), deosebirile constructive fiind impuse de
materialul magnetic utilizat.

Astfel, magneii de tip ALNI CO caracterizai de inducie remanent
mare i cmp coercitiv redus determin o soluie constructiv ca n figura 1.





Fig. 1. Structura unui servomotor cu magnei ALNICO.


Polii se realizeaz direct din materialul magnetic, iar pentru
reducerea efectului demagnetizat al reaciei indusului se prevd tlpi polare
din oel electrotehnic.


Datorit cmpului coercitiv redus, magneii au lungimi mari i
magnetizarea se face n interiorul mainii cu ajutorul unor bobine speciale
plasate n jurul magneilor permaneni.


Carcasa din material feromagnetic servete la nchiderea liniilor
cmpului de excitaie, magneii permaneni fiind lipii cu rini epoxidice.








Tabelul 1. Caracteristici pentru servomotoare cu rotor cilindric.

Nr
.
cr
t.
Caracteristi
ca
Simb
ol
U.M. 7 17 35 55 125
1. Cuplul
nominal
M
N
Nm 7 17 35 55 125
2. Cuplul la
n
max
M
tm
Nm 3,5 7,5 15 23 37,5
3. Cuplul
impulsional
M
max
Nm 70 170 350 550 1000
4. Turaia
nominal
n
N
rot/m
in
1000 500 500 500 300
5. Turaia
maxim
n
max
rot/m
in
2000 1200 1200 1200 1000
6. Curentul
nominal
I
N
A 16 20 28 31 81
7. Curentul la
n
max
I
tm
A 8 8,5 14 13 22
8. Curentul
impulsional
I
max
A 160 200 280 310 600
9. Tensiunea
nominal
U
N
V 60 60 80 115 60
10
.
Tensiunea
maxim
U
max
V 120 140 180 270 205
11
.
Rezistena
indusului
R
A
0,25 0,35 0,39 0,5 0,23
12
.
Tensiunea
electromotoa
re
la n
N
K
E
V 50 50 70 95 160
13
.
Cuplul pe
amper

K
1
Nm/
A
0,44 0,85 1,3 1,78 1,7
14
.
Nivel de
zgomot
dB 70 70 70 70 70
15
.
Moment de
inerie
J kgm
2
0,01 0,018 0,065 0,09 0,282
16
.
Constant de
timp
T
em
ms 10 12 22 20 15
electromeca
nic
17
.
Masa
motorului
m kg 22 42 75 100 200
18
.
Diametrul
exterior/lung
ime
mm 200/3
61
200/4
81
228/5
00
228/6
20
260/6
55


Pentru materialele magnetice ALNICO cu inducii magnetice mai
sczute dar cmpuri coercitive i energii mai ridicate (TYCONAL)
magneii se plaseaz pe coard ca n figura 2.

Liniile de cmp nu se mai nchid prin carcas, care poate fi din
aluminiu i inducia poate fi mai mare n ntrefier.

n ambele variante prezentate numrul de poli este limitat din
considerente fizice la 4 8 poli, fiind mai sczut la mainile mai mici.

Feritele, care au inducii remanente reduse i cmp coercitiv mare,
impun o lungime mai mic pentru magnei i deci maina poate avea un
numr mai mare de poli 10 12, v. figura 3.

Utilizarea magneilor permaneni cu metale rare cu energii
magnetice ridicate i inducii remanente de 1 [T] i chiar mai mari, de tip
Samarium Cobalt, Neodym etc. conduce la un volum sczut al magneilor
i deci dimensiuni reduse ale mainii. Datorit preului mare al acestor
magnei foarte performani se construiesc doar servomotoare de putere
mic, pentru aplicaii aerospaiale.

n privina rotoarelor cilindrice acestea se execut la un raport ntre
diametru i lungime cu valori s 0,3, iar nfurrile sunt executate pentru a
suporta un timp limitat cureni de 5 10 ori curentul nominal.

Constantele de timp electrice pentru aceste servomotoare sunt n
general sub 10 [ms] dar mai mari dect la celelalte servomotoare de c.c.



Fig. 2. Structura unui servomotor cu magnei permaneni din
TYCONAL.





Fig. 3. Structura unui servomotor excitat cu ferite.



Servomotorul cu rotor disc are structura artat n figura 4., magneii
permaneni fiind plasai axial. Rotorul propriu zis este alctuit din
conductoare lamelare imprimate sau tanate, pe un suport de sticlo
textolit. Jumtate din conductoarele rotorice au n prelungirea lor lamelele
de colector, colectorul fiind plan.





Fig. 4. Structura unui servomotor cu rotor disc: a. seciune; b.
conductoarele rotorice.

nfurarea rotoric este ondulat de tip serie sau serie-paralel. La
puteri mai mari se pot pune pe acelai ax pn la trei discuri.

Deoarece rotorul nu conine materiale feromagnetice, este mult mai
uor dect un rotor cilindric i n plus neliniaritile, pierderile prin
histerez, saturaia sunt nlturate. Conductoarele fiind n aer densitatea de
curent poate fi crescut mult, cca. 45 [A/mm
2
] n regim continuu i 100
[A/mm
2
] n regim de scurt durat fa respectiv 5 [A/mm
2
] i 15 [A/mm
2
]
la rotor cilindric n aceleai condiii.

Constanta de timp electric este < 0,1 [ms] pentru acest tip de rotor,
iar cea electromecanic este de acelai ordin de mrime ca i la
servomotoarele cu rotor cilindric datorit razei mari a rotorului disc.



Fig. 5. Structura unui sevomotor de c.c. cu rotor pahar.

Servomotorul cu rotor pahar are nfurarea rotoric dispus pe un
pahar de fibr de sticl sau direct ntr-un pahar turnat de rin epoxidic,
v. figura 5.

Lipsa materialelor magnetice din rotor are aceleai consecine ca i la
servomotorul cu rotor disc, n plus i constanta electromecanic este redus
foarte mult, sub 0,1 [ms].

Aceste servomotoare sunt folosite n sisteme foarte rapide n care se
ia n considerare elasticitatea arborilor. Uzual puterile nu depesc ordinul
sutelor de [w] i se menioneaz c sunt cele mai rapide servomotoare,
accelerarea unui astfel de servomotor de la 0 la 2500 [rot/min] fiind
terminat n 2 [ms].


2.2. Modelul matematic al servomotorului de c.c.

Analiza funcionrii se face pe baza ecuaiilor deduse n diverse
situaii i ipoteze simplificatoare. Fie n continuare un servomotor de c.c.
cu excitaie electromagnetic separat (vezi figura 6.).



Fig. 6. Servomotorul de c.c. cu excitaie electromagnetic
separat.

Comportarea servomotorului este descris de urmtorul set de ecuaii
funcionale:

( )
( )
( )
e
R r v r v
a
a a a a a
e e e e e
i f
, m m m ,
dt
d
J m m m
, i k m
, k e
, e i L
dt
d
i R u
, i L
dt
d
i R u
= |
= +
O
=
| =
O | =
+ + =
+ =
(1)


unde: R
e
i R
a
sunt rezistenele nfurrii de excitaie respectiv rezistena
total a circuitului indusului; L
e
, L
a
sunt inductivitile totale ale nfurrii
de excitaie respectiv indusului; u
e
i u
a
sunt valorile momentane ale
tensiunilor la bornele nfurrii de excitaie respectiv indusului; i
e
i i
a

reprezint valorile momentane ale curentului prin indus respectiv excitaie;
e este t.e.m. indus de cmpul de excitaie.
La scrierea relaiilor (1) s-a avut n vederea att regimul tranzitoriu
electromagnetic care are loc n nfurrile mainii (excitaie + indus) i
care se datoreaz variaiei curenilor i fluxurilor, ct i regimul tranzitoriu
mecanic n care se afl rotorul mainii datorit variaiei vitezei unghiulare
O. Periile s-au considerat plasate n axa neutr.

Primele dou ecuaii au rezultat din aplicarea legii induciei
electromagnetice n lungul circuitului de excitaie respectiv de indus. n
condiiile n care periile sunt plasate n axa neutr, ntre nfurarea de
excitaie i cea de indus nu exist inductivitate mutual.

Att L
e
ct i L
a
au fost introduse sub semnul derivatei ntruct sunt
mrimi variabile cu sarcina, consecin a modificrii saturaiei mainii.

Fluxul total
e e e
i L = (nlnuit cu spirele nfurrii de excitaie) are
dou componente: o component de dispersie
e e
i L
o
i una util
eh
care
ptrunde n rotor i care este proporional cu fluxul polar | . Se poate
scrie:

e eh e e eh e e e e
i L i L i L + = + = =
o o
, (2)

| = C i L
e eh
, (3)

unde L
eh
este inductivitatea util L
eh
= f(i
e
) iar C constant de
proporionalitate.

ntruct L
a
se modific n general n limite restrnse, se poate admite
L
a
~ ct i prin urmare,


dt
di
L
dt
) i L ( d
a
a
a a
=

. (4)

A treia i a patra ecuaie reprezint expresiile t.e.m. induse prin
rotaie i respectiv a cuplului electromagnetic. n aceste relaii, k este o
constant adimensional care depinde de construcia servomotorului:


a 2
N p
k
t

=
, (5)
n care p reprezint numrul de perechi de poli, N este numrul de
conductoare iar a numrul de perechi de ci de nfurare.

Relaia a cincea este ecuaia fundamental a micrii, n care J este
momentul de inerie al servomotorului plus al mecanismului de lucru
antrenat i raportat la arborele mainii iar m
R
este cuplul rezistent
momentan total care poate fi descompus n dou componente, una de
frecare vscoas O = F m
v
i cealalt, un cuplu m
r
independent de vitez.

Servomotoarele de c.c. prezint dou regimuri de funcionare:

a) regimul cu flux constant ( | = const.);
b) regimul cu tensiune pe indus constant (U
a
= const.).





























2.2.1. Servomotorul de c.c. comandat pe indus

Se caracterizeaz printr-un flux de excitaie constant. n cazul
regimului staionar prin particularizarea relaiei (1) se obine ecuaia
caracteristicii mecanice,

O = O =
e a M
a
2
a
a
F u k
R
K
u
R
K
m
, (6)

unde | = k K [Wb] = constanta mainii (la servomotoarele cu excitaie
separat i derivaie, . ct = | ).

Coeficientul
a
M
R
K
k = de amplificare tensiunecuplu i
K k
R
K
F
M
a
e
= =
2
, de frecare vscoas electric, caracterizeaz comportarea
unui anumit servomotor.

De o deosebit importan este valoarea minim a tensiunii de
comand U
m
pentru care servomotorul se pune n micare n gol.

Pentru valori ale tensiunii < U
m
servomotorul nu rspunde la apariia
unui semnal de comand, cauzele fizice fiind frecri n rulmeni, poziie
preferenial a rotorului datorat nesimetriei electrice sau mecanice a
mainii etc.
Pentru servomotoare de calitate U
M
< 3 [%]din tensiunea maxim de
comand. Caracteristicile de reglare, dependena m = f(u) cu parametru
viteza sunt artate n figura 7 i trebuie s fie ct mai liniare.

Fig. 7. Caracteristicile de reglare ale servomotoarelor de c.c.
comandate prin indus.


Puterea util dezvoltat se poate scrie:

( )O O = O =
e a M u
F u k m P
. (7)

Se observ c puterea util este nul la pornire ( ) 0 = O i la mers n
gol (m = 0) i are un maxim dedus din:

2 F 2
k
la 0
dt
dP
0
e
M u
O
= = O =
. (8)

Caracteristica de variaie este reprezentat n figura 8 i arat c
parametrii importani pentru servomotor sunt cuplul maxim de pornire M
p
,
puterea maxim dezvoltat P
m
i viteza de mers n gol
0
O , corespunztoare
semnalului maxim de comand U
am
, ne mai fiind precizai parametrii
nominali ca putere i vitez.
n regim dinamic, relaiile (1) pot fi trecute direct n operaional
innd cont c n general ( ) ( ) s s s u = O , unde u este unghiul de poziie al
arborelui motorului:

( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ) s ( m s s sT 1 F s m
s Ki s m
s i sT 1 R s K s u
s S K s e
r m m
a
a a a s a
+ u + =
=
+ + u =
u =
, (9)

unde s-a notat T
a
= L
a
/R
a
constanta de timp a circuitului indusului, iar T
m

= J/F
m
constanta electromecanic a servomotorului i sarcinii. Eliminnd
curentul n primele trei relaii din (9), introducnd k
M
i F
e
, se poate scrie:

( )
( )
( )
( )
( )
a
e
a
a
M
a a
2
a
a
a
sT 1
s s F
s u
sT 1
k
sT 1
s s
R
K
sT 1
s u
R
K
s m
+
u

+
=
+
u

=
, (10)

i mpreun cu ultima relaie din (9):

( ) ( ) ( )( ) ( ) s s sT 1 sT 1
F
F
1
sT 1
F
s m s u
sT 1
k
a m
e
m
a
e
r a
a
M
u
(

+ + +
+
=
+
, (11)

relaie ce permite prezentarea funciei de transfer a servomotorului printr-o
schem bloc ca n figura 9.a.

Fig. 8. Variaia puterii utile n funcie de vitez.

Dac T
a
<<T
m
se pot face unele simplificri n relaia (11) i se
obine schema bloc simplificat din figura 9. b. n absena cuplului static
rezistent funcia de transfer simplificat obine forma:


( )
( )
( ) ( )
m
M
a
m
sT 1 s F
k
s u
s
s G
+
=
u
=
, (12)

unde:
m e
F F F + = , ce arat c servomotorul de c.c. comandat pe indus se
comport dinamic ca un ansamblu de dou elemente, unul inerial
aperiodic cu constanta de timp T
m
i un integrator. Acest model poate fi
utilizat n majoritatea cazurilor.





Fig. 9. Schema bloc a servomotorului de c.c.: a. complet;
b. simplificat.

2.2.2. Servomotorul de c.c. comandat pe excitaie

Este ntlnit n multe situaii datorit puterii reduse din circuitul de
comand, fiind de ordinul procentelor din puterea de comand pe indus.

Pentru o tensiune constant de alimentare a indusului U
a
= ct.,
comanda n excitaie conduce la caracteristici mecanice necorespunztoare.


Particulariznd relaia (1) pentru regim staionar se obine:


e
e e e
a a a
i k e
i R u
i R e U
O =
=
+ =
'
, (13)

ultima relaie fiind scris n ipoteza liniarizrii caracteristicii de
magnetizare ( )
e
i f = | .

innd cont de expresia cuplului electromagnetic m = k

i
e
i
a
se
deduce expresia caracteristicilor mecanice comandate pe excitaie la
tensiune rotoric constant:


O =
2
e a
2
e
2 '
e a
e a
'
R R
u k
R R
u U k
m
. (14)

Se observ c cuplul de pornire, termenul ce nu depinde de O,
variaz cu puterea ntia a tensiunii de comand, iar panta caracteristicii cu
puterea a doua a acestei tensiuni.

n figura (5.10) se prezint dou caracteristici ce ilustreaz o situaie
incompatibil cu un sistem automat i anume c unui aceluiai punct de
funcionare i corespund dou valori diferite pentru tensiunea de comand.

Comanda pe excitaie devine interesant i folosit n cazul
alimentrii rotorului de la o surs de curent constant, v. figura (11).

Avnd n vedere c, n general, o surs de tensiune constant este
caracterizat prin impedana proprie foarte mic i tensiune de ieire
constant ntr-o anumit plaj de variaie a curentului furnizat, sursa de
curent constant este caracterizat printr-o impedan proprie foarte mare i
tensiune de ieire variabil ntr-o anumit plaj pentru curentul constant
furnizat. n plus dac pentru o surs de tensiune constant regimul cel mai
favorabil este n gol i cel mai nefavorabil n scurtcircuit, la sursa de curent
constant este invers, scurtcircuitul este favorabil, iar mersul n gol nu este
tolerat de obicei. Sursa de curent constant se realizeaz pe seama circuitului
de tip Boucherot, figura 5.11 sau cu o instalaie electronic cu
semiconductoare de putere comandate.




Fig. 10. Caracteristici mecanice de servomotor de c.c. serie
comandat pe excitaie.






Fig. 11. Schema Boucherot pentru alimentarea indusului cu
curent constant.

n regim staionar se poate scrie:

e M
e
e
e
u k
R
u
k i k m = = =
' '
, (15)

n ipoteza liniarizrii caracteristicii de magnetizare.

n figura 12. a. se arat caracteristica de reglaj cu observaia c n
zona superioar, datorit saturaiei, ea se abate de la dreapt.
Caracteristicile mecanice evideniaz, v. figura 12.b., rigiditate, deoarece F
e

= 0, ceea ce constituie un dezavantaj minor fa de metoda comenzii pe
indus ntruct mbuntirea caracteristicilor de regim staionar se poate
face cu ajutorul unei reacii negative de turaie.



Fig. 12. Caracteristicile servomotoarelor de c.c. comandate pe
excitaie: a. caracteristica de reglaj ; b. Caracteristicile
mecanice.



Dezavantajul major al metodei l const faptul c circuitul de
excitaie are constanta de timp mult mai mare dect cea a indusului i deci,
din punct de vedere dinamic sistemul are performane inferioare fa de
comanda pe indus.