Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
07 - Sisteme de Reglare Automata II
07 - Sisteme de Reglare Automata II
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro
2009
AUTOR:
GABRIELA DIACONU Prof. ing. grad did. I,
Colegiul Tehnic Costin D. Neniescu
Bucureti
CONSULTAN:
IOANA CRSTEA expert CNDIPT
GABRIELA CIOBANU expert CNDIPT
ANGELA POPESCU expert CNDIPT
DANA STROIE expert CNDIPT
Cuprins
I. Introducere....................................................................................................................5
II. Resurse.......................................................................................................................10
Tema 1. Regulatoare automate...................................................................................10
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................10
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului
de reglare automat.................................................................................................12
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................13
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de
reglare automat a debitului.....................................................................................14
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat 16
Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate.............................18
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1) 20
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2) 21
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile.............................................................................................................22
Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar.......................................................................................................................24
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate...................................................................................................................28
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treapt unitar.......................................................................................30
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare aupra performanelor.......................................32
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului automat
de tip PI la semnalul treapt unitar.........................................................................34
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial...................................................................................................36
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul.............38
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P................................................................................40
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la
treapt unitar..........................................................................................................42
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt.44
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale.....46
Tema 2. Legi de reglare...............................................................................................48
Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate...............................48
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare........................................52
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice..........................................................................53
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P.......................55
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare. .56
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID...................58
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din
legea de reglare de tip PID.......................................................................................60
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice i
mecanice......................................................................................................................62
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare......................62
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
..................................................................................................................................67
3
I. Introducere
Prezentul material de nvare v este adresat vou, viitorilor tehnicieni n automatizri,
astzi elevi ai liceelor tehnologice, domeniul Electronic automatizri, calificarea
Tehnician n automatizri.
Materialul de nvare, sugestiv intitulat Regulatoare automate, a fost elaborat pentru
modulul Sisteme de reglare automate i abordeaz problematica regulatorului
automat, pe drept considerat creierul sistemului de reglare automat. Modulul v ofer
cunotine pe baza crora v vei dezvolta abiliti i deprinderi practice n domeniul
sistemelor de reglare automat, al elementelor componente, cu accent pe structur,
scheme funcionale, legi de reglare realizate i utilizrile acestora.
Prin parcurgerea materialului de nvare i efectuarea activitilor de nvare propuse
sunt vizate urmtoarele competene/rezultate ale nvrii:
Prezint funcionarea elementelor componente ale unui SRA
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Putei folosi materialul att n format tiprit ct i n format on-line.
Materialul de nvare cuprinde:
- fie de documentare
- fie pentru activitile de nvare
- glosar
Fiele de documentare v sunt utile n documentarea cu privire la temele sau
subtemele abordate. Gsii n ele informaii cu privire la coninutul tematic abordat care
v vor ajuta n rezolvarea sarcinilor de lucru din fiele pentru activiti de nvare.
Fiele pentru activiti de nvare sunt structurate pe principiul informaie aplicare
dezvoltare. Ele v ofer suportul necesar pentru a v forma sau exersa competenele
tehnice specializate aferente calificrii voastre utiliznd cunotinele transmise n cadrul
activitii de predare sau informaiile din fiele de documentare.
Activitile de nvare propuse sunt bazate pe rezolvarea de probleme, comunicare i
experien (real sau simulat). n cadrul procesului de nvare pot fi efectuate i alte
activiti n funcie de particularitile elevilor. Rezolvarea sarcinilor de lucru se poate
face individual sau n grup, n timpul orelor de curs, sau n afara acestora, ca teme
pentru acas sau studiu individual.
Structura fielor pentru activitile de nvare este unitar i cuprinde: titlul i numrul
fiei, competena i obiectivele vizate prin activitatea de nvare propus, tipul
activitii, sugestii cu privire la modul de organizare a colectivului de elevi, durata
estimat pentru realizarea sarcinilor de lucru, formularea sarcinilor de lucru,
recomandri i modaliti de verificare.
Glosarul reprezint o list de termeni sau concepte specifice i are rolul de a v sprijini
n nelegerea coninuturilor. Glosarul poate fi completat pe parcurs o dat cu
descoperirea termenilor specifici domeniului automatizrilor.
Tabelul de mai jos este un tabel de corelaie ntre fiele de documentare i fiele pentru
activiti de nvare pe de o parte i competene pe de alt parte.
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem
Prezint
funcionarea
elementelor
componente ale
unui SRA
Tema 1
Regulatoare
automate
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 1
Regulatoare
automate
Elemente componente
Fia de documentare 1.1.
Noiuni generale despre regulatoare automate
Activitatea de nvare 1.1.1
Regulatorul automat creierul sistemului de
reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.2
Locul i rolul regulatorului automat n sistemul
de reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.3
Regulatorul automat ntr-un sistem de reglare
automat a debitului
Activitatea de nvare 1.1.4
Semnale
caracteristice
regulatoarelor
automate
Fia de documentare 1.2.
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.1
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.2
Categorii de regulatoare automate
Activitatea de nvare 2.1.3
Regulatoare
automate
n
sisteme
multivariabile
Fia de documentare 1.3.
Rspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treapt unitar
Activitatea de nvare 1.3.1
Rspunsul indicial n funcie de legea de
reglare
Activitatea de nvare 1.3.2
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
Activitatea de nvare 1.3.3
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare asupra
performanelor
Activitatea de nvare 1.3.4
Analiza rspunsului indicial al regulatorului de
tip PI
Activitatea de nvare 1.3.5
Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial
Activitatea de nvare 1.3.6
Rspuns la treapt cu eroare nul
Activitatea de nvare 1.3.7
Rspunsul regulatorului PID configurat ca RAP
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem
Tema 2
Legi de reglare
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Elemente componente
Fia de documentare 2.1.
Obinerea legilor de reglare tipizate
Activitatea de nvare 2.1.1
Legi de reglare
Activitatea de nvare 2.1.2
Obinerea legilor de reglare pentru RAE
Activitatea de nvare 2.1.3
Legea de reglare de tip P
Activitatea de nvare 2.1.4
Determinarea factorului de amplificare
Activitatea de nvare 2.1.5
Legea de reglare de tip PID
Activitatea de nvare 2.1.6
Obinerea legilor de reglare PI i PD din legea
de reglare PID
Fia de documentare 3.1.
Regulatoare automate electronice liniare
Activitatea de nvare 3.1.1
Regulatoare automate electronice liniare (1)
Activitatea de nvare 3.1.2
Schema bloc a unui RAE liniar
Activitatea de nvare 3.1.3
Regulatoare automate electronice liniare (2)
Activitatea de nvare 3.1.4
Indicatorul mrimii de comand
Activitatea de nvare 3.1.5
Aparate indicatoare ale RAE
Activitatea de nvare 3.1.6
Elementul de comparaie al RAE
Activitatea de nvare 3.1.7
Legea de reglare PID cu parametri
independeni
Activitatea de nvare 3.1.8
Regulatoare automate electronice liniare
pentru procese lente
Activitatea de nvare 3.1.9
Regulatorul ELC 1132 tip PD
Activitatea de nvare 3.1.10
Regulatorul ELC 1132 tip PI
Activitatea de nvare 3.1.11
Influena legii de reglare asupra performanelor
sistemului de reglare automat
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tem
Elemente componente
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tem
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Elemente componente
Fia de documentare 3.4.
Regulatoare automate hidraulice
Activitatea de nvare 3.4.1
Regulatoare automate hidraulice
Activitatea de nvare 3.4.2
Amplificator hidraulic cu tub cu jet
Activitatea de nvare 3.4.3
Amplificator hidraulic cu distribuitor
Activitatea de nvare 3.4.4
Comparaie ntre regulatoarele
electronice
i
regulatoarele
hidraulice
automate
automate
II. Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului
automat n sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x i i a mrimii de reacie
xr n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x c pentru
elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i
elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat
reprezentat n figura 1.
p
EC
xi +
RA
xc
xe
EE+IT
xr
TR
ECS
1
1
xrs
ERS
xc
amplificatorul (A)
elementul de reacie secundar (ERS)
elementul de comparare secundar (ECS)
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci
realizeaz o relaie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x c (de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional
ntre xrs i xc.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor
abaterii i a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
13
B. Semnal de ieire
a. mrime de abatere (eroare)
b. mrime de comand
c. mrime de execuie
d. mrime de reacie
e. mrime perturbatoare
f. mrime reglat
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
14
5
3
3
4
15
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat
Competena:
Prezint funcionarea elementelor componente ale sistemului de reglare automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai mrimile care caracterizeaz funcionarea regulatorului automat
- calculai valoarea mrimii de reacie n procente n funcie de valoarea mrimii
reglate i domeniul de msurare al traductorului
- calculai valoarea mrimii de reacie n funcie de domeniul mrimii de ieire din
traductor
n tabelul de mai jos sunt date caracteristicele a trei traductoare care fac parte din trei
sisteme de reglare automat.
Tip traductor
Traductor de
Domeniul de
msurare
0 ... 80 (C)
Valoarea mrimii
de intrare
20C
16
Domeniul mrimii
de ieire
4 ... 20(mA)
temperatur
Traductor de
presiune
Traductor de
nivel
0 ... 1 (bar)
0,5bar
0 ... 10(V)
0 ... 15 (m)
5m
Schema bloc a unui regulator automat care include i elementul de comparaie este:
2
-
Regulator
automat
+
1
Element
sensibil
traductor (ES)
ES1
ES2
Tip
adaptor/convertor
Mrime
2
(%)
Valoare
mrime 2
[U.M.]
Bucl
de
reglare
temperatur
Bucl
de
reglare
presiune
Bucl
de
reglare nivel
Recomandri
Fiecare elev din echip va preciza una din mrimile numerotate n schema bloc, va
analiza datele referitoare la una din buclele de reglare i va completa linia din tabel
corespunztoare.
Dac acoperii cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
17
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.
Regulator multivariabil
Regulator direct de vitez
Regulator proporional de
curent
Regulator tripoziional
21
22
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.
m1
1
t1
23
xc
Rspuns ideal
KR
Rspuns real
0
Mrimea de comand va avea o variaie tot sub form de treapt, dar amplificat cu
factorul KR.
Datorit ineriei elementelor componente ale regulatorului mrimea de comand nu
poate urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x c(t)
este trasat punctat.
Adesea n loc de KR se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate BP
definit ca fiind acel procent din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care
regulatorul de tip P determin o valoare x c(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru
mrimea de ieire.
Cnd domeniul de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de
comanda xc (cazul regulatoarelor unificate), banda de proporionalitate se determin din
relaia:
1
BP
100 %
KR
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
100 domeniul
%
BP
K R domeniulx c
Factorul de proporionalitate KR, respectiv banda de proporionalitate BP, reprezint
unicul parametru al regulatoarelor de tip P. Prin construcia regulatorului P acest
parametru se prevede a fi ajustabil n limite largi pentru a satisface o varietate mare de
legi de reglare. Astfel, dac mrimile de la intrarea i ieirea regulatorului au acelai
domeniu de variaie, KR poate fi variat ntre 50 i 0,5, ceea ce corespunde unei benzi de
proporionalitate cuprinse ntre 2% i 200%
b. Regulatoare cu aciune integral (de tip I)
Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x c(t) i mrimea de intrare (t) o
relaie de dependen descris de :
1
xc t t dt
Ti
.
Mrimea xc(t) depinde de integrala n timp a erorii (t). Constanta T i se numete
constant de integrare i are dimensiunea timp.
24
dx c t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
1
x c t K R t t dt
TI
,
unde TI K R Ti este constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint
avantajul c factorul de proporionalitate K R intervine att n componenta proporional
ct i n componenta integral, astfel c modificarea lui K R permite modificarea ambelor
componente. Aceasta corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe
regulatoare de tip PI.
n figura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PI.
25
xc
arctg
KR
KR
TI
t
x c t K R t TD
dt ,
T
TD d
K R se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
unde factorul
dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
xc
KR
1
d t
xc t K R t t dt TD
TI
dt
.
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:
xc
arctg
KR
KR
TI
Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili K R, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult
mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise
anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat
prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai
complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri.
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai rspunsul la semnalul treapt al regulatoarelor automate
- asociai legii de reglare rspunsul indicial
Completai tabelul:
Rspuns indicial
Lege de reglare
xc
xc
KR
t
0
xc
KR
0
xc
KR
0
t
xc
KR
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treapt unitar
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare
29
Recomandri:
- Pentru rezolvarea sarcinilor de lucru consultai fiele de documentare 1.3. i 3.1.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai
eventualele greeli.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fiele de documentare i refacei activitatea.
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- caracterizai regulatorul automat dup legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
- trasai rspunsul regulatorului automat la o variaie treapt a semnalului de
intrare
- precizai influena factorului de amplificare asupra performanelor
Recomandri:
31
Fiecare elev din echip va determina eroarea staionar pentru unul din
rspunsurile indiciale.
n echip comparai rezultatele i stabilii relaia de ordine ntre factorii de
amplificare
Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
32
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
33
34
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
35
a.
b.
c.
d.
Fiecare echip i alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsurile voastre cu ale celorlalte echipe.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
36
1
d t
xc t K R t t dt TD
TI
dt
.
Regulatorul automat care conine i elementul de comparaie al sistemului de reglare
automat este configurat ca un regulator cu aciune proporional P, cu K R=2.
a. Determinai banda de proporionalitate a regulatorului.
b. Precizai care sunt valorile parametrilor TI i TD.
c. Semnalul de referin este meninut constant. Semnalul de reacie variaz ca n
figur:
37
xr
(%)
t(s)
t0
-10
t(s)
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
38
t0
-20
xc
(%)
t(s)
Recomandri:
39
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
40
a.
b.
c.
d.
Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
41
60
50
t(s)
42
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
-5
fig.1. Simbolul AO
R1
Ii
ui
U1
un
U2
43
R2
KR
R1
U 2 K R U1 ,
xc t K R t
Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U 2 fa de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.
b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R1 n circuitul de intrare i o capacitate C 2 n circuitul de reacie.
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd
C2
cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea
I2
I1
de ieire din regulatorul I:
Ii
dU 2
1
R1
U1
U1
dt
R
C
1
2
un
U2
Prin integrarea acestei relaii se obine:
1
U 2 U 1 dt
Ti
Fig.3. Schema unui bloc de reglare de tip I
cu Ti=R1C2.
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
1
xc t t dt
Ti
.
Semnul minus se datorete aplicrii semnalului de intrare la borna inversoare.
c. Legea de reglare de tip D
Schema de principiu pentru obinerea acestei legi este reprezentat n figura 4.
R2
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i
I2
innd
cont
de
proprietile
C2
I1
Ii
amplificatoarelor operaionale se obine
pentru tensiunea
de
ieire
din
U1
regulatorul
D:
un
U2
dU 1
U 2 Td
dt ,
cu Td = R2C2.
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
xc t Td
d t
dt
R
1
I1
U 2 2 U 1
U 1 dt
Ii
R1
R2 C 2
,
R1
U1
sau:
un
U2
1
U 2 K R U 1 U 1 dt
Ti
unde:
KR
R2
R1 i Ti R2 C 2
1
x c t K R t t dt
TI
R2
C2
I1
I2
I1
U1
Ii
R1
un
U2
R1
U 2 K R U 1 Td
dt ,
45
unde:
e. Legea de reglare de tip PD
I2
KR
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
R2
R
T R C
C2
I1
d t
x c t K R t TD
dt
dU 1
1
U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt
,
unde:
R
KR 2
R1 ; Td R1 C1 ; Ti R2 C 2
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
1
d t
xc t K R t t dt TD
TI
dt
.
n cazul obinerii legii de reglare PID cu un singur amplificator operaional, parametrii
regulatorului sunt interdependeni, modificarea unui parametru conducnd la
modificarea celorlali parametri.
Prin folosirea unor circuite separate pentru obinerea componentelor legii de reglare se
asigur o independen total a parametrilor de acordare K R, Ti i Td.
46
R1
xc
B. Lege de reglare
1
xc t t dt
Ti
a.
b. xc t K R t
47
d t
Td
x
t
R
dt ,
d. c
1
t dt
x
T
c
R
i
e.
.
d t
Td
dt
f.
1
t dt T d t
d
x
t
T
R
i
dt .
g. c
+
4. PI
5. PD
6. PID
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1. i refacei activitatea.
a xc t K R t ,
1
t dt
b xc t K R t Ti
.
48
c xc t K R t Td
d t
dt ,
1
t dt T d t
d
d xc t K R t Ti
dt .
+
d t
T
d
T
dt
e xc t K R t i
dt .
+
I1
R2
C2
I2
I1
U1
Lege de reglare
Ii
R1
un
U2
R2
R1
I2
I1 Ii
ui
U1
un
49
U2
C2
C1
I1
R2
I2
I1
R1
R2
Ii
ui
U1
R1
un
U2
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s:
- precizai expresia legii de reglare pentru diferite tipuri de RA
- asociai tipului de regulator automat legea de reglare realizat
- selectai structura blocului de reglare a regulatorului automat electronic n funcie
de legea de reglare realizat
- precizai parametrii regulatorului n funcie de legea de reglare realizat
Folosind fiele de documentare 2.1 i 1.3 i alte surse de informare (caietul de notie,
documentaii tehnice, reviste de specialitate, internet, etc) organizai informaiile despre
regulatorul de tip P dup urmtorul model:
Lege de reglare
Schem de principiu
Regulator
tip P
Parametri
Performane
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
R4
R3
laborator
+15V
Lucrai pe grupe
U1
Ieire
AO
R5
-15V
platforma
Mod de lucru:
51
U2
U1
KR
1-2 i 3-4
5-6 i 7-8
3-4 i 5-6
1-2 i 7-8
C2
C1
R2
R1
Schema de principiu a unui bloc de reglare de tip PID este dat n figura de mai jos
grupa 3 situaia 3
grupa 4 situaia 4
grupa 5 situaia 5
grupa 6 situaia 6
grupa 7 situaia 7
grupa 8 situaia 8
Fiecare grup i alege un lider care va prezenta n faa clasei rezultatele analizei
efectuate.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
Lege de reglare
PI
1
t dt
xc t K R t Ti
.
PD
d t
xc t K R t Td dt ,
PID
1
t dt Td d t
xc t K R t Ti
dt .
+
PID PI
KR=
Ti=
Td=
Recomandri:
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta soluiile gsite n faa clasei.
- Comparai soluiile voastre cu cele prezentate de celelalte echipe.
55
spre EE
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
56
Elementul principal este unitatea de reglare n care este elaborat legea de reglare
sau algoritmul de reglare. Unitatea de reglare este alctuit din amplificatoare
operaionale la care sunt conectate circuite de corecie alese corespunztor legii de
reglare dorite.
Eroarea sau mrimea de abatere este calculat att n unitatea de reglare ct i n
blocul de calcul al erorii.
Deoarece mrimea de referin poate fi prescris de:
- un operator;
- un alt regulator;
- un calculator,
este necesar introducerea unui bloc de comutare a semnalului de referin.
Mrimea de comand pentru acionarea elementului de execuie este furnizat fie de
unitatea de reglare, fie de la un dispozitiv de comand manual, fie de la un calculator
prin intermediul comutatorului ce permite trecerea pe regimul de funcionare automatmanual. Pentru ca trecerea de pe manual pe automat i invers s se fac fr vibraii
brute ale mrimii de comand este necesar circuitul de echilibrare.
Conform schemei bloc din figura 1. RAE mai conine:
- blocuri de limitare a semnalelor n limite admisibile;
- bloc de afiare a semnalelor de comand, ieire i eroare;
- blocuri de semnalizare optic i acustic n cazul depirii limitelor admisibile
de mrimea de comand.
Principalele elemente componente ale RAE sunt:
a. Circuite pentru realizarea legii de reglare
Aceste circuite denumite i circuite de corecie sau elemente de corecie au fost
prezentate n fia suport 2.1.
b.Elementul de comparaie (EC)
Este inclus n blocul de reglare i are rolul de a compara mrimea de referin (x i) cu
mrimea de reacie (xr).
n figura 2. este reprezentat cea mai simpl variant a unui EC realizat cu un
amplificator operaional n montaj diferenial.
57
Ue
U2
fig.2. Circuit de comparaie cu AO
n montaj diferenial
R2
R1
R1
58
xi
Afiare
+
-
Modul D
Modul PI
Xr
fig.3. Schema bloc a unui regulator din SEROM
Principalele module componente ale RAE liniare din sistemul unificat sunt:
Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu
dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare.
Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.
Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare din sistemul unificat:
blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.
59
semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.
pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
Ansamblul funcional se gsete ntr-o carcas paralelipipedic, montat pe un saiu
glisant, schema electric fiind echipat pe module debroabile, cu un panou frontal
avnd elementele principale de comand i semnalizare.
Indicator abatere
9. Comutator automat/manual
A/M
Ti : 1s... 2000 s
Td: 0,6s...600 s
- viteze
liniare
de rapide
rotaie
fig.5. Schema de principiu
a RAE
pentrusau
procese
-
EC (cele dou rezistoare R0) care compar semnalul de referin (Ui) cu semnalul de
Amplificatorul diferenial A
Circuitul de reacie (impedanele Z1, Z2 i Z3).
Rs rezistorul de sarcin
61
Evaluare:
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.2. Schema bloc a unui regulator automat
electronic
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- blocurile componente ale regulatoarelor automate electronice liniare
Tipul activitii: Potrivire.
Sugestii:
62
Putei
spre EE
Timp de lucru recomandat: 10 minute.
n figura de mai jos este reprezentat schema bloc a unui regulator automat electronic
Dac toate blocurile au fost completate corect trecei la urmtoarea activitate, n caz
contrar consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
63
64
REFERIN
EXTERN
xref
(4)
( 13 )
REFERIN
Ref.int INTERN
Ref.ext
(2)
Generator
semnal de
referin
(9)
xref
( 14 )
(6)
(5)
( 16 )
( 19 )
MODULE
(8)
Bloc de
limitare
PID
( 10 )
(7)
( 15 )
Automat
( 11 )
Manual
Comand
manual
xr
( 12 )
( 17 )
( 18 )
(1)
xr
De la
:reglaje
65
xc
(3)
100%
0%
100%
100%
0%
100%
+15%
+15%
-15%
-15%
0%
100%
67
fiecare elev din echip determin pentru cte un indicator valoarea mrimii
indicate
discutai n echip i precizai pentru fiecare indicator mrimea indicat de
acesta.
n echip, pe baza legii de reglare determinai factorul de amplificare i apoi
banda de proporionalitate
comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
Ue
U2
Lucrai pe grupe
C2
++
Sugestii:
R2
R0
n figura de mai jos sunt date scheme electrice pentru diferite circuite ale unui regulator
R0
automat electronic liniar.
R1
R0
R0
C1
Schem bloc
Rol module
Caracterizare procese lente
Ti : 1s... 2000 s;
Td: 0,6s...600 s.
KR=0,5
Td=10s
Ti : 1s... 2000 s;
Td: 0,6s...600 s.
KR=0,8
Ti=100s
73
RA
+
+
REF.
IE.
- MS. +
mA
mA
LS
+
INTR.
-
+
IE.
-
+
IE. TR
-
mA
de la proces
CEP
+
INTR.
-
spre EE
xc
xcmax
xcmax
- h
iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0
i
r
b.
i bipoziional
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului
r
a. caracteristica ideal
b. caracteristica real
i
a.
xc
+xcm
+xcm
- h
i-xcm
r
i
-xcm
a.
b.
r
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului bipoziional
a. caracteristica ideal b caracteristica
i real
76
uA
-xr
EC
Fig. 3. Schema bloc a RBP
Presupunem c pentru :
= xi - xr > 0, deci:xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
u
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
fig. 4. Schema
simplificat ade
RBPnclzire
cu
de exemplu
o rezisten
(dac mrimea reglat este o temperatur).
componente
analogice
Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un moment dat se
obine:
= x i - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca
urmare tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia x r < xi.
Dac ciclic,
tensiunea
prescris
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter
mrimea
de ieire Up
depete
tensiunea
de pe
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
calea de reacie Ur, eroarea
=un
Up comparator
Ur > 0, i tensiunea
de
n variantele constructive recente circuitul de prag este
integrat care
ieire
a amplificator.
comparatorului
ia
ndeplinete i funcia de element de comparaie i
cea de
Pentru
valoarea
logic
1
(U
e +3V),
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
T se cudeschide,
fost pstrat. Funcionarea RBP cu comparator integrattranzistorul
poate fi explicat
ajutorul
bobina
releului
este alimentat
schemei din figura 5.
i acesta anclaneaz.
Dac Up < Ur, eroarea este
negativ
iar
ieirea
comparatorului
corespunde
valorii 0 logic (Ue 0,5V),
77
tranzistorul T este blocat i
releul este declanat.
Up
Ue
Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
78
Ue
E
Fig. 6. Regulator bipoziional cu reacie pozitiv
79
Dac predomin efectul tensiunii Up ceea ce nseamn c are loc o relaie de tipul x r< xi
atunci va rezulta la ieirea AO tensiunea U e > 0 i deci pe baza tranzistorului tensiunea
va fi pozitiv
Dimpotriv, dac predomin efectul tensiunii pozitive U r, ceea ce nseamn c are loc o
relaie de forma : xe > xi, atunci va rezulta ue < 0 i tensiunea pe baza tranzistorului va fi
negativ.
n primul caz tranzistorul va fi n stare de conducie avnd n vedere c primete un
semnal pozitiv pe baz, bobina releului R este alimentat i acesta anclaneaz,
comandnd intrarea elementului de execuie(de exemplu, conectarea unei rezistene
de nclzire). n al doilea caz, tranzistorul va fi blocat i releul R declaneaz.
Rezistena reglabil P permite modificarea limii zonei de histerezis, rezistena R 3
limiteaz curentul bazei tranzistorului.
Reglarea bipoziional nu poate asigura o precizie ridicat, deoarece mrimea reglat
oscileaz n jurul valorii prescrise i nu poate rmne egal cu aceasta.
Pe de alt parte,un bloc de reglare bipoziional nu poate s alimenteze un element de
execuie realizat cu un motor electric, deoarece, nu s-ar putea asigura inversarea
sensului de rotaie al motorului. Prin urmare regulatoarele bipoziionale se folosesc n
sisteme de reglare care folosesc ca elemente de execuie contactoare, ntreruptoare,
electromagnei.
3.2.2. Regulatoare tripoziionale
Dup cum le spune i numele, regulatoarele tripoziionale (RTP) se caracterizeaz prin
faptul c mrimea de comand nu poate lua dect trei valori.
Caracteristica static a acestor regulatoare are forma din figura 7.
xc
xc
xcmax
-0
xcmax
0
- a
- xcmax
-r
r
i
0
r
-xcmaxr
Din aspectul caracteristicii statice ideale se constat c dac eroarea satisface condiia:
xc = 0
- 0 < < 0
xc = xcmax
> 0
xc = - xcmax
< - 0
Mrimea de comand xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine i
denumirea de regulator tripoziional.
Zona erorilor definit de relaia - 0 < < 0 este numit i zon de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii n interiorul zonei se obine o mrime de comand
egal cu zero.
Caracteristica static real a RTP este o caracteristic cu histerezis, valorile mrimii de
comand xc depinznd i de sensul de variaie, cretere sau descretere, a erorii .
Pentru:
xc = 0
- r < < r
xc = - xcmax
< - a
xc = +xcmax
> a
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 8.
80
Uref
+
EC
-
R2
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.2. Caracteristicele statice ale regulatoarelor
automate electronice neliniare
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor automate electronice neliniare
- asociai tipului de regulator automat neliniar caracteristica static
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare
82
Reprezentare grafic
xc
xcmax
xcmin
xc
xcmax
0
-0
0
- xcmax
xc
+xcm
- h
0
h
r
i
-xcm
i
xc
+xcm
0
-xcm
xc
xcmax
- a
83
-r
r
i
0
r
r
-xcmax
i
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.3. Regulatoare automate bipoziionale
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- trasai caracteristicele statice ale regulatoarelor bipoziionale
- explicai variaia mrimii de comand n funcie de eroare
- precizai blocurile componente ale regulatorului bipoziional
- explicai funcionarea regulatorului bipoziional
- precizai utilizrile regulatorului bipoziional
Schem bloc
Regulator automat bipoziional
Scheme de principiu
Utilizri
Funcionare
84
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.2.4. Regulator bipoziional de temperatur
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- explicai funcionarea unui sistem de reglare automat pe baza schemei de
principiu
- asociai componentelor unei scheme de principiu a unui sistem de reglare
automat elementele corespunztoare schemei bloc
- identificai regulatorul automat ntr-o bucl de reglare
85
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
86
87
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
88
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
Schem bloc
Regulator automat tripoziional
Scheme de principiu
Utilizri
Funcionare
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
91
p1 K p a pb ,
cu K 100
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
Amplificatoarele de debit sunt amplificatoare de putere sau amplificatoare finale i au
rolul de a amplifica debitul semnalului pneumatic aplicat la intrare, presiunea semnalului
de ieire fiind aceeai cu cea a semnalului de intrare. n figura 3. este reprezentat
schema de principiu a unui astfel de amplificator.
93
punctului de zero al ntregului ansamblu. Suprafeele inferioare ale burdufurilor sunt fixe
i se sprijin pe corpul rigid CR.
Presiunea pi corespunde valorii mrimii de intrare a sistemului de reglare automat
(mrimea prescris), iar presiunea pe corespunde mrimii de ieire din sistem.
Deoarece tijele burdufurilor Bi, respectiv Be creeaz momente de semn contrar asupra
prghiei V, cele dou burdufuri alctuiesc elementul de comparaie EC al sistemului de
reglare automat.
Burduful Brl1 realizeaz o reacie local negativ n jurul preamplificatorului A 1 i
amplificatorului de putere A2. Pe aceast cale de reacie sunt prevzute elemente de
corecie de tip rezistiv, respectiv rezistenele pneumatice R 1 i R2, deci se obine o lege
de reglare de tip proporional, ca i n cazul regulatoarelor electronice.
Poziia paletei P se modific n funcie de rezultatul comparaiei ntre presiunile p i i pe,
ceea ce conduce la modificarea presiunii de ieire p 1 din preamplificatorul A1.
Modificarea presiunii p1 este transmis amplificatorului de putere A2, la ieirea cruia
rezult presiunea de comand p c care acioneaz asupra elementului de execuie EE i
asupra rezistenei pneumatice R 1 din circuitul reaciei locale. Presiunea rezultat la
ieirea rezistenei R1, prl1, este transmis burdufului Brl1.
b. Regulator pneumatic proporional integral cu burdufuri
Schema de principiu a unui regulator pneumatic de tip PI cu burdufuri este reprezentat
n figura 5.
Fa de regulatorul de tip P din figura 4. se constat prezena celui de-al patrulea burduf
Brl2, care prin tija Trl2 acioneaz n punctul U asupra prghiei V. Asupra burdufului B rl2
acioneaz presiunea prl2 obinut prin transmiterea presiunii de comand p c la intrarea
elementului de corecie alctuit din rezistena pneumatic reglabil R 3 i capacitatea C.
Se realizeaz astfel o a doua reacie local, pozitiv (burduful B rl2 acioneaz asupra
prghiei V cu un cuplu de sens contrar celui determinat de burduful B rl1) i care,
mpreun cu reacia negativ de tip rezistiv realizat cu rezistenele R 1, R2 i burduful
Brl1, asigur o lege de reglare de tip proporional integral.
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.1. Regulatoare automate pneumatice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
95
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- caracteristicele regulatoarelor automate pneumatice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate pneumatice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate pneumatice
regulatoare
sunt
elementul
de
Lista de cuvinte: acumulare de energie, aer comprimat, avantaje, bar, burduf, consum
energetic, dezavantaje, element de execuie, instalaii anexe, lege de reglare,
membran, mediu dificil, preamplificator, putere, siguran n funcionare, transmitere
la distan, unificat
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
96
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.4. Amplificatorul duz palet (1)
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului duz-palet
- precizai mrimile caracteristice
98
99
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
100
n figura de mai jos este reprezentat schema de principiu a unui amplificator pneumatic
al unui regulator n care au fost puse n eviden cele dou blocuri componente 1,
respectiv 2.
101
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.3.6. Amplificatorul de putere al regulatoarelor
pneumatice
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului de putere
- precizai mrimile caracteristice
- explicai funcionarea amplificatorului de putere
- reprezentai caracteristica static a amplificatorului pneumatic de putere
102
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
104
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
105
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
106
107
108
te
D
Ulei evacuat
CP
O2
Ulei evacuat
109
P2
d2
ti
A
p
x2
a
C
P
RH
x1
Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a
cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de
trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i
punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).
Obiective vizate:
Dup parcurgerea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- caracteristicele regulatoarelor automate hidraulice
- blocurile componente ale regulatoarelor automate hidraulice
- avantajele i dezavantajele regulatoarelor automate hidraulice
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
112
113
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4. i refacei activitatea.
Fi pentru activitatea de nvare 3.4.3. Amplificator hidraulic cu distribuitor
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s:
- identificai elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu distribuitor
- explicai funcionarea amplificatorului cu distribuitor
114
115
te
Ulei evacuat
CP
O2
Ulei evacuat
d2
Recomandri:
identificai elementele componente ale amplificatorului
fiecare elev din echip va analiza funcionarea amplificatorului n una din
ti
urmtoarele situaii:
deplasarea elementului ti n sus;
deplasarea elementului ti n jos;
elementul ti se afl n poziie median.
discutai n echip i prezentai funcionarea amplificatorului
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
III.
Glosar
amplificator
automatic
automatizare
band de
proporionalitate
caracteristic static a
regulatorului
comand
constant de timp de
derivare
constant de timp de
integrare
element de corecie
operaional
lege de reglare
legi de reglare tipizate
mrime de comand
perturbaie
proces lent
proces rapid
proces tehnologic
reacie
rspuns indicial
regim AUTOMAT al
regulatorului
regim MANUAL al
regulatorului
regim staionar
regim tranzitoriu
reglare
regulator automat
regulator bipoziional
regulator tripoziional
regulator unificat
rezisten hidraulic
/pneumatic
semnal treapt
siguran n
funcionare
sistem automat
sistem de reglare
automat
sistem de reglare
monovariabil
sistem de reglare
multivariabil
zon de insensibilitate
119
IV. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin,
Sergiu.
.a.
(1980).
Bazele
automatizrii
industria
chimic,
Simion.
.a.
(1980).
Electronic
industrial
automatizri,
Stelian.
.a.
(1979).
Echipamente
electrice
electronice,
120