Curs 9 TRA 2006

7.

Regulatoare automate
7.1. Caracteristici generale

Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul dispozitivului

de automatizare.
Regulatorul automat are rolul de a prelua semnalul de eroare, (obinut n
urma comparaiei mrimii de intrare yr i a mrimii msurate y, n elementul de
comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de comand u pentru elementul
de execuie.

ER
yr
extern

intern

+ ECP
_

ECS

A
_

M
RC

EA

CM

RA - regulator automat
A - amplificator
RC - retea de corectie
ER - element de prescriere a referintei
EA - element de comanda manuala
pentru acordarea parametrilor RA
ECP - element de comparatie principal
ECS - element de comparatie secundar
CM - bloc de comanda manuala

Structura de baz a unui regulator automat

Regulatoarele automate sunt prevzute cu un comutator de trecere de pe

regim cu referin intern pe regim cu referin extern.
Referina extern se poate realiza :
- printr-un bloc specializat,
- de la un regulator automat (montaj n cascad)
- de la un calculator de proces.
Trecerea de pe un regim de lucru pe altul se poate face manual (la
aprecierea operatorului) sau automat.
Comutarea de pe un regim pe altul trebuie s se fac fr a se provoca
ocuri pe canalul referinei. Pentru a realiza acest lucru trebuie prevzute sisteme
de memorare a referinei i o semnalizare a modului de lucru.

Curs 9 TRA 2006

7.2. Clasificare regulatoarelor

Clasificarea RA dupa:

tipul actiunii

caracteristicile constructive

RA cu actiune continua
RA liniare: P, I, PI, PD, PID
RA neliniare:
bipozitionale, tripozitionale

sursa de energie externa

agentul purtator de semnal

RA unificate

RA directe

RA electronice

RA specializate

RA indirecte

RA pneumatice
RA hidraulice

RA discrete
RA cu impulsuri modulate
RA numerice

Dup tipul aciunii realizate:

- regulatoare cu aciune continu, la care eroarea i comanda u variaz
continuu n timp. n funcie de legea de dependen ntre intrare i ieire,
regulatoarele pot fi liniare, sau neliniare. Regulatoarele continue liniare sunt de
tipul P, PI, PID, etc., i cele neliniare pot fi bipoziionale sau tripoziionale;
- regulatoare cu aciune discret sunt acele regulatoare automate la care
mrimea de ieire u este format ntr-o succesiune de impulsuri, mrimea de
intrare (eroarea) fiind o mrime continu. Impulsurile de la ieirea blocului de
reglare discret pot fi modulate n amplitudine sau durat sau codificate, n acest
caz regulatorul discret fiind de tip numeric.
Dup structura constructiv:
- regulatoare unificate, la care att mrimile de intrare ct i mrimea de ieire
au aceeai natur fizic i aceeai gam de variaie. Semnalele se numesc
unificate, putnd fi de tipul : 0,2 0,1 daN/cm2, 2 10 mA c.c., 1 5 mA c.c.,
0 0,5 V c.a., pentru procese lente, i -10 +10 V c.c., -5 +5 mA c.c.,
pentru procese rapide.
Regulatoarele unificate au avantajul tipizrii, al interschimbabilitii (elementele
componente pot fi conectate n mod diferit) i permit reglarea mrimilor de
natur fizic diferit;
- regulatoare specializate sunt destinate n exclusivitate reglrii unei singure
mrimi specifice dintr-o instalaie tehnologic, avnd o construcie specific.

Curs 9 TRA 2006

Clasificarea RA dupa:

tipul actiunii

caracteristicile constructive

RA cu actiune continua
RA liniare: P, I, PI, PD, PID

sursa de energie externa

agentul purtator de semnal

RA unificate

RA directe

RA electronice

RA specializate

RA indirecte

RA pneumatice

RA neliniare:
bipozitionale, tripozitionale

RA hidraulice

RA discrete
RA cu impulsuri modulate
RA numerice

Dup sursa de energie exterioar solicitat de regulatoare:

-regulatoare directe, atunci cnd nu este necesar o surs de energie exterioar,
transmiterea semnalului realizndu-se pe seama energiei din proces preluat de
traductorul de reacie,
-regulatoare indirecte care folosesc o surs de energie exterioar. Regulatoarele
indirecte realizeaz performane de reglare superioare celor directe.
Dup agentul purttor de energie:
- electronice, la care mrimile de intrare i de ieire sunt de natur electric
(cureni sau tensiuni);
- pneumatice, u i sunt presiuni de aer;
- hidraulice, la care intrarea este o deplasare iar ieirea u este presiunea unui
lichid.
Dup viteza de rspuns a procesului condus :
- regulatoare pentru procese rapide, folosite pentru reglarea mrimilor din
instalaii tehnologice care au constante de timp mici (de ordinul secundelor)
- regulatoare pentru procese lente, pentru conducerea instalaiilor tehnologice
cu constante mai mari.
Dup sensul mrimi de comand n raport cu parametrul msurat:
- regulatoare cu aciune direct
- regulatoare cu aciune invers

Curs 9 TRA 2006

7.3. Regulatoare electronice

7.3.1. Regulatoare continue liniare
Din punct de vedere constructiv regulatoarele automate continue se
bazeaz pe utilizarea unor amplificatoare electronice prevzute cu circuite de
corecie pe intrare i pe reacie. Realizarea legilor de reglare de ctre regulatoare
va depinde de aceste dou elemente: amplificatoarele utilizate i circuitele de
corecie.
(2)

COR

AU - preamplificator (de tensiune)

AF - amplificator final (de putere)
COR - retea de corectie

(1)
AF

AU

Conectarea elementelor de corecie n regulatoarele electronice continue

La regulatoarele continue, din punct de vedere funcional, mrimile de

intrare i de ieire sunt de tip continuu (mrimi analogice), dependena
(t ) u (t ) fiind realizat continuu. Regulatoarele liniare realizeaz o dependen
liniar ntre u(t) i (t). Tipurile de regulatoare continue liniare sunt: P, PI, PD,
PID.
A. Regulator cu aciune proporional (P)
La acest regulator, ntre mrimea de intrare (t ) i cea de comand u (t ) se
stabilete o relaie de proportionalitate : u (t ) = K R (t )
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.
(t)

u(t)

curba ideala

KR
curba reala

t
a)

t
b)

Regulator proporional: a) variaia treapta la intrarea regulatorului proporional;

b) rspunsul la intrarea treapt a regulatorului proporional

Curs 9 TRA 2006

Uneori, n locul factorului de amplificare KR se folosete o constant

denumit banda de proporionalitate a regulatorului, notat BP. Cnd domeniul
de variaie al erorii este egal cu domeniul de variaie al mrimii de comanda u
(regulatoare unificate), domeniul de proporionalitate se determin din relaia:
BP =

1
100 [%]
KR

Dac domeniile de variaie

proporionalitate este dat de relaia:
BP =

100 Domeniul

K R Domeniul u

intrare-ieire

difer,

domeniul

de

[% ]

Banda de proporionalitate reprezint procentul din domeniul pentru

care regulatorul P produce o comand egal cu 100 % din domeniul u.
Regulatoarele sunt prevzute prin construcie cu posibilitatea ajustrii, ntr-o
gama larg, a factorului BP (ex. 2200%).
B. Regulator cu aciune proporional- integral (PI)
Acest tip de regulator reprezint o combinaie ntre un regulator
proporional i unul integral. Legea de reglare a regulatorului PI conine un
termen care reprezint aciunea proporional P i un termen care asigur efectul
integrator:
u (t ) = K R (t ) +

1
(t )dt ,
Ti

sau

1
u (t ) = K R (t ) + (t )dt
TI

cu TI constanta de timp de integrare (T I = T i K R )

Prima forma reprezint tipul legii de reglare realizate de majoritatea
regulatoarelor PI industriale.
(t)

u(t)

=arctg(KR/TI)

KR
t

a)

b)

Regulator de tip PI: a) variaia treap a intrrii ; b) rspunsul la treapt al ieirii regulatorului de tip
PI

Curs 9 TRA 2006

C. Regulator cu aciune proporional - derivativ

(PD)
Un astfel de regulator introduce o component proporional, similar cu
aceea a regulatorului PI i o componenta derivativ D ultima component
introducnd o proporionalitate ntre mrimea de ieire u i derivata n timp a
mrimii de intrare, .
Legea de reglare PD se exprim prin:
u (t ) = K R (t ) + Td

d (t )
,
dt

Coeficientul T D =

sau u (t ) = K R (t ) + TD

Td
KR

d (t )
dt

se numete constant de timp de derivare a

regulatorului. n unele construcii de regulatoare, modificarea lui KR modific

TD, astfel nct produsul K R TD ramne constant.
Prin utilizarea unui regulator PD se reduce durata regimului tranzitoriu.
u(t)

(t)

1
KR

t
a)

t
b)

Regulator de tip PD : a) variaia treapt a intrrii ; b) rspunsul la treapt al

ieirii regulatorului de tip PD

Curs 9 TRA 2006

D. Regulator cu aciune proporional integral derivativ

(PID)

Regulatoarele PID sunt unele din cele mai complexe regulatoare

industriale, asigurnd performane de reglare superioare.
Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse
mai sus, conform legii de reglare:
u (t ) = K R (t ) +

1
d (t )
(t )dt + Td
Ti
dt

sau

1
d (t )
u (t ) = K R (t ) + (t ) + TD

TI
dt

u(t)

(t)

=arctg(KR/TI)

KR

t
b)

a)

Regulator de tip PID : a) variaia treapt a intrrii: b) rspunsul la treapt al

ieirii regulatorului de tip PID
Regulatoarele PID, de construcie mai complex dect cele de tip P, PI,
PD au trei parametri ce pot fi acordai: KR, TI i TD.

Curs 9 TRA 2006

7.3.2. Regulatoare continue neliniare

A. Regulatoare bipoziionale (regulator de tipul
tot sau nimic )
Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele de reglare
unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din
sistem y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite a-priori fixate.
Regulatoarele bipoziionale se utilizeaz la reglarea proceselor care au o
constant de timp dominant TPF i timpul mort mic, de obicei

TPF

< 0,2.

Dependena intrare-ieire a unui regulator bipoziional:

u()

u()
+um

+um
0

-um

-P

-um
a)

b)

a) caracteristica ideal a unui regulator bipoziional; b) caracteristica real a unui

regulator bipoziional

Caracteristica ideal a regulatorului, ca o caracteristic de tip releu ideal,

u
u (t ) = m
um

<0
Pentru =0, ieirea de comand u a regulatorului poate fi um.
>0

Regulatoarele bipoziionale se pot realiza i n varianta n care saltul

mrimii de ieire u s se ncadreze ntre dou valori nesimetrice n raport cu
nivelul zero.
Se presupune de asemenea c regulatorul are o constant de timp proprie
neglijabil.
n mod obinuit regulatoarele bipoziionale au o caracteristic real de tip
releu, cu histerezis:

u pentru < P si P < < + P daca a trecut prin p

u (t ) = m
+um pentru > P si P < < + P daca a trecut prin + p

Imposibilitatea obinerii unor valori intermediare pentru u ntre um i +

um reprezint un dezavantaj al acestor regulatoare.
8

Curs 9 TRA 2006

B. Regulatoare tripoziionale
Regulatorul tripoziional ofer posibilitatea stabilirii unei valori
suplimentare ntre um i + um pentru mrimea de comand.
u()

u()

+um
-P

+um

0
-um

-P +
-P
0 P - P

-um

a)

b)

Regulator tripoziional: a) caracteristica ideal; b) caracteristica real

um pentru < P

Dependena intrare-ieire poate fi scris: u (t ) = 0 pentru P < < + P

+u pentru > +
m
P

Intervalul de variaie a erorii ( p , + p ) se numete zona moart a

regulatorului.
Pentru unele realizri industriale de regulatoare se realizeaz combinaia
ntre un bloc cu caracteristica continu, ce funcioneaz n regim de semnal mic
i un bloc de tip releu ce funcioneaz la semnale mari, asigurnd regimul de
putere.

Curs 9 TRA 2006

7.3.3. Regulatoare discrete

A. Regulatoare cu impulsuri
Un regulator funcionnd cu impulsuri nu primete eroare n mod
continuu, ci n mod discret. Prin eantionare se preiau valorile instantanee ale
mrimii continue (t ) la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T ,
obinndu-se astfel semnalul discret (k ) . Acest semnal constituie intrarea n
regulator care, dup prelucrarea erorii discrete conform algoritmului
implementat prin structura regulatorului, produce la ieire o mrime de comand
u (k ), tot sub form de impulsuri, avnd aceeai frecven 1 /T cu cea a
semnalului de la intrare.

yr
+

E1

E2

u*

u
ER

EE

RI

Regulator cu impulsuri(RI): E1, E2: elemnete de eantionare; ER element de reinere; EE

element de execuie; P proces

B. Regulatoare numerice
Realizarea numeric a unei legi de reglare este justificat n principal de
urmtoarele considerente:
precizia de realizare a legilor de reglare superioar regulatoarelor
analogice
posibilitatea de ncadrare a regulatorului numeric intr-un SRA numeric
complex n care s se realizeze i funcii de supraveghere, testri de limite,
analize i rapoarte periodice, afiri grafice ale unor mrimi calculate sau
de proces;
pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibil
conducerea cu acelai regulator numeric, n timp divizat, a mai multor
bucle de reglare;
posibilitatea de integrare a regulatorului numeric ntr-un sistem ierarhizat,
condus prin calculator;
posibilitatea modularizrii prin program (software) a structurilor de
reglare (P,PI,PID, neliniare) a unor structuri de reglare n cascad, sau
implementarea unor algoritmi de reglare evoluai (de exemplu conducerea
dupa stare).
10

Curs 9 TRA 2006

Eroarea * este reprezentarea codificat a erorii (t ) obinut la mrimea

y din proces, convertit numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat
algoritmul de reglare, obinndu-se valoarea numeric a semnalului de comand
u * . Acest semnal este convertit analogic i meninut n intervalul dintre dou
momente de eantionare de un element de meninere a valorii ER.
I
yr*
EPN

*
RA

CN

u*

y*

CN/A

D
u

ER

uR

EE

CA/N

Schema bloc a regulatorului numeric: EPN element de prescriere numeric a referinei; CNcomparator numeric; RA regulator automat; I interfaa; D display; ER element de reinere;
CA/N convertor analog / numeric; CN/A convertor numeric / analogic; EE element de execuie;
P proces

La un sistem de reglare numeric apar o serie de blocuri specifice:

blocul de calcul, care realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea
erorii numerice * ( nT ) ; acest bloc realizeaz n principal operaii de
adunare, scdere, nmulire, transferuri, memorare.
elementul de prescriere numeric a referinei;
convertoarele numeric/analogic i analog/numeric;
elementul de comparaie numeric, poate fi nglobat n blocul de calcul;
afiarea grafic, prin intermediul interfeei I cu blocul de calcul i cu
seciunea de memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de
reglare.

11