L U C R A R E A N r.

4
DETERMINAREA EXPERIMENTAL A PARAMETRILOR CINEMATICI AI
MECANISMULUI ARTICULAIEI UNIVERSALE
4.1. Scopul lucrrii este de a familiariza studenii cu construcia i funcionarea
mecanismului articulaiei universale (n construcia monocardanic, respectiv cea bicardanic),
precum i stabilirea dependenei funcionale dintre parametrii cinematici ai elementului condus i ai
elementului conductor.
4.2. Noiuni generale
Mecanismul articulaiei universale (transmisia cardanic sau cuplajul lui Hooke) servete la
transmiterea micrii de rotaie ntre axele necoliniare 1 i 3 care se intersecteaz n punctul 0,
formnd unghiul 13, conform fig.4.1. Mecanismul este sferic, articulat, cu 4 elemente (2 furci f, o
pies intermediar n form de cruce c i elementul fix) i 4 cuple de rotaie a cror axe se
intersecteaz n punctul 0 (cuplele B i C sunt cuple de rotaie pasive).

B
f

c
23
2

02

03
3

B0

A0

Figura 4.1.
Braele BB i CC ale crucii c formeaz un unghi de 900 cu vrful n O.
Utiliznd metoda contururilor poligonale spaiale funcia de transmitere de ordinul 0 ce
exprim dependena ntre deplasarea unghiular 3 a elementului de ieire i deplasarea unghiular
1 a elementului de intrare este:

tg1
cos 13

3 arctg

(4.1)

Derivnd n raport cu timpul relaia (4.1) se obine viteza unghiular a elementului condus al
mecanismului articulaiei universale sub forma:
cos 13
3 1 2
(4.2)
sin 1 cos 2 1 cos 2 13
Dac viteza unghiular 1 a elementului conductor este constant, viteza unghiular 3 a
elementului condus, variaz ntre limitele:
3 max 1

1
cos 13

3 min 1 cos 13

(4.3)

Acceleraia unghiular 3 a arborelui condus (derivata de ordinul doi n raport cu timpul a

relaiei (4.1)) este:

cos 13 sin 13 sin 21

sin

cos 2 sin 21 cos 2 13

(4.4)

Gradul de neregularitate (neuniformitate) al micrii la ieirea din transmisia monocardanic,

reprezentat grafic n fig.4.2, se determin cu ajutorul relaiei:

3 min
3 max
(4.5)
1
1

3(1)

3
[rad/s]

1(1)

Figura 4.2.
Asincronismul (neconcordana dintre 3 i 1) se elimin prin utilizarea mecanismelor
policardanice sincrone obinute prin nscrierea a dou sau mai multe mecanisme
monocardanice.
Pentru mecansimul bicardanic prezentat n fig.4.3, unghiul de poziie 5 al elementului de
ieire se poate exprima n funcie de cel al elementului de intrare 1 prin relaia:
tg1 cos 13 tg cos 35
5 arctg
arctg cos 35 tg
(4.6)
cos 13 tg1 tg
unde este unghiul pe care-l nchid planele formate de axa elementului3 i axele geometrice ale
lagrelor furcilor solidare cu acest element.

34

23

2
2

Figura 4.3.
n fig.4.4 se prezint variaia diferenei unghiurilor de poziie a elementelor 5 i 1, n funcie
de unghiul de poziie a elementului 1 i unghiul .
Se numete mecanism bicardanic sincron mecanismul pentru care:
5 ( t ) 1 ( t )

Din relaia 4.6 rezult c se realizeaz un asemenea mecanism pentru:

13 35 i k
unde k este un numr ntreg.
51[0]
2
1
0
1[0]
-1
-2
-3

45

90

135

Figura 4.4.
3

180

4.3. Descrierea instalaiei experimentale

Instalaia experimental este reprezentat n fig.4.5. ea permite schimbarea unghiurilor 13 i
35 n limitele 00 450 din 30 n 30 (pe scala 8), iar poate lua valori n limitele 0 0 900 din 100 n
100.
2

150

150

0
150

150
9

Figura 4.5.
Decalarea furcilor 2 ale arborelui intermediar 3 se realizeaz cu ajutorul unui cuplaj cu tift
6, iar micarea se imprim cu ajutorul volanului 7, urmrindu-se rotaia arborilor 1, 3 i 5 pe
discurile gradate 4. De fusul 2 al articulaiei cardanice s-a fixat un ac indicator, iar pe lagrul fusului
s-a fixat un cadran gradat n limitele 0 1500 din 10 n 10, pe care se pot citi valorile unghiului de
oscilaie al fusului crucii cardanice n lagrul furcii.
4.4. Mersul lucrrii. Prelucrarea datelor experimentale.
a). Determinarea parametrilor cinematici ai mecanismului monocardanic ntre arborii 1 i 3
se face urmnd succesiunea:
Se fixeaz un anumit unghi 13 i se rotete volanul 7 pn ce acul indic valoarea 0 0 pe
discul gradat 4 solidar cu arborele 1. Se scot jocurile din lagre n sens invers micrii volanului, se
deblocheaz scala circular a discului 4, solidar cu arborele 3 i se aduce cu gradaia 00 n dreptul
acului indicator.
Pentru diferite unghiuri 1 ale arborelui de intrare se noteaz unghiurile 3 ale arborelui de
ieire i se calculeaz:
31 3 1
(4.7)
0
0
Se determin astfel pentru un ciclu cinematic 1 (0 360 ) preferabil din 100 n 100,
dependena funcional:
3 3 (2 ) sau 31 31 (1 )
(4.8)
se trec datele n tabelul 4.1 i se reprezint 3 curbe pentru 3 valori ale unghiului 13.

Nr.
crt.

13 =
3

13 =
31

31

Tabelul 4.1.
13 =
31

1
2

.
36
b). Pentru aceeai articulaie cardanic ntre arborii 1 i 3 se determin variaia unghiului de
oscilaie al fusului crucii cardanice n lagrul furcii, n funcie de unghiul 1 pentru anumite valori
ale unghiului 13. Valorile obinute se trec n tabelul 4.2, ntocmindu-se apoi cele 3 diagrame

= (1) pentru cele 3 unghiuri 13.

Tabelul 4.2.
Nr.
crt.

13 =

13 =

13 =

1
2

.
36
c). Se studiaz articulaia bicardanic impunnd o anumit valoare a unghiului de decalare
ntre planele furcilor arborelui intermediar 3, cu ajutorul cuplajului cu tift 6 i fixnd valorile
unghiurilor 13 i 35. Se rotete volanul 7 aducnd inscripia 0 0 n dreptul acului indicator. Se
elimin jocurile din lagr n sens invers micrii volanului i se aduce la 0 0 scala discului gradat
solidar cu arborele 5. Se rotete volanul 7 pentru un ciclu cinematic (preferabil din 10 0 n 100) i se
citesc valorile 1 i 5. Se calculeaz apoi:
51 5 1
(4.9)
Se completeaz cu datele obinute tabelul 4.3 i se reprezint grafic curbele 5 = 5(1) sau
51 = 51(1) pentru diferite unghiuri 13 i 35.
Nr.
crt.

1
13 =
35 =
5

=
13 =
35 =
51
5

51

13 =
35 =
5

Tabelul 4.3.
=
13 =
35 =
51
5
51

1
2
.
36
5