MECANISMEPENTRUROBOICARESEDEPLASEAZPRIN

SALT
OBINUTEPRINSTUDIIPESUBIECIVII

1.INTRODUCERE
Aacumsetie,prinbiologiesenelegetiinavieii(gr.biosvia,logostiin).
Stabilireaielucidareaunoranalogiintresistemeletehniceicelebiologiceafosti
rmneo
inepuizabilsursdeinspiraienstimulareaidezvoltareacreativitiitehnice.
Unadincelemaitineretiinecaresaudelimitatnultimeledecenii,estebionica.
NoiuneaafostintrodusdeamericanulJ.E.Steelen1960(provinedincuplarea
noiunilordebiologieielectronic),pentruadesemnacercetriledecibernetic
orientaten
specialsprestudiulsimulriimecaniceaunorfunciicaracteristiceorganismelor.
Bionicaafostdefinitcatiinacarestudiazfunciileorganismelorviiisimulareaprin
mijloacetehniceaacestorfuncii.Printreobiectivelecercetriibioniceactuale,oatenie
special
esteacordat:
studiuluisistemuluinervosconceputcareeahipercomplexdesenzori;
studiuluiorganelorsenzoriale;
studiuluiorganelorefectoare.
Studiulorganelorefectoareialproceselordetransmitereacomenzilorctreorganele
efectoarereprezintoparteesenialabionicii.
Soluiileexistentennaturavienacestdomeniusuntextremdediverseiingenioase.
Studiuliimitarealorestedeoinestimabilutilitatencircumstanenenumrate.Ca
exempletipicepotficitatecelealeconstrucieimanipulatoarelorautomateiale
pedipulatoarelor
automate.
Aacumsetie,mecanismulesteunsistemmecanicncarecorpurilemateriale
rezistentecomponente,ntrecareexistlegturimobile,ipotschimbasubaciunea
forelor
poziiarelativ,nmoddeterminat,pentrundeplinireaunorfunciinecesare
(transmitereaputerii
mecanice,aforelor,amicrilor,ghidareacorpuriloretc.).
Biomecanismulesteacelsistemmecanicntlnitnorganismelevii,careare
caracteristici
comunecumecanismuldefinitanterior.
Mecanismulbionicreprezintacelemecanismecaremodeleazstructuraifunciile
biomecanismelor.Acestasemaipoatedefinicafiindmecanismechivalent
biomecanismului9.
Biomecanismulestemecanismulexistentnbiosisteme.

Mecanismulbionicestemecanismulcaremodeleazstructuraifunciile
biomecanismului.
Devinastfel,interesante,biomecanismelecarerealizeazperformanedeosebite.ntre
acestea,biomecanismelecarerealizeazlocomoiaprinsaltsecaracterizeazprin:
deplasarearapid;
consumenergeticminim;
echilibraredinamic;
prezintcomponentecarerealizeazreculelastic.
Locomoiaprinsaltanceputsfiestudiatrelativrecent.Printeledeplasriiprinsalt,
M.H.Raibert,anfiinatMITLegLaboratoryn1980pecarelaconduspnn1995.
n1980
MarcRaiberteracadrudiadcticasociatipredametodecomputaionalelaInstitutulde
Robotic,
dupcareadevenitprofesordeinginerieelectricidetiineinformaionaledevenind
membru
alArtificialIntelligenceLaboratory.n1995Raibertadevenitpreedintelecompaniei
private
BostonDynamicsInc.
n
perioada
19802000MITLegLaboratoryaproiectatiarealizataproximativ20de
roboi,majoritateaobinuipebazastudiilorrealizatepesubiecidinregnulanimal
(dinozaur,
flamingo,curcan,capr,cal,canguretc.)[10].

2.ANALIZAMICRIIDESALTABROATEIDELAC

Pentruidentificareafunciilorcinematicealebiomecanismuluiaferentlocomoieiprin
salt
labroascafostnecesarfilmareancondiiidelaboratorasubiectuluiviu.Saufolosit
dou
exemplaredebroascdelacmare(Ranaridibundaridibunda)dintrecareunuldemas
10,7g,
iarcellaltdemas25g.
Filmareasarealizatndouetape:
1.ncondiiidestudiocudoucameremobiledetipulPANASONICM40iSONY8
mm.
2.ncondiiidestudiocudoucamerefixedetipulJVCcu20cadre/sec.
Subieciiaufostintroduintrocutiedesticllacaresauataatreperefixetrasatepe
hrtie
milimetricpedoufeealeacesteia.SaurealizatfilmriparalelcuplanulYOZ,XOYi
XOZ
careaupusnevidenparametriicinematicinecesaripentruidentificareamicrii
spaiale.

Sauutilizatmaimulteschemeprincipaledefilmareutilizndnprincipaldoucamere
deluatvederi.Oastfeldeschemdefilmareesteprezentatnfig.1.

Fig.1.SchemadefilmarelacareocamerafostamplasatperpendicularpeplanulYOZ,
iar
cealaltperpendicularpeplanulXOY.
Filmrilesaurealizatcucamerefixefixatepetrepiedsaucucameremobilecuoperator
uman,analizamicriistudiindusefadereperulfixXYZsaufadeunaltreperfix
paralelcu
acesta.Filmareasarealizatntimprealcu20decadrepesecund,frcontorizarea
timpuluipe
videocamer,bazadetimplundusenconsiderarepefilmeledigitaleobinute.
Utilizndun
videocasetofonPANASONICNVP2U(videoplayercunregistrare)iuncalculatorcu
procesor
PentiumIIdotatcuoplacdecapturvideo3DEMONiarcuprogramulAdobePremiere
4.2.sa
transformatsemnalulvideonfiiereTIFFBitmap(20defiierepentrufiecaresecund
defilm)
larezoluia320x420dpi.ProgramulAdobePremiere4.2.esteunprogramdecapturde
imagine
carepelngposibilitateatransformriisemnaluluivideonfilmdigitalpermite
selectarea
secvenelorimontareaacestora,avndtoateinstrumentelenecesareunuilaboratorde
montaj.
Pentrufilmelerealizate(caresauobinutcucamerecarefilmeazcu20decadrepe
secund)
sauobinutsecveneTIFFpentrufragmenteleselectatecarecuprindsalturileinteresante.
Trebuie
remarcatfaptulc,dinmaterialulvastfilmatnumaiopartefoartemicdevinematerial
real
pentruanalizasaltului,deoarece:
condiiilordestudiosuntcompletdiferitedeecosistemulanimalelorstudiate;
existtimpidepregtireideateptare;

subieciiobosescrelativrepede(dup45salturi);
subieciianalizaisuntactivinoapteaimaipuinntimpulzilei;
deseori,subieciilovescpereiintimpulsaltuluidatoritreflexieideoglindasticlei
(animalulconsidercesteprezentunaltexemplarnapropiere).
MaterialulselectatitransformatnimaginiTIFFestesupusoperaieidecontorizareprin
introducereabazeidetimp;prinfilmarecu20decadrepesecundsepoateconsiderac
seobine
oimaginelafiecare0,05secunde.Deasemenea,setraseazsistemulglobalfixlacarese
va
raportamicareadesalt.nfigura7seprezintoimaginecucontoruldetimpisistemul
fixde
axe.
Seconstatcsepotobinesoluiirelativprecisepentrupoziiilepunctelorcaracteristice
biomecanismuluibroateidelac,chiardacsefaceanalizaunorimaginilaterale(prin
filmarea
planuluiXOZ)utilizndacesteunelteauxiliaresuprapusepesteimagineabrutobinut
prinprelucrareacuAdobePremiere,urmatdeprelucrareacuCorelDraw.Astfel,se
poateextrage
coordonataYpentrupuncteleaflatencentrularticulaiilorprintrasareaauxiliara
proiectantelor
peplanulXOY.
Pentrusistematizareadatelorsaconsideratcestenecesarschematizareastructurii
biomecaniceasubiectuluistudiat,precuminotareaarticulaiilorprincipalecare
participla
locomoiaprinsalt.Astfel,saobinutschemadinfigura2caresacreatprintroseriede
simplificrievidente.

Fig.2.Oschemabiomecanismuluibroateidelaccreatpentrusistematizareadatelor.
Pentrudeterminareapoziiilorpunctelorcaracteristicealebiomecanismuluisaanalizato
secvendefilmformatdinnouimaginiprezentatenfigura3.

Fig.3.Nouimaginialeunuicicludesalt.
Cuinstrumenteleexpuseanterioriprincitireadirectacoordonatelorpeimaginisau
obinutrezultatedetipulcelorprezentatentabelul1:

Tabelul1DatelemsuratealepunctuluiA
Curbelepecaresedeplaseazpunctelecaracteristicealebiomecanismuluipotfi
vizualizateprinintermediulfunciei3DPOLYdinprogramulAUTOCAD.nacelai
programse
poateobineointerpolaregraficdetipsplinespaialutilizndcomandaPEDIT.n
figura4se
prezintvariaiaobinutprinncrcareadirectadatelor(cualbastru)icurbarealizat
prin
interpolarespline(rou)6.

Fig.4.VariaiapunctuluiAnfunciedetimp.
Pebazadatelormsuratesancercatinterpolarearezultatelorcufunciipolinomialede
gradul8detipul:
F(t)=at

PentruaceastasautilizatprogramulMathematica2.2
nacestprogramsaformatunsistemde9ecuaiicu9necunoscutepebazadatelor
prezentatentabelele115careesterezolvatcufunciaNAlgebraicRules
Duprezolvareseobineurmtoareafunciedegradul8pentrucoordonataxapunctului
A:
26374
XA(t)=70+5599.13t286390.t+5.6298210t5.6102510t+
85869788
3.092410t9.5015110t+1.5204410t9.8617810t
Pentru
obinereagraficuluifuncieix(t)pentrupunctulAseaplicfunciaPlot.nfigura
5esteprezentatvariaiacoordonateiXnfunciedetimppentrupunctulA.

Fig.5.VariaiafuncieiX(t)apunctuluiA.
Pentru
obinereacomponenteipeaxaOXavitezeipunctuluiAsederiveaznfunciede
timpfunciaX(t)obinutanterior,prinintermediulfuncieiDtiseobinefuncia
prezentatn
figura6.

Fig.6.VariaiacomponenteipeaxaOXavitezei.
Aceastcomponentavitezeisemaideriveazncodatiseobinecomponenta
acceleraieipeaxaoxapunctuluiAcareesteprezentatnfigura7.

Fig.7.VariaiacomponenteipeOXaacceleraieipunctuluiA.
Asemntor,sedeterminvariaiilecoordonatelor,vitezeloriacceleraiilorpentru
celelaltepunctecaracteristicealebiomecanismului.
Pentrudeterminareaunormecanismeechivalentecarespermitdeplasareaprinsalteste
foarteimportantstudiulscheletuluiiamobilitiloracestuia.
Corpulvertebreloresteindividualizat,fiindamficeliclaurodeleinferioare.nlungul
coloaneivertebralesedistingpatruregiuni:cervical,dorsolombar,sacralicodal.
nregiuneagtuluisegseteosingurvertebrcarenucorespundecuatlasul
amniotelor.
Regiuneatoracolombararevertebreprevzutecuapofizetransversalelacaresausudat
rudimentelecoastei.Acesteanuseunescntrunsternadevrat.Vertebrauniccare
alctuiete
regiuneasacralareapofizetransversefoartedezvoltate,servindlaarticulareacucentura
pelvian(fig.8.).

Fig.8.Scheletullabroasc,vederegeneral.
nurmastudiilorprezentateanteriorsauobinutlanuricinematiceechivalentepentru
fiecarecomponentalscheletului,inndseamaideelasticitileimportante.Aceste
componente
aleviitoruluimecanismechivalentsuntprezentatenfigura9.

Fig.9.Paralelismntreelementelebiomecanismuluiilanurilecinematiceechivalente.
Prinasamblarealanurilorechivalentebiomecanismuluiseobinemecanismuldinfigura
10.

Fig.10.Mecanismulechivalentalbroateidelaccompusdin99elemente.