CURS Mecanica Teoretica

Elemente de mecanica punctului material si a
solidului rigid
Octavian
3 noiembrie 2002
Cuprins
1 Mecanic a geometric a 7
1.1 Modelul matematic al spatiului zic . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Punctele spatiului zic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Directiile spatiului zic . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Spatiul vectorilor legati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Geometria spatiului zic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Repere carteziene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Mecanica punctului material 17
2.1 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.1 Traiectoria. Viteza. Acceleratia . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Geometria traiectoriei . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.3 Triedrul lui Frenet. Formulele Frenet-Serret . . . . . . 26
2.1.4 Raza de curbur a si torsiunea ca functii de timp . . . . 30
2.1.5 Forma traiectoriei n apropierea lui M . . . . . . . . . 31
2.1.6 Viteza si acceleratia n triedrul lui Frenet . . . . . . . . 34
2.1.7 Miscarea circular a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.8 Miscarea plan a n coordonate polare (metoda transfor-
m arii Prufer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1.9 Miscarea relativ a a punctului material . . . . . . . . . 38
2.1.10 O formul a matriceal a n leg atur a cu vectorul . . . . . 46
2.1.11 O interpretare geometric a a vectorului . . . . . . . . 48
2.1.12 M asur a si integral a n SF . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.13 Suprafete n SF. Plan tangent la o suprafat a. Curbe
pe suprafete. Triedrul lui Darboux. Formulele Darboux-
Ribaucour. Geodezice . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.1.14 Formula Gauss-Ostrogradski. Prima formul a a lui Green.
Integrale de tip potential. Ecuatia lui Poisson . . . . . 71
2
CUPRINS 3
2.1.15 O formul a asimptotic a pentru f
1
(M) . . . . . . . . . . 88
2.1.16 Viteza areolar a a punctului material . . . . . . . . . . 90
2.1.17 Comentarii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.2 Statica si dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.2.1 Principiile dinamicii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
2.2.2 Ecuatiile diferentiale ale lui Newton . . . . . . . . . . . 101
2.2.3 Repere inertiale. Principiul relativit atii n mecanica
clasic a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2.2.4 Impulsul punctului material. Teorema impulsului . . . 107
2.2.5 Momentul fortei. Momentul cinetic (orbital) al punc-
tului material. Teorema momentului cinetic . . . . . . 108
2.2.6 Lucrul mecanic. Puterea . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.2.7 Energia cinetic a a punctului material. Teorema en-
ergiei cinetice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
2.2.8 Legi de conservare (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.2.9 Legi de conservare (II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.2.10 Legi de conservare (III) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.2.11 Forte conservative. Energie potential a. Conservarea
energiei mecanice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.2.12 Suprafetele echipotentiale si liniile de fort a ale unui
cmp conservativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.2.13 Cmpul gravitational. Potentialul gravitational. Mod-
elul punctiform al corpurilor ceresti . . . . . . . . . . . 130
2.2.14 Miscarea n cmp central . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
2.2.15 Legile lui J. Kepler. Problema lui Newton . . . . . . . 140
2.2.16 Problema celor dou a corpuri . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.2.17 Ecuatia lui J. Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.2.18 Limitele teoriei newtoniene a gravitatiei . . . . . . . . 150
2.2.19 Teorema virialului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
2.2.20 Punct material liber. Punct material supus unor leg a-
turi. Conditii de echilibru. Forte de frecare . . . . . . . 156
2.2.21 Ecuatiile intrinseci ale lui L. Euler. Ecuatiile misc arii
n triedrul lui Darboux. Leg atura cu teorema energiei
cinetice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2.2.22 Principiul echivalentei. Forte inertiale . . . . . . . . . . 169
2.2.23 Miscarea n cmp gravitational terestru, n vid. B ataia
si s ageata traiectoriei. Parabola de sigurant a . . . . . . 171
4 CUPRINS
2.2.24 Miscarea pe un plan nclinat n cmp gravitational ter-
estru, n aer. Viteza limit a a punctului material M . . 174
2.2.25 Solutii convergente ale unei ecuatii diferentiale ordinare
de ordinul I. Convergenta unor functii pabsolut inte-
grabile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
2.2.26 Problema balisticii exterioare . . . . . . . . . . . . . . 183
2.2.27 Ecuatia diferential a a misc arii pe o curb a x a ideal a.
Lucrul mecanic al fortelor de leg atur a . . . . . . . . . . 191
2.2.28 Ecuatia diferential a a pendulului gravitational simplu
(matematic). Formula perioadei misc arii. Legile pen-
dulului simplu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
2.2.29 Problema lui Wittenbauer si ecuatia diferential a a os-
cilatorului armonic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
2.2.30 Ecuatia diferential a a pendulului gravitational sferic . . 200
2.2.31 Stabilitatea echilibrului punctului material M . . . . . 203
3 Mecanica solidului rigid 206
3.1 Vectori si tensori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
3.1.1 Vectori alunec atori. Principiul suprim arii fortelor . . . 208
3.1.2 Momentul unui vector fat a de o ax a. Momentul cinetic
fat a de o ax a al punctului material. Teorema momen-
tului cinetic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
3.1.3 Torsorul unui sistem de vectori. Sisteme de vectori
echivalente. Invarianti . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.1.4 Teorema lui P. Varignon. Cuplu de forte. Reducerea
sistemelor de vectori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
3.1.5 Axa central a a unui sistemde vectori. Reducerea canon-
ic a a unui sistem de vectori si cazuri de degenerescent a
ale ei. Centrul unui sistem de vectori paraleli. Centrul
de greutate al unui corp material. Centrul de mas a al
unui sistem mecanic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
3.1.6 Tensorul de inertie al unui sistem mecanic. Momente
de inertie. Formula lui Leibniz. Formula lui Lagrange.
Formula Huygens-Steiner. Teorema Steiner-Lurie. For-
mula Euler-Cauchy pentru calculul momentului de in-
ertie fat a de o ax a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
3.1.7 Elipsoidul de inertie al unui sistem mecanic. Axe prin-
cipale de inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
CUPRINS 5
3.2 Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.2.1 Formula lui L. Euler. Translatia si rotatia solidului
rigid. Teorema lui Rivals . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
3.2.2 Interpretarea cinematic a a misc arii solidului rigid. In-
variantii misc arii. Teorema lui Chasles. Miscarea pseu-
doelicoidal a a solidului rigid. Teorema lui I. Mozzi . . . 249
3.2.3 Interpretarea geometric a a misc arii solidului rigid. Ax-
oide. Contactul simplu a dou a corpuri solide rigide . . 250
3.2.4 Miscarea relativ a a dou a corpuri solide rigide supuse
unui contact simplu. Teorema Aronhold-Kennedy . . . 254
3.2.5 Principiul independentei misc arilor. Compunerea translati-
ilor si rotatiilor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
3.2.6 Miscarea plan a (plan-paralel a). Centrul instantaneu
de rotatie (centrul vitezelor). Centroide. Miscarea epi-
cicloidal a. Centrul geometric al acceleratiilor. Cer-
curile lui Bresse. Centrul (polul) acceleratiilor. Teo-
rema celor trei centre instantanee de rotatie. Teorema
asem an arii (Burmester-Mehmke) . . . . . . . . . . . . 258
3.3 Statica si dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.3.1 Dinamica sistemului mecanic. Teorema impulsului. Teo-
remele centrului de mas a. Teoremele lui V. Vlcovici si
S. Koenig. Teorema momentului cinetic. Teorema en-
ergiei cinetice. Reprezentarea momentului cinetic si a
energiei cinetice cu ajutorul tensorului de inertie. For-
mula momentului cinetic fat a de o ax a. Sisteme con-
servative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
3.3.2 Teorema momentului cinetic fat a de o ax a. O demon-
stratie a formulei Huygens-Steiner cu ajutorul teoremei
lui V. Vlcovici (1929). Raza de giratie . . . . . . . . . 288
3.3.3 Solidul rigid cu o ax a x a. Ecuatia diferential a a misc arii.
Echilibrarea solidului. Axe permanente si axe spontane
de rotatie (libere). Principiul inertiei pentru corpul
solid rigid. Pendulul zic. Teoremele lui C. Huygens.
Formula pendulului reversibil . . . . . . . . . . . . . . 291
3.3.4 Variatia acceleratiei gravitationale la suprafata P amn-
tului (devierea rului cu plumb). Devierea spre est n
c adere liber a (efectul Coriolis). Legea lui Baer. Pen-
dulul lui L. Foucault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6 CUPRINS
3.3.5 Solidul rigid cu punct x. Unghiurile lui Euler. Para-
metrii Cayley-Klein. Matrice Pauli. Sistemul difer-
ential al lui L. Euler. Miscarea Euler-Poinsot. Conul
polodic si conul herpolodic. Precesia regulat a. Conul
de precesie. Interpretarea geometric a a misc arii (L.
Poinsot). Polodia si herpolodia. Ciclul lui Euler. Sis-
temul diferential al lui G. Darboux. Cazul Lagrange-
Poisson. Giroscopul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Capitolul 1
Mecanic a geometric a
La nceput a fost mecanica. (Max von Laue, Mecanica, cf. [43], p. 25)
Mecanica clasic a (newtonian a) are un caracter limitat, scos n evident a,
printre altele, de trei din caracteristicile sale fundamentale:
1. Nu se face distinctie ntre masa si materie. Astfel, un punct material
reprezint a un punct din spatiul zic c aruia i se ataseaz a un num ar pozitiv,
numit masa (cf. [76], p. 3, 8).
2. Mecanica este determinista (cunoscnd pozitia si viteza unui punct
material la un anumit moment, considerat ini tial, se pot determina pozitia
si viteza punctului material la orice moment) (cf. [34], p. 213, [32], p. 19).
Mecanicile avansate (care tin seama de structura microscopica a materiei)
pierd, n general, aceast a calitate. Astfel, este binecunoscut faptul c a n
mecanica cuantica particulele atomice nu au simultan pozitia si viteza bine
stabilite (cf. [32], p. 22). Asemenea teorii
1
utilizeaz a relatii privind valorile
medii ori probabilita ti ale m arimilor specice (cf. [56], p. 285, [34], p. 680).
3. Masa este independenta de vitez a (cf. [54], p. 10) si, n general, de
timp.
1
Acad. O. Onicescu le atribuie titlul generic de mecanici aleatoare (Langevin, Doob,
Kolmogorov, De Broglie, Schrdinger). F ar a a disemina excesiv, trebuie spus c a n zic a
(electrodinamic a, mecanic a ondulatorie), procedeul medierii este fundamental: medierea
statistic a a electronilor n teoria lui Lorentz asupra electrodinamicii microscopice, formula
intensit atii de polarizare n cazul unui dielectric gazos, sectiunea ecace diferential a a
difuziei luminii pe electronul sferic liber, s. a. m. d. (cf. [55], p. 138, 152, 172). O
abordare detaliat a a unor asemenea chestiuni poate citit a n [81].
7
8 CAPITOLUL 1. MECANIC
A GEOMETRIC
A
Exist a, de asemeni, o serie de fenomene zice (de exemplu, cele legate
de electromagnetism) care nu pot explicate prin intermediul mi scarilor
mecanice (cf. [32], p. 15).
1.1 Modelul matematic al spatiului zic
Spatiul nu reprezint a o nsusire a vreunor lucruri n sine, nici pe acestea n
raporturile lor reciproce, adic a nici o determinare a lor care ar inerent a obiectelor
nsele si care ar subzista, chiar dac a am face abstractie de toate conditiile subiective
ale existentei. (Immanuel Kant, Expunerea transcedentala a conceptului de spatiu,
cf. [37], p. 77)
Pentru a deni spatiul zic, notat SF, vom da un model al punctelor si
direc tiilor sale.
Acesta va tine seama de faptul c a, n mecanica clasic a, spatiul este innit
(f ar a nceput sau sfrsit), omogen (simetria la translatii) si izotrop (simetria
la rotatii) (cf. [76], p. 7, [54], p. 8, [32], p. 53, 56). n particular, doi
observatori trebuie s a evalueze lungimea unui obiect n mod identic, m arimea
obtinut a coinciznd la amndoi, independent de miscarea instrumentelor de
m asur a ori a obiectului (cf. [32], p. 47).
1.1.1 Punctele spatiului zic
S a consider am multimea R
3
= R R R numit a si spa tiu aritmetic.
Elementele sale, notate A, B, C, ... se numesc punctele spatiului zic
2
.
Folosim scrierea A = (x
A
, y
A
, z
A
).
Pe R
3
introducem o structur a de spa tiu metric. Mai precis, dac a P =
(x
P
, y
P
, z
P
) si Q = (x
Q
, y
Q
, z
Q
), atunci distan ta euclidiana dintre punctele
spatiului zic este
d(P, Q) =
q
X
(x
Q
x
P
)
2
(cf. [57], p. 111).
Spatiul metric complet E
3
= (R
3
, d) d a modelul punctelor spatiului zic.
2
Subliniem lipsa operatiilor n spatiul aritmetic.
1.1. MODELUL MATEMATIC AL SPA TIULUI FIZIC 9
1.1.2 Directiile spatiului zic
Pe R
3
R
3
introducem urm atoarea relatie de echivalent a: (A, B)(C, D)
dac a, prin deni tie, avem
_
_
_
x
B
x
A
= x
D
x
C
y
B
y
A
= y
D
y
C
z
B
z
A
= z
D
z
C
.
Elementul (A, B) se noteaz a cu
AB si poart a denumirea de segment ori-

entat. A este originea segmentului orientat, iar B extremitatea sa. Dou a
segmente orientate apartinnd aceleiasi clase de echivalent a se numesc echipo-
lente (cf. [57], p. 113).
Elementele multimii V L = R
3
R
3
/ sunt numite vectori liberi sau direc tii
ale spatiului zic. Ele se noteaz a cu AB, CD, x, y, ...
Pe multimea V L introducem o structur a de spa tiu liniar real. Aceasta
este dat a de operatiile:
1) + : V L V L V L denit a prin formula
AB +BC = AC (regula lui Chasles);
2) : RV L V L denit a prin formula
AB = AC,
unde
_
_
_
x
C
x
A
= (x
B
x
A
)
y
C
y
A
= (y
B
y
A
)
z
C
z
A
= (z
B
z
A
).
Operatiile +, sunt bine denite, adic a nu depind de alegerea reprezen-
tantilor claselor de echivalent a. Vectorii x, y, unde y = x, poart a denu-
mirea de vectori coliniari.
Spatiul TR
3
= (V L, +, ) se numeste spa tiul vectorilor liberi sau spa tiul
tangent la R
3
.
S a consider am punctele O = (0, 0, 0), I = (1, 0, 0), J = (0, 1, 0) si K =
(0, 0, 1) din E
3
. Vectorii i
not
= OI, j
not
= OJ, k
not
= OK formeaz a o baz a a lui
TR
3
. Aceasta se numeste baza canonica a spatiului vectorilor liberi. Ea d a
orientarea spatiului (cf. [44], p. 488).
A GEOMETRIC
A
n particular, putem scrie
AB = (x
B
x
A
) i + (y
B
y
A
) j + (z
B
z
A
) k. (1.1)
Spatiul TR
3
este organizat ca spa tiu liniar euclidian. Astfel, formula
produsului s au scalar este
(AB, AC) =
X
(x
B
x
A
) (x
C
x
A
)
not
= AB AC.
Cu ajutorul produsului scalar denim unghiul [0, ] f acut de vectorii
x, y. Formula sa este
cos =
x y
x
2
p
y
2
not
= cos(x, y).
M arimea |x| =
x
2
se numeste lungimea (modulul, norma) vectorului x.
Spatiul TR
3
este dotat cu o topologie de tip produs. Aceasta este intro-
dus a cu ajutorul ltrelor de vecin at ati (cf. [38], p. 56, [64], p. 14, [39], p.
113). Mai precis, e a
0
TR
3
. Atunci, exist a si sunt unici scalarii reali x
0
,
y
0
, z
0
astfel nct a
0
= x
0
i +y
0
j +z
0
k. Multimea B(a
0
, ) = {xi +yj +zk |
|x x
0
| , |y y
0
| , |z z
0
| < } este o vecin atate a vectorului a
0
. Sistemul
fundamental de vecin at ati al lui a
0
este V = {B(a
0
, ) | > 0} (cf. [39],
problema II.1.64, p. 144-145).
Observ amc a lungimea vectorilor liberi dene ste o norma pe TR
3
. Aceasta
genereaz a, la rndul ei, o topologie a lui TR
3
care, dat ind faptul c a
dim
R
TR
3
< +, va coincide cu topologia de mai sus (cf. [53], p. 196).
Se arat a usor c a operatiile cu vectori din TR
3
sunt continue n raport cu
topologiile produs (cf. [39], p. 181) ale lui TR
3
TR
3
, respectiv R TR
3
.
Astfel, TR
3
este un spa tiu liniar topologic.
Spatiul liniar euclidian si topologic TR
3
modeleaz a directiile spatiului
zic.
n nal, observ am c a cele dou a modele, cel al punctelor si cel al directiilor,
sunt interrelationate, n sensul c a
d(P, Q) =
q
PQ
2
.
1.2 Spatiul vectorilor legati
Fie A un punct din E
3
. Atunci, introducem multimea V L
A
= {
AB |
B E
3
}.
1.3. GEOMETRIA SPA TIULUI FIZIC 11
Elementele multimii V L
A
se mai numesc si vectori lega ti n punctul A.
Aplicatia bijectiv a f
A
: V L
A
V L dat a de formula f
A
(
AB) = AB, unde

B E
3
, permite inducerea structurii liniare euclidiene si topologice a lui TR
3
pe V L
A
(cf. [57], p. 114). n particular,
AB
AC = AB AC,
unde B, C E
3
.
Utiliz am notatia T
A
R
3
= (V L
A
, +, ) (cf. [57], p. 115).
Trebuie precizat chiar de acum c a diferitele marimi zice vectoriale (forta,
viteza, etc.) cu care opereaz a mecanica teoretic a sunt exprimate analitic
prin tipuri diferite de vectori: liberi, legati, alunecatori (sau glisan ti ce
vor deniti ulterior). De exemplu, forta aplicat a unui punct material se
reprezint a printr-un vector legat. n schimb, vectorul viteza unghiulara al
unui corp solid rigid aat n miscare de rotatie n jurul unei axe xe este
dat printr-un vector alunec ator (cf. [34], p. 166). O alt a m arime vectorial a,
momentul unui cuplu de forte ce actioneaz a asupra unui solid rigid, poate
considerat a vector liber (cf. [32], p. 149).
Mention am c a n lucrarea de fat a folosim doar baze ortonormate. De aceea,
asupra caracteriz arilor de tip tensorial ale m arimilor vectoriale nu se va insista.
Pentru detalii, vezi [76], p. 952-981 sau [66], p. 236-253.
1.3 Geometria spatiului zic
Modelul matematic al SF ind deja prezentat, ne vomreferi n continuare
la o serie de elemente ale geometriei acestuia. Astfel, geometria spa tiului zic
este de tip euclidian (punctual) (cf. [44], p. 530).
O multime de puncte din E
3
, notat a D, constituie o dreapta dac a exist a
A E
3
si vectorul cu proprietatea c a
D = {M E
3
: AM = , R}
(cf. [44], p. 503).
n mod echivalent,
D = {M E
3
:
AM =
, R},
unde

T
A
R
3
.
A GEOMETRIC
A
O multime de puncte din E
3
, notat a P, constituie un plan dac a exist a
A E
3
si vectorii necoliniari , cu proprietatea c a
P = {M E
3
: AM = + , , R}
(cf. [44], p. 503).
n mod echivalent,
P = {M E
3
:
AM =
, , R},
unde
,

T
A
R
3
.
Spatiile liniare Sp({}), Sp({, }) (adic a, acoperirile liniare ale sis-
temelor de vectori {}, respectiv {, } dotate cu operatiile induse de TR
3
,
cf. [67], p. 65, [75], p. 164) poart a denumirea de spa tii directoare ale dreptei
D, respectiv planului P (cf. [44], p. 500).
Dou a drepte (plane) sunt paralele dac a nu au puncte comune (intersectia
lor este vid a) si spatiile lor directoare coincid. O dreapt a este paralela cu un
plan dac a nu are puncte comune cu acesta si spatiul director al dreptei este
un subspatiu al spatiului director al planului (cf. [49], p. 83).
Fiind date dou a drepte coplanare D
1
, D
2
ai c aror vectori directori sunt
, vom spune c a, prin denitie, unghiul f acut de ele este ](, ).
O familie de puncte (M
p
)
p0,n
este an dependenta dac a exist a numerele
reale (
p
)
p0,n
cu proprietatea c a
n
P
p=0
p
= 1 si punctul M E
3
(numit
baricentru) astfel nct
OM =
n
P
p=0
p
OM
p
() O M
3
.
O familie de puncte din E
3
care nu este an dependent a va considerat a
an independenta (cf. [44], p. 500). Folosim notatia M
not
=
n
P
p=0
p
M
p
.
O familie de puncte (M
p
)
p0,n
este an dependent a dac a si numai dac a
vectorii M
0
M
1
,..., M
0
M
n
sunt liniar dependenti (cf. [44], p. 501). Astfel,
punctele A, B, C E
3
sunt coliniare dac a si numai dac a familia lor este an
dependent a.
Aplicatia F : E
3
E
3
se numeste ana dac a pentru orice A, B E
3
si
, R, unde + = 1, are loc relatia
F(A+ B) = F(A) + F(B).
1.4. REPERE CARTEZIENE 13
Introducem functia T : TR
3
TR
3
prin formula T(AB) = F(A)F(B), unde
A, B E
3
. Aceasta va , evident, liniar a (cf. [44], p. 506).
Aplicatia F : E
3
E
3
se numeste izometrica dac a d(A, B) = d(F(A),
F(B)), unde A, B E
3
. Atunci, F este bijectiv a, iar F
1
este izometric a
(cf. [69], p. 128). O aplicatie izometric a este, n mod obligatoriu, si an a.
n acest caz, functia T asociat a ei devine o aplicatie ortogonala (cf. [44], p.
533) sau un operator izometric n sensul utilizat n [67], p. 268.
Dndu-se o aplicatie izometric a F, va exista o baz a ortonormat a a spati-
ului TR
3
n raport cu care matricea de reprezentare a operatorului T s a se
scrie sub forma
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
,
unde [0, 2) (cf. [67], p. 95, 301)
3
.
Atunci cnd aplicatia F admite un punct x (F(A) = A, unde A E
3
),
iar matricea operatorului T este
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
,
spunem c a aplicatia F desemneaz a o rota tie a SF de unghi n jurul punc-
tului A (cf. [67], p. 301, [75], p. 50, 53, [56], p. 23). Conform [56], teorema
2, p. 25, orice rotatie a SF n jurul punctului A este o rotatie n jurul
unei axe ce trece prin A. Asa cum se poate observa din structura matricei
de reprezentare a operatorului T, vectorul director al acestei axe este acel
vector din baza ortonormat a c aruia i corespunde ultima coloan a a matricei.
Rotatiile spatiului zic joac a un rol fundamental n mecanica teoretic a
(cf., de exemplu, [56], p. 22-30).
1.4 Repere carteziene
Spatiul zic SF este studiat cu ajutorul reperelor carteziene, adic a al
dubletelor R = (O,
B ), unde O E
3
iar
B este o baz a a lui T

O
R
3
(cf. [57],
3
Matricea de reprezentare M a operatorului T veric a relatia formal a
T (e
1
) T (e
2
) T (e
3
)

=

e
1
e
2
e
3

M,
unde {e
1
, e
2
, e
3
} este o baz a a spatiului TR
3
.
A GEOMETRIC
A
p. 115).
n cele ce urmeaz a vom da o reprezentare grac a acestor repere.
Asadar, e B = {e
1
, e
2
, e
3
} o baz a a lui TR
3
. Consider am c a baza B
este ortonormata, adic a e
i
e
j
=
ij
, unde este simbolul lui Kronecker.
Baza

B = {
e
1
,
e
2
,
e
3
} a spatiului T
O
R
3
se introduce conform relatiilor
e
i
e
i
, unde 1 6 i 6 3. Cnd B este baza canonic a a lui TR
3
, Rse numeste
reper canonic al spatiului zic.
Construim n E
3
trei drepte perpendiculare D
1
, D
2
, D
3
, concurente n
punctul O (vezi Figura 1.1). Dreapta D
i
= {B E
3
|

OB =

e
i
,
R} se noteaz a cu Ox
i
si se numeste axa de coordonate a reperului R,
unde 1 6 i 6 3. Planul P
ij
= {B E
3
|

OB =
e
i
+
e
j
, , R}
se noteaz a cu Ox
i
x
j
si se numeste plan de coordonate al reperului R, unde
i 6= j si 1 6 i, j 6 3. La rndul s au, reperul R se noteaz a cu Ox
1
x
2
x
3
si se
numeste sistem (triedru) de axe de coordonate.
Figura 1.1
Fie M E
3
. Coordonatele lui M n R sunt scalarii reali x
u
cu propri-
etatea c a
OM =
3
P
u=1
x
u
e
u
.
De asemeni, OM =
3
P
u=1
x
u
e
u
.
Au loc relatiile urm atoare:
e
u
=
u1
i +
u2
j +
u3
k, u = 1, 2, 3,
unde numerele
u1
= cos(e
u
, i),
u2
= cos(e
u
, j),
u3
= cos(e
u
, k) se mai
numesc si cosinu sii directori ai vectorului e
u
n raport cu baza canonic a a lui
TR
3
(cf. [66], p. 121, [44], p. 532). Evident, det(
ij
) 6= 0.
1.4. REPERE CARTEZIENE 15
Atunci,
OM =
3
P
u=1
x
u
e
u
= (x
1
11
+x
2
21
+x
3
31
)i + (x
1
12
+x
2
22
+x
3
32
)j
+(x
1
13
+x
2
23
+x
3
33
)k.
n acest mod, punctul M este raportat la reperul R. ntr-adev ar, conform
relatiei (1.1) avem
_
_
_
x
1
11
+x
2
21
+x
3
31
= x
M
x
O
x
1
12
+x
2
22
+x
3
32
= y
M
y
O
x
1
13
+x
2
23
+x
3
33
= z
M
z
O
.
(1.2)
Astfel, numerele x
u
sunt unic determinate pe baza elementelor x
M
x
O
,
y
M
y
O
, z
M
z
O
,
uv
. Relatiile (1.2) sunt rela tiile de raportare ale punctului
M la reperul R.
n acest reper, segmentul orientat
OM va reprezentat de segmentul de
dreapt a OM dotat cu o s ageat a care l indica pe M. Deci, din punct de
vedere grac, prin segment orientat se ntelege un segment de dreapt a pe
care s-a stabilit un sens de parcurs, ales aici de la O c atre M. Punctul O
este originea (punctul de aplica tie) al lui

OM, iar M este extremitatea sa.
Dreapta OM se numeste dreapta-suport a segmentului orientat

OM.
Fie acum A E
3
, cu A 6= O. Atunci, vectorul

AM va reprezentat
sub forma unui segment orientat n reperul R. Mai mult, ducnd paralele
prin A la axele de coordonate Ox
i
, obtinem reprezentarea grac a a reperului
R = (A,
B ).
Utilizarea segmentelor orientate n studiul SF poart a denumirea de meto-
da graca. Un exemplu clar n aceast a privint a este dat de regula paralelo-
gramului: dac a are loc relatia

OA +
OB =
OC, atunci punctele O, A, C si

respectiv B sunt vrfurile unui paralelogram.
Num arul x
u
= OM e
u
reprezint a proiec tia vectorului OM pe directia
e
u
. n general, prin proiec tia vectorului a pe directia b vom ntelege num arul
|a| cos(a, b) =
ab
|
b
|
not
= a
b
.
S a consider am vectorul v =
b
|b|
, unde b 6= 0. Acesta se numeste versorul
sau vectorul-unitate al directiei b. Atunci, vectorul p = a
b
v =
ab
|b|
2
b se
numeste vectorul-proiec tie pe directia b al vectorului a.
A GEOMETRIC
A
Vectorul p admite urm atoarea caracterizare specic a analizei n spatii cu
produs scalar (prehilbertiene). Fie V subspatiul liniar generat de vectorul b
n TR
3
. Atunci, pe baza teoremei Schmidt (cf. [44], p. 364), exist a si este
unic vectorul p V (numit proiec tia ortogonala a vectorului a pe V ) astfel
nct
|a p| =inf
vV
|a v| = dist (a, V ).
n cazul de fat a, aceast a proprietate poate justicat a n mod direct.
Astfel, cum V = Rb, ca s a g asim num arul real
0
pentru care p =
0
b,
calcul am expresia de mai jos
E() =

a b
2
=

a b
2
= a
2
+
2
b
2
2(a b), R.
Discriminantul trinomului de gradul al II-lea n este
= 4[(a b)
2
a
2
b
2
] = 4(a b)
2
6 0,
conform identita tii lui Lagrange (cf. [34], p. 34).
Minimul expresiei E(), care are loc pentru
0
=
a b
2
, (1.3)
este
E(
0
) =
0
4b
2
=
1
a b
2
. (1.4)
Asadar, p =
ab
|b|
2
b.
Aceste notiuni se transpun cu usurint a n cazul vectorilor legati. De
exemplu, dac a

a T
A
R
3
,

a a, unde A E
3
, atunci vectorul-proiectie
pe directia b al lui
a este
p T
A
R
3
,
p p (cf. [34], p. 24). Din punct de

vedere grac, semnicatia m arimii

p este imediat a (vezi Figura 1.2).
Figura 1.2
Capitolul 2
Mecanica punctului material
2.1 Cinematica
Cinematica
1
, n cadrul c areia se introduc notiunile de traiectorie, vitez a
si acceleratie ale unui punct material, se ocup a cu studiul misc arilor acestuia
din punct de vedere geometric, f ar a a tine seama de masa lui si de fortele la
care este supus (cf. [76], p. 5) .
Se consider a un reper canonic R al SF. Structura topologic a a spatiului
liniar TR
3
permite introducerea notiunii de diferen tiabilitate.
Astfel, e =
n
Q
a=1
I
a
, unde I
a
R sunt intervale netriviale nzestrate
cu topologia T
I
a
indus a de topologia uzual a a lui R (cf. [39], p. 112, 133).
Multimea , la rndul s au, este nzestrat a cu topologia produs
n
Q
a=1
T
Ia
(cf.
[39], p. 181).
Dac a : TR
3
este o aplicatie scris a sub forma
(q
1
, ..., q
n
) = x(q
1
, ..., q
n
)i +y(q
1
, ..., q
n
)j +z(q
1
, ..., q
n
)k,
unde q
a
I
a
, 1 6 a 6 n, vom putea spune c a C
m
(, TR
3
) dac a si numai
dac a x, y, z C
m
(, R). Atunci cnd cel putin unul dintre intervalele I
a
nu este deschis vom presupune c a exist a multimea G, deschis a n topologia
uzual a a lui R
n
, astfel nct G si C
m
(G, TR
3
), respectiv x, y,
1
knesis, adic a deplasare, miscare, schimbare. Cf. [58], p. 149.
17
18 CAPITOLUL 2. MECANICA PUNCTULUI MATERIAL
z C
m
(G, R). Aici, n N, m N {+}. Mai mult (m < +),
q
h
1
1
q
h
2
2
...q
h
n
n
=

m
x
q
h
1
1
q
h
2
2
...q
h
n
n
i +

m
y
q
h
1
1
q
h
2
2
...q
h
n
n
j +

m
z
q
h
1
1
q
h
2
2
...q
h
n
n
k,
unde 0 6 h
a
6 msi
n
P
a=1
h
a
= m. n mod analog, putem vorbi de diferentiabi-
litate relativ la T
A
R
3
, unde A E
3
.
2.1.1 Traiectoria. Viteza. Acceleratia
Fie M(t) E
3
, unde t R. Dubletul (M(t), m), unde m > 0 este o
constant a numit a masa, poart a denumirea de punct material (cf. [56], p.
16). Componentele punctului material (ca element al spatiului aritmetic R
3
)
M = (x
M
(t), y
M
(t), z
M
(t))
putnd varia, punctul material trebuie privit ca ind perpetuu n mi scare
(mobil) (cf. [32], p. 18). Variabila considerat a aici este timpul (cf. [34], p.
214, 220).
Modelul matematic al timpului ca variabil a real atine seama de caracteris-
ticile acestuia, admise de mecanica clasic a: timpul este innit (f ar a nceput
sau sfrsit), ireversibil (succesiunea evenimentelor nu poate modicat a),
absolut (independent de spatiu) si omogen (cf. [76], p. 8, [32], p. 42, 59,
[54], p. 58). n particular, doi observatori evalueaz a timpul n mod identic,
durata unui fenomen coinciznd la amndoi (cf. [34], p. 179, [32], p. 191),
independent de mi scarea instrumentelor de m asur a (cf. [32], p. 47).
Scopul mecanicii punctului material este acela de a studia comportamentul
acestuia (miscare/repaus) fat a de diferite repere ale SF. Astfel, calculele
specice mecanicii teoretice nu au sens dac a nu se precizeaz a reperul (numit,
de obicei, sistem de referin ta) n raport cu care au fost efectuate (cf. [32], p.
17, [76], p. 2).
Despre vectorul
OM = x(t)i +y(t)j +z(t)k
not
= r(t)
se presupune, n general, c a apartine lui C
(R, TR
3
); n acest sens, mecanica
newtonian a este neteda (cf. [32], p. 19). Desi derivatele de ordin n 3 nu
vor prezente n ecuatiile mecanicii teoretice, se pare c a anumite m arimi
2.1. CINEMATICA 19
zice care caracterizeaz a fenomene ce implic a variatia extrem de rapid a n
timp a modulului fortelor (ciocniri, cutremure, etc.) pot exprimate cu
ajutorul acestora (cf. [76], p. 292). Gradul de confort al unui autovehicul
este precizat folosind derivatele de ordinul n = 3 (supraaccelera tia) (cf. [63],
p. 144). Vectorul r(t) se numeste raza vectoare a punctului material M.
Vectorul
OM este vectorul de pozi tie al punctului material M. Multimea

= {M(t) : t R}
(locul geometric al punctelor prin care trece mobilul) se numeste traiectoria
punctului material M. Asupra sa vom reveni n detaliu n subsectiunea
urm atoare.
Vectorul
r (t) =
x (t)i+

y
(t)j+

z (t)k
not
= v(t)
este vectorul-viteza al punctului material M. Aici,
not
=
d
dt
. Prin viteza
punctului material M ntelegem vectorul

MN v(t). Atunci cnd nu este
pericol de confuzie, prin vitez a vom ntelege si m arimea v(t)
def
= |v(t)|.
Vectorul
r (t) =
x (t)i+

y
(t)j+

z (t)k
not
= a(t)
este vectorul-accelera tie al punctului material M. Prin accelera tia punctului
material M ntelegem vectorul

MP a(t). Atunci cnd nu este pericol de
confuzie, prin acceleratie vom ntelege si m arimea a(t)
def
= |a(t)|.
ncheiem aceast a subsectiune cu observatia c a notiunile cinematice de mai
sus se denesc n raport cu oricare dintre reperele din SF n mod analog. n
plus, punctul material M poate n repaus fat a de un reper al SF (r(t) =
constant) si n mi scare fat a de altul (v(t) > 0). Este, de asemeni, subnteles
c a orice dou a repere ale SF se misc a neted (C
) unul fat a de cel alalt.

2.1.2 Geometria traiectoriei
Existenta lumii bazat a pe evidenta experientei naturale nu mai poate pentru
noi un fapt evident, ci doar un fenomen de valabilitate. (Edmund Husserl, Drumul
catre ego-ul transcedental, cf. [33], p. 48)
Vom analiza n cele ce urmeaz a o serie de chestiuni privitoare la multimea
. n mod obisnuit, traiectoria punctului material este prezentat a ca hodogra-
ful
2
razei vectoare a acestuia (cf. [32], p. 23, [2], p. 134-135). Aceasta pentru
c a, n principiu, traiectoria se stabileste ca urmare a observa tiei (colect arii
de date empirice, experimentale
3
, etc.). Un exemplu elocvent l consti-
tuie miscarea planetelor n jurul Soarelui, explicat a de Kepler pornind de la
tabelele de observatii asupra planetei Marte apartinnd lui Tycho Brahe (cf.
[34], p. 212). O situatie total diferit a apare ns a atunci cnd, de exemplu,
punctul material este obligat s a se miste pe o elips a data situat a n planul
vertical (cf. [34], p. 401-402). ntr-o formulare echivalent a, traiectoria punc-
tului material M este locul geometric al pozi tiilor succesive pe care le ocupa
punctul material n mi scarea sa fa ta de sistemul de referin ta (cf. [76], p.
282). Din acelasi motiv (observatia), traiectoria trebuie s a satisfac a anumite
restrictii impuse de fenomenul zic al misc arii punctului material (cf. [76],
p. 281).
Traiectoria punctului material este, astfel, continua (punctul material nu
poate trece de la o pozitie la alta f ar a a parcurge pozitiile intermediare),
univoca n raport cu timpul (punctul material nu poate ocupa simultan mai
multe pozitii n spatiu) si permite introducerea notiunilor de viteza si accel-
era tie (cf. [76], p. 281, [32], p. 19).
Totusi, traiectoria punctului material trebuie privit a ca o entitate geo-
metric a (mai degrab a dect ca o curb a parametrizat a neted a, cf. [44], p.
572), independent a de parametrizarea aleas a. Mai precis, traiectoria E
3
este, n general, o curb a neted a orientat a n sensul dat n [48], p. 13-23. A se
vedea, de asemeni, prezent arile f acute n [44], Cap. IV, 5 si [45], Cap. V.
S a consider am : I E
3
o aplicatie introdus a prin formula
OM = x(q)i +y(q)j +z(q)k = (q),
unde M = (q), q I. Aplicatia deneste un drum neted (curba parametri-
zata neteda) (C
) n SF dac a C
(I, TR
3
).
Drumul neted : I E
3
este numit regular cnd
0
(q) 6= 0 n I, respectiv
biregular cnd
0
(q)
00
(q) 6= 0 n I.
Dou a drumuri netede : I E
3
, : J E
3
sunt echivalente dac a
exist a difeomorsmul (C
) : I J (numit schimbare de variabila) astfel

2
Fie w(t) TR
3
, t I, unde I este un interval netrivial al lui R, si A E
3
. Locul
geometric al extremit atii vectorului

w T
A
R
3
,

w w(t), atunci cnd t variaz a este
hodograful vectorului w(t).
3
Pentru deosebirea dintre empeiria (cunoasterea cazurilor individuale, cf. [58], p. 269,
299) si experimentum crucis (experimente semnicative n conceptia lui I. Newton, cf.
[12], p. 203) a se vedea excelentul tratat [12].
2.1. CINEMATICA 21
nct = . Cnd
0
(u) > 0, unde u I, drumurile , devin pozitiv
echivalente (cf. [48], p. 11, 22).
Multimea E
3
reprezint a o curba (neteda) n SF dac a pentru orice
M exist a drumul neted regular : I E
3
(numit parametrizare locala)
avnd urm atoarele propriet ati:
1) (I) este o vecin atate a lui M deschis a n raport cu topologia indus a
pe de topologia metric a a lui E
3
;
2) : (I, T
I
) ((I), T
(I)
) este homeomorsm (cf. [48], p. 13, [44], p.
584).
Despre curba neted a spunem c a este orientabila n SF dac a exist a
familia de parametriz ari locale (
a
)
aA
, unde
a
:I
a
E
3
, (numit a familie
orientata) astfel nct:
1) =
S
aA
a
(I
a
);
2) dac a
ab
este o component a conex a a multimii
a
(I
a
)
b
(I
b
), a 6= b, n
raport cu topologia indus a de topologia metric a a lui E
3
, atunci drumurile
a
|
I
ab
: I
ab
E
3

b
|
I
ba
: I
ba
E
3
, (2.1)
unde I
ab
=
1
a
(
ab
), I
ba
=
1
b
(
ab
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p. 96,
[44], p. 587, [48], p. 22).
O parametrizare local a : I E
3
a curbei orientabile este com-
patibila cu familia orientat a (
a
)
aA
dac a pentru orice a A astfel nct
(I)
a
(I
a
) 6= si pentru orice component a conex a
a
a multimii (I)
a
(I
a
),
drumurile
|
I
a
: I
a
E
3

a
|
J
a
: J
a
E
3
,
unde I
a
=
1
(
a
), J
a
=
1
a
(
a
), sunt pozitiv echivalente (cf. [44], p. 587).
n leg atur a cu denitiile de mai sus, se cuvin f acute urm atoarele armatii
de natur a topologic a:
1) (T
a
(I
a
)
= T
a
(I
a
)
;
2) multimile
1
a
(
ab
) sunt intervale n R;
3) multimile
ab
sunt deschise n spatiul (, T
).
Justicarea arma tiei 1). Cum
a
(I
a
) T
, exist a multimea G E
3
de-
schis a n raport cu topologia metric a a acestuia astfel nct
a
(I
a
) = G .
Fie M (T
a
(I
a
)
. Atunci, exist a H E
3
deschis a n raport cu topolo-
gia metric a a lui E
3
astfel nct M = W
a
(I
a
), unde W = H , deci
M = H
a
(I
a
), adic a M T
a
(Ia)
. Invers, dac a M = H
a
(I
a
), atunci
M
a
(I
a
) si M = (H G) , de unde M T
. n sfrsit, cum
M = M
a
(I
a
), avem c a M (T
a
(Ia)
.
Justicarea arma tiei 2). Dat a ind suprarelativizarea
4
conexit atii (cf.
[39], problema II.2.78, p. 174), multimea
ab
este conex a n spatiul (
a
(I
a
),
T
a
(I
a
)
). Atunci, cum aplicatia
1
a
: (
a
(I
a
), T
a
(I
a
)
) (I
a
, T
I
a
) este continu a,
multimea
1
a
(
ab
) va conex a n spatiul (I
a
, T
I
a
). Tinnd nc a o dat a
seama de suprarelativizarea conexit atii, deducem c a
1
a
(
ab
) este o multime
conex a si n spatiul R dotat cu topologia uzual a T
e
, adic a un interval (cf.
[39], problema II.2.73, p. 172).
Justicarea arma tiei 3). S a ar at am c a spatiul (, T
) este local conex,

adic a ecare punct M admite un sistem fundamental de vecin at ati for-
mat din multimi conexe (cf. [39], p. 152). Dac a M , exist a parame-
trizarea local a : I E
3
astfel nct M (I). Fie V o vecin atate a lui
M n raport cu T
. Atunci, exist a r > 0 astfel nct B(M, r) V , unde

B(M, r) = {N E
3
: d(M, N) < r}. Evident, W
not
= (I) B(M, r) =
(I) (B(M, r) ) (T
)
(I)
si M W. Aplicatia : I (I) ind con-
tinu a, cum W T
(I)
, avem c a
1
(W) T
I
. ns a, dat ind c a submultimile
lui R deschise n raport cu topologia sa uzual a se scriu ca reuniuni cel mult
num arabile de intervale deschise nevide, disjuncte dou a cte dou a (cf. [39],
problema II.1.43, p. 133), deducem c a
1
(W) = I (
S
eE
I
e
) =
S
eE
(I
e
I),
unde I
e
sunt intervale deschise n R, nevide si E R. Exist a e
M
E
astfel nct M (I
e
M
I). Multimea I
e
M
I T
I
este conex a n raport
cu topologia uzual a a lui R, deci, pe baza suprarelativiz arii conexit atii, si n
raport cu T
I
. Atunci, (I
e
M
I) este conex a n ((I), T
(I)
), deci si n (, T
).
Am folosit din nou suprarelativizarea conexit atii si armatia 1). Pe de alt a
parte, deoarece este homeomorsm, avem c a (I
e
M
I) = (i(I
e
M
I)) =
i((I
e
M
I)) (cf. [39], p. 180), unde i desemneaz a operatorul de interior (cf.
[39], problema II.1.7, p. 120). Adic a, (I
e
M
I) T
(I)
si, cum (I) T
,
ajungem la (I
e
M
I) T
. Multimea (I
e
M
I) face parte din sistemul
fundamental de vecin at ati c autat.
4
Adic a, p astrarea conexit atii n spatii mai largi. Detalii privind transmiterea prin-
cipalelor propriet ati topologice la subspatii (ereditate), produse (productivitate) respectiv
cturi (divizibilitate) de spatii topologice pot citite n [38], p. 133. Astfel, conexitatea
nu este ereditar a. De exemplu, multimea numerelor reale, dotat a cu topologia uzual a este
conex a pe cnd multimea numerelor rationale, cu topologia indus a de topologia uzual a,
nu mai p astreaz a aceast a proprietate (cf. [38], p. 54).
2.1. CINEMATICA 23
Spatiul (, T
) ind local conex, deoarece

a
(I
a
)
b
(I
b
) T
, avem c a
ab
T
. Aceasta pentru c a un spa tiu (X, T ) este local conex daca si numai
daca componentele conexe ale mul timilor deschise sunt mul timi deschise (cf.
[39], p. 152).
Justicarea armatiilor 1), 2), 3) s-a ncheiat.
S a consider am curba neted a orientabil a conex a si familiile orientate
(
a
)
aA
, (
b
)
bB
, unde
a
: I
a
E
3

b
: J
b
E
3
.
Fie a
0
A, b
0
B astfel nct
a
0
(I
a
0
)
b
0
(J
b
0
) 6= si
a
0
b
0
o component a
conex a a multimii
a
0
(I
a
0
)
b
0
(J
b
0
). Au loc urm atoarele propriet ati:
1) drumurile
a
0
|
I
a
0
b
0
: I
a
0
b
0
E
3
si
b
0
|
J
a
0
b
0
: J
a
0
b
0
E
3
, unde I
a
0
b
0
=
1
a
0
(
a
0
b
0
), J
a
0
b
0
=
1
b
0
(
a
0
b
0
), sunt echivalente;
2) (cf. [57], propozitia 2, p. 98) dac a drumurile de la 1) sunt pozitiv
echivalente, atunci pentru orice a A, b B astfel nct
a
(I
a
)
b
(J
b
) 6=
si pentru orice component a conex a
ab
a multimii
a
(I
a
)
b
(J
b
), drumurile
a
|
I
ab
: I
ab
E
3

b
|
J
ab
: J
ab
E
3
(2.2)
sunt pozitiv echivalente.
Demonstra tia par tii 1). Se poate ar ata usor c a, dac a f : (X, T )
(Y, G) este continu a si M X, atunci f|
M
: (M, T
M
) (f(M), G
f(M)
) este
continu a (cf. [39], problemele II.3.1, II.3.2, p. 187). Astfel, aplicatia =
1
b
0

a
0
: I
a
0
b
0
J
a
0
b
0
este homeomorsm. Urmnd [44], propozitia 4.25,
p. 585, s a consider am t
0
I
a
0
b
0
si u
0
= (t
0
). Drumurile
a
0
: I
a
0
b
0
E
3
,
b
0
: J
a
0
b
0
E
3
sunt date prin formulele
OM = x(q
1
)i +y(q
1
)j +z(q
1
)k =
a
0
(q
1
), M =
a
0
(q
1
), q
1
I
a
0
b
0
,
OM = x
1
(q
2
)i +y
1
(q
2
)j +z
1
(q
2
)k =
b
0
(q
2
), M =
b
0
(q
2
), q
2
J
a
0
b
0
.
(2.3)
Dat a ind regularitatea lui
b
0
, avem c a
5
0
b
0
(u
0
) 6= 0. S a presupunem c a
x
0
1
(u
0
) 6= 0. Atunci, conform teoremei de inversiune local a (cf. [64], p. 77),
exist a intervalele deschise U, V n R, unde u
0
U, x
1
(u
0
) V , astfel nct
x
1
|
U
: U V s a e difeomorsm (C
). Multimea U J
a
0
b
0
T
J
a
0
b
0
, de
5
Conform celor mentionate la pagina 17, n cazul unui drum neted : J E
3
, dac a
intervalul J nu este deschis va exista un drum neted
: J
E
3
astfel nct J J
,
J
T
e
si
|
J
= .
unde W
not
=
1
(U J
a
0
b
0
) T
I
a
0
b
0
. Fie acum t W. Avem c a M =
a
0
(t) =
b
0
((t)), de unde OM =
a
0
(t) =
b
0
((t)). Ajungem la x(t) = x
1
((t)) si
(t) = (x(t)), unde = (x
1
|
U
)
1
, relatie valabil a pe intervalul W. Deci,
C
(W, J
a
0
b
0
).
Demonstra tia par tii 2). Construim multimile
+
,
n felul urm ator.

Fie M si a A, b B astfel nct M
ab
. Dac a drumurile (2.2)
sunt pozitiv echivalente, atunci M
+
. Altfel, M
. Conform ipotezei,
a
0
b
0

+
, deci
+
6= . Presupunem prin absurd c a
6= . Evident,
dac a M
ab
si M
, atunci
ab

. Deoarece este local conex a

si
+
= \
= \
+
, deducem c a multimile
+
,
sunt simultan
nchise si deschise n (, T
). Am folosit faptul c a
ab
T
, unde a A,
b B. Ceea ce, conform [39], p. 151, este n contradictie cu conexitatea lui
. Demonstratia s-a ncheiat.
Vom reaminti faptul c a notiunile de conexitate si local conexitate nu sunt
echivalente (cf. [39], problema II.2.88, p. 177).
Fie A multimea tuturor familiilor orientate ale curbei netede orientabile
conexe . Denim o rela tie de echivalen ta pe A spunnd c a dou a familii
orientate (
a
)
aA
, (
b
)
bB
sunt echivalente dac a exist a a
0
A, b
0
B astfel
nct
a
0
(I
a
0
)
b
0
(J
b
0
) 6= si
a
0
b
0
o component a conex a a multimii
a
0
(I
a
0
)
b
0
(J
b
0
) cu proprietatea c a drumurile
a
0
|
I
a
0
b
0
: I
a
0
b
0
E
3

b
0
|
J
a
0
b
0
: J
a
0
b
0
E
3
sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p. 98). Despre dou a familii orientate
echivalente spunem c a sunt la fel orientate.
Conform celor demonstrate anterior, multimea claselor de echivalent a ale
acestei relatii de echivalent a are doar dou a elemente. De aceea, o curb a
neted a orientabil a conex a este considerat a orientata (cu orientarea dat a
de familia orientat a) dac a se precizeaz a o familie orientat a a sa. Exist a doar
dou a asemenea orient ari (cf. [57], p. 99).
Exemplul tipic de curb a neted a orientat a este dat de curba simpl a. O
curb a neted a se numeste simpla dac a exist a parametrizarea : I E
3
(numit a globala) astfel nct (I) = . Orientarea sa este dat a de familia
orientat a {} (cf. [48], p. 23, [44], p. 587).
S a consider am curba neted a orientat a . Fie (
a
)
aA
, unde
a
: I
a
E
3
,
familia de parametriz ari locale care d a orientarea curbei si M
0
. Exist a
a A astfel nct M
0

a
(I
a
). Aplicatia
a
: I
a
E
3
este introdus a prin
2.1. CINEMATICA 25
formula
OM = x
a
(q)i +y
a
(q)j +z
a
(q)k =
a
(q), M =
a
(q), q I
a
.
Dreapta T
0
not
= {N E
3
:

M
0
N =
w , R}, unde

w T
M
0
R
3
,
w
0
a
(q
0
), M
0
=
a
(q
0
), este tangenta la curba n punctul M
0
. Fie
M
0
versorul vectorului
w . Acesta are sageata ndreptata n sensul cre sterii

variabilei q (cf. [66], p. 261) si este independent de parametrizarea adoptata
din familia orientata (
a
)
aA
. ntr-adev ar, e b A, b 6= a, astfel nct M
0

a
(I
a
)
b
(I
b
). Not am cu
ab
componenta conex a a multimii
a
(I
a
)
b
(I
b
)
care l contine pe M
0
(cf. [39], p. 151). Fie schimbarea de variabil a
corespunz atoare drumurilor (2.2). Atunci, conform (2.3),
a
(q) =
b
((q)),
unde q I
ab
. Prin derivare,
0
a
(q) =
0
(q)
0
b
((q)) si obtinem c a

w
a
=
0
(q
0
)
w
b
, unde

w
a

0
a
(q
0
),

w
b

0
b
((q
0
)),

w
a
,

w
b
T
M
0
R
3
. Cum
0
(q
0
) > 0, versorii vectorilor
w
a
,

w
b
coincid.
Figura 2.1
Practic, n cazul unei curbe netede orientate , putem spune c a orientarea
face ca s agetile versorilor
M
s a e ndreptate n aceea si parte atunci cnd M
parcurge curba (vezi Figura 2.1), deci c a exist a un sens de parcurs (mi scare)
pe curb a.
n acest moment putem preciza modul n care traiectoria punctului mate-
rial este privit a, n general, n mecanica teoretic a, si anume ca o curba neteda
orientata. De cele mai multe ori, miscarea punctului material este investi-
gat a pe portiuni ale traiectoriei sale care sunt curbe simple avnd parame-
trizarea global a (numit a cinematica) dat a de formula = r(t). Variabila
parametriz arii cinematice este timpul. Puncte singulare apar, de exemplu, la
miscarea pe cicloida (cf. [32], p. 38, [59], problema 1.5.5, p. 11, [76], p. 297,
312-313, [75], p. 98). Situatii speciale se ntlnesc n cazul ciocnirilor, unde se
impun diferite restrictii privind netezimea parametrilor cinematici (cf. [34],
p. 614-622). Neregularit ati asem an atoare intervin si n alte capitole ale
mecanicii teoretice (vezi, de exemplu, [35], p. 80-94). Ele trebuie analizate
separat (cf. [32], p. 19).
2.1.3 Triedrul lui Frenet. Formulele Frenet-Serret
Construim n continuare un reper cartezian special legat de punctul ma-
terial M, si anume triedrul lui Frenet. S a consider am c a traiectoria este
o curb a simpl a a c arei parametrizare cinematic a (global a) este biregular a.
Relatia
0
a
(q)
00
a
(q) = (
0
(q))
3
(
0
b
((q))
00
b
((q))), q I
ab
, unde
a
,
b
sunt formulele drumurilor (2.1) iar : I
ab
I
ba
este schimbarea de variabil a,
ne asigur a c a orice alt a parametrizare (local a sau global a) r amne biregu-
lar a, deci c a biregularitatea parametriz arii cinematice este o proprietate a
traiectoriei (geometric a).
Aplic am procedeul de ortonormare Gram-Schmidt (cf. [44], p. 367-369,
[67], p. 255) sistemului de vectori {v, a}:
1) vectorii b
1
= v, b
2
= a
V
(a) sunt ortogonali, unde V ,
V
(a) reprez-
int a subspatiul liniar generat de vectorul v n TR
3
, respectiv proiectia ortog-
onal a a vectorului a pe V ;
2) versorii =
1
|b
1|
b
1
, =
1
|b
2|
b
2
alc atuiesc sistemul ortonormat c autat.
De asemeni, Sp({v, a}) = Sp({, }).
Conform (1.3), (1.4),
V
(a) =
va
v
2
v si

b
2
=
p
E(
0
) =
1
v
|v a|. Au
loc formulele:
=
1
v(t)
v(t) =
v(t)
|v(t) a(t)|
[a(t)
v(t) a(t)
v
2
(t)
v(t)], t I,
unde 6 < 6 +si I = (, ).
Introducem un al treilea vector
not
= .
Atunci, reperul R = (M,
B ), unde B = {, , }, este triedrul lui Frenet

al traiectoriei n punctul M. Se mai ntlnesc si denumirile de triedrul axelor
intrinseci ale traiectoriei n punctul M ori reperul natural al traiectoriei n
punctul M (cf. [76], p. 66).
Triedrul lui Frenet este invariant la parametriz arile locale pozitiv echiva-
lente. Mai precis, este invariant la parametriz ari locale echivalente ale
aceleiasi vecin at ati deschise conexe a punctului M, pe cnd , devin ,
, semnul coinciznd cu cel al derivatei
0
a schimb arii de variabil a (cf.
[48], p. 21). De aceea, el este atasat curbelor orientate.
2.1. CINEMATICA 27
Un fapt esential se cuvine reamintit: orice drum neted regular poate
parametrizat natural (adic a, |
0
(q)| = 1, unde q I) cu p astrarea poz-
itiv echivalentei (cf. [48], p. 12). nlocuind parametrizarea cinematic a a
traiectoriei cu cea natural a, versorii din B devin
=
dr
ds
=
1
d
2
r
ds
2

d
2
r
ds
2
= ,
unde s reprezint a variabila parametriz arii naturale. Putem astfel introduce
triedrul lui Frenet apelnd doar la parametrizarea natural a a traiectoriei.
Aceasta este o practic a uzual a n lucr arile de mecanic a teoretic a (cf. [76], p.
64-67, [63], p. 155-158, [14], p. 89-91, [2], p. 138-139, [54], p. 24, etc.).
Pentru a avea la ndemn a o expunere a triedrului lui Frenet adecvat a
nevoilor specice ale mecanicii teoretice, urm am calculul f acut n [34], p.
79-82.
Punctul material M, ca n Figura 2.2, se deplaseaz a din pozitia M
0
c atre
pozitia M
1
. Sensul de parcurs pe traiectorie este, evident, cel al cresterii
variabilei t.
Putem deni functia (coordonata curbilinie) care calculeaz a lungimea ar-
cului de curb a M
0
M:
s(t) =
Z
M
0
M(t)
ds =
Z
t
t
0
p
P
(x
0
(q))
2
dq (2.4)
(cf. [53], Teorema 7.4.4, p. 337). Aceasta reprezint a variabila parametriz arii
naturale a traiectoriei pozitiv echivalent a cu parametrizarea cinematic a (cf.
[48], p. 12).
Cum

s (t) > 0 pentru t > t
0
, coordonata curbilinie s este inversabil a
(local) si avem
dt
ds
=
1
ds
dt
=
1
v(t)
.
Introducem vectorul
=
dr
ds
=
dr
dt

dt
ds
=
1
v(t)
v(t) (2.5)
= (t)i + (t)j + (t)k.
Se observ a c a || = 1 (caracteristica parametriz arii naturale) si v(t) =
s
(t) . Asadar, este versorul vectorului-viteza, vectorul-viteza este direc tia
tangentei la traiectorie (G. Roberval, 1635), iar viteza

v (t) este ndreptata
n sensul mi scarii.
Figura 2.2
n continuare, cum
2
= 1, derivnd n raport cu s obtinem c a

d
ds
= 0 (2.6)
si
d
ds
=
d
dt

dt
ds
=
1
v(t)
[

(t)i+

(t)j+

(t)k]. (2.7)
Prin calcul direct ajungem la formula
=
d
dt

x
v
!
=
1
v
3
[
x (
y
2
+

z
2
)

x (
y
+

z
z)]
si analoagele ei. Vectorial, plecnd de la
=
1
v
3
[
x (
x
2
+

y
2
+

z
2
)

x (
x +

y
y
+

z
z)],
vom putea scrie c a
=
1
v
3
[v
2
a (a v)v]. (2.8)
Folosind (2.8), se arat a imediat c a

6= 0 dac a si numai dac a v a 6= 0
(conditia de biregularitate a parametriz arii cinematice a traiectoriei). Deci,
d
ds
6= 0 si, conform (2.6),
d
ds
.
Introducem scalarul R > 0 si versorul plecnd de la relatia
d
ds
=
1
R
. (2.9)
2.1. CINEMATICA 29
Versorul deneste directia normalei principale la traiectorie n punctul
M, iar m arimea R reprezint a raza de curbura a traiectoriei n punctul M.
Planul determinat de M cu spatiul director generat n T
M
R
3
de vectorii
este planul osculator al traiectoriei n punctul M.

Versorul , care deneste directia binormalei la traiectorie n punctul M,
este introdus prin formula = .
Tripletul (, , ), de sens direct ( = , = , = )
6
,
alc atuieste o baz a a lui TR
3
, astfel c a exist a si sunt unici scalarii reali A, B,
C cu proprietatea c a
d
ds
= A +B +C. (2.10)
Deoarece = 0,
d
ds
( )
(2.9)
=
d
ds
+ (
1
R
) =
d
ds
si
2
= 1,
d
ds
(
2
) = 2
d
ds
, deducem c a A = C = 0.
n cazul cnd B 6= 0, introducem scalarul real T plecnd de la relatia
d
ds
= T . (2.11)
M arimea T reprezint a torsiunea traiectoriei n punctul M. Semnul lui
T este luat astfel nct T s a e pozitiv pentru o rotatie
7
pozitiva (n sens
trigonometric) a reperului natural n jurul lui

(cf. [76], p. 65).
Folosind faptul c a = , avem c a
d
ds
=
d
ds
+
d
ds
= T +
1
R
(2.12)
=
1
R
+T .
Relatiile (2.9), (2.11) si (2.12) se numesc formulele Frenet-Serret (cf. [44],
p. 578).
Cazul B = 0 este cel al curbelor plane (cf. [48], p. 27). Planul osculator
al unei curbe plane este chiar planul curbei (cf. [48], p. 18), n timp ce
torsiunea m asoar a abaterea curbei (strmbe) de la planul osculator (cf.
[48], p. 27).
6
Faptul c a baza B = {, , } are aceeasi orientare ca baza canonic a a spatiului TR
3
este
o consecint a a urm atoarei observatii. Fiind dati vectorii c, d, unde cd 6= 0, determinantul
schimb arii bazei, de la {i, j, k} la {c, d, c d}, este (c, d, c d) =

c d
2
> 0.
7
A se vedea interpretarea torsiunii cu ajutorul unghiului f acut de vectorii n dou a
pozitii din apropierea punctului M (cf. [48], p. 27).
Cercul de raz a R al c arui centru are, n raport cu triedrul lui Frenet,
vectorul de pozitie R
poart a denumirea de cerc de curbura (osculator) al

traiectoriei n punctul M. Centrul s au este centrul de curbura al traiectoriei.
Cercul de curbur a are tangenta la traiectorie ca tangent a n punctul M (vezi
Figura 2.3) (cf. [32], p. 24, [44], p. 566, 581). De aceea, n anumite probleme
de mecanic a teoretic a, se poate aproxima traiectoria (plan a) cu un mic arc
al cercului de curbur a, innit de aproape de M (cf., de exemplu, [32],
problema 3.8, p. 70, [59], problemele 3.2.9, 3.2.11, p. 40-41).
Figura 2.3
2.1.4 Raza de curbur a si torsiunea ca functii de timp
Au loc formulele
R =
v
3
|v a|
T =
(v, a,

a)
|v a|
2
. (2.13)
ntr-adev ar, din (2.8), (2.9) deducem c a
1
R
=
1
v
2
a
a v
v
2
v
=
1
v
3
|v a| .
S a justic am cea de-a doua formul a. Cum Sp({v, a}) = Sp({, }), unica
directie perpendicular a pe planul osculator este dat a de v a, deci
=
v a
|v a|
(2.14)
(cf. [57], p. 148).
Atunci, avem c a
=
|v a| (v

a) (v a)
d
dt
(|v a|)
|v a|
2
.
2.1. CINEMATICA 31
Cum
d
dt
(|v a|) =
d
dt
p
(v a)
2
=
(va)(v
a)
|va|
, tinnd seama de formula dublu-
lui produs vectorial, putem scrie c a
=
(v a) [(v

a) (v a)]
|v a|
3
=
(v a) [((v

a) a)v]
|v a|
3
=
(a, v,

a)
|v a|
3
[(v a) v] =
(v, a,

a)
|v a|
3
[(v a)v v
2
a]
=
v
2
(v, a,

a)
|v a|
3
(a
v a
v
2
v).
Concluzia rezult a imediat aplicnd (2.11).
2.1.5 Forma traiectoriei n apropierea lui M
Triedrul lui Frenet permite vizualizarea formei traiectoriei n vecin a-
tatea unei pozitii oarecare a punctului material M, pe baza formulelor Frenet-
Serret (cf. [57], p. 157-159, [44], p. 581-583).
Fie t
2
(t
0
, t
1
) (vezi Figura 2.2) si coordonata curbilinie
s(t) =
Z
t
t
2
p
P
(x
0
(q))
2
dq, t [t
0
, t
1
]. (2.15)
La fel ca anterior, s reprezint a variabila unei parametriz ari naturale a
traiectoriei pozitiv echivalent a cu parametrizarea cinematic a. Vom folosi
triedrul lui Frenet al traiectoriei corespunz ator pozitiei M
2
= M(t
2
).
Conform (2.14), ecuatia planului osculator al traiectoriei n M
2
se scrie
[r r(t
2
)] [v(t
2
) a(t
2
)] = 0.
S a evalu am expresia de mai jos
E(t) = [r(t) r(t
2
)] [v(t
2
) a(t
2
)], t [t
0
, t
1
].
Astfel, dezvoltnd functia r(t) n jurul lui t = t
2
, avem c a
E(t) = [v(t
2
) a(t
2
)] [(t t
2
)v(t
2
) +
1
2
(t t
2
)
2
a(t
2
)
+
1
6
(t t
2
)
3

a (t
2
) +o((t t
2
)
3
)]
=
1
6
(v(t
2
), a(t
2
),

a (t
2
))(t t
2
)
3
+o((t t
2
)
3
)
=
1
6
(t t
2
)
3
(C + (t t
2
)),
unde C = T(t
2
) |v(t
2
) a(t
2
)|
2
si lim
tt
2
(t t
2
) = 0.
Cnd traiectoria este spa tiala (strmb a) n M
2
(adic a, T(t
2
) 6= 0), exist a
> 0 sucient de mic astfel nct
E(t) < 0, t (t
2
, t
2
)
E(t) > 0, t (t
2
, t
2
+ )
T(t
2
) > 0,
respectiv
E(t) > 0, t (t
2
, t
2
)
E(t) < 0, t (t
2
, t
2
+ )
T(t
2
) < 0.
ns a, pe de alt a parte, E(t) =

M
2
M(t)
|v(t
2
) a(t
2
)|cos((t
2
), M
2
M(t)).
Varia tia semnului expresiei E(t) n (t
2
, t
2
+) arat a c a unghiul f acut de
vectorii (t
2
), M
2
M(t) devine din ascutit obtuz si reciproc. Ceea ce nseamn a
c a punctul material M traverseaza planul osculator al traiectoriei n M
2
n sensul indicat de s ageata versorului

M
2
(T(t
2
) > 0), respectiv n sens
invers acestuia (T(t
2
) < 0) (vezi Figura 2.4) (cf. [44], p. 564, [57], p. 159).
Figura 2.4
S a revenim la (2.15).
Exist a si sunt unice functiile f, g, h C
(J, R), unde J = s([t

0
, t
1
]),
astfel nct
r(s) = r(0) +f(s)(0) +g(s)(0) +h(s)(0), s J.
2.1. CINEMATICA 33
Evident, f(0) = g(0) = h(0) = 0. Prin deriv ari succesive, avem c a:
(0) =
dr
ds
s=0
, de unde f
0
(0) = 1, g
0
(0) = h
0
(0) = 0; apoi,
d
ds
s=0
=
1
R(0)
(0),
de unde f
00
(0) = h
00
(0) = 0, g
00
(0) =
1
R(0)
; n nal,
d
2
ds
2
s=0
= (
1
R(s)

d
ds

R
0
(s)
R
2
(s)
(s))
s=0
=
1
R
2
(0)
(0)
R
0
(0)
R
2
(0)
(0) +
T(0)
R(0)
(0),
de unde f
000
(0) =
1
R
2
(0)
, g
000
(0) =
R
0
(0)
R
2
(0)
, h
000
(0) =
T(0)
R(0)
.
Dezvoltnd functiile f, g, h n jurul lui s = 0, obtinem formulele
_
_
f(s) = s
1
6R
2
(0)
s
3
+o(s
3
)
g(s) =
1
2R(0)
s
2
R
0
(0)
6R
2
(0)
s
3
+o(s
3
)
h(s) =
T(0)
6R(0)
s
3
+o(s
3
).
Admitnd, n imediata vecin atate a lui s = 0, aproximatiile grosiere:
f(s) = s g(s) = c
1
s
2
h(s) = c
2
s
3
, |s| 1,
unde
8
c
1
=
1
2R(0)
, c
2
=
T(0)
6R(0)
, putemproiecta traiectoria pe planele triedrului
lui Frenet:
Figura 2.5
8
Deoarece raza de curbur a este practic constant a n vecin atatea punctului M
2
coe-
cientul
R
0
(0)
6R
2
(0)
=
1
6

d
ds
1
R
s=0
din dezvoltarea lui g este nul.
2.1.6 Viteza si acceleratia n triedrul lui Frenet
Am obtinut deja, folosind (2.5), relatia
v(t) =
s (t) .
Prin derivarea sa, avem c a
a(t) =

v=
s (t) +

s (t)(
d
ds

ds
dt
) (2.16)
=

v +
v
2
R
.
Atunci, proiec tiile vitezei si accelera tiei punctului material M pe axele
triedrului lui Frenet sunt
v
=

s v
= 0 v
= 0
a
=

v a
=
1
R
v
2
a
= 0.
Relatiile de mai sus, ca, de altfel, si relatia Sp({v, a}) = Sp({, }), arat a
c a accelera tia

a (t) a punctului material M se gase ste ntotdeauna n planul
osculator al traiectoriei n punctul M.
Rolul formulelor din aceast a subsectiune este, ntr-un anumit sens, opus
celui al formulelor obtinute n subsectiunile anterioare. Dac a pn a acum,
tinnd seama de cunoasterea parametriz arii cinematice = r(t), se cal-
culau elemente privitoare la forma (geometria) traiectoriei, aici traiectoria
este cunoscut a (ceea ce permite constructia triedrului lui Frenet cu ajutorul
coordonatei curbilinii s), c autndu-se n schimb pozi tionarea elementelor cin-
ematice

v ,

a , chestiune specic a mecanicii teoretice.
Putem scrie c a
a =
a

+
a

,
unde
v si
v
2
R
. Cu alte cuvinte, acceleratia punctului material
M se descompune ntr-o componenta tangen tiala

a

(tangent a la traiectorie
n punctul M) si o componenta normala

a

(avnd directia normalei prin-
cipale la traiectorie n punctul M). Componenta tangential a se datoreaz a
varia tiei modulului vitezei punctului material M, iar componenta normal a
varia tiei direc tiei vitezei punctului material M.
2.1. CINEMATICA 35
2.1.7 Miscarea circular a
Punctul material M se deplaseaz a pe cercul C(O, R
0
) situat n planul de
coordonate Oxy al sistemului de referint a R (vezi Figura 2.6), g asindu-se la
momentul initial n pozitia M
0
. O asemenea miscare, numit a circulara, este
realizat a ntr-un singur sens.
Introducem m arimea = (t)
def
= ](Ox, OM). Unghiul va creste n
permanent a (ceea ce d a orientarea cercului) si este m asurat n radiani. Aici,
M(0) = M
0
si (0) = 0. Atunci, s = R
0
si
r(t) = R
0
(cos i + sin j) = R
0
.
Cum cos =
1
R
0
(r i) si functia cos este inversabil a pe intervalele
[k, (k + 1)], unde k Z, deducem c a C
(R, R).
Avem c a
=
dr
ds
=
d(R
0
)
d(R
0
)
=
d
d
= sin i + cos j
= cos( +

2
) i + sin( +

2
) j.
Astfel, considernd n T
M
R
3
versorii
, observ am c a versorul
se ob tine din

prin rotire cu

2
n sens trigonometric (cf. [34], p.
153). Ceea ce arat a c a opera tia de derivare a unui vector legat mobil nsa
constant n modul are un echivalent (geometric) n mi scarea de rota tie n
jurul punctului sau de aplica tie (presupus x) (cf. [32], p. 95-96).
Figura 2.6
De asemeni, dac a
def
= ](Oy, OM) si consider am versorul
d
d
not
= ,
atunci, n T
M
R
3
, versorul

, unde

, se ob tine din

prin rotire cu
2
n sens invers trigonometric. n particular, reg asim un rezultat mentionat
anterior, si anume c a versorul legat ob tinut prin derivare are sageata ndrep-
tata n sensul cre sterii variabilei de derivare.
n continuare, cum
d
ds
=
d
d(R
0
)
=
1
R
0

d
d
=
1
R
0
[cos( + ) i + sin( + ) j]
=
1
R
0
,
deducem c a raza de curbur a (constant a) a cercului este R
0
si

=
,
unde
T
M
R
3
.
Folosind formula vitezei, avem c a
v =
s=
ds
d

= R
0

. (2.17)
M arimea

not
= poart a denumirea de viteza unghiulara (instantanee sau
momentana)
9
a punctului material M.
Vectorul-acceleratie al punctului material M este dat de
a(t) =
v +
v
2
R
0
= R
0

R
0
2
,
conform (2.17), astfel c a formulele proiec tiilor accelera tiei punctului material
M pe axele triedrului lui Frenet sunt
a
= R
0
= R
0

2
a
= 0.
M arimea

not
= se numeste accelera tie unghiulara (instantanee, momen-
tana) a punctului material M. Miscarea circular a va considerat a uniforma
cnd (ca functie de t) este identic nul a si uniform variata cnd este o
constant a nenul a (cf. [34], p. 154, [32], p. 33).
9
Se poate ar ata c a, mai general, n miscarea plan a are loc formula v = R
.
, unde R
este raza de curbur a a traiectoriei iar unghiul f acut de viteza punctului material cu o
dreapt a x a din planul misc arii (cf. [32], problema 1.14, p. 39).
2.1. CINEMATICA 37
S a proiect am vectorul-vitez a al punctului material M pe axele de coor-
donate:
_
_
v
i
not
= v
x
= R
0
sin = y
v
j
not
= v
y
= R
0
cos = x
v
k
not
= v
z
= 0.
Introducem vectorii

,

T
O
R
3
, numiti vector-viteza unghiulara, re-
spectiv vector-accelera tie unghiulara ai punctului material M, cu ajutorul
relatiilor
= k,

= k,

.
Atunci,
v = r,
formul a esential a n cadrul mecanicii teoretice. n plus, conform [32], p. 33,
avem
a
= r a
= v.
2.1.8 Miscarea plan a n coordonate polare (metoda trans-
form arii Prufer)
Ca si la subsectiunea anterioar a, s a presupunem c a punctul material M
se misc a n planul Oxy al reperului canonic R. Coordonatele sale pot
exprimate prin formulele (transformarea Prufer)
x = r(t) cos (t) y = r(t) sin(t) z = 0,
unde r, C
(R, R) si r(t) > 0.

Introducem vectorii = cos i + sin j si = sin i + cos j. La
fel ca n cazul misc arii circulare, versorii

,

T
M
R
3
, unde

, sunt
ortogonali (vezi Figura 2.7).
Figura 2.7
Au loc formulele
_
_
_
v =
r +r

a = (
r r

2
) + (2

r
+r

) .
(2.18)
ntr-adev ar, avem c a
v =
d
dt
(r(t) (t)) =
r +r

si
[cos( +

2
) i + sin( +

2
) j] =
.
Pentru cea de-a doua formul a (2.18), prin derivarea primeia n raport cu
timpul t, ajungem la
a =

r +

r

+

r
+r

+r

=

r + (2

r
+r

) +r

si, cum
[cos( + ) i + sin( + ) j] =

,
demonstratia se ncheie.
2.1.9 Miscarea relativ a a punctului material
Miscarea punctului material are loc ntotdeauna n raport cu sistemul de
referint a. n functie de alegerea acestuia, traiectoria punctului material este
v azut a (observat a) ca o curb a plan a sau strmb a (spatial a), degenerat a,
etc. Mai mult chiar, o alegere nepotrivit a a sistemului de referint a se poate
reecta prin perturbarea caracteristicilor modelului matematic al spatiului si
timpului (cf. [41], p. 12). Asupra acestor chestiuni vom reveni ulterior.
Pentru a studia misc arile complexe (compuse) ale punctului material,
n afara sistemului de referint a R, se introduc unul sau mai multe repere
carteziene, notate R
0
, R
00
, etc. Subliniem faptul c a reperele R, R
0
nu trebuie
privite ca niste schelete (triedre) abstracte, ele ind desemnate de obicei
prin intermediul corpurilor sau sistemelor de corpuri ntlnite n viata de zi cu
zi (trei muchii adiacente ale unei c ar amizi paralelipipedice, ale unei camere,
2.1. CINEMATICA 39
s.a.m.d.). S a zicem c a o persoan a se g aseste lng a sofer ntr-un automobil
care ruleaz a pe sosea. Persoana discut a cu soferul si si subliniaz a ideile
gesticulnd cu mna dreapt a. Un stop aat pe sosea poate considerat
drept sistemul de referint a R, n timp ce masina este reperul (mobil) R
0
.
Cnd mna dreapt a a persoanei st a nemiscat a, putem spune c a are aceea si
miscare ca si masina. Miscarea minii drepte a persoanei poate studiat a
mai usor dac a sunt cunoscute miscarea masinii fat a de stop si miscarea minii
drepte fat a de persoane (sofer) sau obiecte (scaune, bordul masinii) aate n
repaus fat a de masin a.
Miscarea punctului material fat a de sistemul de referint a R (considerat
aprioric x n mecanica teoretic a) poart a denumirea de mi scare absoluta.
M arimile cinematice ale misc arii absolute se numesc absolute (vitez a abso-
lut a, acceleratie absolut a, etc.). La rndul s au, miscarea punctului material
fat a de reperul cartezian R
0
este relativa, m arimile sale cinematice ind rel-
ative.
Cunoasterea modului cum se misc a reperul (mobil) R
0
fat a de sistemul de
referint a R permite, prin interrelationarea cu miscarea relativ a a punctului
material, studiul misc arii absolute a punctului material M (cf. [32], p. 196).
La nceputul acestui capitol, notiunea de diferentiabilitate (n acord cu
structura topologic a a SF) a fost introdus a cu ajutorul diferentiabilit atii co-
ordonatelor vectorului n sistemul de referint a R. Acum, ind date R =
(O,
B ), unde B = {i, j, k}, si R

0
= (A,
C ), unde C = {i
1
, j
1
, k
1
}, s a con-
sider am aplicatia w : I TR
3
, de clas a C
, pe care o introducem prin

intermediul formulelor
w(t) = x(t)i +y(t)j +z(t)k (2.19)
= x
1
(t)i
1
+y
1
(t)j
1
+z
1
(t)k
1
.
Spunem c a m arimea vectorial a
x
1
(t)i
1
+

y
1
(t)j
1
+

z
1
(t)k
1
not
=

w
t
R
0
(cf. [63], p. 242) reprezint a derivata vectorului w(t) relativa la R
0
. Evident,
m arimea

w (t) =
x (t)i+

y
(t)j+

z (t)k se numeste derivat a absoluta a
vectorului w(t) (adic a, derivata sa relativa la sistemul de referint a).
Fie acum versorul vectorului w(t). Cu ajutorul formulei dublului produs
vectorial, derivnd relatia w(t) =w
(t), avem c a
w =

w
+w

(2.20)
=

w
+w
( )
=

w
+ (w
)
=

w
+ w,
unde =

(cf. [32], p. 96).
Folosim ca analogie calculul din (2.20). Astfel, m arimea

w
joac a
rolul derivatei relative, ind o derivat a a coordonatei w
, n timp ce
m arimea w reprezint a leg atura dintre derivata absolut a si cea relativ a,
scris a sub forma unui produs vectorial. O asemenea leg atur a va stabilit a n
continuare ntre

w,

w
t
R
0
.
Formula (2.20), deja ntlnit a n cazul particular al vectorului-acceleratie,
arat a c a, n general, derivata absoluta a unui vector este oblica fa ta de vec-
tor si se descompune ntr-o componenta longitudinala (coliniara cu vectorul),
datorata varia tiei modulului acestuia, si o componenta transversala (perpen-
diculara pe vector), datorata varia tiei direc tiei (t) (cf. [32], p. 96). Vectorul
din (2.20) nu este unic, ci doar perpendicular pe . ntr-adev ar, pentru
orice h R putem scrie c a

=
h
, unde
h
=

+h .
n schimb, exist a si este unic vectorul , de clas a C
(ca functie de t),

cu proprietatea c a
_
i
1
= i
1
j
1
= j
1
k
1
= k
1
.
(2.21)
S a justic am asertiunea de mai sus. Conform (2.20),

i
1
i
1
, deci

i
1
Sp({j
1
, k
1
}) si exist a relatia
i
1
=
12
(t) j
1
+
13
(t) k
1
,
unde
12
(t) =
i
1
j
1
,
13
(t) =
i
1
k
1
si
12
,
13
C
(I, R
3
).
n mod analog, ajungem la formulele
_
i
1
=
12
(t) j
1
+
13
(t) k
1
j
1
=
21
(t) i
1
+
23
(t) k
1
k
1
=
31
(t) i
1
+
32
(t) j
1
.
(2.22)
2.1. CINEMATICA 41
Derivnd relatia i
1
j
1
= 0 n raport cu timpul t, avem
12
=
i
1
j
1
=

j
1
i
1
=
21
si analoagele sale.
Putem scrie acum vectorul c autat, si anume
= (
j
1
k
1
)i
1
+ (
k
1
i
1
)j
1
+ (
i
1
j
1
)k
1
(2.23)
= p(t) i
1
+q(t) j
1
+r(t) k
1
.
ntr-adev ar, dac a tinem seama de identitatea
= (, j
1
, k
1
) i
1
+ (i
1
, , k
1
) j
1
+ (i
1
, j
1
, ) k
1
,
atunci, n acord cu (2.21), avem
_
i
1
j
1
= (i
1
, j
1
, ) = r(t)
j
1
k
1
= (, j
1
, k
1
) = p(t)
k
1
i
1
= (i
1
, , k
1
) = q(t).
Relatia (2.23) admite o formulare n spiritul celei a vectorului ntre-
buintat a n (2.20), si anume
=
1
2
X
(i
1

i).
De asemeni, putem scrie c a
=
i
1
j
1
k
1
j
1
k
1
i
1
k
1
i
1
j
1
f acnd conventia ca determinantul s a e dezvoltat dup a prima linie iar pro-

dusele din minorii de ordinul al doilea s a e produse scalare.
S a presupunem, n continuare, c a ar mai exista un vector care s a verice
(2.21). Aceasta ar implica, n urma sc aderii membru cu membru a relatiilor
omoloage,
_
_
_
( ) i
1
= 0
( ) j
1
= 0
( ) k
1
= 0,
de unde deducem c a = (singurul vector paralel cu o baz a a lui TR
3
ind
vectorul nul). Asertiunea a fost probat a.
S a revenim la vectorul w(t) dat de (2.19). Prin derivare n raport cu
timpul t, avem formula
w = [
x
1
(t)i
1
+

y
1
(t)j
1
+

z
1
(t)k
1
] + [x
1
(t)

i
1
+y
1
(t)

j
1
(2.24)
+z
1
(t)

k
1
]
=

w
t
R
0
+ w.
Se cuvine observat c a

=

R
0
. Este evident c a derivata absolut a a
vectorului w(t) coincide cu derivata sa relativ a dac a si numai dac a w = 0
(cf. [76], p. 323).
Relatiile (2.21) sunt cunoscute sub numele de formulele lui Poisson (cf.
[32], p. 96, [34], p. 169, [76], p. 323, [63], p. 175).
Pe baza (2.24), vom stabili, n continuare, leg aturi ntre m arimile cine-
matice ale misc arilor absolut a si relativ a.
Conform relatiei lui Chasles,
OM = OA+AM. (2.25)
Fie x
A
(t), y
A
(t), z
A
(t) si x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t) coordonatele vectorului OA n
R, respectiv vectorului AM n R
0
.
Prin derivarea (2.25) n raport cu timpul t, avem c a
v(t) =

x
A
(t)i+

y
A
(t)j+

z
A
(t)k+

AM (2.26)
= v
A
(t)+

AM
= v
A
(t) +
AM
t
R
0
+ AM.
M arimea v
A
(t) este vectorul-vitez a al punctului A fat a de sistemul de
referint a R. M arimea
AM
t
R
0
reprezint a vectorul-viteza relativa al punctu-
lui material M fat a de reperul R
0
, si aceasta deoarece AM este raza vectoare
a punctului material M n reperul R
0
. Folosim notatia

AM
t
R
0
not
= v
rel
(t).
Asadar, v
rel
(t) =
x
1
(t)i
1
+

y
1
(t)j
1
+

z
1
(t)k
1
.
2.1. CINEMATICA 43
M arimea v
A
(t) +AM poart a denumirea de vector-viteza de transport.
Observ am c a, dac a punctul material M se g aseste n repaus relativ, atunci
v(t) = v
A
(t) + AM. Este cazul minii nemiscate a persoanei de lng a
sofer. Putem spune c a toate persoanele, obiectele n repaus fat a de masin a
au vitezele absolute date de v(t) = v
A
(t) + AM. Denumirea de viteza de
transport (antrenare) devine astfel sugestiv a.
n concluzie,
v(t) = v
transp
+v
rel
,
ceea ce reprezint a legea fundamentala de compunere a vitezelor n mecanica
teoretic a (cf. [34], p. 180, [32], p. 192, [76], p. 324).
Vom deriva formula (2.24) n raport cu timpul t. Atunci,
w =
d
dt
w
t
R
0
+

w +

w (2.27)
=
"
w
t
R
0
t
!
R
0
+
w
t
R
0
#
+

w
+
w
t
R
0
+ ( w)
2
w
t
2
R
0
+ 2
w
t
R
0
+

w + ( w)
=

2
w
t
2
R
0
+ 2
w
t
R
0
+ w + ( w) .
Aplicnd (2.27) relativ la (2.25), avem c a
a(t) = a
A
(t)+

AM
= a
A
(t) +a
rel
(t) + 2 ( v
rel
) + AM +
AM
=

a
A
(t) + AM +
AM
+a
rel
(t) +a
Cor
(t)
= a
transp
+a
rel
+a
Cor
.
Semnicatiile m arimilor a
transp
, a
rel
sunt analoage celor ale m arimilor
v
transp
, v
rel
. M arimea a
Cor
reprezint a vectorul-accelera tie Coriolis (comple-
mentara). Asupra sa vom reveni ulterior.
Am obtinut astfel legea fundamentala de compunere a accelera tiilor n
mecanica teoretic a (G. Coriolis, 1831) (cf. [32], p. 193, [34], p. 187, [76], p.
325).
Un caz particular interesant are loc atunci cnd reperul R
0
este chiar
triedrul lui Frenet. Pe baza relatiilor (2.9), (2.11), (2.12), avem c a
_
=
d
ds

s=
v
R
=
=
v
R
+vT =
= Tv = ,
unde = vT +
v
R
(cf. [34], p. 174-175, [15], vol. I, p. 47, [59], problema
3.1.7, p. 35).
n nalul acestei subsectiuni, s a consider am c a, n afara reperului (mobil)
R
0
, mai exist a si un al doilea reper cartezian (mobil) R
00
= (B,
D), unde
B E
3
si D = {i
2
, j
2
, k
2
}. M arimea din (2.21), care caracterizeaz a ntr-o
anumita masura miscarea reperului R
0
fat a de R, va notat a cu
21
n cazul
misc arii reperului R
00
fat a de R
0
, cu
12
n cazul misc arii reperului R
0
fat a
de R
00
, cu
10
n cazul misc arii reperului R
0
fat a de R si respectiv cu
20
n
cazul misc arii reperului R
00
fat a de R.
Atunci, conform legii fundamentale de compunere a vitezelor,
v
B
(t) = v
A
(t) +
AB
t
R
0
+
10
AB (2.28)
= v
A
(t) +v
rel,B
+
10
AB
si, respectiv
v
A
(t) = v
B
(t) +
BA
t
R
00
+
20
BA (2.29)
= v
B
(t) +v
rel,A
+
20
BA,
m arimile v
rel,B
, v
rel,A
reprezentnd vectorul-vitez a relativ a al punctului B
fat a de reperul R
0
, respectiv vectorul-vitez a relativ a al punctului A fat a de
reperul R
00
.
Prin sumarea membru cu membru a (2.28), (2.29), avem c a
0 = v
rel,A
+v
rel,B
+ (
10
20
) AB, (2.30)
relatie la care vom apela ulterior (cf. [34], p. 188).
Au loc formulele
12
=
10
20

21
=
20
10
. (2.31)
2.1. CINEMATICA 45
S a justic am, n continuare, aceast a armatie. Conform (2.21), (2.24),
putem scrie
_
i
1
=
10
i
1
=

i
1
t
R
00
+
20
i
1
i
2
=
20
i
2
=

i
2
t
R
0
+
10
i
2
,
de unde deducem c a

i
1
t
R
00
= (
10
20
) i
1
,

i
2
t
R
0
= (
20
10
) i
2
.
n mod analog, ajungem la formulele
_
i
1
t
R
00
= (
10
20
) i
1
i
2
t
R
0
= (
20
10
) i
2
j
1
t
R
00
= (
10
20
) j
1
j
2
t
R
0
= (
20
10
) j
2
k
1
t
R
00
= (
10
20
) k
1
k
2
t
R
0
= (
20
10
) k
2
.
Dat a ind unicitatea vectorului din (2.21), justetea armatiilor din
(2.31) este probat a.
n particular,
12
+
21
= 0
(cf. [34], p. 187).
Introducem m arimile
12
t
R
00
not
=
12
21
t
R
0
not
=
21
10
not
=
10
20
not
=
20
.
Conform (2.24), (2.31), putem scrie
12
=
12
+
20

12
(2.32)
=
12
+ (
21
+
10
)
12
=
12
+
10

12
,
c aci
21

12
= 0, respectiv
21
=
21
+
10

21
. (2.33)
Atunci, prin sumarea membru cu membru a relatiilor (2.32), (2.33), ajungem
la 0 =
d
dt
(
12
+
21
) =
12
+
21
+
10
(
12
+
21
), de unde
12
+
21
= 0.
n nal, conform (2.31), (2.32), (2.33), putem scrie

10
=
20
+
12
+
20

12
20
=
10
+
21
+
10

21
(cf. [15], vol. I, p. 100, [63], p. 266).
2.1.10 O formul a matriceal a n leg atur a cu vectorul
Vom nota cu (
)
,
, respectiv (
)
,
m arimile corespunz atoare vec-
torilor
10
,
20
n (2.22). Astfel,
_
i
1
=
12
j
1
+
13
k
1
j
1
=
21
i
1
+
23
k
1
k
1
=
31
i
1
+
32
j
1
.
_
i
2
=
12
j
2
+
13
k
2
j
2
=
21
i
2
+
23
k
2
k
2
=
31
i
2
+
32
j
2
.
Stim deja c a
(t) =
(t),
(t) =
(t) si
(I, R).
Introducem cosinusii directori (
mn
)
m,n
ai bazei D n raport cu baza C
prin formulele
_
_
_
i
2
=
11
i
1
+
12
j
1
+
13
k
1
j
2
=
21
i
1
+
22
j
1
+
23
k
1
k
2
=
31
i
1
+
32
j
1
+
33
k
1
.
Evident,
mn
C
(I, R). Folosim notatia (

mn
)
m,n
not
= A(t).
S a consider am matricele
_
_
0
12

13
21
0
23
31

32
0
_
_
_
_
0
12

13
21
0
23
31

32
0
_
_
,
notate [], respectiv [
] (cf. [15], vol. I, p. 2).

Atunci, are loc relatia
[
] = (

A
+A[])A
t
.
2.1. CINEMATICA 47
Pentru demonstrarea sa vom utiliza formalismul matriceal. Astfel, putem
scrie
_
_
i
2
j
2
k
2
_
_
= A
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_

i
2
j
2
k
2
=

i
1
j
1
k
1
A
t
, (2.34)
respectiv
[] =
_
_
_
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
_
_
_
i
1
j
1
k
1
] =
_
_
_
_
_
i
2
j
2
k
2
_
_
_
_
_
i
2
j
2
k
2
.
Evident, n aceast a reprezentare a matricelor [], [
] produsele elementelor
sunt produse scalare.
Prin derivare n raport cu timpul t n (2.34), avem c a
[
] = [

A
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
+A
_
_
_
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
_
_
_
]
i
2
j
2
k
2
= [

A
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
+A
_
_
_
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
_
_
_
]
i
1
j
1
k
1
A
t
= (

A
I
3
+A[])A
t
.
n particular, dac a reperul R
00
este n repaus fat a de R
0
(adic a, m arimile
(
mn
)
m,n
sunt constante), are loc relatia
[
] = A[]A
t
. (2.35)
Conform (2.35), putem spune c a vectorul admite o reprezentare ten-
soriala, dat a de matricea [], ca tensor antisimetric de ordinul al II-lea (cf.
[34], p. 46, 169, [32], p. 97, [15], vol. I, p. 18).
2.1.11 O interpretare geometric a a vectorului
S a presupunem c a operatorul liniar T : TR
3
TR
3
corespunde unei
rotatii a spatiului zic F : E
3
E
3
, de unghi . Mai precis, vom considera
c a matricea de reprezentare a operatorului T n raport cu baza B a sistemului
de referint a este
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
.
Notnd cu x, y, z, respectiv x
1
, y
1
, z
1
coordonatele vectorilor u, Tu
not
= u
1
n reperul canonic R, au loc relatiile
_
_
_
x
1
= xcos y sin
y
1
= xsin +y cos
z
1
= z.
(2.36)
Atunci, conform [56], p. 26, dac a unghiul de rotatie este foarte mic,
adic a sin w , cos w 1, (2.36) devin
_
_
_
x
1
= x y
y
1
= y + x
z
1
= z.
(2.37)
Vectorial, sistemul de formule (2.37) poate pus sub forma
u
1
= u + u,
unde
def
= k. Sau, echivalent (cf. [41], p. 30, [54], p. 56)
u = u
1
u
= ( 0) u
= u,
ceea ce permite introducerea expresiei innitezimale (diferen tiale) generale
u = u (2.38)
(cf. [56], p. 31).
Utiliz am notatiile u, n locul celor uzuale, respectiv du, d pentru a
scoate n evident a faptul c a aceste m arimi nu sunt, n general, integrabile.
2.1. CINEMATICA 49
n schimb, dac a functiile = (t), u = u() sunt de clas a C
(prezumtie
obisnuit a n cadrul mecanicii teoretice), expresia diferential a (2.38) devine o
expresie exacta, adic a
du = d u,
de unde
du
dt
=
d
dt
u = u.
Plecnd de aici, putem spune c a vectorul dat de (2.23) este vectorul-
viteza unghiulara (instantanee sau momentana) al misc arii reperului R
0
fat a
de sistemul de referint a R (cf. [32], p. 96, [63], p. 183, [76], p. 303-304, [14],
p. 72). Se mai ntlneste si denumirea de vector de rota tie (instantanee) (cf.
[34], p. 169, [41], p. 30). La rndul s au, vectorul devine vectorul-accelera tie
unghiulara (instantanee) al misc arii reperului R
0
fat a de sistemul de referint a
R.
Nu vominsista n acest moment cu interpretarea misc arii reperului R
0
fat a
de sistemul de referint a R. A devenit ns a evident c a aceasta este o miscare
complex a care include printre ingredientele sale o miscare (instantanee)
semannd rotatiei (cf. [76], p. 309-310, 318-319).
Totusi, o serie de preciz ari privitoare la miscarea instantanee a reperului
R
0
fat a de sistemul de referint a R pot f acute. Astfel, multimea
U = {
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
: R},
dotat a cu operatia intern a a nmultirii matricelor, constituie un grup abelian.
n particular, compunerea (obisnuit a) a dou a aplicatii ortogonale T
i
: TR
3
TR
3
, cu matricele de reprezentare n raport cu baza B a sistemului de refer-
int a
e
T
i
=
_
_
cos
i
sin
i
0
sin
i
cos
i
0
0 0 1
_
_
, i = 1, 2,
constituie o aplicatie ortogonal a, avnd matricea de reprezentare
_
_
cos(
1
+
2
) sin(
1
+
2
) 0
sin(
1
+
2
) cos(
1
+
2
) 0
0 0 1
_
_
(cf. [67], p. 141-142, [56], p. 23). De aceea, pe baza formulei
=
Z
(t
1
)
(t
0
)
d =
Z
t
1
t
0
dt =
Z
t
1
t
0
(t)dt,
putem considera o rotatie a SF de unghi ca ind compunerea unei suc-
cesiuni de rotatii instantanee, de unghi d = (t)dt (cf. [54], p. 127). Se
ntlnesc aici notiunile de izometrie (deplasare, mi scare) nita si izometrie
(deplasare, mi scare) elementara (innit de mica, instantanee) ale SF, de-
semnnd izometrii (aplicatii izometrice) ce au loc ntr-un interval nit de
timp t = t
1
t
0
, respectiv ntr-un timp innitezimal dt (cf. [63], p. 174,
[41], p. 137-139, [56], p. 28, [54], p. 83, 110).
2.1.12 M asur a si integral a n SF
Notiunea de punct material (corp punctiform), fundamental a n mecanica
clasic a, are o justicare (intuitiv a) extrem de sugestiv a. Aruncarea n gol a
unei pietre de c atre cineva aat pe marginea unei pr apastii, la munte, sau
contemplarea pe timp de noapte a boltei ceresti sunt situatii n care corpurile
materiale (piatra, stelele) se comport a ca si cum nu ar avea dimensiuni (cf.
[54], p. 8). Astfel, Isaac Newton ntelegea prin corpus punctul material,
cu referire la corpurile ceresti (cf. [76], p. 9). Se contureaz a ideea c a exist a
probleme specice mecanicii teoretice n care, ntr-o prima aproxima tie (cf.
[54], p. 8), corpurile materiale pot asimilate cu puncte geometrice dotate
cu masa. Un corp material poate considerat punctiform ntr-o anumit a
problem a dar acest lucru nu mai este posibil ntr-o alt a problem a. De exem-
plu, globul terestru poate asimilat unui punct material n miscarea sa de
revolutie n jurul Soarelui, dar nu si n rotatia proprie diurn a (n jurul axei
polilor) (cf. [32], p. 18, [41], p. 7).
n cele ce urmeaz a vomintroduce un aparat matematic (integrala Lebesgue)
care ne permite s a dovedim ntr-un mod satisf ac ator de ce, de exemplu, n
teoria newtonian a a gravitatiei planetele si Soarele sunt considerate puncte
materiale (cf. [34], p. 352, [32], p. 163, [54], p. 33). Un alt comentariu se
cuvine f acut aici. Mecanica teoretica (clasica) prive ste mi scarea corpurilor
rigide macroscopice, mi scare produsa cu viteze obi snuite pentru om si mult
inferioare vitezei luminii (cf. [76], p. 5). Aceasta presupune, n particular,
c a nu se va tine seama de materia incandescenta (plasm a, lav a), considernd,
de obicei, densitatea corpurilor ca ind o aplicatie neted a, radial simetric a
(cf. [76], p. 391).
2.1. CINEMATICA 51
Justicarea notiunii de punct material se bazeaz a, n esent a, pe utilizarea
integralelor de tip poten tial avnd forma
I(A) =
Z
f(B)
AB
d(B), A E
3
.
Plecnd de la teoria atractiei atractiei gravitationale si electromagnetism
(cf., de exemplu, [68], p. 339) a luat int a teoria poten tialului, disciplin a
matematic a de sine st at atoare. Pentru o expunere riguroas a a se vedea [82],
[7].
Introducem notiunile si rezultatele acestei subsectiuni urmnd prezen-
t arile f acute n [80], [61], [68], [52]. O expunere elegant a a teoriilor integr arii
(Henstock-Kurzweil, Lebesgue) poate citit a n monograa profesorului C.P.
Niculescu, Analiza matematica pe dreapta reala. O abordare contemporana,
Editura Universitaria, Craiova, 2002.
S a consider am M 6= o multime oarecare. Familia S de p arti ale lui M
poart a denumirea de semiclan (semi-inel) dac a sunt satisf acute urm atoarele
conditii:
1) S;
2) A B S pentru orice A, B S;
3) dac a A, B S astfel nct B A, atunci exist a o familie cel mult
num arabil a de multimi (C
n
)
n>1
S, disjuncte dou a cte dou a, care veric a
egalitatea
AB =
S
n>1
C
n
(cf. [80], p. 37).
n mod evident, o algebra de p arti ale multimii M n sensul dat n [61],
p. 71-72, [52], p. 70, va si semiclan.
O functie aditiv a : S [0, +] pentru care () = 0 se numeste
masura pe multimea M. O m asur a este considerat a nita dac a pentru
orice A S exist a o familie (A
n
)
n>1
de elemente ale lui S, unde (A
n
) < +,
astfel nct A
S
n>1
A
n
(cf. [80], p. 86, [61], p. 77, [52], p. 71).
Ofunctie
: P(M) [0, +] se numeste masura exterioara pe multimea

M dac a sunt ndeplinite conditiile urm atoare:
1)
() = 0;
2)
este subaditiva, adic a
(E) 6

P
n=1
(E
n
), unde E
S
n>1
E
n
si
E, E
n
P(M), n > 1 (cf. [80], p. 88, [61], p. 82, [52], p. 74).
Fiind dat a m asura : S [0, +] pe multimea M, introducem aplicatia
: P(M) [0, +] n felul urm ator:

1) dac a exist a o acoperire cel mult num arabil a a p artii E a multimii M
cu elemente din S, adic a E
S
n>1
A
n
, atunci
(E) = inf{

P
n=1
(A
n
)},
unde inmumul este luat dup a toate acoperirile posibile (de acest tip);
2) n caz contrar,
(E) = +.
Atunci,
reprezint a o m asur a exterioar a pe multimea M si
(A) =
(A), unde A S (cf. [80], p. 89-90, [61], p. 84-85). M asura exterioar a
este considerat a generata de m asura .

Fiind dat a m asura exterioar a
: P(M) [0, +], o parte E a multimii

M se numeste
masurabila dac a, prin denitie,
(F) =
(E F) +
((ME) F) pentru orice F P(M). Familia A a tuturor p artilor
m asurabile ale multimii M alc atuieste o algebra (clan borelian) (cf.

[80], p. 35-36, 91-93, [61], p. 88).
n sfrsit, dac a : S [0, +] este o m asur a pe multimea M iar
: P(M) [0, +] este m asura exterioar a generat a de pe multimea M,

atunci S A, functia
|
A
constituie o m asur a pe multimea M si are loc
proprietatea de mai jos
|
A
(A) = (A), A S
(cf. [80], p. 94-95, [61], p. 88, [52], p. 80). M asura
|
A
reprezint a extinderea
standard (Carathodory) a m asurii la o algebr a de p arti ale multimii M.
Fiind date m arimile 6 a
i
< b
i
6 +, unde 1 6 i 6 3, multimea
= {M E
3
: a
1
6 x < b
1
, a
2
6 y < b
2
, a
3
6 z < b
3
}
not
= [a
1
, b
1
; a
2
, b
2
; a
3
, b
3
),
unde x, y, z sunt coordonatele punctului M n reperul canonic R, poart a den-
umirea de celula (paralelipipedica). Familia tuturor celulelor din E
3
alc atuies-
te un semiclan S (cf. [80], p. 109-112).
Functia : S [0, +], introdus a n felul urm ator:
1) () =
3
Q
i=1
(b
i
a
i
), cnd este m arginit a;
2.1. CINEMATICA 53
2) () = +, n caz contrar,
este o m asur a nit a n E
3
(cf. [80], p. 108-109, 112).
Extinderea standard (Carathodory) a m asurii denite anterior se nu-
meste masura (Lebesgue) n SF. P artile
m asurabile ale lui E

3
sunt
multimi masurabile (Lebesgue) (cf. [80], p. 115, [61], p. 98). Pentru sim-
plicarea notatiei, convenim ca n cele ce urmeaz a s a desemn am prin att
m asura denit a pe semiclanul S al celulelor ct si extinderea sa Carathodory.
Rezultatele mentionate anterior fac optiunea noastr a totalmente naturala.
algebra B generata de familia p artilor deschise (n raport cu topolo-
gia metric a) ale lui E
3
(adic a, intersectia tuturor algebrelor de p arti ale
lui E
3
care includ familia multimilor deschise) poart a denumirea de familia
mul timilor boreliene, elementele sale ind mul timi boreliene (Borel) (cf. [61],
p. 74-75, [80], p. 57-58, [52], p. 71). Multimile boreliene ale lui E
3
sunt
m asurabile Lebesgue (cf. [80], p. 117-118, [61], p. 99). Se cuvine reamintit
faptul c a exist a multimi m asurabile Lebesgue care nu sunt multimi boreliene
(cf. [61], p. 107-108).
n particular, multimile deschise si multimile nchise sunt m asurabile n
SF. De asemeni, multimile deschise n E
3
pot reprezentate ca reuniuni cel
mult num arabile de celule, disjuncte dou a cte dou a, cu muchii nite (adic a,
|b
i
a
i
| < +, unde 1 6 i 6 3) (cf. [80], p. 113, 116).
O functie f : E R este masurabila (Lebesgue) atunci cnd, prin
denitie, pentru orice num ar real a mul timile Lebesgue introduse mai jos
{x E : f(x) > a} {x E : f(x) < a}
{x E : f(x) > a} {x E : f(x) 6 a}
sunt m asurabile Lebesgue. Se poate ar ata c a este sucient ca unul dintre
cele patru tipuri de multimi Lebesgue date mai sus s a e format numai din
multimi m asurabile, pentru ca functia f s a e m asurabil a (cf. [80], p. 122-
123, [52], p. 88).
Fiind dat a functia f : E R m arginit a, unde (E) < +, putem intro-
duce sumele Lebesgue-Darboux inferioara si superioara n modul obisnuit
S(, f)
not
=
p
P
i=1
sup
xE
i
f(x) (E
i
) s(, f)
not
=
p
P
i=1
inf
xE
i
f(x) (E
i
),
unde = {E
i
: 1 6 i 6 p} constituie o partitie a multimii E cu multimi
m asurabile, disjuncte dou a cte dou a.
Atunci, functia f : E R este integrabila Lebesgue pe multimea E dac a
inf
S(, f) =sup
s(, f)
not
=
Z
E
f(M)d(M).
n particular, orice functie m arginit a f m asurabil a pe multimea E va inte-
grabil a Lebesgue pe multimea E (cf. [80], p. 151-153, [52], p. 97-98).
O multime E E
3
se numeste jordaniana (mul time Jordan) dac a fron-
tiera sa, notat a Fr(E), este m asurabil a Lebesgue si (Fr(E)) = 0 (cf. [68],
p. 213).
n mod evident, E = i(E)(Fr(E)E). M asura Lebesgue ind completa
(adic a, pentru orice F E, unde E A si (E) = 0, avem F A si
(F) = 0) (cf. [80], p. 95, 116), deducem c a orice mul time Jordan E este
masurabila Lebesgue.
Un exemplu natural de multime jordanian a l constituie multimile de-
schise n E
3
. ntr-adev ar, dac a G E
3
este o multime deschis a (n raport
cu topologia metric a), atunci G
S
n>1
n
, unde (
n
)
n>1
reprezint a celule cu
muchii nite, disjuncte dou a cte dou a. Conform [64], problema 1.3, p. 31,
Fr(G)
S
n>1
Fr(
n
) si, folosind subaditivitatea m asurii Lebesgue, putem
scrie c a
0 6 (Fr(G)) 6

P
n=1
(Fr(
n
)) = 0.
Aceast a proprietate a multimilor jordaniene de a reuniunea dintre o
multime deschis a (interiorul lor), uneori vid a, si ceva neglijabil (de m asur a
Lebesgue nul a) d a nastere unor complicatii spectaculoase n teoria ecuatiilor
cu derivate partiale (cf., de exemplu, [13], p. 171). n ceea ce priveste
aproximarea, n general, a multimilor m asurabile cu multimi boreliene (asa
cum multimile deschise aproximeaza multimile Jordan), reamintim c a, ind
dat a multimea m asurabil a E din E
3
, exist a o multime H, de tip F
, si o
multime K, de tip G
, astfel nct H E K, (H) = (K), (KH) = 0

(cf. [80], p. 119-120). Astfel, orice multime m asurabil a este reuniunea dintre
o multime borelian a si ceva neglijabil.
O functie continu a si m arginit a f, denit a pe multimea jordanian a E,
unde (E) < +, este integrabil a Lebesgue (cf. [80], p. 125, [68], p. 215).
ntr-adev ar, pentru orice a R exist a multimea G
a
deschis a n raport cu
topologia metric a a lui E
3
astfel nct
{x E : f(x) > a} = f
1
((a, +)) = G
a
E T
E
2.1. CINEMATICA 55
(cf. [39], p. 179). Multimea E ind m asurabil a Lebesgue, multimea {x
E : f(x) > a} va , la rndul ei, m asurabil a Lebesgue, ceea ce arat a c a
functia f este m asurabil a pe multimea E. M arginirea functiei f va implica
integrabilitatea sa.
S a consider am o celul a cu muchii nite [a
1
, b
1
; a
2
, b
2
; a
3
, b
3
) n E
3
. Evident,
aceasta este o multime jordanian a si au loc egalit atile de mai jos (cf. [68], p.
213)
() = () =
Z
d(A)
=
ZZZ
dxdydz,
ultima integral a (tripl a) desemnnd integrala Riemann tridimensionala n
conformitate cu [68], p. 202, 216-217. Aici, = {M E
3
: a
1
6 x 6 b
1
,
a
2
6 y 6 b
2
, a
3
6 z 6 b
3
}.
Fiind dat a o multime deschis a (n raport cu topologia metric a) si m arginit a
G E
3
, putem deduce cu ajutorul sumelor Lebesgue-Darboux (cf. [80], p.
151), respectiv sumelor Darboux asociate integralei Riemann (cf. [80], p.
154-155, [62], p. 315-317) c a
Z
G
f(M)d(M) =
ZZZ
f(x, y, z)dxdydz,
unde f : G R este o functie continu a.
Denitia integralei Lebesgue poate extins a n mod natural la functiile
nite aproape peste tot (a.p.t.) (adic a, lund valori nite n toate punctele
domeniului de denitie cu exceptia unei p arti neglijabile a acestuia), ca
si la multimile E m asurabile avnd m asura Lebesgue innit a (cf. [80], p.
180). Astfel, ind dat a functia f : E [0, +] m asurabil a si nit a a.p.t.,
m arimea
sup
e
Z
e
f(M)d(M), (2.39)
unde e reprezint a o parte m asurabil a a lui E astfel nct (e) < +, va
notat a cu
R
E
f(M)d(M). Dac a
R
E
f(M)d(M) < +, atunci f este
integrabila Lebesgue pe multimea E.
Se cuvine observat faptul c a aceast a denitie a integrabilit atii Lebesgue
se bazeaz a esen tial pe proprietatea m asurii Lebesgue de a nit a. ntr-
adev ar, spatiul (E
3
, d) ind separabil (cf. [39], p. 114, problema II.1.68, p.
145-146), orice parte m asurabil a a sa poate acoperit a cu o familie cel mult
num arabil a de bile deschise, avnd raza egal a cu unitatea. Aceste bile, ind
multimi m arginite, au m asura Lebesgue nit a. Justicarea observatiei s-a
ncheiat.
n general, dac a f : E R este o functie m asurabil a nit a a.p.t., putem
introduce multimile Lebesgue de mai jos
E
+
= {M E : f(M) > 0} E
= {M E : f(M) < 0}.

S a presupunem c a cel putin una dintre m arimile
Z
E
+
|f(M)| d(M)
Z
E
|f(M)| d(M)
este nit a. M arimea
Z
E
+
|f(M)| d(M)
Z
E
|f(M)| d(M)
se noteaz a cu
R
E
f(M)d(M) si, dac a
R
E
f(M)d(M) R, functia f este
considerat a ca integrabila Lebesgue pe multimea E. Prin conventie,
R
f(M)
d(M) = 0 (cf. [80], p. 180, 182).
Fiind dat a functia f : E R
+
m asurabil a nit a a.p.t., unde E E
3
este o multime m asurabil a Lebesgue nu neap arat de m asur a nit a, are loc
egalitatea
Z
E
f(M)d(M) = lim
n+
Z
E
n
f(M)d(M), (2.40)
unde (E
n
)
n>1
sunt p arti m asurabile de m asur a nit a ale multimii E, E
n

E
n+1
si E =
S
n>1
E
n
(cf. [80], p. 209, [68], p. 277). Aceast a formul a va
folosit a n cele ce urmeaz a pentru calculul integralei Lebesgue a functiilor
radial simetrice.
Astfel, e numerele reale 0 < r
1
6 r
2
< + alese arbitrar si multimea
r
1
,r
2
= {M E
3
: r
1
6 d(M, O) 6 r
2
}.
S a consider am functia f : E
3
R
+
ndeplinind urm atoarele conditii:
1) f(M) este constant a pe
r,r
pentru orice r > 0 (adic a, f este radial
simetrica);
2) f(M) este continu a pe
r,R
pentru orice 0 < r 6 R, unde R este
arbitrar xat.
2.1. CINEMATICA 57
3) f(0) poate .
Introducem notatia f(M)
not
= f(r), unde d(O, M) = r, pentru orice M
E
3
. Atunci,
Z
r
1
,r
2
f(M)d(M) = 4
r
2
Z
r
1
f(r) r
2
dr,
unde 0 < r
1
6 r
2
6 R (cf. [68], p. 280-281). De asemeni, utiliznd (2.40),
putem scrie c a
Z
B(O,R)
f(M)d(M) =lim
r&0
Z
r,R
f(M)d(M) = 4
R
Z
0
f(r) r
2
dr. (2.41)
Factorul r
2
are o important a deosebit a atunci cnd se calculeaz a asemenea
integrale prin trecerea la coordonate sferice (cf. [76], p. 392).
Procedeul descris anterior, de integrare Lebesgue a functiilor m asurabile
nite a.p.t. pe multimi m asurabile, poart a denumirea de integrare n SF.
n nal, mention am o proprietate a m asurii n SF profund semnicativ a
pentru mecanica teoretic a. Astfel, masura Lebesgue n E
3
este invarianta
fa ta de aplica tiile izometrice. Mai precis, ind date multimea E E
3
m a-
surabil a si aplicatia izometric a F : E
3
E
3
, multimea F(E) va , la rndul
s au, m asurabil a Lebesgue si (E) = (F(E)) (cf. [80], p. 120, [52], p. 114).
2.1.13 Suprafete n SF. Plan tangent la o suprafat a.
Curbe pe suprafete. Triedrul lui Darboux. For-
mulele Darboux-Ribaucour. Geodezice
Introducerea multimilor jordaniene n subsectiunea anterioar a poate con-
duce, n mod nejusticat, la concluzia c a integrarea n SF nu ar tine seama
de frontiera corpurilor materiale. O atare concluzie este incorect a. Asa cum
vom vedea ulterior, formula Gauss-Ostrogradski (ux-divergen ta) (cf. [34], p.
108) face leg atura ntre integrarea n SF si integrarea pe suprafete (frontiere).
Integralele de suprafat a joac a un rol fundamental n mecanica teoretic a (vezi,
ca s a nu d am dect un exemplu, expresiile coecien tilor Coriolis si Boussinesq
n mecanica uidelor, cf. [3], p. 316, 318).
Pentru a trece n revist a, n cele ce urmeaz a, o serie de chestiuni de
geometrie diferential a a suprafetelor n SF, ne baz am pe prezent arile f acute
n [48], p. 36 si urm atoarele, [44], p. 589-651 si [45], p. 178-192.
Fie U R
2
o multime deschis a si conex a. S a consider am : U E
3
o
aplicatie introdus a prin formula
OM = x(q
1
, q
2
)i +y(q
1
, q
2
)j +z(q
1
, q
2
)k = (q
1
, q
2
), (2.42)
unde M = (q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) U. Aplicatia deneste o suprafa ta parametri-
zata neteda ( C
) n SF dac a C
(U, TR
3
) si
q
1
(q
1
, q
2
)

q
2
(q
1
, q
2
) 6= 0 (q
1
, q
2
) U.
Dou a suprafete parametrizate netede : U E
3
, : V E
3
sunt
echivalente dac a exist a difeomorsmul (C
) : U V (numit schimbare
de variabile (parametri)) astfel nct = . Cnd det ((
j
q
i
)
i,j
)
(q
1
,q
2
)
not
=
D(
1
,
2
)
D(q
1
,q
2
)
(q
1
, q
2
) > 0, unde = (
1
,
2
) si (q
1
, q
2
) U, suprafetele parame-
trizate , devin pozitiv echivalente (cf. [48], p. 36).
Multimea S E
3
reprezint a o suprafa ta (neteda) n SF dac a pentru
orice M S exist a suprafata parametrizat a neted a : U E
3
(numit a
parametrizare locala) avnd urm atoarele propriet ati:
1) (U) este o vecin atate a lui M deschis a n raport cu topologia indus a
pe S de topologia metric a a lui E
3
;
2) : (U, T
U
) ((U), T
(U)
) este homeomorsm (cf. [48], p. 37, [44], p.
590, [45], p. 178).
O suprafat a neted a S se numeste simpla dac a exist a parametrizarea :
U E
3
(numit a globala) astfel nct (U) = S.
Despre suprafata neted a S spunem c a este orientabila n SF dac a exist a
familia de parametriz ari locale (
a
)
aA
, unde
a
: U
a
E
3
(numit a familie
orientata) astfel nct:
1) S =
S
aA
a
(U
a
);
2) dac a S
ab
este o component a conex a a multimii
a
(U
a
)
b
(U
b
), a 6= b, n
raport cu topologia indus a de topologia metric a a lui E
3
, atunci suprafatele
parametrizate
a
|
U
ab
: U
ab
E
3

b
|
U
ba
: U
ba
E
3
,
unde U
ab
=
1
a
(S
ab
), U
ba
=
1
b
(S
ab
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57], p.
96).
2.1. CINEMATICA 59
O parametrizare local a : U E
3
a suprafatei orientabile S este
compatibila cu familia orientat a (
a
)
aA
dac a pentru orice a A astfel
nct (U)
a
(U
a
) 6= si pentru orice component a conex a S
a
a multimii
(S)
a
(S
a
), suprafatele parametrizate
|
U
a
: U
a
E
3

a
|
V
a
: V
a
E
3
,
unde U
a
=
1
(S
a
), V
a
=
1
a
(S
a
), sunt pozitiv echivalente (cf. [44], p. 587).
n leg atur a cu denitiile de mai sus, se cuvin f acute urm atoarele armatii
de natur a topologic a:
1) spatiile (R
2
, T
e
), (S, T
S
) sunt local conexe (cf. [44], p. 590);
2) multimile
1
(S
ab
) sunt deschise si conexe n spatiul (R
2
, T
e
).
Justicarea arma tiei 1). Se stie c a o mul time G deschisa n (R
2
, T
e
)
este conexa n acest spa tiu daca si numai daca, pentru orice u, v G exista
o linie poligonala situata n G avnd capetele u, v (cf. [39], problema II.2.76,
p. 173). Astfel, pentru orice u R
2
si > 0, B(u, ) =
S
vB(u,)
[u, v] este
o multime conex a. ntr-adev ar, pentru v
1
, v
2
B(u, ), putem scrie c a
[v
1
, u] [u, v
2
] B(u, ). Un spatiu topologic este local conex atunci cnd
ecare punct al s au admite un sistem fundamental de vecin at ati format doar
din multimi conexe. Ori, ind dat u R
2
, familia V(u) = {B(u, r) : r > 0}
alc atuieste sistemul de vecin at ati c autat. n concluzie, spatiul (R
2
, T
e
) este
local conex. S a construim acum un sistem fundamental de vecin at ati conexe
pentru M S. Fie r > 0 si multimea (U)B(M, r)
not
= W, unde : U E
3
reprezint a o parametrizare local a a suprafetei S, astfel nct M (U).
Atunci, W T
(U)
,
1
(W) T
U
. Fie u
0

1
(W) cu proprietatea c a
(u
0
) = M. Deoarece U T
e
,
1
(W) T
e
si exist a r
0
> 0 pentru care
B(u
0
, r
0
)
1
(W). De aici, la fel ca n demonstratia f acut a n cazul curbelor
netede, deducem c a multimea (B(u
0
, r
0
)) este deschis a si conex a n (S, T
S
).
Ea face parte din sistemul fundamental de vecin at ati c autat.
Justicarea arma tiei 2). Cum spatiul (S, T
S
) este local conex, S
ab
T
S
.
Concluzia rezult a tinnd seama de faptul c a
a
este un homeomorsm.
S a consider am suprafata neted a orientabil a conex a S si familiile orientate
(
a
)
aA
, (
b
)
bB
, unde
a
: U
a
E
3

b
: V
b
E
3
.
Denim o rela tie de echivalen ta pe multimea A a tuturor familiilor ori-
entate ale suprafetei orientabile S spunnd c a familiile (
a
)
aA
, (
b
)
bB
sunt
echivalente (la fel orientate) dac a exist a a
0
A, b
0
B astfel nct
a
0
(U
a
0
)
b
0
(V
b
0
) 6= si S
a
0
b
0
o component a conex a a multimii
a
0
(U
a
0
)
b
0
(V
b
0
) cu
proprietatea c a suprafatele parametrizate
a
0
|
U
a
0
b
0
: U
a
0
b
0
E
3

b
0
|
V
a
0
b
0
: V
a
0
b
0
E
3
,
unde U
a
0
b
0
=
1
a
0
(S
a
0
b
0
), V
a
0
b
0
=
1
b
0
(S
a
0
b
0
), sunt pozitiv echivalente (cf. [57],
p. 98). n mod analog celor prezentate n cazul curbelor netede, multimea
claselor de echivalent a ale acestei relatii de echivalent a are doar dou a ele-
mente. De aceea, o suprafat a neted a orientabil a conex a S este considerat a
orientata (cu orientarea dat a de familia orientat a) dac a se precizeaz a o fam-
ilie orientat a a sa. Exist a, asadar, doar dou a asemenea orient ari (cf. [57],
p. 99). Exemplul tipic de suprafat a neted a orientat a este cel al suprafatei
simple. Orientarea sa este dat a de familia orientat a {}, unde : U E
3
reprezint a parametrizarea global a a suprafetei.
Conform [48], p. 38, [44], p. 590, gracul unei functii netede de dou a
variabile este o suprafat a simpl a n SF. Mai precis, e V 6= o multime
deschis a, m arginit a si conex a n (R
2
, T
e
). S a consider am aplicatia : U E
3
introdus a prin formula
OM = q
1
i +q
2
j + (q
1
, q
2
)k = (q
1
, q
2
), (2.43)
unde U V , M = (q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) U si C
(V, R). Multimea

U ind compact a n (R
2
, T
e
), cum functia este continu a pe U, multimea
S
not
= (U) E
3
va avea m asura (Lebesgue) nul a n SF (cf. [68], p. 229).
Atunci, urmnd [68], p. 261,
q
1
(q
1
, q
2
)

q
2
(q
1
, q
2
) = (
q
1
)i + (
q
2
)j +k (2.44)
6= 0, (q
1
, q
2
) V.
Se veric a imediat c a aplicatia : U (U) este homeomorsm.
S a consider am suprafata neted a orientat a S. Fie (
a
)
aA
, unde
a
: U
a

E
3
, familia de parametriz ari locale care d a orientarea suprafetei si M
0
S.
Exist a a A astfel nct M
0

a
(U
a
). Aplicatia
a
: U
a
E
3
este introdus a
prin formula
OM = x
a
(q
1
, q
2
)i +y
a
(q
1
, q
2
)j +z
a
(q
1
, q
2
)k =
a
(q
1
, q
2
),
unde M =
a
(q
1
, q
2
), (q
1
, q
2
) U
a
.
2.1. CINEMATICA 61
Planul {N E
3
: [
a
q
1
(q
1
0
, q
2
0
)

a
q
2
(q
1
0
, q
2
0
)] M
0
N = 0}
not
= T
M
0
, unde
M
0
=
a
(q
1
0
, q
2
0
), este tangent n punctul M
0
la suprafata S (cf. [48], p. 44-
45, [44], p. 594). Asupra sa vom reveni ulterior. Fie
n
M
0
T
M
0
R
3
versorul
dat de relatia
n
M
0

a
q
1
(q
1
0
, q
2
0
)

a
q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
a
q
1
(q
1
0
, q
2
0
)
a
q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
. (2.45)
Figura 2.8
Versorul

n
M
0
este independent de parametrizarea adoptata din familia
orientata (
a
)
aA
(cf. [48], p. 48). ntr-adev ar, e b A, b 6= a, astfel nct
M
0

a
(U
a
)
b
(U
b
). Not am cu S
ab
componenta conex a a multimii
a
(U
a
)
b
(U
b
) care l contine pe M
0
. Fie schimbarea de variabile corespunz atoare,
adic a
a
=
b
. La fel ca n cazul curbelor netede, avem
a
(q
1
, q
2
) =
b
(
1
(q
1
, q
2
),
2
(q
1
, q
2
)) si
a
q
1
(q
1
, q
2
)

a
q
2
(q
1
, q
2
) =
D(
1
,
2
)
D(q
1
, q
2
)
(q
1
, q
2
)

b
1
(
1
(q
1
, q
2
),
2
(q
1
, q
2
))
2
(
1
(q
1
, q
2
),
2
(q
1
, q
2
)),
unde (q
1
, q
2
) S
ab
(cf. [48], p. 36). Cum
D(
1
,
2
)
D(q
1
,q
2
)
(q
1
, q
2
) > 0 n S
ab
, justi-
carea armatiei de mai sus s-a ncheiat.
Dreapta care trece prin M
0
si are versorul director
n
M
0
poart a denumirea
de normala la suprafata S n punctul M
0
(cf. [48], p. 45, [44], p. 594, [45],
p. 181).
Reamintim faptul c a, n cazul curbelor netede orientate , orientarea
putea vizualizat a cu ajutorul s agetilor versorilor tangenti la curb a, care
erau ndreptate toate n acee si parte, inducnd un sens de mi scare pe curba .
O asemenea situatie are loc si aici, numai c a ndreptarea s agetilor versorilor
n
M
, unde M S, trebuie precizat a de la nceput.
Astfel, vezi Figura 2.8, putem alege ca versor normal exterior versorul
n
M
dat de (2.45) pentru orice M S, respectiv versorul
n
M
pentru orice
M S (cf. [48], p. 48, [44], p. 603). S agetile acestora vor indica un sens
de parcurgere (traversare) a suprafetei (de exemplu, dinspre interior c atre
exterior n cazul sferei).
Fiind date suprafata neted a S si curba spunem c a este situata pe
S dac a S (cf. [48], p. 40, [44], p. 591-592). Necesitatea de a veri-
ca invarianta propriet atilor (geometrice) ale curbelor si suprafetelor fat a de
schimb arile de variabile face dicil studiul acestora. De aceea, extrapolnd
notiunile de baz a ori de cte ori este nevoie, vom realiza anumite calcule
(cu semnicatie geometric a) folosind n locul suprafetei S si al curbei
suprafata parametrizat a : U E
3
si drumul neted regular : I E
3
,
unde (I) (U). Aceast a preferint a poate justicat a n felul urm ator.
Fie M
0
(U) si (q
1
0
, q
2
0
) U astfel nct (q
1
0
, q
2
0
) = M
0
. Exist a multimea
V U deschis a si conex a n (R
2
, T
e
) astfel nct M
0
(V ) si multimea (V )
este o suprafat a simpl a n SF avnd parametrizarea global a |
V
: V E
3
(cf. [48], p. 40, [44], p. 591). Fie acum q
0
I astfel nct (q
0
) = M
0
.
Atunci, q
1
0
= q
1
(q
0
), q
2
0
= q
2
(q
0
). Evident, (V ) T
(U)
, c aci functia este
un homeomorsm, de unde (I) (V ) T
(I)
. Aplicatia ind continu a,
1
((I) (V )) T
I
. Ceea ce nseamn a, n particular, c a va exista inter-
valul J I, unde J T
I
, pentru care q
0
J si (J) (V ). Micsornd
eventual acest interval, multimea (J) va o curb a simpl a n SF avnd
parametrizarea global a |
J
: J E
3
(cf. [48], p. 14, [44], p. 585) situat a pe
suprafata simpl a (V ).
S a consider am, asadar, suprafata parametrizat a neted a : U E
3
intro-
dus a prin formula (2.42). Fie, de asemeni, I R un interval netrivial nzes-
trat cu topologia T
I
indus a de topologia uzual a a lui Rsi functiile q
i
: I R,
unde q
i
C
(I, R), astfel nct (q

1
(q), q
2
(q)) U pentru orice q I. Acest
lucru este posibil deoarece T
e
= T
R
T
R
. S a presupunem, n plus, c a
dq
1
dq
,
dq
2
dq
nu se anuleaz a simultan n I.
Aplicatia : I E
3
introdus a prin formula
OM = (q
1
(q), q
2
(q))
not
= (q), (2.46)
unde M = (q), q I, va desemna un drum neted regular n SF. ntr-
2.1. CINEMATICA 63
adev ar, prin derivare,
0
(q) =
dq
1
dq
(q)

q
1
(q
1
, q
2
) +
dq
2
dq
(q)

q
2
(q
1
, q
2
), q I. (2.47)
ns a

q
1
(q
1
, q
2
)

q
2
(q
1
, q
2
) 6= 0 n U, ceea ce ne permite s a deducem c a
0
(q) = 0 dac a si numai dac a
dq
1
dq
(q),
dq
2
dq
(q) = 0. Armatia anterioar a a fost
justicat a.
Pentru q
0
I arbitrar xat, exist a, conform celor precizate nainte, un
subinterval J, J T
I
, al lui I care l contine pe q
0
si pentru care (J)
constituie o curb a simpl a n SF. Putem astfel extrapola notiunea de tangent a
n M
0
la curba simpl a (J) spunnd c a dreapta ce trece prin M
0
si are vectorul
director
0
(q
0
) este tangenta n M
0
la drumul neted : I E
3
. Din (2.47)
rezult a c a
0
(q) Sp({
q
1
(q
1
, q
2
),

q
2
(q
1
, q
2
)}). Rezultatul este valabil, n
particular, pentru q = q
0
.
Acum, dndu-se numerele reale a, b care nu sunt nule simultan, exist a
> 0 sucient de mic astfel nct (q
1
0
+ a q, q
2
0
+ b q) U pentru orice
q (, )
not
= I. Drumul regular
a,b
: I E
3
introdus prin formula
OM = (q
1
0
+a q, q
2
0
+b q) = (q), (2.48)
unde M =
a,b
(q), q I, are directia tangentei n punctul M
0
0
(0) = a

q
1
(q
1
0
, q
2
0
) +b

q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
(cf. [45], p. 181, [48], p. 44). n concluzie, multimea directiilor tangentelor n
punctul M
0
la drumurile netede regulare situate pe suprafata parametrizat a
: U E
3
, nzestrat a cu operatiile cu vectori induse de operatiile din
TR
3
, alc atuieste un spatiu liniar 2dimensional, notat T
M
0
S, a c arui baz a
{
q
1
(q
1
0
, q
2
0
),

q
2
(q
1
0
, q
2
0
)} poart a denumirea de baz a naturala (cf. [44], p. 594).
Astfel, devine clar c a T
M
0
S reprezint a spatiul director al planului T
M
0
, deci
c a planul tangent n M
0
la suprafa ta S este, prin deni tie, mul timea tuturor
tangentelor n punctul M
0
la curbe simple situate pe suprafa ta S (cf. [48], p.
44-45, [45], p. 180-181, [44], p. 593-594).
Introducem matricea G(M
0
, ) dat a prin formula
G(M
0
, ) =

(

q
1
)
2
q
1

q
2
q
1

q
2
(

q
2
)
2
(q
1
0
,q
2
0
)
Folosim notatiile (cf. [34], p. 85, [48], p. 74)
(

q
1
)
2
not
= g
11

q
1

q
2
not
= g
12
(

q
2
)
2
not
= g
22
.
Dac a g
11
(M) = 1, g
12
(M) = g
21
(M) = 0, unde M U, parametrizarea
local a : U E
3
se numeste semigeodezica (cf. [44], p. 642, [48], p. 85).
Considernd : V E
3
o suprafat a parametrizat a echivalent a cu :
U E
3
si : U V schimbarea de variabile corespunz atoare, are loc
relatia
G(M
0
, ) =
j
q
i
i,j
!
(q
1
0
,q
2
0
)
G(M
0
, )
j
q
i
i,j
!
t
(q
1
0
,q
2
0
)
.
Justicarea acestei armatii rezult a din faptul c a = si putem aplica
formalismul matriceal
G(M
0
, ) =

q
1
q
2

q
1

q
2
(q
1
0
,q
2
0
)
.
Fiind dati vectorii p, q T
M
0
S de coordonate p
1
, p
2
, respectiv q
1
, q
2
n
baza natural a, avem formula
p q =

p
1
p
2
g
11
g
12
g
21
g
22
q
1
q
2
(2.49)
= g
11
p
1
q
1
+g
12
(p
1
q
2
+p
2
q
1
) +g
22
p
2
q
2
(cf. [48], p. 56, [68], p. 363).
De asemeni, pe baza identit atii lui Lagrange, deducem c a
det G(M
0
, ) =
q
1
(q
1
0
, q
2
0
)

q
2
(q
1
0
, q
2
0
)
2
.
Fiind date suprafata simpl a S introdus a de (2.43) si functia continu a
f : (S, T
S
) R, se numeste integrala de suprafa ta m arimea
ZZ
U
f(q
1
, q
2
, (q
1
, q
2
))
q
1

q
2
dq
1
dq
2
not
=
Z
S
f(M)d(M) (2.50)
(cf. [68], p. 256, 259-260, [48], p. 94).
2.1. CINEMATICA 65
Reperul
10
R = (M,
B ), unde B = {
q
1
(q
1
0
, q
2
0
),

q
2
(q
1
0
, q
2
0
), n}, poart a
denumirea de reper natural al suprafetei S n punctul M
0
(cf. [48], p. 73).
Aici, n este introdus cu ajutorul reprezentantului s au,

n
M
0
n.
n spiritul formulelor Frenet-Serret, folosind conventia de sumare a in-
dicelui mut
2
P
k=1
a
k
b
k
not
= a
k
b
k
, se stabilesc coordonatele derivatelor vectorilor
din B n raport cu B.
1) Formula lui Gauss:
q
i
q
j
=
k
ij

q
k
+h
ij
n; (2.51)
2) Formula lui Weingarten:
n
q
i
= h
ij
g
jk

q
k
,
unde g
ij
= g
ji
, g
ij
sunt elementele matricei G(M
0
, )
1
,
k
ij
sunt simbolurile
lui Christoel (cf. [48], p. 74, [66], p. 266-267), adic a
k
ij
=
1
2
g
kl
(
g
jl
q
i
+
g
il
q
j

g
ij
q
l
),
si h
ij
= n

2
q
i
q
j
(cf. [48], p. 73-75, [44], p. 628-629, [57], p. 170-171, [68],
p. 385-386).
Fiind date suprafata simpl a S cu parametrizarea global a : U E
3
si
curba simpl a cu parametrizarea global a : I E
3
situat a pe suprafata
S, reperul R = (M
0
,
C ) dat de M
0
si C = {, m, n}, unde
11
m = n ,
poart a denumirea de triedrul lui Darboux al curbei n punctul M
0
(cf. [34],
p. 89, [57], p. 176). Versorii m, n, ind perpendiculari pe , se gasesc n
spa tiul liniar director al planului normal al triedrului lui Frenet n punctul
M
0
. Introducem unghiul
def
= ](n, ). Evident, C
(R, R), = (t) si

are loc formula
n = cos + sin . (2.52)
10
Baza B nu este, n general, ortonormat a. Totusi, n cazul unei parametriz ari locale
semigeodezice, reperul R va respecta cerintele din denitia reperului cartezian dac a n-
locuim, n baza B, directia

q
2
(q
1
0
, q
2
0
) cu versorul ei.
11
Tripletul C este de sens direct c aci (, m, n) = |n |
2
> 0.
Apoi,
m = n (2.53)
= cos ( ) + sin
= sin cos .
Vom evalua m arimile
d
ds
,
dm
ds
,
dn
ds
prin coordonatele lor n baza C, tinnd
seama de formulele Frenet-Serret (2.9), (2.11), (2.12) (cf. [34], p. 90, [48], p.
87-89). Astfel,
dm
ds
= cos
d
ds
+ sin
d
ds
+ sin
d
ds
cos
d
ds
=

sin + cos
d
ds
cos (T ) + sin
1
R
+T
=
sin
R
+
d
ds
sin +T sin
d
ds
cos
+ T cos ) .
n continuare,
dn
ds
= sin
d
ds
+ cos
d
ds
+ cos
d
ds
+ sin
d
ds
=

sin + cos
d
ds
+ sin (T ) + cos
1
R
+T
=
cos
R
+
d
ds
cos +T cos
d
ds
sin
T sin ) .
Pe baza relatiilor (2.52), (2.53) putem scrie c a
= cos n + sin m
= sin n cos m.
(2.54)
nlocuind aceste expresii n calculele anterioare, obtinem c a
_
_
_
d
ds
=
sin
R
m+
cos
R
n
dm
ds
=
sin
R
+
d
ds
+T
n
dn
ds
=
cos
R

d
ds
+T
m.
(2.55)
2.1. CINEMATICA 67
Relatiile (2.55) se numesc formulele Darboux-Ribaucour (cf. [57], p. 176).
Revenind la suprafata parametrizat a : U E
3
introdus a prin (2.42),
spunem c a drumul neted : I E
3
dat de (2.46) este geodezic dac a, prin
denitie, avem
00
(q) T
M
S M = (q)
pentru orice q I. n particular, cum (M) = |
0
(q)|
1

0
(q), V = R
0
(q),
V
(
00
(q)) = 0, obtinem c a b
2
=
00
(q), deci vectorii
00
(q), (M), n(M) vor
coliniari.
Relatia
00
(q)
0
(q) ne conduce la
d
dq
(
1
2
|
0
(q)|
2
) =
d
dq
(
1
2
0
(q)
2
) =
0
(q)
00
(q) = 0, astfel c a marimea |
0
(q)| este constanta n I.
Drumul neted : J E
3
, situat pe suprafata parametrizat a : U E
3
,
echivalent cu : I E
3
este geodezic dac a si numai dac a schimbarea de
variabil a : I J corespunz atoare este ana
12
, (cf. [48], p. 83, [44], p.
637). n particular, parametrizarea natural a : J E
3
pozitiv echivalent a a
drumului : I E
3
este un drum geodezic (cf. [48], p. 83, [44], p. 637-638).
Vom spune despre curba situat a pe suprafata neted a S c a reprezint a o
geodezica (geometric a) a suprafetei dac a pentru ecare punct M exist a
o parametrizare local a : I E
3
care este drum geodezic astfel nct
M (I) (cf. [44], p. 635).
Derivnd relatia (2.47), avem
00
(q) =
dq
i
dq
(q)
dq
j
dq
(q)

2
q
i
q
j
(q
1
, q
2
) +
d
2
q
i
dq
2
(q)

q
i
(q
1
, q
2
),
de unde, conform formulei lui Gauss (2.51),
00
(q) = (
d
2
q
k
dq
2
+
k
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq

dq
j
dq
)

q
k
(q
1
, q
2
) (2.56)
+h
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq

dq
j
dq
n
(cf. [48], p. 84). Deoarece
00
(q) este coliniar cu n(M),
00
(q)

q
k
(q
1
(q), q
2
(q)) = 0, k = 1, 2,
12
Adic a, (q) = c
1
q + c
2
, unde q I si c
1
6= 0.
astfel c a drumul neted : I E
3
introdus prin formula (2.46) este geodezic
dac a si numai dac a
d
2
q
k
dq
2
+
2
P
i,j=1
k
ij
(q
1
, q
2
)
dq
i
dq

dq
j
dq
= 0, k = 1, 2, (2.57)
unde q I (cf. [48], p. 84, [44], p. 638). Relatiile (2.57) poart a denumirea
de ecua tiile diferen tiale ale geodezicei.
Introducnd m arimile Q
1
= q
1
, Q
2
= q
2
, Q
3
=
dq
1
dq
, Q
4
=
dq
2
dq
, ecuatiile
(2.57) pot rescrise sub forma
_
_
dQ
1
dq
= Q
3
dQ
2
dq
= Q
4
dQ
3
dq
= f
1
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
dQ
4
dq
= f
2
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
),
q I, (2.58)
unde f
k
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
) =
2
P
i,j=1
k
ij
(Q
1
, Q
2
)Q
i+2
Q
j+2
.
Functiile f
k
, k = 1, 2, ind de clas a C
, problema Cauchy atasat a sis-

temului diferential (2.58) va admite solutie unic a, de clas a C
. Existenta si
unicitatea solutiei clasice (C
1
) provin din teorema Picard-Lindelf (cf. [31],
p. 8, [6], p. 35-38, [4], p. 124-125). Apoi, cum f
k
C
, deci
dQ
3
dq
,
dQ
4
dq
C
1
,
deducem c a Q
3
, Q
4
C
2
, de unde Q
1
, Q
2
C
3
, etc.
Pentru M = (q), s a consider am p(q) T
M
S dat de formula
p(q) = p
1
(q)

q
1
(q
1
, q
2
) +p
2
(q)

q
2
(q
1
, q
2
), q I, (2.59)
unde p
1
, p
2
C
(I, R). Atunci, conform teoriei generale a dependen tei

solu tiilor de datele Cauchy, exist a > 0 astfel nct problema Cauchy
_
_
dQ
1
du
= Q
3 dQ
2
du
= Q
4
dQ
3
du
= f
1
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
dQ
4
du
= f
2
(Q
1
, Q
2
, Q
3
, Q
4
)
Q
1
(0) = q
1
(q) Q
2
(0) = q
2
(q)
Q
3
(0) = p
1
(q) Q
4
(0) = p
2
(q)
s a admit a solutia unic a Q
i
= Q
i
(u, q), unde u (, ), q I, si Q
i
((, ) I, R), i = 1, 4 (cf. [31], p. 100-101, [6], p. 57-60, 102-105, [1],

p. 259-264, [72], p. 341-352).
2.1. CINEMATICA 69
Pe baza celor de mai sus pot deduse dou a rezultate fundamentale
privind geodezicele.
Mai nti, pentru orice p T
M
0
S, exist a un drum geodezic : (, )
E
3
astfel nct (0) = M
0
si
0
(0) = p (cf. [48], p. 85, [44], p. 639).
Drumul geodezic : (, ) E
3
este introdus, conform (2.46), prin formula
(p(q) = p)
OM = (Q
1
(u, q
0
), Q
2
(u, q
0
)) = (u),
unde M = (u), u (, ).
Apoi, pentru orice punct M situat pe suprafata S exist a parametrizarea
local a semigeodezic a : V E
3
a suprafetei S astfel nct M (V ) (cf.
[44], p. 643). S a justic am aceast a armatie. Consider am : I E
3
dat de formula (2.46) un drum situat pe suprafata S. Conform (2.48), un
asemenea drum exist a ntotdeauna. Introducem vectorul p(q) impunnd ca
p(q) T
(q)
S, |p(q)| = 1, p(q)
0
(q) = 0 si bazele {p(q),
0
(q)}, {
q
1
,

q
2
}
s a e la fel orientate, q I. n acest fel, p(q) este unic determinat, p
1
,
p
2
C
(I, R). Fie q

0
I xat arbitrar. Vectorii p(q
0
),
0
(q
0
) ind liniar
independenti, nu exist a num ar real 6= 0 astfel nct p
1
(q
0
) =
dq
1
dq
(q
0
) si
p
2
(q
0
) =
dq
2
dq
(q
0
). Ceea ce nseamn a c a
p
1
(q
0
) p
2
(q
0
)
dq
1
dq
(q
0
)
dq
2
dq
(q
0
)
=
D(Q
1
, Q
2
)
D(u, q)
(0,q
0
)
6= 0.
Conform teoremei de inversiune local a, exist a 0 < h 6 si intervalul deschis
J I, q
0
J, astfel nct aplicatia : (h, h) J
not
= V (V ) U cu
formula (u, q) = (Q
1
(u, q), Q
2
(u, q)) s a e un difeomorsm (C
). Not am
cu
1
functia ,
1
: V TR
3
. Aplicatia dat a de (u, q) = M,
unde OM =
1
(u, q), este parametrizarea local a a suprafetei S c autat a.
ntr-adev ar, conform rezultatului anterior, pentru q J xat, drumul neted
1
: (h, h) E
3
introdus prin formula
OM =
1
(u, q)
not
=
2
(u),
unde M =
1
(u), u (h, h), este geodezic. Atunci, |
0
2
(u)| =

1
u
(u, q)
=
constant. De unde,
1
u
(u, q)
1
u
(0, q)
= |p(q)|
= 1.
S a calcul am, n cele ce urmeaz a, expresia

u
(
1
u
(u, q)

1
q
(u, q)). Mai
nti,
1
u
(u, q)

u
1
q
(u, q)
=

1
u
(u, q)

q
1
u
(u, q)
=

q
1
2
(
1
u
(u, q)
2
=

q
"
1
2
1
u
(u, q)
2
#
= 0.
ns a, conform (2.56), (2.57),
1
u
2
(u, q)kn(u, q),
unde n(M)
not
= n(u, q) si M = (u, q). De asemeni,
1
q
(u, q) =
Q
1
q
(u, q)

q
1
(Q
1
, Q
2
) +
Q
2
q
(u, q)

q
2
(Q
1
, Q
2
)
T
M
(V ).
n concluzie,

2
1
u
2
(u, q)

1
q
(u, q) =

u
(
1
u
(u, q)

1
q
(u, q)) = 0, adic a
functia u 7

1
u
(u, q)

1
q
(u, q), u (h, h), este constant a (q =xat).
Atunci,
1
u
(u, q)

1
q
(u, q) =

1
u
(0, q)

1
q
(0, q)
=

Q
3
(0, q)

q
1
(Q
1
, Q
2
) +Q
4
(0, q)

q
2
(Q
1
, Q
2
)
dq
1
dq
(q)

q
1
(Q
1
, Q
2
) +
dq
2
dq
(q)

q
2
(Q
1
, Q
2
)
= p(q)
0
(q) = 0.
Am obtinut c a g
11
(u, q) = 1, g
12
(u, q) = g
21
(u, q) = 0, unde (u, q) V .
Justicarea armatiei s-a ncheiat
13
.
13
Prezenta parametriz arii locale semigeodezice constituie un corespondent matematic
al faptului c a universul curb (einsteinian) si experien tele lui Galilei (lansarea unei bile de
ldes pe o plac a de marmur a asezat a orizontal), care au condus la formularea principiului
iner tiei, coexist a (vezi [79], p. 158).
2.1. CINEMATICA 71
Fie : U E
3
o parametrizare local a semigeodezic a a suprafetei S,
(q
1
0
, q
2
0
) U si : I E
3
un drum neted introdus prin formula
OM = (q
1
0
+q, q
2
0
) = (q),
unde M = (q), q I. Atunci, drumul : I E
3
reprezint a un drum
geodezic parametrizat natural pe suprafata S (cf. [48], p. 85, [44], p. 642).
S a consider am , I, cu < si M
1
= (), M
2
= (). Atunci,
|
0
(q)| dq = .
Fiind dat drumul neted : I E
3
situat pe suprafata S astfel nct
(I) (U) si () = M
1
, () = M
2
, avem, conform (2.46), relatiile
q
1
() = q
1
0
+ , q
2
() = q
2
0
si q
1
() = q
1
0
+ , q
2
() = q
2
0
. Atunci, pe baza
formulei (2.49), putem scrie c a
|
0
(q)| dq =
g
11
(q)(
dq
1
dq
(q))
2
+ 2g
12
(q)
dq
1
dq
(q)
dq
2
dq
(q)
+ g
22
(q)(
dq
2
dq
(q))
2
1
2
dq
>

Z
dq
1
dq
(q)
dq q
1
() q
1
() =
(cf. [48], p. 86, [44], p. 642).
Asadar, drumul geodezic este cel mai scurt drum situat pe suprafata S
care leag a ntre ele punctele M
1
, M
2
. Trebuie mentionat c a nu orice dou a
puncte ale unei suprafete pot legate ntre ele printr-o geodezic a a suprafetei.
Un exemplu elocvent se g aseste n [57], p. 234-235.
2.1.14 Formula Gauss-Ostrogradski. Prima formul a a
lui Green. Integrale de tip potential. Ecuatia
lui Poisson
Introducem, n cele ce urmeaz a, multimea jordanian a G E
3
pe care
o vom numi domeniu n SF. Astfel, e U
0
, V
0
, W
0
6= multimi deschise,
m arginite si conexe n (R
2
, T
e
). Spunem c a M G dac a, prin deni tie, au
loc inegalit atile
1
(y, z) 6 x 6
2
(y, z), (y, z) U (2.60)
1
(x, z) 6 y 6
2
(x, z), (x, z) V
1
(x, y) 6 z 6
2
(x, y), (x, y) W,
unde U U
0
, V V
0
, W W
0
,
i
C
(U
0
, R),
i
C
(V
0
, R),
i

C
(W
0
, R) si i = 1, 2. Aici, x, y, z reprezint a coordonatele punctului M n
reperul canonic R. Cu alte cuvinte, o dreapt a avnd una din directiile i, j, k
sau va intersecta domeniul G dup a un segment (eventual, degenerat ntr-un
punct) sau nu l va intersecta deloc (cf. [68], p. 309).
Dac a punctul M are coordonatele x
0
, y
0
, z
0
n reperul canonic R, (y
0
, z
0
)
U, (x
0
, z
0
) V , (x
0
, y
0
) W si inegalit atile (2.60) sunt stricte, atunci M
i(G). ntr-adev ar, functia
1
ind continu a pe U
0
, inegalitatea
1
(y
0
, z
0
) < x
0
ne conduce la existenta num arului > 0 pentru care
1
(y, z) < x,
unde x [x
0
, x
0
+ ], y [y
0
, y
0
+ ], z [z
0
, z
0
+ ]. Am folosit,
implicit, faptul c a T
e
(E
3
) = T
e
((R, d)) T
e
((R
2
, d)) = (T
e
((R, d)))
3
, unde d
reprezint a metrica (distanta) euclidian a corespunz atoare (cf. [39], problema
II.1.68, p. 145-146). n nal, micsorndu-l eventual pe , ajungem la
[x
0
, x
0
+ ] [y
0
, y
0
+ ] [z
0
, z
0
+ ] G.
Multimile de forma {M E
3
:
1
(y, z) 6 x 6
2
(y, z), (y, z) Fr(U)}
au m asura Lebesgue nul a. Pentru a explica aceasta, facem observatia c a
m asura si integrala Lebesgue pot introduse pe spatiile R, R
2
ntr-un mod
absolut analog introducerii lor pe R
3
. n particular, Fr(U) este neglijabil a
n (R
2
, A
R
2,
R
2). Tinnd seama de m arginirea functiilor
1
,
2
pe Fr(U),
deducem c a multimea de mai sus este o submultime a produsului cartezian
dintre Fr(U) si un interval compact din R, notat [a, b]. Privind m asura
Lebesgue n SF ca o m asur a produs a m asurilor Lebesgue n R si R
2
(cf.
[68], p. 204-205), obtinem c a
(Fr(U) [a, b]) =
R
2 (Fr (U))
R
([a, b])
= 0 (b a) = 0,
unde < a 6 b < +, ceea ce justic a armatia f acut a.
2.1. CINEMATICA 73
De asemeni, multimile de forma {M E
3
: x =
1
(y, z), (y, z) U} au
m asura Lebesgue nul a. M asura Lebesgue n SF ind complet a, putem spune
c a domeniul G este reuniunea dintre multimea punctelor M, unde (y, z) U,
(x, z) V , (x, y) W, pentru care inegalit atile (2.60) sunt stricte (notat a
G
0
) si ceva neglijabil.
Trebuie spus c a multimea G
0
este chiar interiorul domeniului G. Justi-
carea acestei armatii se poate face n mai multe feluri, apelnd la teoria
m asurii Lebesgue, teoria gradului topologic, etc. Astfel, cum orice multime
deschis a n E
3
contine m acar o celul a cu muchii nite netrivial a, deducem c a
mul timile neglijabile (Lebesgue) au interiorul vid.
Conform (2.43), multimile
S
sup
= {M E
3
: z =
2
(x, y), (x, y) W}
S
inf
= {M E
3
: z =
1
(x, y), (x, y) W}
reprezint a suprafete simple n SF pe care, dat ind faptul c a directia k
desemneaz a verticala, le vom numi partea superioara, respectiv inferioara a
frontierei lui G (cf. [68], p. 309).
Pentru a nu trivializa denitia multimii G, vom presupune c a multimile
{(y, z) U : x =
1
(y, z) =
2
(y, z), M G}
{(x, z) V : y =
1
(x, z) =
2
(x, z), M G}
{(x, y) W : z =
1
(x, y) =
2
(x, y), M G}
sunt neglijabile n R
2
. O asemenea prezumtie are un suport intuitiv ime-
diat; practic, cerem ca intersectia S
sup
S
inf
s a e o curb a (nu neap arat
neted a). Atunci, frontiera multimii jordaniene G va format a din reuniunea
suprafetelor simple S
sup
, S
inf
si ceva neglijabil n R
2
. Ceea ce ne permite,
apelnd la (2.50), s a introducem o integral a pe Fr(G) pentru m arimi denite
doar pe S
sup
, S
inf
.
Suprafetele S
sup
, S
inf
ind simple, orientarea lor va dat a, prin conventie,
de n(M) pentru M S
sup
, respectiv n(M) pentru M S
inf
. Justicarea
acestei optiuni va f acut a ulterior. Not am cu N(M) versorul normal exterior
n ambele situatii.
Atunci, conform (2.44), avem relatiile
N(M) k =
1
q
(
2
x
)
2
+ (
2
y
)
2
+ 1
, M S
sup
N(M) k =
1
q
(
1
x
)
2
+ (
1
y
)
2
+ 1
, M S
inf
.
S a consider am functia f : E
3
R, unde f(M) = f(x, y, z), continu a pe
G astfel nct functiile
f
x
(M),
f
y
(M),
f
z
(M), continue pe multimea G
0
, s a
e prelungibile prin continuitate la G (cf. [78], p. 18). Egalitatea G
0
= i(G)
ne permite s a vorbim de prelungirea prin continuitate a unei functii de la G
0
la G.
Atunci, conform teoremelor generale de transformare a integralelor mul-
tiple n integrale iterate (vezi [68], p. 221, 233, [52], p. 105-108), putem scrie
c a
ZZZ
G
f
z
(x, y, z)dxdydz =
ZZ
W
[
z=
2
(x,y)
Z
z=
1
(x,y)
f
z
(x, y, z)dz]dxdy
=
ZZ
W
f(x, y,
2
(x, y))dxdy
ZZ
W
f(x, y,
1
(x, y))dxdy.
Apoi, conform (2.50),
ZZ
W
f(x, y,
2
(x, y))dxdy =
ZZ
W
f(x, y,
2
(x, y)) (N(M) k)
s
(
2
x
)
2
+ (
2
y
)
2
+ 1dxdy
=
Z
S
sup
f(M)(N(M) k)d(M).
Analog,
ZZ
W
f(x, y,
1
(x, y))dxdy =
Z
S
inf
f(M)(N(M) k)d(M)
(cf. [68], p. 309-310).
2.1. CINEMATICA 75
n concluzie,
Z
G
f
z
(M)d(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) k)d(M). (2.61)
Procednd n acelasi mod pe directiile i, j, obtinem c a
Z
G
f
x
(M)d(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) i)d(M), (2.62)
respectiv
Z
G
f
y
(M)d(M) =
Z
Fr(G)
f(M)(N(M) j)d(M). (2.63)
Fiind dat a functia F : E
3
TR
3
, unde F(M) = f
1
(M)i + f
2
(M)j +
f
3
(M)k, M E
3
, dac a functiile f
i
: E
3
R ndeplinesc aceleasi conditii ca
functia f : E
3
R, atunci, pe baza relatiilor (2.61) - (2.63), putem scrie c a
Z
G
div F(M)d(M) =
Z
Fr(G)
F(M) N(M)d(M), (2.64)
unde div F(M)
not
=
f
1
x
(M) +
f
2
y
(M) +
f
3
z
(M) reprezint a divergen ta functiei
F(M) (cf. [76], p. 393, [34], p. 97).
Relatia (2.64) poart a denumirea de formula Gauss-Ostrogradski (ux-
divergent a) (cf. [34], p. 108, [68], p. 307-308). Functia F : E
3
TR
3
,
unde F(M) = F(x, y, z) (conform (1.2)), desemneaz a un cmp de vectori n
SF (cf. [34], p. 95).
Figura 2.9
Formulele (2.61) - (2.64) pot generalizate pentru reuniuni de domenii ale
SF. Alegerea lui N
2
ca versor normal exterior (vezi Figura 2.9) atunci cnd
S reprezint a partea inferioar a a frontierei lui G
1
, respectiv a lui N
1
atunci
cnd S reprezint a partea superioar a a frontierei lui G
2
face ca integralele pe
suprafa ta S corespunzatoare sa se anuleze reciproc prin sumare n momentul
cnd calcul am o integral a pe multimea G
1
G
2
(cf. [68], p. 310). Justicarea
orient arii suprafetelor S
sup
, S
inf
s-a ncheiat.
Utilizarea integralei (Lebesgue) n SF permite aplicarea formulelor (2.61)
- (2.64) si n situatiile n care functiile (continue)
f
i
x
,
f
i
y
,
f
i
z
sunt modicate
pe o reuniune cel mult num arabil a de suprafete simple interioare lui G.
S a consider am functia g : E
3
R continu a pe G si admitnd derivate
partiale de pn a la ordinul al II-lea, continue pe multimea G
0
, care s a poat a
prelungite prin continuitate pe G. Folosim notatiile
g(M)
not
=
g
x
(M)i +
g
y
(M)j +
g
z
(M)k
g(M)
not
=

2
g
x
2
(M) +

2
g
y
2
(M) +

2
g
z
2
(M)
ca s a desemn am m arimile numite gradientul, respectiv laplacianul functiei
g(M) (cf. [34], p. 96, 101). Prin calcul direct se veric a urm atoarele iden-
tit ati
div (g(M)) = g(M) (2.65)
div (g(M) F(M)) = g(M) div F(M) +g(M) F(M).
Atunci, are loc egalitatea
Z
G
[f(M)g(M) +f(M) g(M)]d(M) (2.66)
=
Z
Fr(G)
f(M)g(M) N(M)d(M)
Relatia (2.66) poart a denumirea de prima formul a a lui Green (cf.
[29], p. 108). Ea provine din teorema ux-divergent a (2.64) aplicat a pentru
F(M) = f(M) g(M) si tinndu-se seama de (2.65).
Fie punctul M
0
de coordonate x
0
, y
0
, z
0
n reperul canonic R si r > 0
astfel nct B(M
0
, r) G
0
. Aplicnd formula (2.64), putem scrie c a
Z
GB(M
0
,r)
div F(M)d(M) =
Z
G
div F(M)d(M)
Z
B(M
0
,r)
div F(M)d(M)
2.1. CINEMATICA 77
=
Z
Fr(G)
F(M) N(M)d(M)
Z
Fr(B(M
0
,r))
F(M) n(M)d(M)
=
Z
Fr(G)
F(M) N(M)d(M)
+
Z
Fr(B(M
0
,r))
F(M) N(M)d(M)
=
Z
Fr(GB(M
0
,r))
F(M) N(M)d(M),
unde n(M) =
1
r
M
0
M si M Fr (B(M
0
, r)), conform [48], p. 47. Am
obtinut astfel teorema ux-divergent a pentru domeniile cu g auri (cf. [29],
p. 118).
Fie : E
3
[0, +) o functie continu a pe G ale c arei derivate de
ordinul I, continue pe multimea G
0
, pot prelungite prin continuitate la G.
Introducem functia f
a
: E
3
[0, +) prin formula
f
a
(M) =
Z
G
(A)
AM
a
d(A), M E
3
,
unde 0 < a < 3.
S a ar at am c a m arimea f
a
(M) este nit a n E
3
. Astfel, conform (2.41),
R
B(O,)
1
OA
a d(A) = 4
R
0
r
2a
dr =
4
3a

3a
, unde > 0. Apoi, aplicnd
invarianta la translatii a m asurii Lebesgue, avem
R
B(P,)
1
|PA|
a d(A) =
4
3a

3a
, P E
3
. n sfrsit, putem scrie c a
Z
G
(A)
AM
a
d(A) =
Z
GB(M,)
(A)
AM
a
d(A) +
Z
GB(M,)
(A)
AM
a
d(A)
6 sup
BG
(B)
"
Z
GB(M,)
1
AM
a
d(A)
+
Z
GB(M,)

a
d(A)
6
a
4
3 a

3
+ (G)
sup
BG
(B)
< +
(cf. [78], p. 28).
Au loc urm atoarele propriet ati:
1) f
a
C
p
(R
3
, R), unde a +p < 3 (cf. [78], p. 28-31, [80], p. 211-212);
2)
f
1
(M) = 0, M E
3
G lim
|
OM
|
+
f
a
(M) = 0
f
1
(M) = 4 (M), M G
0
(cf. [78], p. 28-31, [68], p. 340).
Pentru justicarea armatiilor de mai sus vom urma expunerile f acute n
[78], p. 28-31, [68], p. 290-292, 294-297, [29], p. 113-119, [34], p. 382-386.
Mai nti, s a stabilim continuitatea lui f
a
(M). Fie M E
3
G. Multimea
E
3
G ind deschis a n raport cu topologia metric a a spatiului E
3
, va exista
R > 0 astfel nct B(M, R) E
3
G. Atunci, inf{d(N, P) : N B(M, R),
P G}
not
= d
0
> 0 (cf. [39], problema II.1.64, p. 144-145). M arginirea
multimii G implic a sup{d(N, P) : N B(M, R), P G}
not
= D
0
< +.
Sunt valabile inegalit atile

MA
NA
a
6 (
MN
NA
)
a
NA
a
,
respectiv

NA
MA
a
6 (
MN
MA
)
a
MA
a
, de unde
MA
NA
6
(
MA
"
1 +
MN
MA
!
a
1
#
+
NA
"
1 +
MN
NA
!
a
1
#)
.
Dac a 0 < b 6 1, atunci, conform inegalita tii lui Bernoulli (cf. [40], p.
23), avem
MA
NA
6 b
MA
b1
+
NA
b1
MN
6 2b d
b1
0

MN
,
unde N B(M, R).
Cum 0 < a < 3, adic a a = 3b, unde b (0, 1), deducem c a
MA
NA
= (
MA
2b
+
MA
NA
b
+
NA
2b
)
MA
NA
2.1. CINEMATICA 79
6 6D
2b
0
b d
b1
0

MN
= 2a
D
2a
0
d
3a
0
1
3
MN
= C(a)
MN
,
unde N B(M, R). De aici,
|f
a
(M) f
a
(N)| 6
Z
G
(A)
MA
a

1
NA
d(A)
6 d
2a
0
sup
BG
(B)
Z
G
MA
NA
d(A)
6 d
2a
0
C(a) sup
BG
(B) (G)
MN
,
relatie care dovedeste continuitatea aplicatiei f
a
(M) n punctul M (cf. [29],
p. 114).
Fie M G. S a consider am e > 0 xat arbitrar si = (e) > 0 astfel nct
GB(M, 2) 6= ,
8
3a
(3)
3a
sup
BG
(B) <
e
2
. Atunci, pentru N B(M, )
obtinem c a
|f
a
(M) f
a
(N)| 6
Z
G
(A)
MA
a

1
NA
d(A)
6 sup
BG
(B)
Z
B(M,2)
MA
a

1
NA
d(A)
+
Z
GB(M,2)
(A)
MA
a

1
NA
d(A)
6 sup
BG
(B)
"
4
3 a
(2)
3a
+
Z
B(M,2)
1
NA
a
d(A)
+d
2a
0
C(a) (G)
MN
,
unde d
0
= inf{d(Q, P) : Q B(M, ), P GB(M, 2)} > , D
0
=
sup{d(Q, A) : Q B(M, ), A GB(M, 2)} 6 sup{d(M, A) : A
G} +. ns a B(M, 2) B(N, 3). ntr-adev ar, pentru P B(M, 2) avem
d(N, P) 6 d(N, M) + d(M, P) < 3, conform inegalita tii triunghiului. Ceea
ce ne conduce la
Z
B(M,2)
1
NA
a
d(A) 6
Z
B(N,3)
1
NA
a
d(A) =
4
3 a
(3)
3a
.
n concluzie,
|f
a
(M) f
a
(N)| 6 sup
BG
(B)
4
3 a
(2)
3a
+
4
3 a
(3)
3a
+d
2a
0
C(a) (G)
MN
<
e
2
+d
2a
0
C(a) sup
BG
(B) (G)
MN
.
Alegnd = (e) (0, ) astfel nct d
2a
0
C(a) sup
BG
(B) (G)
MN
<
e
2
, ajungem la
|f
a
(M) f
a
(N)| < e, N B(M, ).
Continuitatea functiei f
a
(M) a fost stabilit a.
Prin calcul direct obtinem relatiile
x
0
(
AM
) =
x
0
x
AM

2
x
2
0
(
AM
) =
AM
2
(x
0
x)
2
AM
3
, (2.67)
unde x, y, z respectiv x
0
, y
0
, z
0
reprezint a coordonatele punctelor A, M n
reperul canonic R. Atunci,
_
x
0
1
|AM|
a
=
a
|
AM
|
a+1
cos(AM, i)
2
x
2
0
1
|
AM
|
a
=
a
|
AM
|
a+2
[1 (a + 2) cos
2
(AM, i)]
(2.68)
(cf. [68], p. 294).
De asemeni, sunt valabile estim arile
cos(AM,i)
|
AM
|
a+1

cos(AN,i)
|
AN
|
a+1
=

1
|
AM
|
|
AN
|
a+1
AN
a+1
cos(AM, i)
AM
a+1
2.1. CINEMATICA 81
cos(AN, i)
=

1
|
AM
|
|
AN
|
a+1
AN
a+1
AM
a+1
) cos(AM, i)
+[cos(AM, i) cos(AN, i)]
AM
a+1
1
|
AM
|
|
AN
|
a+1
AM
a+1
AN
a+1
+
1
|
AN
|
a+1

cos(AM, i) cos(AN, i)
si
1
|
AM
|
a+2
[1 (a + 2) cos
2
(AM, i)]
1
|
AN
|
a+2
[1 (a + 2) cos
2
(AN, i)]
1
|AM|
a+2

1
|AN|
a+2
+ (a + 2)
(
1
|AM||AN|
a+2
AM
a+2
AN
a+2
+
1
|
AN
|
a+2

cos
2
(AM, i) cos
2
(AN, i)
.
Aici,
6
||
AN
|
AM
|
AM
|
AN
|
|AM||AN|
=
1
|AM||AN|
AN
(AN
+NM)
AM
AN
=
1
|AM||AN|
AN
AM
)AN +
AN
NM
6
1
|AM|

AN
AM
+
1
|AM|

NM
6
2
|AM|

NM
si
cos
2
(AM, i) cos
2
(AN, i)
6 2
6
4
|AM|
MN
.
Folosind estim arile anterioare se poate ar ata c a functiile f
a
, f
a
: E
3
R
introduse prin formulele
f
a
(M) =
Z
G
(A)

x
0
AM
a
!
d(A), a + 1 < 3,
respectiv
f
a
(M) =
Z
G
(A)

2
x
2
0
AM
a
!
d(A), a + 2 < 3
sunt continue.
Fie M E
3
Gsi N = N(h) B(M, R), unde B(M, R) E
3
G, avnd
coordonatele x
0
+h, y
0
, z
0
n reperul canonic R. Atunci,
1
AN
a
=
1
AM
a
+

x
0
AM
a
!
h +o(|h|),
de unde rezult a c a
f
a
(N) = f
a
(M) +f
a
(M) h +o(|h|)
(cf. [68], p. 223). Un calcul asem an ator celui cu care se justic a unici-
tatea diferentialei unei functii ntr-un anumit punct (cf. [53], p. 260-261) ne
permite s a arm am c a
f
a
x
0
(M) = f
a
(M), a + 1 < 3.
n mod analog,
2
f
a
x
2
0
(M) = f
a
(M), a + 2 < 3
(cf. [29], p. 114).
Fie M G. Introducem func tia regularizanta h
e
: [0, +) [0, +)
dat a de formula (cf. [68], p. 296)
h
e
(r) =

1
r
, r > e
1
2e
(3
r
2
e
2
), 0 6 r 6 e,
unde e (0,
1
2
) (vezi Figura 2.10).
Figura 2.10
Atunci, h
e
C
1
([0, +), R) si
sgn (er)
e
6 h
e
(r) 6
1
r
, 0 6 |h
0
e
(r)| 6
1
r
2
,
unde r > 0. Deducem c a, pentru 0 < r < e,
0 < h
y
e
(r) 6 r
y
+e
y
, y R.
2.1. CINEMATICA 83
Aplicatia f
e
: E
3
[0, +) introdus a prin formula
f
e
(M) =
Z
G
h
a
e
(
AM
)(A)d(A), M E
3
a + 1 < 3,
se g aseste n C
1
(R
3
, R). n plus,
f
e
x
0
(M) =
Z
G
(A)

x
0
(h
a
e
(
AM
))d(A).
Justicarea acestor armatii se bazeaz a pe un calcul asem an ator celui
f acut anterior.
n continuare,
|f
a
(M) f
e
(M)| 6
Z
G
(A)
AM
a
h
a
e
(
AM
d(A)
=
Z
B(M,e)
(A)
AM
a
h
a
e
(
AM
d(A)
6 sup
BG
(B)
Z
B(M,e)
AM
a
d(A)
+
Z
B(M,e)
h
a
e
(
AM
)d(A)
6 2 sup
BG
(B)
4
3 a
e
3a
si, cum

x
0
AM
6 1,
a
(M)
f
e
x
0
(M)
6
Z
S(M,e)
(A)

x
0
(
AM
a
) a h
a1
e
(
AM
)
h
0
e
(
AM
)

x
0
(
AM
d(A)
6 sup
BG
(B) {a
4
3 (a + 1)
e
3(a+1)
+a
Z
B(M,e)
[(
AM
1
)
a1
+ (e
1
)
a1
]
AM
2
d(A)}
= 4a
4 a
2 a
sup
BG
(B) e
2a
.
Estim arile de mai sus arat a c a functiile {f
e
: e (0,
1
2
)}, {
f
e
x
0
: e (0,
1
2
)}
converg uniform n G la f
a
, respectiv f
a
atunci cnd e tinde la zero (cf. [29],
p. 115, 117, [68], p. 295). Aceasta implic a existenta n G a derivatei
fa
x
0
dat a de formula
f
a
x
0
= f
a
(cf. [53], p. 283-284).
Formula corespunz atoare derivatei de ordinul al II lea se va stabili n mod
analog.
Justicarea armatiei 1) s-a ncheiat.
Prima jum atate a armatiei 2) poate motivat a usor. Astfel, din calculele
f acute n prima parte reiese c a functia f
a
este indenit derivabil a pe multimea
E
3
Gsi c a derivatele sale (partiale) se obtin prin derivarea m arimii
AM
a
sub semnul integral. Putem, asadar, scrie c a
f
1
(M) =
R
G
(A)
h

2
x
2
0
(
AM
1
) +

2
y
2
0
(
AM
1
) +

2
z
2
0
(
AM
1
)
i
d(A)
(2.68)
=
R
G
(A)
P
13 cos
2
(AM,i)
|
AM
|
3
d(A) = 0.
Apoi, 0 6 f
a
(M) 6sup
BG
(B) (G) d
a
0
, M E
3
G, unde d
0
are aceeasi
semnicatie ca la nceput. Astfel, cum
lim
|
OM
|
+
d
0
= + pentru R > 0 xat,
rezult a c a lim
|
OM
|
+
f
a
(M) = 0.
Fie M G
0
. Atunci,
f
1
x
0
(M) =
R
G
(A)

x
0
(
1
|AM|
)d(A). Folosind relatia
x
0
(
1
|
AM
|
) =
x
(
1
|
AM
|
) (cf. [68], p. 337) si (2.40), putem scrie c a
f
1
x
0
(M) = lim
e&0
Z
GB(M,e)
(A)

x
AM
!
d(A)
= lim
e&0
Z
GB(M,e)
(A)
1
AM
!
d(A)
+
Z
G
1
AM

x
((A))d(A)
=
Z
G
(A)
1
AM
!
d(A)
2.1. CINEMATICA 85
+
Z
G
1
AM

x
((A))d(A).
Conform (2.62), (2.40),
f
1
x
0
(M) = lim
e&0
Z
Fr(GB(M,e))
(A)
1
AM
(N(A) i)d(A)
+
Z
G
1
AM

x
((A))d(A)
=
Z
Fr(G)
(A)
1
AM
(N(A) i)d(A)
+
Z
G
1
AM

x
((A))d(A).
Se cuvine f acut a urm atoarea observatie. Desi, din ratiunile mecanicii
teoretice, am considerat c a functia (A) ia doar valori nenegative, aceast a
proprietate a sa nu a inuentat n nici un fel calculele de pn a acum.
De aceea, cum inf{d(M, A) : A Fr(G)} > 0, deducem c a marimea
Z
Fr(G)
[(A)(N(A) i)]
1
AM
d(A)
este indenit derivabila iar derivatele sale (par tiale) se ob tin prin derivarea
marimii

AM
1
sub semnul integral. n ceea ce priveste m arimea
Z
G
1
AM

x
(A)d(A),
aplicatia

x
(A) ind continu a pe G, putem scrie c a
x
0
Z
G
1
AM

x
(A)d(A)
!
=
Z
G
x
(A)

x
0
AM
!
d(A).
Am folosit armatia 1).
Asadar, exist a si este continu a functia
2
f
1
x
2
0
(M) =
Z
Fr(G)
[(A)(N(A) i)]

x
0
AM
!
d(A)
+
Z
G
x
(A)

x
0
AM
!
d(A)
=
Z
Fr(G)
[(A)(N(A) i)]

x
AM
!
d(A)
Z
G
x
(A)

x
AM
!
d(A).
Prin sumare,
f
1
(M) =
X
2
f
1
x
2
0
(M)
=
Z
Fr(G)
(A)
"
N(A)
X

x
AM
!
i
#
d(A)
Z
G
X

x
(A)i
"
X

x
AM
!
i
#
d(A)
=
Z
Fr(G)
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A)
Z
G
(A)
AM
!
d(A).
Cum M G
0
, exist a r > 0 astfel nct B(M, r) G
0
. Prima formul a
a lui Green (2.66), scris a pentru domeniul cu g auri GB(M, r), unde
f = (A), g =

AM
1
, arat a c a
Z
GB(M,r)
"
(A)
AM
!
+(A)
AM
!#
d(A)
=
Z
Fr(GB(M,r))
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A).
Ca si anterior,
1
|
AM
|
= 0 n GB(M, r), astfel c a

Z
GB(M,r)
(A)
AM
!
d(A) = 0.
2.1. CINEMATICA 87
Apoi,
Z
Fr(GB(M,r))
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A)
=
Z
Fr(G)
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A)
+
Z
Fr(B(M,r))
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A).
Deoarece N(A) = n(A) =
1
r
MA, se ajunge la
AM
!
N(A) =
1
AM
2
(
AM
) N(A) =
1
AM
2
= r
2
,
unde A Fr(B(M, r)).
Atunci, cum (A) = (M) +o(1) cnd d(A, M) tinde la zero, deducem c a
Z
Fr(B(M,r))
(A)
"
AM
!
N(A)
#
d(A)
= [(M) +o(1)]
Z
Fr(B(M,r))
r
2
d(A)
= 4[(M) +o(1)]
(cf. [68], p. 262).
n concluzie, apelnd la (2.40), putem scrie c a
Z
G
(A)
AM
!
d(A)
= lim
r&0
Z
Fr(GB(M,r))
(A)[
AM
!
N(A)]d(A)
=
Z
Fr(G)
(A) [
AM
!
N(A)]d(A)
+ lim
r&0
Z
Fr(B(M,r))
(A)[
AM
!
N(A)]d(A)
=
Z
Fr(G)
(A) [
AM
!
N(A)]d(A) + 4 (M).
Justicarea armatiei 2) s-a ncheiat.
Egalitatea f
1
(M) = 4 (M), unde M G
0
, poart a denumirea de
ecua tia lui Poisson (1813) (cf. [68], p. 358, [34], p. 381).
2.1.15 O formul a asimptotic a pentru f
1
(M)
Rezultatul continut n aceast a subsectiune apeleaz a la teoria polinoamelor
Legendre (1785). Conform [23], p. 255-257, polinomul Legendre de ordinul
n, notat P
n
(x), este unica solutie a ecuatiei diferentiale ordinare
(1 x
2
)y
00
2xy
0
+n(n + 1)y = 0, |x| < 1
care veric a relatia lim
x1
y(x) = 1.
Polinoamele {P
n
(x) : n > 0} admit urm atoarea reprezentare, cunoscut a
sub numele de formula lui Rodrigues (1814)
P
0
(x) = 1 P
n
(x) =
1
2
n
n!

d
n
dx
n
x
2
1
, n > 1
(cf. [67], p. 256-258, [78], p. 395-396).
Are loc, de asemeni, egalitatea
1
1 2xh +h
2
=

X
n=0
P
n
(x) h
n
, |x| 6 1, |h| < 1,
convergenta seriei din membrul drept ind uniform a si absolut a (cf. [23],
propozitia 3.3, p. 257-258, [78], p. 397-398, [72], p. 283-285, [66], p. 513-
514).
Fie M E
3
G. Ridicnd la p atrat relatia AM = OM OA, avem
AM
2
=

OM
2
+
OA
2
2
OM
OA
cos(OM, OA).
De aici rezult a c a
1
AM
=
1
OM

_
_
1 2
OA
OM
cos(OM, OA) +
OA
OM
!
2
_
_
1
2
=
1
OM

X
n=0
P
n
(cos )
OA
OM
!
n
, A G,
2.1. CINEMATICA 89
unde = ](OM, OA), cnd sup
AG
OA
<

OM
.
Prin integrare termen cu termen (datorit a tipului de convergent a a seriei)
ajungem la
f
1
(M) =
1
OM

Z
G
(A)d(A)
+
1
OM
2

Z
G
(A)
OA
cos d(A) +O
OM
3
!
=
1
OM

Z
G
(A)d(A)
+
1
OM
2

Z
G
(A)
OA
OM
OM
!
d(A) +O
OM
3
!
=
m
OM
+
m
OM
OM
1
m
Z
G
(A)OAd(A)
+O
OM
3
!
.
Invarianta la izometrii (aplicatii izometrice) a m asurii Lebesgue arat a c a
m arimea
m =
Z
G
(A)d(A) (2.69)
este independenta de alegerea reperului R. ntr-adev ar, deoarece bazele din
TR
3
luate n considerare sunt ortonormate, matricea schimb arii de baz a va
ortogonal a, putnd astfel privit a drept matricea de reprezentare a unui
operator izometric (cf. [68], p. 268, [34], p. 39-41). Asadar, m arimea m
constituie, conform calculului tensorial, o m arime scalara n SF (cf. [66], p.
242).
Fie N E
3
dat de
m ON =
Z
G
(A)OAd(A).
Atunci, cum
m ON =
Z
G
(A)(ON +NA)d(A)
= m ON +
Z
G
(A)NAd(A),
deducem c a
Z
G
(A)NAd(A) = 0.
Schimbnd originea reperului R n punctul N, obtinem
f
1
(M) =
m
NM
+O
NM
3
!
(2.70)
pentru orice punct M aat sucient de departe de G.
Formula (2.70) reprezint a alura la distan te mari a poten tialului newtonian
f
1
(M) (modulo o constant a multiplicativ a) al unui corp (mediu) material
ocupnd n SF domeniul G. Aici, m arimea m desemneaz a masa corpului
material iar functia (A) (numit a densitate sau masa specica) este stabilit a
prin consideratii de natur a experimental a (cf. [34], p. 378, 384-386, [76],
p. 559-560, [56], p. 103-104). Punctul N constituie centrul de masa al
corpului material (cf. [56], p. 18, [34], p. 285, [76], p. 148). Este ntlnit a
si denumirea de centru de iner tie (cf. [41], p. 29). Asupra acestor chestiuni
vom reveni ulterior.
2.1.16 Viteza areolar a a punctului material
Legea ariilor, care este valabil a n cazul misc arii punctului material M sub
actiunea fortelor centrale (cf. [54], p. 17, [56], p. 129-130, [34], p. 229-232),
d a nastere m arimii numit a viteza areolara a punctului material (cf. [32], p.
162, [41], p. 47, [76], p. 288, [63], p. 145-146, [14], p. 87-88, etc.).
Multimea segmentelor OM(t), t I, reprezint a n SF o suprafat a conica
(adic a, o suprafat a riglata, desfa surabila, ale c arei generatoare OM trec prin
originea O a sistemului de referint a R; cf. [48], p. 41). Considernd traiecto-
ria a punctului material M parametrizat a natural cu ajutorul coordonatei
curbilinii s introdus a prin (2.4), suprafata conic a va admite parametrizarea
local a dat a de formula
OP = k r(s) = (k, s)
(cf. [15], vol. I, p. 52-53, [48], p. 41).
2.1. CINEMATICA 91
Aria suprafetei m aturate de segmentul OM atunci cnd punctul mate-
rial M a parcurs un arc de curb a de lungime s pe traiectoria este, conform
(2.50),
A(s) =
ZZ
U(s)
k
(k, q)

q
(k, q)
dkdq,
unde U(s) = [0, 1] [0, s]. Astfel, cum
k
(k, s)

s
(k, s) = r(s) k
dr
ds
= k
r(s)
dr
ds
,
putem scrie c a
A(s) =
_
_
1
Z
0
kdk
_
_
_
_
s
Z
0
r(q)
dr
dq
dq
_
_
=
1
2
s
Z
0
r(q)
dr
dq
dq, s > 0.
Apoi, prin derivare n raport cu timpul t, obtinem
A
=
dA
ds

s=
1
2
r
dr
ds

s=
1
2
dr
ds
=
1
2
|r v| .
Introducnd vectorul
T
O
R
3
, unde
,
def
=
1
2
r v, numit viteza
areolara a punctului material M, are loc relatia
=
dA
dt
(cf. [32], p. 162, [34], p. 234).
Vectorul se numeste vector-viteza areolara al punctului material M.
S a descompunem vectorii r, v dup a dou a directii ortogonale, dintre care
una coliniar a cu k. Astfel, dac a
r = (r k)k +r
= r
0
k +r
v = (v k)k +v
= v
0
k +v
,
deducem c a
k =
1
2
(r
0
k v
+r
v
0
k +r
) k
=
1
2
(r
) k =
1
2
(r
, v
, k).
Am folosit distributivitatea fa ta de adunarea vectorilor a produsului vectorial
(cf. [34], p. 29). Prin derivare n raport cu timpul t, avem

r=
r
0
k+

r
.
Cum

r
0
=
d
dt
(r k) =
r k = v k = v
0
, se ajunge la

r
= v
. Aplicnd metoda
transform arii Prufer m arimii r
, obtinem c a
k =
1
2
r
2
1
1
, (2.71)
unde r
= r
1
(cos
1
i +sin
1
j), relatie la care vom apela ulterior (cf. [76],
p. 402).
2.1.17 Comentarii
n ncheierea discutiei privind elementele de cinematic a a punctului ma-
terial, s a trecem n revist a cteva chestiuni semnicative pentru mecanica
teoretic a a sa.
1) (cf. [32], p. 23) n general, miscarea punctului material M se descom-
pune (prin descompunerea vectorilor) n trei misc ari rectilinii ale proiectiilor
acestuia pe trei axe ortogonale de coordonate (MacLaurin, 1742). n ecare
moment, viteza si acceleratia punctului material M se compun (vectorial)
din vitezele si acceleratiile acestor proiectii (H. Resal, 1862).
2) Presupunem c a punctul material M se deplaseaz a pe curba neted a
orientat a n intervalul de timp I. Atunci, pentru t
0
I are loc formula
r(t
0
+t) = r(t
0
) +t v(t
0
) +o(|t|).
Cnd t este sucient de mic (innitezimal), putem scrie c a
r(t
0
+t) = r(t
0
) +t v(t
0
). (2.72)
Ecuatia (2.72) apartine tangentei n punctul M(t
0
) la traiectoria . n
concluzie, innit de aproape de M(t
0
), mi scarea punctului material M
poate aproximata cu o mi scare rectilinie (n linie dreapta) uniforma des-
fa surata pe tangenta n M(t
0
) la curba (cf. [76], p. 285).
2.1. CINEMATICA 93
3) Fie A E
3
considerat x n raport cu sistemul de referint a R si
v
A
(t) T
A
R
3
, unde

v
A
(t) v. Not am cu hodograful vectorului-vitez a
v al punctului material M (R. Hamilton, 1846) dat cu ajutorul vectorilor
v
A
(t), unde t I. Atunci, vectorul director

N
al tangentei n punctul
N(t) la veric a relatia
N
a(t), t I.
Cu alte cuvinte, accelera tia punctului material M pe traiectoria este
echipolenta cu viteza extremita tii vectorului

v
A
pe hodograful (cf. [32], p.
23, [76], p. 285).
4) Supraaccelera tia punctului material M n mi scarea pe curba simpla
biregulara spa tiala este nenula. Mai precis,
a= (
v
v
3
R
2
) + (
3v

v
R

v
2
R
2
R
) +
v
3
R
T
(cf. [76], p. 292).
5) Presupunnd c a punctul material M se deplaseaz a pe suprafata neted a
simpl a S, putem stabili cu ajutorul formulelor Darboux-Ribaucour relatiile
de mai jos
_
m= m
n= n,
unde = v(
d
ds
+ T)
v cos
R
m +
v sin
R
n (cf. [34], p. 175-176). Aici,
m arimile T
g
not
=
d
ds
+T, K
g
not
=
sin
R
, K
n
not
=
cos
R
reprezint a torsiunea si curbura
geodezice, respectiv curbura normala (cf. [48], p. 64-65, 88-89, [57], p. 177).
6) S a consider am suprafata neted a S avnd parametrizarea local a :
U E
3
dat a de (2.42). Introducem vectorul p T
M(q
1
,q
2
)
S prin formula
p(q
1
, q
2
) = p
1
(q
1
, q
2
)

q
1
(q
1
, q
2
) +p
2
(q
1
, q
2
)

q
2
(q
1
, q
2
),
unde p
1
, p
2
C
(U, R), (q
1
, q
2
) U. Atunci, prin liniarizare, urmnd
expunerea f acut a n [76], p. 962-964, putem scrie c a
(
p
i
(q
1
+q
1
, q
2
+q
2
) = p
i
(q
1
, q
2
) +
p
i
q
j
(q
1
, q
2
) q
j
q
i
(q
1
+q
1
, q
2
+q
2
) =

q
i
(q
1
, q
2
) +q
j
q
i
q
j
(q
1
, q
2
),
unde i = 1, 2. Am utilizat conventia de sumare a indicelui mut. Neglijnd
termenii de ordinul al doilea n q
1
, q
2
, obtinem
p(q
1
+q
1
, q
2
+q
2
) = p(q
1
, q
2
) + (p
i

2
q
i
q
j
+
p
i
q
j

q
i
) q
j
.
n continuare, conform formulei lui Gauss (2.51), avem c a
p = [(p
i
k
ij

q
k
+p
i
h
ij
n) +
p
k
q
j

q
k
] q
j
= (p
i
k
ij
+
p
k
q
j
)q
j

q
k
+p
i
h
ij
q
j
n.
Cump
k
=
p
k
q
j
q
j
, ajungem, trecnd la m arimi innitezimale, la relatia
p = (p
i
k
ij
q
j
+ p
k
)

q
k
(q
1
, q
2
) +p
i
h
ij
q
j
n(q
1
, q
2
). (2.73)
Fiind dat drumul neted : I E
3
, situat pe suprafata S, introdus prin
formula (2.46), egalitatea (2.56) arat a c a expresia diferential a anterioar a este
exacta pentru p =
0
(q).
S a consider am q
0
< q
1
n intervalul I si problemele Cauchy
(C
k
)
(
dp
i
dq
+
i
sj
(q
1
(q), q
2
(q))
dq
j
dq
(q) p
s
= 0, q I
p
i
(q
k
) = a
k
i
R,
unde i = 1, 2 si k = 0, 1. Sistemul diferential ind liniar, aceste probleme
vor admite solutie unic a, de clas a C
, denit a pe ntreg intervalul I (cf. [6],

p. 78-79).
Introducem functia F : T
M(q
0
)
S T
M(q
1
)
S care asociaz a vectorului a
0
1

q
1
(q
1
(q
0
), q
2
(q
0
))+a
0
2

q
2
(q
1
(q
0
), q
2
(q
0
)) vectorul p
1
(q
1
)

q
1
(q
1
(q
1
), q
2
(q
1
))+
p
2
(q
1
)

q
2
(q
1
(q
1
), q
2
(q
1
)), unde {p
i
(q) : i = 1, 2} reprezint a solutia proble-
mei Cauchy (C
0
) (cf. [57], p. 175). Folosind iar asi liniaritatea ecuatiilor
diferentiale de mai sus, se arat a usor c a aplicatia F este liniar a si injectiv a.
Existenta n q = q
0
a solutiei problemei Cauchy (C
1
) pentru orice a
1
i
R,
unde i = 1, 2, implic a surjectivitatea functiei F. Astfel, F dene ste un
izomorsm liniar ntre spa tiile T
M(q
0
)
S si T
M(q
1
)
S.
Fiind dat a o suprafat a neted a S, calculul realizat anterior arat a c a, pentru
orice curb a simpl a situat a pe S si pentru orice dou a puncte M
1
, M
2
,
2.2. STATICA SI DINAMICA 95
exist a un izomorsm liniar ntre spatiile T
M
1
S, T
M
2
S care pastreaza valoarea
produsului scalar (2.49) al vectorilor si care nu depinde dect de curba .
Acesta se numeste paralelism Levi-Civit (transport paralel) (cf. [57], p. 174,
[76], p. 964).
Curba este considerat a autoparalela n sens Levi-Civit dac a pentru
orice M exist a o parametrizare local a a sa care l contine pe M astfel
nct vectorii tangenti la portiunea de curb a dat a de parametrizarea local a
respectiv a s a-si autocorespund a n transportul paralel (cf. [57], p. 176, [76],
p. 965).
Conform ecuatiei (2.57), drumul neted : I E
3
situat pe suprafa ta S
este geodezic daca si numai daca este autoparalel n sens Levi-Civit.
Cu ajutorul relatiei (2.73) se d a o justicare intuitiv a notiunii de transport
paralel. Astfel, n SF, vectorul
u T
O
R
3
, unde
u u, poate transportat
prin echipolent a n orice punct A:

u
A
T
A
R
3
,

u
A
u. Vectorii

u ,

u
A
ind paraleli (geometric), u = 0. Atunci, considernd vectorul

p T
M
R
3
,
unde

p p si p T
M
S, spunem c a

p este transportat paralel de-a lungul
drumului neted : I E
3
din punctul M(q
0
) pn a n punctul M(q
1
) dac a
vectorul-proiectie pe planul T
M(q)
S al lui p este nul pentru orice q [q
0
, q
1
].
2.2 Statica si dinamica
Consideratiile f acute pn a acum, neimplicnd masa punctului material,
s-au limitat la mentionarea anumitor aspecte de algebr a liniar a, geome-
trie diferential a a curbelor si suprafetelor, analiz a real a si teoria integralei
Lebesgue, etc. Nu trebuie ns a tras a concluzia, de aici, c a mecanica teoretic a
ar reprezenta o nsiruire de procedee matematice (cf. [34], p. 215-216), f ar a
leg atur a cu viata de zi cu zi. n schimb, mecanica teoretic a urm areste repro-
ducerea n cadrul unui model matematic a fenomenelor de miscare mecanic a
sau de echilibru ale corpurilor materiale, dnd astfel posibilitatea descrierii si
prevederii unor asemenea fenomene (cf. [34], p. 211). Fireste, aceste repro-
duceri se realizeaz a n mod aproximativ, simplicat, prin schematizarea
fenomenelor studiate (cf. [32], p. 11). Ca exemplu de model matematic
(teoretic) am ntlnit deja punctul material (particula), notiune prin care
este desemnat un corp material ale carui dimensiuni si rota tii instantanee
proprii sunt neglijabile n problema data (cf. [32], p. 18, [34], p. 220-221,
[76], p. 3). De asemeni, prin punct material ntelegem si cea mai mica
diviziune dintr-un corp material care are proprieta tile zice ale acestuia (cf.
[63], p. 18), ceea ce este n acord cu caracterul de marime aditiva al masei
corpurilor materiale (cf. [56], p. 15). Vezi (2.69).
Rolul de baz a n cele ce urmeaz a l joac a notiunea de for ta. Aceasta
are la origine senza tia de efort care apare atunci cnd ridicam sau tinem o
greutate, cnd tragem sau mpingem un corp pe o suprafa ta (cf. [32], p. 43).
Cum putem preciza direc tia si sensul n care realiz am acest efort, ca si locul
(punctul) n care ap as am ori de care tragem, este normal ca forta s a e
abstractizata sub forma unui vector (cf. [32], p. 43, [34], p. 6, 221). Astfel,
spunem c a asupra punctului material M ac tioneaza forta

F dac a preciz am
vectorul

F T
M
R
3
(cf. [34], p. 8). Utilizarea unui alt model matematic al
corpurilor materiale va afecta, n general, denitia fortei. n cazul corpurilor
solide rigide, de exemplu, fortele sunt reprezentate prin vectori alunec atori
(cf. [34], p. 8).
Statica si dinamica constituie p arti ale mecanicii teoretice (structurat a,
din punct de vedere metodologic si istoric, n static a, cinematic a si dinamic a;
cf. [76], p. 4, [34], p. 218) cu o evolutie diferit a. Statica s-a dezvoltat nc a din
antichitate
14
n leg atur a cu probleme specice constructiilor, care necesitau,
mai ales, studiul echilibrului diferitelor corpuri materiale. Spre deosebire
de static a, dinamica este o stiint a relativ tn ar a, ale c arei principii sunt
formulate satisf ac ator abia n secolele XVII-XVIII (cf. [76], p. 109, [34], p.
211). DAlembert consider a pentru prima oar a statica drept un caz particular
al dinamicii (cf. [34], p. 211). n 1743, el formuleaz a metoda cinetostatica
de rezolvare a problemelor de dinamic a (cf. [34], p. 217, [76], p. 13, [63], p.
497-498).
Statica studiaz a transformarea sistemelor de forte aplicate corpurilor ma-
teriale n sisteme echivalente si conditiile de echilibru ale acestor corpuri sub
actiunea sistemelor de forte date (cf. [34], p. 218, [76], p. 4, [63], p. 15).
Dinamica
15
studiaz a miscarea corpurilor materiale bazndu-se pe rezul-
tatele cinematicii si tinnd seama de fortele care actioneaz a asupra lor, pre-
cum si de masa lor (cf. [34], p. 219, [76], p. 5, [63], p. 15).
14
Cf. [12], p. 26, pentru lozoa antic a, staticul, imobilitatea, obtinuse un accent de
ntietate fat a de tot ce este dinamic, misc ator, n sensul c a aceste categorii din urm a sunt
socotite ca derivate, ca atribute ale neexistentei sau ale semiexistentei. Zenon eleatul
demonstreaz a c a misc area este o contradictie, o imposibilitate (vezi op. cit., p. 111).
15
dnamis, adic a putere (Platon), potentialitate (Aristotel), cf.[58], p. 69.
2.2.1 Principiile dinamicii
Mecanica clasic a este constituit a pe baza a trei principii fundamentale,
numite lex (legi), descrise de I. Newton n 1687 n lucrarea Principiile
matematice ale lozoei naturale (cf. [32], p. 41, [34], p. 214, [63], p.
19).
Principiul inertiei (lex prima). Un punct material si pastreaza starea
de repaus sau de mi scare rectilinie uniforma atta timp ct nu intervine vreo
for ta care sa-i modice aceasta stare.
Acest principiu a fost dat initial, ntr-o formulare asem an atoare, de Galilei
(1632) (cf. [76], p. 12, [32], p. 41, [34], p. 213, [63], p. 15-16). El combate
teoria aristoteliana conform c areia un corp se opreste atunci cnd fortele
aplicate asupra lui si nceteaz a actiunea (cf. [63], p. 14).
Principiul inertiei nu poate vericat n practic a deoarece corpurile
materiale nu pot sustrase complet actiunii altor corpuri materiale
16
.
Experienta arat a c a un corp material se opune actiunilor exterioare menite
s a-i schimbe starea de repaus sau de miscare rectilinie uniform a descris a de
principiul inertiei. Astfel, un automobil care se deplaseaz a pe sosea cu vitez a
mare (constant a) are tendin ta de a derapa la viraje, adic a de a-si men tine
traiectoria dreapt a (cf. [32], p. 42). Aceast a opozi tie la schimbarea st arii de
miscare/repaus reprezint a iner tia corpurilor materiale.
ntr-o formulare mai cuprinz atoare a principiului inertiei, putem spune c a
particulele sucient de departate unele de altele (izolate ntre ele) se mi sca
unele fa ta de altele rectiliniu uniform
17
(cf. [32], p. 42).
Principiul fundamental al dinamicii (lex secunda). Accelera tia
unui punct material este propor tionala cu for ta motoare aplicata si este n-
dreptata n direc tia dupa care ac tioneaza for ta. Newton a introdus masa m a
punctului material M pentru a exprima aceast a proportionalitate ntre fort a
si acceleratie:
F = m
a (2.74)
(cf. [76], p. 9).
Principiul actiunii si reactiunii (lex tertia). Oricarei ac tiuni i
corespunde ntotdeauna o reac tiune egala si contrara; sau, ac tiunile reciproce
a doua puncte materiale sunt ntotdeauna egale si ndreptate n sens contrar
16
O interesant a analiz a a acestei chestiuni poate citit a n [12], p. 83.
17
Un punct material, deplasndu-se pe o hiperbol a sub actiunea fortei newtoniene (2.76),
se va misca rectiliniu uniform la innit fat a de originea sistemului de referint a - focarul
traiectoriei sale. Vezi [60], exercitiul 8.2, p. 14.
(cf. [76], p. 10). Cu alte cuvinte, ind date punctele materiale M
1
, M
2
aate sucient de departe de alte puncte materiale pentru ca acestea s a nu
le inuenteze miscarea, dac a M
1
actioneaz a asupra lui M
2
cu forta

F
12

T
M
2
R
3
, atunci si M
2
actioneaz a asupra lui M
1
cu forta

F
21
T
M
1
R
3
astfel
nct vectorii F
12
, F
21
sunt coliniari cu M
1
M
2
si F
12
+F
21
= 0 (cf. [34], p.
223-224).

F
12
este ac tiunea, respectiv
F
21
este reac tiunea.
Se cuvine subliniat faptul c a avem de a face cu o interac tiune, fortele
F
12
,
F
21
ind aplicate simultan, si nu cu un proces cauz a-efect (cf. [32], p.
46).
Extensia dAlembert a legii lui Newton (2.74) (cf. [73], p. 494)
(ma F)r = 0
mpreun a cu folosirea sistematic a a lucrului mecanic permit renuntarea la
principiul actiunii si reactiunii (cf. [56], p. 86, 113) n anumite situatii (de
exemplu, n absenta frecarii, cf. [76], p. 763, [41], p. 20). Nu vom urma
aceast a cale aici.
Trebuie mentionat faptul c a Newton numeste reac tiunea

F
21
cu care M
2
se mpotriveste actiunii lui M
1
for ta de iner tie (cf. [32], p. 201).
n comentariul f acut de Newton principiului fundamental al dinamicii,
comentariu denumit Corolarul I (cf. [76], p. 10, [63], p. 19), este precizat a
modalitatea de compunere a fortelor care actioneaz a asupra unui punct ma-
terial, si anume regula paralelogramului. Aceasta era cunoscut a n static a
nc a din antichitate (Heron), dar o formulare precis a a sa a fost dat a abia de
Stevin (1586) (cf. [32], p. 43, [76], p. 12, 109, [34], p. 215).
Principiul paralelogramului (independentei actiunii fortelor). Un
punct material aat sub ac tiunea simultana a doua for te descrie (pornind din
repaus) diagonala unui paralelogram avnd ca laturi aceste for te, n acela si
timp n care ar descrie separat ecare latura sub ac tiunea for tei corespunza-
toare. Astfel,
X
h
F
h
= m
X
h
a
h
!
.
Principiul conditiilor initiale (enuntat de Galilei, cf. [34], p. 213,
224). Daca doua puncte materiale se gasesc sucient de departe de orice alte
puncte materiale, for tele cu care ele interac tioneaza sunt bine determinate
la momentul t, n marime, direc tie si sens, daca se cunosc la acel moment
pozi tiile relative ale celor doua puncte materiale si vitezele lor relative. n
acest fel este comb atut a concep tia scolastica potrivit c areia miscarea unui
corp poate determinat a doar prin cunoasterea pozitiei lui initiale (cf. [34],
p. 213).
n teoria sa, Newton consider a masa drept masura a cantita tii de materie
continut a n corpul material si element caracteristic al existentei acestuia (cf.
[32], p. 43, [76], p. 8, [63], p. 13). Asa cum apare n (2.74), masa m a
punctului material M reprezint a o masura a iner tiei lui M, adic a a gradului
de opunere a punctului material la actiunile exterioare menite s a-i schimbe
starea de repaus sau de miscare rectilinie uniform a (cf. [34], p. 223). ntr-
adev ar, cu ct masa unui corp este mai mare, cu att acceleratia corpului,
produs a de o fort a dat a, este mai mic a. Practic, dac a se a a la nceput n
repaus, corpul este tot mai greu de urnit concomitent cu m arirea masei lui.
Ca m asur a a inertiei corpurilor, masa m poart a denumirea de masa inerta
(iner tiala), m = m
i
.
n mecanicile avansate, spre deosebire de mecanica newtonian a, masa
corpurilor nu mai este independent a de timp. Astfel, n mecanica relativist a
avem
m =
m
0
q
1
v
2
c
2
, m
0
= mas a de repaus,
n mecanica invariantiv a (O. Onicescu)
m =
m
0
q
1
v
2
2
, {1} ,
unde poate considerat c (viteza luminii n vid), etc (cf. [32], p. 44,
[56], p. 323). Cnd v c, adic a
v
c
w 0, obtinem m w m
0
. Deci masa m
este constanta (cf. [32], p. 49). Viteza c este aproximativ 3 10
8
m/s, fapt
descoperit de Romer n 1676 pe baza observatiilor astronomice asupra unuia
dintre satelitii lui Jupiter (cf. [43], p. 52).
O alt a manifestare a materiei n mecanica clasic a este dat a de propri-
etatea corpurilor materiale de a atrage corpurile din jur, adic a de a crea
cmp gravita tional (cf. [63], p. 17, [32], p. 45-46, 173, [76], p. 508). Astfel,
F = m
, (2.75)
unde

reprezint a intensitatea cmpului gravitational generat de corpul
punctiform M. Legea atractiei universale, descoperit a de Newton n
1687 (cf. [32], p. 163, 182, [54], p. 10) arm a c a doua corpuri punctiforme se
atrag ntre ele cu o for ta direct propor tionala cu produsul maselor lor (grav-
ita tionale) si invers propor tionala cu patratul distan tei dintre ele. Asadar
18
,
F =
m
1
m
2
r
2

M
1
M
2
r
, (2.76)
unde = 6, 67 10
11
N m
2
/kg
2
desemneaz a constanta atrac tiei univer-
sale (H. Cavendish, 1798) (cf. [34], p. 358, [32], p. 163-165, [43], p. 45).
Coecientul de proportionalitate m din (2.75) poart a denumirea de masa
gravica (grea, gravita tionala, sarcina gravica) (cf. [32], p. 46, [76], p.
508), m = m
g
.
n mecanica newtonian a se admite egalitatea masei inertiale cu masa grav-
ic a. Experienta f acut a de Eotvos arat a cu o precizie de 10
7
(cf. [54], p.
10) c a cele dou a mase sunt propor tionale, raportul lor nedepinznd de forma
corpului ori de materialul din care acesta este confectionat (natura sa) (cf.
[32], p. 183). n concluzie, inertia si gravitatia (calitatea materiei de a crea
cmp gravitational) sunt propriet ati ale unei mase unice:
m
i
m
g
1.
Astfel, intensitatea
va c ap ata semnicatia unei accelera tii, notate

g ,
numit a accelera tie gravita tionala (cf. [32], p. 29, 173). n vid, experimentele
arat a c a toate corpurile cad cu aceea si acceleratie g, independent a de masa,
natura, dimensiunile ori forma lor (cf. [32], p. 29-30, 45). Vectorul
g are lo-
cal directia vertical a (perpendiculara pe podeaua camerei) si sens descendent
(cf. [34], p. 242). Utiliznd modelul sferic al P amntului, dreapta-suport
a lui

g trece prin centrul acestuia (cf. [32], p. 29, 183, 205). n realitate,
verticala locului, determinat a cu ajutorul rului cu plumb, sufer a o devi-
a tie (vezi Figura 2.11) ce se datoreaz a misc arii de rotatie a P amntului n
jurul axei polilor si care si atinge valoarea maxim a (
max
w 6
0
) pe paralela
= 45
(cf. [32], p. 205-206, [76], p. 148, 507-508, [34], p. 434-436).

Acceleratia gravitational a g variaz a cu latitudinea si altitudinea. La ecu-
ator, g = 9, 7805 m/s
2
iar la paralela 45
g = 9, 80616 m/s
2
(cf. [32], p. 30).
O formul a de calcul aproximativ a, cu valabilitate la nivelul m arii, este
g = g
0

1 +
1
288
sin
2
,
18
Conceptul lui Newton de actiune la distant a a fortei este de natur a metazic a: Si
nu ncape vorb a c a acest concept nchidea n sine reziduuri paradoxale de gndire magic a,
cf. [12], p. 109.
unde deneste latitudinea locului, iar g
0
desemneaz a acceleratia gravi-
tational a la ecuator (cf. [34], p. 436, [76], p. 508-509). Ea va stabilit a
ulterior.
Figura 2.11
Egalitatea masei gravice cu masa inertial a permite determinarea masei
unui corp prin cntarire (cf. [32], p. 45, [54], p. 10).
Greutatea unui corp reprezint a forta cu care acesta este atras de P amnt,
G = m
g . Static, greutatea se manifest a prin forta cu care corpul apas a pe

un plan orizontal sau ntinde rul de suspensie. Dinamic, greutatea produce
c aderea corpului l asat liber. Asa cum am spus deja, m arimea sa G, determi-
nat a prin m asur atori zice (greutate aparenta), reect a miscarea de rotatie
a P amntului n jurul axei polilor.
Prin introducerea relatiilor (2.74), (2.76) este comb atut a denitiv teoria
aristoteliana a fortei tangent a la traiectorie (cf. [76], p. 431).
2.2.2 Ecuatiile diferentiale ale lui Newton
Relatia (2.74) arat a c a un punct material M
1
, actionnd asupra altui
punct material M
2
, i imprim a acestuia din urm a o anumit a accelera tie

a
12
.
Cu alte cuvinte, interactiunea corpurilor se produce prin inducerea de accel-
eratii, independent de natura zic a a respectivelor interactiuni. Spunem c a
for ta, asa cum apare ea n (2.74), d a un model al interactiunii corpurilor (cf.
[32], p. 44). Relatia (2.74) se mai numeste si deni tia dinamica a fortei.
Ceea ce nu putem preciza n relatia (2.74) este natura fortei: gravitation-
al a, electromagnetic a, elastic a, etc. Faptul c a relatia (2.74) caracterizeaz a
n egal a m asur a toate fortele care intervin n viata de zi cu zi, indiferent de
specicul lor, arat a c a ea reprezint a o lege a naturii (cf. [32], p. 44). Pe
de alt a parte ns a, necunoasterea naturii fortei se reect a prin aceea c a nu
putem arma nimic, de exemplu, despre traiectoria punctului material supus
ei.
Fie punctul material M, de mas a m, caracterizat la momentul initial al
misc arii sale fat a de sistemul de referint a Rde raza vectoare r
0
si de vectorul-
vitez a v
0
. Presupunem c a asupra sa actioneaz a forta

F , unde
F =
k
r
r, , k > 0, 6= 2.
Atunci, conform (2.74), avem
m

r=
k
r
r,
de unde
r

r=
k
m

1
r
r

r
si
d
dt
1
2
r
2
=
k
m

1
r

d
dt
1
2
r
2
.
Asadar,
d
dt
1
2
v
2
=
k
m

1
r

d
dt
1
2
r
2
=
k
2m

r
2
d
dt
r
2
=
k
m

d
dt
1
2
r
2
.
Integrnd n raport cu timpul t, obtinem c a
1
2
v
2
k
m

1
2
r
2
=
1
2
v
2
0
k
m

1
2
r
2
0
= constant, t > t
0
.
Relatia de mai sus, care leaga viteza punctului material M de distanta
dintre acesta si originea reperului R, este extrem de particular a. Dndu-i lui
valori din (0, 2) respectiv (2, +) ajungem la rezultate de natura diferit a.
n acest mod a devenit evident, pe de o parte, c a este nevoie de cunoasterea
formulei fortei n (2.74) pentru rezolvarea anumitor probleme de dinamic a.
Pe de alt a parte, relatia (2.74) poate privit a drept scrierea vectoriala a
unui sistem de ecua tii diferen tiale.
ntr-adev ar, tinnd cont de principiul conditiilor initiale, are sens intro-
ducerea problemei Cauchy de mai jos
_
_
m

r= F(t, r,

r), t > t
0
r(t
0
) = r
0
r (t
0
) = v
0
.
(2.77)
Proiectarea pe axele reperului canonic Ra sistemului (2.77) ne conduce la
ecua tiile diferen tiale ale lui Newton. Dup a C. Truesdell, aceste ecuatii apar
sub form a explicit a abia n 1749, la L. Euler (cf. [34], p. 216). n Principiile
matematice ale lozoei naturale nu se g asesc ecuatii diferentiale sub form a
explicit a. Ele sunt ntlnite n Metoda uxiunilor si a seriilor innite scris a
de I. Newton n jurul anului 1671 si tip arit a n 1736. Termenul de ecuatie
diferential a a fost introdus de G. Leibniz ntr-o scrisoare c atre Newton din
1676 (cf. [72], p. 498 si nota de subsol, p. 499).
Sistemul diferential
_
x=
1
m
F
x
(t, x, y, z,

x,

y
,

z)
y
=
1
m
F
y
(t, x, y, z,

x,

y
,

z)
z=
1
m
F
z
(t, x, y, z,

x,

y
,

z)
(2.78)
cu datele Cauchy
(
x(t
0
) = x
0
y(t
0
) = y
0
z(t
0
) = z
0
x (t
0
) = v
0x

y
(t
0
) = v
0y

z (t
0
) = v
0z
va avea solutie unic a n C
([t
0
, +), R) dac a impunem ca functiile F
x
, F
y
,
F
z
s a e de clas a C
n raport cu ansamblul variabilelor lor si, simultan,

lipschitziene
19
n raport cu x, y, z,

x,

y
,

z.
19
Aceast a cerint a este generic a. n multe situatii din viata de zi cu zi o asemenea
restrictie nu are loc si este nevoie de tehnici speciale (de exemplu, utilizarea principiului
iner tiei - V. Vlcovici), cf. [76], p. 398-399. Teoreme de unicitate a solutiei unei probleme
Cauchy n absenta ipotezei Lipschitz pot citite n [31], p. 35, - teorema van Kampen - sau
n J. Bownds, A uniqueness theorem for non-lipschitzian systems of ordinary dierential
equations, Funkcialaj Ekvacioj 13(1970), p. 61-65.
Existenta n [t
0
, +) a solutiei problemei (2.77), respectiv n (, +)
atunci cnd timpul t nu apare sub form a explicit a n (2.77), este n acord cu
caracterul perpetuu al misc arii mecanice (cf. [56], p. 62). mpreun a, exis-
tenta si unicitatea solutiei problemei (2.77) asigur a determinismul mecanicii
newtoniene.
Rezolvarea (integrarea) problemei ( 2.77) se realizeaz a prin determinarea
integralelor prime
f
i
(t, x, y, z,

x,

y
,

z) = C
i
, i = 1, 6,
astfel ca
D(f
1
, ..., f
6
)
D(x, y, z,

x,

y
,

z)
6= 0
(cf. [6], p. 170-171, [72], p. 356-357, [56], p. 62-63).
Din punctul de vedere al teoriei generale a ecuatiilor diferentiale ordinare,
lucrurile sunt l amurite. Totusi, nu orice integral a a problemei (2.77) g asit a
este multumitoare. Dat ind c a ecuatiile care intervin, plecnd de la (2.77),
n problemele de dinamic a sunt, n general, complicate, se caut a integrale
prime care s a poat a interpretate din punct de vedere zic. Astfel, sunt de
interes acelea dintre integralele problemei (2.77) care, continnd relatii ntre
coordonatele punctului material, componentele vitezei sale pe axele sistemu-
lui de referint a si timp, traduc n limbaj matematic propriet ati mecanice ale
misc arii numite legi de conservare (cf. [34], p. 227, [56], p. 64).
2.2.3 Repere inertiale. Principiul relativit atii n meca-
nica clasic a
Principiul inertiei, esential n mecanica newtonian a, poate reg asit prin
integrarea succesiv a a relatiei (2.74):
m

r= 0, t > t
0
. (2.79)
Astfel,
r = r
0
+v
0
(t t
0
),
ceea ce dovedeste caracterul rectiliniu al misc arii punctului material (v
0
6= 0)
n absenta oric arei forte.
Matematic, calculul anterior este sucient de simplu pentru a p area nein-
teresant. n mecanic a, ns a, lucrurile nu se petrec la fel. S a presupunem c a
tinem n mna dreapt a o bil a de er. La un moment dat, prin desfacerea
degetelor, l as am bila sa cada. Ce s-a ntmplat, de fapt? Dac a vom consid-
era c a degetele minii drepte alc atuiesc sistemul de referint a R, atunci bila
de er este n repaus (fat a de reperul R) si, f acnd abstractie de presiunea
aerului, asupra sa nu actioneaz a nici o fort a exterioar a. Conform principiului
inertiei, bila ar trebui s a stea pe loc sau, n cel mai r au caz (f ar a valabilitate,
dar ng aduit de dragul contradictiei), s a se miste rectiliniu uniform. n re-
alitate, miscarea sa, desi rectilinie, este accelerat a, cu formula aproximativ a
(se neglijeaz a rezistenta aerului)
s =
1
2
g(t t
0
)
2
n baza legii de cadere libera a corpurilor materiale (cf. [76], p. 294, [32], p.
27, [17], p. 68-69).
Exist a, asadar, sisteme de referint a n care un punct material liber (adic a,
nesupus vreunei actiuni exterioare), aat la un moment dat n repaus, ncepe
s a se miste cu de la sine putere (cf. [41], p. 12). ntr-un asemenea sistem de
referint a principiul inertiei nu mai este valabil. Modelul matematic adoptat
de mecanica clasic a nu poate utilizat n situatia descris a mai sus. Astfel,
bila de er aat a la nivelul minii drepte cade dac a este l asat a libera. n
schimb, aceeasi bil a, odat a translatata pn a pe sol, va r amne n repaus
(fat a de reperul R). Ceea ce dovedeste c a spatiul nu este omogen n cazul
de fat a.
Analiza f acut a succint problemei cu bila de er pare, la prima vedere,
complet fals a. Am neglijat n tot acest timp, n mod vizibil, prezenta cm-
pului gravitational al P amntului. Putem comenta situatia n dou a moduri.
Mai nti, n cazul P amntului, efectul gravitatiei este cunoscut, usor de-
pistabil n viata de zi cu zi. Ce se ntmpl a ns a dac a, alegnd o alt a zon a
a spatiului zic pentru experientele noastre, ne vom aa n raza de acti-
une a unor cmpuri despre care nu stim nimic si care nu se dovedesc la fel
de facil depistabile? Apoi, putem spune c a, prin introducerea unui model
matematic al SF, n particular cel avnd reperul canonic R dat de degetele
minii drepte, alegem s a axiomatiz am, abstractiz am, schematiz am, etc. an-
umite fenomene zice. Putem, n concluzie, asimila P amntul n structura
SF astfel nct el s a nu se vad a de la nivelul degetelor. nglobarea fortei
gravitationale n structura spatiului este specic a mecanicii relativiste a lui
Einstein (cf. [76], p. 429, 432).
R amnnd n cadrul mecanicii newtoniene, vom numi reper iner tial acel
sistem de referint a R n care modelul matematic al SF descris n primul
capitol si principiile mecanicii sunt aprioric valabile (cf. [34], p. 221, [32], p.
42, [54], p. 11).
Nu exist a, evident, reper cartezian care s a poat a privit ca un sistem
de referint a riguros inertial. n marea majoritate a problemelor de mecanic a
este ales ca sistem de referint a inertial un triedru cu originea n centrul de
masa al sistemului solar (confundat aproape cu Soarele, cf. [76], p. 525) si
axele dirijate spre trei stele care ne apar xe pe bolta cereasc a (cf. [34], p.
429, [54], p. 11).
ntr-o prim a aproximatie, la problemele de zi cu zi, implicnd corpuri de
m arime obisnuit a ce se deplaseaz a pe distante mici, putem folosi un reper
cartezian local, legat de P amnt (aat n repaus fat a de camer a) (cf. [14], p.
7-8, [34], p. 433, [2], p. 4). Asa cum arm a profesorul C. Iacob, sensul mai
profund al discu tiilor duse de Galilei mpotriva adversarilor sai, n legatura cu
valabilitatea sistemului heliocentric al lui Copernic revine tocmai la discutarea
problemei daca un reper legat de centrul Soarelui si cu axele de direc tii xe
poate socotit ca un reper iner tial sau daca, din contra, un reper cu originea
n centrul Pamntului si cu axele de direc tii xe ar avea aceasta proprietate
(cf. [34], p. 429).
O chestiune subsidiar a celei a existentei reperului inertial se cuvine adus a
n discutie. Am mentionat anterior faptul c a, n mecanica newtonian a, du-
ratele evenimentelor si lungimea obiectelor (distantele) sunt independente de
miscarea instrumentelor de m asur a. Se poate pune, n mod logic, urm atoarea
ntrebare. n ce fel afecteaz a mi scarea unui reper cartezian, luat ca sistem
de referint a ntr-o anumit a problem a de mecanic a, principiile fundamentale
pe care trebuie s a le utiliz am la rezolvarea problemei?
n primul rnd, conform [56], p. 84-85, tinnd seama de relatiile de
raportare (1.2), deducem invarianta scrierii principiilor fundamentale ale
mecanicii newtoniene att cu vectori liberi ct si cu vectori legati fat a de
aplica tiile izometrice ale SF. Apoi, pe baza denitiei dinamice a fortei,
tragem concluzia c a principiile fundamentale ale mecanicii newtoniene sunt
invariante la miscarea rectilinie uniform a ( = 0, v
transp
= v
0
) a reperului
cartezian R
0
n care ele trebuie folosite fat a de un alt reper cartezian R,
absolut x. ntr-adev ar, aplicnd legea de compunere a acceleratiilor n
miscarea relativ a, putem scrie c a
a = a
rel
,
de unde
F = m a
rel
.
Aceast a invariant a a principiilor fundamentale ale mecanicii newtoniene
poart a denumirea de principiul relativit atii (Galilei, 1632; cf. [32], p. 50)
n mecanica clasic a. Profesorul O. Onicescu formuleaz a principiul relativ-
it atii astfel: informa tiile pe care ni le dau legile mecanicii despre pozi tia unui
sistem material sunt insensibile la o transla tie rectilinie si uniforma globala
a universului care cuprinde n acela si timp obiectele si reperul (cf. [56], p.
86).
Cazul general ( 6= 0) va dezvoltat ulterior.
Relatiile (vezi (2.25))
AM = OM r
0
v
0
t
0
t
0
= t t
0
,
care fac trecerea de la R la R
0
, se numesc transformarile Galilei (cf. [32], p.
48, [34], p. 226, [76], p. 503).
Asadar, principiile fundamentale ale mecanicii sunt invariante la trans-
formarile Galilei iar reperele iner tiale (n ipoteza existen tei a macar unuia)
se mi sca unul fa ta de celalalt rectiliniu uniform (cf. [32], p. 49, 50).
2.2.4 Impulsul punctului material. Teorema impulsu-
lui
Din (2.74), tinnd seama de independenta masei m fat a de timp, rezult a
c a
F = m a = m
dv
dt
=
d(m v)
dt
.
Vectorul

p T
M
R
3
,

p p, unde p = m v, poart a denumirea de
impulsul punctului material M. O formulare echivalent a a principiului fun-
damental al dinamicii este dat a de relatia
F =
d
p
dt
. (2.80)
Sub aceast a forma (forta aplicat a unui corp punctiform reprezint a vari-
a tia impulsului acestuia pe unitatea de timp; cf. [56], p. 59), principiul
fundamental al dinamicii poate folosit n mecanici avansate, de exemplu,
n mecanica relativist a (cf. [32], p. 225), unde masa nu mai reprezint a, n
general, o m arime constant a (cf. [54], p. 10). Notiunea de impuls a fost
introdus a de Leonardo da Vinci si Galilei sub numele de impetus (cf. [76],
p. 375). Newton foloseste denumirea de cantitate de miscare (cf. [34], p.
227, [54], p. 9). C autnd o masura a misc arii mecanice, Descartes (1644)
introduce m arimea m v (cf. [76], p. 384, [32], p. 59).
Integrnd (2.80), avem ( > 0)
t
0
+
Z
t
0
Fdt = p. (2.81)
M arimea din membrul stng al egalit atii anterioare, numit a percu tie (per-
cusiune, impuls) a fortei

F atunci cnd intervalul de timp t pe care are
loc integrarea este foarte mic (cf. [32], p. 52, [76], p. 400, [54], p. 15),
se noteaz a cu H. Astfel, are loc teorema impulsului: impulsul (percu tia)
for tei rezultante aplicate punctului material este egal cu varia tia impulsului
acestuia (cf. [32], p. 53, [34], p. 616).
n cazul punctului material liber, principiul inertiei arat a c a
p = constant. (2.82)
(cf. [54], p. 9).
Formula (2.81) se utilizeaz a n teoria ciocnirilor, acolo unde apar restrictii
de netezime a parametrilor cinematici (cf. [32], p. 53, [54], p. 15, [34], p.
616-617):
H = lim
&0
t
0
+
Z
t
0
Fdt
= m v(t
0
+ 0) m v(t
0
0).
2.2.5 Momentul fortei. Momentul cinetic (orbital) al
punctului material. Teorema momentului cinetic
Formula care d a teorema momentului cinetic va obtinut a n dou a
etape. Mai nti, pornind de la (2.74), putem scrie
r ma = m
r
d

r
dt
!
= m
"
r
d

r
dt
!
+
dr
dt
#
= m
d
dt
r

r
=
d
dt
(r mv)
=
d
dt
(r p)
si
d
dt
(r p) = r F. (2.83)
Apoi, pentru A E
3
ales arbitrar, avem, conform (2.25),
r p = OAp +AM p r F = OAF +AM F.
Pe baza formulei (2.83), prin derivarea n raport cu timpul t a primeia
dintre egalit atile precedente, deducem c a
d
dt
AM p
+v
A
p +OA

p= OAF +AM F,
unde v
A
reprezint a vectorul-vitez a al punctului (mobil) A.
Folosind (2.80), ajungem la
d
dt
AM p
= AM F v
A
p. (2.84)
Notiunea de moment al for tei

F pleac a de la urm atorul experiment usor
de imaginat. S a consider am, ca n Figura 2.12, un corp solid rigid (bar a,
roat a, piatr a, etc) care se poate roti liber n jurul unei axe verticale. Se pune
problema masurarii rotatiei acestui corp atunci cnd action am cu o anumit a
fort a asupra sa (n punctul M).
Figura 2.12
Vectorul

M
O
T
O
R
3
,

M
O
M
O
, unde M
O
= OM F, poart a denu-
mirea de momentul for tei

F (aplicata n M) fa ta de polul O. Distanta de la
polul O la dreapta determinat a de punctul M si de vectorul (director) F
se numeste bra tul fortei
F (cf. [32], p. 54). Evident,
M
O
= rF sin = Fb,
unde b desemneaz a bratul fortei.
Fie A ales arbitrar. Atunci,
M
O
= (OA+AM) F = OAF, (2.85)
vectorii AM, F ind coliniari. Cu alte cuvinte, aplicnd forta
F n punctul
A se obtine acela si efect de rotatie ca n cazul aplic arii fortei n punctul M,
fenomen vericabil n mod direct. Calculul anterior dovedeste, pe de alt a
parte, necesitatea unor informa tii suplimentare (n afara m arimii F) atunci
cnd ne referim la o fort a aplicat a asupra unui corp (multime de puncte) (cf.
[34], p. 26-27). La aceast a chestiune vom reveni ulterior.
Notiunea de moment al fortei
F a fost dat a riguros de P. Varignon. Sub

denumirea de momento, ea apare la Leonardo da Vinci (cf. [76], p. 12).
n mod analog, putem deni momentul oric arui vector legat. Astfel, mo-
mentul vectorului
p fat a de polul O, notat
L
O
, se numeste moment cinetic
(unghiular) al punctului material M fa ta de punctul O (cf. [54], p. 16).
Se foloseste si apelativul moment cinetic orbital (extern), ind vorba de o
m arime care caracterizeaz a miscarea corpului punctiform pe traiectorie (or-
bit a) (cf. [32], p. 55).
Integrnd (2.83), avem ( > 0)
K
O
not
=
t
0
+
Z
t
0
M
O
dt = L
O
, (2.86)
unde L
O
= r p,
L
O
L
O
. Astfel, are loc teorema momentului cinetic:
impulsul momentului fa ta de polul O al for tei rezultante aplicate punctului
material este egal cu varia tia momentului cinetic al acestuia fa ta de punctul
O (cf. [32], p. 55).
n cazul punctului material liber putem scrie (F, M
O
= 0)
L
O
= constant.
Ca si anterior, atunci cnd apar restrictii de netezime a parametrilor
cinematici, sunt valabile egalit atile
K
O
= lim
&0
t
0
+
Z
t
0
M
O
dt
= r(t
0
) p(t
0
+ 0) r(t
0
) p(t
0
0)
= L
O
(cf. [34], p. 618).
n cazul misc arii plane, aplicnd metoda transform arii Prufer, obtinem
c a
L
O
= mr
2

k = 2m
(2.87)
(cf. [32], p. 126, [34], p. 233-234, [63], p. 300).
n cazul misc arii circulare uniforme ( = 0) avem, conform (2.74), F =
mR
0
2
= m
2
r, ceea ce ne conduce la (M
O
= 0)
L
O
= constant.
Formula (2.84) reprezint a o varianta a teoremei momentului cinetic dat a
fat a de un punct mobil:
dL
A
dt
= M
A
v
A
p
(cf. [34], p. 229).
2.2.6 Lucrul mecanic. Puterea
n mod evident, fortele sunt responsabile pentru miscarea corpurilor ma-
teriale (cf. [25], p. 7). O masura a efectului de mi scare mecanic a pe care
l are aplicarea fortei
F asupra punctului material M este dat a de m arimea

innitezimal a
F dr, (2.88)
numit a lucru mecanic elementar al fortei
F relativ la deplasarea elementara

d
r (cf. [34], p. 235, [76], p. 376, [63], p. 292, [2], p. 213, etc) a punctului
material. Folosim notatia d
r pentru a desemna deplasarea innitezimal a a

punctului material n locul celei generale,
r , cf. [56], p. 31, dat ind c a d

r, unde r = r(t), este o m arime integrabil a (n raport cu timpul t) (cf. [56],
p. 55, 64, [76], p. 746).
M arimea (2.88), notat a W, este inuen tata numai de componenta tan-
gen tiala a fortei

F (L. Euler, cf. [32], p. 56, [76], p. 377). ntr-adev ar,
cum for ta se gase ste n planul osculator al mi scarii (vezi (2.74)), avem
F =F
+F
. De asemeni, dr = v(t)dt =
s dt, astfel c a
F dr = F
vdt.
Aceast a observatie st a la baza principiului lucrului mecanic virtual din
mecanica analitic a (cf. [76], p. 758-761). Asupra sa vom reveni ulterior.
Expresia
W = F(t, r, v)dr
reprezint a o cantitate diferential a (innitezimal a) general a, numit a forma
Pfa (pfaan) (cf. [76], p. 404), care nu este ntotdeauna exacta (inte-
grabil a). S a justic am aceast a armatie. Am spus deja c a sistemul difer-
ential (2.78) admite solutie unic a n [t
0
, +), deci c a exist a m arimile netede
r = r(t), v = v(t). Astfel, la prima vedere, m arimea W = F(t, r, v)dr =
F(t, r(t), v(t)) v(t)dt este integrabil a.
ns a, pe de alt a parte, chiar n cazul simplu al misc arii rectilinii sub
actiunea fortei

F , integrarea efectiva a ecuatiei diferentiale
x=
1
m
F(t, x,

x) = f(t, x,

x), t > t
0
,
nu se poate realiza. Ca s a d am un exemplu elocvent, ecuatia diferential a
liniar a si omogen a de ordinul al II-lea
x +a(t)

x +b(t)x = 0, t > t
0
,
este echivalent a cu ecua tia Riccati
u +u
2
+a(t)u +b(t) = 0, t > t
0
,
conform [46], p. 30, pe baza schimb arii de variabil a

x /x = u. Numai c a
solutiile ecuatiilor Riccati nu pot , n general, exprimate prin cvadraturi
de functii elementare (cf. [72], p. 52). Fireste, n cazul functiilor a(t), b(t)
analitice, exist a posibilitatea obtinerii unor solutii aproximative prin metoda
dezvolt arii n serie de puteri. Cunoasterea, de asemeni, a unei integrale
(solutii) particulare, permite g asirea solutiilor (cf., de exemplu, [76], p. 857-
858). Cele spuse mai sus justic a armatia privind neintegrabilitatea de
facto a m arimii F dr. Pentru a scoate n evident a gradul de generalitate al
acesteia, am fortat notatiile, apelnd la W n locul lui dW cum ar fost
corect d. p. d. v. matematic.
n cazul cnd punctul material M se deplaseaz a pe curba simpl a ntre
pozitiile M(t
0
) si M(t
1
) sub actiunea fortei

F , unde F reprezint a un cmp
de vectori n SF, lucrul mecanic total corespunz ator deplas arii este dat de
integrala curbilinie
W =
M(t
1
)
Z
M(t
0
)
F dr =
Z
M(t
0
)M(t
1
)
F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz
(cf. [34], p. 236, [76], p. 378). O asemenea fort a

F se numeste for ta de
cmp (cf. [32], p. 65). Evident, integrala curbilinie de mai sus depinde de
orientarea curbei (sensul de parcurs pe curb a) (cf. [76], p. 379). n general,
lucrul mecanic total va desemnat prin
W =
t
1
Z
t
0
F v dt.
M arimea P(t) introdus a de formula
P(t) =
d
dt
_
_
t
Z
t
0
F v dq
_
_
= F v
se numeste puterea dezvoltata de for ta

F la momentul t (cf. [32], p. 57, [63],
p. 295). n mod analog, P =F
v.
Notiunea de lucru mecanic (travail) este introdus a n 1835 de Prony n
leg atur a cu forta de greutate
G. Ulterior, G. Coriolis utilizeaz a notiunea de

lucru mecanic si n cazul altor forte (cf. [76], p. 557).
2.2.7 Energia cinetic a a punctului material. Teorema
energiei cinetice
Pornind iar asi de la (2.80), avem
F dr =
d
dt
(mv) dr
=
d
dt
(mv) v dt
=
d
dt
1
2
mv
2
dt
= d(
1
2
mv
2
).
De unde,
W =
M(t
1
)
Z
M(t
0
)
F dr =
1
2
mv
2
. (2.89)
M arimea
E
c
=
1
2
mv
2
se numeste energia cinetica a punctului material M. Astfel, are loc teorema
(variatiei) energiei cinetice: lucrul mecanic efectuat de for ta rezultanta
aplicata punctului material ntre momentele t = t
0
si t = t
1
este egal cu
varia tia energiei cinetice a punctului material ntre aceste momente (cf. [32],
p. 58, [34], p. 235, [76], p. 404).
Formula (2.89) poate scris a sub forma
E
c
(t
0
) +W = E
c
(t
1
), (2.90)
egalitate care exprim a, n particular, faptul c a energia cinetica a corpului
punctiform este egala cu lucrul mecanic cheltuit pentru a aduce particula
din repaus pna la viteza v sau cu lucrul mecanic necesar pentru a opri
particula (cf. [32], p. 58-59).
Notiunea de energie cinetica a ap arut ca urmare a ncerc arilor de a g asi
o masura (scalara) a mi scarii mecanice. Forma acestei m asuri era initial
mv (Descartes), apoi mv
2
(vis viva, fort a vie) si ulterior
1
2
mv
2
. Numele
de fort a vie apare pentru prima oar a n 1695, la Leibniz. Titulatura de
energie cinetic a a fost introdus a dup a 1850 de Thomson, Rankine si Umov.
Forma actual a a energiei cinetice a fost dat a de Rankine (cf. [76], p. 384,
556, [34], p. 235, [32], p. 59).
Din (2.90) reiese c a lucrul mecanic W poate pozitiv (lucru mecanic
motor), negativ (lucru mecanic rezistent) sau nul.
2.2.8 Legi de conservare (I)
S a consider am dou a puncte materiale, de mase m
1
, m
2
si raze vectoare r
1
,
r
2
, aat sucient de departe de orice alte puncte materiale ca acestea s a nu le
inuenteze, practic, miscarea mecanic a. Punctele materiale interactioneaz a
prin intermediul fortelor
F
1
,
F
2
, conform principiului actiunii si reactiunii,
unde
F
1
+F
2
= 0.
Aplicnd teorema impulsului ec aruia dintre punctele materiale, obtinem
t
1
Z
t
0
F
1
dt = (m
1
v
1
)
t
1
Z
t
0
F
2
dt = (m
2
v
2
).
De unde, prin sumare, avem c a (m
1
v
1
+m
2
v
2
) = 0, adic a
m
1
v
1
+m
2
v
2
= constant.
Se produce, a sadar, un transfer de impuls de la un corp punctiform la
celalalt, realizat prin intermediul for tei, n procesul interac tiunii, cu p astrarea
constant a a m arimii totale p
1
+p
2
(cf. [32], p. 53). Cu alte cuvinte, teorema
impulsului exprim a o lege de conservare a mi scarii mecanice.
n continuare, s a consider am c a are loc situatia descris a n Figura 2.13.
Figura 2.13
Aici, O reprezint a originea reperului inertial R. Teorema momentului
cinetic ne conduce la
t
1
Z
t
0
OM
1
(F
1
+F
3
)dt = L
1
t
1
Z
t
0
OM
2
(F
2
+F
4
)dt = L
2
,
de unde, prin sumare, avem c a
(L
1
+L
2
) =
t
1
Z
t
0
OM
1
F
1
+OM
2
F
2
dt
=
t
1
Z
t
0
OM
1
F
1
+OM
2

F
1
dt
=
t
1
Z
t
0
OM
1
OM
2
F
1
dt
=
t
1
Z
t
0
M
2
M
1
F
1
dt = 0.
n concluzie,
L
1
+L
2
= constant.
Deci, se produce un transfer de moment cinetic de la o particula la cealalta,
prin intermediul for tei, n procesul interac tiunii, cu p astrarea constant a a
m arimii totale L
1
+L
2
(cf. [32], p. 56). Astfel, teorema momentului cinetic
exprim a o lege de conservare a mi scarii mecanice.
Existenta m arimii mecanice impuls si a legii de conservare a impulsului
este legat a de proprietatea de omogenitate a spatiului zic. Existenta m arimii
mecanice moment cinetic si a legii de conservare a momentului cinetic tine
de proprietatea de izotropie a spatiului zic. n sfrsit, m arimea mecanic a
energie cinetica si legea de conservare a energiei cinetice sunt n leg atur a cu
proprietatea de omogenitate a timpului (cf. [32], p. 53, 56, 59).
Subsectiunea urm atoare are un caracter auxiliar, cititorul neind obligat s a o
parcurg a la prima lectur a. Rolul s au este pur ilustrativ si anume acela de a insista
asupra legaturii fundamentale dintre m arimile mecanice denite pn a acum si
modelul matematic al spatiului si timpului. Argumentele folosite n subsectiunea
urm atoare apartin mecanicii hamiltoniene, complet formalizat a matematic.
2.2.9 Legi de conservare (II)
S a consider am punctul material M, presupus liber (adic a, n absenta
actiunii vreunei forte, cf. [41], p. 12) fat a de reperul inertial R. Plecnd de
la (2.79), prin nmultire cu

r, obtinem
m

r

r = m
d
dt
1
2
r
2
= m
d
dt
1
2
v
2
=
d
dt
1
2
mv
2
= 0.
Prin integrare n raport cu timpul t ajungem la relatia
1
2
mv
2
= constant. (2.91)
Semnicatia energetica a m arimii din membrul stng al (2.91) a fost deja
stabilit a.
n sine, calculul de mai sus este simplu. S a ne gndim doar ce ar nsemna
s a utiliz am, n locul produsului scalar euclidian, un produs scalar de tipul
(2.49). Aceasta este numai una dintre complicatiile pe care modelul matem-
atic al SF adoptat n capitolul nti le evit a. Fireste, tot aici se g aseste baza
anumitor limit ari ale mecanicii newtoniene. n esent a, principiul inertiei a
c ap atat formularea echivalent a (2.91), care reprezint a o lege de conservare,
adic a, o relatie ce statuteaz a constan ta unei m arimi scalare caracteriznd
starea mecanic a a punctului material.
Dorim, n cele ce urmeaz a, s a scoatemn evident a legatura profund a dintre
modelul matematic al spatiului si timpului si principiile mecanicii newtoniene
(cf. [56], p. 56). Acestea ind stabilite plecnd de la o serie de experiente
(cum ar , de exemplu, cea a lans arii unei bile pe un plan orizontal perfect
lucios, cf. [34], p. 444), este evident c a locul experimentului intervine subtil
n formule.
S a consider am o multime nit a alc atuit a din puncte materiale pe care o
caracteriz am din punct de vedere mecanic cu ajutorul m arimilor
q = (q
1
, ..., q
s
)

q
= (
q
1
, ...,

q
s
).
Cantit atile q
i
,

q
i
, convenabil alese, se numesc coordonate, respectiv viteze
generalizate. De exemplu, n cazul misc arii plane a punctului material,
m arimile r, ,

r,

(cf. [54], p. 72). Nu ntotdeauna avem nevoie s a uti-
liz am efectiv m arimile x, y, z,

x,

y
,

z (cf. [73], p. 500-501).
Atunci, pe baza expunerii f acute n [41], p. 7-33, [54], p. 52-60, sistemul
mecanic denit de multimea de puncte materiale are starea mecanica dat a
de functia
L = L(t, q,

q
), (2.92)
indiferent de complexitatea ei. M arimea L poart a denumirea de func tia lui
J. Lagrange (lagrangian) a sistemului mecanic. Este ntlnit a si denumirea
specializat a de poten tial cinetic (cf. [76], p. 788, [73], p. 510).
ntre dou a pozitii, corespunznd momentelor t = t
1
si t = t
2
, mi scarea
sistemului mecanic este dat a de ac tiunea general a
S =
t
2
Z
t
1
L(t, q,

q
)dt.
Experienta dezv aluie c a, n mod natural, corpurile sunt lenese, adic a au
tendinta s a fac a, n desf asurarea ac tiunii, modic ari ct mai mici cu putin ta
st arii lor mecanice. Conditiile de minim care trebuie, asadar, impuse variati-
ilor m arimilor ce denesc starea mecanic a a corpurilor sunt stabilite ntr-un
mod asem an ator determin arii punctelor critice ale unei functii. Astfel, ca s a
aib a un corespondent n realitate, m arimea L veric a (plecnd de la S = 0)
ecua tiile Euler-Lagrange date mai jos
d
dt

q
i
!
L
q
i
= 0, i = 1, s. (2.93)
Modalitatea de a stabili relatiile (2.93) este prezentat a cu extrem a ele-
gant a n [29], p. 349 si urm atoarele, [71], [70], p. 205 si urm atoarele.
S a consider am cazul particular al unui punct material liber. Teoretic,
acesta poate ocupa orice pozitie n SF si poate avea orice vitez a (constant a).
Atunci, q = (x, y, z) (r,
x
r
,
y
r
,
z
r
), unde r =
p
P
x
2
, si

q
= (
x,

y
,

z)
(v,

x
v
,

y
v
,

z
v
), unde v =
q
P

x
2
. M arimile
=
x
r
i +
y
r
j +
z
r
k =

x
v
i +
y
v
j +

z
v
k
desemneaz a versorii vectorilor r, v.
Impunem ca lagrangianul L al punctului material liber s a reecte omogen-
itatea spatiului si timpului si izotropia spatiului. Adic a, m arimea L s a nu
depind a explicit de t, de unde
L
t
= 0,
de pozitia punctului material, de unde
L
r
=
L
x
r
=
L
y
r
=
L
z
r
= 0
si de versorul (acesta, legat ntr-un punct al SF, se poate roti), de unde
L
x
v
=
L
y
v
=
L
z
v
= 0.
n concluzie, L = L(v) (cf. [41], p. 13). Pentru simplicarea calculului,
consider am L = L(v
2
).
Ecuatiile (2.93) devin n acest caz
d
dt
L
0
(v
2
)

x
= 0
d
dt
L
0
(v
2
)

y
= 0
d
dt
L
0
(v
2
)

z
= 0. (2.94)
nainte de a trece mai departe, se cuvine observat c a formulele (2.93)
r amn nemodicate dac a nlocuim lagrangianul L cu m arimea
L
= L +C
j

q
j
,
unde C
j
, j = 1, s, sunt constante.
Impunem ca lagrangianul L al punctului material s a reecte si relativi-
tatea Galilei. Aceasta nseamn a, cu alte cuvinte, ca ecuatiile ce caracterizeaz a
miscarea mecanic a, si anume (2.93) (cf. [41], p. 10), s a nu e inuen tate de
misc arile rectilinii uniforme ale reperului R
0
n care avem de rezolvat o prob-
lem a oarecare de mecanic a teoretic a fat a de reperul R absolut x.
Dndu-se o variatie innitezimal a a vectorului-vitez a al punctului mate-
rial
v
= v + v (2.95)
= v +
1
i +
2
j +
3
k,
unde
i
= o(1), i = 1, 3, putem scrie c a
L(v
2
) = L(v
2
)
= L
v
2
+ 2v v + (v)
2
= L
v
2
+ 2v v
= L(v
2
) +L
0
(v
2
) (2v v) .
Am liniarizat expresia lui L, neglijnd termenii innitezimali de ordinul
al doilea. Dac a m arimea L
0
(v
2
) ar constant a, adic a L
0
(v
2
) = C, atunci
L
0
(v
2
) (2v v) = 2C
j

q
j
.
Astfel, privind egalitatea (2.95) ca o lege de compunere a vitezelor (misc arii
caracterizate de v i se adaug a o miscare rectilinie uniform a innitezimal a (in-
stantanee) v, vezi comentariul 2) de la p. 92), deducem c a lagrangianul L
(considerat n R
0
) se modic a n R dup a formula
L
= L + 2C
j

q
j
,
p astrnd intacte ecuatiile de miscare.
n concluzie, pe baza relatiei L
0
(v
2
) = C, deducem c a functiile
L = Cv
2
pot lagrangieni ai punctului material liber. n particular, m arimea
L =
1
2
mv
2
(2.96)
este lagrangianul punctului material liber M. Formula sa tine seama de
proprieta tile de omogenitate si izotropie ale spa tiului, de omogenitatea tim-
pului, de invarian ta masei m fa ta de timp ori viteza, ca si de principiul
relativita tii. Aici, masa m a fost introdus a n calitatea sa de caracteristic a a
corpului punctiform. Coecientul
1
2
joac a un rol de calibrare (cf. [41], p.
11, 16).
Relatiile (2.94), aplicate m arimii (2.96), ne conduc la
x,

y
,

z = constant,
adic a v = constant. Miscarea punctului material liber poate , asadar, doar
rectilinie, vectorul
v v ind tangent la traiectorie.

n acest sens trebuie nteleas a notiunea de reper iner tial (galilean): adic a,
un sistem de referint a n care propriet atile spatiului si timpului concura la
valabilitatea principiilor fundamentale ale mecanicii (cf. [41], p. 12-13, [54],
p. 11).
S a consider am acum sistemul mecanic format din n puncte materiale, de
mase m
i
si raze vectoare r
i
, aate sucient de departe de orice alte puncte ma-
teriale pentru ca acestea s a nu le afecteze starea mecanic a (de exemplu, prin
inducerea unui cmp gravitational). Pe baza unor consideratii asem an atoare
celor precedente, introducem lagrangianul sistemului mecanic prin formula
L =
n
X
i=1
m
i
v
2
i
2
V (r
1
, r
2
, ...) (2.97)
(cf. [41], p. 17). M arimea T =
n
P
i=1
m
i
v
2
i
2
poart a denumirea de energie cinetica
a sistemului mecanic, iar m arimea V , care caracterizeaz a interac tiunea celor
n puncte materiale, se numeste energie poten tiala a sistemului mecanic.
n formula lagrangianului L se reect a dou a propriet ati fundamentale ale
mecanicii clasice:
1) Interac tiunea corpurilor punctiforme apartinnd unui sistem mecanic
nchis (neinuentat de exterior) este instantanee (fapt deja mentionat la
principiul ac tiunii si reac tiunii) (cf. [41], p. 17).
2) Orice miscare mecanic a n cadrul sistemului mecanic nchis este re-
versibila (cf. [41], p. 18).
S a d am o justicare a reversibilit atii misc arii mecanice independent a de
caracterizarea cu ajutorul functiilor lui Lagrange a st arii mecanice. Pentru
aceasta, presupunem c a n (2.77) avem F = F(r). Un asemenea formalism
nglobeaz a numeroase situatii ntlnite n viata de zi cu zi. Not am solutia
problemei Cauchy (2.77) cu u, unde
(r(t), v(t)) = u(t; t
0
, (r
0
, v
0
)) , t R.
Fie t
1
< t
0
si
u(t
1
; t
0
, (r
0
, v
0
)) = (r
1
, v
1
) .
F acnd schimbarea de variabil a t
= t
0
+ t
1
t, cum r(t) = r(t
0
+ t
1
(t
0
+t
1
t)), au loc relatiile
(
dr
dt
r (t)
d(t
0
+t
1
t
)
dt
= v(t)
d
2
r
dt
2
= a(t).
Ecuatia diferential a vectorial a m

r= F(r) devine n urma acestei trans-
form ari
m
d
2
r
dt
2
= F(r), t
< t
0
.
Solutia sa u(t
; t
1
, (r
0
, v
0
)) caracterizeaz a miscarea inversat a a punctu-
lui material:
u(t
0
; t
1
, (r
0
, v
0
)) = (r
1
, v
1
)
(cf. [56], p. 61). Justicarea reversibilit atii misc arii s-a ncheiat.
Astfel, la propriet atile deja mentionate ale timpului t, admise de mecanica
clasic a, se adaug a cea de izotropie. Conform ei, timpul curge la fel n
ambele sensuri (cf. [41], p. 17, [54], p. 8). Legea t
= t
0
+t
1
t ind an a,
m arimea t
are semnicatia de timp (cf. [56], p. 56).

Expresia (2.97) adoptat a pentru lagrangianul L al sistemului mecanic
face ca ecuatiile de miscare (2.93) s a nu se modice n urma schimb arii de
variabil a t 7C t, unde C R. De asemeni, formulele (2.93) devin
d
dt
L
v
i
=
L
r
i
, i = 1, n. (2.98)
Aici, m arimea
f
u
, unde u = u
1
i +u
2
j +u
3
k, desemneaz a o derivat a
euleriana (gradient) a scalarului f:
f
u
def
=
f
u
1
i +
f
u
2
j +
f
u
3
k
(cf. [76], p. 870). Evident,

v
1
2
mv
2
=

v
1
2
mv
2
= mv.
Introducnd (2.97) n (2.98), obtinem c a
m
i
dv
i
dt
=
V
r
i
(2.99)
sau, echivalent,
m
i
a
i
= F
i
, i = 1, n,
unde m arimea

F
i
F
i
reprezint a for ta cu care sistemul actioneaz a asupra
celui de-al ilea punct material din componenta sa (cf. [41], p. 18).
Ca si n cazul punctului material liber caracterizat de legile de conser-
vare a misc arii mecanice (2.82), (2.91), vom ar ata c a au loc anumite legi de
conservare a misc arii sistemului mecanic.
Mai nti, plecnd de la (2.92), impunem ca lagrangianul L al sistemului
mecanic nchis s a reecte omogenitatea timpului, adic a s a nu depind a explicit
de m arimea t: L = L(q,

q
). Atunci,
dL
dt
=
n
X
i=1
L
q
i

q
i
+
L

q
i

q
i
!
.
Tinnd seama de (2.93), avem c a
dL
dt
=
n
X
i=1
"
d
dt

q
i
!

q
i
+
L

q
i

q
i
#
=
n
X
i=1
d
dt
q
i

L

q
i
!
,
de unde
d
dt
n
X
i=1
q
i

L

q
i
L
!
= 0.
M arimea
E =
n
X
i=1
q
i

L

q
i
L = constant
se numeste energia mecanica (totala) a sistemului mecanic nchis (cf. [41],
p. 24, [54], p. 58). Evident, avem
L
t
= 0 pentru expresia lagrangianului L
dat a de (2.97), de unde, tinnd seama de (2.99), deducem n mod analog c a
E = 2T L = T +V.
Impunem acum ca lagrangianul L dat de (2.97) s a reecte omogenitatea
spatiului. Astfel, considernd variatia innitezimal a a razelor vectoare r
i
:
r
i
= r
i
+ r
i
= r
i
+
1
i +
2
j +
3
k,
unde
j
= o(1), j = 1, 3, avem
L =
n
X
i=1
L
r
i
r
i
=
n
X
i=1
L
r
i
.
Aici, =
1
i +
2
j +
3
k. Formula a fost obtinut a prin liniarizarea
expresiei lui L, neglijndu-se termenii innitezimali de ordinul al doilea.
Deoarece este luat arbitrar, obtinem
0 =
n
X
i=1
L
r
i
(2.98)
=
d
dt
n
X
i=1
L
v
i
!
=
d
dt
n
X
i=1
m
i
v
i
!
.
M arimea
p =
n
X
i=1
m
i
v
i
= constant
se numeste impulsul total al sistemului mecanic nchis (cf. [41], p. 26, [54],
p. 59).
Egalitatea
0 =
n
X
i=1
L
r
i
=
n
X
i=1
V
r
i
=
n
X
i=1
F
i
arat a c a, n cazul sistemului mecanic alc atuit din n = 2 puncte materiale,
este valabil principiul ac tiunii si reac tiunii:
F
1
+F
2
= 0.
n nal, impunem ca lagrangianul L dat de (2.97) s a reecte izotropia
spatiului. Astfel, considernd rotatia innitezimal a (2.38), avem
r
i
= r
i
v
i
= v
i
,
adic a
r
i
= r
i
+ r
i
v
i
= v
i
+ v
i
.
Din nou, prin liniarizarea expresiei lui L, ajungem la
L =
n
X
i=1
L
r
i
r
i
+
L
v
i
v
i

(2.98)
=
n
X
i=1
d
dt
L
v
i
r
i
+m
i
v
i
v
i
=
n
X
i=1

p
i
r
i
+p
i
v
i
,
unde p
i
= m
i
v
i
reprezint a impulsul celui de-al ilea punct material al sis-
temului mecanic.
Tinnd seama de propriet atile produsului mixt, putem scrie c a
p
i
r
i
=

p
i
( r
i
) =
r
i

p
i
p
i
v
i
=

p
i
( v
i
) = (v
i
p
i
) .
Apoi,
L =
n
X
i=1
r
i

p
i
+v
i
p
i
=
d
dt
n
X
i=1
r
i
p
i
!
.
Deoarece este luat arbitrar, obtinem
0 =
d
dt
n
X
i=1
r
i
p
i
!
.
M arimea
L =
n
X
i=1
r
i
p
i
= constant
poart a denumirea de moment cinetic total al sistemului mecanic nchis (cf.
[41], p. 31, [54], p. 60).
2.2.10 Legi de conservare (III)
Plecnd de la teoremele impulsului si momentului cinetic, putem obtine n
situa tii particulare integrale ale sistemului diferential (2.78) cu semnicatie
d. p. d. v. mecanic, adic a legi de conservare.
Astfel, dac a forta

F (rezultant a) aplicat a punctului material M este
perpendiculara pe directia xa u (adic a,

u= 0), avem
0 = F u =
d(mv)
dt
u =
d
dt
(mv u) .
Integrala v u = constant arat a c a proiec tia vitezei punctului material pe
o direc tie xa este constanta (cf. [34], p. 228).
De asemeni, ntr-o alt a situatie, s a presupunem c a dreapta-suport a fortei
F trece prin originea O a reperului inertial R. Conform (2.83), avem

M
O
=
dL
O
dt
= 0,
de unde r v = C = constant. Dac a vectorul C este nenul, atunci C r = 0,
integrala prim a ind
C
1
x +C
2
y +C
3
z = 0,
unde C = C
1
i+C
2
j +C
3
k. Mi scarea punctului material M se desfa soara,
a sadar, ntr-un plan x care trece prin O. Dac a ns a C = 0, vectorii r, v
sunt coliniari. Atunci, v = (t) r, unde (t) = |r|
2
(v r). Tinnd seama de
netezimea parametrilor cinematici (r 6= 0), putem spune c a este o functie
de clas a C
. Au loc urm atoarele relatii

r = r(t)

r=
r +r

= 0.
Astfel, cum

r + r

= (t)r , prin nmultire cu n ambii membri,
ajungem la
r= (t)r,
respectiv

= 0.
n concluzie,
r(t) = r
0
e
t
R
t
0
()d

0
= e
t
R
t
0
()d
r
0
, (2.100)
adic a mi scarea punctului material se desfa soara pe o dreapta xa trecnd prin
O
20
. Aici,
0
= (t
0
), r
0
= r(t
0
). Integralele prime sunt date de (2.100) (cf.
20
O alt a abordare a acestui caz, cf. [60], p. 2, se bazeaz a pe formula
d
dt
u
u
=
(u
.
u) u
u
3
u = |u| ,
ntlnit a deja la p. 31. Astfel, pentru u = r, deducem c a vectorul este constant.
[34], p. 231-232).
2.2.11 Forte conservative. Energie potential a. Con-
servarea energiei mecanice
Lucrul mecanic efectuat de forta de cmp
F aplicat a punctului material

M este introdus cu ajutorul integralei curbilinii
W =
Z
M
0
M
1
F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz.
Se pune problema s a g asim conditii pe care trebuie s a le ndeplineasc a
functiile F
x
, F
y
, F
z
pentru ca integrala W s a nu depind a de traiectoria par-
curs a de punctul material M ntre pozitiile M
0
, M
1
.
Spre a ntelege semnica tia d. p. d. v. mecanic a unei asemenea
chestiuni, vom folosi metoda planului nclinat (Galilei) (cf. [17], p. 68).
Astfel, s a consider am un plan nclinat perfect lucios al c arui unghi de la baz a

0,

2
poate f acut s a varieze. Experienta dezv aluie faptul c a viteza

cu care ajunge pe sol o bil a lansat a n jos pe planul nclinat, de la n altimea
h, f ar a vitez a initial a, este independenta de valorile lui . Tinnd seama de
formula Galilei-Torricelli a vitezei n miscarea rectilinie, si anume
v
2
= v
2
0
+ 2as
(cf. [32], p. 27, [76], p. 294), unde a = g sin , g asim viteza bilei la baza
planului nclinat
v =
p
2gh.
O atare independen ta de drumul parcurs a vitezei v a bilei este transmis a,
conform (2.90), lucrului mecanic W realizat de forta de greutate

G. n
concluzie, problema formulat a anterior si g aseste un echivalent n viata de
zi cu zi.
n mod natural, dac a pfaanul F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz ar exact, atunci
W = U(M
1
) U(M
0
), unde
dU = F
x
dx +F
y
dy +F
z
dz = U(M) dr.
Desi nu am precizat acest lucru, consider am c a tripletul (x, y, z) al co-
ordonatelor punctului material M (n reperul inertial R), asupra c aruia
actioneaz a cmpul de forte F, se g aseste ntr-o multime deschis a si stelata n
raport cu un punct al s au din (R
3
, T
e
) (cf. [28], p. 277). Vom subntelege n
continuare c a functiile care intervin n discutie sunt de clas a C
pe multimea
respectiv a.
Condi tia necesara si sucienta ca pfaanul X(x, y, z)dx+Y (x, y, z)dy +
Z(x, y, z)dz s a e o forma diferen tiala totala exacta este dat a de relatiile de
mai jos (cf. [73], p. 425)
X
y
=
Y
x
X
z
=
Z
x
Y
z
=
Z
y
.
Justicarea lor se realizeaz a la fel ca n cazul a dou a variabile indepen-
dente x, y (conditia lui L. Euler), ntlnit n cursurile de ecuatii diferentiale
(cf. [47], p. 28). Pentru detalii, vezi [72], p. 104-106, 423, [28], p. 276-277.
S a presupunem c a forta de cmp

F care actioneaz a asupra punctului
material M ntre pozitiile M
0
= M(t
0
) si M
1
= M(t
1
) este introdus a prin
formula F = U. Atunci, relatia (2.90) devine
E
c
(t
0
) +U = E
c
(t
1
)
sau, echivalent,
E
c
(M
0
) U(M
0
) = E
c
(M
1
) U(M
1
).
M arimea V (M) = U(M) se numeste energia poten tiala a punctului
material M n cmpul (de for te) F (cf. [76], p. 385, [34], p. 239). Functia
U poart a denumirea de poten tial (func tie de for ta) al cmpului F (cf. [34],
p. 237, [76], p. 73).
Datorit a modalit atii de denire, energia potential a este unica pn a la
o constant a aditiv a (cf. [76], p. 385). Aceast a proprietate a sa permite
adoptarea formulei (generice)
V (M) =
Z
M
F dr,
unde lim
|OM|+
F(M) = 0. Formal, V (M
0
) =
M
0
R
F dr, ceea ce arat a c a

energia poten tiala a punctului material M n pozi tia M
0
este lucrul mecanic,
luat cu semn schimbat, efectuat de for tele cmpului F pentru a aduce punctul
material de la innit n pozi tia M
0
(cf. [32], p. 60). Pozitia de la innit
desemneaz a, n fapt, o zona unde inuenta cmpului F nu se face simtit a
(F() = 0) (cf. [59], p. 86). Forta

F introdus a cu ajutorul formulei
F = U se numeste conservativa. La rndul s au, F reprezint a un cmp de
for te conservative (cf. [34], p. 239, [76], p. 406).
Putem enunta acum teorema conserv arii energiei mecanice: ntr-
un cmp de for te conservative are loc, n timpul mi scarii, o transformare
reciproca a energiilor cinetica si poten tiala ale particulei, suma acestora (en-
ergia mecanica) ramnnd constanta (cf. [32], p. 61).
S a presupunem, n nal, c a asupra punctului material aat ntr-un cmp
de forte conservative F actioneaz a forta disipativa (neconservativ a)
. Atu-
nci, conform (2.89), putem scrie c a
E
c
= W =
M
1
Z
M
0
F +F
dr
= V +
M
1
Z
M
0
F
dr,
de unde
(E
c
+V ) = W
.
Astfel, lucrul mecanic al for tei disipative aplicata unui punct material M
este egal cu varia tia energiei mecanice a acestuia (cf. [32], p. 61). Cazul cel
mai des ntlnit n viata de zi cu zi este cel al fortelor rezistente

F (fort a de
frecare, de rezistent a la naintare ntr-un uid, etc), avnd sens opus vitezei
relative. Asemenea forte, producnd un lucru mecanic rezistent, diminueaz a
energia mecanic a a corpurilor materiale, transformnd-o n c aldur a (cf. [76],
p. 555-556, [56], p. 66-67).
Numele de functie de fort a apare n scrierile lui R. Hamilton. Potentia-
lul, al c arui gradient d a forta de atractie (universal a), a fost introdus de J.
Lagrange (1777). Energia potential a, denit a prin schimbarea semnului lui
U, este dat a de H. Helmholtz (cf. [76], p. 557, [43], p. 45).
2.2.12 Suprafetele echipotentiale si liniile de fort a ale
unui cmp conservativ
Multimea punctelor M E
3
care au proprietatea c a
U(x, y, z) = C,
unde C R este arbitrar xat, poat a denumirea de suprafa ta echipoten tiala
a cmpului de forte conservative F (cf. [76], p. 75-76, [32], p. 60). Desi nu
este dat a ca o suprafat a parametrizat a neted a, conditia U(M) 6= 0 arat a
c a, local, suprafata echipotential a este o suprafat a simpl a (cf. [48], p. 38-39).
n concluzie, aceste multimi reprezint a suprafete netede n SF (cf. [44], p.
590-591). Suprafetele echipotentiale se mai numesc si suprafe te de nivel ale
functiei U (cf. [76], p. 405).
Dac a punctul material M se g aseste pe suprafata echipotential a S, atunci
s ageata vectorului

F T
M
R
3
,

F F, este ndreptat a n sensul cresterii
m arimii C, deci al descre sterii energiei potentiale V (M) (cf. [32], p. 61, [76],
p. 406).
O curb a neted a avnd proprietatea c a n orice punct M vectorul
F T
M
R
3
este vectorul director al tangentei poart a denumirea de linie
de for ta a cmpului (de forte) F (cf. [32], p. 61). Din punct de vedere
diferential, coordonatele n reperul inertial R ale punctelor M care alc atuiesc
linia de fort a sunt date de relatiile
dx
F
x
=
dy
F
y
=
dz
F
z
,
cu conventia obisnuit a: anularea numitorului implic a automat constan ta co-
ordonatei respective (pe o anumit a multime) (cf. [76], p. 71).
Evident, lucrul mecanic efectuat de for ta de cmp

F aplicata asupra unui
punct material M care se deplaseaza pe suprafa ta echipoten tiala S a cmpului
este nul.
2.2.13 Cmpul gravitational. Potentialul gravitational.
Modelul punctiform al corpurilor ceresti
Teoriile generale ale cmpului gravitational (gravic) necesit a cunostinte im-
portante de mecanica relativista, geometria varieta tilor diferen tiabile, etc. O lec-
tur a fundamental a n domeniu este constituit a din lucrarea [42]. Recomand am
excelentul tratat [79].
S a consider am c a originea O a sistemului de referint a inertial R ad a-
posteste masa m
0
. Dat a ind imobilitatea aprioric a a originii O, caracterul
de m asur a a inertiei atribuit maselor n mecaniva newtonian a poate scos
din cauz a n discutia de fat a n ceea ce priveste masa m
0
. Asadar, sin-
gura activitate a masei m
0
este crearea unui cmp gravita tional (gravic).
Experienta (tubul lui Newton, cf. [32], p. 29, independenta perioadei
pendulului de natura corpului utilizat, cf. [43], p. 42, etc) dezv aluie faptul
c a n apropierea suprafe tei Pamntului se comunica corpurilor o accelera tie
constanta, verticala si orientata n jos (Galilei, Newton) (cf. [43], p. 42).
Atunci, n conformitate cu (2.76), un punct material oarecare M, de mas a
m, va c ap ata pe directia vectorului s au de pozitie o m arime de tip accelera tie,
notat a
, unde
T
M
R
3
, cu s ageata ndreptat a c atre originea O:
=
m
0
r
2

r
r
.
Forta
F cu care masa m
0
atrage punctul material M este greutatea aces-
tuia (n cmpul masei m
0
):
F = m
.
Pe baza relatiilor (2.67), se veric a imediat formula
mm
0
r
2

r
r
=
mm
0
r
.
Astfel, energia potential a a particulei materiale M n cmpul gravitational
al originii O devine
V (M) =
M
Z
F dr =
r
Z
mm
0
q
2
dq
=
mm
0
r
(cf. [32], p. 174).
S a justic am acest calcul. Plecnd de la dr = rd + dr, unde desem-
neaz a versorul razei vectoare r, si tinnd seama de faptul c a m arimile si d
sunt ortogonale, obtinem
F dr =
mm
0
r
2
dr =
mm
0
r
2
dr
= F(r)dr
(cf. [34], p. 238). Justicarea s-a ncheiat.
n concluzie, cmpul gravita tional al corpului punctiform (O, m
0
) este un
cmp de for te conservative.
Sistemul de ecuatii diferentiale pus sub forma simetrica (cf. [72], p. 359-
365)
dx
mm
0
r
3
x
=
dy
mm
0
r
3
y
=
dz
mm
0
r
3
z
arat a c a suprafe tele echipoten tiale sunt sfere concentrice iar liniile de for ta
sunt razele acestor sfere n cazul cmpului gravitational punctiform (vezi
Figura 2.14).
M arimea V
p
(r) =
1
m
V (M) poart a denumirea de poten tialul cmpului
gravita tional (punctiform). Evident, = V
p
.
Se cuvine subliniat faptul c a, n baza principiului actiunii si reactiunii,
ntre particulele (O, m
0
) si (M, m) are loc o interac tiune (gravita tionala).
Acest lucru apare pregnant n formula (2.76), simetrica n ceea ce priveste
m arimile m
1
, m
2
. De aceea, n mod natural, energia potential a V trebuie
privit a ca o energie de interac tiune, cu repartizare egal a a contributiilor
celor dou a puncte materiale:
V =
mm
0
r
=
1
2
m
m
0
r
+
1
2
m
0
m
r
.
Practic, putem spune c a energia de interac tiune gravita tionala a doua
puncte materiale este egala cu semisuma produselor dintre masa ecaruia din
punctele materiale si poten tialul cmpului gravic generat de celalalt punct
material.
Figura 2.14
n cazul a n puncte materiale (M
i
, m
i
), lund n calcul toate interactiunile
posibile, energia de interactiune gravitational a devine
V =
X
16i<j6n
1
2
m
i
m
j
r
ij
+
1
2
m
j
m
i
r
ij
,
unde r
ij
= d(M
i
, M
j
). Cu conventia
1
r
ii
= 0, introducem o ordine n structura
m arimii V :
V =
n
X
i=1
"
1
2
m
i
n
X
j=i
m
j
r
ij
!#
+
n
X
j=1
"
1
2
m
j
j
X
i=1
m
i
r
ij
!#
=
1
2
n
X
i=1
m
i
"
n
X
k=1
m
k
r
ki
#
=
1
2
n
X
i=1
n
X
k=1
m
k
r
ki
m
i
.
Aceast a formul a ne ng aduie s a facem trecerea de la multimi discrete de
puncte materiale la un corp material care ocup a n SF domeniul G. Astfel,
atribuind ec areia dintre particulele componente ale corpului material o mas a
specic a, de punct, numit a densitate (cf. [76], p. 559), (A), unde
A G, vom scrie c a
V =
1
2
Z
G
(A)
_
_
Z
G
(B)
AB
!
d(B)
_
_
d(A)
=
1
2
Z
G
V
p
(A)(A)d(A).
M arimea V
not
= E
leg
poart a denumirea de energie de legatura gravi-
ta tionala a componentelor (particulelor) unui sistem (corp, mediu) material
si reprezint a lucrul mecanic necesar pentru a desface sistemul n componente,
duse la innit, respectiv energia cheltuita la formarea sistemului material din
particule libere aduse de la innit. De exemplu, energia de leg atur a a unei
molecule este energia necesar a pentru a desface molecula n atomi, etc (cf.
[32], p. 174-175). Energia de leg atur a gravitational a a unei sfere omogene cu
masa m = 1 kg si raza R = 5 cm este E
leg
= 8 10
10
J (c aci J/kg = m
2
/s
2
,
cf. [32], p. 175). Cnd raza sferei scade, energia de leg atur a gravitation-
al a creste iar diferenta rezultat a se transform a n c aldur a. Aceasta poate
constitui o explicatie partial a (Kant
21
, Laplace, Helmholtz) a incandescen tei
21
I. Kant este adeptul panmatematismului losoc, cf. [12], p. 142 si urm atoarele. Spre
deosebire de el, G. Hegel, tratnd problema caderii corpurilor, aspir a spre o zic a mai
empiric a. Exact ca Aristotel n antichitate. (op. cit., p. 178, nota de subsol)
stelelor, care ar formate teoretic din materie cosmic a extrem de rareat a
(aat a la innit) prin contrac tie (legare) gravitational a. Fireste, reactiile
nucleare care se produc m aresc considerabil energia (cf. [32], p. 180).
Presupunnd c a densitatea (A) a corpului material, de mas a m
0
, care
ocup a n SF domeniul G ndeplineste conditiile precizate n subsectiunea
dedicat a integralelor de tip potential, a devenit clar c a m arimea
=
_
_
Z
G
(A)
AM
d(A)
_
_
reprezint a vectorul -accelera tie (gravita tionala) c ap atat de punctul material
M E
3
din partea cmpului gravic al corpului material. Alura la dis-
tante mari a potentialului newtonian f
1
(M) arat a c a, ntr-o anumit a
aproximatie, acesta are formula V
p
(M) =
m
0
|OM|
, unde O desemneaz a cen-
trul de mas a al corpului material iar punctul M este exterior domeniului G.
Obtinem, asadar, aceleasi valori ale potentialului gravitational ca n cazul
cmpului gravic punctiform. Ceea ce dovedeste n mod conving ator c a
putem considera ntr-o serie de probleme ale mecanicii teoretice corpurile
materiale drept particule localizate n centrul de masa al corpurilor materi-
ale si avnd ca masa chiar masa acestora. Sferoidul terestru si, n general,
corpurile ceresti reci (planete, sateliti naturali), ind corpuri de rotatie d. p.
d. v. geometric, g asesc un model potrivit n domeniul G denit n lucrarea
de fat a.
Un calcul bazat pe (2.40) si utilizarea coordonatelor sferice arat a c a, n
cazul unei sfere de raz a R omogen a ( = constant a) ori avnd omogenitate
sferic a ( este radial simetric a), au loc formulele
V (M) =
(

mm
0
r
, r > R
1
2
mm
0
R
3
r
2
R
2
, r < R
(cf. [59], p. 85). Pentru detalii, vezi [34], p. 378-381, [76], p. 388-394 ca
si elegantele rezolv ari date problemelor din capitolul 5 al c artii [59]. n par-
ticular, conform (2.41), energia de leg atur a gravitational a a sferei omogene
este
E
leg
=
m
R

R
Z
0
3
r
2
R
2
r
2
dr
=
3
5
m
2
R
(cf. [32], p. 179).
2.2.14 Miscarea n cmp central
O fort a

F , aplicat a punctului material M, poart a denumirea de for ta
centrala dac a vectorul

F este vector director al dreptei OM. n functie de
semnul m arimii F r, forta central a se numeste atractiva (F r < 0), respectiv
repulsiva (F r > 0) (cf. [76], p. 418, [63], p. 319). Un cmp de forte F
este considerat central dac a fortele
F F sunt forte centrale. Aici, punctul

O, aprioric x, reprezint a centrul cmpului de forte. Cmpul gravita tional
punctiform, =
V
p
r
, constituie un exemplu elocvent de cmp central.
Legea ariilor. Formula lui J. Binet
Am v azut anterior c a miscarea unui punct material M sub actiunea unei
forte (rezultante) centrale este plan a. Aceasta ne permite s a utiliz am metoda
transform arii Prufer n planul misc arii. Cu notatiile cunoscute, F = F.
Proiectnd relatia (2.74) pe directiile , , avem, conform (2.18),
_
_
m
r r

= F
m
2

r
+r

= 0.
(2.101)
n mod evident, discutia intereseaz a atunci cnd O 6= M. Asadar, n-
multind cu r n ambii membri ai celei de-a doua relatii (2.101), obtinem r
2

= constant. Formula (2.87) arat a c a momentul cinetic fa ta de centrul O al

punctului material M se conserva n mi scarea sa pe traiectorie. De asemeni,
are loc legea ariilor: n mi scarea n cmp central, n jurul centrului O, a
punctului material M, vectorul sau de pozi tie matura suprafe te de arii egale
n intervale de timp egale (cf. [63], p. 320, [41], p. 47).
Folosim n continuare prezentarea f acut a n [34], p. 345-347, 354-357.
Fie unghiul vectorilor r
0
, v
0
. Din nou, conform (2.18), avem
v
0
= v
0
cos =
r (t
0
) +r(t
0
)

(t
0
)
r (t
0
)
si v
0
= v
0
sin = r
0
(t
0
). Atunci, m arimea r
2

are valoarea C =
r(t
0
)[r(t
0
)

(t
0
)] = r
0
v
0
sin n timpul misc arii punctului material M.
Prima dintre relatiile (2.101) poate pus a sub forma
m

r m
C
2
r
3
= F(t, r, ,

r,

)
(cf. [76], p. 421). Am tinut seama de expresia vectorilor r, v n coordonate
polare (F = F(t, r, v)).
Prin derivarea functiei compuse r = r ( (t)) n raport cu timpul t obtinem
r =
dr
d

=
dr
d

C
r
2
= C
d
d
1
r
r =
d
dt
C
d
d
1
r
= C
d
2
d
2
1
r
=
C
2
r
2

d
2
d
2
1
r
.
Formulele elementare

= C
1
r
2
, r =

1
r
1
ne conduc la expresia
mC
2
r
2
d
2
d
2
1
r
+
1
r
= F

t,
1
r
, ,
d
d
1
r
.
n cazul particular al fortei centrale
F independent a de timp, relatia an-

terioar a reprezint a o ecuatie diferential a ordinar a, numit a ecua tia (formula)
lui J. Binet (cf. [32], p. 169, [76], p. 421).
Ad augnd datele Cauchy
(
1
r
(
0
) =
1
r
0
1
r
0
(
0
) =
r(t
0
)
C
=
v
0
cos
r
0
v
0
sin
=
1
r
0
tan
,
unde
22
(t
0
)
not
=
0
, obtinem problema Cauchy a misc arii particulei n cmp
central:
(

1
r
00
+
1
r
=
F
mC
2

1
r
1
r
(
0
) =
1
r
0
1
r
0
(
0
) =
1
r
0
tan
.
(2.102)
Fireste, n cazul cmpului gravitational, m arimea F are aspectul partic-
ular dat de F = F(r) =
mm
0
r
2
. ns a formularea (2.102) are menirea s a
scoat a n evident a importanta unui studiu calitativ al acestui gen de ecuatii
diferentiale ordinare.
22
Dac a =

2
, atunci

1
r
0
(
0
) = 0.
Rezolvarea problemei Cauchy a misc arii n cmpul gravitational
punctiform
n cmp gravitational punctiform, ecuatia lui J. Binet cap at a forma unei
ecua tii diferen tiale liniare si neomogene cu coecien ti constan ti:
1
r
00
+
1
r
=
m
0
C
2
. (2.103)
Termenul neomogen al ecuatiei diferentiale ind constant, integrarea ecua-
tiei se reduce la determinarea unei solutii particulare constante a sa (cf. [24],
p. 400). n cazul nostru, este vorba chiar de
m
0
C
2
(cf. [63], p. 323). Astfel,
solutia problemei Cauchy (2.102) este dat a de
1
r
=
m
0
C
2
+Acos +Bsin ,
unde
_
_
_
A =

1
r
0

m
0
C
2
cos
0
+
1
r
0
tan
sin
0
B =

1
r
0

m
0
C
2
sin
0
1
r
0
tan
cos
0
(cf. [34], p. 355). S a introducem m arimile , prin A = cos , B = sin .
Atunci
23
,
1
r
=
m
0
C
2
+ cos ( )
=

C
2
m
0
1 +
C
2
m
0
A
2
+B
2
cos ( )
,
respectiv
r =
p
1 +e cos ( )
. (2.104)
23
Unghiul se introduce atunci cnd cel putin una dintre m arimile A, B este nenul a.
Observ am c a, dac a =

2
si r
0
=
C
2
m0
, problema Cauchy atasat a ecuatiei (2.103) admite
solutia unic a r = r
0
, adic a A = B = 0. Mi scarea circulara uniforma este, asadar, un
caz particular de miscare n cmp gravitational punctiform (vezi [60], p. 9-10). Se poate
ar ata c a exist a o singur a curb a neted a plan a, nedegenerat a (R 6= 0), pe care o particul a
se misc a uniform astfel nct dreapta suport a acceleratiei sale s a treac a printr-un punct
x, si anume cercul (cf. [32], problemele 1.23, 1.24, p. 40).
Cum
A
2
+B
2
=

1
r
0

m
0
C
2
2
+
1
r
2
0
tan
2
=

1
r
2
0
+
cos
2
r
2
0
sin
2
+

2
m
2
0
C
4

2m
0
C
2
r
0
=
1
(r
0
sin )
2
+

2
m
2
0
C
4
1
2C
2
m
0
r
0
=
v
2
0
C
2
+

2
m
2
0
C
4
1
2C
2
m
0
r
0
=

2
m
2
0
C
4
1 +
C
2
2
m
2
0
v
2
0
2
m
0
r
0
,
obtinem e =
r
1 +
C
2
2
m
2
0
v
2
0
2
m
0
r
0
, p =
C
2
m
0
(cf. [63], p. 325).
Relatia r
2

= C, privit a ca o ecua tie diferen tiala ordinara cu variabilele
separabile (cf. [47], p. 9-10), ne conduce la formula timpului:
C(t t
0
) =
0
r
2
(q)dq.
n general, C 6= 0, ceea ce dovedeste c a punctul material M se mi sca pe
conica (2.104), cu nclinarea axei focale data de unghiul (cf. [34], p. 352),
ntr-un singur sens (

=
C
r
2
are semn constant) (cf. [41], p. 48, [76], p. 430).
Aceasta ne va permite s a consider am, n cele ce urmeaz a, c a unghiul cre ste
mereu.
O abordare echivalent a (teorema energiei mecanice)
Cmpul de forte centrale F =
V
r
, unde V = V (r), ind conservativ,
energia mecanic a (total a) a punctului material r amne constant a n timpul
misc arii:
E =
1
2
mv
2
+V (r) = constant.
Aici, energia cinetic a a punctului material M poate pus a sub forma
E
c
(M) =
1
2
m
r +r

2
=
1
2
m

r
2
+
1
2
mr
2

2
=
1
2
m

r
2
+
mC
2
2r
2
.
Cum

r
2
=
2
m
[E V (r)]
C
2
r
2
, alegndu-ne un semn pentru valoarea m arimii
r, putem scrie, de exemplu, c a
r=
r
2
m
[E V (r)]
L
2
O
m
2
r
2
,
unde L
O
reprezint a modulul momentului cinetic al punctului material M fat a
de originea O (cf. [41], p. 48). Prin separarea variabilelor ajungem la
dt =
dr
q
2
m
[E V (r)]
L
2
O
m
2
r
2
, (2.105)
ceea ce ne permite estimarea t = t(r). De asemeni, tot prin separarea vari-
abilelor, avem
d =
L
O
mr
2
dt
(2.105)
=
d
L
O
r
q
2m[E V (r)]
L
O
r
2
(2.106)
(cf. [32], p. 170), de unde, tinnd seama de formula elementar a r =
L
O
L
O
r
1
, obtinem estimarea =
L
O
r
. Ceea ce ncheie integrarea para-

metrilor misc arii: = (r).
Detalii privind ecuatiile diferentiale de forma

r
2
= X(r) pot g asite n
[34], p. 325-327, [72], p. 182-187, etc.
Pozitiile punctului material M n care

r= 0 (adic a, va, conform (2.18),
(2.101)) poart a denumirea de puncte de rebrusment (ntoarcere) ale traiecto-
riei sale (cf. [41], p. 49, [76], p. 314).
n cazul particular al misc arii punctului material n cmp gravitational
punctiform, teorema energiei mecanice devine
E =
1
2
mv
2
mm
0
r
=
m
2
v
2
2
m
0
r
, (2.107)
de unde v
2
2
m
0
r
= v
2
0
2
m
0
r
0
si v
2
=

v
2
0
2
m
0
r
0
+2
m
0
r
. Asadar, constanta
care exprim a raportul dintre dublul valorii energiei mecanice a punctului ma-
terial si masa acestuia intervine n formula excentricita tii e a traiectoriei
punctului material:
e =
s
1 +
2E
m

C
2
2
m
2
0
=
r
1 + 2
EL
2
O
m
2
=
r
1 + 2
Ep
, (2.108)
unde
not
= mm
0
(cf. [34], p. 356, [41], p. 53, [32], p. 171). Aici, p =
L
2
O
m
.
2.2.15 Legile lui J. Kepler. Problema lui Newton
Admiratia noastr a pentru acest om sublim (n. n., J. Kepler) se mpleteste
cu un alt sentiment de admiratie si veneratie, care, ns a, nu mai e legat de o
int a uman a, ci de misterioasa armonie a naturii n care ne-am n ascut. nc a din
antichitate, oamenii au imaginat curbe ale celor mai simple legi posibile: printre
acestea, pe lng a linia dreapt a si cercul, elipsa si hiperbola. Pe acestea din urm a
le reg asim - cel putin cu o mare aproximatie - n orbitele corpurilor ceresti.
S-ar p area c a ratiunea uman a trebuie s a construiasc a mai nti, independent,
formele, nainte de a le putea dovedi existenta n natur a. Din minunata oper a de-o
viat a a lui Kepler ntelegem clar c a experienta simpl a nu poate genera cunoasterea,
aceasta ind produs a doar prin compararea creatiilor spiritului cu faptele obser-
vatiei. (Albert Einstein, Johannes Kepler, [27], p. 57)
Plecnd de la observatiile astronomice ale lui Tycho Brahe, astronomul
curtii imperiale din Praga (cf. [34], p. 212), asistentul si apoi succesorul s au,
Johann Kepler, formuleaz a cele trei legi care guverneaz a misc arile planetelor
n jurul Soarelui (cf. [76], p. 430). Primele dou a legi sunt enuntate n 1609,
iar cea de-a treia n 1618 (cf. [34], p. 212).
Legea nti (traiectoria). Planetele, asimilate cu puncte materiale, se
mi sca n jurul Soarelui pe traiectorii eliptice, Soarele andu-se ntr-unul din
focarele elipsei.
Legea a doua (aria). Vectorul de pozi tie, dus de la Soare la planeta,
matura arii egale n intervale de timp egale.
Legea a treia (perioada de revolutie). Patratul perioadei de rev-
olu tie a planetei n jurul Soarelui este propor tional cu cubul semiaxei mari a
traiectoriei, raportul de propor tionalitate ind acela si pentru toate planetele.
Prin problema lui Newton ntelegem calculul pe baza c aruia se justic a,
plecnd de la (2.76), valabilitatea celor trei legi ale lui J. Kepler (cf. [34], p.
354).
Am ar atat deja, rezolvnd problema Cauchy a misc arii n cmp gravi-
tational punctiform, c a traiectoria particulei este o conic a si c a are loc legea
ariilor, adic a cea de-a doua lege a lui Johann Kepler. Nu putem, reste,
stabili doar pe baza consideratiilor anterioare care dintre corpurile ceresti
se deplaseaz a pe o elips a si care, de exemplu, pe o hiperbol a. Totusi, in-
formatia astronomic a indic a faptul c a traiectoria este aproximativ eliptic a
n cazul misc arii planetelor n jurul astrului solar ca si n cazul revolutiei
satelitilor naturali ai acestora (cf. [34], p. 358). Traiectorii de tip hiperbolic
au, se pare, anumite comete care traverseaz a sistemul nostru solar (cf. [32],
p. 173).
Traiectoria particulei n cmp gravitational punctiformdevine elips a atun-
ci cnd e (0, 1). Parametrii (geometrici) ai elipsei sunt m arimile a, b, c,
unde
p =
L
2
O
m
=
b
2
a
e =
r
1 + 2
EL
2
O
m
2
=
c
a
c =
a
2
b
2
.
Astfel, cum
c
2
a
2
= 1
b
2
a
2
= 1 + 2
EL
2
O
m
2
,
deducem c a
a =
b
2
a
b
2
a
2
=
L
2
O
m
2
EL
2
O
m
2
=

2E
(E < 0), (2.109)
respectiv
b =
ap =
L
O
2mE
. (2.110)
Conform (2.87), putem scrie L
O
= 2m = 2m

A
, de unde, prin integrare
n raport cu timpul t, avem
T =
T
Z
0
dt =
ab
Z
0
2m
L
O
dA =
2mab
L
O
=
r
m
2E
3
.
n sfrsit,
T
2
a
3
=
4
2
m =
4
2
m
0
= constant (2.111)
(cf. [32], p. 172, [34], p. 356-357). Cea de-a treia lege a lui Johann Kepler
ind probat a, problema lui Newton s-a ncheiat. Apelnd la legea ariilor,
putem scrie c a = ab/T, de unde rezult a o formul a similar a relatiei (2.111),
si anume
T
2
a
3
=
b
2
/a
a
2
b
2
/T
2
=
2
p
2
. (2.112)
S a ar at am acum c a formula (2.76) poate dedus a pornind de la legile lui
Kepler (cf. [8], problema 11.16, p. 322).
Conform legii nti, miscarea planetei n jurul Soarelui este plan a, ceea
ce ne permite s a utiliz am coordonatele polare (metoda transform arii Prufer).
Mai precis,
r =
p
1 +e cos ( )
(2.113)
(vezi Figura 2.15).
Cu notatiile obisnuite, tinnd seama de (2.18), (2.83), (2.87) si legea
ariilor, avem
r F =
d
dt
(r mv) = 2m
d
dt
= 0
deoarece m arimile = k, respectiv sunt constante n raport cu timpul
t. Acest lucru dovedeste coliniaritatea vectorilor r, F. Asadar, forta

F
este central a. Putem scrie c a F = F = m
r r

, pe baza relatiilor
(2.101).
S a calcul am, cu ajutorul formulei (2.113), m arimile care intervin n scrierea
vectorului F.
Figura 2.15
Astfel, derivnd (2.113) n raport cu timpul t, obtinem
r=
ep sin( )

[1 +e cos ( )]
2
=
ep sin( )
[1 +e cos ( )]
2

2
r
2
.
ns a [1 +e cos ( )]
2
= p
2
/r
2
, de unde
r=
2e
p
sin( ) . (2.114)
Derivarea n raport cu timpul t a formulei (2.114) ne conduce la
r=
2e
p
cos ( )

=
4
2
e
p
cos ( )
1
r
2
.
n sfrsit,
F = m
4
2
e
pr
2
cos ( ) r
4
2
r
4
.
Dar, conform (2.113), cos ( ) =
pr
re
, astfel c a
F =
4
2
m
pr
2
.
De aici, tinnd seama de (2.112), deducem c a
F = 4
2
a
3
T
2

m
r
2
. (2.115)
M arimea a
3
/T
2
ind constant a, introducem coecientul prin
4
2
a
3
T
2
= M, (2.116)
unde M este masa (gravic a) a Soarelui, presupus a ca localizat a n originea
O a sistemului de referint a.
n concluzie,
F =
mM
r
2
.
Justicarea prezentei termenului M n (2.116) este urm atoarea: n baza
principiului actiunii si reactiunii, planeta atrage Soarele cu o fort a egal a n
m arime dar opus a ca sens fortei

F . n plus, c aut am o expresie a fortei
generale de atractie gravitational a, ceea ce nseamn a c a forta cu care planeta
atrage Soarele trebuie s a aib a aceeasi natura cu forta de atractie a Soarelui.
Ori, o atare cerint a se realizeaz a introducnd masa M care s a joace rolul
m arimii m n (2.115) (cf. [34], p. 358). Justicarea s-a ncheiat.
2.2.16 Problema celor dou a corpuri
Calculele anterioare s-au referit la miscarea planetei n jurul astrului solar
presupus (aprioric) x. De asemeni, s-a considerat c a inuenta gravitational a
a Soarelui asupra planetei este att de mare nct orice alt a inuent a, de
aceeasi natura (de exemplu, a Lunii asupra P amntului, cf. [76], p. 675), se
cuvine neglijat a (cf. [59], p. 89).
S a relu am discutia dintr-o perspectiv a mai larg a. Mai precis, s a consid-
er am sistemul mecanic nchis a dou a particule materiale M
1
, M
2
, de mase
m
1
, m
2
si raze vectoare r
1
, r
2
n sistemul de referint a inertial R.
Punctele materiale interactioneaz a gravitational, astfel c a
m
1
a
1
= F m
2
a
2
= F, (2.117)
unde F =
m
1
m
2
r
2

M
1
M
2
r
, r = d(M
1
, M
2
). Are loc legea de conservare a
impulsului total : m
1
v
1
+m
2
v
2
= constant.
Not am cu G baricentrul dat de ponderile
i
= m
i
/(m
1
+ m
2
) al celor
dou a puncte (geometrice) ale sistemului mecanic. Evident,
(m
1
+m
2
) OG = m
1
r
1
+m
2
r
2
si, prin derivare n raport cu timpul t, avem
(m
1
+m
2
) v
G
= m
1
v
1
+m
2
v
2
. (2.118)
Conservarea impulsului total al sistemului mecanic arat a c a baricentrul
G are, fat a de R, o miscare rectilinie uniform a cu viteza
v
G
=
1
m
1
+m
2
(p
1
+p
2
) .
Introducem reperul R
0
cu originea n baricentrul Gsi axele de coordonate
paralele cu axele de coordonate ale sistemului de referint a R. Mai precis,
R = (O,
B ) si R
0
= (G,
B ). Conform relativit atii Galilei, reperul cartezian

R
0
este iner tial.
Plecnd de la (2.117), putem scrie c a
m
1
m
2
(a
1
a
2
) = m
2
(m
1
a
1
) m
1
(m
2
a
2
)
= m
2
F m
1
= (m
1
+m
2
) F,
respectiv
m
1
m
2
m
1
+m
2
a = F, (2.119)
unde a =
..
r.
Cele dou a puncte materiale au n reperul R
0
razele vectoare
r
1
=
m
2
m
1
+m
2
r r
2
=
m
1
m
1
+m
2
r (2.120)
(cf. [41], p. 45, [32], p. 167).
Astfel, egalitatea (2.119) poate pus a sub forma:
m
1
1
= F. (2.121)
Relatia (2.121), stabilit a n R, se p astreaz a n reperul R
0
si reprezint a
legea de miscare n cmpul de forte centrale F, de centru G, a unui punct
material cu masa m
1
si raza vectoare r
1
. Aici, F =
m
1
m
2
r
2
=
m
1
m
3
2
(m
1
+m
2
)
2

1
r
2
1
= F(r
1
) (cf. [76], p. 520).
Figura 2.16
Formula lui J. Binet ne conduce la
d
2
d
2
1
r
+
1
r
1
=

C
2

m
3
2
(m
1
+m
2
)
2
=

C
2
.
Forma acestei ecuatii, identic a aceleia ntlnite la miscarea particulei n
cmp gravitational punctiform, permite s a arm am c a primele dou a legi ale
lui Kepler si p astreaz a valabilitatea n reperul R
0
. Ct despre cea de-a treia
lege, conform (2.111), avem
T
2
a
3
=
4
2
=
4
2

(m
1
+m
2
)
2
m
3
2
=
4
2

1
m
2
1 +
m
1
m
2
2
. (2.122)
Poate p area ciudat c a un punct gol (f ar a masa), si anume baricentrul
G, atrage particulele cu mas a. Totusi, atunci cnd m
1
m
2
, adic a
m
1
m
2
w 0,
relatiile (2.120) si (2.122) devin
r
1
= r r
2
= 0
T
2
a
3
=
4
2

1
m
2
.
De exemplu, n cazul P amntului, masa Soarelui m
2
este de aproximativ
333.000 ori mai mare dect masa m
1
a P amntului (cf. [34], p. 431), astfel
c a reg asim legile lui Johann Kepler n formularea dat a lor anterior.
Relatiile (2.120), (2.118) arat a c a
m
1
r
1
= m
2
r
2
m
1
v
rel,M
1
= m
2
v
rel,M
2
.
Aici, vitezele relative sunt calculate n R
0
. Conform (2.107), putem scrie c a
(vezi [60], exercitiul 14.1, p. 28)
E
rel,M
1
=
m
1
2
v
2
rel,M
1
2
m
3
2
(m
1
+m
2
)
2
r
=
m
1
2
"
m
2
m
1
2
v
2
rel,M
2
2
m
2
m
1
2
m
3
1
(m
1
+m
2
)
2
r
2
#
=
m
2
m
1
E
rel,M
2
.
n mod asem an ator, p astrnd notatiile subsectiunii 2.2.14, deducem c a
_
rel,M
2
=
rel,M
1
rel,M
2
= +
rel,M
1
C
rel,M
2
=

m
1
m
2
2
C
rel,M
1
p
rel,M
2
=
m
1
m
2
p
rel,M
1
C
2
m
2
0
rel,M
2
=

m
1
m
2
C
2
m
0
rel,M
1
e
rel,M
2
= e
rel,M
1
A(B)
rel,M
2
=
m
1
m
2
1
A(B)
rel,M
1
rel,M
2
=

m
1
m
2
rel,M
1
.
n concluzie, misc arile punctelor materiale ale sistemului mecanic se des-
f asoar a pe traiectorii asemenea (vezi Figura 2.17 a) n jurul baricentrului G
(cf. [32], p. 167, [54], p. 38, [76], p. 518, 521).
Ct despre mi scarea sistemului mecanic, trebuie precizat c a, n general,
cele dou a particule materiale realizeaz a o miscare plan a instantanee n jurul
baricentrului G dar c a planul misc arii (instantanee) se deplaseaz a rectiliniu
uniform (cf. [56], p. 145).
Figura 2.17 a Figura 2.17 b
ntr-adev ar, vectorii F, r ind coliniari, deducem c a
0 = r
m
1
+m
2
m
1
m
2
F = r

r=
d
dt
(r

r).
Astfel, vectorul
not
= r

r desemneaz a o m arime constanta, ceea ce ne
ng aduie s a arm am c a vectorul r se g aseste n unicul hiperplan al spatiului
TR
3
care este perpendicular pe (cf. [56], p. 143). n particular, dreapta
M
1
M
2
(de vector director r) r amne n permanent a paralel a cu un plan avnd
directia normal a xa (c aci r = 0) (vezi Figura 2.17 b).
Formula (2.122) arat a c a ce-a de-a treia lege a lui Kepler este susceptibil a
de a aproximativa. Mai precis, dac a nlocuim reperul R
0
cu R
00
= (M
2
,
B ),
relatia (2.119) poate scris a sub forma
m
1
a
rel
=
m
1
+m
2
m
2
F = F
. (2.123)
Aici,

r=

2
r
t
2
R
00
c aci = 0, de unde v
rel
=
r, a
rel
=
r.
La fel ca anterior, vectorii F
, r sunt coliniari. Aceasta ne conduce la o

miscare plan a, f acnd posibil a utilizarea transform arii Prufer, deci rescrierea
relatiei (2.123) sub forma unei ecua tii a lui J. Binet. Mai precis,
d
2
d
2
1
r
+
1
r
=
F
m
1
C
2

1
r
2
=
(m
1
+m
2
)
C
2
n planul M
2
xy (am considerat = k, unde > 0).
Putem, asadar, conform (2.111), aduce o corec tie celei de-a treia legi a
lui J. Kepler:
T
2
a
3
=
4
2
m
2

1 +
m
1
m
2
1
(cf. [34], p. 361). Cu alte cuvinte, constanta din enuntul legii a treia depinde
de masa planetei.
2.2.17 Ecuatia lui J. Kepler
S a revenim la problema misc arii particulei n cmpul gravitational punc-
tiform al masei m
0
localizat a n originea sistemului de referint a inertial R.
Formulele (2.105), (2.106) realizeaz a legatura ntre coordonatele partic-
ulei materiale si timp. Urmnd expunerile f acute n [41], p. 55-56, [76], p.
434-438, acesteia i se poate asigura o reprezentare parametrica extrem de
convenabil a.
Mai nti, se cuvine precizat faptul c a axa focal a a traiectoriei particulei
materiale este imobila fat a de axele sistemului de referint a R (vezi Figura
2.15). Ea este caracterizat a, dup a cum am v azut anterior, de unghiul .
Este posibil, asadar, pentru simplicarea calculelor, s a alegem drept axa de
coordonate Ox chiar axa focal a a traiectoriei.
Tinnd seama de (2.104), putem scrie c a
r
min
=
p
1 +e
= a(1 e) r
max
=
p
1 e
= a(1 +e),
de unde
a =
r
min
+r
max
2
e =
r
max
r
min
r
max
+r
min
(cf. [59], p. 89), formule extrem de utile n rezolvarea problemelor de
mecanic a teoretic a.
Conform (2.105), avem
dt =
dr
q
2E
m
+
2
r

L
2
O
m
2
r
2
=
1
2Em

mrdr
q
r
2
+

E
r
L
2
O
2Em
(2.109), (2.110)
=
r
m
2E

rdr
p
r
2
+ 2ar ap
.
ns a p = a(1 e
2
), astfel c a
dt =
r
m
2E

rdr
q
a
2
e
2
(a r)
2
=
r
ma

rdr
q
a
2
e
2
(a r)
2
(cf. [41], p. 56, [76], p. 435).
Facem schimbarea de variabil a naturala a r = ae cos u si integr am
ecuatia diferential a cu variabilele separate obtinut a:
t = a
r
ma

u
Z
0
(1 e cos q) dq.
S-a considerat c a la momentul initial (t
0
= 0) particula material a se g asea
n pozitia dat a de r = a(1 e cos 0) = r
min
, numit a periheliul traiectoriei
24
(pozitia r = r
max
reprezint a afeliul traiectoriei) (cf. [76], p. 431, 435, [41], p.
54, 56).
Asadar,
t =
r
ma
3
(u e sin u)
(2.111)
=
T
2
(u e sin u) ,
formul a cunoscut a sub numele de ecua tia lui J. Kepler (cf. [34], p. 364, [76],
p. 436).
Apoi, conform (2.104), putem scrie c a
x = r cos ( ) =
p r
e
=
1
e
1 e
2
a (1 e cos u)
= a (cos u e)
y =

r
2
x
2
= a
1 e
2
sinu.
24
n astronomie, aceast a pozitie se numeste pericentru. Dac a masa m
0
reprezint a Soarele
sau P amntul, vorbim de periheliu, respectiv perigeu. n cazul unui corp ceresc oarecare,
pozitia este periastrul traiectoriei, cf. [60], p. 6.
De asemeni, cum cos ( ) =
a(cos ue)
r
=
cos ue
1e cos u
, avem
tan

2
=
s
1 cos ( )
1 + cos ( )
=
r
1 +e
1 e

r
1 cos u
1 + cos u
=
r
1 +e
1 e
tan
u
2
(cf. [34], p. 364).
Parametrul u admite urm atoarea interpretare geometrica (cf. [76], p.
436). S a not amcu M
1
, M
2
(vezi Figura 2.18) piciorul perpendicularei cobort a
din pozitia M a particulei materiale, n miscare pe elips a, pe axa focal a
Ox, respectiv intersectia acestei perpendiculare cu cercul, situat n planul
misc arii, care are drept diametru axa mare a traiectoriei. De asemeni, e O
1
centrul cercului. Egalitatea O
1
M
1
= O
1
O + OM
1
= ae + x ne conduce la
a cos ](M
2
O
1
M
1
) = ae +a(cos u e) = a cos u, de unde ](M
2
O
1
M
1
) = u.
Figura 2.18
2.2.18 Limitele teoriei newtoniene a gravitatiei
n aceast a subsectiune urm am prezentarea f acut a n [76], p. 428-429.
Teorema conserv arii energiei mecanice n cazul misc arii particulei n cm
p gravitational punctiform, si anume
1
2
mv
2
r
= E, explic a de ce traiectoriile
hiperbolice ( E > 0) corespund unor puncte materiale care vin de la innit cu
viteza ini tiala nenula (facemca r s a tind a c atre +) n timp ce traiectoriile
parabolice ( E = 0) corespund unor particule care au la innit viteza nula (cf.
[41], p. 55).
S a consider am un punct material de mas a m
0
si raz a vectoare r n sistemul
de referint a inertial R care vine de la innit cu vitez a nenul a (vezi Figura
2.19).
Figura 2.19
Impunnd n (2.104) ca r = +, obtinem ecuatia trigonometric a a unghi-
urilor f acute cu axa focal a Ox de asimptotele traiectoriei:
cos ( ) =
1
e
(e > 1),
de unde =
2
+ arcsin
1
e
+2k, k Z. Diferenta celor dou a cantit ati

ne conduce la unghiul al asimptotelor hiperbolei, drepte pe care am stabilit
un sens de parcurs (orientare):
= 2 arcsin
1
e
.
Dac a =

2
, cum
e =
s
1 +
C
2
2
m
2
0
v
2
0
2
m
0
r
0
=
v
u
u
t
1 +
"
r
0
v
2
0
m
0
2
2
r
0
v
2
0
m
0
#
sin
2
,
obtinem
e =
r
0
v
2
0
m
0
1.
Atunci cnd valoarea lui e este sucient de mare, putem scrie c a
= 2 arcsin
1
e
w
2
e
w
2m
0
r
0
v
2
0
.
M arimea =
2m
0
r
0
v
2
0
reprezint a unghiul de deviere a traiectoriei unei par-
ticule rapide n cmpul gravitational punctiform.
Calculul anterior are urm atoarea justicare practic a. S a presupunem c a
lumina este constituit a din particule materiale, numite fotoni, avnd viteza
constant a v
0
= 3 10
8
m/s. O raz a luminoas a, provenind de la un astru nde-
p artat, trece razant fat a de suprafata Soarelui si sufer a o deviere a traiectoriei
de unghi . Datele numerice sunt r
0
= 696 10
6
m (raza Soarelui), =

2
(vezi Figura 2.20), m
0
= 2 10
30
kg. Obtinem = 0
00
, 87 (grade sexagesi-
male). Valoarea determinat a prin observatie astronomic a, n timpul eclipsei
totale de Soare, este
real
= 1
00
, 74 (cf. [76], p. 429, [42], p. 339, [79], p. 159).
Figura 2.20
O alt a neconcordant a ntre m asur atorile zice si calculul f acut n teoria
newtonian a a gravitatiei priveste asa-zisul imobilism al axei focale a traiecto-
riei planetelor n miscarea lor circumsolar a. Observatia astronomic a a ar atat
c a pozitiile periheliului planetelor variaz a n timp. Astfel, n cazul planetei
Mercur avem de a face cu o deplasare secular a de 43
00
, 5 (grade sexagesimale)
(cf. [76], p. 432).
S-a ncercat corectarea teoriei clasice a gravitatiei prin introducerea unui
termen aditiv n formula (2.76) sau lund n discutie prezenta unor planete
ctive (nc a nedescoperite). Rezultatele obtinute nu au fost ns a multumi-
toare. Abia teoria relativist a a cmpului gravitational [42], [79], ofer a jus-
tic ari fenomenelor descrise mai sus. O serie de detalii interesante privind
variatia pozitiei periheliului planetelor pot citite n [41], p. 49-50, 59-60.
n ncheiere, s a consider am c a asupra particulei materiale actioneaz a un
cmp de forte centrale (gravitationale) avnd formula F(r) =
r
2
+

r
3
, unde
> 0.
Atunci, problema (2.102) devine
(

1
r
00
+ (1 + )
1
r
=
m
0
C
2
1
r
(
0
) =
1
r
0
1
r
0
(
0
) =
1
r
0
tan
,
(2.124)
unde
not
=

mC
2
. Convenim s a lucr am cu ordinul de aproximare
2
w 0.
Rezolvarea ecuatiei diferentiale din (2.124) presupune, conform [24], p.
399-400, stabilirea formulei solu tiei pentru ecuatia diferential a liniar a si omo-
gen a

1
r
00
+ (1 + )
1
r
= 0,
adic a, n particular, determinarea solutiilor ecuatiei algebrice z
2
+1 + = 0.
Astfel, folosind dezvoltarea limitat a a functiei radical n vecin atatea lui 1,
avem
z
1,2
= i
1 + w i
1 +

2
.
Obtinem, asadar, solutia problemei (2.124) sub forma
1
r
=
m
0
C
2
(1 + )
+Acos
1 +

2
+Bsin
1 +

2
,
unde
_
_
_
A =
h
1
r
0

m
0
C
2
(1+)
i
cos
1 +

2
0
+
1
(1+
2
)r
0
tan
sin
1 +

2
0
B =
h
1
r
0

m
0
C
2
(1+)
i
sin
1 +

2
1
(
1+
2
)
r
0
tan
cos
1 +

2
0
.
Se ajunge la
r =
p
1 +e
cos
1 +

2
( )
.
Aici,
p
=
C
2
(1 + )
m
0
e
=
s
1 +
C
2
(1 + )
2
m
2
0
v
2
0
1 + sin
2
2
m
0
r
0
.
Am tinut seama de ordinul de aproximare:

1 +

2
2
w 1 + . Ca si
anterior,

> 0, deci unghiul creste n permanent a.
Figura 2.21
S a presupunem c a la un moment dat planeta se g aseste la periheliul traiec-
toriei sale: r = r
min
, = . Miscarea desf asurndu-se n sens trigonometric
(vezi Figura 2.21), planeta ajunge la afeliu pentru prima oar a dup a ce vec-
torul s au de pozitie s-a rotit cu unghiul

1+/2
. Planeta revine la periheliul dat
de r = r
min
dup a nc a o rotatie a vectorului s au de pozitie cu unghiul

1+/2
.
ns a noua pozitie a periheliului traiectoriei nu mai coincide cu pozitia in-
itial a. Diferen ta de unghi produs a este echivalent a unei rotiri n sens invers
trigonometric a dreptei ce uneste centrul O cu pozitia initial a a periheliului,
de unghi
= 2 2

1 + /2
= 2
/2
1 + /2
w 2
1

2
w

mC
2
=

p
,
unde p reprezint a parametrul traiectoriei neperturbate (p = p
0
), cu ordinul
de aproximare dat de
2
w 0 (cf. [41], p. 60).
2.2.19 Teorema virialului
Aceast a subsectiune are un caracter auxiliar. Ea vine n continuarea calculelor
de mecanic a hamiltonian a prezentate n subsectiunea Legi de conservare (II).
Cititorul nu este obligat s a o parcurg a la prima lectur a.
Teorema virialului (Clausius) priveste media temporala a energiei cinetice
a unui sistem mecanic nchis. Ea are o semnicatie exceptional a n procesele
de m asurare zic a (cf. [56], p. 195-196).
S a consider am, asadar, sistemul mecanic nchis a n puncte materiale, de
mase m
i
si raze vectoare r
i
n raport cu sistemul de referint a inertial R (cf.
[41], p. 178), a c arui stare mecanic a este caracterizat a de lagrangianul (2.97).
Spunem c a energia potential a V a sistemului mecanic este o functie
omogena de ordinul k Z dac a, prin deni tie, V (r
1
, r
2
, ...) =
k
V (r
1
, r
2
,
...), unde reprezint a o constant a real a oarecare. Are loc urm atoarea teo-
rem a a lui L. Euler:
kV =
n
X
i=1
V
r
i
r
i
(2.125)
(cf. [41], p. 37).
ntr-adev ar, putem scrie c a
d
d
V (r
1
, r
2
, ...) =
d
d
k
V (r
1
, r
2
, ...)
= k
k1
V (r
1
, r
2
, ...)
si
d
d
V (r
1
, r
2
, ...) =
n
X
i=1
V
(r
i
)

d (r
i
)
d
=
n
X
i=1

V
r
i
r
i
.
Egalnd cele dou a expresii obtinem
k
k
V (r
1
, r
2
, ...) =
n
X
i=1
r
i
V (r
1
, r
2
, ...) r
i
.
Justicarea relatiei (2.125) se ncheie dac a alegem = 1.
Acest tip de formule se dovedeste esential, printre altele, n calcule legate
de reducerea numarului de variabile. Cititorul poate consulta, de exemplu,
lucrarea recent a a cercet atorilor canadieni A. Bna si M. Slawinski, Raypaths
as parametric curves in anisotropic, nonuniform media: dierential-geometry
approach, ap arut a n Nonlinear Analysis, 51(2002), p. 983-994.
n continuare, conform (2.97), avem
2T =
n
X
i=1
(m
i
v
i
) v
i
=
n
X
i=1
p
i
v
i
=
d
dt
n
X
i=1
p
i
r
i
!
n
X
i=1
r
i

p
i
.
Consider am, n acord cu problemele vietii de zi cu zi, c a particulele sis-
temului mecanic r amn permanent ntr-o zon a marginita a SF si c a exist a
o limitare superioara a valorilor vitezelor acestora.
Media temporala a unei anumite m arimi (t) este dat a de formula
not
= lim
t+
1
t
t
Z
t
0
()d
(cf. [41], p. 36).
M arimea
n
P
i=1
p
i
r
i
ind m arginit a, media derivatei sale temporale este
nul a:
d
dt
n
X
i=1
p
i
r
i
!
= lim
t+
1
t
(
n
X
i=1
[p
i
(t) r
i
(t) p
i
(t
0
) r
i
(t
0
)]
)
=
m arginit
innit
= 0.
Conform (2.99) si (2.125), deducem c a
n
X
i=1
r
i

p
i
=
n
X
i=1
r
i

V
r
i
= kV.
n concluzie, 2T = kV . ns a E = E = T +V , de unde
T =
k
k + 2
E V =
2
k + 2
E.
Formula T =
k
2
V reprezint a teorema virialului.
n cazul particular al interactiunii gravitationale (n = 2 si una dintre
particule este localizat a n originea sistemului de referint a), cum V (r) =
m
1
m
2
r
constituie o functie omogen a de grad k = 1, avem 2T = V si
E = T < 0. O atare situatie corespunde realita tii. ntr-adev ar, atunci cnd
energia mecanic a este negativ a (e < 1), miscarea se produce ntr-o regiune
m arginit a a SF (cf. [41], p. 37).
2.2.20 Punct material liber. Punct material supus unor
leg aturi. Conditii de echilibru. Forte de frecare
Miscarea punctului material n cmp central (gravitational) se datoreaz a,
dup a cum am v azut, actiunii la distan ta (r > 0) a unei forte de tip atractiv,
f ar a atingerea dintre particul a si corpul generator de cmp. Acest caz
cosmic de miscare prezint a o serie de avantaje pe care nu le reg asim n
viata de zi cu zi. Astfel, n vid, corpul punctiform nu ntlneste nici un
obstacol, nu se ciocneste de nimic.
Dou a exemple extrem de sugestive se cuvin aduse n discutie. Primul este
cel al unui creion legat cu sfoar a de degetul ar at ator al minii drepte (varianta
simplicat a a juc ariei yo-yo care apare n lmele americane, mnuit a cu
ncntare de vreun pusti de 5 6 ani). El se poate deplasa n orice directie,
dar distanta de la vrful s au la degetul ar at ator al persoanei care realizeaz a
experimentul nu poate dep asi valoarea d
max
= l +(Dd), unde l reprezint a
lungimea sforii iar d (d <
D
2
) distanta de la cap atul creionului la nodul f acut
de sfoar a pe creion (grosimea creionului se neglijeaz a) (vezi Figura 2.22).
Ceea ce arat a c a vrful V este supus unei restrictii data printr-o inegalitate,
si anume
d(O, V ) 6 d
max
sau, echivalent,
x
2
V
(t) +y
2
V
(t) +z
2
V
(t) d
2
max
6 0
(cf. [76], p. 123, [34], p. 387, [63], p. 328-329).
Al doilea exemplu este furnizat de cartea Un veac de singur atate,
apartinnd scriitorului sudamerican G. G. Mrquez, aat a ntr-un raft de
bibliotec a, la etajul al doilea al Bibliotecii Judetene din Craiova. Volumul
respectiv poate scos din raft (deplasat orizontal ) dar nu poate ridicat
sau cobort (miscat pe verticala) atta timp ct se g aseste n raft. Cu alte
cuvinte, litera U din titlul c artii este supus a unei restrictii data printr-o
egalitate, si anume
z
U
(t) = h,
unde h reprezint a n altimea (constant a) a raftului.
Figura 2.22
Exemplele anterioare arat a c a, n problemele vietii de zi cu zi, asupra
corpurilor actioneaz a o serie de restrictii, numite legaturi. n cazul unei
particule, se ntlnesc denumirile de punct material liber si punct material
legat desemnnd un corp punctiform care poate ocupa, n principiu, orice
pozitie n SF relativ la sistemul de referint a R, respectiv un corp punctiform
obligat, de exemplu, s a r amn a pe o suprafat a, pe o curb a sau ntr-un punct
x (cf. [76], p. 110).
Astfel, legaturile constituie restric tii de natura geometrica si/sau cinemat-
ica ale posibilita tilor de mi scare ale punctului material. Leg aturile bilaterale
se exprim a prin egalit ati (ecuatii) de forma
t, x, y, z,

x,

y
,

z
= 0,
pe cnd leg aturile unilaterale vor date cu ajutorul inegalit atilor
t, x, y, z,

x,

y
,

z
6 0.
n functie de prezenta explicita, respectiv absenta timpului t din formula
leg aturii, aceasta este reonoma (n prezenta timpului t) sau scleronoma (n
absenta timpului t).
Admitem n cele ce urmeaz a c a o legatura nu cedeaza (punctul material
nu poate smuls legaturii) si nu se modica sau distruge n timp. n plus,
prezenta explicit a a timpului t n formula leg aturii permite evolutia acesteia
dupa o lege data, independent de fortele care actioneaz a asupra punctului
material (cf. [76], p. 476-477, [34], p. 387-388, [63], p. 328). Un exemplu
n aceast a privint a este oferit de prezenta unei pietricele n interiorul unei
anvelope (aproximat a, pentru simplitate, cu un tor 3dimensional). Datorit a
existentei unei sp arturi de dimensiuni reduse, anvelopa se dezum a n timpul
misc arii autovehiculului. Ceea ce nseamn a c a pietricica se g aseste ntr-un loc
din ce n ce mai strmt, fenomen independent de fortele care actioneaz a
asupra sa.
Nu insist am n privinta unor asemenea chestiuni, ele ind tratate pe baza
calculelor specice mecanicii analitice (cf. [76], p. 482, 493). Oricum, a de-
venit clar c a, att n situatia creionului legat de degetul ar at ator ct si n cea
a c artii din raftul de bibliotec a, leg aturile constituie expresii matematice ale
interac tiunii corpurilor, dar c a efectele acestor interactiuni sunt neglijabile
n cazul unuia dintre cele dou a corpuri implicate n proces. Astfel, tendinta
creionului de a trage, la rndul s au, de degetul ar at ator, respectiv a c artii
de a ap asa raftul de bibliotec a atunci cnd cineva ncearc a s a o deplaseze
vertical au consecinte practic nule asupra degetului ar at ator ori a raftului de
bibliotec a. Cu alte cuvinte, leg aturile au un sens local, identicndu-se dege-
tul ar at ator si raftul de bibliotec a cu mediul nconjur ator (cf. [32], p. 65). n
particular, cele dou a aspecte referitoare la punctul material liber, si anume
absen ta ac tiunii vreunei for te (venite din partea mediului nconjur ator) si
posibilitatea de a ocupa indiferent ce pozi tie n SF sub actiunea unor forte
corespunz atoare se pun de acord.
Vom stabili n continuare, pe baza expunerii f acut a n [76], p. 112-124,
ecuatiile care intervin n static a, numite condi tii de echilibru ale punctului
material. Urm atorul experiment poate usor imaginat. Pe un plan nclinat
(vezi Figura 2.23) este asezat a o bucat a de s apun de cas a (avnd form a
paralelipipedic a) pe care o leg am cu sfoar a. Variind unghiul (0 6 6 90
)
f acut de sfoar a cu suprafata planului, putem mpiedica bucata de s apun s a
alunece n jos pe planul nclinat. Evident, forta ntrebuintat a cu aceast a
ocazie (
F ,

F
1
,

F
2
, etc) va depinde de unghiul .
Asupra buc atii de s apun (privit a ca un punct material) actioneaz a (n
mod vizibil ) dou a forte:
Figura 2.23
F (transmisa prin intermediul sforii) si greutatea

G. Bucata de s apun
este, n plus, supus a unei leg aturi unilaterale, ind obligat a s a se miste pe
suprafa ta planului nclinat (leg atura este unilateral a c aci, dac a forta
F este
sucient de mare, bucata de s apun va p ar asi planul nclinat, ind ridicat a
n aer). n mod evident, bucata de s apun interac tioneaza cu planul nclinat
responsabil de existenta restrictiei de miscare a sa; mai precis, bucata de
s apun apasa planul nclinat (actiune), acesta intervenind cu o fort a necunos-
cut a

R (reactiune) asupra buc atii de s apun (cf. [32], p. 46). n concluzie,
asupra buc atii de s apun actioneaz a trei forte: dou a vizibile

F ,

G (forta
F exercitat a prin intermediul sforii se mai numeste si activa, cf. [32], p. 65,
[14], p. 18) si o a treia,

R, venind din partea mediului. Putem, n mod
natural, face s a dispara planul nclinat punnd n locul s au forta

R.
Conditiile de echilibru ale buc atii de s apun trebuie s a asigure r amnerea
acesteia n repaus dup a asezarea pe planul nclinat. Pentru determinarea
lor utiliz am principiul paralelogramului (independen tei ac tiunii for telor) si
principiul iner tiei (cf. [76], p. 112). Asupra buc atii de s apun actionnd
trei forte diferite, ele pot nlocuite cu una singur a, rezultanta lor. Efectul
actiunii acesteia asupra corpului material va ngloba efectele actiunii ec areia
dintre cele trei forte. Cum bucata de s apun trebuie s a r amn a n repaus
odat a asezat a pe planul nclinat, starea sa mecanica nu sufera vreo modicare
(initial, s apunul era tinut cu mna), ceea ce arat a c a, pe baza principiului
inertiei, are loc relatia
F +
G +
R = 0. (2.126)
Sl abind putin sfoara, bucata de s apun va ncepe s a alunece n jos
pe planul nclinat. Miscarea sa este rectilinie. Aceasta ne permite s a de-
scompunem ecuatia (2.126) dup a dou a directii ortogonale: una paralel a cu
suprafata planului nclinat (directia misc arii posibile a buc atii de s apun) si
cealalt a perpendicular a pe planul nclinat (vezi Figura 2.24).
Figura 2.24
Putem da si o alt a justicare (partial a) a acestei descompuneri: relatia
(2.126) arat a c a

R Sp({
F ,
G}). Fortele

R,

F ,

G ind, asadar,
coplanare, ele se vor g asi n planul sectiunii verticale (
G are directia ver-

ticalei descendente) avnd unghiul la baz a (cf. [76], p. 118) prin planul
nclinat ce contine punctul material. Descompunerea relatiei (2.126) se poate
face dup a directiile oric arei baze (ortonormate) a spatiului director al secti-
unii.
Asadar, conditiile necesare si suciente (cf. [76], p. 113) ca bucata de
s apun s a r amn a n echilibru pe planul nclinat sunt
F
k
+T G
k
= F cos +T Gsin = 0
N +F
= N +F sin Gcos = 0.
(2.127)
Aici,

R =

N +
T iar semnul lui T depinde de tendin ta de mi scare a

buc atii de s apun (vezi Figura 2.25) (cf. [63], p. 39-40, [14], p. 23-24, [76], p.
128).
Figura 2.25
n general, dac a asupra unui punct material liber actioneaz a mai multe
forte

F
i
, atunci forma vectorial a a conditiilor sale de echilibru este
F =
X
i
F
i
= 0, (2.128)
unde

F desemneaz a rezultanta fortelor

F
i
. Conditiile de echilibru se obtin
proiectnd (2.128) pe trei (dou a) directii ortogonale alese convenabil (cf.
[14], p. 18). Problemele staticii punctului material liber (cf. [63], p. 29,
[14], p. 18) se refer a, pe de o parte, la determinarea pozi tiei de echilibru a
acestuia n reperul canonic R (fortele
F
i
ind cunoscute) si, pe de alt a parte,
la determinarea fortelor

F
i
care trebuie aplicate punctului material pentru
ca acesta s a r amn a n echilibru ntr-o anumit a pozitie. n acest al doilea
caz, asupra for telor

F
i
este necesar sa e impuse condi tii suplimentare (n
particular, < 90
; tr agnd de sfoar a perpendicular pe suprafata planului

nclinat nu putem opri alunecarea buc atii de s apun ci, cel mult, desprinde
bucata de s apun de planul nclinat) (cf. [76], p. 113-114).
Forta

R poart a denumirea de for ta de legatura (reac tiune) (cf. [32], p.
65, [63], p. 31, [14], p. 18, [76], p. 115, 480). Dac a asupra componentelor
sale

N,

T nu se impune nici o conditie, problema echilibrului buc atii de
s apun este nedeterminata (cf. [76], p. 115). Asa cum vom vedea ulterior,
ntre m arimile N si T are loc relatia |T| 6 N, constanta ind determinat a
experimental (cf. [14], p. 23).
S a consider am punctul material M obligat s a r amn a pe suprafata sim-
pl a : U E
3
. Leg atura sa este bilateral a, punctul material M neputnd
p ar asi suprafata. Miscarea (posibil a) a punctului material M sub actiunea
unor forte oarecare avnd loc pe suprafat a, pozitia acestuia este caracterizat a
complet de parametrii (variabilele) suprafetei, numiti grade de libertate ale
punctului material (cf. [76], p. 110, 117, 479-480, [41], p. 7, [2], p. 57).
Micile variatii (sl abirea sforii n cazul buc atii de s apun) ale pozitiei punc-
tului material M n jurul pozitiei sale de echilibru se fac pe un arc innit
de mic de curb a situat pe suprafata : U E
3
. Ori, asa cum precizam la
comentariile f acute n nalul sectiunii precedente, o asemenea miscare poate
aproximat a cu deplasarea punctului material pe tangenta la arcul de curb a
n pozitia sa de echilibru. Ceea ce implic a faptul c a deplas arile (posibile)
innit de mici ale punctului material M se realizeaz a, practic, n planul
tangent la suprafata : U E
3
n pozitia de echilibru a acestuia (cf. [76], p.
750). Apare astfel, n mod natural, ideea de a descompune forta de leg atur a
necunoscut a
R n dou a componente
N,
T , una coliniar a cu versorul normal

exterior al suprafetei : U E
3
n pozitia de echilibru a punctului material
(
N) si cealalt a (
T ) situat a n planul T
M
0
, unde M
0
reprezint a pozitia de
echilibru a punctului material M. n mod evident, rolul componentei nor-
male

N a reac tiunii

R este de a mpiedica punctul material sa paraseasca
legatura (bilaterala). La rndul s au, componenta tangen tiala

T a reac tiunii
R va mpiedica punctul material sa se deplaseze pe legatura (cf. [76], p.

116, [14], p. 19, [63], p. 31-32). Componenta

T poart a denumirea de for ta
de frecare (cf. [76], p. 116, 480, [14], p. 19, [2], p. 61). Ea se datoreaz a
asperit atilor suprafetei : U E
3
(cf. [14], p. 21). Leg atura : U E
3
este ideala (lucioasa, lucie) dac a T = 0.
Consideratiile anterioare si p astreaz a valabilitatea atunci cnd punctul
material este obligat s a r amn a pe curba simpl a : I E
3
. Singura deose-
bire const a n faptul c a, acum, componenta normal a

N a fortei de leg atur a
R nu mai are o directie precizata, ci se g aseste n planul normal la curba

: I E
3
n pozitia de echilibru M
0
a punctului material M.
Forma vectorial a a conditiilor de echilibru ale punctului material M supus
unei leg aturi lucii este
F +
n
M
0
= 0
(cf. [76], p. 117-118, [15], p. 60, vol. II), unde

F desemneaz a rezultanta
fortelor efectiv (vizibil) aplicate punctului material M, respectiv
F +
1

M
0
+
2

M
0
= 0.
n practic a, este util a referirea la curba : I E
3
ca intersec tie a dou a
suprafete (cf. [48], p. 15). Atunci, putem scrie c a
F +
1

(n
1
)
M
0
+
2

(n
2
)
M
0
= 0,
unde
n
1
,
n
2
reprezint a versorii normali exteriori ai suprafetelor
i
: U
i
E
3
,
i = 1, 2 (cf. [76], p. 120-121, [14], p. 20, [34], p. 399, [25], p. 20).
n ceea ce priveste leg aturile unilaterale (date cu ajutorul inegalit atilor),
acestea constituie legaturi ce pot parasite de punctul material M n anu-
mite condi tii (situatia creionului legat de degetul ar at ator al minii drepte
atunci cnd sfoara nu este ntins a, respectiv a buc atii de s apun ridicat a de
pe planul nclinat prin actiunea fortei

F ) (cf. [76], p. 122). O problem a
de static a a punctului material M supus unei leg aturi unilaterale se trateaz a
n felul urm ator: presupunem, mai nti, c a leg atura este bilateral a si deter-
min am pozitia (pozitiile) de echilibru; apoi, pentru ecare din aceste pozitii,
analiz am sensul rezultantei

F . Dac a acesta nu asigura legatura (de exem-
plu, n cazul buc atii de s apun, rezultanta

F =

F +
G asigura leg atura,

ap asnd asupra planului nclinat), atunci pozi tia de echilibru respectiva tre-
buie eliminata din solu tia problemei (cf. [76], p. 123, [34], p. 390).
Legile lui C. Coulomb privind frecarea. Unghi de frecare. Conuri
de frecare
Initiem urm atorul experiment, tinnd seama de expunerea f acut a n [32],
p. 63-64. Pe o mas a de lemn este asezat a o c ar amid a (vezi Figura 2.26).
Figura 2.26
Forta de frecare
T , notat a aici cu
F
f
, poate pus a n evident a prin mpin-
gerea u soara a c ar amizii pe directie orizontal a; n absenta frecarii, c ar amida
ar trebui s a se deplaseze pe directia fortei

F . Ori, evident, acest lucru nu
se petrece dect atunci cnd forta

F ajunge sucient de intensa (F este
sucient de mare). Ceea ce arat a c a, la contactul c ar amizii cu masa de lemn,
intervin anumite for te, datorate ntrepatrunderii neregularita tilor micro-
scopice ale celor dou a suprafete care se ntlnesc (ating). Identicnd masa
cu mediul nconjur ator, interactiunea celor dou a corpuri (c ar amid a, mas a)
ne va interesa doar din punctul de vedere al reac tiunii mediului, si anume
T . Faptul c a, la un anumit moment, sub actiunea unei forte

F sucient
de intense, c ar amida se urneste din loc, ncepnd s a alunece ntr-o directie
oarecare, dovedeste c a acele forte necunoscute care apar n proces nu pot
orict de intense, avnd o valoare maxima (determinabil a experimental).
Forta necunoscut a care retine c ar amida (identicat a cu un punct mate-
rial) n repaus pn a cnd forta activ a

F devine sucient de intens a poart a
denumirea de for ta de frecare statica (aderen ta). Valoarea sa maxim a este
notat a cu f
s
. Odat a urnit a, c ar amida poate f acut a s a alunece n mod uni-
form (v = constant) sub actiunea unei forte active
F =
F
f
putin mai mica
dect forta necesar a pornirii din loc. n acest caz, faptul c a, sub actiunea
unei forte active

F , miscarea este uniform a (a = 0) implic a prezenta unei
forte necunoscute, datorat a ruperii continue a neregularit atilor micro-
scopice n procesul alunec arii (cf. [32], p. 64, [76], p. 125). Aceast a fort a,
de m arime f
c
, se numeste for ta de frecare de alunecare (cinetica) (cf. [76], p.
124, [63], p. 35). Asa cum am precizat anterior, f
c
< f
s
(cf. [63], p. 36).
O serie de experimente au evidentiat propriet atile m arimilor f
s
, f
c
. Ast-
fel, sunt valabile, cu un anumit grad de aproximatie (cf. [34], p. 388),
urm atoarele legi ale frec arii:
1) Valoarea maxima a for tei de aderen ta, f
s
, nu depinde de aria de con-
tact dintre corpuri, ci numai de natura materialelor din care acestea sunt
constituite si de starea (felul prelucrarii) suprafe telor de contact. Marimea
for tei de frecare de alunecare, f
c
, ndepline ste acelea si condi tii ca si f
s
, ind,
n plus, independenta de viteza relativa a corpurilor.
2) Marimile f
s
, f
c
sunt direct propor tionale cu marimea N a reac tiunii
normale la suprafa ta de contact.
Astfel, putem scrie c a f
s
=
s
N, f
c
=
c
N. M arimile
s
,
c
reprezint a
coecientul de aderen ta, respectiv coecientul de frecare de alunecare (cf.
[32], p. 63, [63], p. 36, [76], p. 125-126).
Legile frecarii, supranumit a si frecare uscata (f ar a lubriere), cf. [63], p.
36, ori coulombiana, cf. [76], p. 778, au fost stabilite partial de Leonardo da
Vinci (cf. [76], p. 12), ind redescoperite ulterior de G. Amontons (1699). C.
Coulomb a subliniat deosebirea dintre frecarea static a si frecarea cinetic a (cf.
[32], p. 64). Legile frec arii prezint a o serie de inexactit ati, cea mai usor de
dovedit ap arnd n experimentul placilor de control din metrologie. Acestea
sunt suprafete extrem de n polizate, puse n contact. Teoretic, forta de
frecare static a ar trebui s a e foarte mic a, dar, n realitate, ea creste extrem
de mult n intensitate, fenomen datorat interactiunii (coeziunii) moleculelor
situate pe suprafetele de contact (cf. [76], p. 126). La rndul s au, coecientul
de frecare de alunecare variaz a cu viteza: el scade brusc la nceput (ntre 0
si 10 km/h) dup a care prezint a o evolutie lent a (sc adere) (cf. [63], p. 36).
n acest mod poate explicat de ce un autovehicul frneaz a mai u sor dac a
rotile sale nu sunt blocate complet, ci se rostogolesc si alunec a simultan (cu
o vitez a mai mic a dect cea initial a) (cf. [76], p. 126).
n problemele privind echilibrul cu frecare al corpurilor materiale sau
rostogolirea fara alunecare apare coecientul
s
, pe cnd n problemele de
dinamic a se foloseste coecientul
c
(cf. [32], p. 64, [76], p. 608-611). n
tehnic a intervin si frecarea de rostogolire (cf. [32], p. 64, [63], p. 99-100, [76],
p. 605-607, [2], p. 85-86), de pivotare (cf. [63], p. 102-103, [76], p. 617, [2],
p. 87-89), hidrodinamica (cf. [76], p. 778), etc.
S a revenim la ecuatiile (2.127). Asa cum se poate observa n Figura 2.25,
este de asteptat ca m arimea fortei active

F s a e cuprins a ntre o valoare
inferioara F
min
si una superioara F
max
; ntr-adev ar, n primul caz, bucata
de s apun are tendinta s a alunece n josul planului nclinat pe cnd n cel
de-al doilea caz, sub actiunea fortei
F , bucata de s apun este gata s a nceap a

ascensiunea pe planul nclinat. Inegalitatea |T| 6 N, unde
not
=
s
w
c
(cf. [34], p. 389, [32], p. 64), ne conduce la
F
min
= G
sin cos
cos sin
6 F 6 G
sin +cos
cos +sin
= F
max
(cf. [14], p. 24). Cu alte cuvinte, n cazul echilibrului punctului material
supus unei leg aturi aspre (cu frecare), m arimea F nu poate determinat a
precis, ci doar ncadrat a ntre anumite valori-limita. Aceeasi situatie are loc
n cazul c ar amizii asezat a pe o suprafat a orizontal a (masa de lemn). Aici,
intensitatea fortei active

F nu poate dep asi valoarea N. Acest fenomen
face util a introducerea unor modalit ati geometrice de pozitionare a fortei
rezultante

F , si anume conurile de frecare. Introducem unghiul [0,

2
),
numit unghi de frecare (cf. [14], p. 21), prin formula tan = . Atunci,
inegalitatea |T| 6 N ne conduce la (vezi Figura 2.27) 6 , unde
desemneaz a unghiul f acut de fortele
R,
N. Evident, leg atura dat a de masa

de lemn ind unilateral a, pentru a mentine c ar amida n repaus este necesar
ca forta

F s a se ae n zona ha surata (cf. [76], p. 129, [14], p. 21). Dac a
leg atura ar fost bilateral a, rezultanta

F putea situat a si n portiunea
simetrica (fat a de suprafata mesei) a zonei hasurate (cf. [76], p. 130).
Figura 2.27
n general, dac a punctul material este supus unei leg aturi bilaterale aspre,
ind obligat s a r amn a pe suprafata simpl a : U E
3
, putem construi
conul cu dou a pnze (vezi Figura 2.28) avnd unghiul la centru 2 si axa
de simetrie (longitudinal a) dat a de normala la suprafat a n M
0
. Punctul M
0
desemneaza o pozi tie de echilibru a punctului material M daca rezultanta
F se gase ste n interiorul sau, la limita, pe suprafa ta conului (cf. [76], p.

130, [34], p. 391, [63], p. 37). n cazul unei leg aturi bilaterale desemnate de
curba simpl a : I E
3
, construim conul cu dou a pnze (vezi Figura 2.29)
avnd unghiul la centru 2 si axa de simetrie (longitudinal a) dat a de
tangenta la curb a n pozitia M
0
. Punctul M
0
reprezinta o pozi tie de echilibru
a punctului material M daca rezultanta

F se gase ste n exteriorul sau, la
limita, pe suprafa ta conului (cf. [76], p. 131, [34], p. 398-399, [63], p. 38).
Cele dou a conuri poart a denumirea de conuri de frecare (cf. [76], p. 131,
[14], p. 21, [34], p. 391, [63], p. 37).
Figura 2.28 Figura 2.29
n sfrsit, n cazul leg aturilor aspre, atunci cnd sunt cunoscute fortele
F
i
efectiv aplicate punctului material M, este de asteptat s a existe o inni-
tate de pozitii de echilibru ale acestuia, grupate n arcuri de curb a, respectiv
regiuni ale unei suprafete (cf. [76], p. 127). Chestiunea delicat a a aprox-
im arii
s
w
c
i face pe unii autori s a prefere scoaterea din discutie, la acest
nivel, a cazului punctelor de echilibru limita (determinate prin pozitionarea
rezultantei
F pe suprafata conurilor de frecare) (cf. [14], p. 21, [34], p. 391,

399, [26], p. 115).
Axioma leg aturilor. Sensul fortei de frecare
Restrictia de miscare impus a buc atii de s apun, din experimentul descris
n subsectiunea precedent a, de c atre planul nclinat se face simtit a n calcul
prin introducerea reactiunii necunoscute

R. Practic, odat a luat a n consid-
erare aceast a fort a, putem elimina planul nclinat din problem a. Obtinem
astfel un principiu general, cunoscut sub denumirea de axioma leg aturilor
(axioma eliberarii, principiul for telor de legatura, etc.) (cf. [76], p. 115, 480,
[63], p. 31, 329, [14], p. 19, 135): o legatura, prezenta n cadrul unei prob-
leme de statica sau dinamica punctului material, poate nlocuita cu o for ta
necunoscuta, numita for ta de legatura, n a sa fel nct, sub ac tiunea for telor
efectiv aplicate si a for tei de legatura, punctul material sa poata considerat
liber. n cazul unui corp material solid rigid, n afara fortei de leg atur a se va
tine seama si de momentul acesteia (cf. [63], p. 31).
Asadar, ecua tia generala a misc arii punctului material M poate scris a
sub forma
m
a =
F +
R, (2.129)
unde

F reprezint a rezultanta fortelor efectiv aplicate punctului material
M iar

R desemneaz a rezultanta reactiunilor (fortelor de leg atur a) datorate
leg aturilor la care punctul material M este supus.
Forta de frecare
T avnd rolul de a se mpotrivi deplas arii punctului ma-

terial M pe leg atur a, sensul sau va opus celui al vitezei relative a punctului
material M fa ta de legatura (cf. [34], p. 389).
2.2.21 Ecuatiile intrinseci ale lui L. Euler. Ecuatiile
misc arii n triedrul lui Darboux. Leg atura cu
teorema energiei cinetice
A devenit clar, deja, c a rezolvarea unei probleme oarecare de mecanic a
teoretic a comport a dou a etape majore. Mai nti, se stabile ste un anumit
reper al SF pe axele c aruia vor proiectate expresiile (vectoriale) ale legilor
naturii care intervin n proces. Apoi, se determina solu tia ecua tiei sau sis-
temului de ecua tii diferen tiale obtinute n urma proiectiei. n general, aseme-
nea solutii nu pot exprimate cu ajutorul functiilor elementare, apelndu-se
la dezvolt ari n serie, reprezent ari integrale pe baza unor nuclee specice,
etc. A se vedea, de exemplu, ecua tia balisticii exterioare, cf. [34], p. 338-
344, [76], p. 411-417, [63], p. 312-318 ori ecua tia pendulului sferic, cf. [34],
p. 410-413, [76], p. 497-498, [41], p. 51. Utiliznd forma particular a a unor
asemenea ecuatii diferentiale ori anumite reprezentari integrale ale m arimilor
zice legate de procesul n cauz a, putem face o serie de consideratii calitative
asupra fenomenului respectiv f ar a a rezolva efectiv ecuatia ori sistemul difer-
ential; cum ar , de exemplu, determinarea perioadei unei misc ari repetabile
(periodice), cf. [41], p. 41, stabilirea unghiului de deplasare al vectorului de
pozitie apartinnd unui punct de rebrusment pe traiectoria misc arii n cmp
central, cf. [41], p. 49, calcule la problema lui Abel, cf. [34], p. 405-406,
[41], p. 43-44, s. a. m. d. Triedrul lui Frenet, respectiv cel al lui Darboux
joac a n acest context un rol fundamental.
Astfel, n cazul misc arii unui punct material M pe o leg atur a bilateral a
ideal a dat a de curba xa n raport cu sistemul de referint a inertial R este
util a proiectarea ecuatiei generale (2.129) pe axele triedrului lui Frenet n
pozitia curent a a mobilului. Traiectoria acestuia este cunoscuta, ind dat a
chiar de curba cu orientarea impus a de sensul de mi scare al punctului
material M (cf. [76], p. 483). Atunci, putem scrie c a
m

v= F
m
v
2
R
= F
+N
0 = F
+N
. (2.130)
Formulele (2.130) poart a denumirea de ecua tiile intrinseci de miscare ale
lui L. Euler (cf. [34], p. 240). Ele permit determinarea n mod direct a
componentelor N
, N
apartinnd fortei de leg atur a (cf. [15], p. 38).

Dac a corpul punctiform M este supus leg aturii xe bilaterale ideale dat a
de suprafata simpl a S, proiectarea ecuatiei (2.129) pe axele triedrului lui
Darboux atasat traiectoriei particulei n pozitia sa curent a ne conduce la
m

v= F
m
v
2
R
cos = F
n
+N m
v
2
R
sin = F
m
, (2.131)
unde = ](n, ) (cf. [34], p. 394, [76], p. 494). Dat a ind modalitatea
de introducere a triedrului lui Darboux, relatiile (2.131) cap at a semnicatia
unor ecuatii intrinseci (cf. [48], p. 54, [76], p. 494).
Un caz particular esential este acela n care, ncepnd cu un moment
oarecare t
0
, rezultanta
F a fortelor efectiv aplicate mobilului M si nceteaz a

actiunea. Atunci, cum F
= F
n
= F
m
= 0, deducem c a
v = v
0
= constant 6= 0 sin = 0,
de unde {0, }. Evident, cum C
([t
0
, t
1
], R), (t) este constant:
(t) = 0 sau (t) = , t [t
0
, t
1
]. n concluzie, n intervalul de timp [t
0
, t
1
]
punctul material M se deplaseaza uniform pe o geodezica a legaturii S (cf.
[48], p. 88).
Prima dintre ecuatiile intrinseci (2.130), (2.131), si anume m

v=F
, con-
stituie o reformulare a teoremei energiei cinetice (cf. [76], p. 484). ntr-
adev ar, plecnd de la F
= F = m

v= m

v , avem c a
F
dr
ds
ds =

F +N
dr = F dr
= m
v
dr
ds
ds = m
dv
dt
dr
=

m
dv
dt
v
dt =
d
dt
m
v
2
2
dt
= d
mv
2
2
.
2.2.22 Principiul echivalentei. Forte inertiale
n c al atoriile cu automobilul devenim constienti frecvent de efectele in-
er tiei corpurilor materiale. Mai precis, ori de cte ori soferul frneaz a brusc,
pasagerul aat pe locul mortului simte c a este aruncat n parbriz. O
alt a situatie din viata de zi cu zi n care inertia se face remarcat a const a n
alunecarea oblica a pic aturilor de ploaie pe fereastra unui vagon de pasageri,
n timpul mersului. Putem reproduce asemenea situatii imaginndu-ne ur-
m atorul experiment (vezi Figura 2.30): un c arucior nchis (f ar a geamuri) se
deplaseaz a rectiliniu uniform accelerat, cu acceleratia
a .
O persoan a aat a n interiorul c aruciorului constat a devierea rului de
suspensie al unei bile de otel, n timpul misc arii, cu unghiul dat de tan =
a
g
.
Fat a de persoana din experiment, bila de otel se g aseste n repaus (dup a
ncheierea micilor oscila tii specice, cf. [32], problema 3.6, p. 70, [59],
problema 7.1.40, p. 111). Mai mult, persoana nu are posibilitatea s a sesizeze
miscarea c aruciorului fat a de sol. n concluzie, putem arma c a bila de otel se
comport a ca si cum, n afara P amntului, ar mai exista o planet a n spatele
peretelui c aruciorului (vezi Figura 2.31), responsabil a de existenta unui cmp
gravitational suplimentar

2
=
a . Amatorii de lme science-ction au

putut remarca n secventele cnd camera de luat vederi survoleaz a statia
spatial a c a aceasta, oprit a ntr-o zon a pustie, ndep artat a a spatiului
cosmic, se roteste n jurul unei axe imaginare. Acceleratia (centrifug a) creat a
de o asemenea miscare le permite astronautilor sa umble pe pere ti (cf. [73],
nota de subsol, p. 364). Iat a, asadar, o ilustrare elocvent a a consideratiilor
anterioare.
Pe baza legii fundamentale de compunere a aceleratiilor n mecanica teo-
retic a putem scrie c a ( = 0)
0 = a
rel
= a a
transp
a
Cor
= a a
transp
,
de unde a = a
transp
. Apoi, conform (2.129), avem
0 = m
a
rel
=
F +
R m
a
transp
(2.132)
=

F +
R +m (
a )
(cf. [34], p. 425, [31], p. 200). Formula anterioar a arat a c a, n problemele
privind comportamentul bilei de otel relativ la sistemul de referint a dat de
c aruciorul n miscare, fortelor efectiv aplicate corpului punctiform (bila de
otel) si fortelor de leg atur a li se adaug a o fort a special a, numit a iner tiala. Ea
nu trebuie confundat a cu forta de inertie, neavnd o existen ta reala, ci ind
un efect al mi scarii (cf. [76], p. 503, [32], p. 202). Asupra fortelor inertiale
vom reveni ulterior.
n concluzie, persoana din carucior nu poate distinge daca se gase ste ntr-
un mediu aat n mi scare accelerata fa ta de un sistem de referin ta iner tial
sau, dimpotriva, se mi sca iner tial (fa ta de stele) dar n prezen ta unui cmp
gravita tional suplimentar

2
(cf. [32], p. 184). Are loc astfel principiul
echivalentei dintre fortele de gravitatie si fortele inertiale. Acest fapt este
n concordant a cu egalitatea dintre masa gravic a si masa inert a. Se cuvine
mentionat c a echivalenta dintre gravitatie si inertie are un caracter local (n
zone limitate ale SF - interiorul automobilului - si pe intervale mici de timp
- perioada n care se produce frnarea - ).
Reducerea formal a prin formula (2.132) a unei probleme de dinamica
punctului material la o problem a de static a constituie esenta metodei cine-
tostatice (cf. [32], p. 202, [73], p. 469-471, [63], p. 489, 497-498).
2.2.23 Miscarea n cmp gravitational terestru, n vid.
B ataia si s ageata traiectoriei. Parabola de sig-
urant a
Un corp punctiform de mas a m este lansat din vecinatatea solului (cf.
[34], p. 242), cu viteza
v
0
f acnd unghiul (0,

2
) cu planul orizontal (vezi
Figura 2.32). Dorim s a determin am traiectoria sa neglijnd rezisten ta aerului
(miscare n vid).
O asemenea problem a aproximeaz a situatia reala a unui proiectil expulzat
dintr-o arm a de foc (problema balisticii exterioare, cf. [34], p. 338; balistica
interioara desemneaz a, generic, studiile privind explozibilii folositi la lansarea
proiectilelor, cf. [76], p. 412) atunci cnd viteza acestuia este foarte mic a
(cf. [34], p. 244). n particular, nu se tine seama de curbura P amntului,
raportnd calculele la planul orizontal (cf. [76], p. 409).
n realitate, traiectoria proiectilului depinde sensibil de forma sa (cf. [63],
p. 313, [32], p. 31), de viteza de lansare, etc. n plus, proiectilele au o mi scare
de precesie n jurul centrului lor de mas a (vezi Figura 2.33), datorat a actiunii
rezistentei aerului (cf. [76], p. 663). Aceasta poate produce r asturnarea
proiectilului n aer, fenomen corectat cu ajutorul ghinturilor din interiorul
tevii armei de foc (cf. [17], p. 127, [73], p. 403).
Figura 2.32
Relatia (2.74) ne conduce n acest caz la
r= g, (2.133)
de unde, tinnd seama de (2.13), deducem c a mi scarea punctului material
este plana. Justicarea acestui fapt poate realizat a si n mod direct (cf.
[76], p. 407-408). Vom presupune, pentru simplitate, c a pozitia initial a a
mobilului M este originea O a planului de coordonate Oxy care coincide cu
planul misc arii (vertical).
Proiectnd ecuatia (2.133) pe axele de coordonate, avem
_
x= 0
x(0) = 0
x (0) = v
0
cos
_
y
= g
y(0) = 0
y
(0) = v
0
sin
si, prin integr ari succesive, ajungem la
x = v
0
t cos y =
1
2
gt
2
+v
0
t sin , (2.134)
relatii care constituie ecua tiile parametrice ale traiectoriei punctului material
M (cf. [76], p. 408).
Eliminnd timpul t din (2.134), obtinem ecuatia unei parabole cu axa de
simetrie vertical a (Galilei, cf. [76], p. 12, [73], p. 293), si anume
y =
g
2v
2
0
cos
2

x
2
+xtan (2.135)
= xtan
gx
2
2v
2
0
1 + tan
2
.
Formula v
2
=
x
2
+

y
2
permite determinarea vitezei corpului punctiform
M numai n functie de n altime si viteza initial a:
v =
q
(v
0
cos )
2
+ (v
0
sin gt)
2
=
q
v
2
0
2gy (2.136)
(cf. [34], p. 243). Ea poate obtinut a, n mod echivalent, aplicnd teorema
energiei cinetice (cf. [76], p. 409, [34], p. 243, [25], p. 86)
d
1
2
mv
2
= mg dr = mgj dr
si impunnd ca energia poten tiala la nivelul solului ( y = 0) sa e nula (cf.
[59], problema 2.5.12, p. 28).
Figura 2.33
Vrful traiectoriei este determinat pe baza calit atii sale de punct critic al
gracului functiei y = y(x) (cf. [32], p. 30), deci tinnd seama de y
0
(x
max
) =
0:
x
max
=
1
2g
v
2
0
sin2 y
max
=
1
2g
v
2
0
sin
2
.
Datorit a simetriei parabolei, punctul material M va reveni pe sol n poz-
itia (2x
max
, 0). M arimile b
not
= 2x
max
, h
not
= y
max
se numesc bataia, respectiv
sageata traiectoriei balistice (cf. [76], p. 409, [32], p. 31).
Timpul de urcare (miscare pe parabol a corespunznd lui 0 6 x 6 x
max
),
egal cu timpul de coborre, are formula
t
max
=
x
max
v
0
cos
=
v
0
g
sin .
Date ind aplicatiile practice ale unor asemenea chestiuni, se pune prob-
lema determin arii unghiului de nclinare al tevii armei de foc, numit si
unghi de tragere (cf. [34], p. 244), pentru care proiectilul va lovi o tint a
aat a n pozitia M
0
dat a. Introducnd parametrul u = tan n (2.135),
obtinem ecuatia algebric a de gradul al II-lea
gx
2
2v
2
0
u
2
x u +
y +
gx
2
2v
2
0
= 0,
care arat a c a un proiectil nu poate atinge dect tintele situate n regiunea
(x, y) caracterizat a prin inegalitatea
u
= x
2
4
gx
2
2v
2
0
y +
gx
2
2v
2
0
=
2g
v
2
0
x
2
v
2
0
2g
y
g
2v
2
0
x
2
> 0.
Mai precis, pentru a lovit a, o tint a trebuie s a se g aseasc a dedesubtul
parabolei sau, la limit a, pe parabola de ecuatie
y =
g
2v
2
0
x
2
+
v
2
0
2g
(2.137)
(cf. [76], p. 410). Aceasta poart a denumirea de parabola de siguran ta (pentru
un anumit v
0
) a gurii de foc (cf. [25], p. 87, [34], p. 245, [32], p. 32).
Curba (2.137) desemneaz a nfa suratoarea familiei de traiectorii ale unui
proiectil lansat cu viteza initial a v
0
realizat a prin variatia unghiului de tragere
(cf. [63], p. 310). Astfel, conform [24], p. 262, formula (2.137) se obtine
prin eliminarea parametrului u ntre ecuatiile
f(x, y, u) = 0
f
u
(x, y, u) = 0,
unde f(x, y, u) =
gx
2
2v
2
0
(1 +u
2
) xu + y. Prin ecare punct M
0
al parabolei
de sigurant a (2.137) trece cte o curb a din familia (2.135), iar tangentele
celor dou a curbe n punctul M
0
coincid (cf. [72], p. 148). Detalii interesante
privind traiectoriile (2.135) pot citite n [34], p. 245-246.
Vrful P al parabolei (2.135) este, n particular, singurul punct de re-
brusment (vg) al acesteia. Evident, aici viteza punctului material M are
valoare minim a (
v= 0) si, tinnd seama de = i, = j si egalitatea

(2.136), obtinem formulele
v
2
(P) = R g v
0
=
p
g (R+ 2h)
(cf. [32], problema 1.4, p. 37).
2.2.24 Miscarea pe un plan nclinat n cmp gravi-
tational terestru, n aer. Viteza limit a a punc-
tului material M
Un punct material M, de mas a m, avnd viteza initial a v
0
, coboar a de la
n altimea h pe un plan nclinat cu unghiul de la baz a (vezi Figura 2.34).
Coecientul de frecare de alunecare este = tan , unde 0 < < (cf.
[59], problemele 2.3.13, 2.3.15, p. 25), iar viteza

v
0
este paralel a cu planul
nclinat.
n afara fortei de frecare

F
f
= N
(M) si a greut atii

G, asupra
particulei actioneaz a rezisten ta aerului, sub forma unei forte noi, si anume
F
rez
= mg(v)
(M)
(cf. [76], p. 411-412). Functia (v) este, n general, necunoscut a, ind sta-
bilit a prin consideratii experimentale (gazodinamic a). Vom admite, totusi,
c a (v) > 0 si (0) [0, 1), tinnd seama de faptul c a un corp punctiform,
f ar a vitez a initial a, cum ar , de exemplu, o bil a de er de mici dimensiuni
tinut a n palm a la nivelul umerilor, va c adea pe vertical a n jos, odat a l asat
liber. Adic a,

>

F
rez
. De asemeni, C
([0, +), R),

0
(v) > 0 si
lim
v+
(v) = + (cf. [34], p. 335).
La fel ca n cazul misc arii n vid, traiectoria este o curba plana. Mai
precis, dac a (2.129) se scrie sub forma
ma = mg +N +C(t) (2.138)
= constant +C(t),
atunci, prin derivare n raport cu timpul t, avem
a =
1
m

C
(t) +C(t)
d
ds

ds
dt
=
1
m
h

C
(t) +
v
R
C(t)
i
.
Figura 2.34
n particular,

a Sp({, }) si, cum Sp({, }) = Sp({v, a}), deducem c a
(v a)

a=

v, a,

a
= 0.
De aici, pe baza (2.13), rezult a c a torsiunea T a traiectoriei este identic
nul a. Desigur, traiectoria particulei se va aa pe suprafa ta planului nclinat,
neind, ns a, n general, rectilinie (cf. [34], p. 395). Impunem, n vederea
obiectivului nal al acestei subsectiuni, o conditie suplimentar a simplica-
toare: la momentul ini tial, vectorii

v ,

N si

G sunt coplanari. Atunci,
traiectoria punctului material M va dreapta de intersectie cu suprafata
planului nclinat a sectiunii verticale prin planul nclinat corespunz atoare
unghiului diedru .
Relatia (2.138) devine n acest caz
m

r= mg +N [N tan +mg(v)] (M).
Prin proiectarea ei pe axele de coordonate, avem c a
x= g
sin
N
mg
tan (v)

y
= 0 = N mg cos .
Aici, coordonata curbilinie este dat a de s(t) = l x(t). Eliminnd ne-
cunoscuta N ntre cele dou a ecuatii, obtinem

x=
v= g
sin ( )
cos
(v)
. (2.139)
n mod evident, exist a si este unic a m arimea v
> 0 astfel nct (v
) =
sin()
cos
. Ecuatia diferential a (2.139) se scrie sub forma
v= g [(v
) (v)] , t > t
0
, (2.140)
unde v(t
0
) = v
0
. La fel ca pn a acum, solutiile ecuatiei (2.140) se g asec n
C
([t
0
, +), R) iar problema Cauchy atasat a ei admite solutie unic a.
Fiind dat a solutia v(t) a ecuatiei diferentiale (2.140), este valabil a una si
numai una dintre armatiile urm atoare:
1) Daca v
0
> v
, atunci v(t) este descrescatoare si lim

t+
v(t) = v
.
2) Daca v
0
= v
, atunci v(t) = v
pentru orice t > t

0
.
3) Daca v
0
< v
, atunci v(t) este crescatoare si lim

t+
v(t) = v
.
Vom justica doar armatia 1). Armatia 3) va probat a absolut identic
cu prima armatie. n ceea ce priveste armatia 2), justicarea acesteia se
bazeaz a pe unicitatea solutiei problemei Cauchy atasate ecuatiei (2.140).
S a presupunem c a exist a t
1
> t
0
astfel nct v(t
1
) = v
. Atunci, functia
v = v(t), unde v
0
= v(t
0
) > v
, trebuie s a verice problema Cauchy
v= g [(v
) (v)] , t > t
0
v(t
1
) = v
.
Dar aceast a problem a admite solutie unic a, si anume v(t) = v
, ceea ce
contrazice ipoteza v(t
0
) 6= v
. Asadar, v(t) > v
pentru orice t [t
0
, +).
Cum este cresc atoare, deducem c a (v
) (v(t)) < 0, de unde rezult a

c a

v< 0. Monotonia functiei v = v(t) mpreun a cu m arginirea sa inferioar a
dovedesc existenta limitei
lim
t+
v(t) = v
R,
unde v
> v
.
S a presupunem c a v
> v
. Cumv(t) [v
, v
0
], putem separa variabilele
n (2.140), astfel c a
dv
(v
) (v)
= gdt
si, prin integrare, ajungem la
v(t)
Z
v
0
d
(v
) ()
=
v
0
Z
v(t)
d
() (v
)
= g
t
Z
t
0
dq = g (t t
0
) .
ns a, pentru [v(t), v
0
], putem scrie c a
() (v
) > (v(t)) (v
),
de unde
g (t t
0
) 6
1
(v(t)) (v
)

v
0
Z
v(t)
d =
v
0
v(t)
(v(t)) (v
)
, t > t
0
.
Trecnd la limit a dup a t n ambii membri ai inegalit atii, ajungem la o
contradictie
+= g (+) 6
v
0
v
(v
) (v
)
< +.
n concluzie, v
= v
. M arimea v
reprezint a viteza limita a punctului

material (cf. [63], p. 318). Spunem c a prezenta rezistentei aerului are un
efect nivelator de viteze asupra misc arii pe planul nclinat a particulei M, cu
tendinta de a o uniformiza (cf. [76], p. 414-415).
Folosind ecuatia (2.140), putem calcula marimile x, t n func tie de viteza
v a punctului material. Astfel, prin integrarea ecuatiilor diferentiale
dx = vdt dt =
1
g

dv
(v
) (v)
obtinem
t(v) = t
0
+
1
g

v
Z
v
0
dq
(v
) (q)
,
respectiv
x(v) = x
0
1
g

v
Z
v
0
qdq
(v
) (q)
.
Miscarea este, asadar, complet determinat a.
Cazul limit a al misc arii pe vertical a ( =

2
, = 0) ne conduce la aceleasi
rezultate. n particular, timpul de coborre pe sol a mobilului M este mai
mare dect cel de urcare. Detalii privind miscarea pe vertical a sub actiunea
gravitatiei ntr-un mediu rezistent pot citite n [34], p. 335-337, [63], p.
313-315, [76], p. 413-415, etc.
2.2.25 Solutii convergente ale unei ecuatii diferentiale
ordinare de ordinul I. Convergenta unor functii
pabsolut integrabile
Aceast a subsectiune are un caracter auxiliar, cititorul neind obligat s a o par-
curg a la prima lectur a.
S a analiz am ecuatia (2.140) dintr-un alt punct de vedere. Mai precis,
vom ar ata c a dac a v(t) este o solutie a ecuatiei (2.140) pentru care exist a
l R astfel nct lim
t+
v(t) = l, atunci l = v
.
Aceste solutii ale ecuatiei (2.140) se numesc convergente (cf. [5], p. 121).
Ele au fost studiate intensiv n cadrul teoriei calitative a ecua tiilor difer-
en tiale si provin din probleme specice mecanicii teoretice, zicii matemat-
ice, chimiei, ecologiei, etc. O abordare multidimensional a a unor asemenea
chestiuni, bazat a pe metoda mul timilor limita, poate citit a n [6], p.
150-156.
n cele ce urmeaz a, vom justica armatia f acut a n deschidere sub forma
dat a n [5], p. 122. Astfel, s a consider am f : R R o aplicatie continu a si
ecuatia diferential a
v= f(v), t > t
0
. (2.141)
Daca v(t) reprezinta o solu tie convergenta a ecua tiei (2.141) si lim
t+
v(t) = l, atunci f(l) = 0. O demonstratie a acestui fapt se g aseste n [18], p.
80, 235. n ce ne priveste, vom urma o cale diferit a.
ncepem prin a dovedi c a (I. Barb alat) o condi tie necesara si sucienta ca
lim
t+
v (t) = 0, unde v reprezinta o func tie continuu diferen tiabila cu limita

nita la +, denita pe [t
0
, +), este ca func tia

v sa e uniform continua
pe [t
0
, +).
Implicatia direct a rezult a din proprietatea general a a functiilor continue
avnd limit a nit a la +de a uniform continue n vecin atatea lui +.
Reciproc, s a presupunem c a exist a sirul strict cresc ator si nem arginit superior
(t
n
)
n>1
, unde t
n+1
t
n
> 1, astfel nct

v (t
n
)
>
0
> 0 pentru orice n > 1.
Deoarece

v este uniform continu a, exist a = (
0
) > 0 cu proprietatea c a
v (t)

v (s)
<

0
2
,
unde |t s| < , t, s > t
0
. Introducem intervalele V
n
not
= (t
n
, t
n
+ )
impunnd ca 0 < < min{
1
2
, }. Evident, V
n
V
m
= pentru n 6= m.
Fie t V
n
si s = t
n
. Atunci, |t s| < , de unde
v (t)

v (t
n
)
<

0
2
v (t)
>

0
2
.
Conform teoremei lui Lagrange, exist a s
n
(t
n

2
, t
n
+

2
) pentru care
v(t
n
+

2
) v(t
n

2
) =

v (s
n
), n > 1. (2.142)
Trecnd la limit a dup a n n ambii membri, ajungem la o contradictie
0 >

0
2
> 0.
S a revenim la demonstratia principal a. Deoarece lim
t+
v(t) = l, exist a
M > 0 astfel nct |v(t)| 6 M, t > t
0
. n plus, functia v este uniform
continu a. Cum restrictia functiei f la intervalul [M, M] este, la rndul ei,
uniform continu a, deducem c a f v, adic a

v, este uniform continu a.
n sfrsit,
0 = lim
t+
v (t) =limf
t+
(v(t)) = f

lim
t+
v(t)
= f(l).
Justicarea armatiilor privind ecuatia (2.141) s-a ncheiat.
n cazul ecuatiei (2.140), f(v) = g[(v
)(v)] si, dat a ind injectivitatea

aplicatiei , deducem c a f(l) = 0 va implica l = v
.
Fie functia v : [0, +) [0, +) denit a prin
v(t) =
_
_
_
n
3
4
exp
(t n)
2
n + 2n
1
4
t
, t
h
n, n + 2n
1
4
i
0, n rest,
unde n > 17. Atunci, functia v este continuu diferentiabil a pe [0, +) si
lim
t+
v(t) = 0. Totusi,
lim
n+
v (n +
1
2
n
1
4
) =
3
2
6= 0,
ceea ce dovedeste necesitatea unei ipoteze suplimentare (de exemplu, a condit-
iei de uniform continuitate).
Se cuvin f acute cteva comentarii cu relevant a hermeneutic a.
Mai nti, n cazul unei functii continue si nenegative g(t), integrabil a
pe [t
0
, +), este relativ usor de dovedit existen ta unui sir strict cresc ator si
nem arginit superior (t
n
)
n>1
de numere reale pentru care lim
n+
g(t
n
) = 0. O
asemenea proprietate intervine, de exemplu, n demonstratia unor rezultate
privind stabilitatea n sens Liapunov a solutiilor sistemelor de ecuatii difer-
entiale (cf. [6], p. 137). Se pune n mod natural problema obtinerii unor
conditii necesare si suciente ca lim
t+
g(t) = 0. Ori, o asemenea conditie
rezult a din calculele anterioare, si anume uniform continuitatea func tiei g.
Ea se determin a apelnd la functia convergent a v(t) =
t
R
t
0
g(s)ds, unde t > t
0
.
O a doua problem a se refer a la cazul unei functii continue g(t), denit a
pe [t
0
, +), despre care stim c a veric a relatia lim
n+
g(t
n
) = L R. Sunt
cerute conditii necesare si suciente ca lim
t+
g(t) = L.
Profesorul C. Avramescu stabileste n lucrarea Sur le comportement as-
ymptotique des solutions des quations direntielles ordinaires, ap arut a n
Analele Stiin tice ale Universita tii Al. I. Cuza, Iasi, XIV, 2(1968), p. 297-
311, urm atorul rezultat elegant: Fie dat sirul (t
n
)
n>1
tinznd la + astfel
nct 0 < t
n
< t
n+1
, lim
n+
(t
n+1
t
n
) = 0. Fie g(t) o func tie scalara con-
tinua pentru care lim
n+
g(t
n
) = L. Atunci, pentru ca limita lim
t+
g(t) sa
existe, este necesar si sucient ca g(t) sa e uniform continua pe R
+
(op.
cit., 8, p. 309).
Constructia unui asemenea sir (t
n
)
n>1
n cazul functiei

v (t) nu poate
realizat a datorit a conditiei lim
n+
(t
n+1
t
n
) = 0. Cum sirul (s
n
)
n>1
joac a n
acest context rolul sirului (t
n
)
n>1
, restrictia anterioar a, odat a introdus a n
(2.142), ar necesita nlocuirea constantei pozitive cu o m arime (depinznd
de n) care s a tind a spre zero pe m asur a ce n creste. Atunci, conditia lim
n+
v
(s
n
) = 0 nu ar mai putea asigurat a.
n concluzie, dac a L = 0, cerinta lim
n+
(t
n+1
t
n
) = 0 poate nlocuit a
cu aceea a convergentei primitivei v(t) =
t
R
t
0
g(s)ds.
Prima din cele dou a probleme precedente poate transpus a n cazul
general al functiilor pabsolut integrabile. Mai precis, ind data func tia
g : [t
0
, +) R continua astfel nct

R
t
0
|g(t)|
p
dt < +, unde p > 0,
o condi tie necesara si sucienta ca lim
t+
g(t) = 0 este ca g(t) sa e uni-
form continua. Justicarea acestei armatii se realizeaz a n dou a etape.
Mai nti, vom ar ata c a o condi tie necesara si sucienta (mai restrictiv a) ca
lim
t+
g(t) = 0 este ca g(t) sa e marginita si uniform continua. Aceasta se
reduce la a proba c a functia |g(t)|
p
este uniform continu a atunci cnd g(t)
este m arginit a si uniform continu a. Aici, v(t) =
t
R
t
0
|g(s)|
p
ds. n cea de-a
doua etap a vom stabili c a orice func tie g : [t
0
, +) R uniform continua
astfel nct

R
t
0
|g(t)|
p
dt < +, unde p > 0, este marginita.
Vom dovedi prin induc tie matematica valabilitatea inegalit atii de mai jos
|g(t
2
)|
n+
|g(t
1
)|
n+
6 C
n
[|g(t
2
) g(t
1
)| (2.143)
+|g(t
2
) g(t
1
)| +|g(t
2
) g(t
1
)|
1
pentru orice t
1
, t
2
> t
0
, unde C
n
< +, n N, [0, 1).
Pasul k k + 1 se bazeaz a pe formulele (a = |g(t
2
)|, b = |g(t
1
)|)
a
n+1+
b
n+1+
= a
n+1
a
b
n+1
b
= (a
n+1
b
n+1
)(a
+b
)
(ab)
(a
n+1
b
n+1
)
si

a
n+1+
b
n+1+
6 D
1
|a b| +D
2

a
n+
b
n+
,
unde D
1
= 2(n + 1) sup
t>t
0
|g(t)|
n+
, D
2
=sup
t>t
0
|g(t)|
2
, = 1 . Asadar,
a
n+1+
b
n+1+
6 (D
1
+D
2
+ 1) (|a b| +
a
n+
b
n+
a
n+
b
n+
).
R amne de ar atat c a |a
s
b
s
| 6 |a b|
s
pentru orice a, b > 0 si s (0, 1).
Pentru aceasta este nevoie de inegalitatea
(x +y)
s
6 x
s
+y
s
, x, y > 0, s (0, 1).
ntr-adev ar, presupunnd c a 0 < x 6 y, avem, conform inegalit atii lui
Bernoulli,
(x +y)
s
= y
s
1 +
x
y
s
6 y
s
1 +s
x
y
= y
s
+s
x
y
1s
6 y
s
+s
x
x
1s
6 y
s
+x
s
.
Atunci, a
s
b
s
6 (b +|a b|)
s
b
s
6 |a b|
s
, etc.
n concluzie, inegalitatea (2.143) are loc pentru n = [p], = {p}, deci
functia

v (t) este uniform continu a. Prima etap a a demonstratiei s-a ncheiat.
Functia g : [1, +) R, unde g(t) = t, t > 1, este uniform continu a. n
schimb, functia [g(t)]
n
, unde n N
{1}, nu mai are o asemenea proprietate,

dat ind c a
lim
t+
d
dt
{[g(t)]
n
} = n lim
t+
t
n1
= +.
Acest fapt dovedeste necesitatea unei conditii suplimentare pentru a p as-
tra uniform continuitatea trecnd de la g(t) la |g(t)|
p
, unde p > 0, si o
asemenea conditie este marginirea functiei g(t).
S a presupunem acum, n etapa a doua a demonstratiei, c a g(t) nu este
m arginit a. Atunci, exist a sirul strict cresc ator si nem arginit superior (t
n
)
n>1
astfel nct |g(t
n
)| = n pentru orice n 1. Exist a, de asemeni, sirul strict
cresc ator si nem arginit superior (p
n
)
n>1
astfel nct t
n
< p
n
, |g(p
n
)| =
n
2
,
|g(t)|
n
2
si sgn g(t) = sgn g(t
n
) pentru orice t [t
n
, p
n
], n 1.
Deoarece
n
2
p
(p
n
t
n
)
Z
p
n
tn
|g(t)|
p
dt kgk
p
L
p
< +,
avem
lim
n+
(p
n
t
n
) = 0. (2.144)
Deoarece g(t) este uniform continu a, exist a > 0 cu proprietatea c a
|g(t) g(s)| < 1,
unde |t s| < , t, s > t
0
. Conform (2.144), exist a num arul natural N 2
pentru care p
n
t
n
< , adic a |g(p
n
) g(t
n
)| < 1, unde n N. Ajungem la
o contradictie, c aci
1
n
2
= |g(p
n
) g(t
n
)| < 1, n N. (2.145)
Facem observatia c a, pe baza (2.144), (2.145), o aplicare a teoremei lui
Lagrange ne permite s a nlocuim uniform continuitatea lui g(t) cu marginirea
functiei g
0
(t) (presupus a continu a). O discutie n acest sens poate citit a n
lucr arile cercet atorilor japonezi K. Kamo si H. Usami, Classication of proper
solutions of some Emden-Fowler equations, publicat a n Hiroshima Mathe-
matical Journal, 29(1999), p. 459-477 (aut. K. Kamo) si Asymptotic forms of
positive solutions of third-order Emden-Fowler equations, ap arut a n Journal
of Mathematical Analysis and Applications, 271(2002), p. 297-312 (aut. K.
Kamo si H. Usami), respectiv n articolul lui O. Mustafa si Y. Rogovchenko,
Limit-point criteria for superlinear dierential equations, publicat n Bulletin
of The Belgian Mathematical Society Simon Stevin, 11(2004), p. 431-44.
2.2.26 Problema balisticii exterioare
Presupunem c a ne g asim n aceleasi conditii ca n cazul misc arii cur-
bilinii n vid sub actiunea cmpului gravitational terestru. Dorim s a studiem
miscarea corpului punctiform M tinnd seama de rezistenta aerului,

F
rez
=
mg(v)
(M) (vezi Figura 2.35).

Atunci, (2.129) devine
ma = mg mg(v). (2.146)
Fireste, conform celor deduse pentru ecuatia (2.138), mi scarea punctului
material M va avea loc n planul vertical care con tine viteza sa ini tiala (cf.
[76], p. 412). La fel ca anterior, putem proiecta relatia precedent a pe cele
dou a axe de coordonate, Ox (orizontala) si Oy (verticala locului)
x= g(v) cos

y
= g g(v) sin ,
unde
def
= ](, i).
Figura 2.35
Vom nlocui, n cele ce urmeaz a, necunoscutele x, y cu m arimile v, .
ntr-adev ar, plecnd de la formula v = v , putem scrie c a
x= v cos

y
= v sin .
Astfel,
(

v cos v

sin = g(v) cos
v sin +v

cos = g [1 + (v) sin] .
Privind formulele anterioare ca un sistem algebric avnd necunoscutele
v, v

, obtinem
v= g [sin + (v)] v

= g cos .
n sfrsit, folosind teorema de derivare a functiei compuse v = v((t)),
ajungem la
dv
d
=

v
= v
tan +
(v)
cos
v() = v
0
. (2.147)
nlocuirea m arimilor x, y cu m arimile

v, v

constituie esenta metodei
hodograce, aplicat a cu mult succes n probleme de hidrodinamic a (cf. [34],
p. 338, [20], p. 344 si urm atoarele). Ecuatia (2.147) poart a denumirea de
ecua tia balisticii exterioare (hodografului) (cf. [34], p. 339). Traiectoria
particulei M se numeste curba balistica (cf. [32], p. 31).
Determinarea marimilor x, y, t n func tie de unghiul facut de viteza
punctului material cu orizontala se bazeaz a pe relatiile diferentiale de mai
jos
dx
d
=

x
=
v cos
g cos
v
=
v
2
g
, (2.148)
respectiv
dy
d
=
=
v
2
g
tan
dt
d
=
v
g cos
. (2.149)
Dou a formule utile n rezolvarea problemelor de mecanic a teoretic a sunt
d
2
y
dx
2
=
g
v
2
x
R(M) =
v
2
g cos
(cf. [32], problema 3.19, p. 73, [63], p. 317).
ntr-adev ar, conform (2.148), (2.149), putem scrie c a
d
2
y
dx
2
=
d
dx
dy
d
dx
d
!
=
d
dx
(tan )
=
d
dt
(tan)
1
x
=
cos
2

1
x
=

g cos
v
cos
2

1
v
x
=
g
v cos

1
v
x
=
g
v
2
x
.
Pentru stabilirea celei de-a doua relatii tinem seama de (2.16), (2.146).
Astfel,
a
=
v
2
R(M)
= a = g = g cos .
Urmnd expunerile f acute n [34], p. 339-342, [76], p. 415-417, [25], p.
90-92, vom stabili o serie de propriet ati general-constitutive ale solutiilor
ecuatiei (2.147), respectiv curbei balistice.
Impunem, n mod natural, ca, atta timp timp ct vectorul
v este situat
deasupra paralelei dus a prin pozitia curent a a mobilului M la orizontala Ox,
s a consider am > 0. n schimb, atunci cnd

v se va g asi dedesubtul
paralelei respective, avem < 0. Aceast a presupunere este n acord cu
formula
=
g cos
v
< 0,
2
,

2
,
care arat a c a unghiul descre ste mereu pe traiectorie. n acest sens, problema
Cauchy (2.147) trebuie nteleas a ca o problema a valorii nale.
1) n problema balisticii exterioare, viteza punctului material M este lim-
itata superior. ntr-adev ar, din (2.147) rezult a c a
dv
d
=
v
cos
[sin + (v)] . (2.150)
Atunci cnd 0 6 < (mobilul se g aseste pe portiunea ascendenta a
traiectoriei), avem cos > cos > 0. n plus, sin > 0, deci
dv
d
> 0. Apoi,
cum

v=
dv
d

, obtinem c a

v6 0, de unde v(M) 6 v
0
.
Cnd
2
, 0
, avem cos > 0. Este ns a posibil ca sin + (v) < 0

pentru o anumit a valoare a lui . Dat a ind continuitatea functiei , va
exista un subinterval al lui

2
, 0
pe care
sin + (v) < 0.
Atunci, 1 +(v) 6 sin +(v) < 0, de unde (v) < 1. Cum [1, +)
([0, +)), va exista m arimea v
> 0 pentru care (v
) = 1. De asemeni,
v(t) < v
pe subintervalul n cauz a (functia este strict cresc atoare).

2) Solu tia (unica) a problemei Cauchy (2.147) este pozitiva. ntr-adev ar,
dac a ar exista
1

2
,
pentru care v(
1
) = 0, atunci, cum problema
Cauchy
(
dv
d
= v
h
tan +
(v)
cos
i
,
2
,

2
v(
1
) = 0
are solutia identic nul a, ar rezulta c a v () = 0, contradictie. Acest rezultat
poate mbun at atit considerabil.
3) n problema balisticii exterioare, viteza punctului material M este lim-
itata inferior de o marime pozitiva. Din nou, plecnd de la (2.150), putem
scrie c a
dv
d
cos v sin = v(v)
=
d
d
(v cos )
si
1
v cos

d
d
(v cos ) =
(v)
cos
,
adic a
d
d
[log(v cos )] =
(v)
cos
. (2.151)
Cnd [0, ], functia v = v() creste (functia v = v(t) descreste); deci,
v() > v(0)
not
= w
0
> 0, conform 2). Ce se ntmpl a ns a pe

2
, 0
?
Dac a v() > v
pentru orice

2
, 0
, unde (v
) = 1, atunci ar-
matia de demonstrat ar justicat a. Altfel, exist a subintervalul [
2
,
1
] al
lui

2
, 0
pe care v() < v
. M arindu-l pe
1
, mai precis lund
1
= sup{
1
6 0 : v() < v
, [
2
,
1
]} ,
obtinem intervalul [
2
,
1
) pe care sau
1
< 0 v() < v
v(
1
) = v
sau
1
= 0 v() < v
v(
1
) = w
0
6 v
.
n concluzie, v() 6 v
, unde [
2
,
1
]. Atunci, conform (2.151), avem
c a
d
d
[log(v cos )] 6
1
cos
, [
2
,
1
],
ceea ce se mai scrie si
d
d
log(v cos ) + log

1 sin
cos
6 0,
respectiv
d
d
{log [v (1 sin )]} 6 0.
Integrnd aceast a ultim a inegalitate pe intervalul [
2
,
1
], ajungem la
log
v (
1
) (1 sin
1
)
v() (1 sin)
6 0,
respectiv
v (
1
) (1 sin
1
)
v() (1 sin)
6 1, [
2
,
1
].
De aici,
v() > v (
1
)
1 sin
1
1 sin
.
ns a ,
2
, 0
, de unde 1 sin
1
> 1 si (1 sin)
1
> [1
sin
]
1
=
1
2
. Asadar,
v() >
1
2
v(
1
) =

1
2
w
0
,
1
= 0
1
2
v
1
< 0.
4) n problema balisticii exterioare, traiectoria (curba balistica) admite o
asimptota verticala. ntr-adev ar, tinnd seama de (2.148), (2.149), putem
scrie c a
dy
dx
=
dy
d
dx
d
= tan ,
de unde lim
&
2
dy
dx
= . Apoi, cum lim
&
2
x() =
1
g
2
v
2
(q)dq 6
1
g

max{v
2
0
, v
2
}

R
2
dq < + (cf. [76], p. 417), justicarea s-a ncheiat. Asimp-
tota vertical a este responsabil a de reducerea semnicativa a b at aii gurii
de foc, ind unul dintre efectele principale ale rezistentei aerului (cf. [34], p.
341).
5) n problema balisticii exterioare, exista o disimetrie a ramurii descen-
dente fa ta de ramura ascendenta a traiectoriei. S a consider am P
1
, P
2
dou a
puncte situate pe curba balistic a la aceeasi n altime y
0
.
Tinnd seama de (2.151), (2.148), avem c a
dv
x
dx
=
d
d
(v cos )
dx
d
= g
(v)
v
< 0,
ceea ce arat a c a marimea v
x
descre ste mereu pe traiectorie (cf. [34], p. 341).
Pe de alt a parte, sunt valabile relatiile
hmax
Z
y
0
d
2
y
dx
2
dy =
xmax
Z
x
1
d
2
y
dx
2

dy
dx
dx
=
x
max
Z
x
1
d
dx
1
2
[y
0
(x)]
2
dx =
1
2
[y
0
(x
1
)]
2
,
c aci x
max
reprezint a un punct critic al functiei y = y(x).
Figura 2.36
Asadar,
1
2
[y
0
(x
1
)]
2
= g
h
max
Z
y
0
dy
v
2
x
.
n mod analog,
1
2
[y
0
(x
2
)]
2
= g
h
max
Z
y
0
dy
v
2
x
,
ceea ce ne conduce la |y
0
(x
2
)| > y
0
(x
1
), respectiv |tan
2
| > tan
1
sau, echiva-
lent, |
2
| >
1
.
6) Viteza punctului material M n pozi tia P
1
este mai mare dect cea n
pozi tia P
2
. Conform teoremei energiei cinetice, avem c a
d
1
2
mv
2
=

G+F
rez
dr
= mgdy mg(v) cos dx mg(v) sin dy
= mgdy mg(v)v cos
2
dt mg(v)v sin
2
dt
= mgdy mg(v)vdt.
Prin integrare, obtinem
1
2
mv
2
(P
2
)
1
2
mv
2
(P
1
) = mg
y
0
Z
y
0
dy mg
t
2
Z
t
1
(v)vdt
= mg
t
2
Z
t
1
(v)vdt < 0,
ceea ce justic a armatia anterioar a.
7) Daca v = v() este solu tia problemei Cauchy de mai jos
(
dv
d
= v
h
tan +
(v)
cos
i
,
2
, 0
v(0) = w
0
,
(2.152)
iar lim
&
2
v() = l R, atunci (l) = 1. Cu alte cuvinte, dac a ecuatia
balisticii exterioare admite o solutie de tip convergent, atunci limita acestei
solutii are o valoare predenita.
S a presupunem c a, n cazul solutiei v a problemei (2.152), am avea (l) >
1. Atunci, exist a
0

2
, 0
astfel ca v()

l
2
,
3l
2
, respectiv (v())
[
1+(l)
2
,
3(l)
2
] pentru orice

2
,
0
. Integrnd ecuatia (2.152) n raport

cu , putem scrie c a
v() = w
0
0
Z
0
v (q)
tan q +
(v (q))
cos q
dq I () ,
unde I () =
0
R
v ()
sin+(v())
cos
d. Dubla inegalitate
l
2

(l) 1
2

0
Z
d
cos
6 I () 6
3l
2

3(l)
2

0
Z
d
cos
,
unde
2
< 6
0
, ne conduce la lim
&
2
I () = +, fapt care intr a n
contradictie cu m arginirea vitezei v (). Un rationament asem an ator are loc
atunci cnd (l) < 1.
La fel ca n cazul misc arii pe planul nclinat, se poate dovedi c a viteza
punctului material M aat n mi scare curbilinie sub ac tiunea gravita tiei ntr-
un mediu rezistent tinde catre viteza limita v
data de (v
) = 1 (cf. [34],
p. 342). Pentru detalii privind dependenta de vitez a, n altime ori forma
proiectilului a functiei (formula lui Siacci) ca si transformarea ecuatiei
(2.147) ntr-o ecuatie diferential a de tip Bernoulli (cf. [4], p. 78-79, [47], p.
25, [24], p. 378, etc) a se vedea [63], p. 312-313, [34], p. 342-344.
2.2.27 Ecuatia diferential a a misc arii pe o curb a x a
ideal a. Lucrul mecanic al fortelor de leg atur a
S a consider am miscarea punctului material M pe o leg atur a bilateral a
ideal a dat a de curba simpl a , avnd parametrizarea global a : I E
3
,
unde = (q), sub actiunea fortei
F . Curba este presupus a x a n raport

cu sistemul de referint a inertial R iar
F =
F (q).
Pe baza teoremei energiei cinetice, avem
d
1
2
mv
2
=

F +N
dr = F dr
deoarece forta de leg atur a
N se g aseste n planul normal al traiectoriei n

pozitia curent a a mobilului. Lucrul mecanic elementar al for tei de legatura,
si anume
W
leg
= N dr,
este ntotdeauna nul, fapt valabil, evident, si atunci cnd leg atura bilater-
al a ideal a este dat a de o suprafat a simpl a. Aceast a proprietate constituie,
dup a cum spuneam n subsectiunea dedicat a lucrului mecanic elementar, es-
enta principiului lucrului mecanic virtual (deplasarilor virtuale) din mecanica
analitic a (cf. [63], p. 505, [14], p. 227).
Au loc formulele
v
2
=
X

x
2
=
X
dx
dq
2
=
q
2
X
[x
0
(q)]
2
,
respectiv
F dr =
X
F
x
dx =
h
X
F
x
(q) x
0
(q)
i
dq.
Asadar,
d
dt
m
2

X
[x
0
(q)]
2

q
2
= Q(q)

q
,
de unde, prin integrare n raport cu timpul t, obtinem
m
2
(q (t))
h
q
(t)
i
2
(q (t
0
))
h
q
(t
0
)
i
2
=
q(t)
Z
q
0
Q() d.
Aici, q (t
0
)
not
= q
0
, (q)
def
=
P
[x
0
(q)]
2
. Mai departe,
h
q
(t)
i
2
=
v
2
0
+
2
m

q(t)
R
q
0
Q() d
(q (t))
,
unde v (t
0
)
not
= v
0
. Ecuatia diferential a autonom a
q
=
v
u
u
u
t
v
2
0
+
2
m

q
R
q
0
Q() d
(q)
, t > t
0
,
caracterizeaz a miscarea punctului material M (cf. [76], p. 482, [34], p. 400).
Cititorul poate consulta si prezentarea f acut a n [56], p. 95-96.
2.2.28 Ecuatia diferential a a pendulului gravitational
simplu (matematic). Formula perioadei misc arii.
Legile pendulului simplu
Pendulul simplu este constituit dintr-un punct material M care se de-
plaseaz a f ar a frecare pe o circumferint a situat a n plan vertical (cf. [76], p.
484, [63], p. 331). Din punct de vedere practic, pendulul gravitational simplu
poate realizat apelnd la o leg atur a bilaterala, ca n situatia misc arii unei
bile metalice n interiorul unui jgheab cu sectiune circular a (cf. [34], p. 419);
aici, rezultatele sunt inuentate de prezenta frecarii (cf. [76], p. 491); putem
utiliza, de asemeni, leg atura unilaterala care intervine n cazul misc arii oscila-
torii a unui corp punctiform, suspendat de tavanul laboratorului printr-un
r inextensibil si de mas a neglijabil a, n jurul punctului de suspensie, sub
actiunea fortei de greutate (vezi Figura 2.37) (cf. [63], p. 332, [32], p. 67);
folosind obiecte de dimensiuni si mas a reduse, ca si un r de suspensie scurt,
efectele rotatiei terestre nu se vor face simtite (miscarea n rozeta) (cf.
[32], p. 208-209, [34], p. 439).
Figura 2.37
n ceea ce priveste rul de suspensie, vom admite (vezi Figura 2.38) c a
distan ta dintre punctele materiale (particule) ce l alcatuiesc nu se modica
(inextensibilitate) pe parcursul experimentului. Mai precis, distantele d, D
dintre centrele sferelor tangente care simbolizeaz a punctele materiale din con-
stitutia rului de suspensie, respectiv punctul material greu (adic a,
m
0
m
w 0,
unde m
0
reprezint a masa rului, cf. [17], p. 75) suspendat r amn constante
indiferent de fortele care actioneaz a asupra lor. Punctul material greu, ind
atras de P amnt cu forta gravitational a
G, actioneaz a asupra sferei tangente

lui, apartinnd rului de suspensie, cu o fort a necunoscut a, notat a

T
fir
; la
rndul s au, sfera va reactiona cu o for ta egala n marime si de sens contrar
pe care o vom nota tot

T
fir
. Forta

T
fir
, aplicat a primei sfere a rului de
suspensie, tinde s a deplaseze aceast a sfer a. Atunci, dat ind c a distanta d
dintre prima si cea de-a doua sfer a apartinnd rului de suspensie trebuie s a
r amn a nemodicat a, putem spune c a forta
T
fir
se transmite celei de-a doua
sfere a rului de suspensie.
Figura 2.38 a Figura 2.38 b Figura 2.39
Modelul rului de suspensie are drept caracteristica fundamentala faptul
c a aceast a transmisie de fort a se realizeaz a integral (f ar a pierderi). n con-
tinuare, prezenta fortei

T
fir
avnd punctul de aplicatie n centrul celei de-a
doua sfere a rului de suspensie (vezi Figura 2.39) poate considerat a ca
rezultat al ac tiunii primei sfere din constitutia rului de suspensie; acest fapt
implic a, n baza principiului actiunii si reactiunii, prezenta unei noi forte
T
fir
(reactiune) aplicat a n centrul primei sfere.
Acum, forta

T
fir
aplicat a celei de-a doua sfere se va transmite celei de-
a treia sfere aat a n componenta rului de suspensie, forta

T
fir
nou a
aplicat a sferei nti va aluneca pn a n centrul celei de-a doua sfere a
rului de suspensie, devenind noua fort a
T
fir
a celei de-a doua sfere, s. a.
m. d. Practic, putem spune c a for ta

T
fir
aluneca (gliseaza) instantaneu de-a
lungul rului pna n punctul se suspensie al acestuia. Pentru ilustrarea unui
asemenea fenomen, forta

T
fir
poart a denumirea sugestiv a de tensiune n r
si este utilizat elementul grac de mai jos.
Figura 2.40
n cele ce urmeaz a vom stabili ecuatia diferential a care caracterizeaz a
pendulul simplu (vezi Figura 2.41). La momentul initial t
0
, punctul material
M se g aseste n pozitia M
0
, f ar a vitez a initial a. Not am cu unghiul f acut
de dreptele OM si Oy (verticala locului). Aici, coordonata curbilinie s este
dat a de
s = l ( ) .
Putem scrie c a
=
OM
OM
= sin i cos j
= sin ( ) i + cos ( ) j,
respectiv
=
dr
ds
=
d (l )
d [l ( )]
=
d
d
=
d
d ( )
= cos ( ) i sin ( ) j
= cos i sin j.
De asemeni, versorul

are s ageata ndreptat a n sensul cresterii vari-
abilei de derivare, adic a al sc aderii unghiului .
n sfrsit, conform (2.9), avem
1
l
=
d
ds
=
1
l

d
d
=
1
l

d
d ( )
,
de unde
= sin i + cos j = .
Versorul

se obtine din versorul

prin rotire cu

2
n sens invers
trigonometric.
n mod natural, vom presupune c a
2
,

2
astfel nct > 0 dac a si

numai dac a x > 0.
Figura 2.41
Proiectnd (2.129) pe axele triedrului lui Frenet al traiectoriei n pozitia
curent a a punctului material M, obtinem
_
_
ma
= m

v=

T +G

= G = mg sin
ma
= m
v
2
l
=

T +G

= T mg cos .
(2.153)
Aici, T = T . Tinnd seama de formula v =
s= l

, prima din relatiile
(2.153) ne conduce la ecua tia diferen tiala a pendulului matematic, si anume
+
g
l
sin = 0 (2.154)
(cf. [32], p. 67). Unghiul sc aznd mereu pe traiectorie atunci cnd particula
M se deplaseaz a de la M
0
c atre M
1
, avem

< 0. Prin nmultire cu

n ambii
membri ai (2.154), deducem c a
d
dt
1
2
g
l

d
dt
(cos ) = 0, t > t
0
.
Dac a integr am aceast a relatie n raport cu timpul t, avem
(t)
(t
0
)
2
= 2
g
l
[cos (t) cos ] ,
de unde
v
2
= 2gl (cos cos ) (2.155)
(cf. [34], p. 416). Am folosit faptul c a v
0
= l

(t
0
) = 0.
Ecuatia diferential a a pendulului matematic poate stabilit a si ntr-un
alt mod. Astfel, deoarece
r = l = l
h
cos
i + sin
j
i
,
deducem, pe baza (2.87), c a L
O
= ml
2

k. Atunci, conform teoremei
momentului cinetic, putem scrie c a
ml
2

=
dL
O
dt
k =

r
G+T
k =

r, G, k
= mgl sin
(cf. [32], p. 67, [63], p. 334-335).
Pe de alt a parte, formulele (2.154), (2.155) pot obtinute direct, prin
aplicarea teoremei energiei cinetice (cf. [34], p. 415). Recomand am cititoru-
lui s a consulte expunerea f acut a teoriei pendulului matematic n [63], p. 332
si urm atoarele, respectiv detaliile relative la tensiunea n r T din [34], p.
419.
Relatia (2.155) arat a c a v() = 0. Cu alte cuvinte, punctul material
M se va opri n pozitia M
1
, simetric a pozitiei initiale M
0
fat a de verticala
Oy. Miscarea se reia n sens invers, cu p astrarea formulelor (2.154) si (2.155)
(cf. [76], p. 486). Astfel, perioada pendulului simplu (adic a, durata necesar a
revenirii particulei M n pozitia initial a) reprezint a dublul duratei misc arii
acesteia din pozitia M
0
pn a n pozitia M
1
.
l

=
p
2gl (cos cos ),
de unde
d
dt
=
s
4g
l
sin
2

2
sin
2

2
.
Separnd variabilele si integrnd n ambii membri, obtinem c a
T
2
=
s
l
4g

d
q
sin
2
2
sin
2
2
=
1
2
s
l
g

d
q
sin
2
2
(1 u
2
)
,
unde sin

2
= u() sin

2
(cf. [34], p. 418). Schimbarea de variabil a (u) =
2 arcsin(u sin

2
), u [1, 1], ne conduce la
T = 2
s
l
g

1
Z
1
du
p
(1 u
2
) (1 k
2
u
2
)
= 4
s
l
g

1
Z
0
du
p
(1 u
2
) (1 k
2
u
2
)
.
Aici, k
not
= sin

2
.
Pe baza formulei lui Abel (cf. [53], p. 285),
1 k
2
u
2
1
2
= 1 +

X
n=1
1
n!

1
2

3
2

5
2
...
2n 1
2
k
2n
u
2n
= 1 +

X
n=1
1 3 5 ... (2n 1)
2 4 6 ... (2n)
k
2n
u
2n
.
De asemeni,
1
R
0
u
2n
1u
2
du =
135...(2n1)
246...(2n)

2
, astfel c a
T = 4
s
l
g

_
_
1
Z
0
du
1 u
2
+

X
n=1
1 3 5 ... (2n 1)
2 4 6 ... (2n)
k
2n
1
Z
0
u
2n
1 u
2
du
_
_
= 2
s
l
g

(
1 +

X
n=1
1 3 5 ... (2n 1)
2 4 6 ... (2n)
2
sin
2n

2
)
.
Folosind ordinul de aproximare
4
w 0, putem scrie c a
sin

2
=

2

3
12
sin
2

2
=

2
4
,
de unde T = 2
q
l
g

1 +

2
16
(cf. [76], p. 487). Cu ordinul de aproximare
2
w 0, obtinem formula lui Galilei
T = 2
s
l
g
(2.156)
(cf. [34], p. 417).
Ordinul de aproximare
2
w 0 este acceptat pentru unghiurile < 6
(cf.
[32], p. 68). Atunci, ecuatia (2.154) devine
+
g
l
= 0, t > t
0
, (2.157)
iar solutiile sale pot scrise sub forma (t) = Acos(t + ), unde =
p
g
l
(cf. [76], p. 485). Evident, perioada lor principal a este dat a de (2.156).
Forma solutiilor ecuatiei (2.157) permite stabilirea legilor pendulului sim-
plu (cf. [32], p. 68):
1) Legea substantei. Perioada mi scarii nu depinde de masa punctului
material ori natura materialului din care acesta este alcatuit.
2) Legea izocronismului micilor oscilatii (Galilei, cf. [17], p. 75).
Oscila tiile punctului material n jurul punctului de suspensie nu depind de
amplitudinea lor unghiulara atunci cnd aceasta este mica ( < 6
).
3) Legea perioadei. Perioada oscila tiilor este direct propor tionala cu
radacina patrata din lungimea rului (pendulului) si invers propor tionala cu
radacina patrata din accelera tia gravita tionala.
2.2.29 Problema lui Wittenbauer si ecuatia diferential a
a oscilatorului armonic
S a presupunem c a punctul material M se misc a n planul Oxy al sistemu-
lui de referint a inertial R respectnd legea
r = C
1
e
C
2
, C
2
6 0 < C
1
,
astfel nct viteza sa unghiular a s a e constant a (vezi Figura 2.41). Not am
cu P proiectia punctului M(x, y) pe axa Ox. Se pune problema de a deter-
mina ecua tia diferen tiala
f

x,

x,

x
= 0
care caracterizeaza mi scarea rectilinie a punctului P (Wittenbauer, cf. [8]).
Figura 2.41
Prin derivarea relatiei x = C
1
e
C
2
cos n raport cu timpul t deducem

c a
x= C
1
e
C
2
(C
2
cos sin ) = x (C
2
tan ) . (2.158)
O nou a derivare n raport cu timpul t ne conduce la
x = C
1
e
C
2
C
2
2
1
cos 2C
2
sin
(2.159)
=
2
x
C
2
2
1 2C
2
tan
.
x=
2
x
"
C
2
2
1 2C
2
C
2

x
x
!#
,
de unde
x 2C
2

x +
2
1 +C
2
2
x = 0.
n cazul particular C
2
= 0, obtinem ecua tia oscilatorului armonic (liniar)
x +
2
x = 0
(cf. [32], p. 66, [34], p. 330). Ea caracterizeaz a miscarea (rectilinie) a
punctului material P sub actiunea unei forte de tip central, numit a elastica,
si anume

F = k
OP, unde k = m
2
(cf. [76], p. 452, [19], p. 12). Cazul
C
2
6= 0 corespunde oscilatorului cu amortizare (vscoasa) (cf. [19], p. 22),
n prezenta fortei de rezistent a

F
rez
= m
2
v
i , unde
2
= 2C
2
si
i T
P
R
3
,

i i (cf. [34], p. 333).
n general, ecuatia misc arii punctului material M sub actiunea unei forte
elastice ( > 0)
m

r= r, t > t
0
,
ne conduce la
0 = m
r

r
r

r
=
d
dt
1
2
v
2
+

2
r
2
=
d
dt
E
c
+

2
r
2
(cf. [76], p. 448).

Formula E
c
+

2
r
2
= C, obtinut a prin integrare n raport cu timpul t,
arat a c a miscarea punctului material M se desf asoar a ntr-o zon a marginita
(r
2
6
2C
< +) a SF. Mai precis, traiectoria (plana) a punctului material

M sub ac tiunea for tei elastice

F =
r constituie o elipsa n SF (cf.

[76], p. 445-446, [34], p. 332).
Nu vom insista asupra unor asemenea chestiuni, pe care le consider am
ca f acnd parte, mai degrab a, din deschiderea unui curs de teoria vibra tiilor
mecanice ori a elasticita tii (rezisten ta materialelor).
Ecuatia (2.157) coinciznd cu ecuatia oscilatorului armonic, proiectia
punctului material M pe tangenta la traiectorie n punctul s au cel mai jos
(y
min
= l) va executa o mi scare oscilatorie liniara (cf. [76], p. 450, [34], p.
414). Aici, x = l.
2.2.30 Ecuatia diferential a a pendulului gravitational
sferic
Revenim la problema corpului punctiform suspendat de un r inextensibil
si lipsit de masa, f ar a a mai impune ns a ca viteza initial a a mobilului s a e
nul a. Pentru valori mici ale acesteia, miscarea se va desf asura n interiorul si,
la limit a, pe suprafata semisferei S, de raz a egal a cu lungimea l a rului de
suspensie si avnd centrul n punctul de suspensie (vezi Figura 2.42). Not am
cu P(x, z) proiectia punctului material M pe planul orizontal Oxz (tavanul
laboratorului).
Figura 2.42
Vom face referire n cele ce urmeaz a doar la situatia cnd rul este ntins.
Acest fenomen se produce odat a cu potolirea misc arii. Utiliznd metoda
transform arii Prufer, introducem m arimile r, date de
x = r cos z = r sin ,
unde r [0, l], C
(R, R).
Atunci, l
2
=
P
x
2
= r
2
+ y
2
si v
2
=
P
x
2
=
r
2
+r
2

2
+

y
2
(cf. [34], p.
411).
Aplic am teorema energiei cinetice si tinem seama de faptul c a lucrul
mecanic elementar al fortelor de leg atur a este nul. Astfel,
d
1
2
mv
2
= G dr = mgdy,
respectiv
d
dt
1
2
mv
2
= mg

y
.
Prin integrare n raport cu timpul t, ajungem la
v
2
=
2
m
mg (y
0
y) +
1
2
mv
2
0
= 2gy +h. (2.160)

Ca si anterior, teorema momentului cinetic implic a
dL
O
dt
j =
d
dt
2m j
=

OP, G, j
= 0,
de unde, conform (2.71), avem c a r
2

= C.
Prin derivarea n raport cu timpul t a relatiei l
2
= r
2
+y
2
, putem scrie c a
r

r +y

y
= 0.
Introducnd m arimile

r=
y
y
r
,

=
C
r
2
, r =
p
l
2
y
2
n (2.160), obtinem
2gy +h =
y

y
r
!
2
+
l
2
y
2
C
r
2
2
+

y
2
=
y
2

y
2
l
2
y
2
+
C
2
l
2
y
2
+

y
2
=
1
l
2
y
2
l
2

y
2
+C
2
.
Formula
l

y
=
p
(2gy +h) (l
2
y
2
) C
2
(2.161)
constituie ecua tia diferen tiala a pendulului gravita tional sferic (cf. [76], p.
497, [34], p. 412). Integrarea sa apeleaz a la teoria func tiilor eliptice (cf. [76],
p. 645, [34], p. 413).
Separnd variabilele n (2.161), putemdetermina parametrii misc arii punc-
tului material M
dt = l
dy
p
P(y)
d =
C
r
2
dt = Cl
dy
(l
2
y
2
)
p
P(y)
,
unde P(y) = (2gy +h) (l
2
y
2
) C
2
(cf. [34], p. 412).
O abordare asem an atoare a problemei, bazat a pe utilizarea coordonatelor
sferice, poate citit a n [41], p. 51.
Dat a ind forma polinomului P(y), avem P(l) = C
2
< 0 si lim
y+
P(y) = +. Deducem de aici c a polinomul P(y) are m acar o r ad acin a y
3
n intervalul (l, +). Dac a celelalte dou a r ad acini ale sale, notate y
1
, y
2
, se
vor aa n (l, l), adic a |y
1
y
2
| < l
2
, atunci, conform relatiei lui Vite
y
1
y
2
+y
2
y
3
+y
3
y
1
= l
2
,
obtinem
(y
1
+y
2
) y
3
= l
2
y
1
y
2
< 0.
Din y
1
+y
2
< 0 rezult a c a m acar una dintre r ad acini se g aseste n intervalul
care ne intereseaz a, si anume (l, 0).
Dac a, n plus, P(0) < 0 < P(y
0
), se poate demonstra c a miscarea pe
semisfer a a punctului material M are loc n segmentul delimitat de planele
y = y
1
, y = y
2
, unde l < y
1
< y
0
< y
2
< 0, si c a functia y = y(t) admite
perioada
T = 2l
y
2
Z
y
1
du
p
P(u)
.
De asemeni, proiectia pe planul orizontal Oxz a unghiului f acut de dreptele
OM(t
), OM(t
+T), unde y(t
) {y
1
, y
2
}, este determin a un unghi obtuz
(cf. [34], p. 413, [76], p. 497).
2.2.31 Stabilitatea echilibrului punctului material M
Experienta arat a c a, n cazul pendulului gravitational (simplu sau sferic),
exist a o unic a pozi tie de echilibru, si anume y
min
= l. De asemeni, corpul
punctiform M, odat a mi scat din aceast a pozitie, execut a oscilatii n jurul
punctului de suspensie r amnnd, atunci cnd perturbarea sa este mic a,
n apropierea pozitiei de echilibru. Un asemenea fenomen poart a denumirea
de stabilitate a pozitiei de echilibru (cf. [34], p. 421). Mai mult chiar, tinnd
seama de (2.160), putem scrie c a
l y
0
6 y(t) y
0
6
v
2
0
2g
,
unde y(t
0
)
not
= y
0
(cf. [34], p. 413). Astfel, y(t) [l, y
0
+
v
2
0
2g
], ceea ce arat a c a
pozi tia si viteza ini tiale y
0
, v
0
ale mobilului M controleaza pozi tiile ulterioare
ale acestuia.
Pozitiei y
min
= l i corespunde, n problema pendulului matematic,
solutia identic nul a a ecuatiei (2.154). Fenomenul descris anterior, al sta-
bilit atii pozitiei, este reectat, d. p. d. v. matematic, prin aceea c a solutia
(t) = 0 a ecuatiei (2.154) este stabila n sens Liapunov. O demonstratie a
acestui fapt poate citit a n [6], p. 126.
n general, ind dat a ecuatia diferential a autonom a
x +g(x) = 0, t > t
0
, (2.162)
unde functia g : R R este continu a, g(0) = 0 si g(x)x > 0 pe un mic
interval centrat n O, se poate ar ata c a pentru orice > 0 exista () > 0
astfel nct, ind date marimile x
0
, v
0
R, cu |x
0
|, |v
0
| < (), orice solu tie
x(t) a ecua tiei (2.162) care verica datele Cauchy x(t
0
) = x
0
,

x (t
0
) = v
0
va
denita pe [t
0
, +) si, n plus,
|x(t)| ,

x (t)
< , t > t
0
.
Reg asim, n particular, controlul m arimii x(t) cu ajutorul cantit atilor x
0
,
v
0
. Demonstratia rezultatului precedent se bazeaz a pe func tia lui Liapunov
V(x, y), unde V : R
2
R, introdus a prin formula
V(x, y) =
1
2
y
2
+
x
Z
0
g(u)du
(cf. [6], p. 143).
Este evident c a V(0, 0) = 0 si V(x, y) > 0 pe o mic a vecin atate a lui (0, 0)
n (R
2
, T
e
). Caracteristica esential a a functiei lui Liapunov V(x, y) provine
din calculul urm ator
d
dt
h
V
x(t) ,

x (t)
i
=
V
x

x (t) +
V

x (t)
=

x (t)
h
g (x(t)) +

x (t)
i
= 0,
si anume
d
dt
h
V
x(t) ,

x (t)
i
6 0.
n cazul particular al ecuatiei (2.154), avem
V(,

) =
1
2
2
+
g
l
(1 cos ) .
Impunnd ca l = 1 si atribuind pozitiei y
min
= l nivelul de energie
poten tiala nula, observ am c a m arimea V(,

) desemneaz a energia mecanica
(totala) a punctului material M (de mas a m = 1) n miscarea sa pe leg atura
unilateral a ideal a (cf. [6], p. 142).
Teoria stabilit atii ecuatiilor diferentiale se datoreaz a cercet arilor ntre-
prinse de H. Poincar si A. Liapunov, n mod independent. n timp ce
studiile lui H. Poincar au un caracter topologic (el introduce notiunea de
ciclu-limita), A. Liapunov se preocup a de valabilitatea si limitele problemei
stabilit atii solutiilor unui sistem diferential neliniar n prima aproxima tie
(liniarizare) (cf. [72], p. 527-528). Punctul de plecare l constituie teza sa
de doctorat, intitulat a Problema general a a stabilit atii misc arii (Harkov,
1892) (cf. [6], p. 123, [76], p. 806). Cititorul poate consulta n aceast a
privint a prezent arile f acute n [6], Cap. IV, [76], p. 806-809, 814-820, [4],
etc. Cteva dintre lucr arile fundamentale n domeniu sunt [10], [22], [30]. O
serie de aplicatii practice si detalii extrem de interesante se g asesc n [9], [21],
etc.
S a presupunem acum c a asupra punctului material M, supus unei leg a-
turi bilaterale ideale - constituit a din suprafata simpl a S a c arei parame-
trizare global a este dat a de (2.42) -, actioneaz a cmpul de forte conservative
F = U. Dac a punctul material M r amne n echilibru, n acest cmp
conservativ, n pozitia M
0
, deducem c a for ta

F T
M
0
R
3
,

F F, va
ortogonala vectorilor din T
M
0
S. Astfel,
0 = F

q
i
= U

q
i
=
U
q
i
, i = 1, 2
(cf. [34], p. 420). ns a formulele anterioare reprezint a conditii necesare de
extrem pentru functia U(q
1
, q
2
) (cf. [68], p. 97, [24], p. 251, etc.). Acest
fapt este evident n cazul pendulului gravitational, unde pozitia de chilibru
y
min
= l se caracterizeaz a prin valoarea minima a energiei potentiale V =
U.
Se poate ar ata, privind m arimea V ca o forma patratica pozitiv denita
n vecin atatea echilibrului M
0
(cf. [76], p. 794, [56], p. 174), c a pozi tia de
echilibru M
0
a punctului material M n cmpul de for te conservative F este
stabila daca M
0
reprezinta un punct de minim izolat al energiei poten tiale V .
Rezultatul n cauz a poart a denumirea de teorema Lagrange-Dirichlet (J.
Lagrange (1788), G. Dirichlet (1846), cf. [32], p. 62) n mecanica teoretic a
(cf. [34], p. 421, [76], p. 794, [6], p. 143, [63], p. 551, etc.). Demonstratia sa
riguroas a apartine lui G. L. Dirichlet (cf. [76], p. 795-797).
Un rezultat interesant, n spiritul teoremei Lagrange-Dirichlet, priveste
sistemul diferential de tip conservativ
u +V = 0. (2.163)
Aici, V = V (u
1
, u
2
, u
3
). Daca (C
1
, C
2
, C
3
) reprezinta un minim izolat al
marimii V , atunci u(t) = C
1
i + C
2
j + C
3
k constituie o solu tie asimptotic
stabila a sistemului (2.163) (cf. [6], teorema 9, p. 144-145).
Capitolul 3
Mecanica solidului rigid
n subiectele dezb atute anterior (teoria newtonian a a gravitatiei, miscarea
proiectilelor pe curba balistic a) am folosit, n locul unor corpuri materiale
distincte prin form a si structur a interioar a, puncte geometrice. Natura prob-
lemelor studiate a f acut posibil acest lucru. Analiza unor fenomene diferite,
n schimb, cum ar cel al misc arii titirezului (sfrlezei), cf. [32], p. 132-133,
necesit a introducerea altor modele matematice ale corpurilor materiale. Cel
mai simplu dintre acestea, solidul rigid, nlocuieste, ntr-o prima aproxima tie
(cf. [76], p. 133) a situatiilor ntlnite n viata de zi cu zi, corpul material
cu un ansamblu discret de puncte materiale (cf. [54], p. 108, [41], p. 136).
Modelul matematic al solidului rigid necesit a, de asemeni, o actualizare a
denitiei fortei.
Generic, un sistem mecanic reprezint a o multime de puncte materiale
S =

(M
i
, m
i
) : i = 1, n
,
supuse unor leg aturi reciproce (interactiuni), care alc atuiesc un ntreg,
deformabil ntr-o m asur a mai mic a sau mai mare (R. Boscovich, 1758) (cf.
[32], p. 75, [63], p. 18, [54], p. 108, [76], p. 3, [14], p. 7). Practic, putem
considera c a un corp este sistemul mecanic al particulelor sale.
Legile care guverneaz a miscarea mecanic a a oric arui sistem de puncte ma-
teriale (mecanic) nu necesit a axiome noi, ci se deduc din principiile mecanicii
punctului material (cf. [32], p. 75).
Solidul rigid este acel sistem mecanic S c aruia i se ataseaz a o proprietate
esentialmente geometric a (cf. [76], p. 560), si anume
d
dt
[d (M
i
, M
j
)] = 0, t > t
0
,
206
207
unde 1 6 i, j 6 n. Cu alte cuvinte, distan ta dintre doua puncte oarecare
ale solidului rigid S nu se modica n timp, indiferent de marimea for telor
aplicate asupra corpului material ori a mi scarii efectuate de acesta (cf. [34],
p. 161, [63], p. 18, [32], p. 76).
Nu exist a, n realitate, corpuri perfect rigide. Totusi, obiectele confection-
ate din materiale dure (metal, lemn, zid arie, etc.) pot privite ca solide
rigide, ntr-o prim a aproximatie, atunci cnd fortele care se exercit a asupra
lor nu dep asesc n intensitate (m arime) anumite limite (cf. [34], p. 8).
Pozi tia unui corp solid rigid S fa ta de reperul canonic R este caracter-
izata de sase parametri. Acestia pot alesi n mai multe feluri (cf. [76], p.
168). Mai precis, s a consider am drept xat un punct oarecare A al solidului
S (n mod sugestiv, miscarea general a a solidului rigid poate asem anat a cu
aceea a unei c ar amizi care se d a peste cap; aici, punctul A va xat cu
cret a ntr-unul din colturile c ar amizii). Pozitia sa este dat a cu ajutorul a trei
parametri, coordonatele punctului n R. Orice alt punct al corpului material
se va g asi pe o sfer a de raz a constant a n timp, centrat a n A. Alegnd,
de exemplu, un punct B situat pe sfera de raz a egal a cu unitatea, putem
caracteriza pozitia acestuia cu numai doi parametri. ntr-adev ar, cu ajutorul
paralelelor duse prin punctul A la axele reperului R obtinem un sistem de
coordonate care ne furnizeaz a, prin intermediul coordonatelor sferice, pozitia
punctului B. Un al treilea punct C, situat la distante neegale de A, B, va
apartine cercului comun sferelor centrate n Asi B de raze d(A, C), respectiv
d(B, C). Pozitia sa pe cercul x se determin a cu un parametru. Asadar,
pentru a preciza (xa) pozi tia unui corp solid rigid S la momentul t este
sucient sa se precizeze pozi tiile pe care le ocupa n sistemul de referin ta R,
la acel moment, trei puncte necoliniare ale acestuia (cf. [76], p. 167).
Cunoasterea pozitiei punctelor A, B, C ale rigidului S (vezi Figura 3.1)
permite introducerea unui reper (mobil) R
0
solidar (rigid) legat de corpul
solid (cf. [41], p. 136). ntr-adev ar, dac a O
1
reprezint a centrul cercului pe
care se g aseste punctul C, putem alege pe acest cerc un al patrulea punct,
notat D, astfel ca versorii vectorilor

O
1
C,

O
1
B,

O
1
D s a alc atuiasc a un sis-
tem ortonormat, de sens direct. n acest fel, putem spune c a studiul misc arii
solidului rigid S fat a de sistemul de referint a R este acelasi cu studiul misc arii
unui reper R
0
solidar legat de rigid fat a de reperul R. n formularea pro-
fesorului O. Onicescu, rigidul este un corp ale carui mi scari sunt replica
mi scarilor euclidiene ale spa tiului care proced exact ca si cum spa tiul ntreg
ar un rigid (cf. [56], p. 145). De asemeni, mi scarea unui sistem rigid se
208 CAPITOLUL 3. MECANICA SOLIDULUI RIGID
extinde n mod resc la ntreg spa tiul si se studiaza fara a specica sistemul
particular considerat pentru a o deni (T. Levi-Civit) (cf. [56], p. 354).
Formula v
M
= v
O
1
+O
1
M, pe care o vom stabili ulterior, arat a c a viteza
punctelor M ale spatiului rigid creste indenit cu distanta dintre M si
dreapta determinat a de O
1
si de vectorul director , ceea ce face inutiliz-
abil un asemenea model al corpului material n mecanicile avansate (tinnd
seama de limitarea superioar a a vitezei n Univers) (cf. [56], p. 354, [32],
p. 94). Aici, constituie vectorul-vitez a unghiular a instantanee al misc arii
reperului R
0
fat a de R iar v
M
, v
O
1
vitezele absolute ale punctelor M, O
1
.
Figura 3.1
3.1 Vectori si tensori
3.1.1 Vectori alunec atori. Principiul suprim arii fortelor
Trecerea de la corpurile punctiforme (puncte geometrice) la solide com-
plexe (multimi de puncte materiale) presupune luarea n discutie a fenomenu-
lui de transmitere (propagare) a fortei. Exemple de asemenea propag ari se
ntlnesc la tot pasul n viata de zi cu zi: apasarea furculitei asupra unei
buc ati de brnz a, ridicarea mnerului unui geamantan, apasarea clantei unei
usi, mpinsul pedalei de ambreiaj, etc. Aceste ap as ari pe buton comunic a
presiunea exercitat a de palm a obiectelor cu care se a a n contact: felia de
brnz a, arcul broastei, etc. Astfel, un model matematic al fortei care se ex-
ercit a din partea mediului nconjur ator asupra corpului solid rigid va trebui
s a tin a seama de conductibilitatea sa n ceea ce priveste forta.
S a consider am sistemul de referint a R si solidul rigid S. O dreapt a ce
trece prin dou a puncte A, B ale corpului S are versorul director u.
Presupunem c a forta

F T
A
R
3
actioneaz a asupra lui S astfel ca F =
F
u
u (adic a, dreapta sa suport coincide cu ). Formula (2.85) arat a c a o
3.1. VECTORI SI TENSORI 209
fort a

F
1
T
B
R
3
, echipolent a cu

F , produce acela si efect asupra solidului
rigid S, si anume
M
O
= OAF = OB F (3.1)
(cf. [34], p. 54, [63], p. 44). Asadar, momentul unei for te

F fa ta de polul
O ramne neschimbat atunci cnd punctul de aplica tie al for tei se deplaseaza
pe direc tia F (cf. [76], p. 45). Cu alte cuvinte, notiunea de moment al fortei
fat a de polul O formalizeaz a matematic fenomenul de propagare a acesteia.
De aceea, prin deni tie, spunem c a a exercita o fort a
F asupra corpului
solid rigid S nseamn a a introduce vectorul F TR
3
si axa (linia) sa de
actiune (cf. [76], p. 24). Un asemenea vector se numeste alunecator sau
glisant (P. Varignon, cf. [32], p. 145, [76], p. 25, [14], p. 24).
Desi nu am insistat anterior asupra acestui fapt, din punct de vedere ten-
sorial, vectorii liberi sunt caracterizati prin trei parametri (coordonatele lor
n baza B a spatiului TR
3
) iar vectorii legati prin sase parametri (coordo-
natele vectorului liber care constituie clasa de echipolent a a vectorului legat
ca si coordonatele punctului s au de aplicatie n R). Ceea ce este esential ntr-
o asemenea caracterizare a m arimilor vectoriale este tocmai modalitatea de
modicare (variatie) a acestor parametri odat a cu schimbarea reperului. n
mod natural, ne punem problema preciz arii acelor parametri care constituie
expresia tensoriala a unui vector glisant. Acesti parametri poart a denumirea
de coordonate pluckeriene (Plucker) (cf. [34], p. 55, [76], p. 49).
Dac a OA = xi + yj + zk si F = Xi + Y j + Zk, atunci coordonatele
vectorului M
O
sunt date de m arimile
L = yZ zY M = zX xZ N = xY yX
(cf. [34], p. 53, [76], p. 48).
Conform (3.1), M
O
F = (OB, F, F) = 0, de unde
LX +MY +NZ = 0.
Cu alte cuvinte, doar cinci dintre numerele L, M, N, X, Y , Z sunt inde-
pendente. Ele reprezint a cei cinci parametri care caracterizeaz a tensorial, n
mod biunivoc, un vector alunec ator (cf. [2], p. 7, [76], p. 48-49).
Din punct de vedere practic, cum vectorul F si bratul s au b sunt m arimi
cunoscute, exist a doar dou a posibilit ati de alegere a dreptei-suport (vezi
Figura 3.2). Aici,

M
O
b.
Figura 3.2
Sensul vectorului

M
O
este acela care desemneaz a dreapta deoarece
rota tia lui
OA n jurul dreptei-suport a lui
M
O
trebuie s a se realizeze n sens
direct trigonometric si cu un unghi 6 180
(cf. [35], p. 49, [34], p. 27).

S a presupunem acum c a asupra punctului material A, aat n constitutia
corpului solid rigid S, actioneaz a dou a forte
F
1
,
F
2
coliniare, egale n m arime
dar de sens opus (vezi Figura 3.3).
Evident,
F
1
+
F
2
= 0, ceea ce exprim a faptul c a prezen ta fortelor
F
1
,
F
2
nu
impieteaz a cu nimic asupra st arii mecanice curente a corpului S. F acnd s a
alunece, pe rnd, cele dou a forte pn a n pozitia particulei B din constitutia
rigidului, putem scrie
F
1
+F
0
2
= 0 F
2
+F
0
1
= 0.
Cu alte cuvinte, compresia (comprimarea) realizat a asupra lui S de fortele
F
1
,

F
0
2
, respectiv extensia realizat a de fortele

F
2
,

F
0
1
nu inuenteaz a n nici
un fel solidul rigid. Spunem c a aceste for te si fac echilibru si pot suprimate
fara a schimba starea de repaus sau mi scare a corpului (cf. [34], p. 8, [76],
p. 134, [63], p. 42, [14], p. 24, etc). Proprietatea n cauz a este cunoscut a
sub denumirea de principiul suprim arii fortelor.
Figura 3.3
3.1.2 Momentul unui vector fat a de o ax a. Momen-
tul cinetic fat a de o ax a al punctului material.
Teorema momentului cinetic
Dup a cum am v azut anterior, m arimea vectorial a
M
O
are o semnica tie
mecanic a precis a att n cazul vectorilor legati ct si alunec atori. Denirea
vectorului liber drept o clas a de echivalent a (echipolenta segmentelor orien-
tate) face ca notiunea de moment de pol O s a nu i poat a atasat a (cf.
[76], p. 45). Putem obtine, n schimb, o serie de concluzii interesante dac a
interpretam anumite produse vectoriale ca momente.
S a consider am vectorul legat sau alunec ator
F cu dreapta-suport si o
alt a dreapt a
1
de versor (director) w. Atunci, pentru P
1
, P
2

1
si A ,
avem
M
P
2
= P
2
AF =

P
2
P
1
+P
1
A
F
= P
2
P
1
F +M
P
1
,
respectiv
M
P
2
w =

P
2
P
1
, F, w
+M
P
1
w = M
P
1
w.
Aici, P
2
P
1
= k w, k R. Asadar, proiec tia pe dreapta
1
a momentului
unui vector

F fa ta de un punct (pol) P al acesteia este independenta de
pozi tia lui P pe dreapta (cf. [76], p. 46, [34], p. 55). M arimea M
P
w,
notat a M
1
, unde P
1
, se numeste momentul vectorului

F fa ta de axa
1
(cf. [63], p. 44, [35], p. 49).
Momentul M
1
admite urm atoarea caracterizare. Fie planul perpen-
dicular pe dreapta
1
care o intersecteaz a n P (vezi Figura 3.4).
Figura 3.4
Dac a proiect am vectorul

F pe planul , atunci vom putea scrie c a
F = F
1
+F
2
= F
0
+k
1
w PA = PA
0
+A
0
A = PA
0
+k
2
w,
unde k
1,2
R, si
M
1
= w
PA
0
+k
2
w
F
0
+k
1
w
=

w, PA
0
, F
0
w, PA
0
, k
1
w
w, k
2
w, F
0
+(w, k
2
w, k
1
w)
= M
P
F
0
w = M
F
0
F
0
d
= d
sin
(cf. [34], p. 55). Cu alte cuvinte, momentul vectorului

F fa ta de axa
1
este egal cu momentul fa ta de aceea si axa al vectorului-proiec tie al sau pe un
plan perpendicular pe
1
(cf. [63], p. 46).
Egalitatea M
1
= M
P
F
0
w = F
d, unde F
reprezint a proiectia
vectorului
F pe directia A
0
B
0
, scoate n evident a faptul c a efectul de rota tie
al aplic arii fortei

F asupra unui corp solid rigid care se poate roti liber n
jurul axei xe verticale
1
este produs numai de componenta transversala
(pe ax a) a lui

F (cf. [32], p. 54).
La rndul lor, formulele

M
O
b, M
1
= d
sin
arat a c a:
1) Momentul vectorului

F fa ta de polul O este nul daca si numai daca
vectorul

F este nul sau dreapta sa suport trece prin punctul O (cf. [35], p.
48, [34], p. 54).
2) Momentul vectorului

F fa ta de axa
1
este nul daca si numai daca
vectorul

F este nul sau dreapta sa suport este coplanara cu dreapta
1
(cf.
[76], p. 48, [34], p. 56).
n particular, n cazul unui solid rigid cu ax a de rotatie x a, o fort a
avnd linia de actiune paralel a cu axa de rotatie ori concurent a cu aceasta
nu produce rota tie (cf. [32], p. 54).
Calculele precedente pot aplicate si unor m arimi vectoriale diferite de
for te. Astfel, tinnd seama de (2.87), (2.71), m arimea
L
Oz
not
= L
z
= mr
2
1
1
reprezint a momentul cinetic al punctului material fa ta de axa Oz, exprimat
n coordonate polare (cf. [76], p. 402). Aici, planul este chiar Oxy.
n sfrsit, teorema momentului cinetic fat a de axa Oz, aplicat a punc-
tului material M, este
Lz
= M
z
,
unde M
Oz
not
= M
z
.
3.1.3 Torsorul unui sistem de vectori. Sisteme de vec-
tori echivalente. Invarianti
Operatiile cu vectori glisanti se denesc, n mod evident, prin extrap-
olarea operatiilor corespunz atoare cu vectori legati. Astfel, avnd vectorii
alunec atori

F
1
,

F
2
cu dreptele-suport concurente
1
,
2
(vezi Figura 3.5),
putem construi suma lor, reprezentat a de vectorul (alunec ator)

F , unde
F = F
1
+ F
2
, cu linia de actiune denit a de punctul A comun dreptelor
1
,
2
si de vectorul director F (cf. [76], p. 233). O formul a elementar a,
util a n cadrul problemelor de mecanic a teoretic a, este (vezi Figura 3.5)
cos =
F
1
F
2
F
0
(cf. [35], p. 224). Aici,

F
0
=
F
1
F
2
.
Figura 3.5
S a consider am, n cele ce urmeaz a, un sistem de vectori legati sau alunec a-
tori

F
1
, ...,

F
n
avnd dreptele-suport
1
, ...,
n
si punctele A
i

i
, unde
1 6 i 6 n. Fixnd punctul A E
3
n raport cu reperul canonic R, intro-
ducem vectorii

R
A
,

M
A
T
A
R
3
prin formulele
R
A
=
n
X
i=1
F
i
,

R
A
R
A
M
A
=
n
X
i=1
AA
i
F
i
,

M
A
M
A
(cf. [76], p. 55).
Vectorii

R
A
,

M
A
poart a denumirea de rezultanta generala sau vector
rezultant, respectiv moment rezultant al sistemului de vectori {
F
i
: i = 1, n}
(cf. [34], p. 57, [35], p. 50).
Fixnd un al doilea punct B E
3
, au loc relatiile
R
A
= R
B
, (3.2)
respectiv
M
A
=
n
X
i=1
AB +BA
i
F
i
= AB
n
X
i=1
F
i
!
(3.3)
+
n
X
i=1
M
B
F
i
= M
B
+AB R
B
(cf. [34], p. 59, [14], p. 31).
Formula (3.2) arat a c a rezultanta general a

R
A
este transportat a n
orice alt punct al SF ntr-un vector echipolent, si anume

R
B
. Aplicatia
care asociaz a ec arui punct A E
3
vectorul

R
A
R
A
deneste astfel un
cmp vectorial uniform (cf. [35], p. 52). De aceea, convenim s a spunem
c a rezultanta generala a unui sistem de vectori lega ti sau alunecatori poate
privita ca un vector liber si constituie un invariant (marime invarianta la
schimbarea polului A) al sistemului (cf. [34], p. 57, 59).
n ceea ce priveste momentul rezultant, deducem c a
M
A
R
A
= M
B
R
A
+
AB, R
B
, R
A
(3.2)
= M
B
R
B
,
adic a proiec tia momentului rezultant al unui sistem de vectori lega ti sau
alunecatori pe direc tia vectorului rezultant este independenta de alegerea polu-
lui A, constituind un invariant al sistemului (cf. [32], p. 151).
Dubletul
A
=

R
A
,
M
A
se numeste torsorul de pol A al sistemului de vectori {
F
i
: i = 1, n} (cf. [76],
p. 56). El exprim a efectul mecanic al aplic arii sistemului de forte asupra
corpului solid rigid S (cf. [63], p. 54). Dat a ind existenta celui de-al
doilea invariant al sistemului de vectori, putem spune c a aplicatia care aso-
ciaz a ec arui punct A E
3
vectorul

M
A
M
A
deneste un cmp vectorial
echiproiectiv (cf. [35], p. 52).
Atunci cnd rezultanta general a a unui sistem de vectori este nul a, cmpul
vectorial al momentului rezultant devine uniform. Putem considera, astfel,
momentul rezultant ca un vector liber (transportabil prin echipolent a n orice
punct al SF) (cf. [34], p. 59, [35], p. 52-53).
Se pune n mod natural problema simplicarii (reducerii) unui sistem de
forte aplicate asupra corpului solid rigid, cu p astrarea efectului mecanic al
actiunii lor, si aceasta pentru a putea clarica si rezolva diverse situatii din
viata de zi cu zi, scopul nal al mecanicii. Reducerea, prin operatii specice,
a fortelor care intervin n probleme practice va permite stabilirea cu usurint a,
n general, a efectului acestora asupra corpului material.
Opera tiile elementare de echivalen ta cu ajutorul c arora putem modica
un sistem de vectori f ar a a inuenta torsorul acestuia sunt:
1) glisarea unui vector pe dreapta sa suport;
2) suprimarea a doi vectori egali n m arime dar de sens opus, avnd aceeasi
dreapt a-suport;
3) compunerea mai multor vectori cu acelasi punct de aplicatie A;
4) descompunerea unui vector cu punctul de aplicatie n A n mai multi
vectori cu acelasi punct de aplicatie (cf. [34], p. 60-61, [76], p. 52-54).
Fiind date dou a sisteme de vectori legati sau alunec atori, notate S
1
, S
2
,
spunem c a, prin deni tie, ele sunt echivalente dac a
A
(S
1
) =
A
(S
2
), unde
A E
3
. Relatiile (3.2), (3.3) arat a c a o asemenea egalitate este independenta
de alegerea polului A (cf. [35], p. 54). Se poate dovedi c a sistemul de
vectori S
1
poate transformat pe baza opera tiilor elementare de echivalen ta
n sistemul S
2
daca si numai daca cele doua sisteme sunt echivalente (cf.
[35], p. 54, 57-58, [34], p. 61, 64-65). n particular, un sistem avnd torsorul
nul (R
A
= M
A
= 0) nu produce nici un efect mecanic asupra corpului solid
rigid, putnd eliminat sau ad augat n problem a n functie de necesit ati (cf.
[34], p. 64, [35], p. 57, [14], p. 29).
Un sistem de vectori avnd torsorul nul este considerat echivalent cu zero
(nul) (cf. [34], p. 64, [2], p. 22). Dat ind scopul nal al operatiilor de
echivalent a, se ntlnesc si denumirile de torsor de reducere (cf. [63], p. 55)
pentru
A
(S), respectiv punct (centru) de reducere (cf. [32], p. 150, [63], p.
54) pentru polul A.
3.1.4 Teorema lui P. Varignon. Cuplu de forte. Re-
ducerea sistemelor de vectori
n cazul n care
n
T
i=1
i
= {A}, au loc relatiile
M
B
=
n
X
i=1
BA
i
F
i
=
n
X
i=1
BA+AA
i
F
i
= BA
n
X
i=1
F
i
!
+
n
X
i=1
k
i
F
i
F
i
= BAR
A
= M
B
R
A
,
unde k
i
R, 1 6 i 6 n, ceea ce arat a c a, ntotdeauna, un sistem de vectori
cu liniile de ac tiune concurente poate redus la un singur vector, rezultanta
lor (cf. [76], p. 140). Egalitatea
M
B
n
F
i
: i = 1, n
o
= M
B
R
A
, B E
3
,
este cunoscut a sub numele de teorema lui P. Varignon (1725) (cf. [32], p.
152, [34], p. 60, [14], p. 37). Un alt caz al acestei formule, privind sistemele
de forte n plan, este discutat la p. 229. Considernd o dreapt a oarecare ,
introdus a cu ajutorul punctului B E
3
si al versorului director u, putem
scrie c a
M
R
A
= M
B
R
A
u =
n
X
i=1
BA
i
F
i
u
=
n
X
i=1
M
F
i
.
Cu alte cuvinte, momentul n raport cu o axa oarecare al rezultantei unui
sistem de vectori cu dreptele-suport concurente este egal cu suma algebrica
a momentelor for telor componente n raport cu aceea si axa (cf. [14], p. 38).
Sub aceast a formulare, teorema lui P. Varignon se mai numeste si teorema
momentelor (cf. [63], p. 48).
Un caz particular important de sistem de vectori l constituie cuplul de
for te. Prin cuplu de for te ntelegem perechea {
F
1
,
F
2
} alc atuit a din forte
egale n m arime si de sens opus care au liniile de actiune paralele (cf. [14],
p. 27). Astfel,
M
A
= AA
1
F
1
+AA
2

F
1
=

AA
1
AA
2
F
1
= A
2
A
1
F
1
= M
B
.
Cmpul vectorial denit de momentul rezultant al unui cuplu de forte
aplicate solidului rigid S ind uniform, momentul rezultant al cuplului poate
considerat drept vector liber (L. Poinsot, 1804) (cf. [32], p. 148-149, [34],
p. 63).
Egalitatea M
A
= M
A
2
F
1
(vezi Figura 3.5) ne conduce la

M
A
=
r
0
F
1
sin = F
1
b. Aici, b reprezint a bra tul cuplului (cf. [14], p. 27).
Figura 3.5
M arimea M
A
(vector liber) constituie momentul cuplului (cf. [35], p. 56,
[32], p. 146).
Se cuvin f acute n acest moment cteva preciz ari relative la leg atura dintre
notiunea de moment al for tei fat a de un pol (ax a) si efectul de rota tie produs prin
aplicarea fortei respective asupra corpului material, efect la care am f acut referire
anterior. Cum mecanica teoretic a reproduce n cadrul unor modele matematice
ntmpl ari din viata de zi cu zi, este natural ca introducerea unor notiuni auto-
con tinute de tip matematic n discutie s a e ilustrata prin mentionarea unor fapte
experimentale usor de imaginat ori realizat efectiv. De aceea, aceste comentarii
privind rota tia suferit a de un corp cu ax a x a sub actiunea ap as arii ori
tragerii noastre trebuie luate numai n sens ilustrativ. ncercati, de exemplu, s a
rotiti cu minile goale o elice de vapor! Am putea spune, pur intuitiv si neriguros,
c a acolo unde exist a un moment ar putea ap area si o rota tie. Dar o asemenea
armatie are drept scop s a ne ajute n a ne imagina fenomenul, nu n a realiza
demonstrarea unor ntmpl ari mecanice precise.
Revenind la chestiunea cuplului de for te, acesta seam an a cu o pocnitur a din
degete (ansamblu de misc ari opuse ale falangelor), deci ne-am a stepta s a apar a o
rotatie (cf. [35], p. 75). Si, ntr-adev ar, dac a solidul rigid asupra c aruia actioneaz a
cuplul {
F
1
,
F
2
} este n repaus, liber, constituit dintr-un material omogen si avnd
forma unei sfere S(O, R), atunci acesta va c ap ata o miscare de rotatie cnd planul
cuplului de forte contine punctul O (vezi Figura 3.6) (cf. [76], p. 137, [63], p.
49). Rotatia se va realiza n jurul axei perpendicular a n punctul O pe planul
cuplului. Dar, trebuie stiut c a, n ciuda aparentelor, un cuplu de forte nu conduce
n mod automat la o rotatie. n general, determinarea misc arii unui solid rigid sub
actiunea unui cuplu de forte depinde de conditiile initiale, de geometria maselor,
etc (cf. [76], observatia de la p. 137). Priviti un copil care si arunc a juc ariile pe
podea. Actiunea copilului se repet a n mod aproximativ identic, dar rostogolirea
juc ariei pe sol difer a de la caz la caz, fapt ce pare a n leg atur a cu forma juc ariei,
greutatea ei, s. a. m. d.
Revenind la sistemul de vectori {
F
i
: i = 1, n}, s a consider am un plan
care nu contine punctele A
i
. Atunci, dreptele
i
vor intersecta planul n
cel mult n puncte.
Putem, asadar, xa punctele O
1
, O
2
, O
3
necoliniare astfel nct
O
k
/
i
pentru orice k, i. Vectorii O
1
A
i
, O
1
O
2
, O
1
O
3
sunt necoplanari, ceea
ce este echivalent cu
O
1
A
i
, O
1
O
2
, O
1
O
3
=

O
1
A
i
, O
2
O
1
, O
3
O
1
=

O
1
A
i
, O
2
O
1
+O
1
A
i
, O
3
O
1
+O
1
A
i
=

O
1
A
i
, O
2
A
i
, O
3
A
i
6= 0.
Vectorii

e
1i
,

e
2i
,

e
3i
, introdusi prin formula
e
i
O
A
i
,

e
i
T
A
i
R
3
, = 1, 2, 3,
alc atuiesc o baz a (neortonormat a) a spatiului T
A
i
R
3
. n concluzie, exist a o
descompunere unica a vectorului

F
i
n T
A
i
R
3
pe directiile e
i
(vezi Figura
3.7), si anume
F
i
=
F
0
i
+
F
00
i
+
F
000
i
, i = 1, n.
Prin glisarea vectorilor

F
0
i
,

F
00
i
,

F
000
i
pn a n punctele O
1
, O
2
, O
3
putem
reduce sistemul initial la un sistem de trei vectori
(
n
X
i=1
F
0
i
,
n
X
i=1
F
00
i
,
n
X
i=1
F
000
i
)
(cf. [34], p. 61-62, [35], p. 54-55).
Sistemul {
R
1
,
R
2
,
R
3
} obtinut poate redus n continuare.
Figura 3.8
Astfel, s a not am cu
1,2
planele determinate de O
1
si de dreapta-suport
a vectorului

R
2
, respectiv O
1
si dreapta-suport a vectorului

R
3
(vezi Figura
3.8). n cazul cel mai complicat,
1

2
= . Fixnd un punct O
0
,
O
0
6= O
1
, descompunem vectorul

R
2
dup a directiile O
1
O
2
, O
0
O
2
si facem s a
gliseze vectorii
R
0
2
,
R
00
2
pn a n punctele O
0
, O
1
. n nal, ajungem la sistemul
de doi vectori
n
R
1
+
R
00
2
+
R
00
3
,
R
0
2
+
R
0
3
o
(cf. [34], p. 62-63, [35], p. 55-56).
Urm atorul procedeu este cunoscut sub denumirea de reducerea for tei apli-
cat a unui corp solid rigid (cf. [63], p. 53, [14], p. 29). S a consider am vectorul
F , legat sau alunec ator, avnd linia de actiune (vezi Figura 3.9) si A .
ntr-un punct oarecare B al solidului rigid aplic am sistemul nul de forte
{
F
1
,
F
2
} dat de F
1
= F
2
= F. Atunci, sistemele de vectori {
F }, {
F ,
F
1
,
F
2
} sunt echivalente. Dubletul {
F ,
F
2
} constituie un cuplu de forte avnd
momentul M. El poate nlocuit, p astrndu-se echivalenta, cu orice alt
cuplu {
F
0
,
F
00
} de moment M. Astfel, forta

F aplicat a unui solid rigid S
poate transportat a n forta

F
1
a c arei linie de actiune trece printr-un
punct convenabil ales dac a aducem n discutie un cuplu de forte suplimentar
(cf. [63], p. 53-54, [14], p. 29-30). Cuplul {
F
0
,
F
00
} se numeste compensator
(cf. [32], p. 147). Aici, M = AB F
2
= AB F = BAF = M
B
(
F ).
Figura 3.9
Figura 3.10
Asadar, pentru a deplasa for ta

F din punctul A n punctul B nesituat
pe dreapta sa suport trebuie introdus un cuplu compensator al carui moment
(rezultant) este echipolent cu momentul for tei

F fa ta de polul B (cf. [32],
p. 147).
Torsorul
B
= (
F
1
,
M) caracterizeaz a complet vectorul alunec ator
F (cf.
[76], observatia de la p. 50).
Reducerea unui sistem de vectori {
F
1
,
F
2
}, unde
F
1
6=

F
2
, avnd liniile
de actiune
1
,
2
paralele poate realizat a pe cale graca, prin introducerea
sistemului nul {
f ,
f }, ntr-un mod extrem de simplu (vezi Figura 3.10).

Tinnd seama de congruenta triunghiurilor hasurate, avem
tan
tan
=
|
f
|
|
F
1|
|
f |
|
F
2|
=
F
2
F
1
tan
tan
=
AD
DC
DB
DC
=
AD
DB
=
b
1
b
2
.
Asadar, b
1

F
1
= b
2

F
2
, de unde A
1
E/A
2
E =

F
2
F
1
. Vectorial,
putem scrie c a
A
1
E F
1
+A
2
E F
2
= 0. (3.4)
Cu alte cuvinte, deplasnd echipolent fortele

F
1
,
F
2
pe dreapta A
1
A
2
pna
n punctul E, denit de rela tia A
1
E
F
1
= A
2
E
F
2
(interior sau exterior

segmentului A
1
A
2
dupa cum for tele sunt la fel orientate sau invers orientate),
vom ob tine prin sumarea vectoriala a acestora reducerea sistemului {
F
1
,
F
2
}
(cf. [32], p. 148). Pozitionarea punctului E n raport cu segmentul A
1
A
2
se
deduce din (3.4) pe baza denitiei produsului scalar.
Tehnica anterioar a este utilizat a pentru reducerea sistemelor de cupluri
de forte. ntr-adev ar, n cazul cuplurilor situate n plane paralele (avnd
momentele coliniare), putem aduce vectorii ntr-un singur plan astfel nct
noile cupluri s a aib a acela si bra t (cf. [32], p. 149, [63], p. 50-52). Operatiile
se realizeaz a prin introducerea sistemului nul {
f ,
f }.
1) Deplasarea cuplului {
F ,
F } ntr-un plan paralel:

Figura 3.11
2) Obtinerea, n plan, a unui anumit brat b al cuplului {
F ,
F }:
Figura 3.12
3) Aducerea, n plan, a vectorilor cuplului {
F ,
F } pe dou a drepte
paralele
0
1
,
0
2
date (cf. [63], p. 52):
Figura 3.13
n sfrsit, s a consider amcuplurile {
F
1
,
F
1
}, {
F
2
,
F
2
} situate n planele
1,2
. Aici,
1

2
= d. Fix am dou a puncte A, B d si construim perpen-
dicularele
1,A
,
1,B

1
, respectiv
2,A
,
2,B

2
, n aceste puncte, pe
dreapta d. Evident, planele determinate de dreptele
1,A
,
2,A
si
1,B
,
2,B
sunt paralele (dreapta d reprezint a perpendiculara lor comun a). Aducnd
vectorii

F
1
,
F
1
si

F
2
,
F
2
pe dreptele
1,A
,
1,B
, respectiv
2,A
,
2,B
obtinem cuplul {
F
1
+
F
2
,
F
1
F
2
}.
Efectul mecanic al actiunii unei familii de cupluri de forte asupra corpului
solid rigid S este, asadar, cel al actiunii unui singur cuplu de forte, al c arui
moment este suma (vectorial a) a momentelor cuplurilor de forte initiale (cf.
[76], p. 142).
Discutia precedent a arat a c a, n cazul sistemului de vectori {
F
i
: i =
1, n}, putem realiza, aplicnd reducerea for tei

F
i
, o transformare a sistemului
de vectori initial ntr-un sistem alc atuit dintr-o familie de vectori cu dreptele-
suport concurente n punctul A, ales arbitrar, si o familie de cupluri de forte
(cf. [14], p. 30, [63], p. 54). Astfel, orice sistem de for te aplicate unui solid
rigid se reduce la un sistem de vectori alcatuit din rezultanta for telor ini tiale
(transportate prin echipolen ta) si un cuplu al carui moment rezultant fa ta de
punctul de reducere A, ales arbitrar, este suma momentelor for telor ini tiale
fa ta de polul A (cf. [34], p. 65, [35], p. 58).
3.1.5 Axa central a a unui sistem de vectori. Reduc-
erea canonic a a unui sistem de vectori si cazuri
de degenerescent a ale ei. Centrul unui sistem
de vectori paraleli. Centrul de greutate al unui
corp material. Centrul de mas a al unui sistem
mecanic
Dintre cele dou a metode de reducere a unui sistem oarecare de forte
actionnd asupra corpului solid rigid S, aceea care transform a sistemul ntr-
un vector

R
A
si un cuplu de moment rezultant

M
A
posed a avantajul de a
putea realizat a n orice punct de reducere A. Am v azut c a invariantii R
A
,
M
A
R
A
reprezint a elemente caracteristice ale ansamblului de forte aplicate
solidului rigid, adic a m arimi neinuentate de alegerea polului A. Se pune n
mod natural problema de a investiga, odat a calculati invariantii ntr-o pozitie
convenabil a A, existenta unui punct B al solidului rigid care, folosit drept
punct de reducere a fortelor, s a ne conduc a la un moment rezultant
M
B
cal-
culat numai cu ajutorul invariantilor. Vrem, cu alte cuvinte, s a g asim un
punct B n care torsorul
B
(S) s a poat a privit drept un obiect matematic
caracteristic sistemului S de forte.
Avnd la dispozitie un vector (R
A
) si un scalar (M
A
R
A
), determinarea
altui vector (
M
B
) ne conduce la problema existen tei unui punct B pentru
care vectorii

R
B
,

M
B
sunt coliniari.
Presupunnd problema rezolvat a, s a consider am c a B este un punct al
solidului rigid pentru care R
B
M
B
= 0. Atunci, pe baza (3.3), putem scrie
c a
0 = R
B
M
A
+R
B

BAR
B
= R
A
M
A
+R
2
B
BA
BA R
B
R
B
= R
A
M
A
R
2
A
AB +
AB R
A
R
A
,
de unde
AB =
R
A
M
A
R
2
A
+ R
A
, R.
Asadar, punctul B se gase ste pe o dreapta (cf. [35], p. 60). Reciproc,
avem
R
B
M
B
= R
B
M
A
+R
B

BAR
B
= R
A
M
A
R
A

R
A
M
A
R
2
A
R
A
!
R
A

R
A
R
A
= 0.
n concluzie, locul geometric al punctelor B din SF pentru care marimile
R
B
,

M
B
sunt coliniare este o dreapta (cf. [34], p. 59). Ea se numeste axa
centrala a sistemului de forte aplicate solidului rigid (cf. [32], p. 151, [14], p.
33).
S a descompunem momentul rezultant
M
A
dup a dou a directii ortogonale,
si anume M
A
= R
A
+ R
A
. nmultind scalar n ambii membri cu R
A
,
obtinem
M
A
=
R
A
M
A
R
A

R
A
R
A
+R
A
.
Atunci,
M
A
=
v
u
u
t
R
A
M
A
R
A
!
2
+
2
>

R
A
M
A
R
A
= constant.
Asadar, daca la momentul t asupra solidului rigid ac tioneaza for tele {
F
i
:
i = 1, n}, marimea

M
A
(ca func tie de A) si va atinge minimul n punctele

axei centrale ( R
B
= 0). Reciproca este, de asemeni, adev arat a (cf. [76],
p. 57). De aceea, torsorul de reducere
A
(S) se mai numeste si minimal
atunci cnd A (cf. [63], p. 57).
Reducerea unui sistem de forte S avnd primul invariant nenul (R
A
6= 0,
condi tia de existen ta a axei centrale) se numeste reducere canonica atunci
cnd centrul de reducere se g aseste pe axa (cf. [35], p. 58, [76], p. 136).
Sunt valabile situatiile de mai jos (cf. [34], p. 65-66).
1)

R
A

M
A
6= 0. Sistemul de for te este echivalent cu vectorul

R
A
aplicat pe axa centrala si cu un cuplu de moment M
A
, aat ntr-un plan
perpendicular pe axa . Folosind ilustrarea cuplului cu ajutorul rota tiei,
putem spune c a miscarea (instantanee) poate imaginata ca o nsurubare n
lungul axei centrale (miscare elicoidal a). Fireste, n realitate, lucrurile nu se
petrec asa. Interpretat astfel, un asemenea sistem se mai numeste si dinama
sau torsor rasucitor (cf. [76], p. 137).
2)

R
A
6= 0,

M
A
= 0. Sistemul este echivalent cu un vector unic

R
A
glisant pe axa centrala . Este cazul sistemului format din doi vectori cu
liniile de actiune paralele (dreapta DE reprezint a axa central a a acestuia).
Aici, axa central a poate determinat a aplicnd o variant a a teoremei mo-
mentelor, vezi p. 229, privind sistemele de forte n plan (cf. [14], p. 37-38).
De exemplu, pentru un sistem alc atuit din forte paralele (vezi Figura 3.14),
putem scrie c a
Figura 3.14
F
1
0 +F
2
a F
3
(a +b) F
4
(a +b +c) +F
5
(a +b +c +d)
= (F
1
+F
2
F
3
F
4
+F
5
) x,
unde x desemneaz a distanta de la polul A la axa central a (cf. [76],
aplicatia 5
, p. 145).
3)

R
A
= 0,

M
A
6= 0. Sistemul este echivalent cu un cuplu de moment
M
A
. Nu exist a ax a central a si momentul rezultant

M
A
al cuplului poate
legat n orice punct al solidului rigid.
4)

R
A
,

M
A
= 0. Sistemul este nul, putnd eliminat din discu tie.
S a consider am un sistem de vectori {
F
i
: i = 1, n} avnd liniile de actiune
paralele (de directie u). Atunci,
R
A
=
n
X
i=1
F
i
=
n
X
i=1
F
i
u =
n
X
i=1
F
i
!
u
si
M
A
=
n
X
i=1
AA
i
F
i
=
n
X
i=1
F
i
AA
i
!
u.
Conditia de existent a a axei centrale este dat a de
n
P
i=1
F
i
6= 0. n acest caz,
putem scrie c a
M
A
=
n
P
i=1
F
i
AA
i
n
P
j=1
F
j
"
n
X
j=1
F
j
!
u
#
= AGR
A
.
Punctul G E
3
este baricentrul de ponderi
p
=
F
p
n
P
j=1
F
j
al familiei
(A
p
)
p1,n
si se numeste centrul sistemului de vectori paraleli (cf. [76], p.
143). Conform [34], p. 67, pe baza (3.3), obtinem
M
G
= M
A
+GAR
A
=

AG+GA
R
A
= 0.
Astfel, m arimea

M
A
(ca functie de A) si atinge minimul n punctul G,

ceea ce arat a c a G . Vectorul director al axei centrale ind R
A
, deducem
c a axa centrala a unui sistem de vectori paraleli ale caror linii de ac tiune
au direc tia u este dreapta ce trece prin centrul G al sistemului de vectori si
are ca vector director direc tia u. Centrul G reprezint a un element intrinsec
(caracteristic) al sistemului de forte (cf. [76], p. 144). Formula
OG =
n
P
i=1
F
i
OA
i
n
P
j=1
F
j
arat a independen ta lui G fat a de directia comun a u a vectorilor
F
i
. Centrul
G este invariant, ca baricentru, la schimbarea sistemului de referint a R. n
plus, partitionnd sistemul S de vectori paraleli n subsistemele S
1
, S
2
si
notnd cu
1
,
2
axele centrale ale celor dou a subsisteme, se poate dovedi
c a axa central a (trecnd prin G) a sistemului S constituie axa central a a
sistemului de vectori {
P
S
1
F ,
P
S
2
F } glisanti pe axele
i
(trecnd prin G
i
).
Evident, G va centrul noului sistem de vectori paraleli. Justicarea acestor
armatii poate citit a n [34], p. 68-69, [35], p. 63-64.
n cazul unui corp de dimensiuni obisnuite, centrul sistemului de for te de
greutate ale particulelor din constitutia corpului material poart a denumirea
de centru de greutate al corpului (cf. [32], p. 154). Cum cmpul gravitational
este doar local uniform (cf. [76], p. 148), nu vom putea vorbi, de exemplu,
despre centrul de greutate al Oceanului Pacic!
n sfrsit, n cazul sistemului mecanic S, baricentrul G corespunz ator
ponderilor
i
= m
i
/(
n
P
j=1
m
j
) se numeste centru de masa (cf. [32], p. 79).
Astfel,
r
G
=
1
m

n
X
k=1
m
k

r
k
, (3.5)
unde
r
G
,
r
k
reprezint a vectorii de pozitie ai punctelor G, M
k
, iar m
not
=
n
P
j=1
m
j
constituie masa sistemului mecanic (cf. [56], p. 16). Formula
OG =
n
P
i=1
m
i
g OM
i
n
P
j=1
m
j
g
arat a c a centrul de masa si centrul de greutate coincid pentru corpurile ma-
teriale de dimensiuni obisnuite (cf. [14], p. 56-57).
Centrul de mas a al unui sistem mecanic omogen (m
i
= m, 1 6 i 6 n)
se bucur a de o serie de propriet ati geometrice. Astfel, daca sistemul mecanic
admite un plan, o axa sau un centru de simetrie, atunci centrul de masa
se va gasi n planul, pe axa, respectiv n centrul de simetrie al congura tiei
punctelor materiale din sistem (cf. [76], p. 150, [14], p. 59). Vom justica
aceast a armatie n cazul existentei unui plan de simetrie. Formula (3.5)
probeaz a independenta centrului de mas a al sistemului S fat a de reperul
R. F acnd, eventual, o schimbare de reper, putem considera drept plan de
simetrie al sistemului mecanic chiar planul de coordonate Oxy. Astfel, dac a
un punct material al sistemului S va avea coordonatele x, y, a, unde a > 0,
va exista un punct material n cadrul sistemului S de coordonate x, y, a.
De unde deducem c a
X
MS
m
M
z(M) = 0.
Pe de alt a parte, tinnd seama de (3.5), avemz(G) = m
1
P
MS
m
M
z(M).
n concluzie, z(G) = 0, adic a G se g aseste n planul de coordonate Oxy.
M arimile m
M
z(M) se numesc momente statice ale punctelor sistemului
mecanic fat a de planul Oxy (cf. [14], p. 59). Egalitatea m z(G) =
P
MS
m
M

z(M) este cunoscut a sub denumirea de teorema momentelor statice (cf.
[76], p. 152, [63], p. 70-71). A se vedea si [56], p. 17.
Plecnd de la (3.5), putem scrie c a
m OG =
n
X
k=1
m
k
OM
k
=
n
X
k=1
m
k
!
OG+
n
X
k=1
m
k
GM
k
.
Relatia
n
P
k=1
m
k
GM
k
= 0, ntlnit a deja la calculul alurii la distante mari
a potentialului newtonian, constituie o caracterizare echivalenta a centrului
de mas a al unui sistem mecanic. n cazul corpurilor (mediilor) materiale,
formula centrului de mas a se bazeaz a pe m arimea numit a densitate. Astfel,
OG =
1
m

Z
D
(M) OM d(M) m =
Z
D
(M) d(M),
unde D reprezint a domeniul ocupat n SF de corpul material (cf. [76], p.
153-154, [63], p. 71-73, [56], p. 18-19).
n ncheierea acestei subsectiuni, facem cteva comentarii privind sisteme-
le de for te n plan. Astfel, s a consider am sistemul de vectori {
F
i
: i = 1, n}
ale c aror linii de actiune se g asesc ntr-un plan oarecare si A . Dac a
R
A
6= 0, sistemul de vectori va avea o ax a central a, situat a n planul .
Vectorii u, v alc atuiesc o baz a a spatiului vectorial (director) al planului .
Atunci,
M
A
=
n
P
i=1
AA
i
F
i
=
n
P
i=1
(
i
u +
i
v) F
i
= u
n
P
i=1
i
F
i
+v
n
P
i=1
i
F
i
= u ( u + v) +v ( u + v)
= ( ) u v,
ceea ce arat a c a vectorul
M
A
este sau nul sau perpendicular pe planul . n
ambele situatii,

M
A

R
A
= 0, adic a sistemul se reduce la un singur vector
R
A
glisant n lungul axei centrale (cf. [32], p. 152). ntr-adev ar, cum
R
A
6= 0, exist a axa central a si atunci, lund A , avem R
A
= 0, de
unde M
A
= 0.
Invarian ta momentului rezultant fat a de operatiile elementare de echivale-
nt a ne conduce la egalitatea (valabil a pentru orice A )
M
A
(S) =
M
A
(
R
B
), B ,
care constituie teorema lui Varignon (cf. [76], p. 140). Teorema mo-
mentelor, vezi discutia de la p. 216, se formuleaz a asem an ator.
Avem M
A
= AB R
B
= AB R
A
, de unde
R
A
M
A
= R
A

AB R
A
= R
2
A
AB
R
A
AB
R
A
,
respectiv
AB =
R
A
M
A
R
2
A
+ R
A
, R.
Am reg asit ecuatia axei centrale. n aceste conditii, putem spune c a
formula din teorema lui Varignon, si anume rR
O
= M
O
, reprezint a ecua tia
n reperul canonic R a axei centrale a unui sistem de for te n plan (cf. [76],
p. 58, 140). Acest rezultat a fost deja utilizat n cazul sistemelor de forte
paralele.
Un al doilea comentariu priveste reducerea pe cale grac a a sistemului
de forte {
F
i
: i = 1, n} prin metoda poligonului funicular. Chiar dac a, n
practic a, asemenea metode au fost nlocuite cu tehnici avansate, utiliznd
calculatorul, pentru studentul matematician ele r amn relevante prin prisma
leg aturilor profunde cu geometria (de exemplu, cu geometria proiectiva, cf.
[76], p. 242). Recomand am cititorului expunerile metodelor grace f acute n
[76] ca si reg asirea pe baza consideratiilor de mecanica sistemelor de puncte
materiale a unor teoreme din geometria sintetica n [35], [51], Cap. IV (de
exemplu, teoremele lui Leonardo da Vinci (1508) si Commandino (1565), cf.
[35], p. 129, [51], p. 97-98, 139, teorema lui Fagnano (1750), cf. [35], p. 154,
[51], p. 11, teorema lui Viviani (1660), cf. [35], p. 217, etc).
Sistemul de forte n plan {
F
1
,
F
2
,
F
3
,
F
4
} este dat n Figura 3.15. Vom
urma expunerile f acute n [76], p. 234-236, [32], p. 153, [63], p. 64-65, [35],
p. 215-217.
Mai nti, plecnd de la regula paralelogramului, putem construi regula
triunghiului (Figura 3.15 a) si a poligonului fortelor (Figura 3.15 b) (cf. [34],
p. 12-14, [63], p. 24-25). Ele vor aplicate aici. Astfel, xnd un punct
A n planul fortelor n mod convenabil (Figura 3.15 c), transport am prin
echipolent a forta
F
1
n A, apoi forta
F
2
n B, etc. Forta care va nchide linia
poligonal a ABCDE, notat a

R, constituie rezultanta generala a sistemului
de forte n plan (metoda poligonului for telor). Fix am, apoi, un punct O n
planul fortelor, nesituat pe dreapta-suport a rezultantei
R, si, folosind regula

triunghiului, construim fortele

f
0
,

f
1
, etc. Aici, f
0
+ f
1
= F
1
, (f
1
) +
f
2
= F
2
, (f
2
) + f
3
= F
3
si (f
3
) + f
4
= F
4
. Prin sumare, avem R =
f
0
+ f
4
. Alegnd convenabil punctul F n planul fortelor (Figura 3.15 d),
ducem paralela FG la dreapta AO, apoi paralela GH la dreapta BO, etc.
Figura 3.15
Transport am prin echipolent a n punctul G fortele

f
0
,

f
1
, unde

f
0

f
0
= AO,

f
1
f
1
= OB, n punctul H fortele
f
1
,

f
2
, etc. Punctul O se
numeste pol, iar segmentele OA, OB, etc raze polare (cf. [76], p. 234). Sis-
temul de forte initial este echivalent cu sistemul {
f
0
,
f
1
,
f
1
,
f
2
,
f
2
,
f
3
,
f
3
,
f
4
}. Aplicnd principiul suprim arii fortelor, vectorii
f
1
,
f
1
,
f
2
,
f
2
,
f
3
,
f
3
vor disp area din sistem. Facem s a gliseze fortele

f
0
,

f
4
pn a n
punctul comun L al liniilor lor de actiune. n sfrsit, prin compunerea aces-
tor dou a forte, g asim rezultanta sistemului initial, echipolent a cu

R. Linia
poligonal a FGHIJK poart a denumirea de poligon funicular.
Dac a poligonul fortelor r amne deschis (A 6= E), atunci sistemul initial
este echivalent cu un singur vector, determinat cu ajutorul poligonului funic-
ular. Dac a, n schimb, poligonul fortelor este nchis iar fortele

f
0
,

f
4
(de-a
lungul razei polare AO) au sensuri opuse, atunci sistemul initial este echiva-
lent cu cuplul {
f
0
,
f
4
}. n acest caz, poligonul funicular r amne deschis.
Cnd fortele

f
0
,

f
4
au acelasi sens de-a lungul razei polare, sistemul initial
va echivalent cu zero (poligonul funicular este nchis) (cf. [76], p. 236-237,
[63], p. 65).
3.1.6 Tensorul de inertie al unui sistem mecanic. Mo-
mente de inertie. Formula lui Leibniz. Formula
lui Lagrange. Formula Huygens-Steiner. Teo-
rema Steiner-Lurie. Formula Euler-Cauchy pen-
tru calculul momentului de inertie fat a de o ax a
Chestiunile care urmeaz a necesit a referirea la m arimile numite tensori
de ordinul al II-lea. Dat ind caracterul restrns al interventiei directe a
propriet atilor tensoriale specice acestor m arimi, ne vom limita la expunerea
f acut a n [35], p. 46 si urm atoarele. Generalit ati privitoare la tensori pot
citite n [66], Cap. VIII. O prezentare elegant a a elementelor algebrei
tensoriale apartine profesorilor G. Gheorghiu si V. Oproiu, n Geometria
Diferen tiala, p. 11-21. Momentele de iner tie, pe care le introducem aici,
sunt tratate pe larg n [76], Cap. XXV, [63], p. 354 si urm atoarele, etc.
S a consider am dou a repere carteziene R
0
= (B,
C ), R
00
= (C,
D) aate
n repaus fat a de sistemul de referint a R. Not am cu A matricea cosinusilor
directori
mn
ai bazei D n raport cu baza C. Atunci, matricea A este or-
togonala (stochastic a) si are loc proprietatea A
t
= A
1
(cf. [35], p. 42, [77],
propozitia III.3, p. 102-103).
O m arime zic a sau geometric a, notat a cu

X, se numeste tensor de or-
dinul al II-lea dac a poate descris a (numeric) n raport cu un reper cartezian
oarecare printr-o matrice din M
3
(R). Spunem c a tensorul
X este reprezen-
tat tensorial de matricea
[X] = (X
ij
)
i,j
.
Ca si n cazul vectorilor, ceea ce confer a un caracter tensorial m arimii
X este modul n care componentele matricei [X] se modic a la schimbarea

reperului cartezian. Mai precis, dintre toate m arimile zice ori geometrice
exprimabile cu ajutorul matricelor numai cele supuse legii de transformare
de mai jos
[X
] = A [X] A
t
constituie tensori de ordinul al II-lea (cf. [35], p. 44).
Fiind dati vectorii

u ,

v T
B
R
3
, unde

u u,

v v, de coordonate
u
1
, u
2
, u
3
, respectiv v
1
, v
2
, v
3
n reperul R
0
, m arimea

T , notat a u v si
introdus a pe baza matricei (u
i
v
j
)
i,j
, constituie un tensor de ordinul al II-lea.
Ea poart a denumirea de produsul tensorial al vectorilor u, v. ntr-adev ar,
tinnd seama de calculul formal, putem scrie c a
[T
] =
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
1
v
2
v
= [A
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
] [A
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
]
t
= A [T] A
t
.
n schimb, o m arime zic a sau geometric a descris a (numeric) n raport cu
un reper cartezian oarecare printr-un num ar real este numit a scalara dac a
num arul n cauz a nu se modic a la schimbarea reperului (cf. [66], p. 254). Nu
orice m arime zic a ori geometric a reprezentat a printr-un num ar real n raport
cu un reper cartezian constituie un scalar. Exist a pseudoscalari, densita ti,
capacita ti scalare, etc (cf. [66], p. 254). n cazul vectorilor

a ,

b ,

c
T
B
R
3
, unde

a a,

b b,

c c, de coordonate a
i
, b
i
, c
i
n reperul
R
0
, m arimea (a, b, c), numit a produs mixt, pe care o denim cu ajutorul
num arului
M =
a
1
a
2
a
3
b
1
b
2
b
3
c
1
c
2
c
3
not
= (a, b, c)
(cf. [34], p. 31), va supus a legii de transformare M
= det A M = M. Ea
este, asadar, scalar a. Introducnd n discutie si baze neortonormate (det A 6=
1), m arimea (a, b, c) devine o densitate scalara (cf. [66], p. 255).
La rndul s au, produsul scalar este o m arime scalar a. ntr-adev ar, con-
form calculului formal, avem
a b =

a
1
a
2
a
3
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
,
de unde
1
a
2
a
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
= [A
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
]
t
[A
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
]
=

a
1
a
2
a
3
A
t
A
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
=

a
1
a
2
a
3
_
_
b
1
b
2
b
3
_
_
.
M arimea
E, reprezentat a n reperul cartezian R

0
prin matricea
[E] =
_
_
i
1
j
1
k
1
_
_
i
1
j
1
k
1
,
unde C = {i
1
, j
1
, k
1
}, constituie tensorul-unitate (Kronecker) (cf. [35], p. 44,
[34], p. 44).
M arimea c(
X), numit a contrac tia tensorului

X (cf. [34], p. 50), este
reprezentat a n reperul R
0
de num arul (urma matricei [X])
tr ([X])
not
= X
11
+X
22
+X
33
.
Cum tr (A [X] A
1
) = tr ([X]) (cf. [50], problema 29, 4), p. 95),
deducem c a c(
X) este un scalar.
Modulul unui vector (liber) este o marime scalara. ntr-adev ar, are loc
relatia c(
X) = |x|
2
, unde

X = x x (cf. [35], p. 46).
n mod evident, opera tiile cu tensori (adunarea, nmultirea cu scalari) se
denesc cu ajutorul operatiilor matricelor de reprezentare (cf. [34], p. 45).
Putem introduce acum m arimea
I
O
(S) =
n
X
k=1
m
k
r
2
k
!
E
n
X
k=1
m
k
r
k
r
k
,
unde OM
k
not
= r
k
, 1 6 k 6 n, numit a tensor de iner tie al sistemului mecanic
S n punctul O din SF (cf. [76], p. 586, [41], p. 141). Caracterul tensorial
al m arimii

I
O
(S) rezult a imediat din consideratiile anterioare.
Operatorul urma ind liniar (cf. [50], problema 29, 1), 2), p. 95), putem
scrie c a
c
I
O
(S)
n
X
k=1
m
k
r
2
k
!
c
n
X
k=1
m
k
c (r
k
r
k
) .
Astfel, c(
I
O
(S)) este reprezentat a n reperul R
0
de num arul 2
n
P
k=1
m
k
r
2
k
.
Expresia
I
O
(S) =
n
X
k=1
m
k
r
2
k
poart a denumirea de moment de iner tie polar al sistemului mecanic S (cf.
[76], p. 567) n polul O. n sfrsit, c(
I
O
(S)) = 2 I
O
(S).
Cum
n
P
k=1
m
k
GM
k
= 0, obtinem
I
O
(S) =
n
X
k=1
m
k

OG+GM
k
2
= m OG
2
+
n
X
k=1
m
k
GM
2
k
.
Egalitatea I
O
(S) = I
G
(S) + m OG
2
constituie formula lui Leibniz.
Conform ei, momentul de iner tie al sistemului mecanic S fa ta de punctul O
este egal cu momentul sau de iner tie fa ta de centrul de masa G plus momentul
de iner tie fa ta de punctul O al punctului geometric G dotat cu masa totala
a sistemului mecanic (cf. [35], p. 147, [76], observatia de la p. 575, [51], p.
137).
Aplicnd formula lui Leibniz n punctele M
i
, avem relatiile
I
M
i
(S) = I
G
(S) +m M
i
G
2
, 1 6 i 6 n,
de unde deducem c a
n
X
i=1
m
i
I
M
i
(S) = m I
G
(S) +m
n
X
i=1
m
i
M
i
G
2
= 2m I
G
(S),
respectiv
I
G
(S) =
1
2m

n
X
i=1
m
i
n
X
j=1
m
j
M
i
M
2
j
!
(3.6)
=
1
m

X
16i6j6n
m
i
m
j

M
i
M
2
j
+M
j
M
2
i
2
=
1
m

X
16i6j6n
m
i
m
j
M
i
M
2
j
.
Relatia (3.6) reprezint a teorema lui Lagrange (1783) (cf. [35], p. 148).
Cu ajutorul s au, obtinem formula lui Lagrange, si anume
n
X
k=1
m
k
OM
2
k
= m OG
2
+
1
m

X
16i6j6n
m
i
m
j
M
i
M
2
j
,
pe baza c areia pot stabilite numeroase relatii (metrice) n geometria sintet-
ica. De exemplu, xnd n vrfurile triunghiului ABC masele m
A
= m
B
=
m
C
= 1, formula lui Lagrange ne conduce la egalitatea
X
MA
2
= 3MG
2
+
1
3
a
2
+b
2
+c
2
,
unde M este un punct oarecare din planul triunghiului (cf. [74], problema
571, p. 64, [35], p. 150).
Un alt exemplu l constituie teorema lui Stewart (cf. [51], p. 9): ind
dat punctul M pe latura BC a triunghiului ABC, ntre B si C, are loc relatia
AM
2
BC = AB
2
MC +AC
2
MB BC BM CM.
Presupunnd c a M este diferit de B si C, plas am n aceste puncte (geo-
metrice) masele m
B
= CM, m
c
= BM. Atunci, cum m
B
MB + m
C

MC = 0, rezult a c a M este centrul de mas a al sistemului mecanic S =
{(B, m
B
), (C, m
C
)} (cf. [35], p. 169). Pe baza formulei lui Leibniz, avem
I
A
(S) = m
B
AB
2
+m
C
AC
2
= I
M
(S) + (m
B
+m
C
) AM
2
.
Formula (3.6) ne conduce la I
M
(S) =
m
B
m
C
m
B
+m
C
BC
2
. nlocuind m arimea
I
M
(S) n egalitatea anterioar a, reg asim relatia din teorema lui Stewart.
S a consider am acum dreapta care trece prin punctul O si are versorul
director u x (vezi Figura 3.16). M arimea
I
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
k
,
unde d
k
not
= d(M
k
, ), desemneaz a momentul de iner tie al sistemului mecanic
fat a de axa (C. Huygens, 1673) (cf. [32], p. 109, [76], p. 12, 565). Not am
cu
G
dreapta determinat a de centrul de mas a G al sistemului mecanic S si
de vectorul (director) u.
Figura 3.16
Evident, si
G
sunt paralele. Are loc relatia P
k
M
k
= P
k
Q
k
+Q
k
M
k
,
vectorii implicati g asindu-se n planul perpendicular pe directia u. Atunci,
I
(S) =
n
X
k=1
m
k

P
k
Q
k
+Q
k
M
k
2
=
n
X
k=1
m
k
d
2
+ 2 v
n
X
k=1
m
k
Q
k
M
k
+I
G
(S),
unde P
k
Q
k
= v si

P
k
Q
k
= d, 1 6 k 6 n. ns a Q
k
M
k
= Q
k
G+GM
k
, astfel
c a
n
X
k=1
m
k
Q
k
M
k
=
n
X
k=1
m
k
(
k
u) +
n
X
k=1
m
k
GM
k
=
n
X
k=1
m
k
k
!
u.
Deoarece u v = 0, obtinem egalitatea
I
(S) = I
G
(S) +m d
2
,
cunoscut a si sub numele de formula Huygens-Steiner (cf. [35], p. 174-
175). Conform ei, momentul de iner tie al sistemului mecanic S fa ta de
dreapta este egal cu momentul de iner tie fa ta de o dreapta paralela cu
trecnd prin centrul de masa G plus masa totala m a sistemului mecanic
nmul tita cu patratul distan tei dintre cele doua drepte (cf. [76], p. 574, [34],
p. 270, [73], p. 373). Demonstratia formulei Huygens-Steiner a fost dat a de
L. Euler n 1749 (cf. [32], p. 120).
Pe baza formulei Huygens-Steiner stabilim c a
I
(S) m d
2
(,
G
) = I
0 (S) m d
2
(
0
,
G
),
unde
0
este o dreapt a oarecare paralel a cu (cf. [34], p. 271, [76], p.
574). Aceast a relatie exprim a variatia n raport cu axa de directie x a a
momentului de iner tie axial I
(S) al sistemului mecanic (cf. [76], p. 567).

Momentul de inertie al sistemului mecanic S fat a de axa
G
, numit a axa
centrala, are urm atoarea expresie
I
G
(S) =
1
m

X
16i6j6n
m
i
m
j
M
i
M
j
u
2
(cf. [35], p. 175). Pentru stabilirea acesteia, s a consider ammai nti un punct
P ales arbitrar pe axa (vezi Figura 3.16). Atunci, conform identit atii lui
Lagrange (cf. [34], p. 34), avem
d
2
k
=

PM
k
PP
k
2
=

PM
k
PM
k
u
2
(3.7)
= PM
2
k
u
2
PM
k
u
2
=

PM
k
u
2
.
Not am cu
i
dreapta de directie u care trece prin punctul M
i
. Atunci,
aplicnd formula Huygens-Steiner, obtinem relatiile
I
i
(S) = I
G
(S) +m d
2
(
i
,
G
), 1 6 i 6 n,
de unde deducem c a
n
X
i=1
m
i
I
i
(S) = m I
G
(S) +m
n
X
i=1
m
i
d
2
(
i
,
G
)
= 2m I
G
(S)
deoarece d(
i
,
G
) = d(M
i
,
G
). La fel ca anterior,
I
G
(S) =
1
m

X
16i6j6n
m
i
m
j
d
2
(
i
,
j
).
ns a, din (3.7) rezult a c a ( =
i
, P = M
i
)
d
2
(
i
,
j
) =

M
i
M
j
u
2
(cf. [35], p. 176) si demonstratia se ncheie.
S a revenim la tensorul de inertie

I
O
(S). Considernd c a doi tensori de
ordinul al II-lea sunt egali dac a matricele lor de reprezentare n orice reper
cartezian sunt egale si tinnd seama de biliniaritatea evident a a produsului
tensorial a doi vectori, se poate stabili relatia
I
O
(S) =
I
G
(S) +
I
O
({(G, m)}) , (3.8)
cunoscut a sub numele de teorema J. Steiner-L. Lurie (cf. [35], p. 183).
ntr-adev ar, conform formulei lui Leibniz, avem
n
X
k=1
m
k
OM
2
k
!
E =
n
X
k=1
m
k
GM
2
k
!
E +
m OG
2
E.
Apoi, cum OM
k
= OG+GM
k
, OM
k
OM
k
= OGOG+OGGM
k
+
GM
k
OG+GM
k
GM
k
si
n
X
k=1
m
k
OGGM
k
= OG
n
X
k=1
m
k
GM
k
!
= 0
n
X
k=1
m
k
GM
k
OG =
n
X
k=1
m
k
GM
k
!
OG = 0,
obtinem
n
X
k=1
m
k
OM
k
OM
k
= m OGOG+
n
X
k=1
m
k
GM
k
GM
k
,
ceea ce ncheie demonstratia. n mod analog, tensorul central de iner tie
I
G
(S) are urm atoarea expresie remarcabil a
I
G
(S) =
1
2m

"
n
X
i=1
n
X
j=1
m
i
m
j
M
i
M
2
j
!
E (3.9)
n
X
i=1
n
X
j=1
m
i
m
j
M
i
M
j
M
i
M
j
#
(cf. [35], p. 184), de unde, dat ind c a M
i
M
j
M
i
M
j
= M
j
M
i
M
j
M
i
,
avem
I
G
(S) =
1
m
"
X
1ijn
m
i
m
j
M
i
M
2
j
!
E
X
1ijn
m
i
m
j
M
i
M
j
M
i
M
j
#
.
Aplicnd contractia tensorial a n (3.8), (3.9), reg asim formula lui Leibniz,
respectiv teorema lui Lagrange (cf. [35], observatiile de la p. 184-185).
Notnd cu , , cosinusii directori ai vectorului u n raport cu baza B
a spatiului TR
3
, putem scrie c a
I
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
k
(3.7)
=
n
X
k=1
m
k
OM
2
k
u
2
n
X
k=1
m
k

OM
k
u
2
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+y
2
k
+z
2
k
)(
2
+
2
+
2
)
n
X
k=1
m
k
(x
k
+ y
k
+ z
k
)
2
= I
11
2
+I
22
2
+I
33
2
+ 2I
12
+ 2I
13
+ 2I
23
,
unde
I
11
=
n
X
k=1
m
k
(y
2
k
+z
2
k
) I
22
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+z
2
k
) I
33
=
n
X
k=1
m
k
(x
2
k
+y
2
k
)
I
12
= I
21
=
n
X
k=1
m
k
x
k
y
k
I
13
= I
31
=
n
X
k=1
m
k
x
k
z
k
I
23
= I
32
=
n
X
k=1
m
k
y
k
z
k
(cf. [32], p. 112). Matricea (I
ij
)
i,j
constituie matricea de reprezentare a
tensorului

I
O
(S) n sistemul de referint a R = (O,
B ) (cf. [76], p. 587).

M arimile
J
1
=
n
X
k=1
m
k
x
2
k
J
2
=
n
X
k=1
m
k
y
2
k
J
3
=
n
X
k=1
m
k
z
2
k
,
care veric a formulele I
11
= J
2
+ J
3
, I
22
= J
1
+ J
3
, I
33
= J
1
+ J
2
(cf.
[76], relatia d), p. 568) se numesc momente de iner tie planare ale sistemului
mecanic S. n mod evident, ele se scriu sub forma J =
P
m
M
d
2
(M, P), unde
P desemneaz a unul din planele de coordonate ale sistemului de referint a R.
M arimile I
12
, I
13
, I
23
poart a denumirea de momente de iner tie centrifugale
(de devia tie, relative la doua plane) (cf. [32], p. 112, [63], p. 355, [14], p.
166). Variatia momentelor centrifugale este descris a de o relatie analoag a
formulei Huygens-Steiner. Astfel, momentul de iner tie centrifugal fa ta de un
sistem de axe ortonormat al unui sistem mecanic S este egal cu momentul
de iner tie centrifugal al acestuia fa ta de un sistem avnd axele de coordonate
paralele cu primul si originea n centrul de masa G minus produsul dintre
masa totala a sistemului mecanic si coordonatele punctului G n sistemul
ini tial (cf. [76], p. 575).
Relatia
I
(S) = I
11
2
+I
22
2
+I
33
2
+ 2I
12
+ 2I
13
+ 2I
23
reprezint a formula Euler-Cauchy (1827) pentru calculul momentului de

inertie axial (cf. [32], p. 116, [35], p. 186).
Este usor de observat c a
I
11
= I
Ox
(S) I
22
= I
Oy
(S) I
33
= I
Oz
(S).
Momentele de inertie polare, axiale, planare si centrifugale (fat a de dou a
plane) au un caracter geometric (scalar) (cf. [14], p. 166). ntr-adev ar,
considernd un punct Q, o dreapt a si dou a plane concurente
1,2
aate
sucient de departe de sistemul mecanic S, putem scrie c a
I
Q
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, Q) I
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, )
I
1
(S) =
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
,
1
) I
2
(S) =
n
X
k=1
m
k
d(M
k
,
1
)d(M
k
,
2
)
pentru a desemna aceste momente. Ori, punctele, dreptele, planele si dis-
tantele sunt m arimi geometrice (cf. [57], propozitiile 2, 4, p. 109, propozitia
10, p. 111), adic a independente de alegerea reperului cartezian R
0
.
Se cuvine insistat ns a asupra unei subtile diferente. Axa ind xat a,
m arimea I
(S) este scalar a (cf. [76], p. 577), adic a independent a de modi-

carea coecientilor I
ij
din formula Euler-Cauchy. Cu alte cuvinte, alegnd un
nou reper cartezian R
000
= (O,
E ), unde E = {e
1
, e
2
, e
3
}, si relund calculul
formulei Euler-Cauchy, obtinem
I
(S) = I
11
2
+I
22
2
+I
33
2
+ 2I
12
+ 2I
13
+ 2I
23
.
Aici, I
11
, I
22
, I
33
sunt momentele de inertie axiale ale sistemului mecanic
S fat a de axele de coordonate ale reperului R
000
. Armatia analoag a este
valabil a si pentru momentele de inertie planare si centrifugale. Asadar, apar
n discutie att momentele de inertie I
Q
, I
, I
1
, I
2
ct si elementele I
ij
ale matricei de reprezentare [I
O
(S)], care sunt interpretate ca momente de
inertie.
3.1.7 Elipsoidul de inertie al unui sistem mecanic. Axe
principale de inertie
Armatiile anterioare pot reluate ntr-un cadru mai general. Mai pre-
cis, ind dati un tensor simetric

X si un vector u, reprezentati n reperul
cartezian R
0
de matricea (simetric a) [X], respectiv de coordonatele u
1
, u
2
,
u
3
ale vectorului

u T
B
R
3
,

u u, m arimea
C =
3
X
i,j=1
X
ij
u
i
u
j
este scalar a.
ntr-adev ar, conform calculului formal, avem
C =

u
1
u
2
u
3
[X]
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
,
de unde
C
=

u
1
u
2
u
[X
]
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
=
_
_
A
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
t
A [X] A
t
_
_
A
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
_
_
=

u
1
u
2
u
3
A
t
A
[X]
A
t
A
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
= C.
Revenind la formula Euler-Cauchy, cum, n general, I
(S) > 0, are loc

egalitatea
1 = I
11
2
+I
22
2
+I
33
2
+ 2I
12

+2I
13

+ 2I
23

.
Cazul I
(S) = 0 poate surveni atunci cnd toate punctele sistemului

mecanic S sunt coliniare (cf. [76], p. 580).
nf atisarea special a a relatiei precedente ne d a ideea de a o interpreta
din punctul de vedere al geometriei analitice. Astfel, considernd vectorul
r = x i +y j +z k, putem introduce
(r) = I
11
x
2
+I
22
y
2
+I
33
z
2
+ 2I
12
xy + 2I
13
xz + 2I
23
yz.
Apelnd la teoria formelor p atratice n spatii euclidiene (cf. [67], p. 303-
306), arm am c a exist a baza ortonormat a E a spatiului TR
3
cu proprietatea
c a forma p atratic a poate pus a sub forma canonica
(r) = I
1
x
2
+I
2
y
2
+I
3
z
2
n reperul R
000
= (O,
E ). Mai mult, m arimile I

1
, I
2
, I
3
sunt valorile proprii
(reale) ale matricei [I] a coecientilor formei p atratice si sunt indepen-
dente de modicarea bazei E. Un alt rezultat al teoriei formelor p atratice
priveste valorile sta tionare ale acestora pe sfera-unitate a spatiului TR
3
. Ast-
fel, m arimile
inf
|r|=1
(r) sup
|r|=1
(r)
sunt atinse pentru vectori proprii ai matricei [I] si sunt egale cu cea mai mic a,
respectiv cea mai mare dintre valorile proprii I
1
, I
2
, I
3
(cf. [67], p. 307-308).
S a consider am acum locul geometric al punctelor M, de coordonate x, y,
z n sistemul de referint a R, pentru care
OM
= 1.
Aceast a multime nu este vid a, c aci putem alege x =

, y =

,
z =

. Calculul relativ la m arimea C ca si existenta unei forme canonice

a formei p atratice arat a c a multimea punctelor M este descris a de relatia
I
1
x
2
+I
2
y
2
+I
3
z
2
= 1
n reperul R
000
. Fireste, matricea asociat a formei p atratice se schimb a,
odat a cu modicarea bazei, n acela si fel cu matricea de inertie [I
O
(S)] (cf.
[67], p. 211). Observ am c a punctul M se g aseste pe o cvadrica cu centru
(cf. [76], p. 579).
Deoarece I
1
= I
11
, I
2
= I
22
, I
3
= I
33
si punctele sistemului mecanic S nu
sunt toate coliniare, deducem c a I
1
, I
2
, I
3
> 0 (cf. [14], p. 171), adic a locul
geometric al punctelor M constituie un elipsoid, numit elipsoid de iner tie
(L. Poinsot, cf. [34], p. 449) relativ la punctul O. Dac a punctele sistemului
mecanic S ar coliniare, atunci cvadrica s-ar reduce la un cilindru avnd ca
ax a dreapta comun a punctelor sistemului mecanic (cf. [76], nota de subsol,
p. 580, [34], p. 449). Un asemenea sistem este numit rotativ (cf. [41], p.
143). Axele reperului cartezian R
000
poart a denumirea de axe principale de
iner tie, planele sale de coordonate se numesc plane principale de iner tie, iar
m arimile I
1
, I
2
, I
3
constituie momentele principale de iner tie (cf. [14], p.
171, [63], p. 359, [76], p. 580) n raport cu punctul O.
Revenind la formula Euler-Cauchy, are loc relatia
I
(S) = I
1
2
+I
2
2
+I
3
2
(3.10)
(cf. [76], p. 580, [32], p. 119, [63], p. 359).
Rezultatul privind valorile stationare ale formei p atratice are o impor-
tant a deosebit a n mecanica teoretic a. Astfel, n cazul unui solid rigid S cu
distribu tie spa tiala (punctele sistemului mecanic S nu sunt coplanare), ind
cunoscuta matricea de iner tie [I] n sistemul de referin ta R, momentul sau
de iner tie n raport cu o axa oarecare trecnd prin originea O se va gasi
mereu ntre cea mai mica si cea mai mare dintre valorile proprii ale matricei
[I]. Acest fapt este n concordant a cu (3.10), c aci
2
+
2
+
2
= 1.
Introducnd notatiile I
1
=
1
a
2
, I
2
=
1
b
2
, I
3
=
1
c
2
, deducem c a momentele
principale de iner tie sunt invers propor tionale cu patratul semiaxelor elip-
soidului de iner tie si ca momentelor de iner tie maxim respectiv minim le
corespund axa mica, respectiv axa mare a elipsoidului de iner tie (cf. [76], p.
581).
S a consider am un sistem mecanic omogen S (m
k
= m, 1 6 k 6 n).
O serie de propriet ati geometrice ale conguratiei punctelor acestuia ajut a
la stabilirea elipsoizilor de inertie. Urm atoarea observatie se dovedeste es-
ential a. Astfel, dac a matricea [I], calculat a n sistemul de referint a R, are
forma
[I] =
_
_
I
11
0 0
0 I
22
I
23
0 I
32
I
33
_
_
,
atunci ecuatia caracteristic a det ([I] I
3
) = 0 poate scris a ca
(I
11
)
I
22
I
23
I
32
I
33
= 0,
de unde deducem c a axa Ox a reperului R este o axa principala de iner tie a
elipsoidului de inertie avnd centrul n O. C autarea celorlalte dou a axe prin-
cipale de inertie se reduce la planul Oyz, ceea ce constituie o predeterminare
extrem de avantajoas a a planului lor principal de inertie.
Dac a planul Oyz constituie un plan de simetrie al conguratiei punctelor
din sistemul mecanic S, atunci axa Ox va o ax a principal a de inertie a
elipsoidului centrat n O. ntr-adev ar, dac a un punct al sistemului mecanic
are coordonatele a, y, z, unde a > 0, va exista un alt punct de coordonate
a, y, z n cadrul sistemului mecanic. Atunci,
X
MS
m
M
x(M) y(M) = 0
X
MS
m
M
x(M) z(M) = 0,
adic a I
12
= I
13
= 0. Acelasi rezultat are loc atunci cnd pentru ecare punct
de coordonate x, a, b al sistemului mecanic S va exista un alt punct de coor-
donate x, a, b n conguratia sistemului, deci cnd sistemul mecanic are
drept ax a de simetrie dreapta Ox. n concluzie, daca un sistem mecanic
omogen admite un plan de simetrie, respectiv o axa de simetrie, atunci
mul timea n cauza va un plan principal de iner tie, respectiv o axa prin-
cipala de iner tie pentru elipsoizii de iner tie centra ti n punctele ei (cf. [76],
p. 583, [34], p. 451, [41], p. 142).
3.2. CINEMATICA 245
S a presupunem acum c a axa Ox a sistemului de referint a R este ax a
principal a de inertie pentru elipsoidul centrat n originea O. Aici, I
12
=
I
13
= 0. S a consider am, de asemeni, c a elipsoidul de inertie cu centrul n
punctul O
0
, de coordonate h, 0, 0, admite dreapta Ox ca ax a principal a de
inertie. Atunci, n reperul R
000
= (O
0
,
B ) avem
I
0
12
=
n
X
k=1
m
k
x
0
k
y
0
k
=
n
X
k=1
m
k
(x
k
h) y
k
= I
12
+h
n
X
k=1
m
k
y
k
= I
12
+h my(G),
respectiv
I
0
13
= I
13
+h mz(G).
Am folosit teorema momentelor statice. Relatiile y(G) = 0, z(G) = 0
arat a c a, n mod necesar, G Ox. Calculul anterior este valabil pentru orice
num ar h. Atunci, pentru ca o dreapta sa e axa principala de iner tie pentru
elipsoizii de iner tie centra ti n doua puncte ale sale, aceasta trebuie sa con tina
centrul de masa G al sistemului mecanic. De asemeni, o dreapta ce trece prin
G si este axa principala de iner tie a elipsoidului centrat ntr-un punct al sau
(diferit de G) va axa principala de iner tie pentru elipsoizii centra ti n toate
punctele ei (cf. [34], p. 451). Elipsoidul centrat n G poart a denumirea
de elipsoid central de iner tie al sistemului mecanic S. Axele si planele sale
principale de inertie se numesc axe principale centrale de iner tie (libere),
respectiv plane principale centrale de iner tie ale sistemului mecanic (cf. [14],
p. 171, 174, [32], p. 120). Formula Huygens-Steiner arat a c a momentul axial
de iner tie al sistemului mecanic S fa ta de axa mare a elipsoidului central
de iner tie este cel mai mic cu putin ta (cf. [76], p. 581). Axele principale
centrale de inertie ale corpului solid rigid joac a un rol important n dinamica
acestuia (cf. [32], p. 130-131).
3.2 Cinematica
3.2.1 Formula lui L. Euler. Translatia si rotatia solidu-
lui rigid. Teorema lui Rivals
Misc arile corpurilor materiale ntlnite n viata de zi cu zi sunt extrem
de diferite iar descrierea lor implic a dicult ati considerabile. Exist a ns a,
n cinematic a, posibilitatea de a vizualiza miscarea spatiului rigid care
aproximeaz a corpul material. Astfel, o serie de teoreme din geometrie (Euler,
Chasles, Mozzi) (cf. [34], p. 201, [69], p. 70, 161-162, [56], p. 27-28) arat a
c a, att n planul ct si n spatiul euclidian, trecerea de la o pozitie S
1
a unei
guri geometrice la pozitia S
2
a aceleiasi guri geometrice se poate realiza
prin compunerea unor transla tii si rota tii ale planului, respectiv spatiului. Un
asemenea proces constituie, asadar, o reprezentare (imaginare) a misc arii
gurii geometrice. Apare ca natural a, n aceste conditii, ideea de a reprezenta
miscarea unui solid rigid (echivalentul mecanic al unei guri geometrice)
cu ajutorul rotatiilor si translatiilor instantanee (cf. [56], p. 26). Subliniem
faptul c a o reprezentare a misc arii mecanice nu constituie descrierea acesteia,
ci modul cum ne-am putea imagina miscarea respectiv a (cf. [76], p. 318).
Pentru a evidentia asem an arile dintre cazul static al misc arilor geo-
metrice si cel dinamic al misc arilor mecanice, s a consider am trei puncte
necoliniare ale solidului rigid S. Atunci, cum
M
1
M
3
2
=

M
1
M
2
+M
2
M
3
2
=

M
1
M
2
2
+
M
2
M
3
2
+2
M
1
M
2
M
2
M
3
cos
M
1
M
2
, M
2
M
3
,
deducem c a mi scarea solidului rigid conserva unghiul a doua drepte coplanare
din constitu tia sa. Mai general chiar, deoarece
M
1
M
2
M
3
M
4
= M
1
M
2

M
3
M
2
+M
2
M
4
= M
1
M
2
M
2
M
4
M
1
M
2
M
2
M
3
,
observ am c a unghiul a doua drepte oarecare se conserva n mi scarea solidu-
lui rigid (cf. [34], p. 163). Aceast a proprietate este specic a izometriilor
planului si spatiului euclidian (cf. [69], teorema 4, p. 16, teorema 3, p.
129-130).
Tinnd seama de cele discutate n cadrul subsectiunii privind miscarea
relativ a a punctului material (aici, reperul R
0
= (A,
C ) este presupus solidar

legat de corpul solid rigid), putem scrie c a
v
B
(t) = v
A
(t) + AB, (3.11)
unde B reprezint a o particul a oarecare din constitutia corpului material. Am
aplicat formula (2.26) n care
AB
t
R
0
= 0
3.2. CINEMATICA 247
deoarece B se a a n repaus fat a de reperul mobil R
0
. Egalitatea (3.11)
desemneaz a distribu tia vitezelor n corpul rigid (cf. [76], p. 301), ar atnd
modul n care ec arei particule B din constitutia acestuia i se atribuie (dis-
tribuie) viteza

v
B
T
B
R
3
,

v
B
v
B
. Obtinem astfel cmpul vectorial al
vitezelor corpului solid rigid (cf. [63], p. 175). Relatia (3.11) este cunoscut a
sub numele de formula lui L. Euler (cf. [32], p. 98, [76], p. 349). Se
recomand a cititorului eleganta prezentare f acut a acestor chestiuni n [14], p.
101-102.
Cazul particular = 0 corespunde mi scarii de transla tie a solidului rigid.
Cmpul vitezelor este, la momentul t, uniform, iar traiectoriile tuturor par-
ticulelor solidului rigid sunt identice ca form a. Cu alte cuvinte, o dreapta
solidar legata de corpul material se va deplasa paralel cu ea-nsa si (cf. [63],
p. 180). n aceste conditii, putem considera c a solidul rigid are o viteza de
transla tie, aceasta ind un vector liber (cf. [32], p. 94, [63], p. 181) care,
legat n pozitia unei particule oarecare a solidului, ne d a viteza ei.
Dac a dou a din punctele solidului rigid, Asi B, r amn n repaus n timpul
misc arii sale, atunci avem de a face cu o mi scare de rota tie (cf. [63], p. 182).
Relatia (3.11) arat a c a AB = 0. Astfel, sau = 0 sau vectorii si AB
sunt coliniari. n cazul unei particule C, nesituate pe dreapta AB, egalitatea
v
C
= AC 6= 0 ne conduce, n particular, la 6= 0.
Not am cu P piciorul perpendicularei duse din punctul C pe dreapta AB.
Atunci, cum
AP
AC
AB
AB
BP
BC
BA
BA
,
deducem c a m arimile

AP
BP
sunt constante. Astfel, punctul P se va

g asi la intersectia sferelor centrate n A, B, de raze

AP
, respectiv

BP
,
care sunt tangente. Deci, punctul P este x (cf. [34], p. 164). Putem scrie
c a
v
C
= AC =
AP +PC
= PC (3.12)
(cf. [32], p. 95).
n concluzie, miscarea particulei C se desf asoar a n planul perpendicular
pe dreapta AB n P. De asemeni, AC
2
=

AP +PC
2
= AP
2
+ PC
2
, de
unde
PC
=
q
AC
AP
2
= constant.
Particula C executa, a sadar, o mi scare circulara n planul si reg asim
formula vitezei ca produs vectorial (cf. [76], p. 303).
Independenta formulei (3.12) de pozitia lui P ne permite s a introducem
vectorul glisant

(t) denit de dreapta AB (numit a axa de rota tie a solidului
rigid S) si de vectorul (cf. [63], p. 183-184). El constituie vectorul-
viteza unghiulara al corpului material. Viteza particulei C se bucur a de o
reprezentare remarcabil a, si anume
v
C
=
M
C
(
) T
C
R
3
(cf. [34], p. 166).
Revenind la cazul general, s a consider am dreapta (A,
) care trece
prin A si are vectorul director (t). Ea va juca rolul unei axe de rotatie
instantanee n interpretarea misc arii corpului material solid rigid.
Cum
2
AB
t
2
R
0
= 0,
distribu tia accelera tiilor n solidul rigid este dat a de
a
B
(t) = a
A
(t) + AB +
AB
(cf. [76], p. 301). Notnd cu P piciorul perpendicularei duse din punctul B

pe dreapta (A,
), deducem c a

AB
PB
=
2
(t) PB.
Aici, ||
not
= . Relatia a
B
(t) = a
A
(t)+AB
2
(t) PB este cunoscut a
sub numele de teorema lui Rivals (cf. [34], p. 178, [32], p. 102). M arimile
a

T
B
R
3
,

a

a
si

a

T
B
R
3
,

a

a
, unde
a
= AB a
=
2
PB,
poart a denumirea de accelera tie rotitoare, respectiv axipeta (cf. [32], p. 101,
[59], p. 33). Acceleratia axipet a
a

, desi are directia normalei principale n
pozitia curent a a particulei la traiectoria circular a instantanee a acesteia,
nu trebuie confundat a cu acceleratia normal a
a

(cf. [32], p. 102).
3.2. CINEMATICA 249
3.2.2 Interpretarea cinematic a a misc arii solidului rigid.
Invariantii misc arii. Teorema lui Chasles. Mis-
carea pseudoelicoidal a a solidului rigid. Teorema
lui I. Mozzi
Formula lui Euler privind distributia vitezelor n solidul rigid arat a c a
viteza
v
B
a unei particule B oarecare din constitutia acestuia se compune din
dou a ingrediente: o vitez a de translatie

v
A
T
B
R
3
,

v
A
v
A
, obtinut a
prin echipolent a dintr-un vector liber si o vitez a de rotatie
M
B
(
), unde
este vectorul glisant denit de dreapta (A,
) si de vectorul-vitez a
unghiular a instantanee (cf. [34], p. 170, [32], p. 98). Reprezentarea
unei componente a vitezei particulei ca moment ne d a ideea unei analogii
cu problema reducerii sistemelor de vectori alunec atori. Astfel, vectorul v
A
(liber) poate considerat ca momentul unui cuplu de viteze unghiulare
{
0
,
0
} (cf. [34], p. 182), de unde
v
B
=
M
B
n
0
,
0
o
.
Miscarea general a a solidului rigid, interpretata pe baza cmpului vitezelor
sale (cf. [76], p. 318), poate considerat a ca provenind din trei rotatii
(instantanee) simultane avnd vectorii-vitez a unghiular a
0
,
0
.
Invariantii sitemului de vectori {
0
,
0
}, numiti invarian tii (ab-
solu ti) ai mi scarii, sunt R
A
= si M
A
R
A
= v
A
(cf. [32], teoremele 1,
2, p. 99, [76], p. 318). Axa central a a sistemului este
AB =
v
A
2
+ , R
(cf. [34], p. 171).
Sunt valabile urm atoarele situatii (analogia statica-cinematica) (cf. [34],
p. 182-183, [76], p. 333, [63], p. 258).
1) v
A
6= 0. Sistemul de vectori este echivalent cu vectorul

glisant
pe axa central a si cu un cuplu de moment v
A
, aat ntr-un plan per-
pendicular pe axa . Mi scarea solidului rigid poate imaginata n ecare
moment t ca ind compusa dintr-o rota tie instantanee (innitezimala) n
jurul unei axe variabile (t) si o transla tie instantanee (innitezimala) n
lungul acestei axe. Interpretat a astfel, miscarea corpului material solid rigid
se mai numeste si pseudoelicoidala sau elicoidala momentana (instantanee)
sau rototransla tie (cf. [32], p. 100, [76], p. 319, [34], p. 170). Reprezentarea
precedent a a misc arii generale ca pseudoelicoidal a este cunoscut a drept teo-
rema lui Chasles (cf. [32], p. 100). Axa central a poart a denumirea de
axa instantanee a misc arii (cf. [63], p. 238).
n analogie cu existenta torsorului minimal, axa instantanee a mi scarii
este locul geometric al punctelor solidului rigid cu viteza minima n momentul
considerat (I. Mozzi, 1766) (cf. [32], p. 100, [76], observatia de la p. 319,
[63], p. 238).
2) 6= 0, v
A
= 0. Sistemul de vectori este echivalent cu un vector unic
glisant pe axa instantanee . Astfel, la momentul t considerat, miscarea

poate imaginat a ca o rotatie n jurul axei .
3) = 0, v
A
6= 0. Miscarea se reprezint a la momentul t, din punctul de
vedere al vitezelor, printr-o translatie.
4) = 0, v
A
= 0. Corpul material solid rigid se g aseste n repaus la
momentul considerat.
3.2.3 Interpretarea geometric a a misc arii solidului rigid.
Axoide. Contactul simplu a dou a corpuri solide
rigide
Chestiunile care urmeaz a pot justicate n mod intuitiv (neriguros)
plecnd de la descrierea unor situatii ciudate din viata de zi cu zi. Astfel, un
schior ncep ator care aluneca pe portiunea de nal (n apropierea cabanei) a
prtiei de schi de la Predeal se bazeaz a frecvent pe nal timea cl aparilor pentru
a nu c adea. Schiurile sale au prins vitez a si el, tinndu-si corpul drept,
supravietuieste printr-o sprijinire de partea din spate a cl aparilor. Am
putea spune c a el se lipe ste de corpul n miscare (ansamblul schiurilor). Un alt
fenomen este tr ait de cineva care traverseaz a un pod mobil sau ncearc a s a-
si fac a echilibru, stnd n picioare, ntr-o barc a aat a n deriva pe lacul din
parcul central al Craiovei. n acest caz, protagonistul ntmpl arii caut a s a se
pun a n armonie (echilibru) fat a de sol (p amnt, marginea lacului), adic a s a
se dezlipeasca de misc arile de balans ale podului ori b arcii. Aceste fenomene
ne conduc la ideea din interpretarea geometrica a misc arii solidului rigid.
Este evident c a, n general, axa instantanee si schimb a pozitia la ecare
moment att fat a de sistemul de referint a R ct si fat a de reperul R
0
=
(A,
C ) solidar legat de corpul rigid. Dac a B , atunci v

B
= , unde
3.2. CINEMATICA 251
R, si, conform (3.11), putem scrie c a
= v
A
+ AB. (3.13)
Prin proiectarea relatiei (3.13) pe axele de coordonate ale reperului mobil
R
0
, respectiv x R si prin eliminarea parametrului din formulele acestor
proiectii g asim ecuatiile scalare relative si absolute ale axei instantanee (cf.
[34], p. 171-172, [76], p. 318, [63], p. 238).
Atunci cnd t variaz a, dreptele (t) genereaz a n raport cu reperul mobil
R
0
, respectiv cu sistemul de referint a Rcte o suprafat a riglata. Prima dintre
suprafete se numeste axoida mobila iar cea de-a doua axoida xa (cf. [63],
p. 239, [14], p. 120). Legea fundamental a de compunere a vitezelor, aplicat a
punctului B, ne conduce la
v(t) = v
transp
+v
rel
= v
A
+ AB +v
rel
(3.14)
= +v
rel
.
Se cuvine f acut urm atorul comentariu. La un moment t xat, dreapta
are o anumita pozitie fat a de reperul mobil R
0
. Aceasta se va schimba,
desigur, la momentul de timp urmator. ns a, la momentul t, dreapta nu se
misc a fat a de R
0
(timpul sta tioneaza, este suspendat), ceea ce ne permite s a
folosim formula lui Euler (utilizabil a doar pentru punctele care stau mereu
pe loc fat a de R
0
) n cazul punctului B. Aplicarea legii de compunere a
vitezelor, n schimb, se realizeaz a pentru un punct B xat pe dreapta ,
deci mobil n raport cu R
0
. Acest tip de rationament va reluat ulterior. Se
ntlneste formularea: punct mobil B a c arui pozitie la momentul t coincide
cu pozitia unei particule a solidului rigid.
Figura 3.17
n miscarea fat a de reperul cartezian R
0
, punctul B se deplaseaz a pe
traiectoria (relativ a)
0
. Directia tangentei la
0
n pozitia curent a a partic-
ulei B este chiar v
rel
. De asemeni, este vector (director) al generatoarei
a axoidei mobile S
0
. Astfel, vectorii v
rel
, constituie o baz a a spatiului
T
B
S
0
. n mod analog, vectorii v
B
, vor reprezenta o baz a a spatiului director
al planului tangent n pozitia curent a a particulei B la axoida x a S. n
concluzie, din (3.14) rezult a c a cele doua suprafe te S si S
0
admit n ecare
moment t un plan tangent comun (cf. [34], p. 183) (vezi Figura 3.17).
Revenind la situatiile descrise la nceputul acestei subsectiuni, n loc s a
privim miscarea axei fat a de corp (reperul R
0
), am putea s a ne imagin am
c a lipim corpul solid rigid de dreapt a (axa ). Astfel, deplasarea generala a
solidului rigid poate considerata ca o rostogolire a axoidei mobile peste
axoida xa (mi scare de rota tie nfaptuita n jurul axei , cf. [76], p. 181)
concomitent cu o alunecare (transla tie) a axoidei mobile peste axoida xa
n lungul dreptei (L. Poinsot (1834), Poncelet) (cf. [32], p. 101, [34], p.
184, [76], p. 320, [15], p. 77).
Dou a elemente noi intervin n aceast a interpretare. Mai nti, axoidele
joac a rolul frontierelor a dou a corpuri implicate ntr-o miscare complex a
(rostogolire si alunecare). Se pune astfel problema denirii contactului a dou a
corpuri solide rigide. Un al doilea element priveste chiar misc arile complexe
ale solidului rigid. Ce nseamn a, asadar, c a un corp material solid rigid este
supus simultan mai multor misc ari?
ncepem cu chestiunea contactului dintre corpurile materiale. Astfel,
considernd dou a solide rigide S
1
, S
2
care ocup a n SF domeniile G
1
, G
2
m arginite de suprafetele Fr(G
1
), Fr(G
2
), vom spune c a acestea realizeaz a
un contact simplu (teoretic) dac a Fr(G
1
) si Fr(G
2
) admit la ecare moment
t un acela si plan tangent T
X
(cf. [34], p. 184). Punctul (geometric) comun
X este numit punct de contact (teoretic) (cf. [76], p. 179). Privit ca o par-
ticul a mobil a, X(t) descrie cte o curb a pe suprafetele Fr(G
1
), Fr(G
2
) (cf.
[2], p. 78, [15], p. 101). Astfel,
v
abs
= v
transp
+v
rel
,
unde v
abs
, v
rel
constituie vitezele particulei de contact X(t) fat a de reperele
R, R
0
presupuse solidar legate de corpul S
1
, respectiv S
2
. Vectorul v
transp
ne conduce la vectorul

v
transp
T
X
R
3
,

v
transp
v
transp
, care desemneaz a
viteza unui punct M al solidului rigid S
2
a c arui pozitie coincide la momentul
t cu punctul de contact X(t). Aplicnd formula lui Euler, avem
v
N
= v
M
+ MN = v
transp
+ MN
pentru o particul a N oarecare din constitutia corpului S
2
. Cu alte cuvinte,
toate particulele acestui solid rigid primesc, la momentul t, ca ingredient al
3.2. CINEMATICA 253
vitezelor lor, un vector echipolent cu
v
transp
. Are sens s a arm am c a v
transp
deneste alunecarea (translatia) corpului S
2
pe corpul S
1
.
S a consider am vectorul glisant

situat pe dreapta-suport (X,
).
Descompunndu-i directia dup a dou a directii ortogonale, =
+
k
,
astfel nct
k
T
X
Fr(G
1
), putem introduce vectorii alunec atori

n
,

cu ajutorul dreptelor-suport (X,

), (X,
k
):

n
=
k
.
Pe baza formulei lui Euler
v
N
= v
transp
+ MN
= v
transp
+
MN +
k
MN,
putem arma c a vectorii glisanti

n
,

denesc dou a rotatii instantanee
ale solidului rigid S
2
n jurul axelor (X,

), (X,
k
). Aceste misc ari
desemneaz a pivotarea, respectiv rostogolirea (instantanee) a corpului S
2
pe
corpul S
1
(cf. [34], p. 185). Aici,

n
,

reprezint a vectorii-viteza unghiu-
lara de pivotare, respectiv rostogolire ai solidului S
2
fat a de S
1
(cf. [15], p.
106).
O interpretare interesant a a relatiei (3.14) poate citit a n [15], p. 79.
Astfel, n reperul R
0
axoida mobil a are parametrizarea dat a de
AB =
v
A
2
+ =
m
(t, ) .
Aici, q
1
= t, q
2
= , de unde
m
q
1

m
q
2
=

AB
t
R
0
= v
rel
.
Apoi, n sistemul de referint a R, axoida x a are parametrizarea dat a de
OB = OA+AB = OA+
v
A
2
+ =
f
(t, ) ,
de unde
f
q
1

f
q
2
=

OB = v
B
.
n sfrsit, conform (3.14), avem
v
B
= v
rel
,
egalitate care desemneaz a direc tia normalei la planul tangent comun T
B
al
axoidelor.
3.2.4 Miscarea relativ a a dou a corpuri solide rigide su-
puse unui contact simplu. Teorema Aronhold-
Kennedy
Corpurile rigide S
1
, S
2
se misc a fat a de sistemul de referint a R p astrnd
punctul de contact X(t). Reperele carteziene R
0
= (A,
C ), R
00
= (B,
D)
sunt presupuse solidar legate de S
1
, respectiv S
2
. Vom impune n plus ca, la
un anumit moment t
, pozitiile particulelor A si B n sistemul de referint a R

s a coincid a cu X(t
). Folosind notatiile de la subsectiunea dedicat a misc arii

relative a punctului material, putem scrie c a, la momentul t
,
v
rel,A
(X) +v
rel,B
(X) = 0
12
+
21
= 0
si
12
+
21
= 0
k
12
+
k
21
= 0.
Am folosit relatia (2.30) pentru A = B = X(t
). Formula vitezelor
relative ale punctului de contact X(t) este ilustrat a elocvent de urm atoarea
situatie din viata de zi cu zi. Doi c al atori, aati n trenuri de pasageri care
se deplaseaz a n directii opuse pe linii de cale ferat a paralele, se privesc si
simt c a se dep arteaz a unul de cel alalt cu viteze egale dar de sensuri opuse,
indiferent de vitezele trenurilor.
Acelasi fenomen apare si n misc arile relative de pivotare, respectiv ros-
togolire, care se desf asoar a n oglinda (cf. [15], p. 100) una fat a de cealalt a.
Axele instantanee relative
12
,
21
au ecuatiile
AM = X(t
)M =

12
v
rel,A
2
12
+
12
BN = X(t
)N =

21
v
rel,B
2
21
+
21
=

12
v
rel,A
2
12
+ ()
12
.
Deci,
12
=
21
. Este usor de remarcat, n baza consideratiilor prece-
dente privind dubla calitate a particulei B care intervine n (3.13), (3.14),
c a rezultatele referitoare la momentul t
xat au loc n orice moment t.

Asadar, axele instantanee ale mi scarilor pseudoelicoidale relative realizate
de corpurile solide rigide S
1
, S
2
aate n contact simplu coincid (cf. [15],
p. 101, [34], p. 189). n practic a, putem studia miscarea corpurilor S
1
, S
2
raportndu-ne n mod convenabil la unul dintre ele.
3.2. CINEMATICA 255
Introducem acum axele instantanee
10
(t),
21
(t) si
20
(t). Punctele C
ij
situate pe aceste drepte sunt caracterizate prin
AC
10
=

10
v
A
2
10
, C
10

10
BC
20
=

20
v
B
2
20
, C
20

20
BC
21
=

21
v
rel,B
2
21
, C
21

21
.
Vom ar ata c a dreptele
10
(t
),
21
(t
) si
20
(t
) admit o perpendiculara
comuna daca
10
(t
)
20
(t
) 6= 0. ntr-adev ar, e Y
10
(t
) si Z
20
(t
). Impunem ca Y Z
10
(t
),
20
(t
), adic a
Y Z
10
= 0 Y Z
20
= 0.
Atunci,
0 = Y Z
10
=
10

X(t
)Z X(t
)Y
=
10

BZ AY
=
10
(BC
20
+
Z
20

20
AC
10
Y
10

10
)
=
10
BC
20
+ (
10

20
)
Z
20
2
10

Y
10
si
0 =
2
20

Z
20
20
AC
10
(
20

10
)
Y
10
.
Sistemul cramerian

2
10

Y
10
(
20

10
)
Z
20
= BC
20

10
(
10

20
)
Y
10
2
20

Z
20
= AC
10

20
are solutiile
_
_
_

Y
10
=
(
BC
20
10)
2
20
+
(
AC
10
20)
(
10
20
)
2
10
2
20
(
10
20
)
2
Z
20
=
(
AC
10
20)
2
10
+
(
BC
20
10)
(
20
10
)
2
20
2
10
(
20
10
)
2
(cf. [15], p. 102-103).
Evident,
2
10

2
20
(
10

20
)
2
= |
10

20
|
2
6= 0.
Fie acumV
10
(t
), W
21
(t
) pentru care V W
10
= V W
21
= 0.
n mod analog,

2
10

V
10
(
21

10
)
W
21
= BC
21

10
(
10

21
)
V
10
2
21

W
21
= AC
10

21
,
de unde
_
_
_

V
10
=
(BC
21
10)
2
21
+(AC
10
21)(
10
21
)
2
10
2
21
(
10
21
)
2
W
21
=
(
AC
10
21)
2
10
+
(
BC
21
10)
(
21
10
)
2
21
2
10
(
21
10
)
2
.
S a dovedim c a
V
10
=
Y
10
, adic a V = Y . Mai nti,
2
10

2
21
(
10

21
)
2
= |
10

21
|
2
(2.31)
= |
10
(
20
10
)|
2
= |
10

20
|
2
,
ceea ce probeaz a egalitatea numitorilor fractiilor
V
10
,
Y
10
.
Apoi,
BC
21

10

2
21
= (
21
v
rel,B
)
10
(2.31), (2.28)
= [(
20
10
) (v
B
v
A
)]
10
= (
20
10
, v
B
v
A
,
10
)
= (
20
, v
B
v
A
,
10
) (
10
, v
B
v
A
,
10
)
= (
20
, v
B
v
A
,
10
)
= (
20
, v
B
,
10
) (
20
, v
A
,
10
)
=

BC
20

10

2
20
(
20
, v
A
,
10
)
si
AC
10

21
(
10

21
) =

10
v
A
2
10
(
20
10
)
(
10

21
)
=
(
10
, v
A
,
20
)
2
10
(
10

21
)
(2.31)
=
(
10
, v
A
,
20
)
2
10

10

20
2
10
=
1
2
10
(
10
, v
A
,
20
) (
10

20
)
+(
20
, v
A
,
10
)
=

AC
10

20
(
10

20
) + (
20
, v
A
,
10
) .
Prin sumare membru cu membru a acestor relatii se stabileste egalitatea
numaratorilor fractiilor
V
10
,
Y
10
.
3.2. CINEMATICA 257
n concluzie, Y Z
10
(t
),
20
(t
) si Y W
10
(t
),
21
(t
). Considernd
U
20
(t
), H
21
(t
) pentru care UH
20
= UH
21
= 0 se arat a
absolut analog c a U = Z si H = W (cf. [15], p. 104). Astfel, ZW
20
(t
),
21
(t
). Dac a punctele Y , Z, W nu sunt coliniare, atunci dreptele

10
(t
),
20
(t
),
21
(t
) vor toate perpendiculare pe planul triunghiului Y ZW,

deci paralele. Vectorii lor directori ind
10
,
20
si
21
=
20
10
, deducem
c a directiile
10
(t
),
20
(t
) sunt coliniare, adic a

10
(t
)
20
(t
) = 0, ceea
ce contrazice ipoteza.
Dreapta d care trece prin punctele Y , Z, W este perpendiculara co-
mun a a axelor
10
(t
),
21
(t
) si
20
(t
). Acest rezultat constituie teorema

Aronhold-Kennedy (cf. [15], p. 102). Desigur, dac a ntr-o anumit a prob-
lem a de mecanic a teoretic a dou a dintre axe au un punct comun, dreapta d
poate degenera ntr-un punct.
3.2.5 Principiul independentei misc arilor. Compunerea
translatiilor si rotatiilor
Ne vom referi acum la cel de-al doilea element de noutate prezent n
interpret arile cinematic a si geometric a ale misc arii generale a solidului rigid,
si anume existenta misc arilor simultane.
S a presupunem c a solidul rigid S
1
realizeaz a o miscare de rotatie absolut a,
caracterizat a de vectorul-vitez a unghiular a
10
glisant pe axa x a
10
, iar c a
solidul rigid S
2
se roteste n raport cu reperul R
0
n jurul unei axe xe
21
relative, avnd vectorul-vitez a unghiular a

21
. Cele dou a corpuri materiale
nu se a a neap arat n contact, desi, de obicei, miscarea se imprima (trans-
mite) prin contact. n discutia de fat a, corpurile sunt folosite n calitatea lor
de spatii (triedre) rigide. Viteza unui punct material X solidar legat de
corpul rigid S
2
este (A
10
, B
21
)
v
X
= v
transp
+v
rel
=
10
AX +
21
BX
deoarece v
A
= 0, v
rel,B
= 0. Atunci, putem scrie c a
v
X
=
M
X
(
10
) +
M
X
(
21
) =
M
X
({
10
,
21
}) T
X
R
3
(cf. [34], p. 181). Formula obtinut a arat a c a, interpretnd viteza, punctul
material X realizeaza la momentul t doua rota tii absolute (instantanee), si-
multane, de axe
10
,
21
. De asemeni, ordinea celor dou a rotatii anterioare
poate inversat a f ar a a impieta asupra misc arii compuse (cf. [34], p. 182).
n concluzie, mi scarile efectuate simultan de un mobil sunt independente una
de alta, fapt care constituie principiul independentei misc arilor (Galilei)
(cf. [32], p. 196).
Existenta sistemului de vectori alunec atori {
10
,
21
} permite aplicarea
analogiei statica-cinematica. Astfel, dac a axele
10
,
21
sunt concurente n
punctul D, atunci sistemul va echivalent cu vectorul
, unde =
10
+
21
,
glisant pe dreapta determinat a de punctul D si de vectorul (director) .
Cu alte cuvinte, compunerea a dou a rotatii nite sau innitezimale cu axele
concurente se realizeaz a dup a regula paralelogramului (G. Coriolis) (cf. [32],
a), p. 196, [76], p. 329), ind tot o rotatie. n schimb, cnd axele
10
,
21
sunt paralele, sistemul de vectori-vitez a unghiular a sau se reduce la un
vector-vitez a unghiular a rezultant care gliseaz a pe axa central a a sistemului
de vectori paraleli sau constituie un cuplu de vectori-vitez a unghiular a, ceea
ce implic a, interpretnd viteza, o mi scare de transla tie (cf. [32], c), p. 196-
197, [76], p. 331). Dac a axele
10
,
21
sunt necoplanare, rotatiile pot
compuse reducnd sistemul {
10
,
21
} n mod convenabil prin introducerea
de transla tii compensatoare (corespondentul cuplului compensator) (cf. [32],
b), p. 196). Evident, aceeasi discutie are loc si n cazul a mai mult de dou a
misc ari de rotatie simultane. n particular, compunerea mai multor misc ari
de translatie corespunde reducerii unui sistem de cupluri de vectori glisanti,
deci constituie o miscare avnd distributia de viteze caracteristic a translatiei.
Si aici se utilizeaz a regula paralelogramului, a c arei aplicare este simplicat a
de faptul c a vectorii adusi n discutie sunt liberi (cf. [32], p. 196).
3.2.6 Miscarea plan a (plan-paralel a). Centrul instan-
taneu de rotatie (centrul vitezelor). Centroide.
Miscarea epicicloidal a. Centrul geometric al ac-
celeratiilor. Cercurile lui Bresse. Centrul (polul)
acceleratiilor. Teorema celor trei centre instan-
tanee de rotatie. Teorema asem an arii (Burmester-
Mehmke)
S a presupunem acum c a trei dintre punctele materiale din constitutia
solidului rigid S, si anume M
1
, M
2
, M
3
, necoliniare, r amn pe tot parcursul
misc arii acestuia ntr-un plan x, de exemplu, unul din planele de coordonate
3.2. CINEMATICA 259
ale sistemului de referint a R ([63], p. 190). Plecnd de la considerente geo-
metrice discutate anterior, putem spune c a orice alta particula M a solidului
rigid va evolua sau n planul (M
1
M
2
M
3
) sau ntr-un plan paralel cu acesta
(mi scare plan-paralela) (cf. [14], p. 108). ntr-adev ar, cum
V
[MM
1
M
2
M
3
]
=
1
3
d S
M
1
M
2
M
3
=
1
6
d
M
1
M
2
M
1
M
3
=
1
6
MM
1
, MM
2
, MM
3
(cf. [65], p. 72), unde d = dist (M, (M

1
M
2
M
3
)), justicarea armatiei de
mai sus se reduce la a dovedi c a
M
1
M
2
M
1
M
3
MM
1
, MM
2
, MM
3
= constant.
Conform identit atii lui Lagrange, avem
M
1
M
2
M
1
M
3
2
=

M
1
M
2
M
1
M
3
M
1
M
2
M
1
M
3
2
= constant.
De asemeni,
MM
1

MM
2
MM
3
2
=

MM
1

MM
2
MM
3
2
=

MM
1
MM
3
MM
2
MM
1
MM
2
MM
3
2
=

MM
1
MM
3
MM
2
2
+
MM
1
MM
2
MM
3
2
2
MM
1
MM
3
MM
1
MM
2
MM
2
MM
3
= constant.
Aplicnd din nou identitatea lui Lagrange, putem scrie c a
MM
1

MM
2
MM
3
2
=

MM
1
MM
2
MM
3
MM
1

MM
2
MM
3
2
= constant,
respectiv
MM
1
, MM
2
, MM
3
2
=

MM
1
MM
2
MM
3
MM
1

MM
2
MM
3
2
= constant.
Justicarea s-a ncheiat. n particular, viteza si accelera tia punctului ma-
terial M ramn n planul pe tot parcursul mi scarii solidului rigid (cf. [63],
p. 190). Aceasta pentru c a, n mod evident, traiectoria particulei M este o
curb a plan a iar planul s au osculator coincide cu planul (cf. [48], p. 27).
Lund drept plan x al misc arii planul de coordonate Oxy (vezi Figura 3.18),
au loc relatiile
1
Figura 3.18
OM = OP +PM = OP d k v
P
=

OP=

OM= v
M
.
Astfel, punctele situate pe o paralela la axa Oz realizeaza traiectorii iden-
tice, n plane paralele (cf. [76], p. 309). Putem reduce, asadar, studiul
misc arii punctului material M la acela al proiectiei sale P (mi scare plana)
(cf. [63], p. 191, [32], p. 103). n tehnic a, planul se mai numeste si plan
mobil (cf. [63], p. 190).
Reperul R
0
= (A,
C ) solidar legat de corpul rigid S este ales n asa fel

nct unul din planele sale de coordonate s a coincid a cu planul x al misc arii.
Notnd cu unghiul f acut de vectorii i, i
1
, obtinem
i
1
= cos i + sin j j
1
= sin i + cos j
1
Semnul din prima formul a depinde de semispatiul ales.
3.2. CINEMATICA 261
(cf. [15], p. 85) si
i
1
=
j
1
j
1
=

i
1
(cf. [34], p. 177).
Introducnd vectorul
def
= k, unde
not
=

, deducem c a (k = k
1
)
i
1
= i
1
j
1
= j
1
k
1
= k
1
= 0.
Unicitatea reprezentarii (2.21) ne permite s a arm am c a este vectorul-
vitez a unghiular a instantanee al misc arii reperului R
0
fat a de sistemul de
referint a R. n particular, axa instantanee ramne pe tot parcursul mi scarii
paralela cu Oz iar pozitia solidului rigid S este caracterizat a complet de trei
parametri: x
A
, y
A
, (cf. [34], p. 176, [76], p. 309).
Not am cu I(t) punctul de intersectie al axei instantanee cu planul x
Oxy (cf. [34], p. 199). Particula din constitutia solidului S care are, la
momentul t, pozitia I(t) va avea vectorul-vitez a coliniar cu . Pe de alt a
parte, particula n cauz a se misc a pe o curb a situat a n planul (M
1
M
2
M
3
),
ceea ce implic a faptul c a vectorul s au vitez a se g aseste n spatiul director
al planului (M
1
M
2
M
3
), ortogonal pe . Astfel, viteza particulei este nula la
momentul t. Punctul I(t) poart a denumirea de centru instantaneu de rota tie
(cf. [34], p. 199, [76], p. 309). La rndul s au, punctul de intersectie al axei
(t) cu planul n care evolueaz a particula M se numeste centrul vitezelor
(cf. [32], p. 103). Evident, viteza particulei corespunz atoare este nul a la
momentul t.
Aplicnd formula lui Euler, avem v
M
= v
I
+IP = IP = IM.
Deci, n interpretare cinematica, mi scarea solidului rigid poate imaginata
e ca o transla tie (momentana) (cnd = 0) e ca o rota tie (momentana) n
jurul axei (Euler) (cf. [76], p. 309, [34], p. 199). Aceasta se numeste axa
instantanee de rota tie (cf. [14], p. 108). n cazul rostogolirii f ar a alunecare a
unui cilindru omogen pe planul orizontal, axa de rotatie este chiar genera-
toarea de contact cu planul a cilindrului (Descartes, 1638) (cf. [32], exemplul
de la p. 100, [76], aplicatia 2
, p. 312).
P astrnd analogia cu miscarea geometrica, trebuie spus c a trecerea din
pozitia A
1
B
1
a unui segment AB, situat n planul x al misc arii, n pozitia
A
2
B
2
din acelasi plan poate realizat a e printr-o rotatie unica n jurul
punctului de intersectie al mediatoarelor segmentelor A
1
A
2
, B
1
B
2
(numit si
centrul rota tiilor nite) e printr-o translatie unica (cazul segmentelor A
1
B
1
,
A
2
B
2
paralele) (cf. [63], p. 193, [34], p. 201).
n miscarea sa fat a de sistemul de referint a R, centrul instantaneu de
rotatie I(t) descrie o curb a plan a numit a centroida xa sau baza (cf. [76],
p. 310, [34], p. 202, [14], p. 108). Curba realizat a de I(t) n miscarea
sa fat a de reperul mobil R
0
poart a denumirea de centroida mobila (rulanta,
rostogolitoare) (cf. [63], p. 194, [32], p. 104).
Figura 3.19
Notnd cu s(t), s
1
(t) coordonatele curbilinii ale centrului I(t) pe baz a, re-
spectiv rulant a, ncepnd de la momentul initial t
0
(vezi Figura 3.19), putem
aplica legea fundamental a de compunere a vitezelor
v
abs
(I) = v
transp
(I) +v
rel
(I) = v
rel
(I)
deoarece particula I, ca element al conguratiei punctelor materiale din
componenta solidului S, are la momentul t viteza de transport nul a (cf. [34],
p. 202, [76], p. 311). De unde,
s (t) =
s
1
(t) s(t
0
) = s
1
(t
0
) = 0
si, prin integrare n raport cu timpul t, obtinem s(t) = s
1
(t), t > t
0
(cf.
[14], p. 109). Am tinut seama de faptul c a axoidele, care sunt n acest caz
suprafe te cilindrice avnd drept directoare centroidele (cf. [48], p. 41), admit
planul tangent comun T
I(t)
. Egalitatea coordonatelor curbilinii ale centrului
I(t) face posibil a urm atoarea interpretare geometrica a misc arii plane: n
ecare moment t, mi scarea gurii plane (placii rigide) care con tine proiec tia
P poate considerata ca o rostogolire fara alunecare a rulantei (presupusa
solidar legata de placa) peste baza, punctul de contact al celor doua curbe
ind centrul instantaneu de rota tie I(t) (cf. [32], p. 104).
3.2. CINEMATICA 263
Impunnd ca = 0 n (3.13), obtinem
0 = v
A
+ AB,
formul a care, proiectat a pe axele triedrelor R, R
0
, ne conduce la ecua tiile
parametrice ale rostogolitoarei
=
v
A,y
1
=
v
A,x
1
= 0
(cf. [76], p. 309, [14], p. 108, [63], p. 195), respectiv ecuatiile parametrice
ale bazei
x = x
A
+ cos sin y = y
A
+ sin + cos z = 0
(cf. [76], p. 310, [63], p. 195). Am folosit relatiile
OB = OA+AB = r
A
+ i
1
+ j
1
= r
A
+ ( cos sin) i + ( sin + cos ) j.
n interpretare geometric a, miscarea plan a (plan-paralel a) este, asadar,
rostogolirea fara alunecare a unei curbe peste o alt a curb a. De aceea, unii
autori numesc aceast a miscare epicicloidala (cf. [32], p. 104, [59], p. 36).
Cicloida este, s. s., curba descris a de un anumit punct al rotii unui auto-
mobil atunci cnd acesta execut a o miscare rectilinie uniform a, f ar a patinare
(alunecare) (cf. [76], aplicatia 2
, p. 312, [63], aplicatia 1), p. 202-203,

[59], problema 3.2.10, p. 41, [34], p. 204). La rndul s au, epicicloida con-
stituie curba realizat a de un anumit punct al unui cerc care se rostogoleste
f ar a alunecare peste un cerc x (cf. [34], p. 205). Epicicloida reprezint a un
element esential al mecanicilor celeste apartinnd lui Ptolemeu si Copernic
(cf. [11], p. 17). O alt a curb a spectaculoas a, hipocicloida, obtinut a prin
evolutia unui anumit punct al unui cerc care se rostogoleste f ar a alunecare
ntr-un cerc x, este ntlnit a n problema lui Cardan (cf. [76], aplicatia 3
,
p. 312-313, [63], p. 195, [59], problema 3.2.4, p. 38). Un exemplu uzual de
hipocicloid a l ofer a astroida (cf. [11], p. 56).
Ne vom referi n continuare la distributia acceleratiilor n miscarea plan a.
Urmnd calculul f acut n [59], problema 3.2.7, p. 39, 197, putem scrie c a
v
P
= IP =
OP OI
,
de unde
a
P
=

v
P
= IP + (v
P
v
abs
(I))
= IP +
IP
v
abs
(I)
= IP +
IP

2
IP v
abs
(I)
= IP
2
IP v
abs
(I)
deoarece vectorii , IP sunt ortogonali. Aici, v
abs
(I) desemneaz a viteza cu
care centrul instantaneu I(t) se deplaseaz a pe baz a iar P reprezint a un punct
oarecare al pl acii rigide. Punctul material P care, la momentul t
, are pozitia
centrului instantaneu de rotatie, va avea acceleratia

a
P
T
P
R
3
,

a
P
a
P
,
unde (I = P)
a
P
(t
) = v
abs
(I (t
)) .
Deoarece directia vitezei centrului I pe baz a este dat a de vectorul director
al tangentei comune a centroidelor la momentul t
, vectorul a
P
(t) devine
coliniar cu directia normalei comune a centroidelor la momentul t
(cf. [32],
p. 136).
Formula
a
P
= IP
2
IP v
abs
(I)
= a
I
+ IP
2
IP
reprezint a un caz particular al teoremei lui Rivals.
Tinnd seama de (2.16), are loc relatia
a
P
(t
) = a
P,
(t
) +a
P,
(t
) = a
P,
(t
),
c aci v
P
(t
) = 0. Astfel, directia acceleratiei mobilului P va coincide, la mo-

mentul t = t
, cu directia tangentei la traiectoria acestuia (vezi Figura 3.20).

Cum v
P
(t
) = 0, pozitia respectiv a desemneaz a un punct de rebrusment al

traiectoriei particulei P.
Figura 3.20
3.2. CINEMATICA 265
Dou a probleme pot puse n mod natural. Prima se refer a la deter-
minarea acelor puncte materiale P din constitutia pl acii rigide care au, la
momentul t, viteza si acceleratia perpendiculare. G asindu-se, n momentul
respectiv, ntr-un punct de rebrusment al traiectoriei lor (absolute), acestea
vor constitui punctele de rebrusment ale pl acii rigide (la momentul t). Cea
de-a doua problem a priveste existenta particulelor P care au, la momentul t,
viteza si acceleratia coliniare. Evident, cum v
P
(t
) = 0, centrul instantaneu
de rotatie ne procur a asemenea puncte. Andu-se, la momentul respectiv,
ntr-un punct de inexiune (cf. [48], p. 31) al traiectoriei lor (absolute),
punctele respective desemneaz a punctele de inexiune ale pl acii rigide (la
momentul t).
Introducem punctul G(t) (a nu se confunda cu centrul de masa G al unui
sistem mecanic, utilizat n dinamica), numit centrul geometric al accelera ti-
ilor (cf. [59], p. 39), cu ajutorul formulei
IG =
v
abs
(I)
2
.
Evident, IG =
1
2
[( v
abs
(I))
2
v
abs
(I)] = v
abs
(I), vectorii
, v
abs
(I) ind ortogonali.
Atunci, conform calculelor din [59], problema 3.2.8, p. 40, 197-198, avem
a
P
= IP
2
IP v
abs
(I)
= IP
2
IP +
2
IG.
Impunnd ca punctul P s a e punct de inexiune al pl acii rigide, adic a
a
P
kv
P
, ajungem la a
P
IP, c aci v
P
= IP. Atunci,
0 = a
P
IP =
2
IP
2
+
2
IP IG
.
Egalitatea IP
2
= IP IG constituie reciproca teoremei catetei n tri-
unghiul IPG. n concluzie, punctele de inexiune ale pl acii rigide se g asesc
pe cercul de diametru IG. Parcurgnd n sens invers demonstratia prece-
dent a, putem arma c a locul geometric al punctelor de inexiune ale placii
rigide la momentul t este cercul de diametru IG, numit cercul inexiunilor
placii rigide (cf. [76], observatia 3
, p. 314).
Dac a P este un punct de rebrusment al pl acii, atunci a
P
kIP, astfel c a
0 = a
P
IP =

IP
IP ( v
abs
(I)) IP
= IP
IP
+IP ( v
abs
(I))
= IP
2
+
IP
IP +
IP v
abs
(I)

deoarece vectorii , IP sunt ortogonali. n plus, cum =

=

k = k,
deducem c a si vectorii , IP sunt ortogonali, deci
IP
2
=
IP
2
k
=

IP v
abs
(I)
IP v
abs
(I)
k.
Din

IP
2
= IP
v
abs
(I)
rezult a c a, pe baza reciprocei teoremei catetei, punctul P se g aseste pe cercul

de diametru IT, unde
IT =

v
abs
(I).
La fel ca anterior, locul geometric al punctelor de rebrusment ale placii
rigide la momentul t este cercul de diametru IT, numit cercul de rebrusment
al placii rigide (cf. [76], p. 314-315). n mod evident, cercul inexiunilor si
cercul de rebrusment (ntoarcerilor) sunt ortogonale. Ele sunt cunoscute si
sub denumirea de cercurile lui Bresse (cf. [26], p. 186).
Cercurile lui Bresse au n comun centrul instantaneu I(t
). Pentru aceasta
am speculat faptul c a vectorul nul v
P
(t
) este simultan si coliniar si ortogonal

cu vectorul a
P
(t
). n mod logic, ne punem ntrebarea dac a o situatie duala

se ntlneste n cazul acceleratiei. Mai precis, exist a puncte P n constitutia
pl acii rigide care s a aib a la un anumit moment t acceleratia nul a?
Pe baza distribu tiei accelera tiilor n miscarea general a a solidului rigid
deducem c a
0 = a
P
= a
A
(t) + AP +
AP
= a
A
(t) + AP
2
AP.
Formula
2
AP AP = a
A
, nmultit a vectorial la stnga cu , ne
conduce la ( AP = 0)
AP
+
2
AP = a
A
,
de unde
2
AP a
A
+
2
AP = a
A
si
AP =

2
a
A
+ a
A
2
+
4
(3.15)
3.2. CINEMATICA 267
(cf. [32], p. 104, [14], p. 111, [63], p. 213). Cum vectorii a
A
si a
A
,
respectiv si a
A
sunt ortogonali, avem
AP a
A
=

2
a
2
A
2
+
4
=

AP
|a
A
| cos ]
AP, a
A
=
q
AP
2
|a
A
| cos ]
AP, a
A
=
|a
A
|
2
+
4

q
4
a
2
A
+ ( a
A
)
2
cos ]
AP, a
A
=
|a
A
|
2
+
4

q
|a
A
|
2
(
4
+
2
) cos ]
AP, a
A
=
|a
A
|
2
2
+
4
cos
AP, a
A
,
respectiv
AP a
A
=
|( a
A
) a
A
|
2
+
4
=
|a
A
|
2
||
2
+
4
=

AP
|a
A
| sin
AP, a
A
=
|a
A
|
2
+
4

q
|a
A
|
2
(
4
+
2
) sin
AP, a
A
=
|a
A
|
2
2
+
4
sin
AP, a
A
.
Relatiile
cos
AP, a
A
=

2
2
+
4
sin
AP, a
A
=
||
2
+
4
arat a c a, la momentul t, unghiul facut de accelera tia particulei A oarecare
din constitu tia placii rigide cu dreapta AP, unde P reprezinta unicul punct al
placii care are la momentul respectiv accelera tia nula, este constant. Punctul
P introdus de (3.15), notat cu W(t), poart a denumirea de centrul (polul)
accelera tiilor pl acii rigide (cf. [32], p. 104, [14], p. 110, [63], p. 210).
n cazul misc arii uniforme ( = 0), observ am c a
IW =

2
a
I
+ a
I
2
+
4
=
a
I
2
=
v
abs
(I)
2
= IG,
adic a W = G (cf. [59], p. 36).
Se cuvine f acut a urm atoarea observatie privind m arimea a
I
. Desi am
utilizat, pentru simplitate, notatia a
I
ca s a desemn amvectorul a
P
(t
), trebuie
nteles faptul c a I(t) este o particul a mobil a si c a au loc relatiile
v
rel
(I (t)) =

AI
t
R
0
v
transp
(I (t)) = 0
v
abs
(I (t)) =

OI
a
rel
(I (t)) =

2
AI
t
2
R
0
a
transp
(I (t)) = v
abs
(I)
a
abs
(I (t)) =

OI
a
Cor
(I (t)) = 2 v
rel
(I(t)) = 2 a
transp
(I (t)) .
Astfel, formula a
P
(t
) = v
abs
(I(t
)) leag a, ntr-un mod esential,

miscarea particulei pl acii rigide care coincide cu I(t) de misc arile (absolut a
si relativ a) ale pozi tiei sale, adic a I(t).
Egalitatea
a
A
=
2
AW AW (3.16)
= WA
2
WA
= a
A,
+a
A,
exprim a faptul c a distribu tia accelera tiilor n placa rigida care efectueaza o
mi scare n propriul sau plan este identica cu cea ntlnita n mi scarea cir-
culara. Cu alte cuvinte, interpretnd accelera tia, putem imagina mi scarea
plana ca o rota tie (momentana) n jurul axei determinate de centrul accel-
era tiilor W si de vectorul director (cf. [76], p. 314, [32], p. 105, [2], p.
177).
Revenind la cercurile lui Bresse, este clar c a polul W desemneaz a cel de-al
doilea punct comun al acestora (vezi Figurile 3.21, 3.22).
3.2. CINEMATICA 269
Figura 3.21
Not am cu unghiul f acut de vectorii AW, a
A
. Atunci, tan =
||
2
(cf. [2],
p. 177). Relatia (3.16) arat a c a accelera tiile

a
A
ale punctelor placii rigide se
gasesc la momentul t de aceea si parte a razelor WA, cu care fac unghiul
(cf. [76], p. 314). Cu conventia ca > 0 dac a
a
A
este n dreapta segmentului
WA, respectiv < 0 dac a
a
A
este n stnga segmentului WA, obtinem
tan =

2
(cf. [14], p. 115, [63], p. 213).
Cum, n general, I 6= W, caracterul de interpretare cinematic a a misc arii
plane (rotatie momentan a n jurul centrului I, respectiv rotatie momentan a
n jurul polului W) al consideratiilor anterioare si nu de descriere a acesteia
este pus n evident a ntr-un mod elocvent.
Figura 3.22
Ne vom referi n continuare la mi scarea relativa a dou a pl aci rigide supuse
unui contact simplu n planul x Oxy. P astrnd notatiile de la subsectiunea
dedicat a teoremei Aronhold-Kennedy, vom considera c a reperele carteziene
R
0
,R
00
solidar legate de pl aci au unul din planele de coordonate n planul x
al misc arii. Frontierele celor dou a pl aci rigide sunt curbele netede orientate
1
,
2
care admit punctul comun de tangent a X(t). n plus, la momentul
t = t
, originile A, B ale reperelor R

0
,R
00
vor coincide cu X(t
). Este evident
c a putem gona pl acile rigide, transformndu-le n domenii G
1
, G
2
ale SF
care au drept frontiere dou a suprafete cilindrice tangente, de directoare
1
,
2
, cu generatoarele date de dreptele de directie k. Planul tangent comun
celor dou a suprafete, si anume T
X(t)
, va planul perpendicular pe planul
misc arii care l intersecteaz a pe acesta dup a tangenta comun a a curbelor
1
,
2
.
Cum
10
=
10
k,
20
=
20
k,
21
= (
20
10
) k, adic a
10
20
= 0,
teorema Aronhold-Kennedy nu poate aplicat a aici. Miscarea pl acilor rigide
n contact are ca ingrediente alunecarea, respectiv rostogolirea. Miscarea
de pivotare, reste, nu este denit a n plan. Not am cu I
10
, I
21
, I
20
cele
3.2. CINEMATICA 271
trei centre de rotatie corespunz atoare misc arilor absolute si relative. La fel
ca n cazul general, centrele instantanee ale mi scarilor epicicloidale relative
realizate de placile rigide aate n contact simplu coincid. Dac a aplic am
legea fundamental a de compunere a vitezelor, considerndu-ne solidar legati
de prima dintre pl aci, putem scrie c a
v
abs
(X) = v
transp
(X) +v
rel
(X)
si v
transp
(X(t
)) = v
rel,B
(X). Particula de contact X(t) deplasndu-se
att pe
1
ct si pe
2
, vitezele sale absolut a si relativ a vor avea ca directie
chiar directia tangentei comune a acestor curbe n pozitia curent a de contact.
Atunci, v
rel,B
(X) va coliniar cu directia respectiv a. ns a v
rel,B
(X) =
21
I
21
B si, cum I
21
Bv
rel,B
(X), deducem c a centrul instantaneu I
21
se gase ste
pe normala (principala) comuna n punctul curent de contact a frontierelor
celor doua placi rigide (cf. [34], p. 203). n particular, n cazul misc arii
rectilinii a unui automobil, centrul instantaneu de rotatie al uneia dintre
rotile acestuia se va g asi, indiferent dac a avem roat a motoare sau roat a trasa
(pasiv a), pe perpendiculara pe sol n punctul curent de contact cu drumul
al rotii (vezi Figura 3.23) (cf. [76], aplicatia 2
, p. 312, [63], aplicatia 1), p.

202-203).
Figura 3.23
Punctele materiale A, B evolund n planul x al misc arii, punctele (geo-
metrice) C
ij
introduse la demonstratia teoremei Aronhold-Kennedy se vor
g asi, la rndul lor, n acest plan. Mai precis,
C
ij
= I
ij
(t), 0 6 i, j 6 2.
n plus, cum vectorii
10
si v
A
,
20
si v
B
,
21
si v
rel,B
sunt ortogonali,
deducem c a
v
A
=
10
AC
10
v
B
=
20
BC
20
v
rel,B
=
21
BC
21
.
De asemeni, conform (2.28), putem scrie c a
v
B
(t
) = v
rel,B
+v
transp,B
= v
rel,B
+v
A
+
10
AB
= v
rel,B
+v
A
(t
) ,
pozitiile particulelor B si A coinciznd cu X(t
) la momentul t = t
.
n sfrsit, avem
v
rel,B
(t
) =
21
BC
21
(3.17)
=
10
AC
10
20
BC
20
.
Cum A(t
) = B(t
), tinnd seama de (2.31), sunt valabile egalit atile
21
BC
21
=
10
BC
21
20
BC
21
(3.17)
=
10
AC
10
20
BC
20
,
respectiv
20
C
21
C
20
=
20

C
21
B +BC
20
=
20
BC
20
20
BC
21
=
10
AC
10
10
BC
21
=
10

AC
10
AC
21
=
10
C
21
C
10
.
Evident,
0 =

10
, C
21
C
10
, C
21
C
10
10
C
21
C
10
C
21
C
10
=

20
C
21
C
20
C
21
C
10
=

20
, C
21
C
20
, C
21
C
10
=

C
21
C
20
, C
21
C
10
,
20
=

C
21
C
20
C
21
C
10

20
.
Presupunnd c a C
21
C
20
C
21
C
10
6= 0, vectorii
20
si C
21
C
20
C
21
C
10
vor coliniari. Fiind nenuli, produsul lor scalar nu poate egal cu zero. n
concluzie,
C
21
C
20
C
21
C
10
= 0,
3.2. CINEMATICA 273
adic a centrele instantanee de rota tie ale mi scarilor epicicloidale absolute si
relative realizate de placile rigide supuse unui contact simplu sunt coliniare
(cf. [15], p. 104-105). Rezultatul anterior este cunoscut sub denumirea de
teorema celor trei centre instantanee de rotatie (cf. [76], p. 345).
Recomand am cititorului elegantele expuneri f acute acestor chestiuni n [26],
problema 3.4.3, p. 253-255, [63], p. 201-202. Teorema celor trei centre
instantanee de rotatie se utilizeaz a n cinematica mecanismelor.
Egalitatea
20
C
21
C
20
=
10
C
21
C
10
ne conduce, prin nmultire vec-
torial a cu k la stnga n ambii membri, la
C
20
C
21
=

10
20
C
10
C
21
(cf. [63], p. 202).
Cteva propriet ati cu vizibil a relevant a geometrica ale cmpurilor de
viteze si acceleratii n miscarea corpului material solid rigid se cuvin prezen-
tate.
1) Daca M
1
, M
2
, M
3
sunt particule coliniare din constitu tia solidului rigid
S iar A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
, B
2
, B
3
sunt extremita tile vitezelor, respectiv
accelera tiilor acestora, atunci punctele A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
, B
2
, B
3
sunt
coliniare (cf. [15], p. 74).
2) Vitezele punctelor A, B din constitutia solidului rigid S aate pe o
dreapt a paralel a cu axa instantanee a misc arii sunt egale (cf. [15], p. 75).
3) n aceleasi conditii ca la 2), proiectiile acceleratiilor punctelor A, B pe
directia dreptei AB sunt egale (cf. [15], p. 80).
4) Daca M
1
, M
2
, M
3
sunt trei puncte necoliniare din constitu tia unei
placi rigide care se mi sca ntr-un plan x iar A
1
, A
2
, A
3
, respectiv B
1
,
B
2
, B
3
sunt extremita tile vitezelor, respectiv accelera tiilor acestora, atunci
triunghiurile M
1
M
2
M
3
, A
1
A
2
A
3
si B
1
B
2
B
3
sunt asemenea.
Propriet atile 4), mpreun a cu cazul lor degenerat 1), poart a numele de
teorema asem an arii (Burmester-Mehmke) (cf. [63], p. 207, 216, [76], p.
351, [15], p. 75, [14], p. 114, 116, [2], p. 175-176, 179-180, etc.). Justicarea
lor se bazeaz a pe formulele
OA
i
= OM
i
+v
M
i
= OM
i
+v
A
+ AM
i
OB
i
= OM
i
+a
M
i
= OM
i
+a
A
+ AM
i
+
AM
i
,
unde 1 6 i 6 3, care ne conduc la
A
i
A
j
= OA
j
OA
i
= M
i
M
j
+ M
i
M
j
B
i
B
j
= M
i
M
j
+ M
i
M
j
+
M
i
M
j
=

1
2
M
i
M
j
+ M
i
M
j
, i 6= j.
Vectorii M
i
M
j
si M
i
M
j
, M
i
M
j
si M
i
M
j
ind ortogonali, avem
A
i
A
j
=
q
M
i
M
j
2
+
M
i
M
j
2
=

1 +
2

M
i
M
j
B
i
B
j
=
q
(1
2
)
2
M
i
M
j
2
+
M
i
M
j
2
=
q
(1
2
)
2
+
2

M
i
M
j
,
ceea ce dovedeste asem anarea triunghiurilor M
1
M
2
M
3
, A
1
A
2
A
3
si B
1
B
2
B
3
.
n schimb, dac a M
1
M
3
= M
1
M
2
, atunci A
1
A
3
= A
1
A
2
si B
1
B
3
=
B
1
B
2
. Justicarea s-a ncheiat. Proprietatea 1) a fost utilizat a n Figura
3.23. Generalizarea teoremei Burmester-Mehmke pentru m arimi cinematice
de ordin n > 3 a fost realizat a cu ajutorul teoriei numerelor complexe de
c atre profesorul G. Theiller n 1930 (cf. [34], p. 200).
5) Cunoscnd vitezele

v
1
,

v
2
,

v
3
, de directii necoplanare, a trei puncte
ale solidului rigid S se poate determina axa instantanee a misc arii pseudoeli-
coidale (vezi Figura 3.24) (cf. [59], problema 3.1.5, p. 34).
Urm am calculele din [59], p. 34, 193-194. Astfel, dac a not am cu A
1
, A
2
,
A
3
extremit atile vitezelor

v
i
transportate prin echipolent a ntr-un punct Q
ales convenabil, directia normal a la planul (A
1
A
2
A
3
) va dat a de vectorul
N = (v
1
v
3
) (v
2
v
1
)
= v
1
v
2
v
3
v
2
+v
3
v
1
= v
1
v
2
+v
2
v
3
+v
3
v
1
.
Deoarece v
i
= v
M
i
= v
M
0
+ M
0
M
i
, unde M
0
este un punct de pe axa
instantanee, putem scrie c a (M
0
M
i
not
= r
i
)
v
i
v
j
= v
M
0
[ (r
j
r
i
)] + [( r
i
) r
j
]
3.2. CINEMATICA 275
= v
M
0
[ (r
j
r
i
)] + (, r
i
, r
j
)
= v
M
0
[ (r
j
r
i
)] + (r
i
, r
j
, )
= v
M
0
[ (r
j
r
i
)] + [(r
i
r
j
) ] , 1 6 i, j 6 3,
de unde
N = [ (r
1
r
2
+r
2
r
3
+r
3
r
1
)] = 6= 0.
Figura 3.24
Proiectnd vitezele

v
1
,

v
2
,

v
3
pe planul paralel cu (A
1
A
2
A
3
), avem
v
i
= v
M
0
+ M
0
M
i
= v
M
0
+
M
0
N
i
+N
i
M
i
= v
M
0
+ M
0
N
i
.
Vectorii v
M
0
si ind coliniari, vectorii-proiectie ai vitezelor
v
i
pe planul
vor avea directiile M
0
N
i
. Cum vectorii-vitez a v
i
sunt necoplanari,
vectorii v
i
v
M
0
nu sunt toti coliniari. Dac a, de exemplu, (v
1
v
M
0
)
(v
2
v
M
0
) 6= 0, atunci perpendicularele din N
1
, N
2
pe dreptele-suport ale
vectorilor-proiectie, duse n planul , se vor intersecta ntr-un punct M de
pe axa instantanee (cf. [59], p. 194).
3.3 Statica si dinamica
3.3.1 Dinamica sistemului mecanic. Teorema impulsu-
lui. Teoremele centrului de mas a. Teoremele lui
V. Vlcovici si S. Koenig. Teorema momentului
cinetic. Teorema energiei cinetice. Reprezentarea
momentului cinetic si a energiei cinetice cu aju-
torul tensorului de inertie. Formula momentului
cinetic fat a de o ax a. Sisteme conservative
S a consider am sistemul mecanic S ale c arui particule au, n raport cu
sistemul de referint a inertial R = (O,
B ), razele vectoare
OM
k
not
= r
k
, 1 6 k 6 n.
Introducnd un reper cartezian (mobil) cu axele de coordonate de direc tii
xe (cf. [32], p. 81), si anume R
0
= (A,
B ), au loc relatiile ( = 0)
r
k
= r
A
+r
0
k
v
k
= v
A
+v
0
k
,
unde r
0
k
= AM
k
, v
0
k
= (
r
0
k
t
)
R
0 =

r
0
k
. Dac a punctul G din SF reprezint a
centrul de masa al sistemului mecanic S, adic a
r
G
=
1
m

n
X
k=1
m
k
r
k
v
G
=
1
m

n
X
k=1
m
k
v
k
, m
not
=
n
X
k=1
m
k
(cf. [32], p. 79-80), atunci putem scrie c a
n
X
k=1
m
k
r
0
k
=
n
X
k=1
m
k
r
k
m r
A
= m (r
G
r
A
) ,
respectiv
n
X
k=1
m
k
v
0
k
= m (v
G
v
A
)
(cf. [34], p. 289).
Presupunem c a ac tiunea mediului nconjur ator asupra particulei M
k
din
constitutia sistemului S este dat a de forta

F
k
T
M
k
R
3
,

F
k
F
k
, numit a
externa sau exterioara (cf. [32], p. 77, [34], p. 247). Interac tiunea particulei
M
k
cu celelalte puncte materiale ale sistemului mecanic se realizeaz a prin
intermediul fortei

F
kl
T
M
k
R
3
,

F
kl
F
kl
, unde
F
kl
+F
lk
= 0 F
kk
= 0. (3.18)
Forta

F
kl
se numeste interna sau interioara (cf. [32], p. 75).
Forta

F
k
T
M
k
R
3
,

F
k
F
k
, unde
F
k
=
n
X
l=1
F
kl
,
desemneaz a ac tiunea sistemului mecanic S asupra celei de-a ka particule
din componenta sa.
Un calcul simplu,
R
O
=
n
X
k=1
F
k
+F
k
=
X
16k6l6n
F
kl
+F
lk
+
n
X
i=1
F
i
=
n
X
i=1
F
i
= F
si
M
O
=
n
X
k=1
r
k

F
k
+F
k
=
X
16k6l6n
r
k
F
kl
+r
l
F
lk
+
n
X
i=1
r
i
F
i
=
X
16k6l6n
r
k
F
kl
+r
l

F
kl
+
n
X
i=1
r
i
F
i
=
X
16k6l6n
(r
k
r
l
) F
kl
+
n
X
i=1
r
i
F
i
=
n
X
i=1
r
i
F
i
deoarece vectorii r
k
r
l
= M
l
M
k
si F
kl
sunt coliniari (principiul actiunii
si reactiunii), arat a c a for tele interne ale sistemului mecanic nu se reecta
asupra marimilor R
O
(S), M
O
(S) (cf. [34], p. 250, 253).
Dac a, n plus, sistemul mecanic S este rigid, atunci relatia
0 = d
1
2
M
l
M
k
= d
1
2
M
l
M
2
k
= M
l
M
k
d M
l
M
k
ne conduce la
F
kl
d r
k
+F
lk
d r
l
= F
kl
[d r
k
+d (r
l
)]
= F
kl
d M
l
M
k
= F
kl
M
k
M
l
d M
l
M
k
= F
kl
M
l
M
k
d M
l
M
k
= 0
(cf. [34], p. 264). Aici, F
kl
=
F
kl
M
k
M
l
|
M
k
M
l|
2
.
Astfel,
W =
n
X
k=1
F
k
+F
k
dr
k
=
X
16k6l6n
F
kl
dr
k
+F
lk
dr
l
+
n
X
i=1
F
i
dr
i
=
n
X
i=1
F
i
dr
i
= W
ext
.
Absen ta fortelor interioare ale sistemului mecanic din formulele prece-
dente este n concordant a cu faptul c a modelul matematic al corpurilor ma-
teriale dat de solidul rigid face abstractie de structura interna a acestora. n
general, fortele interioare produc un lucru mecanic de deformare (cf. [32], p.
77). De exemplu, o copert a din plastic, odat a ndoit a, nu si recap at a forma
initial a dup a ncetarea actiunii exterioare, etc.
Vom stabili n cele ce urmeaz a legaturi ntre m arimile care caracterizeaz a
miscarea mecanica a solidului S (impuls, moment cinetic, energie cinetic a,
lucru mecanic elementar) n reperele R, R
0
.
Astfel,
p =
n
X
k=1
m
k
v
k
=
n
X
k=1
m
k
v
0
k
+m v
A
= p
0
+m v
A
,
de unde, conform (2.80), prin derivare n raport cu timpul t, avem
p =
n
X
k=1
p
k
=
n
X
k=1
F
k
+F
k
= F
=

p
0
+m a
A
=

p
0
t
R
0
+m a
A
.
Egalitatea

p
0
t
R
0
= F +m (a
A
)
constituie teorema impulsului n reperul cartezian R
0
. Asadar, derivata
relativa (locala) n raport cu timpul t a impulsului total p
0
al sistemului
mecanic S este egala cu rezultanta for telor externe F plus o for ta iner tiala
(efect al mi scarii reperului R
0
n raport cu un sistem de referin ta iner tial).
Prin extrapolare, ne vom referi la m arimi vectoriale date ca vectori liberi (p,
F) cu apelativul impuls, for ta rezultanta, etc. Destinatia nal a a calculelor
de fat a ng aduie o asemenea lips a de rigurozitate n terminologie.
Formula
p
0
=
d
dt
n
X
k=1
m
k
r
0
k
!
= m
d
dt
(r
G
r
A
) (3.19)
= m

AG= m v
0
G
implic a
m a
0
G
= m
v
0
G
t
R
0
= F +m (a
A
) . (3.20)
Relatiile (3.19), (3.20) constituie teoremele centrului de mas a. Ele
confer a, n particular, o justicare modelului punctiform al corpurilor mate-
riale (cf. [34], p. 252, [76], p. 526). Sistemul mecanic S se comport a, n
concluzie, ca si cum ar concentrat n centrul s au de mas a G (cf. [76], p.
525, [34], p. 298). Astfel, impulsul total al sistemului mecanic S legat n G
ne da impulsul particulei G a carei masa este egala cu masa ntregului sistem
si
m
a
0
G
=
F +
F
i
T
G
R
3
,
unde
F F,
F
i
m (a
A
). Terminologia adoptat a pentru m arimile p
0
, F
poate motivat a si prin teoremele centrului de mas a.
Impunnd ca A = O n (3.19), respectiv A = G n (3.20), obtinem
m
v
G
p m
a
G
F (3.21)
(cf. [32], teoremele 1, 2, p. 80). n lipsa fortelor exterioare (F
k
= 0), mv
G
=
constant, deci impulsul total al sistemului mecanic se conserva. Fenomene ca
reculul armelor de foc (izbitura n um ar produs a de patul pustii n momentul
tragerii) ori mi scarea sistemului nostru solar (observatia astronomic a indic a
faptul c a centrul de mas a al sistemului solar se misc a rectiliniu uniform cu
aproximativ 20 km/s c atre un punct aat n vecin atatea stelei Vega, numit
Apex) pot explicate n acest mod (cf. [34], p. 252, [76], p. 525, [63], p.
376-377, [73], p. 390, [2], aplicatia 1, p. 285-286).
Momentul cinetic total, notat L
O
(S), al sistemului mecanic S veric a
egalit atile
L
O
(S) =
n
X
k=1
r
k
p
k
=
n
X
k=1
m
k
(r
A
+r
0
k
) (v
A
+v
0
k
)
= m r
A
v
A
+r
A

n
X
k=1
m
k
v
0
k
!
+
n
X
k=1
m
k
r
0
k
!
v
A
+
n
X
k=1
m
k
r
0
k
v
0
k
= m r
A
v
A
+r
A
m (v
G
v
A
) +m (r
G
r
A
) v
A
+L
0
A
(S)
= m [r
A
+ (r
G
r
A
)] v
A
+m r
A
(v
G
v
A
) +L
0
A
(S)
= m r
G
v
A
+m r
A
(v
G
v
A
) +L
0
A
(S).
Relatia
L
O
(S) = m r
G
v
A
+m r
A
(v
G
v
A
) +L
0
A
(S) (3.22)
constituie prima teorem a a lui V. Vlcovici (1915) (cf. [34], p. 289).
De asemeni,
L
A
(S) =
n
X
k=1
r
0
k
p
k
=
n
X
k=1
(r
k
r
A
) p
k
= L
O
(S) r
A
p
= L
O
(S) r
A
m v
G
= L
O
(S) m r
A
v
G
si, din (3.22), deducem c a
L
A
(S) = m r
G
v
A
m r
A
v
A
+L
0
A
(S) (3.23)
= m AGv
A
+L
0
A
(S)
(cf. [34], p. 289).
Pentru A = G, (3.22) devine
L
O
(S) = m r
G
v
G
+L
0
G
(S), (3.24)
adic a momentul cinetic total (absolut) fa ta de punctul O al sistemului mecanic
S este egal cu momentul cinetic al acestuia n mi scarea (relativa) n jurul cen-
trului de masa G plus un vector liber care, odata legat n O, ne da momentul
cinetic al particulei G a carei masa este egala cu masa ntregului sistem (cf.
[76], p. 536, [63], p. 391). Acest rezultat constituie prima teorem a a lui
S. Koenig (cf. [34], p. 260, [14], p. 177, [2], p. 265).
Conform (3.23), rezult a c a (A = G)
L
G
(S) = L
0
G
(S)
(cf. [76], p. 529-530, [34], p. 288). M arimea L
0
G
(S) din (3.24) se mai numeste
si moment cinetic propriu sau intern (de spin) al sistemului mecanic S (cf.
[32], p. 83).
Energia cinetica totala, notat a E
c
(S), a sistemului mecanic S are forma
E
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
v
2
k
=
n
X
k=1
1
2
m
k
(v
A
+v
0
k
)
2
=
1
2
m v
2
A
+v
A

n
X
k=1
m
k
v
0
k
!
+
n
X
k=1
1
2
m
k
v
02
k
=
1
2
m v
2
A
+v
A
[m (v
G
v
A
)] +E
0
c
(S)
=
1
2
m v
2
A
+m v
A
(v
G
v
A
) +E
0
c
(S).
Relatia
E
c
(S) =
1
2
m v
2
A
+m v
A
(v
G
v
A
) +E
0
c
(S) (3.25)
reprezint a a doua teorem a a lui V. Vlcovici (1929) (cf. [34], p. 290).
Pentru A = G, din (3.25) se obtine
E
c
(S) =
1
2
m v
2
G
+E
0
c
(S), (3.26)
adic a energia cinetica totala a sistemului mecanic S n sistemul de referin ta
R este egala cu energia cinetica a centrului de masa G nzestrat cu masa
ntregului sistem plus energia cinetica relativa (proprie sau interna) a sis-
temului n mi scarea sa n jurul lui G (cf. [76], p. 544, [34], p. 268). Formula
(3.26) desemneaz a a doua teorem a a lui S. Koenig (1751) (cf. [32], p.
84, [2], p. 270).
Pe baza (2.84) putem scrie c a
dL
A
dt
=
n
X
k=1
d
dt
(r
0
k
p
k
) =
n
X
k=1
r
0
k

F
k
+F
k
v
A
p
k
n
X
k=1
r
0
k
F
k
!
+
n
X
k=1
r
0
k
F
k
v
A
p
= M
A
n
F
k
: k = 1, n
o
v
A
p
(cf. [34], p. 254). Atunci, conform (3.23), avem
M
A
n
F
k
: k = 1, n
o
v
A
p
=
dL
0
A
dt
+m

AG v
A
+m AG

v
A
=
dL
0
A
dt
+m (v
G
v
A
) v
A
+m AG

v
A
=
dL
0
A
dt
+m v
G
v
A
+m AG

v
A
=
dL
0
A
dt
+m AG

v
A
v
A
(m v
G
)
(3.21)
=
dL
0
A
dt
+m AG

v
A
v
A
p
si
dL
0
A
dt
+m AG

v
A
= M
A
n
F
k
: k = 1, n
o
(3.27)
(cf. [34], p. 299). Pentru A = G, din (3.27) deducem c a teorema momentului
cinetic,
dL
0
G
dt
= M
G
, se aplica n mi scarea relativa a sistemului mecanic S n
jurul lui G la fel ca n mi scarea absoluta a acestuia fa ta de un reper iner tial
(ca si cum G ar x n R) (cf. [76], p. 537, [63], p. 392).
Relatia (3.27) constituie teorema momentului cinetic n reperul carte-
zian R
0
(cf. [34], p. 299).
n absenta fortelor exterioare (F
k
= 0), are loc conservarea momentului
cinetic L
0
G
. Astfel pot explicate o serie de fenomene precum faptul c a, n
urma s ariturii de la trambulin a, schiorul ajunge pe prtie n pozitia dorit a
ori misc arile pe care le facem cu minile atunci cnd suntem n pericol de a
c adea, etc. (cf. [34], p. 261-262).
La fel ca n dinamica punctului material, teorema momentului cinetic
conduce la teorema ariilor (L. Euler, D. Bernoulli (1746), DArcy (1747), cf.
[34], p. 257), n care sunt implicate vitezele areolare ale proiectiilor pe un
plan x apartinnd tuturor particulelor sistemului mecanic.
Vom considera, n continuare, c a sistemul mecanic S este rigid iar punctul
A face parte din constitutia sa. Introducem un nou reper cartezian, R
00
=
(A,
C ), solidar legat de corpul S si not am cu vectorul s au vitez a unghiular a

(momentan a).
Centrul de masa G al solidului rigid S este solidar legat de acesta (cf.
[34], p. 291). ntr-adev ar, pe baza formulei lui Euler a distributiei de viteze,
putem scrie c a
v
G
=
1
m

n
X
k=1
m
k
v
k
=
1
m

n
X
k=1
m
k

v
Q
+ QM
k
= v
Q
+
n
X
k=1
m
k
m
QM
k
!
= v
Q
+ QG,
unde Q reprezint a o particul a oarecare a solidului rigid. Am tinut seama
de faptul c a G constituie baricentrul multimii {M
k
: k = 1, n} din SF cu
ponderile
k
= m
k
m
1
, adic a
XG =
n
X
k=1
k
XM
k
, () X E
3
.
ns a v
Q
+QG este chiar viteza de transport a particulei G n raport
cu solidul S, deci, cu alte cuvinte, centrul G este n repaus fat a de corpul
material solid rigid.
Teorema impulsului (3.21) cap at a forma
F = m a
G
= m

v
G
= m
d
dt
v
A
+ AG
= m
v
A
+

AG+

AG
= m
h
v
A
+

AG+
AG
i
(cf. [34], p. 299, [76], p. 564).
n ceea ce priveste lucrul mecanic elementar, avem
W =
n
X
k=1
F
k
+F
k
(dr
A
+dr
0
k
)
=
n
X
k=1
F
k
!
dr
A
+
n
X
k=1
F
k
dr
0
k
!
+
n
X
k=1
F
k
!
dr
A
+
n
X
k=1
F
k
dr
0
k
= F dr
A
+ W
0
ext
= F v
A
dt + W
0
ext
(cf. [34], p. 302). ns a, cum dr
0
k
= v
0
k
dt = (v
k
v
A
)dt = ( r
0
k
)dt, obtinem
W
0
ext
=
n
X
k=1
F
k
dr
0
k
=
n
X
k=1
F
k
( r
0
k
) dt
=
n
X
k=1
, r
0
k
, F
k
dt =
n
X
k=1
r
0
k
, F
k
,
dt
=
n
X
k=1
r
0
k
F
k
dt = M
A
n
F
k
: k = 1, n
o
dt
= M
A
(S) dt
si W = F v
A
dt +M
A
(S) dt = R
A
(S) v
A
dt +M
A
(S) dt (cf. [34], p.
301, [32], p. 111, [76], p. 563, [63], p. 362-363). Am tinut seama n formula
anterioar a de faptul c a att rezultanta fortelor interioare ct si momentul
rezultant al sistemului alc atuit de aceste forte fat a de un pol, x sau mobil,
sunt nule. Practic, spunnd c a solidul rigid nu are structura interna vom
subntelege c a m arimile R
A
(S), M
A
(S) se refer a numai la fortele care provin
din mediul nconjurator.
Teorema energiei cinetice, aplicat a punctelor materiale din constitutia
solidului rigid S, ne conduce la
dE
c
(S) =
n
X
k=1
d
1
2
m
k
v
2
k
=
n
X
k=1
F
k
+F
k
dr
k
= W
ext
= F v
A
dt + W
0
ext
(3.25)
= d
m v
A
v
G
1
2
m v
2
A
+E
0
c
(S)
= m

v
A
v
G
dt +m v
A

v
G
dt m v
A

v
A
dt +dE
0
c
(S)
= (m a
G
) v
A
dt +m

v
A
(v
G
v
A
) dt +dE
0
c
(S)
(3.21)
= F v
A
dt +m

v
A

AG
dt +dE
0
c
(S),
respectiv
dE
0
c
(S) = W
0
ext
m

v
A

AG
dt, (3.28)
formul a care reprezint a teorema energiei cinetice n reperul cartezian R
0
(cf. [34], p. 302). Pentru A = G, din (3.28) rezult a c a teorema energiei
cinetice, dE
0
c
(S) = W
0
ext
, se aplica n mi scarea relativa a solidului rigid S
n jurul centrului de masa G la fel ca n mi scarea absoluta a acestuia (fa ta
de R) (cf. [63], p. 396).
Revenind la momentul cinetic L
0
A
(S), au loc egalit atile
L
0
A
(S) =
n
X
k=1
r
0
k
p
0
k
=
n
X
k=1
r
0
k
[m
k
(v
k
v
A
)]
=
n
X
k=1
m
k
r
0
k
( r
0
k
)
=
n
X
k=1
m
k
r
02
k
!

n
X
k=1
m
k
( r
0
k
) r
0
k
.
Dac a = p
1
i
1
+p
2
j
1
+p
3
k
1
, atunci L
0
A
(S) = L
0
1
i
1
+L
0
2
j
1
+L
0
3
k
1
,
unde
L
0
i
=
3
X
j=1
I
ij
p
j
, 1 6 i 6 3, (3.29)
iar (I
ij
)
i,j
este matricea de reprezentare a tensorului de inertie

I
A
(S) n R
00
(cf. [34], p. 292). Egalit atile (3.29) sunt scrise matriceal
_
_
L
0
1
L
0
2
L
0
3
_
_
= [I
A
(S)]
_
_
p
1
p
2
p
3
_
_
(cf. [34], p. 294, [76], p. 587, [32], p. 114, [41], p. 150).
Cu ajutorul identita tii lui Lagrange se realizeaz a o reprezentare remarca-
bil a a energiei cinetice relative, si anume
E
0
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
( r
0
k
)
2
=
n
X
k=1
1
2
m
k

h
2
r
02
k
( r
0
k
)
2
i
=
1
2

"
n
X
k=1
m
k
r
02
k
!

n
X
k=1
m
k
( r
0
k
) r
0
k
#
=
1
2
L
0
A
(S) =
1
2

X
16i,j63
I
ij
p
i
p
j
(cf. [34], p. 293, [32], p. 112, [76], p. 588, [63], p. 447, [14], p. 177). Dac a
not am cu (A,
) dreapta care trece prin punctul A si are versorul director

u =

, atunci, cum
I
(A,
)
(S) = I
11

2
+I
22

2
+I
33

2
+ 2I
12
+ 2I
13
+ 2I
23
,
unde =
p
1
, =
p
2
, =
p
3
, deducem c a
E
0
c
(S) =
1
2
I
(A,
)
(S)
2
(cf. [32], p. 109, [14], p. 180).
Formula E
0
c
(S) =
1
2
L
0
A
(S) =
1
2
(L
0
A
(S) u) =
1
2
L
0
(A,
)
(S)
ne conduce la expresia momentului cinetic relativ al solidului S fa ta de axa
(A,
)
L
0
(A,
)
(S) = I
(A,
)
(S)
(cf. [32], p. 116).
Dac a renunt am la ipoteza de rigiditate impus a sistemului mecanic S si o
nlocuim cu cea de conservativitate dat a de
F
kl
= F
kl
M
k
M
l
= F
kl
M
k
M
l
M
k
M
l
(cf. [34], p. 264-265, [32], p. 79), se deduce imediat c a
F
kl
dr
k
+F
lk
dr
l
= F
kl
d M
l
M
k
= F
kl
d
1
2
M
k
M
2
l
= F
kl
d
1
2

M
k
M
l
= F
kl

M
k
M
l
M
k
M
l
d
Z
F
kl
M
k
M
l
M
k
M
l
M
k
M
l
+const.)
= dU
kl
.
M arimea V = U =
P
16k6l6n
U
kl
va reprezenta energia poten tiala a
sistemului conservativ S. Teorema energiei cinetice (aplicat a particulelor
sistemului) implic a
dE
c
= W = dU + W
ext
,
respectiv
d (E
c
+V ) = W
ext
. (3.30)
M arimea E
c
+ V reprezint a energia mecanica (totala) a sistemului con-
servativ (cf. [34], p. 265, [32], p. 79). n particular, formula (3.30) arat a
c a energia mecanica a unui sistem conservativ izolat este constanta (se con-
serva).
Diferentiala energiei cinetice a unui sistem mecanic S este, asadar, egal a
cu lucrul mecanic elementar al fortelor exterioare, W
ext
, plus lucrul mecanic
elementar al fortelor interne, W
int
=
n
P
k=1
F
k
dr
k
. Aceast a armatie con-
stituie teorema energiei cinetice a unui sistem mecanic oarecare (D.
Bernoulli) (cf. [34], p. 263, [32], p. 78). Pe baza principiului actiunii si
reactiunii, aplicat particulelor din componenta sistemului S, la fel ca n di-
namica punctului material, se poate ar ata c a energia (mecanica) pierduta
de sistem (adica, (E
c
+ V )) este egala cu lucrul mecanic produs de acesta
asupra mediului nconjurator (cf. [34], p. 266).
n tehnic a, un sistem mecanic S este caracterizat d. p. d. v. al lucrului
mecanic de m arimea numit a randament (mecanic) (cf. [25], p. 83).
3.3.2 Teorema momentului cinetic fat a de o ax a. O
demonstratie a formulei Huygens-Steiner cu aju-
torul teoremei lui V. Vlcovici (1929). Raza de
giratie
S a presupunem c a solidul rigid S se roteste n jurul unei axe xe (O,
),
unde = u =
u. Atunci, din (3.27) rezult a (A = O)
L
0
O
(S) = M
O
(S).
Prin nmultire scalar a cu u n ambii membri, deducem c a
d
dt
h
L
0
(O,
)
(S)
i
=
d
dt
h
L
0
O
(S) u
i
= M
O
(S) u
= M
(O,
)
(S)
= I
(O,
)
(S)

.
Obtinem astfel teorema momentului cinetic fat a de axa (O,
)
I
(O,
)
(S)

= M
(O,
)
(S) (3.31)
(cf. [34], p. 258, [76], p. 593, [32], p. 124), relatie extrem de util a n apli-
catii si care constituie analogul unghiular al legii fundamentale a lui Newton
(2.74) (cf. [17], p. 123-124). Din (3.31) se deduce cu usurint a proprietatea
momentului I
(O,
)
(S) de a o m asur a a iner tiei la rota tie manifestat a de
corpurile solide rigide (cf. [34], p. 259, [73], p. 369). Ca ilustrare elocvent a a
principiului (3.31), un glob p amntesc de uz didactic gol pe din auntru se va
roti mult mai repede si pe o perioad a de timp mai mare, odat a ce a fost
miscat, comparativ cu un glob de dimensiuni identice dar plin (cu moment
de inertie mai mare). O serie de probleme interesante (scaunul lui Jukovski,
roata lui Prandtl, discul lui Picard, masina lui Atwood) referitoare la teo-
rema momentului cinetic fat a de axa de rotatie (x a) pot citite n [32], p.
125-126, [34], p. 275-276, [76], p. 532-533, [17], p. 121, etc.
Figura 3.25 a
Figura 3.25 b
Se stie c a formula Huygens-Steiner, aplicat a sistemului mecanic S, ne
conduce la egalitatea
I
(S) = I
0 (S) +m
d
2
(,
G
) d
2
(
0
,
G
)
, (3.32)
unde = (O,
),
0
= (A,
) si
G
= (G,
). ns a relatia ante-
rioar a poate obtinut a si n mod direct, din (3.25). ntr-adev ar, folosind
notatiile din Figura 3.25 (a, b, c), putem scrie c a
Figura 3.25 c
v
A
= OA = MA v
G
= NG
v
k
= N
k
M
k
v
0
k
= P
k
M
k
si
v
0
G
= PG
=
NGNP
NGMA
= v
G
v
A
,
respectiv
v
2
A
= |v
A
|
2
=
2
MA
2
=
2
d
2
(,
0
)
v
2
k
=
2
d
2
(M
k
, ) v
02
k
=
2
d
2
(M
k
,
0
)
v
02
G
=
2
d
2
(
0
,
G
)
Atunci,
E
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
v
2
k
=
1
2
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
, ) =
1
2
I

2
si
E
0
c
(S) =
n
X
k=1
1
2
m
k
v
02
k
=
1
2
n
X
k=1
m
k
d
2
(M
k
,
0
) =
1
2
I
0
2
.
M arimea R
gir
dat a de I
= m R
2
gir
poart a denumirea de raza de gira tie
sau de iner tie (cf. [32], p. 110, [63], p. 356, [73], p. 369).
De asemeni,
v
A
(v
G
v
A
) =

MA
v
0
G
=

MA
PG
=
2
d (,
0
) d (
G
,
0
) cos ]V PU
=
2
d (,
0
) d (
G
,
0
) cos .
Teorema lui Pitagora generalizat a, aplicat a n triunghiul GNP, si anume
GN
2
= GP
2
+PN
2
2GP PN cos ,
unde = , va implica
d
2
(,
G
) = d
2
(
0
,
G
) +d
2
(,
0
) +
2
2
v
A
(v
G
v
A
) .
Formula (3.32) se obtine prin nlocuirea m arimilor corespunz atoare n
(3.25). Cazul A = G este tratat n [34], p. 269-270.
3.3.3 Solidul rigid cu o ax a x a. Ecuatia diferential a
a misc arii. Echilibrarea solidului. Axe perma-
nente si axe spontane de rotatie (libere). Prin-
cipiul inertiei pentru corpul solid rigid. Pendulul
zic. Teoremele lui C. Huygens. Formula pen-
dulului reversibil
Vom stabili n continuare ecuatiile de miscare ale unui corp material solid
rigid care admite o ax a x a. Asemenea situatii se ntlnesc frecvent n viata
de zi cu zi, un exemplu elocvent ind oferit de c atre roata de biciclet a, prins a
n doua locuri de cadrul acesteia. P astrnd notatiile penultimei subsectiuni,
alegem drept ax a de rotatie (x a) dreapta Oz. n plus, A = O iar planul
Ox
00
y
00
al reperului cartezian R
00
coincide cu Oxy (vezi Figura 3.26). Punctele
de prindere ale solidului S pe axa sunt O si Q. Cu ajutorul reac tiunilor
(for telor de legatura)

R
k
este calculat efectul pe care miscarea corpului ma-
terial l are asupra axei (solidul apas a axa, conform principiului actiunii si
reactiunii, cu fortele
R
k
, cf. [34], p. 452). Aici, = (t) k = (t) k
1
,
=
(t).
Teorema impulsului (v
A
= 0)
m
h
OG+
OG
i
= F +R
1
+R
2
,
unde

= (
t
)
R
00 =

(t) k
1
, se proiecteaz a pe axele triedrului Ox
00
y
00
z
00
(

= ):
_
_
_
m (
00
2
+
00
1

2
) = F
x
00 +R
1,x
00 +R
2,x
00
m (
00
1

00
2

2
) = F
y
00 +R
1,y
00 +R
2,y
00
0 = F
z
00 +R
1,z
00 +R
2,z
00
(3.33)
(cf. [34], p. 453, [76], p. 594). M arimile
00
1
,
00
2
,
00
3
reprezint a coordonatele
centrului de mas a G al solidului S (n R
00
).
Figura 3.26
Teorema momentului cinetic (3.27), si anume
dL
0
O
dt
= M
O
n
F ,
R
1
,
R
2
o
= M
O
n
F ,
R
2
o
=
L
0
O
t
!
R
00
+ L
0
O
(S)
ne conduce la (OQ = h k
1
)
_
_
_
I
13
I
23

2
= L h R
2,y
00
I
23
+I
13

2
= M +h R
2,x
00
I
33
= N,
(3.34)
unde M
O
({
F }) = L i
1
+M j
1
+N k
1
. Fireste, M
O
({
R
1
}) = 0, linia de
actiune a fortei

R
1
trecnd prin O.
Ecua tia diferen tiala care guverneaz a miscarea solidului S este ultima
ecuatie din (3.34):
I
33

= N
t, ,

, t > t
0
.
Ea putea obtinut a si n mod direct, prin aplicarea legii (3.31), observnd
c a
M
F ,
R
1
,
R
2
o
= M
F
o
+M
R
1
o
+M
R
2
o
= N +M
O
n
R
1
o
k +M
Q
n
R
2
o
k
= N.
Odat a cunoscut a viteza unghiular a =
, m arimile R
2,x
00 , R
2,y
00 si R
1,x
00 ,
R
1,y
00 se determin a din (3.34), respectiv (3.33). M arimile R
1,z
00 , R
2,z
00 nu pot
ns a calculate. Acest fenomen este n concordant a cu principiul suprimarii
for telor. Astfel, dac a ad aug amla sistemul {
F ,
R
1
,
R
2
} un sistemnul {
R
3
,
R
4
},
unde

R
3
T
O
R
3
,

R
3
f k
1
si

R
4
T
Q
R
3
,

R
4
f k
1
, necunoscutele
R
1,z
00 , R
2,z
00 vor nlocuite cu cantit atile R
1,z
00 +f, R
2,z
00 f n (3.33), f ar a
a inuenta miscarea (cf. [76], p. 595, [34], p. 454), c aci legatura este in-
destructibila. n tehnic a, sistemul (nedeterminat) de sase ecuatii cu sapte
necunoscute constituit din (3.33), (3.34) este denumit hiperstatic (cf. [14],
p. 192). El devine rezolvabil (determinat, izostatic) dac a folosim, de exem-
plu, n locul a dou a articulatii sferice O si Q o articulatie sferic a O si una
cilindrica Q (cf. [63], p. 402, [14], p. 193).
n cazul repausului ( = = 0), reactiunile
R
1
,
R
2
se numesc statice. Ele
veric a formulele
_
_
_
0 = F
x
00 +R
st
1,x
00 +R
st
2,x
00
0 = F
y
00 +R
st
1,y
00 +R
st
2,y
00
0 = F
z
00 +R
st
1,z
00 +R
st
2,z
00
0 = L h R
st
2,y
00
0 = M +h R
st
2,x
00 .
(3.35)
n timpul misc arii, acestora
2
li se adaug a, n general, o serie de termeni
nenuli (reac tiuni sau solicitari suplimentare dinamice, cf. [76], p. 902):
R
din
i,x
00 = R
st
i,x
00 +R
i,x
00 R
din
i,y
00 = R
st
i,y
00 +R
i,y
00
R
din
i,z
00 = R
st
i,z
00 +R
i,z
00 , i = 1, 2.
Din (3.33), (3.34), (3.35) obtinem, prin sc adere membru cu membru,
_
_
_
m (
00
2
+
00
1

2
) = R
1,x
00 +R
2,x
00
m (
00
1

00
2

2
) = R
1,y
00 +R
2,y
00
0 = R
1,z
00 +R
2,z
00
si

I
13
I
23

2
= h R
2,y
00
I
23
+I
13

2
= h R
2,x
00
(cf. [63], p. 403). Termenii suplimentari descrisi anterior (ca valori nu-
merice absolute) constituie r aspunsul trimis de solidul rigid agentului care
2
Acum, m arimile R
st
i,x
00 , R
st
i,y
00 , R
st
i,z
00 , unde 1 6 i 6 3, sunt denite chiar de relatiile
(3.35) (cf. [63], p. 402, [34], p. 454, relatia (18.14)).
provoac a mi scarea de rota tie (axa rotoare Oz), adic a expresia unor for te
de iner tie. n acelasi timp, ei desemneaz a un sistem de for te iner tiale - dat
printr-o fort a centrifuga

F
i
si un cuplu de moment M
i
(aici, torsorul fortelor
inertiale este calculat fat a de polul G, cf. [76], p. 890, 903) -, care se reduce
n mod obisnuit (cf. [32], p. 156-157, [76], 3, p. 890-894).
Insist am pe faptul c a asupra corpului material intervin anumite efecte ale
misc arii sale neiner tiale, sub forma unor forte aparente, iner tiale. Acestea produc
fortarea punctelor de leg atur a O, Q, n articulatiile c arora apar forte reale, de
iner tie. Un exemplu simplu se cuvine adus n discutie. Pe o platform a orizontal a
(vezi Figura 3.27), perfect lucioas a, este asezat un corp punctiform legat de axul O
al platformei printr-un r continnd un dinamometru (resort gradat). Miscarea
circular a uniform a a platformei produce o anumit a ntindere (constant a) a resor-
tului. Odat a produs a aceast a ntindere, corpul punctiform se g aseste n repaus
fat a de platform a. n schimb, miscarea circular a a particulei este datorat a actiunii
fortei centripete

F T
M
R
3
,
F F, unde
F = m a
abs
= m R
2
.
Datorit a inertiei, corpul punctiform se mpotriveste agentului care tinde s a-i
schimbe starea mecanic a, deci platformei. Cum legatura particulei cu platforma se
realizeaz a prin intermediul rului, acesta va suporta efectul inertiei, ind ntins
(tensionat) de forta
F
0
. Forta
F
0
, unde
F
0
= F,
gliseaz a de-a lungul rului cu resort pn a n punctul x O.
Figura 3.27
Platforma, v azut a ca reper cartezian, este, evident, neiner tiala (putem spune
c a, n acest sens, miscarea circular a este o mi scare neiner tiala). n raport cu plat-
forma, corpul punctiform se g aseste n repaus, desi de el trage forta
F . Aceasta
nseamn a c a asupra sa trebuie s a mai actioneze si o alt a fort a, necunoscut a nou a.
Situatia a fost ntlnit a deja n subsectiunea referitoare la principiul echivalen tei.
Forta necunoscut a, ctiva, echilibreaz a actiunea (vizibil a pe dinamometru) a
fortei centripete
F . Ea se numeste iner tiala:

F
c
T
M
R
3
,
F
c
F
c
, unde
F
c
= F
0
(cf. [32], p. 203). De aceea, n mod curent, efectul produs de rotatia axei xe
asupra diferitelor p arti (piese) ale ansamblului particulelor solidului rigid este for-
malizat prin forte aparente, iner tiale, pe cnd r aspunsul acestor p arti, transmis
n punctele de prindere O, Q, se constituie ntr-un sistem de forte reale, ce trebuie
luate n calcul de proiectant si care se numesc for te de iner tie (
F
0
). Recomand am
cititorului eleganta expunere a subiectului de fat a f acut a n [32], p. 200 si urm a-
toarele.
Echilibrarea totala (generala) a solidului rigid S are loc atunci cnd
R
i,x
00 = 0 R
i,y
00 = 0 R
i,z
00 = 0, i = 1, 2.
Dac a
00
1
=
00
2
= 0, adic a G , atunci torsorul fortelor inertiale se reduce
la cuplul de moment M
i
(F
i
= 0, M
i
6= 0). Astfel, desi corpul material este
echilibrat static (cf. [2], p. 281), prezenta momentului inertial va provoca
fortarea axei de rotatie , corpul rigid avnd tendinta naturala ca, n
timpul misc arii, s a-si transforme rotatia ntr-o rotatie n jurul uneia dintre
axele principale centrale de iner tie (cf. [76], p. 903). Pentru I
13
= I
23
= 0
(dreapta este ax a principal a de inertie a elipsoidului de inertie centrat
n O) are loc echilibrarea dinamica a solidului rigid S (cf. [63], p. 404).
Echilibrarea unui corp material solid rigid se realizeaz a e prin ndep artarea
e prin ad augarea anumitor mase (cf. [76], p. 904-905, [73], p. 482). n
mod evident, daca axa de rota tie este o axa principala centrala de iner tie,
atunci solidul S va echilibrat total (cf. [34], p. 454, [32], p. 129).
Suntem interesati acum de posibilitatea ca rotatia rigidului s a se realizeze
f ar a ca acesta s a apese leg atura Q. Din (3.33), (3.34) rezult a imediat c a
(R
2,x
00 = R
2,y
00 = 0)
I
13
= I
23
= 0 L = M = 0.
Cu alte cuvinte, daca i se imprima corpului material solid rigid o rota tie
( (t
0
) 6= 0) n jurul uneia dintre axele principale de iner tie ale elipsoidului
sau de iner tie centrat n punctul de sprijin O iar momentul rezultant al
for telor exterioare este coliniar cu axa de rota tie, atunci corpul se va roti n
jurul acestei axe, care ramne xa n spa tiu (cf. [76], p. 595, [34], p. 455).
Un asemenea caz are loc atunci cnd linia de actiune a rezultantei

F trece
prin O. Dreapta se numeste axa permanenta de rota tie (cf. [63], p. 405).
Ne punem, n mod logic, ntrebarea: se poate ca, n timpul misc arii, corpul
material s a nu apese nici asupra leg aturii O? R aspunsul este armativ.
ntr-adev ar, dac a rigidul este actionat de un cuplu de forte (F = 0) avnd
momentul M
O
coliniar cu axa de rotatie (deci, fortele se g asesc ntr-un plan
perpendicular pe aceasta) si
00
1
=
00
2
= 0 I
13
= I
23
= 0,
atunci reactiunile dispar
R
i,x
00 = R
i,y
00 = 0 R
i,x
00 = R
i,y
00 = 0
(cf. [76], p. 596). Axa de rota tie este xa n spa tiu, dar rigidul S nu
ac tioneaza asupra ei. Un caz particular esential este cel dat de F = 0,
M
O
= 0. Astfel, daca unui corp material solid rigid liber i se imprima
o rota tie n jurul uneia dintre axele sale principale centrale de iner tie iar
asupra sa nu mai ac tioneaza nici o for ta (exterioara), corpul si va continua
mi scarea de rota tie (devenita uniforma) n jurul acelei axe, care ramne xa
n spa tiu (cf. [34], p. 455). Dreapta poart a denumirea de axa spontana de
rota tie sau axa libera (cf. [32], p. 129).
Putemformula n acest a situatie principiul inertiei n miscarea solidului
rigid: daca un corp material solid rigid este izolat (sistemul for telor externe
este nul), atunci centrul sau de masa G se aa n repaus sau n mi scare
rectilinie uniforma si, simultan, rigidul se poate roti uniform la nesfr sit n
jurul unei axe principale centrale de iner tie (cf. [32], p. 131, [63], p. 405).
Aceast a rotatie se mai numeste si mi scare Euler-Poinsot (cf. [76], p. 686,
[34], p. 508).
Dac a un corp material solid rigid se roteste n jurul unei axe principale
centrale de inertie care corespunde unui moment principal de inertie extremal
(minim sau maxim) n timp ce centrul s au de mas a (inertie) st a pe loc (cazul
creionului legat cu at a de un vrf sau al farfurioarei ovale, cf. [32], p. 130) ori
se deplaseaz a rectiliniu uniform (mi scarea obuzului dup a A. Krlov, cf. [76],
p. 810-814), atunci miscarea solidului rigid este stabila (solutiile corespunz a-
toare ale ecuatiilor diferentiale ce caracterizeaz a miscarea solidului rigid sunt
stabile n sens Liapunov) (cf. [76], p. 640, 813, [34], p. 485).
Un caz particular esential de solid rigid cu o ax a x a l constituie pendulul
zic. Vom considera (n interiorul laboratorului) un sistem de referint a R
avnd axa Ox pe directia vertical a, n sens descendent (vezi Figura 3.28), n
timp ce axa Oz (axa rotatiei) este paralel a cu podeaua.
Solidul rigid este omogen, alc atuit simetric fat a de planul vertical Oxy
(planul mobil Ox
00
y
00
coincide cu Oxy). Astfel, centrul de mas a G se va g asi
n Oxy. Mai mult chiar, alegem dreapta OG ca ax a Ox
00
a reperului cartezian
R
00
(
00
1
> 0). Planul Oxy se mai numeste si plan de oscila tie al pendulului
zic S. Simetria conguratiei particulelor lui S arat a c a axa rotatiei Oz
este ax a principal a de inertie a elipsoidului de inertie centrat n O, deci
I
13
= I
23
= 0 (cf. [34], p. 457).
Teorema impulsului (3.33) devine
_
_
_
m
00
1

2
= mg cos +R
1,x
00 +R
2,x
00
m
00
1
= mg sin +R
1,y
00 +R
2,y
00
0 = R
1,z
00 +R
2,z
00 .
Teorema momentului cinetic (3.34) este dat a de
_
_
_
0 = h R
2,y
00
0 = h R
2,x
00
I
33
= mg
00
1
sin,
c aci L = M = 0.
Ecuatia diferential a care descrie miscarea pendulului zic este, asadar,
+
mg
00
1
I
33
sin = 0
(cf. [34], p. 456, [76], p. 596, [63], p. 406).
Figura 3.28
Pendulul matematic introdus de (2.154), unde l =
I
33
m
00
1
, poart a denumirea
de pendul simplu sincron (de lungime l) cu pendulul zic S (cf. [34], p. 457,
[76], p. 597, [63], p. 406).
n ceea ce priveste reac tiunile, R
2,x
00 = R
2,y
00 = 0 si
_
_
_
R
1,y
00 = mg sin +m
00
1
R
1,x
00 = mg cos m
00
1
2
.
La fel ca n (2.155), avem
2
=
2
1
+
2g
l
(cos cos
0
) ,
unde (t
0
) =
0
,

(t
0
) =
1
(datele Cauchy atasate ecuatiei diferentiale).
Reactiunile sunt n acest moment determinate (cf. [76], p. 600-601, [34], p.
457).
Perioada misc arii (n diverse grade de aproximatie) se calculeaz a cu for-
mulele obtinute pentru pendulul simplu, tinnd seama, reste, de sincronism
(cf. [76], p. 597, [63], p. 406).
Formula Huygens-Steiner se scrie n acest caz sub forma
I
33
= I
G
+m
002
1
.
mp artind cu m
00
1
, obtinem
l =
I
G
m
00
1
+
00
1
=
00
1
+l
0
. (3.36)
Dreapta
0
care trece prin punctul O
0
de abscis a x
00
= l si are vectorul
director k (paralel a, asadar, cu
G
) poart a denumirea de axa de oscila tie a
pendulului zic S (axa x a constituie axa de suspensie a pendulului) (cf.
[76], p. 597). Punctele O, O
0
sunt centrul de suspensie, respectic centrul de
oscila tie al acestuia (cf. [63], p. 406).
Am stabilit, astfel, inegalitatea
l >
00
1
. (3.37)
Din (3.36) rezult a c a
l
0

00
1
=
I
G
m
,
ceea ce indic a posibilitatea ca marimile l
0
,
00
1
sa- si schimbe rolurile. Mai
precis, dac a
0
ar axa de suspensie, atunci ar desemna axa de oscilatie
(cf. [34], p. 458). Formula lui Galilei, si anume
T = 2
s
l
g
= 2
s
00
1
+l
0
g
(3.38)
arat a c a, n urma invers arii rolurilor acestor axe, nu se produce vreo mod-
icare a perioadei misc arii (cf. [32], p. 128). De aceea, axele de suspensie
si de oscilatie se mai numesc si reciproce (cf. [34], p. 458). Acest fenomen
poate abordat ntr-un cadru mai general. Dac a
1
,
2
sunt dou a (posi-
bile) axe de suspensie paralele cu podeaua laboratorului (vezi Figura 3.29),
atunci, tinnd seama de formula Huygens-Steiner, putem scrie c a
L
i
=
I
G
m l
i
+l
i
,
unde l
i
este distanta de la centrul de suspensie O
i
la centrul de mas a G al
solidului (fosta abscis a
00
1
), iar L
i
reprezint a lungimea pendulului simplu
sincron cu pendulul zic suspendat n O
i
, i = 1, 2.
Figura 3.29
Se vede imediat c a
L
i
l
i
l
2
i
=
I
G
m
, i = 1, 2,
de unde, prin sc adere, avem
L
1
l
1
L
2
l
2
= l
2
1
l
2
2
. (3.39)
Presupunnd c a lungimile L
i
ar egale, adic a L
1
= L
2
not
= l, avem (l
1
6= l
2
)
l (l
1
l
2
) = (l
1
l
2
) (l
1
+l
2
) ,
deci
l = l
1
+l
2
. (3.40)
Cu alte cuvinte, daca doua axe de suspensie paralele, coplanare cu centrul
de masa G al solidului rigid, conduc la lungimi egale ale pendulelor simple
sincrone corespunzatoare, atunci valoarea comuna a acestor lungimi va co-
incide cu suma distan telor de la G la axe (cf. [76], p. 599). Formulele
(3.37), (3.38) (reciprocitatea axelor), (3.40) desemneaz a teoremele lui C.
Huygens (cf. [34], p. 459).
Conform (3.38), putem scrie c a
g =
4
2
T
2
i
L
i
, i = 1, 2,
de unde
g
4
2
=
L
1
T
2
1
=
L
2
T
2
2
L
1
l
1
l
1
T
2
1
=
L
2
l
2
l
2
T
2
2
=
L
1
l
1
L
2
l
2
l
1
T
2
1
l
2
T
2
2
.
n sfrsit, tinnd seama de (3.39), obtinem
g = 4
2
l
2
1
l
2
2
l
1
T
2
1
l
2
T
2
2
(cf. [34], p. 459). Aceast a formul a este utilizat a n determinarea experimen-
tal a a m arimii g. Cnd T
1
, T
2
iau valori apropiate, T
1
w T
2
not
= T, g asim
g = 4
2
l
1
+l
2
T
2
,
adic a formula pendulului reversibil (M. Prony, 1792, H. Kater, 1817) (cf.
[76], p. 600, [34], p. 459, [32], p. 128). Alte pendule zice sunt pendulul
de torsiune (Weber-Gauss), pendulul lui E. Mach, pendulul profesorului R.
Woinaroski (inelar), etc. (cf. [32], p. 127, [34], p. 460-464).
3.3.4 Variatia acceleratiei gravitationale la suprafata
P amntului (devierea rului cu plumb). Devierea
spre est n c adere liber a (efectul Coriolis). Legea
lui Baer. Pendulul lui L. Foucault
Pot, prin urmare, s a calculez ce se ntmpl a n realitatea sensibil a, desi in-
strumentul cu care calculez este inventia mea. (Nae Ionescu, Realitate si concept,
[36], p. 74)
Subsectiunea de fat a este dedicat a prezent arii succinte a unor probe meca-
nice clasice privind rotatia P amntului n jurul axei polilor.
Figura 3.30
P amntul, imaginat ca un solid rigid sferic, omogen, se roteste n jurul
axei xe S N (vezi Figura 3.30) cu viteza unghiulara dat a de relatia
=
2
86.164
(cf. [34], p. 433, [73], p. 329). Detalii de calcul privind m arimea pot
citite n [63], p. 346.
Pendulul matematic din Figura 3.31 se a a n repaus. Formula (2.132),
si anume
m a
rel
= F +R m a
transp
m a
Cor
,
unde
3
a
transp
= r + ( r)
= ( r) =
OP +PM
PM
=
2
PM
(cf. [34], p. 427) si a
Cor
= 2 v
rel
= 0, a
rel
= 0 (punctul material M este
n repaus fat a de laborator, deci fat a de R
00
), ne conduce la
0 = G
0
+T +m
2
PM.
3
Se arat a usor c a vectorul-viteza unghiulara al misc arii reperului R
00
n raport cu sis-
temul de referint a R este chiar = k.
Figura 3.31
Forta
G
0
T
M
R
3
,
G
0
G
0
, constituie forta de atrac tie (universal a) con-
stant a (datorit a sfericit atii si omogenit atii terestre) manifestat a n procesul
interactiunii gravitationale P amnt-corp punctiform. Vectorul

F
c
T
M
R
3
,
F
c
F
c
, unde
F
c
= m (a
transp
) ,
desemneaz a o fort a iner tiala, numit a centrifuga (cf. [34], p. 426, [41], p.
181).
Obtinem egalitatea
T +
G
0
+F
c
= 0. (3.41)
Vectorul

G T
M
R
3
,

G G, unde G = G
0
+F
c
= m g, este greutatea
(aparenta) a particulei M la suprafata P amntului.
Introducnd, generic, m arimea a
grav
prin G
0
= m a
grav
= m a
grav
vers OM = m a
grav
k
1
, proiect am relatia (3.41) pe axele triedrului R
00
:
m g cos = m a
grav
+m
2
d cos
m g sin = m
2
d sin .
Cnd = = 0 (la ecuator), prima dintre ecuatiile precedente devine
g(0) = a
grav
2
R = a
grav
1

2
R
a
grav
.
Se stie c a

2
R
agrav
w (
1
17
)
2
=
1
289
(cf. [76], p. 509, [63], p. 349), deci
g(0) =
288
289
a
grav
. Apoi,
tan =

2
d sin
a
grav
2
d cos
=

2
R sin cos
a
grav

1
1
289
cos
2


=
1
289

sin cos
1
1
289
cos
2

w
1
289
sin cos
=
1
578
sin2.
Indepeden ta m arimii (pentru xat) de corpul material M, fapt usor
de stabilit experimental, justic a echivalenta dintre masa gravic a si cea
inertial a n mecanica teoretic a (cf. [32], p. 183). n plus, pentru sin2 = 1,
adic a = 45
, obtinem devierea maxima a verticalei locului (dat a de rul

cu plumb) fat a de raza P amntului OA (cf. [34], p. 435, [32], p. 206). Ea
este
max
w 6
0
(cf. [76], p. 508, [63], p. 349). ntr-o exprimare spectaculoas a
a acestui fenomen, se poate spune c a zgrie-norii sunt asezati strmb pe
fundatia lor!
Au loc egalit atile
g () =
1
cos

a
grav
2
d cos
=
a
grav
cos

1
1
289
cos
2
w a
grav

1
1
289
cos
2
= a
grav

288
289
+
1
289
sin
2
= g(0) +
a
grav
289
sin
2
= g(0)
1 +
1
288
sin
2
(cf. [34], p. 436). O formul a mai precis a este

g() = g
0

1
1
191
cos
2
,
unde g
0
= 9, 832 m/s
2
(la Pol) (cf. [32], p. 206). A se vedea si [76], p. 509.
S a consider am acum un alt punct material, notat tot cu M pentru sim-
plitate, care cade liber de la n altimea h (z
00
= h) pe sol. Din nou,
m a
rel
= G
0
+F
c
+m (a
Cor
) = G+m (a
Cor
) ,
unde = (cos j
1
+sin k
1
). M arimea
F
Cor
T
M
R
3
, F
Cor
= m(a
Cor
),
avnd denumirea de for ta Coriolis (iner tiala), afecteaz a corpurile materiale
treptat, odat a cu cresterea vitezei lor (fat a de sol) (cf. [34], p. 426, [41], p.
181). Pentru a usura calculul, realiz am aproximarea
G = m g w m g(0) k
1
(cf. [34], p. 436). Ecua tiile diferen tiale ale mi scarii n reperul cartezian R
00
devin, asadar,
_
_
m

x
00
= 2m

z
00
cos

y
00
sin
m

y
00
= 2m

x
00
sin
m

z
00
= m g(0) + 2m

x
00
cos
(3.42)
(cf. [63], p. 351). Lor le atas am datele Cauchy
(
x
00
(0) = 0 y
00
(0) = 0 z
00
(0) = h
x
00
(0) = 0

y
00
(0) = 0

z
00
(0) = 0.
(3.43)
Integrnd ultimele dou a ecuatii (3.42) n raport cu timpul t, obtinem, pe
baza (3.43),
_
_
_
y
00
= 2 x
00
sin
z
00
= g(0) t + 2 x
00
cos .
Prin nlocuirea m arimilor

y
00
,

z
00
n (3.42) ajungem la ecuatia diferential a
liniar a cu perturbare an a
x
00
+4
2
x
00
= 2 g(0) t cos
(cf. [34], p. 437). Solutia sa este dat a de
x
00
(t) =
1
4
2
g(0) cos (2t sin2t) .
Atunci,
y
00
(t) =
1
8
2
g(0) sin 2
2
2
t
2
1 + cos 2t
z
00
(t) = h
1
2
g(0) t
2
sin
2

1
4
2
g(0) cos
2
(1 cos 2t) .
F acnd aproximatiile sin q w q
q
3
6
, cos q w 1
q
2
2
, obtinem
x
00
(t) = g(0)
t
3
3
cos y
00
(t) = 0 z
00
(t) = h
1
2
g(0) t
2
(3.44)
(cf. [34], p. 438, [76], p. 511, [63], p. 352).
Timpul de cadere T al punctului material M este dat de relatia (z
00
(T) =
0)
T =
s
2h
g(0)
,
deci
x
00
(T) =
2
3
h
s
2h
g(0)
cos .
Formulele (3.44) corespund ordinului de aproximare
2
w 0 (De Sparre-
Rudzki) (cf. [34], p. 438, [63], p. 352). Acest fenomen constituie devierea
spre est a corpurilor materiale n c adere liber a pe sol (cf. [32], p. 208).
Formula de calcul uzual a este
x
00
(T) = 0, 022 h
3
2
cos
(cf. [76], p. 511). O prezentare extrem de interesant a a calculelor precedente
se g aseste n [41], problema 1, p. 182-183.
Mai departe, s a studiem miscarea unui corp punctiform M, de mas a m,
care se deplaseaz a fara frecare pe podeaua laboratorului (planul Ax
00
y
00
).
Atunci,
m a
rel
= G+N +F
Cor
= [N m g (0)] k
1
+F
Cor
si, cum z
00
= 0, ecuatiile de miscare (3.42) cap at a forma
_
_
m

x
00
= 2m

y
00
sin
m

y
00
= 2m

x
00
sin
0 = m g(0) +N + 2m

x
00
cos ,
unde

N T
M
R
3
,

N N = N k
1
, desemneaz a reac tiunea normala a
podelei.
De asemeni,
R
00
1
2
m v
2
rel
= m a
rel
v
rel
=

G+N
v
rel
= 0
(cf. [34], p. 443), c aci vectorii v
rel
si a
Cor
, respectiv v
rel
si k
1
sunt ortogonali.
Astfel, v
2
rel
= v
2
0
. n baza metodei hodograce, putem scrie c a
v
x
00 =

x
00
= v
0
cos v
y
00 =

y
00
= v
0
sin,
unde reprezint a unghiul f acut de vectorii v
rel
si i
1
, cu conventia ca unghiul
s a e pozitiv dac a dreapta-suport a vectorului
v
rel
se obtine printr-o rotatie
n sens trigonometric (n planul Ax
00
y
00
) din dreapta-suport a vectorului
i
1

T
M
R
3
,

i
1
i
1
, si negativ n caz contrar. Atunci, au loc egalit atile
x
00
= v
0
sin

= 2

y
00
sin = 2 v
0
sin sin,
deci

= 2 sin . Prin integrare n raport cu timpul t rezult a c a
=
0
2 t sin ,
adic a descre ste n emisfera nordica (deasupra planului ecuatorial Oxy),
realizndu-se o deviere spre dreapta a corpului material n timp ce, n em-
isfera sudica, va exista o deviere spre stnga, corpul punctiform tinznd sa
se apropie de ecuatorul pamntesc (cf. [76], p. 509). Fenomenul anterior
constituie legea lui Baer (cf. [34], p. 443, [63], p. 351). Se explic a n acest
fel uzura sinei drepte (respectiv stngi) la sinele de cale ferat a care merg de
la sud spre nord (respectiv de la nord c atre sud), s aparea malurilor drepte n
ruri (legea lui Baer a fost descoperit a n rurile siberiene), devierea alizeelor
si a curentilor marini (cf. [76], p. 509, [32], p. 206-207, [63], p. 351). Ghetarii
desprinsi din calotele polare c al atoresc spre sud (n emisfera nordic a) si se
topesc, etc.
Putem scrie, conform teoremei de derivare a functiilor compuse,
x
00
=
dx
00
d

y
00
=
dy
00
d

,
de unde
dx
00
d
=
v
0
2 sin
cos
dy
00
d
=
v
0
2 sin
sin.
Prin integrare n raport cu (
0
= 0, x
00
(
0
) = y
00
(
0
) = 0), deducem c a
[x
00
()]
2
+
h
y
00
() +
v
0
2 sin
i
2
=

v
0
2 |sin |
2
.
Asadar, mi scarea se desfa soara pe un cerc (vezi Figura 3.32) (cf. [32],
problema 10.6, p. 213). ns a raza acestuia este att de mare nct traiectoria
poate confundata cu o dreapta (tangenta n pozitia initial a la cerc) (cf. [34],
p. 444).
O experient a fascinant a a fost realizat a n 1851 de c atre L. Foucault,
la Paris. Un pendul cu lungime extrem de mare si mas a apreciabil a este
f acut s a oscileze n jurul punctului s au de suspensie. Forta Coriolis

F
Cor
=
2m
v
rel
se face simtit a datorit a termenului m. Ea deviaz a spre
dreapta corpul punctiform M, iar acesta descrie o rozet a (plecnd din A
cu vitez a initial a, cf. [32], p. 208) (vezi Figura 3.33). Notnd cu

F
Cor,z
00
vectorul-proiectie al fortei Coriolis pe planul Ax
00
y
00
(practic, planul mi scarii,
datorit a lungimii pendulului, cf. [41], problema 3, p. 183), avem relatiile
F
Cor
= 2m ( v
rel
)
= 2m sin k
1
v
rel
2m cos j
1
v
rel
= F
Cor,z
00 +F
Cor,y
00 .
Se poate ar ata c a perioada misc arii este
T
z
00 =
2
z
00
=
2
sin
=
86.164
sin
(cf. [34], p. 442). Rotatia aparent a, n timpul misc arii, are sens invers
trigonometric (opus sensului de rotatie al axelor planului Ax
00
y
00
dat de
z
00 )
(cf. [76], p. 512, [34], p. 442). Experiente cu pendulul sferic au mai fost
f acute de Viviani la Florenta (1661) si de Bartholini (1833), neind ns a
cunoscute de Foucault (cf. [32], p. 209).
3.3.5 Solidul rigid cu punct x. Unghiurile lui Euler.
Parametrii Cayley-Klein. Matrice Pauli. Sis-
temul diferential al lui L. Euler. Miscarea Euler-
Poinsot. Conul polodic si conul herpolodic. Pre-
cesia regulat a. Conul de precesie. Interpretarea
geometric a a misc arii (L. Poinsot). Polodia si
herpolodia. Ciclul lui Euler. Sistemul diferential
al lui G. Darboux. Cazul Lagrange-Poisson. Giro-
scopul
S a presupunem c a particula A din constitutia solidului rigid S coincide, n
timpul mi scarii acestuia, cu originea O a sistemului de referint a (vezi Figura
3.34).
Atunci, pozi tia solidului rigid S n sistemul de referin ta R poate carac-
terizata cu ajutorul a trei parametri , , , numiti unghiurile lui Euler
(cf. [34], p. 468, [63], p. 412, [54], p. 112, [15], p. 69-70). Astfel, unghiul
diedru al planelor de coordonate Oxy si Ox
00
y
00
este unghiul de nuta tie .
Dac a not am cu U, U
0
punctele de intersectie ale cercurilor mari E, E
1
, atunci
unghiul f acut de axa x a Ox cu dreapta UU
0
reprezint a unghiul de precesie
. n sfrsit, unghiul f acut de dreapta UU
0
cu axa mobil a Ox
00
constituie
unghiul de rota tie proprie . Deci, un punct oarecare al solidului rigid, sit-
uat, de exemplu, pe axa Ox la momentul initial t
0
si a c arui pozitie este dat a,
la momentul t, de un punct al axei Ox
00
(defapt, punctul n cauz a s-a aat
mereu pe axa Ox
00
, dar, la momentul initial, axele s-au suprapus), poate
reg asit prin trei rota tii succesive n sens trigonometric (cf. [54], p. 112):
1) o rotatie n jurul axei Oz avnd matricea de reprezentare (n Oxyz)
D
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
;
2) o rotatie n jurul axei Ox
00
(devenit a, acum, dreapta OU, care se mai
numeste si linia nodurilor (nodala), cf. [34], p. 465, [41], p. 155, [76], p.
628) avnd matricea de reprezentare (n triedrul dat de OU, OV si Oz)
D =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
;
Figura 3.34
3) o rotatie n jurul axei Oz
00
avnd matricea de reprezentare (n triedrul
dat de OU, OV
0
si Oz
00
)
D
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(cf. [54], p. 114-115). Matricea D =D
deneste rota tia solidului

rigid S n jurul punctului x O. Aceasta va , evident, o rota tie n jurul
unei axe ce trece prin O (cf. [76], p. 621-626, [25], p. 53-57). Detalii privind
asemenea transform ari pot citite n [16], [15], p. 66-69, etc.
G asirea unui set de parametri independen ti care s a descrie pozitia solidu-
lui rigid n sistemul de referint a constituie, n mod evident, o problem a fun-
damental a a mecanicii sale. Din acest motiv, ne vom referi succint si la
caracterizarea pozitiei reperului cartezian R
00
n raport cu R pe baza para-
metrilor Cayley-Klein (cf. [54], p. 116-120). S a consider am(vezi Figura 3.35)
un punct M (extremitatea unui versor al axelor de coordonate apartinnd
lui R
00
) situat pe sfera-unitate din E
3
centrat a n O. Atunci, proiec tia sa
stereograca pe planul Oxy este punctul P, unde
Figura 3.35
OP = i + j.
Folosind asem anarea triunghiurilor, putem scrie c a
x
=
y
=
1 z
1
,
de unde =
x
1z
, =
y
1z
. Axul al punctului P veric a relatiile
= +i =
1 +z
x i y
(cf. [34], p. 192).
O rotatie de unghi a solidului rigid S n jurul axei Oz este dat a de
ecuatiile scalare
_
_
_
x
0
= x cos y sin
y
0
= x sin +y cos
z
0
= z.
Atunci,
0
= e
i
(cf. [54], p. 118, [34], p. 198) si are loc egalitatea
0
=
e
i
2

e
i
2
=
+
+
. (3.45)
Matricea
Q
=

e
i
2
0
0 e
i
este asociata transform arii omograce (3.45).

O rotatie de unghi a solidului rigid S n jurul axei Oy are ecuatiile
scalare
_
_
_
x
0
= x cos +z sin
y
0
= y
z
0
= z cos x sin.
Astfel, matricea asociat a transform arii (3.45) este
Q
=

cos

2
sin

2
sin

2
cos

2
.
n sfrsit, n cazul unei rotatii de unghi n jurul axei Ox a corpului
material S, folosind ecuatiile scalare
_
_
_
x
0
= x
y
0
= y cos z sin
z
0
= y sin +z cos ,
deducem c a
Q
=

cos

2
i sin

2
i sin

2
cos

2
.
Componentele , , , din (3.45) reprezint a parametrii Cayley-Klein
(cf. [54], p. 119) ai rotatiei. Modalitatea de introducere a lor arat a c a acestia
sunt unici modulo o constant a multiplicativ a. Putem impune, suplimentar,
ca det Q = = 1. Astfel, doar trei din parametrii Cayley-Klein
sunt independenti.
Matricele Q
, Q
, Q
admit urm atoarea caracterizare:

Q
= I
2
cos

2
+i
1 0
0 1
sin

2
= I
2
cos

2
+i
z
sin

2
;
Q
= I
2
cos

2
+i
0 i
i 0
sin

2
= I
2
cos

2
+i
y
sin

2
;
Q
= I
2
cos

2
+i
0 1
1 0
sin

2
= I
2
cos

2
+i
x
sin

2
.
Matricele
x
,
y
,
z
, numite matrice Pauli (cf. [54], p. 123), ndeplinesc
conditiile
x

y
= i
z

2
x
=
2
y
=
2
z
= I
2
.
Astfel, folosind notatia
e
A
not
=

X
n=0
1
n!
A
n
, A
0
= I
2
, A M
2
(C) ,
putem scrie c a
Q
= e
iS
1
Q
= e
iS
2
Q
= e
iS
3
,
unde
S
1
=
1
2

z
S
2
=
1
2

y
S
3
=
1
2

x
(cf. [54], p. 124). Orice rotatie (nit a sau elementar a) a solidului rigid S
poate caracterizat a cu ajutorul unei matrice de forma
Q = Q
(cf. [54], p. 119), deci imaginata ca o compunere de rotatii succesive n jurul

axelor de coordonate (cf. [76], p. 627, [15], p. 68).
Revenind la caracterizarea pozitiei rigidului cu ajutorul unghiurilor lui
Euler, au loc relatiile (vezi Figura 3.36, a, b)
_
_
_
vers OU = cos i + sin j
vers OV = cos
+

2
i + sin
+

2
j
= sin i + cos j,
Figura 3.36
respectiv
_
_
_
vers OV
0
= cos vers OV + sin k
k
1
= cos
+

2
vers OV + sin
+

2
k
= sin vers OV + cos k
(cf. [34], p. 468).
De aici, avem (vezi Figura 3.36, c)
_
_
i
1
= cos vers OU + sin vers OV
0
= (cos cos sin cos sin ) i
+(cos sin + sin cos cos ) j
+sin sin k
j
1
= (sin cos cos sin cos ) i
+(sin sin + cos cos cos ) j
+cos sin k
k
1
= sin sin i sin cos j
+cos k.
(3.46)
Conform (2.23), obtinem
_
_
p(t) =
j
1
k
1
=

sin sin+

cos
q(t) =
k
1
i
1
=

sin cos

sin
r(t) =
i
1
j
1
=

cos +

(3.47)
(cf. [34], p. 470, [41], p. 157, [76], p. 629). Relatiile (3.47) se mai numesc si
ecua tiile cinematice ale lui L. Euler (cf. [25], p. 58, [73], p. 267).
Ca si n cazul solidului rigid cu o ax a x a, not am cu
R reactiunea intro-
dus a de articulatia (sferic a) O (cf. [62], p. 412). Teorema impulsului
m
h
OG+
OG
i
= F +R
ne conduce la ecuatiile scalare
_
_
m [
00
3
00
2

r +p (p
00
1
+q
00
2
+r
00
3
)
00
1

2
] = F
x
00 +R
x
00
m [
00
1

r
00
3

p
+q (p
00
1
+q
00
2
+r
00
3
)
00
2

2
] = F
y
00 +R
y
00
m [
00
2
00
1

q
+r (p
00
1
+q
00
2
+r
00
3
)
00
3

2
] = F
z
00 +R
z
00 .
Teorema momentului cinetic,
dL
0
O
dt
=
L
0
O
t
!
R
00
+ L
0
O
= M
O
n
F ,
R
o
= M
O
n
F
o
,
se proiecteaz a pe axele reperului R
00
sub forma ecuatiilor scalare
_
_
I
11

p
+I
12

q
+I
13

r +q (I
13
p +I
23
q +I
33
r)
r (I
12
p +I
22
q +I
23
r) = L
I
12

p
+I
22

q
+I
23

r p (I
13
p +I
23
q +I
33
r)
+r (I
11
p +I
12
q +I
13
r) = M
I
13

p
+I
23

q
+I
33

r +p (I
12
p +I
22
q +I
23
r)
q (I
11
p +I
12
q +I
13
r) = N.
Acest ultim set de ecuatii nu contine componentele reactiunii

R, deci
reprezint a sistemul de ecua tii diferen tiale care descrie mi scarea rigidului cu
punct x (cf. [34], p. 471). Introducnd m arimile

,

,

din (3.47), obtinem
caracterizarea mi scarii solidului rigid prin trei ecua tii diferen tiale ordinare de
ordinul al II-lea cu necunoscutele , , (cf. [34], p. 472). Dac a reperul R
00
are drept axe de coordonate chiar axele principale de inertie ale elipsoidului
de inertie centrat n O (adic a, I
ij
= 0, unde i 6= j), atunci sistemul diferential
precedent devine sistemul diferential (dinamic) al lui L. Euler
_
_
A

p
+(C B) qr = L
B

q
+(AC) rp = M
C

r +(B A) pq = N
(3.48)
(cf. [34], p. 472, [76], p. 631, [41], p. 163, [73], p. 451, [63], p. 413),
unde I
11
not
= A, I
22
not
= B, I
33
not
= C (nota tiile lui Euler) (cf. [34], p. 451).
n anumite situatii, acest sistem poate rezolvat direct, apelnd la teoria
functiilor eliptice, deci f ar a a mai tine cont de (3.47) (cf. [34], p. 473).
Un caz particular al (3.48) apare n miscarea Euler-Poinsot. Aceasta
este miscarea solidului rigid S asupra c aruia actioneaz a forta rezultant a
F
T
O
R
3
,

F F. Evident, L, M, N = 0, deci (3.48) devine
_
_
A

p
+(C B) qr = 0
B

q
+(AC) rp = 0
C

r +(B A) pq = 0.
(3.49)
nmultind ecuatiile (3.49) cu p, q, r, respectiv Ap, Bq, Cr si integrnd
apoi n raport cu timpul t suma ecuatiilor modicate, obtinem
d
dt
A
1
2
p
2
+B
1
2
q
2
+C
1
2
r
2
= 0
A p
2
+B q
2
+C r
2
= C
1
= constant,
(3.50)
respectiv

d
dt
1
2
(A p)
2
+
1
2
(B q)
2
+
1
2
(C r)
2
= 0
A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
= C
2
= constant.
(3.51)
Constantele din integralele prime (3.50), (3.51) se determin a din condi tiile
ini tiale. Ele vor avea formulele
C
1
= H
2
C
2
= H
2

2
(cf. [76], p. 633), m arimile H, ( > 0) ind, la rndul lor, calculate pe
baza conditiilor initiale. Se observ a imediat c a, dac a not am cu m
1,2
cel mai
mic, respectiv cel mai mare dintre momentele A, B, C, atunci
m
1
H
2
= m
1

X
A p
2
6
X
A
2
p
2
= H
2
2
6 m
2

X
A p
2
= m
2
H
2
,
adic a
m
1
6 H 6 m
2
.
Tinnd seama de reprezentarea energiei cinetice relative ca o form a p a-
tratic a de coecienti I
ij
, avem
E
0
c
(S) =
1
2
L
0
O
=
1
2

A p
2
+B q
2
+C r
2
(cf. [34], p. 472). Asadar,

C
1
= 2 E
0
c
(S)
(cf. [76], p. 634, [63], p. 416). La rndul s au, teorema momentului cinetic
(3.27),
dL
0
O
dt
= M
O
n
F ,
R
o
= M
O
n
F
o
= 0,
arat a c a momentul cinetic relativ L
0
O
este o directie xa n SF, si anume
L
0
O
= L = constant.
Atunci,
2
= L
02
O
=
X
L
02
i
= A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
C
2
=

L
0
O
2
(cf. [34], p. 472, [76], p. 634, [63], p. 416), deci

= H si
=
H
2
H
=
L
0
O
(S)
L
0
O
(S)
=
L
0
O
(S)
(cf. [34], p. 474).
Se cuvin f acute, acum, cteva comentarii privind cinematica solidului
rigid cu punct x. Astfel, axa instantanee a misc arii sale generale trece
prin punctul O. Cum punctele de pe ax a au o vitez a de translatie (transport)
coliniar a cu

, unde

, iar aceast a vitez a este identica n orice punct
al dreptei , deducem c a
v
translatie
= v
O
= 0.
Cu alte cuvinte, miscarea general a a rigidului cu punct x poate imag-
inat a, interpretnd formula distributiei de viteze, ca o rota tie instantanee
n jurul axei , numit a axa de rota tie (momentana) (cf. [76], p. 315). La
rndul lor, axoidele vor suprafete conice (conurile lui L. Poinsot) ce poart a
denumirea de con polodic n cazul axoidei mobile, respectiv con herpolodic
n cazul axoidei xe. Viteza de translatie ind nul a, miscarea general a a
solidului rigid cu punct x (miscarea sferica) se interpreteaz a geometric ca
o rostogolire fara alunecare a conului polodic peste conul herpolodic (cf. [32],
p. 105).
Ecuatiile scalare relative si absolute ale axei de rotatie instantanee se
obtin prin eliminarea parametrului e direct din ecuatia sa vectorial a
OM =
v
O
2
+ = ,
e din (3.13) (A = 0, B = M) (cf. [63], p. 228). Astfel, ecuatiile scalare ale
axei instantanee n reperul R
00
sunt
x
00
p
=
y
00
q
=
z
00
r
(3.52)
(cf. [2], p. 181, [76], p. 629-630). Eliminnd pe din (3.50), (3.51), avem
A(AH) p
2
+B(B H) q
2
+C (C H) r
2
= 0, (3.53)
de unde, conform (3.52), ajungem la ecua tia conului polodic:
A(AH) x
002
+B(B H) y
002
+C (C H) z
002
= 0. (3.54)
Stabilind o ordine a m arimilor A, B, C, cum ar , de exemplu,
A > B > C,
conul (3.54) este real doar dac a H [A, C] (cf. [76], p. 635, [34], p. 474,
[63], nota de subsol, p. 417).
Atunci, sistemul (3.48) se reduce la
_
_
_
A p
2
+B q
2
+C r
2
= H
2
A
2
p
2
+B
2
q
2
+C
2
r
2
= H
2

2
B

q
+(AC) rp = 0
(3.55)
(cf. [76], p. 634). Primele dou a ecuatii permit reprezentarea componentelor
p, r ca functii de q:
p
2
=
B(B C)
A(AC)

f
2
q
2
r
2
=
B(AB)
C (AC)

g
2
q
2
, (3.56)
unde (f, g > 0)
f
2
not
=
H (H C)
B(B C)

2
g
2
not
=
H (AH)
B(AB)

2
(cf. [34], p. 475, [76], p. 635). Prin sc adere,
g
2
f
2
=
2
H (AC)
B(B C) (AB)
(B H) .
n concluzie,
q
2
6 min{f
2
, g
2
} sgn (g
2
f
2
) = sgn (B H) .
S a presupunem c a B > H > C. Cum g
2
> f
2
, q
2
6 f
2
si
r
2
>
B(AB)
C (AC)

g
2
f
2
=
2
H (B H)
C (B C)
> 0,
deducem c a r(t) nu si schimba semnul n timpul mi scarii (proprietatea lui
Darboux).
Ultima ecuatie din (3.55) devine
dq
dt
=
r
(AB) (B C)
AC

p
(f
2
q
2
) (g
2
q
2
). (3.57)
Semnul din fa ta radicalului se xeaza la momentul ini tial (cf. [34], p.
476). ntr-adev ar, dac a r
0
not
= r(t
0
) > 0, atunci r(t) > 0 n orice moment t.
Deci sgn rp = sgn p. Din ecuatia diferential a (3.55) rezult a c a
sgn

q
= sgn pr = sgn p.
Pentru p
0
= p(t
0
) < 0, functia q(t) va creste odat a cu cresterea lui t
(adic a, semnul este +).
Prin separarea variabilelor n (3.57) obtinem
t t
0
=
s
AC
(AB) (B C)

q(t)
Z
q
0
ds
p
(f
2
s
2
) (g
2
s
2
)
,
unde q
0
= q(t
0
).
Reprezentarea lui p ca functie de q (3.56) ne conduce la formula
p
2
+
B(B C)
A(AC)
q
2
=
B(B C)
A(AC)
f
2
= constant,
ceea ce arat a c a punctul (p, q) se mi sca pe o elipsa (cf. [34], p. 475). n
particular, functia q = q(t) este periodic a, avnd perioada (k > 0)
T = 2
s
AC
(AB) (B C)

f
Z
f
ds
p
(f
2
s
2
) (g
2
s
2
)
= 2k
s
AC
(AB) (B C)

1
Z
1
d
p
(1
2
) (1 k
2

2
)
=
4
B C

r
AC
H C
AH

1
Z
0
d
p
(1
2
) (1 k
2

2
)
,
unde k
2
=
f
2
g
2
(cf. [34], p. 476, [76], p. 635-636, [63], p. 418, [41], p.
168). Asadar, conform (3.56), func tiile p, q, r sunt periodice, avnd perioada
comuna T.
Odat a determinate m arimile p(t), q(t), r(t), ne ntoarcem la sistemul
(3.47). Miscarea Euler-Poinsot ind caracterizat a prin conservarea momen-
tului cinetic relativ, putem alege ca direc tie a axei (xe) Oz vectorul L. Din
(3.46) avem
k =
L
=
L
0
1
H
i
1
+
L
0
2
H
j
1
+
L
0
3
H
k
1
(3.58)
=
A p
H
i
1
+
B q
H
j
1
+
C r
H
k
1
=

k i
1
i
1
+
k j
1
j
1
+
k k
1
k
1
= sin sin i
1
+ cos sin j
1
+ cos k
1
(cf. [34], p. 469). Deci,
sin sin =
A p
H
sin cos =
B q
H
cos =
C r
H
. (3.59)
Conform (3.47), putem scrie c a
sin =

sin
sin
2
+ cos
2
=

p

cos
sin +
q+

sin
cos
= p sin +q cos
=
1
H

A p
2
+B q
2
sin
.
De asemeni,
(sin sin )
2
+ (sin cos )
2
= sin
2
(3.60)
=
1
H
2

2

A
2
p
2
+B
2
q
2
,
de unde
= H
A p
2
+B q
2
A
2
p
2
+B
2
q
2
= H
H
2
C r
2
H
2

2
C
2
r
2
> 0.
La fel,
= r

cos = r C r
H
2
C r
2
H
2

2
C
2
r
2
=
H
2
(H C)
H
2

2
C
2
r
2
r.
n particular,

(t + T) =

(t),

(t + T) =

(t) si sgn

(t) = sgn
r(t) = sgn r
0
= 1 (cf. [34], p. 477). Prin integrare n raport cu timpul t,
avem
(t +T) = (t) + constant (t +T) = (t) + constant.
Din (3.59) reiese c a functia cos (t) este pozitiva (consider am r
0
> 0) si
admite perioada T, adic a ((t
0
) [0, ))
(t)
0,

2
, (t +T) = (t) sin (t +T) = sin (t).

Astfel, functiile sin (t), cos (t) admit perioada T, deci
(t +T) = (t) 2n , (3.61)
unde n N
, si, cum (t) este crescatoare, rezult a c a (t +T) = (t) +2n.

De asemeni,

> 0, deci
(t +T) = (t) +C
3
,
unde C
3
> 0 (cf. [34], p. 477). Asadar, axa Oz
00
execut a n jurul axei xe
Oz o mi scare de precesie si o mi scare de nuta tie si, n acelasi timp, solidul
rigid se rote ste n jurul axei Oz
00
. Conform (3.61), revenirii axei instantanee
n pozitia initial a (n raport cu R
00
!) i corespunde macar o rotatie complet a
a rigidului n jurul axei Oz
00
. Cum sgn

= sgn r
0
, rotatia proprie a rigidului
se realizeaz a ntr-un singur sens pe parcursul misc arii (cf. [34], p. 478).
S a analiz am acum cazul H {A, B, C}. Astfel, dac a H = C, cum AH,
B H > 0, deducem c a
p(t) = q(t) = 0
si, conform celei de-a treia ecuatii din (3.49), r(t) = r
0
. Deci = r
0
k
1
.
Deoarece
d
dt
=

R
00
+ =

r
0
k
1
= 0,
deducem c a axa de rota tie instantanee are o direc tie xa n SF. Cum A
p
2
0
+B q
2
0
+C r
2
0
= C r
2
0
= H
2
, A
2
p
2
0
+B
2
q
2
0
+C
2
r
2
0
= C
2
r
2
0
= H
2

2
si impunem ca r
0
> 0, vom avea r
0
= , respectiv cos =
Cr
H
= 1. Dat a
ind regularitatea functiei = (t), din (t) {2k : k Z} rezult a c a,
pe baza proprieta tii lui Darboux, (t) = constant = 2k
0
. Asadar, axa Oz
00
,
care este chiar axa de rota tie (momentana) a rigidului si, n acela si timp, axa
principala de iner tie a elipsoidului de iner tie centrat n O, va coincide cu axa
xa Oz. Solidul execut a o rotatie uniform a n jurul unei axe principale de
inertie, care r amne x a n SF chiar dac a este xat a doar n punctul O.
Subcazul H = A (p
0
> 0) conduce la o rotatie uniform a n jurul axei Ox
00
,
x a n SF (cf. [34], p. 479). n subcazul H = B (q
0
> 0), de asemeni, se
produce o rotatie uniform a a solidului rigid S n jurul axei Oy
00
, care r amne
x a n SF. Singura deosebire fat a de primele dou a subcazuri const a n aceea
c a miscarea de rotatie este instabila (cf. [34], p. 480, [41], problema 2, p.
172).
S a presupunem acum c a A = B 6= C, H / {A, B, C}. Acest caz are loc,
n particular, pentru solidul rigid omogen, cu axa de simetrie Oz
00
, care este
corp de rota tie n jurul axei Oz
00
(cf. [34], p. 486, [76], proprietatea ), p.
583). Avem

A (p
2
+q
2
) +C r
2
= H
2
A
2
(p
2
+q
2
) +C
2
r
2
= H
2

2
si, prin rezolvarea sistemului cramerian cu necunoscutele p
2
+q
2
, r
2
, obtinem
p
2
+q
2
=
H
2
(C H)
A (C A)
r
2
=
H
2
(H A)
C (C A)
.
Regularitatea lui r(t) implic a, n baza propriet atii lui Darboux,
r(t) = r
0
, t > t
0
.
Atunci, din (3.59) rezult a c a cos (t) = constant, deci (t) = (t
0
)
not
=
0
.
Apoi,
= H
H
2
C r
2
H
2

2
C
2
r
2
= H
A (p
2
+q
2
)
A
2
(p
2
+q
2
)
=
H
A
= r

cos = r
0

C r
0
H
=

1
C
A
r
0
.
n sfrsit, apelnd iar asi la (3.59), avem
p(t) =
H
A
sin sin =
H
A
sin
0
sin(t)
q (t) =
H
A
sin cos =
H
A
sin
0
cos (t)
si, prin integrare n raport cu timpul t, g asim formula
(t) =

1
C
A
r
0
t +
0
(cf. [34], p. 487, [76], p. 670-671, [41], p. 163, [63], p. 430), corespunz atoare
unei rotatii proprii uniforme.
Axa de rotatie instantanee are directia , unde
= p(t) i
1
+q(t) j
1
+r(t) k
1
(3.47)
=

(sin sin i
1
+ sin cos j
1
+ cos k
1
)
+

(cos i
1
sin j
1
)+

k
1
.
Pe Figura 3.36 c) se vede c a
vers OU = cos(2 ) i
1
+ sin(2 ) j
1
= cos i
1
sin j
1
.
Utiliznd gurile 3.36 a), b), reg asim formula (3.58), si anume
k = cos
vers OV
0
+ sin
k
1
= sin vers OV
0
+ cos k
1
= sin
h
cos
i
1
+ sin
j
1
i
+cos k
1
= sin sin i
1
+ sin cos j
1
+ cos k
1
(cf. [34], p. 469), de unde
Figura 3.37
=

k+

vers OU+

k
1
=
1
+
2
+
3
(cf. [34], p. 470, [76], p. 628, [63], p. 229-231). Aceast a descompunere a
vectorului-vitez a unghiular a instantanee este n acord cu imaginarea misc arii
solidului rigid cu punct x ca o compunere a trei rotatii (n jurul axei xe
Oz - precesia, n jurul liniei nodurilor OU - nuta tia, n jurul axei mobile Oz
00
- rota tia proprie). Aici, =
1
+
3
(miscarea de nutatie nu se produce).
n concluzie, are loc o rota tie a axei mobile Oz
00
n jurul axei xe Oz (vezi
Figurile 3.37, 3.38), viteza unghiular a a planului ind
d
dt
(

2
) =

=
constant (cf. [34], p. 487), concomitent cu o rotatie proprie uniform a (

=
constant) a corpului material n jurul axei Oz
00
. Spunem c a solidul rigid S
realizeaz a o mi scare de precesie regulata (uniforma) (cf. [76], p. 641, [41],
p. 151) n care axa mobil a Oz
00
descrie o suprafat a conica n jurul axei Oz,
numit a con de precesie (cf. [76], p. 646, [63], p. 431, [14], p. 203).
Figura 3.38
Elipsoidul de inertie centrat n punctul O al solidului rigid S are ecuatia
A x
002
+B y
002
+C z
002
= 1. (3.62)
Am tinut cont de faptul c a axele reperului R
00
sunt chiar axele sale prin-
cipale de inertie. Cosinusii directori ai versorului u al axei instantanee n
raport cu baza C sunt
=
p(t)
=
q(t)
=
r(t)
.
Atunci, I
(S) = I
11

2
+I
22

2
+I
33

2
=
1
2
(A p
2
+B q
2
+C r
2
).
De aici rezult a c a, pe de o parte,
A
2
+B
2
+C
2
= 1,
ceea ce nseamn a c a punctele M
1,2
avnd raza vectoare
OM
1,2
=
1
constituie punctele de intersectie ale axei instantanee (t) cu elipsoidul

(3.62).
Pe de alt a parte, I
(S) =
1
2
H
2
, deci
OM
1,2
=
1

H

(cf. [34], p. 481).
Planul tangent la elipsoidul de inertie (3.62) n M
1
se obtine prin dedublare
(cf. [65], p. 171, [75], p. 69, [49], p. 146), adic a are ecuatia
A
p(t)

H
x
00
+B
q(t)

H
y
00
+C
r(t)

H
z
00
= 1.
Directia normal a pe acest plan este
n = A
p
H
i
1
+B
q
H
j
1
+C
r
H
k
1
=
1
H
L,
deci o direc tie xa n SF. De asemeni, distanta de la punctul O la planul
tangent respectiv are formula
d =
1
r
P
Ap
2
=

H
p
P
A
2
p
2
=
1
H
(cf. [65], p. 74, [75], p. 39, [49], p. 90). M arimile n, d ind constante,
cum punctul O este x, deducem c a planul tangent la elipsoidul de iner tie
al solidului rigid S ntr-unul din punctele de intersec tie ale acestuia cu axa
instantanee de rota tie este x (cf. [34], p. 481, [76], p. 637). Elipsoidul
de inertie ind lipit de corpul material, putem formula urm atoarea inter-
pretare geometric a remarcabil a (L. Poinsot, 1834) a misc arii sale: solidul
rigid cu punct x se mi sca n spa tiu astfel nct, n timpul mi scarii, elip-
soidul sau de iner tie centrat n punctul x sa se rostogoleasca si sa pivoteze
pe un plan x , de direc tie normala L, aat la distan ta
1
H
de punctul x
(vezi Figura 3.39). Punctul de contact M
1
neavnd vitez a de transla tie,
miscarea se produce fara alunecare (cf. [76], p. 636-637, [34], p. 481, [63], p.
420).
Deoarece axa instantanee (t) se misc a, n general, n raport cu solidul
S, punctele M
1,2
vor trasa dou a curbe pe elipsoidul de inertie (3.62). Acestea
constituie intersec tia conului polodic cu elipsoidul de inertie, ind, asadar,
ramuri ale unei curbe algebrice de ordinul al IV-lea, numit a polodie. n
timpul misc arii corpului material, elipsoidul de inertie va descrie o curb a n
planul , urmnd traiectoria punctului M
1
. Aceasta poart a denumirea de
herpolodie. Lund n discutie si planul tangent n M
2
la elipsoidul de inertie
(3.62) (simetricul lui fat a de O), pe care elipsoidul traseaz a o curb a identic a
herpolodiei, putem spune c a herpolodia (cu ambele ramuri) este intersec tia
elipsoidului de iner tie al solidului S cu conul sau herpolodic (cf. [63], p.
420). ntr-adev ar, dac a alegem ca directie a axei xe Oz vectorul L, atunci
planul este paralel cu planul de coordonate Oxy, deci traiectoria mobilului
M
1
nu este nimic altceva dect intersectia planului cu o pnz a a conului
herpolodic. Detalii privind aceste curbe pot citite n [34], p. 482-487, [76],
p. 637-639.
Figura 3.39
Relatia A > B > C ne conduce la
A
x
002
+y
002
+z
002
> 1 > C
x
002
+y
002
+z
002
,
unde x
00
, y
00
, z
00
sunt coordonatele punctului M
1
n R
00
. Astfel, cum
inf d(O, M
1
) 6 d 6 sup d(O, M
1
),
reg asim inegalitatea A > H > C (cf. [34], p. 481, [76], p. 637).
ncheiem discutia privitoare la miscarea Euler-Poinsot a solidului rigid
referindu-ne la miscarea P amntului n jurul Soarelui. Astfel, dac a P amntul
ar un elipsoid de rotatie omogen al c arui centru de mas a O se deplaseaz a
n jurul Soarelui pe elipsa stabilit a de legile lui J. Kepler (aceast a traiectorie
poart a numele de ecliptica) iar fortele exterioare (de atractie gravitational a)
s-ar reduce la o fort a rezultant a a c arei linie de actiune trece prin centrul O,
atunci miscarea P amntului n jurul unui triedru de coordonate cu originea
n O si axele de directii xe (ndreptate c atre trei stele considerate ca xe, cf.
[34], p. 429) va o miscare de precesie regulata. Aici,
0
= 23
, 27
0
, C > A,
1
A
C
=
1
306
(cf. [76], p. 675). Cum
p(t) = P sin(n t +
0
) q(t) = Q cos (n t +
0
) r(t) = r
0
,
unde P =
H
A
sin
0
, Q =
H
A
cos
0
, n =

1
C
A
r
0
, obtinem c a axa
instantanee (t) revine n pozitia initial a (fat a de reperul R
00
, realiznd o
descriere complet a a conului polodic, cf. [76], p. 676) dup a T =
2
|n|
momente.
M arimea T reprezint a 305 zile medii solare. n astronomie, ea este cunoscut a
drept ciclul lui Euler (cf. [76], p. 671).
Calculele care urmeaz a privesc miscarea solidului rigid S cu punct x sub
ac tiunea greuta tii sale. O asemenea situatie a fost deja ntlnit a la pendulul
sferic. Astfel, ansamblul format din rul inextensibil si lipsit de mas a si
corpul punctiform se va comporta ca un solid rigid cu centrul de mas a n
pozitia curent a a punctului material suspendat. Tensiunea n r are drept
corespondent forta de leg atur a (static a si dinamic a), transmis a de punctul
x al rigidului, si anume punctul de suspensie al pendulului. Am explicat
anterior c a rul functioneaz a n ipoteza rigidita tii, asigurnd un caracter
de vector glisant tensiunii

T . Vom presupune c a axa x a Oz desemneaz a
verticala ascendenta a locului, adic a G = m g = mg k. Atunci, conform
(3.58), avem
G = mg
i
1
+
0
j
1
+
00
k
1
,
unde = sin sin ,
0
= sin cos ,
00
= cos (cf. [34], p. 488), deci
putem scrie c a
M
O
= L i
1
+M j
1
+N k
1
,
unde
L = mg (
00
3

0
00
2

00
) M = mg (
00
1

00
00
3
)
N = mg (
00
2

00
1

0
) .
Ecuatiile diferentiale ale misc arii sunt date de (3.48), (3.47). Teorema en-
ergiei cinetice (3.28) n reperul R
0
= (O,
B ) (coincide cu sistemul de referint a

R) are formula
dE
0
c
(S) = d

1
2

A p
2
+B q
2
+C r
2
= W
0
ext
= G d OG
= mg k d
0
1
i +
0
2
j +
0
3
k
= mg k
d
1
i +d
2
j +d
3
k
= mg d
3
.
Am notat, sugestiv, cu
i
,
0
i
,
00
i
coordonatele centrului de mas a G al
solidului S n reperele R, R
0
, R
00
. Evident,
i
=
0
i
, unde 1 6 i 6 3. Cum
3
= OG k = k (
00
1
i
1
+
00
2
j
1
+
00
3
k
1
), avem
3
=
00
1
+
0

00
2
+
00

00
3
(cf. [34], p. 489).
Integrnd n raport cu timpul t ecuatia
d
dt
1
2

A p
2
+B q
2
+C r
2
+mg (
00
1
+
0

00
2
+
00

00
3
)
= 0,
ajungem la cea dinti integrala prima algebric a n p, q, r, ,
0
,
00
a proble-
mei, si anume
A p
2
+B q
2
+C r
2
+ 2 mg (
00
1
+
0

00
2
+
00

00
3
) = h
1
,
unde h
1
este o constant a care depinde de condi tiile ini tiale.
Teorema momentului cinetic fat a de axa x a Oz ne conduce la
d
dt
[L
0
z
(S)] = M
z
n
G,
R
o
= M
z
n
G
o
+M
z
n
R
o
= 0
deoarece fortele

G,

R au liniile de actiune coplanare cu dreapta Oz. Prin
integrare n raport cu timpul t obtinem o a doua integrala prima algebric a
n p, q, r, ,
0
,
00
, c aci
L
0
z
(S) = L
0
O
(S) k = Ap +Bq
0
+Cr
00
.
Mai precis,
A p +B q
0
+C r
00
= h
2
,
unde h
2
este o constant a depinznd de condi tiile ini tiale ale problemei, adic a
de
(
(t
0
) =
0
(t
0
) =
0
(t
0
) =
0
(t
0
) =
1
(t
0
) =
1

(t
0
) =
1
(3.63)
(cf. [34], p. 472).
O a treia integral a prim a algebric a n p, q, r, ,
0
,
00
este dat a chiar de
forma particular a a m arimilor ,
0
,
00
:
2
+
02
+
002
= 1
(cf. [76], p. 653).
Problema determin arii solutiilor sistemului de ecuatii diferentiale (3.48),
(3.47) cu conditiile initiale arbitrare (3.63) este complicat a. Un caz particu-
lar al s au l constituie mi scarea Euler-Poinsot. Aici,
00
1
=
00
2
=
00
3
= 0, adic a
centrul de mas a G coincide cu punctul x O al solidului rigid. Un comen-
tariu se cuvine f acut n acest moment. Rezolvarea, n mod independent, a
sistemului diferential al lui L. Euler (3.49) permite stabilirea directiei axei
instantanee (t)
= p(t) i
1
+q(t) j
1
+r(t) k
1
si obtinerea anumitor informatii privind miscarea mecanic a a rigidului. To-
tusi, n afara unor situatii exceptionale, integrarea sistemului diferen tial (3.47)
nu poate nfaptuita. ntr-adev ar, un calcul simplu arat a c a au loc relatiile
_
_
_
d
dt
= r(t)
0
q(t)
00
d
0
dt
= p(t)
00
r(t)
d
00
dt
= q(t) p(t)
0
(3.64)
(cf. [76], p. 652). ns a ,
0
,
00
sunt coordonatele vectorului x k n reperul
mobil R
00
, ceea ce permite scrierea vectorial a a sistemului (3.64) sub forma
k
t
R
00
= (t) k.
Justicarea formulelor (3.64) plecnd de la scrierea lor vectorial a se bazea-
z a pe (2.31). Cum este vectorul-vitez a unghiular a instantanee al reperului
R
00
n miscarea sa fat a de reperul R, avem
21
= . Atunci, vectorul vitez a-
unghiular a instantanee al reperului R n miscarea fat a de reperul R
00
va
12
= . n sfrsit, derivata absolut a a vectorului k (n R
00
) se scrie
k
t
R
00
=

k
t
R
+
12
k
=
dk
dt
+
12
k
= [(t)] k
(cf. [76], p. 650).
Sistemul diferential (3.64) este cunoscut sub numele de sistemul difer-
ential al lui G. Darboux (cf. [34], p. 498). S-a demonstrat c a integrarea sa
presupune rezolvarea unei ecua tii de tip Riccati, ceea ce nu este posibil atunci
cnd nu stim m acar o solutie particular a (cf. [34], p. 190-194). n concluzie,
putem arma c a integrarea ecuatiilor de miscare n cazul Euler-Poinsot nu
se realizeaz a complet (cf. [76], p. 655).
Reducerea la cvadraturi a rezolvarii sistemului diferen tial (3.48), (3.47)
cu condi tiile ini tiale (3.63) are loc daca, n afara celor trei integrale prime
deja introduse, se mai cunoa ste o a patra integrala prima algebrica n p, q,
r, ,
0
,
00
care sa nu con tina timpul t n mod explicit. O justicare a
acestui fapt, bazat a pe forma simetrica a sistemelor diferentiale ordinare si
pe teoria factorului integrant, poate citit a n [76], p. 653-655. H. Poincar
a ar atat c a, n ipoteza existentei celei de-a patra integrale prime algebrice
n p, q, r, ,
0
,
00
, vom avea, n mod necesar, sau
00
1
=
00
2
=
00
3
= 0
sau A = B. Astfel, dac a A = B,
00
1
=
00
2
= 0,
00
3
6= 0 (cazul Lagrange-
Poisson) ori A = B = 2C,
00
3
= 0 (cazul S. Kovalevskaia, 1888), ecuatiile de
miscare se integreaz a complet. n 1908, E. Husson demonstreaz a c a aceste
situatii sunt singurele n care, n condi tii ini tiale arbitrare, exist a o a patra
integral a prim a algebric a n p, q, r, ,
0
,
00
(cf. [34], p. 499, [76], p.
656). Impunnd restrictii conditiilor initiale, s-au g asit si alte cazuri de
integrabilitate complet a: Hess, Goreacev-Ciaplghin, Bobilev-Steklov, etc.
(cf. [76], p. 656-658).
Revenind la sistemul diferential al lui G. Darboux, a devenit clar de ce
spuneam c a, n cadrul cinematicii, vectorul-vitez a unghiular a instantanee
(t) al misc arii unui reper oarecare R
0
fat a de sistemul de referint a R carac-
terizeaz a ntr-o anumita masura miscarea n cauz a. C aci, pe baza sa putem
realiza interpretari ale misc arii mecanice ns a nu o descriere a acesteia, fapt
echivalent cu rezolvarea unei ecuatii Riccati f ar a cunoasterea vreunei solutii
particulare.
S a presupunem c a ne g asim n conditiile cazului Lagrange-Poisson.
Corpul material solid rigid este omogen, elipsoidul s au de inertie centrat n
punctul x O constituie o suprafat a de rotatie (A = B) iar centrul de mas a
G se g aseste pe axa principal a de inertie Oz
00
.
Primele dou a integrale prime ale misc arii pot puse sub forma
_
_
_
p
2
+q
2
=
h
1
Cr
2
(t)
A

2mg
A

00
3

00
p +q
0
=
h
2
A

C
A
r(t)
00
= b r(t) cos (t).
Cea de-a treia ecuatie diferential a (3.49) devine

r= 0, de unde
r(t) = r
0
, t > t
0
. (3.65)
Relatia (3.65) constituie cea de-a patra integrala prima algebric a n p, q,
r, ,
0
,
00
de care avem nevoie (cf. [34], p. 490). Astfel,
p
2
+q
2
= a cos
sin (p sin +q cos ) = b r
0
cos .
(3.66)
Aici, constantele , depind de conditiile initiale iar constantele a, b > 0
(consider am
00
3
> 0) reect a caracteristicile rigidului.
nlocuind expresiile m arimilor p, q din (3.47) n (3.66), obtinem c a
_
_
_
2
sin
2
+

2
= a cos
sin
2
= b r
0
cos .
(3.67)
Apoi,
( b r
0
cos )
2
=

2
sin
2
sin
2

=

a cos

sin
2
= ( a cos ) sin
2
2
sin
2
.
Introducnd variabila u = cos (t), formula precedent a devine
u
2
= ( a u)
1 u
2
( br
0
u)
2
= f(u)
(cf. [34], p. 491, [76], p. 643, [63], p. 423).
Observ am c a f(1) = ( b r
0
)
2
. n general, || 6= b |r
0
|, deci
f(1) < 0. n plus, lim
u+
f(u) = +, lim
u
f(u) = . La momentul
initial, u
0
= cos
0
. Admitnd c a f(u
0
) > 0, polinomul f(u) va avea trei
r ad acini (reale):
u
1
(1, u
0
) u
2
(u
0
, 1) u
3
(1, +)
(cf. [34], p. 492). Conditia f(u
0
) > 0 nu este improbabil a. ntr-adev ar, dac a
investig am o situatie din viata de zi cu zi, este de asteptat ca miscarea s a se
produc a deja atunci cnd ncepem s a-i stabilim datele. Asadar,
( a u
0
)
1 u
2
0
( br
0
u
0
)
2
=

p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
sin
2
(t
0
)
(p (t
0
) sin(t
0
) +q (t
0
) cos (t
0
))
2
sin
2
(t
0
) .
Inegalitatea Cauchy-Buniakovski-Schwarz (cf. [50], problema 37, p. 17)
ne conduce la
p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
=

p
2
(t
0
) +q
2
(t
0
)
sin
2
(t
0
) + cos
2
(t
0
)
> (p (t
0
) sin (t
0
) +q (t
0
) cos (t
0
))
2
.
Egalitatea are loc n inegalitatea precedent a dac a si numai dac a
p(t
0
)
sin(t
0
)
=
q(t
0
)
cos (t
0
)
. Ori, o asemenea conditie este mult prea restrictiv a pentru a nimeri
ntr-o problem a obisnuit a.
Fie
(0, ) dati de formulele cos
= u
1
, cos
= u
2
,
<
.
Ca si pn a acum, se poate ar ata c a solu tia u(t) a ecua tiei diferen tiale

u=
p
f(u) (semnul din fata radicalului este stabilit n functie de cel al m arimii
u (t
0
) =
1
sin
0
, cf. [76], p. 643) evolueaza ntre valorile u
1
, u
2
n mod
repetat (periodic), avnd perioada
T = 2
u
2
Z
u
1
d
p
f ()
(cf. [34], p. 492, [76], p. 644, [63], p. 423). Cum u(t + T) = u(t), adic a
cos (t +T) = cos (t), deducem c a
(t +T) = (t) + 2k (t) (
+ 2l ,
+ 2l ) ,
unde k = k(t), l = l(t), k, l Z. Regularitatea functiei (t) implic a
_
_
(t +T) = (t) + 2k
0
(t +T) = (t) + 2k
1
(t) (
+ 2l
0
,
+ 2l
0
)
(t) (
+ 2l
1
,
+ 2l
1
) ,
t > t
0
,
de unde, dat ind c a (t
0
) =
0
(
), obtinem (t+T) = (t) (
)
pentru orice t > t
0
.
Conform (3.67), (3.47), avem
=
b r
0
cos
sin
2

= r
0

cos , (3.68)
relatii care ne conduc, n particular, la
(t +T) =

(t)

(t +T) =

(t) (3.69)
(cf. [63], p. 423).
Integrarea efectiv a a ecuatiei diferentiale autonome

u=
p
f(u) si deter-
minarea m arimilor , se realizeaz a prin separarea variabilelor, apelnd la
teoria func tiilor eliptice (cf. [76], p. 645).
Folosind regula de derivare a functiei compuse = (u(t)), putem scrie
c a
d
du
=
u
=
br
0
u
(1 u
2
)
p
f (u)
,
ceea ce ne permite estimarea = (u).
n Figura 3.40 poate observat comportamentul punctului de intersectie
(de coordonate u, (u)) al axei mobile Oz
00
cu sfera-unitate x a. Notnd cu
u
0
solutia ecuatiei algebrice br
0
u = 0, sunt valabile urm atoarele situatii
(cf. [41], problema 1, p. 158-160, [34], p. 493-494, [63], p. 425):
1) u
0
/ [u
1
, u
2
]. Curba descris a de punctul de intersectie seam an a cu o
sinusoid a sferic a (cf. [63], p. 425), ind tangent a cercurilor paralele u =
u
i
. Din (3.68) rezult a c a semnul functiei

este constant, deci miscarea se
produce ntr-un singur sens (cf. [34], p. 494).
2) u
0
(u
1
, u
2
). Curba descris a de punctul de intersectie r amne tangent a
cercurilor paralele u = u
i
, dar formeaz a bucle datorit a faptului c a functia
si schimb a semnul n u = u
0
. Integrnd n raport cu timpul t relatiile
(3.69), obtinem (t + T) = (t)+ constant (cf. [34], p. 492), relatie care
justic a fenomenul de deplasare al axei mobile n raport cu meridianul ini tial
(pe sfera-unitate).
Figura 3.40
3) u
0
= u
2
. Curba descris a de punctul de intersectie devine semitangent a
meridianului curent = constant n punctele de contact cu cercul u = u
2
.
Asemenea puncte sunt puncte de rebrusment ale curbei. Spunem c a, n acest
caz, curba are alur a de tip cicloidal (cf. [63], p. 425). De asemeni,

> 0, deci
miscarea se realizeaz a ntr-un singur sens. Poate demonstrat c a u
0
6= u
1
ntotdeauna (cf. [34], p. 494-495).
Am comentat nainte faptul c a egalitatea f(u
0
) = 0 nu se ntlneste
usor. Mai precis, s a presupunem c a polinomul f(u) admite n (1, 1) o
r ad acin a dubl a. O asemenea situatie are o semnicatie mecanica deosebit a,
c aci egalitatea
desemneaz a lipsa misc arii de nutatie. Ori, cum

f(u
0
) > 0, dac a f(u
0
) > 0 si u
0
> u
1
= u
2
, atunci n (u
0
, 1) ar exista o a
patra r ad acin a real a a polinomului; pentru u
0
< u
1
= u
2
, fenomenul similar
apare n intervalul (1, u
0
). n concluzie, n mod necesar, f(u
0
) = 0, deci
u
0
= u
1
= u
2
si
f(u) = a (u u
0
)
2
(u u
3
) = a (u u
0
)
2
(u
3
u)
(cf. [76], p. 646). Formula

u
2
= f(u) > 0, unde u(t) [1, 1], ne conduce
la u(t) = u
0
, respectiv (t) =
0
. Din (3.68) reiese c a

=

= constant, caz
descris sub anterior sub numele de mi scare de precesie regulata (cf. [34], p.
495, [76], p. 646). Impunnd ca polinomul f(u) s a admit a o r ad acin a dubl a
u
0
= cos
0
se obtine o relatie extrem de restrictiv a privind conditiile initiale
(3.63), si anume:
C
1

1
+ (C A)
1
cos
0
= mg
00
3
(cf. [76], relatia (28.57), p. 646). Asadar, precesia regulata n cazul Lagrange-
Poisson constituie o situa tie absolut particulara spre deosebire de precesia reg-
ulata din mi scarea Euler-Poinsot, produsa atunci cnd elipsoidul de iner tie
constituie o suprafa ta de rota tie. n ambele cazuri a fost modelat a matem-
atic precesia P amntului n miscarea sa circumsolar a. Un calcul asem an ator
(cf. [76], p. 671-675), bazat pe dezvoltarea n serie de puteri cu coecientii
dati de polinoamele Legendre pe care am prezentat-o n cadrul cinematicii
(cf. [76], p. 674), arat a c a P amntul realizeaz a o precesie (

) anual a de 50
00
(16
00
datorit a Soarelui, 34
00
datorit a Lunii), ceea ce nseamn a o deplasare n
sens invers trigonometric (retrograd) a axei nodale (a echinoctiilor, cf. [76],
p. 670, 673) pe ecliptic a. Perioada misc arii de precesie este de aproximativ
26.000 ani (cf. [76], p. 675, [32], p. 134). Tot datorit a Lunii, miscarea
P amntului n jurul Soarelui cuprinde si o nuta tie, cu perioada de aproxima-
tiv 19 ani (cf. [76], p. 675-681, [32], p. 134).
R amnnd n ipotezele cazului Lagrange-Poisson, vomconsidera c a solidu-
lui rigid i se imprim a o rotatie rapida n jurul axei Oz
00
distincta de verticala
ascendent a Oz (0 <
0
< ). Cu alte cuvinte,
p(t
0
) = q(t
0
) = 0 r(t
0
) = r
0
6= 0
iar |r
0
| este extrem de mare (raportat la 1) (cf. [34], p. 495).
Conform (3.66),
a cos
0
= a u
0
= 0
br
0
cos
0
= br
0
u
0
= 0,
adic a u
0
= u
0
. Atunci,
f(u) = ( a u)
1 u
2
( br
0
u)
2
= [a (u
0
u)]
1 u
2
b
2
r
2
0
(u
0
u)
2
= (u
0
u)
1 u
2
b
2
r
2
0
(u
0
u)
.
Este clar c a f(u
0
) = 0, deci u
0
{u
1
, u
2
}. Cum u
0
= u
0
si u
0
6= u
1
,
concluzion am c a u
0
= u
2
. Ne g asim n situatia 3) (cf. [34], p. 496).
Putem evalua diferenta u
0
u
1
tinnd seama de faptul c a f(u
1
) = 0 si
u
1
6= u
0
. Astfel,
a
1 u
2
1
b
2
r
2
0
(u
0
u
1
) = 0.
Cum
0 < u
0
u
1
=
a (1 u
2
1
)
b
2
r
2
0
6
a
b
2
r
2
0
= O
1
r
2
0
si u(t) [u
1
, u
0
], deducem c a u(t) w u
0
. Functia cos este bijectiv a si
continu a pe [0, ], deci (t) w
0
. Calculul anterior arat a c a solidul rigid
tinde sa- si pastreze nclinarea fa ta de axa xa Oz, fara a ceda atrac tiei
gravita tionale. Miscarea are caracter de stabilitate (cf. [34], p. 497).
De asemeni, din (3.68) rezult a c a
=
br
0
u
1 u
2
= b
u
0
u
1 u
2
r
0
.
M arimile

si r
0
avnd acelasi semn, deducem c a rota tia axei mobile Oz
00
n jurul verticalei Oz se realizeaza n chiar sensul rota tiei imprimate ini tial
solidului rigid. n plus (u
0
6= 1),
= b
u
0
u
1 u
2
|r
0
| 6 b
u
0
u
1
1 max{u
2
1
, u
2
0
}
|r
0
|
=
b |r
0
|
1 max{u
2
1
, u
2
0
}

a (1 u
2
1
)
b
2
r
2
0
= O
1
|r
0
|
,
adic a mi scarea de precesie este extrem de lenta. n sfrsit, cum
r
0
(3.68)
=
cos
,
obtinem c a
r
0
= O
1
|r
0
|
(cf. [34], p. 497). Solidul rigid se rote ste, a sadar, n jurul axei Oz
00
cu o
viteza unghiulara extrem de apropiata vitezei unghiulare ini tiale.
Continu am calculul aproximatiilor, observnd c a
u
2
= ( a u)
1 u
2
( br
0
u)
2
6 ( a u)
1 u
2
6 a u
= a (u
0
u
1
) = O
1
r
2
0
,
de unde

= O(
1
|r
0
|
). Apoi, cum (t) = arccos u(t), avem
p
1 max{u
2
1
, u
2
0
}
= O
1
|r
0
|
.
n sfrsit, din (3.47) reiese c a
|p(t)| , |q(t)| 6
|p(t)| , |q(t)| = O
1
|r
0
|
,
respectiv
|r(t) r
0
| 6
r
0
r(t) = r
0
+O
1
|r
0
|
.
Astfel, la momentul t, momentul cinetic L
O
(S) ( R
0
= R) este aprox-
imativ coliniar cu direc tia axei mobile Oz
00
. Solidul rigid se comport a ca
un giroscop (cf. [76], p. 660, [63], p. 426, [32], p. 131, [14], p. 199, etc.).
Aplicatiile tehnice ale giroscopului sunt exceptionale (giroscopul tinde s a-si
p astreze axa de rotatie xa n SF) (cf. [76], p. 661-669, [73], p. 443-448):
stabilizarea antiruliu a vapoarelor, compasul giroscopic, orizontul articial,
s. a. m. d. Giroscopul a fost inventat de L. Foucault n 1852 (cf. [32], p.
131).
Detalii privind cel de-al doilea caz de integrare complet a a ecuatiilor
(3.48), (3.47) n conditii initiale arbitrare (S. Kovalevskaia) pot citite n
[76], p. 648 si urm atoarele, [34], p. 498-499, [25], p. 154-156, etc.
Bibliograe
[1] V. Arnold, Ecuatii diferentiale ordinare, Editura Stiintic a si Enciclopedic a,
Bucuresti, 1978
[2] I. Astefanei, D. Ilincioiu, Mecanica si rezistenta materialelor. Mecanica, teorie
si aplicatii, Reprograa Universit atii din Craiova, 1992
[3] I. Astefanei, O. Mustafa, Mecanica uidelor si masini hidraulice. Mecanica
uidelor reale, Reprograa Universit atii din Craiova, 1996
[4] C. Avramescu, Ecuatii diferentiale si integrale, Reprograa Universit atii din
Craiova, 1973
[5] C. Avramescu, Mthodes topologiques dans la thorie des quations diren-
tielles, Reprograa Universit atii din Craiova, 1998
[6] V. Barbu, Ecuatii diferentiale, Editura Junimea, Iasi, 1985
[7] V. Barbu, Probleme la limit a pentru ecuatii cu derivate partiale, Editura
Academiei, Bucuresti, 1993
[8] S. B alan, Probleme de mecanic a, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1977
[9] C. Belea, Automatic a neliniar a. Teorie, exemple si aplicatii, Editura Tehnic a,
Bucuresti, 1983
[10] R. Bellman, Stability theory of dierential equations, McGraw-Hill, Londra,
1953
[11] G. Berman, Cicloida, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1956
339
340 BIBLIOGRAFIE
[12] L. Blaga, Experimentul si spiritul matematic, Editura Humanitas, Bucuresti,
1998
[13] H. Brzis, Analyse fonctionelle. Thorie et applications, Masson, Paris, 1992
[14] D. Boiangiu, E. Caragheorghe, M. Rades, L. Gherm anescu Ionescu, E. Hase-
ganu Zamrescu, S. Murgulescu, M. Savu, Mecanic a si rezistenta materialelor,
Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti, 1982
[15] D. Bolcu, S. Rizescu, Mecanic a, vol. I, II, Editura Didactic a si Pedagogic a,
Bucuresti, 2001
[16] M. Buculei, M. Marin, Elemente de mecanic a teoretic a. Teorie si aplicatii,
Editura Universitaria, Craiova, 1994
[17] I. Bunget, L. Burlacu, D. Ciobotaru, A. Costescu, V. Florescu, I. Munteanu,
M. Rusu, S. Spnulescu, Compendiu de zic a, Editura Stiintic a si Enciclo-
pedic a, Bucuresti, 1988
[18] D. Busneag, A. Dinc a, D. Ebnc a, C. Niculescu, M. Popescu, I. Vladimirescu,
G. Vraciu, Concursul de matematic a Gheorghe Titeica 1979-1998, Editura
Gil, Zal au, 1999
[19] G. Buzdugan, L. Fetcu, M. Rades, Vibratii mecanice, Editura Didactic a si
Pedagogic a, Bucuresti, 1979
[20] E. Carafoli, V. Constantinescu, Dinamica uidelor compresibile, Editura
Academiei, Bucuresti, 1984
[21] G. Cartianu, M. S avescu, I. Constantin, D. Stanomir, Semnale, circuite si
sisteme, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti, 1980
[22] L. Cesari, Asymptotic behavior and stability problems in ordinary dierential
equations, Springer Verlag, Berlin, 1959
[23] A. Corduneanu, Ecuatii diferentiale cu aplicatii n electrotehnic a, Editura
Facla, Timisoara, 1981
[24] B. Dmidovich (coord.), Recueil dexercices et de problmes danalyse math-
ematique, Editura Mir, Moscova, 1972
BIBLIOGRAFIE 341
[25] D. Dr aghicescu, Curs de mecanic a teoretic a, Reprograa Universit atii din
Craiova, 1977
[26] D. Dr aghicescu, C. Pesc arus, Mecanic a teoretic a. Culegere de probleme, Re-
prograa Universit atii din Craiova, 1985
[27] A. Einstein, Cum v ad eu lumea. O antologie, Editura Humanitas, Bucuresti,
1992
[28] P. Flondor, O. St an asil a, Lectii de analiz a matematic a, Editura All, Bu-
curesti, 1993
[29] A. Haimovici, Ecuatiile zicii matematice si elemente de calcul variational,
[30] A. Halanay, Teoria calitativ a a ecuatiilor diferentiale, Editura Academiei
R.P.R., Bucuresti, 1963
[31] P. Hartman, Ordinary dierential equations, John Wiley & Sons, New York,
1964
[32] A. Hristev, Mecanic a si acustic a, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1984
[33] E. Husserl, Meditatii carteziene. O introducere n fenomenologie, Editura
Humanitas, Bucuresti, 1994
[34] C. Iacob, Mecanic a teoretic a, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1980
[35] C. Iacob, Matematic a aplicat a si mecanic a, Editura Academiei, Bucuresti,
1989
[36] N. Ionescu, Curs de logic a (1934 - 1935), Editura Humanitas, Bucuresti, 1993
[37] I. Kant, Critica ratiunii pure, Editura IRI, Bucuresti, 1994
[38] J. Kelley, General topology, D. Van Nostrand Company, Limited, New York,
1955
[39] P. Kessler, Elemente de teoria multimilor si topologie general a. Culegere de
exercitii si probleme, Editura Secolul XXI, Craiova, 1996
342 BIBLIOGRAFIE
[40] P. Korovkin, Inequalities, Little Mathematics Library, Editura Mir, Moscova,
1986
[41] L. Landau, E. Lifchitz, Mcanique, Editura Mir, Moscova, 1966
[42] L. Landau, E. Lifchitz, Teoria cmpului, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1963
[43] M. Laue, Istoria zicii, Editura Stiintic a, Bucuresti, 1963
[44] C. Meghea, I. Meghea, Tratat de calcul diferential si integral pentru n-
v at amntul politehnic. Calcul diferential, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1997
[45] G. Marinescu, Matematici superioare, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bu-
curesti, 1970
[46] G. Marinescu, Teoria ecuatiilor diferentiale si integrale, Editura Didactic a si
Pedagogic a, Bucuresti, 1963
[47] G. Morosanu, Ecuatii diferentiale. Aplicatii, Editura Academiei, Bucuresti,
1989
[48] G. Mur arescu, Geometrie diferential a, Reprograa Universit atii din Craiova,
1998
[49] G. Mur arescu, M. Popescu, Curs de geometrie, Reprograa Universit atii din
Craiova, 1976
[50] C. N ast asescu, C. Nit a, M. Brandiburu, D. Joita, Exercitii si probleme de
algebr a pentru clasele IX-XII, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1983
[51] L. Nicolescu, V. Bosko, Probleme practice de geometrie, Editura Tehnic a,
Bucuresti, 1990
[52] C. Niculescu, Analiz a matematic a si teoria functiilor, Reprograa Univer-
sit atii din Craiova, 1988
[53] C. Niculescu, Fundamentele analizei matematice. Analiza pe dreapta real a,
Editura Academiei, Bucuresti, 1996
[54] V. Novacu, Bazele teoretice ale zicii. Vol. I: Mecanica clasic a, Editura
Tehnic a, Bucuresti, 1990
BIBLIOGRAFIE 343
[55] V. Novacu, Bazele teoretice ale zicii. Vol. II: Electrodinamica, Editura
[56] O. Onicescu, Mecanica, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1969
[57] D. Papuc, Geometrie diferential a, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1982
[58] F. Peters, Termenii lozoei grecesti, Editura Humanitas, Bucuresti, 1993
[59] C. Pl avitu, A. Hristev, L. Georgescu, D. Borsan, V. Dima, C. St anescu, L.
Ionescu, R. Moldovan, Culegere de probleme de mecanic a zic a si acustic a,
[60] H. Pollard, Mathematical introduction to celestial mechanics, Prentice-Hall,
New Jersey, 1966
[61] A. Precupanu, Analiz a matematic a. Functii reale, Editura Didactic a si Ped-
agogic a, Bucuresti, 1976
[62] M. Predoi, Analiz a matematic a pentru ingineri. Teorie si aplicatii, Editura
Universitaria, Craiova, 1994
[63] M. R adoi, E. Deciu, Mecanica, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1981
[64] S. R adulescu, M. R adulescu, Teoreme si probleme de analiz a matematic a,
[65] M. Rosculet, Algebr a liniar a, geometrie analitic a si geometrie diferential a,
Editura Tehnic a, Bucuresti, 1987
[66] I. Sabac, Matematici speciale, Editura Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti,
1981
[67] G. Silov, Analiz a matematic a. Spatii nit dimensionale, Editura Stiintic a si
Enciclopedic a, Bucuresti, 1983
[68] G. Silov, Analyse mathematique (fonctions de plusieurs variables relles),
Editura Mir, Moscova, 1974
[69] D. Smaranda, N. Soare, Transform ari geometrice, Editura Academiei, Bu-
curesti, 1988
344 BIBLIOGRAFIE
[70] V. Smirnov, Cours de mathmatiques suprieures, vol. IV, Editura Mir,
Moscova, 1975
[71] E. Sos, Elemente de calcul variational, p. 307-365, n C. Iacob (coord.),
Matematici clasice si moderne , vol. III, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1981
[72] V. Stepanov, Curs de ecuatii diferentiale, Editura Tehnic a, Bucuresti, 1955
[73] S. Targ, Theoretical mechanics. A short course, Editura Mir, Moscova, 1976
[74] G. Titeica, Culegere de probleme de geometrie, Editura Tehnic a, Bucuresti,
1965
[75] C. Udriste, Aplicatii de algebr a, geometrie si ecuatii diferentiale, Editura
Didactic a si Pedagogic a, Bucuresti, 1993
[76] V. Vlcovici, S. B alan, R. Voinea (red.), Mecanica teoretic a, Editura Tehnic a,
Bucuresti, 1963
[77] I. Vladimirescu, M. Popescu, Algebr a liniar a si geometrie analitic a. Teorie si
aplicatii, Editura Universitaria, Craiova, 1994
[78] V. Vladimirov, Ecuatiile zicii matematice, Editura Stiintic a si Enciclope-
dic a, Bucuresti, 1980
[79] G. Vrnceanu, N. Mih aileanu, Introducere n teoria relativit atii, Editura
[80] B. Vulikh, A brief course in the theory of functions of a real variable (An
introduction to the theory of the integral), Editura Mir, Moscova, 1976
[81] B. Waerden, Group theory and quantum mechanics, Springer-Verlag, Berlin,
1974
[82] J. Wermer, Potential theory, Springer-Verlag, Berlin, 1981

CURS Mecanica Teoretica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CURS Mecanica Teoretica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elemente de mecanica punctului material si a

AB si poart a denumirea de segment ori-

AB) = AB, unde

B este o baz a a lui T

OC, atunci punctele O, A, C si

p p (cf. [34], p. 24). Din punct de

OM este vectorul de pozi tie al punctului material M. Multimea

) unul fat a de cel alalt.

) : I J (numit schimbare de variabila) astfel

) este local conex,

. Atunci, exist a r > 0 astfel nct B(M, r) V , unde

) ind local conex, deoarece

n felul urm ator.

. Deoarece este local conex a

w . Acesta are sageata ndreptata n sensul cre sterii

B ), unde B = {, , }, este triedrul lui Frenet

este planul osculator al traiectoriei n punctul M.

poart a denumirea de cerc de curbura (osculator) al

(J, R), unde J = s([t

(R, R) si r(t) > 0.

B ), unde B = {i, j, k}, si R

, pe care o introducem prin

(ca functie de t),

f acnd conventia ca determinantul s a e dezvoltat dup a prima linie iar pro-

(I, R). Folosim notatia (

] (cf. [15], vol. I, p. 2).

: P(M) [0, +] se numeste masura exterioara pe multimea

este subaditiva, adic a

: P(M) [0, +] n felul urm ator:

reprezint a o m asur a exterioar a pe multimea M si

este considerat a generata de m asura .

: P(M) [0, +], o parte E a multimii

masurabila dac a, prin denitie,

((ME) F) pentru orice F P(M). Familia A a tuturor p artilor

m asurabile ale multimii M alc atuieste o algebra (clan borelian) (cf.

: P(M) [0, +] este m asura exterioar a generat a de pe multimea M,

m asurabile ale lui E

, astfel nct H E K, (H) = (K), (KH) = 0

= {M E : f(M) < 0}.

(V, R). Multimea

(I, R), astfel nct (q

(R, R), = (t) si

, problema Cauchy atasat a sis-

(I, R). Atunci, conform teoriei generale a dependen tei

((, ) I, R), i = 1, 4 (cf. [31], p. 100-101, [6], p. 57-60, 102-105, [1],

(I, R). Fie q

= 0 n GB(M, r), astfel c a

, denit a pe ntreg intervalul I (cf. [6],

va c ap ata semnicatia unei accelera tii, notate

(cf. [32], p. 205-206, [76], p. 148, 507-508, [34], p. 434-436).

g . Static, greutatea se manifest a prin forta cu care corpul apas a pe

n raport cu ansamblul variabilelor lor si, simultan,

F (cf. [32], p. 54). Evident,

F a fost dat a riguros de P. Varignon. Sub

p fat a de polul O, notat

F asupra punctului material M este dat a de m arimea

F relativ la deplasarea elementara

r pentru a desemna deplasarea innitezimal a a

r , cf. [56], p. 31, dat ind c a d

G. Ulterior, G. Coriolis utilizeaz a notiunea de

v v ind tangent la traiectorie.

are semnicatia de timp (cf. [56], p. 56).

2.2. STATICA SI DINAMICA 125