Tehnologii Geodezice Spatiale Tehnologii Geodezice Spatiale

Lucrarea 2 Lucrarea 2
Lucrarea II Calculul pozitiei Lucrarea II Calculul pozitiei
Se d data civil : 17.07.2011 - ora gg
h
: ss
min
: 00
s
unde gg nr. grupei
ss nr. de ordine
Se cer
1) Descrcarea observaiilor in format RINEX pentru ziua aferenta epocii
pentru statia BUCU de pe site-ul
http://www.igs.bkg.bund.de
2) Descrcarea orbitelor precise n format .SP3 de la aceeai adres.
3) S se realizeze un spreadsheet n Excel pentru calculul poziiei
receptorului pe baza observaiilor de la o singur epoc prin Metoda
Ptratelor Minime
4) Coordonatele obinute sunt identice cu cele oferite n header-ul fiierului
de observaii ? Discuie
5) Calculai azimutul si elevaia sateliilor i realizai eventual un plot al
acestora de tipul celui anexat.
5) Calculai factorii PDOP, HDOP, VDOP, TDOP
Pozitionari pe baza pseudodistantelor (I) Pozitionari pe baza pseudodistantelor (I)
Pseudodistanta obtinuta pe baza corelarii codurilor se poate exprima ca:
( ) ( ) ( )
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) (
rec
sat
rec
sat
rec
sat rec
sat
Z t Z Y t Y X t X t - + - + - = r
Distanta geometrica se poate scrie ca :
Inlocuind distanta geometrica in prima relatie si inlocuind si termenul corespunzator
diferentei erorilor de ceas se obtine:
( ) ( ) ( )
rec
sat
rec
sat
rec
sat
rec
sat rec
sat
t c t c Z t Z Y t Y X t X t PR D + D - - + - + - =
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) (
Trecand in partea stanga termenii cunoscuti se obtine ecuatia finala de pozitionare pe
baza pseudodistantelor :
( ) ( ) ( )
rec rec
sat
rec
sat
rec
sat sat rec
sat
t c Z t Z Y t Y X t X t c t PR D + - + - + - = D +
2 2 2
) ( ) ( ) ( ) (
c t c T PR
rec
sat
rec
sat
D + = D = r
Distanta geometrica Diferenta erorilor de ceas
4 necunoscute 4 ecuatii 4 masuratori minim 4 sateliti vizibili
Pozitionari pe baza pseudodistantelor (II) Pozitionari pe baza pseudodistantelor (II)
Pozitionari pe baza pseudodistantelor (III) Pozitionari pe baza pseudodistantelor (III)
Sistemul de ecuatii scris in forma precedenta este neliniar. Pentru rezolvarea sa folosind
Metoda Patratelor Minime, el trebuie adus in forma liniara si de aceea vom dezvolta
relatia precedenta in serie Taylor in jurul unor valori provizorii :
dZ Z Z
dY Y Y
dX X X
rec rec
rec rec
rec rec
+ =
+ =
+ =
0
0
0
rec
sat
rec
sat
sat
rec
sat
sat
rec
sat
sat
rec
sat sat
rec
t c dZ
Z Z
dY
Y Y
dX
X X
t c t PR D +
-
-
-
-
-
- = D +
0
0
0
0
0
0
0
) (
r r r
r
Sistemul ecuatiilor de corectie devine :
sat rec
sat
rec
sat
rec
sat
t c t PR t l D + - =
0
) ( ) ( r
L AX V
l t d dZ c dY b dX a v
l t d dZ c dY b dX a v
n n n n n n
- =

- D + + + =
- D + + + =
.......... .......... .......... .......... .......... .......... ..........
1 1 1 1 1 1
a b c
d
Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (I) Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (I)
In cazul geodeziei clasice in precizia de pozitionare a punctelor noi geometria retelei
avea un rol foarte important. Si in cazul geodeziei folosind mijloace satelitare exista o
componenta asemanatoare ce trebuie luata in considerare. Constelatia satelitara
trebuie vazuta aici ca o retea dinamica si astfel distributia geometrica a satelitilor are si
aici un rol foarte important in pozitionare.
Ca si in cazul prelucrarilor clasice, influenta geometriei retelei se vede in matricea
design A a prelucrarii. Pentru n sateliti si o epoca de masuratori, matricea design are
forma:

= = =
-
tt zt yt xt
zt zz yz xz
yt yz yy xy
xt xz xy xx
T
XX
q q q q
q q q q
q q q q
q q q q
A A N Q
1

-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
=

=
c
Z Z Y Y X X
c
Z Z Y Y X X
c
Z Z Y Y X X
d c b a
d c b a
d c b a
A
n
n
n
n
n
n
n n n n
0
0
0
0
0
0
2
0
0
2
2
0
0
2
2
0
0
2
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
2 2 2 1
1 1 1 1
... ... ... ...
... ... ... ...
r r r
r r r
r r r
X Y Z dt
Matricea cofactorilor parametrilor este data de :
Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (II) Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (II)
Precizia de determinare a parametrilor se poate acum determina in functie de
abaterea medie patratica s
0
2
si elementele de pe diagonala principala a matricei Q
ca fiind :
tt dt
zz Z
yy Y
xx X
q
q
q
q
=
=
=
=
2
0
2
2
0
2
2
0
2
2
0
2
s s
s s
s s
s s
h n
V V
T
-

=
0
s
Insumand primele doua erori se obtine precizia de pozitionare in plan orizontal
HDOP q q
yy xx H
= + =
2
0
2
0
2
) ( s s s
HDOP (Horizontal Dilution Of Precision) reprezinta un coeficient de preicizie a
pozitionarii orizontale.
Pe acelasi principiu se pot determina si precizia de pozitionare verticala pe baza
VDOP (Vertical Dilution Of Precision) coeficientul de precizie a pozitionarii
verticale si influenta erorii ceasului receptorului in pozitionare pe baza TDOP (Time
Dilution Of Precision)
TDOP q
VDOP q
tt T
zz V
= =
= =
2
0
2
0
2
2
0
2
0
2
s s s
s s s
De asemenea se poate determina si precizia pozitionarii 3D pe baza unui
coeficient numit PDOP (Position Dilution of Precision) - Coeficient de precizie a
pozitiei 3D
PDOP q q q
zz yy xx P
= + + =
2
0
2
0
2
) ( s s s
Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (III) Influenta geometriei satelitilor in precizia de pozitionare (III)
Consideratii privind DOP
Se poate arata dezvoltand determinantul Qxx ca PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de
receptor (varf) si poligonul determinat de sateliti, cu alte cuvinte strict legat de geometria satelitilor.
Dat fiind ca pozitia satelitilor se schimba in timp, in
proiectarea unor observatii satelitare trebuie luata in
calcul si variatia factorilor DOP pe intreaga durata a
sesiunilor de observatii. Astfel, se calculeaza DOP la
anumite intervale egale de timp.
Pozitia satelitilor nu trebuie cunoscuta cu precizie pentru
calculul DOP, cea din almanah fiind suficienta dar
necesita cunoasterea obstructiilor din teren.
Geometrie buna Geometrie slaba
Calculul elevatiei si azimutului unui satelit Calculul elevatiei si azimutului unui satelit
Elevatia
Elev
Sat 1
Elev
Sat 2
Sat 1
Sat 2
Azimut
PN
Azim
Sat 1
Calculul elevatiei si azimutului unui satelit Calculul elevatiei si azimutului unui satelit
Etape si relatii de calcul
Calculul directiilor vectorilor E,N,U,V local in sistem ECEF
2 2 2
2 2 2
2 2
) ( ) ( ) (
R
S
R
S
R
S
R R R
R R
Z Z Y Y X X D
Z Y X R
Y X p
- + - + - =
+ + =
+ =
p
R
D
X
Z
Y
V

- - -
=

- =

- =
D
Z Z
D
Y Y
D
X X
V
R
Z
R
Y
R
X
Up
R
p
R p
Z Y
R p
Z X
N
p
X
p
Y
E
R
S
R
S
R
S
R R R
R R R R
R R
, ,
, ,
, ,
0 , ,

=
=
N V
E V
azim
Up V elev
arctan
) ( arcsin
Calculul elevatiei si a azimutului satelitului
Skyplot - exemplu Skyplot - exemplu
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
220
240
260
280
300
320
340
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Nr PRN Azimut Elevatie
1 15 125
o
40
o
3 7 215
o
70
o
2 21 260
o
25
o
4 3 55
o
30
o
15
21
07
03