Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Daniel RADU Iordana ASTEFANOAEI Notiuni Fundamentale Si Probleme de Mecanica Analitica PDF
Daniel RADU Iordana ASTEFANOAEI Notiuni Fundamentale Si Probleme de Mecanica Analitica PDF
NOTIUNI FUNDAMENTALE SI
PROBLEME DE MECANICA
ANALITICA
Facultatea de Fizica
www.phys.uaic.ro
- IAI 2005 -
Cuprins 3
CUPRINS
Prefa ....................................................................................................................... 5
Introducere ............................................................................................................. 8
Prefa
Prezenta lucrare se deosebete de multe altele care abordeaz
subiecte specifice mecanicii analitice, ntruct ea cuprinde att capitole
de teorie, ct i capitole consacrate doar rezolvrii de probleme. Astfel,
aceast lucrare este simultan att o culegere de prelegeri/lecii de
mecanic analitic prin capitolele I i II ct i o culegere de
probleme rezolvate de mecanic teoretic prin capitolele III VIII.
La ora actual exist un numr foarte mare de lucrri de
mecanic teoretic/analitic, att n limba romn, ct i n principalele
limbi de circulaie internaional, unele dintre ele chiar foarte bine
scrise; cu toate acestea, din experiena dobndit n predarea cursului de
Mecanic analitic i a mediilor deformabile studenilor de la
Facultatea de Fizic a Universitii Al.I. Cuza din Iai, am ajuns la
concluzia c o serie de noiuni fundamentale ale mecanicii analitice
(cum ar fi cea de legtur sau constrngere, ori cea de deplasare
elementar pentru a da doar dou exemple) trebuiesc explicate mai pe
ndelete i din perspective diverse, pentru a fi nelese n profunzime.
Exact acest lucru i propune lucrarea de fa, att prin partea ei
teoretic, ct i prin aplicaiile propuse. De obicei, acestor noiuni cu
toate c sunt fundamentale li se acord un spaiu relativ redus n
marea majoritate a lucrrilor, trecndu-se cu destul de mult uurin
peste unele aspecte mai subtile i mai dificil de prins la o prim
lectur sau audiere. De aceea, n paginile acestei lucrri am insistat
(credem noi suficient) asupra acestor noiuni, dnd un numr
considerabil de exemple concrete, pentru a uura i mai mult nelegerea
lor. n acest sens, am rmne profund recunosctori tuturor celor care,
parcurgnd aceast carte, ne vor mprti impresiile lor n legtur cu
coninutul acesteia, ct i eventualele sugestii i/sau observaii asupra
modului de prezentare ales.
Evident, nu ne-am putut opri asupra tuturor noiunilor de baz
ale mecanicii teoretice acesta ar fi fost un demers care ar fi implicat un
volum incomparabil mai mare al lucrrii ci ne-am axat pe acele noiuni
care sunt absolut necesare pentru dezvoltarea ulterioar a formalismelor
proprii mecanicii teoretice.
6 Prefa
Autorii
8 Introducere
Introducere
n anul 1788 Joseph Louis Lagrange (1736-1813) a publicat la Paris
lucrarea Mcanique analytique, care conine att contribuiile lui, ct i
sinteza principalelor contribuii ale naintailor si, dintre care amintim pe
Jean Bernoulli (1654-1705), Pierre Louis Moreau de Maupertuis (1698-
1759), Leonhard Euler (1707-1783) i Jean le Rond dAlembert (1717-
1783). Aceasta poate fi considerat prima lucrare serioas de mecanic
analitic, contribuii semnificative fiind aduse apoi i de ctre Karl Gustav
Jacobi (1804-1851), Rowan Hamilton (1805-1865), Jules Henri Poincar
(1854-1912) .a.
Mecanica analitic (sau teoretic) este primul curs de fizic
teoretic predat studenilor care urmeaz cursurile facultilor de fizic.
Aceasta deoarece, printre altele, n cadrul acestui curs sunt prezentate
principalele instrumente de lucru, cu ajutorul crora, ulterior, pot fi
abordate i alte capitole de fizic teoretic, precum: electrodinamica,
mecanica cuantic, teoria relativitii, teoria cmpurilor clasice i cuantice,
fizica statistic etc. n cadrul prelegerilor de mecanic analitic, orice cadru
didactic de predare va include, n mod obligatoriu, formalismele de baz
cu ajutorul crora poate fi rezolvat o problem de mecanic i anume:
1. formalismul clasic-newtonian;
2. formalismul ecuaiilor Lagrange de spea I;
3. formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a;
4. formalismul lui Hamilton;
5. formalismul Hamilton-Jacobi.
La toate acestea se mai adaug unele instrumente secundare, ns
deosebit de utile n unele situaii concrete, cum ar fi: principiul lucrului
mecanic virtual (utilizat cu precdere n rezolvarea problemelor de
echilibru), principiul lui Maupertuis (sau principiul aciunii minime, util,
printre altele, n determinarea geodezicelor diverselor varieti spaiale),
teorema Noether (deosebit de util n determinarea integralelor prime),
ecuaiile Routh (care, n unele situaii cum ar fi cea a existenei
coordonatelor ciclice prin introducerea aa-numitelor variabile Routh, pot
uura rezolvarea problemelor), parantezele Poisson (cu ajutorul crora pot
Introducere 9
1
De exemplu, problema izoperimetriei cercului, ca exemplu de problem de calcul variaional,
nu este specific, totui, n mod exclusiv mecanicii analitice.
10 Introducere
Capitolul I
1
Cum ar fi, de exemplu, noiunile de: punct material, micare, vitez, acceleraie, mas, for,
inerie, energie cinetic, energie potenial, lucru mecanic etc.
12 Capitolul I
2
Dac, de exemplu, dimensiunile acelui corp nu pot fi neglijate (corpul nu poate fi considerat un
punct material) atunci trebuie avute n vedere i posibilitile lui de a efectua micri de rotaie
sau micri combinate (translaie simultan cu rotaie).
3
Evident, pstrndu-ne n limitele mecanicii relativiste ( v c , unde c este viteza luminii n
vid).
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 13
4
Deoarece, n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I, pentru scrierea ecuaiilor
corespunztoare trebuie s existe gradientul acestor funcii scalare.
14 Capitolul I
Fig. I.1
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ) = x12 + x22 x32tg 2 + 2 R x3tg R 2 = 0 ; (1.3)
Fig. I.2
16 Capitolul I
iii) micarea unei particule pe suprafaa unei sfere de raz fix R , al crei
centru de mic rectiliniu i uniform cu viteza vC = ( a , b , c ) :
( x at ) + ( y bt ) + ( z ct )
2 2 2
= R2 ,
sau,
f ( x1 , x2 , x3 ; t ) f ( r ; t ) = ( x at ) + ( y bt ) + ( z ct ) R 2 = 0 ;(1.4)
2 2 2
Fig. I.3
Fig. I.4
5
Care poate fi de repaus sau de micare relativ fa de un anumit reper.
20 Capitolul I
Fig. I.5
L = L1 + L2 = f1 + f 2 ,
Fig. I.6
f1 f 2
mxi = Fi + x + x ,
i i
1f ( x , y , z ) = 0, ( i = 1,3) . (1.15)
f ( x, y, z ) = 0.
2
n acest fel sunt determinate i legea de micare a corpului, r = r (t )
i fora de legtur, L = f1 + f 2 .
6
Pentru detalii vezi nota de subsol de la rezolvarea problemei pendulului gravitaional prin
intermediul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea I.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 25
(
f j r1 , r2 , ..., rN , r1 , r2 , ..., rN ; t = 0, ) ( j = 1, l , l 3N ) (1.17)
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l , l 3N ) (1.18)
i j i = 0,
i =1
g ( r , r , ..., r ; t ) r + g ( r , r , ..., r ; t ) = 0, ( j = 1, l ) .
N
j j
i 1 2 N i 0 1 2 N
i =1
j ( gradi f j ) ,
l
m r = F +
i i i
j =1 (
, i = 1, N , j = 1, l ) (1.24)
f ( r , r , ..., r , t ) = 0,
j 1 2 N
7
Cel puin n ceea ce privete determinarea poziiei i/sau condiiei de echilibru a unui sistem de
puncte materiale.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 29
8
De fapt, principiul lucrului mecanic virtual permite doar determinarea poziiei i/sau condiiei
de echilibru a unui sistem de puncte materiale. Studiul stabilitii acestui echilibru constituie o
alt problem.
30 Capitolul I
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l ) . (1.25)
9
Autorii doresc s aduc pe aceast cale sincere mulumiri d-lui Voltaire Teodorescu, cu care au
avut discuii extrem de fructuoase i cruia i datoreaz nelegerea la care au ajuns. De asemenea,
autorii i exprim ntreaga consideraie i gratitudine fa de d-l prof. dr. Ioan Merche, autorul
lucrrii Applied Analytical Mechanics [34], care a constituit un material de studiu valoros i
totodat un punct de inspiraie n elaborarea acestei lucrri.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 31
10
n acest fel, practic noi fixm poziia punctului material, la cea pe care o are la momentul de
timp arbitrar ales, t .
11
Am pus ntre ghilimele le poate realiza, deoarece, timpul fiind ngheat aceste deplasri nu
se fac n timp, ci sunt instantanee. Altfel spus, aceste deplasri au un caracter pur geometric, i
32 Capitolul I
fr a viola legtura, sunt i ele tot infinite ca numr (i, dac lum n
consideraie caracterul lor vectorial, atunci acestea sunt infinite i ca
direcie i sens) i se numesc deplasri elementare virtuale.
Pentru a putea nelege mai uor aceste elemente, vom da n
continuare trei exemple concrete, dou dintre acestea fiind ilustrate grafic.
Primul dintre ele se refer la micarea unui punct material obligat
s rmn pe un plan nclinat (legtura n acest caz este reprezentat de
suprafaa planului nclinat). Pentru a face legtura reonom, vom
presupune c planul nclinat are o micare de translaie cu viteza constant
v plan , ca n Fig. I.7.
n Fig. I.7 sunt ilustrate dou poziii succesive ale planului nclinat
(legturii) separate n timp de intervalul infinitezimal dt i n spaiu de
distana infinitezimal drplan . Astfel, la momentul de timp t , muchia AB a
planului nclinat se afl n punctul Q(t ) , iar dt secunde mai trziu, n
punctul Q '(t + dt ) . Poziia fixat la momentul de timp arbitrar ales, t , a
punctului material P este precizat pe figur prin punctul P (t ) , iar
P '(t + dt ) reprezint poziia real a punctului material la momentul de
timp t + dt . Conform definiiei, vectorii elementari (infinitezimali) avnd
ca punct de aplicaie punctul P (t ) i vrfurile n punctele P ', P1 , P2 , P3 , P4
(.a.m.d.; practic, exist o infinitate de puncte de acest gen n fapt, toate
punctele din planul nclinat), adic vectorii dr , dr1 , dr2 , dr3 i respectiv dr4
reprezint deplasri elementare posibile ale punctului material P . Dintre
acestea, doar una singur este cea real, anume dr = PP ' . S observm c
toate deplasrile elementare posibile satisfac legtura. n schimb, acestea
nu satisfac nici ecuaiile de micare i nici condiiile iniiale compatibile
cu legturile. Acea deplasare elementar posibil care satisface aceste
ultime dou cerine este unic, are loc n mod efectiv i este numit real.
S nghem acum totul la momentul de timp t ' = t + dt (este ca
i cum am realiza o fotografie, adic am lua un instantaneu la momentul
de timp t ' ). Aceasta nseamn c am surprins planul nclinat n poziia
n care el se afla n momentul ngherii, adic aceea n care muchia AB
a planului nclinat se afl n punctul Q '(t ') = Q '(t + dt ) . Acum, dac ieim
din timp putem vedea punctul material micndu-se 12 doar pe
suprafaa planului nclinat. Este ca i cum legtura reonom (planul
nclinat aflat n micare cu viteza v plan ) s-ar transforma ntr-o legtur
scleronom (planul este considerat fix la momentul t ' = t + dt ).
Fig. I.7
12
Este valabil aceeai observaie pe care am fcut-o n nota de subsol precedent.
34 Capitolul I
Fig. I.8
i j i dt = 0, (1.26)
i =1
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) .
N
i j i (1.27)
i =1
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 35
( grad f ) dr = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i (1.28)
i =1
ceea ce arat c, n aceast situaie i deplasrile elementare posibile sunt
tangente la legturi. n schimb, dac legturile sunt reonome, atunci
aceast proprietate nu mai rmne valabil, cci, din relaiile (1.26) rezult
f j
( grad f ) dr = t ( j = 1, l ) .
N
i j i dt 0,
i =1
S scriem acum relaiile (1.26) pentru dou seturi distincte de
deplasri elementare posibile, dri ' i dri '' ,
f j
( grad f ) dr '+ t ( j = 1, l )
N
i j i dt = 0,
i =1
i
f j
( grad f ) dr ''+ t ( j = 1, l )
N
i j i dt = 0,
i =1
i s le scdem. Obinem
( grad f ) ( dr ' dr '') = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i i
i =1
care, dac introducem notaia
( i = 1, N ) ,
not .
ri = dri ' dri '', (1.29)
se scrie
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i
i =1
36 Capitolul I
Fig. I.9
fiind aceea care satisface (pe lng ecuaia legturii, care este satisfcut de
toate deplasrile elementare posibile) i ecuaiile difereniale ale micrii, i
condiiile iniiale. Pentru a o deosebi de celelalte deplasri elementare
posibile, am notat-o simplu, cu dr i este cea care corespunde punctului
P (t + dt ) (reprezentat cu o linie mai groas n Fig. I.9). nghend
acum (la momentul de timp t + dt , cnd furnica se afl pe sfera de raz
R ' ) balonul (legtura) altfel spus, oprind brusc umflarea balonului (ceea
ce este echivalent cu a scleronomiza instantaneu legtura), furnica are
posibilitatea de a se mica doar pe suprafaa sferei de raz R + dR .
Deplasrile elementare efectuate de furnic n aceast situaie sunt
realizate (toate) pe suprafaa sferei de raz R ' , nu au loc n timp (cci
timpul a fost ngheat), deci sunt deplasri imaginare (virtuale), pur
geometrice, neavnd nimic de-a face cu micarea real a furnicii (care se
face n timp) i se numesc deplasri elementare virtuale. n Fig. I.9 am
reprezentat doar dou astfel de deplasri, din infinitatea lor, anume, r23 i
r4 . Dup cum se poate observa cu uurin din figur, aceste deplasri
pot fi scrise (acest lucru fiind valabil pentru orice deplasare elementar
virtual) ca diferena a dou deplasri elementare posibile 14 :
r23 = dr3 dr2
i, respectiv,
r4 = dr dr4 .
n fine, ultimul exemplu pe care dorim s-l prezentm (de aceast
dat fr reprezentare grafic) pentru a nelege mai bine doar natura
deplasrilor elementare virtuale este acela al rulrii unui film ntr-un
cinematograf. Chiar dac acest exemplu este mai dificil de reprezentat
grafic i necesit astfel o putere mai mare de vizualizare mental, totui, el
este foarte sugestiv. Filmul (imaginea, sau aciunea) care apare c se
deruleaz continuu pe ecranul cinematografului reprezint de fapt o
succesiune de cadre (care nu sunt altceva dect nite sui-generis fotografii
cu alte cuvinte, imagini luate instantaneu), care sunt proiectate pe acel
ecran cu o frecven de apariie (dat de viteza de rulare a filmului de pe
14
n ceea ce privete notarea acestor deplasri elementare virtuale, este valabil aceeai
observaie, pe care am fcut-o n primul exemplu, cel cu planul nclinat.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 39
bobina surs pe cea colectoare) mai mare sau cel puin egal cu frecvena
caracteristic de sesizare distinct (de ctre ochiul uman sntos i normal)
a imaginilor care se succed rapid. Frecvena de succesiune a unor imagini
ce mai pot fi nc sesizate ca fiind distincte de ctre aparatul vizual al unui
om normal i sntos are o valoare situat n jurul a 16-20 de cadre pe
secund 15 . S presupunem c n timpul unei proiecii cinematografice, la
un anumit moment de timp, operatorul de imagine realizeaz un stop-
cadru (rola tractoare/colectoare a filmului este oprit). Atunci, pe ecran va
aprea o imagine static (de fapt, un cadru din succesiunea foarte mare de
cadre fotografii care sunt separate ntre ele de intervale foarte
nguste care nu conin nici o imagine; este ceva foarte asemntor cu un
film foto obinuit, numai c fotografiile vecine sunt foarte
asemntoare, n sensul c difer foarte puin una de alta ca i coninut,
fiind totui distincte). n acest moment (cnd pe ecran apare proiectat un
singur cadru i imaginea este static este ceea ce n exemplele anterioare
am numit nghearea legturii) putem aduce tot felul de retuuri la
imaginea proiectat. De exemplu, putem desena fire de iarb pe sol, fire
de pr n mustaa unui personaj etc. Toate aceste mici (infinitezimale)
modificri (care, toate pot fi reduse la linii) sunt acele deplasri elementare
virtuale. ntr-adevr, acestea nu au nimic de-a face cu imaginea real (dac
filmul nu s-ar fi oprit, pe ecran nu ar fi aprut aceste modificri fcute de
noi, ci imaginea real), ele sunt tangente la legtur (completrile noastre
sunt desenate pe suprafaa fotografiei-cadru), sunt pur geometrice i nu
se fac n timp (timpul, pentru personajele i aciunea din film s-a oprit),
adic sunt instantanee ( t = 0 ).
15
Dac frecvena de succesiune a unor imagini depete aceast valoare, atunci ochiul uman nu
mai poate sesiza c este vorba de imagini separate, ci le percepe ca fiind un film continuu
imaginile dau senzaia de continuitate. Dimpotriv, dac frecvena cu care se succed acele
imagini (cadre) este mai mic dect aceast valoare, atunci acele imagini (fotografii) vor fi
sesizate ca fiind distincte. De exemplu, dac ochiul uman ar avea aceast frecven caracteristic
mai mare de 50 de cadre pe secund (sau, altfel spus, de 50 Hz, care este frecvena curentului
electric alternativ de la reeaua de 220 V, de alimentare cu energie electric a locuinelor) atunci
el nu ar mai percepe lumina emis de un bec cu incandescen ca fiind continu, ci ar percepe-o
ca i cum becul ar plpi. Acest efect apare evident atunci, cnd, ntr-o emisiune de televiziune
este prezentat monitorul unui calculator; oricine i amintete c pe ecranul filmat al monitorului
imaginea apare ca i cum s-ar da peste cap (ca i cum monitorul ar fi defect).
40 Capitolul I
O alt imagine sintetic (sub form de tabel) asupra celor trei tipuri
de deplasri elementare arat astfel 16 :
legtur
Fi ri + Li ri = 0 .
i =1 i =1
(1.31)
Dac legturile sunt ideale (cu alte cuvinte, dac forele de legtur au doar
componente normale la legtur), Li ( Li ) = ( Li ) , innd cont c
normal
totdeauna deplasrile elementare virtuale sunt tangente la legtur,
ri ( ri ) , rezult c lucrul mecanic virtual al forelor de legtur este
nul:
( )
N N
Li ri = Li
i =1 i =1
( ri ) = 0 .
F r = 0 ,
i =1
i i (1.32)
i exprim matematic principiul lucrului mecanic virtual, care se poate
enuna astfel:
Condiia necesar i suficient pentru ca un sistem de puncte materiale supus
unor legturi ideale s fie n echilibru este ca lucrul mecanic virtual al tuturor forelor
aplicate s fie nul, pentru orice deplasri virtuale compatibile cu legturile.
Fie
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 43
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0, ( j = 1, l ) ,
l legturi ideale care limiteaz posibilitile de micare ale sistemului de
puncte materiale. Dup cum am vzut n paragraful precedent, deplasrile
elementare virtuale satisfac relaiile
( grad f ) r = 0, ( j = 1, l ) ,
N
i j i (1.33)
i =1
sau
f j f j f j
( j = 1, l ) .
N
x x + y y + zi i zi = 0, (1.34)
i =1 i i i
Pe de alt parte, relaia (1.32) care exprim principiul lucrului mecanic
virtual mai poate fi scris sub forma:
N
( X x +Y y + Z z ) = 0 ,
i =1
i i i i i i (1.35)
N l f j l f j l f j
i j
i =1
X +
i i j
x + Y +
i i j
y + Z +
zi = 0 ,
j = 1 x i j = 1 y i j = 1 z i
(1.37)
relaie care trebuie satisfcut de orice x i , y i , z i , ( i = 1, N ) . Deoarece
deplasrile virtuale x i , y i , z i , ( i = 1, N ) se supun celor l constrngeri
(1.34), nseamn c, din numrul total de 3N deplasri virtuale, doar
3N l sunt liniar independente. Soluia problemei rezult astfel: se
egaleaz cu zero l paranteze rotunde din cele 3N cte sunt n total n
relaia (1.37), obinndu-se astfel l ecuaii algebrice pentru necunoscutele
j , ( j = 1, l ) . n acest fel, n (1.37) rmn doar 3N l termeni (n care
j , ( j = 1, l ) au fost determinai) corespunztori celor 3N l deplasri
virtuale liniar independente. Coeficienii acestor deplasri virtuale (adic
cele 3N l paranteze rotunde care au rmas n (1.37)) vor trebui s se
anuleze, deoarece relaia (1.37) reprezint acum o combinaie liniar de
vectori 17 liniar independeni. n acest fel, toate cele 3N paranteze
rotunde din relaia (1.37) trebuie s se anuleze, rezultnd astfel un sistem
de 3N ecuaii algebrice cu 3N + l necunoscute (cele 3N coordonate care
dau poziia de echilibru: xi , yi , zi , ( i = 1, N ) i cei l multiplicatori
Lagrange, j , ( j = 1, l ) ). Pentru ca problema s aib soluie unic,
sistemul celor 3N ecuaii algebrice se completeaz cu relaiile analitice
care exprim cele l legturi, f j ( r1 , r2 , ..., rN , t ) = 0, ( j = 1, l ) , rezultnd
astfel un sistem cu 3N + l ecuaii, pentru cele 3N + l necunoscute,
17
Vectorii liniar independeni fiind cele 3N l deplasri virtuale liniar independente.
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 45
l f j
i j
X + = 0,
j = 1 x i
l f j
Yi + j = 0,
j =1 yi (i = 1, N , )
j = 1, l . (1.38)
l f
Z i + j j = 0,
j =1 zi
f j ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) = 0.
n acest fel problema este rezolvat complet.
I.3.2. Principiul vitezelor virtuale
18
Trebuie s observm c, aa cum este i normal, dac pentru cazul echilibrului static vorbim
despre poziie/poziii de echilibru, n cazul echilibrului cinematic vorbim despre
condiie/condiii de echilibru. Aceasta, deoarece, n cazul echilibrului cinematic, punctele
materiale ale sistemului aflndu-se ntr-o continu micare, acestea nu pot avea o poziie de
echilibru, ci, n acest caz va trebui satisfcut o anumit condiie de ctre diversele mrimi
caracteristice sistemului (fore, momente ale unor fore, diverse alte elemente specifice
sistemului) pentru ca s se asigure condiia de acceleraie nul (condiia de echilibru cinematic).
46 Capitolul I
W
Fi ri N
r N
= i =1
= Fi i = Fi vi = 0 . (1.41)
t t i =1 t i =1
Pentru micarea circular, aceast relaie se scrie astfel:
N
W
M i
i
i N
N
= i =1 = Mi= M = 0 . (1.42)
t t i =1 t i =1 i i
W
ntruct n relaiile (1.41) i (1.42) are dimensiunile unei
t
puteri, aceast form a principiului lucrului mecanic virtual mai este
numit uneori i principiul puterii virtuale. Asupra acestei forme a principiului
19
Despre un sistem de puncte materiale se spune c este n echilibru cinematic atunci cnd are o
micare uniform (att n ceea ce privete micarea rectilinie cnd acceleraia liniar a = dvdt
este zero ct i cea circular cnd acceleraia unghiular = d
dt
este nul).
Noiuni fundamentale de mecanic analitic 47
m z i i
1 N
i) zG = i =1
N
= m z , dac sistemul este discret, sau
i i
mi
M i =1
i =1
20
Presupunnd c extinderea spaial a sistemului de puncte materiale este relativ mic (astfel
nct acceleraia gravitaional s nu varieze sensibil n limitele ei), putem identifica centrul de
greutate al sistemului de puncte materiale cu centrul lui de mas. Formulele pe care le vom da
mai jos sunt scrise n sensul acestei presupuneri.
48 Capitolul I
z ( x, y, z ) dxdydz
1
ii) zG = = z ( x, y, z ) dxdydz , dac siste-
(D)
( x, y, z) dxdydz
( D)
M (D)
Capitolul II
1
n cazul unui echilibru cinematic i nu static.
50 Capitolul II
2
Noiunile noi pe care le-am utilizat aici (cum ar fi: funcia Lagrange, fore generalizate etc.) vor
fi explicate ulterior, tot n cadrul acestui paragraf, consacrat principiului lui DAlembert.
52 Capitolul II
x3 = x3 ,
3
Mai exist cel puin nc dou astfel de posibiliti.
Principii ale mecanicii analitice 53
ri r
(i = 1, N ) ,
n
ri = qk + i , (2.11)
k =1 qk t
n
N r q n
= Fi i k = Qk wk , (2.12)
k =1 i =1 qk t k =1
mi ri = Fi + Li , (2.14)
i este valabil pentru orice punct material din sistem, deci pentru orice
i = 1, N . Aceasta este expresia principiului aciunii forei ntr-un sistem de
referin inerial. Acest fapt, adesea de la sine subneles i trecut prea uor
cu vederea, este extrem de important. De ce? Pentru c tocmai aceast
observaie permite realizarea acelui aa-zis miracol despre care am tot
amintit. Cum? Prin introducerea noiunii de for de inerie. Din pcate,
destul de des aceast noiune este neleas ru, sau n cel mai fericit caz, n
mod deformat. i aceasta, deoarece nu se are n vedere deosebirea clar
care trebuie fcut ntre studiul comportrii unui sistem fizic fa de un
sistem de referin inerial pe de o parte, i fa de un sistem de referin
neinerial pe de alt parte. Din aceast cauz, forele de inerie sunt
numite deseori, n mod nefericit, fore fictive sau fore imaginare. Aceast
imagine deformat asupra forelor de inerie este prezentat uneori
elevilor nc din clasa a IX-a, atunci cnd acestora li se pred pentru prima
dat acest subiect. De fapt, dac nu se face clar distincia amintit mai sus,
nici nu poate fi altfel. ntr-un anumit sens, utilizarea denumirii de fore
fictive sau fore imaginare dat forelor de inerie ar fi scuzabil i astfel ar
putea fi tolerat, numai cu condiia de a fi contieni de faptul c atunci
cnd folosim aceste denumiri ne raportm la un sistem de referin
inerial 4 . Aceasta, deoarece, aa cum ar trebui s tim, ntr-un sistem de
referin inerial, forele de inerie pur i simplu nu exist. Nu c ar fi
imaginare, sau fictive, sau complementare etc. Pe de alt parte, ntr-un
sistem de referin neinerial aceste fore exist, sunt reale, deci pot fi
considerate i chiar trebuie s fie considerate ca fore aplicate. Dar
atenie! Esenial este reportarea noastr, ca i observatori, la un tip de
sistem de referin sau altul (inerial sau, respectiv, neinerial).
Totui, ce sunt aceste fore de inerie? Efectul lor l-am putut simi
cu toii (i astfel ne-am putut da seama ct de reale sau ireale sunt), de
exemplu, atunci cnd, cltorind cu un mijloc de transport n comun (cum
ar fi un tramvai aglomerat n care, evident, trebuie s stm n picioare), n
4
i chiar i aa, pentru a elimina definitiv orice posibilitate de confuzie i orice ambiguitate, este
de preferat s se renune la aceste denumiri. n acest fel se elimin posibilitatea de a lsa elevilor
(mai ales celor din clasa a IX-a, care abia stpnesc conceptul de for) o imagine confuz,
dubioas, asupra existenei sau inexistenei acestor fore.
60 Capitolul II
5
Referindu-ne tot la exemplul dat mai sus, dac viteza cu care se deplaseaz tramvaiul este mic
sau foarte mic, atunci efectul frnrii este foarte mic, uneori insesizabil. Dar, dac viteza este
foarte mare i vatmanul frneaz brusc (cu alte cuvinte, deceleraia imprimat tramvaiului este
foarte mare), atunci cu siguran vom lua persoana din fa n brae.
6
Aici trebuie s avem n vedere faptul c, n realitate, nu exist sisteme de referin ineriale la
modul absolut. ns, cu o aproximaie mai mult sau mai puin bun, putem considera c un
anume sistem de referin este inerial. n cazul exemplului dat de noi, trotuarul poate fi
considerat un sistem de referin inerial.
Principii ale mecanicii analitice 61
Fig. II.1
Fig. II.2
Fig. II.3
7
Evident, e vorba despre rezultanta tuturor forelor care acioneaz asupra corpului, dar, avnd
n vedere faptul c aici G + N = 0 , la fora rezultant vor contribui doar F i Ffr .
64 Capitolul II
( )
N N
Fi ri + J i ri = Fi + J i ri = 0 ,
i =1 i =1
(2.21)
unde am inut cont c, n cazul legturilor ideale,
( )
N N
Li ri Li
i =1 i =1
normal
( ri )tangenial = 0 .
( ) ( )
N N
Fi + J i ri = Fi mi ri ri = 0 (2.22)
i =1 i =1
8
Vezi de exemplu lucrarea Applied Analytical Mechanics, The voice of Bucovina Press,
Iai, 1995, elaborat de I. Merche i L. Burlacu (pag. 52).
66 Capitolul II
Fig. II.4
68 Capitolul II
( F m r ) r = 0 ,
N
i i i i
i =1
de unde,
N N
mi ri ri = Fi ri = W ,
i =1 i =1
m r r = T T
i =1
i i i
*
= T .
dt i =1
mi ri ri
i =1
mi ri ri =
dt i =1
mi ri ri
T =
i =1
Fi ri = W ,
Principii ale mecanicii analitice 69
de unde,
d N
dt i =1
mi ri ri = T + W = (T + W ) .
(2.32)
t dt i=1 mi ri ri
dt = t (T + W ) dt ,
1 1
sau,
t2
N N N 2 t
mi ri ri = mi ri ri (t2 ) mi ri ri (t1 ) = 0 = (T + W ) dt ,
i =1 t1 i =1 i =1 t1
adic,
t2
(T + W ) dt = 0 ,
t1
(T + W ) dt = 0 ,
t1
(2.33)
( )
N
= V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) ( gradiV ) ri + O ri V ( r1 , r2 , ..., rN ; t )
2
i =1
N N
( gradiV ) ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) + Fi ri = V ( r1 , r2 , ..., rN ; t ) +
i =1 i =1
+ W ,
70 Capitolul II
sau,
V ( r *, t ) V * = V + W ,
de unde,
W = (V V * ) = V ,
care, nlocuit n expresia (2.33) conduce la
t2 t2 t2
(T V ) dt = L dt = L ( r , r , t ) dt = 0 ,
t1 t1 t1
(2.34)
(T V ) dt = L dt = L ( q, q, t ) dt = 0 .
t1 t1 t1
Fig. II.5
L dt = L ( q, q, t ) dt = 0 .
t1 t1
(2.35)
Integrala
t2
S S (q ) = L ( q, q, t ) dt (2.36)
t1
S = L(q, q, t ) dt = 0 ,
t1
9
... dar satisfcnd condiiilor qk (t1 ) = 0 i qk (t2 ) = 0 .
Principii ale mecanicii analitice 73
L L
t2 t2 t2
S = L(q, q, t ) dt = L(q, q, t ) dt = qk + qk dt =
t1 t1 t1
qk qk
L L L d L
t2 2 t 2 t 2 t
= qk dt + qk dt = qk dt + qk dt
t1
qk t1
qk t1
qk t1
dt qk
t2
d L L L d L
t2 t
2 t2
qk dt = qk dt + qk qk dt =
t1
dt qk t1
qk qk t1 t1 dt qk
L L L d L
t2 2 t
L
t2 2
d L
t
t2
d L L
= qk dt qk dt = qk dt = 0,
t1
qk t1
dt qk dt qk
t1 qk
d L L
sub forma uzual,
dt qk
(
= 0, k = 1, n , adic tot )
qk
cu ajutorul unei funcii Lagrange, dar n care potenialul V
este unul generalizat: L( q, q, t ) = T ( q, q, t ) V (q, q, t ) . S
artm aadar c (2.33) trece n (2.37) dac are loc
d V V
Qk = . Avem,
dt qk qk
t2 t2 t2 t2
0 = (T + W ) dt = ( T + W ) dt = Tdt + Wdt =
t1 t1 t1 t1
t2 t2
d V
t2 t2
V
= Tdt + Qk qk dt = Tdt + qk dt =
t1 t1 t1 t1
dt qk qk
d V V
t2 t2 2 2 t t
= Tdt +
k q dt q dt = Tdt +
k
t1 t1
dt k
q t1
qk t1
d V V V
t2 2 t 2 2 t t
+ qk dt qk dt qk dt = Tdt +
t1
dt qk t1
qk t1
qk t1
t2
V V V
2 t 2 t
+ qk qk + qk dt = Tdt +
qk t1 t1 qk qk t1
V V 2 2 t t
0 = (T + W ) dt = ( T + W ) dt = Tdt + Wdt =
t1 t1 t1 t1
T T T
t2 2 t
2 t
= qk + qk dt + Qk qk dt = qk dt +
t1
qk qk t1 t1
qk
T T d T
t2 2 t 2 t 2 t
+ qk dt + Qk qk dt = qk dt + qk dt
t1
qk t1 t1
qk t1
dt qk
t2
d T T T
t2 2 t2 t
qk dt + Qk qk dt = qk dt + qk
t1
dt qk t1 t1
qk qk t1
d T T T
t2 2 t 2 t
k q dt + Q q dt = qk dt + (t2 )
dt qk
k k
t1 t1 t1
q k qk
T d T
2 t 2 t
d T
t2
T
=
dt qk
Qk qk dt , ( k = 1, n ) ,
t1 qk
unde am inut cont de condiiile (2.30). Cum variaiile
( )
qk , k = 1, n sunt arbitrare 10 , din relaia anterioar
rezult cu necesitate ecuaiile cutate,
d T T
dt qk qk
= Qk , k = 1, n . (2.39) ( )
ntruct relaia (2.33) permite deducerea pe cale variaional
att a ecuaiilor Lagrange de spea a II-a pentru sistemele
naturale care admit un potenial generalizat ct i a
10
Mai puin condiiile (2.30).
76 Capitolul II
0 = S = Ldt = ( pk qk H ) dt = ( pk qk ) H dt =
t1 t1 t1
t2 t2 t2 t2
= ( pk qk + qk pk ) dt Hdt = pk qk dt + qk pk dt
t1 t1 t1 t1
H H
t2 2 t2 t
d
qk + pk dt = ( pk qk ) dt pk qk dt +
t1
qk pk t1
dt t1
H H
t2 t2 2 t
+ qk pk dt pk dt = ( pk qk ) t pk qk dt +
t2
qk +
t1 t1
qk pk 1
t1
H H
t2 t2
+ qk pk dt qk + pk dt = pk (t2 ) qk (t2 )
t1 t1
qk pk
H H
t2 t2 t2
pk (t1 ) qk (t1 ) pk qk dt + qk pk dt qk + pk dt =
t1 t1 t1
qk pk
t2
H H
= pk + qk + qk pk dt ,
t1
qk pk
11
Este valabil i aici observaia fcut la nota de subsol precedent.
Principii ale mecanicii analitice 77
H H
sus rezult cu necesitate c pk + = 0 i qk = 0 , care
qk pk
reprezint sistemul ecuaiilor canonice ale lui Hamilton:
H
qk = + p ,
k
(2.20)
p = H .
k pk
Observaii
1. Principiul lui Hamilton este un principiu variaional. ntr-adevr, o
comparaie rapid a rezultatelor obinute n acest paragraf cu acelea
prezentate n paragraful dedicat funcionalelor i extremelor
acestora, scoate n eviden o identitate de form ntre cele dou
cazuri (vezi subcapitolul V.1). Acest lucru reiese cu claritate din
corespondena urmtoare:
J ( y) = f ( x, y, y ') dx
x1
S ( q ) = L(t , q, q ) dt
t1
Capitolul III
1De exemplu, formalismul ecuaiilor Lagrange de spea a II-a este mai general i are o arie de
aplicabilitate mai mare dect cel al ecuaiilor Lagrange de spea I.
82 Capitolul III
Fig. III.1
y = R cos
i respectiv,
x = R sin R 2 cos ,
2
n sensul c oscilaiile nu sunt forate.
3
Oscilaiile au loc n vid (nu exist frecare ntre corp i mediul n care acesta se mic
observaie valabil i pentru tij), iar articulaia este ideal (nu exist pierderi de energie prin
frecare n articulaie).
Problema pendulului simplu 85
4
n limba greac tauto nseamn acelai/aceeai, iar chronos nseamn timp.
86 Capitolul III
Fig. III.2
Fig. III.3
Punctul A C E C A
(t ) 0 (+)
0 ()
0 / 0 / 0
2 2 () (+)
(t ) 0 ()
min / 0 / max (+)
0
2 () (+) 2
Ec 0 / Ec max 2 0 / Ec max 2 0
Ep E p max 2 0 / E p max 2 0 / E p max
( t ) ABC
d
q 0
R
= 4 ( t ) q =4 dt = 4 =
ABC
0
2g cos cos 0
0
0
(3.8)
8R d
=
g 0 cos cos 0
.
Avem atunci,
1
cos d = k cos d ,
2 2
de unde,
2k cos d
d = .
cos
2
Pentru mrimea ( cos cos 0 ) care apare n integrandul din (3.8) avem
0
cos cos 0 = (1 cos ) + (1 cos 0 ) = 2sin 2 + 2sin 2
=
2 2
= 2k 2 sin 2 + 2k 2 = 2k 2 (1 sin 2 ) = 2k 2 cos 2 .
2
Am ajuns astfel la o integral de tipul
0
d
F ( 0 , k ) = ,
0 1 k 2 sin 2
d
2
K (k ) = F , k =
2 0 1 k 2 sin 2
1 1 1 3 4 4
= 1 + k 2 sin 2 + k sin + ... =
1 k 2 sin 2 2 24
1 3 5 ... (2n 1) 2 n 2 n
(2n 1)!! 2 n 2 n
= 1+ k sin = 1 + k sin =
n =1 2 4 6 ... 2n n =1 (2n)!!
(2n 1)!! 2 n 2 n
= 1+ k sin .
n =1 2n n !
(3.10)
1
ntr-adevr, notnd k 2 sin 2 = z , pentru funcia f ( z ) = avem
1 z
urmtoarea dezvoltare n serie Taylor n jurul punctului z = z0 :
1 df 1 d2 f
f ( z ) = f ( z0 ) + ( ) + 2 ( z z0 ) + ...
2
z z 0
1! dz z = z0 2! dz z = z
0
1! dz z =0 2! dz z =0
df 1 1 d2 f 3 1
n cazul nostru, f (0) = 1 , = , = etc.
dz 2 (1 z ) 3/ 2
dz 2
4 (1 z )5/ 2
nlocuind, obinem
1 1 3 2
1 3 5 ... (2n 1) n
f ( z) = 1 + z+ z + ... = 1 + z =
2 24 n =1 2 4 6 ... 2n
(2n 1)!! n
(2n 1)!! n
= 1+ z = 1+ z ,
n =1 (2n )!! n =1 2n n !
ceea ce justific relaia (3.10). Deoarece k < 1 , seria de puteri (3.10) este
uniform i absolut convergent pe intervalul ( 0, ) . Aceasta ne permite
s o integrm termen cu termen (operatorii de integrare i sumare comut
n acest caz, adic integrala seriei este egal cu seria integralelor). Pentru a
face acest lucru s deducem mai nti o formul util, numit formula lui
Wallis.
Fie n acest sens integralele de forma
Problema pendulului simplu 93
2
I 2 n = sin 2 n d ,
0
(1 cos ) d = sin 2 n 2 d
2 2 2
I 2 n = sin d = sin
2n 2 n2 2
0 0 0
2 2
2 2
1 1
sin cos d = cos d sin 2 n 1 = sin 2 n1 cos
2n2 2 2
0 0 2n 1 2n 1 0
1
2
1 2 2n
sin ( sin ) d =
2n 1 0
2 n 1
sin d ,
0
2n 1
avem
1 2 2n 1
I 2n = I 2 n2
2n 1 0
sin d = I 2 n 2
2n 1
I2n ,
n =1; 2 I2 = I0
n = 2; 1 3
4 I 4 = 3I 2 = I0
2
n = 3; 1 3 5
6 I 6 = 5I 4 = I0
24
# #
n = n 1; 1 3 5 ... (2n 3)
2(n 1) I 2 n 2 = (2n 3) I 2 n 4 = I0
2 4 6 ... (2n 4)
n = n; 1 3 5 ... (2n 1)
2nI 2 n = (2n 1) I 2 n 2 = I0 ,
2 4 6 ... (2n 2)
94 Capitolul III
de unde,
1 3 5 ... (2n 1) 1 3 5 ... (2n 1) 2 1 3 5 ... (2n 1)
I 2n =
2 4 6 ... 2n
I0 =
2 4 6 ... 2n 0 d =
2 4 6 ... 2n
,
2
= + k 2 n sin 2 n d =
2 n =1 2 4 6 ... 2n
0
= + k sin d = + n
k 2n
sin 2n
d =
2 n =1 2n !!
0
2 n =1
2 n ! 0
(2n 1)!! 2 2 n
(2n 1)!! 2 n
2
= + k = 1 + k
2 n =1 2n n ! 2 2 n =1 2 n !
n
R
(2n 1)!! 2 n
2
R
=4 K (k ) = 4 1 + k =
g g 2 n =1 2n n !
R (2n 1)!! 2 n (2n 1)!! 2 2 n
2
= 2 1+ k = T0 1+ k =
g n =1 2n n ! n =1 2 n !
n
(2n 1)!! 2 2 n
= T0 1+ sin
0
.
n =1
n
2 n ! 2
(3.11)
Problema pendulului simplu 95
sin = = +
21 1! 23 3! 25 5! 27 7! + ...
2 l = 0 ( 2l + 1) ! 2
4 2 64 2 2304 2
Cum
5
Lsnd la o parte factorul T0 = 2 R
g
.
96 Capitolul III
0 0 03 05 07 0 03 05
sin = + + ... + , (3.13)
2 21 1! 23 3! 25 5! 27 7! 2 48 3840
putem scrie
2
0 3 5 7 2
sin = 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ... = 0 + O ( 04 ) . (3.14)
2
2 2 1! 2 3! 2 5! 2 7! 4
Deci, innd cont de relaia (3.12), coeficientul lui 0 va fi
2
1 1 1
C2 = = .
4 4 16
Pentru a-l determina pe C3 trebuie s utilizm i expresia lui
0
sin 4 . Din relaia (3.13) rezult
2
4
0
3 5 7
sin 4
= 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ... =
2 2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
2
3 5 7
= 1 0 3 0 + 5 0 7 0 + ...
2 1! 2 3! 2 5! 2 7!
2 2
0 03 05 07 0 03 05
1 3 + 5 7 + ... = + + O ( 07 )
2 1! 2 3! 2 5! 2 7! 2 48 3840
2
3 5 2 6 3 5
0 0 + 0 + O ( 07 ) = 0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 )
2 48 3840 4 2304 2 48 2 3840
2
6
3
5
2
4
6
0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
4 2304 2 48 2 3840 4 48 1440
2 4 6 4 6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + O ( 08 ) .
4 48 1440 16 96
(3.15)
Scriind (3.14) astfel nct s punem n eviden coeficienii lui i 06 , 4
0
Problema pendulului simplu 97
2 2
0 3 5 7 3 5
sin = 0 0 3 + 0 5 0 7 + ... = 0 0 + 0 + O ( 07 ) =
2
2 2 3! 2 5! 2 7! 2 2 48 3840
2 6 3 5 2 4 6
= 0 + 0 2 0 0 + 2 0 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
4 2304 2 48 2 3840 4 48 1440
(3.16)
pentru coeficientul C3 rezult urmtoarea valoare:
1 1 9 1 11
C3 = + = ,
4 48 64 16 3072
0
unde am avut n vedere c, n acord cu (3.12), coeficienii lui sin 2 i
2
0 1 9
sin 4 sunt i respectiv .
2 4 64
n sfrit, pentru a-l determina pe C4 va trebui s considerm i
contribuia lui sin 6 0 la termenul n 06 :
2
3 2
0
2 4 6 2 4 6
sin = 0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + 0 + O ( 08 )
6
2 4 48 1440 4 48 1440
2
4
6
4
6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 0 + O ( 08 )
4 48 1440 16 96
2 4 6 6
0 0 + 0 + O ( 08 ) = 0 + O ( 08 ) .
4 48 1440 64
(3.17)
Atunci, innd cont de (3.12), (3.16), (3.15) i (3.17), pentru C4
rezult valoarea
1 1 9 1 225 1 173
C4 = + + = .
4 1440 64 96 2304 64 737280
Aadar, pentru 0 < putem scrie c
2
98 Capitolul III
R 1 2 11 4 173
= 2 1 + 0 + 0 + 06 + ...
g 16 3072 737280
(3.18)
R 1 2 11 4 173
2 1 + 0 + 0 + 06 .
g 16 3072 737280
Dac amplitudinea oscilaiilor este mic ( 0 < 5D ) termenii care
conin 02 , 04 etc. sunt neglijabili n raport cu unitatea i se reobine
binecunoscuta formul (aproximativ) a perioadei oscilaiilor izocrone,
R
T0 = 2 . (3.19)
g
Aceast formul este utilizat n construcia ceasornicelor
astronomice, pentru care 0 = 1D30 ' .
G
n ceea ce privete fora de legtur (tensiunea din tij), T , trebuie
precizat faptul c n cadrul acestui formalism ea trebuie cunoscut de la
bun nceput (mcar ca direcie i sens), cci altfel problema nu poate fi
rezolvat (aceast for trebuie utilizat pentru scrierea expresiei
matematice a principiului fundamental al mecanicii, care st la baza
G
formalismului clasic-newtonian). Aceste dou caracteristici ale lui T
(direcia i sensul) rezult din Fig. III.1, iar modulul poate fi determinat
utiliznd relaiile (3.1), (3.3) i (3.7) astfel:
Din a doua relaie (3.1) rezult
G my m ( R cos R 2 sin )
T =T = = ,
sin sin
n care, dac inem cont de (3.3) i (3.7) gsim
m ( R cos R 2 sin )
T = =
sin
g 2g
m R sin cos R ( cos cos 0 ) sin
R R
= = (3.20)
sin
= mg ( 3cos 2 cos 0 ) .
Problema pendulului simplu 99
numrul de legturi;
iv) scrierea i rezolvarea sistemului de 3N + s ecuaii (cele 3N ecuaii
G
G
(i = 1, N )
s
ri = Fi + k grad i f k ,
de spea I ale lui Lagrange, mi i
k =1
6
De obicei forele de frecare se determin pe cale empiric. De exemplu, n cazul micrii
relative de translaie a dou corpuri, se determin pe cale experimental c fora de frecare este
G G
proporional cu reaciunea normal, F f = N , coeficientul de proporionalitate fiind numit
coeficient de frecare (static sau la alunecare). n cazul deplasrii unui corp ntr-un fluid vscos, tot pe
cale experimental se gsete c fora de frecare la viteze mici (n regim laminar) este
G G
proporional cu puterea nti a vitezei relative de micare a corpului fa de mediu, Ff = k vr ,
unde k este un coeficient care depinde de vscozitatea fluidului n care are loc micarea i de
forma seciunii transversale a corpului, iar la viteze mari (regim turbulent sau de tranziie) aceeai
G G 2
for este proporional cu ptratul vitezei relative, Ff = k vr v , n care v este versorul
direciei de micare a corpului, iar k este o constant ce depinde de densitatea mediului n
care are loc micarea, de aria seciunii transversale a corpului i de un aa-numit coeficient de form
al corpului (notat de obicei cu Cx i strns legat de calitile aerodinamice ale corpului).
Problema pendulului simplu 101
G
G = ( mg , 0, 0 ) ,
iar condiiile iniiale sunt, evident, aceleai cu cele din cazul formalismului
clasic (newtonian),
G
r0 = ( x0 , y0 , 0 ) = ( R cos 0 , R sin 0 , 0 )
i
G
r0 = 0 .
Fr a restrnge deloc generalitatea problemei am considerat c
micarea are loc n planul xOy (sau, echivalent, n planul z = 0 ).
Corpul de mas m este supus la dou legturi, i anume:
f1 ( x, y ) = x 2 + y 2 R 2 = 0 , (3.21 a)
i
f2 ( z ) = z = 0 . (3.21 b)
Deoarece sistemul n discuie conine doar un singur punct
material, indicele i nu-i mai afl rostul, iar sistemul de ecuaii care
conduce la legea de micare a corpului de mas m este
G G 2
mr = G + k grad f k ,
k =1
f x, y = x 2 + y 2 R 2 = 0,
1( ) (3.22)
f 2 ( z ) = z = 0.
Expresiile gradienilor celor dou funcii fk , ( k = 1, 2 ) care
exprim legturile sunt
G G
grad f1 = 2 x i + 2 y j (3.23 a)
i respectiv
grad f 2 = 0 (3.23 b)
i atunci, notnd 1 simplu cu , sistemul (3.22) devine
mx = mg + 2 x,
my = 2 y,
2 (3.24)
x + y R = 0,
2 2
z = 0,
102 Capitolul III
=
(
m R cos R 2 sin )=
2 R sin
g 2g
m R sin cos R ( cos cos 0 ) sin
R R
= =
2 R sin
mg ( 2 cos 0 3cos )
= ,
2R
n care am utilizat relaiile (3.3) i (3.7). Aadar, pentru mrimea forei de
legtur rezult valoarea
L = 2 R = mg ( 2 cos 0 3cos ) , (3.27)
expresie care, pn la o diferen de semn (care va fi explicat mult mai
uor i cu un grad sporit de eviden n cadrul formalismului urmtor, cel
G
al ecuaiilor Lagrange de spea a II-a) coincide cu cea a lui T = T dat de
relaia (3.20). Rezultatul este corect, deoarece nu putem spune c am
obinut pentru o aceeai mrime (modulul forei de legtur) dou valori
diferite, prin dou procedee diferite, ntruct L = T . Acest lucru reiese
imediat, avnd n vedere c, n mod riguros matematic, relaia (3.26) se
scrie astfel:
G
L = L2x + L2y L = 4 2 R 2 cos 2 + 4 2 R 2 sin 2 =
= 2 R ,
ceea ce conduce la relaia evident,
L = mg 2 cos 0 3cos = mg 3cos 2 cos 0 = T ,
adic, exprimat n N (newtoni) fora de legtur are o aceeai valoare
G G
numeric. Diferena de semn apare datorit faptului c vectorii T i L au
sensuri opuse (gradientul, avnd direcia i sensul normalei exterioare la
G
curba ce reprezint legtura (traiectoria), este opus ca sens vectorului T
aa cum a fost el considerat, adic avnd sensul normalei interioare la
traiectorie (nspre centrul de curbur) vezi Fig. III.1).
104 Capitolul III
7
Un sistem mecanic se numete natural dac pentru el poate fi definit un potenial (simplu sau
generalizat).
106 Capitolul III
Fig. III.4
(t0 = 0) = 0 = 0 .
ntruct acesta este un sistem natural (pentru el poate fi definit un
potenial i deci o funcie Lagrange) nu suntem nevoii s recurgem la
varianta mai complicat a ecuaiilor Lagrange n formularea cu energia
cinetic T = T ( q, q, t ) i forele generalizate Q j = Q j ( q, q , t ) ,
d T T
dt q j
q
= Qj , ( j = 1, n ) , (3.28)
j
N G rGi
unde Q j = Fi sunt forele generalizate, ci vom face uz de ecuaiile
i =1 q j
Lagrange de spea a II-a n formularea cu funcia Lagrange L = T V ,
unde potenialul V (care, de la caz la caz, poate fi un potenial simplu,
G G G
V = V ( r , t ) , unul generalizat (sau depinznd de viteze), V = V r , r , t ,
i ( i i )
G
sau chiar o energie potenial, V = V ( ri ) ), n aceast situaie este chiar
energia potenial a corpului. Totui, pentru a indica metoda general de
calcul, nu vom scrie direct expresia lui V , ci o vom deduce conform
reetei standard: dup cum tim, sistemele naturale sunt acelea pentru
care poate fi definit un potenial, adic acele sisteme pentru care forele
aplicate sunt fore poteniale (fore care deriv dintr-un potenial),
G G formal
dV
Fi = grad i V ( ri , t ) = G .
dri
Atunci, difereniala potenialului este egal cu lucrul mecanic elementar al
forelor aplicate sistemului, luat cu semn schimbat,
108 Capitolul III
G G
dV = Fi d ri .
n cazul de fa, avnd n vedere c singura for aplicat este fora
G
de greutate G = ( mg , 0, 0 ) , rezult
dV = mgdx ,
de unde, prin integrare, obinem
V = mgx + V0 .
Constanta arbitrar de integrare V0 se determin prin alegerea convenabil
a nivelului de referin pentru potenial (energia potenial). ntr-adevr,
deoarece grad (V + V0 ) = grad V , unde V0 este o constant, rezult c
niciodat un potenial (o energie potenial) nu este univoc determinat().
Cu alte cuvinte, avem ntotdeauna deplina libertate n a alege (n mod
convenabil) poziia nivelului de referin al potenialului (energiei
poteniale). De obicei, constanta V0 (i implicit poziia nivelului de
referin pentru energia potenial) se alege astfel nct expresia
matematic a funciei care exprim acest potenial (energie potenial) s
fie cea mai simpl cu putin. n cazul de fa, dac lum
V ( x = 0) = 0 ,
adic dac vom considera nivelul de referin pentru energia potenial n
planul yOz , sau, echivalent, x = 0 , atunci V0 = 0 i energia potenial se va
scrie
V = V ( x ) = mgx . (3.29)
Cum x = R cos , rezult c expresia potenialului V n coordonata
generalizat este
V ( ) = mgR cos .
Energia cinetic a corpului va fi (conform definiiei generale,
G2 1
mi ri = m xi xi = m ( x 2 + y 2 + z 2 ) ):
1 1
T=
2 2 2
T = m ( x 2 + y 2 ) = mR 2 2 ,
1 1
(3.30)
2 2
iar pentru funcia Lagrange a sistemului obinem expresia
1
L= mR 2 2 + mgR cos . (3.31)
2
Ecuaia Lagrange de spea a II-a pentru sistemul analizat este
Problema pendulului simplu 109
d L L
= 0. (3.32)
dt
L d L d
Din relaia (3.31) rezult c = mR 2 i atunci
=
dt dt
( )
mR 2 =
L
= mR 2 , iar = mgR sin . Aadar, ecuaia Lagrange devine
g
mR 2 + mgR sin = 0 + sin = 0 , (3.33)
R
adic aceeai ecuaie diferenial pentru variabila unghiular ca i cea
obinut prin metodele specifice celorlalte dou formalisme analizate
anterior.
De aici ncolo rezolvarea problemei se face n mod identic ca i
prin formalismul clasic sau cel al ecuaiilor Lagrange de spea I, singura
deosebire aprnd n ceea ce privete determinarea forei de legtur, care,
n cadrul acestui formalism rezult din expresia matematic a principiului
fundamental al dinamicii sistemelor cu legturi,
G G G
ri Fi , ( i = 1, N ) .
Li = mi (3.34)
nainte de a determina fora de legtur, facem observaia c,
pentru a-l determina pe n acest caz 8 nu mai suntem nevoii s apelm
la artificiul matematic utilizat n cadrul formalismului clasic-newtonian
pentru exprimarea lui ca derivata total n raport cu a lui 2 / 2 ,
putnd fi obinut prin intermediul unui element specific formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, anume, cu ajutorul unei integrale prime
a ecuaiei Lagrange (3.32). ntr-adevr, deoarece timpul nu apare explicit
n expresia funciei Lagrange (3.31), rezult c ecuaia (3.32) admite
integrala prim
L
L = const. ,
care este forma particular (pentru cazul sistemului fizic analizat) a
integralei prime
L
q j
q j
L = const., j = 1, n ( )
8
n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
110 Capitolul III
d L L
a ecuaiilor Lagrange de spea a II-a,
dt q j
q
= 0, ( j = 1, n ) , n
j
9
Nu este cazul problemei de fa.
Problema pendulului simplu 111
ceea ce era de ateptat, innd cont de faptul c legtura este ideal (fora
de frecare, dat de componenta tangenial a forei de legtur, trebuie s
fie nul).
Pentru proiecia pe direcia normalei la traiectorie a forei de
legtur, L , avem
( )
L = m Rsin + R 2 cos + g cos + mR sin cos mR 2 sin 2 =
= mg cos mR( sin cos sin cos ) mR 2 ( cos 2 + sin 2 ) =
= mg cos 2mg ( cos cos 0 ) = mg ( 2 cos 0 3cos ) ,
(3.39)
G
de unde, pentru modulul forei de legtur, L = L , obinem
L L = mg 2 cos 0 3cos . (3.40)
Se observ c n cadrul acestui formalism am obinut exact aceeai
valoare pentru fora de legtur ca i n cadrul formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea I, adic o valoare opus ca semn celeia determinat prin
formalismul clasic-newtonian. Diferena de semn apare acum foarte
G
evident, ea datorndu-se faptului c vectorii T (tensiunea din tij vezi
G
Fig. III.1) i (normala exterioar la traiectorie vezi Fig. III.4) au
sensuri opuse.
Cu aceasta problema este complet rezolvat i n continuare o vom
aborda n cadrul unui nou formalism, cel hamiltonian.
1
L= mR 2 2 + mgR cos .
2
Impulsul generalizat canonic conjugat coordonatei generalizate
va fi
L
p = = mR 2 . (3.42)
n acest caz, spaiul fazelor este unul bidimensional, un punct
oarecare al acestui spaiu avnd dou coordonate, ( , p ) . Condiiile
iniiale n spaiul fazelor vor fi
(t0 = 0) = 0 ,
p (t0 = 0) = ( p )0 = mR 2(t0 = 0) = 0 ,
iar hamiltonianul sistemului este
p 1 p2
H = p L = p mR 2 4 mgR cos =
2
mR 2 2 m R
2
(3.43)
1 p
= mgR cos = H ( , p ) .
2 mR 2
Sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton pentru pendulul
matematic n regim de oscilaii armonice libere, neamortizate, de
amplitudine oarecare se scrie astfel:
H
= + p ,
(3.44)
p = H .
innd cont de expresia (3.43) a hamiltonianului, sistemul de
ecuaii (3.44) devine
p
= ,
mR 2 (3.45)
p = mgR sin .
Acesta este un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti
cuplate. Pentru a-l rezolva vom urmri s decuplm cele dou ecuaii.
Derivnd total n raport cu timpul prima ecuaie a sistemului (3.45)
obinem
Problema pendulului simplu 117
p
= ,
mR 2
care introducnd p din a doua ecuaie a sistemului devine
mgR sin g
= 2
= sin ,
mR R
sau,
g
+ sin = 0 , (3.46)
R
adic ecuaia diferenial satisfcut de coordonata generalizat . Dup
cum se poate observa cu uurin, aceasta coincide cu ecuaia
corespunztoare (cea pentru variabila ) obinut n cadrul formalismului
ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
De aici ncolo rezolvarea problemei decurge la fel ca n cazul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, att n ceea ce privete
analiza i determinarea elementelor micrii 10 , ct i a forei de legtur,
G G G
L = mr G .
10
Cu observaia c determinarea lui urmeaz metoda din cadrul formalismului clasic-
newtonian (bazat pe acel artificiu matematic simplu) i nu cea a formalismului ecuaiilor
Lagrange de spea a II-a, deoarece, chiar dac sistemul de ecuaii canonice ale lui Hamilton este
echivalent cu ecuaiile de spea a II-a ale lui Lagrange, totui, n cazul de fa avem de rezolvat
acest sistem i nu ecuaiile lui Lagrange, deci nu mai putem utiliza cele dou tipuri de integrale
prime amintite n cadrul formalismului anterior.
118 Capitolul III
(t0 = 0) = 0 = 0 .
Urmtoarele dou etape ale algoritmului presupun determinarea
lagrangeanului i a hamiltonianului sistemului. Nu vom face aici nc o
dat acest lucru (modul concret de obinere a celor dou funcii se gsete
120 Capitolul III
H= mgR cos ,
2mR 2
iar ecuaia Hamilton-Jacobi este
S 1 S
2
11
O soluie (integral) complet a unei ecuaii cu derivate pariale de ordinul nti este o soluie
(integral) care conine attea constante arbitrare independente cte variabile independente are
Problema pendulului simplu 121
S S
pj = , bj = , (3.50)
q j a j
unde b j , ( j = 1, n ) sunt noi constante.
Nu vom demonstra aici aceast teorem, ci, precizm c, odat
cunoscut o integral complet a ecuaiei Hamilton-Jacobi,
S ( q1 , q2 , ..., qn , a1 , a2 , ..., an ; t ) , soluia problemei rezult imediat prin
nlocuirea acestei integrale complete n relaiile (3.502), ceea ce furnizeaz
legea de micare n spaiul configuraiilor,
q j = q j ( a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ; t ) , ( j = 1, n ) ,
cele 2n constante arbitrare de integrare, a1 , a2 , ..., an , b1 , b2 , ..., bn ,
determinndu-se din cele 2n condiiile iniiale.
Legea de micare n spaiul real, ri = ri (t ), ( i = 1, N ) , se poate
G G
13
Aceast constant nu este altceva dup cum vom vedea dect energia total a sistemului,
care se conserv (deci este o constant).
Problema pendulului simplu 123
S1 ( a, t ) S1 ( E , t ) = E t ,
astfel nct, relaia (3.51) devine
S = S ( , a, t ) S ( , E , t ) = Et + W ( , E ) . (3.55)
Aceasta este integrala complet a ecuaiei Hamilton-Jacobi a
S S
problemei noastre, + H , = 0 . Pentru a determina funcia
t
W ( , E ) trebuie s rezolvm ecuaia Hamilton-Jacobi redus (3.53). Vom
vedea ns c nu este nevoie s cunoatem n mod explicit aceast funcie
(n cazul de fa). Cu
S W
p = =
n expresia funciei lui Hamilton, aceasta devine
1 W
2
H= mgR cos ,
2mR 2
iar ecuaia Hamilton-Jacobi redus (3.53) se va scrie
1 W
2
mgR cos = E
2mR 2
De aici obinem
W
= 2mR 2 ( E + mgR cos ) ,
de unde,
W ( , E ) = 2mR 2 ( E + mgR cos ) d .
Din teorema lui Jacobi (relaia 3.502) care, n cazul nostru, se scrie
S
= b rezult:
E
W
t + = b. (3.56)
E
Din motive de omogenitate dimensional constanta b trebuie s fie una
temporal (trebuie s se msoare n secunde); de aceea o vom nota cu t1 .
Atunci, relaia (3.56) devine
W
= t + t1 ,
E
124 Capitolul III
adic,
2mR 2 ( E + mgR cos ) d = t + t1 ,
E
sau, innd cont c E este o constant esenial, iar este o variabil
independent,
2mR 2 ( E + mgR cos ) d = t + t1 ,
E
sau nc,
d
= t + t1 .
2E 2 g
+ cos
mR 2 R
De aici rezult c funcia t + t1 este primitiva funciei
1
n raport cu variabila independent . Atunci, prin
2E 2 g
+ cos
mR 2 R
derivarea total n raport cu a funciei t + t1 , obinem
d 1
( t + t1 ) = ,
d 2E 2 g
+ cos
mR 2 R
sau,
dt 1
= ,
d 2E 2 g
+ cos
mR 2 R
sau, nc,
1 1
= ,
d 2E 2 g
+ cos
dt mR 2 R
ceea ce conduce la
d 2E 2 g
= = + cos .
dt mR 2 R
Introducnd o nou constant prin
Problema pendulului simplu 125
E
const. = cos 0 = , (3.57)
mgR
obinem pentru expresia
2g
= ( cos cos 0 ) , (3.58)
R
relaie identic aceleia obinute anterior prin alte dou metode (utiliznd
un artificiu matematic simplu n cadrul formalismului clasic-newtonian
i integrala prim a energiei n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange
de spea a II-a).
De aici ncolo rezolvarea problemei se face la fel ca n cazul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a.
Observaie: modul n care am introdus noua constant, cos 0
dat de relaia (3.57) este n concordan cu expresia energiei totale a
sistemului, dedus n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a
II-a, E = mgR cos 0 .
Fig. III.5
14
Un exemplu simplu de astfel de sistem este un corp solid-rigid care se rotete n jurul unei axe
fixe.
Problema pendulului simplu 127
Fig. III.6
15
i depinde de o singur constant esenial, E .
128 Capitolul III
H
J = w = 0,
(3.64)
w = + H
= ( J ),
J
ceea ce nseamn c J = const. (lucru deja cunoscut, cci am vzut c
J = J ( E ) , cu E = const. ). n consecin i este o constant (ce depinde
de J ). Integrnd (3.64 2) obinem
w =t + , (3.65)
unde este o constant (arbitrar) de integrare.
Pentru a gsi semnificaia variabilei vom determina modul de
variaie al variabilei unghiulare w la un ciclu complet de variaie al
coordonatei q (att pentru o micare de vibraie, ct i pentru una de
rotaie). Avem,
w (62)
2S p d
w = v dq = v qJ dq = v J dq = dJ v p dq = 1 .
q
Dac notm cu perioada corespunztoare unui ciclu complet,
ultimele dou relaii dau w = t = 1 , de unde,
1
= . (3.66)
Acest rezultat arat faptul c este frecvena micrii periodice de
variaie a lui q . De aici rezult o concluzie foarte important: perioada
unei micri poate fi determinat fr a fi necesar s rezolvm ecuaiile de
micare, dac se cunoate dependena de variabila J a hamiltonianului.
De asemenea, inversnd relaia (3.61) i utiliznd (3.65) poate fi
determinat dependena temporal a coordonatei q .
S aplicm formalismul prezentat mai sus la micarea de vibraie
a pendulului simplu.
Dup cum am vzut n cadrul formalismului ecuaiilor Lagrange de
spea a II-a, lagrangeanul sistemului este
1
L= mR 2 2 + mgR cos .
2
Deci, n acest caz q , iar impulsul generalizat corespunztor este
L
p= = mR 2 ,
Problema pendulului simplu 129
0 0
d R d
=4 2g
=4
2g cos cos 0
,
0
( cos cos 0 ) 0
R
rezultat obinut deja n cadrul primului formalism, prin intermediul cruia
am rezolvat problema (formalismul clasic-newtonian). De aici ncolo,
rezolvarea urmeaz aceeai cale ca n cadrul formalismului newtonian. n
ceea ce privete determinarea forelor de legtur (n acest caz, tensiunea
din tij), remarcm faptul c formalismul variabilelor canonice unghi-
aciune nu pune la dispoziie nici o modalitate concret n acest sens. De
altfel, formalismul de fa este utilizabil doar pentru sisteme care
130 Capitolul III
0 0 1/2
2 mgR 2
d = 2 2mR ( 2 E mgR ) d =
1/ 2
J = 2 2mR E
2 2
0 2 0
0
( 4mER ) (1 2 ) d =
R 1
2 1/ 2 1/ 2
= 2 2
2m gR
2 3
d = 4 E
0
g 1
R 1 d
1 + 1 + +
R 1 + cos 2
R
= 4E
g cos 2 d = 4 E g2
d = 4 E
g
1 2
+
1 1
1 +
R sin 2
1 +
cos 2 R
+ d = 4 E + = 2 E .
1 2 g 2 4 1 g
mgR
1 = 0 , iar 1 = arcsin ( 1 ) . Aadar,
2E
R
J = 2 E , (3.69)
g
ceea ce conduce la binecunoscuta formul a perioadei micilor oscilaii
(izocrone) ale unui pendul simplu,
dJ R
= = 2 . (3.70)
dE g
Dup cum am vzut, ecuaia traiectoriei generalizate n planul
fazelor pentru pendulul simplu este
p = 2mR 2 ( E + mgR cos ) .
Valoarea p = 0 a impulsului generalizat corespunde valorii particulare a
unghiului dat de
E
cos 0 = . (3.71)
mgR
Dac E < mgR atunci pendulul efectueaz o micare periodic,
unghiul variind ntre valorile limit ( 0 ) i 0 , cu 0 dat de relaia
(3.71). n acest caz avem o micare de vibraie, iar traiectoriile
generalizate n planul fazelor ( , p ) sunt curbele nchise notate cu (1) n
Fig. III.7.
Dac E > mgR , atunci nu exist nici o limitare pentru unghiul ,
att unghiul , ct i unghiurile + 2k ( k ] ) conducnd la aceeai
stare de micare a sistemului. Traiectoriile generalizate din planul fazelor
sunt n acest caz curbele notate cu (3) n Fig. III.7.
132 Capitolul III
Fig. III.7
*
* *
16
n acest caz, o mic perturbaie poate scoate pendulul dintr-o astfel de poziie, iar punctul
reprezentativ din spaiul fazelor parcurge curba (2) sau (2).
17
Nu vom considera efectul asupra acestei erori datorat variaiei acceleraiei gravitaionale sau
altor factori, cum ar fi: abaterea de la caracterul armonic al oscilaiilor, amortizarea nenul a
oscilaiilor etc.
Problema pendulului simplu 133
R 2
d
Tnon izo =4
g
0 1 k 2 sin 2
,
0
unde k = sin . Diferena de timp nregistrat n decurs de o perioad, n
2
cele dou situaii, este
R 2
d
T = Tnon izo Tizo = 2 2 > 0 .
g 0 1 k 2 sin 2
Cu alte cuvinte, ceasornicul care efectueaz oscilaii izocrone
(ceasornicul ideal) va merge nainte cu T secunde pentru fiecare
perioad. n unitatea de timp pendulul care msoar timpul exact
efectueaz
1
non izo =
Tnon izo
oscilaii complete, ceea ce nseamn c n timp de un an (365 de zile) el va
realiza un numr de
365 24 3600
N exact = 365 24 3600 non izo =
Tnon izo
oscilaii complete. Rezult c diferena de timp nregistrat de cele dou
ceasornice n timp de un an este
Tnon izo Tizo T
t(1 an ) = N exact T = 365 24 3600 = 365 24 3600 1 izo =
Tnon izo Tnon izo
/2
1
= 365 24 3600 1 2 .
d
= 365 24 3600 1
2 K (k ) 0
1 sin 2 2o sin 2
Efectund calculele numerice, pentru t(1 an ) se obine urmtoarea valoare:
t(1 an ) = 1350,897 s 22,515 min ,
iar pentru o zi se obine valoarea
t(1 zi ) = 3,701 s ,
adic o diferen destul de mare pentru a considera bun funcionarea
unui ceasornic n ipoteza oscilaiilor izocrone. Aceasta se datoreaz
diferenei destul de mari dintre perioadele de oscilaie corespunztoare
134 Capitolul III
celor dou cazuri, care, pentru un pendul care bate secunda (adic
g
pentru care R = ) este de
4 2
T(1 s ) = Tnon izo Tizo = Tnon izo 1 = 1.000042838 1 = 42,838 s .
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 135
Capitolul IV
Problema 1
Rezolvare
S identificm mai nti legturile care afecteaz micarea
corpurilor.
Atam fiecrui
corp n parte cte un
sistem de referin,
ca n figur. Dup
cum se poate cons-
tata cu uurin din
Fig. IV.1, ecuaiile
legturilor sunt:
f1 ( z1 ) = z1 = C1 ,
unde constanta C1
poate fi considerat
nul, fr a restrnge
Fig. IV.1
136 Capitolul IV
f 4 ( z2 ) = z2 = C3 i
i are soluiile
a sin ( m12 sin 2 m22 )
s1,2 =
m22 m12 sin 2
a 2 sin 2 ( m12 sin 2 m22 ) a 2 sin 2 ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )
2
,
m22 m12 sin 2
sau,
(m sin 2 m22 ) ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )
2 2
1
s1,2 = a sin 1 .
m22 m12 sin 2
Soluia acceptabil din punct de vedere fizic este
(m m12 sin 2 ) ( m22 m12 )( m22 m12 sin 2 )
2 2
2
s s1 = a sin 1 ,
m22 m12 sin 2
care se mai scrie
m cos m 2 m 2 sin 2
s s1 = a sin 1 2 1
1=
m22 m12 sin 2
(4.7)
m1 cos
= a sin 1 .
m22 m12 sin 2
Se observ faptul c, pentru ca sistemul s aib o poziie de
echilibru, trebuie s fie ndeplinite simultan condiiile
m22 m12 sin 2 > 0
i
m1 cos
1.
m2 m12 sin 2
2
s fie compatibil.
140 Capitolul IV
Problema 2
Rezolvare
ntruct sistemul este supus doar forelor de greutate proprie a
punctelor materiale, problema poate fi rezolvat i utiliznd principiul lui
Torricelli. De altfel, principiul lui Torricelli nu este altceva dect o form
particular a principiului lucrului mecanic virtual, i anume atunci cnd
singurele fore aplicate sistemului de puncte materiale sunt forele de
greutate proprie a punctelor materiale.
Principiul lui Torricelli spune simplu c
zG = 0 , (4.10)
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 141
zm i i
1 N
zG = i =1
N
= zm , i i (4.11)
m
M i =1
i
i =1
unde N reprezint numrul total de puncte materiale ale sistemului, iar
N
M = mi
i =1
este masa ntregului sistem discret de puncte materiale.
n cazul nostru N = 2 , astfel c relaia (4.11) devine
m1 z1 + m2 z2
zG = . (4.12)
m1 + m2
n acest fel, problema devine (cel puin pentru moment) o problem de
geometrie plan. Pentru a uura raionamentele vom simplifica figura,
pstrnd n ea doar elementele strict necesare determinrii coordonatelor
verticale z1 i z2 ale celor dou corpuri (vezi Fig. IV.3).
Astfel, se observ c avem
a = CD , l = DE , s = CE , z1 = EN = AH , z2 = AF .
De asemenea,
FC + a + l = L ,
1
n ipoteza c extinderea spaial a sistemului nu este ntr-att de mare, nct cmpul
gravitaional s varieze sensibil ntre cele mai ndeprtate extremiti ale domeniului ocupat de
corpuri.
142 Capitolul IV
Fig. IV.2
AC z1 = s sin
i
AC = z2 + FC .
Fig. IV.3
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 143
z1 = AC s sin
i
z2 = AC FC = AC L + a + l .
Cu aceste rezultate n relaia (4.12) avem
m1 z1 + m2 z2
m1 ( AC s sin ) + m2 ( AC L + a + l ) =
1
zG = =
m1 + m2 m1 + m2
AC ( m1 + m2 ) m2 ( L a ) m2l m1s sin
= + .
m1 + m2 m1 + m2
Avnd n vedere faptul c AC = const. , rezult c putem scrie
m l m1s sin
zG = C0 + 2 , (4.13)
m1 + m2
unde, prin C0 am notat mrimea constant
not . AC ( m1 + m2 ) m2 ( L a )
C0 = .
m1 + m2
Difereniind relaia (4.13) i trecnd apoi de la difereniale la variaii
virtuale infinitezimale, obinem
m l m1 s sin
zG = 2 .
m1 + m2
Utiliznd aici relaia dintre l i s obinut n rezolvarea problemei
precedente,
l l = ( s + a sin ) s ,
gsim,
m2
( s + a sin ) s m s sin
1
zG = l =
m1 + m2
1
= m2 ( s + a sin ) m1l sin s.
l ( m1 + m2 )
Cum s este arbitrar, din relaia de mai sus rezult
144 Capitolul IV
s 2 ( m22 m12 sin 2 ) 2 sa sin ( m12 sin 2 m22 ) + a 2 sin 2 ( m22 m12 ) = 0 ,
Problema 3
Rezolvare
Dup cum simplu se poate observa din Fig. IV.4, poziia de
echilibru a tijei este determinat univoc doar de unghiul ( 0, 2 ) , care
este astfel necunoscuta problemei.
nc de la bun nceput putem anticipa (ceea ce va trebui s reiese i
din calcule) c tija omogen i rigid AB nu va putea rmne n echilibru
n interiorul semicilindrului, dect dac centrul ei de greutate C cade n
interiorul semicilindrului. Evident, dac centrul de greutate este n afara
semicilindrului, fora de greutate, prin momentul pe care l creeaz n
raport cu polul N , va rsturna tija, care astfel va cdea n afara
semicilindrului.
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 145
Fig. IV.4
Fig. IV.5
146 Capitolul IV
Avem,
MC = NC sin = ( AN - AC ) sin =
= ( 2 AP - l ) sin = ( 2 R cos - l ) sin .
Cota centrului de greutate al tijei este deci
zG = ( 2 R cos l ) sin . (4.14)
Principiul lui Torricelli cere ca zG = 0 . Difereniind relaia
(4.14) i trecnd apoi de la diferenial la variaia virtual infinitezimal,
obinem
zG = 2 R sin 2 + ( 2 R cos l ) cos = 0 .
Cum este arbitrar, relaia anterioar implic anularea parantezei
ptrate:
2 R sin 2 + ( 2 R cos l ) cos = 0 ,
adic,
2 R sin 2 + 2 R cos 2 l cos = 2 R (1 cos 2 ) + 2 R cos 2 l cos =
= 4R cos 2 l cos 2 R = 0,
care este o ecuaie de gradul doi n cos . Soluiile acestei ecuaii sunt
l l 2 + 32 R 2
( cos )1,2 = .
8R
Deoarece ( 0,
2 ) , doar soluia cu semnul plus are sens fizic, deci
l + l 2 + 32 R 2
cos = . (4.15)
8R
n concluzie, tija va rmne n echilibru n interiorul semicilindrului
n poziia dat de unghiul
l + l 2 + 32 R 2
= arccos . (4.16)
8R
Deoarece , 1 cos 1 , va trebui s cerem ca (vezi relaia
(4.15)):
l + l 2 + 32 R 2
cos = 1.
8R
Aceasta este echivalent cu
Probleme rezolvate cu ajutorul principiului lucrului mecanic virtual 147
l 2 + 32 R 2 64 R 2 + l 2 16 Rl ,
adic,
l 2R , (4.17)
ceea ce nseamn c centrul de greutate al tijei trebuie s cad n
interiorul semicilindrului, aa cum am precizat nc de la nceput.
148 Capitolul V
Capitolul V
1
Trebuie s avem n vedere aici c, n funcie de natura spaiului liniar X , scalarii acestuia nu
sunt ntotdeauna numere/cifre (fie ele reale sau complexe). Cu alte cuvinte, trebuie s avem grij
s nelegem noiunea de scalar n sensul cel mai larg (n general, scalar numr, cu toate c, n
mod obinuit, prin scalar nelegem un numr cel mai adesea real).
Probleme de calcul variaional 149
2
Am folosit ghilimele pentru cuvntul punct, deoarece n acest context cuvntul punct este
utilizat oarecum forat, pentru a pstra limbajul utilizat n cadrul analizei matematice a funciilor
obinuite. De fapt, aici acest punct este o funcie. Din aceast cauz, metaforic vorbind, am
putea spune c o funcional este o funcie de funcii.
150 Capitolul V
h ( x0 + h )
lim = lim ( x) lim ( x) = 0 .
h 0 h h 0 x x0
not .
Amintim i faptul c de obicei se prefer notaia h = dx , astfel c
difereniala funciei f n punctul x0 se scrie astfel: df ( x0 ) = f '( x0 )dx .
Pentru a sesiza analogia i n ceea ce privete difereniala secund a
unei funcionale, vom utiliza dezvoltarea n serie Taylor a funciei f ( x ) n
jurul punctului x0 :
1
f ( x) = f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) + f ''( x0 )( x x0 ) 2 + O( x x0 )3 =
2 (**)
1
= f ( x0 ) + f '( x0 )( x x0 ) + f ''( x0 )( x x0 ) + ( x)( x x0 ) ,
2 2
2
unde am utilizat notaia
1 1
( x)( x x0 ) 2 = f '''( x0 )( x x0 )3 + f ( iv ) ( x0 )( x x0 ) 4 + ...
3! 4!
cu condiia evident
lim ( x) = 0 .
x x0
3
Aceasta ar mai putea fi numit (ca s pstrm limbajul din teoria funcionalelor) difereniala
secund (sau de ordinul doi) a funciei f ( x) n punctul x0 i ar putea fi notat prin d 2 f ( x0 ) .
Probleme de calcul variaional 153
r2 ( x0 , h, f ) = h 2 ( x0 + h) .
Evident,
2 ( x0 , th, f ) = ( th ) f ''( x0 ) = t 2 h 2 f ''( x0 ) = t 2 2 ( x0 , h, f )
2
i
r2 ( x0 , h, f ) h 2 ( x0 + h)
lim = lim = lim [ ( x0 + h)] = lim ( x) = 0 ,
h 0 h2 h 0 h2 h 0 x x0
r2 ( y, h, J ) r2 ( x0 , h, f ) .
Un exemplu de funcional foarte des ntlnit n cadrul mecanicii
b
analitice este J ( y ) = f ( x, y, y ') dx , n care, funciei f ( x, y, y ') i se cere
a
4
Un interval compact este un interval nchis i mrginit.
5
Simbolul * nseamn exist cel puin.
Probleme de calcul variaional 155
6
Am considerat ca i spaiu liniar de definiie a unei funcionale un spaiu de tip Banach,
deoarece pe o astfel de structur matematic avem definite toate noiunile matematice utile n
cadrul mecanicii analitice i anume: noiunea de convergen, cea de continuitate, cea de
derivabilitate i cea de integrabilitate.
156 Capitolul V
adic,
b b
( h f0 + h ' f1 ) dx ( f0 + f1 ) dx 2 (b a) .
1
(5.5)
h a a
b
b
f f b d f
a y ' h y ' a h dx y ' dx .
h ' dx =
a
Dar
b
f f f
h = h(b) ( b, y (b), y '(b) ) h(a) ( b, y (a), y '(a) )
y ' a y ' y '
i cum h( x) B , avem h( a ) = 0 i h(b) = 0 , ceea ce conduce la
b
f d f
( y, h, J ) = h( x) dx . (5.7)
a y dx y '
Generalizarea acestui rezultat la cazul unei funcionale de tipul
b
z z
ii) J ( z ) = f x, y, z ( x, y ), ( x, y ), ( x, y ) dx dy , pentru care se
x y
obine
f f f
( z , h, J ) = h dx dy , (5.10)
z x p y q
z z
n care p = i q = .
x y
condiia necesar : 2 ( y0 , h, J ) 0,
2) Pentru ca r ( y0 , h, J ) 0 ,
condiia suficient : 2 ( y0 , h, J ) C h ,
2
b
f d f
( y, h, J ) = h( x) dx G ( y ) = 0 , h( x ) .
a y dx y '
ntruct:
- h C 2 [ a, b ] ;
- h( a ) = 0, h(b) = 0 ;
f d f
- f C 2 ( a x b, < y, y ' < ) , (deci este continu),
y dx y '
ne situm exact n condiiile teoremei anterioare, care ne asigur c, pentru
b
f d f
ca h( x) dx = 0 , h( x ) , este necesar i suficient ca
a y dx y '
f d f
= 0. (5.12)
y dx y '
care este numit ecuaia Euler a extremalelor. Aceasta se mai poate scrie
astfel:
2 f 2 f 2 f f
y ''+ y '+ = 0. (5.13)
y '2
yy ' xy ' y
Pentru funcionala
t2
J ( x) = f ( t , x(t ), x(t ) ) dt ,
t1
f d f
xi dt xi
= 0, (i = 1, n ) .
Aceste ecuaii au fost deduse pentru prima dat de ctre Euler n
anul 1744 i ulterior au fost utilizate de ctre Lagrange n mecanic. n
prezent ele sunt cunoscute sub denumirea de ecuaiile Euler-Lagrange.
Pentru funcionala
b
Fig. V.1
este supus unei constrngeri, care se exprim prin intermediul unei alte
funcionale de acelai tip (definit pe acelai domeniu) ca J ( y ) , anume,
b
G ( y ) = g ( x, y, y ' ) dx = const. C .
a
( y, h, W ) = 0,
G ( y ) = 0,
1. Problema brahistocronei
Rezolvare
Alegnd un sistem de referin ca n Fig. V.2, unde cele dou
puncte fixe sunt (fr a restrnge cu nimic generalitatea problemei)
P0 (0, 0) i P1 ( x1 , y1 ) , putem scrie
ds = v dt (5.16)
unde v este viteza particulei de-a lungul curbei, iar dt este intervalul
infinitezimal de timp n care particula a parcurs distana infinitezimal de-a
lungul curbei, ds .
Fig. V.2
dy
unde y ' = . De aici rezult c
dx
ds = dx 1 + y '2 . (5.20)
Introducnd acum (5.19) i (5.20) n relaia (5.17), pentru timpul cutat, t ,
se obine relaia
1 1 1 + y '2
x 1 x
2 g 0 0 f ( x, y ') dx .
t= dx = (5.21)
x
Dup cum se poate observa, timpul t a fost obinut sub forma
unei funcionale a crei funcie caracteristic f ( x, y ') nu depinde de
variabila dependent y = y ( x) . Aceasta nseamn c pentru ecuaia Euler
a extremalelor,
d f f
=0
dx y ' y
avem urmtoarea integral prim:
f
= const. , (5.22)
y '
unde
1 + y '2
f ( x, y ') = . (5.23)
x
1
Considernd pentru constanta din relaia (5.22) valoarea , unde a
2a
este o nou constant i innd seama de (5.23), relaia (5.22) devine
y' 1
= ,
x (1 + y ' )
2 2 a
de unde, prin separarea variabilelor obinem
x
x
y= dx . (5.24)
0
2 a x
Pentru rezolvarea acestei integrale vom face schimbarea de variabil
168 Capitolul V
x
=u. (5.25)
2a x
Avem,
1 1
2a x + x
2 x 2a x dx = du ,
2a x
sau,
a
dx = du ,
x (2a x )3 / 2
de unde,
du
dx = (2a x )3 / 2 x . (5.26)
a
Din (5.25) rezult c
2au 2
x= , (5.27)
1 + u2
care, introdus n (5.26) conduce la
du 2a 2a u 2a 4au
dx = = du . (5.28)
a 1+ u 1+ u 1+ u
2 2 2 (1 + u 2 ) 2
Cu (5.25) i (5.28) n (5.24) obinem
u
4au 2
u
1 u u u du
y= du = 2a ud 2
= 2 a 2
2
=
0
(1 + u 2 ) 2 0 1+ u 1 + u 0 0 1 + u
u u u
= 2a ( arctg u ) 0
= 2 a arctg u .
1 + u 1+ u
2 2
tg 2
y = 2 a = 2a sin cos =
2 2 2 2
1 + tg 2
2
sin
= 2a = a ( sin ) .
2 2
iar din relaia (5.27) pentru x rezult
2
tg
2 = 2a sin 2 = a (1 cos ) .
2
2au
x= = 2a
1+ u 2
2
1 + tg 2
2
Fig. V.3
Aadar, am obinut
x = a (1 cos ) ,
(5.29)
y = a ( sin ) ,
care reprezint ecuaiile parametrice ale unei cicloide avnd ca baz axa
Oy i concavitatea n sus (vezi Fig. V.3). Constanta pn aici arbitrar a
este chiar raza cercului care, prin rostogolire fr alunecare pe axa Oy
genereaz cicloida. ntr-adevr, dup cum rezult din Fig. V.3, cicloida va
fi generat de punctul P1 (fix fa de cercul de raz a , care se rostogolete
fr frecare pe axa Oy ). n plus,
170 Capitolul V
x = OA = DC + EP1 = a + CP1 sin =
2
= a a cos = a (1 cos ) ,
iar pentru y avem
y = OB = OD BD = DP1 BD = DP1 EC =
= a a cos = a ( sin ) .
2
Aadar, curba de-a lungul creia o particul se deplaseaz fr
frecare, ntre dou puncte situate la cote diferite n cmp gravitaional, n
timpul cel mai scurt, este cicloida (un arc de cicloid).
2. Problema lniorului
Rezolvare
Condiia de echilibru a lniorului este ca energia lui potenial
gravitaional s fie extrem (n acest caz, minim). S evalum aceast
energie potenial. Pentru aceasta vom mpri lniorul n elemente
infinitezimale de lungime, astfel nct, de-a lungul fiecrui element de
lungime, s poat fi neglijat variaia coordonatei verticale y (vezi Fig.
V.4).
Atunci, considernd planul xOz ca nivel de referin pentru
energia potenial, elementul de lungime dl reprezentat n Fig. V.4 va
avea energia potenial gravitaional
dE p = dm g y = dl g y , (5.30)
unde = l / m este masa unitii de lungime a lniorului, m fiind masa
lui. Deoarece
( dl ) = ( dx ) + ( dy ) ,
2 2 2
Probleme de calcul variaional 171
Fig. V.4
dl = 1 + y '2 dx , (5.31)
unde y ' = dy / dx . Atunci, energia potenial a ntregului lan va fi
P2 P2 x2
E p = dE p = dl gy = g y 1 + y '2 d x (5.32)
P1 P1 x1
E ( y) = y
x1
1 + y '2 dx . (5.33)
l = dl = 1 + y '2 dx (5.34)
P1 x1
L( y ) =
x1
1 + y '2 dx = const. (5.35)
F ( y ) = ( y ) 1 + y '2 dx = f ( y, y ') dx ,
x
x1
1
unde
f ( y, y ') = ( y ) 1 + y '2 .
ntruct f ( y, y ') nu depinde explicit de variabila independent x ,
nseamn c avem urmtoarea integral prim:
f
y' f = const. C , (5.38)
y '
care se mai scrie
( y ) 2 y '
y' ( y ) 1 + y '2 = C ,
2 1+ y ' 2
1
2 (
y ) C2 .
y '2 =
2
C
Considernd numai soluia pozitiv, de aici avem
dy 1
y' = = ( y ) C2 ,
2
dx C
sau, separnd variabilele,
dy dx
= .
( y ) C2 C
2
Rezolvare
Conform Fig. V.5, aria suprafeei delimitat de curba nchis ( )
este dat de relaia
Probleme de calcul variaional 175
Fig. V.5
b b a b
A = 2 ( x)dx 1 ( x) dx = 2 ( x)dx 1 ( x) dx =
a a b a
b a
= 1 ( x)dx + 2 ( x)dx = 1 ( x)dx + 2 ( x)dx =
a b ANB BMA
= y dx,
( )
unde am scris aria cutat ca diferena a dou arii: una 7 , a suprafeei
mrginite de graficul funciei y = 2 ( x) (partea superioar, situat ntre
punctele A i B , a curbei nchise ), axa absciselor i cele dou drepte
din planul xOy de ecuaii x = a i x = b , i cealalt 8 , a suprafeei
mrginite de graficul funciei y = 1 ( x) (partea inferioar, situat ntre
punctele A i B , a curbei nchise ), axa absciselor i aceleai dou
drepte din planul xOy de ecuaii x = a i x = b .
Pentru a scrie ntr-o form mai simetric relaia de mai sus, i vom
aduna zero scris astfel
7
Este vorba despre aria suprafeei haurate o singur dat, cu linii paralele cu prima bisectoare.
8
Este vorba despre aria suprafeei dublu haurate (n carouri).
176 Capitolul V
1 1 1
0= d ( xy ) = x dy + y dx
2 ( ) 2 ( ) 2 ( )
i obinem
1 1 1
A = y dx + x dy + y dx = ( x dy y dx ) . (5.41)
( ) 2 ( ) 2 ( ) 2 ( )
Dac presupunem curba dat parametric,
x = x(t ),
y = y (t ), t [t1 , t2 ]
cu a = x(t1 ) i b = x(t2 ) , atunci aria A va fi dat de relaia
1
A = ( x y y x ) dt . (5.42)
2 ( )
Problema revine deci la a determina extremalele funcionalei
1
F ( x, y ) = ( xy yx )dt , (5.43)
2 ( )
cu condiia ca perimetrul curbei s aib o lungime dat:
l= dl = ( dx ) + ( dy ) = x 2 + y 2 dt ,
2 2
( ) ( ) ( )
dx dy
unde x = i y = .
dt dt
Aadar, avem din nou o problem de extremum condiionat pentru
o funcional. Modul de rezolvare a problemei este identic cu cel din
problema precedent. Funcionala care exprim constrngerea este
L ( x, y ) = x 2 + y 2 dt = const. l (5.44)
( )
1
G ( x , y ) = F ( x , y ) L ( x, y ) = ( xy yx )
2
x 2 + y 2 dt =
( )
= g ( x(t ), y(t ) ) dt ,
( )
(unde este un scalar nenul, n rest arbitrar) ale crei extreme libere sunt
totodat punctele de extrem condiionat pentru funcionala (5.43).
Pentru a determina extremalele funcionalei G( x, y ) trebuie s rezolvm
ecuaiile Euler-Lagrange corespunztoare:
d g g
dt x x = 0,
(5.45)
d g g = 0,
dt y y
unde
1
g ( x, y ) = ( xy yx ) x 2 + y 2 .
2
Efectund derivatele necesare, (5.45) devine
d 1 x 1
y y = 0,
dt 2 x 2 + y 2 2
d 1 y 1
+ x + x = 0,
2
dt 2 x 2
+ y 2
sau,
xx + yy
x x2 + y 2 x
y x2 + y 2
= 0,
x2 + y2
xx + yy
y x2 + y 2 y
x2 + y 2
+ x = 0,
x2 + y 2
sau nc,
178 Capitolul V
y 1 xy yx = 0,
( x 2
+ y )
2 3/ 2
(5.46)
xy yx
x +1 + = 0.
( x 2
+ y )
2 3/ 2
Soluiile care deriv din x = 0 i y = 0 nu sunt acceptabile, astfel
c rmne o singur posibilitate, anume, anularea parantezei ptrate, care,
pn la o diferen de semn este aceeai n ambele ecuaii:
xy yx
1+ = 0,
(x + y )
2 2 3/ 2
sau,
xy yx 1
= . (5.47)
(x 2
+y )
2 3/ 2
Pn aici nu am spus nimic despre parametrul t . Alegnd acum n
mod convenabil acest parametru, mai precis, considernd c parametrul t
este chiar lungimea arcului de curb, l (msurat n raport cu un punct
fixat de pe curba ), avem
dx dy ( dx ) + ( dy ) ( dl )
2 2 2 2 2
x + y = + =
2 2
= = 1 (5.48)
dl dl ( dl ) ( dl )
2 2
1
yx xy = ,
(5.49)
xx + yy = 0.
Pentru a-l simplifica procedm astfel: din a doua ecuaie scoatem
pe x i l introducem n prima. Rezult
1
y = x. (5.50)
Repetm operaia, scond acum din a doua ecuaie din (5.49) pe y i
introducndu-l n prima ecuaie a aceluiai sistem. Se gsete
1
x=
y. (5.51)
n acest fel am obinut un sistem de dou ecuaii difereniale, tot de
ordinul doi, dar mai simplu:
x = 1 y ,
(5.52)
y = + 1
x .
Integrnd o dat, rezult
x = 1 y + C1 ,
y = + x + C2 .
1
sau,
( C1 y ) + ( C2 + x ) = 2 ,
2 2
sau nc,
( x + C2 ) + ( y C1 )
= 2 ,
2 2
(5.53)
care este ecuaia unui cerc situat n planul xOy , cu centrul n punctul de
coordonate C ( xC , yC ) = C ( C2 , C1 ) i de raz R = . Evident, cele
trei constante nedeterminate (dintre care trebuie n mod obligatoriu s
fie nenul) rmn n continuare astfel, problema nefurniznd date
suplimentare care s le determine. De altfel, problema este rezolvat
180 Capitolul V
Rezolvare
Suprafaa corpului care rezult prin micarea de revoluie a unei
curbe plane n jurul axei Ox (vezi Fig. V.6) este compus din trei pri:
dou suprafee circulare (bazele trunchiului de con) i suprafaa lateral
a trunchiului de con. Cum ariile suprafeelor circulare sunt fixe, fiind
determinate de coordonatele y1 i y2 (segmentele de lungime y1 i y2
joac rol de raze ale cercurilor respective), problema revine la a determina
forma curbei plane, y = y ( x) , care, prin micare de revoluie n jurul axei
Ox genereaz suprafaa lateral a trunchiului de con de arie minim.
Dup cum se poate observa din Fig. V.6, ariile celor dou
suprafee ale bazelor circulare sunt S1 = y12 = const. i
S2 = y22 = const. , iar aria suprafeei elementare a benzii de lime 11 ds
i lungime 2 y (vezi Fig. V.7 n care este prezentat seciunea din planul
xOy a corpului din Fig. V.6) este
9
Care rmne astfel nedeterminat.
10
Care rmn, i ele, nedeterminate.
11
Aceast lime este suficient de mic, astfel nct putem aproxima c toate punctele de pe arcul
ds au aceeai ordonat y .
Probleme de calcul variaional 181
dS = 2 y ds , (5.54)
unde
ds = ( dx ) + ( dy ) = 1 + y '2 dx ,
2 2
n care y ' = dy / dx .
Fig. V.6
Atunci,
dS = 2 y 1 + y '2 dx ,
iar aria lateral a trunchiului de con este
x2
S = 2 y 1 + y '2 dx . (5.55)
x1
Fig. V.7
182 Capitolul V
x1 x1
sau,
y = C 1 + y '2 ,
sau nc,
y 2 = C 2 (1 + y '2 ) ,
de unde,
2 (
y2 C 2 ) .
1
y '2 =
C
Oprindu-ne doar la soluia pozitiv, avem
dy 1
y' = = y2 C 2 ,
dx C
sau, separnd variabilele,
Probleme de calcul variaional 183
dy dx
= .
y2 C 2 C
Integrnd nedefinit, obinem
dy x
y2 C 2
=
C
+ C1 . (5.59)
Deci, curba care, trecnd prin dou puncte date, genereaz printr-o
micare de revoluie n jurul axei Ox o suprafa de arie minim este
curba lnior, adic un cosinus hiperbolic.
Rezolvare
Cu toate c aceasta este o problem specific mai degrab teoriei
relativitii generale dect mecanicii teoretice, am preferat s o includem n
lucrarea de fa, deoarece este un exemplu concludent i important de
problem de calcul variaional.
nainte de a rezolva problema propriu-zis, s definim noiunile care
intervin n enunul ei, anume, noiunea de geodezic i cea de varietate
riemanniean.
n termeni geometrici, geodezica este curba care unete dou puncte
dintr-un anumit spaiu pe drumul cel mai scurt. n termeni dinamici, dup
cum vom vedea, geodezica reprezint traiectoria pe care se deplaseaz liber
un punct material ntr-un anumit spaiu. Evident, forma curbei care
reprezint o geodezic depinde de structura spaiului pe care este definit.
De exemplu, n spaiul euclidian tridimensional, E3 , dup cum bine tim,
distana cea mai scurt dintre oricare dou puncte este cea msurat de-a
lungul liniei drepte care trece prin cele dou puncte. Totodat, privind
problema din punct de vedere dinamic, n acest spaiu un corp liber se va
deplasa rectiliniu i uniform n raport cu un sistem de referin inerial.
Aceste rezultate pot fi obinute i pe cale variaional astfel:
n spaiul euclidian tridimensional, distana dintre dou puncte
infinitezimal deprtate este dat de elementul de linie
ds d r = ( dx ) + ( dy ) + ( dz )
2 2 2
= dxi dxi , (i = 1,3) , (5.61)
unde,
x1 = x, x2 = y, x3 = z .
Probleme de calcul variaional 185
unde,
dxi
xi = ,
dt
iar
xi' = xi (t1 ) i xi'' = xi (t2 ) .
Se observ c distana s este dat de o funcional de tipul
t2
dx
J ( x) = f ( t , x, x ) dt , cu x = ,
t1
dt
n care funcia f este
f ( x) = xi xi .
Deoarece aceasta nu depinde explicit de variabila dependent x(t ) ,
rezult c ecuaia Euler a extremalelor,
d f f
dt x j
= 0, ( j = 1,3) ,
x j
admite integrala prim
f
x j
= ( const.) j C j , ( j = 1, 3) , (5.64)
sau,
( ) ( j = 1,3) .
xj
xi xi = = Cj, (5.65)
x j xi xi
a) Considernd ca parametru t lungimea arcului de curb s , avem,
186 Capitolul V
( ds )
2
dxi dxi dxi dxi
xi xi = = = = 1,
ds ds ( ds ) ds
2
y = k1 x + k2 ,
(5.70)
z = k3 x + k 4 ,
reprezint ecuaiile unei drepte n spaiul euclidian tridimensional E3 . Cu
alte cuvinte, geodezicele spaiului euclidian tridimensional sunt dreptele.
b) Considernd ca parametru t timpul, relaia (5.65) devine
Probleme de calcul variaional 187
( j = 1,3) ,
vj
= Cj,
2
v
sau, nmulind numrtorul i numitorul fraciei cu masa m 0 a corpului,
( j = 1,3) .
pj
= Cj, (5.71)
2
p
Corpul fiind liber, rezultanta forelor care acioneaz asupra lui este zero,
ceea ce, conform principiului fundamental al dinamicii,
dp
F= ,
dt
nseamn c impulsul p al corpului este constant, deci p = const. , iar
2
Fig. V.8
a1 = a u1 ,
(5.74)
a2 = a u2
not . not .
i dac notm a1 = a1u1 i a2 = a2u2 , atunci avem
a = a1 + a2 , (5.75)
unde u1 i u2 sunt versorii celor dou axe, iar a1 i a2 sunt componentele
vectorului a (proieciile ortogonale ale vectorului a pe cele dou axe de
coordonate).
Probleme de calcul variaional 191
Fig. V.9
n cea de-a doua situaie (vezi Fig. V.9 b) se observ c exist dou
posibiliti de a considera proieciile vectorului a pe axele de coordonate
i, n consecin, dou moduri de a defini componentele vectorului a :
unul, cobornd perpendiculare de la extremitile vectorului pe cele dou
axe (ceea ce conduce la componentele notate cu a1 i a2 ), iar cellalt,
ducnd paralele la cele dou axe din extremitile vectorului a (ceea ce
conduce la componentele notate cu a1' i a2' ).
Constatm astfel c n prima situaie putem scrie
a1 = a u1 ,
(5.76)
a2 = a u2 ,
not . not .
dar, dac notm a1 = a1u1 i a2 = a2u2 , atunci nu mai rmne valabil
relaia (5.75), adic acum
a a1 + a2 . (5.77)
n cellalt caz, al componentelor a1' i a2' , dac notm
a1 = a1u1 ,
' '
' (5.78)
a2 = a2u2 ,
'
Cu ajutorul vectorilor bazei duale se pot exprima componentele
oricrui vector n baza direct (adic scalarii , i din relaia (5.81))
ca produse scalare ale vectorului respectiv cu vectorii corespunztori ai
bazei duale, astfel:
= a u * ,
= a v , (5.85)
*
= a w* ,
relaii ce pot fi cu uurin verificate folosind (5.81) i (5.82).
Revenind acum la problema noastr, observm c, utiliznd
vectorii bazei duale {u1* , u2*} (baz dual bazei directe {u1 , u2 } ), n cazul
reperelor cu axele de coordonate rectilinii, dar neortogonale putem scrie
att o relaie de tipul (5.75) pentru componentele fr prim, adic
a = a 1 + a2 ,
dar n care,
a1 = a1u1* ,
(5.86)
a2 = a2u2 ,
*
adic exact relaiile (5.76) i astfel cele dou tipuri de relaii au fost puse
de acord (n sensul c sunt valabile simultan).
n cazul al doilea aveam a = a1' + a2' , dar a1' a u1 i a2' a u2 . n
schimb, dac aici punem u1* i u2* n locul versorilor u1 i respectiv u2 ,
atunci ultimele dou relaii pot deveni egaliti, adic a1' = a u1* i
a2' = a u2* , deci, i n acest caz este valabil o relaie de tipul (5.76),
deoarece, conform cu (5.81) i (5.85) avem
a = a1' u1 + a2' u2 = a1' + a2' ,
n acord cu (5.78) i (5.79), deci problema este rezolvat.
De obicei se utilizeaz alte notaii, anume
' not . 1 * not . 1
1
a = a , u = u ,
not . i 1 not . (5.88)
a2' = a 2 u2* = u 2 .
n acest fel, ntr-un reper neortogonal orice vector a are dou
seturi de componente: unul cu indicii jos,
a1 = a u1 ,
(5.89)
a2 = a u2
i altul cu indicii sus,
a = a u ,
1 1
2 (5.90)
a = a u .
2
covariani, iar cea dual din versorii contravariani 12 . n plus, din Fig. V.9
b se observ c, dac unghiul dintre axe devine de 90o , atunci cele dou
tipuri de componente coincid, cci proiecia perpendicular pe axe devine
totodat i proiecie paralel cu axele de coordonate (de exemplu,
perpendiculara din A pe axa Ox1 devine n acelai timp paralela la axa
Ox2 i invers). De aceea, n cazul sistemului de coordonate ortogonale,
componentele covariante i contravariante coincid.
Aadar, orice vector are pe un spaiu neortogonal dou seturi de
componente: unul de componente covariante (dac vectorul este exprimat
n baza dual sau contravariant, {u 1 , u 2 , u 3 } ) i unul de componente
contravariante (dac vectorul este exprimat n baza direct sau covariant,
{u1 , u2 , u3 } ). De exemplu, pentru vectorul de poziie r = x i + y j + z k ,
ntr-un spaiu tridimensional neortogonal putem scrie
r = x1u 1 + x2u 2 + x3u 3 ,
unde x1 , x2 i x3 sunt componentele covariante ale vectorului de poziie
scris n baza dual (contravariant) i, de asemenea,
r = x1u1 + x 2u2 + x 3u3 ,
unde x1 , x 2 i x3 sunt componentele contravariante ale vectorului de
poziie r , de data aceasta, n baza direct (covariant).
Atunci, i difereniala vectorului de poziie poate fi scris n dou
moduri:
dr = dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3
i
dr = dx1u1 + dx 2u2 + dx 3u3 ,
iar metrica spaiului va fi
12
De fapt, n virtutea relaiilor (5.84) denumirea de baz direct (respectiv dual) este relativ,
{ }
cele dou baze, {u1 , u2 } i u1 , u 2 , fiind una duala celeilalte.
196 Capitolul V
ds 2 = dr = dr dr =
2
( dx u
1
1
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ( dx1u 1 + dx2u 2 + dx3u 3 ) ,
= ( dx u + dx u
1
1
2
2 + dx3u3 ) ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) ,
( dx u
1
1
+ dx2u 2 + dx3u 3 ) ( dx1u1 + dx 2u2 + dx3u3 ) .
Cu noile notaii, relaiile (5.82) se pot scrie condensat astfel:
1, i = j ,
u i u j = ij = (5.91)
0, i j ,
i atunci avem
( dx u ) ( dx u ) = ( u
i
i
j
j i
u j ) dxi dx j ,
ds 2 = dr =
2
( dx u ) ( dx u ) = ( u u ) dx dx ,
i
i
j
j i j
i j
(5.92)
( dx u ) ( dx u ) = ( u
i
i j
j
i
u j ) dxi dx j .
Dac utilizm pentru produsele scalare dintre versorii
contravariani i respectiv covariani notaiile
i j not ij
( u u ) = g ,
(5.93)
( ui u j ) = gij ,
not
i dac inem cont de (5.91), atunci metrica (relaia (5.92)) poate fi scris
sub urmtoarele trei forme:
ds 2 = g ij dxi dx j = gij dxi dx j = dxi dxi , (5.94)
putnd identifica astfel tensorul metric fundamental contravariant, g ij i
respectiv covariant, gij . Din perspectiva prezentat aici putem da i o
interpretare geometric componentelor tensorului metric fundamental.
Astfel, se observ din (5.93) c acestea nu sunt altceva dect produsele
scalare ale vectorilor bazei duale (contravariante) pentru tensorul metric
Probleme de calcul variaional 197
L( x) = ds = gik dx dx =
i k
gik xi x k ds , (5.100)
P1 P1 P1
dxi
unde xi = . Curba (5.99) reprezint o geodezic dac funcionala L ( x )
ds
dat de relaia (5.100) este extrem (cu alte cuvinte, dac distana dintre
punctele P1 i P2 , msurat de-a lungul curbei, este extrem 13 ). Pentru
aceasta trebuie ca funcia
f ( x, x, s ) = g ik x i x k , ( i, k = 1, n ) (5.101)
s satisfac ecuaiile Euler-Lagrange,
d f f
ds x j x j
= 0, ( j = 1, n ) . (5.102)
Avem:
f
x j
= j
x
( )
gik xi x k = 2
2 g ik x x x
j ( ik
1
g xi x k ) =
i k
1 1
= gik ij x k = g jk x k = g jk x k ,
i k i k
gik x x gik x x
deoarece
dxi dx k 1 ds
gik xi x k = gik = gik dxi dx k = =1. (5.103)
ds ds ds ds
Apoi,
13
n general, acest extremum este un minim.
Probleme de calcul variaional 199
d f d g jk dxi k g
j = ( g jk x ) = i x + g jk x k = jki xi x k + g jk x k
k
ds x ds x ds x
i
f
x j
= j
x
( gik x i x k = ) 1
2 g ik x x x
i j ( ik
k
g xi x k ) =
1 gik i k 1 gik i k
= xx = xx ,
2 gik x i x k x 2 x j
j
1 g g 1 g ik i k
= g jk x k + kji x k x i + jki xi x k xx =
2 x x 2 x
j
1 g g g
= g jk x k + kji x k x i + jki xi x k ikj xi x k =
2 x x x
1 g g g
= g jk x k + jki + ijk ikj x i x k = 0.
2 x x x
Dac introducem notaia
not 1 g jk gij gik
ik , j = + , (5.104)
2 xi x k x j
ultima ecuaie se va scrie
g jk x k + ik , j xi x k = 0 . (5.105)
Cantitile (5.104) se numesc simbolurile Christoffel de spea I.
nmulind relaia (5.105) cu g jl i sumnd dup j obinem forma final a
ecuaiilor difereniale ale geodezicelor,
g jl g jk x k + g jl ik , j xi x k = kl x k + ikl xi x k = xl + ikl xi x k = 0 , (5.106)
200 Capitolul V
P1
gik xi x k ds = 0
14
Pentru demonstraie vezi, de exemplu, lucrarea autorilor Ioan Merche i Daniel Radu,
Electrodinamic, Ed. Univ. Al.I. Cuza, Iai, 2002, pag. 429.
Probleme de calcul variaional 201
P2
g
P1
ik xi x k ds = 0
sunt echivalente.
F ( , ) = f ( , , ) ds = ( )
+ sin 2 2 ds , (5.110)
2
P1 P1
unde P1 i P2 sunt dou puncte fixe (date) pe suprafaa sferei, iar funcia
f este dat de
( )
f , , = 2 + sin 2 2 = 1 . (5.111)
Ecuaia Euler-Lagrange pentru variabila este
d f f
= 0. (5.112)
ds
Efectund derivatele necesare,
f d f f
= 2sin 2 , = 4 sin cos + 2 sin ,
2
=0 i
ds
nlocuindu-le n (5.112) obinem
+ 2ctg = 0 . (5.113)
202 Capitolul V
= + sin 2
= 1,
sin 4 d
sau,
2
d sin 2
= ( sin 2 C 2 ) ,
d
2
C
de unde, prin separarea variabilelor, avem
C d
d = . (5.114)
sin sin C 2
2
Integrnd,
Probleme de calcul variaional 203
C d
d = sin sin 2 C 2
,
avem:
C d
sin sin 2 C 2
= 0 , (5.115)
15
Vezi tabelele cu integrale din lucrarea autorului M.L. Smoleanski, Tabele de integrale
nedefinite, Ed. Tehnic, Bucureti, 1972, pag. 86, al. 28.5 b (n care exist o greeal de tipar,
anume, n cazul b, n loc de a > c , trebuie considerat inegalitatea invers. n scrierea
inegalitii am folosit notaiile din cartea citat; deci, nu trebuie s se confunde constanta a din
aceast inegalitate cu cea din text).
204 Capitolul V
sin 2 C 2
= tg ( 0 ) ,
C cos
sau nc,
1 C
cos ( 0 ) = = ctg . (5.117)
1 + tg ( 0 )
2
1 C2
Aceasta este ecuaia unui plan care trece prin originea sistemului de
coordonate, care este totodat centrul sferei. Aadar, geodezicele pe care
le cutm sunt cercurile mari ale sferei, obinute ca intersecie a planului
determinat mai sus cu sfera (vezi Fig. V.10).
Fig. V.10
x = r sin cos ,
y = r sin sin ,
z = r cos ,
n care trebuie s punem r = 1 .
Avem,
x y
cos ( 0 ) = cos cos 0 + sin sin 0 = cos 0 + sin 0 =
sin sin
C C cos C z
= ctg = = ,
2 sin 2 sin
1 C 2
1 C 1 C
sau,
z =x+ y, (5.118)
care este n mod evident ecuaia unui plan n spaiu, ce trece prin originea
sistemului de coordonate carteziene Oxyz . n relaia (5.118)
1 C 2 cos 0
=
C
i
1 C 2 sin 0
=
C
sunt dou constante care, la rndul lor depind de constantele arbitrare de
integrare C i 0 , care pot fi determinate impunnd condiia ca planul s
treac prin cele dou 16 puncte fixe (date), P1 i P2 .
16
Evident, un plan este determinat univoc de trei puncte necoliniare. n cazul acesta, al treilea
punct este originea sistemului de coordonate.
206 Capitolul VI
Capitolul VI
1. Maina Atwood
Rezolvare
Sistemul este unul natural, ntruct singurele fore aplicate sunt
forele de greutate ale corpurilor i, dup cum tim, acestea sunt fore
poteniale (chiar conservative).
Considernd i scripetele ca un al
treilea corp ce aparine sistemului i
innd cont de Fig. VI.1, ecuaiile
legturilor care restricioneaz
micarea corpurilor sunt
f 1 ( z1 ) = z1 = 0 , (fr a
restrnge cu nimic
generalitatea problemei,
putem considera c micarea
corpurilor are loc n planul
z = 0 );
Fig. VI.1
f 2 ( z2 ) = z2 = 0 , (idem),
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 207
2 2 2
unde este viteza unghiular de rotaie a scripetelui n jurul axei proprii.
ntruct firul nu alunec pe scripete, viteza liniar a unui punct oarecare de
la periferia discului scripetelui coincide cu viteza micrii de translaie a
corpurilor de mase m1 i respectiv m2 , anume v1 = v2 = x . Atunci,
1 1 1 1 1 1 x2
T= m1 x12 + m2 x22 + I 2 = m1 x 2 + m2 x 2 + I 2 .
2 2 2 2 2 2 r
n ceea ce privete potenialul (n fapt, energia potenial a)
sistemului, considernd c scripetele fiind fix are energia potenial Vs
constant, putem scrie
V = Vc + Vs ,
1
Facem observaia c am presupus raza discului scripetelui mic n comparaie cu lungimea
firului, rl 2 . n caz contrar, ar trebui s modificm ecuaia lui f 7 n f 7 ( x1 , x2 ) =
1
Rezolvare
Sistemul este natural, deoarece singurele fore aplicate sistemului
sunt forele de greutate.
Fig. VI.2
210 Capitolul VI
2 2 2
1 1 1 1 1 1
= m1 x12 + m2 x22 + m3 x32 = m112 + m2 x22 + m3 x32 ,
2 2 2 2 2 2
2
n scrierea ecuaiei pentru aceast legtur am neglijat razele discurilor celor doi scripei. Ca i
n problema mainii Atwood simple, efectul acestei aproximaii se rsfrnge doar asupra energiei
poteniale a sistemului, care va diferi de cea real printr-o mrime constant, ce poate fi lsat
la o parte n expresia funciei Lagrange. Dac inem cont de razele finite ale discurilor scripeilor,
atunci expresia legturii f 7 devine f 7 ( x1 , x2 , x3 ) = 2 x1 + x2 + x3 2l1 l2 + 2 ( 2 ) r1 +
+ r2 = 0 .
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 211
3
Acelai rezultat final (n ceea ce privete expresia energiei cinetice totale a sistemului) se obine
i dac vom considera expresia exact a lui x2 , adic x2 = l1 + 2 1 ( 2 ) r1 r2 ,
deoarece la derivare mrimile constante dispar.
4
i aici, dac dorim s lucrm exact, va trebui s considerm pentru x3 expresia
x3 = x2 + l2 2 2 ( 2 ) r2 , care conduce la aceeai energie cinetic total. Motivul este acelai
cu cel menionat n nota de subsol precedent.
212 Capitolul VI
5
Dac lucrm exact, atunci la expresia deja obinut a energiei poteniale trebuie s adugm
termenul g ( 2 )( m2 r1 + m3 r2 ) + gm2 r2 , care va aprea cu semn schimbat n expresia
lagrangeanului i care, fiind constant, poate fi omis (cei doi lagrangeeni sunt echivaleni).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 213
L
= g ( m1 m2 m3 ) ,
1
L
2
( )
= m2 2 1 + m3 1 + 2 , ( )
d L
= 1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) ,
dt 2
L
= g ( m2 m3 ) ,
2
ecuaiile (6.7) i (6.8) devin
1 ( m1 + m2 + m3 ) + 2 ( m3 m2 ) g ( m1 m2 m3 ) = 0 (6.9)
i respectiv,
1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) g ( m2 m3 ) = 0 . (6.10)
Ecuaiile (6.9) i (6.10) formeaz un sistem algebric n
necunoscutele 1 i 2 (cele dou acceleraii; vezi Fig. VI.2):
1 ( m1 + m2 + m3 ) + 2 ( m3 m2 ) g ( m1 m2 m3 ) = 0,
(6.11)
1 ( m3 m2 ) + 2 ( m2 + m3 ) g ( m2 m3 ) = 0.
Substituind 2 din ecuaia a doua a sistemului,
m m3
2 = 2
m2 + m3
g + 1 , ( )
n prima ecuaie a aceluiai sistem, obinem
( m m3 )
2
1 ( m1 + m2 + m3 ) 2
m2 + m3
( g + ) g (m m
1 1 2 m3 ) = 0 ,
sau,
( m2 m3 ) ( m2 m3 )
2 2
1 m1 + m2 + m3 g g ( m1 m2 m3 ) = 0 ,
m2 + m3 m2 + m3
de unde,
214 Capitolul VI
( m2 m3 )2
g + ( m1 m2 m3 )
m + m3
1 = 2 =
( m m3 )
2
m1 + m2 + m3 2
m2 + m3
( m2 m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 m2 m3 )
2
m2 + m3
=g =
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) ( m2 m3 )
2
m2 + m3
( m2 m3 ) + ( m2 + m3 )( m1 m2 m3 ) =
2
=g
( m1 + m2 + m3 )( m2 + m3 ) ( m2 m3 )
2
m ( m + m3 ) 4m2 m3
=g 1 2 ,
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
iar pentru 2 obinem
m2 m3 m m3 m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
2 =
m2 + m3
(
g + 1 = 2) g + g
m2 + m3
=
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
m2 m3 m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
=g 1 + =
m2 + m3 m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
m2 m3 2m1 ( m2 + m3 ) 2m1 ( m2 m3 )
=g = g .
m2 + m3 m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3 m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
Aadar, cele trei acceleraii ale corpurilor ( a1 1 , a corpului de
mas m1 , fa de reperul inerial xOy , a2 2 , pentru corpul de mas m2
i respectiv a3 = a2 = 2 , pentru corpul de mas m3 , n raport cu
scripetele de raz r2 , care este un reper neinerial) sunt
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 215
m1 ( m2 + m3 ) 4m2 m3
a1 = 1 = g ,
m 1 ( m2 + m 3 ) + 4 m2 m3
2m1 ( m2 m3 )
a2 = 2 = g , (6.12)
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
2m1 ( m3 m2 )
a3 = a2 = g .
m1 ( m2 + m3 ) + 4m2 m3
Rezolvare
Cazul I Sistem de referin inerial (SRI)
Vom nota cu unghiul format de tija ideal a pendulului cu
verticala. Alegem sistemul de referin inerial (fix n raport cu sistemul
de referin al laboratorului) cu originea n punctul de echilibru al
oscilatorului, O , a crui lege de micare este xO X = a cos 0t , avnd axa
Ox dup orizontal i Oy dup
verticala descendent (vezi Fig.
VI.3).
Ecuaiile legturilor sunt:
1) f1 ( x, y ) = ( x X ) + y 2 l 2 = 0 ;
2
2) f 2 ( z ) = z = const. ( = 0 ) ,
astfel c sistemul are 3 2 = 1 grad
de libertate, cruia i vom asocia
Fig. VI.3 drept coordonat generalizat un -
216 Capitolul VI
L
= ml 2 mal0 sin 0t cos ,
d L
= ml mal0 cos 0t cos + mal0 sin 0t sin
2 2
dt
i
L
= mal0 sin 0t sin mgl sin ,
ecuaia Lagrange de spea a II-a
d L L
= 0, (6.14)
dt
devine
ml 2 mal02 cos 0t cos + mgl sin = 0 ,
sau,
l a02 cos 0t cos + g sin = 0 . (6.15)
6
Am utilizat termenul presupus ntre ghilimele deoarece, n realitate, n Univers nu exist nici
un sistem de referin absolut inerial (n acest Univers, orice corp se afl n micare relativ fa
de un altul, astfel c nu exist noiunea de repaus absolut, i, n consecin, nici cea de reper absolut
inerial). Totui, pentru necesiti de ordin practic, cu o foarte bun aproximaie, anumite sisteme
de referin pot fi considerate ca fiind ineriale (de exemplu, orice corp aflat n repaus fa de
suprafaa Pmntului poate fi considerat originea unui sistem de referin inerial, n care s se
studieze micarea altor corpuri de pe Pmnt; acelai corp ns nu mai poate juca acest rol, dac
dorim s studiem fa de el micarea altor corpuri cereti).
218 Capitolul VI
de-al doilea, S ' ( O ' x ' y ' z ') , avnd o micare accelerat fa de primul
(fiind deci neinerial) (vezi Fig. VI.4).
Pentru a ilustra n mod concret o astfel de situaie putem
considera, de exemplu, micarea unei maini pe o strad de pe suprafaa
Pmntului, Pmnt care, la rndul lui se mic fa de Soare. Evident, n
acest caz maina este particula, reperul inerial S este Soarele, iar
reperul neinerial S ' este Pmntul.
Pentru a distinge cu uurin cele dou micri ale particulei (fa
de cele dou repere, S i S ' ) vom numi micare absolut micarea particulei
fa de reperul S (cel inerial) i micare relativ cea fa de reperul
neinerial S ' . Micarea reperului S ' (ca un ntreg) fa de reperul inerial
S o vom numi micare de transport. O astfel de micare (referindu-ne la
particula de mas m ) este ceea ce se numete micare compus.
7
n care este valabil principiul simultaneitii absolute (timpul se scurge la fel n toate sistemele
de referin ineriale; deci, sincroniznd ceasornicele din toate sistemele de referin ineriale,
acestea vor avea toate aceeai indicaie).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 219
( )
uk' , k = 1,3 variaz n timp (evident, doar ca direcie i sens) avem
not .
r ' = xk' uk' + xk' uk' = vr + xk' uk' , (6.19)
not .
unde vr = xk' uk' este numit vitez relativ (viteza micrii relative, adic
viteza particulei n raport cu referenialul neinerial S ' ).
Pentru a analiza semnificaia celui de-al doilea termen din relaia
(6.19) s notm cu k' , ( k = 1,3) componentele vectorilor uk' n raport cu
baza ortonormat uk' ; cu alte cuvinte, fie
not .
uk' = ks' us' . (6.20)
Din condiia de ortonormalitate a bazei {uk' }k =1,3 , adic din relaia
uk' us' = ks ,
prin derivare total n raport cu timpul obinem
( uk us ) = uk' us' + uk' us' = kr' ur' us' + sr' uk' ur' = ks' + sk' = 0 ,
d ' '
dt
( )
ceea ce arat faptul c mrimile ks' , k , s = 1,3 sunt componentele unui
tensor antisimetric de ordinul al doilea, definit pe spaiul tridimensional al
vectorilor v ' = vk' uk' . Fie pseudovectorul (vectorul axial) corespunztor
(prin izomorfismul dintre cele dou mulimi cea a tensorilor
antisimetrici de ordinul doi i cea a vectorilor v ' , definii pe acelai spaiu
tridimensional) acestui tensor (vezi Anexa #). Atunci,
ks' = ksii' , ( i, k , s = 1,3) . (6.21)
Substituind ks' dat de relaia (6.21) n (6.20) gsim
220 Capitolul VI
uk' = ks' us' = ksii'us' = i' iks us' = i'ui' uk' = uk' ,
(6.22)
relaie numit formula lui Poisson. Cu ajutorul relaiilor (6.19) i (6.22), viteza
absolut dat de formula (6.17) poate fi scris astfel
v = v0 + vr + xk' uk' = v0 + vr + xk' uk' = v0 + vr + xk' uk' =
(6.23)
= v0 + vr + r ' ,
not .
unde v0 = r0 este viteza originii O ' fa de reperul inerial S .
Acceleraia absolut poate fi determinat prin derivarea total n
raport cu timpul a vitezei absolute,
= v0 + ( xk' uk' ) + ( r ' ) = v0 + xk' uk' + xk' uk' + r '+ r ' ,
dv d d
a=
dt dt dt
sau, innd cont de relaiile (6.19) i (6.22),
a = v0 + xk' uk' + xk' uk' + r '+ r ' = v0 + ar + xk' uk' + r '+ r ' =
( )
= a0 + ar + r '+ xk' uk' + r ' = a0 + ar + r '+ xk' uk' +
( ) (
vr + xk' uk' = a0 + ar + r '+ xk' uk' + vr + xk' uk' = a0 + ar +
)
+ r '+ vr + vr + xk' ( uk' ) = a0 + ar + r '+ 2 vr +
i
not .
a = a0 + r '+ ( r ') = atr . (6.26)
Dac, n plus, originile celor dou repere coincid (nu exist micare
de translaie), atunci r0 = 0, v0 = 0 , a0 = 0 i avem
v =r (6.27)
i respectiv,
a = r + ( r ) , (6.28)
i
a = ar + atr + ac . (6.30)
k ' = k = 0,
ceea ce ne arat c vectorul axial este coliniar cu axa de rotaie,
= k , unde = . Pe de alt parte, relaia (6.29) ne conduce la
concluzia c vectorul vitez, v , al particulei P este perpendicular pe
planul definit de vectorii i r , i are modulul (vezi Fig. VI.5):
8
Viteza i respectiv, acceleraia.
222 Capitolul VI
v = v = r = r sin = R .
Comparnd aceast relaie cu
cea din cadrul micrii
circulare i uniforme,
v = R R ,
unde este viteza
unghiular, conchidem c
vectorul = (t ) este
direcionat de-a lungul axei
de rotaie i are modulul egal
cu viteza unghiular a
micrii de rotaie, ; el este
numit vectorul de rotaie
instantanee.
Fig. VI.5
9
Am presupus c asupra particulei acioneaz doar cmpul forelor conservative, de energie
potenial V = V (r ) .
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 223
2
V (r ').
Termenii care conin pe v0 pot fi transformai dup cum urmeaz:
v0 + 2v0 vr + 2v0 ( r ') = v0 + 2v0 ( vr + r ' ) = v0 + 2v0 ( v v0 ) =
2 2 2
d d
= 2v0 v v0 = v0 ( 2v v0 ) = v0 ( 2r r0 ) = v0 2 ( r0 + r ') r0 =
2
dt dt
d d d
= v0 ( r0 + 2r ') = v0 ( r0 + 2r ') a0 ( r0 + 2r ') = v0 ( r0 + 2r ')
dt dt dt
a0 r0 2a0 r '.
ntruct expresia v0 ( r0 + 2r ') depinde doar de coordonate i, eventual, de
timp (nu poate depinde de viteze), iar cantitatea a0 r0 este i ea o funcie
doar de timp (ce poate fi exprimat ca o derivat total n raport cu timpul
a unei alte funcii ce depinde, de asemenea, doar de timp), termenii
d
v0 ( r0 + 2r ') i ( a0 r0 ) pot fi omii din expresia lagrangeanului
dt
(lagrangeeni echivaleni), i atunci rmnem cu
1 2
L= m vr + r ' + 2vr ( r ') 2a0 r ' V (r ') =
2
2
(6.33)
1 1
= m vr + m r ' + mvr ( r ' ) ma0 r ' V (r '),
2 2
2 2
adic exact relaia (6.16), care trebuia demonstrat.
224 Capitolul VI
2 2
1 1
= mxi' xi' + m ijk inl 'jn' xk' xl' + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
2 2
= mxi' xi' + m ( jn kl jl kn ) 'jn' xk' xl' + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
1 1
2 2
1 1 1
= mxi' xi' + m 'j 'j xk' xk' m 'jk' xk' x 'j + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ) =
2 2 2
= mxi' xi' + mk' k' xi' xi' m ( xi'i' )( xk' k' ) + m ijk xi' 'j xk' ma0' i xi' V ( xk' ),
1 1 1
2 2 2
(6.34)
unde x , x , i a sunt componentele pe axa Ox a mrimilor
'
i
'
i i
' '
0i
'
i
xs' xs' 2 2 xs xs
1 xi' ' x ' 1 x '
= m ' xi + xi' i' + m ijk 'j xk' is = m 2 xi' i' + m sjk 'j xk' =
2 xs xs 2 xs
= mxi' is + m sjk 'j xk' = mxs' + m sjk 'j xk' ,
d L
' = mxs + m sjk j xk + m sjk j xk ,
' ' ' ' '
dt xs
i
L 1 '
mk k xi xi m ( xii )( xk k ) + m ijk xi j xk ma0i xi V ( xk ) =
1
= ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' '
xs xs
'
2 2
' ' ' ' ' xk ' xi
' '
= mk k ' ( xi xi ) m ' ( xii )( xk k ) + m ijk xi j ' ma0i '
1 ' ' ' 1 ' '
2 xs 2 xs xs xs
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 225
x ' V
( xk' k' ) m ( xi'i' ) k' k' + m ijs xi' 'j ma0' s ' = mk' k' xi' is
1
2 xs xs
V
mi' is ( xk' k' ) m ( xi'i' ) k' ks + m ijs xi' 'j ma0' s ' = mk' k' xs'
1 1
2 2 xs
V
m ( xi'i' ) s' + m sij xi' 'j ma0' s ,
xs'
V
+ ma0' s +
xs
' ( s
)
= mxs' + m r ' + m sjk 'j xk' mk' k' xs' + m ( xi'i' ) s' +
V
+ m sjk 'j xk' + ma0' s +
xs
' ( )
= mxs' + m r ' + 2m sjk 'j xk' mk' k' xs' +
s
V
+ m ( xi'i' ) s' + ma0' s +
xs
' ( )
= mxs' + m r ' + 2m ( vr ) s mk' k' xs' +
s
V
+ m ( xi'i' ) s' + ma0' s +
xs'
( )
= mxs' + m r ' + 2m ( vr ) s +
s
V
+ m ( r ') s + ma0' s + = 0,
xs'
(6.36)
226 Capitolul VI
deoarece
( r ') s = siji' ( r ') j = sij jnli'n' xl' = jsi jnli'n' xl' =
= ( sn il sl in ) i'n' xl' = i's' xi' i'i' xs' .
Ecuaia (6.36) reprezint proiecia pe axa Oxs' a ecuaiei vectoriale
mar + m r '+ 2m vr + m ( r ') + ma0 F = 0 ,
care mai poate fi scris astfel:
mar = F ma0 m r ' m ( r ') 2m vr . (6.37)
innd cont de relaia (6.26), ecuaia de mai sus devine
mar = F matr 2m vr = F matr mac , (6.38)
sau, dac introducem notaiile
Ftr = matr i Fc = mac , (6.39)
aceasta se scrie
mar = F + Ftr + Fc (6.40)
i reprezint ecuaia micrii particulei de mas m n referenialul
neinerial S ' .
Dup cum putem observa, ecuaia fundamental a micrii
particulei nu i pstreaz forma la trecerea de la reperul inerial S , la cel
neinerial S ' . Pe lng fora newtonian F mai apar n reperul S ' nc
dou fore, Ftr = matr i Fc = mac . Fora F este numit for aplicat, iar
forele Ftr i Fc sunt numite fore de inerie 10 . Se mai observ faptul c
fora centripet Fcp = macp = m ( r ') intervine doar ca o
component/parte a forei de transport Ftr = matr . Dac a0 = 0 i
= 0 (cu alte cuvinte, dac referenialul S ' devine la rndul su unul
inerial) atunci Ftr = 0 i Fc = 0 , iar ecuaia fundamental a micrii i
recapt forma cunoscut din reperul inerial S :
mar ma = F .
10
Care, n reperul ineria S nu exist, dar n reperul neinerial S ' sunt, n fapt, tot fore
aplicate.
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 227
a0 = ( a02 cos 0t , 0, 0 )
i
r ' = ( l sin , l cos , 0 ) ,
Fig. VI.6
1 1
LSRNI = m vr ma0 r ' V (r ') = m v v0 ma0 r ' V (r ') ,(6.41)
2 2
2 2
sau,
1 2 2
LSRNI L ' = ml + mal02 cos 0t sin + mgl cos , (6.42)
2
deoarece
(
v v0 = ( x v0 x , y 0, 0 0 ) = ( x v0 , y, 0 ) = l cos , l sin , 0 )
i
V ( r ') = V ( y ') V ( y ) = mgl cos ,
cci y ' = y .
Ecuaia Lagrange de spea a II-a pentru lagrangeanul L ' ,
d L ' L '
= 0, (6.43)
dt
este
ml 2 mal02 cos 0t cos + mgl sin = 0 ,
sau,
l a02 cos 0t cos + g sin = 0 ,(6.44)
adic aceeai ecuaie cu cea obinut lucrnd ntr-un sistem de referin
inerial.
ntr-adevr, avem
L '
= ml 2 ,
d L '
= ml
2
dt
i
L '
= mal02 cos 0t cos mgl sin ,
care nlocuite n (6.43) dau (6.44).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 229
Rezolvare
a) Sistemul este unul natural, ntruct, att cmpul gravitaional, ct
i cmpul forelor elastice sunt cmpuri de fore poteniale.
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l 2 = 0 ,
Fig. VI.7
unde, am considerat cte un sistem de referin pentru fiecare pendul n
parte, cu axa Ox comun, dar cu originile n puncte diferite (n cele dou
puncte de suspensie). Fr a restrnge generalitatea problemei cu nimic
am considerat c micarea corpurilor se face n planul z = 0 . Presupunnd
c oscilaiile sunt suficient de mici, putem neglija variaia coordonatei
verticale y a celor dou corpuri i putem considera c deplasarea acestora
are loc numai de-a lungul axei Ox (micare unidimensional). Rezult c
sistemul are 3 2 4 = 2 grade de libertate, crora, innd cont de ecuaiile
230 Capitolul VI
2 2 2 2
iar energia potenial are dou componente, una gravitaional i una
elastic, V = Vg + Ve . n ceea ce privete partea de origine gravitaional,
conform reetei standard, putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 = mgdy1 mgdy2 ,
deci,
Vg = mgy1 mgy2 + Vg 0 ,
unde, constanta arbitrar de integrare Vg 0 poate fi luat zero, dac alegem
ca nivel de referin pentru energia potenial gravitaional planul xOz .
ntr-adevr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0 ) = 0 Vg 0 = 0 .
Rezult astfel c
Vg = mgy1 mgy2 = mgl cos 1 mgl cos 2 =
2
x
= mgl 1 sin 1 mgl 1 sin 2 = mgl 1 1
2 2
l
x2 x2
2
x
mgl 1 2 mgl 1 12 mgl 1 22 = 2mgl +
l 2l 2l
x12 x2
+ mg + mg 2 .
2l 2l
Pentru partea de origine elastic avem
dVe = dAe = Fe dr = ( kx dx ) = kx dx ,
de unde,
1 2
Ve =
kx + Ve 0 ,
2
n care, constanta arbitrar de integrare Ve 0 poate fi considerat nul, dac
se alege ca nivel de referin pentru energia potenial elastic starea
iniial, n care deformaia resortului este zero:
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 231
Ve ( x = 0 ) = 0 Ve 0 = 0 .
Atunci, innd cont i de Fig. VI.7,
1 2 1 1
Ve = kx k ( x ) = k ( x2 x1 ) ,
2 2
2 2 2
deoarece, alegnd nivelul de referin pentru energia potenial elastic
starea iniial, atunci variabila x din expresia lui Ve va reprezenta chiar
deformarea x a resortului (cu ct s-a alungit sau s-a comprimat resortul).
Energia potenial total a sistemului va fi atunci
x12 x22 1
V = 2mgl + mg + mg + k ( x2 x1 ) .
2
2l 2l 2
Lsnd la o parte constanta ( 2mgl ) din expresia energiei
12
2 2 2l 2l 2
iar ecuaiile Lagrange de spea a II-a,
d L L
=0
dt x1 x1
i
d L L
=0,
dt x2 x2
avnd n vedere c
L d L L d L
= mx1 , = mx1 , = mx2 , = mx2 ,
x1 dt x1 x2 dt x2
L x L x
= mg 1 + k ( x2 x1 ) i = mg 2 k ( x2 x1 ) ,
x1 l x2 l
devin:
x1
mx1 + mg k ( x2 x1 ) = 0
l
i respectiv,
12
Acest lucru este posibil, ntruct, dup cum tim, doi lagrangeeni care difer printr-o constant
sunt echivaleni.
232 Capitolul VI
x2
mx2 + mg + k ( x2 x1 ) = 0 ,
l
sau,
x1
mx1 = mg + k ( x2 x1 ) (6.45)
l
i respectiv,
x2
mx2 = mg k ( x2 x1 ) . (6.46)
l
Considernd c sistemul efectueaz oscilaii mici, vom cuta soluii
de forma
x1 = A1 sin t + B1 cos t , (6.47)
i respectiv,
x2 = A2 sin t + B2 cos t . (6.48)
Impunnd ca aceste soluii s verifice ecuaiile difereniale (6.45) i
(6.46) ale micrii sistemului, obinem:
A1 B
m 2 A1 sin t m 2 B1 cos t = mg sin t mg 1 cos t +
l l
+ kA2 sin t + kB2 cos t kA1 sin t kB1 cos t
respectiv,
A2 B
m 2 A2 sin t m 2 B2 cos t = mg sin t mg 2 cos t
l l
kA2 sin t kB2 cos t + kA1 sin t + kB1 cos t.
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t
din cei doi membri ai relaiilor de mai sus obinem,
A1
m 2 A1 = mg + kA2 kA1 , (6.49)
l
i
B1
m 2 B1 = mg + kB2 kB1 (6.50)
l
respectiv,
A2
m 2 A2 = mg kA2 + kA1 (6.51)
l
i
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 233
B2
m 2 B2 = mg kB2 + kB1 . (6.52)
l
Pentru ca sistemul
mg
m + l + k A1 kA2 = 0,
2
kA + m 2 + mg + k A = 0,
1 l
2
format din ecuaiile (6.49) i (6.51) s fie compatibil trebuie ca
mg
m 2 + +k k
l
= 0,
mg
k m + 2
+k
l
adic,
2
mg
m + + k k2 = 0 ,
2
l
sau,
2
mg
m + + k = k2 ,
2
l
de unde,
mg
m 2 +
+ k = k ,
l
ceea ce conduce la urmtoarele soluii pentru 2 :
g k k
1,2
2
= + , (6.53)
l m m
adic,
g k
12 M2 = +2 (6.54)
l m
i
g
22 m2 = . (6.55)
l
234 Capitolul VI
(6.55) n (6.49)):
g A
mm2 A1 = m A1 = mg 1 + kA2 kA1 ,
l l
de unde,
A2 = A1 . (6.58)
Apoi, cu m2 din (6.55) n (6.50) gsim:
g B
mm2 B1 = m B1 = mg 1 + kB2 kB1 ,
l l
adic
B2 = B1 . (6.59)
innd cont c sistemul are dou frecvene de oscilaie, soluiile
(6.47) i (6.48) ale ecuaiilor difereniale ale micrii celor dou pendule
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 235
x2 ( t = 0 ) = 0 = C2 + C4 , (6.63)
x1 ( t = 0 ) = 0 = M C1 + mC3 (6.64)
i
x2 ( t = 0 ) = 0 = M C1 + mC3 . (6.65)
Din relaiile (6.62) i (6.63) rezult imediat c C2 = C4 = a / 2 , iar
din relaiile (6.64) i (6.65) rezult c C1 = C3 = 0 .
Aadar, condiiile iniiale impuse de enunul problemei determin
urmtoarele soluii pentru ecuaiile de micare:
a a a
x1 = cos M t + cos m t = ( cos M t + cos m t ) (6.66)
2 2 2
i
a a a
x2 = cos M t + cos m t = ( cos m t cos M t ) , (6.67)
2 2 2
sau,
236 Capitolul VI
a + m m
x1 = 2 cos M t cos M t =
2 2 2
+ m m not . + m
= a cos M t cos M t = Amod (t ) cos M t
2 2 2
(6.68)
i
a + m m
x2 = 2 sin M t sin M t =
2 2 2
+ m m not .
+ m
= a sin M t sin M t = Bmod (t ) sin M t,
2 2 2
(6.69)
adic apare fenomenul de bti, pulsaia btilor fiind
bat . = 2mod = M m . (6.70)
Rezolvare
Deoarece att cmpul
gravitaional, ct i cmpul
forelor elastice sunt cmpuri
poteniale de for, sistemul este
Fig. VI.8
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 237
f 3 ( z2 ) = z2 = 0
i
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l22 = 0 ,
unde, am considerat cte un sistem de referin pentru fiecare pendul n
parte, cu axa Ox comun, dar cu originile n puncte diferite (n cele dou
puncte de suspensie, O1 i O2 vezi Fig. VI.8). Aadar, sistemul are
3 2 4 = 2 grade de libertate, crora le vom asocia ca i coordonate
generalizate unghiurile 1 i 2 fcute de cele dou tije ideale (rigide i de
mas neglijabil) cu verticala. ntruct
x1 = l1 sin 1 ,
y1 = l1 cos 1
i
x2 = l2 sin 2 ,
y2 = l2 cos 2 ,
energia cinetic a sistemului este
m1 v1 + m2 v2 = m1 ( x12 + y12 ) + m2 ( x22 + y22 ) =
1 1 1 1
T = T1 + T2 =
2 2
2 2 2 2
1 2 2 1 1
(
= m1l1 1 + m2l22 22 = m1l1212 + m2l22 22 ,
2 2 2
)
iar pentru energia potenial avem,
V = Vg + Ve ,
unde Vg este componenta gravitaional, iar Ve cea elastic (datorat
cmpului forelor elastice din resort). Pentru Vg putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 = m1 gdy1 m2 gdy2 ,
deci,
Vg = m1 gy1 m2 gy2 + Vg 0 ,
238 Capitolul VI
2 2
deoarece, alegnd nivelul de referin pentru energia potenial elastic a
resortului chiar starea iniial, variabila generic x din expresia lui Ve va
reprezenta chiar deformarea x a resortului (cu ct s-a alungit, ori s-a
comprimat resortul). Din Fig. VI.8 se observ c
x = x2 x1 = h sin 2 sin 1
i, innd cont de identitatea trigonometric
ab a+b
sin a sin b = 2sin cos ,
2 2
Ve devine
1 2 +
Ve = kh 4sin 2 2 1 cos 2 1 2 .
2 2 2
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 239
sin = +O ,
2 2 2 2
,
+ 1 + +
2 4
cos 1 2 = 1 1 2 + O 1 2 1
2 2 2 2
i atunci Ve devine
1 2
Ve = kh ( 2 1 ) .
2
2
Aadar, energia potenial total a sistemului este
1
V = Vg + Ve = g ( m1l1 cos 1 + m2l2 cos 2 ) + kh 2 ( 2 1 ) ,
2
2
iar funcia Lagrange a sistemului este
L = T V =
1
2
( ) 1
m1l1212 + m2l22 22 + g ( m1l1 cos 1 + m2l2 cos 2 ) kh 2 ( 2 1 ) ,
2
2
L
= gm2l2 2 kh 2 ( 2 1 )
2
2
1 g g 1 x2
= ( x12 + x22 ) x12 + x22 kh 2
1 x
1 =
2 2 l1 l2 2 l m l m
2 2 1 1
1 g kh 2 2 g kh 2 2
= ( x1 + x2 ) +
1 2 kh 2
x1 + + x + x1 x2 =
2
2 2
2 2 l1 m1l12 l2 m2l2 l1l2 m1m2
=
2
(
1 2
x1 + x22 ) (12 x12 + 22 x22 ) + x1 x2 ,
1
2
unde am utilizat notaiile
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 241
g kh 2
2
1,2 = + 2
(6.74)
l1,2 m1,2l1,2
i
kh 2
= . (6.75)
l1l2 m1m2
Aadar, problema revine la a studia micile oscilaii ale unui sistem
fizic descris de lagrangeanul
L=
2
(
1 2
x1 + x22 ) (12 x12 + 22 x22 ) + x1 x2 ,
1
2
(6.76)
cu 1,2 i date de relaiile (6.74) i respectiv (6.75).
n cele ce urmeaz vom face o mic parantez i ne vom opri
atenia asupra acestei probleme mai generale anume, studiul micrii unui
sistem fizic al crui lagrangean este dat de relaia (6.76).
O modalitate elegant de a introduce/determina coordonatele
normale este de a face o schimbare de coordonate generalizate,
( x1 , x2 ) (1 , 2 ) , (6.77)
care s lase lagrangeanul ptratic n noile viteze generalizate, dar care, n
plus, s devin ptratic i n noile coordonate generalizate (cu alte cuvinte,
n noile coordonate cele normale coeficientul termenului mixt s se
anuleze). Deoarece avem doar dou coordonate generalizate, aceast
schimbare de coordonate se poate face considernd formal transformarea
(6.77) ca o rotaie n plan, adic dat de
x1 = 1 cos 2 sin ,
(6.78)
x2 = 1 sin + 2 cos ,
cu o mrime constant. ntr-adevr, deoarece
x1 = 1 cos 2 sin ,
x2 = 1 sin + 2 cos ,
n noile coordonate avem
x12 + x22 = 12 + 22 ,
242 Capitolul VI
2
( 1 x1 + 22 x22 ) = 12 (1 cos 2 sin ) + 22 (1 sin + 2 cos ) =
1 2 2 1
2
2 2
13
Adic, pentru ca noile coordonate s reprezinte chiar coordonatele normale.
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 243
1 a
sin 2 = 1 . (6.84)
2 1 + a2
Atunci,
1 a
cos 2 = 1 +
2 1 + a2
i
cos 2 cos 2 sin 2
2 sin cos = sin 2 = = =
ctg 2 a
a
= = .
a 1 + a2 1 + a2
Restul calculelor pot fi realizate cu uurin, rezultnd astfel relaiile (6.80)
i (6.81).
S vedem n continuare cum depinde de valorile pulsaiilor 1 i
2 . n Fig. VI.9 este reprezentat n funcie de 1 x pentru 2 fixat.
Acesta ia valori ntre zero 14 i , intervalul 1 n care are loc tranziia de
2
14
De fapt, aceasta este o valoare aproximativ, deoarece, de exemplu, pentru 2 = 4 rad / s i
= 0.01 (rad / s ) 2 avem
2 1
2 2
2 1 22
lim = lim arcsin = arcsin
1 =
1 1
1 0 2 2
2 12 4 2 + 24
1 0 2
1+ 2 .
2
1 16
= arcsin 1 = 0.000625, care poate fi doar aproximat cu zero.
2 4 104 + 44
n cazul general (pentru orice valori ale lui 2 i , dar astfel nct s poat fi neglijat n
raport cu 22 / 2 , adic pentru 4 2
24
0 ) avem
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 245
2 1
2 2
1 2 1 22
lim = lim arcsin 1 = arcsin 1 =
1 0 2 2
22 12 4 2 + 24
1 0 2
1+
2
4 2 0
1 22 24
1 22
= arcsin 1 arcsin 1 = arcsin 0 = 0.
2 2 22
2 1 + 4
2
2
2
4
n ceea ce privete lim , calcule simple efectuate pentru aceleai valori ale lui 2 i arat c
1
valoarea acestei limite este = 1,5708 . ntr-adevr, dup cum simplu se poate verifica, deja
2
22 12
1 2
pentru 1 = 87 expresia arcsin 1 capt exact valoarea 1,5708 = ,
2 2 12
2 2
1+ 2
2
care se menine apoi, orict de mult ar crete 1 . Aadar, lim = / 2 . Acest lucru rezult i
1
22 12 12 22
lim = lim arcsin
1
1 2 = lim arcsin
1
1 + 2 =
1
1 2 2 1
2 2
2
1 2 12 22
2
1+ 1+
2
2
1 2
2 2
2
= lim arcsin = arcsin
1 1
1
1 +
(1 + 1) = arcsin 1 = .
2 2
2 2
2
2 2
1+ 1
2
246 Capitolul VI
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k1 := 0.2;
k2 := 1.2;
k3 := 3.2;
Omega2 := 4;
Fig. VI.9
= arcsin 1 2
2 22 12
2
1+
2
22 12
22 12
1 1
arcsin 1 2 = arcsin 0 = 0
2 22 12
2
2
i deci, din (6.78) obinem
x1 1 ,
(6.85)
x2 2 ,
iar pentru 1 > 2 avem
248 Capitolul VI
22 12
1
= arcsin 1 2 =
2 1
2 2 2
1+ 2
2
1 2
2 2
22 12 ,
1 1 >2
= arcsin 1 + 2
2 2
2 2 2
1+ 1
2
22 12 , 12 22
1 >2 1
arcsin 1 + 2 = arcsin 1 = ,
2 1 22
2 2
2
2
astfel c din (6.78) obinem
x1 2 ,
(6.86)
x2 1.
22 12 22 12
22 12 1
1
= arcsin 1 2 =
2 22 12
2
1+
2
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 249
22 12 22 12 22 12
1 1
0
= arcsin 1 2 =
2 22 12
2
1+
2
22 12 22 12
0 1
= arcsin 1 2 = arcsin
1
= ,
2 22 12
2
2 4
1+
2
iar din relaiile (6.78) obinem
1
x1 2 (1 2 ) ,
(6.87)
x 1 ( + ) .
2 2
1 2
Off[General::spell]
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k := 8;
Omega2 := 4;
250 Capitolul VI
h1 = Plot[g1, {x, k/Omega2, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h2 = Plot[g2, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h3 = Plot[a, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h4 = Plot[x, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
h5 = Plot[g3, {x, 0, 3*Pi}, Frame -> True, PlotRange -> All];
Fig. VI.10
( 12 )
2
22 12
2
+
2 2
4 2
i din relaiile (6.80) i (6.81) rezult
2 2 2 2
1,2
2
= 1 + 2 2 1 ,
2 2 2 2
adic 1 = 1 i 2 = 2 .
n fine, pentru pulsaii 1 foarte mici, una din pulsaiile normale
(mai exact, 1 ) devine imaginar, ceea ce nseamn c sistemul nu mai
este stabil. ntr-adevr, pentru ca 1 s fie imaginar, adic
( 12 )
2
12 22
2
= + + < 0,
2 2 2
1
2 2 4
trebuie ca
( 12 )
2
12 22
2
+ > +
2
2
,
4 2 2
sau,
( 22 12 )
2 2
12 + 22
< + ,
2
2 4
adic,
, 1 <
2
relaie care arat totodat i ce nseamn pulsaii 1 foarte mici. Acest
lucru poate fi vzut cu uurin din Fig. VI.11 n care, pentru 1 a fost
reprezentat grafic dependena lui 12 , mrime notat cu 1 . Dup
Fig. VI.11
15
Acest afectat de radical ine cont de faptul c funcia 1 = 1 (1 ) nu poate fi reprezentat
grafic pe intervalul [ 0, / 2 ] ca o funcie real, deoarece pe acest interval 1 = 12 nu
exist. De aceea, pentru a da sens celor amintite mai sus, pe intervalul precizat putem reprezenta
grafic doar 12 . Dar imaginea n oglind (ca efect a operaiei de luare n modl) a funciei
12 = 12 (1 ) nu este exact ramura din stnga valorii / 2 a graficului lui 1 = 12 ca
funcie de 1 . Diferena se datoreaz funciei radical. Aceste precizri sunt susinute de graficele
din Fig. VI.12, n care se observ clar diferena amintit aici. ntr-adevr, dup cum se poate
sesiza, cele dou ramuri din stnga valorii / 2 ale funciilor 12 = 12 (1 ) i
Fig. VI.12
Fig. VI.13
Fig. VI.14
2
g h k
= +
2
1,2 (6.74)
l l m1,2
i respectiv
2
h k
= , (6.75)
l m1m2
not . g not . k
sau, utiliznd notaiile 02 = i e2 1,2 = ,
l m1,2
2
h
1,2
2
= 02 + e2 1,2 (6.74)
l
i respectiv,
2
h
= e1e 2 . (6.75)
l
Cu aceste notaii pulsaiile normale vor fi
2
h
2 + (e21 + e22 )
( )
2
2 2
12 + 22
2
0
l
= + =
2 2 2 1
1
2 4 2
2
h
(e1 + e 2 )
2 2
l
= 02
2
i
( 12 )
2
12 + 22
2 2
h
= + + = + (e21 + e22 ) ,
2 2 2 2
2 0
2 4 l
iar relaia (6.79) devine
2
h
2 2 ( 2 e21 ) 1
2 1 l e 2
ctg 2 = = = e 2 e1 .
2 h
2
2 e1 e 2
2 e1e 2
l
Condiia de cuplaj slab, 22 12 , se va scrie n acest caz astfel:
256 Capitolul VI
2 2
h h
e1e 2 (e 2 e1 ) ,
2 2
l l
adic,
e1e 2 e22 e21 . (6.91)
Dup cum am vzut n analiza general, n cazul cuplajului slab
sunt posibile dou situaii:
i) 1 < 2 , care, pentru problema noastr nseamn e1 < e 2 , adic
m1 > m2 . Atunci, relaia (6.91) devine
k k k
,
m1m2 m2 m1
sau,
1 1 1
,
m1m2 m2 m1
de unde,
m
m1 m2 3 2 ,
m1
m2
ceea ce, innd cont c n acest caz m1 > m2 , deci 0 < < 1 , se mai poate
m1
scrie m1 m2 , adic este n acord cu m1 > m2 i chiar o ntrete. Deci,
dac ntre cele dou pendule exist un cuplaj slab i m1 m2 , atunci,
conform analizei generale 0 i oscilaiile sunt localizate;
ii) 1 > 2 , care, pentru problema noastr nseamn e1 > e 2 ,
adic m1 < m2 . Atunci, relaia (6.91) devine
k k k
,
m1m2 m1 m2
sau,
1 1 1
,
m1m2 m1 m2
de unde,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 257
m
m2 m1 3 1 ,
m2
m1
ceea ce, innd cont c n acest caz m1 < m2 , deci 0 < < 1 , se mai poate
m2
scrie m2 m1 , adic este n acord cu m1 < m2 i chiar o ntrete. Deci,
dac ntre cele dou pendule exist un cuplaj slab i m1 m2 , atunci,
conform analizei generale / 2 i oscilaiile sunt, de asemenea,
localizate.
i ntr-un caz ( 0 ) , i n cellalt ( / 2 ) , pendulul de mas
m1 oscileaz cu pulsaia normal 1 = 0 , iar cellalt, dup caz, cu pulsaia
normal
2 2
h h
2 = + (e21 + e22 ) 02 + e 2 , dac m1
2
0 m2 ,
l l
2 2
h h
2 = + (e21 + e22 ) 02 + e1 , dac m1
2
0 m2 ,
l l
i atunci, conform rezultatelor obinute n cadrul analizei generale, avem
1 1 = A1 cos ( 1t + 1 ) = A1 cos (0t + 1 ) (6.92)
i
2 2 = A2 cos ( 2t + 2 ) =
2
h
A2 cos 02 + e 2 t + 2 , dac m1 m2 ,
l
(6.93)
=
h
2
A2 cos 02 + e1 t + 2 , dac m1 m2 .
l
258 Capitolul VI
22 12
Dac m1 = m2 = m atunci e1 = e 2 = e i relaia ctg 2 = ,
2
din cadrul analizei generale, devine
1
ctg 2 = e 2 e1 = 0 ,
2 e1 e 2
adic = / 4 , ceea ce, conform rezultatelor gsite n cadrul aceleiai
analize generale, nseamn c oscilaiile nu mai sunt localizate i avem
1 = A1 cos ( 1t + 1 ) A2 cos ( 2t + 2 ) ,
(6.94)
2 = A1 cos ( 1t + 1 ) + A2 cos ( 2t + 2 ) ,
2
h k
unde 1 = 0 i 2 = 02 + 2 e cu e = . ntr-adevr, celor
l m
dou moduri normale de oscilaie le corespund coordonatele normale
1 = A1 cos ( 1t + 1 ) ,
2 = A2 cos ( 2t + 2 ) ,
iar 1 i 2 sunt dai (vezi relaia (6.78)) de
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
A1 A
cu = / 4 , de unde rezult relaiile (6.94) n care A1 = i A2 = 2 ,
2 2
constantele arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 determinndu-se i n acest caz din
condiiile iniiale. n continuare, vom analiza trei situaii particulare mai
importante care aparin acestui caz, i anume:
1) Dac iniial deplasm pendulele de aceeai parte a verticalei,
1 (0) = 2 (0) = 0 i le lsm s oscileze fr vitez iniial, adic 1 (0) = 0
i 2 (0) = 0 , innd cont c
1 = 1 A1 sin ( 1t + 1 ) + 2 A2 sin ( 2t + 2 ) ,
2 = 1 A1 sin ( 1t + 1 ) 2 A2 sin ( 2t + 2 ) ,
avem
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 259
0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
0 = A1 cos 1 + A2 cos 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
Adunnd ultimele dou relaii ale acestui sistem rezult 1 = 0 , i atunci, i
2 = 0 . Cu aceste valori n primele dou ecuaii ale sistemului, prin
adunarea lor, rezult A1 = 0 . E banal de constatat apoi c A2 = 0 . Cu
aceste valori ale constantelor arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 n (6.94) obinem
1 = 0 cos ( 1t ) = 0 cos (0t ) ,
(6.95)
2 = 0 cos ( 1t ) = 0 cos (0t ) ,
ceea ce arat c cele dou pendule oscileaz n faz, cu pulsaia 0 .
2) Dac deplasm cele dou pendule de-o parte i respectiv de
cealalt, adic 1 (0) = 2 (0) = 0 i le lsm din nou s oscileze fr vitez
iniial, 1 (0) = 0 i 2 (0) = 0 , obinem
+ 0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
= A cos + A cos ,
0 1 1 2 2
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
Adunnd din nou ultimele dou relaii ale acestui sistem rezult c fazele
iniiale sunt nule, 1 = 0 i 2 = 0 , iar pentru amplitudinile de oscilaie,
din primele dou ecuaii rezult A1 = 0 i A2 = 0 . n acest caz, relaiile
(6.94) devin
2
1 = 0 cos ( 2t ) = 0 cos 02 + 2 h e t ,
l
2
h
2 = cos ( 2) 0 ( 2 ) 0
t = cos t + = cos 2
+ 2 e t + ,
0 0
l
(6.96)
260 Capitolul VI
0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
0 = A1 cos 1 + A2 cos 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 + 2 A2 sin 2 ,
0 = 1 A1 sin 1 2 A2 sin 2 .
= 0 cos ( t ) + cos ( t ) = 0 cos ( t ) + cos 2 + 2 h
2
e t ,
1 2 1 2
2
0
0
l
0 0
2
h
2 = cos ( 1)
t cos ( 2 )
t = cos ( 0)
t cos 2
+ 2 e t .
2 2
0
l
(6.97)
Utiliznd identitile din trigonometrie,
x y x+ y
cos x cos y = 2sin sin ,
2 2
x y x+ y
cos x + cos y = +2 cos cos ,
2 2
relaiile de mai sus devin
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 261
2 2
h
0 0 + 2 e t
2 2 h
0 + 0 + 2 e t
l l
1 (t ) = 0 cos cos ,
2 2
2 2
h h
2
+ 2
e t + 2
+ 2
e t
0 0 0 0
l l
sin
2 (t ) = 0 sin .
2 2
(6.98)
Apoi, deoarece h < l avem:
2
h
2 2
h
+ 2 e = 0 1 + 2 e =
2
0 l
0
l
2 h 2 e h
4
e <0 2 h 2
= 0 1 + + O
e
0 1 + e .
0 l 0 l 0 l
mg
Deci, n condiiile n care e < 0 , ceea ce este echivalent cu k <
l
(cuplaj relativ slab), pulsaia 2 devine
h
2 2 h 2
2 = + 2 e 0 1 + e = 0 + 2 ,
2
0 l
0
l
1 e 2 h
2
not .
1 ( t ) = 0 cos t cos ( 0 + ) t 0 cos 0 t cos t = 1 mod (t ) cos 0t ,
not .
2 (t ) = 0 sin t sin (0 + ) t 0 sin 0t sin t = 2 mod (t ) sin 0t ,
(6.99)
adic apare fenomenul de bti, ilustrat n Fig. VI.15. Graficele prezentate
n figur corespund valorilor (convenional alese) 0 = 1 , 0 = 12 i = 1 .
262 Capitolul VI
Fig. VI.15
2 = 0 , (6.100)
l1 1 1
l m l2 l m
2 2 12 1 2
l l m m
care poate fi gsit pornind de la ecuaiile difereniale ale micrii (6.71) i
(6.72) (ecuaiile Lagrange de spea a II-a) deduse anterior i care mai pot fi
scrise sub forma:
g kh 2 kh 2
1 + + 2 1 2 2 = 0 (6.71)
l1 m1l1 m1l1
i
g kh 2 kh 2
2 + +
2 2
1 = 0 . (6.72)
l2 m2l2 m2l22
Pentru a realiza acest lucru vom cuta soluii de forma
i = Ai sin t + Bi cos t , ( i = 1, 2 ) , n vederea determinrii pulsaiilor celor
dou moduri normale de oscilaie ale sistemului (pulsaii notate aici cu ).
Avem,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 263
i = 2 Ai sin t 2 Bi cos t , ( i = 1, 2 ) ,
astfel c ecuaiile (6.71) i (6.72) devin
g kh 2
2 ( 1
A1 sin t B1 cos t + +
2 2
A sin t + B1 cos t )
l1 m1l1
kh 2
2 ( A2 sin t + B2 cos t ) = 0
m1l1
i respectiv
g kh 2
2 ( 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t + + A sin t + B2 cos t )
l2 m2l2
kh 2
( A1 sin t + B1 cos t ) = 0.
m2l22
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t din cei
doi membri ai ecuaiilor de mai sus obinem:
2 g kh 2 kh 2
+ + 2 A1 A2 = 0 ,
l1 m1l1 m1l12
2 g kh 2 kh 2
+ + 2 B1 B2 = 0
l1 m1l1 m1l12
i respectiv
2 g kh 2 kh 2
+ + 2 2
A 2
A1 = 0 ,
2
l m2 2
l m l
2 2
2 g kh 2
kh 2
+ + 2 2
B 2
B1 = 0 .
l 2 m2 l 2 m2 l 2
adic,
2 g kh 2 2 g kh 2 k 2h4
+ + 2 + + 2 2 2
= 0,
l1 m1l1 l2 m2l2 m1m2l1 l2
care este chiar ecuaia caracteristic (6.100). n planul ( k , 2 ) aceasta
reprezint o hiperbol ale crei ramuri, ce corespund valorilor cu
semnificaie fizic a celor dou mrimi (avnd n vedere c k [0, ) ),
sunt reprezentate n Fig. VI.16. Pentru a realiza aceast reprezentare
grafic am utilizat soft-ul Mathematica 4.0 i urmtoarele valori numerice
pentru mrimile care intervin: l1 = 0,5; l2 = 0,3; m1 = 0, 2; m2 = 0,3; h = 0,1 ;
g = 10 .
Dup cum foarte simplu se poate constata, cu notaiile deja
utilizate (vezi relaiile (6.74) i (6.75)),
g kh 2
1,2
2
= + 2
l1,2 m1,2l1,2
i
Fig. VI.16
kh 2
= ,
l1l2 m1m2
ecuaia (6.100) capt forma
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 265
( 2
12 )( 2 22 ) 2 = 0
i are soluiile (determinate deja pe alt cale; vezi relaiile (6.80) i (6.81)):
(
1 2
1 + 22 ) 2 + (22 12 ) / 4
2
12 =
2
i
(
1 2
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4 .
2
22 =
2
Pentru k mic i/sau foarte mic (resort slab, k 0 ), pulsaiile
g
normale 12 i 22 tind ctre pulsaiile pendulelor libere, 012 = i
l1
g
022 = . ntr-adevr, trecnd la limita k 0 n ecuaia (6.100), aceasta
l2
devine
( 2
012 )( 2 022 ) = 0 ,
cu soluiile evidente 12 = 012 i 22 = 022 .
Pentru k mare i/sau foarte mare (resort puternic, k ),
pulsaia normal 22 tinde la infinit ca
2 2
h 2 h 2
e1 + e 2 , (6.101)
l1 l2
(asimptota (a) din Fig. VI.16). ntr-adevr, avem
(
1 2
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4
2
22
= lim = lim 2 =
k k k k
2 2
h k h k
+ 2
01 + 022 +
= lim l1 m1 l2 m2 +
k 2k
2
1 2 h k h k
2 2 2
h2 k 2
+ 02 + 01
2
l1l2 m1m2 4 l2 m2 l1 m1
+ lim =
k k
266 Capitolul VI
2
2
h 1 h 1
2
h2 1
2
h 2 1 h 2 1
= + + + =
l1 2m1 l2 2m2 l1l2 m1m2 l2 2m2 l1 2m1
2
2
h 1 h 1
2
h 2 1 h 1
2 2
h 1 h 1
2
= + + + = + ,
l1 2m1 l2 2m2 l2 2m2 l1 2m1 l1 m1 l2 m2
de unde,
2 2 2 2
k h k h k h 2 h 2
2
2 = k = + = e1 + e 2 ,
l1 m1 l2 m2 l1 l2
adic relaia (6.101), iar cealalt pulsaie, 12 , tinde la pulsaia unui pendul
care are dou mase, m1 i m2 , pe aceeai tij ideal, la distanele l1 i l2 < l1
(conform presupunerii de mai sus) de punctul de susinere (vezi Fig.
VI.17), (asimptota (b) din Fig. VI.16):
k m1l1 + m2l2
12 2 = g . (6.102)
m1l12 + m2l22
1 2 g h k 2 g h k h 2 k 2
2 2 2
=0,
k l1 l1 m1 l2 l2 m2 l1l2 m1m2
sau,
1 4 g h k h k g g h k
2 2 2
2 g
+ + + + + +
k l1 l2 l1 m1 l2 m2 l1 l2 l2 m2
g g h k h2 k 2 h 2 k 2
2
+ + + = 0,
l2 l1 l1 m1 l1l2 m1m2 l1l2 m1m2
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 267
sau,
1 4 k h k gh k
2 2 2
2 g g 2 h
+ + + +
k
l1 l2
l1 m1 l2 m2 l1 l2 m2
g 2 g h k
2
+2 + = 0,
l1l2 l2 l1 m1
sau nc,
4 2 g g 2
1 h 1 gh 1
2 2
2 h
+ + + +
k k l1 l2 l1 m1 l2 m2 l1 l2 m2
2
2 g2 g h 1
+ + = 0,
k l1l2 l2 l1 m1
+
l1 m1 l2 m2
adic exact relaia (6.102). Faptul c relaia (6.102) exprim pulsaia
pendulului din Fig. VI.17 rezult simplu astfel 16 :
Deoarece ambele corpuri se afl pe aceeai tij rigid i de mas
nul, acestea au aceeai coordonat unghiular . Deci, sistemul are un
singur grad de libertate, cruia i asociem coordonata generalizat . S
deducem funcia lui Lagrange a sistemului din Fig. VI.17.
ntruct
16
Nu vom mai parcurge toate etapele algoritmului de rezolvare a unei probleme prin intermediul
formalismului ecuaiilor Lagrange de spea a II-a, multe etape fiind subnelese aici.
268 Capitolul VI
xi = li sin ,
( i = 1, 2 ) ,
yi = li cos ,
i
xi = li cos ,
( i = 1, 2 ) ,
yi = li sin ,
pentru energia cinetic avem
1 1
T = T1 + T2 = m1 v12 + m2 v22 =
2 2
= m1l12 2 + m1l12 2 = 2 ( m1l12 + m2l22 )
1 1 1
2 2 2
(6.104)
Fig. VI.17
d L
= ( m1l1 + m2l2 )
2 2
dt
i
L
= g ( m1l1 + m2l2 ) sin ,
se scrie
( m1l12 + m2l22 ) + g ( m1l1 + m2l2 ) sin = 0
(6.108)
i reprezint ecuaia diferenial a micrii sistemului. Se observ c, n
limita micilor oscilaii ( sin ) (cnd ecuaia se mai scrie
+ 2 = 0 , (6.109)
unde am utilizat notaia
m1l1 + m2l2
2 = g 2 ),
m1l12 + m2l22
m1l1 + m2l2
= g = . (6.110)
m1l12 + m2l22
Rezolvare
270 Capitolul VI
Fig. VI.18
f 2 ( x1 , y1 ) = x12 + y12 l 2 = 0 ,
f 3 ( z2 ) = z2 = 0 ,
f 4 ( x2 , y2 ) = x22 + y22 l 2 = 0 ,
f5 ( z3 ) = z3 = 0 ,
f 6 ( x3 , y3 ) = x32 + y32 l 2 = 0 ,
1 1 1
T = T1 + T2 + T3 = m v1 + m v2 + m v3 =
2 2 2
2 2 2
= m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) .
1 1 1
2 2 2
Deoarece
xi = l sin i , yi = l cos i , (i = 1,3) ,
expresia energiei cinetice devine
m ( x12 + y12 ) + m ( x22 + y22 ) + m ( x32 + y32 ) =
1 1 1
T=
2 2 2
1
(
= ml 2 12 + 22 + 32 .
2
)
Energia potenial are dou componente, una gravitaional i
una elastic, V = Vg + Ve . n ceea ce privete partea de origine
gravitaional, putem scrie
dVg = dAg = G1 dr1 G2 dr2 G3 dr3 = mgdy1 mgdy2 mgdy3 ,
deci,
Vg = mgy1 mgy2 mgy3 + Vg 0 ,
unde constanta arbitrar de integrare Vg 0 poate fi luat zero, dac alegem
ca nivel de referin pentru energia potenial gravitaional planul xOz .
ntr-adevr,
Vg ( y1 = 0, y2 = 0, y3 = 0 ) = 0 Vg 0 = 0 .
Rezult astfel c
Vg = mgy1 mgy2 mgy3 = mgl cos 1 mgl cos 2 mgl cos 3 =
= mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 ) .
Pentru partea de origine elastic avem
dVe = dAe = Fe dr = ( kx dx ) = kx dx ,
de unde,
1 2
Ve = kx + Ve 0 ,
2
272 Capitolul VI
2 2 2 2
deoarece, alegnd nivelurile de referin pentru energia potenial
elastic a celor dou resorturi chiar strile iniiale, variabila generic x din
expresia lui Ve va reprezenta chiar deformrile xi , ( i = 1, 2 ) ale celor
dou resorturi (cu ct s-au alungit, ori s-au comprimat resorturile). Din
Fig. VI.18 se observ c
x1 = x2 x1 = h ( sin 2 sin 1 )
i
x2 = x3 x2 = h ( sin 3 sin 2 ) .
innd cont de formula trigonometric
a b a+b
sin a sin b = 2sin cos ,
2 2
Ve devine
1 2 +
Ve = kh 4sin 2 2 1 cos 2 1 2 +
2 2 2
1 +
+ kh 2 4sin 2 3 2 cos 2 2 3 .
2 2 2
Deoarece au aprut deja termeni de ordinul doi, vom utiliza
ipoteza micilor oscilaii, n care
2 1 2 1 2 1 2 1
3
sin = +O ,
2 2 2 2
+ 1 + +
2 4
cos 1 2 = 1 1 2 + O 1 2 1,
2 2 2 2
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 273
sin 3 2 = 3 2 + O 3 2 3 2 ,
2 2 2 2
+ 1 + +
2 4
cos 2 3 = 1 2 3 + O 2 3 1
2 2 2 2
i atunci Ve devine
1 2 1 1
Ve = kh ( 2 1 ) + kh 2 ( 3 2 ) = kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) .
2 2 2 2
2 2 2
Energia potenial total a sistemului este
1
V = Vg + Ve = mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 ) + kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) ,
2 2
2
iar funcia Lagrange a sistemului se scrie astfel:
L = T V =
1 2 2
2
( )
ml 1 + 22 + 32 + mgl ( cos 1 + cos 2 + cos 3 )
1
kh 2 ( 2 1 ) + ( 3 2 ) .
2 2
2
Avnd n vedere c
L d L
i
= ml 2i ,
dt i
2
(
= ml i , i = 1,3 )
i
L
= mgl sin 1 + kh 2 ( 2 1 ) ,
1
L
= mgl sin 2 kh 2 ( 2 1 ) + kh 2 (3 2 ) =
2
= mgl sin 2 2kh 2 2 + kh 2 (1 + 3 ) ,
L
= mgl sin 3 kh 2 (3 2 ) ,
3
ecuaiile Lagrange de spea a II-a,
d L L
dt i
= 0, (i = 1,3)
i
devin
274 Capitolul VI
ml 21 + mgl sin 1 kh 2 ( 2 1 ) = 0 ,
g 2kh 2 kh 2
2 + + 2 2
(1 + 3 ) = 0 (6.112)
l ml ml 2
i
g kh 2 kh 2
3 + + 2 3 2 2 = 0 . (6.113)
l ml ml
ntruct sistemul efectueaz oscilaii mici, vom cuta soluii de
forma
i = Ai sin t + Bi cos t . (6.114)
Impunnd ca aceste soluii s verifice ecuaiile difereniale
(6.111) (6.113) ale micrii sistemului, obinem
g kh 2 g kh 2
2 A1 sin t 2 B1 cos t + + 2 A1 sin t + + 2 B1 cos t
l ml l ml
kh 2 kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t = 0,
ml ml
g 2kh 2 g 2kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t + + 2 2
A sin t + + 2 2
B cos t
l ml l ml
kh 2 kh 2 kh 2 kh 2
2 A1 sin t 2 B1 cos t 2 A3 sin t 2 B3 cos t = 0
ml ml ml ml
i
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 275
g kh 2 g kh 2
2 A3 sin t 2 B3 cos t + + 2 A3 sin t + + 2 B3 cos t
l ml l ml
kh 2 kh 2
2 A2 sin t 2 B2 cos t = 0.
ml ml
Identificnd coeficienii funciilor trigonometrice sin t i cos t
din cei doi membri ai relaiilor de mai sus obinem,
2 g kh 2 kh 2
+ + 2 A1 2 A2 = 0 , (6.115)
l ml ml
2 g kh 2 kh 2
+ + 1
B B2 = 0 , (6.116)
l ml 2 ml 2
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
A1 + + + 2
A A3 = 0 , (6.117)
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
2 B1 + + + B2 2 B3 = 0 , (6.118)
ml l ml 2 ml
kh 2 2 g kh 2
A2 + + + 2 A3 = 0 (6.119)
ml 2 l ml
i
kh 2 2 g kh 2
B2 + + + 2 B3 = 0 . (6.120)
ml 2 l ml
Pentru ca sistemul format din relaiile (6.115), (6.117) i (6.119) s
fie compatibil trebuie ca
g kh 2 kh 2
2 + + 0
l ml 2 ml 2
kh 2 g 2kh 2 kh 2
2 2 + + =0,
ml l ml 2 ml 2
kh 2 g kh 2
0 2 2 + + 2
ml l ml
276 Capitolul VI
adic,
2 2
2 g 2kh 2 2 g kh 2 kh 2 2 g kh 2
+ + + + 2 2 + + 2 = 0 ,
l ml 2 l ml 2 ml l ml
sau,
2 g 2kh 2 2 g 2kh 2 2 g kh 2 kh 2
2
+ + + + + + 2 2 2 = 0 .
l ml 2 l ml 2 l ml ml
Aceast ecuaie este satisfcut dac
g kh 2
+ + 2 = 0 ,
2
l ml
cu soluia
g kh 2
= + 2
2
1 (6.121)
l ml
sau dac
2
2 g kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
+ + + + = 2 2 ,
l ml 2 l ml 2 ml
adic,
2
g 3kh 2 g kh 2 g 2kh 2 kh 2
2 +
4 2
2
+ + 2 + 2
2 2 = 0 ,
l 2ml l ml l ml ml
care este o ecuaie de gradul doi n 2 . Soluiile ei sunt
2 2
g 3kh 2 g 3kh 2 g kh 2 g 2kh 2 kh 2
2
2,3 = + + 2
+ 2 + 2
+ 2 2 =
l 2ml 2 l 2ml l ml l ml ml
g 3kh 2 9k 2 h 4 g 3kh 2 3kh 2
= + = + ,
l 2ml 2 4m 2l 4 l 2ml 2 2ml 2
adic,
g 3kh 2
= + 2
2
2
2
M (6.122)
l ml
i
g
32 m2 = . (6.123)
l
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 277
B2 = B1 . (6.126)
ntr-o manier asemntoare, cu 12 din (6.124) n ecuaia (6.117)
avem
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
A1 +
1 + + 2 2
A A3 =
ml 2 l ml ml 2
kh 2
g g 2kh 2
kh 2
= 2 A1 + + + 2 2
A A3 = 0,
ml l l ml ml 2
de unde, utiliznd (6.125), rezult c
A3 = A2 = A1 . (6.127)
n fine, nlocuind pe din (6.124) n relaia (6.118) i utiliznd
2
1
(6.126), se obine
278 Capitolul VI
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
B1 +
1 + + 2
B B3 =
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 g g 2kh 2 kh 2
= B1 + + + 2 2
B B3 = 0,
ml 2 l l ml ml 2
adic,
B3 = B2 = B1 . (6.128)
g
Relund aceleai calcule cu 22 dat de (6.124) n locul lui 12 =
l
din aceeai relaie, avem (utiliznd relaia (6.115)):
2 g kh 2 kh 2 g kh 2 g kh 2 kh 2
2 + + 1
A A2 = + + 1
A A2 = 0 ,
l ml 2 ml 2 l ml
2
l ml 2 ml 2
de unde,
A2 = 0 . (6.129)
g kh 2
Apoi, cu 22 = + din (6.124) n (6.116) gsim
l ml 2
2 g kh 2 kh 2 g kh 2 g kh 2 kh 2
2 + + 1
B B2 = + + 1
B B2 = 0 ,
l ml 2 ml 2 l ml
2
l ml 2 ml 2
adic
B2 = 0 . (6.130)
La fel, cu 2
2 din relaia (6.124) n (6.117) i utiliznd (6.129)
obinem
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
A1 +
2 + + 2
A A3 =
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 kh 2
= A1 A3 = 0,
ml 2 ml 2
de unde,
A3 = A1 . (6.131)
n mod asemntor, cu din relaia (6.124) n relaia (6.118) i
2
2
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
B1 +
2 + + 2
B B3 =
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 kh 2
= 2 B1 2 B3 = 0,
ml ml
adic,
B3 = B1 . (6.132)
2 g kh 2 kh 2 g 3kh 2 g kh 2 kh 2
3 + + 1
A A2 = + + 1
A A2 = 0 ,
l ml 2 ml 2 l ml
2
l ml 2 ml 2
adic,
A2 = 2 A1 ; (6.133)
- din relaia (6.116):
2 g kh 2 kh 2 g 3kh 2 g kh 2 kh 2
3 + + 1
B B2 = + + 1
B B2 = 0 ,
l ml 2 ml 2 l ml
2
l ml 2 ml 2
adic,
B2 = 2 B1 ; (6.134)
- din relaia (6.117), utiliznd i rezultatul (6.133):
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
A1 + 3 + + A2 A3 =
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 g 3kh 2 g 2kh 2 kh 2
= 2 A1 2 2
+ + 1
A A3 = 0,
ml l ml l ml 2 ml 2
adic,
A3 = A1 ; (6.135)
- din relaia (6.118), fcnd apel i la rezultatul (6.134):
280 Capitolul VI
kh 2 2 g 2kh 2 kh 2
B1 +
3 + + 2
B B3 =
ml 2 l ml 2 ml 2
kh 2 g 3kh 2 g 2kh 2 kh 2
= 2 B1 2 2
+ + 1
B B3 = 0,
ml l ml l ml 2 ml 2
de unde,
B3 = B1 . (6.136)
Relaiile (6.119) i (6.120) se verific n mod identic n toate cele
trei cazuri, fiind compatibile cu rezultatele gsite n fiecare situaie n parte.
Verificarea acestui lucru o lsm n seama cititorului.
innd cont c sistemul are trei frecvene de oscilaie, soluiile
ecuaiilor difereniale ale micrii celor trei pendule cuplate se vor scrie ca
o superpoziie a celor trei moduri de oscilaie. Avnd n vedere relaiile
(6.114) i (6.125) (6.136), pentru 1 , 2 i 3 putem scrie atunci,
(6.137)
sau,
1 = K1 sin (1t + 1 ) + K 2 sin (2t + 2 ) + K3 sin (3t + 3 ) ,
2 = K1 sin (1t + 1 ) 2 K3 sin (3t + 3 ) , (6.138)
3 = K1 sin (1t + 1 ) K 2 sin (2t + 2 ) + K3 sin (3t + 3 ) ,
sau nc, sub form matricial,
1 +1 +1
g g kh
2
= K + 1
sin t +
+ K 0
sin + t + +
2 1 1 2 2 2
+1 l 1 l ml
3
+1
g 3kh
2
+ K 3 2 sin + t + 3 ,
2
+1 l ml
(6.139)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 281
( )
i ( t = 0 ) = 0i , i ( t = 0 ) = 0i , i = 1, 3 . (6.140)
Rezolvare
S identificm mai nti legturile la care este supus sistemul.
ntruct presupunem micarea
plan (considernd doar condi-
ii iniiale corespunztoare) i
innd cont de Fig. VI.19, pu-
tem scrie:
f1 ( z1 ) = z1 = const.1 ( = 0 ) ,
f 2 ( z2 ) = z2 = const.2 ( = 0 ) ,
2 2 2
1 1
= m1l1212 + m2 l1212 + l22 22 + 2l1l21 2 cos ( 2 1 ) =
2 2
1 1
= l1212 ( m1 + m2 ) + m2l22 22 + m2l1l21 2 cos ( 2 1 ) .
2 2
(6.142)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 283
i
d L L
=0. (6.145)
dt 2 2
Efectund derivatele corespunztoare,
L
= l121 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 ) ,
1
L
= m2l22 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) ,
2
d L 2
= l1 1 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 )
dt 1
m2l1l2 22 sin ( 2 1 ) + m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ,
d L
= m2l2 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) +
2
dt 2
+ m2l1l212 sin ( 2 1 ) m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ,
284 Capitolul VI
L
= m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) ( m1 + m2 ) gl1 sin 1
1
i
L
= m2l1l21 2 sin ( 2 1 ) m2 gl2 sin 2 ,
2
ecuaiile Lagrange (6.145, 6.145) se scriu astfel:
l121 ( m1 + m2 ) + m2l1l2 2 cos ( 2 1 ) m2l1l2 22 sin ( 2 1 ) +
+ ( m1 + m2 ) gl1 sin 1 = 0
(6.146)
i
m2l22 2 + m2l1l21 cos ( 2 1 ) + m2l1l212 sin ( 2 1 ) + m2 gl2 sin 2 = 0 .
(6.146)
Ecuaiile (6.146) i (6.146) reprezint totodat i ecuaiile
difereniale ale micrii sistemului. Rezolvarea analitic a acestora n cazul
cel mai general nu este posibil. De aceea, de obicei se recurge la
abordarea cazurilor limit mai importante. n primul rnd, cel mai adesea
se studiaz cazul oscilaiilor mici, cnd, innd cont de aproximaiile
2
cos ( 2 1 ) 1 i cos i 1 i , ( i = 1, 2 ) , funcia Lagrange (6.143)
2
devine
1 1
L = T V = l1212 ( m1 + m2 ) + m2l22 22 + m2l1l21 2
2 2 (6.147)
1 1
gl1 ( m1 + m2 ) 1 m2 gl2 2 ,
2 2
2 2
unde am omis termenii constani gl1 ( m1 + m2 ) i gm2l2 (lagrangeeni
echivaleni).
n cele ce urmeaz ne vom restrnge atenia asupra cazului
particular l1 = l2 = l . Lund drept coordonate ale micilor oscilaii
1 = m1 l1 i 2 = m2 l (1 + 2 ) , ceea ce nseamn c 1 = 1 i
l m1
2 1
2 = , lagrangeanul micilor oscilaii (6.147) devine
l m2 l m1
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 285
1 g m2 2
L=
2
(
1 2
1 + 22 ) 1 + 2
2 l
1 + 2 +
m1
2 m2 g
m1 l
1 2 , (6.148)
adic lagrangeanul (6.76) din problema cinci, cu
g m2 g
12 = 1 + 2 , 2 =
2
(6.149)
l m1 l
i
g m2
= . (6.150)
l m1
Pulsaiile normale (ale modurilor normale) se obin fcnd
nlocuirile corespunztoare n relaiile (6.80) i (6.81) din aceeai problem.
Rezult:
g m m
12 =
2
(
1 2
1 + 22 ) 2 + (22 12 ) / 4 = 1 + 2 1 1 + 1
l m1 m2
(6.151)
i
g m m
22 =
2
(
1 2
1 + 22 ) + 2 + (22 12 ) / 4 = 1 + 2 1 + 1 + 1 .
l m1 m2
(6.152)
Analizei generale n raport cu 1 i la 2 fixat din problema
m2
amintit i corespunde acum dependena de raportul . Vom considera
m1
m m
n cele ce urmeaz doar cazurile limit mai importante: 2 1, 2 1 i
m1 m1
m1 = m2 . ntr-adevr, dup cum am vzut n problema cinci, condiia de
cuplaj slab (cnd oscilaiile sunt localizate), 22 12 , nseamn
acum:
g m2 g m2 m2 m2
2 1 1,
l m1 l m1 m1 m1
286 Capitolul VI
1 m2 g not . m2
cu = 0 0 i 02 = . ntr-adevr, cu notaia z = ,
2 m1 l m1
m2 m1
paranteza ptrat din expresia lui 12 , 1 + 1 1 + , se scrie
m1 m2
1
1 + z 1 1 + 2 i atunci
2
g 1 1
1 = 1 + z 2 1 1 + 2 = 0 1 + z 2 1 1 + 2 .
l z z
innd cont de aproximaia 1 1 (ne oprim doar la termenii de
2
ordinul nti n z ) avem
1
1 + z 2 1 1 + 2 = 1 + z 2 z 4 + z 2 = 1 + z 2 z z 2 + 1
z
z2 z3 z
1 + z 2 z 1 + = 1 + z 2 z 1 z 1
2 2 2
i atunci
z 1 m
1 0 1 = 0 1 2
. (6.156)
2 2 m1
i
2 1 1 + 2 11 2 1
2 =
= 1 +
l m2 l m1 l 2m2 l 2m1 l 2m2 l 2m1
1 1 1 1
+ + 2 = A cos ( 1t + 1 ) +
l 2m l 2m l 2m l 2m 1
2 1 2 1
1 1
+ + A cos ( 2t + 2 ) ,
l 2m l 2m 2
2 1
(6.159)
unde constantele arbitrare A1 , A2 , 1 i 2 se determin din condiiile
iniiale. Avnd n vedere c
1
1 = 2 A2 sin ( 2t + 2 ) 1 A1 sin ( 1t + 1 )
l 2m1
i
1 1 2 2
2 = A1 sin ( 1t + 1 ) + A sin ( 2t + 2 )
l 2m l 2m l 2m l 2m 2
1 2 2 1
0 = 1 1 A1 cos 1 + 1 + 1 A2 cos 2 ,
l 2m l 2m
l 2m2 l 2m1 2 1
0 = 1 ( A sin A sin ) ,
l 2m1
2 2 2 1 1 1
1 2 2
0 = 1
A1 sin 1 + A sin 2 .
l 2m1 l 2m2 l 2m l 2m 2
2 1
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 289
i
0 0 m2 0 0 m2
2 = cos 1t + + cos 2t =
2 2 m1 2 2 m1
0 0 m2
= ( cos 1t + cos 2t ) + ( cos 2t cos 1t ) .
2 2 m1
0 m2 m ( ) t ( + ) t
1 = ( cos 1t cos 2t ) = 0 2 sin 2 1 sin 1 2 =
2 m1 m1 2 2
m2 t m2 m2
= 0 sin 0 sin 0t = 0 sin 0t sin t
m1 2 m1 m1
i
290 Capitolul VI
0 0 m2
2 = ( cos 1t + cos 2t ) + ( cos 2t cos 1t ) =
2 2 m1
m2 m2
= 0 cos 0t cos t + 0 cos 0t cos t = 0 1 + cos 0t cos t
m1 m1
0 cos 0t cos t.
Relaiile obinute,
m2
1 = 0 sin 0t sin t ,
m1 (6.161)
= cos t cos t ,
2 0 0
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
1 =
g
l
m2
m1
1+
1 1 +
m1 1
= 0 1 + 2 1 1 + z .
m2 z
2
( )
innd cont de aproximaia 1 1 (ne oprim doar la termenii de
2
ordinul nti n z ) avem
1+
1
z 2 (
1 1 + z 2
1 )
+
1
2
z
1 1
z2
2
1
= 1 =
2
1
2
i atunci,
0
1 ,
2
iar pentru
2 =
m2
g
l
m1
1+
1 + 1 +
m1 1
= 0 1 + 2 1 + 1 + z ,
m2 z
2
( )
utiliznd aceeai aproximaie, 1 1 , avem
2
292 Capitolul VI
2 2m2
2 0 = 0 ,
z m1
cci
1
( 1
) z2 2 1
1 + 2 1 + 1 + z 1 + 2 1 + 1 + = 1 + 2 + =
z
2
z 2 z 2
3 2 2 2
= + = .
2 z2 z 2
z
Presupunnd i n acest caz c la momentul iniial pendulele sunt n
repaus (1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0 ) i doar pendulul de mas m1 este
scos din poziia de echilibru (1 (t0 = 0) = 0 , 2 (t0 = 0) = 0 ) , avem
A
1 = 1 2 = 2 cos ( 2t + 2 )
l m1 l m1 l m1
i
2 1 1 2
2 = + =
l m2 l m1 l m2 l m1
A1 A
= cos ( 1t + 1 ) + 2 cos ( 2t + 2 ) ,
l m2 l m1
i
1 A1 2 A2
2 = sin ( 1t + 1 ) sin ( 2t + 2 ) ,
l m2 l m1
A2
0 = l m cos 2 ,
1
A1 A
0 = cos 1 + 2 cos 2 ,
l m2 l m1
0 = 2 A2 sin ,
l m1
2
0 = 1 A1 sin 2 A2 sin .
l m2
1
l m1
2
Din ecuaia a treia rezult imediat 2 = 0 , i atunci, din ultima ecuaie a
sistemului obinem c i 1 = 0 . Cu aceste valori n primele dou ecuaii
ale sistemului rezult A2 = l 0 m1 i A1 = l 0 m2 . Aadar,
(
1 = 0 cos 2t = 0 cos 0 2m2 / m1 t ) (6.162)
i
0 2m2
2 = 0 cos 1t 0 cos 2t = 0 cos t 0 cos 0 t =
2 m 1
2m2
= 0 cos 0 t cos 0 t =
2 m1
2m2 1 2m2 1
0 0 +
m1 2 m1 2
= 2 0 sin t sin t
2 2
m2 2m2
2 0 sin 2 0 t = 0 1 cos 0 t .
2 m 1
m 1
(6.163)
2 2 not . 302
2
3) n cazul m1 = m2 = m , din ctg 2 = 2 1
= a= 0
=
2 202
= 1 gsim c
294 Capitolul VI
1 a 1 1 1+ 2
sin 2 = 1 = 1+ =
2 1 + a2 2 2 2 2
1+ 2 3
sin = =
2 2 8
1 a 1 1 2 1
cos 2 = 1 + = 1 =
2 1 + a2 2 2 2 2
2 1 3
cos = = .
2 2 8
Atunci, din
1 = 1 cos 2 sin ,
2 = 1 sin + 2 cos ,
rezult
2 1 2 +1
1 = 1 2 ,
2 2 2 2
2 +1 2 1
2 = 1 + 2 ,
2 2 2 2
1 1 2 1 2 +1
1 = = 1 2 =
l m l m 2 2 2 2
1 2 1 2 +1
= A1 cos ( 1t + 1 ) A2 cos ( 2t + 2 )
l m 2 2 2 2
(6.164)
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 295
i
1 1 2 +1 2 1
2 = ( 2 1 ) = 1 + 2
l m l m 2 2 2 2
1 2 1 2 +1 1 2 +1 2 1
1 2 = 1 +
l m 2 2 2 2 l m
2 2 2 2
1 2 1 2 +1 1 2 +1 2 1
+ + 2 =
l m 2 2 2 2 l m 2 2 2 2
1 2 1 2 +1
A1 cos ( 1t + 1 ) + + A2 cos ( 2t + 2 ) .
l m 2 2 2 2
(6.165)
Avnd n vedere c
1 2 +1 2 1
1 = A2 2 sin ( 2t + 2 ) A1 1 sin ( 1t + 1 )
l m 2 2 2 2
1 2 1 2 +1
2 = A1 1 sin ( 1t + 1 )
l m 2 2 2 2
1 2 1 2 +1
+ A2 2 sin ( 2t + 2 ) ,
l m 2 2 2 2
2 1 2 +1
0 = A1 cos 1 A2 cos 2 ,
2 2 2 2
2 +1 2 1 2 1 2 +1
l
0 m = A cos + + A2 cos 2 ,
2 2 2 2 1 1
2 2 2 2
2 +1 2 1
0 = A2 2 sin 2 A1 1 sin 1 ,
2 2 2 2
0 = 2 1 2 +1 2 1 2 +1
A1 1 sin 1 + A2 2 sin 2 .
2 2 2 2 2 2 2 2
1 2 1 l 0 m cos t
1 =
l m 2 2 2 1 1
1
+
42 2 4+2 2
2 +1 l 0 m cos t =
2
2 2 2 +1 1
+
42 2 4+2 2
0
= ( cos 1t cos 2t ) ,
2 2
iar relaia (6.165) conduce la
1 2 +1 2 1 l 0 m cos t +
2 =
l m 2 2 2 2 1 2 1 1
+
42 2 4 + 2 2
1 2 1 2 +1 l 0 m cos t =
+ +
l m 2 2 2 2 2 +1 1 2
+
42 2 +
4 2 2
0
= ( cos 1t + cos 2t ) .
2
g
2 2 A1eit 2 A2 eit + 2 A1eit = 0
l
i respectiv,
g
2 A2 eit 2 A1eit + A2 eit = 0 ,
l
sau, simplificnd exponeniala nenul,
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 299
g 2
2 l A1 A2 = 0,
2
2 A + g 2 A = 0.
1 2
l
Acest sistem are soluii netriviale pentru amplitudinile A1 i A2
doar dac determinantul lui este nul:
g
2 2 2
l
= 0, (6.170)
g 2
2
l
adic,
2
g
2 2 = 0 ,
4
l
g
Notnd 2 = z i = 02 , rezult urmtoarea ecuaie de gradul doi n z :
l
z 2 2 (02 z ) = 0 ,
2
sau,
z 2 402 z + 204 = 0 ,
ale crei soluii sunt
z1,2 = 202 404 204 = 202 204 = 02 2 2 . ( )
Revenind la vechea variabil, avem,
1 = 0 2 2 i 2 = 0 2 + 2 . (6.171)
Acestea sunt cele dou frecvene normale de oscilaie ale sistemului. Rezult
deci c sistemul posed dou moduri normale de oscilaie (corespunztor
celor dou grade de libertate ale sale).
Dup cum tim, alegerea coordonatelor generalizate este (ntr-o
mare msur) arbitrar. Acest fapt ne permite s reprezentm sistemul
printr-un ansamblu de oscilatori liniar armonici, cte unul pentru fiecare
grad de libertate al sistemului. Cu alte cuvinte, fiecrei frecvene normale i
asociem o coordonat generalizat care variaz periodic n timp, cu
frecvena respectiv. Aceste coordonate sunt numite normale.
300 Capitolul VI
(6.169) devine
212 A1ei t 12 A2 ei t + 202 A1ei t = 0 ,
1 1 1
sau,
( 212 + 202 )1 = 12 2 .
( )
innd cont c 12 = 2 2 02 , ecuaia de mai sus devine
2 ( 2 2 ) 2
( )
+ 202 1 = 2 2 02 2 ,
0
adic,
( 2 + 2 2 ) = ( 2 2 ) ,
1 2
de unde,
2 2 + 2 2
= =
(
2 + 2 2 2 + 2 )( = 2.
)
(6.172)
1 2 2 2
Considernd acum cea de-a doua frecven normal i relund
aceleai calcule, vom obine
( 222 + 202 )1 = 22 2 .
( )
Cum 22 = 02 2 + 2 , gsim
2 ( 2 + 2 ) 2
( )
+ 202 1 = 2 + 2 02 2 ,
0
adic
( 2 2 2 ) = ( 2 + 2 ) ,
1 2
de unde,
2 2 2 2
= =
(
2 2 2 2 2 )(
= 2.
)
(6.172)
1 2+ 2 2
Aadar, pentru cele dou moduri normale de oscilaie, relaiile
dintre cele dou coordonate generalizate sunt:
2 = 1 2 (pentru = 1 n acest caz modurile se numesc simetrice) i
2 = 1 2 (pentru = 2 n acest caz modurile se numesc antisimetrice).
Probleme rezolvate cu ajutorul formalismului lagrangean 301
mgl 2
8
( s + as2 2 sas )
mgl 2
8
( s + as2 + 2 sas ) =
2 ( s + as 2 s as )
2 2
2 ( s2 + as2 + 2 sas )
= ml 2
+ +
8 2 8 2
2 ( s2 as2 ) mgl 2
+
8 2
4
( s + as )
2
=
ml 2
8 2 ( ) (
2 2 + 2 s2 + 2 2 2 as2 )
(
mgl 2
4
s + as2 ) =
4 2
1
( ) (
ml 2 s2 2 + 1 + as2 2 1
) mgl 2
4
( s + as2 ) ,
2 +1 2
1 = s ml ,
2 2
2 1 2
2 = as ml ,
2 2
g 2 22
L=
2
(
1 2
1 + 22 ) 1 +
l 2+ 2 2 2
=
1
2
1
2
( ) (
= (12 + 22 ) 02 2 2 12 + 2 + 2 22 = )
(6.173)
i
2 1 2 1
2 = las m
2 2
=l m
2 2
( )
2 2 1 = A2 cos (2t + 2 ) .
(6.174)
Considernd aceleai condiii iniiale, anume, 1 (t0 = 0) = 0, 2 (t0 = 0) = 0
i 1 (t0 = 0) = 0 , 2 (t0 = 0) = 0 , constantele arbitrare (determinabile din
aceste condiii iniiale) A1 , A2 , 1 i 2 rezult ca soluii ale urmtorului
sistem algebric:
2 +1
l 0 m = A1 cos 1 ,
2 2
2 1
l 0 m = A2 cos 2 ,
2 2
0 = 1 A1 sin 1 ,
0 = 2 A2 sin 2 .
2 +1 2 1
A1 = l 0 m i A2 = l 0 m . Cu acestea n relaiile (6.173)
2 2 2 2
i (6.174) rezult uor
1 (t ) =
0
2 2
cos ( )
2 2 0t cos ( 2 + 2 0t
)
i
2 (t ) =
0
2
cos ( )
2 2 0t + cos ( )
2 + 2 0t ,
Capitolul VII
Fig. VII.1
Rezolvare
ntruct n aceast problem este implicat fora centrifug (care
este o for de inerie) o vom rezolva n dou moduri, anume, studiind
micarea corpului att ntr-un sistem de referin inerial, ct i ntr-unul
neinerial.
Probleme de echilibru i mici oscilaii 305
1
Aceast analiz calitativ preliminar nu ine cont de tipul sistemului de referin (inerial sau
neinerial) considerat, ci are un caracter general.
306 Capitolul VII
2
Precizm c, n mod normal se procedeaz invers. Adic, mai nti se alege un nivel de referin
pentru energia potenial i apoi se determin constanta de integrare V0 .
Probleme de echilibru i mici oscilaii 307
2 2 2 2
= m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2b 2 sin 2 .
1 1
2 2
Atunci, lagrangeanul problemei este
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + m 2 b 2 sin 2 + mga cos , (7.3)
1 1
L=
2 2
i se observ c nu depinde explicit de timp. Acest lucru nseamn c
ecuaiile Lagrange de spea a II-a admit integrala prim
L
L = const. ,
aceast constant fiind chiar energia total a corpului, care se conserv.
Avem deci,
L
const. = Etot = Ecin + E pot = L=
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) m 2b 2 sin 2 mga cos .
1 1
=
2 2
De aici, prin identificare 3 , rezult
m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 )
1
Ecin =
2
i
1
E pot = m 2 b 2 sin 2 mga cos . (7.4)
2
Observm aadar c, pe lng termenul ( mga cos ) , care reprezint
chiar V ( ) , am obinut un termen suplimentar, 12 m 2b 2 sin 2 , care
3
Termenii care conin o vitez generalizat (care este derivata total n raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la ptrat sunt termeni de energie cinetic veritabil, toi ceilali
termeni reprezentnd energia potenial efectiv a sistemului.
Probleme de echilibru i mici oscilaii 309
3 = arccos (cr / ) .
2
(7.6)
b) Pentru a determina stabilitatea poziiilor de echilibru aflate mai
sus trebuie s studiem semnul derivatei a doua a energiei poteniale
efective n aceste puncte. Avem,
d 2 E pot
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos =
d 2
= mga 1
cr
< 0, > cr , (echilibru instabil);
ii)
d 2 E pot
= m 2 b 2 mga < 0, (echilibru instabil);
d 2
=
iii)
d 2 E pot ag
2
ga
= m b 1 2 2 2 + mga 2 2 =
2 2
d 2 b b
cr
2
= arccos
2 2 2
ga ga ga
= m b 2m
2 2
+ m = m b m
2 2
=
b b b
> 0, > cr , ( echilibru stabil);
cr 4
= m b 1
2 2
< 0, < cr , (echilibru instabil).
Probleme de echilibru i mici oscilaii 311
= m b 1
2 2 cr
= 0.
d 2 = arccos
cr
2
(= cr )
=cr )
(
cr (= cr ) cr
4 2 2
= mga 1 2 1 = 0,
= =
cr cr
( ) cr ( )
ceea ce arat c trebuie s calculm i derivata a patra. Obinem:
d 4 E pot d d 3 E pot d 2 2
= = mga sin cos 1 =
d 4 d d
3
cr
d
312 Capitolul VII
2 2 2
2
cr cr
2
2
= mga ( 2 cos 1) mga cos ,
2
cr
iar
d 4 E pot 2
2
= mga ( ) =
2
2cos 1 mga cos
d 4 cr
2
cr
= arccos =cr
( =cr )
= 3mga > 0.
ntruct n acest caz special, ( = cr ) , derivata a patra a energiei
poteniale efective n punctul 3 ( = 1 ) = 0 este strict pozitiv, rezult c
poziia de echilibru dat de 3 = 0 este tot de echilibru stabil, ns micile
oscilaii n jurul ei nu mai sunt armonice.
c) Evident, mici oscilaii pot avea loc doar n jurul poziiilor de
echilibru stabil. Dup cum am vzut la punctele precedente ale problemei,
pentru sistemul analizat, exist dou astfel de poziii de echilibru: 1 = 0 ,
(dac < cr ) i 3 = arccos ( ) , (dac
2
cr
> cr ). Principala chestiune
care se pune n legtur cu o problem de mici oscilaii este determinarea
perioadelor de oscilaie ale modurilor normale de oscilaie. ntruct
sistemul analizat are doar un singur grad de libertate, problema se
simplific foarte mult.
Pentru a determina perioada/perioadele de oscilaie a/ale unui
sistem fizic ce efectueaz mici oscilaii putem proceda n mai multe
moduri. n general, dac sistemul are mai multe grade de libertate, metoda
bazat pe formalismul clasic newtonian este deosebit de greoaie, adesea
chiar inaplicabil. n acest caz soluia problemei se poate obine mult mai
uor i elegant n cadrul formalismului lagrangean, prin simpla rezolvare
a ecuaiei caracteristice a sistemului (care este o ecuaie de ordinul n n
2 , cu soluii reale i pozitive, n reprezentnd numrul gradelor de
libertate ale sistemului).
Probleme de echilibru i mici oscilaii 313
d L L
=0
dt x x
care, efectund derivatele, devine
mx + kx = 0 ,
sau, dac introducem notaia = k / m , 2
0
x + 02 x = 0 ,
care este binecunoscuta ecuaie a oscilatorului liniar armonic. Dup cum
se tie, soluia acestei ecuaii poate fi scris cel puin n patru moduri (vezi
problema pendulului simplu), iar perioada micrii oscilatorii este
2 m
= = 2 .
0 k
Fie acum un sistem fizic cu un singur grad de libertate, a crui
micare este, deocamdat, necunoscut. Dac notm cu coordonata
generalizat asociat singurului grad de libertate al sistemului, i dac
lagrangeanul sistemului are forma
L = A 2 B 2 , (7.10)
unde A i B sunt dou constante reale, nenule, de acelai semn, atunci
ecuaia Lagrange de spea a II-a asociat se scrie
d L L
=0,
dt
care, innd cont de (7.10), devine
A + B = 0 ,
sau, dac notm raportul B / A cu 02 ,
+ 02 = 0 .
Dup cum se poate constata, am obinut aceeai ecuaie a
oscilatorului liniar armonic, a crui perioad de oscilaie este n acest caz
2 A
= = 2 . (7.11)
0 B
n concluzie, dac un sistem fizic cu un singur grad de libertate are
lagrangeanul de forma (7.10), atunci acesta va avea o micare oscilatorie
armonic, cu perioada dat de relaia (7.11). Un lagrangean de tipul (7.10)
316 Capitolul VII
4
Observm c, spre deosebire de situaiile obinuite n care aproximaia cere ca O( 2 ) = 0 , aici
trebuie s lum n consideraie i termenii ptratici n variabila mic , n acord cu expresia
(7.10) a lagrangeanului micilor oscilaii. De aceea, aproximaia cerut n acest caz este
O( 3 ) = 0 .
Probleme de echilibru i mici oscilaii 317
condiiile iniiale, o = ( t = 0 ) i o = ( t = 0 ) .
Cele dou posibiliti de a obine lagrangeanul micilor oscilaii
pentru sistemul analizat sunt urmtoarele:
1. se exprim unghiul din relaia (7.12) n funcie de noua variabil
,
= e. s . +
i se introduce n expresia (7.3) a lagrangeanului problemei,
dup care se dezvolt expresia obinut, L = L ( ) , n serie Mac-
Laurin dup variabila (n jurul valorii = 0 ), reinndu-se doar
termenii care conin toate puterile lui , pn la puterea a doua
inclusiv;
2. se dezvolt direct expresia (7.3) a lagrangeanului n serie Taylor
dup variabila , n jurul valorii = e.s. , i se rein doar termenii
care conin toate puterile lui ( e.s. ) = , pn la puterea a doua
inclusiv.
Vom utiliza cea de a doua cale, nu nainte de a observa (lucru
foarte important de altfel) c lagrangeanul general al sistemului poate fi
scris sub forma
L = Ecin E pot .
Atunci, dezvoltarea n serie Taylor a lui L implic de fapt
dezvoltarea dup variabila , n jurul valorii = e.s. , a expresiilor energiei
cinetice Ecin i energiei poteniale E pot . ncepnd cu termenul al doilea,
avem:
2
1 dE pot 1 d E pot
E pot ( ) = E pot ( e.s. ) + ( e.s. ) + ( e.s. )
2
+
1! d = e . s .
2! d 2 =e . s .
dE
+ O ( e.s. ) E pot ( e.s. ) + pot ( e.s. ) +
3
d =e . s .
2 2
1 d E pot 1 d E pot
+ ( e.s. ) = E pot ( e.s. ) + 2,
2
2! d 2 =e . s .
2 d 2 = e . s .
318 Capitolul VII
dE pot
= 0,
d =e . s .
conform definiiei punctelor de echilibru (de orice fel stabil sau instabil).
n ceea ce privete primul termen, avem:
1! d =e . s . 2! d =
2
e.s .
2 L ( , ) = A 2 B 2 ,
1 d E pot
2 d 2 =e . s .
unde
m ( a 2 sin 2 e.s. + b 2 cos 2 e.s. ) = const. > 0
1
A=
2
i
2
1 d E pot
B= = const. > 0 .
2 d 2 = e . s .
1 a2 a2 2 a2
1 2 cos e.s. + 2
1
sin 2 e.s. + 2 cos 2 e.s.
2 b
= 2 b
2 2 b
= =
2
cr
2
(7.13)
320 Capitolul VII
unde
a 2 b2
2
c b
e= = = 1
a a a
4 4
1 e cr 2
1 e cr
2
2 2 ,
= =
cr
4 4 4
1 e2 1 e2
1 2 cr + cr 1
(7.15)
cu > cr .
n fine, dac , din 3 = arccos ( )
2
cr
(ca poziie de echilibru
stabil dac > cr ), obinem o nou poziie de echilibru stabil, dat de
cr
2
4 = lim 3 = lim arccos = arccos 0 = , (7.16)
2
Fig. VII.3
322 Capitolul VII
5
Atragem atenia cititorilor c aceasta nu este o regul general. De multe ori, n cazul unor
probleme dificile (complicate) este mult mai convenabil s lucrm ntr-un sistem de referin
inerial, deoarece aici lucrurile sunt clare (nu trebuie s lum n considerare dect forele
newtoniene, aplicate n mod efectiv, nu i forele de inerie, care, uneori sunt mai dificil de
identificat i mnuit). Lucrul ntr-un referenial neinerial este, ntr-adevr, de multe ori foarte
util, cci, ca i n cazul de fa, poate conduce mult mai rapid la rezultatul problemei, ns
necesit din partea rezolvitorului o anumit experien i o anumit ndemnare n lucrul cu
forele de inerie.
Probleme de echilibru i mici oscilaii 323
Rezolvare
ntruct aceast problem este
asemntoare celei precedente, nu vom
relua aici ntreaga discuie efectuat deja
acolo, ci ne vom restrnge consideraiile
doar asupra aspectelor specifice cazului
de fa. Astfel, principala deosebire ntre
cele dou probleme este apariia forei
electrostatice, care acioneaz asupra
particulei ale crei poziii de echilibru
trebuie s le determinm. De asemenea,
facem de la bun nceput precizarea c
vom neglija eventualele efecte magnetice,
care pot aprea n sistem ca urmare a
micrii particulei cu sarcina electric 6 q .
Vom lucra doar n sistemul de
referin inerial al laboratorului. Fora e -
lectrostatic dintre cele dou sarcini elec -
Fig. VII.4
6
Este tiut faptul c o sarcin electric q n micare circular uniform cu viteza unghiular
pe un cerc cu raza constant r este echivalent cu un curent electric i = q / 2 , ce produce o
foi magnetic cu un moment magnetic dipolar = qr 2 / 2 .
324 Capitolul VII
qq ' ( 4 0 ) qq ' ( 4 0 )
1 1
= = =
4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 cos 2 2 4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 (1 sin 2 2 )
qq ' ( 4 0 ) qq ' ( 4 0 )
1 1
= = =
4a 2 sin 4 2 + 4b 2 sin 2 2 4b 2 sin 4 2 2 sin 2 ( a 2 b2 ) sin 2 2 + b2
qq ' qq ' 1
= = ,
8 0 sin 2 c sin
2 2
2 +b 2 8 0 sin 2 c sin 2 2 + b 2
2
L
L = const. ,
aceast constant fiind chiar energia total a corpului, care se conserv.
Avem deci,
L
L = m 2 ( a 2 sin 2 + b 2 cos 2 )
1
const. = Etot = Ecin + E pot =
2
1 qq ' 1
m 2b 2 sin 2 mga cos + .
2 8 0 sin 2 c sin 2 2 + b 2
2
dE pot
Soluiile ecuaiei = 0 , adic
d
7
Termenii care conin o vitez generalizat (care este derivata total n raport cu timpul a unei
coordonate generalizate) la ptrat sunt termeni de energie cinetic veritabil, toi ceilali
termeni reprezentnd energia potenial efectiv a sistemului.
326 Capitolul VII
qq ' 2c 2 sin 2 + b 2 csc 2
= sin m 2b 2 cos mga + = 0,
8 0 4sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2
2 2
sau, echivalent,
sin = 0,
m 2b 2 cos mga + qq ' 2c 2 sin 2 + b 2 csc 2
= 0.
8 0 4sin 2 ( c 2 sin 2 + b 2 )3/ 2
2 2
(7.22)
not .
unde am folosit notaia k = 4 0 . innd cont de egalitatea cos = 1
2sin 2 2 , ecuaia (7.22) devine
8k m sin 3 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 ) 2b 2 (1 2sin 2 2 ) ga +
3/ 2
+ qq ' ( 2c 2 sin 2 2 + b 2 ) = 0,
sau,
64k 2 m 2 sin 6 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 ) ga 2b 2 (1 2sin 2 2 )
3 2
( qq ' ) ( 2c 2 sin 2 2 + b 2 ) = 0,
2 2
(7.23)
Probleme de echilibru i mici oscilaii 327
1) m = 1 g = 106 kg
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
328 Capitolul VII
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
g = 9.8;
m = 0.000001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
NSolve[64*k^2*m^2*(Sin[Theta/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Theta/2]^2)+b^2)^3
*(g*a - ^2*b^2*(1 - 2*(Sin[Theta/2]^2)))^2 - (q*q1)^2*(2*c^2*
(Sin[Theta/2]^2) + b^2)^2 == 0, Theta];
Fig. VII.5
Dup cum se poate observa din Fig. VII.5, exist o valoare minim
a vitezei unghiulare = min , sub care ecuaia nu are nici o soluie real.
Probleme de echilibru i mici oscilaii 329
64*k^2*m^2*(Sin[Pi/2]^2)^3*(c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^3*(g*a- ^2*
b^2*(1-2*(Sin[Pi/2]^2)))^2-(q*q1)^2*(2*c^2*(Sin[Pi/2]^2)+b^2)^2 // N
care furnizeaz ecuaia
-8.265625000000007 10-14 + 5.05679012345679310-35
(1.9600000000000002 + 0.0225 ) 2 2
=0
i care, rezolvat,
Solve[-8.265625000000007`*^-14+5.056790123456793`*^-35
(1.9600000000000002`+0.0225` 2 ) 2 == 0, ]
d soluiile
{{ -1.3404756618129585`* ^ 6},{ 0.`-1.3404756618779437`*^ 6i},
{ 0.`+1.3404756618779437`*^ 6i},{ +1.3404756618129585`*^ 6}}
Fig. VII.6
Fig. VII.7
Probleme de echilibru i mici oscilaii 331
Fig. VII.8
332 Capitolul VII
2) m = 1 g = 103 kg
Urmnd aceeai cale cu cea utilizat n cazul precedent, pentru
min se obine valoarea min = 42389,561 rad / s ; deci, dac < min
sistemul nu are nici o poziie de echilibru suplimentar (pe lng cea
determinat analitic, 2(1) = ), acest lucru reieind i din Fig. VII.10, n
care este reprezentat grafic dependena = ( ) pe un domeniu foarte
larg de variaie a vitezei unghiulare . Dup cum se poate constata din
aceast reprezentare grafic, nu exist deosebiri majore (calitativ vorbind)
ntre acest caz i cel precedent; i aici apare o vitez unghiular limit,
min , intervale aparent vide de soluii reale, domenii cu dou i respectiv
trei valori ale lui pentru o aceeai valoare a lui etc. Aadar, ntreaga
analiz se face n aceeai manier ca pentru m = 106 kg . Ceea ce difer
totui fa de situaia precedent este ordinul de mrime al valorilor lui ,
pentru care apar comportri net diferite n ceea ce privete numrul de
poziii de echilibru ale sistemului. Acest lucru se poate observa cu uurin
comparnd reprezentrile grafice corespunztoare (de exemplu, cea din
Fig. VII.5 cu cea din Fig. VII.10, Fig. VII.7 cu Fig. VII.9 etc.)
Fig. VII.9
Probleme de echilibru i mici oscilaii 333
Fig. VII.10
Fig. VII.11
334 Capitolul VII
3) m = 100 g = 101 kg
n acest caz, reprezentrile grafice corespunztoare sunt date n
urmtoarele trei figuri (Fig. VII.12, Fig. VII.13 i Fig. VII.14).
Fig. VII.12
Fig. VII.13
Probleme de echilibru i mici oscilaii 335
Fig. VII.14
+
4sin 4 2 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )
3
+ +
8 0 4sin 4 ( c 2 sin 2 + b 2 )
3
2 2
+ =
8 0 4sin 4 ( c 2 sin 2 + b 2 )
3
2 2
qq ' sin 3 2
= m 2b 2 cos 2 + m 2b 2 sin 2 + mga cos +
4 0 8 ( c 2 sin 2 + b 2 )5/ 2
2
Dac notm
not . sin 3 2
f ( ) =
8 ( c 2 sin 2 2 + b 2 )
5/ 2
d 2Ep
= m 2b 2 (1 2sin 2 ) + mga cos + k 1qq ' f ( ) = 0 (7.25)
d 2
d 2Ep
are o singur soluie real pozitiv, deci funcia F ( ) = schimb o
d 2
singur dat semnul n intervalul ( 0, ] , iar graficul acesteia arat ca n
Fig. VII.15. Soluia real pozitiv a ecuaiei (7.25), corespunztoare valorii
= 200000 rad / s (valoare arbitrar aleas, cuprins n intervalul sus-
amintit de variaie a vitezei unghiulare), se poate determina cu ajutorul
liniei de comand
NSolve[(q*q1/k)*(1/x^3)*(1/(8*(c^2*x^2+b^2)^(5/2)))*(2*c^4*x^4*(3-
2*x^2)+c^2*b^2*x^2*(5-2*x^2)+b^4*(2-x^2))-m* ^2*b^2*(1-
8*x^2(1-x^2))+m*g*a*(1-2*x^2)== 0, x]
Pentru a scurta timpul de rezolvare numeric a ecuaiei (7.25) am fcut
not .
schimbarea de variabil sin 2 = x . Soluia acceptabil din punct de
vedere fizic a ecuaiei n necunoscuta x este x = 0, 9299087994345975 ,
creia i corespunde unghiul 0 dat de linia de comand
2ArcSin[0.9299087994345975] //N
care d
0 = 2,3883295953886625 rad = 0, 7602289216775441 rad 0, 76 rad
.
Urmtoarele linii de comand permit reprezentarea grafic a
funciei F ( ) n intervalul ( 0, ] :
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
a = 0.2;
b = 0.15;
c = Sqrt[a^2-b^2];
338 Capitolul VII
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
= 2*10^5;
Plot[(q*q1/k)*(1/Sin[th/2]^3)*(1/(8*(c^2*Sin[th/2]^2+b^2)
^(5/2)))*(2*c^4*Sin[th/2]^4*(3-2*Sin[th/2]^2)+c^2*b^2*
Sin[th/2]^2*(5-2*Sin[th/2]^2)+b^4*(2-Sin[th/2]^2))-m* ^2
*b^2*(1-2*Sin[th]^2)+m*g*a*Cos[th],{th,0,Pi}]
Dup cum rezult din Fig. VII.15, poziiile de echilibru (date de
soluiile acceptabile din punct de vedere fizic ale ecuaiei (7.23)) care
aparin intervalului ( 0, 0 ) sunt poziii de echilibru stabil, iar cele
cuprinse n intervalul (0 , ] sunt poziii de echilibru instabil. Pentru
> * ecuaia (7.25) admite trei soluii reale pozitive, toate acceptabile
din punct de vedere fizic. Cu alte cuvinte, n acest caz, n intervalul
( 0, ] funcia F ( ) schimb semnul de trei ori (vezi Fig. VII.16, n
care este reprezentat funcia F ( ) pentru valoarea arbitrar aleas
= 6 106 rad / s ).
Probleme de echilibru i mici oscilaii 339
Fig. VII.15
Fig. VII.16
Fig. VII.17
m ( a 2 sin 2 es + b 2 cos 2 es )
= 2 ,
d 2 E pot
d 2 = es
1 1 qq '
E pot = m 2 R 2 sin 2 mgR cos + ,
2 4 0 2 R sin 2
poziiile de echilibru ale sistemului obinndu-se din ecuaia
dE pot 1
d 1 qq '
= m R sin mgR cos + =
2 2 2
d d
2 4 0 2 R sin 2
1 qq 'cos 2
= m 2 R 2 sin cos + mgR sin = 0,
4 0 4 R sin 2 2
sau,
cos 2
32 0 m 2 R 3 sin 3 2 + 64 0 m 2 R 3 sin 5 2 +
2
16 0 R sin 2
+ 32 0 mgR 2 sin 3 2 qq ' = 0,
care este echivalent cu sistemul de dou ecuaii
cos 2 = 0,
(7.26)
32m 0 R sin 2 ( g R cos ) qq ' = 0.
2 3 2
Soluia acceptabil fizic a primei ecuaii din acest sistem este 1 = , iar
cea de-a doua ecuaie nu are soluie analitic. Pentru a o rezolva vom apela
din nou la soft-ul Mathematica 4.0. De aceast dat ns ne vom opri
atenia doar asupra unui singur caz, anume pentru m = 1g , R = 0, 2m ,
q = 103 C i q ' = 5 103 C . Urmtoarele linii de comand permit
reprezentarea grafic a dependenei = ( ) , dat sub form implicit de
ecuaia (7.26 2) i prezentat n Fig. VII.18:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = 10^-9/9;
R = 0.2;
g = 9.8;
m = 0.001;
q = 10^-3;
q1 = 5*10^-3;
342 Capitolul VII
NSolve[8*k*m*R^2*Sin[th/2]^3*(g-omega^2*R*Cos[th])-q*q1== 0, th];
g1=Plot[Evaluate[th /. %],{omega, 20000, 1000000}];
g2=Plot[Pi/2,{omega, 20000, 1000000}];
Show[g1,g2]
Fig. VII.18
NSolve[-5.`*^-6+3.555555555555556`*^-14(9.8`+0.2` 2 ), ]
{{ -26516.503370542654`}, { 26516.503370542654`}}
Dup cum se poate observa din Fig. VII.18, pentru orice valoare
> min a vitezei unghiulare, ecuaia (7.26 2) are o singur soluie real
acceptabil din punct de vedere fizic, / 2 < 2 < . n concluzie, n total,
sistemul are dou poziii de echilibru, date de soluia analitic 1 = , i
Probleme de echilibru i mici oscilaii 343
doar ultima fiind acceptabil din punct de vedere fizic. Cu ajutorul liniei
de comand
ArcCos[-0.740877560929887`] //N
aceasta conduce la valoarea 0 = 2, 4051723392579922 rad . Orice poziie
de echilibru 0 < soluie acceptabil din punct de vedere fizic a
ecuaiei (7.26 2) este o poziie de echilibru stabil dac ( 0, 0 ) , i
respectiv, de echilibru instabil, dac (0 , ] .
Fig. VII.19
d 2 E pot
Dac > , atunci ecuaia D ( )
*
= 0 are trei soluii reale,
d 2
toate cu semnificaie fizic pentru problema de fa. De exemplu, dac
= 5 106 rad / s , atunci graficul funciei D ( ) arat ca n Fig. VII.20,
care evideniaz cte dou subintervale pentru valorile pozitive, respectiv
negative, ale unghiului soluie a ecuaiei D ( ) = 0 . Dup cum se
poate observa din Fig. VII.20, dac ( 0, 1 ) ( 2 , 3 ) , atunci poziia de
Probleme de echilibru i mici oscilaii 345
Fig. VII.20
9
Obinut din rezultatul corespunztor elipsei, n care se pune a = b = R .
346 Capitolul VII
Fig. VII.21
sau,
Probleme de echilibru i mici oscilaii 347
cos 2
2 (
32 0 mgR 2 sin 3 2 qq ' ) = 0 ,
16 0 R sin 2
ceea ce conduce la
d 2 E pot qq '
= mgR + (7.28)
d 2
=
32 0 R
2/3
qq '
2
2/3
32 0 mgR
2
= mgR 1 2
qq '
+
qq ' =
2
32 0 mgR 32 0 R qq '
32 0 mgR 2
qq '
2/3
qq '
2/3
= mgR 1 2 2
+ mgR 2 2
=
32 0 mgR 32 0 mgR
2/3
qq ' 2
= 3mgR 3mgR 2
= 3mgR cos 2 > 0.
32 0 mgR 2
(7.29)
Din relaia (7.28) rezult c dac sarcinile sunt de semne diferite,
sau dac sunt de acelai semn i qq ' < 32 0 mgR 2 , atunci 1 = este o
poziie de echilibru instabil, iar dac sarcinile sunt de acelai semn i
qq ' > 32 0 mgR 2 , atunci 1 = este poziie de echilibru stabil. De
asemenea, relaia (7.29) ne arat c poziia de echilibru dat de
1/ 3
qq '
= 2 = 2 arc sin 2
, dac exist, este o poziie de echilibru
32mg 0 R
stabil.
n ceea ce privete perioada micilor oscilaii din jurul poziiilor de
echilibru stabil, aceasta este dat de
m
= 2 R 2
.
d E pot
d 2 = es
( Px .8)
m m
= 2 R = 2 R =
2
d E pot qq '
mgR +
d 2 32 0 R
=
32 0 mR R
= 2 R = 2 =
g
R 1 1
= 2 =0 ,
g qq '
32 0 mgR 2
1 qq '
32 0 mgR 2
1
unde
R
0 = 2 ,
g
iar dac sarcinile sunt de acelai semn i qq ' < 32 0 mgR 2 , atunci n jurul
poziiei de echilibru stabil 2 = 2 arcsin ( qq '/ 32mg 0 R 2 )
1/ 3
au loc mici
oscilaii cu perioada
( Px .8)
m 1
= 2 R = 2 R 2/3
=
2
d E pot qq '
3gR 3 gR 2
d 2 = 32 0 mgR
1 R 1
= 2 R = 2 =
( )
( )
2/3
3gR 1 qq ' g 2/3
32 0 mgR 2 3 1 qq '
32 0 mgR 2
1
= 0 .
( )
2/3
3 1 qq '
32 0 mgR 2
d 2 E pot
= 3mgR cos 2 2 =0,
d 2
= 2 =
2 2 =
deci, pentru a determina stabilitatea poziiei de echilibru 2 = 1 = n
acest caz special ( qq ' = 32 0 mgR 2 ) trebuie s calculm derivatele de
ordin superior ale energiei poteniale efective, mai exact, pn la ordinul la
care valoarea n punctul = a acestei derivate este diferit de zero.
Avem,
d 3 E pot d 2 E pot d qq ' 2 sin 2 2
d 3
=
d
d
= mgR (1 2sin 2
) + =
d d 32 0 R sin 3 2
2 2
= mgR sin ,
64 0 R sin 4 2
ceea ce conduce la
qq ' cos 2 ( 6 sin 2 )
2
d 3 E pot
= mgR sin =0.
d 3 64 0 R sin 4 2
= =
Aceasta nseamn c trebuie s calculm i
d 3 E pot qq ' cos 2 ( 6 sin 2 )
2
d 4 E pot d d
= = mgR sin + =
d 4 d d
3
d 64 0 R sin 4 2
= mgR cos
1
(
qq ' 2 sin 2 ( 6 sin 2 ) sin 2 cos 2 sin 2
2 2 4
+
)
64 0 R sin 8 2
qq ' 2sin 2 cos 2 ( 6 sin 2 )
3 2 2
qq '
+ = mgR cos +
64 0 R 8
sin 2 64 0 R
( 6 sin ) + 2 cos
2
2
2
2
+
qq ' 2 cos 2 ( 6 sin 2 )
2 2
,
2sin 3 2 64 0 R sin 5 2
care, n punctul = (i pentru qq ' = 32 0 mgR 2 ) ia valoarea
Probleme de echilibru i mici oscilaii 351
Capitolul VIII
Rezolvare
a) Vom ataa un
sistem de referin cilindrului
n rotaie, avnd axa Oz de-a
lungul verticalei ascendente,
ca n Fig. VIII.1. Fa de
acest reper, componentele
vitezei unei particule din
interiorul lichidului sunt
vx = y, v y = x, vz = 0 ,
deoarece,
Fig. VIII.1
Probleme de mecanica fluidelor 353
i j k
formal
v =r = 0 0 =
x y z
= xj yi = vx i + v y j + vz k .
Fiind un fluid ideal, acesta este descris de ecuaia lui Euler,
v 1
+ ( v ) v = F p , (8.1)
t
2 2
R 2 2g
(x 2
+ y2 + ) C
g R 2 2g
r12 +
C
g
2 R2
p = p( x, y ) = gh + x 2
+ y 2
. (8.17)
2 2
d) Fora total cu care lichidul acioneaz asupra fundului vasului
este
F z = 0, S = R 2
= dF = p( x, y )dS = p( x, y )dxdy = p( r1 )r1dr1d =
(S ) (S ) (S ) (S )
R 2 R
2 2 R 2
= p (r1 ) r1dr1 d = 2 gh + r1 r1dr1 =
0 0 0
2 2
Probleme de mecanica fluidelor 357
R
ghr12 2 r14
R
R R
2 3 R
2 R2
= 2 ghr1dr1 + r1 dr1 r1dr1 = 2 +
0 0
2 0
4 2 0 8 0
2 R 2 r12
R
ghR 2 2 R 4 2 R 4
= 2 + = R gh = Mg ,
2
8 0 2 8 8
(8.18)
unde M = V = Sh = R h este masa total a lichidului din vas. Aadar,
2
fora total cu care lichidul acioneaz asupra fundului vasului este egal
cu greutatea lichidului din vas. Presiunea total pe care lichidul o exercit
asupra fundului vasului este
F z = 0, S = R 2 Mg
P = p z =0, S = R2 = = = gh . (8.19)
S R2
Rezolvare
Deoarece conducta este n poziie orizontal, fora masic specific
F = g are proiecie nul pe aceast direcie, iar relaia (8.20) se scrie
Fp = TdS TdS . (8.21)
Sintrare Siesire
= ( p + v 2 ) Sn1 + ( p + v 2 ) Sn2 = ( p + v 2 ) ( n1 + n2 ) S ,
(8.22)
unde am inut cont c p1 = p2 = p i v1 = v2 = v , indicii 1 i 2
corespunznd seciunilor de intrare i respectiv de ieire a lichidului din
cotul de conduct (vezi Fig. VIII.2). Faptul c v1 = v2 = v rezult din
ecuaia de continuitate, scris pentru volumul de lichid cuprins ntre cele
dou seciuni (de intrare i de ieire) ale cotului de conduct:
S1vintrare = S 2 viesire Sv1 = Sv2 = Sv v1 = v2 = v . (8.23)
Rezolvare
1) Pentru a rezolva problema vom utiliza ecuaia de continuitate i
ecuaiile Stokes-Navier. Lichidul studiat are urmtoarele caracteristici:
a) este omogen i vscos;
b) este incompresibil;
c) micarea este plan-paralel i unidimensional;
d) curgerea este staionar.
Ecuaia de continuitate se scrie
+ div ( v ) = 0 ,
t
iar ecuaia Stokes-Navier sub form vectorial este
v
+ ( v ) v = F grad p + ( + ) grad ( div v ) + v ,
t
Fig. VIII.3
( v ) v = vx v = vx ( i u ( y ) ) = 0 .
x x
v
innd cont i de faptul c micarea este staionar = 0 , ecuaia
t
Stokes-Navier (8.26) devine:
1
0=F p + v ,
sau,
0 = F p + v . (8.27)
Proiectnd aceast ecuaie vectorial pe cele dou axe ale reperului
xOy ataat lichidului (vezi Fig. VIII.3) obinem:
p d 2u
Ox : 0 = g sin + 2 (8.28)
x dy
i
p
Oy : 0 = g cos . (8.29)
y
n acest fel, problema noastr devine o problem de ecuaiile fizicii
matematice, i anume, trebuie s rezolvm sistemul de ecuaii (8.28) +
(8.29), n domeniul D = { x, y < x < +, 0 < y < h} , cu condiiile la
limit:
i) u ( y ) = 0 pentru y = 0 ;
362 Capitolul VIII
du
ii) = 0 pentru y = h ;
dy
iii) p ( x, y ) = p0 = const. pentru y = h .
unde
dm dV u ( y )t Lz dy
dqm = = = = u ( y ) Lz dy
t t t
este masa elementar de lichid care strbate suprafaa transversal
elementar de lime oarecare (dimensiune de-a lungul axei Oz ) Lz i
nlime (dimensiune de-a lungul axei Oy ) dy , n unitatea de timp. innd
cont de relaia (8.32), pentru Qm obinem:
1 2g
h h
qm 1
Lz ( 2h y ) y sin dy =
Lz h Lz h 0 Lz h 0 2
Qm = = u ( y ) Lz dy =
1 2g
h
2 g sin h 2 h 1 3 h
= ( 2h y ) y sin dy = y y =
h 0 2 h 2 0 6 0
2 g sin h3 h3 2 gh 2 sin
= = .
h 2 6 3
(8.33)
1
Fa de direcia de deplasare a lichidului; cu alte cuvinte, suprafaa este orientat perpendicular
pe axa Ox .
364 Capitolul VIII
Rezolvare
Pentru a rezolva problema facem apel la ecuaia de continuitate,
+ div ( v ) = 0 (8.34)
t
i ecuaiile Stokes-Navier,
vi p
t
+ ( v ) vi = Fi
xi
+ ( + )
xi
( div v ) + vi , (i = 1,3) .
(8.35)
n ceea ce privete fora
masic specific avem:
Fx = g sin , Fy = 0 ,
Fz = g cos ,
iar pentru vitez (innd
cont c micarea lichi-
dului are loc doar de-a
lungul axei Ox ) putem
scrie:
not .
vx = u , v y = vz = 0 .
Fig. VIII.4
succesiv, de la unu la trei, innd cont c ( v ) v = vx v=
x
v
=u ( i u ( y, z ) ) = 0 i c micarea este staionar = 0 , obinem:
x t
p u u
2 2
i = 1: 0 = g sin + 2 + 2 , (8.36)
x y z
p
i = 2: 0 = (8.37)
y
i
p
i = 3 : 0 = g cos . (8.38)
z
Din ecuaia (8.37) rezult c p = p ( x, z ) , iar din (8.38) avem:
p
= g cos p = gz cos + p1 ( x) . (8.39)
z
Cum pentru z = h , p = p0 , din relaia (8.39) rezult:
p0 = gh cos + p1 ( x) ,
de unde,
p1 ( x) = p0 + gh cos = const.
n aceste condiii, ecuaia (Px.3) devine:
2u 2 u
0 = g sin + 2 + 2 ,
y z
not . g sin
sau, dac introducem notaia k = ,
u u 2 2
+ = k , a < y < a, 0 < z < h , (8.40)
y 2 z 2
adic o ecuaie de tip Poisson pentru funcia u = u ( y , z ) , cu condiiile la
limit:
i) u ( y , 0) = 0 , a y a ;
ii) u ( a, z ) = 0 , u (a, z ) = 0 , 0 z h ;
y2
iii) u ( y, h) = um 1 2 , a y a ,
a
366 Capitolul VIII
(iii) U (Y , l ) = 1 Y 2 , 0 Y 1 .
Avem deci de rezolvat o problem de ecuaiile fizicii matematice,
mai exact, o ecuaie cu derivate pariale de ordinul doi, de tip Poisson, cu
condiii la limit precizate. Deoarece condiiile la limit sunt de spea I,
avem de rezolvat problema lui Dirichlet pentru ecuaia lui Poisson.
Pentru ecuaia (8.41) cu condiiile la limit (i) (iii) vom cuta o
soluie de forma:
(2n 1) Y
U (Y , Z ) = An cos n ( Z ) . (8.42)
n =1 2
ntruct
2U (2n 1) (2n 1) Y
2
Y 2
=
n =1
An
2
cos
2
n ( Z )
i
2U
(2n 1) Y d n ( Z )
2
= An cos ,
Z 2 n =1 2 dZ
2
ecuaia (8.41) ne d:
Probleme de mecanica fluidelor 367
(2n 1) Y d n ( Z ) (2n 1)
2 2
An cos
dZ
2
n ( Z ) = K . (8.43)
n =1 2 2
4 ( 1)
n 1
(2n 1) Y
K=K ( 2n 1)
n=1
cos
2
.
(8.43)
1
= 1 iz z 2 + iz 3 + ...,
1 + iz
1
= 1 + iz z 2 iz 3 + ...
1 iz
i
1
( 1) z 2 n 2 ,
n 1
= 1 z 2
+ z 4
z 6
+ ... =
1+ z 2
n =1
1 + iz dz = i ln (1 + iz ) = (1 iz z + iz 3 + z 4 ...) dz =
1 2
z2 z3 z 4 z5
= dz i zdz z 2 dz + i z 3dz + z 4 dz ... = z i + i + ...,
2 3 4 5
368 Capitolul VIII
1 iz dz = i ln (1 iz ) = (1 + iz z iz 3 + z 4 + ...) dz =
1 2
z 2 z3 z 4 z5
= dz + i zdz z 2 dz i z 3 dz + z 4 dz + ... = z + i i + + ...
2 3 4 5
i
dz [ = arctg z ] = (1 z 2 + z 4 z 6 + ...) dz =
1
1+ z 2
2 n 1
z3 z5 z7 n 1 z
= dz z 2 dz + z 4 dz z 6 dz + ... = z + + ... = ( 1) .
3 5 7 n =1 2n 1
=
(1 sin + i cos )(1 + sin + i cos ) = 1 + 2i cos sin 2 cos 2 =
(1 + sin i cos )(1 + sin + i cos ) (1 + sin ) + cos2
2
Dac notm
1 + iei cos i 2
f ( z) = = e ,
1 ie i
1 + sin
avnd n vedere c
ln f ( z ) = ln f ( z ) + i arg f ( z ) ,
unde,
Im [ f ( z ) ]
arg f ( z ) = arctg = ,
Re [ f ( z ) ] 2
relaia (8.45) devine:
i i cos i 2 i cos i i
ln f ( z ) = ln e = ln ln e =
2
2 2 1 + sin 2 1 + sin 2
2
i cos
= ln + .
4 1 + sin 4
n 1 cos ( 2n 1) 4 , pentru 0 < 2 ,
( 1) =
n =1 2n 1 0, pentru = ,
2
370 Capitolul VIII
sin ( 2n 1)
2
1 cos
( 1) = ln
n
.
n =1 2n 1 4 1 + sin
An cos
dZ
2
n ( Z ) =
n =1 2 2
4 ( 1)
n 1
(2n 1) Y
=K ( 2n 1)
n =1
cos
2
,
(2n 1) Y
de unde, egalnd coeficienii lui cos din cei doi membri,
2
rezult pentru n ( Z ) urmtoarele ecuaii difereniale ordinare:
( 2n 1) 2 ( 1) 4 K
2 n 1
An ( Z )
''
An n ( Z ) = , (n * ) ,
n
4 ( 2n 1)
sau,
( 2n 1) 2 ( 1) 4 K
2 n 1
(Z )
''
n (Z ) = , (n *
), (8.47)
n
4 ( 2n 1) An
(2n 1) Y
cu condiiile la limit: n ( 0 ) = 0 i A cos
n n (l ) = 1 Y .
2
n =1 2
Pentru fiecare valoare a lui n , soluia general a oricrei ecuaii
*
n (Z )
''
n (Z ) = 0 , (n * ) (8.48)
4
i o soluie particular a ecuaiei neomogene corespunztoare:
n ( Z ) = n( o ) + n( p ) , n = 1, 2, 3, ...
Ecuaiile omogene (8.48) au soluii de forma
Probleme de mecanica fluidelor 371
n( o ) = Bn sh
( 2n 1) Z + C ch
( 2n 1) Z ,
n
2 2
iar o soluie particular a ecuaiei neomogene corespunztoare trebuie
aleas de forma unei constante (termenul de neomogenitate fiind o
constant), pentru fiecare valoare a lui ( n * ) :
n( p ) = Pn = constn . (8.49)
Constantele Pn , n *
se determin din condiia ca soluiile (8.49) s
verifice ecuaiile neomogene (8.47):
( 2n 1) 2 ( 1) 4 K
2 n 1
Pn = ,
4 ( 2n 1) An
de unde,
( 1) 16 K
n
Pn = .
( 2n 1) 3 An
3
n ( Z ) = Bn sh + Cn ch + , (8.50)
( 2n 1) 3 An
3
2 2
constantele arbitrare de integrare Bn i Cn , n = 1, 2, 3, ... urmnd a fi
determinate din condiiile la limit:
n ( 0) = 0
i
(2n 1) Y
An cos
n =1
n (l ) = 1 Y .
2
2
Astfel, impunnd condiia la limit n ( 0 ) = 0 , obinem:
( 1)
n
16 K
n ( 0 ) = Cn + =0,
( 2n 1) 3 An
3
de unde,
( 1) ( 1)
n n 1
16 K 16 K
Cn = = , (8.51)
( 2n 1) 3 An ( 2n 1) 3 An
3 3
372 Capitolul VIII
iar n ( Z ) devine:
( 2n 1) Z + ( 1) 16 K ch ( 2n 1) Z +
n 1
n ( Z ) = Bn sh
( 2n 1) 3 An
3
2 2
( 1) 16 K ( 2n 1) Z ( 1) 16 K ( 2n 1) Z .
n n
+ = B sh + 1 ch
( 2n 1) 3 An ( 2n 1) 3 An
3 n 3
2 2
(8.52)
Pentru a determina constantele arbitrare Bn vom utiliza condiia la limit:
(2n 1) Y
(2n 1) Y
n =1
An cos
2
n ( l ) =
n =1
An cos
2
( 2n 1) l + ( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l =
n
Bn sh
( 2n 1) 3 An
3
2 2
(8.53)
( 2n 1) l ( 1) 16 K ( 2n 1) l
n
= An Bn sh + 1 ch
( 2n 1) 3
3
n =1
2 2
(2n 1) Y
cos = 1 Y ,
2
n 1 cos ( 2n 1) n 1 cos ( 2n 1)
n=1 ( 1)
2n 1
d = ( 1)
2n 1
d =
n =1
n 1 sin ( 2n 1)
= ( 1) = d = + K1 ,
( 2n 1)
2
n =1 4 4
Probleme de mecanica fluidelor 373
de unde,
374 Capitolul VIII
( 1) ( 2n 1) Y
n 1
32
1 Y =
2
cos ,
n =1 ( 2 n 1)
3
3
2
An Bn sh + 1 ch
( 2n 1) 3
3
n =1
2 2
( 1) 32 ( 2n 1) Y
n 1
(2n 1) Y
cos = cos .
n =1 ( 2n 1)
3 3
2 2
( 2n 1) Y
Identificnd coeficienii lui cos din cei doi membri ai relaiei
2
de mai sus, avem:
( 2n 1) l + ( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l = ( 1) 32 ,
n n 1
An Bn sh
( 2n 1) 3 ( 2n 1)
3 3 3
2 2
de unde,
( 1) ( 1) 16 K 1 ch ( 2n 1) l
n 1 n 1
32
+
( 2n 1) 3 ( 2n 1) 3
3 3
2
Bn = =
A sh
( 2n 1) l
n
2
( 1) ( 2n 1) l
n 1
16
2 + K 1 ch
( 2n 1) 3
3
2
= .
An sh
( 2n 1) l
2
Cu aceste constante n relaia (8.52) gsim:
Probleme de mecanica fluidelor 375
( 1) ( 2n 1) l
n 1
16
2 + K 1 ch
( 2n 1) 3 ( 2n 1) Z +
3
2
n (Z ) = sh
An sh
( 2n 1) l 2
2
( 2n 1) Z
( 1) 16 K ( 2n 1) Z 1 sh
n
+ 2
1 ch =
( 2n 1) An
3 3
2 A n
sh
( 2 n 1 ) l
2
( 1) 16 ( 2n 1) l 1 ( 1) 16 K
n 1
n
2 + K 1 ch +
( 2n 1) 3 An ( 2n 1)
3 3
3
2
1 ch
( 2n 1) Z .
2
Dac introducem notaiile
not . ( 2n 1) Z i Z not . ( 2n 1) Z ,
( Z ) = 1 ch ( ) = sh
2 2
1 ( 1) 16 (Z )
n 1
n (Z ) = 2 + K ( l ) K ( Z ) . (8.56)
An ( 2n 1)3 3 (l )
( 1) (Z ) ( 2n 1) Y
n 1
16
U (Y , Z ) = 2 + K ( l )
3
K ( Z ) cos ,
n =1 ( 2n 1)
3
(l ) 2
not . ( 2n 1) Y
sau, dac introducem o nou notaie prin (Y ) = cos ,
2
376 Capitolul VIII
( 1) 16 (Y ) 2 + K l ( Z ) K Z . (8.57)
n 1
U (Y , Z ) = ( ) ( )
( 2n 1) 3 (l )
3
n =1
( 1) 16 cos ( 2n 1) Y
n 1
U (Y , Z ) =
n =1 ( 2n 1)
3 3
2
( 2n 1) Z
2 + K 1 ch
( 2n 1) l sh 2
K 1 ch
( 2 n 1) Z
,
2
sh ( 2 n 1) l 2
2
de unde,
( 1) 16 cos ( 2n 1) y
n 1
u ( y , z ) = um
n =1 ( 2n 1)
3 3
2a
( 2n 1) z
ka 2
( 2 n 1) h sh
2a ka 2
( 2 n 1) ,
z
2 + 1 ch 1 ch
um 2a sh ( 2n 1) h um 2a
2a
sau nc,
( 1) 16 cos ( 2n 1) y
n 1
u ( y , z ) = um
n =1 ( 2n 1)
3 3
2a
Probleme de mecanica fluidelor 377
( 2n 1) z
2
ga 2 sin ( 2n 1) h sh 2a
1 ch +
u m 2 a
sh ( 2 n 1) h
2a (8.58)
+
ga 2 sin ( 2n 1) z .
1 ch
um 2a
Considernd cazul particular n care a = h = 1 m , = sin ,
um = 1 m / s i lund g = 10 m / s 2 , relaia (8.57) devine:
( 1) 32 ( 2n 1) y
n 1
u ( y, z ) = cos
n =1 ( 2n 1)
3 3
2
( 2n 1) z
1 5 1 ch
( 2n 1) sh
2 +
( 2n 1) z ,
5 1 ch
2 sh ( 2n 1) 2
2
iar n Fig. VIII.5 sunt redate curbele de egal vitez n acest caz. Acestea
au fost obinute cu ajutorul soft-ului Mathematica 4.0 utiliznd
urmtoarele linii de comand:
Remove["Global`*"];
Unprotect[In, Out];
Clear[In, Out];
k = (-1)^(n-1)*32/((2*n-1)^3*Pi^3);
e1 = Cos[((2*n-1)*Pi*y)/2];
e2 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi)/2];
e3 = Sinh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
e4 = Sinh[((2*n-1)*Pi)/2];
e5 = 1-Cosh[((2*n-1)*Pi*z)/2];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.4, z];
n =1
G1 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
378 Capitolul VIII
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.6, z];
n =1
G2 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 0.8, z];
n =1
G3 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1., z];
n =1
G4 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.2, z];
n =1
G5 = Plot[Evaluate[ z /. %], {y, 0, 1}, Frame->True, PlotRange->All];
NSolve[ (k *e1*((1-5*e2)*(e3/e4)+5*e5)) == 1.4, z];
n =1
Fig. VIII.5
Probleme de mecanica fluidelor 379
Anexa A
Anexa B
B.1. Permutri
5! 45
adic P5 = = = 10 .
3! 2! 2
Proprieti ale factorialelor:
n ! = ( n 1) !n ; n ! = ( n 2 ) !( n 1) n ;
n! =
( n + 1)! ; n! =
( n + 2 )! .
n +1 ( n + 2 )( n + 1)
Formulele lui Stirling:
n
n
n! 2 n ;
e
n
ln n ! n ln = n ln n n .
e
Prima formul a lui Stirling ne permite s calculm o valoare aproximativ
pentru n ! la valori mari ale lui n . De exemplu, pentru n = 10 avem
10! = 3 628 800 , iar formula n ! ( n / e ) 2 n ne d 10! 3 598 696 ,
n
B.2. Aranjamente
Anm = n m . (B.5)
B.3. Combinri
cos 2 u = (1 + cos 2u ) / 2;
cos3 u = ( 3cos u + cos 3u ) / 4;
cos 4 u = ( 3 + 4 cos 2u + cos 4u ) / 8;
cos5 u = (10 cos u + 5cos 3u + cos 5u ) /16;
I (0 < u < 2) + + + +
II ( 2 < u < ) + - - -
III ( < u < 3 2 ) - - + +
IV ( 3 2 < u < 2 ) - + - -
Anexa B 387
(1 + tg u )
1
cos 2 u 1 sin 2 u 2 ctg 2u
1+ ctg 2u
10 2 5 1+ 5 52 5 2
36 = 1+ 5
5 4 4 5
Unghiul u sin u cos u tgu cotgu
1 1
45 = 2 2 1 1
4 2 2
1 1 3 1
60 = 3 3
3 2 2 3
2 10 + 2 5 5 1 5+ 2 5 2
72 = 1 5
5 4 4 5
I
5 6+ 2 6 2 2+ 3 2 3
75 =
12 4 4
1 0 nu e 0
90 =
2 definit
3 10 + 2 5 1 5 5+ 2 5 2
108 = 1 5
5 4 4 5
2 1 1 3 1
120 = 3 3
3 2 2 3
3 1 1
135 = 2 2 1 1
II 4 2 2
5 1 1 3 3
150 = 3
6 2 2 3
9
162 =
10
1
4
( 5 1 ) 10 + 2 5 1
2
5 5+ 2 5
4 5
180 = 0 1 0 nu e
definit
7 1 3 3 3
210 =
6 2 2 3
5 2 2
III 225 = 1 1
4 2 2
Anexa B 389
4 3 1 3 3
240 =
3 2 2 3
Unghiul u sin u cos u tgu cotgu
III 270 = 3
1 0 nu e definit 0
2
300 = 5
3
3
2
1
2 3 3
3
315 = 7
4
2
2 2
2 1 1
IV 330 = 116 1
2 2
3 3
3 3
360 = 2 0 1 0 nu e definit
cos u cos u 1 1
1 cos 2 u 1 cos2 u
1 cos2 u cos u 1 cos 2 u
1 cos u
Funcia cunoscut
tg u 1
tg u
1 1+ tg 2u 1+ tg 2u
1+ tg 2 u 1+ tg 2u tgu tg u 1 tg u
cotg u
1 sec u
sec 2 u 1 sec 2 u1
sec u
sec u
1
secu 1 sec 2 u 1 sec u sec 2 u 1
390 Anexa B
cosec u 1
cosec u
cosec 2u 1
cosec u
1
cosec 2u 1
cosec 2u1
1
cosec u
cosec 2u 1 cosec u
sin ( u v ) = sin u cos v cos u sin v cos ( u v ) = cos u cos v sin u sin v
tgu tgv cotg u cotg v 1
tg ( u v ) = cotg ( u v ) =
1 tgu tgv cotg v cotg u
sin ( u + v + w ) = sin u cos v cos w + sin v cos w cos u + sin w cos u cos v sin u sin v sin w
cos ( u + v + w ) = cos u cos v cos w sin u sin v cos w sin v sin w cos u sin u sin w cos v
tgu + tgv + tgw tgu tgv tgw
tg ( u + v + w ) =
1 ( tgu tgv + tgv tgw + tgw tgu )
cotg u cotg v cotg w cotg u cotg v cotg w
cotg ( u + v + w ) =
cotg u cotg v + cotg v cotg w + cotg w cotg u 1
cos( u + v ) + cos ( u v )
cotg u + cotg v
cos u cos v = cotg u cotg v = tg u + tg v
2
cos( u v ) cos( u + v ) cotg u + tg v
sin u sin v = 2
cotg u tg v = tg u + cotg v
cotg ( u 2 ) 1
= 1sincosu u = 1+sincosu u = 1+ cos u
1 cos u
cotg u cotg 2u +1
3 3 tg ( A 2 ) tg ( B 2 ) tg ( C 2 ) 1 ; tg ( A 2 ) + tg ( B 2 ) + tg ( C 2 ) 3 ;
a 2 + b 2 + c 2 3 3S ; a 2 + b 2 + c 2 9 R 2 ; 27 Rr 2 p 2 ; p 3r 3 ; R 2r .
B, C , a A, b, c, S A = + B+1C b= a sin B
sin A c = ( a sin C ) sin A S = (1 2 ) bc sin A
I
C = + A+ B
b= c = ( a sin C ) sin A ( a 2) sin B sin C
2
A, B, a C , b, c , S 1
a sin B
sin A S= sin A
tg ( ) =
A B a b
cotg ; C
II C , a, b A, B, c, S
2 a +b 2
c = ( a sin C ) sin A S= ab sin C
2
A + B = 180 C
D
S = (1 2 ) bc sin A;
c = ( a sin C ) sin A
III S = ( b a ) sin A
A, a, b B , C , c, S sin B = b sin A
C = + A+ B c = b cos A a 2 b 2 sin 2 A
( )
a 1
c = ( b sin C ) sin B 2 2 2
b cos A a b sin A
S= p ( p a )( p b )( p c ) , 2 p = a + b + c .
IV
a , b, c A, B, C , S tg ( A 2 ) = ( p b )( p c ) ( p a ) ; cos ( B 2 ) = p ( p b ) ac ;
sin ( c 2 ) = ( p a )( p b ) ab
Anexa B 397
2 2n
cos cos ... cos = (1) n 22 n ;
2n + 1 2n + 1 2n + 1
n +1
(1) , n impar;
2
2 4 2
n
n
cos cos ... cos = 2 n
2n + 1 2n + 1 2n + 1
(1) 2
n , n par;
2
cos ( x 2 ) cos ( x 22 ) ... cos ( x 2n ) = sin x 2n sin ( x 2n ) ;
2 cos ( 2n x ) + 1
(
( 2 cos x 1) ( 2 cos 2 x 1) ... 2 cos ( 2 x ) 1 =
n 1
)
1 + 2 cos x
;
1+2 cos x 0 ;
sin ( 2 ) sin 2 x +2 nh
n +1 h
(1 2 ) cotg ( x 2 ) 2cotg ( 2x ) ;
n n
n+ 2
cos nx a n+1 cos( n +1) x a cos x +1
1 + a cos x + a 2 cos 2 x + ... + a n cos nx = a a 2 2 a cos x +1
;
a n+ 2 sin nx a n+1 sin ( n +1) x + a sin x
a sin x + a 2 sin 2 x + ... + a n sin nx = a 2 2 a cos x +1
;
arctg (1 3) + arctg (1 7 ) + ... + arctg (1 (n 2 + n + 1) ) = 4 arctg ( n1+1 ) ,
n *
;
Anexa B 399
arctg (1 2 ) + arctg (1 3) = 4 ;
sin x x , sin nx n x , x , n *
;
sin x sin y x y , x, y ;
( )
arcsin x = arccos 1 x 2 = arctg x 1 x 2 = arccotg 1 x 2 x , 0 < x < 1;
( )
( ) ( )
( ) ( )
arctg x = arcsin x 1+x 2 = arccos 1 1+x 2 = arccotg (1 x ) , x > 0;
( ) (
arccotg x = arcsin 1 1+x = arccos x 1+x = arctg (1 x ) , x > 0.
2 2
)
400 Anexa B
( )
arcsin x = 2 arccos 1 + x + 1 x 2 , 0 < x < 1;
arccos x = 2 arccos (1 + x ) 2 , 0 < x < 1;
( )
arctg x = 2 arctg 1 + x 2 1 x , x > 0.
Formule de adunare:
( )
arcsin x + arcsin y = arccos 1 x 2 1 y 2 xy , 0 < x, y < 1;
( )
arcsin x arcsin y = arcsin x 1 y 2 y 1 x 2 , 0 < x, y < 1.
( 2
)
arccos x + arccos y = arccos xy 1 x 1 y , 0 < x, y < 1;2
1 xy
arctg x + arctg y = arccotg x + y , x, y > 0;
xy 1
arccotg x + arccotg y = arccotg x + y , x, y > 0;
Ecuaia Discuie
Mulimea soluiilor S
dup a
{
S = x x = ( 1) arcsin a + k , k
k
} sau
1 < a < 1 S = ( arcsin a + 2 ) ( arcsin a + 2 ) sau
x ' = arcsin a + 2k , k
sin x = a
x x '' = arcsin a + 2l , l
a a >1 S =
a = 1 S = 2 + 2
a=0 S=
a =1 S = 2+2
S = { x x = arccos a + 2k , k } sau
S = ( arccos a + 2 ) ( arccos a + 2 ) sau
1 < a < 1 x ' = arccos a + 2k , k
cos x = a
x '' = arccos a + 2l , l
x
a S =
a >1
a = 1 S = +2
a=0 S = 2+
a =1 S =2
402 Anexa B
S = { x x = arctg a + k , k } sau
a S = arctg a + sau
tg x = a x = arctg a + k , k
x \ ( 2 + )
a
a = 1 S = 4 +
a=0 S=
a =1 S = 4+
S = { x x = arccotg a + k , k } sau
a S = arccotg a + sau
cotg x = a x = arccotg a + k , k
x \
a = 1 S = 3 4 +
a
a=0 S = 2+
a =1 S = 4+
Exemple:
tg x = 4 , x = arctg 4 + k , k ;
cotg x = 3 , x = 5 6 + k , k ;
y = a, a y' = 0
y=x y' =1
y = ax, a y' = a
y = x n (n ) y ' = nx n 1
y = ax n ,
y ' = nax n 1
(n ), a
y = 1/ x *
y ' = 1 x 2 *
y = xn , n *
y ' = n x n +1 *
y = x ,
[0, + ) y ' = x 1 [0, + )
> 1,
y = x ,
( 0, + ) y ' = x 1 ( 0, + )
< 1,
y= x + y' =1 2 x ( ) *
+
y = n x,
n , n 2
+
(
y ' = 1 n n x n 1 ) *
+
y = cxax++db ,
a, b, c, d , \{ cd } y'= ad bc
\{ cd }
( cx + d )2
ad bc 0
y = ex y ' = ex
y = ae x , a y ' = ae x
y = aebx , a, b y ' = abebx
y = a x , a > 0,
a 1, a y ' = a x ln a
404 Anexa B
y = ba x , a > 0,
a 1, a, b y ' = ba x ln a
y = ba cx , a 1,
y ' = bca cx ln a
a > 0, a, b, c
y = ln x ( 0, + ) y' =1 x ( 0, + )
y = ln x \ {0} y' =1 x \ {0}
y = log a x, a ,
(0, +) y ' = 1 ( x ln a ) ( 0, + )
a > 0, a 1
y = sin x y ' = cos x
y = cos x y ' = sin x
y'= 1
=
y = tg x \ ( 2 + ) cos 2 x
\ ( 2 + )
= 1 + tg x 2
y ' = 1 sin 2 x =
y = cotg x \ \
= (1 + cotg 2 x )
y = arcsin x [ 1,1] y ' = 1 1 x2 ( 1,1)
y = arccos x [ 1,1] ( 1,1)
y ' = 1 1 x 2
y = arctg x y ' = 1 (1 + x 2 )
y = arccotg x y ' = 1 (1 + x 2 )
y = sh x y ' = ch x
y = ch x y ' = sh x
u , n impar,
( ) u ' (1 + u 2 )
n
u ' n n u n 1 arccotgu
u0
406 Anexa B
u>0 + v 'ln u )
vx v 1 +
e u
u ' e u
x , x>0
v
+ x v v ' ln x
aeu , a au ' eu xx , x > 0 x x (1 + ln x )
u '( x) x2 + 1 2 x2 1 x2
f '( x) = ; u '( x) = 2 =2 ;
( x 2 + 1) ( x 2 + 1)
2 2
1 u 2 ( x)
1 u ( x) = 1
2 4x2
=
(1 x ) 2 2
=
x2 1
.
(1 + x 2 ) (1 + x ) x2 + 1
2 2 2
Acum,
2 (1 x 2 ) (x 2
+ 1)
f '= ,
( x 2 + 1) x 1
2 2
sau
2
x2 + 1 , x < 1,
2
f '( x) = 2 , 1 < x < 1,
x +1
2
x2 + 1 , x > 1.
Astfel, f este derivabil pe \{1, 1} . Punctele A ( 1, 2 ) i
B (1, 2 ) sunt puncte unghiulare: f s '(1) = 1; f d '(1) = 1, f s '(1) = 1 ,
f d '(1) = 1 .
( sin x )( ) = sin ( x + n 2 ) , x , n ;
n
( cos x )( ) = cos ( x + n 2 ) , x , n
n
;
(1 x ) = ( 1) n ! x n +1 , x \ {0} , n
n n
;
( ae )
(n)
x
= ae x , x , a , n ;
(x ) , 1 n m ; ( xm )
( n) ( m)
m
= Amn x m n , x = m! ;
408 Anexa B
(a )
(n)
= a x ( ln a ) , a > 0 , a 1 , a , x , n ;
x n
( ln x )( ) = ( 1) ( n 1)!
n 1
x n , x , n
n *
+
*
;
( shx )(
2n) ( 2 n 1)
= shx ; ( shx ) = chx , x , n 1, n ;
( chx )(
2 n) ( 2 n 1)
= chx ; ( chx ) = shx , x , n 1, n ;
(e )
( n)
ax
= a n eax , x , a , n ;
( sin x )( ) = n sin ( x + n 2 ) ;
n
( cos x )( ) = n cos ( x + n 2 ) ;
n
( n)
(1 ( x + a ) ) = ( 1) ( n !) ( x + a )
n n +1
.
( 2 xe ) = ( e2 x 2 x ) = ( e2 x ) 2 x + Cn1 ( e 2 x )
( n 1)
2 x (n)
( 2x) ' =
(n) (n)
= 2n +1 xe2 x + 2n ne 2 x = 2n e 2 x ( 2 x + n ) .
x dx = x n+1
+C
n
n +1
x
Anexa B 409
+
m
x dx = m x
m +1 +C
m ,m 2
f ( x) = ax ,
a dx = ax
+C
x
ln a
a *
+ , a 1
f ( x) = ex e dx = e + C
x x
f ( x) = 1 x *
= ln ( x ) + C
dx
x
f ( x) = 1 x *
+ = ln ( x ) + C
dx
x
f ( x) = 1
, ( , a )
a *
x2 a2
( a, + )
dx
x2 a2
= 1
2a ln xx + aa + C
+
f ( x) = 1
,
x2 a2
( a, a ) dx
x2 a2
= 1
2a ln aa + xx + C
a *
+
f ( x ) = sin12 x I \
= cotg x + C
dx
sin 2 x
f ( x ) = tgx I \ { + } tg x dx = ln cos x + C
2
f ( x ) = cotgx I \
cotg x dx = ln sin x + C
f ( x) = sin x
cos 2 x
I \{ + } 2 dx =
sin x
+C 1
cos 2 x cos x
f ( x ) = sin
cos x
2
I \
dx = + C
cos x 1
x sin 2 x sin x
f ( x ) = sin ( ax ) , cos( ax )
a * sin ( ax ) dx = a +C
410 Anexa B
b * cos ( bx ) dx = b +C
f ( x ) = sin 2 x sin x dx = + C
2 x
2
sin 2 x
4
f ( x ) = cos 2 x cos x dx = + + C
2 x
2
sin 2 x
4
f ( x ) = 1 sin x I \
= ln tg ( ) + C
dx
sin x
x
2
f ( x ) = 1 cos x I \{ + } 2 = ln tg ( ) + C
dx
cos x
x
2 4
f ( x) = 1
, = dx
x2 + a 2 x2 + a2
a
( )
*
+ = ln x + x 2 + a 2 + C
f ( x) = 1
, I ( , a )
x2 a2
( a, + ) dx
x2 a 2
= ln x + x 2 a 2 + C
a *
+
f ( x) = 1
,
a 2 x2
( a, a ) dx
a2 x2
= arcsin ax + C
a *
+
f ( x) = 1
( 1, 1) dx
1 x 2
= arcsin x + C =
1 x 2
= arccos x + C1
f ( x) = 1
( 1, 1) dx
= arccos x + C
1 x 2 1 x 2
f ( x) = 1
, dx
= arccos ( ax ) + C =
a 2 x2 ( a, a ) a2 x2
a *
+ = arcsin x + C1
f ( x) = 1 dx
1+ x 2
= arctgx + C =
(
1+ x 2 )
= arccotg x + C1
f ( x) = 1 dx
1+ x 2
= arccotgx + C =
(
1+ x 2 )
= arctg x + C1
Anexa B 411
f ( x) = 1
a 2 + x2
,a *
+ dx
a2 + x2
= 1a arccotg ax + C
Domeniul Integrala nedefinit
Funcia f ( x ) de definiie
f ( x )dx
f ( x ) = e ax sin ( bx ) , e
ax
sin ( bx ) dx =
a, b *
=
a sin ( bx ) b cos( bx )
e ax + C
a 2 + b2
f ( x ) = e ax cos ( bx ) , e
ax
cos ( bx ) dx =
a, b *
=
a cos ( bx ) + b sin ( bx )
e ax + C
a 2 +b2
f ( x ) = sh x sh x dx = ch x + C
f ( x ) = ch x ch x dx = sh x + C
Primitivele unor funcii compuse
1. u n ( x ) u ' ( x ) dx = u n +1 ( x ) ( n + 1) + C , n , n 1 , C ;
u ( x ) u ( x ) dx = u ( x ) ( + 1) + C , R , 1 ,
+1
2. '
u : I J ( 0, + ) ;
u ' ( x ) u ( x ) dx = m u ( x ) + C , m , m 2 , u : I J
m 1
3. m m *
+ ;
a u ( x ) dx = a ln a + C , a , a 1 ;
( ) ( )
4. u x ' u x *
+
5. ( u ( x) u( x) ) dx = ln u( x) + C , u : I J ;
' *
6. ( u ( x) ( u ( x) a ) ) dx = (1 2 a ) ln ( u( x) a ) ( u( x) + a ) , a ,
' 2 2 *
+
u ( x) a , x I ;
7. sin u ( x ) u ( x ) dx = cos u ( x ) + C ;
'
8. cos u ( x ) u ( x ) dx = sin u ( x ) + C ;
'
9. ( u ( x) sin u ( x) ) dx = cot g u ( x) + C , u ( x) k , x I , k ;
' 2
10. ( u ( x) sin u ( x) ) dx = ln tg ( u ( x) 2 ) + C , u ( x) k , x I , k ;
'
412 Anexa B
11. ( u ( x) cos u ( x) ) dx = ln tg ( u ( x) 2 4 ) + C , u ( x) k + 2 ,
'
xI , k ;
12. ( u ' ( x) cos 2 u ( x) ) dx = tg u ( x) + C , u ( x) k + 2 , x I , k ;
13. tgu ( x ) u ' ( x ) dx = ln cos u ( x ) + C , u ( x ) k + 2 , x I , k ;
14. cot gu ( x ) u ' ( x ) dx = ln sin u ( x ) + C , x I , u ( x ) k , k ;
15. ( cos u( x) sin 2 u ( x) ) u ' ( x)dx = 1 sin u ( x) + C , x I , u ( x) k ,
k ;
16. ( sin u ( x) cos 2 u ( x) ) u ' ( x) dx = 1 cos u ( x) + C , x I , u ( x ) k + 2 ,
k ;
17. (1 ) ( )
a 2 + u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = ln u ( x ) + a 2 + u 2 ( x ) + C , a *
+ ;
18. (1 u ( x ) a ) u ( x ) dx = ln u ( x ) +
2 2 '
u2 ( x ) a2 + C , a *
+ ,
u ( I ) ( , a ) ( a, + ) ;
19. (1 )
a 2 u 2 ( x ) u ' ( x ) dx = arcsin ( u ( x ) a ) + C , a *
+ ,
u ( I ) ( a, a ) ;
20. u ' ( x) ( a 2 + u 2 ( x) ) dx = (1 a ) arctg ( u ( x) a ) + C , a *
+ ;
21. cos 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 + sin ( 2u ( x) ) 4 + C ;
22. sin 2u ( x)u ' ( x)dx = u ( x) 2 sin ( 2u ( x) ) 4 + C .
dx 2 2ax + b
ax 2 + bx + c = b2 4ac arctg b2 4ac + C , b 4ac < 0 ;
2
( ) ( )
Anexa B 413
dx 1 2ax + b
=
( n 1) ( b 4ac ) ( ax 2 + bx + c )n1
( ax + bx + c )
2 n 2
2 ( 2n 3 ) a dx
( n 1) ( b 4ac ) ( ax
+ C , a 0, n ;
+ bx + c )
2 2 n 1
x+ 1
dx =
2a ( n 1)
+
( ax + bx + c ) ( ax + bx + c )
2 n 2 n 1
2 a b dx
+ + C , a 0, n .
( ax + bx + c )
n
2a 2
dx 1 2ax + b
ax + bx + c
2
=
a
arcsin
b 2 4ac
+C , a < 0;
x + 2 a b dx
ax 2 + bx + c
dx =
a
ax 2 + bx + c +
2a ax 2 + bx + c
+C ;
2ax + b b 2 4ac
ax 2 + bx + cdx =
4a
ax 2 + bx + c
8a a
ln 2ax + b + 2 a ( ax 2 + bx + c ) + C , a > 0;
2ax + b b 2 4ac
ax 2 + bx + c dx =
4a
ax 2 + bx + c +
8a a
2ax + b
arcsin + C , a < 0;
b 2 4ac
x 2 + a 2 dx =
x x2 + a2 a2
2
(
+ ln x + x 2 + a 2 + C , x
2
) ;
x a2 x2 a2 x
a x dx = + arcsin + C , x < a .
2 2
2 2 a
lum:
N
a
f ( x)dx = lim f ( x)dx.
N
a
Exemple:
a) f ( x ) = 1 (1 + x 2 ) , x [ 0, + ) . Avem:
N
0 1 (1 + x ) dx = Nlim 1 (1 + x 2 ) dx = lim arctg N = ;
2
N 2
0
b) (1 x ) dx = 1 ( n 1) , pentru n > 1, n ;
n
1
c) Alte exemple de integrale improprii convergente sunt integralele lui
Fresnel din teoria luminii: sin x dx = 8 i cos x dx = 8.
2 2
0 0
i.3. Dac limita (*) nu exist ori este infinit, atunci spunem c funcia f nu
este integrabil n sens generalizat sau c integrala f ( x)dx este divergent.
a
Anexa B 415
ecuaiilor difereniale.
improprie.
ii.2. Dac limita:
b
L = lim f ( x) dx (**)
0 a
>0
ii.3. Dac limita (**) nu exist ori este infinit, atunci spunem c funcia f
b
nu este integrabil n sens generalizat sau c integrala
a
f ( x)dx este divergent.
ii.4. Exist criterii care dau condiii suficiente pentru convergena
b
integralelor de forma
a
f ( x)dx .
Exemplu: Dac exist un exponent , < 1 pentru care
lim ( b x ) f ( x) = M
x b
x <b
b
este finit, atunci
a
f ( x)dx este convergent. Funcia lui Euler de spea
1
nti, B ( p, q ) = x p 1 (1 x) q 1 dx este o integral improprie convergent
0
a+
( x a )( b x ) 0
a 1
0
a x 2 2
dx = 2;
0
e x dx = 1;
(2 )
1 1
0 x 2 + a 2 dx = ( 2a ) ;
0 a + bx 2
dx = ab ;
1
e x x n dx = n !, n ; 1 x 2 dx = 2.
0 -1
a + ib =
( )
a 2 + b2 + a / 2 + i ( b / b ) ( )
a 2 + b2 a / 2 , b 0 .
( 1)
not .
Pentru simplitate, de obicei se utilizeaz notaiile: n
= k i
k
( )
not .
n
1 = k .
k
Exemple:
Pentru n = 3 i z = 1 ( r = 1 i u = 0 ) rdcinile cubice complexe ale
unitii sunt: 0 = 1 , 1 = j , 2 = j 2 , unde j = 1 + i 3 / 2 i ( )
( )
j 2 = 1 i 3 / 2 . Afixele 0 , 1 i 2 corespund vrfurilor unui
triunghi echilateral, nscris ntr-un cerc de raz 1 , cu centrul n
originea reperului;
Pentru n = 2 i z = i ( r = 1 i u = / 2 ) avem: z0 = 2 (1 + i ) / 2 ,
z1 = 2 (1 + i ) / 2 .
Anexa C
1
Mrimi cu ordin tensorial mai mare de unu apar cu precdere doar n cadrul mecanicii solidului
rigid i al mecanicii mediilor continue deformabile. Exemple de astfel de mrimi vor fi date n
continuare.
420 Anexa C
Fig. C1
Notm prin a mrimea scalar i algebric a proieciei vectorului
a pe axa ( ), semnul plus corespunznd cazului cnd proiecia i axa au
acelai sens, iar semnul minus cazului cnd proiecia i axa au sensuri
opuse. Se observ c a = a cos , adic proiecia a este pozitiv,
negativ, sau nul, dup cum unghiul satisface relaiile: < , >
2 2
sau = . Vom utiliza notaia:
2
a = pr a . (C.1)
Dac vectorul a este egal cu vectorul unitar u , rezult c
pr a = cos . (C.2)
Fie Oxyz un triedru ortogonal drept i un vector oarecare, a cu
originea n A i extremitatea n B (vezi Fig. C2).
Fig. C2
- produsul vectorial,
- produsul mixt.
Cu ajutorul operaiilor produs scalar i produs vectorial pot fi
construite i alte expresii, mai complexe, cum ar fi: produsul scalar de
produse vectoriale, dublul produs vectorial etc.
Adunarea vectorilor
Fie doi vectori liberi, a i b . Pentru a construi suma celor doi
vectori, se consider ntr-un punct arbitrar, originea comun O a doi
vectori echipoleni cu a i respectiv cu b (vezi Fig. C3).
Fig. C3
Fig. C4
Produsul scalar
Prin definiie, produsul scalar a doi vectori a i b se noteaz prin
a b i este dat de expresia:
( )
a b = a b cos a , b = axbx + a y by + az bz = ai bi , (i = 1,3) . (C.16)
430 Anexa C
Produsul vectorial
Fie doi vectori liberi a i b . Se numete produs vectorial al vectorilor
a i b un vector notat cu c = a b i caracterizat prin:
- direcia normal pe planul determinat de vectorii a i b ;
- sensul astfel nct vectorii a , b i c s formeze un triedru drept;
- mrimea egal cu aria paralelogramului construit pe vectorii a i
b presupui aplicai n punctul O (vezi Fig. C5).
Fig. C5
432 Anexa C
u1 u2 = u3 ,
u2 u3 = u1 , (C23)
u3 u1 = u2 ,
care pot fi scrise condensat prin intermediul simbolului de permutare
Levi-Civita, ijk , definit prin:
+1, dac i, j , k formeaz o (orice) permutare par a lui 1, 2, 3,
ijk = 1, dac i, j , k formeaz o (orice) permutare impar a lui 1, 2, 3,
0, dac cel puin doi din indicii i, j , k sunt egali,
adic:
123 = 312 = 231 = 1 ,
132 = 213 = 312 = 1 ,
Anexa C 433
4
Am scris cuvntul vectorului ntre ghilimele deoarece, dup cum vom vedea n seciunea
C.3., vrtejul este de fapt un pseudovector i nu un vector polar (vector).
Anexa C 435
ax ay az
= bx by bz ,
cx cy cz
(C.28)
unde 5
u i (u j u k ) = ijk ,
se numete produsul mixt al vectorilor a , b i c .
Din relaia de definiie (C.28) observm c proprietile produsului
mixt sunt strns legate de proprietile determinanilor, adic produsul
mixt este nul dac dou linii ale determinantului sunt proporionale i i
schimb semnul dac inversm dou linii ale determinantului. De
asemenea, la permutrile ciclice ale celor trei vectori, produsul mixt
rmne neschimbat: a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b ) .
n fizic, produsul mixt a trei vectori este utilizat, de exemplu,
pentru a exprima momentul unei fore F fa de o ax :
M = u ( r F ) = u M O , unde u este versorul axei , iar M O este
momentul forei F fa de un punct/pol (oarecare 6 ), O , de pe ax.
5
De aici putem extrage o alt definiie a simbolului Levi-Civita, ca fiind produsul mixt al
versorilor unui reper triortogonal pe spaiul euclidian E3 : ijk = ui u j uk ( ) (la fel cum,
(a b ) (c d ) = (a b ) (c d ) =
i i
ijk a j bk ipq c p d q =
= ijk ipq a j bk c p d q = ( jp kq jq kp ) a j bk c p d q = jp kq a j bk c p d q
(
jq kp a j bk c p d q = a j c j bk d k a j d j bk ck = ( a c ) b d a d b c .) ( )( )
(C.29)
= ( il jm im jl ) a j bl cmui = a j bi c j ui a j b j ci ui = a j c j ( bi ui ) a j b j ( ciui ) =
= ( a c ) b a b c.( )
(C.31)
n fizic, dublul produs vectorial este utilizat, de exemplu, pentru a
exprima fora macroscopic de interaciune dintre dou circuite liniare
parcurse de curent electric:
F12 = F21 =
I1 I 2
dl2 dl1 r12
,
( )
4 ( ) ( )
1 2
r123
438 Anexa C
(
( a j b j ) ( ak bk ) = a 2b 2 a b , )
2
Fig. C6
7
Pentru o imagine mai detaliat asupra transformrilor ortogonale de coordonate ndrumm
cititorul s consulte Anexa A din lucrarea Applied Analytical Mechanics (Ioan Merche, Lucian
Burlacu, The Voice of Bucovina Press, Iai, 1995).
440 Anexa C
8
Idem.
Anexa C 441
( ) ( )
xi' = X i , i = 1,3 sau rotaiile xi' = Rij x j , i, j = 1,3 sunt exemple de
transformri ortogonale proprii, iar inversiile (reflexiile n oglind ale
axelor de coordonate) de exemplu, reflexia n oglind reprezentat grafic
1 0 0
n Fig. C7, a crei matrice a transformrii este R = 0 1 0 fac parte
0 0 1
din categoria transformrilor ortogonale improprii.
Fig. C7
Fig. C8
Fie un reper drept, S . Atunci, orice reper S ' care rezult printr-o
transformare ortogonal de coordonate avnd
det R = +1 este un reper drept,
det R = 1 este un reper stng.
n acest cadru putem defini principalele mrimi algebrice astfel:
Definiie: Se numete scalar o mrime caracterizat de un numr real, care
rmne neschimbat la orice transformare de coordonate.
Pentru o mrime fizic scalar definiia este asemntoare, numai
c n acest caz trebuie precizat i unitatea de msur.
Definiie: Un scalar a crui form algebric este aceeai n orice sistem de
coordonate se numete invariant.
Definiie: Se numete vector, v , o mrime caracterizat de un sistem
ordonat de trei numere reale, {v1 , v2 , v3 } , numite componentele vectorului,
care la o transformare ortogonal de coordonate se transform dup legea:
Anexa C 443
situat n planul x1Ox2 (vezi Fig. C9). Dup cum se tie, valoarea acestui
cmp ntr-un punct determinat de vectorul de poziie r , care are
originea n originea elementului de curent I dl este dat de legea
Biot-Savart:
Idl r
dB = 0 .
4 r 3
Fig. C9
( )
xi xi' = xi , i = 1, 3 ,
(cu alte cuvinte, realiznd inversia celor trei axe de coordonate, sau altfel
spus, schimbnd orientarea reperului) i avnd n vedere faptul c din
punct de vedere fizic configuraia nu s-a modificat (avem acelai circuit
electric liniar, parcurs de acelai curent, n acelai sens etc.), ceea ce
nseamn c dup transformare r ' = r (lungimea vectorului de poziie r
rmne, evident, aceeai), dl ' = dl i r ' = r (deoarece axele i-au
schimbat sensul), I ' = I , 0' = 0 (relaii evidente), avem:
dB ' =
0' I ' dl ' r ' 0 I
4 r' 3
=
4 r 3
I
4 r { }
(dl ) ( r ) = 0 3 ( r ) dl =
I
{ }
= 0 3 (dl r ) = 0
4 r
Idl r
4 r 3
= dB,
adic:
dB1' = dB1 ,
'
dB2 = dB2 ,
'
dB3 = dB3 ,
ceea ce este n acord cu afirmaiile de mai sus: la o transformare
ortogonal improprie, sau echivalent, la schimbarea orientrii reperului,
componentele pseudotensorilor (n cazul nostru a pseudovectorului dB )
nu se modific.
S revenim acum asupra observaiei fcute mai sus referitoare la
statutul special al operaiei de produs vectorial n legtur cu caracterul
pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. Astfel, am vzut c efectul unei
inversii (oglindiri) a axelor de coordonate este schimbarea orientrii
reperului afectat de acea inversie. Dar schimbarea orientrii unui reper
determin schimbarea semnului componentelor tensorilor i pstrarea
nealterat a semnului componentelor pseudotensorilor, fiind astfel strns
legat de caracterul de pseudo- sau non-pseudo- al tensorilor. ntruct din
punct de vedere algebric efectul unei inversii poate fi exprimat cu ajutorul
produsului vectorial (al versorilor axelor reperului), apare ca evident
legtura dintre operaia de produs vectorial i caracterul pseudo- sau non-
pseudo- al tensorilor. Aceast observaie este deosebit de important n
446 Anexa C
Fig. C10
Situaia este aceeai i dac inversia afecteaz axa Ox1 sau, mai general, un
numr impar de axe. Dac, n schimb, au loc un numr par de inversii,
atunci orientarea reperului nu se schimb i nici caracterul de pseudo- sau
non-pseudo- al tensorilor. Algebric, aceast proprietate se poate exprima
tot cu ajutorul produsului vectorial. ntr-adevr, dac, de exemplu, au loc
dou inversii (s zicem, ale axelor Ox1 i Ox3 ), atunci putem scrie (vezi
Anexa C 447
Fig. C11
Din cele discutate mai sus reiese o metod simpl i foarte uor de
aplicat n vederea stabilirii caracterului de pseudo- sau non-pseudo- al
tensorilor. Pentru aceasta trebuie doar s observm c schimbarea
orientrii reperului (i deci a semnului componentelor tensorilor pe de o
parte i pstrarea neschimbat a semnului componentelor pseudotenso-
rilor pe de alt parte) depinde de numrul de inversii care afecteaz axele
de coordonate (par sau impar). n acest fel, dac asociem n mod
convenional semnul minus mrimilor pseudotensoriale i semnul plus
celor tensoriale, i dac n plus inem cont de faptul c, n baza acestei
asocieri operaia de produs vectorial are caracterul de pseudo- (datorit
proprietii de anticomutativitate a ei), deci i se asociaz semnul ( 1) ,
atunci problema este rezolvat: caracterul mrimilor tensoriale (de orice
ordin) va fi dat de semnul rezultant asociat expresiilor care definesc
aceste mrimi ( (+1) sau (1) ). Exemple:
1) Dup cum tim, vectorul de poziie r al originii unei fore F n
raport cu un punct (pol) este un vector polar (vector), la fel ca i
vectorul for F . Atunci, avnd n vedere asocierea convenional
amintit mai sus, celor dou mrimi ( r i F ) li se asociaz semnul
( +1) . ntruct operaia de produs vectorial are caracter de
pseudovector (deci i se asociaz semnul ( 1) ), rezult c
448 Anexa C
10
Prin definiie, momentul unei fore fa de o ax este egal cu proiecia pe acea ax a
momentului forei fa de un punct/pol (oarecare) de pe acea ax (se demonstreaz c
momentul unei fore fa de o ax, M , este acelai, indiferent de punctul/polul O de pe ax,
fa de care este calculat n prealabil momentul M O al forei respective).
Anexa C 449
M = u ( r F )
( 1) ( +1) ( +1) ( 1) ( +1)
Fig. C12
d (a ) da
= , pentru = const.;
dt dt
d a b ( = a
db) da
+b ;
dt dt dt
(
d a b
= a
)
db da
+ b ;
dt dt dt
d b c ( )
d
dt
(
a b c =
da
dt ) b c + a ( dt
)
;
d b c ( )
d
dt
(
a b c =
dt
da
)
b c + a
dt
(. )
C.4.3. Integrala unui vector (a unei funcii vectoriale)
Integrala unei funcii vectoriale se definete analog cu integrala
unei funcii scalare. Fie a = a (t ) o funcie vectorial continu de
parametrul real t . n calculul vectorial, pe spaiul euclidian tridimensional
E3 se definesc urmtoarele trei tipuri de integrale:
P2
C.5.1. Gradientul
Fie funcia scalar ( x, y, z ) de clas C1 (derivabil i cu derivate
de ordinul nti continue), definit pe un anumit domeniu D E3 . Din
cele artate mai sus, rezult c n domeniul D , ( x, y, z ) definete un
cmp scalar. Difereniala funciei ( x, y, z ) este, dup cum tim, dat de
relaia:
d = dx + dy + dz = dxi , ( i = 1, 3) , (C.33)
x y z xi
care, innd cont de expresia analitic a produsului scalar a doi vectori
(vezi relaia (C.16)), poate fi scris sub forma:
11
Dup cum vom vedea, de fapt operatorul este unul singur, anume operatorul nabla, cu
ajutorul cruia se exprim att gradientul, ct i divergena sau rotorul diverselor cmpuri scalare
i/sau (dup caz) vectoriale. Totui, prin abuz de limbaj, att gradientul, ct i divergena i
rotorul diverselor cmpuri sunt numii tot operatori, cu toate c aceste mrimi sunt de fapt
rezultatul aplicrii operatorului nabla (n diverse moduri) asupra cmpurilor respective. n
schimb, laplaceanul este un operator veritabil, obinut prin aplicarea succesiv, de dou ori (cu
ajutorul produsului scalar), a operatorului nabla asupra unui cmp scalar. De altfel, n mod
absolut corect, se i spune operatorul lui Laplace.
Anexa C 455
d =
x
i+
y
j+
z
(
k dx i + dy j + dz k = )
= u1 + u2 + u3 ( dx1 u1 + dx2 u2 + dx3 u3 ) ,
x1 x2 x3
adic poate fi considerat ca produsul scalar al vectorilor
dr = dx i + dy j + dz k
i un al doilea vector (pe care-l vom nota cu A ) ale crui componente
sunt chiar derivatele pariale ale funciei scalare ( x, y, z ) :
A= i+ j+ k = ui , ( i = 1,3) . (C.34)
x y z xi
Cmpul vectorial A ale crui componente fa de un reper
triortogonal cartezian sunt , ( i = 1,3) se numete gradientul cmpului
xi
scalar i se noteaz de obicei cu grad . Utiliznd aceast notaie, relaia
(C.33) devine:
d = grad dr . (C.35)
Vectorul grad determin variaia funciei n jurul unui punct,
iar componenta pe direcia xi a acestuia, adic derivata parial a lui n
raport cu xi reprezint viteza de variaie a lui pe direcia respectiv.
Direcia vectorului grad ntr-un punct oarecare este direcia pe care
mrimea scalar variaz cel mai rapid, pornind din acel punct, iar sensul
vectorului grad se consider acela n care mrimea scalar crete. Din
relaia (C.33) se observ c vectorul grad poate fi obinut prin aplicarea
operatorului
=i
x
+ j +k
y z
= ui
xi
, ( i = 1,3) (C.36)
Suprafee echipoteniale
Presupunnd c funcia ( P) este uniform i continu n D
mpreun cu derivatele sale pariale pn la ordinul doi, s considerm
toate punctele n care aceast funcie ia aceeai valoare. Aceste puncte
constituie o suprafa n D . ntr-adevr, dac x, y, z sunt coordonatele
punctului P , relaia ( P) = K = const. se mai scrie sub forma:
( x, y , z ) = K (C.39)
i reprezint ecuaia (sub form implicit a) unei suprafee n D E3 .
innd seama de relaiile (C.39) i (C.35) rezult c
d = 0 = grad dr . (C.40)
Aceast relaie este valabil n orice punct P al suprafeei (C.39). Cum
egalitatea cu zero trebuie s aib loc fr ca vreunul din cei doi vectori s
fie n mod obligatoriu nul, i cum dr se afl n planul tangent la suprafaa
12
Semnul minus, folosit de obicei pentru a scrie intensitatea cmpului electrostatic E n funcie
de gradientul potenialului electrostatic V ( r ) , este introdus n mod convenional. Aceast
convenie este legat de sensul liniilor cmpului electrostatic; astfel, se consider c liniile lui E
ies din sursele (sarcinile electrice) pozitive ale cmpului i intr n sursele negative.
Anexa C 457
13
n sensul c, dac acea linie de cmp a ieit dintr-o surs pozitiv, atunci ea nu mai intr ntr-o
surs negativ, ci se ndreapt spre infinit, i invers: exist cel puin o linie de cmp care intr
ntr-o surs negativ i care nu vine dintr-o surs pozitiv, ci de la infinit (vezi Fig. 13 a).
14
Cu toate c, diverse modele teoretice din teoria cuantic a cmpurilor i-au prezis existena
real.
15
Deci nu rezult mono-poli, ci bi-poli, orice mic magnet care rezult n urma divizrii avnd
doi poli (un pol nord i unul sud) i nu unul singur.
Anexa C 461
(a) (b)
Fig. 13
16
Mai apoi s-a reuit unificarea teoriei electromagnetismului cu cea a interaciilor nucleare slabe,
rezultnd teoria electroslab; aceasta a fost unificat ulterior (n cadrul Modelului Standard) cu
teoria interaciilor nucleare tari (cromodinamica cuantic), rezultnd o nou teorie, care descrie
global i unitar interaciunile electromagnetice i cele nucleare (tari i slabe), singura interaciune
care nc nu a reuit nici la ora actual s fie nglobat ntr-o singur (unic) teorie care ar fi
capabil s descrie unitar toate cele patru interaciuni cunoscute pn n prezent fiind gravitaia.
Principalul obstacol l reprezint neliniaritatea ecuaiilor cmpului gravitaional (Einstein) care
mpiedic cuantificarea ntr-o schem cunoscut a acestui cmp. Precizm c toate aceste teorii
de unificare nu au putut fi elaborate dect n cadrul unor formalisme relativiste i totodat
cuantice. De altfel, marele vis al oricrui fizician teoretician este de a realiza aceast Teorie a
Marii Unificri (a tuturor celor patru interaciuni fundamentale: electromagnetic, nuclear slab,
nuclear tare i gravitaional) cunoscut sub acronimul GUT (Grand Unified Theory).
462 Anexa C
Az Ay
= 2 A3 3 A2 = y Az z Ay .
y z
17
Cele patru ecuaii ale lui Maxwell reprezint de fapt teorema Gauss pentru cele dou cmpuri
(electric i magnetic), la care se adaug legea induciei electromagnetice i cea a induciei
magnetoelectrice.
Anexa C 463
ntr-adevr,
( Ai ) Ai
( )
div A =
xi
=
xi
+ Ai
xi
= div A + A grad .
ntr-adevr,
( )
rot A = ijk j ( Ak ) ui = ( ijk j Ak ui ) + ijk ( j ) Ak ui =
= rot A + grad A.
ntr-adevr,
( ) ( )
div A B = i A B = i ( ijk Aj Bk ) = ijk i ( Aj Bk ) =
i
(
= Aj rot B + Bk rot A ) j
( ) k
= A rot B + B rot A .
ntr-adevr,
( ) ( ) (
A B = grad A B = i A B ui = i ( Aj B j ) ui = Aj i B j ui + B j i Aj ui = )
= Aj i B j ui + ( Aj j Bi ui + Aj j Bi ui ) + B j i Aj ui + ( B j j Au i i)=
i i + B j j Au
=0 =0
= ( Aj i B j ui Aj j Bi ui ) + Aj j Bi ui + ( B j i A j ui B j j Ai ui ) + B j j Au
i i =
= ( Aj i B j Aj j Bi ) ui + ( Aj j ) ( Bi ui ) + ( B j i Aj B j j Ai ) ui + ( B j j ) ( Au
i i)=
(
= Aj ( i B j j Bi ) ui + A B + B j ( i Aj j Ai ) ui + B A = ) ( )
not . not .
= TijB =T jiB = TijA =T jiA
= Aj TijB ui + A B + B j ( ) (
TijA ui + B A = Aj ijk ) PkB ui +
( rotB )k
( C .93) ( C .93) ( C .91)
= 1 TB=
= ijk PkB = ijk PkA 2 klm lm
( )
+ A B + B j ijk PkA ( )
ui + B A = Aj ijk rot B ui + A B + ( ) k
( )
( rotA)k
( C .91)
= 1 TA=
2 klm lm
( ) ( ) ( ) ( )
+ B j ijk rot A ui + B A = ijk Aj rot B ui + A B +
k k
ntr-adevr,
( )
rot A B = ui ijk j A B ( ) k
= ui ijk klm j ( Al Bm ) = ui ijk klm Al j Bm +
+ ui ijk klm Bm j Al = ui kij klm Al j Bm + ui kij klm Bm j Al =
= ui ( il jm im jl ) Al j Bm + ui ( il jm im jl ) Bm j Al =
= ui il jm Al j Bm ui im jl Al j Bm + ui il jm Bm j Al ui im jl Bm j Al =
Anexa C 465
i i ) ( j Bj )
= ui Ai j B j ui Aj j Bi + ui B j j Ai ui Bi j Aj = ( Au
( Aj j ) ( Bi ui ) + ( B j j ) ( Au
i i ) ( Bi ui ) ( j A j ) =
( ) (
= A divB A B + B A B divA. )
7. div ( rot A ) = ( rot A ) = ( A ) = 0 . (C.52)
( ) ( )
div rot A = i rot A = ijk i ( j Ak ) = ijk i j Ak =
i
1
2
( ijk i j Ak +
+ ijk i j Ak ) =
( ijk i j Ak + jik j i Ak ) = ( ijk i j Ak ijk j i Ak ) =
1 1
2 2
= ( ijk i j Ak ijk i j Ak ) = 0 ,
1
2
unde am presupus faptul c A( x, y, z ) satisface condiiile din teorema
Schwarz, care asigur egalitatea derivatelor mixte de ordinul doi ale
componentelor Ak , ( k = 1, 2, 3) ale cmpului (funciei) vectoriale A :
2 Ak 2 Ak
= i j Ak = j i Ak . Am artat deci c:
xi x j x j xi
2 Ak
ijk i j Ak = ijk = 0,
xi x j
unde ijk este un pseudotensor antisimetric n perechea de indici ( i j ) , iar
2 Ak
derivata este din punct de vedere algebric un tensor de ordinul
xi x j
doi simetric n condiiile teoremei Schwarz n aceeai pereche de indici:
2 Ak cf . th. Schwarz
2 Ak
= . Acest rezultat este valabil pentru orice doi
xi x j x j xi
tensori, unul simetric i cellalt antisimetric (n aceiai indici), demonstraia
fcndu-se ca mai sus. Aadar, produsul a doi tensori/pseudotensori
466 Anexa C
dintre care unul este simetric, iar cellalt antisimetric n aceeai pereche de
indici, este totdeauna nul.
8. rot ( grad ) = ( ) = 0 . (C.53)
Aceast identitate poate fi justificat simplu, prin aceea c produsul
vectorial a doi vectori coliniari este totdeauna nul. Altfel:
2
rot ( grad ) = ui ijk j ( grad )k = ui ijk j k ui ijk =0,
x j xk
ntr-adevr,
( )
rot rot A = ui ijk j rot A( ) k
= ui ijk klm j l Am = ui kij klm j l Am =
= ui ( il jm im jl ) j l Am = ui il jm j l Am ui im jl j l Am =
= ui m i Am ui j j Ai = ui i m Am j j Au ( )
i i = ui i divA j j A =
(
= grad div A A. )
n concluzie, gradientul rezult prin aplicarea operatorului nabla n
mod direct asupra unui cmp scalar, rezultatul fiind un cmp vectorial.
Divergena rezult prin aplicarea operatorului nabla (cu ajutorul
produsului scalar) asupra unui cmp vectorial, rezultatul fiind un cmp
scalar, rotorul rezult prin aplicarea aceluiai operator nabla (dar cu
ajutorul produsului vectorial) asupra unui cmp vectorial, rezultatul fiind
tot un cmp vectorial, iar laplaceanul se aplic asupra cmpurilor scalare,
rezultatul fiind tot un cmp scalar 18 . Sub form de tabel, aceste concluzii
pot fi sintetizate astfel:
18
Uneori se ntlnesc i relaii n care laplaceanul este aplicat unor mrimi vectoriale (de
exemplu, n cazul ecuaiei satisfcut de potenialul vector ntr-un mediu omogen i izotrop:
A = j ). n astfel de cazuri, de fapt, trebuie s nelegem (cci altfel nu putem calcula) un
set de trei ecuaii scalare: Ai = ji , (i = 1, 2, 3) , proiecii ale ecuaiei vectoriale iniiale pe
cele trei axe de coordonate.
468 Anexa C
Fig. C14
x1 x2 x3
q1 q1 q1
r r r x1 x2 x3 ( x1 , x2 , x3 )
e1 ( e2 e3 ) = = = = J 0.
q1 q2 q3 q2 q2 q2 ( q1 , q2 , q3 )
x1 x2 x3
q3 q3 q3
Fig. C15
Fig. C16
q r = x 2 + y 2 + z 2 ,
1
z
q2 = arccos 2 ,
x + y2 + z2
q3 = arctg y .
x
Pentru ca parametrii ( q1 , q2 , q3 ) s defineasc un nou sistem de
coordonate, este nevoie s fie determinate intervalele n care aceti trei
parametri trebuie s varieze, astfel nct corespondena ntre mulimea
punctelor din spaiu i mulimea coordonatelor curbilinii,
q j = q j ( x1 , x2 , x3 ) , ( j = 1,3) s fie biunivoc.
Fie v1 , v2 i v3 cei trei versori ai vectorilor ei , ( i = 1, 3) . n noul
sistem de coordonate (curbilinii), vectorul de poziie r al unui punct
oarecare din spaiu, P(r ) , este dat de expresia:
r = r ( q1 , q2 , q3 ) . (C.60)
r
Atunci, deoarece
qi
( )
, i = 1, 3 sunt vectori tangeni la curbele qi = var.,
( i = 1, 2, 3) , putem scrie:
r
qi
= ei = H i vi , (i = 1, 3) , (C.61)
unde
2 2 2
r x x x
( i = 1, 3)
not .
Hi = = 1 + 2 + 3 , (C.62)
qi qi qi qi
se numesc coeficienii Lam i reprezint mrimile (lungimile, modlii)
vectorilor ei , ( i = 1, 3) , tangeni la curbele de coordonate qi = variabil,
( i = 1, 2, 3) .
S considerm acum i versorii normali la suprafeele de coordo-
nate q1 = q10 = const., q2 = q20 = const. i q3 = q30 = const. Fie acetia n1 , n2 i
respectiv n3 . Deoarece vectorii grad qi sunt i ei normali la suprafeele
Anexa C 473
( ) (
qi = qi0 = const.i , i = 1,3 , dac notm cu h i , i = 1, 3 modlii vectorilor )
( )
grad qi , i = 1, 3 , putem scrie:
( )
grad qi = h i ni , i = 1, 3 , (fr sumare). (C.63)
Cum,
qi q q q q q
grad qi = u1 + i u2 + i u3 i i + i j + i k
x1 x2 x3 x y z
avem:
2 2 2 2
q q q q q q
2 2
h = i + i + i = i + i + i . (C.64)
2
x1 x2 x3 x y z
i
(
ai b j = 0, i, j = 1,3 ; i j . )
S artm c vectorii grad qi , ( i = 1, 3) formeaz un sistem de
r
vectori reciproci cu
qi
( )
, i = 1, 3 . Pentru aceasta trebuie s artm c
r
grad qi
qi
(
= 1, i = 1,3 , (f.s.) )
i c
r
grad qi
q j
= 0, (i, j = 1,3 ; i j ) .
nmulind scalar cu grad qi ambii membri ai relaiei
r r r
dr = dq1 + dq2 + dq3 ,
q1 q2 q3
obinem:
474 Anexa C
dqi = grad qi dr =
r r r
= grad qi dq1 + grad qi dq2 + grad qi dq3
q1 q 2 q3
x x y y z z
grad qi grad q j = + + = 0, ( i j ) .(C.65)
qi q j qi q j qi q j
Dac coordonatele curbilinii sunt ortogonale, putem gsi o relaie
de legtur ntre coeficienii lui Lam, H i i parametrii difereniali de ordinul I, hi .
r
Din relaiile: grad qi = hi vi , (f.s.), = H i vi , (f.s.) i din relaiile de
qi
reciprocitate obinem:
r
grad qi = hi vi H i vi = hi H i = 1 ,
qi
adic:
1
hi = , ( i = 1, 2, 3) (C.66)
Hi
i, n particular:
grad qi =
vi
Hi
, (i = 1, 3) , (f.s).
Elementul de linie/arc n coordonate curbilinii ortogonale
ntr-un sistem de coordonate curbilinii ortogonale avem:
r r r
dr = dq1 + dq2 + dq3 = H1dq1v1 + H 2 dq2 v2 + H 3 dq3v3 .(C.67)
q1 q2 q3
Componentele dr1 ds1 = H1dq1v1 = ds1 = H1dq1 , ds2 = H 2 dq2 i
ds3 = H 3 dq3 ale vectorului dr dup direciile date de versorii v1 , v2 i
respectiv v3 se numesc componentele curbilinii ale vectorului dr . Ridicnd la
ptrat relaia (C.67) obinem:
not .
dr 2 = dr dr ds 2 = H12 ( dq1 ) dq12 + H 22 ( dq2 ) + H 32 ( dq3 ) =
2 2 2
Fig. C17
Fig. C18
( ) ( )
dV = dr1 ( dr2 dr3 ) = dx i dy j dz k = dxdydz i j k = dxdydz .
Fie acum punctele (infinitezimal apropiate n spaiu) M ( q1 , q2 , q3 )
i N ( q1 + dq1 , q2 + dq2 , q3 + dq3 ) . Ducnd cele trei suprafee de coordo-
nate care trec prin punctul M i cele trei suprafee de coordonate care
trec prin punctul vecin N , se formeaz un paralelipiped curbiliniu
elementar. Putem considera drept muchii ale acestui paralelipiped vectorii
elementari tangeni la curbele de coordonate ce trec prin punctul M ,
r r r
adic vectorii: dq1 , dq2 i dq3 . Volumul acestui paralelipiped
q1 q2 q3
este dat de produsul mixt al celor trei vectori. Prin urmare, se obine:
dV = ds1 ( ds2 ds3 ) = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 v1 ( v2 v3 ) = H1 H 2 H 3dq1dq2 dq3 .
(C.71)
Exemple:
1) Coordonate cilindrice
Vom arta n cele ce urmeaz c sistemul de coordonate cilindrice este
un sistem de coordonate ortogonale i vom calcula coeficienii lui Lam,
elementul de arc, metrica, elementul vectorizat de suprafa i elementul
de volum n aceste coordonate. Avem:
x = cos , y = sin , z = z , q1 = , q2 = , q3 = z .
Fa de un reper cartezian, vectorul de poziie r al unui punct oarecare P
din spaiu este dat de relaia:
r = x i + y j + z k = cos i + sin j + z k .
Avem:
r
= cos i + sin j ,
r
= sin i + cos j
i
r
=k .
z
Utiliznd aceste expresii obinem:
480 Anexa C
r r r r r r
=0, = 0, =0,
z z
ceea ce, n acord cu relaiile (C.65), arat c acest sistem de coordonate
este unul cu coordonate curbilinii ortogonale. n plus,
- coeficienii Lam sunt:
H1 = 1, H 2 = , H 3 = 1 ;
- metrica este:
ds 2 = d 2 + 2 d 2 + dz 2 ;
- elementul vectorizat de suprafa este:
dS = d dz v1 + d dz v2 + d d v3 = d dz u + d dz u + d d u z ,
r r r r r r
=0, =0, = 0,
r r
ceea ce, n acord cu (C.65) arat c i acest sistem de coordonate este unul
cu coordonate curbilinii ortogonale. n plus,
- coeficienii Lam sunt:
H1 = 1, H 2 = r , H 3 = r sin ;
- elementul de arc este:
dr ds = dr v1 + rd v2 + r sin d v3 = dr ur + rd u + r sin d u ;
- metrica este:
ds 2 = dr 2 + r 2 d 2 + r 2 sin 2 d 2 ;
- elementul vectorizat de suprafa este:
dS = r 2 sin d d v1 + r sin drd v2 + rdrd v3 =
= r 2 sin d d ur + r sin drd u + rdrd u ,
iar elementul de volum este:
dV = r 2 sin dr d d .
vi
grad qi = , (f.s.),
Hi
putem scrie:
1 1 1
grad ( q1 , q2 , q3 ) = v1 + v2 + v3 . (C.72)
H1 q1 H 2 q2 H 3 q3
De exemplu, n coordonatele cilindrice avem:
1
grad ( , , z ) = u + u + k, (C.73)
z
iar n coordonatele sferice:
1 1
grad ( r , , ) = ur + u + u . (C.74)
r r r sin
grad qi =
1
Hi
( )
vi , i = 1, 3 , (f.s.).
Dar,
1 1
grad = 2 grad H i , (f.s.)
Hi Hi
nlocuind aceast relaie n (C.76) rezult:
1
1
rot vi = grad
1
vi = 2 grad H i vi , ( i = 1, 3) , (f.s.),
Hi Hi Hi
adic
1
rot vi = grad H i vi , ( i = 1, 2, 3) , (f.s.).
Hi
nlocuind aceast expresie n relaia (C.75) rezult:
Vi
rotV = Vi rot vi + ( grad V )i vi = grad H i vi + ( grad Vi ) vi =
Hi
V 1
= i grad H i + grad Vi vi = grad (Vi H i ) vi =
Hi Hi
1 1 1
= grad (V1 H1 ) v1 + grad (V2 H 2 ) v2 + grad (V3 H 3 ) v3 .
H1 H2 H3
Deci,
rotV =
1
Hi
grad (Vi H i ) vi , (i = 1, 3) . (C.77)
De exemplu,
( rotV ) = ( rotV ) v
1
1 =
1 1 1
= grad (V1 H1 ) v1 + grad ( V2 H 2 ) v2 + grad (V3 H 3 ) v3 v1 =
H1 H2 H3
1 1
= grad (V2 H 2 ) v2 v1 + grad (V3 H 3 ) v3 v1 =
H2 H3
V
= grad V2 v2 + 2 grad H 2 v2 v1 +
H2
V
+ grad V3 v3 + 3 grad H 3 v3 v1 =
H3
484 Anexa C
1 V2 1 V2 1 V2
= v1 + v2 + v3 v2 v1 +
H1 q1 H 2 q2 H 3 q3
V2 1 H 2 1 H 2 1 H 2
+ v1 + v2 + v3 v2 v1 +
H2 H1 q1 H 2 q2 H 3 q3
1 V3 1 V3 1 V3
+ v1 + v2 + v3 v3 v1 +
H1 q1 H 2 q2 H 3 q3
V3 1 H 3 1 H 3 1 H 3
+ v1 + v2 + v3 v3 v1 =
H3 H1 q1 H 2 q2 H 3 q3
1 V2 V H 2 1 V3 V H 3
= + 2 ( v3 v2 ) v1 + + 3 ( v2 v3 ) v1 =
H 3 q3 H 2 H 3 q3 H 2 q2 H 2 H 3 q2
1 V2 V H 2 1 V3 V H 3
= 2 + + 3 =
H 3 q3 H 2 H 3 q3 H 2 q2 H 2 H 3 q2
1
= (V3 H 3 ) (V2 H 2 ) .
H2 H3 q2 q3
n mod analog se obin:
1
( rotV ) =
H 3 H1 q3
(V1H1 ) (V3 H 3 )
q1
2
i
( rotV ) =
1
(V2 H 2 ) (V1H1 ) .
3 H1 H 2 q1 q2
n concluzie,
1
rotV = (V3 H 3 ) (V2 H 2 ) v1 +
q2
H2 H3 q3
1 1
+ (V1H1 ) (V3 H 3 ) v2 + (V2 H 2 ) (V1H1 ) v3 .
H 3 H1 q3 q1 H1 H 2 q1 q2
De exemplu, n coordonate cilindrice:
Anexa C 485
1 Vz V V Vz 1 ( V ) V
rot V = u + u + k ,
z z
iar n coordonate sferice:
1 V 1 Vr 1
rot V =
r sin
(V sin ) ur +
( rV ) u +
r sin r r
1 V
+ ( rV ) r u .
r r
i
grad ( H1 H 2 )
div v3 = v3 .
H1 H 2
nlocuind aceste expresii n relaia (C.78), obinem:
grad ( H 2 H 3 ) grad ( H 3 H1 )
divV = V1 v1 + grad V1 v1 + V2 v2 + grad V2 v2 +
H2 H3 H 3 H1
grad ( H1 H 2 ) grad ( H 2 H 3 )
+ V3 v3 + grad V3 v3 = v1 V1 + grad V1 +
H1 H 2 H 2 H3
grad ( H 3 H1 ) grad ( H1 H 2 )
+ v2 V2 + grad V2 + v3 V3 + grad V3 =
H 3 H1 H1 H 2
grad (V1 H 2 H 3 ) grad (V2 H 3 H1 ) grad (V3 H1 H 2 )
= v1 + v2 + v3 =
H 2 H3 H 3 H1 H1 H 2
1 grad (V2 H 3 H1 )
= grad (V1 H 2 H 3 ) H1v1 + H 2 v2 +
H1 H 2 H 3 H1 H 2 H 3
grad (V3 H1 H 2 )
+ H 3v3 .
H1 H 2 H 3
(C.79)
ntruct
grad H1 v1 = H1 v1 grad q1 + grad q2 + grad q3 =
q1 q2 q3
v1 v2 v3
= H1 v1 + + = ,
1 1
q H q 2 H 2 q3 H 3 q1
i analog
grad H 2 v2 =
q2
i
grad H 3 v3 =
q3
din (C.79) rezult:
Anexa C 487
1
divV = (V1 H 2 H 3 ) + (V2 H 3 H1 ) + (V3 H1 H 2 ) .
H1 H 2 H 3 q1 q2 q3
(C.80)
De exemplu, n coordonate cilindrice avem:
1 1 V Vz
div V =
( V ) + +
z
,
iar n coordonate sferice,
2
r ( r sin Vr ) + ( r sin V ) + ( rV ) .
1
div V =
r sin
2
Exerciiul 1
Fie r ( x, y, z ) vectorul de poziie al unui punct P n raport cu
originea reperului cartezian Oxyz . S se calculeze: rot r , div r , grad r ,
1 1 1
grad , i .
r r 0 r r 0 r
Rezolvare:
Avem:
rot r = ui ijk j xk = ui ijk jk = 0 ;
xi
div r = = 3;
xi
xk
2 xk
grad r = ui
r
xi
= ui
xi
( )
x 2 + y 2 + z 2 = ui
xi
xk xk = ui
xi
2 xk xk
=
xk ki xu r
= ui = i i = = ur ;
r r r
xk
2 xk
1 1 1 r 1 1 xi
grad = ui = ui 2 = ui 2 xk xk = ui 2 =
r r 0 xi r r xi r xi r 2 xk xk
1 xk ki xu r
= ui 2
= i 3i = 3 ;
r r r r
1 1 r 1 1
= div grad = div 3 = 3 div r r grad 3 =
r r 0 r r r r
1 r 3 r
3
3 3
( xk xk ) ui = 3 +
3/ 2
= r
6 ui = 3 + 6
r xi r xi
3
r r r
r ui 3 x 3 3 3 3
+ ( xk xk ) 2 xk k = 3 + 5 r xi ui = 3 + 5 r r = 0.
1/ 2
6
r 2 xi r r r r
Anexa C 489
1
Pentru a determina pe pentru orice valoare a lui r (deci, inclusiv n
r
punctul r = 0 ) vom face apel la unele cunotine simple de electrostatic.
Dup cum tim, pentru o distribuie volumic de sarcin electric de
densitate ( r ) aflat n vid, ecuaia Poisson se scrie astfel:
(r )
V ( r ) = . (C.83)
0
Dac distribuia de sarcin electric este alctuit dintr-o singur sarcin
electric punctiform de valoare Q , situat n vid, ntr-un punct de vector
de poziie r0 , atunci putem scrie:
( r ) = Q (r r0 ) , (C.84)
unde ( r r0 ) = ( x x0 ) ( y y0 ) ( z z0 ) este distribuia delta a lui
Dirac. innd cont c n acest caz
Q 1
V (r ) = , (C.85)
4 0 r r0
prin nlocuirea relaiilor (C.84) i (C.85) n (C.83), rezult:
Q 1 Q 1 (r ) ( r r0 )
= = = Q ,
4 r r 4 r r
0 0 0 0 0 0
Q
de unde, prin simplificarea cu 0 , obinem:
0
1
r r = 4 ( r r0 ) .
0
Dac sarcina electric punctiform se afl n originea sistemului de
coordonate ( r0 = 0 ) rezult relaia cutat:
1
= 4 (r ) .
r
n continuare vom rezolva acest exerciiu cu ajutorul soft-ului
Mathematica 4.0. Liniile de comand care permit aceasta sunt date mai
jos:
490 Anexa C
<<Calculus`VectorAnalysis`
SetCoordinates[Spherical[r, Theta, phi]]
G1=Grad[Sqrt[x^2+y^2+z^2], Cartesian[x, y, z]]
G2=Grad[[Sqrt[x^2+y^2+z^2], ProlateSpheroidal[x, y, z]]]
x y z
2 , ,
x + y + z x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2
2 2
x
,
x 2 + y 2 + z 2 Sin [ y ]2 + Sinh [ x]2
y
,
x + y + z Sin [ y ] + Sinh [ x]
2 2 2 2 2
z Csc [ y ] Csch [ x]
x2 + y2 + z 2
n urmtoarele dou figuri (Fig. C19 i Fig. C20) sunt reprezentate
1
grafic grad r i grad n coordonate carteziene ( x, y, z ) . Acest
r r 0
lucru poate fi fcut cu ajutorul urmtoarelor dou linii de comand:
Fig. C19
Anexa C 491
Fig. C20
n urmtoarele trei figuri (Fig. C21, Fig. C22 i Fig. C23) este
reprezentat grafic vectorul de poziie r n diferite sisteme de coordonate:
1. sferice ( x = r sin cos , y = r sin sin , z = r cos ), pentru
r = 1cm
2. cilindrice ( x = cos , y = sin , z = z ), pentru = 5cm i
3. cartezian ( x, y, z ) .
Liniile de comand care realizeaz acest lucru sunt:
<<Graphics`ParametricPlot3D`
G3=ParametricPlot3D[ {r * Sin[]* Cos[], r * Sin[]* Sin[], r * Cos[]},
{, 0, Pi, Pi/20}, { , 0, 2 * Pi, Pi/10} ]
492 Anexa C
5
2.5
0
-2.5
-5
5
2.5
-2.5
-5
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C21
= 5;
G4=ParametricPlot3D[ { * Cos[], * Sin[], z}, {z, 0, 10, 1/2}, {, 0, 2 * Pi,
Pi/10} ]
5
2.5
0
-2.5
-5
10
7.5
2.5
0
-5
-2.5
0
2.5
5
Fig. C22
Anexa C 493
z = 1;
ParametricPlot3D[ {x, y, z}, {x, - 1, 1, 1/2}, {y, - 1, 1, 1/2} ]
1
0.5
0
-0.5
-1
2
1.5
0.5
0
-1
-0.5
0
0.5
1
Fig. C23
xi
Valorile rotorului ( rot r = 0 ) i divergenei div r = = 3 vecto-
xi
rului de poziie r n coordonate carteziene pot fi obinute cu ajutorul
liniilor de comand:
<<Calculus`VectorAnalysis`
Curl[ {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]]
Div[ {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
avnd ca rezultat:
{0, 0, 0}
i respectiv,
3
Exerciiul 2
Dac A este un vector constant, s se calculeze:
494 Anexa C
( ) ( )
div A r , rot A r , grad A r .( )
Rezolvare:
n conformitate cu identitatea vectorial dat de relaia (C.49)
obinem:
div ( A r ) = r rot A A rot r = r 0 A 0 = 0 .
De asemenea, utiliznd identitatea vectorial dat de relaia (C.51) avem:
( ) (
rot A r = A div r r div A + ( r ) A A r = )
( )
= A div r A r = 3 A A = 2 A.
n fine, cu ajutorul identitii vectoriale dat de relaia (C.52) se obine:
( ) ( ) (
A r = A rot r + r rot A + A r ( r ) A = A r = A )
S verificm corectitudinea acestor relaii i cu ajutorul soft-ului
Mathematica 4.0. Pentru aceasta vom utiliza urmtoarele linii de comand:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z}, Cartesian [x, y, z] ]
Div[A1, Cartesian[x, y, z] ]
0
Curl[A1, Cartesian[ x, y, z ]]
{-Ay + Az, Ax - Az, - Ax + Ay}
{2A, 2A, 2A}
A2=DotProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} ]
Grad[A2, Cartesian[ x, y, z ]]
Ax + Ay + Az
{A, A, A}
Anexa C 495
Exerciiul 3
Dac a este un vector constant, iar r este vectorul de poziie al
unui punct oarecare ntr-un reper cartezian, s se calculeze:
(a) divergena i rotorul vectorului V = a ( r a ) ;
(b) divergena i rotorul vectorului V = r ( a r ) ;
(c) divergena i rotorul vectorului V = ( a r ) + ( a r ) a ;
Rezolvare:
(a) Avem:
divV = div a ( r a ) = ( r a ) rot a a rot ( r a ) = a rot ( r a ) =
= a r div a a div r + ( a ) r ( r ) a = a a div r + ( a ) r =
= a ( 3 a + a ) = 2 a a = 2a 2
i
rotV = rot a ( r a ) = a div ( r a ) ( r a ) div a + ( r a ) a
( a )( r a ) = ( a )( r a ) = al l ( ijk x j ak ) = ijk al ak lj = ijk a j ak =
=
1
2
( ijk a j ak + ijk a j ak ) = ( ijk a j ak + ikj ak a j ) = ( ijk a j ak ijk ak a j ) =
1
2
1
2
= ( ijk a j ak ijk a j ak ) = 0.
1
2
S verificm aceste rezultate utiliznd acelai soft, Mathematica 4.0.
Pentru aceasta utilizm urmtoarele linii de comand:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {x, y, z}, {A, A, A} , Cartesian[ x, y, z ]];
V= CrossProduct[ {A, A, A}, A1 , Cartesian[ x, y, z ]];
Div[V, Cartesian[ x, y, z ]]
496 Anexa C
Curl[V, Cartesian[ x, y, z ]]
2a 2
{ 0, 0, 0 }
(b) n mod analog cu consideraiile de la punctul (a), pentru vectorul
V = r ( a r ) , avem:
divV = div r ( a r ) = ( a r ) rot r r rot ( a r ) = r rot ( a r ) =
= r a div r r div a + ( r ) a ( a ) r = r ( 3a a ) = 2r a
i
rotV = rot r ( a r ) = r div ( a r ) ( a r ) div r + ( a r ) r
( r )( a r ) = ( a r ) div r + ( a r ) r ( r )( a r ) = 3 ( a r ) +
+ ( a r )i i ( xk uk ) x j j ( ui ilm al xm ) = 3 ( a r ) + ( a r )i uk ik
ui ilm x j al jm = 3 ( a r ) + ( a r ) ui ilj x j al = 3 ( a r ) + ( a r )
ui ilj al x j = 3 ( a r ) + ( a r ) ( a r ) = 3 ( a r ) .
Aceleai rezultate se obin i utiliznd urmtoarele linii de comand n
Mathematica 4.0:
<<Calculus`VectorAnalysis`
A1=CrossProduct[ {A, A, A}, {x, y, z} , Cartesian[ {x, y, z} ]];
V=CrossProduct[ {x, y, z}, A1 , Cartesian[ {x, y, z} ]];
Div[V, Cartesian[{x, y, z} ]]
Curl[V, Cartesian[ {x, y, z} ]]
-2Ax - 2Ay - 2Az
{3Ay - 3Az, - 3Ax + 3Az, 3Ax - 3Ay}
1 1
= ( a r ) grad 2 = ( a r ) ui
(
2r xk xk )
2 = ( a r ) ui 4 =
r xi r r xi
2 1 x 2 1
= ( a r ) ui 3 2 xk k = ( a r ) ui 3 2 xk ik =
r 2r xi r 2r
2
= 4 r ( a r ) = 0,
r
iar pentru rot V avem:
(a r ) 1 1 1
rot V = rot 2 = 2 rot ( a r ) + grad 2 ( a r ) = 2 rot ( a r )
r r r r
2 1 1
4 r ( a r ) = 2 rot ( a r ) = 2 a div r r div a + ( r ) a ( a ) r =
r r r
1 2a
= 2 ( 3a a ) = 2 .
r r
3 1 1 3 r r 3 1 2
= + r 2 ui 2 xk ik = 3 = =
r r 2r r r r r r
i
rotV = rot ( grad r ) = 0 .
Exerciiul 4
Fiind dat un cmp vectorial w pentru care div w = 0 i rot w = 0 ,
s se arate c E = grad ( r w ) + rot ( r w ) + w = 0 .
Rezolvare:
Utiliznd identitile vectoriale date de relaiile (C.50) i (C.51),
avem:
E = grad ( r w ) + rot ( r w ) + w = r rot w + w rot r + ( r ) w +
+ ( w ) r + r div w w div r + ( w ) r ( r ) w + w =
= 2 ( w ) r 2w = 2 wi i (uk xk ) 2 w = 2 w 2 w = 0.
Exerciiul 5
Fiind dat un cmp vectorial v pentru care div v = a 2 i rot v = 2a ,
s se arate c L = div ( v rot v ) 4div v = 0 , tiind c a este un vector
constant.
Rezolvare:
Utiliznd identitatea vectorial dat de relaia (C.49), avem:
L = div ( v rot v ) 4div v = rot v rot v v rot ( rot v ) 4 div v =
= 4a a 2v rot a 4a 2 = 2v rot a = 0.
Anexa C 499
dimensiuni, din aceleai motive, prin izomorfismul precizat mai sus (mai
precis, prin relaiile (C.93)) i se asociaz nu un tensor, ci un pseudotensor.
502 Bibliografie
Bibliografie
[1] Arthur, W., Fenster, S., Mechanics Halt, Rimhart Winston Inc., 1969.
[2] Baratesch, H.J., Mathematische Formelen, Ed. a XVI-a, Kln, Leipzig,
Buch-und Zeit-Verlagsgesellschaft mbH, 1992.
[3] Blan, t., Culegere de probleme de mecanic, Ediia a II-a, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1972.
[4] Bor, C., Lecii de mecanic, Editura Universitii Al.I. Cuza, Iai,
1983.
[5] Bradbury, T.C., Theoretical Mechanics, John Wiley ans Sons, Inc., New-
York, 1968.
[6] Bradford, N.C., Mechanics, Wiley, London, 1973.
[7] Brdeanu, P., Pop, I., Brdeanu, D., Probleme i exerciii de mecanic
teoretic, Editura Tehnic, Bucureti, 1978.
[8] Bucholtz, N.N., Voronkov, I.M., Minakov, I.A., Culegere de probleme de
mecanic, Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
[9] Burlacu, L., David, D.Gh., Culegere de probleme de mecanic analitic,
Editura Universitii din Bucureti, 1988.
[10] Cone, G.F., Probleme rezolvate de fizic, Vol. I, II, III, Litografia
Institutului Politehnic din Bucureti, 1974, 1975, 1976.
[11] Cronin, J.A., Greenberg, D.F., Telegdi, V.L., University of Chicago
Graduate Problems in Physics with Solutions, Addison-Wesley,
Reading, Mass., 1967.
[12] Drago, L., Principiile mecanicii analitice, Editura Tehnic, Bucureti,
1976.
[13] Drganu, M., Introducere matematic n fizica teoretic modern, Editura
Tehnic, Bucureti, Vol. I, 1957.
[14] Forray, M.J., Variational Calculus in Science and Engineering, McGraw-
Hill, New-York, 1968.
[15] Fox, W.R., Introduction to Fluid Mechanics, Wiley, New-York, 1973.
[16] Gbos, Z., Stan, I., Curs de mecanic teoretic pentru fizicieni,
Universitatea Babe-Bolyai, Cluj-Napoca, 1974.
[17] Gantmacher, F., Lectures in Analytical Mechanics, Mir, Moskow, 1975.
Bibliografie 503