Universitatea Politehnica Bucuresti

Sisteme Multi-Agent pentru Controlul

Intreprinderii

Master, toamna 2016

Conf. Dr. Ing. Silviu RAILEANU,

Facultatea de Automatica si Calculatoare
Contact: silviu.raileanu@cimr.pub.ro
Obiective curs:
 Descrierea arhitecturilor distribuite de comanda si
control ale proceselor de productie discrete

 Descrierea echipamentelor si sistemelor

informationale pentru conducerea distribuita a
proceselor de productie discrete

 Conceptul de automatizare condusa de produs

 Planificarea productiei si alocarea resurselor

sistemelor de fabricatie

2
Cuprins curs:
 Sisteme Multi-Agent (MAS) pentru conducerea agila a
productiei la nivelul structurii de fabricatie. Formalisme
pentru MAS.
 Tipuri de holoni, structuri software si implementare.
 Conceptul de conducere deschis (open-control) intr-un
sistem de fabricatie holonic.
 Sinteza unui planificatoar global pentru loturi de produse.
 Mecanisme de comutare intre conducerea ierarhica si
heterarhica.
 Gestiunea schimbarilor in structurile holonice de conducere.
 Sisteme RFID in conducerea fabricatiei.

3
Proiect
 Obiectiv:
 Sustinerea activitatii de proiect se face prin lucrari practice de laborator
(pentru proiectele JADE, Protege)
 Relizarea de aplicatii multi-agent folosind platforma JADE / Optimizari
 Cuprins laborator:
1. JADE (jade.tilab.com), HelloWorld, command line/Eclipse
2. Agent cu parametrii. Folosirea agentilor standard: DF, AMS, RMA, Snifer, etc
3. Paralelism. Tipuri de comportamente si implementarea acestora
4. Comunicarea intre agenti pe baza de mesaje.
5. Realizarea de schimburi de mesaje structurate folosind ontologii.
6. Interfete grafice pentru agenti JADE.
7. Realizarea legaturii fizic-informational: Implementarea holonului resursa.
8. Extinderea protocolului FIPA CNP.
9. (Implementarea unei platforme JADE toleranta la defecte).
10. Generearea de alocari posibile ale operatiilor pe resurse si optimizarea
acestora (ILOG)

4
Desfasurare intalniri
 Modalitate de desfasurare curs: *.ppt + articole (SOHOMA, RAAD, IFAC,
sa.)
 Modalitate de desfasurare laborator (VM) – mailuri
 Tema:
 JADE (jade.tilab.com)
 Inrolare platforma, configurare VM
 IBM ILOG CLPEX – IBM Academic initiative
 Bibliografie
 Bellifemine, F., Carie, G., Greenwood, D., 2007, Developing multi-agent systems with
JADE, Wiley, ISBN 978-0-470-05747-6
 http://www.iro.umontreal.ca/~vaucher/Agents/Jade/JadePrimer.html
 Notare:
 Laborator si proiect (3 proiect/tema de casa + 3 laboratoare)
 Examen final – 4 pct
 (+1 pct), total 11 pct
 Promovare: 50% nota finala si 50% examen

5
Capitolul 1
Conducerea descentralizata a fabricatiei discrete

Continut:

 Introducere

 Introducere în domeniul fabricaţiei

 Tipuri de sisteme de conducere/control

 Sisteme Multi-Agent (MAS) in fabricatie

6
 Introducere
 Modelul structural al procesului de fabricatie
Strategii organizaţionale Comenzi Perturbaţii externe Informaţii utile

Produse
Materiale
finite
prime
Unelte Mână de
Resurse producţie Sistem transport producţie lucru

Energie Constrangeri: Deşeuri

Perturbaţii interne
Mediul de lucru
Calitatea produselor
Specificaţii Cunostinţe Siguranţa la locul de muncă
produse producţie adaptat dupa (Leitao, 2004)

Indicatori calitate: ciclu de repetare,

Informaţii utile procent produse defecte, stocul necesar 7
operatiilor in curs, etc
Fig.1 – Vedere sistemica a unui sistem de fabricatie
Introducere
• Arhitectura sistemului de control al fabricatiei
– Legatura informational-fizic Client
orders
Client
reports

Staff Holon Product orders Process Knowledge Base

Centralized
MES Layer
 Configurable Batch Planning  Product Holon (PH)
 Aggregate product orders

(IT)
and Product Scheduling
 Strategy Switch RSAM
 OH traceability System model  Resource parameters
/ state
 Operation accessibility
Planned / planned
Resource status
+ scheduled orders System model and parameters
update
D D D

Decentralized
MES Layer
Event-driven control
Physical & informational Resource
interaction
Holon
Order
Inter-OH
Holon
Negotiation

Control Layer
Resource
Product-
Product- Transport carrier Machining Manipulation
on-pallet Resource Intelligent Resource Resource
Embedded Device
Physical Resources
OHs in execution

Fig.2 – Sistem de conducere (centralizat –stanga [Leitao, 2004], descentralizat – dreapta) 8

al unei celule de fabricatie
 Client

Introducere
Comanda

GUI pentru colectarea ordinelor

(i) si definitia produselor
Descriere produsu si
creare de noi

 Modelul dinamic Ordine client cu Propune o noua

produse
BD produs

al procesului de
data de livrare data de livrare & proces
Zona de interes Citire lista

Livrare
fabricatie
(ii) Planificator global al
productiei (obiectiv:
operatii pentru
produsele dorite
planificare productie si
alocare resurse)

Ordine planificate si alocate

(iv)

Feedback in timp real despre

(iii) Entitati active de productie
(obiectiv: controlul Produse

starea sistemului
productiei si realocare in finite
timp real)
Ajustarea ponderi
Servicii Servicii resurse conform
informationale fizice necesitatilor productiei

FMS: procesare si
transport produse

Materii
Alimentare
prime

Fig.3– Ciclul de viata al unui ordin client 9

(Borangiu et al.,2010)
Introducere
Evoluţie
 De la personalizare la personalizare in masa

 Prima linie de asamblare pentru productia in masa: Ford

T (1908-1915)

 Prezent: linii de asamblare

complet automate in care
operatorul uman are doar rol
de supervizor
Fig.4 – Evolutia sistemelor de productie
(Leitao, 2004)
10
Introducere
Clasificarea SF
 Productivitate (numar de produse/timp)
 Flexibilitate (capacitatea unui SF de a se
adapta unei noi productii)

Fig.5 – Clasificarea SF (Leitao, 2004)

11
 Introducere
Un sistem flexibil de fabricatie (SFF)
combina eficienta unei infrastructuri de
transport cu flexibilitatea procesului de
fabricatie permitand reducerea timpului de
transport, a investitiei in echipamente si
minimizarea timpilor de configurare.

Flexibilitate:
- La nivelul productiei: se pot reconfigura
(nu reprograma) echipamantele pentru
alte tipuri de produse
- La nivelul posturilor de lucru (aceleasi
operatii pot fi executate pe mai multe
resurse cu costuri diferite; de asemenea,
flexibilitatea poate fi perceputa si la
nivelul transport => mai multe cai de
ajuns la destinatie (!!! Nu e viabil dpdv al
costurilor)) Fig.6 – Exemplu de SFF

12
Introducere
Conceptul de utilizare la cerere

 Exploatarea eficienta, la cerere, a resurselor hardware prin activarea din

stand-by a acestora in functie de specificul productiei si de schimbarile
dinamice necesare (activam doar cand avem nevoie);

 Asigurarea flexibilitatii in alocarea resurselor hardware si software,

schimbarea si reglarea rapida a dispozitivelor auxiliare (elemente de
prindere / fixare, scule, efectoare terminale, palete) si a programelor de
control al resurselor locale (comanda masina CNC, robot, sistem de
transport, gestiune resurse in depozite, ASRS, posturi de lucru) sau al
aplicatiilor ce opereaza la nivel global (planificare si executie aplicatie
agregata la nivelul lotului de fabricatie) (activam doar ce ne trabuie);

 Asigurarea tolerantei la defect a sistemului global de productie in situatii

de defectare a echipamentelor fizice (ex: brat robot), controllerelor de
proces si a statiilor de calcul (activam in caz de defect).

13
 Tipuri de sisteme de conducere
Cerinte fundamentale ale partii de conducere al unui SFF
(1):

 Integrare in intreprindere: pentru a oferi competitivitate globala si

un raspuns rapid la schimbarile pietei;

 Organizare distribuita: pentru o integrare eficienta in organizatiile

distribuite;

 Interoperabilitate: un mediu de informatie eterogen foloseste

diferite limbaje de programare, stocheaza datele sub diferite
reprezentari si modele, si opereaza pe diferite platforme de calcul;

 Structura deschisa si dinamica: trebuie sa fie posibil sa se

integreze sau scoate rapid subsisteme fara ca sistemul sa fie oprit
sau (re)initializat;

14
 Tipuri de sisteme de conducere
Cerinte fundamentale ale partii de conducere al unui SFF:
(2):

 Cooperare: intreprinderile de productie trebuie sa coopereze cu furnizorii,

partenerii si clientii lor pentru materiale, componente si comercializarea finala a
produsului;

 Agilitate: productia agila este proprietatea de a se adapta rapid intr-un mediu de

productie care sufera schimbari rapide (si neprevazute);

 Scalabilitate: expansiunea resurselor trebuie sa fie posibila fara degradarea

comportamentului;

 Toleranta la defect: aplicatia trebuie sa fie toleranta la defect atat la nivelul

sistemului cat si la nivelul subsistemelor astfel incat sa fie posibila detectia si
refacerea contextului in cazul defectelor la orice nivel si minimizarea impactului
asupra mediului de lucru.

15
Tipuri de sisteme de conducere
Problematica:

 Conducerea eficienta a SFF (Ex.: minimizarea timpului [total]

de productie, minimizarea utilizarii resurselor, promptitudine in
tratarea comenzilor prioritare, minimizarea consumului
energetic, etc)

 Posibilitatea schimbarii rapide a tipului de productie

(reconfigurare nu reprogramare) si a modalitatii de conducere

 Dezvoltarea de componente facil de inserat in sistemul de

fabricatie (modularitate)

 Urmarirea produselor pe tot parcursul fabricatiei si

monitorizarea parametrilor resurselor

16
Tipuri de sisteme de conducere
 Conducere centralizata
 Conducere ierarhica
 Conducere hibrida (semi-heterarhic)
 Conducere heterarhica
Fig.7 – Tipuri de sisteme de conducere
Control != Conducere
Control -> automatizare (nivel de jos)
Conducere -> conditionarea fluxului de
entitati/a modului de lucru al resurselor
(nivel de sus)
17
Conducere descentralizata
 Motivatia evolutiei (Promise Pabadis)

18
Tipuri de sisteme de conducere
Modalitati de implementare a conducerii
distribuite:

 Sisteme multi-agent (Wooldridge 2002;

Ferber, 1999)

 Sisteme holonice (Brussel, 1998)

19
Sisteme multi-agent
Agent: “An autonomous component, that represents
physical or logical objects in the system, capable to
act in order to achieve its goals, and being able to
interact with other agents, when it doesn’t possess
knowledge and skills to reach alone its objectives.”
(Leitao, 2004)
Tipuri de agenti:
– Reactiv
– Deliberativ
– Hibrid

Evolutie: IA, POO, GUI

Fig.8 – Agent reactiv simplu 20

Sisteme multi-agent
 Dualitate agent/program [Stan Franklin, 1996]

 Sistem multi-agent: sistem compus din mai multi

agenti care au un scop comun

 Caracteristici MAS:
 Fiecare agent are o viziune incompleta a sistemului, sau
capabilitati speciale si distincte;
 Nu exista un punct central de control;
 Informatiile sunt descentralizate;
 Executia operatiilor este asincrona

21
Sisteme multi-agent
 Avantaje:
 Reactivitate (data de autonomia
decizionala)

 Dezavantaje:
 Comportament emergent, dificil de
anticipat si controlat, datorita faptului ca
entitatile componente pot avea obiective
contradictorii
22
Arhitecturi de control holonice si
fabricatia
Holon: Un ansamblu de constructii autonome si cooperative ale unui sistem de
fabricatie pentru a transforma, transporta, depozita si/sau valida informatii si
obiecte fizice. Holonul consista dintr-o parte de procesare a informatiei si frecvent
si dintr-o parte de procesare fizica. Un holon poate fi parte a unui alt holon.
Autonomie: Capabilitatea unei entitati de a crea
si controla executia propriilor planuri si/sau
strategii.
Cooperare: Un proces prin care un set de entitati
dezvolta planuri comun acceptabile si executa
aceste planuria.
Holarhie: Un sistem de holoni ce pot coopera
pentru a ajunge la obtinerea unui obiectiv.
Holarhia defineste regulile de baza pentru
cooperarea holonilor si prin aceasta le limiteaza
autonomia.
Sistem de fabricatie holonic: O holarhie ce
integreaza intreaga gama de activitati de
fabricatie de la preluarea unei comenzi pana la
proiectare, productie, si marketing pentru a
realiza intreprinderea de fabricatie agila.
Fig.8 – Structura unui sistem de fabricatie si
23
domeniile conexe (Nylund et al., 2007)
Conducere descentralizata

Descentralizare sisteme de conducere

(Sursa: PROMISE PABADIS)

24
Sinteza
 Domeniile de interes SFF, fluxuri de date
si materiale

 Structura SFF (intrari, iesiri,

componente)

 Tipuri “clasice” de control ale SFF

 Definitii MAS si HMES

25
Tema
 Accesare masini virtuale (Remote
Desktop Connection)
 Accesare platforma e-learning:
http://e-learning.cloud.upb.ro
 Configurare: 1. Team Viewer, 2. JDK,
3.Eclipse, 4. JADE
(http://jade.tilab.com/)

26
Bibliografie
 Răileanu, S., Borangiu, Hossu, R., Stocklosa, O., Sisteme multi-agnt pentru conducerea fabricației
holonice, ISBN 978-973-720-621-3, Editura Agir

 Leitao, P, 2004, An Agile and Adaptive Holonic Architecture for Manufacturing Control, PhD. Thesis

 Woolridge, M., 2002. An Introduction in Multi-Agent Systems, John Wiley & Sons

 Ferber, J. (1999). Multi-Agent Systems, An Introduction to Distributed Artificial Intelligence. Addison-

Wesley

 Koestler, A. (1969). The Ghost in the Machine. Arkana Books, London

 Brussel, H.V., Wyns, J., Valckenaers, P., Bongaerts, L., Peeters, P., 1998. Reference Architecture for
Holonic Manufacturing Systems: PROSA, Computers in Industry, Special Issue on Intelligent
Manufacturing Systems 37, 3, 255 – 276

 http://www.pabadis-promise.org/

 Stan Franklin and Art Graesser, Is it an Agent, or just a Program?: A Taxonomy for Autonomous
Agents, Proceedings of the Third International Workshop on Agent Theories, Architectures, and
Languages, Springer-Verlag, 1996

27