Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Amnajari Hidro - Curs PDF
Amnajari Hidro - Curs PDF
1
forţă este utilizată de o pompă volumică practic numai pentru creşterea energiei de
presiune a lichidului vehiculat; aceasta este retransformată în energie mecanică de un
motor hidraulic volumic (fig. 1.4).
Energia mai poate fi transmisă prin intermediul unui lichid şi cu ajutorul undelor
de presiune generate de o pompă "sonică" şi recepţionate de un motor "sonic",
transmisia numindu-se în acest caz "sonică" (fig. 1.6).
2
Fig. 1.6. Schema unei transmisii sonice:
1 - pompă sonică; 2 - motor sonic.
3
ridicată (în regim staţionar, relaţia dintre mărimea de intrare şi cea de ieşire este practic
biunivocă).
Parametrii reglaţi uzual sunt: poziţia, viteza unghiulară (liniară), momentul
arborelui (forţa tijei) motorului hidrostatic sau pneumostatic, puterea consumată de
transmisie de la maşina de forţă etc.
Fig. 1.8. Schema unui sistem de comandă hidraulică cuplat cu un sistem de acţionare hidraulică.
4
Fig. 1.9. Schema unui sistem de reglare hidraulică:
a) Schema bloc: EP-element de prescriere; EC-element de comparaţie; AE-amplificator de
eroare; EE-element de execuţie; IT-instalaţie tehnologică; T-traductori; i-mărimea de intrare; e-
mărimea de ieşire; ε-eroarea; m-masa echivalentă a sarcinii redusă la tija pistonului;
b) Schema hidraulică echivalentă: CHDE-cilindru hidraulic cu dublu efect; AEH-amplificator
electrohidraulic; DE-bloc electronic; AHP-acumulator hidropneumatic; FR-filtru de refulare;
SLP-supapa de limitare a presiunii; PV-pompa volumică.
5
1.3.1. Avantaje
6. Motoarele volumice rotative pot funcţiona într-o gamă largă de turaţii; valoarea
turaţiei minime stabile depinde de tipul mecanismului utilizat pentru realizarea
camerelor de volum variabil, de tipul sistemului de distribuţie şi de precizia execuţiei.
Datorită scurgerilor relativ mici, randamentul volumic are valori ridicate, iar
caracteristica mecanică (M-n) are o pantă redusă care conferă motoarelor volumice
rotative o mare rigiditate statică (scăderea turaţiei la creşterea momentului rezistent
este mică). În sistemele de reglare automată a poziţiei, această calitate asigură o
precizie deosebită şi o sensibilitate redusă la perturbaţii.
10. Motoarele pneumatice volumice sunt compacte, acest avantaj fiind valorificat
îndeosebi în cazul sculelor portabile.
Posibilitatea utilizării acestor motoare în uzine este favorizată de existenţa
reţelelor de distribuţie a aerului comprimat.
11. Viteza şi forţa sau cuplul motoarelor pneumatice volumice pot fi reglate
simplu şi în limite largi.
Funcţionarea în ciclu automat este favorizată de existenţa elementelor logice
pneumatice, precum şi a amplificatoarelor electropneumatice discrete sau continue.
Fiind nepoluante, motoarele pneumatice volumice sunt larg utilizate în instalaţiile
nepoluante sau antiexplozive, specifice industriei alimentare, chimice, miniere,
petroliere, energetice etc.
1.3.2. Dezavantaje
7
3. Deoarece au scurgeri, transmisiile hidraulice sunt poluante, existând
întotdeauna pericolul pierderii complete a lichidului datorită neetanşeităţii unui element.
4. Ceaţa de lichid care se formează în cazul curgerii sub presiune mare prin
fisuri este foarte inflamabilă, datorită componentelor volatile ale hidrocarburilor care
constituie baza majorităţii lichidelor utilizate în transmisiile hidraulice.
14. Apa, prezentă totdeauna în aer, pune în mare pericol funcţionarea sistemelor
pneumatice prin îngheţare.
Concluzie
Alegerea tipului optim de transmisie, pentru condiţii concrete date, reprezintă, în
principiu, o problemă de natură tehnico - economică, a cărei soluţionare corectă
necesită cunoaşterea detaliată a caracteristicilor tuturor soluţiilor posibile.
8
2. LICHIDELE UTILIZATE ÎN TRANSMISIILE HIDRAULICE
În prezent, există o gamă largă de lichide funcţionale, care aparţin, din punct de
vedere chimic, mai multor clase, dar nici unul nu prezintă toate calităţile necesare unei
transmisii ideale.
Ca urmare, alegerea unui lichid funcţional constituie în general un compromis
care asigură satisfacerea cerinţelor esenţiale, dar impune restricţii structurii sistemului
şi condiţiilor de utilizare.
2.2.1 Vâscozitatea
1
• La temperaturi înalte, scurgerile interne ale maşinilor hidraulice volumice şi
elementelor de distribuţie alterează esenţial randamentul transmisiilor hidraulice, iar
scăderea capacităţii portante a peliculelor lubrifiante poate provoca griparea diferitelor
mecanisme ale acestora.
• Vâscozitatea excesivă, specifică temperaturilor joase, generează pierderi mari
de sarcină pe conductele de aspiraţie ale pompelor, favorizând apariţia cavitaţiei,
reduce viteza motoarelor hidraulice şi randamentul transmisiilor.
Aceste două categorii de fenomene explică interesul major pentru lichidele a
căror vâscozitate variază puţin cu temperatura, deoarece conţin "aditivi de vâscozitate",
de exemplu, polimer metacrilic.
Acizii graşi, esterii lor şi alţi compuşi organici cu catenă lungă, care conţin clor,
plumb, sulf sau staniu, aderă la suprafeţele metalice impiedicând contactul acestora.
În regim staţionar, pierderile de sarcină prin orificii şi fante, care sunt esenţiale în
cazul elementelor de distribuţie şi reglare variază invers proporţional cu densitatea.
1 1 1 Vg 1
= + + ⋅
ε e ε r ε l Vt ε g
2.2.4 Inflamabilitatea
3
2.2.5. Compatibilitatea cu materialele sistemului
Presiunea vaporilor saturaţi ai lichidelor funcţionale trebuie să fie cât mai mică
pentru a evita apariţia cavitaţiei, îndeosebi în cazul lichidelor care lucrează la
temperaturi ridicate.
Lichide sintetice
Cele mai importante lichide sintetice au la bază esterii fosfatici. Aceştia tind să
înlocuiască uleiurile minerale în toate instalaţiile expuse pericolului de incendiu (în
termoenergetică, aeronautică, sectorul minier etc).
O altă categorie importantă de lichide sintetice include silicaţii, care sunt lichide
de înaltă temperatură, inflamabile şi sunt sensibile la apă. Sunt utilizate cu precauţii
speciale în aeronautica supersonică.
5
2.4 LICHIDE UTILIZATE IN ŢARA NOASTRĂ
6
3. ELEMENTE DE MECANICA FLUIDELOR SPECIFICE
TRANSMISIILOR HIDRAULICE
Evoluţia unei particule fluide într-un domeniu dat poate fi definită complet cu
ajutorul a 7 parametri: coordonatele centrului său de greutate, presiunea, densitatea,
temperatura şi viscozitatea. Cele 7 ecuaţii independente necesare sunt: ecuaţia de
mişcare (trei), ecuaţia de continuitate, legea conservării energiei, ecuaţia de stare şi
ecuaţia de variaţie a viscozităţii cu temperatura şi presiunea.
1
3.2 MIŞCAREA ÎN CONDUCTE
64 75
≤λ≤
Re Re
πD 4
Q=
128ηL
2
În cazul unei conducte având secţiunea de forma unui triunghi echilateral cu
latura b,
b4
Q= (p1 − p2 )
185ηL
0,3164
λ=
Re0, 25
ρL 2
∆p = λ ⋅ v med
2D
ρ0,75η0, 25 1,75
∆p = 0,242 L Q
D 4,75
3
3.3.1 Curgerea turbulentă
α1V12 p1 α 2 V22 p 2 V2
+ = + + ζ1−2 2
2g ρg 2g ρg 2g
unde α1 si α2 sunt coeficienţii lui Coriolis, iar ζ 1-2 - coeficientul pierderii de sarcină
locală în zona de accelerare.
Q A 2 V2 c c V2 A 0
V1 = = =
A1 A1 A1
4
⋅ (p1 − p 2 ) ⋅
2 1
V2 = = v 2tcv
ρ c2A2
1 + ζ1−2 − c 20
A1
Datorită viscozităţii această viteză este mai mică decât cea teoretică,
V2 t =
2
(p1 − p 2 )
ρ
coeficientul de viteză,
v2 1
cv = =
v 2t c c2 ⋅ A 02
1 + ζ1− 2 −
A12
5
Experimental se constată că valoarea c d ≅ 0,61 poate fi utilizată pentru toate
orificiile şi fantele cu muchii ascuţite, indiferent de geometria acestora, dacă A 0 << A 1 şi
mişcarea este turbulentă.
Orificiile lungi (dopuri sau şuruburi perforate) sunt mult mai răspândite datorită
simplităţii execuţiei. Coeficientul lor de debit depinde de numărul Reynolds echivalent:
D
Re e = Re⋅
L
în care D este diametrul iar L – lungimea orificiului.
1
cd = 0,5
L
2,28 + 64
D ⋅ Re
6
Analiza comportării orificiilor în regim turbulent nu poate fi extinsă în cazul
regimului laminar. Totuşi, dacă se reprezintă variaţia coeficientului c d în raport cu Re
se constată (fig. 3.4) o liniaritate a curbei la Re < 10, adică
c d = δ ⋅ Re
Droselele variabile se realizează prin acoperirea unui orificiu sau a unei fante cu
ajutorul unui obturator mobil care poate fi poziţionat precis.
a) Cel mai utilizat element din aceasta categorie este "droselul cu sertar
cilindric", format dintr-o bucşă prevazută cu două camere toroidale şi un obturator
cilindric numit sertar, prevăzut cu o degajare toroidală (fig.3.5).
7
Deplasarea axială a sertarului crează o fantă inelară de lăţime variabilă. La
deschideri mici, (x/d < 0,1), în regim turbulent, coeficientul de debit este practic
constant (c d = 0,61) dacă muchiile între care se produce curgerea sunt ascuţite.
Tranziţia de la curgerea laminară la cea turbulentă se produce la Re t = 260. Unghiul θ
format de jetul axial-simetric cu axa sertarului este de cca 69o. Acest tip de drosel este
larg întrebuinţat în construcţia distribuitoarelor, supapelor şi a altor elemente ale
transmisiilor hidraulice datorită simplităţii constructive şi forţei de comandă relativ mici.
În poziţia închis forţa necesară pe sertar este nulă, avantaj major în comparaţie
cu alte tipuri de drosele. În plus, sertarul "deschis" are tendinţa de a se "închide" sub
acţiunea forţei hidrodinamice. Aceasta se calculează cu teorema impulsului aplicată
pentru suprafaţa de control axial-simetrică S din fig.3.6:
ρQV2 cos θ = Fl
sau
ρc d πdx
2
(p1 − p 2 ) ⋅c v ⋅ 2 (p1 − p 2 ) ⋅ cos θ
ρ ρ
deci,
Fl = 2π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p1 − p 2 )
Aceasta este forţa cu care sertarul, prin umerii săi, acţionează asupra lichidului
din suprafaţa de control. Rezultanta forţelor de presiune pe sertar, Fh, este orientată în
sens contrar, tinzând să readucă sertarul în poziţia neutră. Apariţia acestei forţe se
explică prin asimetria repartiţiei presiunii pe umerii sertarului (fig.3.7).
8
Fig.3.7 – Repartiţia presiunii pe umerii unui sertar cilindric
9
d) Obturatorul plan (fig.3.10) este utilizat în construcţia diferitelor variante de
rezistenţe hidraulice reglabile, dar aplicaţia sa fundamentală în domeniul transmisiilor
hidraulice este potenţiometrul hidraulic (fig.3.11).
10
Caracteristica orificiului fix este:
π ⋅ d 02 ⋅ c d 0 2(p s − p c )
0,5
Q0 =
4 ρ
unde d o este diametrul orificiului; c d0 - coeficientul de debit; ρ - densitatea lichidului; p c -
presiunea în aval de orificiul fix.
2(p − p T )
0,5
Q a = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ c da c
ρ
unde d a este diametrul ajutajului; x a - distanţa dintre obturatorul plan (paletă) şi ajutaj;
p T - presiunea rezervorului, uzual neglijabilă în raport cu cealaltă presiune.
2(p − p c ) 2(p − p T )
0,5 0,5
πd 02
cd0 s = π ⋅ d a ⋅ x a ⋅ cd0 c
4 ρ ρ
p c (x a ) =
ps
x a2
1 + 64
d 02
Variaţia presiunii în spaţiul dintre cele două rezistenţe hidraulice este
reprezentată în figura 3.12.
11
Fig. A.312. Variaţia presiunii de comandă în funcţie de deschiderea ajutajului.
πd c2
y(x a ) =
ps
− y 0e
4K e x2
1 + 64 2a
d0
Dispozitivul analizat este un amplificator de forţă, deoarece forţa care poate fi
obţinută de la pistonul cilindrului hidraulic este mult mai mare decât forţa necesară
pentru comanda paletei.
În forma analizată, potenţiometrul hidraulic este utilizat în numeroase sisteme de
reglare a unor procese industriale. Cea mai importantă aplicaţie este potenţiometrul
hidraulic dublu, având schema hidraulică simetrică (fig. 3.13).
Acest dispozitiv furnizează o diferenţă de presiune practic proporţională cu
descentrarea paletei din poziţia neutră, x. Deschiderile celor două ajutaje devin:
x1 = x a 0 − x, x 2 = x a 0 + x
Deci
∆p c (x ) = p c1 (x ) − p c 2 (x ) = p s 1 1
−
(x a0 − x )
2
(x a0 + x )
2
1 + 64 d 02
1 + 64
d 02
12
Fig. 3.13. Potenţiometrul hidraulic dublu:
a) schema de principiu; b) schema hidraulică echivalentă.
13
4. CONSTRUCŢIA, FUNCŢIONAREA ŞI UTILIZAREA MAŞINILOR
HIDRAULICE VOLUMICE ALE TRANSMISIILOR HIDRAULICE
4.1 INTRODUCERE
1
Presiunea minimă posibilă în camere este presiunea de vaporizare a lichidului la
temperatura de funcţionare a pompei, iar presiunea de refulare poate fi teoretic oricât
de mare, fiind practic limitată numai de rezistenţa organelor pompei.
şi, în cazul general, este variabil în timp, depinzând numai de tipul mecanismului utilizat
şi de viteza de antrenare a elementului său conducător.
Debitul volumic real, Q, este mai mic decât cel teoretic, Q t , din cauza
pierderilor de lichid din spaţiile de înaltă presiune spre spaţiile de joasă presiune ale
pompei, prin interstiţiile necesare mişcării relative a elementelor active.
2
Momentul teoretic, M t , necesar pompării este proporţional cu rezultanta forţelor
de presiune pe elementele active, deci depinde numai de sarcina şi de mărimea
pompei, fiind independent de turaţia acesteia. Pulsaţiile debitului determină pulsaţii de
presiune, astfel că momentul teoretic este variabil în timp. Momentul real, M, depinde şi
de turaţie, datorită frecărilor.
Q t = n V (g)
Mt ω = Qt P
3
rezultă
Q t P nVP VP
Mt = = = .
ω 2 πn 2 π
S-a notat cu: M t - momentul teoretic al maşinii; P - diferenţa de presiune dintre
racordurile energetice ale maşinii; ω - viteza unghiulară a arborelui maşinii.
- Mărimea
V
D=
2π
se numeşte capacitatea (maşinii) pe radian.
M t = D⋅P
- Prin definiţie, randamentul volumic al unei pompe volumice este raportul dintre
debitul real şi cel teoretic:
Q
η vp =
Qt
În cazul motoarelor,
Qt
η vm =
Q
Q t fiind debitul teoretic, corespunzator turaţiei şi capacităţii.
- Prin definiţie, randamentul mecanic al unei pompe volumice este raportul dintre
momentul teoretic şi momentul real absorbit
Mt
ηmp =
M
În cazul motoarelor,
M
ηmm = ,
Mt
momentul teoretic corespunzând capacităţii şi diferenţei de presiune dintre racorduri.
- Randamentul total al unei pompe este raportul dintre puterea utilă (hidraulică)
şi puterea absorbită (mecanică):
4
În cazul motoarelor:
Utilizarea implică:
- alegerea dintre pompele disponibile a aceleia care corespunde cel mai bine
particularităţilor instalaţiei;
- montajul, punerea în funcţiune, exploatarea, întreţinerea şi depanarea.
Mecanismul din care face parte pistonul trebuie să-i asigure o mişcare
alternativă faţă de cilindru şi poate fi de tip bielă - manivelă sau camă - tachet. În timpul
deplasării între punctele moarte, volumul camerei formate între piston, cilindru şi corpul
pompei variază cu ∆V = c⋅ πd2/4, unde d este diametrul pistonului, iar c - cursa
acestuia.
5
La pompele cu un piston (fig.4.2) neuniformitatea debitului este mare, astfel că
acestea sunt de obicei prevăzute cu hidrofoare (acumulatoare hidropneumatice). De
asemenea, se pot utiliza ambele feţe ale pistonului pentru pompare (pompe cu dublu
efect).
6
Fig.4.3. Pompe cu cilindri dispuşi în linie:
c) pompă cu came circulare: 1 – camă cu fereastră de aspiraţie; 2 – racord de aspiraţie; d) pompă cu
came circulare: 1 – racord de refulare; 2 – patină hidrostatică; 3 – piston; 4 – scaunul supapei de
refulare; 5 – ventilul supapei de refulare.
7
1 – ventilul supapei de refulare; 2 – scaunul supapei de refulare; 3 – piston; 4 – supapă de aspiraţie;
5 – rulment radial-axial; 6 – disc fulant; 7 – rulment radial-axial; 8 – arbore; 9 – semicarcasă de aspiraţie;
10 – bucşă suprafinisată; 11 – cuzinet; 12 – semicarcasă de refulare.
8
Pompă cu disc fulant dublu: 1 - pompă de supraalimentare cu angrenaj interior; 2 - supapă de aspiraţie; 3
– piston; 4 - glisieră; 5 - disc fulant dublu; 6 - inel de echilibrare; 7 - supapă de refulare, 8 - blocul
cilindrilor; 9 - lagăr axial dublu, 10 - placă de reţinere a patinelor hidrostatice; 11 - patină hidrostatică; 12 -
bucşă sferică; 13 - arbore.
9
Fig.4.5. Pompă cu pistoane radiale şi excentric.
11
a) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat, reglabilă, cu distribuţie plană:
1- cep de basculare; 2 - arc disc; 3 - distanţier; 4 - carcasă; 5 - blocul cilindrilor; 6 - arbore de ghidare a
blocului cilindrilor; 7 - placă de distribuţie; 8 - capacul carcasei blocului cilindrilor; 9 - rulment radial cu ace;
10 - carcasa blocului cilindrilor; 11 - limitator al unghiului de basculare;
b) pompă cu pistoane axiale cu bloc înclinat, reglabilă, cu distribuţie sferică.
12
În primul caz, contactul dintre pistoane şi discul înclinat se face printr-un rulment
radial-axial sau prin patine hidrostatice. Pistoanele sunt extrase din cilindri de o placă
de reţinere a patinelor hidrostatice, de arcuri sau prin supraalimentarea pompei la o
presiune corespunzătoare turaţiei.
În cazul pompelor cu disc mobil, acesta acţionează pistoanele prin biele, având
ambele extremităţi sferice. Desprinderea bielelor de pistoane şi de disc în faza de
aspiraţie este impiedicată prin mai multe procedee, cel mai răspândit fiind sertizarea cu
role profilate.
Transmiterea mişcării de la disc la blocul cilindrilor se poate face prin contactul
lateral dintre biele şi pistoane, prin arbore cardanic sau prin angrenaj conic (fig.4.8).
13
c)
Presiunea maximă de funcţionare continuă a acestor pompe este de 300 ... 420
bar. Randamentul total al acestor maşini are valori ridicate (0,84 ... 0,93).
Debitul acestor pompe poate fi reglat prin varierea înclinării discului sau a
blocului cilindrilor, având ca efect varierea cursei pistoanelor.
De exemplu, din fig.4.8 rezultă cursa pistoanelor în funcţie de unghiul α:
c ≅ 2R sinα, deci capacitatea este
πd 2
V = z⋅ ⋅2Rsinα = K v sinα
4
unde z este numărul pistoanelor, iar d - diametrul acestora.
Pompele cu disc înclinat sunt compacte şi ieftine, dar sunt sensibile la impurităţi,
fiind adecvate îndeosebi transmisiilor în circuit închis.
Pompele cu bloc înclinat sunt mai robuste în raport cu impurităţile, dar necesită o
tehnologie mai complexă, iar în varianta reglabilă au un gabarit relativ mare.
14
Fig.4.10. Pompe cu pistoane rotative radiale.
1 - lagărul axial al carcasei mobile; 2 - rulment radial-axial; 3 - cuplaj frontal; 4 - distribuitor cilindric; 5 -
blocul cilindrilor; 6 - piston; 7 - carcasa blocului cilindrilor; 8 - bolţ; 9 - carcasă.
O pompă simplă cu angrenaj cilindric este formată din două roţi dinţate
amplasate într-o carcasă închisă lateral cu două capace ce susţin lagărele. Una dintre
roţi (pinionul) este antrenată de un motor printr-un arbore.
Angrenajul poate fi:
- evolventic
- cicloidal
sau
- exterior
- interior.
15
Fig. 4.11. Pompe cu angrenaj exterior sau interior evolventic:
a) pompă cu angrenaj exterior evolventic (BOSCH-Germania): 1 - element de etanşare elastomeric; 2 -
capac posterior; 3 - bucşă flotantă; 4 - carcasă; 5 - roată condusă; 6 - cuzinet; 7 - roată conducătoare; 8
- capac anterior; 9 - manşetă de rotaţie; b) pompă cu angrenaj interior evolventic (VICKERS-S.U.A.): 1 -
roată dinţată interioară; 2 – roată dinţată exterioară; 3 - element de etanşare semilunar; 4 - carcasă.
16
Pompele cu roţi dinţate moderne au capacitatea constantă; ele pot fi prevăzute
cu supape de limitare a presiunii şi cu regulatoare de debit cu trei căi, amplasate în
capacul posterior (opus arborelui).
La presiuni medii mai mari de 150 bar se utilizează, practic, exclusiv pompe cu
pistoane. La presiuni inferioare acestei valori concurează pompele cu roţi dinţate şi
palete culisante. Primele sunt ieftine, dar au randamente mai mici şi o mare
neuniformitate a debitului, fiind şi foarte zgomotoase.
Pompele cu palete culisante au zgomot redus, pulsaţie practic nulă a debitului,
sunt reglabile, dar sunt scumpe, deoarece necesită tehnologii evoluate.
17
La presiuni sub 40 bar se pot utiliza şi pompe cu şuruburi care au marele avantaj
al uniformităţii debitului. În acelaşi timp au randamente volumice relativ mici şi sunt
foarte scumpe deoarece necesită tehnologii complexe.
18
5. MOTOARE HIDRAULICE LINIARE ŞI BASCULANTE
Un cilindru hidraulic "cu dublă acţiune" (fig.5.1 a,b) este format dintr-un tub
cilindric circular, numit "cămaşă", închis la capete prin două capace, tub în interiorul
căruia culisează un piston sub acţiunea diferenţei de presiune dintre cele două camere
conectate la racorduri; pistonul transmite forţa de presiune printr-o tijă care poate fi
unilaterală sau bilaterală.
Dacă pistonul este deplasat de forţa de presiune într-un singur sens şi revine
sub acţiunea unui arc (fig.5.1 c) sau a greutăţii mecanismului acţionat, cilindrul hidraulic
se numeşte "cu simplă acţiune".
Cilindrii "telescopici" asigură curse mari cu gabarite mici (fig.5.1 e); cei mai
răspândiţi sunt cu "simplă acţiune", formaţi din tuburi cilindrice concentrice acţionate
succesiv, începând cu cilindrul de diametru maxim şi sfârşind cu cilindrul central
(plunjerul), prin creşterea în trepte a presiunii, datorită scăderii suprafeţei active.
Camerele formate între cilindrii de gulerele necesare limitării cursei acestora pot fi
racordate la admisie sau menţinute la presiunea atmosferică.
Fixarea capacelor de cămaşă se poate realiza în mai multe moduri: prin sudură,
prin filet, cu tiranţi, cu inel de siguranţă. Modul de fixare influenţează gabaritul,
tehnologia de fabricaţie şi presiunea maximă de funcţionare.
La presiune mică şi medie (sub 100 bar) se utilizează inele de siguranţă şi tiranţi,
iar la presiune mare şuruburi, filete şi suduri. În ţara noastră sunt tipizate pentru
fabricaţie centralizată ultimele două soluţii.
1
Fig. 5.1. Tipuri de cilindri hidraulici:
a) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (piston mobil); b) cu dublă acţiune şi tijă bilaterală (piston mobil);
c) cu simplă acţiune şi revenire elastică (piston mobil); d) cu simplă acţiune şi plunjer (plunjer mobil);
e) telescopic, cu dublă acţiune; f) cu dublă acţiune şi tijă unilaterală (corp mobil); g) cu dublă acţiune şi
tijă bilaterală (corp mobil); h) cu simplă acţiune şi revenire elastică (corp mobil); i) cu simplă acţiune
(plunjer fix).
Cămăşile cilindrilor hidraulici se execută din ţeavă de oţel laminat, din bare de
oţel carbon de calitate sau aliat şi din aliaje de aluminiu de înaltă rezistenţă.
Rugozitatea maximă admisă curent este de 0,4 mm. Eboşul, realizat prin
alezare, găurire adâncă sau strunjire, trebuie urmat de rectificare, honuire sau trasare
cu role. Cilindrii hidraulici ai servomecanismelor aeronavelor se cromează sau se
eloxează cromic, se rectifică şi se rodează.
Pistoanele şi capacele se execută din fontă, aluminiu sau oţel în funcţie de
gradul de solicitare şi alte cerinţe (de ex. greutatea).
Tijele pistoanelor se execută din oţel carbon de calitate sau din oţel aliat, se
rectifică şi se protejează prin cromare dură, urmată de rectificare şi lustruire.
2
5.2 ETANŞAREA CILINDRILOR HIDRAULICI
La viteze şi curse mici, pistoanele pot fi etanşate numai printr-un joc redus,
echilibrarea forţelor radiale hidraulice şi colectarea contaminanţilor ce pot provoca
gripaje şi uzuri fiind asigurată de crestături circulare; precizia de prelucrare a celor două
suprafeţe este ridicată. Reducerea pierderilor volumice poate fi realizată cu segmenţi
sau cu elemente de etanşare elastice.
Segmenţii (fig.5.3) necesită o prelucrare superioară a cilindrului (honuire sau
rectificare); etanşarea axială este asigurată atât de prestrângerea de montaj, cât şi de
presiunea lichidului, iar etanşarea radială - numai de forţa de presiune.
Segmenţii se execută din fontă specială, turnată centrifugal sau din teflon.
3
Finisarea precisă a cămăşilor lungi este neeconomică; în acest caz se preferă
etanşările elastomerice, care sunt eficiente şi solicită în mod deosebit doar o rugozitate
redusă.
La presiuni mici (sub 63 bar) pentru etanşările dinamice se pot întrebuinţa
manşete simple sau combinate cu metal, evitându-se contactul pieselor metalice.
La presiuni mai mari (≤ 160 bar) se folosesc etanşări combinate formate din
inele "O" de cauciuc şi inele concentrice de teflon cu secţiune dreptunghiulară. Dacă se
înlocuiesc inelele "O" cu inele de secţiune pătrată, presiunea maximă de etanşare
creşte la 210 bar. Peste această presiune (> 210 bar) se întrebuinţează manşetele
duble.
4
Componenta axială a forţei rezistente şi forţa de frecare generează momente,
care, în absenţa unor ghidaje adecvate, solicită radial tija cilindrului; producătorii de
cilindri hidraulici indică forţele admisibile pentru fiecare tipodimensiune.
În regim tranzitoriu trebuie să se considere şi forţele rezultate din ciocnirea
maselor acţionate sau din mişcările inerţiale ale acestora.
Forţele realizate de cilindrii hidraulici sunt micşorate de frecările din etanşări şi
ghidaje. Randamentul mecanic va fi:
F
ηm = .
Ft
În general η m = 0,85 … 0,92.
Din relaţiile
π ⋅ D2
Fe = p n ⋅ ηm
4
şi
π(D 2 − d 2 )
Fi = p n ⋅ ηm
4
se calculează
4 Fe
D≥ ⋅
π p n ⋅ ηm
şi
4 Fi
d = D2 − .
π ⋅ p n ⋅ ηm
În cazul cilindrilor cu plunjer, D este diametrul interior al ghidajului, iar pentru
cilindrii telescopici, D reprezintă diametrul ultimei trepte (plunjerului).
Se pot calcula în continuare debitele
π ⋅ D2
Qe = v e ⋅
4 ηv
şi
π(D 2 − d 2 )
Qi = v i ⋅ .
4 ηv
5
Puterea hidraulică consumată de cilindru pentru a furniza forţa F e la viteza v e
este :
Ph = p n ⋅ Q e
Principala problemă de rezistenţă mecanică ridicată de un cilindru hidraulic este flambajul tijei.
Cilindrii hidraulici se execută curent pentru presiuni cuprinse între 20 şi 350 bar,
limita superioară fiind de circa 2000 bar; diametrele nominale variază între 10 şi 600
mm, în cazul preselor hidraulice atingând 1400 mm; cursele uzuale sunt cuprinse între
10 şi 6000 mm, în cazul instalaţiilor hidroenergetice atingând 18000 mm.
Pistoanele care ating viteze mari, sau acţionează mase importante, provoacă
scoaterea prematură din funcţiune a cilindrilor prin lovirea repetată a capacelor. Acest
proces poate fi evitat prin frânarea pistoanelor la cap de cursă, utilizând procedee
mecanice sau hidraulice (fig.5.5).
La viteze moderate, se introduc în cilindrii arcuri elicoidale sau disc (a), dar
există pericolul ruperii arcurilor.
Legea de variaţie a vitezei poate fi controlată prin conicitatea pistonului (c) sau
prin forma crestăturilor practicate pe piston (d). Supapa de sens amplasată în paralel
cu rezistenţa corespunzătoare fantei cilindrice sau conice permite accelerarea maximă
a pistonului în sens contrar. Decelerarea poate fi reglată cu ajutorul unui drosel variabil
(e), dispus în paralel cu racordul de alimentare al cilindrului de diametru mic. Dacă
droselul este înlocuit cu o supapă de limitare a presiunii (f), se obţine o decelerare
practic constantă.
6
Fig. 5.5. Procedee de frânare a pistoanelor la cap de cursă:
a) cu arcuri disc; b) cu fantă inelară; c) cu fantă conică; d) cu crestături triunghiulare; e) cu drosel reglabil;
f) cu supapă de limitare a presiunii; g) cu orificii calibrate practicate în cămaşă; h, i) cu drosel comandat
de tijă; j, k) cu orificiu calibrat.
7
5.5 MOTOARE VOLUMICE BASCULANTE
Cele mai răspândite soluţii constructive întrebuinţează ca organe active una sau
mai multe palete oscilante, unul sau mai multe plunjere cu cremalieră sau un piston a
cărui mişcare de translaţie este transformată în mişcare de rotaţie printr-un şurub cu
mai multe începuturi.
Etanşările periferice şi frontale ale paletelor fixe şi ale celor mobile nu permit
funcţionarea economică la presiuni mai mari de 100 bar, în timp ce etanşările
plunjerelor şi solicitările acestora permit utilizarea la 160 ... 180 bar.
8
6. ELEMENTE DE REGLARE A PRESIUNII
6.1. CONSTRUCŢIE, FUNCŢIONARE ŞI CLASIFICARE
Primele patru tipuri (a ... d) fac parte din categoria supapelor normal-închise,
caracterizate prin faptul că resoartele lor tind să întrerupă legătura hidraulică dintre
intrare şi ieşire. Ultimele două (e, f) fac parte din categoria supapelor normal-
deschise, caracterizate prin faptul că resoartele lor tind să realizeze legătura hidraulică
dintre intrare şi ieşire. Simbolurile standardizate ale câtorva tipuri de supape sunt
indicate în figura 6.1.
1
Comanda supapelor normal-închise este "internă" dacă racordul de comandă
este conectat la racordul de intrare. În cazul supapelor normal-deschise, comanda este
"internă" dacă racordul de comandă comunică cu racordul de ieşire.
Drenajul se numeşte "intern" dacă racordul de drenaj este conectat la racordul
de ieşire. Dacă racordul de drenaj este conectat la rezervor, drenajul se numeşte
"extern".
Dacă lichidul din racordul de comandă acţionează direct asupra obturatorului,
determinând mişcarea acestuia, comanda supapei se numeşte "directă". În caz contrar,
comanda supapei se numeşte "indirectă" (pilotată).
2
Fig. 6.3. Schema unei transmisii hidrostatice prevăzută cu o supapă normal-deschisă.
3
Fig. 6.5. Comportarea unei supape normal-închise în regim tranzitoriu generat de un semnal treaptă de
debit.
Fig.6.6. Supapă de limitare a presiunii cu ventil conic şi amortizor cilindric circular cu taler de compensare
4
Droselul de amortizare este în acest caz o fantă inelară realizată între pistonul
ataşat ventilului şi alezajul în care acesta oscilează axial. Conicitatea ventilului
provoacă reducerea gradientului de arie al orificiului, dar măreşte stabilitatea supapei.
p1 α1v 12 p α v2 v2
+ + z1 = 2 + 2 2 + z 2 + ζ1−2 2
ρg 2g ρg 2g 2g
unde: ζ 1-2 este coeficientul pierderilor de sarcină locale între secţiunea de intrare şi
secţiunea contractată a jetului; p 2 - presiunea în racordul de ieşire; v 1 - viteza medie în
secţiunea de intrare; v 2 - viteza medie în secţiunea contractată; z 1 - cota medie a
secţiunii de intrare; z 2 - cota medie a secţiunii contractate.
5
Fig.6.7.
Ipoteze:
- diferenţa de nivel z 1 - z 2 este neglijabilă faţă de termenul p 1 /ρg;
- v2 1 /2g << v2 2 /2g, deoarece A 1 >> A 2 ;
- p 2 << p 1 , deoarece racordul de ieşire se conectează la rezervor.
- Se admite a 1 = a 2 = 1.
v 22
= (ζ1−2 + 1) .
p1
ρg 2g
2p1 1
v2 = ⋅
ρ 1 + ζ1−2
2
v2 = ⋅ p1
ρ
v 2 = c v ⋅ v 2t
Q 2 = A 2 ⋅ v2 = A 1 ⋅ v1
6
Datorită inerţiei particulelor de fluid, secţiunea jetului se contractă în aval de
muchia scaunului. Coeficientul de contracţie al orificiului supapei se defineşte prin
relaţia:
A2
cc =
A2t
unde:
A 2t = π ⋅ d ⋅ x ⋅ sinα
2
Q = c c ⋅ A 2 t ⋅ c v ⋅ v 2 t = c c ⋅ c v ⋅ π ⋅ d ⋅ x ⋅ sin α ⋅ p1
ρ
2p1
Q = π ⋅ d ⋅ x ⋅ sin α ⋅ c d ⋅
ρ
7
este relativ micã, astfel că F p2 ≅ 0. Forţa de greutate a lichidului din suprafaţa de control
este neglijabilă în raport cu celelalte forţe.
ρQv 2 cos α = Fl
2p1 2 p1
Fl = ρ ⋅ c d ⋅ π ⋅ d ⋅ x ⋅ sin α ⋅ ⋅ cv ⋅ ⋅ cos α
ρ ρ
sau
F1 = 2 ⋅ π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ sin α ⋅ cos α ⋅ p1
Aceasta este forţa cu care frontierele solide acţionează asupra fluidului din
suprafaţa de control. Forţa hidrodinamică exercitată de fluid asupra ventilului în regim
staţionar este:
Fhs = − Fl
F hs = K hs ⋅ x ⋅ p 1
8
d) Ventilul se află în repaus sub acţiunea forţei elastice, a forţei hidrodinamice de
regim staţionar şi a forţei de comandă (ecuaţia de mişcare):
F c = F e + F hs
unde:
πd 2
Fc = p1
4
F e = K e (x + x 0e )
πd 2
p1 = K e ⋅ x + K e ⋅ x 0e + K hs ⋅ x ⋅ p1
4
Rezultă:
πd 2
p1 − K e x 0e
x( p1 ) = 4 .
K e + K hs p1
4K e x 0 e
p10 =
πd 2
πd 2
p1 − K e x 0e
Q(p1 , x 0e ) = c d ⋅ π ⋅ d ⋅ sin α ⋅
2 4
p1 ⋅
ρ K e + K hs p1
Caracteristica este practic liniară, având o pantă strict pozitivă (dp 1 /dQ > 0)
(fig.6.8).
Uzual, dp 1 /dQ ≤ 1bar / l/min. La debite mici (< 40 l/min), această pantă este
acceptabilă; la debite mari, diferenţa dintre presiunea maximă şi cea de deschidere este
inacceptabilă. În acest caz, există două soluţii:
a) la debite medii (< 120 l/min) se utilizează ventile prevăzute cu taler de
compensare a forţei hidrodinamice printr-o altă forţă hidrodinamică;
b) la debite mai mari de 120 l/min se utilizează supapele pilotate.
9
Fig.6.8. Caracteristica de regim staţionar
10
Dacă presiunea în racordul de intrare nu atinge presiunea de începere a
deschiderii pilotului, supapa principală rămâne închisă deoarece pe faţa activă şi pe cea
pasivă presiunea are aceeaşi valoare, iar resortul supapei principale este pretensionat.
La depăşirea presiunii de începere a deschiderii pilotului, acesta este parcurs de
un debit care trece şi prin droselul de comandă DC. Căderea de presiune pe acesta se
aplică între suprafeţele de comandă ale ventilului supapei principale în sensul
deschiderii acesteia.
Uzual, când debitul pilotului atinge 1-2 l/min, căderea de presiune atinge 10-15
bar, determinând începerea deschiderii supapei principale.
O creştere ulterioară a debitului pilotului provoacă o deschidere mare a supapei
principale, deoarece resortul acesteia are o rigiditate redusă:
Astfel, debitul evacuat prin supapa principală creşte foarte repede la creşterea
presiunii în racordul de intrare.
11
7. ELEMENTE DE REGLARE A DEBITULUI
Un distribuitor hidraulic este format în esenţă din două piese între care are loc o
mişcare relativă; aceasta asigură acoperirea sau descoperirea unor orificii amplasate
între racordurile externe.
Elementul fix se numeşte carcasă sau corp, iar cel mobil - sertar sau ventil.
Sertarul poate fi cilindric sau plan şi poate efectua o mişcare de rotaţie sau de
translaţie. Ventilele pot fi conice sau sferice şi de fapt aparţin unor supape de sens
deblocabile pe cale mecanică, hidraulică, electromecanică sau electrohidraulică,
comandate simultan.
Cele mai raspândite distribuitoare sunt formate dintr-un sertar cilindric cu
mişcare de translaţie şi un corp fix, prevăzut cu canale interioare toroidale.
Între umerii sertarelor şi camerele toroidale se realizează simultan mai multe
drosele variabile prin care se reglează debitul.
Schema hidraulică echivalentă a unui distribuitor tipic este prezentată în fig.7.1.
1
Informaţiile cu privire la funcţiile îndeplinite, conexiunile realizate, tipul
comenzilor etc. sunt cuprinse suntetic în simbolurile distribuitoarelor.
Un simbol tipic este format din două sau mai multe pătrăţele care reprezintă
seturi de conexiuni posibile; în interiorul acestora se reprezintă prin săgeţi legăturile
dintre racorduri; lateral sunt indicate tipurile comenzilor prin care se obţin funcţiile
îndeplinite.
7.1.2 Clasificare
2
Fig. 7.3. Distribuitor 3/3:
a) schema de principiu a unui distribuitor 3/3; b) simbolizarea unui distribuitor 3/3; c) sistem de acţionare
hidraulică cu distribuitor cu 3 căi şi motor hidraulic cu simplu efect; d) schema hidraulică echivalentă.
Fig. 7.4. Comanda unui motor liniar diferenţial printr-un distribuitor 3/3:
a) sistem de acţionare hidraulică cu distribuitor cu 3 căi şi motor cu dublu efect diferenţial;
b) schema hidraulică echivalentă.
3
Cele mai răspândite distribuitoare au patru racorduri şi trei poziţii (4/3). Corpul lor
conţine 5 canale toroidale şi poate realiza diferite conexiuni prin alegerea adecvată a
poziţiei şi lăţimii umerilor sertarului, care determină "acoperirea" orificiilor (fig.7.5).
Acoperirea este pozitivă dacă pentru deschiderea orificiului sertarul trebuie să realizeze
o anumită cursă (egală cu distanţa dintre muchiile de distribuţie).
a) b) c)
Cea mai importantă schemă de conexiuni din categoria 4/3 este caracterizată
prin faptul că în poziţia centrală (0) toate racordurile sunt închise. Poziţiile 1 şi 2 permit
alimentarea şi drenarea unui motor hidraulic în ambele sensuri. Acest tip de distribuitor
se numeşte inversor cu centrul închis (fig.7.6).
4
Un caz particular de importanţă practică deosebită este caracterizat prin
acoperirea nulă a tuturor orificiilor şi este specific sistemelor de reglare automată a
poziţiei (servomecanismelor).
O altă schemă importantă de distribuţie 4/3 se numeşte "inversor cu centrul
deschis" şi este specifică sistemelor de comandă hidraulică proporţională, deoarece în
poziţia neutră permite revenirea motorului hidraulic sub acţiunea resoartelor de centrare
şi, în acelaşi timp, funcţionarea pompei cu un consum mic de energie (fig.7.7).
Fig. 7.7. Distribuitor 4/3 cu centrul deschis. Fig. 7.8. Distribuitor 4/3 cu centrul parţial
deschis.
5
Comenzile pot fi reţinute sau nereţinute; dacă legăturile generate de o comandă
se menţin şi după dispariţia acesteia, comanda se numeşte "reţinută". O comandă
"nereţinută" se menţine numai atâta timp cât este aplicată.
Revenirea obturatorului în poziţia neutră se face sub acţiunea unui resort montat
într-o casetă sau cu ajutorul a două resoarte simetrice.
La debite mici este posibilă comanda directă (manuală, mecanică,
electromagnetică etc.)(fig.7.10). La debite mari se utilizează comanda indirectă,
distribuitoarele având două sau trei etaje. Se analizează în continuare cazul tipic al
distribuitoarelor bietajate electrohidraulice (fig.7.11, 7.12).
6
Fig. 7.12. Distribuitor electrohidraulic bietajat (REXROTH):
1 - corp; 2 - sertar; 3 - resort; 4 - corpul pilotului; 5 - electromagnet; 6 - cameră de comandă;
7 - canal de alimentare al pilotului; 8 - buton de deblocare manuală.
7
Fh = Fh1 + Fh 2 = 2π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ [p s − (p1 − p 2 )]
Rezultă:
Fh (x, P ) = 2π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P )
Această forţă are caracterul unei forţe elastice în raport cu deschiderea x:
Fh = K h ⋅ x
unde
K h = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P )
La diametre mari şi căderi mari de presiune pe distribuitor, forţa F h atinge valori
ce nu pot fi realizate prin comandă manuală.
2π ⋅ m ⋅ g ⋅ r
P(m ) =
Vm
8
Se consideră un distribuitor cu camere toroidale (A t = πdx) alimentat la presiune
constantă, p s şi se notează cu x deplasarea sertarului în poziţia neutră.
Dacă se neglijează scurgerile interne, schema hidraulică echivalentă a
distribuitorului conţine numai două rezistenţe hidraulice variabile în acelaşi sens
(fig.7.14).
Q1 = π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅
2
(ps − p1 )
ρ
Q2 = π ⋅ d ⋅ x ⋅ cd ⋅
2
(p 2 − pT )
ρ
Uzual p T <<p s , iar scurgerile interne ale distribuitorului şi scurgerile externe ale
motorului hidraulic sunt neglijabile, astfel că
Q1 = Q2.
ps − P
p2 =
2
9
Fig. 7.15. Variaţia presiunii
Q(x, P ) = π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ (ps − P )
1
ρ
1 2πrgm
Q(x, m ) = π ⋅ d ⋅ x ⋅ c d ⋅ p s −
ρ Vm
ps
Q max = π ⋅ d ⋅ x max ⋅ c d ⋅
ρ
Q x P
= 1−
Q max x max ps
Mărimea Q/Q max se numeşte debit relativ (adimensional); x/x max se numeşte
deschidere relativă, iar P/p s - căderea de presiune relativă pe motor.
Această relaţie este universală şi indică faptul că debitul variază liniar în funcţie
de deschiderea distribuitorului şi parabolic în funcţie de căderea de presiune pe motor.
Caracteristica obţinută este prezentată în fig.7.16.
10
Fig.7.16. Caracteristica distribuitorului
11
Fig.7.17. Schema de principiu a unui regulator de debit cu 3 căi.
Fig. 7.18. Schema hidraulică echivalentă a unui regulator de debit cu trei căi.
Fig. 7.19. Caracteristica de regim staţionar a unui regulator Fig. 7.20. Simbolul unui regulator de
de debit cu trei căi. debit cu trei căi (RD3).
12
8. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE
Un convertor cu magnet permanent şi bobină mobilă (fig. 8.1) este format dintr-
un magnet permanent cilindric, o armătură fixă cu simetrie axială şi o bobină mobilă
amplasată pe un suport diamagnetic (aluminiu) în întrefierul circuitului magnetic.
În întrefier liniile de câmp magnetic sunt radiale. Dacă bobina este parcursă de
un curent, asupra ei se exercită o forţă axială al cărei sens se stabileşte cu regula mâinii
drepte. Mărimea forţei se calculează cu relaţia
F = K ⋅ B⋅ U
în care B este inducţia magnetică; U - tensiunea aplicată bobinei; K - constanta
amplificatorului.
Din punct de vedere dinamic, convertorul cu bobină mobilă poate fi caracterizat printr-o
funcţie de transfer de ordinul I, cu o constantă de timp de ordinul milisecundelor.
1
Fig. 8.1. Convertor electromecanic cu bobină mobilă.
2
Fig. 8.3. Convertor electrohidraulic cu bobină mobilă, monoetajat (NEYPRIC):
1 - piesa polară; 2 - bobină; 3 - corp intermediar; 4 - mufă; 5 - sertar; 6, 12 - diafragmă; 7 - bucşă
rotativă; 8 - turbină; 9 - inel O; 10 - capac; 11 - roată melcată; 13 - resort.
3
8.3. AMPLIFICATOARE ELECTROHIDRAULICE CU MOTOARE DE CUPLU
Un motor de cuplu este format din doi magneţi permanenţi, două armături fixe, o
armătură mobilă susţinută de un element elastic şi două bobine conectate în serie sau
paralel. Elementul mobil este o bară solidară cu armătura mobilă. Schema de principiu
a unui motor de cuplu este prezentată în figura 8.4.
Prin alimentarea unei bobine într-un sens, armătura mobilă se transformă într-un
magnet temporar care este supus acţiunii magneţilor permanenţi prin intermediul
armăturilor fixe.
Dacă forţa rezistentă aplicată barei este nulă (F = 0), deplasarea acesteia este
proporţională cu intensitatea curentului care parcurge bobina, dar caracteristica de
regim staţionar este marcată de un histerezis inevitabil (fig. 8.5). Acesta este uzual
cuprins între 0,25% şi 2,5% din curentul nominal, i N .
Fig. 8.5. Caracteristica de regim staţionar a unui motor de cuplu cu sarcină nulă.
4
Din punct de vedere dinamic, motoarele de cuplu se comportă ca elemente de
întârziere de ordinul II, cu un factor de amortizare foarte mic (tipic - 0,05) şi cu o
frecvenţă de rezonanţă ridicată (tipic - 1000 Hz).
Schema de principiu a unui astfel de amplificator este prezentată în figura 8.6, iar
simbolul său simplificat este prezentat în figura 8.7.
Asimetria punţii hidraulice formată din două rezistenţe fixe şi două rezistenţe
variabile generează o diferenţă de presiune de comandă care se aplică pe suprafeţele
de capăt ale sertarului distribuitorului. Proporţionalitatea dintre curentul de comandă şi
deplasarea sertarului poate fi asigurată prin trei procedee:
- prin centrarea sertarului cu resoarte amplasate în camerele de comandă;
- printr-o reacţie de forţă realizată între sertar şi pârghia (paleta) motorului de
cuplu;
- printr-o reacţie electrică de poziţie realizată cu un traductor inductiv al cărui
miez este solidar cu sertarul;
- prin reacţie de poziţie directă.
Fig. 8.6. Amplificator electrohidraulic bietajat cu Fig. 8.7. Simbolul simplificat al unui amplificator
motor de cuplu. electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu.
a) b)
Fig. 8.8. Comportarea unui amplificator electrohidraulic bietajat cu motor de cuplu în regim staţionar:
variaţia debitului relativ în funcţie de curentul de comandă relativ;
Soluţia constructivă tipică este prezentată în figura 8.9. Poziţia şi forma barierei
magnetice interioare determină esenţial comportarea în regim staţionar.
Lagărele plunjerului sunt realizate din bronz sinterizat şi teflonat sau din
materiale compozite pe bază de teflon şi sunt imersate în ulei.
6
Fig. 8.9. Electromagnet proporţional de forţă
7
• Electromagnetul proporţional poate înlocui resortul unei supape normal-închise
cu ventil conic (fig. 8.11); ventilul este ghidat de alezaj, evacuarea lichidului la rezervor
realizându-se prin crestături longitudinale. Caracteristica de regim staţionar a unei astfel
de supape este practic liniară (fig. 8.12,a), dar are un prag de 15% ... 20% din curentul
nominal şi un histerezis de 5 – 6 %. Caracteristica corespunde alimentării supapei la
debit constant cu o pompă de mică capacitate.
Această supapă se produce uzual pentru o presiune cuprinsă între 200 şi 320
bar şi un debit nominal de cca 6 l/min. Ea poate fi utilizată atât independent, cât şi ca
pilot în cadrul supapelor pilotate, în paralel cu un pilot mecanohidraulic. Simbolul unei
supape normal-închise proporţionale este prezentat în figura 8.12,b.
a) b)
Fig. 8.12. Caracteristica de regim staţionar şi simbolul unei supape proporţionale normal-închise.
8
pistonului. Forţa de presiune pe sertar împinge sertarul împotriva electromagnetului
până când întrerupe conexiunea P→A.
9
Supapele proporţionale normal-deschise pot fi utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice liniare cu revenire elastică. O aplicaţie tipică de acest gen este
reglarea capacităţii pompelor cu pistoane axiale, cu pistoane radiale şi cu palete
culisante.
Cea mai importantă aplicaţie a acestor supape rămâne însă comanda hidraulică
a distribuitoarelor de reglare, având diametrul nominal al orificiilor cuprins între 10 şi 32
mm. În acest scop se utilizează supape duble (fig. 8.16), iar sertarele distribuitoarelor
sunt prevăzute cu crestături triunghiulare pentru reglarea progresivă a debitului.
10
Fig. 8.17. Distribuitor proporţional bietajat (REXROTH):
1, 2 - electromagnet proporţional de forţă; 3 - corpul pilotului; 4 - sertarul pilotului; 7 - corpul etajului de
putere; 8 - sertarul etajului de putere; 9 - resort; 10 - camera de comandă; 11 - buton de comandă
manuală (deblocare).
11
La debite mari, distribuitoarele proporţionale au mai multe etaje, fiecare etaj fiind
prevăzut cu traductor de poziţie inductiv.
xa2 = xa + x
Acestor deschideri le corespund următoarele presiuni în camerele de comandă
ale distribuitorului:
Pc1 (i ) =
ps
(x − x )2
1 + 64 a 2
d0
Pc 2 (i ) =
ps
(x + x )2
1 + 64 a 2
d0
12
Fig. 8.18. Servovalvă electrohidraulică bietajată cu centrare elastică.
Pentru calculul rezultantei forţelor elastice (fig. 8.19) se admite că resoartele sunt
simetrice în poziţia neutră a sertarului. În cazul deplasării acestuia cu distanţa y, forţele
elastice devin:
Fe1 = K e (y 0e − y ) = K e ⋅ y 0e − K e ⋅ y
Fe 2 = K e (y 0e + y ) = K e ⋅ y 0e + K e ⋅ y
13
Rezultanta forţelor elastice nu depinde de precomprimarea resoartelor, fiind
proporţională cu deplasarea sertarului:
Fe = Fe 2 − Fe1 = 2 K e ⋅ y
Forţa hidrodinamică de regim staţionar rezultă prin însumarea forţelor
corespunzătoare celor două drosele cu sertar cilindric care alcătuiesc distribuitorul:
Fhs1 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 )
Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p 2 − p T )
Forţa rezultantă este:
Fhs = Fhs1 + Fhs 2 = 2π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − p1 + p 2 )
Se notează cu P căderea de presiune pe motorul hidraulic alimentat şi drenat
prin orificiile energetice:
P = p1 − p 2
Expresia forţei hidrodinamice devine:
Fhs = 2 π ⋅ d ⋅ y ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ ⋅ (p s − P ) = K hs ⋅ y(p s − P )
unde K hs este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar,
K hs = 2π ⋅ d ⋅ c d ⋅ c v ⋅ cos θ
Ecuaţia de echilibru static a sertarului devine:
A c ⋅ p c = 2 K e ⋅ y + K hs (p s − P ) ⋅ y
Rezultă poziţia sertarului:
A c p c (i )
y(i, P ) =
2 K e + K hs (p s − P )
Considerând într-o primă aproximaţie motorul hidraulic volumic rotativ ideal, se
poate calcula căderea de presiune în funcţie de momentul rezistent:
Vm ⋅ P
Mm =
2π
sau
2π
P= Mm
Vm
Se înlocuieşte expresia momentului în ecuaţia deschiderii:
A c ⋅ p c (i )
y(i, P ) =
2π ⋅ M m
2 K e + K hs p s −
Vm
14
Se introduc în această relaţie expresiile deplasării sertarului şi căderii de
presiune pe motor, rezultând caracteristica căutată:
A c ⋅ p c (i )
0,5
2 πM m
Q m (i, M m ) = π ⋅ d ⋅ c c ⋅ p s − / ρ
2πM m Vm
2 K e + K hs p s −
Vm
15
9. SERVOMECANISME MECANOHIDRAULICE
1
b) cu reacţie electrică (poate fi de poziţie, de forţă sau de moment, analogică sau
numerică).
Fig. 9.1
Fig. 9.2
Fig. 9.3.
Fig. 9.4.
2
Fig. 9.5.
Fig. 9.6.
3
Fig. 9.8. Servomecanism cu corp mobil.
În final s-a studiat influenţa unor neliniarităţi tipice asupra stabilităţii şi preciziei
servomecanismelor, utilizând procedeul simulării numerice.
4
9.3.2. Modelarea matematică
5
Aceasta este ecuaţia de continuitate scrisă în forma adecvată sistemelor de
acţionare hidraulică. În interpretarea şi utilizarea acestei ecuaţii sunt utile următoarele
remarci:
a) presiunea de refulare a pompei este o mărime derivată, depinzând de
diferenţa dintre debitul refulat de pompă şi cel admis în motor;
b) derivata presiunii în raport cu timpul este proporţională cu raportul dintre
modulul de elasticitate al lichidului şi volumul de lichid supus variaţiilor de presiune între
pompă şi motor;
c) modulul de elasticitate efectiv al lichidelor utilizate în sistemele de acţionare
hidraulică variază între 4000 şi 7000 bar, în funcţie de conţinutul de aer şi de rigiditatea
racordului dintre pompă şi motor.
Volumul de lichid supus variaţiilor de presiune variază în limite largi; pentru o valoare uzuală de
0,4 - 0,7 l, raportul (ε / V ) este de ordinul 10 N/m . Ca urmare, diferenţe mici între debitul pompei şi
12 5
debitul motorului conduc la valori mari ale derivatei presiunii în raport cu timpul, conferind sistemelor de
acţionare hidraulică o viteză de răspuns superioară altor tipuri de sisteme de acţionare, îndeosebi în
domeniul sarcinilor inerţiale mari.
b) Rigiditatea hidraulică
Raportul ε / V care intervine în ecuaţia continuităţii are o semnificaţie majoră în
dinamica sistemelor de acţionare hidraulică, deoarece poate fi asociat cu rigiditatea
mecanică a coloanelor de lichid supuse unor variaţii importante de presiune.
6
dacă sertarul se află în poziţie neutră (x = 0), presiunile în camerele de volum variabil
ale cilindrului sunt practic egale cu jumătate din presiunea de alimentare. Cele două
coloane cilindrice de lichid pot fi asimilate cu două resoarte ale căror rigidităţi se
calculează cu relaţiile:
ε 2
R h1 = Ap
V1
ε 2
R h2 = Ap
V2
O forţă suplimentară ∆F aplicată uneia dintre tijele cilindrului provoacă
comprimarea suplimentară a lichidului dintr-o cameră şi destinderea parţială a lichidului
din cealaltă cameră:
F = ∆F1 + ∆F2 = R h1 ⋅ ∆z + R h 2 ⋅ ∆z = ∆z (R h1 + R h 2 )
Prin definiţie, rigiditatea hidraulică totală echivalentă a cilindrului hidraulic este
raportul:
∆F ε ε 2 1 1
Rh = = R h1 + R h 2 = A 2p + A p = ε ⋅ A 2p + .
∆z V1 V2 V1 V2
V2 = ( z max + z ) ⋅ A p
7
c) Ecuaţia de continuitate pentru subsistemul distribuitor - motor hidraulic
liniar
Se consideră subsistemul format dintr-un distribuitor cu patru căi şi centrul închis
critic şi un motor hidraulic liniar real (cu pierderi hidraulice şi mecanice), cu tijă bilaterală
şi camere egale (fig. 9.10).
Se aplică ecuaţia de continuitate sub forma stabilită anterior celor două spaţii de
volum variabil realizate între motor, distribuitor şi racordurile dintre ele. Se admite că
sarcina motorului este pozitivă, deci se asociază sensul pozitiv al diferenţei de presiune
dintre camerele motorului cu o forţă rezistentă orientată în sens contrar mişcării
pistonului. Debitul furnizat motorului de distribuitor, Q 1 , provoacă mişcarea pistonului
prin comprimarea lichidului şi acoperă scurgerile interne şi externe ale motorului:
Q1 = c ip (p1 − p 2 ) + c ep p1 + A p
dz V1 dp1
+ ⋅
dt ε e dt
unde: c ip este coeficientul de scurgeri interne ale motorului; c ep - coeficientul de scurgeri
externe ale motorului; p 1 - presiunea din camera de admisie a motorului; p 2 - presiunea
din camera de evacuare a motorului; A p - aria utilă a pistonului; z - poziţia pistonului în
raport cu originea sistemului de referinţă ataşat motorului; V 1 - volumul de lichid al
camerei de admisie a motorului şi racordului corespunzător; ε e - modulul de elasticitate
echivalent al lichidului.
S-a admis că scurgerile interne şi externe se produc în regim laminar, deci sunt
proporţionale cu diferenţele de presiune care le produc.
În cazul camerei de evacuare a motorului,
V2 (t ) = V02 − A p ⋅ z
8
În aceste relaţii, V 01 şi V 02 reprezintă volumele iniţiale ale camerelor (la
momentul t = 0).
Din punctul de vedere al comportării dinamice a motorului, poziţia iniţială cea mai
dezavantajoasă a pistonului corespunde egalităţii celor două volume variabile:
V01 = V02 = V0 = Vt / 2
unde V t este volumul total de lichid supus variaţiilor de presiune în motor şi în
racordurile acestuia.
În scopul micşorării numărului variabilelor se însumează cele două ecuaţii de
continuitate rezultând:
Q1 + Q 2 = 2c ip (p1 − p 2 ) + c ep (p1 − p 2 ) + 2A p
dz V1 dp1 V2 dp 2
+ ⋅ − ⋅
dt ε e dt ε e dt
În calculul ultimilor doi termeni se utilizează relaţiile:
V1 dp1 V01 dp1 A p z dp1
⋅ = ⋅ + ⋅
ε e dt ε e dt ε e dt
V2 dp 2 V02 dp 2 A p z dp 2
⋅ = ⋅ − ⋅
ε e dt ε e dt εe dt
Rezultă:
A pz d
⋅ (p1 − p 2 ) + ⋅ (p1 + p 2 ) .
V1 dp1 V2 dp 2 V0 d
⋅ − ⋅ =
ε e dt ε e dt ε e dt ε e dt
Dacă distribuitorul este simetric (cazul uzual) căderile de presiune pe cele două
drosele realizate între umerii sertarului şi bucşă sunt practic egale,
ps − p1 = p 2 − pT ≅ p 2
deci
ps = p1 + p 2 = ct.
A pz d
Ca urmare, termenul ⋅ (p1 + p 2 ) se anulează şi ecuaţia de continuitate
ε e dt
echivalentă a distribuitorului şi motorului devine:
9
Ecuaţia de continuitate devine:
dz V0 dp
Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ + ⋅
dt 2ε e dt
Ţinând seama de expresia rigidităţii hidraulice a motorului, rezultă forma finală a
ecuaţiei de continuitate a subsistemului distribuitor - motor :
A 2p dp
Q = c tp ⋅ P + A p ⋅ z + ⋅
R h dt
Dacă între racordurile motorului se amplasează un drosel pentru mărirea
stabilităţii servomecanismului, ecuaţia de continuitate trebuie să includă debitul
acestuia. În cazul regimului laminar,
Qd = K d P
coeficientul droselului K d fiind determinat obligatoriu pe cale experimentală. Ecuaţia de
continuitate devine:
A 2p
Q = K l P + A p z + P
Rh
unde
K l = c tp + K d
este coeficientul de scurgeri al subsistemului distribuitor - motor - drosel de amortizare.
z =
1
(Fp − Ff − Fr )
m
în care: m este masa ansamblului mobil redusă la tija pistonului sau la corp; F p - forţa
de presiune dezvoltată de motor; F f - forţa de frecare a motorului; F r - forţa rezistentă a
mecanismului acţionat; z - poziţia părţii mobile a motorului hidraulic faţă de un reper fix.
Forţa teoretică dezvoltată de un motor simetric este
Fp = A p ⋅ P
10
Dacă elementele de etanşare ale pistonului şi tijei se deformează sub acţiunea
forţelor de presiune, forţele de frecare variază odată cu diferenţele de presiune care
solicită aceste elemente. În acest caz, se va introduce în expresia lui F fv componenta
Ffp = K fp ⋅ P
z =
1
(Fp − Ffv − Ffp − Fe − Fa − Fr )
m
e) Ecuaţia comparatorului mecanic
Comparatorul mecanic realizează dependenţa funcţională dintre mărimea de
intrare y, mărimea de ieşire, z şi mărimea de comandă a distribuitorului, x.
În cazul servomecanismelor cu corp mobil, comparaţia dintre mărimea de intrare
şi de ieşire se face direct:
x = y−z
Servomecanismele cu corp fix realizează comparaţia printr-o pârghie cu trei
articulaţii (fig. 9.11). În cazul semnalelor de comandă a căror amplitudine este
comparabilă cu deschiderea maximă a distribuitorului, se poate admite că deplasările
articulaţiilor se produc în direcţii perpendiculare pe axa pârghiei, considerată în poziţia
de nul.
a) b) c)
Fig. 9.11. Schema comparatorului mecanic.
11
Efectul x ′′ al unei deplasări z a pistonului motorului hidraulic rezultă din
asemănarea triunghiurilor BAA" şi BCC":
a
x ′′ = − ⋅z
a+b
Dacă se admite principiul suprapunerii efectelor, rezultă următoarea ecuaţie a
comparatorului mecanic,
b a
x = x ′ + x ′′ = ⋅y− ⋅z
a+b a+b
care poate fi scrisă sub forma
x (y, z ) = yµ y − zµ z
unde
b
µy =
a+b
este factorul de amplificare cinematică a mărimii de comandă, iar
a
µz =
a+b
este factorul de amplificare cinematică a mărimii de reacţie.
În numeroase cazuri practice, pârghia este simetrică (a = b) deci
µy = µz = µ
şi
x (y, z ) = µ (y − z ) = µ ⋅ ε
Se notează cu µ factorul de amplificare cinematică a erorii de urmărire,
ε = y−z
z =
1
(Fp − Fa − Fe − Fr )
m
- ecuaţia de continuitate corespunzătoare subsistemului distribuitor - motor
hidraulic liniar,
12
A 2p
Q = A p z + K l P + P
Rh
- legea de variaţie a poziţiei articulaţiei de comandă în raport cu timpul,
considerată cunoscută,
y = y(t ) .
13
10. INTRODUCERE ÎN PNEUMATICĂ
1
Fig.10.1 - Structura standard a unui sistem automat pneumatic
2
10.2 ELEMENTELE DE BAZĂ ALE SISTEMELOR DE ACŢIONARE
PNEUMATICE
3
- cilindri cu pinion-cremalieră,
- cilindri cu dublă cremalieră.
Cilindrii cu palete sunt simpli şi rapizi, cei cu pinion-cremalieră sunt robuşti şi
furnizează momente importante iar cei cu dublă cremalieră furnizează momente foarte
importante în locuri de dimensiuni reduse.
Cilindrii cu gabarit redus constituie o altă particularitate în categoria elementelor
de acţionare pneumatice. Aceştia sunt utilizaţi în principal pentru aplicaţiile care
necesită comenzi simple, curse mici şi eforturi mari.
4
Fig.10.4 – Exemple de distribuitoare pneumatice
10.2.3 Senzorii
Se pot folosi numeroase tipuri de senzori pneumatici sau electrici (fig.10.5). Rolul
lor constă în controlul execuţiei unei activităţi (sarcini de lucru) şi furnizarea unei
informaţii către partea de comandă.
5
10.2.4 Partea de comandă
6
ulterioară a comenzilor către partea operativă, în vederea efectuării unei sarcini
programate. Partea de comandă asigură deci prelucrarea informaţiilor într-o ordine
logică studiată anterior pornind de la un caiet de sarcini definit exact. Această
tehnologie poate fi:
- integral pneumatică,
- electropneumatică.
7
Acest tip de sistem prezintă o serie de avantaje în comparaţie cu sistemele
automate electro-pneumatice:
- utilizarea aceluiaşi tip de energie pentru circuitele de comandă şi putere, care
măreşte astfel fiabilitatea sistemelor;
- în practică, cilindrii pneumatici se asociază mai bine cu senzorii pneumatici
decât cu cei electrici.
Aerul comprimat
În sistemele pneumatice, aerul comprimat este utilizat ca sursă de energie. Este
produs uşor şi prezintă o serie de avantaje. În general este disponibil peste tot şi în
cantitate nelimitată.
Aerul comprimat utilizat în sistemele pneumatice este la început aer la presiune
atmosferică adus în mod artificial la o presiune ridicată, numită presiune de utilizare.
Cât timp curgerea aerului se efectuează la viteză mică, aerul comprimat poate fi
considerat ca fluid incompresibil. În acest caz, relaţiile stabilite în hidraulică se aplică şi
în pneumatică. În acelaşi timp, o astfel de ipoteză nu este justificată în tot domeniul de
8
utilizare a transmisiilor pneumatice unde trebuie luate în calcul efectele compresibilităţii
aerului.
Avantaje:
- aerul comprimat poate fi transportat uşor în conducte;
- se pot obţine viteze şi frecvenţe ridicate;
- aerul comprimat este insensibil la variaţiile de temperatură;
- evacuările de aer sunt foarte puţin poluante.
Dezavantaje:
- sursa de energie necesită o excelentă condiţionare (filtrare); în sistem nu
trebuie să pătrundă nicio impuritate sau praf.
- este dificil să se obţină cu regularitate viteze asemănătoare din cauza
compresibilităţii aerului;
- forţele dezvoltate rămân relativ scăzute; pentru eforturi importante este util să
se utilizeze echipamentele hidraulice;
- evacuarea aerului este zgomotoasă. Acest fenomen poate fi rezolvat prin
utilizarea unor amortizoare de zgomot.
Presiunea de utilizare
În sistemele pneumatice, presiunea de utilizare se situează între 3 şi 10 bar.
Unitatea de măsură utilizată pentru presiune este bar.
Formule de calcul:
1 bar = 1 daN/1 cm2
1 bar = 105 Pa.
Aerul comprimat este aerul prelevat din atmosferă, parţial depoluat, comprimat şi
stocat în rezervoare pentru a fi pus la dispoziţia echipamentelor care îl utilizează. El
suferă două etape importante de transformare, complementare şi distincte:
- comprimarea,
- tratarea.
Urmând traseul aerului comprimat de la prelevarea lui din atmosferă până la
receptorul care îl utilizează, se pot remarca patru familii de echipamente:
- de pre-tratare a aerului. Trebuie asigurat un nivel satisfăcător al calităţii
aerului aspirat de către compresoare (absenţa poluanţilor nocivi);
- de comprimare a aerului. Această sarcină apare la compresoarele la care
este asociată pre-tratarea aerului.
- de tratare a aerului. Este vorba în principal de a aduce temperatura aerului la
o valoare apropiată de temperatura ambiantă şi de a gestiona nivelul
poluanţilor în acest aer.
- de stocare şi distribuţie a aerului. Aerul comprimat trebuie stocat în
rezervoare cu o capacitate suficientă pentru satisfacerea variaţiilor
înregistrate ale cerinţelor receptorilor.
Compresoarele (fig.10.9)
9
Fig.10.9 – Exemplu de compresor
Debitul - se poate defini ca fiind cantitatea de aer care se scurge de-a lungul
unei secţiuni, în unitatea de timp. Unităţile de măsură folosite sunt: l/s, l/min.
10
constituie un element esenţial pentru funcţionarea sistemelor pneumatice. În plus, pot fi
asociate o serie de accesorii necesare pentru exploatarea raţională şi în condiţii de
securitate a dispozitivelor pneumatice pe care le alimentează. Acestea permit:
- izolarea unei instalaţii sau a unei maşini;
- întreruperea de urgenţă a alimentării cu aer;
- realizarea progresivă a punerii sub presiune după o oprire de urgenţă;
- supravegherea valorii presiunii de alimentare.
La ieşirea din compresor aerul este vehiculat prin intermediul conductelor de oţel
către locul de utilizare. Unitatea de condiţionare este destinată preparării aerului în
vederea utilizării sale în sisteme prin îndepărtarea prafului, vaporilor de apă şi a altor
particule care pot provoca incidente în instalaţii.
Această unitate este utilizată în amonte şi în imediata apropiere a alimentării
elementelor unui sistem automat pneumatic pentru:
- a asigura condiţiile de filtrare a aerului, adică eliminarea impurităţilor solide
sau lichide;
- reglarea presiunii de alimentare a maşinilor sau a instalaţiilor, evitând
punctele de suprapresiune accidentale ale reţelei primare;
- a asigura condiţiile de lubrifiere a aerului necesare unei bune funcţionări a
anumitor receptoare pneumatice.
FRL este un ansamblu modular constituit din două sau trei aparate montate în
serie, într-o ordine determinată. Componentele sale sunt (fig.10.10):
- un filtru care epurează aerul şi evacuează apa pe care o conţine;
- un regulator de presiune care menţine aerul la o presiune constantă şi
reglabilă în funcţie de cererea din reţea;
- un lubrificator care are ca rol incorporarea în aerul comprimat a vaporilor de
ulei în scopul de a lubrifia părţile mobile ale componentelor care constituie
sistemul pneumatic.
11
Fig.10.10 - Unitate de tratare a aerului comprimat:
F – filtru; R – regulator de presiune; L - lubrificator
12
Fig.10.11 – Schema bloc a unui sistem pneumatic de reglare automată
13
Presă pneumatică
14
11. STRUCTURA SISTEMELOR AUTOMATE PNEUMATICE
Sistemele automate pneumatice au numeroase aplicaţii în sectoarele industriale
automatizate. În continuare, vor fi prezentate principalele elemente care intră în
structura acestor sisteme.
Definiţie:
Un cilindru pneumatic este un element de acţionare care permite transformarea
energiei aerului comprimat într-un lucru mecanic (fig.11.1). Un cilindru pneumatic este
supus unor presiuni generate de aerul comprimat care determină obţinerea unor mişcări
liniare sau rotative într-un sens şi apoi în celălalt.
Motoarele liniare sunt alcătuite dintr-un cilindru închis la cele două extremităţi, în
interiorul căruia se deplasează un ansamblu tijă – piston. Se disting două camere:
camera activă şi camera pasivă.
Din punct de vedere funcţional se disting două familii de cilindri: cu simplu efect
şi cu dublu efect.
Sunt cilindri care efectuează un lucru mecanic într-un singur sens de deplasare a
pistonului. Ei permit exclusiv fie împingerea, fie tragerea unei sarcini, fiind utilizate
numai poziţiile extreme.
Un cilindru pneumatic cu simplu efect nu are decât un singur orificiu de intrare a
aerului sub presiune şi nu dezvoltă efort decât într-o singură direcţie. Cursa de retur sub
vid este realizată prin destinderea unui resort de revenire existent în corpul cilindrului
(fig.11.2 şi 11.3).
1
Cilindru cu simplu efect
2
Fig.11.5 – Schema de principiu a sub-sistemului
distribuitor – cilindru pneumatic cu simplu efect
Spre deosebire de varianta cu simplu efect, cilindrii pneumatici cu dublu efect pot
dezvolta o forţă activă în ambele sensuri de deplasare a pistonului. În acest caz, pot fi
alimentate ambele camere ale cilindrului (fig.11.8 şi 11.9).
4
Fig.11.10 – Funcţionarea unui cilindru pneumatic cu dublu efect
Alimentarea unui cilindru cu dublu efect este obţinută cu ajutorul unui distribuitor
4/2, 5/2 sau 5/3 (fig.11.11 şi 11.12).
5
Fig.11.12 – Utilizarea unui distribuitor 4/2 pentru comanda
unui cilindru pneumatic cu dublu efect
6
1. Cazul în care pistonul împinge o sarcină (R = D/2)
Efortul este obţinut printr-o deplasare (efort dinamic) – pistonul împinge o
sarcină. Coeficientul de sarcină utilizat în această configuraţie este 0,6.
Aplicaţii:
Se consideră cele două cazuri în care se doreşte determinarea efortului furnizat
de cilindru.
7
- Efortul furnizat la retragerea tijei este:
8
Amortizările
Masele deplasate de către cilindrii pneumatici cu dublu efect şi valoarea vitezelor
atinse implică eforturi inerţiale ridicate. Este necesar ca aceste eforturi să fie reduse la
capăt de cursă, pentru a se evita şocul produs de lovirea corpului cilindrului de către
piston. Se pot utiliza două tipuri de amortizoare incorporate în cilindru: elastică sau
pneumatice.
Bistabil
9
Buton BPS acţionat – Ieşire piston
10
Exemple
Distribuitor cu 5 orificii şi 2 poziţii,
monostabil, pilotat de un pilot electric.
Revenirea se face prin intermediul
resortului. Poziţia stabilă este poziţia de
repaus (resort destins).
a. Supapele de sens
Asigură trecerea aerului într-un sens şi blocarea debitului în celălalt sens. O bilă
se poate deplasa în sens contrar sensului de trecere, bila obturează trecerea şi
împiedică evacuarea aerului. Acest element poate fi utilizat pentru menţinerea unui
circuit sub presiune în cazul întreruperii alimentării.
b. Regulatoarele de evacuare
Au ca rol reglarea vitezei cilindrilor, fiind montate pe fiecare dintre orificiile de
evacuare ale distribuitoarelor. Sunt compuse dintr-un orificiu de trecere a aerului care
poate fi obturat de un şurub de reglare necesar pentru reglarea evacuării.
11
trecerea completă în celălalt sens (2). Supapa de sens (anti-retur) obturează trecerea în
sensul 1 şi obligă aerul să treacă prin strangulare (rezistenţă hidraulică).
d. Atenuatoarele de zgomot
Au ca scop atenuarea zgomotelor produse la evacuarea aerului comprimat. Ele
pot fi constituite fie din şicane fie din filtre de spumă.
Comanda pneumatică
În cazul în care configuraţia şi complexitatea instalaţiei automatizate determină
alegerea unei soluţii "integral pneumatice", comanda distribuitoarelor este asigurată de
semnalele de presiune emise de partea de comandă pneumatică.
Comanda electrică
Atunci când prelucrarea informaţiei este realizată în versiune electrică sau
electronică este necesar ca distribuitoarele să fie echipate cu una sau două electrovalve
de pilotare al căror rol este de a transforma semnalul electric furnizat de partea de
comandă într-un semnal pneumatic de conducere a distribuitorului.
12
- Diferite variante de comenzi -
Buton de apăsare Buton cu indexare Rolă
Resort Presiune
Pedală
13