UNIVERSITATEA “POLITEHNICA” DIN TIMIŞOARA

FACULTATEA DE INGINERIE DIN HUNEDOARA

Automatizari industriale
- Curs -

Titular disciplina : Sef lucr.dr.ing.ec. Gelu-Ovidiu TIRIAN

 Bibliografie

1. Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura
MATRIXROM, Bucureşti.

2. Lazăr C., O. Păstrăvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea asistata de

calculator a proceselor tehnice – proiectarea si implementarea algoritmilor de
reglare numerica. Editura MATRIXROM, Bucureşti.

3. Lazăr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut. Editura

MATRIXROM, Bucureşti.

4. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press,

Bucureşti.

5. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si Pedagogica,

Bucureşti.

6. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizări industriale continue.

Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti

7. Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System Design.

Prentice Hall, New Jersey

8. Grimble M. J. (2001). Idustrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.

9. Tirian G.O., Anghel S. (2007) Teoria sistemelor si reglaj automat.Aplicatii in

Matlab, Editura Mirton, Timisoara.

10. Tirian G.O., Anghel S (2008) Automatizarea proceselor continue, Editura Mirton,
Timisoara.

11. Tirian G.O. (2011) Probleme de conducere a proceselor industriale, Editura

Politehnica, Timisoara

12. Dragomir T.L., Preitel St. (1979) Elemente de teoria sistemelor si reglaj automat,
vol. I si vol. II Timisoara.

13. Mandrescu C.., Patrascoiu N. (2000) Sisteme de condecere a proceselor continue,

Editura Universitas, Petrosani.
 Capitolul 1
NOTIUNI RECAPITULATIVE

Notiuni de teoria sistemelor si reglaj automat

A. Sistem fizic. Modele matematice

Sistem fizic - un sistem fizic poate fi considerat ca o mulţime de obiecte interconectate

conform unei structuri anumite. Această mulţime este caracterizată prin mărimi de intrare şi
mărimi de ieşire legate între ele prin dependenţe cărora li se conferă un conţinut informaţional în
sensul că sistemul realizează în timp cu transfer de informaţie de la intrare spre ieşire, şi nu invers.
Mărimile de ieşire pot fi privite astfel ca fiind rezultatul prelucrării mărimilor de intrare de către
sistem.

Sistem dinamic - faptul că mărimile de intrare, respectiv ieşire se modifica în timp,

evidenţiază caracterul dinamic al sistemului fizic

Identificare - determinarea modelului matematic asociat sistemului fizic.

Identificarea poate fi făcută pe cale analitică sau experimental analitică (identificare
experimentală). Înlocuind sistemul fizic prin modelul său matematic, se vorbeşte despre sistemul
abstract

Sistem abstract - inlocuind sistemul fizic prin modelul său matematic, se vorbeşte despre
sistemul abstract

• sistem univariabil (monovariabil) la intrare şi ieşire

u(t) y(t)
S

• sistem multivariabil la intrare şi ieşire

⎛ u 1 (t ) ⎞ ⎛ y1 ( t ) ⎞
u1(t) y1(t) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
u2(t) y2(t) u(t) y(t) ⎜ u 2 (t ) ⎟ ⎜ y 2 (t ) ⎟
; u (t ) = ⎜ ; y (t ) = ⎜ ;
M ⎟ M ⎟
S S
.…

.…

ur(t) yq(t) ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ u (t ) ⎟ ⎜ y (t ) ⎟
⎝ r ⎠ ⎝ q ⎠
 • caracter dinamic neanticipativ - adică o valoare actuală a unei variabile de ieşire
yj (t1) nu poate fi influenţată de nici o valoare ulterioară a unei variabile de intrare
ui (t2), t2 > t1.

• forma generală a MM-ISI

⎧ x& (t ) = f1 {x (t )u (t ), t}
⎨
⎩ y(t ) = f 2 {x (t )u (t ), t}

• forma generală a MM-II

y(t ) = f 3 {u (t ), t}

• regim liber

- pentru t > t0 dacă u(t) = 0, atunci y(t) ⇒ x0

• regim forţat

- pentru t > t0 dacă x0 = 0, atunci y(t) ⇒ din u(t)

B. Clasificarea semnalelor şi sistemelor

• semnale - deterministe • sisteme cu structură - deterministă

- aleatoare
• semnale - analogice
- digitale
• semnale cu valoare - continuă
- cuantizată
• semnale - continue în timp
- cu valori discontinue în timp
- stohastică
• sisteme cu parametrii - concentraţi
- distribuiţi
• sisteme cu parametrii - invarianţi în timp
- variabili în timp
• sisteme - liniare
- neliniare
• sisteme - univariabile la intrare şi ieşire
- multivariabile la intrare şi ieşire
 C. Subsisteme şi elemente de transfer

Subsisteme - un sistem fizic poate fi descompus în sisteme componente, numite

„subsisteme”, caracterizate prin mărimi de intrare şi de ieşire proprii, având fiecare în parte
proprietăţile de sistem şi a căror interconectare realizează structural şi funcţional sistemul
considerat MM al sistemului conţine MM al subsistemelor şi ecuaţiile de legătură
corespunzătoare interconectării acesteia.

• Elementul de transfer ET - care reprezintă un subsistem dinamic cu o singură

mărime de intrare si o singură mărime ieşire

D. Noţiuni despre conducerea automată a proceselor tehnice

• Procesul tehnic PT - reprezintă ansamblul transformărilor şi transferurilor,

deterministe sau stohastice de materie, energie şi (sau) informaţie dintr-un sistem
fizic, ale cărui mărimi caracteristice pot fi măsurate şi modificate prin mijloace
tehnice.

• Algoritmul de funcţionare AF - ansamblul condiţiilor care se impun mărimilor

de ieşire

z1 … zr2
• mărimi de conducere y1
m1

yq
…

mr1

• mărimi de perturbaţie

- exterioare din punct de vedere al structurii sistemului

- interioare
• Conducerea unui PT - constituie ansamblul de operaţii ce se desfăşoară în
circuit închis sau deschis, în vederea stabilirii pentru PT considerat a AF dorit.

• Automatizarea unui PT - sistem automat – reprezintă introducerea unor

dispozitive şi legături în scopul introducerii PT. Sistemul rezultat se numeşte
sistem automat (SA).

• S. A. convenţional - un SA cu o singură mărime de ieşire şi o singură mărime de

conducere

• S. A. C. - un SA de conducere în circuit deschis a unui PT

w m y
DA PT

• S. A. R. - un SA de conducere în circuit inchis a unui PT

w m y
DA PT

- lege de reglare
 • S. A. cu compensarea perturbaţiei

z z

w m y w m y
DA PT DA PT

SAC SAR

• S. A. R. adaptiv - când efectul perturbaţiilor interioare nu poate fi neglijat,

respectarea AF se poate asigura utilizând aşa-numitele SAR adaptiv

Principiul de funcţionare este următorul: în prealabil se identifică PT pentru situaţiile

de funcţionare ce se întrevăd şi pentru fiecare dintre ele se determină valorile parametrilor
RG care asigură AF impus. În cursul funcţionării SAR adaptiv, dispozitivul de identificare
al PT, constată în ce situaţie concretă se află PT şi dă comanda de adaptare a parametrilor
RG potrivit acestei situaţii.

w
RG m y
PT
adaptiv

Dispozitiv de
Comandă de adaptare
identificare
a regulatorului
a PT

E. Scheme bloc standard şi scheme bloc canonice

SAC P.T.
z yz
N

w m ym y
c
RG E P

D.A.
 SAR
P.T.
z yz
N
EC
w a c m ym y
RG E P
+
-
r

D.A.

z yz
N

z yz
N ym y
a Cale
w directă
ym y +
w Cale -
directă r
Cale de
reacţie

F. Principalele probleme ale teoriei şi proiectării sistemelor de conducere automată

1. Stabilirea MM ataşat procesului

2. Analiza controlabilităţii procesului
3. Analiza observabilităţii
4. Stabilirea AF pentru proces
5. Stabilirea necesităţii conducerii optimale a PT
6. Stabilirea tipului de sistem de conducere a PT
7. Sinteza sistemului de conducere
8. Analiza stabilităţii SA
9. Analiza performanţelor de regim staţionar
10. Analiza invarianţei performanţelor SA
 Elemente de bază pentru studiul sistemelor liniare

Modele matematice ale sistemelor liniare în domeniul timp

y(t ) , t∈T ⇒ u(t), t∈T şi din ϕ0

{
y(t ) = f u (t ), ϕ0 }
• modele respectiv sisteme dinamice liniare

• MM-ISI al unui SL neted cu parametrii concentraţi

⎧x& (t ) = A(t ) ⋅ x (t ) + B(t ) ⋅ u (t ) ecuatia de stare
⎨
⎩ y(t ) = C(t ) ⋅ x (t ) + D(t ) ⋅ u (t ) ecuatia de iesire

cu: A(t) matricea sistemului, tip n x n;

B(t) matricea de conducere, tip n x r;
C(t) matricea de observare, tip q x n;
D(t) matricea de interconexiune, tip q x r.

• MM-II al unui SL neted cu parametri concentraţi

nj r m ji

∑ a (t ) ⋅ y (t ) = ∑∑ b (t ) ⋅ u ( ) (t )
ν =0
jν
(ν )
j
i =1 μ =0
jiμ i
μ
j = 1,2,..., q; m ji ≤ n j

MM ale unui E.T. de ordinul n

• MM ale unui E.T. de ordinul n

⎧x& (t ) = A ⋅ x (t ) + b ⋅ u (t )
⎨
⎩ y (t ) = C ⋅ x (t ) + d ⋅ u ( t )
T

n r

∑ a ν ⋅ y ( ν ) (t ) = ∑ b μ ⋅ u ( μ ) (t )
ν =0 i =1
an ≠ 0 b m ≠ 0, m ≤ n .
Liniarizarea MM neliniare

• punctul de funcţionare staţionară

Af (uf, xf, yf)
• regimul staţionar constant
- (pentru MM-ISI) x& (t ) = 0; u (t ) = const. t > t0, t ∈ T
- (pentru MM-II) u (t ), y(t ) = const. t > t0, t ∈ T
• liniarizarea – înlocuirea MM neliniar cu MM liniar având ca mărimi caracteristice
creşterile:
Δu1 = u1 – u1f; Δur = ur – urf;
Δx1 = x1 – x1f;…; Δxn = xn – xnf;
Δy1 = y1 – y1f;…; Δyq = yq – yqf.
• MM liniarizate după tangentă

Semnale de intrare deterministe tipice

Semnalul impuls unitar (Dirac) δr(t)

δr, δr1 α δ +∞
⎧ 0, t ≠ 0
δ(t ) = lim δ r1 (t ) = ⎨ ; ∫ δ(t )dt = 1
β ε →0
⎩∞ , t = 0 −∞
1/ε

ε t 0 t

• Răspunsul normal al unui ET - se defineşte răspuns normal al unui ET, variaţia

mărimii sale de ieşire, în condiţii iniţiale nule, determinată de o variaţie oarecare a
mărimii de intrare

• Funcţia pondere - răspunsul normal la un impuls unitar şi se notează cu g(t).

dacă u (t ) = δ(t ) atunci y(t ) = g(t )

u (t) oarecare atunci y(t ) = g (t ) ∗ u (t )
 • Semnalul treaptă unitară ideal σ(t ) (funcţia Heaviside)
⎧0 , t ≤ 0
σ( t ) = ⎨ σ ideal σ real
⎩1 , t > 0 1

0 t 0 ε t

• Funcţia indicială h(t) - răspunsul normal la un semnal de intrare treaptă unitară

h (t ) = g (t ) ∗ σ(t ).
~r
• Semnalul rampă unitară
~r (t ) = t ⋅ σ(t ) = ⎧0 , t ≤ 0
⎨
⎩t , t > 0
0 t

• Semnalul parabolă unitară ~

p

1 2 ⎧⎪ 0 , t ≤ 0
p ( t ) = t ⋅ σ( t ) = ⎨ 1 2
~
2 ⎪⎩ 2 t , t > 0
0 t

• Semnalul armonic
u (t ) = U m sin (ωt + ϕ)

Calculul regimurilor tranzitorii ale subsistemelor şi ET liniare

Funcţia de transfer
Presupunem un ET de ordinul n invariant în timp, cu MM-ISI:

⎧x& (t ) = A ⋅ x (t ) + b ⋅ u (t )
⎨
⎩ y ( t ) = C ⋅ x (t ) + d ⋅ u (t )
T

la care se cunosc: u(t), t > 0 şi ϕ0 = x (0 ) = x 0 .

Se introduce notaţia:
f(t) F(s) care se citeşte: F(s) este imaginea Laplace a funcţiei f(t) şi reciproc.
 Se defineşte funcţia de transfer G(s) a unui ET ca fiind raportul între imaginea
Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi imaginea Laplace a mărimii de intrare U(t), în condiţii
iniţiale nule:
Y(s )
G (s ) =
U(s ) .
ϕ0 = 0

Matricea de tranziţie

G (s ) = C [s E − A ] b + d
T −1

[sE − A]−1 = matricea de tranziţie

• pentru un sistem multivariabil la intrare şi ieşire
⎡ G11 (s ) G12 (s ) L G1r (s )⎤
⎢G (s ) G (s ) L G (s )⎥
G (s ) = C[s E − A ] B + D = ⎢ ⎥
−1 21 22 2r
⎢ M M M M ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢G q1 (s ) G q 2 (s ) L G qr (s ) ⎦⎥
Y(s ) = G (s ) ⋅ U(s )
B. Oscilaţiile proprii ale unui subsistem liber invariant în timp
⎧x& (t ) = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t ) ec. de stare
MMISI : ⎨
⎩ y ( t ) = C ⋅ x ( t ) + D ⋅ u (t ) ec. de iesire

Pentru subsistemul liber u(t) = 0) ⇒ x& (t ) = A ⋅ x (t )

- soluţiile particulare au forma:
x (t ) = v ⋅ e Sk t cu v , S = ct., k = 1, 2,……
~
k k k k

Sk, = valorile proprii ale matricei A, adică soluţiile ecuaţiilor caracteristice ale
matricei A:
Δ (s ) = det[SE − A ] = S n + α n −1S n −1 + ... + α1S + α 0 = 0
vk - vectorii proprii corespunzători valorilor proprii Sk, satisfăcând relaţia
(Sk⋅E – A)⋅vk = 0.

Studiul sistemelor liniare în domeniul frecvenţă

b m s m + b m −1s m −1 + ... + b1s + b 0

Fie un ET cu: G (s ) =
a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0
cu rădăcinile ecuaţiei caracteristice negative sau cu partea reală negativă. Dacă, în condiţii
iniţiale nule, la intrarea ET se aplică:
u (t ) = U m sin ωt ,
la ieşire se obţine:

y(t ) = G ( jω) U m sin [ωt + ∠G ( jω)] + r (t ) = Ym sin [ωt + ϕ(ω)]

lim r (t ) = 0 .
t →∞

Funcţia G(jω) = funcţia de răspuns la frecvenţă

Hodograful vectorului z = G ( jω) , ω ∈ (− ∞, + ∞ ) se numeşte loc de transfer ≡
caracteristică amplitudine-fază.

jω
Im [G(jω)]
Γ
Planul ramura
„s” negativă
jωi ω →-∞
R→∞ σ G(jωi) ω=0 Re [G(jω)]
ω →∞ ωi
ramura
Contur pozitivă
Nyquist

Ym
G ( j ω) = ; ∠G ( jω) = ϕ(ω) .
Um
G ( jω) = G ( jω) e j∠G ( jω ) = P(ω) + jQ(ω)
P(ω)
G ( jω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) ; ∠G ( jω) = arctg
Q(ω)

Caracteristicile de frecvenţă:
G ( jω) = f1 (ω) - caracteristica amplitudine-frecvenţă;
∠G ( jω) = f 2 (ω) - caracteristica fază-frecvenţă;
P(ω) = f3(ω) - caracteristica reală de frecvenţă;
Q(ω) = f4(ω) - caracteristica imaginară de frecvenţă.

Caracteristicile logaritmice:
G ( jω) dB = 20 lg G ( jω) = f 5 (lg ω) - caracteristica modul-frecvenţă (c.m-f.);
∠G ( jω) = f 6 (lg ω) - caracteristica fază-frecvenţă (c.f-f.).

G ( jω) dB
 A. Elemente de transfer liniare şi legături de elemente de transfer
liniare

3.1 Elemente de transfer liniare uzuale

• Denumirea unui ET liniar se face pe baza MM-II:

1) Elementul de transfer proporţional ET – P h k
u y
k
a) y(t ) = k ⋅ u (t ), k > 0
0 t

b) h (t ) = kσ(t ) G db

20lgk
0
c) G(s) = k G(jω) = k ωlg
G
d) G db = 20 lg k , ∠G = 0 0
00
ωlg
nu introduce
e) ex.: un rezistor de rezistenţă R: u = Ri. nici un defazaj

2) Element de transfer integral ET – I k

h
1 u y
a) y(t ) = k ∫0 u (τ)dτ, k > 0
t

0 T = 1/k t

b) h (t ) = k ⋅ t ⋅ τ(t )
G db
- constanta de timp a ET-I:
-20 db/dec.
k<1
Δ
1
T =t = 20lgk ωt = k = 1/T
h (t ) = 1 k 1 10 100 1000 ωlg
(k = 1)
-20
 k k
II. c) G (s ) = G ( j ω) =
s jω
G
ωt = k, frecvenţa de tăiere;
00
Caracter ωlg
G db = 20 lg k − 20 lg ω -900 de întârziere
d)
∠G = −90 0
d ( G db )
panta c.m.f.: = -20 dB/dec.
d(lg ω)
1 t
ex.: un condensator de capacitate C: u= ∫ i(τ)dτ ;
C 0
1 t
un corp cu momentul de inerţie J: Ω = ∫0 M(τ )dτ
J
3) ET – D k
h
u y
a) y(t ) = k ⋅ u& (t ), k > 0
t

dσ(t )
b) h (t ) = k = k δ( t ) +20 db/dec.
dt
1 10 100 1000 ωlg
k<1
ωt = 1/k
c) G(s) = ks G(jω) = jkω 20lgk

G
G db = 20 lg k + 20 lg ω
d) +90 Caracter
∠G = 90 0
anticipativ

panta c.m.f.: +20 db/Dec. 1 10 100 1000 ωlg

dv
e) ex.: un corp de masă m: F = m⋅
dt
di
o bobină de inductivitate L: u = L
dt

4) ET cu timp mort – ET-Tm h k Tm

u y

a) y(t ) = k ⋅ u (t − Tm ), k > 0, Tm > 0

k

0 t

b) h (t ) = kσ(t − Tm ) G db
20lgk

k >1
c) G(s) = ke-sTm G ( jω) = ke − jωTm
ωlg
d) G db = 20 lg k G

ω 1 1 10 100 1000
∠G = Tm ω = − , cu ω0 = ωlg
ω0 Tm ω0 = 1/Tm
-570
Defazajul variază proporţional cu frecvenţa.
ω0 = frecvenţa de frângere.
ex.: transportor lung md(t) = mi (t-Tm)
l
d = descărcat; î = încărcat; Tm =
v
5) ET proporţional cu întârziere de ord. I
G db
– ET-PT1 20lgk -1db
3db
k >1 B +1db
c.m. - f.s.
a) Ty& (t ) + y(t ) = k ⋅ u (t ), k 1T > 0 c.m.f.

ω0/2 ω0 2ω0
k k 1
c) G (s ) = G ( jω) = ; ω0 =
1 + sT 1 + jω / ω 0 T
-20db/dec
G
ω0 = 1/T
1
⎡ ⎛ ω ⎞2 ⎤ 2 ωlg
d) G db = 20 lg k − 20 lg ⎢1 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎥ -570
⎢⎣ ⎝ ω0 ⎠ ⎥⎦
ω -900
∠G = −arctg
ω0
Asimptotele c.m-f se intersectează în punctul B, h (t)
M
corespunzător frecvenţei de frângere ω0 = 1/T. k
Caracteristica formată din dreptele (asimptotele)
0,632k
⎧20 lg k , ω ≤ ω0
⎪ 0 T t
G db = ⎨ ω
⎪20 lg k − 20 lg ω , ω > ω0
⎩ 0

se numeşte caracteristica modul-frecvenţă

k Tm
simplificată (c.m-f.s.), aproximând destul de bine
u y
c.m.-f. Din acest motiv şi datorită simplificării
operaţiilor grafice, uneori în locul c.m.f se
utilizează c.m-f.s.

h (t ) = k (1 − e − t / T ); h (t ) = 0,632k
1
b) răspuns indicial H(s ) = G (s )
s

e) Exemple:
 i
1/R L/R kf 1/kf m/kf
m
R F
u i F v
u (u) (y) (u) (y)
L →v

3.2 Legături de elemente de transfer

A. Legătura de elemente serie

u = u1 g1(t) y1 = u2 g2(t) y2 = y u = u1 g(t) y2 = y

U = U1 G1(s) Y 1 = U2 G2(s) U = U1 G(s) Y2 = Y

G(s) = G1(s) ⋅ G2(s)

B. Legătura de elemente paralel

g1(t) y1(t)
G1(s)
u(t) y(t) u(t) g(t) y(t)
⇔ G(s)
g2(t)
G2(s) y2(t)

G(s) = G1(s) + G2(s)

C. Legătura de elemente cu reacţie

u(t) U1(t) g1(t) y(t)

G1(s)
m u(t) g(t) y(t)
y2(t) ⇔ G(s)
g2(t)
G2(s)

G 1 (s )
G (s ) =
1 ± G 1 (s ) ⋅ G 2 (s )

D. Întocmirea schemelor bloc.

• Întocmirea schemelor bloc ataşate ecuaţiilor MM

• Întocmirea schemei bloc a sistemului
E. Caracteristicile de transfer ale SAR
P.T.
z yz
N
EC
w a c m ym y
RG E P
-
r

D.A.

Y(s )
G w (s ) =
W (s ) Z(s ) = 0
Y(s )
G z (s ) =
Z(s ) W (s ) = 0
Y(s ) = Ym (s ) + Yz (s ) = G R (s ) ⋅ G E (s ) ⋅ G P (s ) ⋅ [W (s ) − G M (s ) ⋅ Y(s )] + G N (s ) ⋅ Z(s )
G d (s ) G N (s )
Y(s ) = ⋅ W (s ) + ⋅ Z(s ) ,
1 + G 0 (s ) 1 + G 0 (s )
G d (s ) G N (s )
G w (s ) = ; G z (s ) + ,
1 + G 0 (s ) 1 + G 0 (s )
Y(s ) = G w (s ) ⋅ W (s ) + G z (s ) ⋅ Z(s )