6.cap.6 Aparate de Pornire Si Reglare

6 Aparate de pornire şi reglare
6.1 Aspecte generale

Motoarele electrice reprezintă cel mai folosit receptor de energie electrică; pornirea şi reglarea vitezei
acestora au o importanţă deosebită pentru procesele tehnologice în care sunt utilizate, pentru parametrii
economici ai utilizatorului, precum şi pentru reţeaua electrică de alimentare. În acest sens, în funcţie de tipul de
motor electric, au fost dezvoltate diferite scheme şi proceduri de pornire şi reglare. Sistemele moderne,
bazate pe electronica de putere, au permis elaborarea unor noi procedee care, prin eficienţă, simplitate şi
versatilitate, practic le-au înlocuit pe cele vechi, care utilizau sisteme electromecanice.
În prezent, motorul asincron cu rotorul în scurtcircuit, alimentat prin intermediul unui convertor de
frecvenţă, asigură caracteristicile de reglare necesare oricărui proces, astfel încât motoarele de tensiune
continuă îşi pierd din importanţă, funcţiile lor fiind preluate de motoarele asincrone. Totuşi, în cele de mai jos
sunt prezentate şi problemele specifice sistemelor de pornire şi reglare clasice ale motoarelor de tensiune
continuă, având în vedere faptul că încă sunt utilizate în industrie.
6.2 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie a motorului asincron
6.2.1 Conectarea la reţeaua electrică a unui motor asincron

Comanda unui motor electric necesită două sau mai multe din următoarele operaţii: pornirea, limitarea
curentului electric de pornire, reglarea vitezei, inversarea sensului de rotaţie, oprirea.
Un motor electric este alimentat de la un tablou electric secundar (TS) (fig. 6.1) printr-un circuit electric.
În TS, circuitul electric poate avea numai aparate de protecţie, dacă legătura este fixă (nedebroşabilă), sau/şi o
priză cu fişă în caz contrar. Realizarea unei anumite funcţii de comandă, pentru utilajul antrenat de motorul
electric, se asigură cu aparate electrice pentru comandă (AEC) montate pe utilaj, direct accesibile celui ce
exploatează respectivul utilaj.
Datorită complexităţii utilajului, de regulă, acesta nu conţine numai motorul electric (sau motoarele
electrice), ci şi alte receptoare electrice şi, ca urmare, pe utilaj se realizează un tablou electric aferent acestuia
(TU) şi care conţine şi aparate electrice necesare funcţiei de comandă.
Aparatul electric conceput şi realizat pentru a permite comanda unui motor electric este contactorul
electromagnetic (fig. 6.2). Acesta închide sau deschide o serie de contacte de lucru (C L  care au capacitate de
rupere) sau auxiliare (CA), datorită deplasării unei armături mobile Am, parte componentă a circuitului magnetic.
CL CA
Am
I I
B R
Maşina
de lucru Fx
F
Fig. 6.1  Conectarea la reţeaua electrică a unui
motor electric de acţionare.
Fig. 6.2  Principiul de funcţionare al unui

contactor.
164 Consumatori de energie electrică
În mod normal, armătura mobilă este ţinută depărtat de partea fixă a cicuitului magnetic, datorită unui
resort R. Pentru a o atrage este necesară o forţă electromagnetică Fem > Fx produsă de câmpul magnetic
determinat de curentul electric I ce străbate bobina B. Evident, spre deosebire de celelalte aparate de conectare,
contactorul electromagnetic are numai o poziţie stabilă, cea corespunzătoare lipsei curentului electric prin
bobină. Menţinerea pe poziţia excitat, respectiv armătura A m atrasă, se face numai dacă Fem(I) > Fx, deci numai
dacă bobina B este conectată la o tensiune U > Ux , unde Ux este tensiunea ce determină, prin bobina B, un
curent electric Ix, care asigură condiţia Fem (Ix) > Fx .
Rezultă următoarele caracteristici ale unui contactor electromagnetic:
a) Acţionarea se asigură prin încadrarea bobinei sale într-o schemă electrică de alimentare şi comandă;
b) Menţinerea pe poziţia acţionat are loc numai dacă Ubobina > Ux = Ulimită ;
c) În funcţie de tipul schemei de comandă, la revenirea tensiunii cu valori peste Ux, bobina se poate repune
sub tensiune (fig. 6.3 a)), sau rămâne izolată faţă de tensiune (fig. 6.3 b)). Varianta din figura 6.3 a) se poate
utiliza în cazul în care contactorul alimentează receptoare pasive (care nu au curent electric de pornire), iar cea
din figura 6.3 b), în cazul în care se foloseşte la comanda unui motor electric, deoarece asi gură blocarea
autopornirii la revenirea tensiunii, cerinţă impusă schemelor electrice pentru alimentarea receptoarelor de
putere. În acest scop este prevăzut butonul dublu PO, cu un buton normal deschis (P) şi altul normal închis (O),
fiind necesară automenţinerea comenzii P, cu un contact auxiliar (CA) al contactorului electromagnetic;
d) Asigură inclusiv protecţia la minimă tensiune, necesară, în special, la receptoare.
U > Ux N U > Ux N
O P
B B
NI
(normal închis)
CA
a) b)
Fig. 6.3  Conectarea bobinei unui contactor într-un circuit de comandă.
În figura 6.4 se prezintă circuitul electric de alimentare a unui motor electric trifazat şi schema electrică de
comandă a contactorului electromagnetic, cu care se asigură pornirea şi Reţea electrică
oprirea motorului, protecţia la autopornire sau la reducerea tensiunii de L1
alimentare sub valoarea Ux (prin alimentarea schemei de comandă de la L2
tensiunea de serviciu, din amonte de CL). L3
Siguranţe
Pentru inversarea sensului de rotaţie se foloseşte schema de comandă fuzibile
din figura 6.5 b), aferentă circuitului de alimentare din figura 6.5 a) şi se P
bazează pe inversarea a două faze a sistemului electric trifazat de ali- CL
mentare. O B
CA A B C
Reglarea vitezei motoarelor de tensiune alternativă, prin conectarea M
directă la reţeaua electrică cu frecvenţă constantă, se poate realiza în limite 3~
restrânse sau mai largi, în funcţie de tipul motorului. Pentru motoarele Fig. 6.4  Schema de pornire directă a
asincrone, cu rotorul în scurtcircuit, utilizate pe scară largă în acţionările unui motor asincron trifazat.
electrice, nu este posibilă reglarea vitezei, decât în limitele variaţiei alunecării cu sarcina de la arborele motor.
Limitarea curentului electric de pornire pentru un motor electric trifazat asincron, este necesară atunci când
nu se asigură tensiunea minimă la bornele altor motoare aflate în sarcină (fig. 6.6), datorită căderii mari de
tensiune determinate, pe reţeaua electrică de alimentare, de către curentul electric de pornire al respectivului
motor, cumulată şi cu căderea de tensiune determinată de curenţii electrici de sarcină ai motoarelor aflate în
funcţiune (mai mare de 12%). Într-o asemenea situaţie, dacă creşterea ariei secţiunii transversale a
conductoarelor reţelei nu este avantajoasă economic, se reduc căderile de tensiune prin reducerea curentului
electric de pornire al respectivului motor electric.
Aparate de pornire şi reglare 165
Reţea electrică
L1 L1
L2 L2
L3 P1 2CL
Siguranţe
fuzibile O 1CL
1CL
PN 1CL
2CL 1CL
2CL
2CL
A B C
M
3~
a) b)
Fig. 6.5  Schema de pornire, cu posibilitatea de schimbare a sensului de
rotaţie, a unui motor asincron trifazat.
TP Is1
Is2
TS2 Ip2 Mp2

TS1
Ip1
Is Is
Mp1
Fig. 6.6  Analiza condiţiilor de pornire pentru motoarele asincrone.
În principiu, reducerea curentului de pornire pentru un motor electric trifazat asincron cu rotorul în
scurtcircuit este posibilă, fie prin introducerea unor impedanţe de pornire Zp (fig.6.7 a)), fie prin reducerea
tensiunii aplicate înfăşurărilor.
Reducerea tensiunilor aplicate se poate obţine prin intermediul unui autotransformator (fig. 6.7 b)), sau
prin conectarea înfăşurărilor, la pornire şi pentru o durată Δt, în stea, iar apoi în triunghi (fig. 6.7 c) şi d)).
În schema din figura 6.7 c), conectarea celor trei înfăşurări în stea (fig. 6.8 b)) şi apoi în triunghi (fig.6.8
c)) se realizează cu ajutorul unui comutator stea- triunghi manual, realizat cu un întreruptor pachet la care se
execută şi o serie de legături suplimentare.
Trecerea din conexiunea stea în cea triunghi, după un interval de timp Δt (necesar reducerii curentului
electric de pornire până la valoarea ce determină reducerea căderilor de tensiune la valorile admisibile), în cazul
comutării manuale, nu asigură o apreciere corectă a valorii Δt. Din acest motiv, se foloseşte comutatorul stea -
triunghi automat, realizat cu trei contactoare electromagnetice, (fig. 6.7 d). În acest caz, este necesară o schemă
de comandă adecvată pentru cele trei contactoare electromagnetice (fig. 6.9), care, cu ajutorul releului de timp
Rt, asigură evaluarea corectă a valorii Δt.
L1
L2
L3
1CL 1CL X A B C 1CL
Y
Z
2CL
Zp 2CL 3CL
A B C
A B C
M X Y Z
3~ X Y Z
M
3~
a) b) c) d)
Fig. 6.7  Limitarea curentului electric de pornire la motoarele asincrone trifazate.
L1
L2
L3
A B C A B C A B C
X Y Z X Y Z X Y Z
a) b) c)
Fig. 6.8  Conectarea înfăşurării trifazate (a) a
motorului asincron în stea (b) şi în triunghi (c).
La apăsarea butonului P este alimentată bobina contactorului 3CL , iar prin închiderea contactului său 3CL1
se aplică tensiune la bobinele 1CL şi la releul Rt . Ca urmare, motorul porneşte în stea (fig. 6.7 d); simultan
începe măsurarea timpului de conectare în stea, de către contactul R t1, normal închis cu temporizare la
deschidere. După un timp Δt, contactul Rt1 se deschide, întrerupe alimentarea bobinei contactorului 3C L, iar
prin contactele 3CL2 şi 1CL1 se alimentează bobina contactorului electromagnetic 2C L, care conectează
înfăşurările în triunghi.
Prin contactele 3CL2 şi 2CL1 se asigură interblocarea între contactoarele 3C L şi 2CL pentru a evita
alimentarea simultană a bobinelor lor, ceea ce ar produce un scurtcircuit trifazat la bornele motorului (fig.6.7
d)).
Schema de comandă din figura 6.9 se foloseşte şi în cazul utilizării autotransformatorului de pornire (fig.
6.7 b)).
Se impune însă o precizare: limitarea curentului electric de pornire L1
L2
prin conectarea înfăşurărilor în stea şi apoi, pentru funcţionarea în P 3CL
regim normal (de durată), în triunghi, este posibilă numai la motoarele 2CL1
care sunt proiectate să funcţioneze în regim normal cu înfăşurările O Rt1
conectate în triunghi. Rt
Autotransformatorul de pornire se poate utiliza, atât în cazul 3C L1
1CL1
pornirii motoarelor electrice a căror înfăşurări sunt conectate în regim
normal în stea, cât şi în triunghi. 1CL
Reducerea tensiunii aplicate unei înfăşurări, utilizând comutatorul 3CL2
stea - triunghi sau autotransformatorul de pornire este de 3 ori (0,6 2CL
U), aceasta fiind şi tensiunea minimă de menţinere a armăturii unui Fig. 6.9  Schema de pornire cu modificarea
contactor electromagnetic. configuraţiei motorului asincron din stea în
triunghi.
6.2.2 Caracteristicile motorului asincron

Maşina asincronă, datorită construcţiei simple şi robuste, siguranţei ridicate în funcţionare, mentenanţei
reduse şi a costurilor relativ mici, reprezintă, de cele, mai multe ori, soluţia optimă pentru acţionarea maşinilor
de lucru.
Schema electrică echivalentă simplificată a motorului asincron este indicată în figura 6.10 [6.1], în care au
fost utilizate notaţiile:
R'2
I1 I'2
R1 L1 L'2 s
I1+ I'2
U1
L0
Fig. 6.10  Schema electrică echivalentă a maşinii

asincrone.
U1  valoarea efectivă a tensiunii, pe fază, în statorul maşini;
R1  rezistenţa electrică a înfăşurării statorului maşinii;
L1 inductivitatea de scăpări a înfăşurării statorului în raport cu înfăşurarea rotorului;
I1  valoarea efectivă a curentului electric din înfăşurarea statorului maşinii;
L0  inductivitatea de magnetizare a maşinii;
I'2  valoarea efectivă a curentului electric din înfăşurarea rotorului maşinii, raportată la tensiunea din
stator;
L'2  inductivitatea de scăpări a înfăşurării rotorului în raport cu înfăşurarea statorului, raportată la
tensiune din stator;
R'2  rezistenţa electrică a înfăşurării rotorului, raportată la tensiunea din stator;
s  alunecarea maşinii, definită de relaţia
0  
s
0 (6.1)
.
În relaţia (6.1), s-a notat cu  viteza de rotaţie a maşinii (rad/s), iar 0 = 2f/p este viteza de sincronism a
maşinii (p  numărul de perechi de poli).
În mod obişnuit, masinile asincrone lucrează cu o alunecare de 0,010,04, dependentă de cuplul la
arborele maşinii.
Pe baza schemei echivalente din figura 6.10 pot fi deduse următoarele relaţii privind mărimile
caracteristice ale maşinii:
 intensitatea curentului electric I1 în înfăşurarea statorului maşinii
U12
I12 
2
 R2'  (6.2)
X    R1 
2
 s  .

 cuplul M la aborele maşinii
3  R2  U12
M
 2
 2  R2'   (6.3)
s   0  X   R1 
  s   .
  
În relaţiile (6.2) şi (6.3), s-a utilizat notaţia
X   X 1  X ' 2 . (6.4)
Variaţia curentului electric absorbit de maşină, precum şi variaţia cuplului maşinii, pe baza relaţiilor (6.2)
şi (6.3), sunt indicate în figura 6.11.
Analiza curbelor din figura 6.11, pune în evidenţă faptul că, în momentul pornirii (s = 1), maşina asincronă
absoarbe un curent electric mult mai mare decât curentul normat Ir al maşinii (în mod obişnuit de 5  8 ori),
cuplul la arbore prezintă un maxim Mcr corespunzător alunecării critice scr , iar cuplul de pornire Mp este relativ
mic în raport cu cuplul maxim Mcr , fiind posibil să fie inferior cuplului normat Mr .
Calculele efectuate permit determinarea valorii cuplului maxim [6.1]
3  U12
M cr 
(6.5)
2   0   R1  R12  X 2  .
 
şi a alunecării critice
R2
scr  . (6.6)
R12  X σ2
Din relaţia (6.1) rezultă expresia vitezei  a maşinii asincrone şi soluţiile pentru reglarea acesteia
2 f
  (1  s ) I1 (6.7) I1
M p .I
p M Ip
Mcr Mcr
M M
Mr Ir Mr Ir
Mp Mp
0 sr scr 1 s 0 r 0 
Fig. 6.11  Caracteristici ale maşinii asincrone;
a)  în funcţie de alunecare; b)  în funcţie de viteza de rotaţie.
Reglarea vitezei prin modificarea numărului p de perechi de poli, practic nu mai este utilizată, dar reglarea
prin modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare a devenit o soluţie care s-a generalizat, odată cu dezvoltarea
convertoarelor de frecvenţă care folosesc elemente semiconductoare de putere.
Modificarea frecvenţei tensiunii de alimentare conduce la modificarea caracteristicilor funcţionale ale
maşinii asincrone. În figura 6.12 este indicată variaţia caracteristicii mecanice M = f (), pentru diferite frecvenţe
ale tensiunii de alimentare.
În figura 6.12 s-a avut în vedere faptul că viteza de sincronism este propor ţională cu frecvenţa tensiunii de
alimentare, cuplul maxim variază practic proporţional cu (U1/f )2  relaţia (6.5)  , iar alunecarea critică variază
invers proporţional cu frecvenţa (relaţia
M 6.6).
Mcr f = fr
f2 > fr
Mr
Mp
0 01 r 0 02 
Fig. 6.12  Caracteristicile mecanice ale maşinii asincrone

pentru diferite frecvenţe ale tensiunii de alimentare.
Utilizarea caracteristicilor indicate în figura 6.12 în cazurile practice, nu este posibilă deoarece, dacă se
menţine tensiunea la borne U1 constantă, odată cu reducerea frecvenţei, inducţia magnetică în circuitul magnetic
al maşinii ar creşte, ceea ce ar conduce la saturarea acestuia şi, deci, la modificarea parametrilor funcţionali ai
maşinii. Pentru a menţine inducţia magnetică constantă în circuitul magnetic al maşinii este necesar să se
asigure condiţia [6.2]:
U
 const. (6.8)
f
Pentru frecvenţe mai mari decât frecvenţa nominală fr , condiţia (6.8) ar conduce la o tensiune la borne mai
mare decât tensiunea normată, ceea ce ar determina solicitări inadmisibile ale izolaţiei electrice ale maşinii. Din
acest motiv, pentru frecvenţe mai mai mari decât frecvenţa nominală, maşina asincronă este alimentată cu
tensiune constantă. În acest fel, relaţia dintre frecvenţă şi amplitudinea tensiunii aplicată la bornele maşinii are
forma indicată în figura 6.13, iar caracteristicile mecanice ale maşinii asincrone au forma indicată în figura
6.14.
M f1 < fr
Mcr f = fr
U
Ur f 2 > fr
fr f 0 01 r 0 02 
Fig. 6.13  Caracteristica tensiune- Fig. 6.14  Caracteristicile mecanice ale motorului
frecvenţă la utilizarea motorului asincron alimentat cu tensiuni de frecvenţe diferite.
asincron cu reglarea vitezei de rotaţie.
Analiza caracteristicilor mecanice din figura 6.14 indică faptul că alimentarea maşinii cu tensiune cu
frecvenţa variabilă permite reglarea vitezei maşini în mod continuu, în limite largi. Pentru frecvenţe de
alimentare reduse rezultă un cuplu de pornire mare şi pentru frecvenţe mari rezultă un cuplu mai redus, ceea ce
corespunde necesităţilor practice în cele mai multe dintre cazuri.
6.2.3 Convertoare de frecvenţă pentru reglarea vitezei de rotaţie a motorului asincron

Acest tip de convertor (fig. 6.15) este larg folosit în industrie, înlocuind, în mare măsură, sistemele de
acţionare cu motor de tensiune continuă care asigurau reglarea vitezei de rotaţie prin modificarea tensiunii
aplicate sau prin modificarea fluxului de excitaţie [6.3].
Convertorul constă dintr-un redresor trifazat, un circuit intermediar de tensiune continuă sau de curent
electric continuu şi un invertor trifazat comandat în funcţie de proces.
Blocul de comandă BC transmite elementelor semiconductoare comenzile adecvate pentru realizarea, la
ieşirea invertorului, a unui sistem de curenţi electrici de formă practic sinusoidală, de frecvenţa dorită. În mod
obişnuit, forma practic sinusoidală a sistemului de curenţi electrici se obţine prin comenzi PWM (Pulse Width
Modulation) transmise elementelor semiconductoare. În acest mod de comandă, forma tensiunii la ieşirea
invertorului rezultă ca o succesiune de impulsuri, de lăţime diferită, astfel stabilită încât curentul electric din
maşină să aibă o formă apropiată de sinusoidă. În cele mai multe cazuri, comezile la elementele
semiconductoare se transmit în momentul intersecţiei dintre o tensiune sinusoidală, cu frecvenţa egală cu cea
dorită, şi o tensiune de formă triunghiulară. Cele două tensiuni auxiliare sunt aplicate la intrarea blocului de
comandă BC care asigură transmiterea comenzilor adecvate elementelor invertorului.
Circuit intermediar
Redresor de tensiune continuă Invertor
3230/400 V; 50 Hz
ABC
M
3~
BC
Fig. 6.15  Convertor de frecvenţă pentru alimentarea motorului asincron.
În figura 6.16 este prezentat modul de realizare a tensiunii pe una dintre fazele tensiunii de alimentare a
motorului asincron. În momentul în care tensiunea sinusoidală auxiliară ua depăşeşte tensiunea triunghiulară
auxiliară ut , sunt transmise comenzile pentru intrarea în conducţie a elementelor semiconductoare corespunză-
toare. În momentul în care tensiunea sinusoidală auxiliară devine mai mică decât tensiunea triunghiulară
auxiliară, se transmit comenzi de blocare a elementelor semiconductoare aflate în conducţie. În final, rezultă o
succesiune de impulsuri de amplitudine egală, dar de lăţime diferită, realizând în medie o mărime practic sinu-
soidală. Cu cât frecvenţa tensiunii triunghiulare este mai mare, cu atât mărimea obţinută este mai apropiată de o
sinusoidă.
Realizarea funcţiei U/f = const, pentru domeniul frecvenţelor mai mici decât frecvenţa nominală, se obţine
prin controlul amplitudinii tensiunii din circuitul intermediar de tensiune continuă. Acest lucru poate fi obţinut,
fie prin controlul tensiunii continui la ieşirea redresorului comandat (comenzi adecvate transmise elementelor
semiconductoare din schema redresorului), fie prin controlul tensiunii continui la intrarea invertorului cu
ajutorul unui circuit chopper, în cazul utilizării unui redresor necomandat (fig. 6.17).
Utilizarea largă a convertoarelor de frecvenţă pentru alimentarea maşinilor asincrone cu rotorul în
scurtcircuit conduce la apariţia în reţeaua electrică de alimentare a unor importante perturbaţii sub formă de
armonice, dar şi  mai ales  apariţia de interarmonice determinate de funcţionarea motorului la frecvenţe dife-
rite (în general sub frecvenţa nominală a maşinii) [6.4]. Nivelul armonicelor din reţeaua electrică depinde în
mare măsură de tipul filtrului conectat în circuitul intermediar. În general, un convertor cu filtru inductiv
(invertor de curent electric) este mai scump faţă de un invertor cu filtru capacitiv (invertor de tensiune), dar
asigură perturbaţii mai reduse în circuitul de alimentare
u
ua ut
U+
0 t
U
Fig. 6.16  Realizarea tensiunii la ieşirea invertorului prin comandă PWM.
Redresor Circuit
necomandat intermediar Invertor
ABC
T1 T3 T5 LF
Chopper M
3~
T2 T4 T6
50 Hz
Fig. 6.17  Convertor de frecvenţă cu chopper.
Nivelul interarmonicelor care ajung în reţeaua electrică este, de asemenea, dependent de tipul filtrului din
circuitul intermediar. Pentru limitarea perturbaţiilor transmise în reţeaua electrică de alimentare, în mod
obişnuit, este utilizat, în circuitul de intrare, un filtru inductiv, ceea ce implică însă creşterea necesarului de
putere reactivă.
Larga utilizare în industrie a convertoarelor de frecvenţă pentru alimentarea motoarelor asincrone, chiar şi
în domeniul motoarelor de mare putere alimentate la medie tensiune, face ca acestea să reprezinte, în prezent,
una dintre principalele surse de perturbaţii electromagnetice din reţeaua publică.
6.2.4 Controlul curentului electric de pornire la motoarele asincrone

Pornirea prin cuplarea directă a motorului asincron la reţeaua electrică determină un curent electric de
pornire care poate fi de 5  8 ori mai mare decât curentul electric normat (de dimensionare a maşinii). Datorită
acestui fapt, apar importante solicitări mecanice şi termice ale maşinii, dar şi ale reţelei electrice de alimentare,
determinând încălzirea circuitelor de alimentare şi căderi de tensiune, care pot afecta funcţionarea altor
receptoare din zonă, prin producerea de goluri de tensiune.
Controlul curentului electric de pornire, în cazul motoarelor asincrone alimentate prin intermediul
convertoarelor de frecvenţă, se face implicit, odată cu reglarea frecvenţei tensiunii de alimentare [6.5].
În cazul motoarelor asincrone cu rotorul în scurtcircuit, fără reglarea vitezei de rotaţie, controlul curentului
electric de pornire se face cu ajutorul variatoarelor de tensiune alternativă (VTA), numite în mod obişnuit
softstartere (fig. 6.18) [6.3 ]. I
M
Ip
3~
K2 1
2
Is
Ir
BE t
BC
Fig. 6.18  Schema de principiu a unui softstarter a) şi curba curentului de pornire b):
1  variaţia curentului electric la pornirea naturală;
2  variaţia curentului electric la pornirea cu soft-starter.
Blocul de comandă BC este setat pentru valoarea maximă Is a curentului electric pe durata procesului de
pornire (în mod obişnuit Is = (2  3)Ir , în care Ir este curentul electric normat al maşinii asincrone).
Pe durata procesului de pornire, contactorul K 1 este deconectat, iar maşina asincronă este conectată în serie
cu blocul de execuţie BE, prin închiderea contactorului K 2 . Informaţiile privind curentul electric din circuit sunt
obţinute prin intermediul traductoarelor de curent electric TC. După terminarea procesului de pornire,
contactorul K1 este închis, iar blocul de execuţie BE este scos din circuit
prin deconectarea contactorului K 2 . Controlul curentului electric în uA   (0, )
circuit are loc prin reglarea unghiului de intrare în conducţie a iA uA
elementelor semiconductoare în schemă (fig. 6.19).
Prin reglarea unghiului de intrare în conducţie între valoarea  =  şi uAm
 = 0 are loc modificarea valorii efective a tensiunii la bornele maşinii 0 α π 2π 3π ω1t
între zero şi valoarea tensiunii de fază, fiind astfel posibilă reglarea
valorii curentului electric în înfăşurarea maşinii.
Pe durata procesului de pornire, curentul electric absorbit din reţeaua Fig. 6.19  Tensiunea la bornele maşinii
electrică de alimentare este puternic distorsionat, însă acest lucru nu asincrone pe durata procesului de pornire.
prezintă importanţă practică având în vedere durata redusă a procesului.
6.3 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie motorului de tensiune continuă cu

excitaţie independentă
Motorul de tensiune continuă cu excitaţie independentă a fost larg utilizat în industrie având în vedere
posibilitatea reglării simple, în limite largi, a vitezei de rotaţie. Existenţa înfăşurării de excitaţie şi a sistemului
de reglare a acesteia, precum şi prezenţa periilor pentru alimentarea înfăşurărilor de pe rotor necesită costuri
ridicate de mentenanţă, comparativ cu motorul asincron cu rotorul în scurtcircuit. Din acest motiv, motoarele de
tensiune continuă cu excitaţie independentă sunt, în prezent, înlocuite cu motoare asincrone, cu rotorul în
scurtcircuit, alimentate prin intermediul convertoarelor de frecvenţă.
6.3.1 Caracteristicile motorului de tensiune continuă cu excitaţie independentă

R
Analiza proceselor de reglare a vitezei de rotaţie şi a curentului electric de pornire a
motoarelor de tensiune continuă cu excitaţie independentă se face pe baza schemei electrice I U
Erot
echivalente indicată în figura 6.20, în care U este tensiunea continuă aplicată la bornele
Fig. 6.20  Schema
electrică echivalentă
a motorului de
tensiune continuă.
indusului motorului, I  curentul electric din indusul motorului, R  rezistenţa electrică a înfăşurării rotorice,
Erot =  kee  tensiunea electromotoare indusă în rotorul maşinii, ke  constantă a maşinii, e  fluxul
magnetic de excitaţie,   viteza de rotaţie a rotorului maşinii.
Pentru schema electrică echivalentă din figura 6.20 poate fi scrisă relaţia [6.1]
U  Erot  R  I (6.9)
Din relaţia (6.9) şi având în vedere expresia tensiunii electromotoare Erot rezultă expresia vitezei de rotaţie
a maşinii
U  RI
 (6.10)
ke   e
Dacă se are în vedere faptul că, la arborele maşinii, cuplul M este proporţional cu intensitatea cutentului
electric I:
M  ke  e  I , (6.11)
expresia caracteristicii mecanice a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie independentă rezultă sub forma
U R
   M   0   (6.12)
ke  φ e (ke  φ e ) 2 .
Reprezentarea grafică a expresiei (6.12) este indicată în figura 6.21.
6.3.2 Reglarea vitezei de rotaţie a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie independentă

Analiza relaţiei (6.12) pune în evidenţă cele trei posibilităţi practice de reglare a vitezei de rotaţie a maşinii de
tensiune continuă cu exitaţie independentă [6.6]:
 modificarea tensiunii continue U de alimentare; 
 modificarea rezistenţei electrice a circuitului rotoric (prin înserierea  0 /0
unui rezistor în circuitul rotoric); 1
 modificarea fluxului de excitaţie e .
Dintre cele trei metode de reglare, în prezent este utilizată, practic, numai
U
prima metodă, în care tensiunea continuă, de amplitudine variabilă este 0 
k e  e
obţinută la bornele de ieşire ale unui redresor comandat. În figura 6.22 este
indicată forma curbei tensiunii la bornele motorului de tensiune continuă, 1 M/M
precum şi forma curbei curentului electric absorbit din circuit, în cazul r
alimentării de la o sursă monofazată de tensiune alternativă. Fig. 6.21  Caracteristica mecanică a

Maşina electrică (fig. 6.22 a)) este reprezentată prin înfăşurarea qr a motorului de tensiune continuă cu excitaţie
independentă:
indusului şi înfăşurarea de compensare qc , amplasate pe axa transversală q a Mr  cuplul normat al maşinii.
maşinii, precum şi prin înfăşurarea de excitaţie de , amplasată pe axa
longitudinală a maşinii.
Înfăşurarea de excitaţie este alimentată, de la reţeaua electrică, prin intermediul unui redresor necomandat, cu
posibilitatea reglării curentului de excitaţie prin intermediul rezistorului Re , iar înfăşurările pe pe axa transversală
sunt alimentate de la un redresor comandat.
Curentul electric if în circuitul de alimentare (fig. 6.22 b)) apare în momentul transmiterii comenzii de
intrare în conducţie la unghiul . Pentru a fi posibilă intrarea în conducţie a elementelor semiconductoare din
cadrul redresorului comandat este necesară condiţia  > , pentru a transmite comenzi atunci când tensiunea de
alimentare devine mai mare decât valoarea  Erot . La unghiul , dependent de încărcarea maşinii, pentru care
curentul electric în circuit devine nul, are loc blocarea conducţiei. Redresorul va intra, din nou, în conducţie,
pentru semiperioada negativă a curentului electric, la unghiul  + .
Modificarea unghiului de intrare în conducţie () conduce la modificarea valorii medii Umed a tensiunii de
alimentare a indusului maşinii şi deci la reglarea vitezei de rotaţie a acesteia.
u f  uˆ  sin t
u
de I
Re Ie
u a)
i u
uf
Umed
Erot
if
0    + 2 1t
b)
Fig. 6.22  Schema de alimentare a motorului de tensiune continuă cu excitaţie
independentă a) şi variaţia mărimilor electrice b).
Încărcarea adecvată a maşinii pentru a reduce intervalul de curent electric întrerupt ( < 1t <  + ),
conduce la o utilizare eficientă a maşinii, dar şi la reducerea perturbaţiilor, sub formă de armonice de curent
electric, în reţeaua electrică de alimentare.
Reglarea unghiului , de intrare în conducţie, de la valoarea egală cu  (corespunzătoare vitezei de rotaţie
 = 0) până la unghiul corespunzător vitezei de rotaţie necesară procesului, permite controlul curentului electric
pe durata de pornire a maşinii.
6.4 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie a motorului de tensiune continuă cu

excitaţie serie
Maşina de tensiune continuă cu excitaţie serie mai este întâlnită în schemele de acţionare a vehiculelor
electrice (tren electric, tramvai, troleibuz, metrou) fiind, în prezent, înlocuită cu motorul asincron alimentat prin
intermediul unui convertor de frecvenţă.
6.4.1 Caracteristicile motorului de tensiune continuă cu excitaţie serie

Schema de principiu a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie serie este indicată în figura 6.23 [6.7].
În figura 6.23 au fost utilizate aceleaşi notaţii ca în figura 6.22. Caracteristica mecanică a maşinii de
tensiune continuă cu excitaţie serie este indicată de relaţia (6.12). Spre deosebire de maşina cu excitaţie
independentă, la care valoarea fluxului de excitaţie e rămâne constantă, la maşina cu excitaţie serie, valoarea
fluxului e este proporţională cu cea a curentului electric din circuitul principal. Pentru curenţi electrici de
valoare redusă, viteza de rotaţie este practic invers proporţională cu intensitatea curentului electric I şi deci cu
cuplul maşinii, iar pentru valori mari ale curentului electric, atunci când fluxul e rămâne practic constant
(datorită saturaţiei magnetice), cuplul este proporţional cu cuplul M. Caracteristica mecanică M = f ()  figura
6.24  are o formă adecvată acţionării vehiculelor electrice, prezentând un cuplu ridicat la viteze de rotaţie
reduse şi un cuplu redus la viteze mari.
d

qr qc 
q
I 0
I
de
Ie Re
U
Mel/Mr
Fig. 6.23  Schema de principiu a Fig. 6.24  Caracteristica
maşinii de tensiune continuă cu mecanică a maşinii de tensiune
excitaţie serie. continuă cu excitaţie serie.
6.4.2 Reglarea vitezei de rotaţie a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie serie

Dintre posibilităţile de reglare a vitezei de rotaţie, care rezultă din analiza relaţiei (6.12), este utilizată, în
prezent, numai soluţia cu reglarea amplitudinii tensiunii continue de alimentare. În cazul locomotivelor electrice
acţionate cu motoare de tensiune continuă, încă existente, modificarea tensiunii de alimentare a moto rului se
obţine prin reglarea amplitudinii tensiunii alternative de alimentare a redresorului cu ajutorul unui
autotransformator (fig. 6.25 a)) sau prin reglarea unghiului de intrare în conducţie, în cazul alimentării prin
intermediul unui redresor comandat (fig. 6.25 b)) [6.6].
Tracţiunea electrică urbană, este alimentată la tensiune continuă, firul de cale FC având o tensiune
constantă de circa 800 V. Reglarea tensiunii la bornele motorului se face prin intermediul unui variator de
tensiune continuă (VTC), numit, în mod obişnuit, chopper (fig. 6.26). Circuitul este alimentat cu tensiune
continuă de valoare constantă U0 , iar la ieşire rezultă o tensiune sub formă de impulsuri, de durată variabilă,
determinând o valoare medie reglabilă a tensiunii.
t
U med  a  U 0  ku  U 0 . (6.13)
tc
În relaţia (6.13), ta este durata activă, în care elementele semiconductoare ale schemei sunt în conducţie, tc
 durata ciclului, iar ku  factorul de umplere.
Modificarea factorului de umplere, între valoarea zero şi valoarea unitară, permite modificarea tensiunii
medii de ieşire între zero şi valoarea U0 şi, deci, a valorii curentului electric i în motorul de tensiune continuă
între valoarea zero şi valoarea maximă determinată de aplicarea directă a tensiunii U0 . Modificarea factorului
de umplere ku se poate face prin menţinerea duratei tc a ciclului şi modificarea duratei active ta între zero şi tc
(mod de reglare cu frecvenţă constantă) sau menţinerea constantă a duratei active şi modificarea duratei ciclului
(mod de reglare cu frecvenţă variabilă).
Alimentarea motoarelor de tensiune continuă cu excitaţie serie prin intermediul variatoarelor de tensiune
continuă este o soluţie eficientă în cazul motoarelor existente, alimentate de la o sursă de tensiune continuă, prin
înlocuirea sistemelor de reglare cu rezistoare în serie cu motorul, caracterizate de pierderi mari de energie în
procesele de pornire şi de variaţie a vitezei de rotaţie.
FC 25 kV; 50 Hz FC 25 kV; 50 Hz i
U0 Umed
ta
U med  U0 Stare de conducţie
u tc Stare de blocare
U0
M M M M
= = = = i
Umed
a) b)
Fig. 6.25  Reglarea vitezei de ta t
rotaţie la motorul de tensiune Intrare în conducţie tc
continuă cu excitaţie serie: Momentul blocării
a) cu autotarnsformator; Fig. 6.26  Modul de funcţionare a unui chopper.
b) cu redresor comandat.
6.5 Automate programabile

6.5.1 Aspecte generale
O caracteristica generală a instalaţiilor moderne de comandă, protecţie şi automatizare, utilizate în
domeniul electroenergetic constă în introducerea pe scară largă a sistemelor informatice funcţionând în timp
real (on-line). Astfel de sisteme, denumite în continuare, în sens larg, sisteme numerice, înlocuiesc practic total
instalaţiile clasice de circuite secundare prin care se asigură comanda, blocajul, măsurarea, protecţia şi
automatizarea aferente circuitelor primare individuale, staţiilor de conexiuni şi, la limită, a întregului sistem
electroenergetic.
Principalii factori care au condus la implementarea tehnico-economică avantajoasă a soluţiilor bazate pe
sisteme numerice sunt următorii:
 reducerea spectaculoasă a raportului cost/performanţă al sistemelor numerice bazate pe tehnologia
microelectronică;
 fiabilitatea intrinsecă ridicată a sistemelor numerice actuale;
 punerea la punct a unor soluţii de comunicaţie la distanţă între sistemele numerice, caracterizate printr-o
foarte bună imunitate la perturbaţii.
Primele realizǎri în domeniu au practicat o soluţie de tip control complet centralizat, în care un singur
echipament asigura toate funcţiile cerute. Odatǎ cu apariţia sistemelor bazate pe microprocesoare, s-a trecut la
soluţia descentralizatǎ [6.8; 6.9], caracterizatǎ prin distribuirea sarcinilor între mai multe echipamente şi
încadrarea lor într-o structurǎ de tip ierarhic (fig. 6.27).
Nivel ierarhic 2
WAN
PC PC Nivel ierarhic 1
LAN
Nivel ierarhic 0
ED ED ED
Fig. 6.27  Sistem de conducere distribuit şi ierarhizat.
Nivelul ierarhic 0 conţine toate sistemele conectate la procesul condus. Aceste sisteme, notate generic EN
(echipamente numerice), asigură achiziţia datelor, prelucrarea lor şi generarea comenzilor. Pentru fiecare
instalaţie/circuit primar se prevăd, după caz, unul sau mai multe echipamente numerice aparţinând nivelului
ierarhic 0. Nivelul ierarhic 1 conţine unul sau mai multe calculatoare (PC) standard cu configuraţii adecvate.
Cel puţin unul dintre aceste calculatoare este conectat printr-o reţea locală (LAN-Local Area Network) la
sistemele plasate la nivelul ierarhic 0 şi poate dispune astfel de datele achiziţionate din proces. Programele
rulate la acest nivel au multiple funcţii (supraveghere, comenzi manuale ale aparatelor de comutaţie, întocmirea
jurnalului de exploatare, managementul energiei etc.) şi asigură o interfaţă om-maşină (MMI-Man Machine
Interface) prietenoasă, facilitată de sisteme de operare de tip Windows. Pentru comunicaţia la distanţă, cu un
eventual nivel ierarhic superior, este prevăzut un PC conectat într-o reţea WAN (Wide Area Network), care
acoperă o zonă geografică întinsă.
O astfel de organizare, care se dovedeşte avantajoasă tehnic şi economic, constituie suportul pentru
asigurarea funcţiilor SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition) şi reprezintă soluţia folosită, în
prezent, pentru conducerea unui sistem electroenergetic modern.
Echipamentele plasate la nivelul ierarhic 0 pot avea funcţii particulare specifice cum ar fi monitorizare,
protecţie, automatizare sau pot cumula mai multe astfel de funcţii. O categorie de astfel de echipamente este
reprezentatǎ de automatele programabile, orientate, în special, spre îndeplinirea funcţiilor de monitorizare şi
automatizare.
Automatul programabil (AP) poate fi definit ca un echipament numeric inteligent, dedicat satisfacerii
funcţiilor standard ale automatizării instalaţiilor tehnologice, respectiv, achiziţia de date din proces şi
transmiterea de comenzi către proces. Atributul de inteligent este datorat construcţiei automatului programabil
în jurul unui microprocesor. De reţinut faptul cǎ un automat programabil este capabil să comunice cu un alt
echipament numeric, folosind tehnolgia specifică domeniului.
În prezent, există un număr mare de automate programabile, fabricate în producţie de serie de multe firme.
În consecinţă, asigurarea funcţiilor dorite nu comportă proiectarea unui automat programabil particular pentru
un proces dat, ci alegerea unui produs adecvat din oferta pieţei. Acest mod general de abordare are evident
avantajul scăderii costului implicat de realizarea unei aplicaţii concrete şi constituie raţiunea utilizării pe scară
largă a automatelor programabile.
O caracteristică importantă a automatelor programabile constă în fiabilitatea lor foarte mare, în condiţiile
reducerii la minimum a operaţiilor de întreţinere. Un automat programabil este, de regulă, destinat să
funcţioneze fără supraveghere, în condiţii de mediu diverse, care, uneori, pot fi dificile. Lipsa pieselor în
mişcare, gradul de protecţie ridicat şi siguranţa în funcţionare a componentelor electronice sunt factori care
asigură fiabilitatea remarcabilă a acestor echipamente.
Un sistem de automatizare bazat pe automat programabil comportă existenţa unor dispozitive externe care
asigură legătura cu procesul condus. În principiu, aceste dispozitive sunt traductoare (senzori), prin care se obţin
informaţiile legate de parametrii procesului şi elemente de execuţie, prin care se transmit comenzi către proces.
Existenţa acestor dispozitive este impusă de mai mulţi factori legaţi de tipul şi nivelul semnalelor electrice cu
care operează automatul programabil şi cele caracteristice procesului.
O consecinţă importantă a utilizării unui automat programabil, în locul unei variante bazate pe tehnologia
clasică, este reducerea considerabilă a numărului de componente şi a fluxului de cabluri. Cablajul se reduce
doar la necesităţile de conectare cu dispozitivele externe. Sunt total eliminate conexiunile între dispozitivele
externe, ceea ce simplifică punerea în operă a aplicaţiei şi reduce considerabil costul cablurilor folosite. Această
caracteristică este pregnantă, în mod special, în cazul automatizării proceselor de pornire şi oprire secvenţială a
unei instalaţii şi care presupune în tehnologia clasică utilizarea unui număr mare de relee de diverse tipuri. Se
spune că un automat programabil înlocuieşte logica implementată prin cablare cu o logică programată.
Totodată, logica programată prezintă avantajul posibilităţii unei modificări facile, fără a fi necesare intervenţii
în cablajul aferent dispozitivelor externe.
Furnizorii de automate programabile au adoptat o concepţie de realizare modularǎ, cu posibilitatea
combinǎrii prin interconectare directă a diverselor module prefabricate. Aceasta permite proiectantului de
sistem sǎ aleagǎ uşor produsele adecvate unei aplicaţii date. De asemenea, prin această concepţie se faciliteazǎ
dezvoltarea în etape a unei aplicaţii.
6.5.2 Noţiuni de bază privind sistemele numerice

6.5.2.1 Semnale
Semnalele care intervin în funcţionarea unui sistem numeric sunt tensiuni continui, caracterizate prin
aceea că pot avea numai două valori stabile, motiv pentru care sunt numite semnale binare. În mod idealizat,
neglijând timpul necesar trecerii de la un nivel la celălalt şi regimul tranzitoriu în urma căruia se instalează
valoarea stabilă, evoluţia în timp a unui semnal oarecare se prezintă ca în figura 6.28 a). Un semnal binar este
purtătorul unei informaţii denumite bit (binary digit=cifră binară).
U U
V
Nivel Valoare „1"
ridicat UH
Zona interzisă
Nivel UL
coborât Valoare „0"
t0 t1 t t0 t1 t
a) b)
Fig. 6.28  Semnale binare în sistemele numerice.
Circuitele sunt astfel concepute încât nu reclamă la intrare şi nu produc la ieşire nivele stricte de tensiune.
Mai precis, prin nivel coborât se înţelege o tensiune mai mică decât o anumită limită, iar prin nivel ridicat se
înţelege o tensiune mai mare decât o anumită limită (fig. 6.28 b)).
Un semnal de valoare U > UH, respectiv U < UL, este interpretat într-un mod definit de un circuit oarecare,
astfel că se pot asocia formal valorile numerice 1 şi 0 sau valorile logice „Adevărat” şi „Fals” celor două zone
în care sunt plasate valorile stabile ale tensiunii.
6.5.2.2 Structura unui sistem cu microprocesor

În sens larg, prin microprocesor (P) se înţelege o unitate centrală de calculator realizată sub forma unui
circuit integrat.
În schema bloc din figura 6.29 se prezintă, într-o formă foarte concentrată, componenţa şi conexiunile
caracteristice unui sistem de calcul construit în jurul unui P.
De la terminalele (pinii) P pornesc legături electrice, denumite şi linii. Din punctul de vedere al funcţiei
îndeplinite, aceste linii de comunicaţie sunt grupate în trei categorii, fiecare alcătuind o magistrală. Lăţimea
(numărul de linii) magistralelor este determinantă pentru diverse proprietăţi şi performanţe ale P, şi implicit,
ale sistemului. Cele trei magistrale sunt:
 magistrala de adrese (ABUS-Address BUS);
 magistrala de date (DBUS-Data BUS);
 magistrala de comenzi (CBUS-Control BUS).
Se remarcă faptul că ABUS este unidirecţională: numai P lansează semnale pe această magistrală.
Ansamblul semnalelor binare transmise la un moment dat pe ABUS formează adresa generată de către P şi
serveşte la identificarea unei locaţii (celule) de memorie sau a unui port.
Prin DBUS, care este bidirecţională, se transmit de la/spre P informaţii denumite date. O dată este
constituită din ansamblul semnalelor binare prezente la un moment dat pe această magistrală. Sensul noţiunii de
dată este foarte larg şi nu trebuie confundat cu cel folosit în mod uzual în programare, respectiv cu datele de
intrare ale unui program sau cu rezultatele obţinute prin rularea acestuia. Semnificaţia unei date rezultă din
contextul instrucţiunii executate de P, în conformitate cu un anumit sistem de codificare. Numărul de linii din
Memorie pentru un P oarecare. Sintagma microprocesor pe n biţi semnifică
care este formată DBUS este definitoriu
faptul că DBUS conţine n linii. Valorile obişnuite ale lui n sunt 8, 16, 32 şi 64.
principală
ABUS
Microprocesor DBUS
CBUS
Porturi de Dispozitive de
intrare intrare
ieşire ieşire
Fig. 6.29  Structura de bază a unui sistem cu microprocesor.
În esenţă, activitatea P constă în executarea unui program. În conformitate cu algoritmul stabilit prin
program, P prelucrează diversele tipuri de informaţii şi, totodată, comandă în mod adecvat celelalte elemente
din sistem.
Programul executat de către P, alcătuit dintr-o suită de instrucţiuni elementare, trebuie să fie plasat pe o
cale oarecare în memoria principală, într-o formă denumită program în cod maşină.
Memoria principală este formată din două blocuri distincte, realizate sub forma unor circuite fizic diferite.
a) Memorie permanentă sau nevolatilă (independentă de prezenţa tensiunii de alimentare) este denumită pe
scurt ROM (Read Only Memory). Conţinutul acestui bloc de memorie este fix şi devine utilizabil din momentul
aplicării tensiunii sistemului. Memoria ROM poate fi exploatată numai în regim de citire de către P. Circuitele
ROM actuale suportă, în general, operaţii repetate de ştergere a conţinutului şi rescriere (reprogramare). În mod
generic, un astfel de circuit de memorie este denumit prescurtat EPROM (Erasable Programmable ROM).
b) Memorie nepermanentă sau volatilă (dependentă de prezenţa tensiunii de alimentare), denumită pe scurt
RAM (Random Access Memory), al cărei conţinut se pierde odată cu dispariţia tensiunii de alimentare a
sistemului. Memoria RAM poate fi exploatată în ambele sensuri de către P, altfel spus ea poate fi citită sau
scrisă.
Din punct de vedere al organizării logice, memoria principală este văzută de către P ca o colecţie de
celule elementare. Fiecare celulă elementară (locaţie) a memoriei principale are un conţinut, caracterizat printr-
o capacitate de stocare definită, şi este reperată în cadrul blocului ROM+RAM printr-o adresă. Capacitatea de
stocare uzuală a unei celule de memorie este de 8 biţi. O astfel de celulă elementară de memorie se numeşte
octet sau bait (byte).
Informaţia scrisă sau citită de către P în/din memoria principală circulă prin DBUS. Locaţia de memorie
în raport cu care are loc transferul de informaţie este determinată de adresa furnizată, la momentul respectiv, de
către P, iar sensul operaţiei (scriere sau citire) este determinat de semnale de comandă aparţinând CBUS şi
generate de asemenea de către P.
De menţionat că un P dispune de elemente de memorare proprii, denumite registre. Registrele au un timp
de acces mai mic decât celulele aparţinând memoriei principale.
Cele de mai sus au evidenţiat, printre altele, legătura strânsă, existentă între P şi memoria principală,
aceasta din urmă conţinând programul pe baza căruia funcţionează întregul sistem. Pentru a fi realmente util şi
flexibil, ansamblul P+memoria principală trebuie să comunice cu exteriorul, în scopul posibilităţii introducerii
în memorie a programului dorit şi a eventualelor date necesare execuţiei programului, precum şi al transmiterii
către utilizatorul uman sau către alt sistem numeric a rezultatelor obţinute. Toate operaţiile de această natură se
realizează prin intermediul porturilor, care fac legătura cu diverse dispozitive externe.
Un dispozitiv extern care transmite date către P se numeşte dispozitiv de intrare, iar portul aferent este un
port de intrare. Un dispozitiv extern care primeşte date de la P se numeşte dispozitiv de ieşire, iar portul
aferent este un port de ieşire.
Porturile şi dispozitivele I/O sunt cunoscute şi sub numele de periferice. În cazul sistemelor numerice
plasate la nivelul ierarhic 0, perifericele au o structură şi funcţie specifică, determinate de caracteristicile
concrete ale procesului fizic şi de obiectivele urmărite. Ansamblul perifericelor prin care se asigură comunicaţia
între P şi instalaţia condusă poartă numele de interfaţă de proces sau cuplor de proces.
Necesitatea interfeţei este impusă de:
 caracteristicile electrice (tensiune, curent electric, putere) diferite ale semnalelor cu care operează
sistemul numeric şi cele care provin din proces sau sunt transmise spre acesta;
 diferenţa calitativă dintre semnalele analogice obţinute de la traductoarele cu care este prevăzut procesul
şi datele numerice (grupuri de biţi) cu care lucrează sistemul numeric.
În plus, interfaţa de proces trebuie să asigure separarea electrică între proces şi echipamentul numeric,
astfel încât să se elimine posibilitatea apariţiei accidentale a unor tensiuni periculoase pentru integritatea
acestuia.
Conform schemei generale, prezentate anterior, un sistem numeric, aflat la nivelul ierarhic 0, trebuie să
conţină o interfaţă de proces şi un sistem de comunicaţie cu echipamentele numerice plasate la nivelul ierarhic
superior.
Multe dintre automatele programabile actuale se bazează pe microprocesoare specializate, structura
microelectronică conţinând, într-un singur circuit integrat, mai multe din componentele prezentate mai sus. O
astfel de structură compactă, dedicată unor funcţii specifice, este cunoscută sub acronimul ASIC ( Application
Special Integrated Circuit).
6.5.2.3 Structura unui automat programabil

Cu unele diferenţe care ţin de soluţia constructivă concretă, din punct de vedere hard, într-un automat
programabil se disting următoarele componente, unele fiind reprezentate în schema bloc din figura 6.30:
 unitate centrală;
 memorie volatilă (RAM);
 memorie non-volatilă pentru stocarea programelor şi datelor (ROM);
 interfeţe adecvate pentru intrări şi ieşiri analogice şi binare (numerice);
 interfaţă de comunicaţie serială cu alt echipament numeric;
 magistrală prin care se comunică cu dispozitivele externe, denumită uneori magistrală de câmp (field bus);
 sursă sigură de alimentare cu rezervare prin baterie;
 circuit de gardă (watchdog timer) prin care se poate asigura rezolvarea unor probleme în cazul unei erori
în funcţionare;
 ceas de timp real.
În schema din figura 6.30, magistralele evidenţiate în figura 6.27 sunt reprezentate concentrat prin
magistrala de sistem.
Comunicaţie
serială
Magistrala sistem
Modul intrări
Modul intrări
Modul ieşiri
Modul ieşiri
alimentare
analogice
analogice
numerice
Memorie
numerice
Memorie
Unitatea
centrală
Bloc de
~ 230 V
RAM
ROM
Fig. 6.30  Structura generală a unui automat programabil.
Magistrala de câmp, nereprezentată în figura 6.30, constituie soluţia modernă prin care se înlocuieşte
clasica legătură cu semnal în curent electric de 4 20 mA. Reţeaua de conexiune (de exemplu, RS485) este
numerică, bidirecţională, multipunct, serială şi asigură legătura cu instrumente din proces, cum ar fi traductoare,
regulatoare şi elemente de execuţie. Fiecare dispozitiv din câmp este „inteligent", fiind dotat cu un procesor de
mică putere şi prezintă un grad sporit de flexibilitate. Fiecare dispozitiv este capabil să execute funcţii cum ar fi
diagnosticarea, comanda, precum şi comunicaţii bidirecţionale, inclusiv cu alte dispozitive din câmp. Soluţia
aduce şi economii substanţiale prin înlocuirea numeroaselor conexiuni cerute de soluţia de comunicare în curent
continuu, cu un singur cablu cu fire torsadate.
6.5.3 Conectarea automatelor programabile la proces

6.5.3.1 Intrări binare
Principalele caracteristici generale ale intrărilor binare şi valorile lor obişnuite sunt:
 tensiune continuă de lucru: 5 V ±10% pentru intrare diferenţială sau tensiune continuă 24 V ±10% pentru
intrare unipolară;
 curent electric maxim pentru o intrare: 6  20 mA;
 frecvenţa maximă de lucru: 20 kHz pentru intrări unipolare şi 500 kHz pentru intrări diferenţiale;
 filtrare: analogică şi/sau numerică;
 mod de conexiune: fixat prin fabricaţie sau setabil de către utilizator prin stabilirea polaritătii şi/sau
elemente de legătură (jumper).
De regulă, automatul programabil are o sursă proprie de tensiune continuă 24 V, care poate fi utilizată
pentru alimentarea circuitelor prin care se obţin, din proces, informaţiile de tip binar. Este posibilă şi folosirea
unei surse externe de tensiune continuă de 24 V. Pentru alegerea acesteia, trebuie considerată situaţia cea mai
defavorabilă în privinţa consumului, respectiv, cazul în care toate circuitele de intrare sunt parcurse de curentul
electric maxim specificat pentru o intrare.
Sursele posibile de intrare binară sunt:
 pentru intrări unipolare: contacte electromecanice ale traductoarelor, ieşiri pe tranzistor ale
traductoarelor, contacte ale butoanelor şi comutatoarelor etc.
 pentru intrări diferenţiale: traductoare cu etaj final electronic.
Varianta de intrare diferenţială, care nu este întotdeauna disponibilă, are avantajul unei viteze maxime de
comutaţie mai mari. Pentru asigurarea imunităţii la perturbaţii se foloseşte pentru conexiune un cablu ecranat cu
fire torsadate (fig. 6.31).
Intrare AP Ieşire traductoare
XO + A+
A
XO - A-
CO
Cablu
SG SG
ecranat
X1 + B+
B
X1 - B-
CO
Fig. 6.31  Intrări binare diferenţiale.
Semnalul este preluat de către automatul programabil prin intermediul unui cuplor optic (CO), format
dintr-un LED şi un fototranzistor şi asigură separarea electrică între automatul programabil şi elementele
externe. Totodată, cuplorul optic transformă semnalul diferenţial într-un semnal unipolar. Cele două valori ale
semnalului diferenţial prezintă polarităţi opuse. Dacă polaritatea semnalului este de aşa natură încât asigură
deschiderea LED-ului şi deci emisia unei radiaţii luminoase, fototranzistorul intră în conducţie. Pentru
polaritatea opusă, LED-ul nu emite radiaţie şi fototranzistorul este blocat. Aceste două stări opuse ale foto tran-
zistorului determină, într-un mod care nu este detaliat în figura 6.31, generarea unui semnal binar unipolar. De
reţinut faptul că separarea electrică a automatului programabil faţă de elementele externe este o condiţie
obligatorie. Se evită astfel apariţia accidentală a unor tensiuni periculoase la intrarea automatului programabil,
care pot conduce la distrugerea sa.
În cazul intrărilor unipolare existǎ o bornă comună (notată, în mod obişnuit, cu C) pentru toate cuploarele
optice aferente intrărilor sau unui grup fixat de intrări. Polaritatea bornei comune şi a celei alocate unei intrări
trebuie stabilite de cǎtre utilizator astfel încât cuplorul optic să fie comandat în mod corespunzător. După cum s-
a precizat, pentru alimentare se foloseşte sursa de tensiune continuă de 24 V a automatului sau o sursă auxiliară.
În al doile caz, una din bornele sursei se leagă la borna corespondentă a sursei proprii a automatului.
La realizarea conexiunilor trebuie avute în vedere caracteristicile elementelor care produc semnalele
binare. Aceste elemente pot fi pasive (contacte electromecanice) sau active (tranzistoare). În cazul elementelor
pasive nu se pun condiţii de polarizare. În cazul elementelor active trebuie asigurată o anumită polarizare,
corespunzătoare tipului de tranzistor folosit. Particularităţile diverselor moduri de conexiune ale surselor de
semnal binar unipolar vor fi prezentate în continuare.
Dacă sursa de semnal binar este de tip contact electromecanic, se poate lega borna C fie la +24 V, fie la
24 V, iar contactul se leagă la cealaltă polaritate şi la o bornă de intrare. În schema din figura 6.32 bornele de
intrări binare ale automatului programabil sunt notate x0, x1, iar borna comună C a cuploarelor optice ale celor
două intrări este conectată de utilizator la polaritatea negativă a sursei interne de 24 V a automatului
programabil. Se observă că, pentru astfel de intrări binare unipolare, cuploarele optice au câte două LED-uri,
ceea ce face posibilă comanda deschiderii fototranzistorului pentru oricare din sensurile tensiunii aplicate prin
contactele externe. Din acest motiv, este funcţional şi celǎlalt mod de cablare: borna C se leagǎ la +24 V, iar
contactele externe se leagǎ între 24 V şi borne de intrǎri binare ale automatului programabil.
În cazul intrǎrilor binare generate de traductoare care au etajul final electronic, trebuie ţinut seama de tipul
acestui etaj, respectiv, de tipul tranzistorului utilizat – npn sau pnp. Indiferent de tipul de tranzistor, cele douǎ
stǎri posibile ale tranzistorului din etajul final sunt starea de conducţie şi starea de blocare. În primul caz, se
stabileşte circuitul de intrare al automatului programabil, iar în al doilea, se întrerupe circuitul. Pe de altǎ parte,
în starea de conducţie un tranzistor npn transmite la ieşire polaritatea negativǎ (-24 V), în timp ce un tranzistor
pnp transmite la ieşire polaritatea pozitivǎ (+24 V). Ţinând seama de aceste precizǎri, rezultǎ cǎ, în cazul unui
tranzistor npn, borna C a intrǎrilor binare ale automatului programabil trebuie legatǎ la +24 V, iar în cazul unui
tranzistor pnp borna C trebuie legatǎ la -24 V. Tehnica de conexiune este prezentatǎ în figura 6.33, în care s-a
considerat cǎ pentru alimentare se foloseşte sursa de 24 V a automatului programabil.
Contacte
externe
24 V+ 24 V- C X0 X1
24 +
CO CO
Sursa internă
Fig. 6.32  Conexiune posibilă a intrărilor provenite de la

contacte.
Traductor de ieşire
pe tranzistor npn
24 V+ 24 V- C X0
24 +
CO
Sursa proprie a
automatului
programabil
Fig. 6.33  Conectarea intrǎrii binare furnizatǎ de un
traductor cu ieşire pe tranzistor npn.
Observaţie
Dacǎ în schema din figura 6.33 s-ar conecta borna C la -24 V, atunci, indiferent de starea tranzistorului, la
intrarea cuplorului optic nu apare o diferenţǎ de potenţial şi deci AP nu va sesiza schimbarea ieşirii produse de
traductor.
În cazul unui traductor cu ieşire pe tranzistor pnp, borna C trebuie legatǎ la polaritatea negativǎ a sursei de
alimentare (- 24 V).
De menţionat că, pentru a facilita operaţiile de cablare a intrǎrilor binare, la unele automate programabile,
se prevede un sistem intern cu elemente de legătură (jumper), prin care utilizatorul poate seta modul de
conexiune a intrǎrilor. Marcarea celor două poziţii de lucru ale acestor jumpere se face folosind notaţiile SINK şi
SOURCE (cu prescurtarea SRCE). Marcajul SINK (masa electronică) specifică o conexiune la polaritatea ne-
gativă a sursei de alimentare, în timp ce marcajul SOURCE specifică o conexiune la polaritatea pozitivă a sursei
de alimentare. În continuare este exemplificată utilizarea unor astfel de jumpere pentru ieşiri binare.
6.5.3.2 Ieşiri binare

Principalele caracteristici generale ale ieşirilor binare şi valorile lor uzuale sunt:
 tensiunea continuă de lucru: 5 V pentru ieşire diferenţială, 24  30 V pentru ieşire unipolară pe
tranzistor, maximum 250 V tensiune alternativă pentru ieşire pe releu sau triac;
 curentul electric maxim în starea activat, specificat pentru sarcină rezistivă şi inductivă;
 frecvenţa maximă de lucru pentru fiecare tip de ieşire (tranzistor, releu, triac);
 protecţia la scurtcircuit, inclusă în automatul programabil sau realizată de utilizator prin siguranţe
externe.
Pentru a nu periclita funcţionarea întregului set de ieşiri binare în cazul apariţiei unui scurtcircuit pe unul
din circuite, se obişnuieşte să se prevadă o bornă comună pentru un grup de ieşiri. Apare astfel posibilitatea
alimentării prin siguranţă fuzibilă separată a unui grup de ieşiri. Fiecare grup poate avea o sursă proprie de
alimentare sau se poate folosi o aceeaşi sursă pentru mai multe grupuri. Un exemplu ilustrativ pentru o astfel de
organizare este prezentat în figura 6.34, în care s-au luat în considerare ieşiri binare pe tranzistor, destinate să
comande alimentarea în curent continuu a unor sarcini generice, notate prin L.
Ieşirile Y2 şi Y3 formează un grup separat, alimentat de la o sursă conectată cu polaritatea negativă la
punctul comun C2. În consecinţă, jumperele aferente acestor ieşiri se poziţionează conform marcajului SINK.
Celălalt grup, format din ieşirile Y4 şi Y5 este alimentat conform cu setarea jumperelor pe poziţia SOURCE,
drept care borna comună C3 este legată la polaritatea pozitivă a sursei. Se observă că, la nivelul intern al
automatului programabil, toate ieşirile sunt generate în acelaşi mod, prin comanda prin cuplor optic (care
realizează şi separarea galvanică necesară) a deschiderii sau blocării unui tranzistor de tip npn. Tranzistorul de
ieşire este protejat la tensiuni inverse printr-o diodă Zener.
În cazul unui set de ieşiri binare pe triac (fig. 6.35) nu se pune problema polarizării, întrucât acestea sunt
dispozitive de comutaţie care funcţionează la tensiunea alternativă. Se remarcă faptul că se foloseşte un triac
comandat optic, asigurându-se, astfel, separarea electrică a automatului programabil faţă de circuitele externe.
În unele realizări de automate programabile sunt disponibile ieşiri binare bazate pe relee (fig. 6.36).
Acestea asigură în mod implicit şi separarea electrică, pot fi folosite fie la tensiune continuă, fie la tensiune
alternativă, dar prezintă dezavantajul contactelor cu piese mobile.
6.5.3.3 Intrări analogice

Principalele caracteristici generale ale intrărilor analogice şi valorile lor obişnuite sunt:
SRCE SRCE SRCE SRCE
Jumpere
SINK SINK SINK SINK
C2 Y2 Y3 C4 Y4 Y4
Sursă L L L L
Sursă
2 ieşiri cu punct comun 2 ieşiri cu punct comun

în modul SINK în modul SOURCE
Fig. 6.34  Ieşiri binare pe tranzistor.
C2 Y2 Y3 C4 Y4 Y4
Sursă
externă de
L L
tensiune ~ L ~ L
alternativă
Fig. 6.35  Ieşiri binare la tensiune alternativă, utilizând triacuri.
 domeniul de lucru şi natura mărimii de intrare (tensiune sau curent electric);

 rezoluţia conversiei analog-numerice, exprimată prin numărul de biţi pe care se face conversia (10  14
biţi) sau în unităţi fizice pentru un domeniu de lucru dat;
 valoarea maximă admisă a mărimii de intrare: ±15 V sau ± 30 mA;
 rezistenţa electrică de intrare oferită de automatul programabil sursei de semnal analogic: 50  100 kΩ
(intrare cu tensiune) şi 250  500 Ω (intrare cu curent electric);
 exactitatea, raportată la întreaga gamă de lucru: aproximativ ±1%;
 modul de separare electrică faţă de proces: prin cuplor optic;
 modul de reprezentare a rezultatului conversiei analog-numerice: binar natural fără semn sau binar
natural cu semn;
 tensiunea de alimentare: 24 V tensiune continuă.
R R R R
C2 Y2 Y3 C4 Y4 Y4
Sursă
externă de
L L
tensiune ~ L ~ L
alternativă
sau continuă
Fig. 6.36  Ieşiri binare utilizând relee. .
În general, printr-un joc de jumpere, se poate stabili natura intrării şi domeniul de lucru. De exemplu,
pentru o intrare oarecare, utilizatorul poate opta pentru:
 tensiune: ±10 V, ±5 V (intrare bipolară) sau 0  10 V, 0 5 V (intrare unipolară);
 curent electric: ±20 mA, ±10 mA (intrare bipolară) sau 010 mA, 020 mA (intrare unipolară).
Pentru a putea opera cu informaţii conţinute în semnalele analogice, automatul programabil este dotat cu
un convertor analog-numeric (CAN). Un astfel de convertor asigură codificarea semnalului analogic printr-un
număr definit de semnale binare. Ansamblului acestor semnale binare i se asociază o valoare exprimată printr-
un număr întreg. În consecinţă, ieşirea CAN este discretă, numărul întreg codificat reprezentând un multiplu al
unei cuante a semnalului analogic, care defineşte rezoluţia convertorului. Privind altfel lucrurile, rezoluţia este
diferenţa dintre valorile intrării analogice corespunzătoare la două coduri numerice a căror diferenţă este egală
cu 1.
Relaţia de calcul a rezoluţiei exprimată în unităţi fizice este:
I I
R  max n min (6.14
2 ,
în care la numărător apar limitele domeniului de lucru, iar n reprezintă numărul de biţi pe care se face
conversia. La numitorul acestei relaţii apare numărul total de combinaţii distincte care se pot realiza cu n
semnale binare (2n), altfel spus, numărul total de niveluri de cuantificare a semnalului analogic de intrare.
Alegerea unui domeniu de lucru mai redus conduce la obţinerea unei rezoluţii mai bune pentru acelaşi
număr de biţi. Considerând că automatul programabil dispune de un convertor analog-numeric pe 14 biţi,
rezoluţiile pentru domeniul de intrare ±10 V şi respectiv, 05V vor fi:
10  (10) 20
R   1,2mV
14 16384
2
şi
5 5
R   0,3mV
14 16384
2
Este evident că o conversie pe un număr mai mare de biţi atrage după sine o rezoluţie mai bună.
Modul de codificare numerică a semnalelor analogice respectă anumite convenţii de care trebuie să se ţină
seama în dezvoltarea unei aplicaţii. Întotdeauna un semnal analogic este convertit într-un ansamblu de semnale
binare care reprezintă codificat o valoare corespunzătoare unui număr întreg. Această codificare se referă la
exprimarea în sistemul de numeraţie în baza 2 (sistem binar), cu care operează din punct de vedere aritmetic
automatul programabil. În aplicaţii, se consideră, în mod natural, valori exprimate în sistem zecimal şi deci
utilizatorul trebuie să aplice regula de corespondenţă specifică automatului programabil ales dintre o valoare în
zecimal şi valoarea sa în binar. Mai mult decât atât, este necesar deseori să se precizeze valoarea în zecimal (sau
binar) corespunzătoare unui nivel de intrare definit în unităţi fizice.
De asemenea, trebuie cunoscută lungimea în biţi a registrului în care se memorează rezultatul conversiei,
precum şi adresa (sau numele) acestui registru. Toate aceste elemente sunt precizate în documentaţia de firmă a
automatului programabil.
Pentru clarificarea acestor probleme, se consideră, pentru început, cazul unui automat programabil care
realizează conversia pe 12 biţi a unui semnal analogic unipolar. Rezultatul conversiei, reprezentat ca un număr
întreg fără semn în binar natural, este memorat într-un registru având capacitatea de 16 biţi şi numele R3800.
Cei 12 biţi ai codului sunt memoraţi în registru conform tabelului 6.1.
Tabelul 6.1
Alocarea biţilor unui registru de 16 biţi (semnal unipolar)
B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0 0 0 0 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
Se observă că cei mai semnificativi 4 biţi sunt invariabil 0, codul fiind dispus pe următorii 12 biţi.
Corespondenţa dintre acest cod şi valoarea zecimală V este:
11
V   2i  Bi (6.15)
i 0
şi, întrucât B15=B14=B13=B12=0, este valabilă şi relaţia:
15
V   2i  Bi (6.16)
i 0
Forma (6.16) evidenţiază faptul că mărimea analogică este memorată sub forma unui număr cu 16 ranguri
în baza 2, fără semn.
Limitele valorii V corespund codurilor având toate cifrele 0 şi respectiv toate cifrele 1. Valorile zecimale
corespunzătoare acestor limite sunt 0 şi 4095.
În cazul semnalelor bipolare se obişnuieşte ca automatul programabil să asigure o memorare a rezultatului
conversiei conformă cu o codificare în sistem binar care ia în considerare şi semnul. Tabelul 6.2 ilustrează
această codificare, considerând aceeaşi lungime a rezultatului (12 biţi).
Tabelul 6.2
Alocarea biţilor unui registru de 16 biţi (semnal bipolar)
B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
B11 B11 B11 B11 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1 0/1
Se observă că cei mai semnificativi 4 biţi sunt poziţionaţi întotdeauna conform cu starea bitului B11, care
are rolul de a codifica semnul, urmând convenţia:
B11 = 0 pentru valori pozitive;
B11 = 1 pentru valori negative.
Această manieră de codificare a numerelor întregi cu semn se numeşte în cod complementar faţă de 2.
Relaţia (6.15) este valabilă în mod direct pentru numerele pozitive. Pentru numerelor negative relaţia (6.15)
defineşte valoarea absolută, cu condiţia să fie aplicată complementului faţă de 2 al codului. Complementul faţă
de 2 se obţine prin inversarea valorii biţilor şi adunarea la acest cod a unităţii. În condiţiile precizate
mai sus, limitele valorii zecimale sunt -2048 şi +2047.
În tabelul 6.3 sunt extinse datele reliefate de exemplele considerate, pentru cazul memorării rezultatului
conversiei într-un registru de 16 biţi, considerând şi alte lungimi ale codului generat de convertorul analog-
numeric.
Tabelul 6.3
Corespondentul zecimal al rezultatului conversiei
Nr. biţi Semnal Semnal
conversie unipolar bipolar
10 0  1023 -512  +511
12 0  4095 -2048  +2047
14 0  16383 -8192  +8191
16 0  65535 -32768  +32767
În completarea elementelor de mai sus, se consideră un exemplu numeric. Se consideră o intrare analogică
setată să accepte semnale în domeniul 5  +5 V la un automat programabil care realizează conversia analog-
numerică pe 12 biţi. Se pune problema stabilirii valorii numerice zecimale X care corespunde unei tensiuni de
intrare U1= 2,35 V şi apoi a reprezentării interne în binar a valorii zecimale.
Rezoluţia în unităţi fizice este:
5  ( 5)
R  2,44 mV
212
.
Valoarea zecimală exactă căutată este deci:
U1 2,35
Xe    962,56
R 0,00244
Codul de reprezentare a acestei valori ia în considerare numai partea întreagă. În consecinţă, se aproximează
prin rotunjire rezultatul de mai sus, astfel că X = 963.
Echivalentul în binar pe 12 biţi a valorii determinate este 001111000011, iar dacă registrul în care se
memorează această valoare are 16 biţi, conţinutul său corespunzând tensiunii de 2,35 V va fi 0000 0011 1100
0011. Această valoare prezintă interes practic dacă limbajul de programare disponibil pentru un automat
programabil dat acceptă numai formatul în binar al datelor. O altă variantă posibilă este aceea în care limbajul
de programare al automatului programabil acceptă date exprimate în sistemul de numeraţie în baza 16 (sistemul
hexazecimal). Trecerea de la sistemul binar la cel hexazecimal se face simplu prin înlocuirea fiecărui grup de 4
cifre binare printr-o cifră hexa. Astfel, pentru valoarea în binar găsită mai sus, exprimarea în baza 16 este 03C3.
În ceea ce priveşte realizarea conexiunilor la sursele de semnal analogic, de menţionat că trebuie respectată
polaritatea marcată pe bornele de intrare în automatul programabil. Pentru a asigura o bună imunitate la
perturbaţii, conexiunea dintre automatul programabil şi sursele de semnal analogic (traductoare) se realizează
cu cabluri ecranate cu fire torsadate (figura 6.37). Ecranele se conectează la borna de legare la pământ a
V I0 +
V
A I0 -
Sursă de
tensiune
V I1 +
A
A I1 -
Sursă de
Jumpere setare
curent electric
tensiune/curent
electric
Fig. 6.37  Conectarea intrărilor analogice.
6.5.3.4 Ieşiri analogice

Principalele caracteristici generale ale ieşirilor analogice şi valorile lor obişnuite sunt:
 domeniul de lucru şi natura mărimii de ieşire (tensiune sau curent electric);
 rezoluţia conversiei numeric-analogice, exprimată prin numărul de biţi ai datei numerice convertite (10 
14 biţi) sau în unităţi fizice ale ieşirii pentru un domeniu de lucru dat;
 rezistenţa electrică de intrare oferită automatul programabil de către sarcină: 500 Ω  1 MΩ (ieşire cu
tensiune) şi 5  500 Ω (ieşire cu curent electric);
 exactitatea, raportată la întreag domeniul de lucru: aproximativ ±1%;
 modul de separare electrică faţă de proces: prin cuplor optic;
 tensiunea de alimentare: 24 V tensiune continuă.
În general, printr-un joc de jumpere se poate stabili natura ieşirii şi domeniul de lucru. De exemplu, pentru
o ieşire oarecare utilizatorul poate opta pentru:
 tensiune: ±10 V, ± 5 V (ieşire bipolară) sau 0  10 V, 0  5 V (ieşire unipolară);
 curent electric: ±20 mA, ±10 mA (ieşire bipolară) sau 0 10 mA, 0 20 mA (ieşire unipolară).
Ieşirile analogice sunt generate de un convertor numeric-analogic (CNA). Un astfel de convertor asigură
generarea unui semnal de ieşire proporţional cu un număr întreg definit prin data de intrare. Data de intrare este
reprezentată printr-un număr definit de semnale binare, specificat prin rezoluţia în biţi a CNA. În consecinţă,
ieşirea nu este propriu-zis analogică, ea putând lua doar un număr finit de valori, care reprezintă multiplii unei
cuante definite prin rezoluţie.
Rezoluţia în unităţi fizice se determină cu relaţia:
O  Omin
R  max , (6.17)
2n
în care la numărător apar valorile extreme ale domeniului de lucru, iar n reprezintă rezoluţia exprimată în biţi.
În ceea ce priveşte realizarea conexiunilor la sarcinile de semnal analogic, de menţionat că trebuie
respectată polaritatea marcată pe bornele de intrare în automatul programabil. Pentru a asigura o bună imunitate
la perturbaţii, conexiunea dintre automatul programabil şi sarcini (elemente de execuţie, regulatoare) se
realizează cu cabluri ecranate cu fire torsadate. Ecranele se conectează la borna de legare la pământ a
6.5.4 Elemente software

6.5.4.1 Aspecte generale
Din punct de vedere software, un automat programabil trebuie să fie dotat cu un sistem de operare în timp
real, livrat de furnizorul echipamentului şi un program de aplicaţie, proiectat de utilizator, prin care se asigură
condiţiile impuse procesului de automatizare.
Sistemul de operare este specific echipamentului şi, fiind proprietatea firmei producătoare, nu este
accesibil utilizatorului într-o formă care să permită modificarea sa.
Pentru aplicaţii se folosesc diverse limbaje de programare, pentru care furnizorul pune la dispoziţie un
mediu de programare. Deşi cu particularităţi specifice, mediul de programare, rulat pe un PC, are în general o
trăsătură comună care uşurează acomodarea utilizatorului. Aceasta constă în utilizarea unei platforme de lucru
de largă răspândire, cum este Windows. Pe de altă parte, graţie standardului IEC-1131, pe care tot mai mulţi
furnizori îl respectă, există o tendinţă generală de uniformizare a limbajelor de programare. Acest standard
[6.10], precum şi cele derivate ulterior (IEC1131-3, IEC-1131-5, IEC-61131 etc.), care au în vedere
programarea în domeniul larg al automatizării proceselor, definesc ideile generale care stau la baza a cinci
limbaje de programare şi tehnica prin care se poate proiecta o aplicaţie compusă din module scrise în limbaje
diferite. Cele cinci variante de limbaje sunt:
 limbaj listă de instrucţiuni (Instruction list);
 limbaj text structurat (Structured Text);
 limbaj diagramă ladder (Ladder diagram)
 limbaj diagramă cu blocuri funcţionale (Function block diagram);
 limbaj hartă de funcţii secvenţiale (Sequential Function Chart).
Primele două limbaje sunt asemănătoare cu limbajul de asamblare, respectiv, cu un limbaj de nivel înalt de
tip Basic, Pascal etc. Următoarele trei sunt limbaje de tip grafic. În cazul multor automate programabile,
furnizorul pune la dispoziţie un soft de dezvoltare a aplicaţiilor folosind limbajul diagramă ladder, denumit în
continuare limbaj ladder. Acest limbaj este destinat cu precădere tehnicienilor electricieni, familiarizaţi cu
schemele de comandă cu contacte şi relee.
6.5.4.2 Introducere în limbajul ladder

Principii de bază ale diagramei ladder
Un program în limbaj ladder este compus dintr-o serie de simboluri grafice conectate conform logicii
aplicaţiei. În figura 6.38 se prezintă un fragment dintr-un program care se pretează uşor la analogia cu o schemă
electrică cu contacte şi relee. Simbolurile care apar în acest exemplu sunt asimilabile cu:
 contacte normal deschise (X0, X10);
Primul pas
X0 X1 Y0
Reluarea ciclului
X10 M5 Y12
Ultimul pas
Scrierea stării tuturor

mărimilor de ieşire
Fig. 6.38  Structura unui program ladder
 contact normal închis (X1);

 bobine de releu (Y0, Y12).
Liniile verticale pot fi privite ca baretele de alimentare ale schemei, iar conexiunile ca reprezentând
legături conductoare (deşi în realitate nu sunt), astfel că acţionarea releelor Y0 şi Y12 se produce dacă:
 X0 este acţionat şi X1 nu este acţionat sau M1 este acţionat (pentru Y0);
 X10 este acţionat şi M5 este acţionat (pentru Y12).
În mod generic, numele asociat unui simbol identifică o variabilă a programului. Numele sunt fixate de
către proiectanţii mediului de programare şi deci sunt proprii unui limbaj disponibil pentru un automat
programabil fabricat de o anumită firmă. Fiecărui nume îi este asociată o adresă fizică. În loc să lucreze cu
adrese fizice, programatorul are la dispoziţie calea comodă de a preciza numele variabilelor, în conformitate cu
regulile limbajului particular utilizat.
Variabilele din acest fragment de program sunt de tip binar şi reprezintă intrări (notate cu X), ieşiri (notate
cu Y) şi starea unor elemente interne ale automatului programabil (notate cu M). În ceea ce priveşte modul de
execuţie al programului, sunt de menţionat următoarele:
 sistemul de operare al automatului programabil asigură executarea ciclică a programului;
 un ciclu începe cu prima linie din program şi continuă până la ultima, explorând liniile de sus în jos;
 în cadrul fiecărei linii, execuţia se face în paşi succesivi, care urmăresc de la stânga la dreapta circuitul
desenat;
 la începutul unui ciclu, automatul programabil citeşte starea fiecărei variabile de intrare care intervine în
program;
 la sfârşitul ciclului, automatul programabil actualizează starea tuturor variabilelor de ieşire.
Durata necesară executării complete a ciclului se numeşte timp de scanare ts (scan time) sau de baleiere şi
este un criteriu de performanţă a automatului programabil. Pentru un program dat, valoarea ts poate fi evaluată
ţinând seama de specificaţia furnizorului relativă la numărul de paşi elementari parcurşi într-un timp dat. De
exemplu, pentru un automat programabil obişnuit se execută aproximativ 1000 de paşi în 30 ms.
Se observă faptul că există o diferenţă principială între modul de funcţionare al unei scheme clasice cu
contacte şi relee şi modul de lucru al unui automat programabil care realizează acelaşi obiectiv. Astfel, în cazul
unei scheme clasice, orice modificare de stare a unui contact este resimţită practic instantaneu. În cazul
automatului programabil, o modificare de stare a unei variabile de intrare sau ieşire este luată în considerare cu
o oarecare întârziere, întrucât ea are efect numai după începerea ciclului ulterior celui în care s-a produs
modificarea. Acest dezavantaj faţă de schema echivalentă realizată cu relee electromecanice este compensat de
un mare număr de facilităţi oferite de automatul programabil, care nu au echivalent în varianta clasică. Oricum,
de particularitatea menţionată trebuie să se ţină seama la proiectarea unei aplicaţii.
În mod frecvent, editorul de program, livrat de furnizor, nu figurează bareta verticală de alimentare din
dreapta. În figura 6.38 această linie a fost reprezentată pentru a face mai clară analogia cu o schemă clasică. În
exemplele prezentate în continuare nu va mai fi figurată această baretă.
Elemente funcţionale în limbaj ladder

În afara elementelor simple de tip contact normal închis şi normal deschis şi a bobinelor de relee cu acţiune
instantanee, de genul releelor intermediare electromecanice, un automat programabil dispune de o multitudine
de alte elemente. În continuare se vor trece în revistă câteva dintre acestea, cu menţiunea că reprezentarea în
limbaj ladder şi modul de lucru pot să difere de la un produs concret la altul.
Pentru facilitarea înţelegerii se utilizează, în cele de mai jos, de termenii contact şi bobină. În realitate, în
automatul programabil contactele şi bobinele se materializează sub forma unor celule de memorare de 1 bit.
Starea acţionat este reprezentată într-o astfel de celulă prin prezenţa nivelului logic ridicat, reprezentabil formal
prin cifra 1, iar starea neacţionat, prin prezenţa nivelului logic coborât, reprezentabil formal prin cifra 0. Pentru
semnalele binare de intrare se foloseşte aceeaşi manieră de codificare: un semnal de tensiune ridicată, respectiv
tensiune coborâtă, va fi notat prin cifrele 1 şi respectiv 0.
În figura 6.39 este prezentat modul de funcţionare al tipurilor obişnuite de contacte care pot fi asociate unui
semnal binar (simbolistica utilizată aici şi în continuare este conformă cu [6.11]). Diagramele indică evoluţia
semnalului obţinut la borna din dreapta a contactului, atunci când la borna din stânga se aplică forma
semnalului X0.
Contactul normal deschis urmăreşte identic starea semnalului asociat. Contactul normal închis are
întotdeauna o stare opusă celei a semnalului asociat şi, deci, realizează funcţia logică negaţie. De reţinut că
acestea sunt reguli de funcţionare care definesc, în fapt, noţiunile de contact normal deschis şi normal închis în
contextul limbajului ladder. Spre deosebire de contactele aferente unui dispozitiv electromecanic, în cazul
elementelor binare din automatul programabil nu are sens definirea unei stări normale şi prin prisma acesteia, a
tipului unui contact.
De remarcat existenţa contactelor care îşi schimbă starea atunci când semnalul suferă o tranziţie 0→1 sau
1→0 şi care nu au echivalent total în tehnologia clasică (într-o oarecare măsură, astfel de contacte sunt similare
celor ale butoanelor cu revenire sau a dispozitivelor cu contacte pasagere). Modificarea stării acestor tipuri de
contacte are efect numai pe durata ts.
1
Semnal X0 0
X0 1
Contact normal deschis 0
X0 1
Contact normal închis 0
X0 1 tS
Contact tranziţie 0 1 0
X0 1 tS
Contact tranziţie 1 0 0
Fig. 6.39  Tipuri de contacte
Practic, oricărui element de tip binar i se poate asocia oricare din tipurile de contacte prezentate. Mai mult
decât atât, nu există limitări în privinţa numărului de contacte asociate unui anumit element. Aceasta deoarece
toate contactele având acelaşi nume utilizează informaţia conţinută într-un singur element de memorare.
Variantele obişnuite de bobine şi modul lor de funcţionare sunt prezentate în figurile 6.40 şi 6.41.
1
X0 Y0 Semnal X0 0
Bobina directă
X0 1
X0 Y1 0
Bobina inversă
Y1 1
0
X0 Bobina cu memorie
SET Y2 la setare Y2 1
0
X0 Bobina cu memorie
RST Y3 Y3 1
la resetare
0
Fig. 6.40 Tipuri de bobine. Fig. 6.41  Modul de funcţionare a bobinelor

din fig. 6.40.
Pentru simplificare, în toate cazurile s-a considerat acelaşi tip de comandă, reprezentată de semnalul X0,
transmis printr-un contact normal deschis (fig. 6.40). De remarcat că o bobină cu memorie îşi păstrează starea şi
după dispariţia comenzii. Evident că o comandă de tip SET asupra unei bobine aflate în starea 1 nu are niciun
efect. Similar, o comandă de tip RST (reset) un are niciun efect asupra unei bobine aflate în starea 0. Acest mod
de funcţionare este cel caracteristic circuitelor electronice bistabile denumite latch-uri.
O funcţie des folosită în aplicaţii este aceea de temporizare. În figura 6.42 este reprezentat simbolul unui
temporizator (timer).
Intrarea este reprezentată de semnalul binar TC (timer control). Baza de timp este TB (time base) şi are
valori predefinite, iar Tx este numele temporizatorului, cu x cuprins într-o gamă specificată de furnizor (de
exemplu, 0  255). Valoarea de reglaj, exprimată printr-un număr întreg, este PV (preset value), iar ieşirea
directă din temporizator este marcată TUP (timer up).
TB
Temporizarea reglată este egală cu produsul dintre valoarea de Tx PV
reglaj şi baza de timp. De exemplu, pentru TB = 0,01s şi PV = 1000, TC EN TUP
rezultă o temporizare reglată la 10 s.
Iniţial, conţinutul temporizatorului este 0. Dacă TC = 1, Fig. 6.42  Simbolul unui temporizator.
temporizatorul începe să funcţioneze şi este incrementat la fiecare
interval de timp egal cu TB. În momentul în care se atinge valoarea PV, ieşirea TUP trece în 1 şi toate
contactele normal deschise Tx se închid. Dacă TC = 0, indiferent de conţinutul curent al temporizatorului,
acesta este şters, TUP trece în 0 şi contactele normal deschise Tx se deschid. Acest mod de funcţionare este
ilustrat în figura 6.43, în care s-a considerat cǎ activarea se face prin contactul X1 şi cǎ acesta rǎmâne închis o
duratǎ mai mare decât cea necesarǎ atingerii valorii maxime care poate fi înscrisǎ în registrul temporizatorului.
Exemplul prezentat în figura 6.43 a presupus cǎ registrul temporizatorului, în care se memoreazǎ rezultatul
incrementǎrii, are 16 biţi. Valoarea maximǎ care poate fi stocatǎ într-un astfel de registru, exprimatǎ în sistemul
zecimal este 32767. Aceasta este explicaţia valorii marcate în diagrama din figura 6.43.
X1 0,01 s Y0
EN T0 1000 TUP
X1
327,67 s
32767
10 s
Conţinutul 1000
temporizatorului
0
Y0 sau T0
Start Atingerea valorii

temporizator prescrise
Fig. 6.43  Funcţionarea temporizatorului setat la 10 s.
O altǎ funcţie disponibilǎ este aceea de contor (counter). Reprezentarea simbolicǎ în limbaj ladder este cea
din figura 6.44.
Contorul are o intrare la care se aplicǎ impulsurile de numǎrat (CK↑) şi o intrare prin care se comandǎ
ştergerea conţinutului registrului care memoreazǎ rezultatul contorizǎrii (CLR – clear). Numele contorului este
Cx, cu x având valori într-un domeniu precizat de furnizor (de exemplu, 0255). Valoarea de reglaj a
contorului, exprimatǎ printr-un numǎr întreg, este PV (preset value), iar ieşirea este notatǎ CUP.
Generator de
CK Cx CUP
impulsuri
PV
Comanda de
ştergere CLR
Fig. 6.44  Simbolul unui contor.
Dacǎ CLR=1, toate contactele cu numele Cx, ieşirea CUP şi conţinutul registrului care memoreazǎ
rezultatul contorizǎrii sunt trecute în 0.
Dacǎ CLR=0, este permisǎ contorizarea şi registrul contorului este incrementat la fiecare tranziţie 0→1 a
intrǎrii CK↑. Valoarea curentǎ din registru fiind CV (count value), dacǎ se îndeplineşte condiţia CV  PV,
ieşirea CUP trece în 1 şi toate contactele cu numele Cx sunt acţionate. Dacǎ se menţine starea activǎ a
contorului (CLR=0), incrementarea continuǎ şi dupǎ ce CV  PV, pânǎ la atingerea valorii maxime suportate de
dimensiunea registrului. În figura 6.45 este ilustrat modul de funcţionare descris, relativ la contorizarea
comutǎrilor contactului X0, condiţionatǎ de starea contactului X1. S-a considerat un contor pe 16 biţi.
X0 Y1
CK Cx 1 CUP
X1 PV: 5
CLR
X0
X1
32767
32766
6
5
4
3
2
1
CV 0
32767 impulsuri
5 impulsuri
Y1
C1
Start contorizarea Atingerea valorii setate

Fig. 6.45  Modul de funcţionare a contorului.
De asemenea, sunt de menţionat urmǎtoarele:
 pentru a asigura o contorizare corectǎ, trebuie ca impulsul contorizat sǎ aibǎ o frecvenţǎ inferioarǎ unei
limite maxime specificatǎ de furnizor, iar durata unui impuls trebuie sǎ fie mai mare decât timpul de scanare;
 în funcţie de tipul automatului programabil, existǎ şi opţiunea unei funcţionǎri diferite de cea prezentată
mai sus, în care, dupǎ momentul satisfacerii condiţiei CV = PV, conţinutul registrului contorului rǎmâne
nemodificat;
 atât în cazul contorului, cât şi al temporizatorului se poate folosi drept valoare PV conţinutul unui
registru al automatului programabil, modificabil oricând în timpul execuţiei programului; rezultă astfel un
program mai flexibil, care adaptează setările PV în funcţie de anumite condiţii.
O funcţie importantă este aceea de transfer de date. În principiu, un astfel de transfer presupune precizarea
sursei care conţine data care trebuie transferată şi a destinaţiei care preia rezultatul transferului. În fapt, este
vorba de o copiere a datei de la sursă la destinaţie. Simbolul operaţiei (fig. 6.46) conţine numele sursei S şi
numele destinaţiei D. Transferul se efectuează sub controlul semnalului binar aplicat la intrare şi constă, pentru
situaţia din figura 6.46, în copierea în registrul R1 a datei existente în registrul R12.
MOV
Comanda transfer EN S: R12
D: R1
Fig. 6.46  Simbolul operaţiei de transfer de date.
Un element frecvent folosit pentru a impune o anumită logică programului este cel de comparaţie (fig.
6.47).
X0 CMP
EN Sa: R 0 a=b
Sb: R 1
a>b
Y0
a<b
Fig. 6.47  Simbolul blocului de comparaţie.
Blocul din figura 6.47 efectuează comparaţia între datele conţinute în două surse Sa şi Sb, atunci când se
activează intrarea EN (se închide contactul X0, în cazul reprezentat în fig. 6.47). În funcţie de rezultatul
comparaţiei, se activează una din cele trei ieşiri ale blocului. În exemplul considerat, se va comanda activarea
bobinei Y0 dacă Sa < Sb.
În categoria funcţiilor uzuale în aplicaţii de tip comenzi secvenţiale este de semnalat cel denumit toggle,
termen preluat ca atare din limba engleză. Este vorba de un element funcţional cu memorie, având numai două
stări posibile şi care comandă schimbarea stării unei variabile în cea opusă celei curente. Comanda este de tip
tranziţie. În figura 6.48 sunt prezentate simbolul elementului şi modul de funcţionare, considerând că X0 este
comanda, activă la tranziţia 0→1, iar Y0 este variabila care suportă efectul funcţiei toggle.
X0
TG TOGG Y0
X0
Y0
Fig. 6.48  Simbolul şi modul de funcţionare al
elementului toggle.
Desigur că pentru orice automat programabil sunt disponibile, în limbaj ladder, blocuri funcţionale prin
care se asigură efectuarea operaţiilor aritmetice de bază (adunare, scădere, înmulţire şi împărţire), precum şi a
celor logice (ŞI, SAU etc.). Operaţiile logice cu variabile binare se pot implementa însă şi prin conexiu nea
adecvată, în serie sau paralel, a simbolurilor elementelor respective. De asemenea, limbajul oferă o serie de
funcţii prin care se poate controla logica programului, prin comanda unor salturi condiţionate peste anumite
zone din schemă sau a repetării de un număr fixat de ori a unei anumite porţiuni din schemă.
6.5.5 Aplicaţii simple

Pentru familiarizarea cu limbajul ladder se vor considera două aplicaţii, care folosesc numai elemente
definite mai sus.
Aplicaţia 1.
Comanda de pornire/oprire a unui motor electric care antrenează o pompă prin care se umple un rezervor
de alimentare a unui consumator (fig. 6.49).
L1 = 2,7 m
M
L2 = 2,2 m
Y0 I0
AP
Fig. 6.49  Schema de principiu pentru aplicaţia 1.
Motorul trebuie să pornească la scăderea nivelului la L1 = 2,2 m şi să se oprească dacă nivelul creşte şi
ajunge la valoarea L2 = 2,7 m. Comanda de pornire/oprire constă în prezenţa/absenţa tensiunii la bobina
contactorului de alimentare a motorului. Pentru controlul nivelului se foloseşte un traductor analogic cu ieşire în
semnal unificat 010 V tensiune continuă, având o domeniu de intrare de 0  5 m. Aceste condiţii presupun
utilizarea unei intrări analogice unipolare (I0) şi a unei ieşiri binare (Y0). Pentru simplitate, se va face abstracţie
de alte cerinţe, obişnuit impuse unei astfel de scheme, cum ar fi controlul poziţiei contactorului de alimentare a
motorului, detectarea funcţionării protecţiei în circuitul de putere etc.
O variantă posibilă de program este cea din figura 6.50. S-a considerat un automat programabil care
realizează o conversie analog-numerică pe 12 biţi şi la care rezultatul conversiei este memorat în registrul
R3841, ca număr întreg fără semn (semnalul de la traductor este unipolar).
Având în vedere faptul că ieşirea numerică a CAN are domeniul 04095, rezultă imediat că valorile care
corespund celor două niveluri de interes pentru comandă sunt:
2,7
L1   4095  2212
5
şi
2,2
L2   4095  1802 .
5
Y0 MOV
N001 EN S: 1802
D: R0
CMP
N002 EN Sa: R3841 a=b
Sb: R0
a>b
M0
a<b
M0
N003 EN SET Y0
MOV
EN S: 2213
D: R0
CMP
N004 EN Sa: R3841 a=b
Sb: R0 M1
a>b
a<b
M1
N005 EN RST Y0
Fig. 6.50  Programul pentru aplicaţia 1.
Pentru a ilustra mai multe elemente din cele prezentate anterior, a fost utilizat registrul R0 al automatului
programabil pentru memorarea acestor valori.
Logica programului este următoarea:

 dacă motorul este oprit (Y0=0), se încarcă R0 cu valoarea L2 – circuitul N001;
 se compară rezultatul conversiei cu valoarea conţinută în R0 şi dacă R3841 < R0 se setează elementul
de memorare M0 – circuitul N002;
 o tranziţie 0→1 suferită de M0 determină setarea ieşirii Y0 şi deci comanda pornirii motorului; de
asemenea, se încarcă R0 cu valoarea L1 – circuitul N003;
 se compară rezultatul conversiei cu valoarea conţinută în R0 şi dacă R3841 > R0 se setează elementul
de memorare M1 – circuitul N004;
 o tranziţie 0→1 suferită de M1 determină resetarea ieşirii Y0 şi deci comanda opririi motorului –
circuitul N003.
O soluţie mai simplă ar consta în setarea valorii Sb din blocurile de comparaţie direct cu valorile L1 şi L2
şi renunţarea la operaţiile de încărcare a registrului R0 cu cele două limite.
Aplicaţia 2.
Se propune o problemă de acelaşi gen cu precedenta, cu deosebirea că se folosesc două pompe de
alimentare (fig. 6.51). Nivelurile semnificative sunt în număr de trei: L1=2,7 m, la care niciun motor nu trebuie
să mai funcţioneze, L2=2,2m, la care porneşte un prim motor şi L3, la care trebuie pornit şi al doilea motor.
P1
P2
M1 L1 = 2,7 m
M2 L2 = 2,2 m
L3 = 1,8 m
Y1 Y2 I0
AP
Fig. 6.51  Schema de principiu pentru aplicaţia 2.
Programul este proiectat astfel încât agregatele de pompare să fie solicitate aproximativ la fel, într-o
anumită perioadă de timp. În acest scop, rolul de pompă principală, care porneşte la scăderea nivelului până la
limita L2, este preluat de unul din agregate de un număr predefinit de ori. În continuare, rolurile se schimbă,
fostul agregat principal devenind de rezervă şi fiind comandat să pornească la scăderea nivelului până la limita
L3.
Evident că sunt necesare două ieşiri pentru asigurarea comenzii celor două motoare. Acestea au fost notate
Y1 şi Y2. Pentru înregistrarea pornirilor în regim de agregat principal se folosesc două contoare: C1 pentru
agregatul 1 şi C2 pentru agregatul 2. Pentru a putea schimba ordinea de pornire, se introduc valorile de prag
prin registre al căror conţinut se poate modifica: R1 conţine valoarea de pornire pentru agregatul 1 şi R2 pentru
agregatul 2.
Programul propus este prezentat în figurile 6.52 şi 6.53. Pentru partea din figura 6.52, logica este
următoarea:
 dacă agregatul principal a suportat numărul prestabilit de funcţionǎri (5), C1 sau C2 prezintă tranziţia
0→1 ceea ce determină setarea lui M4 şi comanda trecerii în starea opusă celei curente a elementului de
memorare M3 (funcţia toggle); M3 este folosit pentru a stabili regimul de lucru (M3=0 agregatul 1 principal şi
agregatul 2 rezervă) – circuitul N000;
 în funcţie de starea lui M3, registrele R1 şi R2 se încarcă cu valorile la care trebuie comandată pornirea
fiecărui agregat în cele două variante de lucru – circuitele N001 şi N002.
Cea de a doua parte a programului (fig. 6.53) asigură pornirea şi oprirea motoarelor ţinând cont de nivelul
fluidului în rezervor şi de funcţia îndeplinită (principal sau rezervă) în momentul apariţiei condiţiei privind
nivelul din rezervor:
C1 M4
N000
C2
TGU TOGG M3
MOV
M3 S: 1802
N001 EN
D: R1
MOV
EN S: 1474
D: R2
MOV
M3 S: 1474
N002 EN
D: R1
MOV
EN S: 1802
D: R2
Fig. 6.52  Programul pentru aplicaţia 2 (prima parte).
 dacă R3841< R1, este setată bobina M1 – circuitul N003;

 tranziţia 0→1 a stării M1 determină setarea cu memorare a ieşirii Y1 şi deci pornirea agregatului 1 –
circuitul N004;
 dacă s-a produs oprirea agregatului 1 funcţionând ca principal (M3 = 0), are loc incrementarea contorului
C1 – circuitul N005;
 la următorul ciclu de scanare, datorită tranziţiei 0→1 a stării M4 (circuitul N000), se şterge conţinutul
contorului C1 – circuitul N005;
 dacă R3841< R2, este setată bobina M2 – circuitul N006;
 tranziţia 0→1 a stării M2 determină setarea cu memorare a ieşirii Y2 şi deci pornirea agregatului 2 –
circuitul N007;
 dacă s-a produs oprirea agregatului 2 funcţionând ca principal (M3 = 1), are loc incrementarea contorului
C2 – circuitul N008;
 la următorul ciclu de scanare, datorită tranziţiei 0→1 a stării M4 (circuitul N000), se şterge conţinutul
contorului C2 – circuitul N008;
 dacă R3841> 2212, este setată bobina M0, care înregistrează condiţia de oprire a motoarelor – circuitul
N009);
 dacă M0 = 1, se comandă oprirea celor două motoare prin resetarea ieşirilor Y1 şi Y2 – circuitul N010.
CMP
N003 EN Sa: R3841 a=b
Sb: R1
a>b
M1
a<b
M1
N004 EN SET Y1
M0 M3 Y1
N005 PLS C1 CUP
PV: 5
M4
CLR
CMP
N006 EN Sa: R3841 a=b
Sb: R2
a>b
M2
a<b
M2
N007 EN SET Y2
M0 M3 Y2
N008 PLS C2 CUP
PV: 5
M4
CLR
CMP
N009 EN Sa: R3841 a=b
Sb: 2212 M0
a>b
a<b
M0
N010 EN RST Y1
EN RST Y1
Fig. 6.53  Programul pentru aplicaţia 2 (partea a doua).
Anexa 6.1
Noţiuni privind comunicaţia
Spre deosebire de transferul de informaţie efectuat în interiorul unui echipament numeric, care este de tip
paralel (mai mulţi biţi simultan pe căi conductoare individuale), comunicaţia între echipamente aflate la distanţă
este de tip serial, biţii care alcătuiesc o entitate oarecare fiind transmişi, pe rând, pe o aceeaşi cale fizică.
Raţiunea acestei tehnici, care permite o viteză mai redusă decât în cazul transfe rului paralel, este legată de
economia de conductoare care alcătuiesc cablul de comunicaţie. În cazul automatului programabil, plasat, de
regulă, la distanţă de alte echipamente, în particular de cel aflat la nivelul ierarhic superior, se utilizează
comunicaţia serială.
Componentele hard care asigură comunicaţia serială alcătuiesc interfaţa serială. La emisie, această interfaţă
transformă informaţia de tip paralel, cu care operează sistemul numeric, în informaţie de tip serie. La recepţie
are loc un proces invers, prin care biţii sosiţi succesiv sunt asamblaţi în octeţi şi prelucraţi ulterior în manieră
paralelă. Interfaţa serială este bidirecţională, asigurând, atât emisia, cât şi recepţia informaţiei.
Comunicaţia bidirecţională se numeşte şi duplex. Se disting duplexul complet (full duplex), caz în care se
poate realiza simultan comunicaţia în ambele sensuri, sau semiduplex (half duplex), caz în care, pe un interval
de timp dat, se efectuează comunicaţia într-un singur sens (emisie sau recepţie).
Situaţia cea mai simplă este aceea în care la calea de comunicaţie sunt conectate numai două echipamente.
O astfel de legătură se numeşte punct la punct şi ar putea fi reprezentată, de exemplu, de un PC conectat la un
automat programabil. În cazul unei reţele în care, la o magistrală serială comună, sunt conectate mai multe echi -
pamente (de exemplu, un PC şi mai multe automate programabile), comunicaţia se numeşte multipunct.
Viteza de comunicaţie se exprimă în biţi pe secundă (bps) sau în multipli notaţi kbps (10 3 bps) sau Mbps
6
(10 bps). Evident cǎ unei viteze date îi corespunde o duratǎ de existenţǎ a unui bit pe calea de comunicaţie. O
condiţie obligatorie pentru funcţionarea comunicaţiei constă în identitatea dintre viteza cu care se transmite
informaţia şi viteza asigurată la recepţie. De asemenea, este necesar ca receptorul să ştie că pe calea de
transmisie a apărut o informaţie care îi este destinată şi să se sincronizeze, în mod adecvat, pentru a putea
efectua recepţia.
Există două variante de bază care urmăresc îndeplinirea acestor condiţii în maniere diferite: comunicaţie
serială asincronă şi comunicaţie serială sincronă. Pe scurt, metodele sunt denumite comunicaţie asincronă şi
respectiv, sincronă.
Comunicaţia sincronă este orientată spre pachete de date de lungime mare, formate din blocuri de octeţi
sau biţi. Viteza de comunicaţie este detectată de receptor pe baza unor trenuri de impulsuri de sincronizare pe
care le generează emiţătorul, atât la începutul oricărui mesaj, cât şi în perioadele în care nu există trafic efectiv
de date. Această metodă este folosită în reţelele locale de tip Ethernet, care alcătuiesc reţeaua extinsă Internet.
Comunicaţia asincronă este orientată spre date de lungime mică, formate din 58 biţi, incluse în şiruri de
biţi denumite caractere. Viteza de comunicaţie este setată prin soft la aceeaşi valoare pentru ambele
echipamente. Sincronizarea între cele două echipamente, aflate în comunicaţie, se realizează cu ajutorul unor
semnale de control, generate de emiţător la fiecare caracter şi interpretate, în mod adecvat, de către receptor.
În ambele variante, se prevăd tehnici de verificare a corectitudinii transmisiei. Aceste tehnici comportă
transmiterea de către emiţător a unor biţi sau octeţi suplimentari dedicaţi acestui scop. Aceste elemente
suplimentare sunt folosite la recepţie pentru a valida informaţia primită, în cazul în care nu s-au detectat erori.
În general, produsele actuale de tip automat programabil sunt dotate hard şi soft cu posibilitatea
comunicaţiei asincrone, fǎrǎ a exclude însǎ şi varianta transmisiei sincrone de tip Ethernet. Cele mai des
întâlnite variante de comunicaţie asincronǎ se bazează pe standardele RS485 şi RS232. Aceste standarde
precizează, printre altele:
 semnalele electrice prin care se realizează transmisia;
 modul de reprezentare a unui caracter şi ordinea în care se transmite serial informaţia;
 modul în care se controlează corectitudinea transmisiei;
 conectoarele folosite şi modul de alocare a semnalelor la pinii acestora;
 modul de cablare între echipamente;
scara de viteze de comunicaţie şi distanţa maximă la care se asigură o transmisie în bune condiţiuni.
Comunicaţia la distanţă mică (obişnuit, de ordinul metrilor) se face conform cu standardul RS232. Este
cazul conexiunii între un PC şi un automat programabil, având drept scop transferul către acesta a programului
de aplicaţie generat pe baza softului de dezvoltare rulat pe PC. Comunicaţia la distanţe semnificative (până la
aproximativ 1200 m) impune folosirea standardului RS485. Aceasta este situaţia tipică a unui automat
programabil inclus într-o structură de automatizare de tip distribuit.
Standardul RS485 se referă la specificaţia, la nivel fizic, a comunicaţiei seriale pe două fire, multipunct, în
sistem half-duplex. Transmisia unei date binare comportă stabilirea unei anumite polarităţi a diferenţei de
tensiune dintre cele două fire. Una din polarităţi indică nivelul logic 1, iar polaritatea opusă indică nivelul logic
0. Diferenţa de tensiune trebuie să fie de minimum 0,2V. Viteza maximă de transmisie este de 100kb/s la o
distanţă de cel mult 1200 m.
Cele două linii de transmisie, precum şi bornele la care sunt conectate, sunt notate A şi B. Potenţialele celor
două conductoare fiind Va şi Vb, valorile logice 0 şi 1 sunt codificate după cum urmează:
 dacă Va  Vb > 0,2 V, semnalul logic este 0;
 dacă Vb  Va > 0,2 V, semnalul logic este 1.
În figura A6.1.1 este ilustrat acest mod de codificare, precum şi structura unui caracter transmis serial care
conţine data pe 8 biţi 01010111, scrisă, în mod natural, în ordinea descrescătoare a ponderii biţilor. Pentru o mai
clară imagine a succesiunii semnalelor specifice RS485, în figura A6.1.1 este ilustrată şi succesiunea
corespunzătoare standardului TTL/CMOS, utilizat în interiorul unui sistem numeric. Pentru ambele variante s-a
considerat cazul obişnuit al tensiunii, respectiv diferenţei de tensiune, de 5 V. În figura A6.1.1 sunt puse în
evidenţă următoarele:
TTL/CMOS
Aparate de pornire şi reglare START 197 STOP
1 0 1 1 1 0 1 0 1 0 1
5V
0V
RS 485 Potenţial borna A
Potenţial borna B
5V
0V
Fig. A6.1.1  Transmisia serială a datei 01010111.
 în absenţa oricărei comunicaţii, linia de transmisie se află în starea logică 1 (denumită în acest context şi
marker);
 începutul unei transmisii este semnalat printr-un bit cu funcţie de start având starea logică 0 (denumită în
acest context şi space);
 după semnalul de start, se transmit, în ordine, biţii care compun informaţia, începând cu cel mai puţin
semnificativ;
 finalul caracterului este indicat prin trecerea liniei de transmisie pe durata unui bit în starea logică 1 (bit
de stop);
dupǎ bitul de stop, dacǎ nu se transmite un nou caracter, linia de transmisie rǎmâne în starea logicǎ 1
(idle).
Regulile, evidenţiate mai sus, reprezintă elemente de protocol al comunicaţiei implementate la nivel fizic şi
sunt urmărite prin însuşi modul de funcţionare a circuitelor care compun interfaţa serială.
Pentru o comunicaţie în cadrul unei reţele multipunct şi o administrare eficientă a transferului de date, se
folosesc şi alte convenţii referitoare la conţinutul informaţional al mesajelor compuse din mai multe caractere.
Astfel de elemente sunt asigurate prin soft. În acest sens, este de menţionat protocolul MODBUS [6.12], care se
bucură de o largă răspândire în aplicaţiile care folosesc automate programabile. Acest protocol, lansat de
Schneider Automation pentru automatele programabile Modicon, este implementabil peste standardul RS485,
precum şi peste standardul RS232. De menţionat cǎ un PC uzual nu este dotat cu o interfaţǎ serialǎ de tip
RS485, ci cu una de tip RS232. Existǎ însǎ convertoare RS232→RS485, care, ataşate la PC, fac posibilǎ
realizarea unei reţele RS485 la care se conecteazǎ automate programabile.
Protocolul MODBUS defineşte structura mesajului, modul în care un echipament realizează accesul la alt
echipament, cum răspunde un echipament la cereri de la alt echipament şi cum se detectează şi semnalează
erorile de comunicaţie. În cadrul reţelei, există un echipament master (stăpân) şi mai multe echipamente slave
(sclav). În mod obişnuit, echipamentul master este un PC, iar echipamentele slave sunt automate programabile.
Comunicaţia este de tip master-slave, aceasta însemnând că iniţiativa dialogului aparţine întotdeauna PC-ului,
care lansează un mesaj denumit querry (întrebare) şi care conţine, printre altele, adresa automatului programabil
căruia îi este destinat. Un automat programabil recunoaşte adresa proprie, preia mesajul şi execută acţiunea
cerută de master. Această acţiune poate comporta o replică, caz în care automatul programabil transmite spre
PC răspunsul la solicitarea primită.
Există două variante de bază în privinţa modului de alcătuire a mesajelor şi a tehnicii de detectare a
erorilor: modul ASCII şi modul RTU. Pentru exemplificare, în continuare se prezintă numai modul ASCII. Un
caracter al mesajului este:
 format din 7 biţi şi conţine codul ASCII al unei cifre hexazecimale (0-9, A-F);
 prevăzut opţional cu un bit de paritate, care serveşte la controlul transmisiei la nivel de caracter;
 se încheie cu un bit de stop, dacă nu se foloseşte bitul de paritate sau de 2 biţi de stop, în caz contrar;
 generat pentru fiecare grup de 4 biţi ai unui octet (altfel spus, un octet este transmis sub forma a două
caractere ASCII).
Alcătuirea unui mesaj tipic este ilustrată în figura A6.1.2 şi comportă un număr definit de caractere care
formează un cadru (frame) şi care servesc la:
 precizarea, prin coduri rezervate, a începutului şi sfârşitului mesajului;
 precizarea adresei slave-ului (domeniul de adrese în numerotare zecimală este 1-247);
 indicarea funcţiei solicitate (în cazul mesajului querry) sau executate (în cazul răspunsului);
 date transmise;
 un cod rezultat prin prelucrarea logică conform metodei LRC (longitudinal redundancy check) a tuturor
câmpurilor care conţin adresa, funcţia şi datele.
Semnificaţie Start Adresa Funcţie Date Verificare LRC Sfârşit

Nr.caractere 1 2 2 n 2 2
Fig. A6.1.2  Structura unui mesaj ASCII.
Echipamentul master specifică adresa slave-ului căruia îi este destinat mesajul. În răspuns, automatul
programabil îşi plasează propria adresă, în câmpul rezervat, indicând astfel care element slave lansează
răspunsul. Un mesaj de la master cu adresa 0 semnifică o cerere către toate automatele din reţea.
Dintre funcţiile posibile solicitate de master, referitoare la elemente proprii unui automat programabil din
reţea, sunt de menţionat:
 citirea stării unor mărimi binare (intrări, ieşiri sau elemente de memorare interne);
 poziţionarea (scrierea) stării unor mărimi binare (intrări, ieşiri sau elemente de memorare interne);
 citirea conţinutului unor registre;
 scrierea unor registre.
Dacă funcţia este corect îndeplinită de către slave, acesta include în mesajul de răspuns codul funcţiei
respective (identic cu cel prezent în querry). În caz contrar, în câmpul rezervat codului funcţiei apare o altă
valoare, care semnifică o eroare în execuţia funcţiei respective, ceea ce trebuie să determine master-ul să facă
abstracţie de răspunsul primit.
Erorile de comunicaţie la nivelul întregului mesaj sunt controlate prin informaţia conţinută în câmpul
alocat verificării LRC. La emisie, se calculează o aşa-numită sumă de control, care ţine seama de conţinutul
informaţional al mesajului. Aceeaşi sumă de control se calculează şi la recepţie. Dacă rezultatul acesteia diferă
de valoarea determinată la emisie, înseamnă că transmisia este eronată. Pe de altă parte, dacă se optează pentru
prezenţa bitului de paritate în compunerea caracterelor, se execută şi o verificare a corectitudinii transmisiei
fiecărui caracter care compune mesajul.
Prin paritate a unui grup de cifre binare se înţelege paritatea numărului de cifre egale cu 1 existente în acel
grup. Bitul de paritate se adaugǎ unui caracter înainte de bitul de stop şi este poziţionat în conformitate cu o
opţiune de programare (paritate pară sau impară) şi de valoarea cifrelor binare care compun caracterul. Toate
echipamentele, aflate în comunicaţie, trebuie să aibă setată aceeaşi opţiune în această privinţă. Efectuând
controlul parităţii la recepţie şi comparând această calitate cu cea determinată la emisie, se pot detecta unele
erori la nivelul transmisiei caracterelor individuale.
Bibliografie
[6.1] Ionescu I., Maşini electrice uzuale, Editura Matrix Rom Bucureşti, 1998.
[6.2] Pauwels K.M., Energy saving with variable speed drives, CIRED 2001, Amstedam, Raport 4-25.
[6.3] Fransua Al., Măgureanu R., Maşini şi acţionări electrice, elemente de execuţie, Editura Tehnică, Bucureşti, 1986.
[6.4] Golovanov N. ş.a., Instalaţii electroenergetice şi elemente de audit industrial, Editura N'ERGO, Bucureşti, 2008.
[6.5] Baggini A. ş.a., Handbook of Power Quality, John Willey&Sons, Chichester, England, 2008.
[6.6] Kaller R., Allenbach J.M., Traction électrique, Presses Polytechniques et Universitaires Romandes,CH  1015 Lausanne,1995.
[6.7] Gukow A.I. ş.a., Fahrleitungen elektrischer Bahnen, B.G.Teubner, Stutgart, 1997.
[6.8] Lewis R.,W. Programming Industrial Control Systems Using IEC 1131-3 IEE Control Engineering Series, 1998.
[6.9] Webb, J.W., Reis, R.A., Programmable Logic Controllers, Principles and Applications, Prentice Hall, 1995.
[6.10] 1] Lewis R.,W. Programming Industrial Control Systems Using IEC 1131-3 IEE Control Engineering Series, 1998.
[6.11] *** Hardware and Software Manual. Fatek, 2006.
[6.12] *** Modicon Modbus Protocol. Reference Guide. PI–MBUS–300 Rev. J Modicon Inc., 1996

6.cap.6 Aparate de Pornire Si Reglare

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

6.cap.6 Aparate de Pornire Si Reglare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

6 Aparate de pornire şi reglare

6.1 Aspecte generale

6.2 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie a motorului asincron

6.2.1 Conectarea la reţeaua electrică a unui motor asincron

Fig. 6.2  Principiul de funcţionare al unui

TS2 Ip2 Mp2

6.2.2 Caracteristicile motorului asincron

Fig. 6.10  Schema electrică echivalentă a maşinii

Fig. 6.12  Caracteristicile mecanice ale maşinii asincrone

6.2.3 Convertoare de frecvenţă pentru reglarea vitezei de rotaţie a motorului asincron

Fig. 6.15  Convertor de frecvenţă pentru alimentarea motorului asincron.

Fig. 6.17  Convertor de frecvenţă cu chopper.

6.2.4 Controlul curentului electric de pornire la motoarele asincrone

6.3 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie motorului de tensiune continuă cu

6.3.1 Caracteristicile motorului de tensiune continuă cu excitaţie independentă

6.3.2 Reglarea vitezei de rotaţie a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie independentă

alimentării de la o sursă monofazată de tensiune alternativă. Fig. 6.21  Caracteristica mecanică a

6.4 Pornirea şi reglarea vitezei de rotaţie a motorului de tensiune continuă cu

6.4.1 Caracteristicile motorului de tensiune continuă cu excitaţie serie

6.4.2 Reglarea vitezei de rotaţie a maşinii de tensiune continuă cu excitaţie serie

6.5 Automate programabile

Fig. 6.27  Sistem de conducere distribuit şi ierarhizat.

6.5.2 Noţiuni de bază privind sistemele numerice

6.5.2.2 Structura unui sistem cu microprocesor

Fig. 6.29  Structura de bază a unui sistem cu microprocesor.

6.5.2.3 Structura unui automat programabil

6.5.3 Conectarea automatelor programabile la proces

Intrare AP Ieşire traductoare

Fig. 6.31  Intrări binare diferenţiale.

Fig. 6.32  Conexiune posibilă a intrărilor provenite de la

6.5.3.2 Ieşiri binare

6.5.3.3 Intrări analogice

SRCE SRCE SRCE SRCE

SINK SINK SINK SINK

2 ieşiri cu punct comun 2 ieşiri cu punct comun

Fig. 6.35  Ieşiri binare la tensiune alternativă, utilizând triacuri.

 domeniul de lucru şi natura mărimii de intrare (tensiune sau curent electric);

6.5.3.4 Ieşiri analogice

6.5.4 Elemente software

6.5.4.2 Introducere în limbajul ladder

Scrierea stării tuturor

Fig. 6.38  Structura unui program ladder

 contact normal închis (X1);

Elemente funcţionale în limbaj ladder

Fig. 6.40 Tipuri de bobine. Fig. 6.41  Modul de funcţionare a bobinelor

Start Atingerea valorii

Fig. 6.44  Simbolul unui contor.

Start contorizarea Atingerea valorii setate

6.5.5 Aplicaţii simple

Fig. 6.50  Programul pentru aplicaţia 1.

Logica programului este următoarea:

 dacă R3841< R1, este setată bobina M1 – circuitul N003;

Fig. 6.53  Programul pentru aplicaţia 2 (partea a doua).

Semnificaţie Start Adresa Funcţie Date Verificare LRC Sfârşit

S-ar putea să vă placă și