Cap. 3.

Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul

3.1. Metode de optimizare a parametrilor regulatoarelor

În vederea evitării dificultăţilor legate de proiectarea prin metoda indicatorilor de performanţă şi

metodele de alocare – cu incertitudini legate de alegerea celei mai bune soluţii – în literatură au fost
dezvoltate numeroase metode de acordare optimă a parametrilor în conformitate cu un anumit
criteriu. Ele se bazează pe utilizarea unor indicatori sintetici care surprind calitatea unui SRA într-o
formulare sintetică. Conceptual metodele de optimizare sunt relativ simple: pentru structura de
sistem de reglare cu regulatorul având parametrii grupaţi în vectorul p , se pune problema
determinării setului de parametri p opt care satisfac un criteriu de optim. Probemele care se pun sunt
următoarele:
- algerea criteriului de optim şi a unui indicator, care să satisfacă performanţele dorite pentru
sistemul de reglare;
- tratarea restricţiilor suplimentare.
Criteriile de optim pot fi definite in domeniul timp sau in domeniul pulsaţie.

A. Optimizarea în domeniul timp. Proiectarea optimă în domeniul timp are ca obiectiv găsirea
celui mai bun regulator dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui indicator de
calitate integral cu următoarea formă generală a problemei de optimizare associate [3] – [16]:
⎧⎪ tf
⎫⎪
p opt = arg min ⎨ I = ∫ F (ς(t ), p), t )dt ⎬ , (3.1-1)
p ⎪⎩ t0 ⎪⎭
în care F (ς(t , p), t ) reprezintă o funcţie vectorială de variabilele ς(t ) şi p . Evoluţia variabilei ς(t )
caracterizează “calitatea sistemului”. Intervalul [t 0 , t f ] reprezintă orizontul de timp de observare a
sistemului; în particular, limitele t 0 şi t f pot fi t 0 = 0 respectiv t f = ∞ .

În acceptarea unui anumit criteriu integral şi a unui anumit indicator integral (cu o anumită structură
a integralei) trebuie stabilită (indirect) o legătură între expresia integralei, minimul acesteia şi
calitatea SRA; această legatură este reflectată de regulă:
- prin intermediul indicatorilor empirici cunoscuţi {σ1, tr, t1, …} sau
- prin intermediul unor indicatori “energetici” (de exemplu, consum energetic minim).
Utilizarea indicatorilor integrali într-o aplicaţie de conducere, presupune parcurgerea următoarelor
două etape [12], [24]:
(1) Etapa de analiză a eficienţei indicatorului în caracterizarea calităţii SRA:
- alegerea formei particulare pentru funcţionala F (ς(t , p), t ) ; evaluarea expresiei este
uşoară doar pentru anumiţi indicatori integrali,
- alegerea variabilelor ς(t ) din componenţa funcţionalei,
- alegerea formei particulare de variaţie a mărimii de intrare care determină traiectoria şi
în raport cu care se efectuează analiza (proiectarea) SRA,
- precizarea corespondenţei dintre valorile indicatorului integral şi “calitatea SRA”.
(2) Etapa de sinteză a SRA. Aceasta etapă este legată de proiectarea algoritmică a RG:
- minimizarea indicatorului în raport cu unul sau mai mulţi parametri ai RG,

1
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
- calculul valorii minime a acestuia; valoarea minimului nu este însă esenţială.
În cazul utilizării unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {k r opt , Ti opt } , care asigură
minimizarea integralei, se obţin rezolvând ecuaţiile de optimizare parametrică (3.1-2):
∂I * ∂I
= 0, * = 0, (3.1-2)
∂k r ∂Ti
cu soluţia optimală {k r opt , Ti opt } .
Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integral se face în acord cu
particularităţile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probează indicatorul şi cu
metoda de evaluare a indicatorului.
B. Optimizarea în domeniul pulsaţie. Cerinţele de bază ale optimizării pot fi formulate in
domeniul pulsaţie sub forma condiţiilor (3.1-3) şi (3.1-4) [1], [5], [12], [18]:
M r (ω) = H r ( jω) ≈ 1 , pentru valori ω ≥ 0 cât mai mari, (3.1-3)

M v1,v 2 (ω) = H v1,v 2 ( jω) ≈ 0 pentru valori ω ≥ 0 cât mai mari. (3.1-4)

Condiţiile generale de optim în modul au fost formulate de către Whiteley (Modulus Optimum
(MO) conditions, [5], [15]) sub forma:
d ν M r (ω)
M r ( 0) = 1 (1) =0 (2) (3.1-5)
dω ν ω= 0

d ν M v1,v 2 (ω)
M v1,v 2 (0) = 0 (1) =0 (2) (3.1-6)
dω ν
ω= 0
Metodele de acordare care derivă din caracteristicile de amplitudine (modul) – pulsaţie sunt
denumite metode de Optim in Modul (MO-m) [26]. Pentru sistemele de reglare după ieşire două din
aceste criterii (metode) sunt reţinute în literatura ca remarcabile:
- Criteriul/metoda modulului optim (MO-m - modulus optimum method), [18], [3], prezentat
în paragraful 3.1.
- Criteriul/metoda optimului simetric (SO-m - Symmetrical Optimum Method, [3], [19]
prezentat în paragraful 3.2. Tot în acest paragraf sunt prezentate şi două extensii ale
metodei, obţinute prin parametrizare.
Ambele metode sunt bazate pe condiţii de optim impuse în caracteristica modul-pulsaţie a
sistemului închis.

3.2. Metoda (criteriul) modulului optim

Acordarea parametrilor regulatoarelor bazată pe MO-m are la bază condiţiile de optim (3.1-5) şi
(3.1-6) reformulate sub forma relaţiilor (3.2-1) (a)-(c):
H r ( s) = 1: H r ( jω) = M r (ω) = 1 (a)
H v1 ( s) = 0 : H v1 ( jω) = M d 1 (ω) = 0 (b) (3.2-1)
H v 2 ( s) = 0 : H v 2 ( jω) = M d 2 (ω) = 0 (c)
pentru valori ω cât mai mari. Metoda a fost dezvoltată sub numeroase variante de aplicare.

2
 O variantă pragmatică, cea mai răspândită, se datorează lui Kessler [18], [2]. Cazurile de
aplicare a variantei date de Kessler sunt sintetizate în tabelul 3.2-1. În principiu, la o formă bine
precizată a modelului de proces se ataşează un anumit tip de regulator (tipizat).

Tabelul 3.2-1. Cazuri de aplicare a criteriului modulului optim (MO-m), varianta Kessler.
Regulator
Cazul Proces, H P (s ) Notaţii
Tip H R (s )
0 1 2 3 4
1 kp I kr MO-1.1
1 + sTΣ s
2 kp PI kr
(1 + sTr ) , MO-2.1
(1 + sTΣ )(1 + sT1 ) s
Tr = T1
3 kp PID kr
(1 + sTΣ )(1 + sT1 )(1 + sT2 )
(1 + sTr )(1 + sTr ') MO-3.1
s
T1 > T2 > TΣ Tr = T1; Tr ' = T2
4 kp P kc
MO-1.2
s(1 + sTΣ )
5 PDT1 k r (1 + sTd )
kp MO-2.2
, TΣ / T1 < 0 .2 1 + sT f
s (1 + sTΣ )(1 + sT1 )
Td = T1 ; Td / T f ≈ 10
6 kp PD2T2 k r (1 + sT d 1 )(1 + sT d 2 )
s(1 + sTΣ )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (1 + sT f 1 )(1 + sT f 2 ) MO-3.2
T1 > T2 > TΣ , TΣ / T1 < 0.2 Td 1 = T1 ; Td 1 / T f 1 ≈ 10 ...20
Td 2 = T2 ; Td 2 / T f 2 ≈ 10 ...20

Observaţii: 1. În tabel cu TΣ s-a notat constanta de timp mică sau echivalentul constantelor de timp
mici, rezultată din aplicarea teoremei constantelor de timp mici.
2. În cazul variantelor 4, 5 şi 6 componenta I este adusă de proces.
A. Prezentarea criteriului. Acceptând că:
- parametrii procesului sunt bine cunoscuţi,
- combinaţiile de {proces-regulator} din tabelul 3.2-1 şi
- aplicarea tehnicii compensării constantelor de timp mari ale procesului de către constantele
de timp aduse de regulator (compensarea poli-zerouri),
f.d.t. ale sistemului deschis şi sistemului închis obţin (pentru toate cazurile menţionate) formele
(3.2-2) şi respectiv (3.2-3):
kr k p
H 0 (s) = H R (s) H P (s) = , (3.2-2)
s (1 + sTΣ )
kr k p a0
H r ( s) = = , (3.2-3)
s TΣ + s + k c k p
2
a2 s + a1 s + a0
2

în care:

3
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
a 2 = TΣ , a1 = 1 , a 0 = k r k p . (3.2-4)
Condiţia de optim este impusă în modulul caracteristicii de pulsaţie H r ( jω) :

a02
H r ( jω) = (3.2-5)
( )
a 02 − 2a 0 a 2 − a12 ω 2 + a 22 ω 4

sub forma relaţiei (3.2-6):

2a 0 a 2 = a12 ⇒ 2k r k p TΣ = 1. (3.2-6)
Relaţia (3.2-6) permite calculul parametrului necunoscut, k r (ceilalti parametri ai regulatorului au
fost fixaţi din condiţia de compensare poli-zerouri):
1
kr = . (3.2-7)
2k p TΣ
Înlocuind în (3.2-2) şi (3.2-3) se obţin formele optimizate ale f.d.t. H 0 ( s ) şi H r (s ) , marcate cu
indicele inferior “opt”:
1
H 0 opt ( s ) = , (3.2-8)
2TΣ (1 + sTΣ )
ω02 1
H r opt ( s) = 2 , H r opt ( s ) = . (3.2-9)
ω0 + 2ζω0 s + s 2 1 + 2TΣ s + 2TΣ s 2
valoarea coeficientului de amortizare fiind ζ = 2 / 2 = 0.707 ; polii sistemului deschis şi închis
sunt:
1 1 1
p1 = 0 , p2 = − , p1*, 2 = − ± j . (3.2-10)
TΣ 2TΣ 2TΣ
B. Performanţele realizate. Eficienţa metodei. În baza relaţiilor (3.2-8), (3.2-9) se pot stabili
performanţele realizate de către SRA:
• În domeniul timp:
- în raport cu referinţa: { σ 1 = 4.3% ; t r = 8.4TΣ ; t1 = 4.7TΣ } (3.2-11)
- în raport cu perturbaţia: valoarea statismului γ n = y ∞ / v1, 2 ∞ depinde de tipul
r = 0 ( r = ct )

perturbaţiei şi de plasarea ei în raport cu componenta integratoare:

- MO-1.1, MO-2.1, MO-3.1: γn = 0 ;
- MO-1.2, MO-2.2, MO-3.2: v1: γ n = 0 ; (3.2-12)
v2: γ n ≠ 0 .
• În domeniul pulsaţie:
- rezerva de fază şi pulsaţia de tăiere ϕ r = 60 o (= π / 3) ; ωt ≈ 1 / 2TΣ ;
- valoarea maximă a modulului caracteristicii de pulsaţie (c.d.p.) a sistemului închis:
M p = max | H r ( jω) |= 1 pentru (ω → 0) (3.2-13)
−1
- valoarea maximă a funcţiei de sensibilitate M Sopt şi inversa acesteia, M Sopt :
−1
M Sopt = max{ S opt ( jω) } = 1.272 pentru ω ≈ 0.9 / TΣ şi M Sopt = 0.786 ;

4
Aceste valori sunt în domeniul recomandat în literatură: 1.2 < M Sopt < 2 [3]. Performanţele sunt
sintetizate şi prin graficele din fig.3.2-1 (pentru distincţie, s-au notat polii sistemului deschis cu
{ p1 , p2 } şi polii sistemului închis cu { p1* , p2* } ).

Fig.3.2-1. Performanţele sistemului de reglare.

La rejecţia perturbaţiei externe regimul tranzitoriu depinde de locul de acţiune a perturbaţiei, fiecare
caz trebuind să fie tratat separat [12], [21], [24]. Această comportare este datorată formelor diferite
ale f.d.t. în raport cu perturturbaţia de tip sarcina şi plasării diferite a constantelor de timp mari ale
procesului. Introducând parametrul m=TΣ/T1, în fig.3.2-2 sunt prezentate răspunsurile la perturbaţie
sarcină de tip treaptă pentru diferite valori m∈{0.05, 0.1, 0.15, 0.2, 0.25, 0.3, … , 0.5} [21].
Prin creşterea “părţii dominante a procesului” (pentru raport T1/TΣ din ce in ce mai mare, respectiv,
valori m din ce în ce mai reduse) timpul de reglare în raport cu perturbaţia de tip sarcină creşte
semnificativ. Efectul poate fi redus prin utilizarea unor metode alternative de optimizare, a unor
structuri de reglare mixte care să combine avantajele reglajului PID şi ale structurilor de reglare mai
complexe (reglarea în cascadă, IMC control etc.).
Etapele aplicării metodei de proiectare după CM.
• Se pleacă de la posibilitatea aducerii HP(s) la una din formele relativ simple (benchmark)
menţionate în tabelul 6.2.1 situatiile marcate cu 1-a … 1-c; performanţele impuse trebuie sa
fie de forma σ1=4.3% respectiv trimp, , γn= 0;
• Valoarea lui trimp va fixa /impune valoarea maximă acceptata pentru T respectiv TΣ şi anume
t rimp
T = = T ∑ = 0 .118 ⋅ t rimp ;
8 .4
• Ca rezultat al calculului anterior se stabileşte valoarea lui T (TΣ) si corespunzator forma
definitivă pentru HP(s); prin aceasta se fixeaza valorile lui T1, T2, T = TΣ (TΣ reprezentand
suma constantelor de timp rămase (constante de timp mici));
• În funcţie de performaţele impuse, forma fixată a lui HP(s) şi locul de acţiune al perturbaţiei
se încadrează proiectarea într-unul din cazurile menţionate 1.a (CM-1), 1.b (CM-2), 1.c
(CM-3), respectiv ca extensie cazurile 2.a, 2.b, 2.c;
• Se detemină tipul de RG de utilizat şi se calculează parametrii de acordare ai RG;
• Datorită aproximaţiilor făcute prin aplicarea teoremei constantelor de timp mici (TΣ este
suma constantelor de timp mici) se impune:
- verificarea stabilităţii sistemului,
- simularea pe calculator numeric a comportării SRA;

5
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
in cazul ambelor verificari, pentru PC condus se vor utiliza MM cat mai detaliate.
• Daca a.r. se implementeaza in varianta CvC atunci la simularea comportarii SRA a.r se va
implementa ca RG- cu timp discret urmat de un ER si apoi de PC continuu.

Observatii. 1. Aplicarea criteriului presupune că parametrii procesului sunt cu valori bine cunoscute şi
constanţi (invarianti in timp). Daca modificarile parametrilor au loc intr-un domeniu relative restrans (de
exemplu + 15 %) atunci datorita robustetii RG (rezerva de faza a SRA este mare, φr ≈ 600) modificarile in
comportarea SRA pot sa nu fie esentiale. Dacă situaţia nu este aceasta atunci se recurge la realizarea unui
SRA la care parametrii RG se acordează în permanenţă în funcţie de modificările parametrilor procesului.
2. In acest caz procesul se identifică (reidentifică) periodic iar parametrii RG se modifică în funcţie de
rezultatul identificării. Implementarea avantajoasă a soluţiei se face în varianta unui a.r.n.-CvC (a se vedea
fig.f.2-a).

Fig.3.2-a SRA cu acordarea paremetrilor RG

Relativ la schema prezentată se mai pot face câteva precizări:

daca identificarea procesului se face sub forma unei ecuaţii cu timp discret de formă impusă atunci
parametrii continuali ai procesului se pot determina relativ uşor;
orice schimbare a perioadei de eşantionare conduce la schimbarea relaţiilor de calcul a coeficientilor
a.r.n.;
schimbările în algoritmul de reglare (valorile parametrilor sau/şi perioadei de eşantionare) implică:
- recalcularea coeficienţilor ecuaţiei cu timp discret,
- recalcularea condiţiilor iniţiale pentru noul algoritm.

Aplicatia 1. Se considera sistemul de reglare a turatiei unui m.c.c. cu schema principiala data in fig.3.2-b. In
urma identificarii experimentale PC (elemental de executie (punte cu tranzistoare), procesul propriuzis
(m.c.c. si sistemul actionat) si elemental de masura (tahogenerator + convertor de semnal) poate fi
caracterizat de un model de tip PT2 cu f.d.t.:
1 1
HP(s) = ————.———— si y(t) = kMωω(t) cu kMω= 0,01 V/rad/sec.
(1+0,05s) (1+0,12s)
Se accepta ca perturbatia actioneaza in punctul indicat (la mijlocul procesului). Pentru reglarea turatiei se
impun urmatoarele performante: σ1=4.3% , trimp < 0,5 sec., γn= 0.
Se cere:
(1) Sa se proiecteze algoritmic a.r. continual care sa asigure performantele impuse; Sa se proiecteze o
varianta de RG-continual in realizare FA cu AO.
(2) Sa se determine VRSC {e∞ ,u∞ ,m∞ ,y∞ , ω∞ , in care m(t) marimea intermediara din amonte de perturbatia
ms ) pentru w∞ = 3 si ms∞ = 3.
(3) Sa se construiasca CS de prescriere si CS de sarcina pentru Dw={0 , 5} si la w∞ =3 , Dy = {0 , 5}.

6
(4) Sa se discretizeze l.d.r. continuala (a.r.C) printr-o metooda agreata si sa se intocmeasca programul de
reglare in pseudo-cod.

Fig3.2-b. Schema principiala pentru un SRA de reglare a turatiei unui m.c.c.

Solutie: (1). Din valoarea lui tr se poate calcula constanta de timp care mai poate fi considerata mica:
t rimp 0,5
T∑ ≤ = = 0.118 ⋅ 0,5 = 0,059 sec ⇒ T∑ = 0,05 T1 = 0,12
8.4 8,4

Avand impus si statimul nul, γn=0 se aplica criteriul CM-2 si se utilizeaza un RG de tip PI cu f.d.t.
kr
H R (s) = (1 + sT r )
s
Parametrii RG se calculeaza cu relatiile:
Tr=0,12 compensarea constantei de timp mari a PC;
kr= 1/(2 kP TΣ)= 1/(2. 1. 0,05)= 10 sau kR = kr Tr = 1,2 .
In figura 3.2.3 sunt prezentate doua realizări compacte ale RG-PI, care necesita atasarea elementului de
comparatie.

.
Fig. 3.2-c. Doua realizări compacte ale RG-PI (cap.3)(se va atasa si elementul de comparatie
Relatii pentru calculul elementelor de circuit:
Tr= R1 C1 kR= R1/Ro sau kr= 1/(R0C1)
Alegând: R1= 1MΩ se obtine Ro =0,833 MΩ si C1=0,12 μF.
(2) In prezenta RG-PI conditia de baza in RSC devine e∞ = 0. In continuare un calcul relativ simplu (cap.3)
conduce la:
y∞ = w∞ = 3; ω∞ = 1/(0,01). 3 = 300 rad/sec; – ms∞ + m∞ = 3 => m∞= 6; u∞ = 6.
(3) Sistemul fiind astatic, caracteristicile statice se construiesc simplu (cap.5)
y∞ = w∞ – 0. ms∞ => y∞ = w∞ CS de prescriere
y0 = w0 y∞ = y0 – 0. ms∞ CS de sarcina.
(4) Pentru a.r.n. CvC se foloseste realizarea din figura (cap.4) Prin discretizare se obţine:

7
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
| q0 + q1z-1
HR(z) = HR(s) | = ————— ,
| 2 z–1 1 + p1z-1
|s= — ———
| Te z+1
kr+sTr kr
HR(s)= ———— cu b0= kr , b1= Tr kr a0= 0 si a1= 1 ,
0+s
si in final, a.r.n. obţine forma:
uk = – p1uk-1+q0ek+q1ek-1 , (c)
în care:
q1 = – (2b1–b0Te)/(2a1+a0Te) , p1 = (2a1–a0Te)/(2a1+a0Te) .
q0 = (2b1+b0Te)/(2a1+a0Te) , p0 = 1 (d)
(calculul coeficientilor se lasa pe seama cititorului).
Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. este prezentată în fig.3.2-d. În schemă au fost introduse şi
variabilele auxiliare ek* = x2k şi ek-1* = x1k (aceste mărimi au calitatea de variabile de stare).

Fig.3.2-d.. Schema bloc informaţională aferentă a.r.n.

Programul de implementare a a.r.n. scris în pseudocod este bazat pe structura informaţională din figura şi
are următoarea exprimare:
---------------------------------
t = tk – activare program de reglare;
Citeşte wk, yk;
Calculează: ek = wk – yk;
dacă k = 0
atunci x1k = x10 – prima iniţializare;
altfel x1k = x2k – reiniţializare;
Calculează x2k = ek – p1x1k;
uk = q1x1k + q0x2k;
Transmite uk
Program terminat
----------------------------------

Remarcă: Instrucţiunea de reiniţializare x1k = x2k poate fi mutată şi la finalul programului, reducându-se
timpul necesar executării a.r. propriu-zis.

Aplicaţia2. Se consideră procesul condus “generator de current continuu” cu ieşirea tensiunea la

borne, uG, şi perturbaţia v; schema bloc informaţională este prezentată în fig.3.2-3 (a). Să se
proiecteze algoritmic şi dimensional constructiv RG care poate asigura SRA următoarele
performanţe impuse: σ 1 = 4.3% , tr < 2 sec, γn = 0.

8
Soluţie: F.d.t. detaliată a procesului are forma:
1.8
H P ( s) = e − 0.01s .
(1 + 0.01s )(1 + 0.15s )(1 + 2s )
Din relatia (3.2-11) se obţine:
TΣ max < 0.118 ⋅ 2 = 0.236 sec .
Se aplică teorema constantelor de timp mici (timpul mort foarte mic poate fi echivalat cu o
constantă de timp de temporizare de valoare 0.01) şi rezultă:
TΣ = 0.01 + 0.01 + 0.15 = 0.017 < 0.236 = TΣ max .

Fig.3.2-2. Răspunsul sistemului la referinţă treaptă urmată de variaţia treaptă a perturbaţiei de tip sarcină
pentru parametrul m∈{0.05, 0.1, 0.15, ... 0.5}.

Fig.3.2-3. Schema bloc aferenta procesului (a); realizarea prin FA cu AO a regulatorului (b).

În consecinţă f.d.t. H P (s ) se aduce la forma:

kp
H P (s) = , k = 1.8, TΣ = 0.01 + 0.01 + 0.15 = 0.017 sec, T1 = 2 sec .
(1 + sTΣ )(1 + sT1 ) p
Proiectarea se încadează în cazul 2; regulatorul ales este de tip PI, cu parametrii:
1
kr = ≈ 1.7 şi Ti = T1 = 2 sec respectiv k R = k r Ti ≈ 3.4 .
2k PTΣ
Schema electronică simplificată aferentă regulatorului este prezentată în fig.3.2-3 (b); elementele de
circuit pot lua (de exemplu) următoarele valori:
C1 = 10 μF - se alege,
Ti = R1C1 = 2 ⇒ R1 = 0.5 MΩ,
kR = R1 /R0 = 3.46 ⇒ R0 = 0.144 MΩ.

9
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
3.3. Metoda (criteriul) optimului simetric

Metoda a fost introdusă de C. Kessler [19], [12], [2] şi este aplicată în diverse variante. Ideea de
bază constă în realizarea în f.d.t. a sistemului deschis H 0 ( s ) a unui pol in origine de ordinul 2 care
să asigure eroarea de reglare nulă (e∞ = 0) în raport cu variaţii rampă ale intrării.
A. Prezentarea criteriului. O versiune pragmatică a metodei este prezentată în lucrările [2], [6],
[7] şi este aplicată pentru situaţiile în care procesul conţine o componentă integratoare:
kp
H P (s) = . (3.3-1)
s (1 + sTΣ )(1 + sT1 )(1 + sT2 )
Forma este particularizabilă la una din situaţiile din tabelul 3.3-1. În principiu, la o formă bine
precizata a modelului de proces se ataşează un anumit tip de regulator. Pentru f.d.t. particularizate,
în coloanele 2 şi 3 sunt evidenţiate regulatoarele de utilizat şi expresiile f.d.t.. Pentru toate cazurile,
aplicând şi principiul compensării constantelor de timp mari ale procesului, f.d.t. a sistemului
deschs devine:

Tabelul 3.3-1. Cazuri de aplicare a criteriului optimului simetric (SO-m).

Regulator
Cazul Proces, H P (s ) Notaţii
Tip H R (s )
0 1 2 3 4
kp PI kr
1 (1 + sTr ) SO-1
s (1 + sT Σ ) s

PID(T1) kr
kp (1 + sTr )(1 + sTr ') , Tr ' = T1 SO-2
s
2 s (1 + sTΣ )(1 + sT1 ) kr
(1 + sTr ) (1 + sTr ')
TΣ < 0 .2T1 s (
1 + sT f )
Tr ' = T1 ; Tc ' / T f ≈ (10...20)
PID2T2 kr (1 + sTr ')(1 + sTd )
(1 + sTr )
3 kp s (1 + sT f ')(1 + sT f ) SO-3
s (1 + sTΣ )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) Tr ' = T2 ; Tr ' / T f ' ≈ (10 ... 20)
T1 > T2 > TΣ , TΣ < 0.2T1
Td = T2 ; Td / T f ≈ (10 ... 20)

k r k p (1 + sTr )
H 0 (s) = , Tr > TΣ . (3.3-2)
s 2 (1 + sTΣ )
Datorită polului în origine dublu creat, f.d.t. a sistemului închis obţine forma:
k r k p Tr s + k r k p b1 s + b0
H r ( s) = = , (3.3-3)
s TΣ + s + k r k p Tr s + k r k p
3 2
a3 s + a 2 s 2 + a1 s + a 0
3

cu:
b0 = a 0 , b1 = a1 , a0 = k r k p , a1 = k r k p Tr , a 2 = 1, a3 = TΣ . (3.3-4)

10
În caracteristica modul-pulsaţie:
a 02 + a12 ω 2
H r ( jω) = (3.3-5)
a 02 − (2a 0 a 2 − a12 )ω 2 − (2a1 a3 − a 22 )ω 4 + a32 ω6

se pot evidenţia condiţiile de optim [19], [5], [12], [24]:

2a0 a 2 = a12 , 2a1a3 = a 22 . (3.3-6)

Aplicând condiţiile de optim (3.3-6), se pot determina expresiile f.d.t. optimizate pentru sistemul
deschis, H 0opt ( s ) , sistemul închis, H r opt ( s ) şi funcţia de sensibilitate S opt (s ) :
(1 + 4TΣ s ) 1
H 0opt ( s) = cu k0 = kr k p = , (3.3-7)
8TΣ2 s 2 (1 + sTΣ ) 8TΣ2
1 + [4TΣ ] ω 2
2
1 + 4TΣ s
H r opt ( s ) = cu H r 0 ( jω ) = , (3.3-8)
(
(1 + 2TΣ s ) 1 + 2TΣ s + 4TΣ2 s 2 ) [ ] 2
1 + 8TΣ3 ω 6
8TΣ s 2 (1 + sTΣ )
2

S opt ( s ) = . (3.3-9)
1 + 4TΣ s + 8TΣ2 s 2 + 8TΣ3 s 3

Parametrizarea condiţiilor (3.3-5) permite generalizarea suboptimala a metodei [21], [25]. În baza
relaţiei (3.3-7) se determină expresia parametrilor regulatorului:
- cazul SO-1 - regulator PI:
kr kR 1
H R (s) = (1 + sTr ) kr = = , Tr = 4TΣ ; (3.3-10)
s Ti 8k p TΣ2

- cazul SO-2 - regulator PID:

kr 1
H R ( s) = (1 + sTr )(1 + sTr ' ) k r = , Tr = 4TΣ , Tr' = T1 ; (3.3-11)
s 8k pTΣ2
- cazul SO-3: regulator PID2-T1:

H R (s) =
kr
(1 + sTr )(1 + sTr ') (1 + sTd ) , (3.3-12)
s (1 + sT f )
1
kr = 2
, Tr = 4TΣ , Tr' = T1 , Td = T2 , Td / T f ≈ 10 .
8k pTΣ

B. Performanţe realizate. Eficienţa metodei. În fig.3.3-1 sunt sintetizate informaţii referitoare la

performanţele realizate de SRA cu regulatorul acordat după SO-m (kp=1 şi TΣ =1) [21], [25]:
• În domeniul pulsaţie, fig.3.3-1 (a)-(c):
- Diagramele Bode H 0 ( jω) dB = f 1 (lg ω) şi arg(H 0 ( jω)) = f 2 (lg ω) ; rezerva de fază:
ϕrm ≈ 36o , (valoare maximă) pentru pulsaţia de tăiere ωt ≈ 1 /(2TΣ ) ; (3.3-13)
- Modulul complementarei funcţiei de sensibilitate, MP (ω) = Hr opt ( jω) cu valoarea
maximă:
M P max (ω) = 1.682 pentru ω = 0.414 / TΣ ; (3.3-14)

11
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
- Diagrama Nyquist h+ ( H 0opt ( jω)) pentru ω > 0 . Valoarea maximă a funcţiei de
sensibilitate:
−1
M Sopt = max{ S opt ( jω) } = 1.682 pentru ω ≈ 0.6 şi M Sopt ≈ 0.6 (3.3-15)
(în domeniul recomandat 1.2 < M S < 2 ).
• În domeniul timp:
- în raport cu referinţa (fig.3.3-1) (d)):
{ σ1,r ≈ 43.0 % , t r ,r = 16.5TΣ , t1,r = 3.1TΣ }. (3.3-16)
Simetria caracteristicii argument-pulsaţie a dat denumirea metodei; caracteristica modul-pulsaţie are
o alură antisimetrică.

(a) (b)

(c) (d)
Fig.3.3-1. Diagrame de performanţă pentru criteriul SO-m.

Observaţii: 1. Caracterul puternic oscilant al SRA se datorează polilor complex conjugaţi p1,2 şi
zeroului z1 :
1 3 1 1
p1, 2 = − ±j , p3 = − , z1 = − . (3.3-17)
4TΣ 4TΣ 2TΣ 4TΣ
2. Suprareglajul de 43% în raport cu referinţa poate fi redus prin folosirea unor filtre de referinţă
adecvate:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compensează zeroul z1 , (3.3-18) (a),
- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care compensează polii complex conjugaţi p1, 2 şi
zeroul z1 , (3.3-18) (b):
2
1 1 + 2TΣ s + 4TΣ s 2
Fr 0 ( s ) = (a), Fr 0 ( s) = (b). (3.3-18)
1 + 4TΣ s (1 + 4TΣ s )(1 + sT f s)

12
Efectul celor două filtre este ilustrat în fig.3.3-2 prin alura răspunsului la referinţă treaptă [21].

Fig.3.3-2. Efectul filtrului de referinţă în performanţele în raport cu referinţa.

• În raport cu perturbaţiile externe comportarea trebuie tratată separat pentru cele două tipuri de
perturbaţii v1 şi v2 şi pentru cele trei cazuri enumerate în tabelul 3.3-1.
În cazul perturbaţiilor de tip sarcină, fig.3.3-3:
- pentru cazul SO-1 efectul este relativ rapid anhilat;
- pentru cazurile SO-2 si SO-3, prezenţa factorilor
1 1
şi respectiv .
(1 + sT1 ) (1 + sT1 )(1 + sT2 )
în f.d.t. în raport cu perturbaţia conduce la creşterea timpului de reglare tr(d2).
C. Utilizarea regulatoarelor cu structură neomogenă în raport cu cele două intrări. Zeroul
z *1 = −1 /(4TΣ ) (şi efectele aferente) poate fi evitat dacă RG-PI, respectiv PID se realizează astfel
încât anumite componente ale RG să se manifeste selectiv, doar în raport cu canalul de reacţie,
fig.3.3-4, în care blocurile 1, 2 şi 3 asigură următoarele prelucrări informaţionale:
• În cazul utilizarii unui regulator PI (I) cu structura neomogenă, fig. 3.3-4, în raport cu referinţa
regulatorul asigură o comportare de tip I iar in raport cu prturbaţia o comportare de tip PI:
1
-- blocul 1 este de tip I cu f.d.t. H R1 ( s ) = (a)
sTi
-- blocul 2 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s ) = 1 (b) (3.3-19)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s) = k R (c)
În ansamblu pentru cele două f.d.t. ale RG rezultă următoarele expresii:

13
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
kR
- în raport cu referinţa, ~
r , RG de tip I: H Rr ( s ) = şi k r = k R / Ti (3.3-20)
sTi
kR
- în raport cu măsura, y, RG de tip I: H Ry ( s ) = (1 + sTi ) (3.3-21)
sTi
şi k r = k R / Ti , Tr = Ti .

Fig.3.3-3. Răspunsul SRA la perturbaţie de tip sarcină, v2: cazurile SO-1, SO-2, SO-3.

Fig.3.3-4. Utilizarea RG cu comportare neomogenă în raport cu cele două intrări.

• În cazul utilizării unui regulator PID (PI) cu structură neomogenă, în raport cu referinţa
regulatorul asigură o comportare de tip PI iar în raport cu prturbaţia o comportare de tip PID:
1
- blocul 1 este de tip PI cu f.d.t. H R1 ( s) = (1 + ) (a)
sTi
- blocul 2 este de tip D (DT1) cu f.d.t. H R 2 ( s ) = sTd (b) (3.3-22)
- blocul 3 este de tip P cu f.d.t. H R 2 ( s) = k R (c)
În ansamblu cele două f.d.t. ale RG sunt:
k
- în raport cu referinţa, ~
r , RG de tip PI: H R r ( s) = R (1 + sTi ) şi k r = k R / Ti ,(a) (3.3-23)
sTi
kR
- în raport cu măsura, y, RG de tip PID: H Ry ( s ) = (1 + sTi + s 2Ti Td ) . (b)
sTi

3.4. Metoda (criteriul) optimului simetric extins (ESO-m)

14
Metoda optimului simetric extins, în continuare cu prescurtarea ESO-m (Extended Symmetrical
Optimum method,) a fost introdusă în [25], [21] pentru cazurile în care procesul poate fi caracterizat
prin modele matematice de tip benchmark cu componentă integratoare, tabelul 3.4-1. Aplicarea
metodei asigură următoarele facilităţi:
- posibilitatea utilizării unor relaţii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neapărat cunoscute exact) şi în concordanţă cu performaţele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea creşterii controlate a rezervei de fază, a reducerii sensibilităţii SRA la variaţia
parmetrilor procesului;
- posibilitatea utilizării regulatoarelor cu structura omogenă sau neomogenă în raport cu cele
două intrări;
- posibilitatea utilizării unor filtre de referinţă bine definite în vederea îmbunătăţirii
comportării în raport cu referinţa.

A. Prezentarea metodei. Metoda are la bază parametrizarea relaţiilor de optim (3.4-1) sub forma:
β1/ 2 a0 a2 = a12 , β1/ 2 a1a3 = a22 , (3.4-1)
în care β este un parametru a cărei valoare poate fi aleasă de către proiectant. Pentru β=4 se obţin
situaţiile specifice SO-m. Creşterea valorii lui β abate caracteristica de pulsaţie de la alura „optimă”
(paragraful 3.4), dar – în compensaţie – asigură creşterea rezervei de fază şi a robusteţii SRA.
Pentru cazurile marcate în tabelul 3.3-1 se pot determina expresiile f.d.t. aferente sistemului deschis
şi sistemului închis:
k r k p (1 + sTr ) b1 s + b0
H 0 (s) = , H r (s) = , (3.4-2)
s (1 + sTΣ )
2
a3 s + a 2 s 2 + a1 s + a 0
3

coefiienţii aν , bμ având expresii specifice (se remarcă prezenţa polului în origine de ordinul 2).
Aplicând relaţiile de optim (3.4-2), se pot calcula expresiile f.d.t. “optimizate” pentru sistemul
deschis, H 0opt ( s ) , sistemul închis, H r opt ( s ) şi funcţia de sensibilitate S opt (s ) :
(1 + β TΣ s ) 1
H 0 opt ( s ) = cu k0 = kr k p = , (3.4-3)
β TΣ2 s 2 (1 + sTΣ )
3/ 2
β TΣ2
3/ 2

1 + βTΣ s
H r opt (s) = , (3.4-4)
( )(
1 + β TΣ s 1 + (β − β1/ 2 )TΣ s + βTΣ2 s 2
1/ 2
)
β 3 / 2TΣ s 2 (1 + sTΣ )
2

S opt ( s ) = . (3.4-5)
( )(
1 + β1 / 2TΣ s 1 + (β − β1 / 2 )TΣ s + βTΣ2 s 2 )
În baza relaţiei (3.4-3) se pot determina expresiile parametrilor regulatorului:
- cazul ESO-1 - regulator PI:
kr
H R (s) = (1 + sTr ) , kr =
1
, Tr = βTΣ , (3.4-6)
s β k pTΣ2
3/ 2

- cazul ESO-2 - regulator PID:

k 1
H R ( s ) = r (1 + sTr )(1 + sTr ' ) , kr = , Tr = βTΣ , Tr' = T1 , (3.4-7)
s β 3/ 2
k p TΣ2
- cazul ESO-3: regulator PID extins (PID2-T1:

15
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul

H R ( s) =
kr
(1 + sTr )(1 + sTr ') (1 + sTd ) cu
s (1 + sT f )
1
kr = , Tr = β TΣ , Tr' = T1 , T2 = T2 , Td / T f ≈ 10 . (3.4-8)
β 3/ 2
k p TΣ2

B. Performanţe realizabile. Eficienţa metodei.

• În domeniul timp. În fig.3.4-1 sunt sintetizate informaţii referitoare la performanţele realizate
de SRA cu regulatorul acordat după ESO-m: σ1,r – suprareglajul, tˆr ,r = t r ,r / TΣ – timpul de reglare,
tˆ1, r = t1, r / TΣ – timpul de primă reglare şi rezerva de fază φr pentru kp=1 şi TΣ=1 (echivalent cu
reprezentarea în valori raportate la valoarea lui TΣ ). În fig.3.4-2 sunt prezentate alurile răspunsului
la referinţă treaptă y(t) şi evoluţia erorii de reglare ε(t) în aceste cazuri. La creşterea valorii lui β se
asigură reducerea suprareglajului. Valorile recomandate pentru β sunt în intervalul [4, 16]; valori β >
16 conduc la o rezervă de fază nejustificat de mare.
• În domeniul pulsaţie:
- Diagramele Bode H 0 opt ( jω) = f1 (lgω) şi arg(H0opt ( jω)) = f 2 (lgω) sunt date în fig.3.4-3
dB

pentru β∈{4, 9, 16}; rezerva de fază are expresia:

ϕ r = ϕ r max = arg(H 0opt ( jωt )) + π = arctg(βTΣ ωt ) − arctg(TΣ ωt ) . (3.4-9)

Fig.3.4-1. Indicatori de calitate empirici σ1,r [%], tˆr ,r = t r ,r / TΣ , tˆ1, r = t1, r / TΣ în funcţie de β.

Fig.3.4-2. Alurile răspunsului la referinţă treaptă y(t) (a) şi evoluţia erorii de reglare ε(t) (b), β parametru.

16
 1 ⎛ β −1 ⎞
Pentru ωt = rezultă: ϕ r = arctg⎜⎜ ⎟; (3.4-10)
⎟
βTΣ ⎝2 β⎠
graficul rezervei de fază este prezentat in fig.3.4-4, cu β parametru.

Fig.3.4-3. Diagramele Bode pentru β∈{4, 9, 16}. Fig.3.4-4. Graficul rezervei de fază în funcţie de
parametrul β.

Diagramele Nyquist pentru β∈{4, 9, 16} şi cele trei cercuri M Sopt = f (β) sunt ilustrate fig.3.4-5 (a), (b),
−1
(c). Se evidenţiază creşterea razei M Sopt , ceea ce evidenţiază creşterea robusteţii SRA odată cu creşterea
valorii lui β. Relaţia (3.4-10) poate fi utilizată pentru calculul valorii β necesare pentru atingerea unei rezerve
de fază dorite. Se remarcă şi faptul că simetria caracteristicii fază pulsaţie este menţinută.
- Carcteristicile modulului funcţiei de sensibilitate complementară, fig.3.4-6 (a)-(c),
M p (β) = max H r opt ( jω) = f (β) , care ilustrează creşterea robusteţii sistemului.

Fig.3.4-5. Diagrame Nyquist şi cercurile . Fig.3.4-6. Graficul modulului funcţiei de sensibilitate

−1
M Sopt pentru β∈{4, 9, 16} complementară pentru β∈{4, 9, 16}.
Rezultate: Mpmax(β=4) ≈ 1.6823, Mpmax(β=9) ≈ 1.2990, Mpmax(β=16) ≈ 1.1978.
Îmbunătăţirea performanţelor în raport cu referinţa se asigură pe două cai:
• Prin utilizarea unor filtre de referinţă Fr (s) corespunzător dimensionate comportarea în raport
cu referinţa poate fi îmbunătăţită. Sunt recomandate două astfel de filtre:
- varianta (1): filtru PT1, cu care se compensează zeroul z1 :
1 ~ 1
Fr ( s) = şi H r (s) = Fr (s) H r opt (s) = ; (3.4-11)
1 + βTΣ s 2
(1 + β TΣ s)[1 + (β − β1 / 2 )TΣ s + βTΣ s 2 ]
1/ 2

- varianta a (2)-a: filtru PD2T2 cu care se compensează polii complex conjugaţi p1, 2 şi zeroul z1 :

17
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
2
1 + (β − β1 / 2 )TΣ s + βTΣ s 2 ~ 1
Fr ( s) = şi H r ( s) = . (3.4-12)
(1 + βTΣ s)(1 + sT f s) (1 + βTΣ s)(1 + sT f )
• Utilizarea regulatoarelor cu structură neomogenă. Acest mod de abordare a corecţiei constituie
un prim pas la trecerea la regulatoarele cu două grade de libertate (2-DOF) în varianta tipizată PI
sau PID [21]. În acest caz componenta derivativă este creată paralel cu componenta integratoare şi
numai în raport cu rmărimea de reacţie.
Aplicaţia 3. Se consideră PC sistem de actionare caracterizat prin f.d.t.
1
H 0 ( s) = . (a)
s (1 + 0,1s)
Se cere: 1. Să se proiecteze RG astfel ca SRA să asigure următoarele performanţe:
γn=0, σ1≈43%, tr<2,5 sec..
2. Să se implementeze solutia de RG in varianta FA cu AO si in varianta numerica (inclusiv program in
pseudo cod).
3. Să se analizeze solutii posibile de reducere a suprareglajului SRA: - fara si cu cresterea rezervei de faza a
sistemului.
Soluţie: (1). Forma f.d.t. şi performanţele impuse indică necesitatea utilizării CS în proiectarea RG:
- Din conditia tr =16,5 TΣ rezlta TΣ-max < 0,15 sec;
- Din (a) se citeste: kp=1 , TΣ=0,1 → RG – de utilizat este de tip PI ;
- În baza rel. (6.2.45) se calculează {kr, Tr}:
1
kr = = 12,5 ; Tr=4TΣ=0,4 ; kR=krTr=12,5⋅0,4=5.
8k pTΣ2
(2) Realizare FA cu AO a RG: - schema este prezentata in fig.6.2.30. Se alege R0=0,2 M şi rezultă
kR=R1/R0 R1=5⋅0,2=1 M, Tr=R1⋅C1 C1=0,4⋅1⋅10-6=0,4 μF.

Fig.3.3-a Schema FA cu AO a RG

Discretizarea l.d.r. continuale: se apelează MD-A la o perioadă de eşantionare Te=0,05 sec. Corespunzator se
obtine:
12.5 q1 + q 0 z −1
H R ( z ) = H R ( z ) s = 1 1− z =
−1
(1 + 0.4s) =
Te z −1 s 1 − z −1
u k = u k −1 + q1ek + q 0 ek −1 K
Determinarea parametrilor {q0, q1}şi scrierea programului în pseudolimbaj rămâne pe seama cititorului.
(3) Performanţele SRA cu RG astfel calculat {σ1, ϕr}pot fi dezavantajoase. Pentru reducerea suprareglajului
se pot apela următoarele căi:
(a) Utilizarea unui filtru de referinţă tip PT1:
1
H Fw = cu T fw = 0,4 sec
1 + sT fw
Realizarea filtrului: - cuadripol pe intrare.
R0, = R0 / 2 = 0,1 M , C 0, R0, / 4 = 0,4 sec ⇒ C 0, = 16 μF R0, = 0,1 M

18
(b) Utilizarea unui filtru de referinţă tip PT1⎟⎟ DT1:
1 + 2TΣ s + 4TΣ2 s 2 1 sTΣ
H Fw = = +
(1 + 4TΣ s )(1 + TΣ s) 1 + 4TΣ s 1 + sTΣ
Realizarea filtrului: cuadripol pe intrare cu
R0, = R0 / 2 = 0,1 M C0, R0, / 4 = 4 ⋅ 0,1 sec ⇒ C0, = 16 μF ,
R0,, C 0,, = 0,1 sec R0,, = 1 M ⇒ C 0,, = 0,1 μF .
Cele două filtre au următoarele efecte:
(a) σ1≈8,1%, tr≈1.33 sec ϕr − nu este afectat (ϕr≈36°)
(b) σ1≈0%, tr≈9,2⋅0,1≈9,2 sec (negativ)

(c) Proiectarea RG – după varianta extinsă ESO: devine interesantă idea măririi rezervei de fază. Acceptând
ϕrd≈55°, rezultă β≈9, figura explicativă 3.3-b1 (caracteristicile ESO, (b)). Corespunzător:

Fig.3.3-b. Utilizarea diagramelor de performanta in cazul metodei ESO

1 1
parametrii RG devin: k r = = ≈ 3,7 Tr=βTΣ=0,9 sec.
β 32
TΣ k p 27 ⋅ 0,12 ⋅ 1
2

Se recalculează varianta analogică (R1, C1, R0 – se lasă pe seama cititorului).

Indicatorii de performanţă realizabili (scontaţi) (se citesc din grafic)
σ1s ≈ 25% , t̂ s ≈ 22 ⇒ t r ≈ 22 sec
(d) Utilizarea unui regulator cu comportare neomogenă în raport cu cele două intrări. Şi în acest caz
trebuie definit un indicator principal (MS-ESO (a)). Fie de exemplu ϕrd≈60° (curba ϕra);
Corespunzător se obţine β≈9 şi se pot determina toate elementele de la punctul anterior (atenţie, RG
este cu comportare neomogenă I, respectiv PI.).

D. Dubla parameterizare a metodei optimului simetric: metoda 2p-SO-m. (Extension through a

double parameterization of the Symmetrical (Optimum) method, 2p-SO-m) [27], [21]. Metoda este o
extensie a criteriului SO-m ce oferă o alternativă foarte bună pentru îmbunătăţirea comportării
sistemului în raport cu perturbaţia pentru cazul în care f.d.t. a procesului are forma:
kP
H P ( s) = e −sTm . (3.4-15)
(1 + sT1 )(1 + sT2 )(1 + sτ1 )(1 + sτ 2 )...(1 + sτ k )
În situaţia în care constantele de timp τ ν , ν = 1, k , împreună cu timpul mort Tm sunt toate suficient
de mici, atunci se poate utiliza aproximarea (teorema constantelor de timp mici):

19
 Acordarea optimă a regulatoarelor utilizând criterii de modul
kp k
H P ( s) = , T1 > T2 >> TΣ , TΣ = ∑ τ ν + Tm ; (3.4-16)
(1 + sTΣ )(1 + sT1 )(1 + sT2 ) ν =1

k
dacă T2 << T1 şi TΣ = ∑ τ ν + T2 + Tm , rezultă:
ν =1

kp
H P (s) = , T1 >> TΣ . . (3.4-17)
(1 + sTΣ )(1 + sT1 )
Metoda are la bază dubla parameterizare a relaţiilor de proiectare specifice SO-m:
(1) În condiţiile în care H P (s ) are una din formele (3.2-32) sau (3.2-33) şi TΣ / T1 << 1 , se
introduce o primă parametrizare:
m = TΣ /T1 , (3.4-18)
prezentând interes numai situaţiile m<<1.
(2) Relaţiile de optim specifice criteriului optimului simetric se generalizează în maniera specifică
metodei ESO-m:
β1 / 2 a0 a 2 = a12 , β1 / 2 a1a3 = a 22 . (3.4-19)
Aplicarea metodei asigură următoarele facilităţi:
- posibilitatea utilizării unor relaţii de acordare bine precizate, legate de valorile parametrilor
procesului (nu neapărat cunoscute exact) şi în concordanţă cu performaţele dorite pentru
comportarea sistemului de reglare;
- posibilitatea modificării controlate a rezervei de fază a reducerii sensibilităţii SRA la variaţa
parametrilor procesului;
- posibilitatea utilizăii regulatoarelor cu structura omogenăsau neomogenăin raport cu cele două
intrări;
- posibilitatea utilizării unor filtre de referinţă bine definite în vederea îmbunătăţirii comportăarii
în raport cu referinţa;
- posibilitatea obţinerii unei comportări mai bune în raport cu perturbaţia, comparativ cu alte
metode de proiectare frecvent recomandate şi utilizate.
E. Sinteză asupra etapelor de aplicare a criteriului ESO (în particular SO) si 2p-SO-m.
• Se pleacă de la:
a. Posibilitatea aducerii f.d.t. HP(s) la una din formele indicate şi evaluarea gradul de cunoaştere a
parametrilor procesului si a gradului de invarianta a lor.
b. Performanţele impuse fără / cu Fw pentru diferite valori ale lui β, eventual RG cu prelucrare
neomogenă a informaţiei.
• Dependent de rezultatul analizei se încadrează situaţia de proiectare (variantele extinse ESO-sau 2p-SO)
si se alege valoarea lui β.
• Se calculează parametrii RG.
• Se simulează comportarea SRA utilizând pentru PC modelul matematic cât mai detaliat cunoscut.
• Se validează soluţia adoptată.

20