Capitolul 1

Sisteme dinamice

1.1 Semnale şi sisteme

Conceptul de sistem dinamic trebuie să fie considerat în strânsă legătură cu cel de semnal; într-adevăr un
sistem dinamic apare ca o realitate fizică care "transformă" unul sau mai multe semnale de intrare pentru a
crea alte semnale la ieşire.

Intrare(intrări) Ieşire(ieşiri)
Sistem dinamic

0 t 0 t

În cadrul acestei lucrări, se va considera un semnal ca fiind o mărime fizică a cărui valoare depinde de
variabila temporală t. Remarcăm că o funcţie u(t) constituie modelul matematic cel mai simplu pentru un
semnal. În paragraful 2.6 se prezintă semnale simple, numite semnale canonice, utilizate de obicei în analiza
sistemelor.

Pentru sistemele dinamice, „cauza” este reprezentată prin semnale de intrare, în timp ce semnalul de ieşire
reprezintă „efectul”.
În cazul instalaţiilor automatizate, un semnal de ieşire este o mărime dependentă care permite evaluarea
evoluţiei procesului reprezentând funcţionarea unei instalaţii. Un semnal de intrare care corespunde fie unei
intrări de comandă fie unei perturbaţii. O intrare de comandă este o variabilă independentă asupra căreia se
acţionează pentru a determina evoluţia ieşirilor în scopul conducerii instalaţiei. În schimb, o perturbaţie este
o variabilă independentă care influenţează mărimile de ieşire fără a ţine seama de obiectivul conducerii.
Un sistem dinamic este cauzal dacă verifică principiul cauzalităţii:
efectul nu trebuie să preceadă cauza
Astfel, un sistem dinamic cauzal este un sistem care nu răspunde înainte de a fi excitat. Sistemele dinamice
existente (realizabile fizic) sunt în mod natural cauzale, dar, în funcţie de modelarea lor, aproximări prea
grosiere pot să le transforme în sisteme necauzale. Evoluţia sistemului este considerată în timp, fapt pentru
care se alege o origine t=0. În mod obişnuit, această origine corespunde unei schimbări semnificative în
intrarea de comandă. Cauzalitatea este atunci exprimată din punct de vedere matematic prin regula
următoare:
Dacă semnalele de intrare sunt nule pentru t<0,
atunci semnalele de ieşire sunt nule pentru t<0.
Sisteme dinamice 12

CAUZĂ intrare(intrări) perturbatoare EFFECT

intrare(intrări)
Sistem dinamic ieşire(ieşiri)
de comandă

Un sistem dinamic este cauzal dacă verifică principiul cauzalităţii:

efectul nu trebuie să preceadă cauza
Astfel, un sistem dinamic cauzal este un sistem care nu răspunde înainte de a fi excitat. Sistemele dinamice
existente (realizabile fizic) sunt în mod natural cauzale, dar, în funcţie de modelarea lor, aproximări prea
grosiere pot să le transforme în sisteme necauzale. Evoluţia sistemului este considerată în timp, fapt pentru
care se alege o origine t=0. În mod obişnuit, această origine corespunde unei schimbări semnificative în
intrarea de comandă. Cauzalitatea este atunci exprimată din punct de vedere matematic prin regula
următoare:
Dacă semnalele de intrare sunt nule pentru t<0,
atunci semnalele de ieşire sunt nule pentru t<0.

În capitolele următoare, în scopul analizei sistemelor dinamice lineare continue, se vor considera numai
semnale cauzale, adică semnale nule pentru t<0.

În vederea abordării studiului sistemelor dinamice, este natural să căutăm modele matematice asociate unor
clase de sisteme specifice. Principiul de bază utilizat în modelarea sistemelor dinamice constă în descrierea
„transformărilor” suferite de semnalele de intrare pentru a obţine semnalele de ieşire.

1.2 Definirea formală a unui sistem dinamic

Vom considera un sistem dinamic în forma generală, adică un sistem cu mai multe intrări şi mai multe ieşiri.
Un astfel de sistem poartă numele de sistem multivariabil.

u(t) Sistem dinamic y(t)

CAUZA EFECT

Elementele incluse în modelul uni sistem dinamic multivariabil sunt prezentate în continuare:

1. Variabila temporală
Sisteme dinamice 13
Variabila temporală t aparţine mulţimii de momente de timp T considerată. În modelarea clasică a
sistemelor se disting două cazuri:

TR pentru sistemele continue

TZ pentru sistemele discrete.

2. Variabila de intrare sau de comandă (CAUZA)

Această variabilă grupează semnalele de intrare ale sistemului considerat, adică semnalele a căror
evoluţie este independentă de evoluţia sistemului. Mărimea de intrare (sau de comandă) este modelată cu
ajutorul unei funcţii u(.) care, în general, este o funcţie vectorială.
u(.) : T  U {u(t)  U : spaţiul semnalelor de intrare}
Mărimile de intrare care sunt fizic aplicabile unui sistem formează clasa  a comenzilor admisibile:
  {u(.) : T  U}

3. Variabila de ieşire (EFECT)

Această variabilă grupează semnalele a căror evoluţie este considerată ca dependentă de evoluţia sistemului.
Variabila de ieşire este modelată cu ajutorul unei funcţii y(.) care, în general, este o funcţie vectorială
y(.) : T  Y {y(t)  Y :spaţiul semnalelor de ieşire}
Mărimile care pot fi fizic obţinute la ieşirea unui sistem formează clasa  a ieşirilor admisibile:
 { y(.) : T  Y}

4. Variabila de stare

Variabila de stare, sau mai simplu starea, este o mărime x(t) internă sistemului, capabilă să memoreze
istoria sistemului până la momentul t. Variabila de stare aparţine unui domeniu X numit spaţiu de stare. În
această lucrare se va considera că spaţiul de stare este X=Rn, sau n-dimensional. Evoluţia variabilei de stare
în timp generează traiectoria de stare (vezi fig. 1.1).
Sisteme dinamice 14
xn

x0
X=Rn x(t)

x2

x1
Fig 1.1 Traiectoria de stare

5. Funcţia de tranziţie a stărilor

Caracterizarea „dependenţei” între variabila de ieşire y şi variabila de intrare u de-a lungul sistemului
dinamic necesită prezenţa, în modelul sistemului, a două funcţii, aşa cum sunt ilustrate în diagrama
următoare:

cauză(intrare)  "interiorul sistemului"  efect(ieşire)

 
u(t) x(t) y(t)

Funcţia de tranziţie a stărilor , definită după cum urmează,

 :T T  X    X
,
[t; t o , xo , u (.)]  x(t )
precizează starea sistemului la momentul t, datorată unei intrări de comandă u(.), considerând starea iniţială
x0 la momentul t0. Această funcţie exprimă întregul caracter dinamic al „cutiei negre” care reprezintă
sistemul.

6. Funcţia de tranziţie a ieşirii

Transferul, la momentul t, al stării curente la ieşire este precizat de funcţia de tranziţie a ieşirii  definită
după cum urmează:
:T  X  Y
[t , x(.)]  y (t )
Pentru o clasă importantă de sisteme tehnice se poate defini un sistem dinamic în maniera următoare:
Definiţia 1.1: Un sistem dinamic este un obiect matematic  definit printr-un octuplet =(T, U, , Y, , X,
, ) ale cărui elemente sunt legate prin sistemul axiomatic următor:
1. T R ; ( datorită relaţiei de ordine totală  )
Sisteme dinamice 15
2.   {u(.) : T U} cu următoarele proprietăţi:
2.1    ; (non – trivialitate dinamică)

2.2 proprietatea de înlănţuire

Se numeşte segment de intrare funcţia parţială:
D
u[t1 , t 2 [  u (.) T [t1 , t 2 [ .

Dacă u'[t , t [ et u"[t , t [    u(.)   astfel încât

1 2 1 2

u[t1 , t 2 [ (.)  u'[t1 , t 2 [ (.) şi u[t 2 , t 3 [ (.)  u"[t 2 , t 3 [ (.)

Figura 1.2 ilustrează proprietatea de înlănţuire:

u(t)
u'(t)
u"(t)

t
t1 t2 t3

Fig. 1.2 Proprietatea de înlănţuire

3.  {y(.) : T Y} ( este clasa mărimilor de ieşire)

4. Funcţia de tranziţie a stărilor  : T  T  X    X , are următoarele proprietăţi :

4.1. orientabilitate : (t; t o , xo , u(.)) este definită în mod unic pentru t  to;

4.2. consistenţă : (t o ; t o , xo , u(.))  xo , u(.)  

4.3. cauzalitate : Dacă avem două segmente de intrare astfel încât:
u' [ to ,t1 [  u" [ to ,t1 [ , cu t o  t1 ,

atunci
[t; t o , xo , u' (.)]  [t; t o , xo , u" (.)], t  [t o , t1[
Altfel spus, aceleaşi cauze produc aceleaşi efecte (fig. 1.3)
Sisteme dinamice 16
u(t) x(t) x'(t)
xo x"(t)
u'(t)

u"(t)
t
to t1

Fig. 1.3 Proprietatea de cauzalitate

4.4 compozabilitate:
[t 2 ; t o , xo , u(.)]  t 2 ; t1 , [t1 ; t o , xo , u(.)], u(.), t o , t1 , t 2  T şi t o  t1  t 2
Această proprietate este ilustrată în figura 1.4.

x(t)
x(t2)=[t2; t1, x(t1), u(.)]
xo x(t1)

t
to t1 t2

Fig. 1.4 Proprietatea de compozabilitate

5. Funcţia de tranziţie a ieşirii,  : T  X  Y , este bine definită.

Exemple 1: Fie filtrul RC descris mai jos:

u1(t) q(t) C u2(t)

Putem scrie următoarele ecuaţii:

dq q(t )
u1 (t )  R.  ;
dt C
Sisteme dinamice 17
q(t )
u 2 (t )  ;
C
unde q(t) este sarcina electrică a condensatorului care poate fi considerată ca o variabilă de stare. Utilizând
notaţia
T=RC,
obţinem:
 dq
T . dt  q(t )  C.u1 (t )
 1
;
u 2 (t )  .q(t )
 C
condiţia iniţială fiind definită prin :q(to)=qo
Soluţia acestor ecuaţii care explicitează variabila de stare şi ieşirea sistemului este următoarea:
 t t
 o
t

t 
C
q(t )  e T .q(t o )   e T . .u1 ()d
 T
 to .
 1
u 2 (t )  C .q(t )
În consecinţă, putem scrie:
1
u 2 (t )  [t , x(t )]  [ x(t )]  [q(t )]  .q(t ) .
C

1.3 Clasificarea sistemelor dinamice în reprezentare de stare

Mai multe criterii permit realizarea unei clasificări a sistemelor dinamice:

A. După natura mulţimii momentelor de timp:

Dacă T = R, este vorba de un sistem în timp continuu sau continuu, în vreme ce dacă T = Z, se spune că
sistemul este discret. Studiul sistemelor discrete este legat de comanda proceselor prin calculator.

B. După linearitatea funcţiei  şi 

Considerăm că sistemul dinamic este linear dacă condiţiile următoare sunt satisfăcute simultan:
a) U, , Y, , X sunt spaţii lineare
Sisteme dinamice 18
b) [t; t o , xo , u(.)] este o funcţie lineară în xo şi u
c) (t, x) este o funcţie lineară în x.
În general, condiţia a) este satisfăcută pentru sistemele tehnice cu reprezentarea obişnuită a semnalelor.
Pe de altă parte, pentru majoritatea sistemelor, condiţiile b) şi c) nu sunt îndeplinite. În acest caz, este vorba
de sisteme dinamice nelineare.
Deseori modelăm sistemul într-o manieră aproximativă, astfel încât funcţiile  şi  să fie lineare. Realizăm,
astfel, o linearizare implicită a sistemului.

C. După netezimea traiectoriei de stare:

Ne plasăm sub următoarele ipoteze matematice:

a) T=R
b)  şi X sunt spaţii topologice
c) [.; t o , xo , u(.)]  C 1 (T  X ) şi
(t; ., ., .) este continuă pe T  X  

1
S-a folosit notaţia C (AB) care semnifică mulţimea de funcţii:
{ f: A  B / f este derivabilă pe A şi posedă derivată continuă}
În acest caz, se arată că sistemul dinamic poate fi scris sub forma:
 x f (t , x, u )
 (1.1)
 y  g (t , x)

Ipoteza c) exprimă faptul că traiectoria de stare este netedă. De aceea modelul (1.1) reprezintă un sistem
dinamic neted. Evident, un sistem neted este continuu (T=R) dar, în general, când vorbim de un sistem
continuu, subînţelegem un sistem neted, deoarece modelul (1.1) posedă proprietăţi matematice convenabile
pentru a putea descrie sistemele dinamice.

D. După dimensiunea spaţiului de stare

Spunem că un sistem dinamic este de dimensiune finită dacă X este un spaţiu linear şi dimensiunea sa este
finită.

Un sistem cu număr finit de stări satisface inegalitatea:

card(X) < card(N),
Sisteme dinamice 19
în vreme ce un sistem finit satisface următoarele condiţii:

T  Z

card (U ), card( X ), card(Y )  card( N )

E. După prezenţa explicită a variabilei t în model:

Prezenţa explicită a variabilei temporale t în model semnifică faptul că parametrii dinamicii sale
evoluează în timp, adică pentru aceeaşi stare iniţială şi acelaşi semnal de intrare aplicat la momente de timp
diferite, sistemul va răspunde diferit. Avem de-a face cu un sistem dinamic evolutiv (variant).

Atunci când variabila temporală nu este prezentă explicit în modelul sistemului discret sau continuu,
spunem că sistemul este staţionar (invariant). Este cazul cel mai des întâlnit în modelarea sistemelor tehnice.
Pentru un sistem neted, invarianţa temporală este reprezentată prin relaţiile:
f (t , x, u )  f ( x, u )
g (t , x)  g ( x)
Astfel modelul unui sistem neted şi invariant va fi descris prin:
 x f ( x, u )
 (1.2)
 y  g ( x)

Figura 1.5 ilustrează răspunsul unui sistem invariant la acelaşi semnal de intrare aplicat la momentele t0 şi
-
t0+, pentru aceeaşi stare iniţială. Expresia z reprezintă operatorul de întârziere cu  unităţi de timp.
-
z u(t)=u(t-)
Traiectoriile de stare sunt aceleaşi şi, în consecinţă, conform cu ecuaţia de ieşire din (1.2), ieşirile vor fi
aceleaşi. Ele sunt doar decalate pe axa timpului.

u(t) x(t)

xo  (t; t0, x0, u(.)) xo  (t; t0+, x0, z-u(.))

u(.) z-u(.)

t
t0 t0+
Fig. 1.5 Sistem invariant
Sisteme dinamice 20
Pentru astfel de sisteme dinamice, valorile stării şi ieşirii depind de diferenţa între timpul curent şi momentul
de aplicare a comenzii u(.).

Concluzie
A fost prezentată modelarea pe stare a sistemelor dinamice, pentru că permite o definire corectă şi completă a
acestora. În această lucrare de baze ale sistemelor automate ne vom ocupa de sisteme în abordare funcţională
(sau intrare-ieşire). Această abordare stabileşte direct legătura dintre semnalele de ieşire şi cele de intrare,
fără a recurge la vectorul de stare, adică realizează o “compunere” a funcţiilor  şi .
Mai mult, prezenta lucrare se va axa pe sistemele liniare continue invariante monovariable, al caror studiu
permite analiza şi sinteza sistemelor de reglare automată.