Cap.5.

Metode de proiectare a regulatoarelor numerice

5.1 Aspecte generale privind proiectarea regulatoarelor numerice

Considerăm structura simplificată a unei bucle de reglare, utilizând un regulator

numeric ca în fig.4.1.
Regulator Extrapolator
V(s) + ε(z) YR(z) Y(s)
sTe
HR(z)
1 e HPF(s)
- s

Y(z) Y(s)

Fig.4.1

Procedând prin analogie cu sistemele continue, se impune şi în acest caz funcţia de

transfer a sistemului în circuit închis H 0 s H 0 z  definită prin:
Y z  H R z H PF z 
H 0 z    (4.1)
U z  1  H R z H PF z 
1  e  sTe 
unde: H PF z   Z  H PF s 
 s 
Din relaţia (4.1) vom avea:
H 0 z 
H R z  
1
 (4.2)
H PF z  1  H 0 z 
Pentru implementarea funcţiei H R z  din relaţia (4.2) este necesar ca aceasta să
îndeplinească condiţia de cauzabilitate, adică ordinul numărătorului să fie mai mic
sau egal cu ordinul numitorului.
Din condiţia de stabilitate a sistemului în circuit închis rezultă că rădăcinile
ecuaţiei caracteristice să fie situate în interiorul cercului de rază unitate.
Ecuaţia caracteristică a sistemului în circuit închis H 0 z  are forma:
1  H R z H PF z  
1
0
1  H 0 z 
În această situaţie rezultă că 1  H 0 z  trebuie să conţină ca zerouri toţi polii lui
H PF z .
De-a lungul timpului s-au stabilit anumite posibilităţi de determinare a funcţiei H 0 z 
pentru cerinţe impuse sistemului în circuit închis. Se vor prezenta în continuare câteva
metode aplicabile sistemelor cu timp mort sau sistemelor de ordin superior ce pot fi
aproximate prin funcţii de transfer de forma:

61
 H PF s  
K F s
e (4.3)
1  T1s

H PF s  
KF
es (4.4)
1  T1s 1  T2 s 
Relaţiile (4.3) şi (4.4) au forma discretizată următoare:
Te

1 e T1
pentru 4.3  H PF  z   K F T
z k
 e
ze T1

pentru 4.4 HPF z   K F

b1z  b2 z k  K b1z  b2 z  k
z  p1 z  p2  F z 2  a1z  a2
Te Te
 
unde : p1  e T1
; p2  e T2
;
 1 1 
 T
 e 
Te
 Te   
a1   p1  p2    e T1
e T1 ; a  p p  e  T1 T2 
  2 1 2
 
1 1  Te Te
T p T p Te   
T1  T2 
b1  p1 p2  1 2 2 1  e  1 2   e T2 
T T
e T1
T2  T1 T1  T2 T1  T2

Te Te
T p T p T1  T 
b2  p1 p2  1 1 2 2  1  e T1  2 e T2
T2  T1 T2  T1 T2  T1

Formele discretizate ale funcţiilor de transfer ale părţii fixe discretizate au fost
obţinute în felul următor:
 H s 
H PF z   Z H EO s H PF s   1  z 1 Z  PF 
 s 
unde se alege perioada de eşantionare Te astfel încât timpul mort   kTe

5.2 Metoda Dahlin

Se aplică în cazul proceselor ce pot fi aproximate printr-o funcţie de transfer în

circuit deschis cu timp mort  şi se impune ca în circuit închis să se păstreze acelaşi
timp mort  şi o constantă de timp impusă T, aleasă, în general, ca fiind mai mică
decât constanta dominantă a părţii fixe.
În acest caz se impune:
H 0 s  
1
e s (4.5)
T1  s  1
  s 
T
1  e T  z 1
 
sau H 0 ( z )    z k
Ts

1  e T z k

62
 În acest caz T se alege ca parametru de acordare, iar regulatorul va fi descris de
funcţia de transfer de forma următoare (ţinând cont şi de relaţia 4.3)
  e 
T
1  e T  z  k 1
 
H R z  
1  
H PF  z  
Te
  e 
T

1  e z  1  e T  z  k 1
T 1 
 
  e 
T
1  e T  z  k 1
1  

H R z  
H PF z  1  z Pz 
1

unde
 
Pz   1  z 1  z  2 1  z k 11  ......  z  m 1  z k 1 m  ...  z  k 
T
- e
unde  1 - e iar m este un întreg cuprins între 2 şi k.
T

Dacă regulatorul conţine la numitor un termen de forma 1  z 1  atunci regulatorul

are o acţiune cu efect integrator, ceea ce asigură eroare staţionară nulă în funcţionarea
sistemului în circuit închis.
Dacă funcţia de transfer în circuit deschis are forma din relaţia (4.3) regulatorul
H R z  pentru sistemul în circuit închis impus de forma relaţiei (4.5) se obţine după
calculele corespunzătoare:
  S  
T T
 S
1  e  1  e T1 z 1 
T 
  
  
H R z  
 
TS
 
TS
  k 1   T
 S 
T1 1 
 1  e T 1
z   1  e T  z  1  e z
 
    

Dacă funcţia de transfer în circuit deschis are forma din relaţia (4.3) regulatorul H R z 
   
T T T
 S  S  S
1  e T 1  e T1 z 1 1  e T2 z 1 
   
   
H R ( z) 
   
 
TS TS
 
K  1  e T z 1  1  e T   z  k 1   b0  b1 z 1
   
Obs.: Pentru implementarea acestei metode, trebuie avut grijă ca elementul de
execuţie să suporte salturi mari a comenzii (ieşirii regulatorului) chiar dacă mărimea
de ieşire a procesului are o comportare foarte bună (în concordanţă cu datele de
proiectare).

5.3 Metoda Kalman

Algoritmul Dahlin se bazează pe specificarea răspunsului sistemului în circuit

închis la modificarea mărimii prescrise fără alte restricţii asupra variabilelor de
63
comandă ale procesului. O variantă originală a fost propusă de Kalman şi constă în
proiectarea regulatorului cu impunerea unor restricţii asupra variabilei de ieşire cât şi
asupra comenzii.
De exemplu, se impune ca valoarea finală să fie atinsă după un număr specificat de
paşi ai semnalului de comandă. În felul acesta, eroarea staţionară va fi zero după un
număr dat de perioade de eşantionare (se impune astfel durata regimului tranzitoriu).
Se poate arăta că pentru sistemele de ordinul II sunt necesari minim 2 paşi ca să se
poată realiza acest lucru, pentru sistemele de ordin III sunt necesari 3 paşi, etc.
Ţinând cont de această restricţie, se poate scrie mărimea de ieşire y(t) şi y R t 
(ieşirea procesului şi mărimea de comandă a elementului de execuţie).
 
yz    yk z  k ; yR z    yRk z  k (4.6)
k 0 k 0

Pentru un proces cu funcţia de transfer a părţii fixe aproximată ca în relaţia (4.4),

vom avea funcţia de transfer discretizată :
H PF z  

K F z  k b1 z 1  b2 z 2 
 T
 e  T
 e 
1  e T1 z 1 1  e T1 z 1 
  
Considerăm variaţia treaptă a mărimii prescrise :
V z  
1
1  z 1
Ţinând cont de relaţiile (4.6) şi de faptul că după 2 paşi e(t)=0 şi deci y(t)=1,
rezultă funcţia de transfer a sistemului în circuit închis :

Y z 
H 0 z  
V z 
  
 1  z 1 yk 1 z  k 1  z  k  2   z  k  3  ..... (4.7)
Funcţia de transfer pe canalul V z   YR z  are forma următoare :
Y z 
H1  z   R
V z 
 
 1  z 1 YR0  YR1 z 1  YR2 z  2  ....... (4.8)
Din relaţiile (4.7) şi (4.8), după dezvoltarea produselor se păstrează numai termenii
corespunzători pentru 2 paşi : „k+1” şi „k+2”. Astfel vom avea:
H 0 z   Yk 1 z  k 1  1  Yk 1 z  k  2 
 
(4.9)
H1 z   YR0  YR1  YR0 z 1  YR2  YR1 z  2  
Funcţia de transfer a părţii fixe se poate exprima sub forma:
Y z  Y z  V z  H 0 z 
H PF z     (4.10)
YR z  V z  YR z  H1 z 
Deoarece numărătorul lui H PF z  coincide cu numărătorul lui H 0 z  , şi suma
coeficienţilor numărătorului lui H 0 z  din relaţia (4.9) este egală cu (4.1), se va
încerca aducerea lui H PF z  la o asemena formă astfel încât suma coeficienţilor
numărătorului să fie egală cu 1.

64
 De exemplu, pentru sistemul de ordinul II expus mai sus, expresia se aduce la
următoarea formă:
 b1 b2 
 z 1  z  2  z  k
b b b1  b2
H PF z    1 2  (4.11)
1
K F b1  b2 

1  a1 z 1  a2 z  2 
Prin analogie, din 4.9,4.10,4.11 rezultă:
 b 
H 0  z    1 z 1 
b2
z  2  z  k
 b1  b2 b1  b2 
H1 z  
1
K F b1  b2 

1  a1z 1  a2 z  2 
Y z  Y z  V z  H1 z 
În această situaţie: H R z   R  R 
E z  V z  V z   Y z  1 H 0 z 
Astfel, rezultă că vom avea funcţia de transfer a legii de reglare:
1  a1 z 1  a2 z 2
H R z  
 
K F b1  b2 1 
b1 b2
z  k 1  z  k  2  
 b1  b2 b1  b2 
În cazul acestei metode pot apărea oscilaţii puternice sau chiar întreţinute la ieşirea
regulatorului, iar acest lucru se datorează faptului că funcţia de transfer H R z  are de
cele mai multe ori poli apropiaţi de cercul de rază unitate. (sistem la limita de
stabilitate).
Se poate recomanda în acest caz înlocuirea în expresia acestor poli a lui z=1,
eventual reţinerea doar a polului integrator 1  z 1 . Se ajunge astfel la forme apropiate
de cele ale regulatoarelor PI sau PID discretizate.

5.4 Proiectarea regulatoarelor predictive

S-au dezvoltat o serie de algoritmi de reglare cu predicţie, ce se bazează pe

estimarea ieşirii procesului la următoarea perioadă de eşantionare şi bazat pe aceasta
se determină valoarea semnalului de comandă actual astfel încât să se aducă ieşirea la
valoarea dorită. Deci se „ prezice” valoarea viitoare a variabilei controlate (măsurate)
şi aceasta se aplică la intrarea regulatorului. Prezicerea este cu atât mai bună cu cât se
cunoaşte mai exact modelul matematic al procesului.

5.4.1 Metoda Deadbeat (proiectarea directă pe un pas).

Este una din cele mai simple metode de proiectare directă in formă discretă şi este
uşor de implementat pentru procese de ordinul 2 fără timp mort.
Considerăm procesul descris prin relaţia 2.4 fără timp mort:

65
 H PF z  
 
Y z  K F b1  b2 z 1 z 1

YR z  1  a1z 1  a2 z  2
Din relaţia de mai sus, rezultă simplu ecuaţia în timp discretizat.
Y n  1  a1Y n  a2Y n  1  K Eb1YR n  K F b2YR n  1 (4.12)
Relaţia (4.12) reprezintă valoarea ieşirii sistemului la momentul viitor (n+1) în funcţie
de ieşirea Y şi intrarea YR la momentul curent n şi momentele trecute n-1. Dacă se
impune ca Yn1 să fie egală cu mărimea V(n) (adică Yn1  V n ), deci aducerea ieşirii
la valoarea dorită V(n) să se facă după un pas de eşantionare, atunci se poate calcula
ieşirea regulatorului YR n  din relaţia (2.12).
YR n 
1
V n  a1Y n  a2Y n  1  K F b2YR n  1
K F b1
sau în formă compactă:
  
YR K F b1  K F b2 z 1  V z   Y z  a1  a2 z 1  (4.13)
Relaţiei (4.13) îi corespunde schema de implementare din fig.4.2, unde â i şi b̂ i sunt
parametrii estimaţi ai procesului, folosiţi pentru calculul comenzii regulatorului YR .
Considerăm că a i , bi sunt parametrii reali ai modelului matematic al procesului.

V(z) + E(z) 1 YR(z)  

K F b1  b2 z 1 z 1 Y(z)
Kˆ F bˆ1  Kˆ F bˆ2 z 1 1  a1 z 1  a2 z  2

Regulator
Proces - real

 aˆ1 - â 2 z 1

Fig.4.2

Faptul că regulatorul caută să restabilească mărimea de ieşire la valoarea dorită

după numai un pas, poate conduce la salturi în mărimea de comandă (ieşirea legii de
reglare YR ), care nu pot fi acceptate de elementul de execuţie. Acest lucru poate duce
şi la oscilaţii, mai ales pentru procese lente, când perioada de eşantionare nu este
aleasă corespunzător.

5.4.2 Proiectarea pe baza unei forme impuse a răspunsului

Prin această metodă se impune ca mărimea de ieşire la momentul viitor să crească
cu o fracţie  (unde   0,1 ) din eroarea existentă la momentul actual, deci:
Y n  1  Y n   V n  Y n (4.14)
Efectuând transformata Z în relaţia de mai sus, obţinem:
Y z z 1     V z 

66
 z 1
 Y z   V z 
1  1   z 1
Considerând funcţia unui sistem de ordinul II fără timp mort de forma (2.4):
H PF z  

V z  K F b1  b2 z 1 z 1


VR z  1  a1z 1  a2 z  2
 Y n  1  a1Y n  a2Y n  1  KF b1YR n  K F b2YR n  1
Folosind relaţia (4.14) pentru Yn 1 , vom avea:
Y n   V n  Y n  a1Y n  a2Y n  1  K F b1YR n  K F b2YR n  1
Astfel vom avea:
  
YR n  K F b1  K F b2 z 1  V n   1    a1  a2 z 1 Y n  
(4.15)
Aplicând transformata Z relaţiei (4.14) vom avea:
YR z  
 
V z   1    a1  a2 z 1 Y z   
1
K F b1  K F b2 z 1

Schema bloc corespunzătoare este prezentată în fig.4.3

V(z)
α
+ E(z) 1 YR(z)  
K F b1  b 2 z 1 z 1
Y(z)
K̂ F b̂1  K̂ F b̂ 2 z 1 1  a1z 1  a 2 z  2

Regulator Proces

-1 1    â 1  â 2 z 1
P Proces
Fig.4.3 real

Coeficienţii k̂ F , b̂1, b̂2 , â1, â 2 sunt consideraţi ca estimaţi deoarece aceştia provin din
identificarea procesului, pe când coeficienţii k F , a1, a 2 , b1, b 2 sunt coeficienţii reali ai
procesului.
Metoda poate fi extinsă la un număr mai mare de paşi astfel încât:
Yz   Vz 
1
Pz 
unde P(z) este un polinom în z impus.Proiectarea se realizează analog ca în cazul
precedent.

67
5.4.3 Predictorul Smith

Metodele prezentate anterior, se aplică numai la sistemele fără timp mort. În cazul
în care procesul tehnologic conţine un timp mort efectiv, acesta nu poate fi compensat
prin acţiunea regulatorului şi în acest caz s-au elaborat metodologii speciale de
predicţie denumite generic predictoare Smith după numele celui care a propus iniţial
această structură.
Considerând procesul descris prin funcţia de transfer
H PF z  
 z

K F b1  b2 z 1 z 1  k
unde timpul mort din forma funcţiei de transfer din
1  a1z 1  a2 z  2
relaţia (2.4) este   kTe .
Pentru implementarea acestei metode se porneşte de la proiectarea regulatorului
pentru procesul fără timp mort, prin una din metodele specificate şi ne rezultă funcţia
de transfer a regulatorului H R z  . Funcţia de transfer în circuit închis va fi:
H R z H PF z 
H 0 z  
1  H R z H PF z 
Dar funcţia de transfer reală în circuit închis va fi:
H R* z H PF z z  k
H 0* z   (de data aceasta se consideră şi timpul mort)
1  H R* H PF z z  k
Principiul predictorului Smith constă în faptul că se doreşte (se impune) ca
sistemul în circuit închis să aibă acelaşi timp mort ca şi procesul tehnologic, deoarece
acest timp mort al procesului nu poate fi compensat.
În acest caz vom avea:
H R* z H PF z z  k H R z H PF z   k
 H 0* z   z  k H 0 z   z
1  H R z H PF z z k
1  H R z H PF z 
H R z 
 H R* z  

1  H R z H PF z  1  z  k 
H R z 
 H*R z  

1  H R z H PF z 1  z  k 
Acest regulator poate fi implementat sub forma schemei bloc din figura 2.4.

68
 H *R z 

Regulator
z 
V(z) + Y(z)
+ H *PF z 
+
HR(z)

 
Proces


Ĥ PF z  * 1  z  k 

Fig.4.4

Se observă că Hˆ PF z  este funcţia de transfer estimată pentru proces, obţinută în

urma identificării, iar H PF z  considerăm că este funcţia de transfer reală a procesului.
Prin transformarea schemei din fig.4.4 se poate ajunge la structura din fig.4.5 în
care regulatorului i se trasmite o primă reacţie mărimea estimată ŷ p - ieşirea
procesului fără timp mort.
yˆ ( z ) - este mărimea de ieşire estimată pentru procesul estimat Ĥ PF z  şi întârziat
z  k .
Se realizează diferenţa între mărimea de ieşire reală Y(z) şi mărimea de ieşire
estimată, această diferenţă aplicându-se ca un surplus pentru reacţia negativă Yp z  ,
surplus care reprezintă abaterea modelului estimat faţă de modelul real al procesului.
H PF z  * z  k - reprezintă procesul real.

69
 proces
Y(z)
-k
HPF(z)*z

Estimator

V(z) ε(z) Ŷp z  Ŷz +

+
–
HR(z) Ĥ PF z z-k –
–
Regulator

Ŷz   Yz 

Fig.4.5

70