Dinamica

CURSUL 6

2.4. DINAMICA SISTEMULUI MECANIC

Sistemul mecanic defineşte un model de puncte materiale care interacţionează

formând un întreg mai mult sau mai puţin deformabil.

2.4.1. Forţele interne şi forţele externe

Considerăm un sistem mecanic finit format din N puncte materiale, de masă mk,
poziţia fiecărui punct, faţă de un sistem de referinţă inerţial, fiind dată de vectorul de

poziţie rk .

Rezultanta forţelor interne

Asupra fiecărui punct material, mk, din sistem se exercită atât

forţe interne k (interacţiunea cu puncte materiale ml din sistem) cât şi

forţe externe Fk (interacţiunea cu punctele care nu fac parte din sistem).

figura 2.20
 Conform principiului III,
forţa kl exercitată de particula ml asupra particulei mk (acţiunea) este egală în modul şi

de sens contrar forţei reciproce (reacţiunea) lk , forţa exercitată de particula mk asupra
particulei ml, figura 2.20:

kk  0 .
  
kl  lk
  (2.72)
kl  lk  0

Deoarece forţele interne reciproce sunt egale în modul şi de sens contrar,

rezultanta acestor forţe pentru întregul sistem fiind nulă:

 
   kl  0 (2.73)
k ,l

1
Mecanică

Notând cu N numărul total de particule din sistem, rezultanta forţelor interne care
acţionează asupra particulei mk nu este nulă

 N 
k   kl , (2.74)
l 1

în timp ce rezultanta forţelor interne,  , după însumarea pe toate particulele din sistem,
este nulă:
  
   k   kl  0 . (2.75)
k k ,l

Momentul forţelor interne

Dacă un corp, sistem mecanic, se poate roti în jurul unui punct fix, această rotaţie
va fi realizată datorită interacţiunii cu exteriorul, prin intermediul forţelor exterioare (figura
2.21).

figura 2.21

Momentul forţei faţă de polul O este definit prin produsul vectorial dintre
vectorul de poziţie al punctului şi forţa aplicată:
  
M  r xF (2.76)

Mărimea momentului forţei în raport cu polul O este dată de relaţia:

M  r  F  sin  b  F , (2.77)

unde b reprezintă braţul forţei, adică distanţa de la pol la direcţia forţei.

Din relaţia (2.77) rezultă că

- momentul forţei este numeric egal cu aria paralelogramului construit pe cei
 
doi vectori ( r , F) ,
- sensul vectorului moment fiind dat de regula mâinii drepte
- direcţia fiind perpendiculară pe paralelogramul construit.

Unitatea de măsură a momentului forţei în SI este Nm.

2
 Dinamica

Dacă sistemul are o axă fixă în jurul căreia se poate roti liber, atunci forţele
paralele cu axa de rotaţie nu produc rotaţie, componenta perpendiculară pe axă, M,
tinde să rotească doar axa de rotaţie.

Efectul de rotaţie este produs numai de componenta transversală a forţelor,

momentul acestora în raport cu axa considerată (figura 2.22) este:

M||  F b . (2.78)

Momentul paralel cu axa este egal cu proiecţia vectorului moment al forţei pe axa
de rotaţie:
       
M | |  e  M  e( r x F)  e( b x F ) , (2.79)

prin vectorul e am notat versorul axei.

figura 2.22

Considerând că momentul rezultant al forţelor interne este suma momentelor

forţelor interne, se demonstrează că momentul rezultant al forţelor interne este nul:
    
M   rk xk   rkl xkl  0 . (2.80)
k ,l

Conform figurii 2.20, pentru punctele materiale de mase m1 şi m2 care interacţionează prin
   
forţele interne 12 , deoarece r1  r2 || 12 rezultă că momentul total al forţelor interne
este nul:
          
r1x12  r2 x21  r1x12  r2 x12  r1  r2 x12  0 .

Teoremă: rezultanta forţelor interne şi momentul rezultant al forţelor interne faţă de orice
pol sunt nule.

3
Mecanică

Lucrul mecanic al forţelor interne

Lucrul mecanic al forţelor interne se poate calcula utilizând relaţiile:

        
kl  d rk  lk  d rl  kl  drk  rl   kl  d rkl ,
  1   (2.81)
dW   k  d rk   kl  d rkl .
2
  
Pentru corpurile rigide distanţele dintre componentele sistemului, rkl  rk  rl ,
sunt constante, rezultând că:
     
2 rkl  drkl  0  rkl  drkl  rkl || kl  W  0. (2.82)

în cazul corpurilor nedeformabile lucrul mecanic al forţelor interne este nul.

2.4.2. Teorema variaţiei impulsului total

Aplicând ecuaţia fundamentală a mecanicii punctului material, mk, aparţinând
sistemului de puncte materiale, se obţine următoarea relaţie:

d  
mk v k   d p k  k  Fk (2.83)
dt dt
Însumând pentru toate punctele sistemului şi definind impulsul total al sistemului

P , relaţia (2.83) devine :

d  dP    
 kp    k  k  k
  F  F  F (2.84)
dt k dt k k k

Teoremă: derivata în raport cu timpul a impulsului total, P , al sistemului este egală cu
rezultanta forţelor externe aplicate sistemului.

Dacă rezultanta forţelor externe este nulă, impulsul total al sistemului se

conservă, ceea ce înseamnă că sistemul nu-şi poate schimba impulsul total decât sub
acţiunea unei forţe rezultante exterioare.

Forţele interne pot doar redistribui impulsul între componentele sistemului.

Proprietăţile mecanice ale sistemului închis nu se modifică în timpul mişcării de

translaţie, legea de conservare a impulsului fiind o consecinţă a proprietăţilor de
omogenitate a spaţiului.

4
 Dinamica

Teorema variaţiei impulsului total pentru sistemul mecanic are următoarea

formulare:
 2   
H1, 2   Fdt  P  P2  P1 (2.85)
1

2.4.3. Teorema variaţiei momentului cinetic total

d   
Aplicând teorema variaţiei momentului cinetic, ( r xp)  M , punctului material
dt
de masă mk:

d   d       
( rk xpk )  Lk  rk xk  rk xFk  Mk  M k (2.86)
dt dt
şi, însumând după toate punctele sistemului, se obţin relaţiile:

d  dJ       
 Lk    rk xFk  M, unde J   Lk , M   M k (2.87)
dt k dt k k


Teoremă: derivata în raport cu timpul a momentului
 cinetic total, J , al sistemului faţă
de un pol dat este egală cu momentul rezultant, M , al forţelor externe faţă de acelaşi
pol.

Dacă momentul rezultant al forţelor faţă de un pol este nul, atunci momentul cinetic faţă de
acel pol se conservă.

În mod analog, dacă momentul forţelor faţă de o axă M||=0, atunci momentul
cinetic în raport cu acea axă se conservă.

Forţele interne pot doar redistribui momentul cinetic între componentele

sistemului.

Din legea de conservare a momentului cinetic rezultă că proprietăţile mecanice ale unui
sistem închis nu se modifică în timpul unei rotaţii de ansamblu în spaţiu, rezultând
proprietatea de izotropie a spaţiului.

Prin integrare se obţine forma integrală a teoremei variaţiei momentului cinetic

total:
 2  2
  2
    
K1,2   M  dt    rk Fk )dt    rk dH k  J  J2  J1 (2.88)
1 1 1

5
Mecanică

2.4.4. Teorema variaţiei energiei cinetice totale

Teorema variaţiei energiei cinetice pentru punctul material de masă mk este dată de
relaţia:
1   
d( mk v 2k )  (k  Fk )d rk  dWk  dWk . (2.89)
2
Însumând

 
1   
d  mk v 2k   k  Fk d rk  dW  dW , (2.90)
k 2 k
şi integrând după toate punctele sistemului se obţine relaţia:

 
2  
1 
 mk v2k    k  Fk  d rk  W1,2  W1,2 . (2.91)
k 2 k 1

Teoremă : variaţia energiei cinetice totale a sistemului este egală cu lucrul mecanic
efectuat atât de forţele interne cât şi de forţele externe.
Pentru solidul rigid, lucrul mecanic al forţelor interne este nul, deci numai forţele
externe pot schimba energia sa cinetică.

Sistem conservativ
În cazul în care forţele interne derivă dintr-un potenţial, ele sunt forţe conservative
iar energia potenţială a sistemului este funcţie numai de poziţiile punctelor materiale ale
sistemului. În acest caz, lucrul mecanic al forţelor interne este egal cu variaţia energiei
potenţiale luată cu semnul minus, paragraful 2.3.4:
 2
W1,2  U    k  d rk , (2.92)
k 1

În acest caz, teorema variaţiei energiei cinetice devine:

2

E c  U    Fk  d rk  U  W1, 2
k 1
(2.93)
2

E c  U     Fk  d rk  W1, 2
k 1
Teoremă: variaţia energiei cinetice şi potenţiale a unui sistem conservativ este egală cu
lucrul mecanic al forţelor externe aplicate.
În cazul unui sistem conservativ izolat energia mecanică se conservă în timp.
Această lege de conservare este o consecinţă a uniformităţii timpului.

2.4.5. Centrul de masă al unui sistem de puncte materiale

Centrul de masă al unui sistem mecanic este punctul definit prin vectorul de
poziţie:

6
 Dinamica

 1 N  N
rCM   m k rk , unde m   m k , (2.94)
m k 1 k 1

Coordonatele centrului de masă sunt date de relaţiile:

1 N 1 N 1 N
x CM   mk xk , yCM   m k yk z CM   m k z k (2.95)
m k1 m k1 m k1

Pentru o distribuţie continuă de masă, poziţia centrului de masă este dată de relaţia:
 1  1 
rCM  
m (V)
r  dm 
m ( V )
r    dV , (2.96)

iar coordonatele sunt date de :

1
m ( V )
x CM  y    dV

1
m ( V )
yCM  y    dV . (2.97)

1
m ( V )
z CM  z    dV

Dacă sistemul
 se poate descompune în subsisteme de masă Ms, având centre de
masă date de R CM ,S , pentru vectorul de poziţie al centrului de masă se obţine relaţia:
 1 
rCM   MS  R CM,S (2.98)
m S

iar coordonatele centrului de masă sunt:

1 1 1
x CM   M S X CM ,S , yCM   M SYCM ,S , z CM   M S Z CM ,S .
m S m S m S
(2.99)

Centrul de masă (CM) este un punct geometric asociat sistemului mecanic, punct în
care pot să nu existe particule sau masă distribuită, a cărui poziţie este dată de relaţia
(2.98).

Teoremele centrului de masă

Derivând relaţia (2.96) în raport cu timpul, se obţine impulsul total al sistemului:

mrCM   m k v k  mv CM ; mv CM  P   p k
    
(2.100)
k k

Teorema 1: impulsul total al sistemului este egal cu masa sistemului înmulţită cu viteza
centrului de masă, ca şi cum întreaga masă ar fi concentrată în centrul de masă şi s-ar
mişca cu viteza acestuia.
   
În cazul unui sistem izolat, F  P  0  P  const. , deci v CM  const.

7
Mecanică

În raport cu un SR inerţial, centrul de masă al unui sistem izolat se mişcă rectiliniu

uniform sau este în repaus.
Derivând relaţia (2.100) în raport cu timpul se obţine:
  
mv CM  ma CM  P  F   Fk .
 
(2.101)
k

Teorema 2: rezultanta forţelor externe este egală cu produsul dintre masa sistemului şi
acceleraţia centrului de masă.
Mişcarea centrului de masă al sistemului este similară mişcării unui punct material
cu masa egală cu masa sistemului şi asupra căruia se aplică rezultanta forţelor externe.
Sub formă integrată relaţia (2.101) se scrie:
 2 
H1, 2   Fdt  m  vCM (2.102)
1

adică, impulsul forţelor externe aplicate sistemului este egal cu produsul dintre masa
sistemului şi variaţia vitezei centrului de masă.

Concluzii
1. Forţele interne nu pot modifica mişcarea centrului de masă.
La explozia unui obuz, centrul de masă îşi continuă mişcarea pe o parabolă până ce primul
fragment întâlneşte suprafaţa pământului, când apare o forţă externă.
2. Un cuplu de forţe aplicat sistemului nu poate modifica mişcarea centrului de masă ci
doar roteşte sistemul în jurul centrului de masă.

2.4.6. Teoremele de descompunere ale mişcării sistemului de puncte materiale

Studierea mişcării punctelor aparţinând unui sistem mecanic se va realiza în raport
cu două sisteme de referinţă, figura 2.23:

- (SL) un sistem de coordonate inerţial fix,

legat de laborator,

- (SCM) un sistem de coordonate, mobil, cu

originea în centrul de masă şi cu axele de
orientare fixe faţă de SL, definit ca şi sistemul
centrului de masă.

(SCM) este un sistem de referinţă inerţial,

având mişcare de translaţie faţă de SL
indiferent de mişcarea centrului de masă.
figura 2.23

Poziţia punctului material mk faţă de (SL) este dată de relaţia:

  
rk  rCM  rk' . (2.103)

8
 Dinamica

Prin înmulţire cu mk şi sumare după k relaţia (2.103) devine:

m r   m k rCM   m k rk'

k k
 

k k k

1 (2.104)
mrCM  mrCM   m k rk'   m k rk'  0,
   ' 
 rCM
k m k

rezultând că vectorul de poziţie relativ al centrului de masă în sistemul centrului de masă

este zero.

Impulsul total
Prin derivarea relaţiei (2.103) în raport cu timpul rezultă:
  
rk  rCM  rk' (2.105)

Înmulţind cu mk şi însumând după k se obţine impulsul total:

m r   m k rCM   m k rk' 
  

 P   m k rk  mv CM   m k v 'k
k k   
k

k
'
k
' ' 
 '  
 k
rk  x k i  y k j  z k k  v k
' ' k
,
P

 P '   m k v 'k  0

k
(2.106)
rezultând că impulsul relativ al centrului de masă (impulsul propriu sau intern) este nul şi
prin urmare, impulsul total P al sistemului coincide cu impulsul orbital (extern).

Momentul cinetic total

Momentul cinetic al sistemului în raport cu (SL) se calculează prin însumarea
momentelor cinetice individuale :
        
J   rk m k v k   ( rCM  rk' )m k ( vCM  v'k )   rCMm k vCM 
k k k
     
  rCMm k v'k   rk'm k vCM   rk'm k v'k
k k k
 
    
  
0 0

Rezultă că momentul
 cinetic total, în raport cu (SL) este suma dintre momentul

cinetic extern (orbital) L al centrului de masă şi momentul cinetic de spin (intern) S ,
calculat în raport cu (SCM):
           
J   rk  p k  rCMmv CM   rk' m k v 'k  rCMP  S  L  S
k
  
k (2.107)
 J  LS

Derivând relaţia anterioară şi luând în considerare teorema momentului cinetic

9
Mecanică

total, se obţine:
     
M   rk Fk   ( rCM  rk' )Fk 
k k 
           
J  rCMP  rCMP  S  M  rCMP  vCMP  0 
  
PF  (2.108)

       
J  rCMF  S  rCMF   rk'Fk
 k

L

În relaţia (2.108) termenul suplimentar reprezintă variaţia momentului cinetic

relativ, calculat faţă de sistemul de referinţă propriu:

 d     
S   rk'p'k  M '   rk'Fk
dt k k
(2.109)
   2 
S  S2  S1   M 'dt
1

adică teorema variaţiei momentului cinetic se exprimă la fel în (SL) şi (SCM), oricare ar fi
mişcarea de translaţie a (SCM).

Energia cinetică totală

Expresia energiei cinetice se deduce din compunerea vitezelor:
    
v k  v CM  v 'k , v 2k  v 2CM  v 'k2  2v cm v 'k

relaţie care înmulţită cu mk şi sumată după k conduce la teorema lui König :

1 1 1
E c   m k v 2k  mv 2CM   m k v 'k2  E CM  E'c , (2.110)
k 2 2 k 2

rezultând că energia cinetică totală a sistemului, în (SL), este egală cu energia cinetică de
translaţie (orbitală) a centrului de masă, însumată cu energia cinetică relativă (internă),
în (SCM).
Teorema variaţiei energiei cinetice, faţă de (SL), devine:
 
 
1
dE c  d mv CM 2   
 E 'c    k  Fk  d rCM  d rk' , 
2 
  k
 
    
dE c   k  d rCM  F  d rCM   k  Fk  d rk'
k k

0

d   1 2 
   
(mv CM )  F  d mv CM   F  d rCM  F  v CMdt
dt 2 

10
 Dinamica

Teorema variaţiei energiei cinetice relative, faţă de sistemul centrului de masă, are
forma:

 
1   
dE 'c  d  m k v'k2   k  Fk  d rk'  dW '  dW ' ,
k 2 k
(2.111)
 
  
E c  E c 2  E c1    k  Fk  d rk'  W1,2  W1, 2
' ' ' ' '

Din relaţia (2.111) rezultă că teorema variaţiei energiei cinetice totale se exprimă
la fel în (SL) şi în (SCM).

Concluzie: mişcarea unui sistem mecanic se descompune în mişcarea de translaţie

(orbitală) a centrului de masă, unde s-ar aplica rezultanta forţelor externe şi în mişcarea
relativă (proprie) faţă de centrul de masă.

11