Evitarea garantata a coliziunilor cu observatii

discrete si actiuni limitate

Dinica Madalin-Alexandru
C211
• Un obiectiv operațional esențial al oricărui vehicul autonom este de a evita în orice moment coliziunile cu alți
agenți (adică vehicule și obstacole). Pentru a atinge acest obiectiv, vehiculul trebuie să fie capabil să
localizeze alți agenți și să pună în aplicare o strategie de evitare a coliziunilor. Procesul de localizare a altor
agenți poate fi continuu sau discret. Deși ideale, este posibil ca observațiile continue să nu fie posibile sau
practice în multe scenarii realiste din cauza limitărilor comune ale senzorilor (de exemplu, rate de
eșantionare lente, intervale scurte de detectare și defecțiuni ale sistemului) sau din cauza preocupărilor
legate de economisirea energiei (și anume, limitarea utilizării senzorilor pentru a prelungi durata de viață a
sursei de energie a vehiculului). Prin urmare, proiectarea legilor de evitare cu informații discrete devine
necesară.
• Luăm în considerare vehiculele cu o gamă limitată de detectare și intrări de control limitate și dezvoltăm
strategii care garantează evitarea unui obstacol dinamic. Observarea poziției obstacolului are loc la intervale
de timp discrete care scad în dimensiune pe măsură ce obstacolul se apropie de vehicul. Strategia de evitare
este, de asemenea, asociată cu un control de urmărire a traiectoriei delimitate și se discută existența
minimelor locale, precum și o soluție euristică pentru a le evita.
Asistenta soferului pe parcursul deplasarii
• Acest sistem  ajută șoferul să evite coliziunile într-o situație de urgență. Dacă șoferul se confruntă cu o
potențială coliziune cu un vehicul, biciclist, pieton sau animal mare aflat în față, frânarea nu este întotdeauna
suficientă - schimbarea direcției este uneori necesară pentru a evita un accident.
• Cum funcționează:
Dacă asistența de direcție detectează că șoferul întoarce volanul pentru a evita un vehicul, un biciclist, un
pieton sau un animal mare în față, aceasta sprijină șoferul pentru a se îndepărta de amenințarea
respectivă prin:
o frânarea roților interioare (în timpul rotirii volanului) pentru a facilita schimbarea direcției în cel
mai scurt timp
o apoi ajută la îndreptarea direcției de deplasare prin frânarea roților exterioare 
o amplifică inputul șoferului asupra direcției
Asistența la direcție ajută șoferul să se îndepărteze de amenințarea respectivă într-un mod cât se poate de
eficient și sigur și este activă întotdeauna la viteze între 50 km / h și 100 km / h.
Evitarea sau atenuarea coliziunilor cu alte vehicule
• Asistenta soferului pe parcursul deplasarii avertizează mai întâi șoferul și apoi frânează în mod automat, dacă
șoferul nu frânează sau schimbă direcția pentru evitarea vehiculelor (mașini, motociclete, camioane,
autobuze) aflate în fața mașinii, care se mișcă lent în aceeași direcție,care frânează sau nu se mișcă deloc. La
diferențe de viteză până la 60 km / h între autoturism și vehiculul din față, coliziunea poate fi evitată chiar
dacă șoferul nu reacționează.
• La diferențe de viteză mai mari, coliziunea este atenuată. Șoferul poate prelua controlul și frâna și / sau
schimba direcția mașinii în orice moment pentru a evita coliziunea. 
• La viteze mai mari de 30 km / h, centurile de siguranță din față se strâng pentru a fixa poziția șoferului și a
pasagerului scaunului din față.
Evitarea sau atenuarea coliziunilor cu bicicliștii
• Dacă un biciclist intră sau se află în staționare pe traiectoria mașinii, City Safety avertizează șoferul și frânează
automat dacă șoferul nu reacționează. Viteza se poate reduce cu până la 50 km / h pentru a ajuta la evitarea
coliziunii.

Evitarea sau atenuarea coliziunilor cu vehiculele aflate în intersecții

• Dacă șoferul virează în fața unui vehicul care vine pe același sens de mers, City Safety poate frâna automat,
dacă șoferul nu o face.
• Dacă o coliziune este iminentă, la viteze peste 10 km / h, centurile de siguranță din față se strang pentru a
securiza poziția șoferului și a pasagerilor din față.

Evitarea sau atenuarea coliziunilor cu pietoni

• Dacă un pieton se deplasează sau traversează în fața mașinii sau este staționat în calea mașinii, City Safety
avertizează șoferul și frânează automat dacă acesta nu o face, la viteze de până la 80 km / h. O coliziune cu
pietoni poate să fie evitată dacă mașina se deplasează cu o viteză de de până la 45 km / h. Pentru viteze între
45 până la 80 km / h, coliziunea este atenuată.
DETECTAREA ANIMALELOR MARI
• Pe lângă detectarea vehiculelor, a bicicliștilor și a pietonilor, City Safety detectează și animale mari cum ar fi
caii, elanii.
• Unitatea de radar / cameră este o dotare standard, care poate detecta animale mari ce stau pe drum sau se
mișcă încet de-a lungul drumului, pe partea laterală spre mașină. Sistemul avertizează șoferul atunci când
este detectat un animal mare. Când șoferul frânează, este aplicată o presiune de frână suplimentară pentru a
ajuta la evitarea unei coliziuni când este nevoie.
• Dacă șoferul nu reacționează, mașina acționează frâna pentru a atenua orice coliziune iminentă. Viteza
mașinii poate fi redusă cu până la 15 km / h. Dacă o coliziune este iminentă, la viteze peste 30 km / h,
centurile de siguranță din față se strâng pentru a securiza șoferul și pasagerul scaunului din față. Această
caracteristică a centurii de siguranță este standard în mașinile din Seria 90 și opțională pentru Seria 60.