TEMA- PILOTUL AUTOMAT

STUDENT: MIRICA EMILIA IONELA

SPECIALIZAREA: AUTOVEHICULE RUTIERE

ANUL: III

GRUPA: 2.1

PITESTI 2019
Pilotul automat, sau autopilotul  este un sistem tehnic montat la
bordul unui vehicul (aeronavă, navă, navă spațială) care asigură
conducerea acestuia preluând unele dintre sarcinile pilotului, în special
menținerea stabilității pe traseul prestabilit.[1]
Pilotul automat se mai numeste si Tempomat sau Cruise Control. Este
un sistem electronic prin care automobilul isi pastreaza viteza constanta
fara ca soferul sa tina apasata pedala de acceleratie.
Tempomatul era o dotare suplimentara intalnita la masinile mai scumpe,
dar acum este o dotare standard care include si limitatorul de viteza.
A aparut din nevoia conducatorului de a mai apasa pe pedala acceleratie
atunci cand se deplaseaza pe autostrada,drumuri in afara
localitatilor.Aceste sisteme avand niste avantaje destul de mari au
evoluat continuu,iar sistemele moderne nu doar ca mentin viteza
constanta dar sunt capabile sa recunoasca un autovehicul care ruleaza
înaintea sa, sa-i înregistreze viteza si sa mentina o distanta
de siguranta fata de acesta, cu ajutorul sistemului de franare si
managementului motorului.
Precedentele sisteme au fost dezvoltate pentru viteze mai mari de 30
km/h, iar în viitor vor putea fi utilizate si la viteze mai mici.

Exemplu panou de comanda cruise control pe volan la indemana

conducatorului.

Primul sistem de control al vitezei de croaziera a fost folosit inca din

1910,acesta era bazat pe un regulator centrifugal,o tehnica inventata de
James Watt si Boulton Matei in 1788 pentru utilizarea pe motoarele cu
abur de la locomotive.
În 1945 americanul Ralph Teetor a inventat cruise control-ul modern pe
care il cunoastem astazi.
În 1958 un Chrysler Imperial a devenit prima masina care a fost echipata
cu un sistem automat de control al vitezei de croaziera

Mod general de activare/utilizare:

Odata atinsa viteza dorita, cu ajutorul unui buton, se poate stabiliza
viteza la acea valoare.
Exista mai multe variante ale acestui sistem. Unele nu functioneaza
decat pentru anumite trepte de viteza, altele insa pot fi cuplate inca din
treapta I pina intr-a V-a. Unele sisteme permit accelerarea peste
viteza stabilita (spre exemplu intr-o depasire) dupa care se poate lua
piciorul de pe acceleratie si viteza revine la valoarea selectata. La
aparitia unui obstacol sau cind se doreste incetinirea, sistemul
este decuplat imediat ce sunt actionate frina sau ambreiajul. Spre
exemplu, tempomatul oferit de Skoda pe modelele sale creeaza
posibilitatea mentinerii in mod automat a vitezei dorite de
conducatorul auto, incepind de la viteza de 30 km/h, fara ca acesta sa
actioneze pedala de acceleratie.. Daca viteza de rulare reala este mai
mica decit valoarea vitezei memorate de catre sofer, calculatorul
motorului va trece la o functie de accelerare pentru a mentine viteza
dorita.
Alte modele sunt dotate cu un buton „I/O“ care porneste/opreste
sistemul si butoane adiacente „+“
si „-“ cu ajutorul carora se poate se poate regla viteza dorita, mai mare,
respectiv mai mica decit cea
a masinii in momentul activarii functiei.Pentru memorarea vitezei de
deplasare dorite se activeaza butonul central ( exemplu autombil Bmw
seria 5).

Principiul sistemelor de control al vitezei

Daca sunt luate în considerare conditiile de functionare în timp real ale

sistemului (guvernat numeric) motor-automobil rezulta imediat ca
programul sistemului de reglare a controlului digital al vitezei trebuie
structurat, din proiectare, pe diferite nivele de prioritate ale functiilor
realizate. Exista mai multe variante ale sistemelor de acest tip (Cruise
Control) elementul distinctiv fiind sistemul de executie (dispozitivul ce
realizeaza actiunea asupra cablului de acceleratie).

Legenda:
1-panou de control
2-traductor de viteza
3-servomecanism de actionare a clapetei
4-unitate de control UC
5-senzor pedala frana
6-senzor pedala ambreiaj

Funcionarea de baza a unui operator de viteza este de a seta viteza

vehiculului, compara aceasta viteza la o setare dorita de conducator, si
apoi accelereaza sau decelereaza automobilul daca este necesar.
Sistemul Cruise Control are un mod de functionare destul de simplu.
Acceleratia unei masini este data de clapeta de acceleratie care
controleaza cantitatea de aer ce intra in motor. Clapeta este de obicei
deschisa direct la apasarea pedalei prin intermediul unui cablu sau
electronic, printr-un actuator. Adica in functie de pozitia pedalei, un
senzor transmite informatia la un actuator care stie cat sa deschida sau sa
inchida clapeta de acceleratie.
Pilotul automat se foloseste fie de actuatorul care misca clapeta de
acceleratie atunci cand apesi pedala, fie de un alt actuator secundar. In
momentul in care activezi functia de Cruise Control, actuatorul
ramane la pozitia respectiva, iar soferul poate lua piciorul de pe
acceleratie. Electronic, acesta mai poate sa-si schimbe pozitie,
deschizand sau inchizand clapeta, cand marim sau reducem viteza din
butoanele sistemului de pilot automat.
Putem distinge o serie de funcții de bază ale sistemelor autopilot:

 Funcția Adaptive cruise control with Stop-and-Go: Mașina se

folosește de camerele și radarele din dotare, astfel încât să mențină
o anumită distanță față de mașina din fața acesteia, accelerând și
decelerând atunci când este cazul. Sistemele mai noi sunt capabile
să încetinească viteza până la oprire și apoi în mod automat să
pornească din nou la drum în situațiile de trafic aglomerat.
 Funcția Lane centering (Auto Steer): Vehiculul trebuie să se
mențină centrat pe banda pe care este poziționat în contextul unei
autostrăzi.
  Funcția Automated lane changes: Această caracteristică permite
vehiculului să schimbe banda (pe autostradă) după ce șoferul a
inițiat sau a aprobat o astfel de manevră. Mașina va schimba banda
doar dacă siguranța este îndeplinită. Senzorii încorporați detectează
autoturismele din apropiere.

Majoritatea sistemelor de autopilot sunt proiectate să funcționeze pe

autostrăzi, deoarece există o arie de acțiune mai mare pentru efectuarea
de manevre, iar accesul pietonilor, animalelor, bicicletelor sau a altor
factori care pot perturba circulația este restricționat. Acestea permit
vehiculului să urmeze un traseu de navigație și să se ocupe de
schimbarea benzilor de circulație (în mod automat, fără a fi nevoie ca
șoferul să activeze semnalul de direcție), după cum este necesar. Odată
ce autovehiculul este în afara autostrăzii, conducătorul auto este solicitat
să preia controlul.

Unele sisteme permit funcțiilor de pilot automat de nivel 2 să

funcționeze pe orice șosea unde marcajele sunt clare. Cu toate acestea,
șoferul trebuie să se supravegheze în permanență traficul, semnele de
circulație și semafoarele.

Autoturismele, care dețin caracteristici autopilot, încorporează sisteme

ADAS (Advance Driver Assistance System). Tehnologia ADAS poate
detecta anumite obiecte, poate efectua clasificări de bază, poate avertiza
șoferul asupra condițiilor de drum periculoase și, în unele cazuri,
încetinește sau oprește vehiculul. Rolul principal al ADAS este acela de
a asista șoferul în ceea ce privește aspectele legate de siguranță, atât
pentru el însuși cât și pentru ceilalți participanți la trafic.

Functionarea de baza a unui operator de viteza este de a seta viteza

vehiculului, compara aceasta viteza la o setare dorita de conducator, si
apoi accelereaza sau decelereaza automobilul daca este necesar.

Schema bloc a unui sistem de feedback

Sistemul de control de unei masini este un sistem de feedback comun
care se foloseste foarte des in zilele noastre mai ales in tarile cu o
infrastructura foarte dezvoltata a drumurilor. Sistemul încearca sa
mentina o viteza constanta, în prezenta perturbatiilor în principal,
cauzate de schimbari în panta a unui drum. Controlerul compenseaza
pentru aceste necunoscute de masurare, viteza masinii si regleaza
acceleratia in mod corespunzator.
Identifcarea partii mecanice.
SCHEMA BLOC A UNUI SISTEM DE COMANDA- PA
Sistemul are multe componente individuale de actionare precum
motorul, transmisia,rotile si caroseria.
La deplasarea autovehicului apar forte directe,numite rezistente la
inaintare precum Rezistenta la rulare Rr,rezistenta la panta Rp,rezistenta
la demarare Rd,rezistenta aerului Ra,rezistenta transmisiei Rt.
Aceste rezistente influenteaza negativ mentinerea unei viteze constante
si pentru mentinerea vitezei constante trebuie invinse aceste forte ( de
exemplu trebuie comandata clapeta de acceleratie la motoarele MAS sau
sistemul de injectie la motoarele MAC astfel incat sa determine
accelerarea automobilului la urcarea unei rampe sau atunci cand vantul
bate cu putere contrarar sensului de deplasare (rezistenta aerului) sau sa
reduca viteza in cazul coborarii pantelor ( in acest caz sistemele
moderne de cruise-control poate actiona si asupra sistemului de franare)

Intrarea este semnalul u care controleaza pozitia clapetei de acceleratie,
iar perturbatiile sunt Fd , care depind de panta drumului. Sistemul este
neliniar, deoarece forta cuplului in curba, fortele gravitationale si cele de
frecare a rotilor cat si fortele aerodinamice au un caracter neliniar.
Noi adaugam la acest model un controler de feedback care încearca sa
reglementeze viteza din masina în prezenta perturbatiilor. Vom folosi un
controller proportional-integral.



Acest controler se poate realiza ca o intrare/iesire in acest sistem
dinamic, prin definirea unei caracteristici controlerului si punerea în
aplicare a ecuatiei diferentiale.

Componentele principale ale sistemului de pilot automat:

 Pedala de acceleraţie
 Comutatorul de poziţie al pedalei de ambreiaj, dacă maşina este
echipată cu transmisie manuală
 Comutatorul de anulare a pilotului automat
 Modulul de control al caroseriei (BCM).
 Întrerupătorul
 Modulul de control al motorului (ECM).
 Comutatorul ACCEL/RES
 Comutatorul SET/COAST
 Motorul dispozitivului de acţionare a clapetei (TAC)
 Senzorul de viteză al autovehiculului (VSS)

Modulul de control al caroseriei (BCM) monitorizează circuitul

semnalului comutatoarelor pilotului automat, care sunt plasate pe volan.
BCM transmite situaţia comutatorului pilotului automat modulului de
control al motorului (ECM) prin circuitul de date seriale GMLAN. ECM
utilizează situaţia comutatorului pilotului automat pentru a determina
când să capteze şi să menţină viteza vehiculului. Modulul ECM
monitorizează circuitul semnalului vitezei vehiculului pentru a
determina viteza dorită a vehiculului. ECM utilizează motorul TAC
pentru a menţine viteza vehiculului. Pentru informaţii suplimentare
despre sistemul TAC, consultaţi "Descrierea sistemului de comandă al
dispozitivului de acţionare a clapetei (TAC)" în 1F, Comenzile
motorului.
Tensiunea este furnizată de comutatorului pilotului automat prin
circuitul de tensiune de referinţă al comutatorului de comandă al
volanului furnizată de BCM. Comutatoarele funcţiei de pilot automat
sunt dispuse după o concepţie de scară de rezistoare, fiecare comutator
de funcţie de pilot automat având o valoare diferită a rezistenţei. BCM
detectează o valoare specifică de tensiune asociată cu comutatorul de
funcţie de pilot automat activat. Când întrerupătorul normal deschis al
pilotului automat este cuplat (ON), comutatorul se închide iar BCM
trimite un mesaj de date seriale GMLAN la ECM indicând că
întrerupătorul este activ. Similar, când comutatorul ACCEL/RES normal
deschis sau comutatorul SET/COAST normal deschis sunt apăsate,
comutatorul se închide iar BCM detectează semnalul de tensiune
predeterminat pe circuitul de semnal al comutatorului ACCEL/RES şi
SET/COAST. BCM trimite un mesaj de date seriale GMLAN la ECM
indicând că comutatorul ACCEL/RES sau comutatorul SET/COAST
este activ. Comutatorul ACCEL/RES sau comutatorul SET/COAST vor
rămâne inactive când BCM nu a primit semnalul de tensiune
predeterminat de la întrerupător.

CLASIFICARE

 Sistem de control al vitezei de deplasare cu servomecanism

electric servoasistat Pneumatic

Acesta este compus dintr-o unitate electronica de calcul,un bloc de

conversie al semnalelor de intrare ( de la traductoarele de turatie ale
rotii,de la pedala de frana si ambreiaj,turatia arbore motor,deplasare
element de executie ES-ACT).
Tot la unitatea centrala ajung comenzile date de conducatorul auto
(SET- de setare a vitezei dorite,MENTIN - de mentinere a vitezei setate
anterior, dupao franare sau accelerare,ON/OFF de angajare sau
deconectare a sistemului Cruise control). Comenzile de la unitatea
central sunt initiate catre înfasurarile electrice ale actuatorului ACT,
servoasistat pneumatic.
Partile componente ale sistemului de control numeric al vitezei de
deplasare sunt:
-TV,traductorul inductiv de turatie montat rigid pe caroserie,are rol in
determinarea vitezei instantanee a autovehiculului
-ON/OFF-intrerupator la pedala de frana,ambreiaj ( poate lipsi la
autovehiculele cu transmisie automata),are rol sistarea operarii asupra
vitezei de deplasare în momentul actionarii acesteia de catre
conducatorul auto;
-VM, traductor de inductie plasat pe fisa bobinei de inductie (sau a
cilindrului 1)la MAS, sau pe arborele de antrenare al pompei de injectie
(MAC) cu rol în informarea unitatii centrale asupra turatiei motorului si
prevenirea supraturarii acestuia;
-ES, traductor de cursa inductiv,informeaza unitatea centrala asupra
pozitiei clapetei de acceleratie.
-CONTR, panoul de control ce contine setul de instructiuni aflat la
interfata cu conducatorul auto, instructiuni de tipul: ON/OFF (sistem
activat / dezactivat);
-SET, (setarea de catre conducatorul auto a vitezei de croaziera dorita
pentru deplasarea autovehiculului);
- MENTIN -mentinerea valorii dorite în cazul în care s-au efectuat de
curand manevre de franare;
-EV, electrovalva cu actiune asupra circuitului de servoasistare
vacuumatica cu rol în dezangajarea imediata a sistemului de mentinere a
vitezei de deplasare la manevre prioritare (de tip frana, schimbare
treapta);
-ACT servomecanism pentru comanda pozitiei pedalei de acceleratie;
- UC, unitatea central de guvernare a vitezei de croaziera(ce asigura
controlul active al mentinerii acestui parametru în limitele alese de
conducatorul auto);
- STOP, comutatorul de lumini frana(utilizat în scopul dezactivarii
sistemului de control numeric al vitezei de deplasare).
  Sistem de control al vitezei cu mecanism cu reductor planetar
si actionare cu motor electric
In varianta mecanismului ce actioneaza clapeta de acceleratie (MAS) sau
parghia pompei de injective ( MAC ),cu actionare cu motor electric este
nevoie de un redactor cu raport mare de transmisie pentru a prelua
cuplul de rotire a clapetei si de asemenea pentru implementarea unei
comenzi pentru manevrarea in ambele sensuri ale obturatorului.
 Pilot automat cuplat.

Sistemul de pilot automat se va cupla şi va regla vitezele vehiculelor pe

baza activării următoarelor comutatoare de pilot automat:

 PORNIT / OPRIT
 ACCEL/RES
 SET/COAST

Pentru a cupla sistemul de pilot automat, asiguraţi-vă că viteza

vehiculului este mai mare de 40 km/h (24,9 mph), cuplaţi întrerupătorul
şi apăsaţi pentru un moment comutatorul SET/COAST. ECM va cupla
sistemul de pilot automat şi va înregistra viteza vehiculului. ECM trimite
un mesaj de date seriale GMLAN la panoul de instrumente (IPC) pentru
a ilumina indicatorul de cuplare a pilotului automat din panoul de
instrumente.
Apăsarea pedalei de acceleraţie cu pilotul automat activat permite
şoferului să dezactiveze funcţia pilot automat şi să accelereze vehiculul
la o viteză mai mare decât valoarea anterior menţinută de către pilotul
automat. La eliberarea pedalei de acceleraţie vehiculul va încetini până
la viteza de croazieră setată pe pilotul automat. Şoferul poate de
asemenea dezactiva viteza curentă fixată a vehiculului prin comutatorul
SET/COAST şi comutatorul ACCEL/RES. Când sistemul de pilot
automat este cuplat, apăsând şi ţinând apăsat comutatorul SET/COAST
se va permite vehiculului să încetinească de la viteza curentă fixată fără
a dezactiva sistemul de pilot automat. La eliberarea comutatorului
SET/COAST, modulul ECM va înregistra viteza vehiculului şi o va
menţine ca valoare nouă şi constantă a acestuia. Când sistemul de pilot
automat este cuplat, apăsarea pentru momemnt comutatorul
SET/COAST va permite vehiculului să încetinească cu incremente de 2
km/h (1,2 mph) pentru fiecare dată când comutatorul SET/COAST este
apăsat pentru moment, cu o viteză minimă a vehiculului de 38 km/h
(23,6 mph).
Apăsarea şi menţinerea comutatorului ACCEL/RES cu pilotul automat
activat permite accelerarea vehiculului la o viteză mai mare decât
valoarea anterior menţinută de către pilotul automat. La eliberarea
comutatorului ACCEL/RES, modulul ECM va înregistra viteza
vehiculului şi o va menţine ca valoare nouă şi constantă a acestuia. Când
sistemul de pilot automat este cuplat, apăsarea pentru moment a
comutatorului ACCEL/RES va permite vehiculului să accelereze cu
incremente de 2 km/h (1,2 mph) de fiecare dată ce comutatorul
ACCEL/RES este apăsat pentru moment. Activarea pentru moment a
comutatorului ACCEL/RES va readuce viteza anterioară a vehiculului,
după ce sistemul de pilot automat este decuplat prin apăsarea pedalei de
ambreiaj sau de acceleraţie sau prin activarea comutatorului CANCEL.

 Pilot automat decuplat

Modulul de control al motorului (ECM) decuplează funcţionarea

pilotului automat pe baza semnalelor de la următoarele comutatoare:

 Comutatorul pedalei de frână

 Comutatorul de poziţie al pedalei de ambreiaj, dacă maşina este
echipată
 Întrerupătorul pilotului automat
 Comutatorul de anulare a pilotului automat

Sistemul de pilot automat se va decupla când este apăsată pedala de

frână. Modulul de control al caroseriei (BCM) monitorizează
comutatorul pedalei de frână prin circuitul semnalului comutatorului
pedalei de frână. ECM monitorizează semnalul comutatorului pedalei de
frână printr-o intrare discretă şi un mesaj de date seriale GMLAN de la
BCM indicând situaţia frânei. Când ambele semnale indică aplicarea
pedalei de frână, ECM va decupla sistemul de pilot automat. Când este
aplicată pedala de ambreiaj, comutatorul de poziţie normal închis al
pedalei de ambreiaj se deschide iar ECM detectează o tensiune de
semnal scăzută pe circuitul de semnal al comutatorului de poziţie al
pedalei de ambreiaj.
Sistemul de pilot automat se va decupla de asemenea când întrerupătorul
pilotului automat este decuplat, sau când comutatorul de anulare a
pilotului automat este activat. Modulul de control al caroseriei (BCM)
determină când este activat comutatorul de anulare a pilotului automat.
Când comutatorul de anulare normal deschis este închis, BCM
detectează semnalul de tensiune predeterminat pe circuitul comutatorului
de funcţie de pilot automat. Viteza vehiculului stocată în memoria
modulului de control al motorului va fi ştearsă când întrerupătorul
pilotului automat este decuplat, sau când aprinderea este decuplată.
BCM trimite un mesaj de date seriale GMLAN la ECM pentru a decupla
sistemul de pilot automat. Sistemul de pilot automat se va decupla când
ECM detectează că o funcţie de dezactivare de către şofer este activă
timp de aproximativ 300 secunde (FAM? 2.4D / 60 secunde (HFV6
3.2L) / 30 secunde (2.0 DSL). Când sistemul de pilot automat a fost
decuplat, ECM trimite un mesaj serial GMLAN la panoul de instrumente
(IPC) pentru a stinge indicatorul cuplării pilotului automat.

 Pilot automat inhibat

Modulul de control al motorului (ECM) inhibă funcţionarea pilotului

automat când există oricare din următoarele condiţii:

 ECM nu a detectat o activare a pedalei de frână de la modulul de

control al caroseriei (BCM).
 A fost activat un DTC legat sistemul de pilot automat.
 Viteza vehiculului este mai mică de 40 km/h (24,9 mph).
 Vehiculul este în PARK, REVERSE, NEUTRAL sau în viteza 1-a.
 Turaţia motorului este prea mică.
 Turaţia motorului este prea mare.
 Viteza vehiculului este prea mare.
 Tensiunea sistemului nu este între 6-16 volţi.
 Sistemul de frânare antiblocare (AGS)/Sistemul de control al
tracţiunii (TCS) este activ mai mult de 2 secunde.

Informatii utile pentru conducatorul auto

Sistemul se ativeaza dupa actionarea comutatorului de pornire al

sistemului ( dupa viteze de 30-50 km/h).La viteza dorita se apasa
butonul SET si se ridica piciorul de pe acceleratie.Astfel s-a
memorat viteza dorita.Sistemul va mentine viteza dorita cu erori de
maxim ±5 km/h.Viteza se poate mari,daca este nevoie,de exemplu intr-o
depasire,iar apoi dupa luarea piciorului de pe acceleratie,viteza va
reveni la cea de referinta ( dorita ).Pentru micsorarea vitezei de croaziera
se apasa frana iar apoi prin intermediul butonului SET se seteaza noua
viteza dorita.Dezactivarea sistemului se realizeaza la oprirea
motorului,la actionarea butonului OFF sau a franei.

AVANTAJE/DEZAVANTAJE

1. AVANTAJE CRUISE-CONTROL

-sistemul este ideal la rularea pe autostrada deoarece permite relaxarea

conducatorului auto;
-cel mai mare avantaj este economia de combustil deorece la rularea cu
viteza constanta se realizeaza un consum optim de combustibil ( fara
accelerari,decelerari inutile);
-este confortabil.

2. DEZAVANTAJE CRUISE-CONTROL
-dezavantajul major,din punctul meu de vedere este in legatura cu
soferul deorece acest sistem de mentinere constanta a vitezei de
croaziera implica luare picioarelor de pe pedale,ceea ce incetineste
viteza de reactie in cazul unor situatii neprevazute.

Per total acest sistem este foarte util mai ales in tarile cu o infrastructura
bogata in autostrazi.
Acest sistem este intr-o continua evolutie,sistemele actuale pot adapta
viteza in functie de viteza
autovehiculului din fata,poate frana in caz de coliziune.
Compania auto care se concentreaza mult asupra acestor sisteme de
confort si mai ales siguranta este Volvo.